Bosch Rexroth R911276483 ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 Manuel utilisateur

ECODRIVE
Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Description des fonctions: ASE 04VRS
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
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ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Titre
Type de la documentation
Document
Classement interne
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 04VRS
Description des fonctions
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P
• Classeur 56-04V-DE / Registre 3
• 209 0073-4332-00
• Version de base: 04V10
• DriveTop: 04V03
But de cette documentation
La documentation suivante décrit les fonctions disponibles avec le logiciel
FWA-ECODRV-ASE-04VRS-MS .
Cette documentation sert:
• à la description de toutes les caractéristiques fonctionnelles
• au paramètrage du variateur
• à la sauvegarde des paramètres de l ‘entraînement
• au diagnostic et à ma correction des défauts.
Liste des modifications
Désignation des diférentes éditions
Date
Remarques
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-DE-P
01.97
Première édition
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P
Protection
Edition française
 INDRAMAT GmbH, 1997
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Abt. END (JR)
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Sommaire
1 Aperçu du système
1-1
1.1 ECODRIVE - La solution économique d’entraînements pour l’automatisation.................................... 1-1
1.2 ECODRIVE - Une famille d’entraînements .......................................................................................... 1-1
1.3 Aperçu des fonctions DKC01.1/DKC11.1 ............................................................................................ 1-2
DKC01.1 - Modes d’exploitation.................................................................................................... 1-2
Caractéristiques générales DKC01.1/DKC11.1 ............................................................................ 1-6
Différences fonctionnelles entre DKC01.1 et DKC11.1................................................................. 1-7
2 Consignes de sécurité pour les entraînements électriques
2-1
2.1 Généralités........................................................................................................................................... 2-1
2.2 Protection contre le contact avec des éléments sous tension ............................................................. 2-3
2.3 Protection des „faibles tensions isolées“ ............................................................................................. 2-4
2.4 Protection contre les mouvements dangereux .................................................................................... 2-4
2.5 Protection contre les champs magnétiques et électromagnétiques en exploitation et lors du montage2-6
2.6 Protection pour la manipulation et le montage..................................................................................... 2-7
2.7 Protection contre la pile incorporée...................................................................................................... 2-8
3 Préparation à la mise en service
3-1
3.1 Consignes générales pour la mise en service ..................................................................................... 3-1
3.2 Système de mise en service et de diagnostic Drive Top ..................................................................... 3-1
3.3 Configuration nécessaire à Drive Top.................................................................................................. 3-1
3.4 Installation de DriveTop ....................................................................................................................... 3-2
Démarrer le programme d’installation........................................................................................... 3-2
Réglage des paramètres de communication ................................................................................ 3-3
3.5 Liaison du PC avec le variateur ........................................................................................................... 3-5
3.6 Installation minimale pour l’utilisation d’un DKC avec Drive Top ......................................................... 3-6
3.7 Démarrage de Drive Top ..................................................................................................................... 3-7
Recherche des entraînements raccordés ..................................................................................... 3-7
Mode Online mode Offline ............................................................................................................ 3-8
Fenêtre de diagnostic.................................................................................................................... 3-8
Protection par mot de passe ......................................................................................................... 3-9
3.8 Structure des menus Drive Top ......................................................................................................... 3-12
Fichiers........................................................................................................................................ 3-12
Paramètres.................................................................................................................................. 3-12
Mise en service ........................................................................................................................... 3-13
Entraînement............................................................................................................................... 3-13
Options ........................................................................................................................................ 3-15
Aide ............................................................................................................................................. 3-15
3.9 Impression des jeux de paramètres................................................................................................... 3-16
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Sommaire
I
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
4 Choix du moteur et du variateur
4-1
4.1 Généralités sur le choix du moteur et du variateur .............................................................................. 4-1
4.2 Choix du moteur................................................................................................................................... 4-1
4.3 Choix du variateur ................................................................................................................................ 4-2
Détermination du type de variateur ............................................................................................... 4-3
Détermination du facteur de surcharge......................................................................................... 4-3
Détermination de la fréquence de MLI .......................................................................................... 4-3
5 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée
5-1
5.1 Principe de base de la commande de positionnement ........................................................................ 5-1
5.2 Sélection du mode d’exploitation: Asservissement de position avec interface de positionnement ..... 5-1
Asservissement avec erreur de poursuite..................................................................................... 5-3
Asservissement sans erreur de poursuite..................................................................................... 5-3
Sélection du mode d’asservissement approprié ........................................................................... 5-3
5.3 Mode de positionnement...................................................................................................................... 5-4
Positionnement absolu.................................................................................................................. 5-4
Bloc de positionnement relatif sans mémorisation du reste à parcourir ....................................... 5-5
Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir ....................................... 5-7
Déplacement sans fin en direction positive................................................................................. 5-15
5.4 Fonction d’enchaînement de blocs .................................................................................................... 5-16
Généralités sur l’enchaînement de blocs .................................................................................... 5-16
Sélection et activation d’un bloc suite ......................................................................................... 5-16
Conditions d’enchaînements sur le bloc suite............................................................................. 5-16
Démarrage d’une chaîne de blocs .............................................................................................. 5-22
Interruption d’une chaîne de blocs .............................................................................................. 5-22
Consigne de programmation des blocs enchaînés..................................................................... 5-27
5.5 Programmation des blocs de positionnement.................................................................................... 5-30
Numéro de bloc........................................................................................................................... 5-30
Données du bloc de positionnement........................................................................................... 5-30
5.6 Sélection, démarrage et acquittement d’un bloc de positionnement ................................................. 5-34
Sélection du bloc......................................................................................................................... 5-34
Démarrage du bloc...................................................................................................................... 5-34
Interruption du bloc...................................................................................................................... 5-34
Acquittement du bloc de positionnement avec déblocage actif .................................................. 5-34
Acquittement en l’absence de déblocage entraînement ............................................................. 5-37
Acquittement à l’interruption de la tension d’alimentation ........................................................... 5-37
5.7 Exploitation de la position à atteindre en format modulo ................................................................... 5-38
Fonction modulo.......................................................................................................................... 5-38
Conditions complémentaires pour le travail modulo ................................................................... 5-40
Traitement de la consigne en format modulo.............................................................................. 5-41
5.8 Positionnement à vitesse réduite ....................................................................................................... 5-42
Fonction....................................................................................................................................... 5-42
Applications ................................................................................................................................. 5-42
Exemple ...................................................................................................................................... 5-43
Paramètre ................................................................................................................................... 5-43
Activation..................................................................................................................................... 5-43
5.9 Raccordement de l’interface de positionnement................................................................................ 5-44
II Sommaire
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
6 DKC01.1 Servoentraînement avec interface moteur pas à pas
6-1
6.1 Remarques générales sur l’utilisation avec interface moteur pas à pas.............................................. 6-1
6.2 Sélection du mode d’exploitation : Asservissement de position avec interface moteur pas à pas ...... 6-1
Asservissement avec erreur de poursuite..................................................................................... 6-2
Asservissement sans erreur de poursuite..................................................................................... 6-2
Sélection du mode d’asservissement approprié ........................................................................... 6-2
6.3 Traitement des signaux pas à pas ....................................................................................................... 6-3
6.4 Interface pas à pas .............................................................................................................................. 6-4
Mode d’interface............................................................................................................................ 6-4
Interface moteur pas à pas ........................................................................................................... 6-4
6.5 Variantes des signaux d’interface ........................................................................................................ 6-5
7 DKC01.1 / DKC11.1 Servoentraînement avec interface analogique
7-1
7.1 Généralités sur l’exploitation avec interface analogique...................................................................... 7-1
7.2 Sélection du mode d’exploitation : Asservissement de vitesse avec interface analogique.................. 7-1
7.3 Traitement de la consigne de vitesse analogique................................................................................ 7-2
Calibrage de la consigne............................................................................................................... 7-2
Réglage de l’offset de la consigne analogique.............................................................................. 7-2
Filtrage de consigne ...................................................................................................................... 7-3
Interface analogique...................................................................................................................... 7-3
8 DKC01.1/DKC11.1 Servoentraînement avec interface analogique de couple
8-1
8.1 Remarques générales sur l’exploitation de la consigne analogique de couple ................................... 8-1
8.2 Sélection du mode d’exploitation : Asservissement de couple avec consigne analogique.................. 8-2
8.3 Traitement de la consigne analogique de couple ................................................................................ 8-2
Calibrage de la consigne analogique de couple............................................................................ 8-2
Compensation d’offset de l’entrée de couple ................................................................................ 8-3
Interface analogique...................................................................................................................... 8-4
8.4 Surveillance de vitesse en asservissement de couple......................................................................... 8-4
9 DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire
9-1
9.1 Disposition d’un axe suiveur ................................................................................................................ 9-1
9.2 Formation de la position de l’axe maître .............................................................................................. 9-2
9.3 Synchronisation de vitesse .................................................................................................................. 9-4
Mise en synchronisation en asservissement de vitesse ............................................................... 9-8
Retour d’information en synchronisation de vitesse...................................................................... 9-8
9.4 Synchronisation angulaire.................................................................................................................... 9-9
Mise en synchronisme en synchronisation angulaire.................................................................. 9-10
Retour d'information en synchronisation angulaire ..................................................................... 9-13
10 Fonctions générales de l’entraînement
10-1
10.1 Calibrage et données mécaniques .................................................................................................. 10-1
Calibrage de translation .............................................................................................................. 10-1
Calibrage de rotation ................................................................................................................... 10-3
Traitement des données de position ........................................................................................... 10-4
10.2 Limites de l’entraînement................................................................................................................. 10-5
Limites de zones de déplacements............................................................................................. 10-5
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Sommaire III
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Limitation de vitesse.................................................................................................................... 10-7
Limitation de couple .................................................................................................................... 10-7
10.3 Fonctions de surveillance. Réactions sur défaut ............................................................................. 10-9
Fonctions de surveillance............................................................................................................ 10-9
Réaction sur défaut ................................................................................................................... 10-11
10.4 Réglage automatique de l’asservissement .................................................................................... 10-13
Remarque préliminaire.............................................................................................................. 10-13
Consignes préalables à l’exécution du réglage automatique.................................................... 10-13
Menu du réglage automatique de boucle d ‘asservissement .................................................... 10-15
Déroulement du réglage automatique de boucle ...................................................................... 10-18
Résultat du réglage automatique d'asservissement ................................................................. 10-19
10.5 Réglage manuel de l’asservissement ............................................................................................ 10-20
Généralités sur le réglage de l’asservissement ........................................................................ 10-20
Chargement des paramètres par défaut ................................................................................... 10-20
Exécution de la commande de chargement initial après échange du moteur ou du variateur . 10-20
Exécution de la fonction "Chargement des valeurs standards" comme commande dans le menu
"Réglage de l’asservissement".................................................................................................. 10-21
Réglage de la boucle de courant............................................................................................... 10-21
Réglage de la boucle de vitesse ............................................................................................... 10-22
Réglage de la boucle de position .............................................................................................. 10-24
10.6 Surveillances de l’asservissement ................................................................................................. 10-26
Surveillance de l’asservissement de vitesse............................................................................. 10-26
Surveillance de l’asservissement de position............................................................................ 10-27
10.7 Informations d’état ......................................................................................................................... 10-29
Prêt à fonctionner (bb) .............................................................................................................. 10-29
En position (INPOS) .................................................................................................................. 10-30
En mouvement (INBWG) .......................................................................................................... 10-32
Axe initialisé (INREF) ................................................................................................................ 10-33
Point de commutation (WSP) .................................................................................................... 10-33
Disposition des raccordements des sorties d’état..................................................................... 10-35
10.8 Sortie de position réelle.................................................................................................................. 10-35
Génération codeur incrémental................................................................................................. 10-35
Génération codeur absolu (SSI)................................................................................................ 10-37
10.9 Prise d’origine sous contrôle de l’entraînement ............................................................................. 10-39
Prise d’origine avec moteur à feedback résolveur (standard)................................................... 10-40
Prise d’origine avec moteur à fonction codeur absolu (option) ................................................. 10-46
10.10 JOG.............................................................................................................................................. 10-48
10.11 Fonction atténuateur .................................................................................................................... 10-50
10.12 Sorties analogiques...................................................................................................................... 10-51
10.13 Frein de maintien ......................................................................................................................... 10-52
10.14 Activation de l'entraînement......................................................................................................... 10-55
Déblocage variateur .................................................................................................................. 10-55
Arrêt entraînement / Start.......................................................................................................... 10-56
11 Communication série
11-1
11.1 Généralités sur la communication série........................................................................................... 11-1
11.2 Communication par la liaison RS232............................................................................................... 11-1
11.3 Communication par la liaison RS485............................................................................................... 11-2
IV Sommaire
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Exploitation de plusieurs entraînements avec DriveTop ............................................................. 11-2
Paramètrage et diagnostics avec un API .................................................................................... 11-3
Paramètrage et diagnostics d’un groupe d’entraînement avec une unité d’exploitation............. 11-3
11.4 Réglages de la communication ........................................................................................................ 11-4
Paramètres de communication ................................................................................................... 11-4
Détermination de l’adresse de l’entraînement............................................................................. 11-5
Etat de base après la mise sous tension .................................................................................... 11-5
11.5 Procédures de communication ........................................................................................................ 11-5
Structure des paramètres............................................................................................................ 11-5
Adressage d’un participant précis du bus ................................................................................... 11-6
Accès en écriture à un paramètre ............................................................................................... 11-6
Accès en lecture à un paramètre ................................................................................................ 11-7
Accès en écriture à une liste de paramètres............................................................................... 11-8
Accès en lecture à une liste de paramètres .............................................................................. 11-11
Exécution d’une commande ...................................................................................................... 11-12
Interrogation de l’état de la commande ..................................................................................... 11-15
Terminaison d’une commande.................................................................................................. 11-15
Messages d’erreur .................................................................................................................... 11-16
11.6 Exemple d’application .................................................................................................................... 11-17
Modification de données de bloc de positionnement ................................................................ 11-17
11.7 Technique de raccordement .......................................................................................................... 11-18
Exemple d’application de communication avec DriveTop sous RS485 .................................... 11-18
Réglage des contacteurs dans le convertisseur ....................................................................... 11-19
Raccordement RS 232 du PC sur le convertisseur d’interface................................................. 11-20
Raccordement RS 485 du convertisseur vers les DKC ............................................................ 11-20
Raccordement RS232............................................................................................................... 11-21
12 Index
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
12-1
Sommaire 5
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Notes
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
1
Aperçu du système
1.1
ECODRIVE - La solution économique d’entraînements
pour l’automatisation
Le système d’entraînement numérique intelligent ECODRIVE est la
solution économique à grande fonctionnalité pour les applications à un ou
plusieurs axes.
ECODRIVE peut être utilisé pour la réalisation de nombreuses tâches
d’entraînement pour des applications variées. Les domaines d’application
typiques sont:
• Systèmes de manipulation
• Machines d’emballage
• Systèmes de montage
• Machines d’imprimerie
1.2
ECODRIVE - Une famille d’entraînements
Un entraînement ECODRIVE est constitué d’un variateur et d’un
servomoteur MKD. Il existe actuellement quatre types de variateurs avec
chacun une interface de communication différente:
• DKC01.1 avec interface ANALOGIQUE, MOTEUR PAS A PAS
et POSITIONNEMENT
• DKC11.1 avec interface ANALOGIQUE
• DKC02.1 avec interface SERCOS
• DKC03.1 avec interface PROFIBUS DP
La description des fonctions ici présente correspond aux variateurs
DKC01.1 et DKC11.1. Les variateurs DKC02.1 et DKC03.1 ont une
documentation séparée.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Aperçu du système
1-1
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
1.3
Aperçu des fonctions DKC01.1/DKC11.1
DKC01.1 - Modes d’exploitation
Servo-entraînement avec commande de positionnement
intégrée
Automate
MS-DOS® - PC
Variateur DKC01.1
Servo-moteur
avec interface de positionnement MKD
Paramètres
Diagnostics
Données expl.
RS 232
Calculateur de l'entraînement
Carte E/S
Sélection
du bloc
de position-
RS 485
Entrées de
commande
-nement
Sorties d'état
Retour de
position
Bloc de
positionmt.
mémorisé
2° Position 1
21 Position 2
22 .
.
24 Position 32
Interpolation fine
M
3~
Asserv. de pos.
Asserv. vitesse
Commande des
champs
statoriques
~
~
Interface de position
haute résolution
FS0200d1.drw
Fig. 1-1: Servo-entraînement avec commande de positionnement intégrée
• On peut mémoriser jusqu’à 32 blocs de positionnement dans le
DKC01.1. Ils sont sélectionnés par des entrées parallèles.
Lorsque la sélection est effectuée par la liaison série (RS232/RS485),
jusqu’à 64 blocs de positionnement peuvent être utilisés. L’exécution
d’un bloc de positionnement se fait dans le DKC01.1
• L’adaptation aux éléments de transmission mécanique tels que
réducteurs ou constante d’avance est gérée par le variateur.
• Toutes les données de position, vitesse et accélération peuvent, en
fonction de la cinématique de l’axe, être calibrées en données de
rotation ou de translation.
• Une procédure de prise d’origine contrôlée par l’entraînement permet
d’effectuer le calage de la mesure.
• En mode réglage, l’axe peut être déplacé en JOG.
• La vitesse de positionnement peut être modifiée par l’atténuateur
d’avance..
• La limitation des déplacements se fait par des contacts de fin de
course et par des butées logicielles programmables.
• L’état de l’entraînement est signalé par des sorties numériques.
1-2
Aperçu du système
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Servo-entraînement avec consigne analogique de vitesse et
délivrance de position réelle
Commande
avec asservissement de position
Variateur DKC01.1 ou
Servo-moteur
DKC11.1 avec interface analogique
MKD
MS-DOS® - PC
Paramètres
Diagnostics
Données expl.
Paramètres
Diagnostics
Données exploit.
RS 232
RS 485
Calculateur de
l'entraînement
Consigne
de
position
+W
Kv
-X
Consig..
vitesse
D
A
analog.
±10V
Interface
de
position
Retour
position
A
D
Asserv. vitesse
Commande des
champs
statoriques
M
3~
~~
Interface de position
haute résolution
Règle de mesure
FS0201d1.drw
Fig. 1-2: Servo-entraînement avec consigne analogique de vitesse et délivrance
de position réelle
• La sensibilité de l’entrée analogique de consigne peut être
programmée librement dans le DKC.
• La délivrance de la position réelle se fait, au choix, en incrémental ou
en absolu.
• Une entrée tout ou rien permet d’arrêter l’axe et de l’asservir en
position sans dérive, indépendamment de la valeur de consigne.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Aperçu du système 1-3
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Servo-entraînement avec interface moteur pas à pas
Commande avec génération
d'impulsion de pas
Variateur DKC01.1 avec
interface moteur pas à pas
Servo-moteur
MKD
MS-DOS® - PC
Interpolation
Paramètres
Diagnostics
Données expl.
RS 232
RS 485
Calculateur de l'entraînement
Génération
d'impulsion
de pas
avant
arrière
Interface
moteur
pas à pas
Interpolation fine
M
3~
Asserv. de pos.
Asserv. vitesse
~~
Commande
des champs
statoriques
Retour de
position
Interface de position
haute résolution
FS0202d1.drw
Fig. 1-3: Servo-entraînement avec interface moteur pas à pas
• Le nombre de pas par tour moteur est librement programmable entre
16 et 65536.
• La fréquence maximale des pas est indépendante de la charge. Une
perte de pas est impossible car le système travaille en boucle fermée.
• L’échange des signaux entre la commande numérique et le variateur
est sélectionné parmi trois standards:
− Signaux en quadrature
− Signaux avant arrière
− signaux de pas et de direction
• Une procédure de prise d’origine contrôlée par l’entraînement permet
d’effectuer le calage de la mesure.
• En mode réglage, l’axe peut être déplacé en JOG.
• Les vitesses de prise d’origine et de JOG peuvent être modifiées par
l’atténuateur d’avance..
• La limitation des déplacements se fait par des contacts de fin de
course et par des butées logicielles programmables.
• L’état de l’entraînement est signalé par des sorties numériques.
1-4
Aperçu du système
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Servo-entraînement avec fonction réducteur électronique
Variateur DKC01.1
avec fonction réducteur électronique
Servo-moteur
MKD
MS-DOS® - PC
Paramètres
Diagnostics
Données expl.
RS 232
RS 485
Calculateur de l'entraînement
Codeur axe
maître
Interface
moteur
pas à pas
Pos. axe
maître
M
3~
Réduct. électron.
Asserv. de pos.
Asserv. vitesse
~~
Commande des
champs
statoriques
Interface de position
haute résolution
FS5002d1.drw
Fig. 1-4: Servo-entraînement avec fonction réducteur électronique
• Modes d’exploitation:
Synchronisation de vitesse
Synchronisation angulaire
• La position de l’arbre maître est représentée en degrés (360 degrés
correspond à un tour de l’arbre maître).
• Le codeur de l’arbre maître est raccordé sur l’entrée interface pas à
pas du DKC.
• La fréquence maximale d’entrée fmax sur l’interface pas à pas fixe une
limite au nombre de traits simulés Z I.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Aperçu du système 1-5
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Caractéristiques générales DKC01.1/DKC11.1
Raccordement direct réseau
Les variateurs peuvent être raccordés directement, sans transformateur,
à un réseau mono ou triphasé 230V ou à un réseau triphasé 380..480V.
Le pont redresseur, le condensateur de tension intermédiaire et le ballast
sont intégrés en série.
Commande du frein de maintien intégrée
La commande d’un frein de maintien optionnel est assurée directement
par le variateur.
Mesure de la position réelle
La mesure de position se fait par le feedback moteur.
• Mesure incrémentale (standard)
Après mise sous tension de l’alimentation auxiliaire, la position réelle
correspond à la position réelle. Afin de caler la position réelle par
rapport à un point de référence machine, ce point de référence doit
être accosté lors d’une procédure de prise d’origine. .
• Mesure de position absolue (option)
Après mise sous tension de l’alimentation auxiliaire, la position
absolue par rapport à un point de référence machine est
immédiatement disponible. L’exécution d’une procédure d’origine n’est
pas nécessaire.
Délivrance de position réelle
Le DKC dispose d’une sortie de position réelle pour transmission à une
commande numérique. La position peut être délivrée sous forme
incrémentale ou absolue.
• Sortie position incrémentale
Elle se fait sous forme de signaux 5V TTL avec un nombre de traits
par tour programmable. Elle est disponible avec la mesure de position
incrémentale comme avec la mesure absolue.
• Sortie position absolue
La position est délivrée sous le format SSI classiques codeurs
absolus. La sortie position absolue n’est disponible qu’avec l’utilisation
d’un moteur avec codeur absolu (option).
Affichage de diagnostic intégré
Tous les états internes de l’entraînement et les diagnostics de défaut sont
visualisés sur un afficheur sept segments à deux chiffres.
Mise en service confortable
Le programme de mise en service et de diagnostic DRIVETOP offre une
TM
utilisation facile via une liaison série RS232 et d’un PC sous Windows
3.1.
1-6
Aperçu du système
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Différences fonctionnelles entre DKC01.1 et DKC11.1
Le DKC11.1 est une version à fonctionnalités réduites du DKC01.1 . Les
différences principales sont résumées dans les tableaux suivants.
Modes d’exploitation
DKC01.1
Asservissement de position avec interface de
positionnement
X
Asservissement de position avec interface
moteur pas à pas
X
Synchronisation de vitesse
X
Synchronisation angulaire
X
Asservissement de vitesse avec interface
analogique
X
DKC11.1
X
Asservissement de couple avec interface
X
X
analogique
Fig. 1-5: Aperçu des modes d’exploitation disponibles sur DKC01.1 / DKC11.1
Fonction
DKC01.1
DKC11.1
Limitation de déplacements par fin de course
X
Surveillance de boucle de position
X
Informations d’état (INPOS, INBWG, INREF)
X
Fonction point de commutation
X
Prise d’origine sous contrôle de l’entraînement
X
JOG
X
Atténuateur d’avance en JOG, positionnement et
prise d’origine
X
Sortie de position réelle
(au choix incrémentale ou absolue)
X
X
Réaction sur défaut interne à l’entraînement
X
X
Surveillance de boucle de vitesse
X
X
Sorties analogiques de diagnostic
X
X
Commande interne du frein de maintien
X
X
Asservissement en position sans dérive par
fonction arrêt entraînement
X
X
Réglage automatique de boucle
X
d’asservissement
Fig. 1-6: Aperçu des fonctions disponibles sur DKC01.1 / DKC11.1
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
X
Aperçu du système 1-7
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Notes
1-8
Aperçu du système
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
2
Consignes de sécurité pour les entraînements
électriques
Avant d’utiliser l’appareil, tenir compte des consignes suivantes relatives
à la sécurité des personnes.
2.1
Généralités
Les consignes de sécurité données dans ce manuel
doivent, par principe, être observées. Une utilisation
sans compétences de ces appareils, ainsi que le non
respect des consignes peut entraîner des dommages
ATTENTION matériels, des blessures corporelles pouvant, dans
des cas extrêmes, être mortelles
INDRAMAT GmbH décline toute responsabilité pour des dommages
causés par le non respect de ces consignes.
• Avant la mise en service, se procurer la documentation dans la langue
du pays, si vous disposez d’une documentation dont vous ne
comprenez pas la alngue.
• L’exploitation parfaite et sûre de cet appareil nécessite au préalable
un transport correct, un stockage adapté, un montage et une
installation qualifiés ainsi qu’une utilisation soigneuse.
• Personnel qualifié:
Seul du personnel qualifié doit travailler sur cet appareil ou à
proximité. Un personnel est qualifié lorsqu’il est familiarisé avec le
montage, l’installation et l’utilisation du produit ainsi qu’avec tous les
avertissements et les mesures à prendre conformément à ce manuel.
Il est en outre formé et habilité à mettre hors et sous tension et à
mettre à la terre des circuits électriques et des appareils
conformément aux règles de sécurité. Il a une formation sur la sécurité
et est formé pour apporter les premiers secours.
• N’utiliser que des pièces de rechange du constructeur.
• Les règles et disposition de sécurité relatives à l’installation doivent
être respectées.
• Les appareils sont prévus pour le montage sur des machines
exploitées dans applications industrielles.
• La mise en service est interdite aussi longtemps qu’il n’a pas été
déterminé que la machine sur laquelle l’appareil est monté, ne répond
pas à la réglementation nationale et aux dispositions de sécurité de
l’application:
Pays européens : Directive européenne 89/392/EWG (Directive sur les
machines)
• L’exploitation n’est autorisée que dans le respect de la directive
nationale CEM pour le cas de l’application concernée.
