Lenze 8400 motec frequency inverter Manuel du propriétaire

L-force Communication
Ä.K:óä
EDS84DMOTECAT
13422594
Manuel de communication
8400 motec
E84DGFCTxxx
Communication Unit EtherCAT®
L
2
L
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Sommaire
Sommaire
1
2
3
4
5
6
Présentation du document . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5
1.1
Historique du document. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7
1.2
Conventions utilisées. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8
1.3
Terminologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9
1.4
Consignes utilisées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10
Consignes de sécurité. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
2.1
Consignes générales de sécurité et d'utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
2.2
Consignes de sécurité spécifiques à l'appareil et à son utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
2.3
Dangers résiduels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
Description du produit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
3.1
Utilisation conforme à la fonction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
3.2
Caractéristiques et variantes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14
3.3
Raccordements et interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
Spécifications techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
4.1
Caractéristiques générales et conditions d'utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
4.2
Protocole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18
4.3
Temps de communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18
Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
5.1
Installation mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20
5.2
Installation électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1 Topologie du réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2 Raccordement du bus EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3 Alimentation externe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
21
23
24
Mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25
6.1
Avant la première mise sous tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25
6.2
Configuration du système maître . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.1 Installation des fichiers de conception . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.2 Détection automatique de l'appareil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.3 Configuration des données process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.4 Définition du temps de cycle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
26
26
27
28
29
6.3
Adressage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30
6.4
Première mise sous tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
31
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
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3
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Sommaire
7
8
9
10
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12
13
14
4
Transfert de données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
32
7.1
Structure d'une trame EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
33
7.2
Datagrammes EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
34
7.3
Machine d'état EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
35
Transfert de données process. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
37
8.1
Accès aux données process/mappage de PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
38
8.2
Configuration des ports associés aux objets de données process (PDO) . . . . . . . . . . . . .
39
Transfert de données paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
43
9.1
Etablissement de la liaison entre le maître et l'esclave. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
43
9.2
Lecture et écriture de paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.1 Lecture de paramètres (SDO Upload). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.2 Ecriture de paramètres (SDO Download) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
44
45
49
9.3
Objets CoE implémentés. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
53
9.4
Objets EtherCAT du module de communication (Communication Unit) . . . . . . . . . . . .
54
9.5
Codes d'interruption pour SDO (Abort Codes) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
55
Fonctions de surveillance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
56
10.1 Interruption de la communication via EtherCAT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
56
10.2 Problème de communication interne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
57
Diagnostic. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
58
11.1 Affichages d'état par LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
58
11.2 Diagnostic à l'aide de »Engineer« . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
60
11.3 Requêtes d'urgence (Emergency Requests)/messages d'urgence
(Emergency Messages) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
61
Messages d'erreur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
62
12.1 Messages d'erreur EtherCAT (présentation sommaire). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
62
12.2 Causes possibles et solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
63
Guide des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
66
13.1 Paramètres de communication du système d'exploitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
66
13.2 Paramètres de communication EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
67
13.3 Tableau des attributs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
72
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Présentation du document
1
Présentation du document
Contenu
Les informations contenues dans la présente documentation concernent exclusivement
les caractéristiques du bus EtherCAT® proposées par les appareils "Inverter Drives 8400
motec".

Remarque importante !
Cette documentation complète les instructions de montage comprises dans
l'emballage du variateur et le manuel de l'appareil "Inverter Drives 8400 motec".
Les caractéristiques et les fonctions EtherCAT des appareils "Inverter Drives 8400 motec" y
sont décrites en détail.
Les applications types sont illustrées à l'aide d'exemples.
Cette documentation comprend par ailleurs ...
 les principales spécifications techniques pour une communication via EtherCAT ;
 des informations relatives à l'installation et à la mise en service du réseau EtherCAT ;
 des informations relatives au transfert de données via EtherCAT ;
 des informations sur les fonctions de surveillance, ainsi que sur la détection et
l'élimination des défauts.
Les détails théoriques fournis se limitent aux informations nécessaires pour comprendre le
système de communication EtherCAT utilisé avec les appareils "Inverter Drives 8400
motec".
Selon la version logicielle du variateur et la version de »Engineer« installée sur votre PC, les
captures d'écran figurant dans cette documentation sont parfois différentes des fenêtres
qui apparaissent dans »Engineer«.
Cette documentation ne décrit pas le logiciel d'un autre fabricant. Nous ne saurions être
tenus responsables des indications correspondantes figurant dans le présent document.
Pour une description détaillée de l'utilisation du logiciel, se reporter à la documentation sur
le système maître.
Tous les noms de marque figurant dans cette documentation sont des marques déposées
par leurs propriétaires respectifs.
 Conseil !
Vous trouverez des informations détaillées sur le bus EtherCAT sur le site Internet
de EtherCAT Technology Group :
www.EtherCAT.org
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
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Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Présentation du document
Public visé
Cette documentation s'adresse aux personnes chargées de la conception, de l'installation,
de la mise en service, de la mise en réseau et de la télémaintenance d'une machine.
 Conseil !
Les documentations et mises à jour relatives aux produits Lenze sont disponibles
dans la zone de téléchargements, à l'adresse suivante :
www.Lenze.com
Validité
Les informations contenues dans la présente documentation s'appliquent aux appareils
suivants :
Série d'appareils
Référence de commande
Variante
Inverter Drives 8400 motec
Communication Unit EtherCAT
E84DGFCTxNx
EtherCAT
E84DGFCTxJx
EtherCAT + option de sécurité
(Safety)
Caractéristiques et variantes ( 14)
6
L
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Présentation du document
Historique du document
1.1
Historique du document
Version
1.0
Description
04/2011
TD17
Première édition
2.0
11/2011
TD17
Ajout d'informations sur le registre EtherCAT "AL Status Code" ( 36).
2.1
11/2012
TD17
EtherCAT® est une marque déposée de Beckhoff Automation GmbH,
Allemagne.
N'hésitez pas à nous faire part de vos remarques !
Cette documentation a été élaborée au mieux des connaissances disponibles. Nous
espérons qu'elle vous fournira la meilleure assistance possible dans le cadre de l'utilisation
de notre produit.
Si tel n'est pas le cas, n'hésitez pas à nous faire part de vos remarques. Communiquez-nous
vos suggestions et critiques par courrier électronique à l'adresse suivante :
feedback-docu@Lenze.de
Merci de votre aide.
L'équipe du service de documentation Lenze
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
L
7
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Présentation du document
Conventions utilisées
1.2
Conventions utilisées
Pour distinguer les différents types d'information, cette documentation utilise les
conventions suivantes :
Type d'information
Marquage
Exemples/remarques
Représentation des chiffres
Chiffre décimal
Représentation standard Exemple : 1234
Chiffre hexadécimal
Chiffre binaire
• Demi-octet
Séparateur décimal
0x[0 ... 9, A ... F]
Entre apostrophes
Point
Point
Exemple : 0x60F4
Exemple : ’100’
Exemple : ’0110.0100’
De façon générale, le point est utilisé comme
séparateur décimal.
Exemple : 1234.56
Mise en évidence de textes spéciaux
Nom de programme
Fenêtre
Elément de commande
»«
Italique
La fenêtre Message.../la boîte de dialogue Options...
Gras
Le bouton de commande OK... / l'option de menu
Copier... / l'onglet Caractéristiques... / le champ de
saisie Désignation...
Succession d'options de
menu
Lien hypertexte
Logiciel pour PC
Exemple : Lenze »Engineer«
Souligné
Lorsque plusieurs commandes successives sont
nécessaires pour l'exécution d'une fonction, celles-ci
sont séparées les unes des autres par une flèche :
Sélectionner Fichier  Ouvrir pour...
Lien rehaussé de couleur vers une autre rubrique
(activé par un clic de souris dans cette
documentation)
Pictogrammes
Renvoi à la page
Procédure
8
( 8)
Lien rehaussé de couleur vers une autre page (activé
par un clic de souris dans cette documentation).

Les procédures sont identifiées par un pictogramme.
L
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Présentation du document
Terminologie
1.3
Terminologie
Terme
Description
EtherCAT® est un système Ethernet en temps réel et très haute performance.
EtherCAT® est une marque déposée et une technologie brevetée sous licence de
Beckhoff Automation GmbH, Allemagne.
Variateur de vitesse
Variateur de vitesse Lenze de la série "Inverter Drives 8400 motec"
Appareil de base
Drive Unit
Communication Unit
Wiring Unit
Le variateur 8400 motec est de conception modulaire. Il se compose des modules
suivants : "Drive Unit", "Communication Unit" et "Wiring Unit".
• Le module de base (Drive Unit) est proposé pour plusieurs gammes de
puissance.
• Le module de communication (Communication Unit) est disponible dans les
versions suivantes :
– Sans bus de terrain
– Option AS-i
– Option CANopen
– Option PROFIBUS
– Option PROFINET
– Option EtherCAT
• Le module de câblage (Wiring Unit) offre des possibilités de raccordement
flexibles pour une intégration aisée dans le système d'alimentation en
énergie de la machine.
»Engineer«
Logiciel de Lenze destiné à accompagner l'exploitant lors des travaux
d'ingénierie (paramétrage, diagnostic et configuration) tout au long du cycle de
vie de la machine : de la conception jusqu'à la maintenance
»PLC Designer«
»TwinCAT«
Logiciel pour PC de la société Beckhoff destiné à la configuration EtherCAT
Code
Paramètre permettant de paramétrer ou de surveiller le variateur de vitesse.
Dans le langage courant, ce terme est également appelé "index".
Sous-code
Quand un code comporte plusieurs paramètres, ces derniers sont sauvegardés
sous des "sous-codes".
Dans la présente documentation, une barre oblique "/" est utilisée pour
distinguer le code du sous-code (exemple : "C00118/3").
Le sous-code est également désigné par le terme "sous-index".
Réglage Lenze
Désigne les paramètres utilisés pour préconfigurer l'appareil à l'usine.
Réglage de base
HW
Matériel
SW
Logiciel
ESI
"EtherCAT Slave Information"
(fichier de conception au format XML)
CoE
CANopen over EtherCAT
I-1600.8
Index CoE (représentation hexadécimale)
• Dans notre exemple : index 0x1600, sous-index 8
TA
Application technologique
PDO
Process Data Object (objet de données process)
SDO
Service Data Object (objet de données service)
"Hot connect"
Cette caractéristique permet le couplage et le découplage de participants
esclaves pendant le fonctionnement.
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
L
9
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Présentation du document
Consignes utilisées
1.4
Consignes utilisées
Pour indiquer des risques et des informations importantes, la présente documentation
utilise les mots et pictogrammes suivants :
Consignes de sécurité
Présentation des consignes de sécurité :

Pictogramme et mot associé !
(Le pictogramme et le mot associé indiquent le type de risque.)
Explication
(L'explication décrit le risque et les moyens de l'éviter.)
Pictogramme
Mot associé au
pictogramme
Description

Danger !
Situation dangereuse pour les personnes en raison d'une tension électrique
élevée
Indication d'un danger imminent qui peut avoir pour conséquences des
blessures mortelles ou très graves en cas de non-respect des consignes de
sécurité correspondantes

Danger !
Situation dangereuse pour les personnes en raison d'un danger d'ordre
général
Indication d'un danger imminent qui peut avoir pour conséquences des
blessures mortelles ou très graves en cas de non-respect des consignes de
sécurité correspondantes

Stop !
Risques de dégâts matériels
Indication d'un risque potentiel qui peut avoir pour conséquences des dégâts
matériels en cas de non-respect des consignes de sécurité correspondantes
Consignes d'utilisation
Pictogramme



10
Mot associé au
pictogramme
Description
Remarque
importante !
Remarque importante pour assurer un fonctionnement correct
Conseil !
Conseil utile pour faciliter la mise en oeuvre
Renvoi à une autre documentation
L
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Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Consignes de sécurité
Consignes générales de sécurité et d'utilisation
2
Consignes de sécurité

Remarque importante !
Respecter impérativement les mesures de sécurité indiquées afin d'éviter des
blessures graves et des dommages matériels !
Conserver toujours la présente documentation à proximité du produit lors du
fonctionnement.
2.1
Consignes générales de sécurité et d'utilisation

Danger !
Le non-respect des mesures de sécurité fondamentales suivantes peut entraîner
des blessures et des dommages matériels graves.
 Les composants d'entraînement et d'automatisation Lenze ...
– ... doivent exclusivement être utilisés conformément à leur fonction.
Utilisation conforme à la fonction ( 13)
– ne doivent jamais être mis en service si des dommages sont décelés.
– ne doivent jamais être modifiés d’un point de vue technique.
– ne doivent jamais être mis en service s’ils ne sont pas montés intégralement.
– ne doivent jamais être mis en service sans le capot obligatoire.
– peuvent - selon l’indice de protection - contenir des pièces sous tension, en
mouvement ou en rotation, pendant et après le fonctionnement. Les surfaces
peuvent être brûlantes.
 Pour les composants d’entraînement Lenze....
– utiliser exclusivement les accessoires homologués.
– utiliser uniquement les pièces détachées d'origine proposées par le constructeur.
 Respecter les consignes et les indications contenues dans la documentation concernée.
– Il s'agit de la condition préalable pour garantir un fonctionnement sûr et fiable et
obtenir les caractéristiques du produit indiquées.
Caractéristiques et variantes ( 14)
– Les procédures à suivre et les plans de raccordement fournis constituent des
recommandations dont l'adéquation avec l'application concernée doit être vérifiée.
Lenze n'assumera aucune responsabilité pour les dommages liés à un problème
d'adéquation des procédures et plans de raccordements indiqués.
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
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11
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Consignes de sécurité
Consignes de sécurité spécifiques à l'appareil et à son utilisation
 Les travaux réalisés avec et au niveau des composants d’entraînement et
d'automisation Lenze ne doivent être exécutés que par un personnel qualifié et
habilité. Selon la norme CEI 60364 ou CENELEC HD 384, ces personnes doivent...
– ... connaître parfaitement l’installation, le montage, la mise en service et le
fonctionnement du produit.
– posséder les qualifications appropriées pour l’exercice de leur activité.
– connaître toutes les prescriptions pour la prévention d’accidents, les directives et les
lois applicables sur le lieu d’utilisation et être en mesure de les appliquer.
2.2
Consignes de sécurité spécifiques à l'appareil et à son utilisation
 Pendant le fonctionnement, le module de communication (Communication Unit) doit
être relié au module de câblage (Wiring Unit) et au module de base (Drive Unit) en
permanence.
 En cas d'alimentation externe, toujours utiliser un bloc d'alimentation avec coupure de
sécurité distinct et conforme à la norme EN 61800-5-1 pour chaque armoire électrique
("SELV" / "PELV").

