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Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM Guide d’utilisation Traduit de l’original Nom CoWelder™ Modèle/type CoWelder UR5 PI350 AC/DC CoWelder UR5 PI350 AC/DC + CWF Multi CoWelder UR10 PI350 AC/DC CoWelder UR10 PI350 AC/DC + CWF Multi Fonction Robot de soudage collaboratif Conserver ce manuel d’utilisation près du poste de travail de l'opérateur ! Page 1 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM Sommaire 1 Données de la machine ............................................................................................................. 4 1.1 Introduction ......................................................................................................................... 4 1.2 Informations générales ....................................................................................................... 4 1.2.1 Fabricant ...................................................................................................................... 4 1.2.2 Machine ....................................................................................................................... 4 1.2.3 Plaque signalétique ..................................................................................................... 4 1.2.4 Données techniques .................................................................................................... 5 1.2.5 Déclaration CE............................................................................................................. 5 2 Consignes de sécurité ............................................................................................................... 5 2.1 Représentation des consignes de sécurité ......................................................................... 6 2.2 Avertissements concernant des risques spéciaux .............................................................. 6 2.3 Utilisation prévue ................................................................................................................ 7 2.4 Mauvaise utilisation raisonnablement prévisible ................................................................. 8 2.5 Restructuration ou modification de la machine ................................................................... 9 2.6 Pièces de rechange, pièces d’usure et consommables ...................................................... 9 2.7 Risques liés à l’utilisation de la machine ............................................................................. 9 2.8 Bruit et vibrations ................................................................................................................ 9 2.9 Responsabilités de l’employeur ........................................................................................ 10 2.10 Responsabilités des opérateurs .................................................................................... 10 2.11 Qualifications des opérateurs ........................................................................................ 10 2.12 Risques résiduels .......................................................................................................... 10 2.13 Zones d'opération des opérateurs ................................................................................. 10 2.14 Panneaux affichés sur la machine ................................................................................ 12 2.15 Sécurité individuelle ...................................................................................................... 12 2.15.1 Équipement de protection .......................................................................................... 12 2.15.2 Mesures de précaution .............................................................................................. 12 2.16 Équipement de sécurité et de protection ....................................................................... 13 2.17 Le positionnement des arrêts d’urgence ....................................................................... 13 2.17.1 Arrêts d’urgence ........................................................................................................ 13 2.18 Vérification de l'équipement de sécurité et de protection .............................................. 13 2.18.1 Vérification des arrêts d’urgence ............................................................................... 13 2.19 Transport, manipulation et stockage ............................................................................. 14 2.19.1 Moyens de transport .................................................................................................. 15 2.19.2 Avant le transport....................................................................................................... 15 2.19.3 Transport de la machine ............................................................................................ 16 3 Mode d’emploi ......................................................................................................................... 17 3.1 Réglage du CDO............................................................................................................... 17 3.1.1 Position du CDO ........................................................................................................ 18 3.1.2 Orientation du CDO ................................................................................................... 22 3.1.3 Vérifier les paramètres de CDO ................................................................................. 24 3.2 Programmation du robot ................................................................................................... 26 3.3 Modèles de programmes .................................................................................................. 32 3.4 MigaWeld (logiciel de base) .............................................................................................. 34 3.4.1 Arborescence du programme MigaWeld ................................................................... 34 3.4.2 Fonctions du programme MigaWeld .......................................................................... 35 3.4.3 Page d’installation de MigaWeld ................................................................................ 46 3.5 Miga Weave (option) ......................................................................................................... 47 3.6 Décalage Miga (option) ..................................................................................................... 48 3.7 Pointage Miga (option) ...................................................................................................... 49 3.8 Outil intelligent Miga.......................................................................................................... 50 3.9 Suppression/Mise à jour du logiciel Migatronic sur le CoWelder ...................................... 52 Page 2 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM 3.10 Mise à jour du logiciel du robot...................................................................................... 52 3.10.1 Mise à jour du logiciel du robot .................................................................................. 53 3.10.2 Suppression du logiciel Migatronic sur le CoWelder ................................................. 54 3.10.3 Nouveau logiciel MigaWeld ....................................................................................... 56 3.10.4 Réinstallation du logiciel Migaweld sur un CoWelder ................................................ 56 4 Description des fonctions ........................................................................................................ 59 4.1 Structure de la machine .................................................................................................... 59 4.2 Description de processus.................................................................................................. 60 5 Assemblage et désassemblage............................................................................................... 60 5.1 Instructions d’assemblage ................................................................................................ 60 5.1.1 Déballage de la machine ........................................................................................... 60 5.1.2 Assemblage de la machine........................................................................................ 60 5.2 Instructions de désassemblage ........................................................................................ 67 6 Conditions environnementales ................................................................................................ 67 7 Nettoyage et maintenance....................................................................................................... 67 7.1 Nettoyage.......................................................................................................................... 67 7.1.1 Panneaux de commande ........................................................................................... 67 7.1.2 Pièces de la machine................................................................................................. 67 7.1.3 Surfaces peintes ........................................................................................................ 68 7.1.4 Surfaces en aluminium .............................................................................................. 68 7.1.5 Autres pièces et surfaces .......................................................................................... 68 7.2 Maintenance ..................................................................................................................... 