Pays européens : Directive européenne 89/336/EWG (Directive CEM)
Les consignes pour une installation conforme à la CEM sont décrites
dans la documentation „Compatibilité électromagnétique dans les
systèmes d’entraînement et CN “.
Le respect des valeurs limites correspondants aux directives
nationales est de la responsabilité du constructeur de la machine ou
de l’installation.
• Les données techniques et les conditions de raccordement et
d’installation se trouvent dans la documentation du produit et doivent
impérativement être respectées.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Consignes de sécurité pour les entraînements électriques
2-1
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
2.2
Protection contre le contact avec des éléments sous
tension
Remarque:
Ne concerne que les appareils et composants
d’entraînement avec des tensions supérieures à 50 Volt.
Le contact avec des tensions supérieures à 50 V peut être dangereux
pour l’homme. Lors de l’exploitation d’appareils électriques, il y a
forcément des éléments de cet appareil sous une tension dangereuse.
DANGER
2-2
Haute tension!
Danger de mort ou de blessure grave!
⇒ Respecter les consignes et directives de sécurité lors
de travail sur des courants forts.
⇒ Avant la mise sous tension, vérifier le raccordement
ferme du conducteur de protection de tous les
appareils conformément au plan de raccordement..
⇒ Une utilisation, même temporaire pour des mesures
ou des vérifications, n’est autorisée qu’avec un
raccordement ferme du conducteur de protection au
point de raccordement prévu sur le composant.
⇒ Pour un accès sur des parties électriques sous une
tension supérieure à 50 Volt, débrancher l’appareil du
réseau ou de la source d’alimentation. Protéger contre
une remise sous tension.
⇒ Après mise hors tension, attendre 5 minutes la
décharge des condensateurs et mesurer la tension
aux bornes des condensateurs avant accès.
⇒ Ne pas toucher les points de raccordement électrique
des composants lorsqu’ils sont sous tension.
⇒ Avant la mise sous tension de l’appareil capoter de
façon sûre les parties sous tension pour en empêcher
le contact. Les appareils ne doivent être exploités
qu’avec les capotages de protection prévus.
Un disjoncteur différentiel ne peut pas être utilisé avec
des entraînements à courant alternatif! La protection
contre le contact indirect doit être obtenue d’une autre
manière, par exemple avec des dispositifs de
protection de surintensité, conformément aux normes
concernées:
Pays européens de l’union européenne : EN
50178/1994, paragraphe 5.3.2.3
⇒ Pour le montage des appareils une protection contre
le contact direct des parties sous tension doit être
assurée par un boîtier externe comme par ex. une
armoire électrique.
Pays européens de l’union européenne: selon
EN 50178/ 1994
Consignes de sécurité pour les entraînements électriques
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Courant de fuite important!
Danger de mort ou de blessure grave!
⇒ Avant la mise sous tension relier à la terre ou au point
de terre l’équipement électrique et tous les appareils
ATTENTION
électriques et moteurs avec un conducteur de
protection.
⇒ Le courant de fuite est supérieur à 3,5 mA.. L’appareil
doit être relié de manière fixe au réseau d’alimentation
selon:
Pays européens de l’union européenne: EN
50178/1994, paragraphe 5.12.11.1.
⇒ Avant la mise en service, même pour essais,
raccorder le conducteur de protection ou relier à une
terre de protection. Autrement des tensions élevées
pourraient prendre naissance sur le boîtier.
2.3
Protection des „faibles tensions isolées“
Les points de raccordement et interface signaux faibles de l’entraînement
sont dans une plage de tension de 5 à 30 Volt et sont isolés de façon
sûre des courants forts.
Haute tension en cas d’erreur de raccordement!
Danger de mort ou de blessure grave!
⇒ Sur les points de raccordement des signaux
d’interface ne doivent être raccordés que des
ATTENTION
appareils, composants électriques ou liaisons
possédant un isolement adapté et sûr vis à vis des
courants forts conformément aux normes:
Internationale :IEC 364-4-41, 413.5
Pays européens de l’union européenne : EN
50178/1994, paragraphe 5.2.18.
2.4
Protection contre les mouvements dangereux
Des mouvements dangereux peuvent être provoqués par une commande
défectueuse du moteur raccordé.
Les causes peuvent être de différentes natures:
• erreur de câblage
• erreur d’utilisation du composant
• défaut dans le système de mesure ou les signaux codeur
• composants défectueux
• défaut de logiciel.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Consignes de sécurité pour les entraînements électriques 2-3
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Des défauts peuvent arriver après la mise sous tension ou après un
temps indéterminé d’exploitation.
Les surveillances des composants de l’entraînement excluent au
maximum un dysfonctionnement de l’entraînement. En regard à la
protection des personnes, on ne peut pas compter que sur celles ci.
Jusqu’à la mise en vigueur des surveillances intégrées, il faut compter
avec des mouvements intempestifs de l’entraînement dont l’ampleur
dépend du type de commande et de l’état de fonctionnement.
DANGER
Mouvements dangereux!
Danger de mort, de blessure grave ou de dégâts
matériels!
⇒ Pour les raisons ci-dessus, la sécurité des personnes
doit être assurée par des surveillances ou des
dispositions dépendant de l’installation. Elles seront
déterminées par le constructeur de la machine après
une analyse spécifique des dangers et des défauts
possibles. Les règles de sécurité applicables à
l’installation seront ajoutées à celles qui suivent..
⇒ Ne pas stationner dans la zone de mouvements de la
machine. Dispositions possibles contre l’accès
accidentel de personnes::
- clôture de protection
- grille de protection
- capotage de protection
- barrière lumineuse.
⇒ Vérifier la fixation des clôtures et des capotages en
fonction de l’énergie maximale du mouvement.
⇒ Disposer le bouton d’arrêt d’urgence librement
accessible et à proximité de l’utilisateur. Vérifier le
fonctionnement de l’arrêt d’urgence avant la mise en
service.
⇒ Assurer contre tout mouvement intempestif par la
mise hors puissance de l’entraînement à l’aide de la
chaîne d’arrêt d’urgence ou par un système sûr
d’antidémarrage.
⇒ Avant l’accès ou l’entrée dans une zone dangereuse,
mettre l’entraînement à l’arrêt de façon sûre.
⇒ Mettre l’équipement électrique hors tension et
l’assurer contre une remise sous tension lors:
- de travaux de maintenance et de mise en service
- de travaux de nettoyage
- d’arrêts prolongés d’exploitation
⇒ Eviter l’utilisation d’appareils haute fréquence, de
télécommande et d’émetteurs à proximité des
composants électroniques et de leurs liaisons.
Lorsque l’utilisation de ce type d’appareil est
indispensable, vérifier l’absence de perturbation du
système et de l’installation avant la première mise en
service. Si nécessaire, un test spécial de CEM de
l’application devra être effectué
2-4
Consignes de sécurité pour les entraînements électriques
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
2.5
Protection contre les champs magnétiques et
électromagnétiques en exploitation et lors du montage
Les champs magnétiques et électromagnétiques à proximité de
conducteurs parcourus par un courant ou de moteurs à aimants
permanent peuvent, dans certains cas, présenter un danger pour des
personnes portant un simulateur cardiaque, un implant ou un appareil
acoustique.
Danger pour des personnes portant un simulateur
cardiaque, un implant métallique ou un appareil
acoustique!
⇒ De manière générale, l’accès aux personnes portant
un simulateur cardiaque, un implant métallique ou un
appareil acoustique est interdit dans les zones
ATTENTION
suivantes:
− Zones dans lesquelles des appareils ou composants
électriques sont montés, mis en service ou exploités.
− Zones dans lesquelles des parties de moteurs avec
aimants permanents sont stockées, réparées ou
montées.
⇒ Si un séjour dans une telle zone est indispensable ,
l’autorisation d’accès dans cette zone pour une
personne portant un simulateur cardiaque doit être
donnée par du personnel médical compétent..
La sensibilité des simulateurs cardiaques présents ou
à venir est en effet très variable, aucun jugement ne
peut être porté de manière générale.
⇒ Les personnes porteuses d’un implant métallique ou
d’un appareil acoustique doivent prendre en compte
un risque éventuel pour leur santé dans les zones
désignées ci dessus. Il faut étudier cas par cas si
l’accès leur est possible.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Consignes de sécurité pour les entraînements électriques 2-5
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
2.6
Protection pour la manipulation et le montage
La manipulation et le montage de composants d’entraînement déterminés
de manière inadaptée peut, dans certains cas, entraîner des blessures.
Danger de blessure par manipulation inadaptée!
Blessures corporelles par écrasement, cisaillement,
coupures ou chocs!
⇒ Observer les dispositions et consignes de sécurité
ATTENTION
générales de manipulation et de montage.
⇒ Utiliser des appareils de montage et de transport
adaptés.
⇒ Prévenir les étranglements et les pincements par des
dispositions adaptées.
⇒ N’utiliser que des outils adaptés. Dès que cela est
nécessaire, utiliser des outils spéciaux.
⇒ Utiliser les dispositifs de montage et les outils de
manière compétente.
⇒ En cas de nécessité porter des vêtements de
protection (lunettes, chaussures de sécurité, gants de
protection...).
⇒ Ne pas stationner sous une charge suspendue.
⇒ Nettoyer immédiatement les fuites de liquide sur le sol
pour éviter de glisser.
2-6
Consignes de sécurité pour les entraînements électriques
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
2.7
Protection contre la pile incorporée
Les piles contiennent une substance chimique active dans un boîtier
fermé. Un traitement inadapté peut causer des blessures ou des dégâts.
Danger de blessures en cas de traitement incorrect!
⇒ Ne pas essayer de réactiver une pile déchargée en la
chauffant ou par une autre méthode (danger
ATTENTION
d’explosion et de corrosion).
⇒ Les piles ne doivent pas être rechargées car elles
risquent de couler ou d’exploser.
⇒ Ne pas jeter les piles au feu.
⇒ Ne pas désassembler les piles.
⇒ Ne pas endommager les composants électriques
dans l’appareil.
Remarque:
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Protection de l’environnement et mise aux déchets! Les
piles contenues dans les appareils, sont, au regard des
dispositions légales, considérées comme matières
dangereuses pour les transports par route, air et mer
(risque d’explosion). Séparer les piles usagées des autres
déchets. Respecter les consignes nationales du pays
d’installation.
Consignes de sécurité pour les entraînements électriques 2-7
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Notes
2-8
Consignes de sécurité pour les entraînements électriques
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
3
3.1
Préparation à la mise en service
Consignes générales pour la mise en service
Ce chapitre présente principalement le logiciel de mise en service et de
diagnostic Drive Top. Il est en général intéressant d’installer Drive Top sur
un PC avant de s’intéresser aux caractéristiques fonctionnelles du DKC,
et de l’utiliser en mode Off Line parallèlement à la lecture de ce manuel.
Dans les chapitres suivants, on fera souvent référence à ce programme.
Remarque:
3.2
Le lecteur qui ne cherche qu’un aperçu des
caractéristiques fonctionnelles de l’ ECODRIVE peut sauter
le chapitre 3.
Système de mise en service et de diagnostic Drive Top
Drive Top est un programme WINDOWS servant à la mise en service et
au diagnostic des entraînements ECODRIVE.
Drive Top intègre un guide de mise en service convivial. L’utilisateur est
guidé, par une série de menus fonctionnels, à programmer toutes les
données nécessaires à l’application. A chacune de ces étapes, une
fenêtre d’aide est disponible, par appui sur un bouton. La documentation
sur papier n’est ainsi pas nécessaire lors de la mise en service de
l’application.
Le paramètrage de mise en service est ainsi conçu que l’utilisateur n’est
confronté qu’aux données nécessaires au mode d’exploitation
sélectionné.
3.3
Configuration nécessaire à Drive Top
Drive Top est un programme Windows nécessitant la configuration
minimale suivante:
• Compatible IBM 80386 / 40 Mhz (80486 recommandé)
• 4 MB RAM ( 8 MB recommandés)
• 5 MB libre sur disque dur
• Une liaison série disponible
• Carte graphique VGA
• Souris ou système de pointage compatible
• Windows3.1 / 3.11 / Windows 95
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Préparation à la mise en service
3-1
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
3.4
Installation de DriveTop
Drive Top est livré sur deux disquettes 3.5” (formatées DOS 1.44 MB).
Remarque:
Faire une copie de sauvegarde avant l’installation de Drive
Top. Effectuer l’installation à partir de la copie de
sauvegarde. Ranger les disquettes originales dans un
endroit sûr! Pour l’installation, utiliser le programme
d’installation de la disquette, une simple copie sur le disque
dur n’est pas suffisante
Démarrer le programme d’installation
Suivez pas à pas la procédure d’installation:
Installation sous Windows 3.1 / 3.11
• Mettre le PC sous tension et lancer Windows
• Insérer la disquette 1 de Drive Top dans le lecteur
• Activer le gestionnaire de programme
• Dans le menu “Fichier” sélectionner “Exécuter”..
• Dans le champ “Ligne de commande” taper A:\INSTALL (si la
disquette Drive Top est dans le lecteur A).
• Suivre les indications du programme d’installation.
Après une installation réussie, vous trouverez le nouveau groupe de
programmes INDRAMAT sur votre PC. A l’intérieur de ce groupe se
trouvent les icônes du programme DriveTop.
Fig. 3-1: Groupe de programmes INDRAMAT avec ses icônes
Installation sous Windows 95
• Mettre le PC sous tension et lancer Windows 95
• Insérer la disquette 1 de Drive Top dans le lecteur
• Dans le menu de départ sélectionner la commande „EXECUTER...“.
• Dans le champ „Ouvrir:“ introduire A:\SETUP. (si la disquette Drive
Top est dans le lecteur A).
• Suivre les indications du programme d’installation.
Après une installation réussie, vous accéderez à DriveTop par Démarrer /
Programme / Indramat.
3-2
Préparation à la mise en service
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Réglage des paramètres de communication
Fig. 3-2:Menu de communication
Port COM
La plupart des PC disposent de plusieurs liaisons série (ports COM).
Le réglage du port de communication permet de sélectionner la liaison
série pour la communication avec l’entraînement. En général COM1 et
COM2 sont disponibles. (Si l’on doit utiliser COM3 ou COM4, il faut
programmer les données correspondantes pour l’interruption et l’adresse
d’E/S dans le fichier DTOP.INI. Ces interfaces seront alors disponibles).
Mode
DriveTop peut communiquer avec un variateur par la liaison RS232, ou,
avec un convertisseur externe de protocole RS232/RS485 avec un
groupe de 32 entraînements au maximum.
Le mode désiré doit être sélectionné.
Baudrate
Le variateur DKC peut communiquer avec différentes vitesses:
• 9600 Baud
• 19200 Baud
Autres paramètres d’interface
• 8 bits de données
• sans parité
• un bit de stop
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Préparation à la mise en service 3-3
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Délai de réponse
Le délai de réponse définit le temps minimum qui doit s’écouler après
réception du dernier caractère d’un télégramme avant que le premier
caractère de réponse de l’entraînement ne soit émis. Ce délai est
nécessaire en RS485 pour la commutation du mode émission en mode
réception et réciproquement. En mode RS232, ce paramètre n’est pas
nécessaire mais doit cependant être programmé à 1 ms.
Généralement un délai de 20 à 30 ms dépendant du PC doit être
programmé car des interruptions prioritaires interrompent la
communication.
Méthode d’adressage
Lorsque plusieurs entraînements sont raccordés à un maître (PC ou API),
chaque participant doit avoir une adresse sur le bus. Il y a deux
possibilités de fixer l’adresse.
Avec l’adressage par logiciel, le numéro d’adresse est fixé par le champ
Adresse entraînement.
3-4
Préparation à la mise en service
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
3.5
Liaison du PC avec le variateur
Il faut utiliser un câble de liaison pour l’échange des données entre le PC
et le variateur. Il existe des câbles confectionnés INDRAMAT avec des
connecteurs Sub-D 9 ou 25 points. La disposition des contacts est
représentée dans la figure suivante.
Voir aussi Chap.11.3 Communication par liaison RS485
max. 15 m
Câble: IKS 101
X1
PC avec connect.
sub-D 9 points
RxD
2
1
TxD
3
2
GND
DTR
5
3
DSR
6
6
RTS
CTS
1)
7
5
8
4
RxD
TxD
0V
4
DKC
max. 15 m
Câble: IKS 102
X1
RxD
TxD
GND
DTR
DSR
PC avec connect.
sub-D 25 points
RTS
CTS
1)
3
1
2
2
7
3
RxD
TxD
0V
20
6
6
4
5
5
4
DKC
1) Raccorder le blindage externe à la masse côté PC
AP0224d1.drw
Fig. 3-3: Raccordement d’un PC au variateur par liaison série RS 232
Remarque:
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
La liaison équipotentiel (0V/masse) est assurée par le
blindage interne du câble!
Préparation à la mise en service 3-5
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
3.6
Installation minimale pour l’utilisation d’un DKC avec
Drive Top
Pour le premier paramètrage d’un DKC, l’installation minimale suivante
est nécessaire.
MS-Dos® - PC
X1
X4
X5
X6
1
4
+24 V
0V
=
~~
1 x AC 230V
50...60 Hz
X7
IKS 374
IKL...
MKD
FP0021d1.drw
Fig. 3-4: Installation minimale pour paramètrer
Avec cette configuration, on peut effecteur de simples tests de
paramètrage. Pour l’activation de l’entraînement et l’exécution de
mouvements, une autre installation est nécessaire.
Remarque:
3-6
Préparation à la mise en service
Des consignes d’installation détaillées se trouvent dans la
documentation “Guide de projet”.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
3.7
Démarrage de Drive Top
Drive Top se lance par un double clic sur l’icône du programme.
Recherche des entraînements raccordés
Après lancement, Drive Top recherche si des entraînements sont
raccordés. Toutes les adresses entre 1 et 99 sont interrogées.
Fig. 3-5:Recherche des adresses d’entraînements
Si un ou plusieurs entraînements sont trouvés, les paramètres du premier
entraînement trouvé sont lus.
Remarque:
Plusieurs entraînements ne peuvent être trouvés que si ils
sont reliés au PC par une liaison RS 485 au moyen d’un
convertisseur RS232/RS485 sur la liaison série. Tous les
entraînements doivent travailler avec la même vitesse de
transmission.
Si aucun entraînement n’est trouvé, la fenêtre de dialogue suivante
apparaît.
Fig. 3-6: Fenêtre de menu après recherche infructueuse
Les causes de l’apparition de cette fenêtre peuvent être:
• tension d’alimentation du DKC déconnectée.
• défaut de liaison entre le PC et les entraînements
On peut, au choix, refaire une nouvelle tentative de liaison, interrompre le
programme ou travailler en mode Off Line.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Préparation à la mise en service 3-7
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Mode Online mode Offline
Mise en service-paramètrage en mode Online
Le mode Offline correspond avec une liaison effective avec un variateur.
Cela signifie que tous les paramètres introduits durant la phase de mise
en service, sont aussitôt pris en compte. L’utilisateur peut ainsi tester
immédiatement l’efficacité de ses réglages.
Mise en service-paramètrage en mode Offline
Le mode Offline signifie qu’il n’y a pas de liaison avec le variateur. Le
mode Offline permet à l’utilisateur la préparation aisée du jeu de
paramètres qui sera par la suite, après mise en liaison, entièrement
chargé dans le variateur. Pour terminer la mise en service, il ne restera
que les dernières mises au point qui, en raison de leur relation avec la
machine, ne peuvent être réalisées en mode Offline (par ex. paramètres
de prise d’origine).
Fenêtre de diagnostic
Après une lecture réussie des paramètres du variateur, la fenêtre de
diagnostic suivante apparaît sur le PC.
Fig. 3-7: Fenêtre de diagnostic
3-8
Préparation à la mise en service
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
La fenêtre de diagnostics sert à l’affichage:
• des états et défauts du système
• des valeurs de consigne et valeurs réelles de retour
• des valeurs des signaux de commande et d’état
• de la description des composants utilisés.
Remarque:
La fenêtre de diagnostic n’apparaît qu’en mode Online. En
mode Offline, une fenêtre avec les composants
ECODRIVE est affichée à la place de la fenêtre de
diagnostic.
Protection par mot de passe
Généralités sur le mot de passe
Un mot de passe défini par l’utilisateur permet de verrouiller l’accès aux
paramètres de l’entraînement. Aucune modification de paramètres n’est
alors possible tant que l’utilisateur n’a pas déverrouillé par nouvelle
introduction du mot de passe. La protection par mot de passe est intégrée
au variateur.
Les fonctions du mot de passe peuvent être appelées par le menu
Options/Protection par mot de passe.
Le variateur est livré avec le mot de passe par défaut ‘007’. Ce mot de
passe ne verrouille pas le variateur, la protection n’est pas active.
Les lettres A-Z/a-z (les majuscules et minuscules sont différenciées!) et
les chiffres de 0 à 9 peuvent être utilisés pour le mot de passe. Il doit
contenir au minimum 3 caractères et au maximum 10.
Voir aussi Paramètres S-0-0267, Mot de passe
Modification du mot de passe
Ce menu permet de modifier le mot de passe actuel ou de reprogrammer
le mot de passe ‘007’.. Il est accessible sous Options/Protection par
mot de passe / Modification du mot de passe..
Fig. 3-8: Modification du mot de passe
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Préparation à la mise en service 3-9
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Procédé: Pour introduire un nouveau mot de passe, il faut remplir les
trois champs d’édition. Introduire le mot de passe actuel dans le premier
champ (ou ‘007’ s’il n’y a pas de mot de passe). Dans les deux autres
champs, il faut introduire le nouveau mot de passe. Lorsque l’on termine
le menu avec le bouton OK et que les deux valeurs de mot de passe sont
correctes, le nouveau mot de passe est actif et l’entraînement est
verrouillé.
Suppression de la protection par mot de passe
Si l’on souhaite supprimer le mot de passe utilisateur et laisser
l’entraînement déverrouillé en permanence, il faut reprogrammer ‘007’
comme nouveau mot de passe.
Déverrouillage de l’entraînement
Si un paramètre doit être modifié (alors que la protection est active), il faut
sélectionner le menu Options/Protection par mot de passe/
Déverrouillage entraînement. Le menu suivant apparaît.
Fig. 3-9: Déverrouillage entraînement
Procédé: Introduire le mot de passe actuel et valider par le bouton ‘OK’.
L’entraînement est déverrouillé..
Verrouillage de l’ entraînement
Si l’entraînement doit être verrouillé, on appelle le menu
Options/Protection par mot de passe/ Verrouillage entraînement.
Fig. 3-10: Verrouillage entraînement
Procédé: Appuyer sur le bouton ‘OK’, l’entraînement est verrouillé.
3-10
Préparation à la mise en service
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Verrouillage sous RS - 485
Lorsqu’un mot de passe utilisateur est programmé, l’entraînement est
verrouillé lorsque l’on lance ou l’on quitte DriveTop. Si l’on choisit un
nouvel entraînement (RS485), l’ancien entraînement ainsi que le nouveau
sont verrouillés.
3.8
Structure des menus Drive Top
Fichiers
Charger
Permet de choisir un fichier parmi une liste de fichiers de paramètres
existant. Le contenu de ce fichier de paramètres est envoyé dans le
variateur.
Remarque:
Charger paramètres de base
En mode Offline, cette commande permet de visualiser et
éventuellement de modifier un fichier de paramètres.
Les paramètres sont initialisés avec les valeurs par défaut définies en
usine. Les réglages actuels sont écrasés.
Le système passe en mode paramètre.
Sauvegarder
Les paramètres actuels du variateur raccordé sont sauvegardés dans un
fichier de paramètres sur le PC.
Remarque:
Quitter Alt+F4
Ne pas écraser le fichier de paramètres “DEFAULT.PAR”
livré avec le logiciel. Vous pouvez, à l’aide de ce fichier,
reproduire à tout instant, l’état à la livraison du variateur.
Pour votre propre fichier de paramètres, choisissez un
autre nom.
Cette commande permet de quitter le programme DriveTop.
Paramètres
Mode
L’entraînement a un mode paramètres et un mode exploitation. Cette
commande permet de passer d’un mode à l’autre. De nombreux
paramètres ne peuvent être modifiés qu’en mode Paramètre (afficheur 7
segments P2). Les déplacements ne sont possibles qu’en mode
exploitation..
Voir aussi S-0-0014, Etat de la liaison série
Type de moteur
Ce menu permet de lire les informations sur le type de moteur raccordé.
En mode Offline, l’utilisateur doit introduire lui même ces données.
Voir aussi S-0-0141, Type de moteur
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Préparation à la mise en service 3-11
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Variateur/mode de marche
Ce menu permet de lire les informations sur le type de variateur raccordé.
Il permet en outre l’introduction du facteur de surcharge et de la
fréquence du modulateur de largeur d’impulsions avec lesquels
l’entraînement doit fonctionner. En mode Offline, toutes les données
doivent être introduites par l’utilisateur..
On peut aussi choisir le mode d’exploitation à partir d’une liste donnée
prédéfinie.
Voir aussi S-0-0140, Type de variateur et S-0-0032, Mode de
fonctionnement primaire
Autres menus de paramètrage
En fonction du mode d’exploitation sélectionné, d’autres menus de
paramètrages sont affichés. Ils sont suffisamment clairs et ne sont pas
développés ici.
Liste de tous les paramètres
Ce menu permet de visualiser et éventuellement de modifier tous les
paramètres de l’entraînement sous forme d’une liste. Cela offre une
possibilité d’édition ‘bas niveau’ qui ne doit être utilisée que dans les cas
d’exception. Normalement tous les paramètres se programment dans le
paramètrage de mise en service.
Liste des paramètres invalides
Lors de la transition du mode paramètre dans le mode exploitation la
correction des paramètres est vérifiée. Tous les paramètres invalides
ainsi que les paramètres dépassant leur valeur limite sont indiqués dans
la liste des paramètres invalides et peuvent être ainsi corrigés.
Voir aussi S-0-0022, Liste des IDN des données d’exploitation
invalides en phase 3
Balayer
Au lancement de DriveTop, toutes les informations des paramètres de
l’entraînement raccordé sont lues. Pour des raisons de vitesse, seul le
contenu des paramètres est lu dans chaque menu.