Documentation relative aux appareils "Inverter Drives 8400 motec", au système
de commande et à l'installation/la machine
Il faut également prévoir toutes les mesures indiquées dans ces documents.
Tenir impérativement compte des consignes de sécurité et d'utilisation fournies.
2.3
Dangers résiduels
Protection de l'appareil
 Le module de communication (Communication Unit) contient des composants
électroniques sensibles aux décharges électrostatiques.
Installation ( 19)
12
L
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Description du produit
Utilisation conforme à la fonction
3
Description du produit
3.1
Utilisation conforme à la fonction
Le module de communication (Communication Unit) EtherCAT ...
 est un module qui ne peut être utilisé qu'avec les appareils suivants :
Série d'appareils
Référence de commande
Inverter Drives 8400 motec
Drive Unit
E84DGDVxxxxxxxx
Inverter Drives 8400 motec
Wiring Unit
E84DGVNxx
 est un équipement destiné à être utilisé dans des installations industrielles à courant
fort ;
 fonctionne uniquement dans les conditions d'utilisation prescrites dans la présente
documentation ;
 doit impérativement être utilisé dans des réseaux EtherCAT ;
 peut fonctionner sans raccordement au réseau EtherCAT.
Toute autre utilisation est contre-indiquée !
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13
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Description du produit
Caractéristiques et variantes
3.2
Caractéristiques et variantes
z
z
E84DGFCT9NP
z
z
E84DGFCTAJP
z
z
E84DGFCT9JP
z
z
Safety
E84DGFCTANP
E/S : M12
Inverter Drives 8400 motec
Communication Unit EtherCAT
EtherCAT
M12
Référence de commande Caractéristiques
Indice de protection
IP 65
Série d'appareils
E/S : bornier
Le module de communication (Communication Unit) EtherCAT est disponible dans les
versions suivantes :
z
z
z
z
z
z
 Le module de communication (Communication Unit) EtherCAT est ...
– monté sur le module de câblage (Wiring Unit, E84DGVNxx) ;
– alimenté par une source interne (module de base, ou Drive Unit, E84DGDVxxxxxxxx)
ou par une source de tension externe distincte.
 Les raccords E/S peuvent être reliés à l'appareil via des connecteurs M12 ou par des
presse-étoupes à vis.
 Les appareils sans système de sécurité intégré (option "Safety") ne disposent ni d'une
entrée analogique, ni d'une sortie relais.
 Le système de sécurité intégré aux modules de communication E84DGFCTxJx
(Communication Units) peut être utilisé pour assurer la protection des personnes
travaillant à proximité des machines.
 Transfert de SDO via CoE (CANopen over EtherCAT)
 Jusqu'à 10 mots de données process (20 octets max.) peuvent être transmis au maître.
 Jusqu'à 8 mots de données process (16 octets max.) peuvent être émis par le maître.
 La communication avec le logiciel »Engineer« de Lenze s'effectue via l'interface de
diagnostic du module de base, ou Drive Unit (accès à tous les paramètres Lenze).
 Accès à tous les paramètres Lenze via CoE (CANopen over EtherCAT)
 Temps de cycle : 1 ms ou un multiple entier de 1 ms

Manuel de l'appareil "Inverter Drives 8400 motec"
Consulter cette source pour plus de détails sur le système de sécurité intégré
(option "Safety").
Manuel du logiciel/aide en ligne de »Engineer« concernant les appareils
"Inverter Drives 8400 motec"
Consulter ces sources pour plus de détails sur la configuration de la fonction de
sécurité (option "Safety").
14
L
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Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Description du produit
Raccordements et interfaces
3.3
Raccordements et interfaces
E84DG029
[3-1]
Module de communication (Communication Unit) EtherCAT
Pos.
Description
A1 / LED
Emplacement pour LED d'affichage de l'état du bus EtherCAT
Affichages d'état par LED ( 58)
A2
IN : entrée EtherCAT (prise femelle M12 5 broches, codification D)
Raccordement du bus EtherCAT ( 23)
A3
OUT : sortie EtherCAT (prise femelle M12 5 broches, codification D)
Raccordement du bus EtherCAT ( 23)
A4
Emplacements pour entrées et sorties supplémentaires (à garnir librement) :
• Entrées numériques
• Sortie numérique
• Entrée analogique (uniq. pour E84DGFCTxJx)
• Sortie relais (uniq. pour E84DGFCTxJx)
• Raccordement du système de sécurité (option "Safety"). Disponible uniquement avec référence
E84DGFCTxJx.
B1 ... B4
X3 / X4 / X61 Borniers pour câblage des ports à A4 et à B1 ... B4
X5
Bornier de raccordement au module de base (Drive Unit)
X31
Bornier pour raccordement de l'entrée EtherCAT (IN) à A2
X32
Bornier pour raccordement de la sortie EtherCAT (OUT) à A3
X55
Bornier pour raccordement des LED à A1
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Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Description du produit
Raccordements et interfaces
 Les raccordements EtherCAT et les LED d'affichage de l'état du module EtherCAT sont
prémontés et précâblés à la livraison :
– Entrée EtherCAT reliée au bornier X31
– Sortie EtherCAT reliée au bornier X32
– LED reliées au bornier X55
 En A1 ... A4 et B1 ... B4, les raccordements EtherCAT et d'autres interfaces (entrées
numériques p. ex.) peuvent être librement garnis.
 Ces raccordements peuvent, au choix, être garnis de connecteurs M12 5 broches ou de
presse-étoupes (section de câble max. : 1.0 mm2, AWG 18).
 Les connecteurs M12, presse-étoupes et câbles systèmes préconfectionnés peuvent
être obtenus auprès de divers constructeurs.
 Relier les connecteurs M12 utilisés ou les presse-étoupes aux contacts des borniers X3,
X4 et X61.

16
Manuel de l'appareil "Inverter Drives 8400 motec"
Respecter les indications et les consignes de câblage fournies.
L
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Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Spécifications techniques
Caractéristiques générales et conditions d'utilisation
4
Spécifications techniques

4.1
Manuel de l'appareil "Inverter Drives 8400 motec"
Consulter cette documentation pour connaître les conditions ambiantes et les
caractéristiques de compatibilité électromagnétique (CEM) à respecter pour le
module de communication (Communication Unit).
Caractéristiques générales et conditions d'utilisation
Domaine
Valeurs
Référence de commande
• E84DGFCTxNx (EtherCAT)
• E84DGFCTxJx (EtherCAT + option de sécurité (Safety))
Profil de communication
EtherCAT
Profil de l'appareil et protocole de
messagerie supportés
CANopen over EtherCAT (CoE)
Support de communication
S/FTP (Screened Foiled Twisted Pair, ISO/CEI 11801 ou EN 50173), CAT 5e
Interface de communication
• Entrée EtherCAT (IN) : prise femelle M12 5 broches, codification D
• Sortie EtherCAT (OUT) : prise femelle M12 5 broches, codification D
Topologie du réseau
Ligne, étoile (Switch)
Type de participant
Esclave EtherCAT
Nombre de participants
65535 maximum (ensemble du réseau)
Longueur de câble max. entre deux
participants EtherCAT
100 m (cas général)
Vendor ID [hex]
0x3B
Product ID
841020
Revision ID
Selon la version du module de communication (Communication Unit)
Vitesse de transmission
100 Mbits/s, duplex intégral
Temps de cycle
1 ms ou un multiple entier de 1 ms
Alimentation externe
• U = 24 V CC (20 V - 0 % ... 29 V + 0 %)
• Imax = 400 mA
Normes appliquées, homologations
• CE
• UR / cUR
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L
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Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Spécifications techniques
Protocole
4.2
4.3
Protocole
Domaine
Valeurs
Mots de données process
1 ... 10 mots de données process transmis au maître (20 octets max., 16 bits/
mot)
1 ... 8 mot de données process émis par le maître (16 octets, 16 bits/mot)
Données paramètres (taille de la
boîte de messagerie pour transfert
CoE)
128 octets max.
Temps de communication
Données paramètres (SDO)
Le temps de communication des données paramètres désigne l'intervalle qui s'écoule entre
la formulation d'une requête SDO et l'arrivée de la réponse correspondante.
 Temps de traitement dans le variateur : 10 ms env. + 20 ms de tolérance (cas général)
 Pour certains codes, le temps de traitement peut être plus long (voir le manuel du
logiciel/l'aide en ligne concernant les appareils "Inverter Drives 8400 motec").
Données process (PDO)
Le temps de communication des données process désigne l'intervalle qui s'écoule entre la
réception d'un PDO avec consignes et le renvoi d'un PDO avec valeurs réelles
correspondantes.
Les temps de communication des données process varient en fonction ...
 du temps de traitement dans le variateur (temps d'intervalle de la tâche application,
mode de données process),
 du temps d'exécution sur le bus (longueur de télégramme, nombre de participants,
temps de mise à jour PDO, instant d'émission de la trame EtherCAT).
Le temps de traitement débute avec la validation des consignes par le variateur à un
instant non synchronisé par rapport au maître EtherCAT et se termine par la mise à
disposition des valeurs réelles correspondantes dans l'interface EtherCAT.
Le temps de traitement suivant apparaît :
1.3 ms + 1.0 ms de tolérance + temps d'intervalle de la tâche application
18
L
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Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Installation
5
Installation

Stop !
Décharges électrostatiques :
Les composants électroniques contenus dans le module de communication
(Communication Unit) sont sensibles aux décharges électrostatiques.
Risques encourus :
• Panne du module de communication (Communication Unit)
• La communication par bus de terrain est impossible ou erronée.
• Les signaux E/S sont erronés.
• La fonction de sécurité est erronée.
Mesures de protection :
• Se libérer des décharges électrostatiques avant toute manipulation du
module de communication (Communication Unit).
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L
19
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Installation
Installation mécanique
5.1
Installation mécanique

Instructions de montage "Inverter Drives 8400 motec"
Consulter ces documentations pour plus de détails sur le montage.
0.37 ... 3.0 kW
4.0 ... 7.5 kW
E84DG023a
E84DG023b
[5-1]
Installation mécanique des composants du 8400 motec
Légende de la figure [5-1]
1
20
Module de base (Drive Unit)
2
Module de communication (Communication Unit)
3
Module de câblage (Wiring Unit)
A
Capot de protection du module de base (Drive Unit)
EDK84DG...
Instructions de montage des modules de base (Drive Unit), de communication (Communication Unit) et de câblage (Wiring Unit)
L
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Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Installation
Installation électrique
5.2
Installation électrique