68 7.2.1 Réparation et maintenance........................................................................................ 68 7.2.2 Outils nécessaires pour réaliser l’entretien ................................................................ 68 7.2.3 Maintenance préventive............................................................................................. 68 7.3 Vérification des fonctions de sécurité ............................................................................... 69 7.3.1 Tests de fonctions...................................................................................................... 69 7.4 Inspection visuelle............................................................................................................. 70 8 Pièces de rechange ................................................................................................................. 71 8.1 Pièces de rechange du CoWelder .................................................................................... 71 8.2 Torche TIG AD 250L ......................................................................................................... 72 8.3 Outil intelligent Miga.......................................................................................................... 73 8.4 Pièces de rechange pour robot UR5/UR10 ...................................................................... 74 8.5 Contact pour déplacement libre ........................................................................................ 74 8.6 Logement du ventilateur et filtre du boîtier de commande ................................................ 75 8.7 Boîte de démarrage .......................................................................................................... 76 9 Contrôle de versions................................................................................................................ 77 10 Équipe technique de Migatronic .............................................................................................. 77 Page 3 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM 1 Données de la machine 1.1 Introduction Ceci est un guide d’utilisation pour une installation robotisée avec un robot UR5/UR10 pour le soudage, ci-après dénommée « la machine ». Le guide d’utilisation assure l’installation, l’utilisation, la manipulation et la maintenance correctes de la machine. Le guide d’utilisation sera conservé près du poste de travail de l'opérateur et sera facilement accessible pour les opérateurs et le personnel de maintenance. L’employeur (propriétaire de la machine) est responsable de s’assurer que les opérateurs et les personnes effectuant des travaux d’entretien, de maintenance ou de réparation de la machine lisent le guide d’utilisation ou, au moins, les sections pertinentes pour leurs tâches. L’employeur devra aussi fournir une formation suffisante du personnel dans l’utilisation de la machine. Les opérateurs et les personnes effectuant des travaux d’entretien, de maintenance ou de réparation de la machine sont tenus de chercher des informations dans le guide d’utilisation de leur propre initiative. Les opérateurs sont tenus de lire tous les guides d’utilisation et fiches de données de l'équipement supplémentaire ou intégral fourni avec la machine, tel que robot et machine de soudage. 1.2 Informations générales 1.2.1 Fabricant Coordonnées de l'entreprise : Migatronic Automation A/S Knøsgårdvej 112 DK-9440 Aabybro 1.2.2 Machine Nom de la machine : CoWelder™ 1.2.3 Plaque signalétique Page 4 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM 1.2.4 Données techniques Données mécaniques UR5 Robot y compris support et suspension UR10 Robot y compris support et suspension Dimensions 750 x 600 x 2500 mm Dimensions 750 x 600 x 2500 mm Étagère avec CWF Multi Dimensions 750 x 300 x 1250 mm PI 350 AC/DC Dimensions 980 x 545 x 1090 mm UR5 Robot y compris support et suspension UR10 Robot y compris support et suspension Poids 112 kg Poids 125 kg Étagère avec CWF Multi Poids 20 kg PI 350 AC/DC Poids 72 kg Tension de fonctionnement Tension de commande Fusible principal externe 230 V+N+PE, 50 Hz Données électriques Robot Machine de soudage Tension de fonctionnement Fusible principal de client 1.2.5 Déclaration CE Page 5 24 VCC 16 A 3x400+N, 50-60 Hz 25 A Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM 2 Consignes de sécurité 2.1 Représentation des consignes de sécurité Un pictogramme et un mot de signalement descriptif représentent les consignes de sécurité. Pictogramme 2.2 Mot de signalement Description DANGER Danger immédiat qui peut provoquer des blessures graves ou entraîner la mort. AVERTISSEMENT Situation dangereuse possible qui peut provoquer des blessures graves ou entraîner la mort. NOTE Situation dangereuse possible qui peut provoquer des blessures physiques mineures ou endommager l'équipement. INFORMATION Conseils et informations utiles. IMPORTANT Comportement ou action spécial nécessaire pour assurer une manipulation correcte de la machine. Avertissements concernant des risques spéciaux Un pictogramme et une description avertissent de risques spéciaux. Voir les exemples ci-dessous : Risque de tension électrique Risque de surfaces chaudes Porter des chaussures de sécurité Entrée interdite aux personnes utilisant des stimulateurs cardiaques Porter un casque de soudage Porter des gants de protection Page 6 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM 2.3 Utilisation prévue La machine, composée d’un bras robotique Universal Robots, d’une source d'énergie Migatronic et d’une torche de soudage, est conçue pour le soudage de pièces à usiner simples, indépendamment de la qualité et de la fréquence. Le CoWelder, un robot collaboratif interagissant avec un opérateur, est conçu pour un chargement manuel uniquement. Capacité de cycle : dépend de l’utilisation Vitesse de soudage : jusqu’à 400 mm par seconde Les pièces à usiner doivent être transportées par l'opérateur vers et depuis le robot. L’utilisation de cette machine pour des fins autres que celle prévue n’est PAS autorisée. Autres conditions préalables : • Les opérateurs ont lu ce guide d’utilisation avant l’utilisation de la machine • Respect de toutes les instructions dans le guide d’utilisation • Respect de toutes les exigences d’inspection et de maintenance • Utiliser des pièces de rechange d’origine uniquement Seul un personnel spécialement formé doit effectuer le transport, la mise en service, l'élimination, le dépannage et la réparation. Un personnel formé peut utiliser la machine. La maintenance et l’entretien du système électrique doivent être réalises uniquement par un personnel spécialement formé ou par un personnel formé dans l'exécution d’entretien sur un équipement électrique ou sous la surveillance de personnes spécialement autorisées. Un équipement d’extraction de fumée efficace doit être disponible dans la zone de soudage, conformément aux réglementations. IMPORTANT Utiliser la machine uniquement si elle est en état parfait et sûr ! IMPORTANT Nous recommandons fortement de sauvegarder tous les programmes du robot et de la machine de soudage. Migatronic Automation ne peut être tenue responsable de toute perte de données pouvant se produire, quelle qu’en soit la cause ! Page 7 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM 2.4 Mauvaise utilisation raisonnablement prévisible Toute utilisation autre que celle décrite sous « utilisation prévue » est considérée une mauvaise utilisation. L'opérateur est entièrement responsable pour les dommages causés par une mauvaise utilisation. Le fabricant n’assume aucune responsabilité. Lors du démarrage de la machine, s’assurer qu’aucune personne ne se trouve dans sa portée de travail. Ne pas interrompre manuellement des fonctions automatiques, ni essayer de pousser, retirer ou autrement manipuler des objets à aucun moment durant le fonctionnement. Respecter les valeurs standard permises pour le bruit, la poussière et les vibrations durant le fonctionnement. Assurer une distance de respect suffisante autour du CoWelder pour éviter les collisions. Température de fonctionnement : Humidité : 0-40° 10-80% HR (sans condensation) Maintenir la zone de travail propre et ordonnée. Éliminer immédiatement tout déversement d’huile ou de liquide. Ne pas monter sur la machine. AVERTISSEMENT Pour des raisons de sécurité, les valeurs maximales suivantes doivent être maintenues basses possible : force : max 110 N et 140 N/cm² puissance : max 80 W vitesse : max 400 mm/s quantité de mouvement : 8 kg m/s AVERTISSEMENT La programmation et le réglage correct du CDO (point central d’outil) du CoWelder est à tout moment la responsabilité du propriétaire/utilisateur. Un CDO mal réglé affectera négativement la performance de soudage et ne garantit pas la fonctionnalité du réglage de sécurité virtuel. AVERTISSEMENT 4 barrières virtuelles limitent la portée de travail sûre tridimensionnelle du robot, de sorte que le CDO ne peut pas excéder les dimensions de la table de soudage. Ne pas monter le robot UR5 sur une table de soudage plus petite que 2000x1200 mm. Ne pas monter le robot UR10 sur une table de soudage plus petite que 3000x1700 mm Si vous avez l’intention de monter le robot sur une table de soudage plus petite, les barrières virtuelles doivent être ajustées à la taille actuelle de la table de soudage. Veuillez contacter votre personne de contact chez Migatronic pour plus d’informations. Maintenir les panneaux et signaux d’avertissement visibles. Remplacer immédiatement tout panneau ou signal endommagé ou retiré. AVERTISSEMENT Ne pas utiliser la machine dans les conditions de fonctionnement suivantes : atmosphères explosives valeurs techniques excédant les spécifications pour un fonctionnement normal Page 8 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM 2.5 Restructuration ou modification de la machine Des modifications ou altérations arbitraires annulent la garantie du fabricant et la responsabilité pour dommages qui en découle. Le fabricant du changement assume toutes les responsabilités et obligations concernant la conformité avec la directive du Conseil 2006/42/CE - Directive Machine. 