On souhaite souvent passer d’un variateur à un autre sans avoir à
relancer DriveTop. Il faut alors rebalayer les paramètres après avoir
connecté le câble d’interface d’un variateur à l’autre pour recréer une
image du nouveau jeu de paramètres.
Mise en service
Définition des paramètres
Le paramètrage de mise en service guide l’utilisateur pas à pas à l’aide
d’une suite de menus. A la fin, tous les réglages nécessaires sont
effectués.
Entraînement
Balayer
En utilisant un convertisseur de protocole RS232/RS485, DriveTop peut
être relié simultanément avec plusieurs variateurs. A l’aide du menu
‘Balayer’, DriveTop recherche tous les entraînements raccordés..
Sélectionner
Lorsque DriveTop est raccordé à plusieurs entraînements par une liaison
RS485, ce menu permet de fixer avec quel entraînement la liaison doit
être établie.
Offline
3-12
Préparation à la mise en service
Drive Top peut être utilisé aussi bien en mode Online qu’en mode Offline.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Options
Langue
Ce menu permet de sélectionner la langue dans laquelle Drive Top va
travailler, ainsi que la langue dans laquelle les paramètres et les
diagnostics du variateur vont être commutés.
Voir aussi S-0-0265, Changement de langue
Protection par mot de passe
On peut ici:
• choisir son propre mot de passe
• verrouiller l’entraînement contre une modification des paramètres
• déverrouiller l’entraînement pour accéder aux paramètres.
Voir aussi S-0-0267, Mot de passe
Communication
Ce menu permet de faire les réglages pour l’échange des données entre
le variateur et le PC.
• Sélection du port de communication
• Sélection de la vitesse de transmission
• Sélection de l’adresse
Aide
Contenu
Ce menu permet d’accéder à l’aide en ligne. De très nombreuses
informations sur les caractéristiques fonctionnelles, la description des
paramètres et des diagnostics sont disponibles dans ce fichier d’aide.
Utiliser l’aide Contient des informations sur l’utilisation des fichiers d’aide.
Documentations
A propos de DriveTop
Liaison de fichiers d’aide dans une bibliothèque.
Informations sur la version logicielle de DriveTop.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Préparation à la mise en service 3-13
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
3.9
Impression des jeux de paramètres
Drive Top n’offre aucune possibilité directe d’impression des jeux de
paramètres.
Les jeux de paramètres sont stockés sous forme de fichiers ASCII et
peuvent être édités et imprimés avec un grand nombre d’éditeurs. Pour
l’impression d’un jeu de paramètres, nous recommandons l’utilisation de
l’éditeur “Notepad”( Bloc-notes). Notepad est livré avec Windows 3.1 et
est donc toujours disponible. Pour imprimer un fichier de paramètres,
procéder de la façon suivante:
Exemple fichier paramètres “Axe_X.par”::
• Dans le gestionnaire
“Exécuter...”.
de
programme,
appeler
la
commande
• Dans la ligne de commande introduire “NOTEPAD Axe_X.par” et
valider avec la touche Entrée.
• Appeler la commande “Fichier - Imprimer”. (l’impression est lancée.)
3-14
Préparation à la mise en service
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
4
4.1
Choix du moteur et du variateur
Généralités sur le choix du moteur et du variateur
Un système d’entraînement ECODRIVE se compose d’un variateur
(DKC) et d’un servomoteur (MKD). Le choix du variateur et du moteur
pour une application donnée se fait à l’aide de document de sélection
(liste de sélection). Ces documents peuvent être fournis par INDRAMAT.
Pour réaliser le paramètrage de mise en service, des informations sur le
moteur et le variateur équipant l’axe sont nécessaires. En utilisation
Online, ces informations sont automatiquement lues sur l’entraînement
raccordé et ne doivent pas être introduites par l’utilisateur. En mode
Offline, aucun entraînement n’est raccordé, ces informations doivent donc
être introduites par l’utilisateur.
4.2
Choix du moteur
En utilisation Offline, il est nécessaire d’introduire les données relatives
au moteur utilisé sur l’application. DriveTop a besoin de ces informations
pour les réglages correspondants aux données moteur (par ex: courants
moteur, vitesse de rotation, paramètres standards d’asservissement, type
de feedback etc..).
Fig. 4-1: Choix du moteur
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Choix du moteur et du variateur
4-1
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Remarque:
Dans le cas où des données moteur erronées sont
programmées, le message de diagnostic “UL” sera affiché
lors du chargement ultérieur du jeu de paramètres dans
l’entraînement. Cela signifie que le type de moteur du jeu
de paramètres ne correspond pas avec le moteur
réellement raccordé. Dans ce cas les mesures suivantes
doivent être prises:
• Effacer le message d’erreur par appui sur la touche S1 du variateur.
Le message “bb” doit alors normalement apparaître si aucun autre
défaut n’est présent dans le variateur.
• Exécuter de nouveau la procédure de paramètrage de mise en
service, et redéfinir principalement les paramètres de valeur limite de
l’entraînement.
4.3
Choix du variateur
Fig. 4-2: Choix du variateur
4-2
Choix du moteur et du variateur
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Détermination du type de variateur
En utilisation Offline, on peut choisir le type de variateur. Trois types de
variateurs sont disponibles:
• DKC01.1-030-3-FW
• DKC01.1-040-7-FW
• DKC11.1-040-7-FW
La définition du variateur a une influence le choix des modes de marche
et des fonctions disponibles. En mode Online, cette adaptation est
automatique lors de la lecture du paramètre “type de variateur” de
l’entraînement raccordé.
Remarque:
Avec le DKC11.1, la limitation des fonctions disponibles
n’est prise en compte qu’en utilisation Online.
Détermination du facteur de surcharge
Le facteur de surcharge fixe le couple intermittent de l’entraînement. Les
vitesses de rotation et les couples disponibles des différentes
associations moteur / variateur en fonction des tensions d’alimentation
sont indiquées dans les listes de sélection DKC/MKD. La dernière
colonne de ces listes de sélection donne le facteur de surcharge
correspondant aux données de l’entraînement que l’on recherche.
Remarque:
Pour un réglage correct, les données de sélection sont
nécessaires.
Détermination de la fréquence de MLI
La fréquence d’horloge des étages de puissance (fréquence de MLI) du
variateur peut, au choix, être fixée à 4 ou 8 kHz. La fréquence de
modulation de largeur d’impulsion (MLI) a une influence sur le niveau de
bruit du moteur, la capacité en charge de courant de l’entraînement, et de
ce fait sur le couple intermittent disponible sur l’entraînement. La
sélection se fait en fonction des critères généraux suivants:
• Sur les applications conventionnelles, on travaille avec une fréquence
de 4 kHz afin de garantir un couple intermittent sur l’entraînement.
• Sur les applications où un faible niveau de bruit au moteur est exigé,
on travaille avec une fréquence de 8 kHz. Il faut remarquer que cela a
pour conséquence la diminution des caractéristiques en courant du
variateur, ce qui entraîne une diminution du couple intermittent. Toutes
les données de courant et de couple doivent être réduites par un
facteur 0,9.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Choix du moteur et du variateur 4-3
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Notes
4-4
Choix du moteur et du variateur
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
5
DKC01.1 Servoentraînement avec commande de
positionnement intégrée
5.1
Principe de base de la commande de positionnement
On peut mémoriser jusqu'à 64 blocs de positionnement différents. Les 32
premières positions peuvent être sélectionnées au moyen des 5 entrées
binaires. Les blocs de positionnement 32-63 ne peuvent être sélectionnés
que par la liaison série. L’exécution du bloc de positionnement
sélectionné a lieu avec le signal de départ. On peut fixer les paramètres
de mouvement suivant dans un bloc de positionnement:
• P-0-4006, Position des blocs de déplacement
• P-0-4007, Vitesse des blocs de déplacement
• P-0-4008, Accélération des blocs de déplacement
• P-0-4009, Jerk des blocs de déplacement
• P-0-4019, Mode de déplacement
Remarque:
5.2
La vitesse de positionnement peut être modifiée par la
fonction atténuateur ou par un positionnement à vitesse
réduite.
Sélection du mode d’exploitation: Asservissement de
position avec interface de positionnement
Le mode d’exploitation «Asservissement de position avec interface de
positionnement» est sélectionné dans le menu mode d’exploitation.
Fig. 5-1: Asservissement avec interface de positionnement
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée
5-1
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Asservissement avec erreur de poursuite
Dans ce mode de fonctionnement la différence entre la position théorique
et la position réelle, lors du positionnement, est proportionnelle à la
vitesse (erreur de poursuite). Le comportement au cours du
positionnement dépend du réglage du facteur de gain Kv, et génère un
« traînage » à l’arrivée sur la position finale, particulièrement dans le cas
de faible facteur de gain.
Asservissement sans erreur de poursuite
Dans ce mode de fonctionnement on utilise une consigne de vitesse
anticipée pour que la position à atteindre et la position réelle soient
identiques à vitesse constante. Il n’y a pas de différence proportionnelle à
la vitesse entre les positions réelles et théoriques..
Sélection du mode d’asservissement approprié
Il faut en général préférer le mode d’asservissement sans erreur de
poursuite car l’axe atteint plus rapidement la position finale. (Pas de
« traînage » fonction du Kv)
Dans le cas de mécaniques peu rigides, on peut, avec ce mode, obtenir
des oscillations mécaniques lors des modifications d’accélération. Dans
les applications où l’inconvénient de l’asservissement avec erreur de
poursuite peut être toléré, on peut alors, exceptionnellement utiliser
l’asservissement avec erreur de poursuite.
Les oscillations seront alors amorties par réglage d’un gain Kv faible. On
a alors un compromis entre le comportement au positionnement et la
rigidité de charge.
5-2
DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
5.3
Mode de positionnement
La sélection du mode de positionnement se fait à l’aide du paramètre P-04019, Mode de déplacement.
Positionnement absolu
Dans un bloc de positionnement absolu, la position à atteindre est définie
de manière fixe (absolue) par rapport au système de coordonnées
machine..
Exemple
Positionnement absolu avec position à atteindre = 700
Profil de
vitesse
v
FENÊTRE D'ARRÊT
x=200
x=700
POS1...POS5
POSQ1...POSQ5
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
t
Entrées de positionnement valides
Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement
Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc,
l'état direct des entrées de positionnement
SV0001D2.drw
Fig. 5-2:Bloc de positionnement absolu
Dialogue de programmation
Fig. 5-3:Programmation d’un bloc de positionnement avec position absolue
Conditions préalables au déroulement d’un bloc de
positionnement absolu:
• L’axe doit être référencé.
• La zone de déplacement peut être restreinte par les valeurs limites de
position (butées logicielles). Un bloc avec positionnement absolu ne
peut être effectué que si la position à atteindre est à l’intérieur des
zones de déplacement autorisées.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-3
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Bloc de positionnement relatif sans mémorisation du reste à parcourir
Dialogue de programmation
Fig. 5-4: Bloc de positionnement relatif sans mémorisation du reste à parcourir
Les blocs de positionnement relatifs sont aussi exécutés lorsque l’axe
n’est pas référencé.
Position de référence
Dans un bloc de positionnement sans mémorisation du reste à parcourir,
la position à atteindre est définie par addition avec la valeur de la
position actuelle.
Référence de mesure
incrémentale
L’enchaînement de plusieurs blocs de positionnement relatif permet de
faire du positionnement incrémental. Lors de l’interruption d’un bloc de
déplacement relatif sans mémorisation du reste à parcourir, la
référence relative de mesure est perdue.
Lorsque le bloc de positionnement est exécuté jusqu’au bout
(l’entraînement atteint la position cible et l’information In-Pos est active) le
positionnement incrémental peut être effectué sans perte de référence
relative.
Lorsque l’on effectue une suite sans fin de blocs de positionnements
relatifs en avant ou en arrière (bande de transport) il faut choisir le
calibrage des données de position en format modulo (valeur de modulo =
longueur de la bande de transport ou valeur du modulo = 2 * pas
maximum de déplacement
Remarque:
5-4
Lorsqu’on utilise des positionnements relatifs sans
mémorisation du reste à parcourir pour faire du
déplacement incrémental, il faut tenir compte du fait que la
référence relative sera perdue dès qu’un bloc de
positionnement est interrompu.
La référence relative peut être restaurée par exécution d’un
mouvement de positionnement absolu ou d’une prise
d’origine.
DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Exemple
Positionnement relatif sans mémorisation du reste à parcourir avec
position à atteindre = 700 (position actuelle = 200).
Profil de
vitesse
FENÊTRE D'ARRÊT
v
x=900
x=200
POS1...POS5
POSQ1...POSQ5
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
t
< 14 ms
Entrées de positionnement valides
Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement
Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc,l'état direct des entrées de positionnement
SV0002_d2.drw
Fig. 5-5: Bloc de positionnement relatif sans mémorisation du reste à parcourir
Exemple
Positionnement relatif sans mémorisation du reste à parcourir avec
position à atteindre = 700 (position actuelle = 200). Interruption et
redémarrage d’un bloc de positionnement relatif sans mémorisation du
reste à parcourir.
Profil de
vitesse
v
FENÊTRE D'ARRÊT
x=200
x=350
x=1050
POS1...POS5
POSQ1...POSQ5
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
t
< 14 ms
Entrées de positonnement valides
Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement
Les entrées d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc, l'état direct des entrées de positionnement.
SV5002_d1.drw
Fig. 5-6: Interruption d’un bloc de positionnement relatif sans mémorisation du
reste à parcourir
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-5
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir
Les blocs de positionnement relatif avec mémorisation du reste à
parcourir sont aussi exécutés lorsque l’axe n’est pas référencé.
Dans un bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à
parcourir, la position à atteindre est un déplacement relatif à partir de la
position actuelle..
Dialogue de programmation
Fig. 5-7: Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir
Référence de mesure
incrémentale
5-6
L’enchaînement de plusieurs blocs de positionnement relatif permet de
faire du positionnement incrémental. Lors de l’interruption d’un bloc de
positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir, la
référence de mesure incrémentale est conservée.
DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Exécution d’un déplacement relatif avec mémorisation du
reste à parcourir sans interruption
Comportement
Lors du démarrage d’un bloc de positionnement relatif avec
mémorisation du reste à parcourir la position à atteindre du bloc est
ajoutée à la position actuelle.
Remarque:
Position de référence
Exemple
La référence de mesure incrémentale est conservée!
La position actuelle est utilisée comme position de référence.
Positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir avec
position à atteindre = 700 sans interruption (position actuelle
= 200)
Profil de
vitesse
FENÊTRE D'ARRÊT
v
x=200
x=900
POS1...POS5
POSQ1...POSQ5
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
t
< 14 ms
Entrées de positionnement valides
Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement
Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc,l'état direct des entrées de positionnement
SV0002_d2.drw
Fig. 5-8: Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-7
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Interruption par arrêt entraînement d’un bloc de
positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir
Position de référence
La dernière information InPos à x=100 est utilisée comme position de
référence.
Remarque:
Exemple
La référence de mesure incrémentale est conservée!
Interruption d’un bloc de positionnement relatif avec mémorisation du
reste à parcourir avec position à atteindre = 600, pos. de référence =100
Profil de
vitesse
v
Fenêtre d'arrêt
x=700
x=100
POS1...POS5
POSQ1...POSQ5
01
~01
01
01
01
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
t
< 14 ms
Entrées de positionnement valides
Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement
Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif
SV5003d1.drw
Fig. 5-9- Interruption d’un bloc de positionnement relatif avec mémorisation du
reste à parcourir
5-8
DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à
parcourir après déverrouillage du variateur
Position de référence
La dernière information InPos à x=100 est utilisée comme position de
référence.
Remarque:
Exemple
La référence de mesure incrémentale est conservée!
Interruption d’un bloc de positionnement relatif avec mémorisation du
reste à parcourir avec position à atteindre = 600 après déverrouillage
variateur
Profl de
vitesse
v
FENÊTRE D'ARRÊT
x=800
x=200
POS1...POS5
POSQ1...POSQ5
~02
02
~02
02
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
Jog+
t
Entrées de positionnement valides
Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement
Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif
SV5006d1.drw
Fig. 5-10: Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir
après déverrouillage variateur
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-9
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à
parcourir après interruption avec déplacement en JOG
Exemple
Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir
interrompu avec déplacement en JOG avec position à atteindre = 600
sans dépassement de la position à atteindre durant le déplacement en
JOG
Position de référence
La dernière information InPos à x=100 est utilisée comme position de
référence.
Comportement
Le déplacement effectué en JOG entre l’interruption et le redémarrage
du bloc de positionnement est pris en compte.
Remarque:
La référence de mesure incrémentale est conservée!
Profil de
vitesse
v
FENÊTRE D'ARRÊT
x=100
x=700
POS1...POS5
POSQ1...POSQ5
01
01
~01
01
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
Jog+
t
Entrées de positionnement valides
Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement
Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif
SV5004d1.drw
Fig. 5-11: Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir
après le déplacement en JOG
5-10
DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Exemple
Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir
interrompu avec déplacement en JOG avec position à atteindre = 600
avec dépassement de la position à atteindre durant le déplacement en
JOG
Comportement
L’entraînement retourne sur la position à atteindre qui avait été
déterminée avant l’interruption.
Remarque:
Position de référence
La référence de mesure incrémentale est conservée!.
La dernière information InPos à x=100 est utilisée comme position de
référence.
Profil de
vitesse
v
FENÊTRE D'ARRÊT
x=100
x=900
POS1...POS5
POSQ1...POSQ5
x=700
01
~01
01
~01
01
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
Jog+
t
Entrées de positionnement valides
Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement
Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif
SV5005d1.drw
Fig. 5-12: Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir
après le déplacement en JOG
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-11
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à
parcourir après mise hors et sous tension des tensions de
commande du variateur après interruption
La référence ne peut être conservée, après mise hors puis sous tension
des tensions de commande du variateur que dans le cas d’utilisation d’un
codeur absolu. Le reste à parcourir est conservé et sera déroulé après
redémarrage du bloc de positionnement relatif..
Comportement
Avec utilisation d’un codeur absolu, le reste à parcourir est effectué..
Avec utilisation d’un codeur incrémental, le reste à parcourir est perdu,
le système se cale sur la position actuelle..
Remarque:
La référence de mesure incrémentale est conservée
uniquement dans le cas d’utilisation d’un codeur absolu!
Position de référence
Avec utilisation d’un codeur absolu, la dernière information InPos à
x=200 est utilisée comme position de référence.
Exemple
Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir
interrompu après mise hors puis sous tension de l’alimentation de
commande avec position à atteindre = 600
Profil de
vitesse
v
FENÊTRE D'ARRÊT
x=800
x=200
POS1...POS5
POSQ1...POSQ5
~02
02
~02
02
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
24V alimentation
t
Entrées de positionnement valides
Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement
Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif
SV5007d1.drw
Fig. 5-13: Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir
après mise hors puis sous tension de l’alimentation de commande
Remarque:
5-12
Si la prise en compte d’un bloc est refusée, l’entraînement
se comporte comme si le bloc n’avait pas été démarré.
DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Interruption d’un bloc relatif avec mémorisation du reste à
parcourir et démarrage d’un nouveau bloc relatif
Comportement
Si l’on démarre un nouveau bloc de positionnement après interruption
d’un bloc relatif avec mémorisation du reste à parcourir, le reste à
parcourir du bloc précédent est perdu..
Le bloc de positionnement relatif est alors référence par rapport à la
position actuelle. La référence de mesure incrémentale est alors
perdue.
Position de référence
Exemple
La position actuelle est utilisée comme position de référence.
Profil de
vitesse
v
FENÊTRE D'ARRÊT
x=200
x=350
x=1050
POS1...POS5
POSQ1...POSQ5
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
t
< 14 ms
Entrées de positonnement valides
Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement
Les entrées d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc, l'état direct des entrées de positionnement.
SV5002_d1.drw
Fig. 5-14: Interruption de bloc relatif avec mémorisation de reste à parcourir et
sélection d’un nouveau bloc
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-13
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Déplacement sans fin en direction positive
Lorsqu’un axe doit se déplacer avec une vitesse, une accélération et un
jerk définis sans position à atteindre déterminée, il faut choisir le mode
« déplacement en direction positive » ou « déplacement en direction
négative ». L’entraînement se déplace dans la direction programmée
jusqu'à ce que le signal Start soit enlevé, qu’une limite de position ou un
contact de fin de course soit atteint.
La position à atteindre n’a, dans ce cas aucune signification.
Voir aussi Chap.10.10 JOG
Dialogue de programmation
S-0-0076, Type de calibrage des données de position
Bit 7
0: format absolu
1: format modulo
Fig. 5-15: Programmation d’un bloc de déplacement sans fin
Exemple
Profil de
vitesse
v
FENÊTRE D'ARRÊT
> 10 ms
POS1...POS5
POSQ1...POSQ5
01
XX
~01
01
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
t
< 14ms
Entrées de positionnement valides, par ex. bloc n° 1
XX
Etat des entrées non significatif
Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement
par ex; bloc n°1 en inverse
Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc, l'état direct des entrées de positionnement
SV0003D2.drw
Fig. 5-16: Déplacement sans fin en direction positive / négative
5-14
DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
5.4
Fonction d’enchaînement de blocs
Généralités sur l’enchaînement de blocs
L’enchaînement de blocs de l’ECODRIVE autorise l’exécution de
plusieurs blocs de positionnement dans une succession fixe sans qu’il
soit nécessaire de donner un nouveau signal de départ.
Les cas typiques d’application sont les processus de positionnement dans
lesquels un grand déplacement doit être effectué à grande vitesse
(rapide) et sur lequel il faut enchaîner jusqu'à la position finale avec une
vitesse réduite sans arrêt intermédiaire.
• Reprise ou dépôt de marchandise sur des robots de manipulation.
• Exécution de préassemblage dans des systèmes de montage
Une chaîne de blocs consiste en un bloc de départ et un ou plusieurs
blocs suite. Le bloc de départ est sélectionné et activé de façon
conventionnelle. Le passage au bloc suite peut se faire de différentes
manières.
Remarque:
L’enchaînement de blocs est possible aussi bien avec des
blocs de positionnement absolu que relatif avec
mémorisation du reste à parcourir. Le dernier bloc d’une
chaîne n’est rien d’autre qu’un bloc suite dans lequel se
trouve une indication de fin de chaînage.
.
Sélection et activation d’un bloc suite
La sélection et l’activation d’un bloc avec enchaînement se fait de façon
conventionnelle. Le bloc suite est en fait le bloc avec le numéro suivant.
Un bloc suite peut lui-même avoir un bloc suite, ainsi un bloc de départ
peut être enchaîné avec 63 blocs suite. Le bloc suite potentiel du bloc 63
est le bloc 0.
Voir aussi Chap.5.5 Activation de blocs de positionnement
Conditions d’enchaînements sur le bloc suite
Il y a deux modes principaux d’enchaînements de blocs qui peuvent à
leur tour être partagés.
Chaînage de blocs dépendant de la position
Dans ce mode de chaînage on passe au bloc suite à l’arrivée sur la
position à atteindre du bloc de départ. Il y a trois sortes d’enchaînements
différents:
• Chaînage avec l’ancienne vitesse de positionnement (Mode 1)
Dans ce mode de chaînage on aborde la position à atteindre avec la
vitesse du bloc de départ. On passe ensuite à la vitesse du bloc suite.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-15
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Définition
L’entraînement se positionne sur la position à atteindre n du bloc de
positionnement n. Dès que cette position est atteinte, l’entraînement
passe au bloc suivant n+1.
Dialogue de programmation
Fig. 5-17: Programmation de bloc de positionnement avec enchaînement en
mode 1
Exemple
v
Profil de
vitesse
POS1...POS5
POSQ1...POSQ5
01
~01
01
02
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
t
Entrées de positionnement valides
Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement
Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif
SV0007D2.drw
Fig. 5-18: Enchaînement de bloc en fonction de la position (Mode 1)
• Enchaînement de bloc avec nouvelle vitesse de positionnement
(Mode 2)
Dans le mode d’enchaînement 2 avec chaînage dépendant de la position,
la position à atteindre du bloc de départ est accostée à la vitesse du bloc
suite. Le freinage ou l’accélération nécessaires à l’adaptation de vitesse
ont lieu dans le bloc de départ.
Définition
L’entraînement se déplace en direction de la position. Xn du bloc actuel
n. En temps utile, on accélère avec l’accélération an à la vitesse suivante
de positionnement vn+1 de façon à ce que cette vitesse vn+1 soit atteinte à
la position Xn,.
Le passage au bloc suivant a lieu aussi lorsque la position est atteinte.
Dialogue de programmation
Fig. 5-19: Programmation de bloc de positionnement avec enchaînement
en mode 2
5-16
DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Exemple
v
Profil de
vitesse
FENÊTRE D'ARRÊT
POS1...POS5
01
POSQ1...POSQ5
~01
01
02
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variatur
t
Entrées de positionnement valides
Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement
Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif
SV0008d2.drw
Fig. 5-20: Enchaînement de bloc fonction de la position (mode 2)
• Enchaînement de blocs avec arrêt intermédiaire
Lors de l'enchaînement de blocs avec arrêt intermédiaire, l'entraînement
se positionne d'abord sur la position à atteindre du bloc de départ.
Lorsque l'axe est sur cette position, il y a enchaînement du bloc suivant
sans nécessité d'un nouveau signal de départ.
Cela signifie que:
Définition
L'enchaînement avec arrêt intermédiaire représente un autre mode
d'exploitation.
L'entraînement freine jusqu'à vitesse nulle sur la position à atteindre et
accélère ensuite jusqu'à la nouvelle vitesse de déplacement.
Remarque:
L’enchaînement de bloc a lieu lorsque le générateur de
consigne interne a atteint la position finale. Avec de très
faibles valeurs de jerk il se produit un traînage au point
final, ce qui introduit un temps d’attente.
Dialogue de programmation
Fig. 5-21: Programmation d'un bloc de positionnement avec enchaînement de
blocs et arrêt intermédiaire
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-17
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Exemple
v
Profil de
vitesse
FENÊTRE D'ARRÊT
POS1...POS5
01
POSQ1...POSQ5
~01
01
02
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
t
Entrées de positionnement valides
Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement
Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif
SV5012d1.drw
Fig. 5-22: Enchaînement de bloc avec arrêt intermédiaire
Remarque:
Ce mode doit impérativement être utilisé lorsqu’il y a
changement de direction entre deux blocs enchaînés.
Sinon on obtient inévitablement un dépassement de la
position où a lieu le changement de direction..