Manuel de l'appareil "Inverter Drives 8400 motec"
Consulter cette source pour obtenir des informations complémentaires sur ...
• les entrées/sorties numériques et analogiques ;
• la sortie relais ;
• le système de sécurité intégré (option "Safety") ;
• le câblage.
Respecter les indications et les consignes de câblage fournies.
5.2.1
Topologie du réseau
Un télégramme EtherCAT est envoyé aux esclaves par le maître via une paire de câbles. Le
télégramme passe d'esclave en esclave jusqu'à ce qu'il ait été transmis à tous les appareils.
Le dernier esclave renvoie alors le télégramme au maître via une seconde paire de câbles.
Ainsi, le bus EtherCAT présente toujours une structure logique en anneau, quelle que soit
la topologie du réseau.
Topologie en ligne
M = Master (maître)
M
IN
OUT
SD
IN
OUT
SD
SD = Slave Device (esclave)
IN
SD
E94AYCET006
[5-2]
Topologie en ligne
 Les appareils sont connectés les uns après les autres.
 Pour assurer un bon fonctionnement, il est impératif que les entrées EtherCAT (IN) et
les sorties EtherCAT (OUT) soient correctement affectées et câblées.
 Les données sont transférées du maître vers les esclaves.
 Conseil !
La préparation du dernier participant est automatiquement assurée par l'esclave.
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L
21
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Installation
Installation électrique
Topologie en étoile
M
M = Master (maître)
S
S = Switch (commutateur)
SD = Slave Device (esclave)
IN
SD
IN
SD
E94AYCET007
[5-3]
Topologie en étoile
Un couplage en étoile peut être réalisé via un commutateur adapté. Tenir compte de
l'allongement des temps d'exécution.
22
L
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Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Installation
Installation électrique
5.2.2
Raccordement du bus EtherCAT
Entrée EtherCAT (IN)
 Prise femelle M12 5 broches, codification D
 Câblage relié au bornier X31
Broche
Signal
Description
1
Tx +
Ligne de données (émission, pos.)
2
Rx+
Ligne de données (réception, pos.)
3
Tx-
Ligne de données (émission, nég.)
4
Rx -
Ligne de données (réception, nég.)
5
-
Non affecté
Sortie EtherCAT (OUT)
 Prise femelle M12 5 broches, codification D
 Câblage relié au bornier X32
Broche
Signal
Description
1
Tx +
Ligne de données (émission, pos.)
2
Rx+
Ligne de données (réception, pos.)
3
Tx-
Ligne de données (émission, nég.)
4
Rx -
Ligne de données (réception, nég.)
5
-
Non affecté
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L
23
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Installation
Installation électrique
5.2.3
Alimentation externe
 L'alimentation externe permet d'établir la communication EtherCAT lors de la mise en
service et de consulter les données des entrées numériques et analogiques.
 Par ailleurs, l'alimentation externe permet de maintenir la communication EtherCAT
en cas de coupure de l'alimentation principale.
 Une analyse des entrées numériques RFR, DI1 ... DI5 et de l'entrée analogique reste
possible.
 L'alimentation externe s'effectue via les bornes 24E et GND du bornier X3.
 Tension admissible (CC)/courant max. :
– U = 24 V CC (20 V - 0 % ... 29 V + 0 %)
– Imax = 400 mA
 Il n'est pas possible d'accéder aux paramètres d'un appareil coupé du réseau.

24
Manuel de l'appareil "Inverter Drives 8400 motec"
Consulter cette documentation pour plus de détails sur le raccordement de
l'alimentation externe du module de communication (Communication Unit).
L
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Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Mise en service
Avant la première mise sous tension
6
Mise en service
Lors de la mise en service, des données spécifiques à l'installation sont réglées sur les
variateurs, notamment les paramètres moteur, les paramètres de fonctionnement, les
réactions et les paramètres relatifs à la communication par bus de terrain. Sur les appareils
Lenze, cette opération est réalisée via des codes.
Les codes relatifs au variateur et à la communication sont sauvegardés sous forme de jeu
de données sur le module de mémoire, et ce de manière persistante en cas de coupure
réseau.
Outre les codes de configuration, il existe également des codes servant au diagnostic et à
la surveillance des participants au bus.
Guide des paramètres ( 66)
Les données du variateur ou du module de mémoire ne peuvent être lues qu'à l'aide de
l'alimentation principale (400/500 V CA).
Lors de la mise en service avec 24 V CC, seules les données des entrées analogiques et
numériques dans les deux derniers mots de données sont valides et accessibles en lecture
(voir Configuration des données process ( 28)).
6.1
Avant la première mise sous tension

Stop !
Avant la première mise sous tension du variateur, vérifier si le câblage a été
correctement réalisé dans son intégralité et rechercher d'éventuels courtscircuits (à la terre).
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L
25
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Mise en service
Configuration du système maître
6.2
Configuration du système maître
Pour pouvoir communiquer à l'aide du module de communication (Communication Unit),
il faut d'abord configurer le système maître.
Pour la configuration du maître dans les réseaux EtherCAT, nous recommandons les
logiciels de configuration suivants :
 Lenze »PLC Designer«
 »TwinCAT« de la société Beckhoff
Il s'agit de systèmes logiciels pour la programmation de programmes de commande, la
configuration EtherCAT, l'exécution en temps réel et le diagnostic.
 Les principaux paramètres du module de communication (Communication Unit) sont
enregistrés dans la mémoire de configuration interne et peuvent être utilisés par le
maître pour la détection des participants.
 La recherche des participants (scrutation du bus de terrain) consiste à identifier les
références des appareils Lenze.
6.2.1
Installation des fichiers de conception
Les derniers fichiers de conception XML nécessaires pour la configuration du participant
EtherCAT peuvent être téléchargés à l'adresse suivante :
www.Lenze.com
Le fichier de conception Lenze_E84DGFCT_Vxzz_ddmmyy.xml doit être installé à l'aide du
logiciel de configuration EtherCAT.
Caractères génériques dans le nom de fichier
26
x
Version principale du fichier de conception XML utilisé
zz
Version secondaire du fichier de conception XML utilisé
dd
Jour
mm
Mois
yy
Année
L
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Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Mise en service
Configuration du système maître
6.2.2
Détection automatique de l'appareil
 Pour une intégration sans erreur des esclaves EtherCAT dans la configuration maître, il
est nécessaire de sélectionner le bon appareil Lenze dans le logiciel de configuration
EtherCAT.
 Le logiciel de configuration identifie de manière univoque un participant EtherCAT
grâce au code produit (identique à l'objet I-1018.2), l'identification constructeur (0x3B)
et la version principale du logiciel du module de communication (Communication
Unit).
Objets CoE implémentés ( 53)
 Le code produit est réglé automatiquement dans l'objet d'identité ce qui permet au
logiciel de configuration de sélectionner la configuration spécifique du participant
EtherCAT dans le fichier de conception.
 Le code produit est transmis au maître pendant l'initialisation. Grâce à cette
identification, le maître peut appliquer les réglages correspondants du fichier de
conception.
 Code produit des appareils "Inverter Drives 8400 motec" : 841020
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
L
27
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Mise en service
Configuration du système maître
6.2.3
Configuration des données process
 La configuration des données process est définie lors de la phase d'initialisation du
maître (mappage de PDO).
 Jusqu'à 10 mots de données process (20 octets max.) peuvent être transmis au maître.
 Jusqu'à 8 mots de données process (16 octets max.) peuvent être émis par le maître.
 Les deux derniers mots comprennent toujours les données E/S et ce, indépendamment
de la longueur configurée des données process transférées de l'appareil "Inverter Drive
8400 motec" au maître.
Mot de
données
Bits
Fonction
Valeur/description
Mot 1
0
...
9
Valeur d'entrée
analogique (0 ... 10 V)
10 V = 1000
10
Entrée numérique 3
0 (FALSE)
Ouverte
1 (TRUE)
Fermée
11
Entrée numérique 4
0 (FALSE)
Ouverte
1 (TRUE)
Fermée
12
13
Réservé
14
Etat E/S
15
28
Entrée numérique 5
Etat de la liaison du
variateur
0 (FALSE)
Ouverte
1 (TRUE)
Fermée
0 (FALSE)
Les données contenues dans le mot 1/2 ne
sont pas valides.
1 (TRUE)
Les données contenues dans le mot 1/2 sont
valides.
0 (FALSE)
Le variateur se trouve en mode déconnecté
(fonctionnement "Stay alive").
1 (TRUE)
Le variateur se trouve en mode connecté.
L
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Mise en service
Configuration du système maître
Mot de
données
Bits
Fonction
Valeur/description
Mot 2
0
RFR
0 (FALSE)
Ouverte
1 (TRUE)
Fermée
1
Entrée numérique 1
0 (FALSE)
Ouverte
1 (TRUE)
Fermée
2
3
Entrée numérique 2
Entrée numérique 3
0 (FALSE)
Ouverte
1 (TRUE)
Fermée
0 (FALSE)
Ouverte
1 (TRUE)
Fermée
4
Entrée numérique 4
0 (FALSE)
Ouverte
1 (TRUE)
Fermée
5
Entrée numérique 5
0 (FALSE)
Ouverte
1 (TRUE)
Fermée
0 (FALSE)
Les données contenues dans le mot 1/2 ne
sont pas valides.
1 (TRUE)
Les données contenues dans le mot 1/2 sont
valides.
0 (FALSE)
Le variateur se trouve en mode déconnecté
(fonctionnement "Stay alive").
1 (TRUE)
Le variateur se trouve en mode connecté.
6
...
13
Réservé
14
Etat E/S
15
Etat de la liaison du
variateur
 La configuration des données process est prédéfinie dans les fichiers de conception en
fonction de l'application. Au besoin, elle peut être modifiée par l'utilisateur.
Configuration des ports associés aux objets de données process (PDO) ( 39)
 Pour réduire la longueur configurée des données process, il faut effacer les dernières
données internes des données configurées. En ce qui concerne les mots de données
process transmis au maître, les deux derniers mots de données E/S doivent rester.
6.2.4
Définition du temps de cycle
Les objets de données process (PDO) sont transmis de façon cyclique entre le maître
EtherCAT et les esclaves.
Le réglage du temps de cycle est effectué à l'aide du logiciel de configuration EtherCAT.
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
L
29
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Mise en service
Adressage
6.3
Adressage
En règle générale, l'adressage des participants EtherCAT est réalisé via une adresse 16 bits
fixe définie par le maître EtherCAT. Cette adresse est attribuée par le maître lors du
démarrage à chaque participant, en fonction de son emplacement physique au sein du
réseau EtherCAT. Non sauvegardée, elle est perdue après la mise hors tension de l'appareil.
Le champ de saisie Adresse alias de la station permet d'affecter une adresse fixe à l'esclave
EtherCAT.