2.6 Pièces de rechange, pièces d’usure et consommables L’utilisation de pièces de rechange et de pièces d’usure de fabricants tiers peut comporter des risques. Utiliser uniquement des pièces d’origine ou des pièces approuvées par le fabricant. Le fabricant n’assume aucune responsabilité pour des dommages causés par l’utilisation de pièces de rechange, pièces d'usure ou consommables non d’origine ou non-approuvés. 2.7 Risques liés à l’utilisation de la machine L’utilisation de la machine peut comporter un risque et affecter : • la vie et la santé de l'opérateur et d’autres personnes • la machine elle-même ou d’autres actifs corporels. L’utilisation correcte de la machine dépend de la connaissance de ce guide d’utilisation. IMPORTANT Le guide d’utilisation sera conservé près du poste de travail de l'opérateur et sera facilement accessible pour les opérateurs et le personnel de maintenance. Autres points d’attention spéciaux : respect des réglementions de prévention des accidents. respect des réglementations en matière de sécurité, de santé et de l’environnement. En cas de dysfonctionnements, cesser d’utiliser la machine. Ne pas reprendre les travaux jusqu’à ce qu’elle soit réparée. Les consignes de sécurité obligatoires doivent être complètes et conservées près du poste de travail. 2.8 Bruit et vibrations Avant le démarrage de la machine, vérifier que le niveau de bruit est conforme aux normes. Le niveau de pression acoustique ne doit pas dépasser 70 dB(A) près des zones opérationnelles. Réduire le bruit électromagnétique en maintenant les câbles pour l'électrode positive et négative proches l’un de l’autre, de préférence au niveau du sol. Réduire la longueur des câbles à un minimum. Page 9 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM 2.9 Responsabilités de l’employeur L’employeur doit s’assurer que les opérateurs de la machine : • connaissent les réglementations de base concernant la sécurité au travail et la prévention des accidents • ont reçu une formation sur l’utilisation de la machine • ont lu et compris ce guide d’utilisation. L’employeur a aussi responsabilité d’assurer que les opérateurs de machine utilisent l'équipement de protection individuelle conformément aux exigences et réglementations applicables. 2.10 Responsabilités des opérateurs Avant l’utilisation de la machine, les opérateurs (les personnes désignées pour utiliser la machine) ont la responsabilité de : • respecter les réglementations de base concernant la sécurité au travail et la prévention des accidents • lire et comprendre la représentation des consignes de sécurité/les consignes de sécurité dans ce guide d’utilisation En cas de questions, veuillez contacter le fabricant. 2.11 Qualifications des opérateurs Opérateur Tâche Transport Mise en service Dépannage/réparation Changement d’outil Utilisation Maintenance Élimination/réutilisation Opérateur spécialement instruits X X X ---X Opérateurs instruits ---X X --- Opérateurs spécialement formés (mécaniques/électriques) --X --X -- 2.12 Risques résiduels La structure de la machine est basée sur une technologie avancée et des réglementations de sécurité approuvées. Les opérateurs doivent recevoir une formation sur les risques et les précautions requises. Les risques résiduels suivants s’appliquent : Avertissement : risque de brûlures Toucher et utiliser la torche de soudage peut occasionner des brûlures. Le port de gants et de vêtements de protection est obligatoire. Avertissement : blessures dues au fil de soudage Toucher, utiliser et installer le fil de soudage peut occasionner des blessures. Le port de gants et de vêtements de protection et d’un casque de soudage et de lunettes de protection est obligatoire. L’équipement de protection utilisé doit être doté d’une résistance mécanique adaptée. Avertissement : fumées de soudage Les fumées et les gaz qui se forment pendant le soudage sont dangereux pour la santé. L’utilisation d’un système d’aspiration adéquat est obligatoire pendant le soudage (responsabilité du propriétaire/de l’opérateur). Page 10 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM Avertissement : rayons UV Les rayons UV peuvent causer une irritation ou des lésions oculaires. Le port d’un casque de soudage et de lunettes de protection est obligatoire. Les environs (autres opérateurs, visiteurs, etc.) doivent être protégés par exemple au moyen d’un rideau de soudure conforme à la norme EN 1598 (responsabilité du propriétaire/de l’opérateur). Avertissement : projections Les projections de soudure peuvent occasionner des brûlures ou des blessures aux yeux. Le port de gants et de vêtements de protection et d’un casque de soudage et de lunettes de protection est obligatoire. Les autres opérateurs, les visiteurs, etc. doivent être tenus à une distance sûre du robot ou protégés d’une autre façon contre les projections (responsabilité du propriétaire/de l’opérateur). DANGER : Entrée interdite à la zone de sécurité de la machine lorsque la machine est en fonctionnement. DANGER : Prêter attention à l'énergie résiduelle dans les systèmes électriques de la machine en cas de panne d’alimentation électrique. DANGER Entrée interdite à toute personne portant un stimulateur cardiaque, des implants métalliques, etc. 2.13 Zones d'opération des opérateurs Console d’apprentissage du robot Boîte de démarrage Page 11 Panneau de machine de soudage Panneau CWF Multi Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM 2.14 Panneaux affichés sur la machine 2.15 Sécurité individuelle 2.15.1 Équipement de protection Les opérateurs doivent porter l'équipement de protection suivant : CHAUSSURES DE SÉCURITÉ Porter des chaussures de sécurité GANTS DE PROTECTION Éviter les brûlures. Utiliser des gants de protection pour manier la torche de soudage et les pièces à usiner soudées ! LUNETTES DE PROTECTION Port des lunettes de protection obligatoire CASQUE DE SOUDAGE L’arc émet un rayonnement qui est nuisible pour les yeux humains. Même un rayonnement de courte durée peut causer des dommages permanents. Utiliser des lunettes de sécurité dans le casque de soudage pour protéger les yeux contre le rayonnement de lumière infra-rouge, visible et ultra-violette. 2.15.2 Mesures de précaution NOTE Attacher ou couvrir des cheveux longs et ne pas porter une cravate, des bijoux et des vêtements amples. AVERTISSEMENT Protéger les passants contre le rayonnement, les éclaboussures de soudure et le métal chaud. Page 12 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM 2.16 Équipement de sécurité et de protection Un équipement de sécurité et de protection défectueux peut causer des situations dangereuses, auquel cas • l’alimentation électrique de la machine doit être coupée immédiatement • la machine doit être sécurisée contre une remise en marche • la machine doit être débranchée du réseau électrique Important Utiliser la machine uniquement lorsque tout l'équipement de protection est présent et en état de fonctionnement ! 2.17 Le positionnement des arrêts d’urgence Arrêt d’urgence 1 Arrêt d’urgence 2 2.17.1 Arrêts d’urgence Les arrêts d’urgence 1 et 2 déconnectent : le robot l’arc 2.18 Vérification de l'équipement de sécurité et de protection Vérifier tout l'équipement de protection à intervalles réguliers. Équipement de sécurité et de protection Barrière permanente Intervalle de contrôle contrôle visuel lors du démarrage de la machine 2.18.1 Vérification des arrêts d’urgence Équipement de sécurité Arrêts d’urgence Intervalle de contrôle hebdomadaire Page 13 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM 2.19 Transport, manipulation et stockage Préparer la machine pour le transport et sécuriser toutes les pièces pour assurer un transport sûr. Prendre des mesures de précaution. Durant les opérations de levage, les points d’attache doivent assurer un équilibrage des pièces de la machine. Les équipements ou pièces attachés non-prévus pour le levage ne doivent pas avoir de point d’attache. AVERTISSEMENT Protéger le dos et autres parties du corps lors du levage de l'équipement. Utiliser un équipement de levage correct. Respecter toutes les instructions de levage pertinentes. AVERTISSEMENT La machine ne doit en aucun cas être déplacée ou transportée si le dévidoir est monté. Avant le transport : Appuyer sur le bouton à l'arrière de la console d’apprentissage pour mettre le robot en marche. Placer de la mousse ou du papier bulle entre les articulations pour protéger le robot contre les dommages dus au transport. Plier les articulations au maximum et mettre le robot hors tension. Page 14 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM Position de transport pour UR5 Position de transport pour UR10 2.19.1 Moyens de transport Chariot de grue roulant, crochets de levage et chariot élévateur sont appropriés pour le transport de la machine. 