Chaînage de blocs sur signal extérieur
Remarque:
Lorsqu’on utilise le chaînage de blocs sur signal extérieur,
la fonction limitation de déplacement par contacts de fin de
course n’est pas disponible !
L’enchaînement sur le bloc suivant est déclenché par un signal extérieur.
• Commutation avec contact de came (signal extérieur)
L’enchaînement de bloc sur signal extérieur permet le passage au bloc
suivant sur événement extérieur. On dispose des entrées de contact de
fin de course pour les signaux de commutation.
Dialogue de programmation
Fig. 5-23: Programmation d’enchaînement de bloc sur signal extérieur
5-18
DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Définition
L’entraînement passe au bloc suivant n+1 dès que l’entrée came de
commutation 1 (limite +) passe de 0 à 1. Si la position finale n’est pas
atteinte on passe durant le mouvement au bloc suivant.
L’entraînement passe au bloc d’indice n+2 dès que l’entrée came de
commutation 1 (limite +) passe de 1 à 2. Si la position finale n’est pas
atteinte on passe durant le mouvement au bloc suivant.
Référence de position
Un bloc suivant relatif est référencé par rapport à la position à laquelle a
eu lieu la commutation.
Tableau de classement des
cames de commutation
Limite-
Limite+
0
0
X
0->1
0->1
X
Réaction de
l’entraînement
L’entraînement va sur
la position finale du
bloc n
Le bloc n+1 est
démarré
Le bloc n+2 est
démarré
Fig. 5-24: Réaction de l’entraînement pour différentes séquences d’entrée
X = Indifférent
n = Bloc de positionnement sélectionné par les entrées parallèles ou la
liaison série.
max 20 m
X2
fin de course
positif
HIGH
13
0,5 mm2
14
0,5 mm2
16
15
17
fin de course
négatif
18
19
20
21
22
23
0 Vext
24
6k3
Entrées
Tension d'entrée
min.
max.
HIGH: 16 V
30 V
LOW: -0,5 V
8V
Résistance d'entrée:
env. 8 kOhm
NF
NS
LIMIT+
LIMIT JOG+
JOGWSP
INREF
INBWG
INPOS
0V
10k
2k
10n
AP0221d2.fh7
Fig. 5-25:Plan de raccordement limites +/-
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-19
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Exemple
v
Profl de
vitesse
FENÊTRE D'ARRÊT
POS1...POS5
01
POSQ1...POSQ5
~01
01
02
03
Limite Limite +
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
t
Entrées de positionnement valides
Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement
Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif
SV0010d2.drw
Fig. 5-26: Enchaînement de bloc sur signal extérieur
Absence de signal
d’enchaînement de bloc
Le bloc de départ d’un bloc suivant peut être aussi bien absolu que relatif.
Cela signifie que, si le signal d’enchaînement ne vient pas avant l’arrivée
en position finale, l’entraînement s’arrête. Si le signal vient par la suite, le
bloc suite est exécuté..
Exemple
v
Profil de
vitesse
FENETRE D'ARRET
POS1...POS5
01
POSQ1...POSQ5
~01
01
02
Limite+
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
t
Entrées de positionnement valides
Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement
Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif
SV0011d2.drw
Fig. 5-27: Enchaînement de bloc sur signal extérieur (comportement sur retard
du signal de commutation
5-20
DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Remarque:
Les conditions d'enchaînement sont interrogées et
exploitées continuellement, afin d'assurer l'enchaînement
correct même après une interruption. Seule la première
condition de commutation arrivée pendant l'interruption
est prise en compte.
Démarrage d’une chaîne de blocs
La chaîne de blocs entière est démarrée lorsque le premier bloc de la
chaîne est sélectionné par le signal Start..
Position de référence
Position actuelle (en général identique à la position finale du bloc
précédent)
Exemple
v
Folgesatzende
Folgesatzende
Profil de
vitesse
FENETRE D'ARRET
x=100
x=700
x=500
Start
POS1...POS5
01
POSQ1...POSQ5
~01
01
02
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
t
Entrées de positionnement valides
Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement
Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif
SV5013d1.drw
Fig. 5-28: Démarrage d’une chaîne de blocs
Interruption d’une chaîne de blocs
L’interruption peut être due :
• à la suppression de la validation variateur
• à la suppression du départ cycle
.
En fonction du type de bloc interrompu et des événements survenant
durant l’interruption, il peut y avoir divers comportements au redémarrage
de la chaîne de bloc.
Remarque:
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
En mode enchaînement de blocs, seule l’utilisation de
blocs de positionnement relatif avec mémorisation du
reste à parcourir est autorisée, sinon la référence de
mesure incrémentale serait perdue.
DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-21
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Interruption d’une chaîne de blocs avec sélection du même
numéro de bloc
Après interruption (par exemple avec Arrêt entraînement) la chaîne de
bloc est continuée sur un Restart..
Position de référence
La position de référence est la position de départ initiale de la chaîne de
bloc (correspondant aussi au message en position)).
La référence de mesure de la chaîne est conservée car seuls les blocs
absolus ou relatifs avec mémorisation du reste à parcourir sont autorisés!
Exemple
v
Profil de
vitesse
FENETRE D'ARRET
x=100
POS1...POS5
Restart
x=500
x=700
01
POSQ1...POSQ5
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
t
Entrées de positionnement valides
Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement
Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif
SV5014d1.drw
Fig. 5-29: Interruption de chaîne de bloc avec sélection du même numéro de
bloc
Passage en mode JOG
5-22
Remarque:
Si, après interruption, on passe en mode JOG, la chaîne
de bloc interrompue est terminée sur Restart si aucun
nouveau bloc n’a été sélectionné.
DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Profil de
vitesse
v
FENETRE D'ARRET
x=100
x=700
x=500
POS1...POS5
01
POSQ1...POSQ5
01
~01
02
01
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
Jog+
t
Entrées de positionnement valides
Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement
Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif
SV5015d1.drw
Fig. 5-30: Interruption de blocs chaînés avec déplacement en JOG sans
dépassement de la position finale
Profil de
vitesse
v
FENETRE D'ARRET
x=100
x=700
x=900
POS1...POS5
01
POSQ1...POSQ5
~01
01
~02
02
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
Jog+
t
Entrées de positionnement valides
Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement
Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif
SV5016d1.drw
Fig. 5-31: Interruption de blocs chaînés avec déplacement en JOG avec
dépassement de la position finale
Remarque:
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Pendant le déplacement en JOG seul un passage au bloc
suivant est reconnu et exploité. Ainsi seule la première
position finale atteinte ou la première came de
commutation sera reconnue et exploitée. La position de
commutation est alors utilisée comme position de
référence.
DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-23
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Interruption d’une chaîne de blocs avec sélection d’un
nouveau numéro de bloc
Lorsque, durant une interruption (par ex. avec arrêt entraînement), un
nouveau numéro de bloc est sélectionné, le bloc interrompu n’est pas
terminé au Restart. C’est le bloc sélectionné qui est exécuté.
Position de référence
Position réelle actuelle
Exemple
v
Profil de
vitesse
FENETRE D'ARRET
x=100
POS1...POS5
POSQ1...POSQ5
x=700
x=500
01
~01
x=1000
04
01
04
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
t
Entrées de positionnement valides
Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement
Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif
SV5017d1.drw
Fig. 5-32: Interruption d’une chaîne de blocs et sélection d’un nouveau bloc
Remarque:
Dans le cas d’une interruption d’un bloc enchaîné, la
référence de mesure incrémentale est perdue.
Interruption d’une chaîne de blocs par suppression de la
tension d’alimentation
Lors de la disparition de l’alimentation 24V, la référence de mesure
incrémentale ne peut plus être assurée..
Position de référence
Dans ce cas, on se cale sur la position réelle à la mise hors tension.
Lors de l’utilisation d’un codeur absolu, la position à la mise hors tension
Xoff est identique à la position à la remise sous tension Xon si l’axe n’a pas
été déplacé. Lors de l’utilisation d’un codeur monotour, les positions X off et
Xon sont toujours différentes car Xon a une valeur quelconque à l’intérieur
d’une période moteur.
Remarque:
5-24
Toutes les conditions connues de changement de bloc (par
ex. came de changement de bloc) sont rejetées.
DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Exemple
Interruption d’un bloc de positionnement d’une chaîne de blocs avec
mémorisation du reste à parcourir par mise hors puis sous tension de la
tension d'alimentation . Position à atteindre =500
Profil de
vitesse
v
FENETRE D'ARRET
xON+400
xOFF xON
x=100
POS1...POS5
xON+600
01
POSQ1...POSQ5
~02
02
~02
01
02
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
24V alimentaton
t
Entrées de positionnement valides
Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement
Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif
SV5018d1.drw
Fig. 5-33 Interruption de bloc enchaîné par mise hors et sous tension
Interruption d’une chaîne de blocs avec blocs de
programmation absolue
Lors de l’utilisation de blocs de positionnement absolu les interruptions ne
causent pas de problème car la référence de mesure est conservée..
avec sélection d’un nouveau
numéro
Lorsque, durant une interruption (par ex. avec arrêt entraînement), un
nouveau numéro de bloc est sélectionné, le bloc interrompu n’est pas
terminé au Restart. C’est le bloc sélectionné qui est exécuté.
avec sélection du même
numéro
Lorsque, durant une interruption aucun nouveau numéro de bloc n’est
sélectionné, le bloc interrompu est terminé lors du Restart.
Remarque:
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Dans les deux cas, on se cale, au moment du Restart sur
la position actuelle. La référence de mesure n’est
cependant pas perdue du fait de la programmation
absolue.
DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-25
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Consigne de programmation des blocs enchaînés
Tenir compte des limites de l’entraînement
Lors du paramètrage des blocs enchaînés il faut tenir compte des valeurs
maximales de l’entraînement.
Il s’agit:
• des valeurs maximales d’accélération
• de la vitesse maximale de rotation
Si on programme des blocs dans lesquels l’entraînement sera poussé au
delà de ces valeurs limites, cela se traduira par une erreur de poursuite.
L’entraînement le signalera par le message « F228 Ecart au modèle
excessif ».
Valeurs minimales pour l’accélération et le jerk
Généralités
Des valeurs d’accélération trop faibles peuvent aussi conduire à des
problèmes, c’est pourquoi les formules de base suivantes doivent être
observées lors de l’établissement des blocs de positionnement.
• Valeur minimale de l’accélération
(diff. des vitesses)2
(vn+1 − vn )
Accélérati on >
=
2 ⋅ (diff. des pos. à atteindre) 2 ⋅ (X n+1 − X n )
2
Fig. 5-34: Valeur minimale de l’accélération des blocs enchaînés (translation)
avec
Xn = Position à atteindre du bloc n
Xn+1 = Position à atteindre du bloc n +1
vn = Vitesse du bloc n
vn+1 = Vitesse du bloc n +1
Remarque:
La formule ci-dessus est valable pour un jerk infini, c’est à
dire avec un filtre de jerk désactivé (=0). Lorsque le jerk est
utilisé, il faut, en première approximation, doubler les
valeurs calculées. Les cotes de déplacement et les
vitesses correspondantes sont en général dépendantes du
process. Si la valeur calculée par la formule de base cidessus conduit à dépasser la valeur maximale de
l’accélération, il faudra diminuer la vitesse de
positionnement.
• Valeur minimale de jerk
Voir aussi Fig. 5-38: Limitation de jerk en calibrage de translation et
Fig. 5-39: Limitation de jerk en calibrage de rotation .
5-26
DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Si une valeur trop faible d’accélération est programmée, la vitesse
programmée ne pourra pas être atteinte. C’est le fonctionnement « en
triangle ».
v
Profil
vitesse
FENETRE D'ARRET
x=100
x=500
POS1...POS
01
POSQ1...POSQ
•01
01
02
AH/STAR
INPO
INBW
Déblocage variateur
t
Entrées de positionnement
Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement
Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif
SV5019d1.drw
Fig. 5-35: Fonctionnement en triangle dû à une accélération trop faible
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-27
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Changement de direction dans une chaîne de blocs
Remarque:
Explication
Lorsqu’il y a changement de direction entre les blocs n et
n+1, il faut utiliser pour le bloc n le mode « Enchaînement
de bloc sur position atteinte avec arrêt » afin d’assurer
un comportement sans oscillation.
Bloc enchaîné n avec mode 1 suivi d’un bloc, avec arrêt intermédiaire,
car il y a changement de direction entre les blocs n et n+1.
Il y a donc changement de signe de la vitesse à la position n+1. Si
l’accélération du bloc n+1 est trop faible pour passer de la vitesse vn à 0
sur la distance Xn+1-Xn, il y a dépassement de la position paramètre Xn+1.
Cela peut éventuellement entraîner un dépassement des butées
logicielles ou des fins de course électriques.
Dépassement de laposition à atteindre
v
Profil de
vitesse
FENETRE D'ARRET
x=600
POS1...POS5
02
01
POSQ1...POSQ5
~01
01
02
03
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
t
Entrées de positionnement valides
Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement
Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif
SV5020d1.drw
Fig. 5-36: Paramétrage d’un bloc enchaîné avec inversion de sens
Remarque:
5-28
Il est dans ce cas indispensable de respecter la formule de
base pour tenir compte de l’accélération minimale afin de
ne pas obtenir de dépassement de position!
DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
5.5
Programmation des blocs de positionnement
Les données des blocs de positionnement sont fixées dans le menu
Programmation des blocs de positionnement..
Fig. 5-37: Programmation des blocs de positionnement
Numéro de bloc
Le numéro de bloc décrit l’adresse du bloc sous laquelle il sera appelé
par les entrées de sélection.
Données du bloc de positionnement
Position à atteindre
On introduit, dans ce champ, la position à laquelle l’entraînement doit se
positionner. La position à atteindre peut être, en fonction du mode de
positionnement, absolue ou relative.
Voir aussi P4006, Position des blocs de déplacement
Position réelle en Teach-In
La fonction Teach-In recopie la position réelle actuelle dans la position à
atteindre du bloc considéré.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-29
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Vitesse
La vitesse à laquelle l’entraînement se déplacera vers la position à
atteindre est fixée ici.
Cette vitesse peut être modifiée en dynamique durant le positionnement
par la fonction atténuateur d’avance. Cette vitesse peut aussi être
modifiée par la fonction « Positionnement vitesse réduite ».
Voir aussi P-0-4007, Vitesse des blocs de déplacement et S-0-0259,
Vitesse de positionnement
Accélération
L’accélération avec laquelle l’entraînement accélère et freine, peut être
fixée pour chaque bloc de positionnement. La définition de l’accélération
doit tenir compte des points suivants:
• Couple maximal de l’entraînement en fonction de l’association
moteur-variateur
• Moment d’inertie et couple de frottement de la mécanique associée
Remarque:
Lors du réglage automatique ,ces deux paramètres sont
évalués et l'accélération maximale paramétrable P-00168 est calculée.
Cette valeur doit être considérée comme base de
programmation et est affichée à la fin du réglage
automatique.
Si l’accélération n’est physiquement pas réalisable il faut s’attendre à
l’erreur F228 Ecart excessif au modèle.
Avec des valeurs d’accélération trop faibles, la vitesse paramètrée n’est
pas atteinte. Cela peut causer des problèmes en cas de blocs enchaînés
(voir remarques sur le paramétrage des blocs enchaînés).
Voir aussi P-0-4008, Accélération des blocs de positionnement
Jerk
Le « jerk » désigne les modifications d’accélération d’un mouvement dans
le temps. Ecodrive offre la possibilité de limiter le jerk d’un mouvement..
L’utilisation du jerk est intéressante pour diminuer les oscillations
provenant des accélérations et freinages. Cela peut se produire
principalement sur les mécaniques peu rigides.
5-30
DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Remarques préliminaires au
calcul du jerk
Dans la plupart des cas l’utilisation du jerk n’est pas nécessaire. Il doit
être désactivé à la première mise en service par programmation de la
valeur 0.
S’il se produit des oscillations inacceptables durant les phases
d’accélération et de freinage, on peut introduire progressivement du jerk
pour minimiser la tendance à osciller de la mécanique..
Il faut commencer avec la valeur maximale du jerk et diminuer jusqu'à
obtenir un comportement acceptable au positionnement.
Voir aussi P-0-4009, Jerk des blocs de positionnement
On peut utiliser les formules de base suivantes pour une première
approximation du jerk :
2
 Accélérati on [ mm ] ⋅ 60 [ s ]

mm
s2 
min
Jerk [ 3 ] > 2 ⋅
mm
s
Vitesse [
]
min
Fig. 5-38:Calcul du jerk en mouvement de translation
rad
Jerk [ 3 ] > 2 ⋅
s
rad 2
s
] ) ⋅ 60 [
]
2
s
min
Umdr
rad
Vitesse [
]⋅ 2 ⋅π [
]
min
Umdr
(Accélérat ion [
Fig. 5-39: Calcul du jerk en mouvement de rotation
Mode de positionnement
Le mode de positionnement définit s’il s’agit d’un bloc relatif avec ou sans
mémorisation du reste à parcourir, d’un bloc absolu ou d’un bloc sans
position finale. En outre on peut choisir s’il y a enchaînement de bloc et le
type d’entraînement.
On distingue:
• relatif avec mémorisation du reste à parcourir
• relatif sans mémorisation du reste à parcourir
• absolu
• bloc enchaîné
• déplacement en direction positive
• déplacement en direction négative
Prise en compte des données
Les données de bloc de positionnement ne sont pas encore actives. Ce
n’est que lorsque l’on quitte ce menu que les données sont transmises à
l’entraînement. Durant la mise au point, il est intéressant de pouvoir tester
directement ces données. Dans ce cas, le bouton « Prise en charge »
permet de charger les données immédiatement dans l’entraînement sans
quitter le menu.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-31
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
5.6
Sélection, démarrage et acquittement d’un bloc de
positionnement
Sélection du bloc
Le DKC01.1 dispose de 5 entrées pour la sélection du bloc de
positionnement. Le numéro de bloc est présenté sous forme binaire sur
les lignes de sélection.
Démarrage du bloc
Un front montant sur l’entrée AH/Start de l’ ECODRIVE démarre le bloc
de positionnement au plus tôt 1,5ms, au plus tard 12ms après le front
montant.
Remarque:
Le timing de représentation de l’acquittement
représenté Fig. 5-40: Acquittement d’un bloc
est
Interruption du bloc
Les blocs peuvent être interrompus par mise à 0 du signal de départ
(AH/START = 0).
Acquittement du bloc de positionnement avec déblocage actif
Arrêt entraînement
Lorsque l’entraînement est en état « Arrêt entraînement » (signal
AH/Start non actif), les sorties d’acquittement reflètent le complément
des entrées de sélection.
Départ entraînement
Lors de l’activation du signal AH/Start, le système vérifie si le bloc
sélectionné peut être accepté. Si le bloc est accepté, les sorties
d’acquittement recopient les entrées de sélection.
Si le bloc ne peut être pris en compte, les sorties indiquent le
complément du numéro de bloc sélectionné.
Remarque:
5-32
Après activation du signal AH/Start, les sorties acquittent la
prise en compte du bloc de positionnement après moins de
14ms. Simultanément le bit INPOS est mis à 0 comme bit
d’acquittement de sélection. Il reste à 0 tant que la position
n’est pas atteinte.
DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Acquittement d’un bloc
exécutable
Profil de
vitesse
v
FENÊTRE D'ARRÊT
> 10 ms
POS1...POS5
POSQ1...POSQ5
01
XX
~01
01
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
t
< 14ms
Entrées de positionnement valides, par ex. bloc n° 1
XX
Etat des entrées non significatif
Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement
par ex; bloc n°1 en inverse
Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc, l'état direct des entrées de positionnement
SV0003D2.drw
Fig. 5-40: Acquittement d’un bloc exécutable
Acquittement d’un bloc non
exécutable
v
Profil de
vitesse
POS1...POS5
POSQ1...POSQ5
01
XX
~01
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
t
Entrées de positionnement valides par ex bloc 1
XX
Etat des entrées non significatif
Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement
Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif
SV0042D2.drw
Fig. 5-41: Acquittement d’un bloc non exécutable
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-33
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Acquittement sur blocs
enchaînés
Dans le cas de blocs enchaînés, le numéro du bloc sélectionné est
acquitté.
v
Profil de
vitesse
FENETRE D'ARRET
POS1...POS5
POSQ1...POSQ5
01
~01
XX
XX
XX
05
01
02
03
~05
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
>14ms
<14ms
t
< 14ms
Entrées de positionnement valides par ex bloc 1
XX
Etat des entrées non significatif
Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement
Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif
SV0005d2.drw
Fig. 5-42: Acquittement sur blocs enchaînés
5-34
DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Acquittement en l’absence de déblocage entraînement
Lors de la mise à 0 du déblocage variateur, les sorties d’acquittement
indiquent le dernier bloc de positionnement sélectionné. Si l’entraînement
est sur la position à atteindre du dernier bloc sélectionné, le signal „INPOS“ est en outre mis à 1.
Remarque:
Exception :
Le signal IN-POS reste présent à la suppression du
déblocage variateur.
Lorsque l’entraînement a fait un retour à la position d’origine ou a été
déplacé en JOG juste avant la suppression du déblocage variateur, le
signal « IN POS » peut être mis à 0 à la suppression du déblocage
variateur.
Dans l’exemple suivant le même bloc de positionnement absolu est
relancé une nouvelle fois.
v
Profil de
vitesse
POS1...POS5
POSQ1...POSQ5
01
XX
~02
~01
01
~02
01
XX
01
~01
01
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
t
<10ms
Entrées de positionnement valides par ex bloc 1
XX
Etat des entrées non significatif
Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement
Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif
SV0006D2.drw
Fig. 5-43: Acquittement et « IN-POS » à la suppression du déblocage variateur
Après activation du signal AH/Start et prise en compte du nouveau bloc
de positionnement, le signal INPOS est mis à 0 (et reste à 0 jusqu'à
accès à la nouvelle position) après un délai inférieur à 14 ms.
Acquittement à l’interruption de la tension d’alimentation
Le dernier bloc sélectionné est mémorisé dans le paramètre P-0-4052,
Dernier bloc de position accepté lors de la mise hors tension. A la
remise sous tension, le dernier bloc sélectionné est ainsi affiché.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-35
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Codeur absolu
Avec l’utilisation d’un codeur absolu, le système peut vérifier après hors
puis mise sous tension si l’entraînement se trouve à la position finale du
dernier bloc sélectionné (Information « IN-POS » active)
Le signal « IN-POS » sera repositionné en conséquence dès que
l’entraînement est de nouveau prêt à fonctionner (contact bb fermé)
Codeur incrémental
Avec l’utilisation d’un codeur incrémental, la sortie « IN-POS » n’est pas
définie, après mise sous tension; tant qu’une position finale n’a pas été
atteinte ou qu’une prise d’origine n’a pas été effectuée.
Remarque:
5.7
L’information « IN-POS » n’est maintenue que si l’axe n’a
pas été déplacé pendant l’interruption. Si, lors de
l’interruption l’axe a été déplacé à l’intérieur de la fenêtre
de positionnement, l’information « IN-POS » est délivrée.
Après activation du déblocage entraînement, l’acquittement
de positionnement se compte comme décrit au paragraphe
« Acquittement de déblocage entraînement ».
Exploitation de la position à atteindre en format modulo
Fonction modulo
Lorsque la fonction modulo
est activée toutes les données
de position doivent être
définies à l’intérieur de la
plage modulo
Lorsque la fonction modulo est activée, toutes les données de position
sont représentées dans la plage [0, valeur de modulo -1]. Il est ainsi
possible de déplacer un axe toujours dans la même direction sans
dépassement des données de position..
La valeur de modulo peut être définie avec le paramètre S-0-0103,
Valeur de modulo .
L’activation de la fonction modulo se fait par le paramètre S-0-0076, Type
de calibrage des données de position.
S-0-0076, Type de calibrage des données de position
Bit 7
0: format absolu
1: format modulo
Fig. 5-44: Activation du format absolu/modulo
Dans le calibrage modulo, la plage de représentation est artificiellement
restreinte, de sorte qu’à l’arrivée sur la valeur du modulo, un
débordement de la valeur de position a lieu.
5-36
DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
La différence dans la représentation des données de position entre
format absolu et modulo est éclaircie dans la figure suivante :
Valeur de
position
affichée
Valeur de
modulo
Données de position
en fonction modulo
Dépassement
Position absolue du
système de mesure
Donnée de position en
format absolu
Fig. 5-45:Valeur d’affichage de position en format absolu et modulo
Exemple 1:
Fig. 5-46: Positionnement en format modulo (direction positive)
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-37
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Exemple 2:
Fig. 5-47: Positionnement en format modulo (direction négative)
Lors de l’activation d’un bloc de positionnement absolu avec position à
atteindre 0° ou d’un positionnement relatif avec position à atteindre 270°,
l’entraînement se déplace en arrière.
Conditions complémentaires pour le travail modulo
Lorsque le format modulo est sélectionné, les conditions
complémentaires pour un travail sans défaut doivent, en fonction
• du mode d’exploitation
• du calibrage de position sélectionné
être suivies. Le respect de ces conditions complémentaires est vérifié en
S-0-0128,Préparation transition phase 3 vers 4. Le cas échéant, le
défaut C227 Défaut de plage modulo est émis..
Les conditions complémentaires en travail modulo sont les suivantes :
• La plage de modulo S-0-0103, Valeur de modulo ne doit pas être
supérieure à la moitié du déplacement maximal. La zone de
déplacement dépend du codeur moteur utilisé.
• Avec un calibrage de rotation ou de translation avec les données
définies à la charge et sans synchronisation angulaire, le produit de S0-0103, Valeur de modulo, S-0-0116, Résolution du codeur rotatif 1 et S-0-0121, nombre de tours entrée réducteur doit être inférieur à
63
2 .
• Avec un calibrage en rotation avec les données définies à la charge et
le mode d’exploitation synchronisation angulaire, le produit de S-00237 Nombre de tours axe suiveur 1, et S-0-0121 nombre de
63
tours entrée réducteur doit être inférieur à 2 .
• Si le mode d’exploitation synchronisation angulaire est sélectionné, il
ne faut pas choisir de calibrage de translation.