Remarque importante !
• L'adresse alias de la station ne doit être réglée que si le participant est
membre d'un groupe "Hot connect".
• Un alias doit être univoque ; il ne peut être attribué qu'une seule fois au sein
du réseau EtherCAT.
• Utiliser la même adresse alias dans le maître EtherCAT et dans l'esclave.
 Plage d'adressage valable : 0 … 32767
– Une adresse 0 signifie qu'aucune adresse alias n'est attribuée.
– Les adresses inadmissibles apparaissent en rouge dans le champ de saisie.
– L'adresse est enregistrée dans le code C13899.
 Sur le maître, sélectionner l'adressage fixe.
 L'adresse attribuée par le maître est affichée en C13864.
 Exécuter la commande appareil "11: Sauvegarder tous les param." via le code C00002
de l'appareil de base pour activer l'adresse alias de la station modifiée et pour la
sauvegarder dans le module de mémoire.
30
L
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Mise en service
Première mise sous tension
6.4
Première mise sous tension
Etablissement de la communication
 Pour pouvoir établir la communication, le variateur de vitesse doit être alimenté.
 L'alimentation externe permet de maintenir la communication EtherCAT en cas de
coupure de l'alimentation principale.
Alimentation externe ( 24)
 Tous les paramètres (codes) sont chargés à la mise sous tension.
 Si une erreur se produit, le message d'erreur "CE04: Erreur de communication MCI"
(erreur n° 01.0127.00002) est émis.
 L'adressage peut être exécuté automatiquement via le maître EtherCAT ou
manuellement, via les codes dans »Engineer«.
Adressage ( 30)
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L
31
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Transfert de données
7
Transfert de données
Dans un bus EtherCAT, les données sont transmises sous forme de "trames EtherCAT".
Chaque participant au bus EtherCAT ne charge que les données qui lui sont destinées au
passage de la trame EtherCAT. Les données de sortie y sont placées au même moment. Les
accès en lecture et en écriture portent toujours sur une petite partie de la trame EtherCAT
(le datagramme). Il n'est donc pas nécessaire de réceptionner l'intégralité d'une trame pour
pouvoir la traiter. Le traitement commence le plus tôt possible.
Le bus EtherCAT assure le transfert des données process, données paramètres, de
configuration et de diagnostic entre le système maître et les variateurs raccordés
(esclaves). Les données sont transférées par ordre de priorité via des canaux de
communication (voir Transfert de données process ( 37) / Transfert de données
paramètres ( 43)).
32
L
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Transfert de données
Structure d'une trame EtherCAT
7.1
Structure d'une trame EtherCAT
Les trames EtherCAT se composent comme suit :
Ethernet Header
Ethernet Data
48 bits
48 bits
16 bits
11 bits
Destination
Source
EtherType
1 bit
4 bits
Frame-Header
Length
Reserved
FCS
48 ... 1498 octets
32 bits
Datagrams
Type
Ethernet Header
L'en-tête Ethernet contient les informations suivantes :
 Adresse cible de la trame EtherCAT (Destination)
 Adresse source de la trame EtherCAT (Source)
 Type de trame EtherCAT (EtherType = 0x88A4)
Ethernet Data
Les données Ethernet contiennent les informations suivantes :
 Taille du datagramme au sein de la trame EtherCAT (Length)
 Un bit réservé (Reserved)
 Type de datagramme au sein de la trame EtherCAT (Type)
 Datagrammes EtherCAT (Datagrams)
FCS
Contrôle de listage de la trame EtherCAT
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L
33
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Transfert de données
Datagrammes EtherCAT
7.2
Datagrammes EtherCAT
Les datagrammes EtherCAT se composent comme suit :
EtherCAT
Command Header
Données
WKC
10 octets
1486 octets max.
2 octets
EtherCAT Command-Header
L'en-tête de commande EtherCAT contient les informations suivantes :
 Instruction à exécuter
 Informations d'adressage
 Indication de longueur de la plage de données (Data)
 Champ d'interruption
Données
La plage de données contient les données de l'instruction à exécuter.
WKC
Le compteur Working Counter est évalué par le maître pour surveiller l'exécution de la
commande.
34
L
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Transfert de données
Machine d'état EtherCAT
7.3
Machine d'état EtherCAT
Pour que la communication via EtherCAT puisse avoir lieu, le bus de terrain parcourt au
démarrage la machine d'état EtherCAT. Le schéma suivant illustre les changements d'état
possibles du point de vue d'un esclave EtherCAT :
Init
Pre-Operational
Safe-Operational
Operational
E94AYCET009
[7-1]
Machine d'état EtherCAT
Etat
Description
Init
• Phase d'initialisation
• Aucune communication de SDO/PDO avec l'esclave
• Identification de l'appareil possible par scrutation du bus de terrain
Pre-Operat.
• Le bus de terrain est activé.
• La communication des SDO (communication par messagerie électronique) est
possible.
• Pas de communication de PDO
Safe-Operational
• La communication des SDO (communication par messagerie électronique) est
possible.
• Communication de PDO :
– Les données d'entrée sont transférées au maître et traitées.
– Les données de sortie sont à l'état "Safe". Elles ne sont pas transférées à
l'appareil de base.
Operational
• Fonctionnement normal
– Communication de SDO
– Communication de PDO
– Synchronisation du bus de terrain réussie (si proposée)
L'état actuel de la machine d'état EtherCAT est affiché en C13861 et signalisé par la LED
"RUN".
Les éventuelles erreurs intervenues lors des changements d'état s'affichent en C13879. Un
message d'erreur s'ajoute en outre dans le registre EtherCAT "AL Status Code" ( 36).
Diagnostic à l'aide de »Engineer« ( 60)
Affichages d'état par LED ( 58)
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
L
35
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Transfert de données
Machine d'état EtherCAT
AL Status Code
Pour des informations sur l'accès au registre EtherCAT "AL Status Code" (adresse
0x0134:0x0135), consulter la documentation du maître EtherCAT.
Les messages d'erreur suivants peuvent être inscrits dans le registre "AL Status Code" :
36
Code [hex]
Description
0x0000
Sans erreur
0x0011
Un changement d'état non valable a été sollicité
0x0012
Un état inconnu a été sollicité
0x0013
L'état "Bootstrap" n'est pas pris en charge
0x0016
Configuration de la boîte de messagerie "Pre-Operational" non valable
0x001A
Erreur de synchronisation
0x001B
Watchdog Sync-Manager
0x001D
Configuration des données de sortie non valide
0x001E
Configuration des données d'entrée non valide
0x002B
Données d'entrée et de sortie non valides
0x0030
Configuration de la synchronisation DC non valide
0x9001
Firmware watchdog error
0x9002
Erreur de mappage
L
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Transfert de données process
8
Transfert de données process
 Les données process sont transmises à l'aide de "datagrammes" EtherCAT
canal de données process.
( 34) via le
 L'appareil "Inverter Drive 8400 motec" est piloté par les données process.
 Le transfert de données process doit être le plus rapide possible.
 Les données process sont transmises de façon cyclique entre le maître et les variateurs
de vitesse (esclaves) (échange permanent de données d'entrée et de sortie actuelles).
 Le maître peut accéder directement aux données process. Dans le cas de l'API, par
exemple, les données sont directement transférées au bloc E/S.
 Jusqu'à 10 mots de données process (20 octets max.) peuvent être transmis au maître.
 Jusqu'à 8 mots de données process (16 octets max.) peuvent être émis par le maître.
 Les données process ne sont pas sauvegardées dans l'appareil Inverter Drive 8400
motec.
 Parmi les données process figurent notamment les consignes, les valeurs réelles, les
mots de commande et les mots d'état.
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
L
37
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Transfert de données process
Accès aux données process/mappage de PDO
8.1
Accès aux données process/mappage de PDO
Le transfert de données process s'effectue via l'interface MCI/CAN.
 Au maximum 8 mots peuvent être échangés par sens de transmission (16 bits/mot).
 L'accès aux données process s'effectue via les blocs port LP_Network_In et
LP_Network_Out. Ces blocs port sont également appelés "canaux de données process".
 Le bloc port LP_Network_In représente les PDO MCI réceptionnés.
 Le bloc port LP_Network_Out représente les PDO MCI à émettre.
 La liaison de blocs fonction/le raccordement des ports associés aux objets de données
process (PDO) est réalisé(e) à l'aide du logiciel »Engineer« de Lenze.
[8-1]
Transfert de données externe et interne au sein du bus, entre variateurs et application

Manuel du logiciel/aide en ligne de »Engineer« concernant les appareils
"Inverter Drives 8400 motec"
Consulter ces sources pour trouver des informations détaillées sur la liaison de
blocs fonction/le raccordement des ports dans »Engineer« et sur les blocs port.
38
L
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Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Transfert de données process
Configuration des ports associés aux objets de données process (PDO)
8.2
Configuration des ports associés aux objets de données process (PDO)

Remarque importante !
Les captures d'écran de »Engineer« contenues dans la présente documentation
sont destinées uniquement à illustrer l'ordre des opérations de réglage et des
fenêtres qui s'affichent.
Selon la version logicielle du variateur et la version de »Engineer« installée sur
votre PC, les captures d'écran figurant dans cette documentation peuvent
différer des écrans apparaissant dans »Engineer«.
Le raccordement préconfiguré des ports associés aux objets de données process peut être
activé en définissant le code C00007 de l'appareil de base comme suit : C00007 = 40:
Network (MCI/CAN).
 Pour configurer le raccordement des ports dans »Engineer« :
1. Dans l'onglet Objets de données process, cliquer sur Aller à l'application.
2. Dans l'onglet Ports, les blocs port MCI_IN et MCI_OUT s'affichent.
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L
39
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Transfert de données process
Configuration des ports associés aux objets de données process (PDO)
3. Cliquer sur le port à configurer, puis sur Edition des ports ....
40
L
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Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Transfert de données process
Configuration des ports associés aux objets de données process (PDO)
4. Le bouton de commande
permet d'affecter des signaux aux mots de données
process dans la boîte de dialogue Affectation signal --> bloc fonction.
 Sélectionner les signaux puis cliquer sur OK.
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L
41
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Transfert de données process
Configuration des ports associés aux objets de données process (PDO)
Pour certains mots de données process, il est également possible d'affecter des bits
à des signaux précis via les boutons de commande
et
.
 Sélectionner les signaux puis cliquer sur OK.
Le raccordement actuel est uniquement affiché si C00007 = 40: Network (MCI/
CAN) a été réglé pour le mode de commande.
5. Exécuter la commande appareil "11: Sauvegarder tous les param." via le code
C00002 de l'appareil de base pour activer le raccordement modifié des portes et
pour le sauvegarder dans le module de mémoire.
42
L
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Transfert de données paramètres
Etablissement de la liaison entre le maître et l'esclave
9
Transfert de données paramètres
Les données paramètres sont transmises par bus de terrain sous la forme d'objets SDO
(Service Data Objects). Les services SDO permettent un accès en écriture et en lecture au
dossier d'objets.
 L'accès via le canal SDO aux Objets CoE implémentés ( 53) et aux codes Lenze est rendu
possible par le biais du protocole CoE.
 En règle générale, la transmission des données paramètres n'est pas urgente.
 Il peut s'agir, par exemple, de paramètres de fonctionnement, de caractéristiques du
moteur ou d'informations de diagnostic.
9.1
Etablissement de la liaison entre le maître et l'esclave
En principe, un maître peut toujours envoyer des requêtes relatives à des paramètres à un
esclave se trouvant au minimum à l'état "Pre-Operational".
Maître
Canal SDO
lecture
Esclave
écriture
E94AYCET008
[9-1]
Communication via le canal SDO
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
L
43
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Transfert de données paramètres
Lecture et écriture de paramètres
9.2
Lecture et écriture de paramètres
Les paramètres...
 sont réglés une seule fois ou en cas de remplacement de composants matériels d'une
machine.
 sont dotés d'une faible priorité de transmission.
Les paramètres à modifier, spécifiques à l'entraînement, sont sauvegardés sous forme de
codes sur les variateurs Lenze.
Indexage des codes Lenze
Les codes de l'appareil "Inverter Drive 8400 motec" sont adressés à l'aide de l'index en cas
d'accès via le module de communication (Communication Unit).
Dans le domaine spécifique au fabricant du dossier d'objets, l'index affecté aux numéros
de code Lenze est compris entre 8192 (0x2000) et 24575 (0x5FFF).
Formule de conversion
Index [déc]
Index [hex]
24575 - code Lenze
0x5FFF - code Lenzehex
Exemple : C00002 (commandes appareil)
Index [déc]
Index [hex]
24575 - 2 = 24573
0x5FFF - 2 = 0x5FFD
Composition d'un datagramme de messagerie
Les données de messagerie sont transférées dans un datagramme au sein d'une trame
EtherCAT. La plage de données du datagramme de messagerie se compose comme suit :
44
Mailbox
Header
CoE
Header
SDO Control
Byte
Index
Sous-index
Données
Données
6 octets
2 octets
1 octet
2 octets
1 octet
4 octets
1 ... n octets
L
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Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Transfert de données paramètres
Lecture et écriture de paramètres
9.2.1
Lecture de paramètres (SDO Upload)
1. Le maître envoie une requête "Initiate Domain Upload Request".
2. L'esclave acquitte la requête en envoyant une réponse positive ("Initiate Domain
Upload Response").
En cas d'erreur, l'esclave répond par "Abort Domain Transfer".