2.19.2 Avant le transport Préparation : • • • • identifier les points d’attache pour le levage s’assurer que la charge est équilibrée éliminer tous les obstacles de la route de transport définie maintenir les personnes non-autorisées éloignées de la route de transport et du lieu d’assemblage. Fermer la zone, le cas échéant. Page 15 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM 2.19.3 Transport de la machine Des points de levage, comme indiqués dans la figure, doivent être utilisés lors du levage de la machine de soudage. Ne pas lever la machine par la poignée ! Ne pas lever la machine de soudage avec une bouteille de gaz montée ! Ne pas lever la machine par la poignée. Ne pas monter sur la poignée. Transporter le robot sur une palette. Lever le robot de la palette par les anneaux de levage montés sur le support pour table auto-équilibré. AVERTISSEMENT La machine ne doit en aucun cas être déplacée ou transportée si le dévidoir est monté. AVERTISSEMENT Veiller à ne pas endommager le robot durant le levage. • • Lever les pièces de machine prudemment Placer la machine lentement et prudemment sur la table de soudage Page 16 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM 3 Mode d’emploi 3.1 Réglage du CDO Régler le CDO (point central d’outil) afin d’assurer la sécurité et la fonction de programmation correcte du robot. Régler le CDO avant le soudage et le re-régler correctement si la position de la torche est changée. AVERTISSEMENT La programmation et le réglage correct du CDO (point central d’outil) du CoWelder est à tout moment la responsabilité du propriétaire/utilisateur. Un CDO mal réglé affectera négativement la performance de soudage et ne garantit pas la fonctionnalité du réglage de sécurité virtuel. AVERTISSEMENT 4 barrières virtuelles limitent la portée de travail sûre tridimensionnelle du robot, de sorte que le CDO ne peut pas excéder les dimensions de la table de soudage. Ne pas monter le robot UR5 sur une table de soudage plus petite que 2000x1200 mm. Ne pas monter le robot UR10 sur une table de soudage plus petite que 3000x1700 mm. Si vous avez l’intention de monter le robot sur une table de soudage plus petite, les barrières virtuelles doivent être ajustées à la taille actuelle de la table de soudage. Veuillez contacter votre personne de contact chez Migatronic pour plus d’informations. Page 17 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM 3.1.1 Position du CDO Appuyer sur Installation Appuyer sur TCP Configuration (Configuration de CDO) Sélectionner TCP_1 et appuyer Définir par défaut Appuyer sur Position Appuyer sur Set point 1 (Définir point 1) Utiliser le bouton Freedrive (bouton de déplacement libre), les flèches ou le bouton d’apprentissage (au dos de l'écran) pour pointer la pointe du fil avec précision sur un point fixe sélectionné. Voir image. Lorsque le robot est pointé vers le point fixe, appuyer sur OK Page 18 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM Appuyer sur Set point 2 (Définir point 2) Utiliser le bouton Freedrive (bouton de déplacement libre), les flèches ou le bouton d’apprentissage (au dos de l'écran) pour pointer la pointe du fil avec précision sur un point fixe sélectionné. Voir image Lorsque le robot est pointé vers le point fixe, appuyer sur OK Appuyer sur Set point 3 (Définir point 3) Page 19 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM Utiliser le bouton Freedrive (bouton de déplacement libre), les flèches ou le bouton d’apprentissage (au dos de l'écran) pour pointer la pointe du fil avec précision sur un point fixe sélectionné. Voir image Lorsque le robot est pointé vers le point fixe, appuyer sur OK Appuyer sur Set point 4 (Définir point 4) Utiliser le bouton Freedrive (bouton de déplacement libre), les flèches ou le bouton d’apprentissage (au dos de l'écran) pour pointer la pointe du fil avec précision sur un point fixe sélectionné. Voir image Lorsque le robot est pointé vers le point fixe, appuyer sur OK Page 20 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM Appuyer sur Set (Établir) Information : Si vous ne trouvez pas le texte, utilisez la barre de défilement pour défiler vers le bas Appuyer sur Load/Save (Charger/sauvegarder) puis appuyer sur Save (sauvegarder) Page 21 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM 3.1.2 Orientation du CDO Appuyer sur Orientation Sélectionner Base dans le menu Appuyer sur Set point (Définir point) Connecteur du robot Déplacer le robot approximativement à la même position que celle indiquée dans l’image L’information qui suit est importante : Le support de torche devrait être parallèle à l’axe X, ceci est illustré dans l’image par les deux lignes rouges X+ Page 22 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM Vérifier l’alignement vertical de la torche. Voir les images ci-dessous (utiliser un niveau à bulle) Déplacer l’axe du robot jusqu’à obtenir les mêmes résultats que dans les images. Lorsque le robot est placé correctement, appuyer sur OK Page 23 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM Appuyer sur Set (Établir) Information : Si vous ne trouvez pas le texte, utilisez la barre de défilement pour défiler vers le bas. Appuyer sur Load/Save (Charger/sauvegarder) puis appuyer sur Save (sauvegarder) 3.1.3 Vérifier les paramètres de CDO Redémarrer le robot Appuyer sur Move (Déplacer) Sélectionner Tool (Outil) Déplacer le robot manuellement, la pointe du fil doit être pointée sur un point fixe Utiliser maintenant ces flèches pour déplacer le robot Si le réglage du chapitre 3.1.1 a été effectué correctement, la pointe du fil devrait rester dans la même position mais le robot va se déplacer. Si la pointe du fil se déplace de plus de 2 mm, alors il est nécessaire de recommencer le réglage à partir du chapitre 3.1.1 ! Page 24 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM Placer le robot et la console d’apprentissage comme indiqué dans l’image ci-dessus Si l’orientation dans le chapitre 3.1.2 est effectuée correctement, et que TOOL (OUTIL) est sélectionné La torche devrait alors se déplacer dans la même direction que celle des flèches montrées sur l'écran Le changement du CDO du CoWelder permet aux systèmes de sécurité intégrés d'éviter que le robot se déplace hors de la portée de travail sécurisée. AVERTISSEMENT Si une torche différente est montée, l'opérateur est toujours responsable du réglage d’un nouveau CDO pour maintenir la sécurité. Page 25 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM 3.2 Programmation du robot IMPORTANT Nous recommandons fortement de sauvegarder tous les programmes du robot et de la machine de soudage. Migatronic Automation ne peut être tenue responsable de toute perte de données pouvant se produire, quelle qu’en soit la cause ! Appuyer sur [Program Robot] (Programmer robot) sur l'écran de démarrage. Appuyer sur [Load Program] (Charger programme). Sélectionner [CoWelder Template EN…] (Modèle CoWelder en EN...) Important : À moins que le modèle ait été sauvegardé sous un nouveau nom, il sera perdu ! Page 26 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM Appuyer sur [Open] (Ouvrir). Le modèle contient tous les éléments nécessaires pour finaliser un programme de soudage. Remplir les points de cheminement surlignés en jaune. Les points de cheminement surlignés en vert restent verts. Marquer le premier point de cheminement nonterminé. Page 27 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM L’onglet « Command » (Commande) guidera dans le réglage et la finalisation des points de cheminement. Appuyer sur le bouton d’apprentissage ou sur Freedrive (déplacement libre) sur l'écran pour libérer et déplacer le robot. Placer le robot manuellement. Page 28 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM Utiliser les flèches sur l'écran pour le réglage fin de la position et de l’angle. Appuyer sur OK. Le point de cheminement changera de jaune à vert. Répéter la procédure jusqu’à ce que tous les points de cheminement jaunes soient devenus verts. Le programme peut maintenant être testé. Le soudage n’est pas possible avant la libération du dossier dissimulé Start welding (Commencer soudage). Marquer le dossier et ... Page 29 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM ... appuyer sur [Suppress] (Dissimuler) pour finaliser. Le soudage peut maintenant être démarré. Appuyer sur le bouton de lecture. Appuyer sur le bouton [Auto] et le maintenir enfoncé pour déplacer le robot à sa position de démarrage. Note ! Garder un œil sur le robot, il existe un risque de collision. Appuyer de nouveau sur le bouton de lecture. Page 30 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM Vérifier le programme en tournant le commutateur vers la position « Welding off » (Soudage désactivé), appuyer sur le bouton de démarrage vert et le robot va simuler le processus de soudage. Si la configuration de déplacement est satisfaisante, ... ... tourner le commutateur vers la position « Welding on » (Soudage activé) et appuyer sur le bouton de démarrage vert. Lorsqu’il s’allume ... ... le robot soude. N’oubliez pas votre équipement de protection ! CASQUE DE SOUDAGE L’arc émet un rayonnement qui est nuisible pour les yeux humains. Même un rayonnement de courte durée peut causer des dommages permanents. Utiliser des lunettes de sécurité dans le casque de soudage pour protéger les yeux contre le rayonnement de lumière infra-rouge, visible et ultra-violette. GANTS DE PROTECTION Éviter les brûlures. Utiliser des gants de protection pour manier les pièces à usiner soudées ! Page 31 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM 3.3 Modèles de programmes Sous-programmes Arc_On Arc_Off Select_TIG_Process Select_AC_TIG_Process Pulse_Off Fast_Pulse_On Slow_Pulse_On Fast_Pulse_Synergic Wire_On Allume l’arc et attend que le signal de détection d’arc s'active, lorsque l'arc est activé sur le bouton « Arc On/Off » (Arc marche/arrêt) sur la console de l'opérateur. Éteint l’arc et attend que le signal de détection d’arc se désactive. Sélectionner le mode TIG sur la machine de soudage. Sélectionner le mode AC-TIG sur la machine de soudage. Désactive la pulsation sur la machine de soudage. Active la pulsation rapide du courant de soudage. Active la pulsation lente du courant de soudage. La pulsation lente est désactivée au moyen du sous-programme Pulse_Off. Active la pulsation rapide synergique du courant de soudage. La fréquence de pulsation augmente avec l’accroissement du courant. La pulsation rapide synergique est désactivée au moyen du sousprogramme Pulse_Off. Active le dévidage de fil. Le dévidage de fil doit aussi être activé dans le programme actif de la machine de soudage. Ceci est réalisé dans le menu de paramètres secondaires de la machine de soudage, lorsque les LED de Pente ascendante et de Pente descendante sont toutes deux allumées. Wire_Pulse Wire_Continous Wire_Off Si l'écran affiche 1.08, le programme actif dans le PI sélectionne le programme numéro 8 dans le dévideur de fil 1. Une machine PI peut accéder à 4 dévideurs de fil froid. Chaque dévideur de fil garde en mémoire 20 programmes Sélectionne un dévidage de fil pulsé. Si une pulsation lente avec un temps de pulsation haut et bas supérieur à 0,20 sec est réglé dans la machine de soudage, alors la pulsation du fil est synchronisée à la pulsation du courant de soudage. Règle un dévidage de fil continu, indépendamment du courant pulsé. Désactive le dévidage de fil. Le dévidage de fil peut aussi être arrêté temporairement, en réglant la vitesse filaire à 0. Mais à la fin du soudage, Wire_Off doit être activé, autrement le fil sera rentré. Page 32 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM Macros PI_PROG(PRG_NO) Établit le numéro de programme dans la machine de soudage. 