5-38
DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Traitement de la consigne en format modulo
• L’interprétation des consignes de position comme S-0-0047,
Consigne de position et S-0-0258 Position à atteindre avec
fonction modulo dépend du mode sélectionné
Les possibilités suivantes existent:
• chemin le plus court
• direction positive
• direction négative
Le réglage du mode se fait dans le paramètre S-0-0393, Mode de
consigne en format modulo . Ce paramètre n’est actif que si le format
modulo a été choisi dans S-0-0076, Type de calibrage des données de
position
Les réglages suivants sont possibles :
S-0-0393:
signification:
0
chemin le plus court
1
direction positive
2
Fig. 5-1: Sélection du mode modulo
direction négative
Mode modulo « chemin le plus court »
La consigne suivante est atteinte par le chemin le plus court. Si la
différence entre 2 consignes consécutives est supérieure à la moitié de la
valeur modulo, l’entraînement se déplace vers la consigne en direction
inverse.
Mode modulo « Direction positive »
Le déplacement a toujours lieu en direction positive, indépendamment du
fait que la différence entre deux consignes soit supérieure ou non à la
moitié de la valeur de modulo.
Mode modulo « Direction négative «
Le déplacement a toujours lieu en direction négative, indépendamment
du fait que la différence entre deux consignes soit supérieure ou non à la
moitié de la valeur de modulo.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-39
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
5.8
Positionnement à vitesse réduite
Fonction
Avec le déplacement à vitesse réduite (=vitesse lente) on peut limiter la
vitesse de tous les déplacements de l’entraînement à une vitesse
maximale paramétrable S-0-0259, Vitesse de positionnement. Les
déplacements à vitesse programmée inférieure ne sont pas influencés
(par opposition à une modification avec atténuateur d’avance).
La réduction est active
• lors de blocs programmés
• en mode JOG
• en retour à la position d’origine
• en phase de mise en synchronisation (mode synchronisation)
Lors de l’activation, la limitation est immédiatement valide, de même
pour la désactivation.
Applications
La limitation de vitesse est intéressante pour :
• le réglage, la mise au point
• le déplacement en zone dangereuse
en liaison avec d’autres surveillances, donc :
⇒ la fonction limitation de vitesse n’offre, seule, pas
de sécurité pour le personnel.
ATTENTION
5-40
DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Exemple
v
Profil de
vitesse
vitesse réduite
POS1...POS5
01
POSQ1...POSQ5
~01
01
02
~02
02
Bit 4
AH/START
INPOS
INBWG
t
Déblocage variateur
Entrées de positionnement valides
Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement
Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif
SV0040d2.drw
Fig. 5-48: Déplacement sans et avec limitation de vitesse
La valeur de l’accélération reste identique. Le temps de déplacement est
augmenté lorsque la vitesse est réduite, les temps et distances
d’accélération sont diminués. Les axes qui, à pleine vitesse avaient les
mêmes temps de déplacement atteindront leurs positions à des temps
différents en cas de vitesse réduite.
Paramètre
La valeur de la vitesse limite se trouve dans le paramètre S-0-0259,
Vitesse de positionnement.Ce paramètre est soumis au calibrage de
vitesse en rotation ou en translation.
Activation
Sur l’ECODRIVE, le déplacement à vitesse réduite est activé par le bit 6
du paramètre de fonction.
Bit 6 = 1
vitesse limitée
Bit 6 = 0
pleine vitesse.
La limitation est aussitôt active, même en cas de déplacement en cours.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-41
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
5.9
Raccordement de l’interface de positionnement
max. 20 m
X2
1
2
3
API
dig.
E/S
4
5
6
7
8
9
10
11
0 Vext
0,5 mm2
POS1
POS2
POS3
POS4
POS5
POS Q1
POS Q2
POS Q3
POS Q4
POS Q5
0V
12
Entrées
Tension d'entrée
HIGH
LOW
min.
max.
16 V
-0,5 V
30 V
8V
Résistance d'entrée
POS1
POS2
POS3
POS4
env. 5 kOhm
+5 V
200
5V1
4k7
10k
2k
POS5
6k3
10n
10k
2k
10n
Sorties
min.
max.
16 V
0V
Uext.
1V
Tension de sortie
HIGH
LOW
Courant de sortie I out
80 mA
Tps. monté - descente
env. 5 µs
Protection contre les
courts-circuits
pour I out> 300 mA les
sorties passent à l'état LOW
24 V
(Uext.)
10k
1n
AP0217d1.drw
Fig. 5-49: Interface de positionnement
5-42
POS1........POS5:
lignes de sélection de bloc (codage binaire)
POSQ1.....POSQ5:
sortie d’acquittement de position (codage binaire)
DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
6
DKC01.1 Servoentraînement avec interface moteur
pas à pas
6.1
Remarques générales sur l’utilisation avec interface
moteur pas à pas
En mode d’exploitation « interface moteur pas à pas » l’ECODRIVE se
comporte comme un entraînement pas à pas. Des commandes
conventionnelles pour moteur pas à pas peuvent être utilisées pour le
piloter.
Remarque:
6.2
A cause de la reproduction d’un entraînement pas à pas ,
l’utilisation de l’ECODRIVE dans les applications de
précision n’est pas recommandée. INDRAMAT propose,
pour ce type d’applications, un système d’entraînement
adapté avec interface SERCOS.
Sélection du mode d’exploitation : Asservissement de
position avec interface moteur pas à pas
Le mode d’exploitation « interface pas à pas » se choisit dans le menu
mode d’exploitation.
Fig. 6-1: Asservissement de position avec interface pas à pas
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
DKC01.1 Servoentraînement avec interface moteur pas à pas
6-1
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Asservissement avec erreur de poursuite
Dans ce mode de fonctionnement la différence entre la position théorique
et la position réelle, lors du positionnement, est proportionnelle à la
vitesse (erreur de poursuite). Le comportement au cours du
positionnement dépend du réglage du facteur de gain Kv, et génère un
« traînage » à l’arrivée sur la position finale, particulièrement dans le cas
de faible facteur de gain.
Asservissement sans erreur de poursuite
Dans ce mode de fonctionnement on utilise une consigne de vitesse
anticipée pour que la position à atteindre et la position réelle soient
identiques à vitesse constante. Il n’y a pas de différence proportionnelle à
la vitesse entre les positions réelles et théoriques.
Sélection du mode d’asservissement approprié
Il faut en général préférer le mode d’asservissement sans erreur de
poursuite car l’axe atteint plus rapidement la position finale. (Pas de
« traînage » fonction du Kv)
Dans le cas de mécaniques peu rigides, on peut, avec ce mode, obtenir
des oscillations mécaniques lors des modifications d’accélération. Dans
les applications où l’inconvénient de l’asservissement avec erreur de
poursuite peut être toléré, on peut alors, exceptionnellement utiliser
l’asservissement avec erreur de poursuite.
Les oscillations seront alors amorties par réglage d’un gain Kv faible. On
a alors un compromis entre le comportement au positionnement et la
rigidité de charge.
6-2
DKC01.1 Servoentraînement avec interface moteur pas à pas
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
6.3
Traitement des signaux pas à pas
En mode d’exploitation interface pas à pas, le DKC transforme les
impulsions externes en modification de position définies. On peut choisir
entre différents modes :
• signaux en quadrature
• signaux avant/arrière
• signaux de pas et de division
Le nombre de pas par tour peut être sélectionné dans l’entraînement.
Fig. 6-2: Traitement des signaux pas à pas
Remarque:
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Les impulsions rentrantes ne sont traitées par le DKC que
lorsque le déblocage variateur et le signal AH/START sont
présents et qu’aucun défaut n’est détecté. Cela signifie que
les impulsions arrivant sans ces conditions sont perdues.
Les impulsions sont transmises sans filtrage à la boucle
d’asservissement. Si la position réelle se trouve dans la
fenêtre de positionnement, la sortie « IN-POS » est active.
DKC01.1 Servoentraînement avec interface moteur pas à pas
6-3
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
6.4
Interface pas à pas
Mode d’interface
1: Signaux en quadrature
SM 1
SM 2
Rotation à gauche
t1
t1 Rotation à droite
t1 ≥ 1,4 µs
2: Signaux avant-arrière
SM 1
SM 2
Rotation à gauche
Rotation à droite
t2
t2 ≥ 5,6 µs
3:Signaux de pas et de direction
SM 1
SM 2
Rotation à gauche tL
tL ≥ 2,8 µs
t3
Rotation à droite
t3 ≥ 5,6 µs
SV0200d1.drw
Fig. 6-3: Mode d’interface
Interface moteur pas à pas
+5 V
+15 V
22p
200R
50k
2k
2k
SM+
+
SM-
-
2k
2k
4k
200R
+15 V
+5 V
tension max d'entrée : 30 V
fréquence max.:
175 kHz
AP0005d1.drw
Fig. 6-4:Interface moteur pas à pas
6-4
DKC01.1 Servoentraînement avec interface moteur pas à pas
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
6.5
Variantes des signaux d’interface
L’échange de signaux avec la commande peut se faire selon deux modes
différents
• signaux différentiels
• signaux collecteur ouvert
max. 20 m
Commande
X2
Canal +
1
2
3
Canal -
4
SM1+
SM1SM2+
SM2-
5
6
Canal +
7
8
Canal -
9
10
0 Vext
11
0V
12
Entrées:
Tension d'entrée
Fréquence
min.
max.
0V
30 V
max. 175 kHz
+5 V
200
+15 V
22p
SM+
+
2k
2k
2k
2k
SM-
50k
-
200
4k
+15 V
+5 V
AP0219d1.drw
Fig. 6-5: Transmission de signaux pas à pas en mode différentiel
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
DKC01.1 Servoentraînement avec interface moteur pas à pas
6-5
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Uext
2k4
2k4
2k4
Commande
X2
1
SM1+
SM1SM2+
SM2-
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0V
11
0V
12
Entrées:
Tension d'entrée
min.
max.
0V
30 V
max. 175 kHz
Fréquence
+5 V
200
+15 V
22p
SM+
+
2k
2k
2k
2k
4k
SM-
50k
-
200
+5 V
+15 V
AP0218d1.ds4
Fig. 6-6: Transmission de signaux pas à pas en mode collecteur ouvert
Remarque:
6-6
Le mode de transmission différentielle est recommandé
pour sa haute immunité aux bruits.
DKC01.1 Servoentraînement avec interface moteur pas à pas
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
7
DKC01.1 / DKC11.1 Servoentraînement avec
interface analogique
7.1
Généralités sur l’exploitation avec interface analogique
Dans le mode « Asservissement de vitesse avec interface analogique »
l’ECODRIVE se comporte comme un Servoentraînement analogique
conventionnel. L’utilisation avec des CN classiques ne pose aucun
problème.
Remarque:
En raison du traitement numérique du signal on peut
avoir un phénomène d’interférence. L’utilisation d’ECODRIVE
dans les applications de haute précision n’est pas
recommandée. INDRAMAT, propose, pour ces applications,
une solution d’entraînements adaptés à interface SERCOS.
7.2
Sélection du mode d’exploitation : Asservissement de
vitesse avec interface analogique
Le mode d’exploitation est choisi par le menu de sélection du mode
d’exploitation
Fig. 7-1: Asservissement de vitesse avec interface analogique
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
DKC01.1 / DKC11.1 Servoentraînement avec interface analogique
7-1
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
7.3
Traitement de la consigne de vitesse analogique
En mode asservissement de vitesse à interface analogique, la liaison vers
la CN doit être adaptée. Pour cela il faut régler le calibrage de la
consigne, l’offset d’entrée et le filtrage de la consigne.
Fig. 7-2: Traitement de la consigne analogique
Calibrage de la consigne
Pour faire la mise à l’échelle de la consigne analogique, il faut dans le
paramètre « Consigne pour la vitesse souhaitée » programmer la valeur
de consigne correspondant à la vitesse souhaitée. Cette vitesse se
programme dans le paramètre « Vitesse de rotation pour la consigne
souhaitée ».
Les données sont relatives à l’arbre moteur, indépendamment d’une
éventuelle réduction ou d’une sélection de calibrage.
Réglage de l’offset de la consigne analogique
Pour une consigne de 0V l’entraînement doit rester à l’arrêt. Le paramètre
« Offset de la consigne analogique » permet de compenser un offset
éventuel sur la liaison de signal.
Lorsque le DKC est utilisé avec une CN en asservissement de position, le
réglage d’offset permet de régler un écart de position statique à 0. L’axe
doit être asservi. Le réglage d’offset doit être ajusté pour annuler l’écart
de position.
7-2
DKC01.1 / DKC11.1 Servoentraînement avec interface analogique
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Filtrage de consigne
L’asservissement de position des CN travaille avec un temps de cycle
fixe, en général dans une plage de 5 à 20 ms. Les consignes délivrées
par les CN se comportent comme des sauts pour l’entraînement et
causent des oscillations et des bruits dans la mécanique.
Ces oscillations peuvent être réduites en agissant sur le filtrage de
consigne.
On a en règle de base:
Cste de temps du filtre = 0.3 ... 0,5 ⋅ période d' échantillonnage.
Fig. 7-3: Estimation de la constante de temps de filtrage de la consigne
Remarque:
Lors du réglage automatique de la boucle
d’asservissement se fait un préréglage en fonction du
comportement dynamique du système. Cette valeur peut,
dans des cas exceptionnels être augmentée.
Interface analogique
max. 20 m
CNC
X3
1)
0,5 mm2
0,5 mm2
1
2
3
0 Vext
4
5
6
7
8
E1
E2
IRED 1
IRED 2
AK1
0V
AK2
Entrées:
min.
±10 V
±10 V
Tension d'entrée
entre E1-E2
entre E1-0VM; E2-0VM
max.
±15 V
±15 V
0,5 mA
Courant d'entrée: E1; E2
Résistance d'entrée
env. 20 kOhm
Dérive de tension d'entrée
18 µV/°C
Convertisseur A/N
12 Bit
Résolution par bit
4,8 mV
20k
20k
+
ADC 12 Bit
20k
20k
AP0213d1.drw
Fig. 7-4: Plan de raccordement de l’interface analogique de vitesse
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
DKC01.1 / DKC11.1 Servoentraînement avec interface analogique 7-3
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Notes
7-4
DKC01.1 / DKC11.1 Servoentraînement avec interface analogique
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
8
DKC01.1/DKC11.1 Servoentraînement avec
interface analogique de couple
8.1
Remarques générales sur l’exploitation de la consigne
analogique de couple
L’ECODRIVE peut également être utilisé en asservissement de couple.
Dans des applications particulières, il peut être nécessaire que
l’entraînement développe un couple défini, par exemple:
• serrage de pièce
• utilisation maître/esclave de plusieurs axes
Remarque:
Prendre contact avec INDRAMAT avant exploitation de
l’ECODRIVE dans ce mode.
Danger dû à des mouvements incontrôlés.
Si ECODRIVE doit être utilisé en asservissement de
couple, des précautions doivent être prises pour éviter
toute mise en danger des personnes ou de la mécanique !
ATTENTION
⇒ Tenir compte du fait que, sans surveillance externe, la
vitesse de rotation du moteur peut atteindre la vitesse
maximale, même avec de très faibles consignes, s’il
n’y a pas de couple antagoniste.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1/DKC11.1 Servoentraînement avec interface analogique de couple
8-1
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
8.2
Sélection du mode d’exploitation : Asservissement de
couple avec consigne analogique
Le mode d’exploitation est choisi par le menu de sélection du mode
d’exploitation
Fig. 8-1: Asservissement de couple avec consigne analogique
8.3
Traitement de la consigne analogique de couple
Calibrage de la consigne analogique de couple
En asservissement de couple, la règle suivante s’applique :
pour 10V de consigne, l’entraînement développe son couple maximal.
Le couple maximal dépend de l’association moteur variateur et de la
valeur actuelle de limitation de couple.
8-2
DKC01.1/DKC11.1 Servoentraînement avec interface analogique de couple DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Compensation d’offset de l’entrée de couple
Une compensation permet d’annuler les tensions d’offset de la consigne
analogique.
Fig.. 8-2: Compensation d’offset en asservissement de couple
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
DKC01.1/DKC11.1 Servoentraînement avec interface analogique de couple 8-3
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Interface analogique
max. 20 m
CNC
X3
1)
0,5 mm2
0,5 mm2
1
2
3
0 Vext
4
5
6
7
8
E1
E2
IRED 1
IRED 2
AK1
0V
AK2
Entrées:
min.
±10 V
±10 V
Tension d'entrée
entre E1-E2
entre E1-0VM; E2-0VM
max.
±15 V
±15 V
0,5 mA
Courant d'entrée: E1; E2
Résistance d'entrée
env. 20 kOhm
Dérive de tension d'entrée
18 µV/°C
Convertisseur A/N
12 Bit
Résolution par bit
4,8 mV
20k
20k
+
ADC 12 Bit
20k
20k
AP0213d1.drw
Fig.. 8-3: Plan de raccordement de l’interface de couple
8.4
Surveillance de vitesse en asservissement de couple
En utilisation en asservissement de couple l’ECODRIVE assure une
surveillance de vitesse. Si la vitesse réelle dépasse de 12,5% ou de 100
t/mn la valeur limite de vitesse, l’entraînement se met hors couple et
indique le diagnostic F879 Dépassement de vitesse max .
Cette fonction évite l’emballement avec une accélération indéfinie jusqu'à
la vitesse maximale du moteur.
Remarque:
8-4
La surveillance interne de vitesse en mode asservissement
de couple, n’est pas une sécurité pour les personnes. La
sécurité des personnes ne peut être réalisée qu’avec des
dispositifs de surveillance externes et éventuellement des
mesures préventives.
DKC01.1/DKC11.1 Servoentraînement avec interface analogique de couple DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
9
DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou
angulaire
9.1
Disposition d’un axe suiveur
Position axe maîtreϕL
A : E
ϕF
ϕF
AP5014D1.DRW
Fig. 9-1: Axe suiveur
Les variables représentées fig 9-1 et utilisées dans les équations
ultérieures ont la signification suivante:
ϕL
Position de l’axe maître
ϕF
Position angulaire de l’axe suiveur (côté charge)
ϕF
Position angulaire de l’axe suiveur (côté moteur)
E
Nombre de tours entrée réducteur mécanique
S-0-0121
A
Nombre de tours sortie réducteur mécanique
S-0-0122
ϕV
Décalage angulaire (relativement au côté charge)
f
Réglage fin de réducteur électronique
nL
Vitesse de rotation de l’axe maître (cf. ϕL)
nF
Vitesse de rotation de l’axe suiveur (côté charge, cf. ϕF)
nF
Vitesse de rotation de l’axe suiveur (côté moteur, cf. ϕS)
nV
Consigne de vitesse additive
P-0-0053
P-0-0083
S-0-0037
Les indices ont les significations suivantes:
L
axe maître (Leitachse)
F
axe suiveur (Folgeachse)
k
pas du balayage
Remarque:
Les grandeurs côté moteur sont
grandeurs côté charge ne le sont pas!
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
soulignées,
les
DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire
9-1
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
9.2
Formation de la position de l’axe maître
La position de l’axe maître est obtenue par l’exploitation d’un codeur
incrémental à signaux rectangulaires. L’exploitation du codeur traite les
signaux en mode relatif, il n’y a pas d’exploitation de marque de référence
(Top 0).
L’exploitation du codeur de l’arbre maître n’a lieu que lorsqu’un mode de
synchronisation est sélectionné.
La position de l’arbre maître est mémorisée dans le paramètre P-0-0053.
La position de l’axe maître est exprimée en degrés (un tour de l’arbre
maître correspond à 360 degrés).
Signal codeur
incrémental
P-0-4033, Résolution
codeur axe maître
Evaluation
codeur axe
maître
P-0-0053
Position axe
maître
Fig. 9-2: Exploitation du codeur axe maître
Résolution de l’arbre maître P-0-4033
Paramètre P-0-4033
La résolution du codeur de l’arbre maître (nombre de traits par tour) peut
être fixée avec le paramètre P-0-4033, .
Le codeur de l’axe maître doit être raccordé à l’interface moteur pas à
pas du DKC.
Remarque:
Le codeur de l’axe maître peut être un codeur
incrémental ou un ECODRIVE avec émulation codeur
incrémental.
Raccordement du codeur axe maître au DKC
X2
Codeur
incrémental
1
Canal +
2
Canal Canal +
3
Canal -
0 Vext
SM1 +
SM1SM2+
4
SM2 -
11
0V
12
Fig. 9-3: Schéma de raccordement du codeur axe maître
Remarque:
9-2
DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire
Le blindage doit être raccordé de chaque côté!
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
⇒ Dans les deux cas, la fréquence maximale d’entrée
ne doit pas être dépassée.
ATTENTION
Choix de filtre de consigne de vitesse
Avec une très faible résolution du codeur de position (par ex. 500 t/tr)
il peut se produire des problèmes de résolution lors du traitement interne
de la consigne de l’axe suiveur.
Il y a une vitesse minimale exploitable.
n Soll , Min =
2000
60
⋅
Résolution codeur min
Fig. 9-4: Vitesse
Exemple:
Avec un codeur de. 500 t/tr. on obtient une vitesse minimale de 4 t/s ou
de 240 t/min.
Remarque:
Avec de très faibles résolutions de codeur d’axe maître,
on se heurte à un dépassement de limite de l’asservissement
de vitesse. Dans les cas extrêmes, lorsque le filtrage de
consigne de vitesse P-0-1222 est désactivé, il peut arriver que
l’axe ne suive plus sa consigne. Pour cette raison il est
conseillé d’utiliser un filtrage avec une constante de temps de
2 ms.
Nombre maximum de traits
En liaison avec les modes d’exploitation :
• synchronisation de vitesse
• synchronisation angulaire
on utilise l'émulation codeur de l’entraînement maître pour donner une
consigne à l’axe suiveur.
La fréquence maximale fmax admissible sur l’interface moteur pas à pas
impose une limite au nombre de traits par tour Z1 Z I .
Cette valeur est liée au matériel et est de 175 kHz.
Pour les modes ci-dessus le nombre de traits par tour max se calcule
avec la formule:
ZI =
L:
nmax
fmax
ZI
60 ⋅ f max
n max
Vitesse maximale de rotation moteur
Fréquence maximale du signal
Nbr de traits codeur incrémental P-0-0502 (émulation)
Fig. 9-5: nombre max de traits par tour
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire 9-3
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Fig. 9-6: Relation entre nombre de traits et vitesse maximale
Avec un nombre de traits par tour de 10000, la vitesse max de l’arbre
maître ne doit pas dépasser 1000 t/mn.
9.3
Synchronisation de vitesse
Dans ce mode de fonctionnement, il y a un rapport de vitesse fixe entre
l’axe maître et l’axe suiveur. Cette relation est fixée par les grandeurs
suivantes :
• P-0-4033, Résolution codeur axe maître
• S-0-0236, Nombre de tours entraînement maître 1
• S-0-0237, Nombre de tours entraînement suiveur 1
• S-0-0121, Nombre de tours entrée réducteur
• S-0-0122, Nombre de tours sortie réducteur
• P-0-0083, Réglage fin du rapport de réduction
• S-0-0037, Consigne de vitesse additive
• P-0-1222, Constante de temps de filtrage de la consigne de
vitesse
• P-0-0142, Accélération de mise en synchronisation
9-4
DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
S-0-0037, Consigne de vitesse additive
P-0-1222, Filtre de consigne de vitesse axe maître
P-0-0108, Polarité
axe maître
P-0-0053, Position axe
maître
S-0-0036,
Consigne de
vitesse
S-0-0237, Nbr de tours axe suiveur I
S-0-0236, Nbr de tours axe maître
P-0-0083, Réglage fin rapport de réduction
1,0
Fig. 9-7:Principe de la synchronisation de vitesse
Rapport entre vitesse axe maître - vitesse axe suiveur
La formule montre la relation entre les 2 vitesses.
nF = nL * Rapport de réduction * (1 + f ) + nV
Légende:
f
réglage fin de réduction
Fig. 9-8: Réglage fin de réduction
Le rapport de réduction est défini comme suit:
Nombre de tours axe suiveur
Rapport de réduction = ----------------------------------------------Nombre de tours axe maître
Fig. 9-9: Rapport de réduction
Le rapport de réduction est fixé en mode paramétrage. La modification de
ce rapport est possible en mode d’exploitation grâce au réglage fin de
réducteur électronique.
Réglage fin de réducteur électronique
Le réglage fin décrit le pourcentage de variation du rapport de réduction.
Dans le DKC1 le réglage fin peut aussi être effectué par entrée
analogique.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire 9-5
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Sélection du réglage fin par canal analogique dans le paramètre de
fonction.
P-0-4027, Paramètre de fonction
Bit 7:
1= Réglage fin de réduction par entrée analogique
0= Réglage fin de réduction par paramètreP-0-0083
Fig. 9-10:Sélection du réglage fin
L’exploitation du canal analogique peut être fixée par le paramètre P-00152, Sensibilité du réglage analogique fin de réduction.
P-0-0152, Sensibilité du réglage analogique fin de réduction
Paramètre P-0-0152
Ce paramètre permet de fixer l’influence de l’entrée analogique pour le
réglage fin. Le calibrage va de 1% pour 10V à 327% pour 10V.
Ce paramètre ne peut être modifié qu’en mode paramètrage.
Filtrage du réglage fin analogique
Paramètre P-0-0504
Le signal analogique de réglage fin peut être filtré.
La constante de temps du filtre est réglée dans le paramètre P-0-0504
Constante de temps de filtrage de consigne.
P-0-0152 Sensibilité du
réglage analogique fin
de réduction
P-0-0504 Cste de temps
de filtrage consigne de
vitesse
E1
P-0-0083
Réglage fin de réduction
électronique
E2
Fig. 9-11: Traitement du signal analogique de réglage fin
Consigne additive de vitesse
Le paramètre S-0-0037, Consigne additive de vitesse permet de
modifier la vitesse de l’axe suiveur indépendamment de la vitesse de
l’axe maître. La consigne additive de vitesse peut être délivrée par liaison
série ou entrée analogique.
9-6
DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Consigne additive de vitesse analogique
P-0-4027, Paramètre de fonction
Bit 8:
1= Consigne additive de vitesse par entrée
analogique
0= Consigne additive de vitesse par
paramètre S-0-0037
Fig. 9-12: P-0-4027, Sélection de la consigne additive de vitesse
Lorsque le bit 8 du paramètre de fonctions est mis à 1, la consigne
additive de vitesse par voie analogique 1 est active. Le réglage fin par
voie analogique 1 est activée. Le réglage fin par voie analogique est de
ce fait automatiquement désactivé. Le calibrage et le filtrage se font de la
même façon que pour le mode « Asservissement de vitesse avec
consigne analogique ».