Remarque importante !
Attention ! Pour les requêtes adressées au variateur, veiller à ce que le code soit
converti en index.
Indexage des codes Lenze ( 44)
SDO Upload Request
Déchiffrage détaillé des données d'une requête de téléchargement SDO :
Section du SDO
Frame
Champ de données
Type de donnée/
longueur
Mailbox Header
Length
WORD
2 octets
0x0A : longueur des données de service de la messagerie
Address
WORD
2 octets
Adresse de la station correspondant à la source si un maître
EtherCAT est le mandant.
Adresse de la station correspondant à la cible si un esclave
EtherCAT est le mandant.
Channel
WORD
6 bits (0 ... 5)
0x00 : réservé
Priority
2 bits (6, 7)
0x00 : priorité la plus faible
...
0x03 : priorité maximale
Type
4 bits (8 ... 11)
0x03 : CANopen over EtherCAT (CoE)
4 bits (12 ... 15)
0x00
Reserved
CANopen Header
Number
WORD
Reserved
Service
SDO
Reserved
BYTE
Complete access
Command specifier
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
Valeur/description
9 bits (0 ... 8)
0x00
3 bits (9 ... 11)
0x00
4 bits (12 ... 15)
0x02 : SDO Request
4 bits (0 ... 3)
0x00
1 bit (4)
0x00 : lecture de l'entrée adressée par l'index et le sousindex
0x01 : lecture de l'objet complet (fonction non prise en
charge actuellement)
3 bits (5 ... 7)
0x02 : Upload Request
Index
WORD
2 octets
Index de l'objet
Sous-index
BYTE
1 octet
Sous-index de l'objet
0x00 ou 0x01 lorsque "Complete access" = 0x01.
Reserved
DWORD
4 octets
0x00
L
45
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Transfert de données paramètres
Lecture et écriture de paramètres
SDO Upload Expedited Response
Une réponse "SDO Upload Expedited Response" est adressée lorsque la longueur des
données paramètres à lire s'élève à 4 octets au maximum.
Déchiffrage détaillé des données d'une réponse "SDO Upload Expedited Response" :
Section du SDO
Frame
Champ de données
Type de donnée/
longueur
Mailbox Header
Length
WORD
2 octets
0x0A : longueur des données de service de la messagerie
Address
WORD
2 octets
Adresse de la station correspondant à la source si un maître
EtherCAT est le mandant.
Adresse de la station correspondant à la cible si un esclave
EtherCAT est le mandant.
Channel
WORD
Priority
CANopen Header
SDO
46
Valeur/description
6 bits (0 ... 5)
0x00 : réservé
2 bits (6, 7)
0x00 : priorité la plus faible
...
0x03 : priorité maximale
Type
4 bits (8 ... 11)
0x03 : CANopen over EtherCAT (CoE)
Reserved
4 bits (12 ... 15)
0x00
9 bits (0 ... 8)
0x00
Reserved
3 bits (9 ... 11)
0x00
Service
4 bits (12 ... 15)
0x03 : SDO Response
1 bit (0)
0x01 : volume de données spécifié dans le champ de
données "Data set size"
Transfer type
1 bit (1)
0x01 : Expedited transfer
Data set size
2 bits (2, 3)
0x00 : 4 octets de données
0x01 : 3 octets de données
0x02 : 2 octets de données
0x03 : 1 octet de données
Complete access
1 bit (4)
0x00 : lecture de l'entrée adressée par l'index et le sousindex
0x01 : lecture de l'objet complet (fonction non prise en
charge actuellement)
Command specifier
3 bits (5 ... 7)
0x02 : Upload Response
Number
Size indicator
WORD
BYTE
Index
WORD
2 octets
Index de l'objet
Sous-index
BYTE
1 octet
Sous-index de l'objet
0x00 ou 0x01 lorsque "Complete access" = 0x01.
Données
DWORD
4 octets
Données de l'objet
L
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Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Transfert de données paramètres
Lecture et écriture de paramètres
SDO Upload Normal Response
Une réponse "SDO Upload Normal Response" est adressée lorsque la longueur des données
paramètres à lire est ≥ 4 octets.
Déchiffrage détaillé des données d'une réponse "SDO Upload Normal Response" :
Section du SDO
Frame
Champ de données
Type de donnée/
longueur
Valeur/description
Mailbox Header
Length
WORD
2 octets
n ≥ 0x0A : longueur des données de service de la
messagerie
Address
WORD
2 octets
Adresse de la station correspondant à la source si un maître
EtherCAT est le mandant.
Adresse de la station correspondant à la cible si un esclave
EtherCAT est le mandant.
Channel
WORD
Priority
CANopen Header
4 bits (8 ... 11)
0x03 : CANopen over EtherCAT (CoE)
Reserved
4 bits (12 ... 15)
0x00
Number
WORD
Service
Size indicator
BYTE
9 bits (0 ... 8)
0x00
3 bits (9 ... 11)
0x00
4 bits (12 ... 15)
0x03 : SDO Response
1 bit (0)
0x01
1 bit (1)
0x00 : Normal transfer
Data set size
2 bits (2, 3)
0x00
Complete access
1 bit (4)
0x00 : lecture de l'entrée adressée par l'index et le sousindex
0x01 : lecture de l'objet complet (fonction non prise en
charge actuellement)
Transfer type
Command specifier
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
0x00 : réservé
0x00 : priorité la plus faible
...
0x03 : priorité maximale
Type
Reserved
SDO
6 bits (0 ... 5)
2 bits (6, 7)
3 bits (5 ... 7)
0x02 : Upload Response
Index
WORD
2 octets
Index de l'objet
Sous-index
BYTE
1 octet
Sous-index de l'objet
0x00 ou 0x01 lorsque "Complete access" = 0x01.
Complete size
DWORD
4 octets
Longueur de données totale de l'objet
Données
BYTE
n - 10 octets
Données de l'objet
L
47
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Transfert de données paramètres
Lecture et écriture de paramètres
Exemple
Les structures de réponse transférées en cas de téléchargement (Upload) sur l'index
0x5FD8 (valeur standard de C00039/1, consigne fixe_1 = 0x0FA0) comportent les données
suivantes :
Section du SDO
Frame
Champ de données
Type de donnée/
longueur
Valeur/description
Mailbox Header
Length
WORD
2 octets
0x0A : longueur des données de service de la messagerie
Address
WORD
2 octets
0x00
Channel
WORD
6 bits (0 ... 5)
0x00 : réservé
2 bits (6, 7)
0x00 : priorité la plus faible
Priority
CANopen Header
Type
4 bits (8 ... 11)
0x03 : CANopen over EtherCAT (CoE)
Reserved
4 bits (12 ... 15)
0x00
Number
WORD
9 bits (0 ... 8)
0x00
3 bits (9 ... 11)
0x00
4 bits (12 ... 15)
0x03 : SDO Response
1 bit (0)
0x01 : longueur de données spécifiée dans le champ de
données "Data set size"
Transfer type
1 bit (1)
0x01 : Expedited transfer
Data set size
2 bits (2, 3)
0x02 : 2 octets de données
Complete access
1 bit (4)
0x00 : lecture de l'entrée adressée par l'index et le sousindex
Reserved
Service
SDO
Size indicator
BYTE
Command specifier
48
3 bits (5 ... 7)
0x02 : Upload Response
Index
WORD
2 octets
0xD8 : octet de poids faible de l'objet
0x5F : octet de poids fort de l'objet
Sous-index
BYTE
1 octet
0x01
Données
DWORD
2 octets
0x0FA0
L
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Transfert de données paramètres
Lecture et écriture de paramètres
9.2.2
Ecriture de paramètres (SDO Download)
1. Le maître envoie une requête "Initiate Domain Download Request".
2. L'esclave acquitte la requête en envoyant une réponse positive ("Initiate Domain
Download Response").
En cas d'erreur, l'esclave répond par "Abort Domain Transfer".