64 programmes peuvent être sélectionnés. « PRG_NO » est placé comme argument constant de l’appel de MACRO. WELD_PAR(CURR,WIRE,L) Cet appel de macro ajuste les paramètres de soudage. Courant (ampères) et vitesse filaire (cm) sont passés comme arguments constants à l’appel de la macro. Désactive le dévidage de fil. Active le dévidage de fil. Le dévidage de fil doit aussi être activé dans le programme actif de la machine de soudage. WIRE_OFF WIRE_ON Ceci est réalisé dans le menu de la machine de soudage, lorsque les LED de Pente ascendante et de Pente descendante sont toutes deux allumées. WIRE_CNT WIRE_PLS 1.08 signifie la sélection dans le programme actif du programme numéro 8 dans le dévideur de fil 1. Sélectionne un dévidage de fil continu. Sélectionne un dévidage de fil pulsé. Si une pulsation lente avec un temps de pulsation haut et bas supérieur à 0,20 sec est sélectionné dans la machine de soudage, alors la pulsation du fil est synchronisée à la pulsation du courant de soudage. Page 33 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM 3.4 MigaWeld (logiciel de base) Information Package logiciel installé sur tous les CoWelders à partir du n° de série 19014060 Ce package logiciel comprend : - Paramètres de soudage - Interface de programmation intuitive pour les trajectoires Si vous cliquez sur MigaWeld sous les onglets Structure et URCaps, l’arborescence complète de l’application apparaît sur le côté gauche de l’écran. 3.4.1 Arborescence du programme MigaWeld Lorsque l’URCap est ajoutée dans l’arborescence du programme, plusieurs nœuds apparaissent. Ceux-ci sont passés en revue dans la section suivante. Page 34 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM 3.4.2 Fonctions du programme MigaWeld Appuyer sur Program (Programme) Appuyer sur Command (Commande) Fonction Description Enable counter (Activer le compteur) Wait for start-button (Attente du bouton de démarrage) Start from (Démarrer à partir de) Le compteur enregistre chaque exécution de programme Add new Weld item (Ajouter nouvelle pièce à souder) Attente de l’activation du bouton de démarrage physique Permet de démarrer le programme à partir de la pièce de votre choix Permet d’ajouter une pièce à souder au bas de l’arborescence du programme Page 35 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM Sélectionner Home position (Position initiale) Fonction Description Set Waypoint (Définir le point de passage) En définissant le point de passage, vous établissez votre position initiale. Il s’agit également du point de départ de votre programme de soudage En modifiant votre position initiale, vous changez l’emplacement précédent Edit pose (Modifier la position) Sélectionner Wait Start_button=HI (Attente du bouton de démarrage=HAUT) Fonction Description Wait for Digital input (Attendre l’entrée numérique) Si cette option est activée dans l’onglet MigaWeld, le robot attend un signal actif à cette entrée Page 36 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM Sélectionner SpeedSlider (Curseur de vitesse) Fonction Description Set speed slider to 100% (Définir le curseur de vitesse sur 100 %) Si cette option est activée, le curseur de vitesse est toujours défini sur 100 %. Si le curseur de vitesse n’est pas défini sur 100 %, les vitesses souhaitées pour les mouvements du robot ne peuvent pas être respectées La machine de soudage Migatronic est entièrement intégrée dans MigaWeld et peut être pilotée à partir de la console de programmation du robot. Quel que soit le MIG utilisé sur votre CoWelder, vous pouvez contrôler tous les paramètres de votre machine de soudage directement à partir de la console de programmation. Page 37 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM Sélectionner WeldParameters (Paramètres de soudage) Fonction Description Pi Program (Programme PI) Current (Courant) Wire speed (Vitesse du fil) Définir le numéro de programme dans la machine Régler le courant de soudure dans la machine Définir la vitesse du fil dans la machine Pulse Settings: (Paramètres Pulse) Définir la sélection Pulse pour le courant de soudage dans la machine Pas de Pulse / courant constant Pulse lent Pulse rapide Synergic Pulse rapide Pulse off (Pulse éteint) Slow pulse (Pulse lent) Fast pulse (Pulse rapide) Fast pulse synergic (Synergic Pulse rapide) Wire Settings: (Paramètres de fil) Wire pulse File pulse Wire continuous (Fil continu) Tack Welding (Soudage par points) DC TIG (TIG DC) AC TIG (TIG AC) Définir la sélection Pulse pour le fil de soudage dans la machine à souder Pulse sur fil Fil continu Sélection du procédé de soudage par points Sélection du procédé TIG DC Sélection du procédé TIG AC Lorsque vous changez les paramètres, un nouveau paramètre de soudage est ajouté dans l’arborescence du programme à l’emplacement du changement souhaité. Vous pouvez modifier les paramètres aussi souvent que vous le voulez et pouvez également changer les paramètres quand l’arc est activé (à l’exception des changements de tâche et de la sélection de certains procédés). Page 38 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM Select WeldItem (Sélectionner une pièce à souder) Fonction Description Weld seam (Cordon de soudure) Permet d’entrer un cordon de soudure dans le programme. Les cordons de soudure comprennent des points aériens avant et après la soudure, l’activation et la désactivation de l’arc et les mouvements de soudage Permet d’ajouter une fonction de pointage au programme Tack (Pointage) Sélectionner Weld seam (Cordon de soudure) Fonction Description Travel speed (Vitesse de déplacement) Frequency (Fréquence) Amplitude Dwell left (Temporisation gauche) Dwell right (Temporisation droite) Indique la vitesse en mm/s Uniquement pour l’oscillation ; voir la section « Miga Weave » pour une description des fonctions correspondantes Page 39 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM Sélectionner le premier point aérien de la pièce à souder Fonction Description Move Type (Type de mouvement) Type de mouvement ; permet de choisir entre articulation ou mouvement linéaire Vitesse d’articulation Accélération d’articulation Rayon de transition Si la case est cochée et que l’option Start from (Démarrer à partir de) du menu MigaWeld est définie sur cette pièce à souder, la fonction est activée. Cette fonction permet d’insérer un point aérien dans le programme avant le premier point aérien. Ce point aérien n’est utilisé que si le programme comporte des sauts Permet de définir le point de saut Permet de déplacer le robot jusqu’à ce point Permet d’ajouter un nouveau point aérien Joint speed (Vitesse d’articulation) Joint acc. (Accélération d’articulation) Blend (Lissage) Enable jump point (Activer point de saut) Set jump point (Définir le point de saut) Move to Airpoint (Déplacer au point aérien) Add new Airpoint (Ajouter nouveau point aérien) Page 40 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM Sélectionner un autre point aérien Fonction Description Move Type (Type de mouvement) Type de mouvement ; permet de choisir entre articulation ou mouvement linéaire Vitesse d’articulation Accélération d’articulation Rayon de transition Permet de déplacer le robot jusqu’à ce point Permet d’ajouter un nouveau point aérien Joint speed (Vitesse d’articulation) Joint acc. (Accélération d’articulation) Blend (Lissage) Move to Airpoint (Déplacer au point aérien) Add new Airpoint (Ajouter nouveau point aérien) Page 41 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM Sélectionner Arc On (Arc activé) Fonction Description Arc wait time (Temps d’attente de l’arc) Temps d’attente entre la détection de l’arc et le mouvement du robot Sélectionner Paths (Trajectoires) Fonction Description Add new linear path (Ajouter trajectoire linéaire) Add new circular path (Ajouter trajectoire circulaire) Permet d’ajouter un nouveau mouvement de soudage linéaire Permet d’ajouter un nouveau mouvement de soudage circulaire Page 42 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM Sélectionner Linear (Linéaire) Fonction Description Set End Point (Définir le point final) Permet de définir le point final du mouvement linéaire Permet de déplacer le robot jusqu’au point final Permet d’ajouter une nouvelle trajectoire de soudage linéaire Permet d’ajouter une nouvelle trajectoire de soudage circulaire Move to End Point (Déplacer au point final) Add new linear path (Ajouter trajectoire linéaire) Add new circular path (Ajouter trajectoire circulaire) Page 43 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM Sélectionner Circular (Circulaire) Fonction Description Set Via Point (Définir le point intermédiaire) Permet de définir le point intermédiaire du mouvement circulaire Permet de déplacer le robot jusqu’au point intermédiaire Permet de définir le point final du mouvement circulaire Permet de déplacer le robot jusqu’au point final Permet d’ajouter une nouvelle trajectoire de soudage linéaire Permet d’ajouter une