P-0-0500 Consigne pour
vitesse souhaitée P0-0501
P-0-0501 Vitesse pour
consigne délivrée P-0-0500
P-0-0504 Cste de temps de
filtrage consigne de vitesse
E1
S-0-0037 Consigne additive
de vitesse
E2
Fig. 9-13:Traitement du signal analogique de la consigne analogique de vitesse
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire 9-7
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Mise en synchronisation en asservissement de vitesse
Paramètre P-0-0142
L’axe suiveur peut, à partir de n’importe quel état de départ, être mis en
synchronisme en respectant P-0-0142, Accélération de mise en
synchronisme Il n’y a pas de jerk.
L’entraînement travaille alors en asservissement de vitesse et génère sa
propre consigne interne.
V
Vsoll synch + Vsoll add .
Vsoll interne
Mode d'exploitation synchronisation
Accélération de mise en synchronisme P-0-0142
Mise en synchronisme
Synchronisation de
vitesse
Fig. 9-14: Exemple de mise en synchronisme en synchronisation de vitesse
Dans cet exemple, l’entraînement est en cours de freinage au début de la
mise en synchronisme. Sa vitesse et son accélération ne sont alors pas
nulles.
Au début de la mise en synchronisation, la valeur d’accélération passe à
la valeur du paramètre (P-0-0142).
La mise en synchronisation est terminée lorsque la consigne de vitesse
interne (vsoll,interne) est égale à la vitesse de synchronisation (vsoll,synch) +
consigne additive de vitesse (S-0-0037, vsoll,add).
Retour d’information en synchronisation de vitesse
Dans le mode synchronisation de vitesse, le message
synchronisme » (Diagnostic de classe 3 bit 8) est validé lorsque:
« en
| vsoll,synch + vsoll,add - vitesse réelle | < fenêtre de synchronisation de vitesse.
Paramètre S-0-0183
Paramètre S-0-0183, Fenêtre de vitesse de synchronisation
La sortie „IN-POS“ est activée lorsque la condition de synchronisme est
remplie.
9-8
DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
9.4
Synchronisation angulaire
Exploitation
codeur axe maître
Position axe maître
Signaux codeur incrémental
Synchronisation
angulaire
Position
axe maître
Asservissement
de position
Consigne de
position
Asservissement
de vitesse
Consigne de
vitesse
Asservissement
de courant
M
Consigne de
couple/force
Fig. 9-15: Diagramme de synchronisation angulaire
Dans ce mode de fonctionnement, il y a un rapport angulaire fixe entre
l’axe maître et l’axe suiveur. Cette relation angulaire est fixée par les
grandeurs suivantes :
• P-0-4033, Résolution codeur axe maître
• S-0-0236, Nombre de tours entraînement maître 1
• S-0-0237, Nombre de tours entraînement suiveur 1
• S-0-0121, Nombre de tours entrée réducteur
• S-0-0122, Nombre de tours sortie réducteur
• P-0-0142, Accélération de mise en synchronisme
• P-0-0143, Vitesse de mise en synchronisme
• P-0-0151, Fenêtre de synchronisme en format modulo
• S-0-0048, Consigne de position additive
• Les données de position de l ‘axe suiveur doivent être au format
modulo.
P-0-0143 Vitesse de mise
en synchronisme
P-0-0151 Fenêtre de mise en
synchronisme
P-0-0142 Accélération de
mise en synchronisme
S-0-0048, Consigne de
position additive
Consigne de
position
P-0-0053, Position
axe maître
Xsynch
P-0-0108, Polarité
axe maître
S-0-0237, Nbr de tours entraînement suiveur 1
S-0-0236, Nbr de tours entraînement maître 1
S-0-0055, Paramètre de polarité de position
Fig. 9-16: Diagramme de principe de la synchronisation angulaire
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire 9-9
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Rapport entre position de l’axe maître et position de l’axe
suiveur
La relation angulaire entre les deux axes est décrite dans l’équation
suivante :
ϕF = ϕL * Rapport de réduction * +ϕV
Fig. 9-17: Synchronisation angulaire
Le rapport de réduction est défini par:
Nombre de tours axe suiveur
Rapport de réduction = ----------------------------------------------Nombre de tours axe maître
Fig. 9-18: Synchronisation angulaire
Le rapport de réduction est défini en phase de paramètrage.
Mise en synchronisme en synchronisation angulaire
Ce chapitre décrit le comportement de l’axe suiveur à l’activation de la
synchronisation angulaire.
L’entraînement suiveur peut, à partir de n’importe quel état de départ:
• vFolgeantrieb ≠ 0
• aFolgeantrieb ≠ 0
• vLeitachse ≠ 0
• aLeitachse ≠ 0
et en tenant compte des paramètres
• P-0-0142, Accélération de mise en synchronisation
• P-0-0143, Vitesse de mise en synchronisation
• P-0-0151, Fenêtre de mise en synchronisation en format modulo
se synchronise à l’axe maître.
9-10
DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
La figure suivante montre un exemple des différentes étapes de mise en
synchronisme.:
x
x soll sync
t
dx
dt
dx soll sync
dt
dx soll intern
dt
Accélération de mise en synchronisme P-0-0142
Vitesse de mise en synchronisme P-0-0143
t
Adaptation de vitesse
(étape 1)
Adaptation de position
(étape 2)
Surface = erreur de
position en fin
d'étape 1
Mode d’exploitation synchronisation
Fig. 9-19: Exemple d’adaptation de position lors de la mise en synchronisme
Dans cet exemple, l’entraînement est en cours de freinage au début de la
mise en synchronisme, la vitesse et l’accélération de l’axe suiveur ne sont
alors pas nulles.
La consigne d’accélération prend la valeur du paramètre P-0-0142,
Accélération de mise en synchronisme.
Il n’y a pas de jerk.
La première étape de la mise en synchronisation est terminée lorsque
l’image interne de la vitesse (dxsoll,intern/dt) est égale à la vitesse de
synchronisation (dxsoll,synch/dt).
La surface sous la rampe correspond à l’erreur de positionnement à la fin
de la première étape.
La deuxième étape de mise en synchronisme est terminée lorsque la
consigne interne de position (xsoll,intern) est égale à la position synchrone
(xsoll,synch) + consigne additive de vitesse (S-0-0048, xsoll,add).
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire 9-11
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Conditions de départ:
consigne de position additive = 0
vitesse axe maître = 0
vitesse axe suiveur = 0
Vitesse axe
maître
t
Vitesse axe
suiveur
t
AH
t
RF
t
Fig. 9-20: Exemple de mise en synchronisme
Conditions de départ:
consigne de position additive = 120°
vitesse axe maître = 0
vitesse axe suiveur = 0
Vitesse axe
maître
t
Vitesse axe
suiveur
La surface représente 120°
de décalage angulaire
Vitesse demise
en synchronisme
Accélération demise
en synchronisme
t
AH
t
RF
t
Fig. 9-21: Exemple de mise en synchronisme 2
9-12
DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Conditions de départ:
consigne de position additive = 0
vitesse axe maître = 0
vitesse axe suiveur = 0
Vitesse axe
maître
t
Vitesse axe
suiveur
Le décalage angulaire de
mise en synchronisme est
compensé
Vitesse demise
en synchronisme
Accélération demise
en synchronisme
t
AH
t
RF
t
Fig. 9-22: Exemple de mise en synchronisme 3
Direction de mise en synchronisme
Dans le paramètre P-0-0151, Fenêtre de mise en synchronisme en
format modulo on programme la différence de position par rapport à
l'entraînement suiveur, à l'intérieur de laquelle le sens de rotation lors de
la mise en synchronisme peut différer du sens donné.
Si la différence de position est plus grande que la fenêtre de mise en
synchronisme en format modulo (P-0-0151), alors la direction de mise
en synchronisme est conforme à celle donnée dans le paramètre P-00013, Mode de consigne en format modulo. Si cette différence est
inférieure à la fenêtre, la mise en synchronisme se fait en sens inverse.
Une procédure normale consiste à amener les axes maître et suiveurs
dans une position déterminée avant de commencer la mise en
synchronisme.
Retour d’information en synchronisation angulaire
En mode synchronisation angulaire les informations suivantes sont
délivrées en tenant compte des paramètres suivants:
S-0-0228, Fenêtre de synchronisation de position
L'entraînement positionne le bit „En
Diagnostic de classe 3 bit 8) lorsque:
synchronisation“
(S-0-0182,
| xsoll,synch + xsoll,add - position réelle | < Fenêtre de synchronisation de position
Durant l'étape 1, adaptation de vitesse, ce bit est mis à zéro.
Dans le DKC, la sortie IN POS est mise à 1 lorsque la condition "en
synchronisation" est assurée..
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire 9-13
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Notes
9-14
DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
10
Fonctions générales de l’entraînement
10.1 Calibrage et données mécaniques
ECODRIVE offre la possibilité de travailler les données de position, de
vitesse et d’accélération en tenant compte de la cinématique de la
machine et des éléments mécaniques de réduction.
Dans le menu Calibrage/Mécanique sont présents tous les réglages
nécessaires à l’adaptation à la mécanique de la machine.
Remarque:
L’introduction des données n’est indispensable que pour le
mode d’exploitation « Asservissement avec interface de
positionnement ». Dans les modes asservissement de
couple ou de vitesse et asservissement avec interface pas
à pas, l’introduction correcte du calibrage et de la
mécanique n’est pas indispensable car l’adaptation de ces
données se fait dans le système de commande.
L’introduction de ces données offre cependant l’avantage
d’afficher, sous l’écran diagnostique de DRIVE-TOP, les
données de position et de vitesse en unités correspondant
à l’application.
Calibrage de translation
Fig. 10-1: Calibrage/Mécanique
Dans les applications dans lesquelles un axe est déplacé de façon
linéaire, il est intéressant de programmer et d’afficher toutes les données
de l’axe en unités linéaires. On choisit pour cela un calibrage de
translation et on programme les données mécaniques de l’axe
(Constante d’avance, nombre de tours entrée réducteur et sortie
réducteur)
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Fonctions générales de l’entraînement
10-1
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Le graphique représente une application standard avec mécanique à vis
à billes. D’autres systèmes mécaniques peuvent se déduire de cette
application standard.
Dans une application pignon crémaillère, la constante d’avance se calcule
de la façon suivante:
Constante d’avance = Diamètre primitif ⋅ π
Fig. 10-2: Calcul de la constante d’avance dans une mécanique à pignon
crémaillère
n1
Z1
n2
Dm
Z2
Réducteur optionnel
Dm: Diamètre primitif du pignon
AP0004d1.drw
Fig. 10-3: Schéma d’entraînement à pignon crémaillère
L’unité de la constante d’avance dépend de l’unité de mesure choisie.
Référence des données
Dans un calibrage de translation, toutes les données telles que position,
vitesse et accélération sont référencées, de base, à la charge.
Unité de mesure
Dans un calibrage de translation, on peut choisir l’unité de mesure dans
laquelle les données de position, de vitesse et d’accélération doivent être
affichées. On peut sélectionner mm ou pouce (inch).
La constante d’avance s’exprime en fonction de l’unité sélectionnée.
10-2
Fonctions générales de l’entraînement
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Exemple:
Unité de mesure:
mm
Unité de la constante d’avance:
mm/tour
Inversion des données de position, vitesse et couple
Les données de position, vitesse et couple peuvent être inversées pour
être adaptées au sens de déplacement logique de l’axe.
L’inversion des données à cet endroit n’a pas d’influence sur la stabilité
de l’asservissement. Une réaction positive dans l’asservissement de
position ou de vitesse ne peut pas être compensée par inversion des
polarités.
Remarque:
Pour inverser le sens de déplacement en asservissement
de couple ou de vitesse il faut inverser les entrées
analogiques (E1-E2).
Calibrage de rotation
Fig. 10-4: Calibrage de rotation
Dans les applications dans lesquelles un plateau ou un axe circulaire doit
être entraîné, il est intéressant de programmer et d’afficher toutes les
données de l’axe en unité de rotation. On choisit pour cela un calibrage
de rotation et on programme les caractéristiques mécaniques de l’axe
(nombre de tours entrée et sortie réducteur). La figure représente une
application typique de mécanique. D’autres systèmes, tels que réduction
à plusieurs étages, se déduisent de ce cas standard, en
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Fonctions générales de l’entraînement 10-3
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Référence des données
En calibrage de rotation on peut choisir si les données de position et de
vitesse sont référencées à la charge ou à l’arbre moteur. En général on
choisit à la charge.
Traitement des données de position
Les données de position peuvent être traitées en format absolu ou
modulo
Format absolu
En format absolu, un mouvement dans une direction donnée engendre
une variation de la valeur de position croissante ou décroissante.
L’affichage de position travaille en absolu sur plusieurs tours du moteur
ou de la charge. A la fin de la zone de représentation, il y a débordement
de la valeur.
Plage maximale de représentation en traitement absolu des
données de position
La plage maximale de représentation correspond à 4096 rotations de
l’arbre moteur.
Format modulo
Sur les axes se déplaçant toujours dans la même direction ou sur les
plateaux circulaires, les données de position sont généralement en format
modulo. Cela signifie que la position déborde et se remet à 0 à une valeur
donnée (valeur du modulo).
Lorsque le traitement modulo est sélectionné, il faut définir une « Valeur
de modulo ». Les données de position se trouvent à l’intérieur de cette
plage. Sur un plateau circulaire simple, la valeur habituelle du modulo est
de 360°. Cela signifie qu’après une rotation de la table, le compteur de
position est remis à 0.
On peut choisir différents modes en exploitation modulo:
Voir Chap.5.6 Traitement de la position à atteindre en format modulo
• Chemin le plus court
L’entraînement se déplace vers la position à atteindre en choisissant
le chemin le plus court. Si la différence entre la position actuelle et la
position à atteindre est supérieure à la moitié de la valeur de modulo,
l‘entraînement se déplace dans la direction opposée.
• Direction positive
L’axe se déplace vers la position à atteindre toujours en direction
positive.
• Direction négative
L’axe se déplace vers la position à atteindre toujours en direction
négative.
10-4
Fonctions générales de l’entraînement
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Conditions complémentaires en travail modulo
Pour l‘exploitation correcte des données de position en format modulo,
certaines conditions doivent être respectées. Ces conditions sont testées
lors du passage du mode paramètre au mode exploitation. En cas de non
respect, le diagnostic C227 Erreur de plage modulo est affiché. .
• Le contenu du paramètre S-0-0103 Valeur de modulo ne doit pas
être supérieur à la moitié de la zone maximale de déplacement ( La
zone maximale de déplacement correspond à 4096 rotations de l’arbre
moteur).
• En calibrage relatif à la charge, le produit de S-0-0103, valeur du
modulo * 4 par S-0-0121 Nombre de tours entrée réducteur doit
63
être inférieur à 2 .
10.2 Limites de l’entraînement
Fig. 10-5: Limites de l’entraînement
Limites de zones de déplacements
Afin de surveiller les zones de déplacements d’un axe, ECODRIVE offre
deux possibilités:
• Contacts de fin de course
• Valeurs limites de position ( butées logicielles)
Un dépassement de zone de déplacements se produit lorsqu’un contact
de fin de course est actionné ou lorsque la position réelle, référencée par
rapport au point zéro machine, dépasse l’une des deux valeurs limites.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Fonctions générales de l’entraînement 10-5
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Activation et paramètrage de la surveillance de valeurs
limites de position
La condition préalable à l’utilisation de la surveillance des valeur limites
de position est que l’axe soit référencé.
Cette surveillance peut être activée ou désactivée, principalement dans
les applications à axes rotatifs à sens de rotation constant.
Les valeurs limites positives et négatives peuvent être fixées
indépendamment. L’affichage de la position actuelle aide à l’orientation de
l’axe.
Remarque:
Avec un codeur simple tour, la référence est perdue à la
première commutation de phase du résolveur!
Activation et paramètrage des contacts de fin de course
L’exploitation du contact peut être activée ou désactivée. Lorsque le
contact est activé on a la possibilité d’inverser la logique d’exploitation du
contact (contact à ouverture ou à fenêtre)
Raccordement des contacts de fin de course
max 20 m
X2
fin de course
positif
HIGH
13
0,5 mm2
14
0,5 mm2
16
15
17
fin de course
négatif
18
19
20
21
22
23
0 Vext
NF
NS
LIMIT+
LIMIT JOG+
JOGWSP
INREF
INBWG
INPOS
0V
24
6k3
Entrées
Tension d'entrée
min.
max.
HIGH: 16 V
30 V
LOW: -0,5 V
8V
Résistance d'entrée:
env. 8 kOhm
10k
2k
10n
AP0221d2.fh7
Fig. 10-6: Raccordement des contacts de fin de course
10-6
Fonctions générales de l’entraînement
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Réaction sur dépassement des zones de déplacement
La réaction sur dépassement des zones de déplacement peut être fixe
dans l’entraînement. Il existe les possibilités suivantes:
Alerte sur dépassement des
zones de déplacement
L’entraînement réagit par mise à zéro de la consigne de vitesse sans
suppression du déblocage variateur ni ouverture du contact bb. L’alerte
est supprimée dès l’application d’une consigne amenant l’axe dans la
zone autorisée.
Défaut sur dépassement des
zones de déplacement
L’entraînement réagit par mise à zéro de la consigne de vitesse,
suppression du déblocage variateur et ouverture du contact bb. Pour
supprimer le défaut, il faut remettre la puissance et redonner le déblocage
variateur. Tant que le dépassement est présent, seule la consigne
ramenant l’axe dans la zone autorisée est acceptée. Une consigne en
sens inverse entraîne à nouveau le défaut.
Limitation de vitesse
La vitesse maximale de l’entraînement peut être définie par le paramètre
limite bipolaire de vitesse. Si une vitesse supérieure est exigée par
l'entraînement, la vitesse est cependant limitée à cette valeur.
Voir aussi Chap. 5.7 Positionnement à vitesse limitée
Limitation de vitesse en asservissement de couple
En asservissement de couple, la vitesse est limitée à 1,125 fois la valeur
limite programmée. Si cette valeur est dépassée, l’entraînement se met
hors couple. Si le moteur possède un frein de maintien, celui-ci est
actionné. Le message d’erreur suivant est affiché:
• F879 Dépassement de vitesse limite
Limitation de couple
Pour protéger les composants de la machine, il peut être nécessaire de
limiter le couple maximum de l’entraînement. Deux possibilités sont
offertes:
• Limitation permanente du couple par paramètre
• Limitation variable du couple par entrée analogique
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Fonctions générales de l’entraînement 10-7
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Limitation de couple par paramètre
Le couple maximum pouvant être délivré par l’entraînement est fixé par le
paramètre S-0-0092, Limite bipolaire de couple/force. La valeur est
programmée en pourcentage. 100% correspond au couple à l’arrêt du
moteur.
Si on démarre des blocs de positionnement qui ne peuvent physiquement
être réalisés à cause de la limitation de couple, on obtiendra le défaut
F228, Ecart au modèle excessif.
Limitation de couple par entrée analogique
Une limitation continue du couple crête peut être obtenue par l’entrée
analogique.
Mwirksam
[Nm]
Mmax
2
1
5
Mmax:
Mwirksam:
Ured:
10
Ured
[V]
limite bipolaire de couple
Couple réduit
Tension entre IRED1 et IRED2
Détermination du couple réduit M
(en % de Mmax)
wirksam
pour une tension Ured donnée
2 Détermination de Ured pour un couple réduit Mwirksam
(en % de M
) donné
max
DG0001d2.drw
Fig. 10-7:Diagramme de réduction de couple
10-8
Fonctions générales de l’entraînement
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
max. 20 m
X3
1
2
+10V
0VM
0,5 mm2
0,5 mm2
3
4
5
0 Vext
6
7
8
E1
E2
IRED 1
IRED 2
AK1
0V
AK2
Entrée:
Tension d'entrée
min.
± 10 V
± 10 V
entre E1-E2
entre E1-0V; E2-0V
Courant d'entrée: E1; E2
max.
±15 V
±15 V
0,5 mA
Résistance d'entrée
env. 20 kOhm
Dérive de tension d'entrée
18 µV/°C
Convertisseur A/N
12 Bit
Résolution par bit
4,8 mV
20k
20k
+
ADC 12 Bit
20k
20k
AP0214d2.drw
Fig. 10-8: Réduction analogique de couple - raccordement
10.3 Fonctions de surveillance. Réactions sur défaut
De nombreuses surveillances sont assurées par l’ECODRIVE. Elles
dépendent du mode d’exploitation et du paramétrage.
Fonctions de surveillance
Remarque:
Toutes les fonctions de surveillance sont décrites en détail
dans la description des diagnostics.
Surveillance codeur
Surveillance codeur absolu
• F276 Codeur absolu en dehors de la fenêtre de surveillance
Surveillance codeur moteur
• F229 Défaut codeur moteur : erreur de quadrant
• F822 Défaut codeur moteur : signal trop faible
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Fonctions générales de l’entraînement 10-9
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Surveillance de tension
Alimentation DC-24V
• F870 24Volt : tension perturbée
• F248 : pile codeur absolu usée
Alimentation puissance
• F226 : sous tension partie puissance
Surveillance de température
Température moteur
• F219 : mise en sécurité par surtempérature moteur
• E251 : préalerte surtempérature moteur
Température variateur
• F218 : mise en sécurité par surtempérature variateur
• E250 : préalerte surtempérature radiateur
Surveillance ballast
• F220 : mise en sécurité par surcharge ballast
• E252 : préalerte surcharge ballast
Surveillance asservissement
Surveillance boucle de vitesse
• F878 Défaut asservissement de vitesse
Surveillance boucle de position
• F228 Ecart excessif au modèle
10-10
Fonctions générales de l’entraînement
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Réaction sur défaut
Lorsque le système de surveillance détecte un état non admissible pour
une exploitation correcte, il génère un message de défaut et suit de lui
même une réaction sur défaut.
Fig. 10-9: Réaction sur défaut
Classes de défaut
Les défauts sont répartis en plusieurs classes. La réaction sur défaut
dépend de cette classe.
Classe de
défaut
Afficheur 7 segments
Réaction sur défaut
Fatal
F8 / xx
mise hors couple
Zone de
déplacement
F6 / xx
mise à 0 de la consigne de
vitesse
Interface
F4 / xx
sélectionnable
Non fatal
F2 / xx
sélectionnable
Fig. 10-10: Classes de défaut
Remarque:
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Pour 2 classes de défaut, il est possible de choisir la
réaction sur défaut.
Fonctions générales de l’entraînement 10-11
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Réaction sur défaut de l’entraînement
Lorsqu’un défaut est détecté par l’entraînement, une réaction sur défaut
est automatiquement démarrée dès que l’entraînement se trouve en
asservissement. Une signalisation clignotante (Fx / xx) est visible sur
l’afficheur H1.
S’il s’agit d’un défaut pour lequel la réaction sur défaut peut être
sélectionnée, on peut choisir entre mise hors couple et mise à 0 de la
consigne de vitesse. Après exécution de la réaction sur défaut,
l’entraînement se met hors couple et ouvre le contact de relais « Prêt à
fonctionner ».
UB
Défaut
entraînement
bb
t
tbb
t
b1
~
tb1 ~ 5s, lorsqu’il n’y a pas d’erreur d’initialisation
t
t
< 10ms, lors de l’apparition d’une erreur fatale
bb ~
~ 500ms, lors de l’apparition d’une erreur non fatale
bb
SV0028d1.drw
Fig. 10-11: Chronogramme de la réaction sur défaut de l’entraînement
10-12
Fonctions générales de l’entraînement
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
10.4 Réglage automatique de l’asservissement
Remarque préliminaire
Afin de faciliter le paramétrage de l’entraînement, ECODRIVE offre la
possibilité d’un réglage automatique de l’asservissement. L’utilisateur
peut pré-définir la dynamique de l’asservissement au moyen d’un
facteur
d’amortissement.
La
détermination
des
paramètres
d’asservissement se fait par l’exécution de la commande D9.
Il faut remarquer que pour l’exécution du réglage automatique, il est
nécessaire que l’entraînement se déplace.
Remarque:
A cause de la plage de modulo de 360°, le réglage
automatique n’est pas possible dans les modes:
- synchronisation de vitesse
- synchronisation angulaire
Pour cela il faut passer en mode « Asservissement de
vitesse » pour effectuer le réglage automatique.
Consignes préalables à l’exécution du réglage automatique
⇒ Le fonctionnement de la chaîne d’arrêt d’urgence et
des contacts de fin de course doit être vérifié.
Voir aussi Chap. 2 Consignes de sécurité
ATTENTION ⇒ Durant le déroulement de la commande D9
l’entraînement exécute de lui-même, sans consigne
extérieure, des mouvements.
Limites de déplacements P-0-0166 et P-0-0167
Les deux limites de déplacements (P-0-0166 limite inférieure de zone
de déplacements pour réglage auto et P-0-0167, limite supérieure de
zone de déplacements pour réglage auto ne sont efficaces que
pendant la commande de réglage automatique de la boucle
d’asservissement. Elles limitent les déplacements de l’entraînement tant
que la commande est active.
Lors de la programmation de ces limites, il faut respecter
limite supérieure > limite inférieure
(Cond1)
et
Plage maximale de déplacement = limite supérieure - limite
inférieure > 6 tours
(Cond2)
afin d’assurer que l’entraînement oscille au milieu des deux positions.
Milieu = (limite supérieure + limite inférieure) / 2
Si l’une des conditions ci-dessus n’est pas remplie, la commande est
acquittée par le message d’erreur D905 Limites de zone de
déplacement invalide ,.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Fonctions générales de l’entraînement 10-13
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Position réelle au départ
La position de départ doit se trouver à l’intérieur de la zone définie par les
limites ci-dessus.
Sinon la commande sera acquittée, dès le départ, par le message D906
Dépassement des limites de zone de dépassement.
Réglage de la bande d’asservissement
L ‘asservissement doit être stable au départ. Cela est en général obtenu
par les paramètres par défaut.
Si cela n’est pas le cas, un réglage très peu dynamique (faible gain
proportionnel, grande constante de temps) donne un état de base
acceptable pour le réglage automatique.
Le cas échéant réduire la valeur du filtre de retour de vitesse à 500 µs
Déblocage variateur, départ cycle
Le mouvement pendulaire et donc le réglage automatique seront lancés
lorsque:
1) le déblocage variateur est présent
et
2) le départ cycle est donné.
Lors du départ cycle, si le déblocage variateur n’est pas présent, cela
entraînera le défaut D901 Start possible seulement avec déblocage
variateur.