Remarque importante !
Attention ! Pour les requêtes adressées au variateur, veiller à ce que le code soit
converti en index.
Indexage des codes Lenze ( 44)
SDO Download Expedited Request
Une requête "SDO Download Expedited Request" est adressée lorsque la longueur des
données paramètres à écrire s'élève à 4 octets au maximum.
Déchiffrage détaillé des données d'une requête "SDO Download Expedited Request" :
Section du SDO
Frame
Champ de données
Type de donnée/
longueur
Mailbox Header
Length
WORD
2 octets
0x0A : longueur des données de service de la messagerie
Address
WORD
2 octets
Adresse de la station correspondant à la source si un maître
EtherCAT est le mandant.
Adresse de la station correspondant à la cible si un esclave
EtherCAT est le mandant.
Channel
WORD
Priority
CANopen Header
0x00 : réservé
0x00 : priorité la plus faible
...
0x03 : priorité maximale
4 bits (8 ... 11)
0x03 : CANopen over EtherCAT (CoE)
Reserved
4 bits (12 ... 15)
0x00
Number
WORD
9 bits (0 ... 8)
0x00
3 bits (9 ... 11)
0x00
4 bits (12 ... 15)
0x02 : SDO Request
1 bit (0)
0x01 : volume de données spécifié dans le champ de
données "Data set size"
Transfer type
1 bit (1)
0x01 : Expedited transfer
Data set size
2 bits (2, 3)
0x00 : 4 octets de données
0x01 : 3 octets de données
0x02 : 2 octets de données
0x03 : 1 octet de données
Complete access
1 bit (4)
0x00 : écriture de l'entrée adressée par l'index et le sousindex
0x01 : écriture de l'objet complet (fonction non prise en
charge actuellement)
Service
Size indicator
BYTE
Command specifier
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
6 bits (0 ... 5)
2 bits (6, 7)
Type
Reserved
SDO
Valeur/description
3 bits (5 ... 7)
0x01 : Download Request
Index
WORD
2 octets
Index de l'objet
Sous-index
BYTE
1 octet
Sous-index de l'objet
0x00 ou 0x01 lorsque "Complete access" = 0x01.
Données
DWORD
4 octets
Données de l'objet
L
49
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Transfert de données paramètres
Lecture et écriture de paramètres
SDO Download Normal Request
Une réponse "SDO Download Normal Request" est adressée lorsque la longueur des
données paramètres à écrire est ≥ 4 octets.
Déchiffrage détaillé des données d'une requête "SDO Download Normal Request" :
Section du SDO
Frame
Champ de données
Type de donnée/
longueur
Valeur/description
Mailbox Header
Length
WORD
2 octets
n ≥ 0x0A : longueur des données de service de la
messagerie
Address
WORD
2 octets
Adresse de la station correspondant à la source si un maître
EtherCAT est le mandant.
Adresse de la station correspondant à la cible si un esclave
EtherCAT est le mandant.
Channel
WORD
Priority
CANopen Header
4 bits (8 ... 11)
0x03 : CANopen over EtherCAT (CoE)
Reserved
4 bits (12 ... 15)
0x00
Number
WORD
Service
Size indicator
BYTE
Transfer type
9 bits (0 ... 8)
0x00
3 bits (9 ... 11)
0x00
4 bits (12 ... 15)
0x02 : SDO Request
1 bit (0)
0x01
1 bit (1)
0x00 : Normal transfer
Data set size
2 bits (2, 3)
0x00
Complete access
1 bit (4)
0x00 : écriture de l'entrée adressée par l'index et le sousindex
0x01 : écriture de l'objet complet (fonction non prise en
charge actuellement)
Command specifier
50
0x00 : réservé
0x00 : priorité la plus faible
...
0x03 : priorité maximale
Type
Reserved
SDO
6 bits (0 ... 5)
2 bits (6, 7)
3 bits (5 ... 7)
0x01 : Download Request
Index
WORD
2 octets
Index de l'objet
Sous-index
BYTE
1 octet
Sous-index de l'objet
0x00 ou 0x01 lorsque "Complete access" = 0x01.
Complete size
DWORD
4 octets
Longueur de données totale de l'objet
Données
BYTE
n - 10 octets
Données de l'objet
L
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Transfert de données paramètres
Lecture et écriture de paramètres
SDO Download Response
Déchiffrage détaillé des données d'une réponse "SDO Download Response" :
Section du SDO
Frame
Champ de données
Type de donnée/
longueur
Mailbox Header
Length
WORD
2 octets
0x0A : longueur des données de service de la messagerie
Address
WORD
2 octets
Adresse de la station correspondant à la source si un maître
EtherCAT est le mandant.
Adresse de la station correspondant à la cible si un esclave
EtherCAT est le mandant.
Channel
WORD
Priority
CANopen Header
SDO
6 bits (0 ... 5)
0x00 : réservé
2 bits (6, 7)
0x00 : priorité la plus faible
...
0x03 : priorité maximale
Type
4 bits (8 ... 11)
0x03 : CANopen over EtherCAT (CoE)
Reserved
4 bits (12 ... 15)
0x00
9 bits (0 ... 8)
0x00
Reserved
3 bits (9 ... 11)
0x00
Service
4 bits (12 ... 15)
0x03 : SDO Response
Number
Size indicator
WORD
BYTE
Transfer type
1 bit (0)
0x0
1 bit (1)
0x0
Data set size
2 bits (2, 3)
0x0
Complete access
1 bit (4)
0x00 : écriture de l'entrée adressée par l'index et le sousindex
0x01 : écriture de l'objet complet (fonction non prise en
charge actuellement)
Command specifier
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
Valeur/description
3 bits (5 ... 7)
0x3 : Download Response
Index
WORD
2 octets
Index de l'objet
Sous-index
BYTE
1 octet
Sous-index de l'objet
0x00 ou 0x01 lorsque "Complete access" = 0x01.
Reserved
DWORD
4 octets
0x00
L
51
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Transfert de données paramètres
Lecture et écriture de paramètres
Exemple
La structure de requête transférée en cas téléchargement en réception (Download) vers
l'index 0x1600 comporte les données suivantes :
Section du SDO
Frame
Champ de données
Type de donnée/
longueur
Valeur/description
Mailbox Header
Length
WORD
2 octets
0x0A : longueur des données de service de la messagerie
Address
WORD
2 octets
0x00
Channel
WORD
6 bits (0 ... 5)
0x00 : réservé
2 bits (6, 7)
0x00 : priorité la plus faible
Priority
CANopen Header
Type
4 bits (8 ... 11)
0x03 : CANopen over EtherCAT (CoE)
Reserved
4 bits (12 ... 15)
0x00
Number
WORD
9 bits (0 ... 8)
0x00
3 bits (9 ... 11)
0x00
4 bits (12 ... 15)
0x02 : SDO Request
1 bit (0)
0x01 : volume de données spécifié dans le champ de
données "Data set size"
Transfer type
1 bit (1)
0x01 : Expedited transfer
Data set size
2 bits (2, 3)
0x00 : 4 octets de données
Complete access
1 bit (4)
0x00 : écriture de l'entrée adressée par l'index et le sousindex
Reserved
Service
SDO
Size indicator
BYTE
Command specifier
3 bits (5 ... 7)
0x01 : Download Request
WORD
2 octets
0x00 : Index : octet de poids faible de l'objet
0x16 : Index : octet de poids fort de l'objet
Sous-index
BYTE
1 octet
0x01 : sous-index de l'objet
Données
DWORD
4 octets
0x5C930110
Index
52
L
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Transfert de données paramètres
Objets CoE implémentés
9.3
Objets CoE implémentés
Les appareils Lenze peuvent être paramétrés à l'aide des codes Lenze, mais aussi à l'aide
d'"objets CoE" non spécifiques au constructeur. Pour une communication pleinement
conforme EtherCAT, en revanche, seuls des objets CoE doivent être utilisés. Les objets CoE
décrits dans cette documentation sont définis dans le document intitulé "EtherCAT
Specification, Part 6 – Application Layer Protocol Specification".
Index
Désignation
Sousindex
Désignation du sousindex
Type
Bits
Accès
0x1000
Device Type
-
-
UDINT
32
R
0x1001
Error Register
-
-
USINT
8
R
0x1008
Device Name
-
-
STRING(8)
64
R
0x1009
Hardware Version
-
-
STRING(8)
64
R
0x100A
Software Version
-
-
STRING(7)
56
R
0x1018
Identity
0
Number of elements
USINT
8
R
1
Vendor ID
UDINT
32
R
2
Product Code
UDINT
32
R
3
Revision Number
UDINT
32
R
4
Serial Number
UDINT
32
R
0
Number of elements
USINT
8
RW
1…8
Output Object 1 … 8
UDINT
32
RW
0x1600
0x1A00
0x1C00
RxPDO 1
TxPDO 1
Sync Man Communication type
0
Number of elements
USINT
8
RW
1 … 10
Input Object 1 … 10
UDINT
32
RW
0
Number of elements
USINT
8
R
1
Elements
UDINT
32
R
0x1C10
Sync Man 0 Assignment
0
-
UINT
16
R
0x1C11
Sync Man 1 Assignment
0
-
UINT
16
R
0x1C12
Sync Man 2 Assignment
0
Number of assigned RxPDOs
USINT
8
R
1
PDO Mapping object index of
assigned RxPDO
UDINT
32
R
0
Number of assigned TxPDOs
USINT
8
R
1
PDO Mapping object index of
assigned TxPDO
UDINT
32
R
0x1C13
0x1C32
0x1C33
Sync Man 3 Assignment
Sync Man 2 Synchronization
Sync Man 3 Synchronization
0
Number of elements
USINT
8
R
1
Synchronization type
UINT
16
R
2
Cycle time / ns
UDINT
32
R
3
Shift time / ns
UDINT
32
R
4
Sync Types supported
UINT
16
R
5
Minimum cycle time / ns
UDINT
32
R
6
Minimum shift time / ns
UDINT
32
R
0
Number of elements
USINT
8
R
1
Synchronization type
UINT
16
R
2
Cycle time / ns
UDINT
32
R
3
Shift time / ns
UDINT
32
R
4
Sync Types supported
UINT
16
R
5
Minimum cycle time / ns
UDINT
32
R
6
Minimum shift time / ns
UDINT
32
R
R : accès en lecture uniquement
RW : accès en lecture et en écriture
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
L
53
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Transfert de données paramètres
Objets EtherCAT du module de communication (Communication Unit)
9.4
Objets EtherCAT du module de communication (Communication Unit)
Dans le répertoire d'objets, les Paramètres de communication EtherCAT
représentés sous forme d'objets :
( 67)
sont
Index
Code
Désignation de l'index
Sousindex
Désignation du sousindex
Type
Bits
Accès
0x29E5
C13850
Total mots transmis du variateur
au maître
0 ... 10
Total mots transmis au maître
UNSIGNED
16
R
0x29E4
C13851
Total mots transmis du maître au
variateur
0 ... 8
Total mots émis par le maître
UNSIGNED
16
R
0x29DC
C13859
Nbre de mots PDO Tx
-
-
UNSIGNED
16
R
0x29DB
C13860
Nbre de mots PDO Rx
-
-
UNSIGNED
16
R
0x29DA
C13861
Etat du bus
-
-
UNSIGNED
16
R
0x29D7
C13864
Adresse de station activée
-
-
UNSIGNED
16
R
0x29D4
C13867
Affichage: Données Emergency
-
-
STRING(8)
64
R
0x29C8
C13879
Erreur bus
-
-
UNSIGNED
16
R
0x29C7
C13880
Réac. communication
interrompue
1
-
UNSIGNED
8
RW
0x29C6
C13881
Tps surveil. perte de données
-
-
UNSIGNED
16
RW
0x29C2
C13885
Effacer les données process
-
-
UNSIGNED
8
RW
0x29B4
C13899
Adresse alias de la station
-
-
UNSIGNED
16
RW
0x29B3
C13900
Firmware: Type de produit
-
-
STRING(8)
64
R
0x29B2
C13901
Firmware: Date de création
-
-
STRING(20)
160
R
0x29B1
C13902
Firmware: Version
-
-
STRING(11)
88
R
R : accès en lecture uniquement
RW : accès en lecture et en écriture
54
L
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Transfert de données paramètres
Codes d'interruption pour SDO (Abort Codes)
9.5
Codes d'interruption pour SDO (Abort Codes)
Lorsqu'une requête de SDO débouche sur une valeur négative, un code d'erreur
correspondant est adressé :
Index [hex]
Description
0x00000000
Sans erreur
0x05030000
L'état du bit de vie n'a pas changé.
0x05040000
Dépassement de temps pour protocole SDO
0x05040001
Symbole de spécification incorrect ou inconnu pour l'instruction client/serveur
0x05040005
Espace disponible dans la mémoire principale insuffisant
0x06010000
Accès à l'objet non autorisé
0x06010001
Accès en lecture à un objet protégé en écriture
0x06010002
Accès en écriture à un objet protégé en écriture
0x06020000
Objet introuvable dans le dossier d'objets
0x06040041
Mappage de l'objet dans le PDO impossible
0x06040042
Nombre et/ou taille des objets de mappage supérieur(e) à la taille du PDO
0x06040043
Incompatibilité générale entre les paramètres
0x06040047
Incompatibilité générale interne dans l'appareil
0x06060000
Echec de l'accès suite à une erreur matérielle
0x06070010
Type de donnée ou taille de paramètre incorrect(e)
0x06070012
Type de donnée incorrect (taille de paramètre trop élevée)
0x06070013
Type de donnée incorrect (taille de paramètre insuffisante)
0x06090011
Sous-index introuvable
0x06090030
Plage de valeurs des paramètres trop élevée (uniquement pour accès en écriture)
0x06090031
Valeur paramètre trop élevée
0x06090032
Valeur paramètre insuffisante
0x06090036
Valeur maximale inférieure à la valeur minimale
0x08000000
Erreur générale
0x08000020
Transfert/sauvegarde des données dans l'application impossible
0x08000021
Transfert/sauvegarde des données dans l'application impossible en raison du système de
commande local
0x08000022
Transfert/sauvegarde des données dans l'application impossible en raison de l'état actuel de
l'appareil
0x08000023
Echec de la création dynamique du dossier d'objets ou dossier d'objets introuvable
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
L
55
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Fonctions de surveillance
Interruption de la communication via EtherCAT
10
Fonctions de surveillance
10.1
Interruption de la communication via EtherCAT
Toute interruption de la communication via EtherCAT à l'état "Operational", par exemple
suite à une rupture de câble ou à une défaillance du maître EtherCAT, est détectée par
l'esclave.
 La réaction en cas d'interruption de la communication est déterminée par les
réglages suivants :
1. Lors de l'initialisation de la communication EtherCAT, le temps de surveillance
Watchdog Sync-Manager défini par le maître est transmis à l'esclave.
Si l'esclave n'obtient pas de données process valables à l'état "Operational", les
données process sont traitées conformément au réglage en
C13885. (Ainsi, les
dernières données émises par le maître peuvent être utilisées ou mises à zéro.)
Après expiration du temps de surveillance Watchdog, l'esclave passe à l'état "Error
Safe-Operational" (voir C13861). Les LED RUN (LED verte) et ERR (LED rouge)
s'allument (voir Affichages d'état par LED ( 58)).
Il n'y a aucune réaction au niveau de l'esclave.
2. Pour déclencher une réaction au niveau de l'esclave, il est possible de définir en plus
dans »Engineer« une réaction de l'appareil "Inverter Drive 8400 motec"
(C13880) dans l'onglet Surveillance.
Cette réaction est temporisée à l'aide d'un Retard de réaction
(C13881).
• Avec le réglage Lenze "Sans réaction", cette fonction de surveillance est
désactivée.
• En réglant une réaction, la fonction de surveillance est activée tant que le temps
de réaction réglé est < 65356 ms.
• Toute modification de la fonction de surveillance est immédiatement prise en
compte.
• Le temps de surveillance expire dès que la communication à l'état "Operational"
est interrompue.
56
L
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Fonctions de surveillance
Problème de communication interne
Une fois le temps de surveillance expiré, la réaction réglée est exécutée et le
message d'erreur "Fin de l'état Operational [0x01bc8131]" ( 65) apparaît.
3. Exécuter la commande appareil "11: Sauvegarder tous les param." via le code
C00002 de l'appareil de base pour activer les réglages paramètres modifiés et pour
les sauvegarder dans le module de mémoire.
10.2
Problème de communication interne
 La réaction en cas d'erreur de communication entre le module de communication
(Communication Unit) et le module de base (Drive Unit) peut être réglée via le code
C01501.
 Le module de communication (Communication Unit) signale l'interruption de liaison
au maître via un télégramme d'urgence et passe à l'état "Safe-Operational".
 Le message d'erreur "Liaison avec 8400 interrompue [0x01bc3100]" ( 63) est adressé.
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
L
57
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Diagnostic
Affichages d'état par LED
11
Diagnostic
Le module de communication (Communication Unit) est doté de LED servant à procéder au
diagnostic des anomalies de communication via EtherCAT.
Le logiciel »Engineer« permet également d'afficher des informations de diagnostic sur le
EtherCAT.
11.1
Affichages d'état par LED
E84DG056
LED
Couleur
Etat
Description
Link /
Activity 1
(A2)
vert
OFF
• Aucun câble n'est connecté à l'entrée EtherCAT (IN).
• Absence de communication
ON
Un câble est connecté à l'entrée EtherCAT (IN).
Scintille
50 ms
Communication via l'entrée EtherCAT (IN) en cours
Link /
Activity 2
(A3)
vert
OFF
• Aucun câble n'est connecté à la sortie EtherCAT (OUT).
• Absence de communication
ON
Un câble est connecté à la sortie EtherCAT (OUT).
Scintille
50 ms
Communication via la sortie EtherCAT (OUT) en cours
58
L
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Diagnostic
Affichages d'état par LED
LED
Couleur
Etat
Description
RUN
vert
OFF
Le module de communication (Communication Unit) n'est pas activé
sur le bus de terrain ou est en phase d'initialisation (état "Init").
ON
Le module de communication (Communication Unit) se trouve à
l'état "Operational".
Clignote
200 ms
200 ms
Etat "Pre-Operational" activé :
• Accès possible aux paramètres et objets
• Pas d'échange de données process
Clignote 1
fois
(single flash)
1000 ms
200 ms
1000 ms
200 ms
Etat "Safe-Operational" activé :
• Les données sont transférées du variateur au maître. La
transmission des données vers le variateur n'est pas encore
activée.
ERR
Rouge
OFF
Sans erreur
Clignote
200 ms
200 ms
La configuration n'est pas valide ou est erronée.
Clignote 1
fois
(single flash)
1000 ms
200 ms
1000 ms
200 ms
• Un changement d'état non sollicité est survenu (l'application
esclave a modifié de manière autonome l'état EtherCAT).
• Erreur de synchronisation (le participant EtherCAT passe
automatiquement à l'état "Safe-Operational").
Clignote 2
fois
(double flash)
200 ms
200 ms
200 ms
1000 ms
200 ms
200 ms
200 ms
Un délai "Application Watchdog Timeout" ou "Sync Manager
Watchdog Timeout" est survenu.
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
L
59
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Diagnostic
Diagnostic à l'aide de »Engineer«
11.2
Diagnostic à l'aide de »Engineer«
Dans »Engineer«, l'onglet Diagnostic affiche diverses informations de diagnostic du bus
EtherCAT.
60
L
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Diagnostic
Requêtes d'urgence (Emergency Requests)/messages d'urgence (Emergency Messages)
11.3
Requêtes d'urgence (Emergency Requests)/messages d'urgence (Emergency Messages)
Les messages d'urgence (Emergency) sont envoyés au maître EtherCAT ponctuellement
dans les cas suivants :
 erreur affectant l'appareil "Inverter Drive 8400 motec" ou le module de communication
(Communication Unit) ;
 élimination d'une erreur interne affectant le module de communication
(Communication Unit).
Chaque requête d'urgence sur le bus de terrain se compose d'un "Mailbox Header", d'un
"CANopen Header" et du message d'urgence proprement dit ("Emergency Message") :
Mailbox Header
CANopen
Header
Emergency Message
6 octets
2 octets
8 octets
Composition d'un message d'urgence (Emergency Message)
Exemple : message d'urgence de l'erreur "Fin de l'état Operational [0x01bc8131]"
Octet 1
Octet 2
Emergency
Error Code
Octet 3
Octet 4
Error
Register
(I-1001)
Reserved
Octet de poids
faible
Octet de poids
fort
Octet de poids
faible
Octet de poids
fort
0x00
0x10
0x01
0x00
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
Error Code
Inverter Drive 8400 motec/E84DGFCTxxx
Mot de poids faible
Mot de poids fort
Octet de poids
faible
Octet de poids
fort
Octet de poids
faible
Octet de poids
fort
0x31
0x81
0xbc
0x01
 Les octets 1 et 2 indiquent qu'une erreur s'est produite.
 L'octet 3 affiche le contenu du registre d'erreur (I-1001).
 Les octets 5 ... 8 contiennent le code d'erreur :
Bit 31 30 29
26 25
Octet 32
0
0
Réaction

16 15
Octet 31
0
Octet 30
Octet 29
Octet 8
Octet 7
Octet 6
Octet 5
0x01
0xbc
0x81
0x31
0 0 0 0 0 1 1 0 1 1 1 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 1 0 0 0 1
Identificateur
instance
Identificateur module
Identificateur erreur
Manuel du logiciel/aide en ligne de »Engineer« concernant les appareils
"Inverter Drives 8400 motec"
Consulter ces sources pour trouver des informations détaillées sur les codes
d'erreur.
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
L
61
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Messages d'erreur
Messages d'erreur EtherCAT (présentation sommaire)
12
Messages d'erreur
Ce chapitre complète la liste des erreurs figurant dans le manuel du logiciel et l'aide en
ligne de »Engineer« concernant l'appareil "Inverter Drive 8400 motec" en y ajoutant les
messages d'erreur relatifs au module de communication EtherCAT.