nouvelle trajectoire de soudage circulaire Move to Via Point (Déplacer au point intermédiaire) Set End Point (Définir le point final) Move to End Point (Déplacer au point final) Add new linear path (Ajouter trajectoire linéaire) Add new circular path (Ajouter trajectoire circulaire) Page 44 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM Sélectionner Linear (Linéaire) ou Circular (Circulaire) ; sélectionner Parameters (Paramètres) Fonction Description Use shared parameters (Utiliser paramètres par défaut) Si la case est cochée, les paramètres par défaut sont appliqués. Si elle n’est pas cochée, vous pouvez définir manuellement les paramètres souhaités pour chaque trajectoire Indique la vitesse en mm/s Les paramètres avancés ne sont utilisés que pour les mouvements d’oscillation Travel speed (Vitesse de déplacement) Advanced (Avancés) Sélectionner Arc Off (Arc désactivé) Fonction Description Arc off wait time (Temps d’attente d’arrêt de l’arc) Temps d’attente entre la désactivation de l’arc et le mouvement du robot Page 45 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM 3.4.3 Page d’installation de MigaWeld La page d’installation comporte les paramètres principaux Fonction Description Reload license (Recharger la licence) Ce bouton permet de recharger la licence Cette icône indique qu’une erreur s’est produite avec la clé USB. Essayez de retirer la clé et de la réinsérer, puis réappuyez sur Reload license. Si l’icône ne change pas, contactez votre distributeur Migatronic le plus proche Cette icône indique que la clé USB est insérée dans l’unité de commande du robot. Le module est installé et activé sur votre robot Cette icône indique que la clé USB est manquante ou qu’elle n’est pas connectée au robot Cette icône indique que la clé USB insérée dans le robot correspond à un robot portant un numéro de série différent Robot serial number (Numéro de série du robot) Key ID (ID de clé) URCap version (Version de l’URCap) Response time from power supply (Délai de réponse de l’alimentation) Missing Arc detection time (Temps de détection d’arc manquant) Startup Arc detection time (Temps de détection d’arc au démarrage) Numbers of retractions (Nombre de retraits) Indique le numéro de série du robot Indique l’identifiant de la clé de licence Indique les différentes versions de logiciel de l’URCap Le robot s’arrête après x secondes s’il reçoit un signal de l’alimentation (au démarrage) Temps en secondes avant que le robot s’arrête quand il perd le signal (pendant le fonctionnement) Temps de formation de l’arc et de démarrage du soudage (à chaque début de soudure) Nombre de tentatives de dévidage Page 46 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM 3.5 Miga Weave (option) Sélectionner Linear (Linéaire) Fonction Description Use shared parameters (Utiliser paramètres par défaut) Travel speed (Vitesse de déplacement ) Frequency (Fréquence) Amplitude Si la case est cochée, les paramètres par défaut sont appliqués à la soudure. Si elle n’est pas cochée, vous pouvez définir manuellement les paramètres souhaités pour chaque trajectoire Indique la vitesse en mm/s Dwell left (Temporisation gauche) Dwell right (Temporisation droite) Advanced (Avancés) Tool acc. (Accélération outil) Max speed (Vitesse max.) Blend (Lissage) Nombre de périodes par seconde (Hz) Désigne la position la plus éloignée du milieu à chaque mouvement pendulaire [mm] Désigne le temps passé en position la plus haute à gauche [s] Désigne le temps passé en position la plus haute à droite [s] Page de menu des paramètres avancés Accélération de l’outil Vitesse maximale de mouvement Rayon de transition ; si le mouvement d’oscillation est instable, il est préférable de définir la valeur sur 0 Page 47 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM 3.6 Décalage Miga (option) Une fois que tous les points d’une pièce à souder sont définis, la pièce complète peut être décalée. Il est également possible de copier la pièce complète et d’en décaler une copie ultérieurement. Pour copier la pièce, allez dans Structure et appuyez sur Copy (Copier). Vous pouvez ensuite appuyer sur Paste (Coller) afin de créer une copie de la pièce sélectionnée. L’écran de la nouvelle pièce à souder comporte également un bouton de décalage (Offset). Appuyez dessus pour accéder aux paramètres de décalage. Vous disposez de deux options pour décaler la pièce. Fonction Description Permet de renommer la pièce à souder Move here (Déplacer ici) Set offset point (Définir le point de décalage) Plane (Plan) X, Y, Z Apply offset (Appliquer le décalage) Cancel (Annuler) Permet de déplacer le robot à un point défini que vous pouvez sélectionner dans le menu déroulant Permet de définir le point auquel la pièce doit être décalée Pour utiliser la fonction de décalage, vous devez définir le plan sur « Base ». Si vous changez de plan, vous pourrez uniquement modifier les coordonnées X, Y et Z Permet de déplacer la pièce selon les coordonnées X, Y et Z Ce bouton déplace la pièce selon les paramètres requis Ce bouton vous ramène au nœud de la pièce à souder (WeldItem) Page 48 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM 3.7 Pointage Miga (option) Fonction Description Travel speed (Vitesse de déplacement) Air speed (Vitesse aérienne) Vitesse de déplacement en mm/s Vitesse de déplacement dans les airs dans la direction requise (mm/s) The retraction of TCP from the workpiece [mm] Longueur de soudage (mm) Nombre de soudures entre le point de départ et le point final de la trajectoire Retraction (Retrait) Weld length (Longueur de soudage) Number of welds (Nombre de soudures) Arc On wait time (Temps d’attente de démarrage de l’arc) Arc Off wait time (Temps d’attente d’arrêt de l’arc) Page 49 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM 3.8 Outil intelligent Miga Fonctionne uniquement avec le logiciel MigaWeld version 2.5.4 ou supérieure. Position initiale et paramètres de soudage Fonction Description Home position (Position initiale) WeldParameters (Paramètres de soudage) Programmation typique ; voir la description dans la section MigaWeld pour plus d’informations Programmation typique ; voir la description dans la section MigaWeld pour plus d’informations Menu WeldItem (Pièce à souder) Fonction Description WeldItem (Pièce à souder) Programmation typique ; voir la description dans la section MigaWeld pour plus d’informations Aucun ou oscillation Weave pattern (Motif oscillation) Menu Paths (Trajectoires) Fonction Description Paths (Trajectoires) Cet écran permet uniquement de programmer des points de soudage linéaires et circulaires Aucun ou oscillation Weave pattern (Motif oscillation) Page 50 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM Freedrive Voyant d’état Point aérien Point de soudage circulaire Point de soudage linéaire Rétracter le fil Avancer le fil Fonction Description Freedrive Air point (Point aérien) (fonction 1) Air point (Point aérien) (fonction 2) Linear welding point (Point de soudage linéaire) Circular welding point (Point de soudage circulaire) Le robot peut être tiré et déplacé manuellement Pression longue : génère un nouveau cordon de soudure et insère le premier point aérien de ce cordon. Pression brève : insère un nouveau point aérien Génère un nouveau point de soudage (il est possible d’en créer/programmer autant que vous le voulez) Première pression : génère le premier point d’un mouvement circulaire. Le voyant se met à clignoter rapidement indiquant à l’utilisateur que le point final du mouvement circulaire est prêt à être programmé Seconde pression : génère le mouvement circulaire dans l’arborescence du programme. Le voyant clignote à nouveau à vitesse normale (il est possible d’en créer/programmer autant que vous le voulez) Run wire forward (Avancer le fil) Run wire back (Rétracter le fil) Information Passer des points d’air aux points de soudage entraîne automatiquement le démarrage de la soudure. Passer des points de soudage aux points aériens entraîne automatiquement l’arrêt de la soudure. Page 51 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM 3.9 Suppression/Mise à jour du logiciel Migatronic sur le CoWelder Important Les URCaps peuvent uniquement être utilisées à partir de la version 3.10 (série CB). 3.10 Mise à jour du logiciel du robot Mettez le robot en marche et attendez que l’écran ci-dessous apparaisse. Appuyez sur About (À propos) pour afficher la version actuelle du logiciel. Pour télécharger la mise à jour, utilisez le lien suivant : https://www.universalrobots.com/download/ Sélectionnez le type de robot CB ou la série e Sélectionnez le logiciel Sélectionnez le logiciel du robot Sélectionnez le boîtier de commande de type CB3, CB3.1 (série CB uniquement) Sélectionnez le logiciel Suivez les directives de mise à jour sur la page Web et sur l’écran du robot Les mises à jour doivent être réalisées par étape pour les versions mineures (par ex., 3.2, 3.3, 3.4 etc.). Il est important d’initialiser le robot entre chaque mise à jour, car il existe des mises à jour micrologicielles communes. Important Pensez à créer une sauvegarde du robot avant d’installer une nouvelle mise à jour (3 fichiers « magic »). Page 52 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM 3.10.1 Mise à jour du logiciel du robot Téléchargez ou localisez les 3 fichiers « magic » sur la clé USB fournie : urmagic_backup_programs, urmagic_configuration_files et urmagic_log_files. Copiez-les sur la clé USB contenant le logiciel du robot. Insérez la clé USB avec le logiciel du robot et sauvegardez les fichiers (fichiers « magic »). Appuyer sur Setup robot (Configuration robot) Appuyer sur Update (Mettre à jour) Recherchez les mises à jour. Suivez les directives de mise à jour sur la page Web et sur l’écran du robot. Redémarrez le robot. Le logiciel du robot est désormais à jour. Page 53 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM 3.10.2 Suppression du logiciel Migatronic sur le CoWelder Mettez le robot en marche et attendez que l’écran ci-dessous apparaisse. Ouvrez le boîtier de l’unité de commande. Retirez la clé de licence USB verte du boîtier. Appuyer sur Not now (Pas maintenant) Page 54 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM Appuyer sur Setup robot (Configuration robot) Appuyer sur URCaps Sélectionnez une ligne de cette zone et appuyez sur le bouton MOINS. Continuez jusqu’à ce que la zone soit vide. MOINS Appuyer sur Restart (Redémarrer) Page 55 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM 3.10.3 Nouveau logiciel MigaWeld E-mail de Migatronic Migatronic vous a envoyé un e-mail contenant un fichier zippé. Extrayez les fichiers qu’il contient. Insérez la clé de licence USB verte dans le PC. Copiez les fichiers de la clé de licence dans un dossier sur le PC (pour des raisons de sécurité uniquement). Supprimez tous les fichiers de la clé de licence USB (NE supprimez PAS les fichiers masqués). Copiez les fichiers extraits sur la clé USB (sauf le dossier _MACOSX). Information Les versions plus récentes des URCaps peuvent comprendre moins de fichiers à installer. 