Préliminaires à la commande
Tous les paramètres nécessaires à la commande doivent être fixés avant
le départ afin que le réglage automatique soit efficace.
Les paramètres significatifs sont accessibles dans le menu « Réglage
automatique de la boucle d’asservissement » de Drivetop.
• P-0-0163, Facteur d’amortissement pour le réglage automatique
Ce paramètre permet de sélectionner la dynamique d’asservissement
voulue.
• P-0-0164, Type d’application pour le réglage automatique
Si le message d’erreur D903
Calcul du moment d’inertie de
charge erroné est affiché, cela
provient d’une erreur de
programmation des paramètres
suivants c’est à dire que la
vitesse, l’accélération ou le couple
lors du réglage automatique est
trop faible.
10-14
• S-0-0092, Valeur limite bipolaire de couple/force
Le couple maximal disponible durant le réglage automatique peut être
modifié par le paramètre S-0-0092 Limite bipolaire de couple/force.
Cela permet de limiter le couple pour ménager la mécanique.
• S-0-0108, Atténuateur d’avance
L’atténuateur d’avance permet de modifier la vitesse par l’entrée
analogique, aussi lors du réglage automatique de boucle. Cette
fonction doit avoir été activée dans le menu JOG de Drive Top (S-00108).
Fonctions générales de l’entraînement
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
• S-0-0259, Vitesse de positionnement
Ce paramètre définit la vitesse réelle lors du réglage automatique de
boucle.
• S-0-0260, Accélération de positionnement
Ce paramètre définit l’accélération maximale utilisée lors du réglage
automatique de la boucle d'asservissement.
Si une valeur trop faible est choisie, cela peut entraîner des problèmes
pour la détermination du moment d’inertie, car les modifications de
vitesse et les valeurs de courant sont trop faibles.
Menu du réglage automatique de boucle d ‘asservissement
Remarque:
1) L’exécution du réglage automatique est liée à des
mouvements de l’axe. L’axe oscille entre les positions
définies par les paramètres P-0-0166 et P-0-0167.
2) Les réglages des paramètres nécessaires à l’exécution
de la commande doivent être effectués avant le
lancement de la commande.
3) Avant de pouvoir procéder aux autres réglages, il faut
ouvrir, lors de la mise en service, le menu de réglage
automatique de boucle (Fig 10-12).
Détermination des limites de déplacement
On a d’abord la possibilité de définir la zone de déplacement en fixant les
limites de cette zone. Les valeurs supérieures et inférieures peuvent être
introduites en apprentissage (TEACH IN).
Dans le cas où les limites ont déjà été fixées on peut quitter cette fenêtre
par appui sur la touche « Accepter les limites ».
Fig. 10-12: Menu « Réglage automatique de boucle d’asservissement »
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Fonctions générales de l’entraînement 10-15
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Exécution de la commande
La commande s’exécute par appui sur le bouton « Départ de la
commande de réglage automatique de la boucle d’asservissement » du
menu « Réglage automatique ». (cf. Fig. 10-13).
Une autre possibilité consiste en l’écriture par la liaison série
(RS232/RS485) de la valeur 3 (11b) dans le paramètre P-0-0162, D9
Réglage automatique de boucle d’asservissement.
Fig. 10-13: Menu 2 Réglage automatique de boucle
Déclenchement d’un mouvement
Un mouvement d’axe et donc l’exécution du réglage automatique n’est
possible que lorsque le signal départ cycle est positionné.
Le système affiche le message D900 Commande de réglage
automatique et l’axe se déplace.
10-16
Fonctions générales de l’entraînement
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Déclenchement d’un
mouvement par lancement de la
commande D9
Profil de
vitesse
v
Fenêtre d'arrêt
t
AH/START
INBWG
Durée du réglage automatique
Déblocage variateur
Démarrage du réglage
auto. de la
1)
boucle d'asserv.
Affichage de
diagnostic H1
Ab
AF
D9
AH
AF
t
1) Démarrage du réglage auto. de la boucle d'asservissement par le bouton de DriveTop
ou par la commande D9 (P-0-0162)
SV5008D1.DRW
Fig. 10-14: Diagramme des signaux
Déclenchement d’un
mouvement par AH/START
Profil de
vitesse
v
Fenêtre d'arrêt
t
AH/START
INBWG
Durée du réglage automatique
Déblocage variateur
Démarrage du réglage
auto. de la
1)
boucle d'asserv.
Affichage de
diagnostic H1
Ab AH
D9
AH
AF
t
1) Démarrage du réglage auto. de la boucle d'asservissement par le bouton de DriveTop
ou par la commande D9 (P-0-0162)
SV5010D1.DRW
Fig. 10-15: Diagramme des signaux
Remarque:
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
A la fin de la commande l’entraînement passe à l’état Arrêt
entraînement (AH).
Fonctions générales de l’entraînement 10-17
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Interruption de la commande
par AH/START
Profil de
vitesse
v
Fenêtre d'arrêt
t
AH/START
INBWG
Durée du réglage automatique
Déblocage variateur
Démarrage du réglage
auto. de la
1)
boucle d'asserv.
Affichage de
diagnostic H1
Ab
AF
D9
AH
AF
t
1) Démarrage du réglage auto. de la boucle d'asservissement par le bouton de DriveTop
ou par la commande D9 (P-0-0162)
SV5009D1.DRW
Fig. 10-16: Diagramme des signaux
Remarque:
Une nouvelle exécution avec éventuellement d’autres
préréglages peut se faire de 2 façons:
1) par suppression puis remise à 1 du déblocage variateur
2) par fin de la commande puis nouvelle exécution de cette
commande D9
Déroulement du réglage automatique de boucle
La procédure de réglage se décompose en 7 étapes de base
1ère.étape:
Vérification d’éventuelles erreurs lors du lancement de la commande.
2ème. étape:
Déplacement vers la position médiane entre les deux positions limites
(P-0-0166 et P-0-0167).
3ème. étape:
Calcul du moment d’inertie total et du moment d’inertie de la charge
par exploitation de l’accélération et du freinage.
Pour cela l’entraînement se déplace entre les positions fixées (P-0-0166
et P-0-0167).
4ème. étape
Calcul et écriture des paramètres d’asservissement dans l’entraîneur
Les paramètres P-0-0163, Facteur d’amortissement pour réglage
auto. et P-0-0164, Type d’application pour réglage auto sont pris en
compte.
10-18
Fonctions générales de l’entraînement
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
5ème étape
Vérification de l’asservissement de vitesse et éventuellement
correction des paramètres jusqu'à ce que le comportement désiré
(fonction de la dynamique choisie) soit atteint.
6ème. étape
Vérification de l’asservissement de position et éventuellement
correction des paramètres jusqu'à ce qu’un comportement apériodique
soit obtenu.
7ème. étape FIN
Attente d’un nouveau lancement ou de la fin de la commande.
L’entraînement se trouve alors au repos (vitesse = 0) et l’afficheur indique
D9.
Résultat du réglage automatique d'asservissement
Le résultat du réglage automatique est un ajustement stable des
asservissements de vitesse et de position.
Le but du réglage automatique est un comportement sans overshoot de
l’asservissement de position et un comportement le plus dynamique
possible de l’asservissement de vitesse.
Remarque:
La boucle de courant n’est pas modifiée par le réglage
automatique. Son réglage est indépendant de la charge et
les paramètres prédéterminés en usine sont stockés dans
les valeurs par défaut.
Comme résultat complémentaire, le moment d’inertie de la charge
ramené à l’arbre moteur est calculé et l’accélération maximale possible
est fixée.
P-0-4010, Moment d’inertie de la charge
Lors du réglage automatique, le moment d’inertie de la charge est calculé
et stocké dans ce paramètre. Il peut être lu mais pas modifié.
Ce paramètre est mémorisé en EEPROM.
P-0-0168, Accélération maximale paramétrable
Ce paramètre contient la valeur de l’accélération maximale de
l’entraînement calculée durant le réglage automatique.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Fonctions générales de l’entraînement 10-19
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
10.5 Réglage manuel de l’asservissement
Généralités sur le réglage de l’asservissement
Les réglages de l’asservissement dans un entraînement numérique ont
une importance essentielle sur les caractéristiques de l’axe. L’exécution
de ces réglages nécessite beaucoup de compétences.
Une optimisation de
l’asservissement n’est, en
générale pas nécessaire !
Pour cette raison, on dispose de paramètres d’asservissement
spécifiques au moteur pour tous les entraînements numériques
INDRAMAT.
Exceptionnellement, il peut être nécessaire de modifier le réglage de
l’asservissement en fonction de l’application. Dans ce cas, il faut suivre
quelques procédures de réglage simples mais essentielles
Dans tous les cas, la méthode proposée ne doit être prise que comme
ligne directrice conduisant à un réglage d’asservissement robuste. Dans
certains cas, les spécificités de l’application nécessitent des réglages
différents.
Chargement des paramètres par défaut
La fonction chargement des paramètres par défaut permet d’activer les
paramètres d’asservissement définis en usine. Ces paramètres sont
calculés pour un rapport d’inertie Jmoteur = Jcharge .Dans les applications
standards, on peut travailler avec ces paramètres.
Les valeurs par défaut existent pour les paramètres suivants :
• S-0-0106, Gain proportionnel de la boucle de courant
• S-0-0107, Temps d’action intégrale de la boucle de courant
• S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse
• S-0-0101, Temps d’action intégrale de la boucle de vitesse
• P-0-0004, Constante de temps de lissage
• S-0-0104, Gain Kv de la boucle de positon
• P-0-1003, Filtre de retour de vitesse
Exécution de la commande de chargement initial après échange du
moteur ou du variateur
Le variateur reconnaît qu’il est utilisé pour la première fois avec un type
de moteur. Il le signalise par le message "UL" sur l’afficheur 7 segments
Par appui sur la touche S1 du variateur ou du bouton Reset de l’affichage
d’état de DriveTop, les paramètres standards d’asservissement sont
activés.
Voir aussi C700, Chargement initial
10-20
Fonctions générales de l’entraînement
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Exécution de la fonction "Chargement des valeurs standards" comme
commande dans le menu "Réglage de l’asservissement"
Le menu "Réglage de l’asservissement" offre la possibilité d’activer les
paramètres d’asservissement standards. Cela permet d’obtenir un état de
base stable si celui ci a été perdu lors du réglage de l’asservissement.
Fig. 10-17: Chargement des paramètres standards d’asservissement
Réglage de la boucle de courant
Fig. 10-18: Réglage de la boucle de courant
Le paramètrage de la boucle de courant est défini par INDRAMAT. Il ne
dépend pas de l’application. Les valeurs définies en usine sont fixées par
la commande chargement initial (chargement des valeurs standards ).
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Fonctions générales de l’entraînement 10-21
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Le réglage de la boucle de courant s’effectue à l’aide des paramètres
• S-0-0106, Gain proportionnel de la boucle de courant
• S-0-0107, Temps d’action intégrale de la boucle de courant
Remarque:
Les deux paramètres sont protégés contre l’écriture, car
une modification des valeurs définies par INDRAMAT n’est
pas autorisée et pourrait entraîner un endommagement du
moteur et du variateur.
Réglage de la boucle de vitesse
Fig. 10-19: Réglage de la boucle de vitesse
Le réglage de la boucle de vitesse s’effectue à l’aide des paramètres
• S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse
• S-0-0101, Temps d’action intégrale de la boucle de vitesse
• P-0-0004, Constante de temps de lissage
• P-0-1003, Filtre de retour de vitesse
Ils peuvent être fixés par la commande de chargement initial ou obtenus
par les procédures suivantes.
Préparation au réglage de la boucle de vitesse
Pour procéder au réglage de la boucle de vitesse, il faut faire les
préparations suivantes:
• La mécanique de la machine doit être dans son état final pour obtenir
le comportement définitif après détermination des paramètres.
• Le variateur doit être raccordé conformément aux préconisations.
• Le fonctionnement des contacts de fin de course (si existants) doit
avoir été vérifié.
• Le mode d’exploitation asservissement de vitesse avec consigne
de vitesse analogique doit être sélectionné.
10-22
Fonctions générales de l’entraînement
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Le paramètrage du variateur doit avoir les valeurs initiales suivantes:
S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse - valeur standard
du moteur raccordé.
S-0-0101, Temps d’action intégrale de la boucle de vitesse = 6500 ms
P-0-0004, Constante de temps de lissage = valeur minimale (500µs)
P-0-1003, Filtre de retour de vitesse = 500µs
Détermination du gain proportionnel critique et de la
constante de temps de lissage
• Après déblocage du variateur, faire tourner l’entraînement à faible
vitesse. ( 10...20t/min. )
• Augmenter S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse
jusqu'à obtenir un comportement instable (oscillations permanentes).
• Mesurer la fréquence des oscillations à l’oscilloscope. Si cette
fréquence est nettement supérieure à 500 Hz, augmenter la
constante de temps de lissage P-0-0004 jusqu'à suppression des
oscillations. Augmenter S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle
de vitesse jusqu'à nouvelle instabilité.
• Réduire S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse,
jusqu'à suppression des oscillations..
La valeur trouvée est le „gain proportionnel critique de la boucle de
vitesse“
Détermination du temps d’action intégrale critique
• Régler S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse = 0.5
x gain proportionnel critique.
• Diminuer S-0-0101, Temps d’action intégrale de la boucle de
vitessejusqu'à obtenir un comportement instable.
• Diminuer S-0-0101, Temps d’action intégrale de la boucle de
vitessejusqu'à disparition des oscillations permanentes.
La valeur trouvée est le "temps d’action intégrale critique".
Fixer le réglage de la boucle de vitesse
Le réglage sera obtenu à partir des valeurs critiques obtenues avec les
remarques suivantes:
• Indépendance par rapport à des modifications de l’axe par écart
importants avec les valeurs limites de stabilité.
• Les valeurs obtenues peuvent être reproduites de façon sûre sur des
machines de série.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Fonctions générales de l’entraînement 10-23
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Les types d’applications les plus courantes et leur interaction sur le
réglage de l’asservissement sont représentés dans le tableau suivant.
Type d’application:
Gain
proportionnel
de la boucle
de vitesse:
Temps d’action
intégrale de la
boucle de
vitesse:
Remarque:
Bonne rigidité et bon comportement des
glissières
Axe d’avance sur
machine outils
conventionnelle
Kp = 0.5 x Kpkrit
Tn = 2 x Tnkrit
Axe d’avance sur
machine à poinçonner
ou à manchonner
Kp = 0.8 x Kpkrit
Tn = 6500
Kp = 0.5 x Kpkrit
Tn = 6500
Axe d’avance sur
coupe en vol
Gain proportionnel élevé et suppression de la
part intégrale pour obtenir un temps
d’amortissement faible.
Réglage d’asservissement relativement peu
dynamique sans part intégrale pour éviter la
tension du matériau défilant avec le dispositif
de coupe
Fig. 10-20: Réglages dépendant du type d’application
Réglage de la boucle de position
Fig. 10-21:Réglage de la boucle de position
Le réglage de la boucle de position s’effectue à l’aide du paramètre
• S-0-0104, Gain Kv de la boucle de position
Il peut être fixé par la commande de chargement initial ou obtenu par la
procédure suivante.
10-24
Fonctions générales de l’entraînement
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Préparation au réglage de la boucle de position
Pour procéder au réglage de la boucle de position, il faut faire les
préparations suivantes:
• La mécanique de la machine doit être dans son état final pour obtenir
le comportement définitif après détermination des paramètres.
• Le variateur doit être raccordé conformément aux préconisations.
• Le fonctionnement des contacts de fin de course (si existants) doit
avoir été vérifié.
• Le mode d’exploitation
sélectionné.
asservissement
position
doit
être
• La boucle de vitesse doit avoir été réglée. Comme valeur de départ
pour le gain Kv prendre une valeur relativement faible. (Kv = 1)
Détermination du gain critique de position
• L’entraînement doit être déplacé dans un mode dans lequel
l’asservissement de position est utilisé.
• Déplacer l‘axe à vitesse réduite (10-20 t/min.) par exemple au moyen
des touches de JOG du système de commande.).
• Augmenter le gain Kv jusqu'à instabilité.
• Réduire le gain Kv jusqu'à disparition des oscillations.
Le gain Kv ainsi obtenu est le „gain critique de position"
Fixer le gain de boucle de position
Dans la majorité des cas fixer le gain de position à une valeur de 50 à
80% du gain critique de position.
Soit:
S-0-0104, Gain Kv de la boucle de position = 0.5 ... 0.8 x Kvkrit
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Fonctions générales de l’entraînement 10-25
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
10.6 Surveillances de l’asservissement
Des surveillances de l’asservissement sont prévues afin d’en garantir un
fonctionnement sûr:
• Surveillance de l’asservissement de vitesse
•
Surveillance de l’asservissement de position
Fig. 10-22: Surveillances de l’asservissement
Surveillance de l’asservissement de vitesse
La surveillance de l’asservissement de vitesse peut être activée dans les
modes suivants:
• Asservissement de vitesse avec consigne analogique
• Asservissement de position avec interface pas à pas
• Asservissement de position avec interface de positionnement
• Synchronisation de vitesse avec arbre maître réel
• Synchronisation angulaire avec arbre maître réel.
Voir aussi F878 Défaut de la boucle d’asservissement
Principe de fonctionnement de la surveillance de
l’asservissement de vitesse
Les circonstances suivantes
l’asservissement de vitesse.
déclenchent
la
surveillance
de
• l’asservissement de vitesse arrive en saturation
• l’entraînement accélère dans la mauvaise direction
• vitesse de rotation supérieure à 125% de la vitesse maximale de
rotation du moteur
• écart de vitesse supérieur à 10% de la vitesse maximale de rotation
du moteur.
10-26
Fonctions générales de l’entraînement
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Si ces conditions sont présentes pendant plus de 16 ms, le défaut "F878
Défaut de la boucle d’asservissement " est généré et l’entraînement est
mis hors couple.
Causes possibles d’un déclenchement de la surveillance de
la boucle de vitesse:
• Erreur de câblage sur la puissance moteur
• Défaut de la partie puissance du variateur
• Défaut du feedback
• Paramètrage incorrect de la boucle de vitesse.
Désactivation de la surveillance de l’asservissement de
vitesse
Un défaut de l’entraînement ou une erreur de
câblage peuvent entraîner des mouvements
incontrôlés.
DANGER
⇒ La surveillance de l’asservissement de vitesse doit en
général être activée et ne peut être supprimée
qu’exceptionnellement.
La surveillance de l’asservissement de vitesse peut être désactivée pour
couvrir des cas exceptionnels dans lesquels l’entraînement est utilisé
consciemment
Surveillance de l’asservissement de position
Une surveillance de la boucle de position permet de détecter les défauts
de positionnement.
Voir aussi F228 Ecart excessif au modèle
Principe de fonctionnement de la surveillance de boucle de
position
Une estimation de la position réelle est évaluée à partir de la consigne de
position. Si l’écart entre la position réelle et sa valeur estimée est
supérieur à la valeur programmée dans la fenêtre de surveillance, cela
entraîne la réaction sur défaut programmée (voir aussi réaction sur
défaut). )
Causes possibles du déclenchement de la surveillance de boucle de
position:
• Dépassement des capacités de couple ou d’accélération de
l’entraînement.
• Blocage mécanique de l’axe
• Perturbations du codeur de position
• Dépassement de la vitesse maximale de l’axe par programmation
d’une vitesse de déplacement trop élevée ou délivrance d’une
consigne de position trop grande.
• Mauvais paramétrage de l’asservissement
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Fonctions générales de l’entraînement 10-27
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Conditions préalables au réglage correct de la surveillance de
boucle de position
• Vérifier que les boucles de vitesse et de position sont réglées
correctement.
• L’axe concerné doit être vérifié quant à l’aspect mécanique et se
trouver dans son état de réalisation.
Réglage de la boucle de surveillance de position
Un cycle d’usinage ou de charge typique doit être programmé sur la CN.
L’axe doit être déplacé avec sa vitesse et son accélération maximales
prévus.
Dans le paramètre „écart maximal de position“ est affiché l’écart
maximum entre la position mesurée et la position estimée. (Remarque:
Le contenu de ce paramètre n’est pas mémorisé, il est remis à zéro à la
mise sous tension).
La valeur calculée pour l’écart maximum aide au réglage de la fenêtre de
surveillance. Dans le paramètre „Fenêtre de surveillance “ il faut
programmer la valeur du paramètre „écart maximum“ multiplié par un
facteur de sécurité compris entre 1,5 et 2..
10.7 Informations d’état
L’état actuel de l’entraînement peut être obtenu par différentes
informations d’état. Outre le contact libre de potentiel prêt à fonctionner,
fermé lors d’un fonctionnement correct, quatre informations
complémentaires sont disponibles.
Prêt à fonctionner (bb)
Le contact libre de potentiel „bb“ indique que l’entraînement n’a détecté
aucune erreur interne. Après mise sous tension de l’alimentation,
l’entraînement effectue son Initialisation. Si celle ci s’effectue avec
succès, le contact bb se ferme après quelques secondes. Ensuite la
puissance peut être appelée et l’entraînement exploité.
A l’apparition d’un défaut interne à l’entraînement, le contact bb s’ouvre.
Le temps entre l’apparition du défaut et l’ouverture du contact dépend du
type de défaut. Lors d’un défaut fatal, le contact s’ouvre immédiatement,
lors d’un défaut non fatal, l’entraînement effectue tout d’abord sa réaction
interne sur défaut.
10-28
Fonctions générales de l’entraînement
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
UB
Défaut
entraînement
bb
t
tbb
t
b1
~
tb1 ~ 5s, lorsqu’il n’y a pas d’erreur d’initialisation
t
t
< 10ms, lors de l’apparition d’une erreur fatale
bb ~
~ 500ms, lors de l’apparition d’une erreur non fatale
bb
SV0028d1.drw
Fig. 10-23: Timing du contact bb à la mise sous tension
En position (INPOS)
Mode d’exploitation de positionnement (asservissement de
position)
L’information „INPOS“ est significative en positionnement et lors de la
prise d’origine.
L’information „INPOS“ est délivrée par l’entraînement lorsque la condition
suivante est réalisée:
• La différence entre la position à atteindre et la position réelle est
inférieure à la valeur du paramètre fenêtre de position.
|Pos. à atteindre - Pos. réelle| < Fenêtre de position
Fig. 10-24:
Pos. à atteindre 2
Pos. à atteindre 1
v
Profil de
vitesse
Fenêtre de
position
POS1...POS5
POSQ1...POSQ5
01
~01
02
~01
~02
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
t
Entrées de positionnement valides
Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement
Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc,l'état direct des entrées de positionnement
SV0039d2.drw
Fig. 10-25: Comportement de l’information INPOS lors d’un positionnement
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Fonctions générales de l’entraînement 10-29
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Remarque:
Après démarrage d’un bloc de positionnement, le signal
INPOS est mis à zéro simultanément avec la sortie
d’acquittement de sélection de bloc et reste à zéro tant que
la position n’est pas atteinte.
Mode d’exploitation synchronisation
En synchronisation angulaire et synchronisation de vitesse, l’information
INPOS signale la mise en synchronisme.
Cette information peut être utilisée par le système de commande associé
pour apprécier la fin correcte d’un bloc de positionnement.
Voir aussi Chap. 9.3 Information de retour en synchronisation de
vitesse et
Chap. 9.4 Information de retour en synchronisation angulaire.
Remarque:
En mode JOG ou lorsque le déblocage variateur n’est pas
présent, l’information INPOS n’est pas active.
Mode d’exploitation moteur pas à pas
En mode d’exploitation moteur pas à pas, l’information INPOS est
délivrée lorsque la différence entre la consigne de position (donnée par la
CN) et la position réelle est inférieure à la valeur du paramètre S-0-0057,
Fenêtre de position. .
|Consigne de pos. - Pos. réelle| < Fenêtre de position
Fig. 10-26:
Mode d’exploitation analogique (asservissement de vitesse et
de couple)
Dans ces modes d’exploitation, l’information INPOS n’a pas de
signification.
En mouvement (INBWG)
L’information "INBWG" indique que l’entraînement se déplace à une
vitesse supérieure à la valeur programmée dans le paramètre fenêtre
d’arrêt.
Remarque:
Si l’on choisit une valeur très faible pour la fenêtre d’arrêt, il
peut arriver que l’information INBWG soit délivrée malgré
l’arrêt de l’entraînement. Cela provient de la résolution
finale de la vitesse réelle. Ce problème peut être résolu par
programmation d’une valeur plus élevée (fenêtre d’arrêt =
20 t/min.).
Voir aussi S-0-0331, Information nist = 0
10-30
Fonctions générales de l’entraînement
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Axe initialisé (INREF)
L’information axe initialisé (INREF) indique que la position interne de
l’entraînement est calée par rapport au point zéro de la machine.
L’information INREF a les caractéristiques suivantes:
• Avec l’utilisation de moteurs avec feedback résolveur, l’information
INREF est délivrée après exécution réussie d’une procédure de prise
d’origine sous contrôle de l’entraînement.
• Avec l’utilisation de moteurs avec feedback résolveur avec option
codeur absolu, l’information INREF est délivrée dès la mise sous
tension. Il faut cependant qu’une commande de calage d’origine
absolue ait été exécutée une fois.
Voir aussi S-0-0403, Etat de la valeur de retour de position
Point de commutation (WSP)
Le DKC possède une fonction pour réaliser une came de position. Un
signal est commuté à une position paramétrable de l’entraînement . Ce
signal peut être exploité par un API. Des fonctions dépendant de la
position de l’axe peuvent ainsi être réalisées. La logique de cette came de
position est la suivante:
Position réelle > Position de commutation : sortie de commutation = 1
Position réelle < Position de commutation : sortie de commutation = 0
La sortie de commutation peut être inversée pour s’adapter au système
de commande associé.
Voir aussi S-0-0059,Paramètre de drapeau de changement de
position
Remarque:
La fonction de point de commutation n’est active que
lorsque l’axe est initialisé, car la position de l’axe par
rapport au point zéro de la machine doit être connu.
Point de commutation avec utilisation de moteur avec
feedback résolveur (standard)
Pour utiliser du point de commutation, une prise d’origine doit avoir été
effectuée.
Point de commutation avec utilisation de moteur avec
Feedback résolveur et codeur absolu (option)
Lorsque l’on a besoin d’un signal de commutation à l’intérieur de la zone
de déplacements d’un axe, on utilise en général un contacteur à came
fixé sur la mécanique de la machine.