Manuel du logiciel/aide en ligne de »Engineer« concernant les appareils
"Inverter Drives 8400 motec"
Consulter ces sources pour trouver des informations générales sur le diagnostic,
l'analyse des pannes et les messages d'erreur.
12.1
Messages d'erreur EtherCAT (présentation sommaire)
Le tableau ci-dessous présente tous les messages d'erreur relatifs au module de
communication EtherCAT par ordre numérique, indiquant pour chacun d'eux la réaction de
défaut préréglée ainsi que le code permettant de régler cette réaction (si disponible).
 Conseil !
Cliquer sur le lien dans la première colonne pour afficher la description complète
du message d'erreur correspondant (causes et solutions).
62
N° d'erreur
[hex]
Domaine
d'erreur
[déc]
N° d'erreur
[déc]
Message d'erreur
Type d'erreur
(réaction de défaut)
Réglable en
0x01bc3100
444
0x01bc5531
444
12544
Interruption de la liaison avec 8400
1: Erreur
C01501/2
21809
Mémoire: Accès refusé
1: Erreur
0x01bc5532
444
21810
C01501/2
Mémoire: Erreur de lecture
1: Erreur
C01501/2
0x01bc5533
444
0x01bc6010
444
21811
Mémoire: Erreur d'écriture
1: Erreur
C01501/2
24592
Redémarrage sur Watchdog Reset
1: Erreur
0x01bc6011
444
C01501/2
24593
Erreur interne
1: Erreur
0x01bc6100
C01501/2
444
24832
Erreur interne
1: Erreur
C01501/2
0x01bc6101
444
24833
Erreur interne
1: Erreur
C01501/2
0x01bc641f
444
25631
Jeu de paramètres incorrect
1: Erreur
-
0x01bc6420
444
25632
Erreur: Réglage Lenze chargé
1: Erreur
-
0x01bc6430
444
25648
Configuration du module non valide
4: Avertissement verrouillé
-
0x01bc8131
444
33073
Fin de l'état Operational
0: Sans réaction
C13880
L
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Messages d'erreur
Causes possibles et solutions
12.2
Causes possibles et solutions
Ce chapitre présente tous les messages d'erreur relatifs au module de communication
EtherCAT par ordre numérique croissant. Les causes possibles et les solutions ainsi que les
réactions correspondant à chaque message d'erreur sont décrits en détails.
Messages d'erreur EtherCAT (présentation sommaire) ( 62)
Liaison avec 8400 interrompue [0x01bc3100]
Réaction (réglage Lenze en gras)
; Sans réaction : Erreur
Réglage : C01501/2
(; réaction réglable)
Défaut ; Avertissement verrouillé
Cause
Que faire ?
La communication interne avec le système de
commande est interrompue.
• L'appareil "Inverter Drive 8400 motec" est hors
tension.
• Le module de communication (Communication Unit)
n'est pas câblé correctement.
• Mettre l'appareil "Inverter Drive 8400 motec" sous
tension.
• Vérifier le câblage du module de communication
(Communication Unit).
• Envoyer l'appareil à Lenze avec une description du
problème rencontré.
Mémoire: Accès refusé [0x01bc5531]
Réaction (réglage Lenze en gras)
; Sans réaction : Erreur
Réglage : C01501/2
(; réaction réglable)
Défaut ; Avertissement verrouillé
Cause
Que faire ?
L'accès à la mémoire a été refusé.
Envoyer l'appareil à Lenze avec une description du
problème rencontré.
Mémoire: Erreur de lecture [0x01bc5532]
Réaction (réglage Lenze en gras)
; Sans réaction : Erreur
Réglage : C01501/2
(; réaction réglable)
Défaut ; Avertissement verrouillé
Cause
Que faire ?
Impossible de charger (de lire) le paramètre voulu
• Retélécharger l'application (module compris).
• Envoyer l'appareil à Lenze avec une description du
problème rencontré.
Mémoire: Erreur d'écriture [0x01bc5533]
Réaction (réglage Lenze en gras)
; Sans réaction : Erreur
Réglage : C01501/2
(; réaction réglable)
Défaut ; Avertissement verrouillé
Cause possible
Que faire ?
Impossible de définir (d'écrire) le paramètre voulu.
• Retélécharger l'application (module compris).
• Envoyer l'appareil à Lenze avec une description du
problème rencontré.
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
L
63
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Messages d'erreur
Causes possibles et solutions
Redémarrage sur Watchdog Reset [0x01bc6010]
Réaction (réglage Lenze en gras)
; Sans réaction : Erreur
Réglage : C01501/2
(; réaction réglable)
Défaut ; Avertissement verrouillé
Cause possible
Que faire ?
L'appareil est défectueux.
Envoyer l'appareil à Lenze avec une description du
problème rencontré.
Erreur interne [0x01bc6011]
Réaction (réglage Lenze en gras)
; Sans réaction : Erreur
Réglage : C01501/2
(; réaction réglable)
Défaut ; Avertissement verrouillé
Cause possible
Que faire ?
L'appareil est défectueux.
Envoyer l'appareil à Lenze avec une description du
problème rencontré.
Erreur interne [0x01bc6100]
Réaction (réglage Lenze en gras)
; Sans réaction : Erreur
Réglage : C01501/2
(; réaction réglable)
Défaut ; Avertissement verrouillé
Cause possible
Que faire ?
L'appareil est défectueux.
Envoyer l'appareil à Lenze avec une description du
problème rencontré.
Erreur interne [0x01bc6101]
Réaction (réglage Lenze en gras)
; Sans réaction : Erreur
Réglage : C01501/2
(; réaction réglable)
Défaut ; Avertissement verrouillé
Cause possible
Que faire ?
L'appareil est défectueux.
Envoyer l'appareil à Lenze avec une description du
problème rencontré.
Jeu de paramètres incorrect [0x01bc641f]
Réaction (réglage Lenze en gras)
Sans réaction : Erreur
Défaut
Réglage : impossible
Avertissement verrouillé
Cause possible
Que faire ?
Aucun jeu de paramètres activé n'a pu être chargé.
• Retélécharger l'application (module compris).
• Envoyer l'appareil à Lenze avec une description du
problème rencontré.
Erreur: Réglage Lenze chargé [0x01bc6420]
Réaction (réglage Lenze en gras)
Sans réaction : Erreur
64
Défaut
Réglage : impossible
Avertissement verrouillé
Cause possible
Que faire ?
L'accès au jeu de paramètres a été refusé.
• Retélécharger l'application (module compris).
• Envoyer l'appareil à Lenze avec une description du
problème rencontré.
L
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Messages d'erreur
Causes possibles et solutions
Configuration du module non valide [0x01bc6430]
Réaction (réglage Lenze en gras)
Sans réaction
Erreur
Réglage : impossible
Défaut : Avertissement verrouillé
Cause possible
Que faire ?
Le nombre des mots de données process configurés via
EtherCAT ne correspond pas à la longueur sauvegardée
dans le module de mémoire.
Sauvegarder le jeu de paramètres par C00002/11 = 1.
Fin de l'état Operational [0x01bc8131]
Réaction (réglage Lenze en gras)
: Sans réaction ; Erreur
Réglage : C13880/1
(; réaction réglable)
Défaut ; Avertissement verrouillé
Cause possible
Que faire ?
L'échange de données EtherCAT a été interrompu à l'état
"Operational".
• Voir aussi le chap. "Interruption de la communication
via EtherCAT" ( 56).
• Vérifier le câblage et les raccordements.
• Enficher le câble réseau dans le connecteur EtherCAT.
• Le maître doit remettre le participant à l'état
"Operational". Selon les cas, vérifier au préalable
l'existence d'un message d'urgence.
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
L
65
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Guide des paramètres
Paramètres de communication du système d'exploitation
13
Guide des paramètres
Ce chapitre complète la liste des paramètres et le tableau des attributs du manuel du
logiciel et de l'aide en ligne de »Engineer« concernant l'appareil "Inverter Drive 8400
motec" en y ajoutant les paramètres de communication EtherCAT.