3.10.4 Réinstallation du logiciel Migaweld sur un CoWelder Insérez la clé de licence verte dans un logement USB vide du boîtier de l’unité de commande. Appuyer sur Not now (Pas maintenant) Page 56 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM Appuyer sur Setup robot (Configuration robot) Appuyer sur URCaps Appuyer sur le bouton PLUS Page 57 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM Sélectionner le répertoire usbdisk Sélectionner le premier fichier Appuyer sur Open (Ouvrir) Répétez les étapes de cette page jusqu’à ce que les six fichiers soient installés. Les versions plus récentes des URCaps peuvent comprendre moins de fichiers à installer. Une fois tous les fichiers correctement installés, le contenu de la fenêtre a cette apparence. Appuyer sur Restart (Redémarrer) Attendez que le robot redémarre, puis initialisez-le. Le logiciel est désormais à jour. Notez les coches vertes. Page 58 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM 4 Description des fonctions Ce chapitre fournit aux opérateurs une vue d’ensemble complète de la structure et des fonctions de la machine. 4.1 Structure de la machine 1 5 8 2 6 3 7 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. Robot UR5 / UR10 Machine de soudage PI350 Console d’apprentissage Contrôleur de robot Suspension de balance Torche AD250 Boîte de démarrage Ensemble CWF 4 Page 59 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM 4.2 Description de processus L'opérateur place une pièce à usiner sur la table de soudage, programme le robot et soude la pièce. Après le processus de soudage, l'opérateur retire la pièce à usiner. L'opérateur peut répéter le processus, sauvegarder des programmes de soudage et les récupérer au besoin. 5 Assemblage et désassemblage 5.1 Instructions d’assemblage 5.1.1 Déballage de la machine INFORMATION Protéger l’environnement. Tous les emballages sont recyclables. 5.1.2 Assemblage de la machine Assurer une manipulation correcte de l'équipement. • • • Placer la machine de telle façon que le montage, la maintenance et la réparation puissent être effectués correctement et sans conséquences négatives. Préparer la table de soudage et le support pour table pour assurer le montage de la machine sur une base horizontale et stable. Ajuster et hausser le support pour table et la suspension de torche afin d’assurer une base stable pour la machine. AVERTISSEMENT Seul un personnel spécifiquement formé doit monter l'équipement. AVERTISSEMENT L'unité de dévidage de fil ne doit être montée qu’une fois l'agrégat robot vissé sur la table de travail. L’allumage à HF comporte un risque de choc électrique et un risque d'interférence/dommage dans le circuit électrique. Il est important que le robot et la machine de soudage aient une connexion à la terre correcte et efficace, et que la connexion à la terre de la source d'énergie (Soudage +) soit connectée à la pièce à usiner. Une mise à la terre ou connexion à la terre insuffisante peut causer des interférences ou des dommages au circuit électrique, ou des dommages à l’installation électrique. Page 60 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM Utiliser une grue ou un chariot élévateur pour hisser le robot sur la table de soudage. Placer le robot au centre du côté longitudinal de la table de soudage pour rendre possible sa portée de travail ! Utiliser des crochets de levage dans les anneaux de levage et s’assurer qu’ils ne peuvent pas endommager le robot. Fixer le robot sur la table de soudage et retirer les anneaux de levage Placer la suspension de torche dans la position souhaitée et serrer les boulons. Placer le support de montage et l'unité de dévidage de fil dans la position souhaitée. Connecter le CoWelder et la machine de soudage en utilisant le câble. Page 61 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM Connecter la machine de soudage et l’interface de robot en utilisant le câble. Connecter le tuyau de la torche de soudage à la machine de soudage. Brancher la machine au réseau électrique. Connecter le tuyau de gaz à une alimentation en gaz conformément au manuel de la machine de soudage. Page 62 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM Mettre le robot en marche à partir de la console d’apprentissage. Mettre en marche la machine de soudage (passer le fil à travers la gaine, si elle est installée) et sélectionner le programme de soudage. Une fois que le robot est prêt, appuyer sur [Go to initialisation screen] (Aller à l'écran d’initialisation). Appuyer sur [ON] (Marche) - attendre Page 63 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM Puis appuyer sur [START] (Démarrage). Appuyer sur [OK]. Maintenant le robot peut bouger. Appuyer sur le bouton d’apprentissage pour déplacer le robot manuellement. Retirer le papier bulle protecteur. Page 64 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM Lever et pousser le robot dans la position de départ. Fixer l'élément d'équilibrage au tuyau de la torche de soudage. L’équilibreur doit être réglé de façon à simplement soulever le tuyau sans tirer sur la torche. Placer la boîte de démarrage en toute sécurité en dehors de la portée de travail du robot. Page 65 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM Connecter le câble de terre à la machine de soudage. Placer le câble de terre près de la pièce à usiner. Monter le fil de soudage et sélectionner le programme de soudage conformément au manuel de la machine de soudage. Note ! Une connexion à la terre manquante/insuffisante peut perturber le processus de soudage et augmente le risque de choc électrique. Il y a aussi un risque accru de dommages à l’installation électrique. Avertissement : fumées de soudage Les fumées et les gaz qui se forment pendant le soudage sont dangereux pour la santé. L’utilisation d’un système d’aspiration adéquat (fourni par l’utilisateur) est obligatoire pendant le soudage. Avertissement : rayons UV Les rayons UV peuvent causer une irritation ou des lésions oculaires. Le port d’un casque de soudage et de lunettes de protection est obligatoire. Les environs (autres opérateurs, visiteurs, etc.) doivent être protégés par exemple au moyen d’un rideau de soudure conforme à la norme EN 1598 (responsabilité du propriétaire/de l’opérateur). Page 66 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM 5.2 Instructions de désassemblage En cas de désassemblage et rejet de l'équipement, débrancher toutes les sources d'énergie et désassembler l'équipement de manière sûre conformément aux réglementations en vigueur. • Manipuler et éliminer tout déchet de substance conformément aux réglementations en vigueur. • Désassembler l'équipement en ses composants individuels, pour qu’un personnel qualifié puisse le manipuler de manière écologique. En cas de questions, veuillez contacter le fabricant. 6 Conditions environnementales Installer l'équipement dans un environnement sec, qui est normal pour un équipement industriel. La structure de l'équipement assure un impact environnemental minimal. IMPORTANT La directive DEEE 2012/19/UE concernant les déchets d'équipements électriques ou électroniques s'applique à ce produit. Éliminer le produit conformément aux normes et réglementations locales. 7 Nettoyage et maintenance Important Déconnecter les sources de gaz et d'énergie avant le nettoyage et l’entretien. 7.1 Nettoyage 7.1.1 Panneaux de commande Utiliser un agent de nettoyage antistatique pour nettoyer les panneaux de commande. AVERTISSEMENT : Ne pas utiliser d’agents de nettoyage contenant des solvants, p. ex. des diluants. L’utilisation d’agents de nettoyage abrasifs ou de solvants peut endommager le panneau de commande. Ne pas récurer ou utiliser de brosse ! 7.1.2 Pièces de la machine Utiliser un chiffon doux humidifié avec de l’eau, de l’alcool isopropylique, 10 % d’alcool éthanol ou 10 % de naphte pour nettoyer les pièces de la machine. Page 67 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM 7.1.3 Surfaces peintes Utiliser un chiffon humidifié avec de l’alcool pour nettoyer les surfaces peintes. 7.1.4 Surfaces en aluminium Utiliser un chiffon humidifié avec de l’alcool pour nettoyer les surfaces en aluminium. 7.1.5 Autres pièces et surfaces Utiliser un chiffon humidifié avec de l’eau savonneuse pour nettoyer d’autres pièces et surfaces – essuyer avec un chiffon sec. 7.2 Maintenance 7.2.1 Réparation et maintenance Les opérateurs sont entièrement responsables pour les conséquences de l’utilisation de pièces de rechange non d’origine. En cas de réparation et de maintenance : débrancher l’alimentation électrique pour empêcher un démarrage involontaire les pièces de rechange doivent être identiques aux pièces d’origine, comme indiquées dans la liste de pièces de rechange. Maintenir toutes les pièces de la machine en bon état d’entretien et les vérifier conformément aux normes d’ateliers usuelles. 