Manuel du logiciel/aide en ligne de »Engineer« concernant les appareils
"Inverter Drives 8400 motec"
Consulter ces sources pour obtenir des informations générales sur les
paramètres.
13.1
Paramètres de communication du système d'exploitation
Ce chapitre présente les paramètres de communication du système d'exploitation du 8400
motec par ordre numérique croissant.
C01501
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 23074d = 5A22h
C01501 | Réac. erreur communic. avec MCI
Configuration des fonctions de surveillance pour le module de communication (Communication Unit)
Liste de sélection
0 Sans réaction
1 Erreur
4 Avertissement verrouillé
Sous-codes
Réglage Lenze
Information
C01501/1
1: Erreur
Réac. erreur MCI 1
• Réaction en cas d'erreur de communication
C01501/2
1: Erreur
Réac. erreur MCI 2
• Réaction en cas d'erreur du module de
communication (Communication Unit)
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC STOP
Sans transfert
COM
MOT
Facteur de mise à l'échelle : 1
C01503
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_16
Index : 23072d = 5A20h
C01503 | MCI: Timeout
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
ms
Sous-codes
Réglage Lenze
C01503/1
200 ms
; Accès en lecture ; Accès en écriture
66
1000
Information
MCI: Timeout
Blocage variateur
PLC STOP
L
Sans transfert
COM
MOT
Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Guide des paramètres
Paramètres de communication EtherCAT
13.2
Paramètres de communication EtherCAT
Ce chapitre présente les paramètres EtherCAT du module de communication
(Communication Unit) par ordre numérique croissant.
C13850
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_16
Index : 10725d = 29E5h
C13850 | Total mots transmis au maître
Affichage des mots de données process (sous-codes 1 ... 10) transmis du variateur au maître.
Seuls les mots de données process configurés sont acceptés.
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
65535
Sous-codes
Information
C13850/1
Mot 1
...
...
C13850/8
Mot 8
C13850/9
Données E/S 1
C13850/10
Données E/S 2
; Accès en lecture
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC STOP
transfert
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
COM
MOT
Sans
C13851
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_16
Index : 10724d = 29E4h
C13851 | Total mots émis par le maître
Affichage des mots de données process (sous-codes 1 ... 8) transmis du maître au variateur.
Seuls les mots de données process configurés sont acceptés.
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
65535
Sous-codes
Information
C13851/1
Mot 1
...
...
C13851/8
Mot 8
; Accès en lecture
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC STOP
transfert
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
COM
MOT
Sans
C13859
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_16
Index : 10716d = 29DCh
C13859 | Total mots transmis à app. base
Nombre de mots de données process à émettre
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
10
; Accès en lecture
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC STOP
transfert
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
COM
MOT
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
L
Sans
67
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Guide des paramètres
Paramètres de communication EtherCAT
C13860
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_16
Index : 10715d = 29DBh
C13860 | Total mots émis par app. base
Nombre de mots de données process à réceptionner
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
8
; Accès en lecture
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC STOP
transfert
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
COM
MOT
Sans
C13861
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_16
Index : 10714d = 29DAh
C13861 | Etat du bus
Affichage de l'état actuel du bus
Machine d'état EtherCAT ( 35)
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
65535
; Accès en lecture
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC STOP
transfert
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
COM
MOT
Sans
C13864
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_16
Index : 10711d = 29D7h
C13864 | Adresse de station activée
Affichage de l'adresse de la station attribuée par le maître
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
32767
; Accès en lecture
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC STOP
transfert
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
COM
MOT
Sans
C13867
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
OCTET_STRING
Index : 10708d = 29D4h
C13867 | Affichage: Données Emergency
Affichage des données Emergency émises par le variateur (chaîne d'une longueur de 8 octets)
Requêtes d'urgence (Emergency Requests)/messages d'urgence (Emergency Messages) ( 61)
; Accès en lecture
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC STOP
transfert
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
COM
MOT
68
L
Sans
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Guide des paramètres
Paramètres de communication EtherCAT
C13879
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_16
Index : 10696d = 29C8h
C13879 | Erreur bus
Valeur codifiée en bits de l'erreur bus
Un message d'erreur est en outre inscrit dans le registre EtherCAT "AL Status Code" ( 36).
Valeur codifiée en bits :
Information
Bit 0 Erreur bus générale
Bit 1 Réservé
... ...
Bit 31 Réservé
; Accès en lecture
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC STOP
transfert
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
COM
MOT
Sans
C13880
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 10695d = 29C7h
C13880 | Réaction en cas d'err. de comm.
L'action réglée est exécutée lorsque le participant constate qu'il ne se trouve plus à l'état "Operational" et que le
temps de surveillance (C13881) est écoulé.
Tenir compte des indications figurant en C13881 !
Interruption de la communication via EtherCAT ( 56)
Liste de sélection
0 Sans réaction
1 Erreur
4 Avertissement verrouillé
Sous-codes
Réglage Lenze
C13880/1
0: Sans réaction
Information
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC STOP
transfert
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
COM
MOT
Sans
C13881
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_16
Index : 10694d = 29C6h
C13881 | Tps de réaction à la fermeture de "Oper."
Lorsque l'état "Operational" est quitté, la réaction paramétrée en C13880 est activée après expiration du temps
réglé ici.
• Avec la valeur "0" ou "65535", la fonction de surveillance est désactivée.
Interruption de la communication via EtherCAT ( 56)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
ms
Réglage Lenze
65535 0 ms
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC STOP
transfert
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
COM
MOT
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
L
Sans
69
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Guide des paramètres
Paramètres de communication EtherCAT
C13885
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 10690d = 29C2h
C13885 | Effacer les données process
Ce code permet de déterminer les données process que l'esclave doit continuer à traiter pour maintenir la
communication interne lorsque le bus EtherCAT a quitté l'état "Operational".
• 0: Les dernières données émises par le maître sont utilisées.
• 1: Le contenu des données process est mis à "0".
Interruption de la communication via EtherCAT ( 56)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
Réglage Lenze
1 1
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC STOP
transfert
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
COM
MOT
Sans
C13899
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_16
Index : 10676d = 29B4h
C13899 | Adresse alias de la station
Ce code permet de régler une adresse alias de la station.
Pour utiliser un alias, une valeur > "0" doit être entrée ici.
• L'adresse alias de la station ne doit être réglée que si le participant est membre d'un groupe "Hot connect".
• Un alias doit être univoque ; il ne peut être attribué qu'une seule fois au sein du réseau EtherCAT.
• Utiliser la même adresse alias dans le maître EtherCAT et dans l'esclave.
Adressage ( 30)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
Réglage Lenze
32767 0
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur
PLC STOP
transfert
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX ; COM
MOT
Sans
C13900
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
VISIBLE_STRING
Index : 10675d = 29B3h
C13900 | Firmware: Type de produit
Ce code comprend une chaîne de caractères de 8 octets.
Identificateur affiché : "E84DFFET".
; Accès en lecture
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC STOP
transfert
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
COM
MOT
Sans
C13901
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
VISIBLE_STRING
Index : 10674d = 29B2h
C13901 | Firmware: Date de compilation
Ce code comprend une chaîne de caractères de 20 octets.
La date ("MM JJ AAAA") et l'heure ("hh:mm:ss") de compilation du logiciel sont affichées ici.
Exemple : "Mar 21 2005 12:31:21"
; Accès en lecture
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC STOP
transfert
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
COM
MOT
70
L
Sans
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Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Guide des paramètres
Paramètres de communication EtherCAT
C13902
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
VISIBLE_STRING
Index : 10673d = 29B1h
C13902 | Firmware: Version
Ce code comprend une chaîne de caractères de 11 octets.
La version du Firmware est affichée ici.
Exemple : "01.00.00.00"
; Accès en lecture
Accès en écriture
Blocage variateur
PLC STOP
transfert
PDO_MAP_RX
PDO_MAP_TX
COM
MOT
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
L
Sans
71
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Guide des paramètres
Tableau des attributs
13.3
Tableau des attributs
Le tableau des attributs contient toutes les informations pour la communication avec le
variateur de vitesse par l'intermédiaire de paramètres.
Comment lire le tableau des attributs :
Colonne
Description
Code
Appellation du paramètre
Cxxxxx
Désignation
Bref descriptif du paramètre (texte affiché à
l'écran)
Texte
Index
Index utilisé pour l'adressage du paramètre
Le sous-index des variables en tableau correspond
au numéro de sous-code Lenze.
24575 - numéro de code Lenze
hex
DS
Structure de données
E
Variable simple
(paramètre à un seul élément)
A
Variable tableau
(paramètre à plusieurs éléments)
Données
déc
Valeur saisie
5FFFh - numéro de code Lenze
Utilisé uniquement en cas d'accès par
bus
DA
Nombre de variables en tableau (sous-codes)
Quantité
DT
Type de donnée
BITFIELD_8
1 octet codifié en bits
BITFIELD_16
2 octets codifiés en bits
BITFIELD_32
4 octets codifiés en bits
INTEGER_8
1 octet précédé d'un signe
INTEGER_16
2 octets précédés d'un signe
INTEGER_32
4 octets précédés d'un signe
UNSIGNED_8
1 octet non précédé d'un signe
UNSIGNED_16
2 octets non précédés d'un signe
UNSIGNED_32
4 octets non précédés d'un signe
VISIBLE_STRING
Chaîne de caractères ASCII
OCTET_STRING
Facteur
Accès
72
Facteur pour transfert de données par bus, lié au
nombre de chiffres après la virgule
Facteur
1 ≡ aucun chiffre après la virgule
10 ≡ 1 chiffre après la virgule
100 ≡ 2 chiffres après la virgule
1000 ≡ 3 chiffres après la virgule
R
Accès en lecture
; Lecture autorisée
W
Accès en écriture
; Ecriture autorisée
RSP
Blocage variateur (CINH) requis
; Ecriture possible uniquement si blocage variateur (CINH) activé
L
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Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Guide des paramètres
Tableau des attributs
Tableau des attributs
Code
Désignation
Index
Données
déc
hex
DS
DA
29E5
A
9
Type de donnée
Accès
Facteur
R
UNSIGNED_16
1
;
W
C13850
Total mots transmis au maître
10725
C13851
Total mots émis par le maître
10724
29E4
A
8
UNSIGNED_16
1
;
C13859
Total mots transmis à app. base
10716
29DC
E
1
UNSIGNED_16
1
;
C13860
Total mots émis par app. de base
10715
29DB
E
1
UNSIGNED_16
1
;
C13861
Etat du bus
10714
29DA
E
1
UNSIGNED_16
1
;
C13864
Adresse de station activée
10711
29D7
E
1
UNSIGNED_16
1
;
C13867
Affichage: Données Emergency
10708
29D4
E
1
OCTET_STRING
C13879
Erreur bus
10696
29C8
E
1
UNSIGNED_16
1
C13880
Réaction en cas d'err. de comm.
10695
29C7
A
1
UNSIGNED_8
1
;
;
C13881
Tps de réaction à la fermeture de
"Oper."
10694
29C6
E
1
UNSIGNED_16
1
;
;
C13885
Effacer les données process
10690
29C2
E
1
UNSIGNED_8
1
;
;
C13899
Adresse alias de la station
10676
29B4
E
1
UNSIGNED_16
1
;
;
C13900
Firmware: Type de produit
10675
29B3
E
1
VISIBLE_STRING
;
C13901
Firmware: Date de compilation
10674
29B2
E
1
VISIBLE_STRING
;
C13902
Firmware: Version
10673
29B1
E
1
VISIBLE_STRING
;
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
L
RSP
;
;
73
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Index
14
Index
A
Abort codes 55
Accès aux données process 38
Adressage 30
Adresse alias de la station (C13899) 70
Adresse de station activée (C13864) 68
Affichage: Données Emergency (C13867) 68
Affichages d'état par LED 58
AL Status Code 36
Alimentation 17, 24
Alimentation externe 24
Avant la première mise sous tension 25
C
C01501 | Réac. erreur communic. avec MCI 66
C01503 | MCI: Timeout 66
C13850 | Total mots transmis au maître 67
C13851 | Total mots émis par le maître 67
C13859 | Total mots transmis à app. base 67
C13860 | Total mots émis par app. base 68
C13861 | Etat du bus 68
C13864 | Adresse de station activée 68
C13867 | Affichage: Données Emergency 68
C13879 | Erreur bus 69
C13880 | Réaction en cas d'err. de comm. 69
C13881 | Tps de réaction à la fermeture de "Oper." 69
C13885 | Effacer les données process 70
C13899 | Adresse alias de la station 70
C13900 | Firmware: Type de produit 70
C13901 | Firmware: Date de compilation 70
C13902 | Firmware: Version 71
Caractéristiques 14
Caractéristiques générales 17
Code d'erreur 61
Codes 66
Codes d'interruption pour SDO (Abort codes) 55
Composition d'un message d'urgence (Emergency
Message) 61
Conditions d'utilisation 17
Configuration des données process 28
Configuration des ports associés aux objets de
données process (PDO) 39
Configuration du module non valide (message
d'erreur) 65
Configuration du système maître 26
Consignes d'utilisation (présentation) 10
Consignes de sécurité 11
Consignes de sécurité (présentation) 10
Consignes de sécurité spécifiques à l'appareil et à son
utilisation 12
Consignes générales de sécurité et d'utilisation 11
Consignes utilisées 10
74
L
Conventions 8
Conventions utilisées 8
Copyright 2
D
Dangers résiduels 12
Datagramme de messagerie 44
Datagrammes 34
Datagrammes EtherCAT 34
Définition du temps de cycle 29
Définitions 9
Description du produit 13
Détection automatique de l'appareil 27
Détection de l'appareil 27
Diagnostic 58
Diagnostic à l'aide de »Engineer« 60
Données E/S 28
Données process 37
Download 49
E
Ecriture de paramètres (SDO Download) 49
Effacer les données process (C13885) 70
Emergency Messages 61
Emergency Requests 61
Entrée EtherCAT (IN) 23
Erreur: Réglage Lenze chargé (message d'erreur) 64
Erreur bus (C13879) 69
Erreur interne (message d'erreur) 64
Etablissement de la communication 31
Etablissement de la liaison maître - esclave 43
Etat du bus (C13861) 68
F
Fin de l'état Operational (message d'erreur) 65
Firmware
Date de compilation (C13901) 70
Type de produit (C13900) 70
Version (C13902) 71
Fonctions de surveillance 56
G
Guide des paramètres 66
H
Historique du document 7
Homologations 17
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Index
I
O
Indexage des codes Lenze 44
Installation 19
Installation des fichiers de conception 26
Installation électrique 21
Installation mécanique 20
Interface de communication 17
Interfaces 15
Interruption de la communication via EtherCAT 56
Objets CoE 53
Objets EtherCAT du module de communication
(Communication Unit) 54
J
Jeu de paramètres incorrect (message d'erreur) 64
L
Lecture de paramètres (SDO Upload) 45
LED (affichages d'état) 58
Liaison avec 8400 interrompue (message d'erreur) 63
Longueur de câble max. 17
M
Paramètres de communication du système
d'exploitation 66
Paramètres de communication EtherCAT 67
Paramètres EtherCAT 67
Première mise sous tension 31
Problème de communication interne 57
Product ID 17
Profil de communication 17
Profil de l'appareil 17
Protection de l'appareil 12
Protocole 18
Protocole de messagerie 17
Public visé 6
R
Machine d'état 35
Machine d'état EtherCAT 35
Mappage de PDO 38
MCI: Timeout (C01503) 66
Mémoire
Accès refusé (message d'erreur) 63
Erreur d'écriture (message d'erreur) 63
Erreur de lecture (message d'erreur) 63
Messages d'erreur 62
Causes et solutions 63
Présentation sommaire 62
Messages d'erreur EtherCAT
Causes et solutions 63
Présentation sommaire 62
Messages d'erreur système 62
Mise en service 25
Raccordement du bus EtherCAT 23
Raccordements 15
Réac. erreur communic. avec MCI (C01501) 66
Réaction en cas d'err. de comm. (C13880) 69
Redémarrage sur Watchdog Reset (message d'erreur)
64
Revision ID 17
S
SDO Download 49
SDO Upload 45
Sortie EtherCAT (OUT) 23
Spécifications techniques 17
Structure d'une trame 33
Structure d'une trame EtherCAT 33
Support de communication 17
Système maître, configuration 26
N
Nombre de participants 17
Normes appliquées 17
Numéro d'erreur
0x01bc3100 63
0x01bc5531 63
0x01bc5532 63
0x01bc5533 63
0x01bc6010 64
0x01bc6011 64
0x01bc6100 64
0x01bc6101 64
0x01bc641f 64
0x01bc6420 64
0x01bc6430 65
0x01bc8131 65
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
P
T
Tableau des attributs 72
Temps de communication 18
Temps de cycle 17
Terminologie 9
Topologie du réseau 17, 21
Topologie en étoile 22
Topologie en ligne 21
Total mots émis par app. base (C13860) 68
Total mots émis par le maître (C13851) 67
Total mots transmis à app. base (C13859) 67
Total mots transmis au maître (C13850) 67
Tps de réaction à la fermeture de "Oper." (C13881) 69
L
75
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®
Index
Transfert de données 32
Transfert de données paramètres 43
Transfert de données process 37
Type de participant 17
U
Upload 45
Utilisation conforme à la fonction 13
Utilisation du module de communication
(Communication Unit) 13
V
Validité de la documentation 6
Variantes 14
Vendor-ID 17
Vitesse de transmission 17
76
L
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012

© 11/2012
)
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Þ
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9
8
7
6
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