7.2.2 Outils nécessaires pour réaliser l’entretien Outils manuels utilisés couramment et outils spéciaux. 7.2.3 Maintenance préventive INFORMATION Une maintenance régulière est importante et assure une longue durée de vie, la sécurité et la fiabilité opérationnelle. Page 68 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM 7.3 Vérification des fonctions de sécurité Important Vérifier les arrêts d’urgence séparément. En cas de défauts, arrêter immédiatement la machine et s’assurer qu’elle ne peut pas redémarrer. 7.3.1 Tests de fonctions Contrôler la fonction de sécurité Intervalle : hebdomadaire 1. Appuyer sur l'arrêt d’urgence 2. Vérifier qu’un message d’erreur apparait sur la console d’apprentissage 3. Réinitialiser le système à travers la console d’apprentissage Contrôler le robot Intervalle : annuel 1. Appuyer sur « Freedrive » (déplacement libre) et le maintenir enfoncé 2. Surveiller si le robot maintient sa position Contrôler la fonction de dévirage Intervalle : annuel Si le robot est proche d’une collision, la fonction de dévirage peut être utilisée pour déplacer le bras du robot à une position sûre avant l'initialisation. 1. Appuyer sur ON pour mettre sous tension, l'état changera à en veille. 2. Appuyer sur « Freedrive » (déplacement libre) et le maintenir enfoncé -> l'état changera à Dérivage 3. Déplacer le robot comme dans le cas de déplacement libre, les freins seront relâchés aux endroits nécessaires sur les articulations, mais seulement tant que le bouton de déplacement libre est activé. Le robot sera « lourd » à déplacer. 4. Vérifier de cette façon toutes les articulations. Vérifier les réglages de sécurité Intervalle : annuel et en cas de panne de système 1. Ouvrir le programme (voir illustration) 2. Vérifier que les réglages de sécurité ne dépassent pas les valeurs maximales admissibles : force : max 110 N et 140 N/cm² puissance : max 80 W vitesse : max 400 mm/s quantité de mouvement : 8 kg m/s Page 69 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM 7.4 Inspection visuelle L’inspection visuelle semestrielle obligatoire inclut : Vérifier que les terminaux sont insérés correctement dans le tableau de contrôle de sécurité. Vérifier toutes les connexions sur la carte mère et la connexion entre le tableau de commande de sécurité et la carte mère. Vérifier les articulations et les couvercles bleus pour dommages/poussière. Vérifier la mobilité, vérifier les câbles et les anneaux plats pour dommages, usure et vieillissement. Remplacer les couvercles bleus en cas de fissures ou de dommages. Vérifier que les vis pour les couvercles bleus sont en place et serrées correctement. Remplacer les vis et les serrer correctement le cas échéant. Vérifier la présence d’encrassement/poussière à l'intérieur du contrôleur, nettoyer avec un aspirateur le cas échéant. Nettoyer les filtres anti-poussières sur le contrôleur de robot. Remplacer les filtres le cas échéant. Page 70 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM 8 Pièces de rechange 8.1 Pièces de rechange du CoWelder 20 11 5 2 21 4 3 16 14 15 9 8 1 7 13 6 19 10 17 22 12 23 18 Pos Description 1 Plaque avec logo 2 Potence 3 Équilibreur Tecna 1-2 kg 4 5 6 7 8 9 10a Cibes jaune 17-25 Bras Rallonge Base POM Bride pour robot UR Contact pour déplacement libre Robot UR10 10b Robot UR5 11 Prise DPE 35-10-20 Nº d’article 36072131 36072127 78856132 45050503 36072711 36072712 36073222 36072465 36072483 36940100 36940050 36071889 Page 71 Pos Description 12 Prise DPE 45-10-20 13 AD 250L complet Tuyau de torche de 14 soudage 15 Pied d’appui CWF 16 Retenue pour tubes 17 Retenue pour tuyaux 18 Boîte de démarrage 19 Outil de calibration 20 Pièce en acier (x2) 21 Mousqueton Console de 22 programmation Câble pour console de 23 programmation Nº d’article 36071887 80491260 80371400 45050258 0243716204 0243716202 36071909 36073087 36072128 43810010 36073333 36073293 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM 3 2 4 1 5 6 7 1 Bride pour robot UR Nº d’article 36072504 2 Support de torche POM 36072774 6 3 Extension en laiton 36072860 7 4 Support ajustable 36072840 *7 Pos. Description 8.2 Pos. 5 Description Nº d’article Gaine d’isolation Ensemble de fil froid DIX KD400 Embout de guide 1,0 mm Embout de guide 0.8 mm l'option 36072839 36072160 36072457 36072061 Torche TIG AD 250L 5 3 2 8 1 7 6 4 Pos. Description 1 Buse à gaz ø11 Lentille à gaz BO.HD 2 2,4 mm 3 Tubage d'électrode ø2.4 4 Isolant Nº d’article 80440213 Pos. 5 Description Tube en laiton 80410212 6 Vis usinée 80430213 26152002 7 8 POM Pipe Bench screw Page 72 Nº d’article 36072256 36071519 0226353001 25421001 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM 8.3 Outil intelligent Miga 5 7 3 3 2 6 1 8 9 Nm Montage des connecteurs 4 9 Les LED sont montées sur le clavier et la bride, respectivement. Pos. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Description Bride pour robot UR Support PCB PCB PRG outil Kit LED outil Câble outil pour Cowelder Boutons PRG outil clavier Robot UR Vis à tête cylindrique M6x60 9Nm Support de fixation pour torche robotisée Page 73 N° d’article 36073975 36073976 36073969 36073970 36073970 36073968 36072501 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM 8.4 Pièces de rechange pour robot UR5/UR10 2 1 Pos. 1 2 Pos. 1 2 8.5 Description Jeu d'étanchéité UR5, externe. Anneaux plats visibles entre les articulations Jeu de couvercles complet UR5, y compris joints d'étanchéité dans les couvercles Nº d’article 36072157 Description Jeu d'étanchéité UR10, externe. Anneaux plats visibles entre les articulations Jeu de couvercles complet UR10, y compris joints d'étanchéité dans les couvercles Nº d’article 36072245 Contact pour déplacement libre Pos. 1 Description Bouton Freedrive Page 74 Nº d’article 36072483 36072158 36072246 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM 8.6 Logement du ventilateur et filtre du boîtier de commande Pos. 1 2 Description Logement du boîtier de commande 5 filtres Nº d’article 36073840 36073838 L’ancien kit de filtres (article MA n° 36072156) est compatible avec les boîtiers CB3. UR5 UR10 N° de série N° de série Antérieur à 2019351625 Antérieur à 2019301731 Le nouveau kit de filtres (article MA n° 36073838) est compatible avec les boîtiers CB3. UR5 UR10 N° de série N° de série À partir de 2019351626 À partir de 2019301732 Page 75 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM 8.7 Boîte de démarrage 1 2 9 4 Pos. 10 5 3 6 8 7 Description Nº d’article 1 Tête bouton arrêt urgence 36072178 2 Tête bouton poussoir lumineux DEL - Ø22 - vert 36072179 3 Tête bouton tournant à manette - Ø22 - 2 posit fixes - noir 36072909 4 Bloc contact O pour boite - raccordement vis étrier 36072175 5 Bloc contact F pour boite - raccordement vis étrier 36072174 6 Lumineux pour boîte à boutons - vert - DEL intégrée – 24V 36072176 7 Boite 3 trous Ø22 - couvercle gris foncé - fond gris clair 36072173 8 Porte étiquette plat 30x40 pour étiquette 36072910 9 Fonctionnement automatique 36072912 10 Soudage activé/désactivé 36072911 Page 76 Nom CoWelder™ Produit UR5/UR10-PI350 Version E – 12.4.2021 Élaboré par : CTM 9 Contrôle de versions Date 18/06/2018 20/07/2018 20.2.2019 11.7.2019 12.4.2021 10 Modification Version Version Numéro d'élément modifié Ajout de la liste de pièces de rechange de la boîte de démarrage et d’informations relatives au réglage de l’équilibreur Nouveau logo. Position de transport pour robot ajoutée. Listes des pièces de rechange mises à jour ; instructions de sécurité et coordonnées internationales ajoutées. Nouveau logiciel et nouvelles options ajoutés A B C D E Équipe technique de Migatronic Notre équipe technique, un élément central de notre concept de service, offre le meilleur service possible pendant toute la durée de vie de l'équipement. Notre équipe technique reçoit vos commandes de pièces de rechange et de services tels que contrats de maintenance incluant des contrôles périodiques, cours de formation pour opérateurs et techniciens ainsi que services de consultation dans le domaine du soudage automatisé. Page 77 DENMARK: Main office SVEJSEMASKINEFABRIKKEN MIGATRONIC A/S Aggersundvej 33, DK-9690 Fjerritslev, Denmark Tel. +45 96 500 600, www.migatronic.com MIGATRONIC AUTOMATION A/S Knøsgårdvej 112, DK-9440 Aabybro, Denmark Tel. +45 96 96 27 00, www.migatronic-automation.dk MIGATRONIC EUROPE: Great Britain MIGATRONIC WELDING EQUIPMENT LTD 21 Jubilee Drive, Belton Park, Loughborough GBLeicestershire LE11 5XS, Great Britain Tel. +44 01509/267499, www.migatronic.co.uk Finland MIGATRONIC OY PL 105, FI-04301 Tuusula, Finland Tel. +358 0102 176 500, www.migatronic.fi France Holland MIGATRONIC NEDERLAND B.V. Ericssonstraat 2, NL-5121 ML Rijen, Holland Tel. +31 (0)161-747840, www.migatronic.nl MIGATRONIC EQUIPEMENT DE SOUDURE S.A.R.L. Parc Avenir II, 313 Rue Marcel Merieux FR-69530 Brignais, France Tel. +33 04 78 50 65 11, www.migatronic.fr Italy MIGATRONIC s.r.l. IMPIANTI PER SALDATURA Via Dei Quadri 40, IT-20871 Vimercate (MB), Italy Tel. +39 039 9278093, www.migatronic.it Norway MIGATRONIC NORGE AS Industriveien 6, N-3300 Hokksund, Norway Tel. +47 32 25 69 00, www.migatronic.no Czech Republic MIGATRONIC CZ a.s. Tolstého 451, CZ-415 03 Teplice 3, Czech Republic Tel. +420 411 135 600, www.migatronic.cz Hungary MIGATRONIC KERESKEDELMI KFT. Szent Miklós u. 17/a, H-6000 Kecskemét, Hungary Tel. +36 76 505 969 www.migatronic.hu MIGATRONIC ASIA: China SUZHOU MIGATRONIC WELDING TECHNOLOGY CO. LTD #4 FengHe Road, Industrial Park, CH-SuZhou, China Tel. +86 0512-87179800, www.migatronic.cn Sweden MIGATRONIC SVETSMASKINER AB Nääs Fabriker, Box 5015,S-448 50 Tollered, Sweden Tel. +46 031 44 00 45, www.migatronic.se Germany MIGATRONIC SCHWEISSMASCHINEN GMBH Sandusweg 12, D-35435 Wettenberg-Launsbach, Germany Tel. +49 0641/98284-0, www.migatronic.de