ECODRIVE permet d’économiser un commutateur à came lorsque l’on
utilise un moteur avec option codeur absolu. En effet, l’axe est initialisé
dès la mise sous tension. Le signal de commutation est ainsi disponible et
peut remplacer une came mécanique.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Fonctions générales de l’entraînement 10-31
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Disposition des raccordements des sorties d’état
max. 20 m
X2
13
14
15
16
17
HIGH
18
0,5 mm2
Point de commutation
Axe référencé
En mouvement
En position
19
20
21
22
23
0 Vext
NF
NS
LIMIT+
LIMITJOG+
JOGWSP
INREF
INBWG
INPOS
0V
24
Sorties:
Tension de sortie
HIGH
LOW
min.
max.
16 V
0V
Uext.
1V
Courant de sortie Iout
80 mA
Tps montée/descente
env. 5µs
Protection des sorties pour I out > 300 mA les
sorties passent à l'état LOW
24 V
(Uext.)
10k
1n
AP0220d1drw
Fig. 10-27: Sorties d’état
10.8
Sortie de position réelle
Le DKC offre une sortie d’information de position réelle pour le
raccordement à un système de commande. La position peut être délivrée
sous forme incrémentale ou absolue.
Génération codeur incrémental
On peut délivrer au choix :
• la position réelle ou
• la consigne de position.
Lorsque l’on choisit la génération codeur incrémental, la sortie se fait
sous forme de signaux codeur incrémental-5V-ttl avec un nombre de
traits programmable. La sortie codeur incrémental est possible avec une
mesure de position incrémentale comme avec une mesure de position
absolue.
10-32
Fonctions générales de l’entraînement
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Fig. 10-28: Sortie de position réelle
P-0-0502, Nombre de traits du codeur incrémental
Il détermine le nombre de traits délivrés par tour du rotor. Cela
correspond au nombre de traits gravés sur le disque d’un codeur
conventionnel.
On peut sélectionner une valeur comprise entre 1 et 65536 traits par
tours.
Voir aussi P-0-0502, Nombre de traits du codeur incrémental
P-0-0503, Décalage du Top 0
Ce paramètre permet de décaler la position relative de l’impulsion de
référence (top 0) de la sortie codeur incrémental. Ce décalage est
nécessaire lorsque la position du front du contact de came d’origine et
celle du top 0 ne garantit pas une prise d’origine fidèle. Le décalage du
top 0 permet d’éviter le décalage manuel de la came d’origine.
Le décalage du top 0 est déterminé par rapport à l’arbre moteur et peut
être programmé dans une plage de 0 à 359.9°. Une valeur positive
correspond à un décalage du top 0 en sens horaire de l’arbre moteur.
Voir aussi P-0-0503, Décalage du Top 0
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Fonctions générales de l’entraînement 10-33
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Disposition des raccordements de sortie codeur incrémental
max. 40 m
0,14mm2
CNC
X3
9
10
11
Entrées
codeur
incrémental
12
13
14
15
16
0 Vext
UA0
UA0
UA1
UA1
UA2
UA2
0V
Sorties différentielles:
Tension de sortie
HIGH
LOW
min.
max.
2,5 V
0V
Courant de sortieI
out
5V
0,5 V
max. |20| mA
Fréquence de sortie
max. 504 kHz
Protection de sorties Les sorties ne doivent pas êtrecourtcircuitées. Risque d'endommagement!
AP0216d1.drw
Fig. 10-29: Sortie codeur incrémental
Génération codeur absolu (SSI)
Lors de la sélection du format absolue, la position absolue de l’axe est
délivrée au format SSI standard sur les codeurs absolus conventionnels.
La sortie codeur absolu n’est possible qu’avec l’emploi d’un moteur avec
fonction codeur absolu (option).
La génération de position absolue offre l’avantage de donner la position
absolue de l’axe par rapport à un zéro machine dès la mise sous tension
de l’entraînement.
.
10-34
Fonctions générales de l’entraînement
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Fig. 10-30: Sortie position absolue
Condition préalable à l’utilisation de la sortie codeur absolu
La commande numérique associée doit posséder une entrée au format
SSI et accepter les données SSI au format 25 bits.
Le moteur MKD doit être équipé de la fonction codeur absolu multitours
(option).
Etalonnage de la génération codeur absolu
Lors de l’utilisation de la sortie codeur absolu, il faut effectuer une fois un
calage de position. La procédure de calage se fait selon les étapes
suivantes:
• Vérifier tout d’abord le sens de comptage des signaux de positon afin
d’éviter une erreur d’asservissement. Utiliser pour cela l’affichage de
position de la CN durant le déplacement de l’axe (Le déplacement
peut
se
faire
à
la
boîte
à
piles
ou
en
JOG).
Si la position ne se modifie pas comme prévu, inverser la polarité du
sens de sortie à l’aide du paramètre „Sens de comptage codeur
absolu“.
• Déplacer l’axe sur une position connue dans le système de
coordonnées machine.
• Introduire la positon de sortie souhaitée dans le paramètre „Décalage
de la position de référence“.
• Lorsque l’entraînement se trouve à la position souhaitée, exécuter la
commande „Calage d’origine absolue émulateur“. La position actuelle
est stockée comme valeur de position de référence.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Fonctions générales de l’entraînement 10-35
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Raccordement des signaux de sortie codeur absolu
max. 20 m
X3
9
0,5 mm2
CNC
10
11
Entrées
codeur
absolu
12
13
14
15
16
0 Vext
Data+
DataCLK+
CLK0V
Sorties différentielles
: Tension de sortie
HIGH
LOW
min.
max.
2,5 V
0V
5V
0,5 V
max. |20| mA
Courant de sortie out
I
courtProtection de sorties Les sorties ne doivent pas être
circuitées. Risque d'endommagement!
Entrées différentielles:
Tension d'entrée
HIGH
LOW
min.
max.
2V
0V
5V
0,8 V
Résistance d'entrée
12 kOhm
Fréquence d'horloge
(100-1000) kHz
AP0215d1.drw
Fig. 10-31: Sortie codeur absolu
10.9
Prise d’origine sous contrôle de l’entraînement
Dans les modes d’exploitation:
• Asservissement de position avec interface de position
• Asservissement de position avec interface moteur pas à pas
• Synchronisation angulaire
• Synchronisation de vitesse
on peut effectuer une prise d’origine sous contrôle de l’entraînement pour
caler la mesure par rapport à un point zéro machine.
Remarque:
10-36
Fonctions générales de l’entraînement
En mode d’exploitation avec interface ANALOGIQUE, le
calage par rapport au point zéro machine doit se faire par
la commande numérique. Pour cette raison, la prise
d’origine sous contrôle de l’entraînement n’est pas
disponible.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Prise d’origine avec moteur à feedback résolveur (standard)
Les blocs de positionnement absolus et la surveillance de position limite
ne peuvent être utilisés qu’après une prise d’origine sous contrôle de
l’entraînement effectuée avec succès.
Avec un moteur à feedback résolveur, la prise d’origine doit être effectuée
dans les cas suivants:
• Après mise sous tension de l’alimentation de commande
• Après passage en mode paramètre puis de nouveau en mode
exploitation.
L’information INREF (axe initialisé) signale à la commande numérique
que l’entraînement est calé. Dans les applications où ce calage est
indispensable, cette information doit obligatoirement être exploitée par le
système de commande.
Fig. 10-32: Prise d’origine sous contrôle de l’entraînement avec moteur à
feedback résolveur
Détermination du sens de déplacement lors de la prise
d’origine
La détermination du sens de déplacement lors de la prise d’origine
dépend de la mécanique de la machine, de la disposition du contact
d’origine et de la position du top 0. Cette détermination se fait par rapport
à l’arbre moteur sans tenir compte de la mécanique de l’axe.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Fonctions générales de l’entraînement 10-37
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Il y a quatre possibilité différentes de prise d’origine:
Exploitation du
contact d’origine
Exploitation du top
0 codeur
Prise d’origine avec
exploitation
oui
oui
du contact d’origine et du
top 0
oui
non
du contact d’origine
non
oui
du top 0
non
non
de la position actuelle
Fig. 10-33: Tableau des types d’origine avec feedback résolveur
Prise d’origine avec exploitation du contact d’origine
L’axe se déplace avec la vitesse et l’accélération programmées dans la
direction de prise d’origine, jusqu'à réception du signal de contact de prise
d’origine. Ce point est le point d’origine. L’axe freine et retourne sur le
point d’origine.
Si l’axe se trouve déjà sur la came d’origine lors du lancement de la
procédure, il se dégage d’abord de la came et se déplace ensuite de
nouveau jusqu'à réception du signal de contact d’origine.
v
x
Signal de came
d'origine
Point de départ
Point d'origine
SV0031d1.drw
Fig. 10-34: Prise d’origine avec exploitation du contact d’origine
10-38
Fonctions générales de l’entraînement
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Prise d’origine avec exploitation du top 0
L’axe se déplace avec la vitesse et l’accélération programmées dans la
direction de prise d’origine et se positionne sur le top 0 suivant du moteur.
Ce point est le point d’origine.
v
Point d'origine
x
Marque de
référence du
codeur moteur
Point de départ
Marque de référence
SV0032d1.drw
Fig. 10-35: Prise d’origine avec exploitation du top 0
Remarque:
Avec les moteurs MKD plusieurs top 0 sont délivrés à
chaque tour moteur:
• MKD025 / MKD041:
3 top 0
• MKD071 / MKD090 / MKD112:
4 top 0
Prise d’origine avec exploitation du contact d’origine et du
top 0
L’axe se déplace dans la direction de prise d’origine jusqu'à réception du
signal de contact de prise d'origine,. Puis il se positionne sur le top 0
suivant du moteur. Ce point est le point d’origine.
Si l’axe se trouve déjà sur la came d’origine lors du lancement de la
procédure, il se dégage d’abord de la came puis reprend sa recherche du
point d’origine dans le sens correspondant.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Fonctions générales de l’entraînement 10-39
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
v
x
Point d'origine
Marques de
référence
Signal de
came d'origine
Marque de référence
Point de départ
SV0033d2.drw
Fig. 10-36: Prise d’origine avec exploitation du contact d’origine et du top 0
Remarque:
La valeur du paramètre S-0-0041, Vitesse de prise
d’origine doit être inférieure à 1000 t/min. au moteur sinon
les positions du signal de contact d’origine et du top 0 du
codeur moteur ne peuvent pas être nettement
différenciées.
Prise d’origine sur la position actuelle
L’axe ne se déplace pas. Après activation de la procédure d’origine, la
position réelle de l’axe est aussitôt initialisée avec la valeur du paramètre
S-0-0052, Distance de référence-1.
Paramètre de prise d’origine
Distance de référence -1
A la fin de la procédure de prise d’origine interne à l’entraînement, l’axe
se positionne sur le point de référence et charge la valeur du paramètre
S-0-0052, Distance de référence -1 dans le registre de position actuelle.
Décalage d’origine -1
Ce paramètre permet de décaler le point d’origine par rapport à la marque
de référence (top 0) du codeur moteur.
Lors du montage du moteur sur la mécanique, la marque de référence du
codeur moteur se trouve à une certaine distance du point d’origine
souhaité. Lors du réglage, on introduit tout d’abord dans le paramètre S0-0150, Décalage d’origine 1 une valeur nulle. A la fin d’une première
prise d’origine, évaluer la différence entre la position de référence
souhaitée et la position de l’axe à la fin de cette prise d’origine.
Cette valeur doit être programmée, en tenant compte du signe, dans le
paramètre décalage d’origine-1. A la prochaine prise d’origine, l’axe se
positionne sur la position de référence souhaitée.
Vitesse, accélération et jerk de
prise d’origine
10-40
Ces paramètres définissent le comportement de l’entraînement lors de
l’exécution de la prise d’origine sous contrôle de l’entraînement. Le
réglage de ces paramètres dépend de l’application.
Fonctions générales de l’entraînement
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Fenêtre de position
A la fin de la prise d’origine, le système doit se positionner sur le point de
référence. Lorsque l’entraînement arrive à l’intérieur de la fenêtre de
position autour du point de référence, l’entraînement reconnaît la fin
réussie de la prise d’origine et signale INREF (Axe initialisé).
Remarque:
Le paramètre S-0-0057, Fenêtre de position est aussi
utilisé avec les blocs de positionnement.
Influence sur la vitesse lors de la prise d’origine sous
contrôle de l’entraînement
La vitesse à laquelle l’axe se déplace lors de la prise d’origine peut être
modifiée par la fonction atténuateur. La valeur du paramètre S-0-0108,
Atténuateur d’avance fixe le pourcentage S-0-0041, Vitesse de prise
d’origine qui sera utilisé pour le déplacement. La programmation d’une
valeur de 100% correspond à la vitesse de prise d’origine.
Une réduction continue de la vitesse peut être obtenue par l'entrée
analogique de consigne. Pour cela il faut activer le champ "Atténuateur
d’avance par entrée analogique".
Pour plus de détails se reporter au chapitre "fonction atténuateur".
En outre la fonction Positionnement à vitesse réduite limite également
la vitesse de prise d’origine.
Disposition du contact d’origine
La came d'origine doit être disposée conformément au dessin suivant afin
de garantir que la procédure de prise d'origine puisse être effectuée à
partir de n'importe quelle position de base.
Cames de fin de course
Came d’origine
XX0001d1.ds4
Fig. 10-37: Disposition de la came de contact d’origine
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Fonctions générales de l’entraînement 10-41
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Raccordement du contact d’origine
max. 20 m
Sélection de prise d'origine
HIGH
0,5 mm2
X2
13
NF
NS
LIMIT+
LIMITJOG+
JOGWSP
INREF
INBWG
INPOS
0V
14
15
Came d’origine
0,5 mm2
HIGH
16
17
18
19
20
21
22
0 Vext
23
24
Entrées:
Tension d'entrée
HIGH
LOW
Résistance d'entrée
min.
max.
16 V
-0,5 V
30 V
8V
env. 8 kOhm
6k3
10k
2k
10n
AP0223d1.drw
Fig. 10-38: Raccordement du contact d’origine
Déroulement de la prise d'origine sous contrôle de
l'entraînement
La prise d'origine se déroule avec la succession de signaux suivante:
La demande de prise d'origine se fait par l'entrée NF. L'activation du
signal START lance l'exécution de la prise d'origine. Après exécution
réussie, l'information INREF est délivrée. Ensuite, la désactivation des
signaux NF puis AH/START termine le déroulement de la procédure.
Déblocage
variateur RF
Prise d'origine
sous contrôle
de l'entraînement NF
Start
Axe référencé INREF
t1
t1 > 2ms
SV0034d1.drw
Fig. 10-39: Prise d'origine sous contrôle de l'entraînement
10-42
Fonctions générales de l’entraînement
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Prise d’origine avec moteur à fonction codeur absolu (option)
Lors de l'utilisation d'un moteur avec fonction codeur absolue intégrée
(option), l'origine est connue dès la mise sous tension, dès lors que, lors
de la première mise en service la commande P-0-0012, Commande de
calage d’origine absolue a été effectuée.
Ainsi des blocs de déplacement absolu peuvent être exécutés dès la mise
sous tension, sans nécessiter de procédure de prise d'origine.
L'information INREF signale au système de commande associé que
l'entraînement est calé.
Fig. 10-40: Prise d’origine avec moteur à fonction codeur absolu
Calage de la position absolue
Lors de la première mise en service d'un axe avec codeur absolu
(option), il faut exécuter une fois le calage par rapport à la mécanique de
la machine. Cela se fait de la façon suivante:
• Déplacer l'axe manuellement ou avec la fonction JOG jusqu'à une
position connue par rapport au point zéro machine.
• Saisir dans le paramètre S-0-0052, Distance de référence - 1 la
valeur correspondant à la position connue de ce point.
• Introduire la valeur 0 dans le paramètre S-0-0150, Décalage d'origine
- 1.
• Appuyer sur le bouton "Calage d’origine absolue".
Après exécution de P-0-0012, Commande de calage d’origine absolue
le registre de position réel est chargé avec la valeur du paramètre S-00052, Distance de référence - 1 dès que le déblocage variateur est
supprimé. Lorsque le déblocage variateur est présent, le calcul pour la
prise en compte de la position de référence est effectué. La prise en
compte réelle de la valeur de référence dans le registre de position n'a
lieu que lorsque le déblocage est supprimé.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Fonctions générales de l’entraînement 10-43
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Déplacement à la position de référence
Principalement dans le mode d’exploitation "Asservissement de position
avec interface pas à pas", il peut être intéressant de demander à
l'entraînement de retourner à la position de référence sur un signal
externe. On économise l'exécution d'une procédure d'origine dans la
commande de moteur pas à pas.
La vitesse, l'accélération et le jerk utilisés pour ce déplacement peuvent
être fixés par les paramètres correspondants.
L'entraînement exécute le déplacement au point d'origine lorsque le
signal "NF" est à 1 et que le signal Start est appliqué. La condition
préalable est que l'axe ait été calé, c à d qu'une procédure de calage
d'origine absolue ait été réalisée.
Déblocage
variateur RF
t
Prise d'origine
sous contrôle de
l'entraînement NF
t
Start
t
v
t
t1
t1 > 2ms
Position de référence
Etat du signal non significatif (don´t care)
SV0035d1.drw
Fig. 10-41: Déplacement à la position de référence
Surveillance codeur absolu
Pour la sûreté de la fonction codeur absolu, le DKC effectue une
surveillance pour la détection de défauts de la position absolue. Lors de la
mise hors tension du DKC, la position actuelle est mémorisée. Lors de la
remise sous tension, la position mémorisée est comparée à la position
actuelle donnée par le codeur moteur. Si cette différence est supérieure à
la valeur du paramètre P-0-0097, Fenêtre de surveillance codeur
absolu le message d’erreur F276 Codeur absolu en dehors de la
fenêtre de surveillance est émis.
Plusieurs causes peuvent déclencher la surveillance du codeur absolu:
• L'axe a été déplacé, entraînement hors tension.
• Le codeur moteur est défectueux.
10-44
Fonctions générales de l’entraînement
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Fixation de la fenêtre de surveillance du codeur absolu
La valeur de la fenêtre de surveillance du codeur absolu doit être fixée en
fonction de l'application. Elle doit être choisie de façon que les
mouvements possibles de l'axe, entraînement hors tension, ne
provoquent pas de déclenchement intempestif de la surveillance.
10.10 JOG
Dans les modes d'exploitation "asservissement de position avec interface
moteur pas à pas", " asservissement de position avec interface de
positionnement" et "synchronisation de vitesse ou angulaire", l'axe peut
être déplacé en JOG. Les paramètres correspondants sont programmés
dans le menu JOG.
Fig. 10-42:Saisie des paramètres de JOG
Voir aussi P-0-4030, Vitesse de JOG
Jog+
Jog-
Axe
Affichage
0
1
0
reste en position
AH
0
se déplace en avant
JF
0
1
se déplace en arrière
Jb
1
1
reste en position
Fig. 10-43: Table de vérité pour le mode JOG
Remarque:
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
AH
La commande se fait sur l'état des entrées.
Fonctions générales de l’entraînement 10-45
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Raccordement des signaux de JOG
max.20m
X2
13
NF
NS
LIMIT+
LIMITJOG+
JOGWSP
INREF
INBWG
INPOS
0V
14
15
JOG positif
0,5mm2
16
17
HIGH
0,5mm2
18
19
JOG négatif
20
21
22
0V ext
23
24
Entrées:
Tension d'entrée
min.
: HIGH: 16 V
LOW : -0,5 V
Résistance d'entrée:
env. 8Ωk
max.
30 V
8V
6k3
10k
2k
10n
AP0222d1.drw
Fig. 10-44: Raccordement des signaux de JOG
Comportement en JOG
Profil de
vitesse
v
Fenêtre d'arrêt
t
Jog +
Jog AH/START
INBWG
Affichage de
diagnostic H1
AH
JF
AH
JB
AH
SV5011D1.DRW t
Fig. 10-45: Mode JOG
Fonction atténuateur en JOG
Remarque:
La vitesse à laquelle l'axe se déplace en JOG peut être
modifiée par la fonction atténuateur . La fonction
positionnement à vitesse réduite a aussi une influence
immédiate sur la vitesse de JOG.
Pour d'autres détails se reporter au chapitre "Fonction atténuateur".
10-46
Fonctions générales de l’entraînement
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
10.11 Fonction atténuateur
La vitesse des blocs de positionnement, la vitesse de prise d’origine et la
vitesse de jog sont modifiées par la fonction atténuateur. La valeur du
paramètre "atténuateur" fixe le pourcentage de la vitesse qui sera utilisé
pour le déplacement. L'introduction d'une valeur de 100% correspond à la
vitesse programmée.
Une réduction continue de la vitesse peut être obtenue par l'entrée
analogique de consigne. Pour cela il faut activer la champ "atténuateur
d'avance par entrée analogique". La conversion de la tension UE1,E2 à
l'entrée analogique se fait selon:
0Volt: vitesse = 0
10Volt: vitesse = vitesse maximale de déplacement programmée.
V =
U
E1 E 2
10V
* Vitesse de positionnement
Fig. 10-46: Vitesse
Raccordement du signal analogique d'atténuateur
max. 20 m
X3
1
2
+10V
0VM
0,5 mm2
0,5 mm2
3
4
5
0 Vext
6
7
8
E1
E2
IRED 1
IRED 2
AK1
0V
AK2
Entrée:
Tension d'entrée
min.
± 10 V
± 10 V
entre E1-E2
entre E1-0V; E2-0V
Courant d'entrée: E1; E2
max.
±15 V
±15 V
0,5 mA
Résistance d'entrée
env. 20 kOhm
Dérive de tension d'entrée
18 µV/°C
Convertisseur A/N
12 Bit
Résolution par bit
4,8 mV
20k
20k
+
ADC 12 Bit
20k
20k
AP0214d2.drw
Fig. 10-47: Raccordement du signal analogique d'atténuateur
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Fonctions générales de l’entraînement 10-47
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
10.12 Sorties analogiques
Les variateurs DKC sont des variateurs numériques. Cela signifie que
toutes les grandeurs internes sont disponibles sous forme d'informations
binaires. Afin de pouvoir visualiser les vitesses de rotation, d'avance, les
courants sur un oscilloscope, le DKC possède deux sorties analogiques
de diagnostic.
La sélection des signaux de sortie se fait parmi les valeurs suivantes:
Fig. 10-48: Sorties analogiques
Numéro:
Sélection du signal:
Echelle:
0x0
Référence 0V
0V
0x1
Consigne du courant image du
couple
P-0-0136
0x3
S-0-0036, Consigne de vitesse
P-0-0040
0x4
Différence de consigne de
position
P-0-0040
0x5
S-0-0051, Position réelle 1
P-0-0042
0x7
S-0-0189, Ecart de poursuite
P-0-0042
0x8
Signal sinus codeur moteur
1:1
0x9
Signal cosinus codeur moteur
1:1
0x12
Courant réel image du couple
P-0-0136
0x13
Courant de magnétisation
P-0-0136
0X16
Charge ballast
Fig. 10-49: Sélection des signaux de sortie analogique
Remarque:
10-48
Fonctions générales de l’entraînement
10V = 100%
Les vitesses de rotation et les données de position sont
relatives à l'arbre moteur! Avec des signaux de sortie dont
on peut modifier l'échelle, on peut arriver à un
dépassement lorsque le calibrage de sortie est choisi de
telle sorte que l'amplitude des signaux dépasse la limite de
± 10V. La grandeur en dépassement est aussi mise en
forme dans la plage exploitable (±10V) ce qui permet
d'observer des signaux avec une grande résolution.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Oscilloscope par ex.
X3
CH1
CH2
5
6
7
8
AK1
0V
AK2
Sorties:
Tension de sortie
min.
max.
AK1-0V; AK2-0V
- 10 V
+ 10 V
CNA
8 Bit
Résolution par bit
78 mV
AP0212d1.drw
Fig. 10-50: Raccordement des signaux de diagnostics
10.13 Frein de maintien
Les axes asservis doivent être assurés contre les mouvements
involontaires entraînement hors tension, lorsque ces mouvements
peuvent occasionner des dommages.
Les moteurs INDRAMAT sont disponibles en option avec un frein de
maintien intégré. Les variateurs ECODRIVE sont équipés d'une
commande de pilotage de ce frein..
Remarque:
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Les moteurs INDRAMAT sont disponibles en option avec
un frein de maintien qui ne doit pas être utilisé comme frein
d'exploitation. Les freins sont usés après 20000 rotations
frein serré. Lors de la mise en service d'un entraînement
avec frein de maintien intégré, il est impératif de contrôler
le bon fonctionnement du frein. Un décollement correct lors
de l'activation du déblocage variateur se traduit par un bruit
de claquement au moteur.
Fonctions générales de l’entraînement 10-49
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Raccordement du frein de maintien
L'alimentation du frein nécessite une tension continue régulée. (24V / +10%)
Variateur
DKC
Servo-moteur
MKD
câble confect.
IKG 006
X2
X6
TM+
1
1
2
6
2
2
3
7
+
+
4
8
-
-
PTC
U
TM-
1
5
8
pilotage
interne
du frein
frein de maintien
7
6
0V
5
24V
Raccordement
alimentation frein
DC 24 V ± 10 %
AP0209d1.drw
Fig. 10-51: Raccordement du frein de maintien
Comportement du frein de maintien à la suppression du
déblocage variateur et en cas de défaut
Le pilotage du frein de maintien du moteur est assuré par le variateur. Les
diagrammes suivants montrent la séquence de commande du frein après
suppression du déblocage variateur et en cas de défaut.
Déblocage variateur
1
externe par la
0
commande
Mise à zéro de la
cons. de vitesse
Couple moteur
1
0
1
0
1)
Relachement
du frein
2)
1
0
n<10 min -1
n>10 min -1
4)
0
100
200
300
400
500
3) t [ms]
1) Le frein est serré lorsque la vitesse est inférieure à 10 t/mn
2) Le frein est serré après 400 ms, même lorsque la vitesse est
supérieure à 10 t/mn
3) Le frein est déserré simultanément au déblocage variateur.
4) Attention: 100 ms après le serrage du frein, le moteur est mis
hors couple
SV0027d1.drw
Fig. 10-52: Frein de maintien: comportement à la suppression du déblocage
variateur
10-50
Fonctions générales de l’entraînement
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Défaut
Mise à zéro de la
cons. de vitesse
Couple
moteur
Relachement
du frein
1
0
1
0
1)
1
0
2)
1)
1
0
n<10 min -1
n>10 min -1
Axe des temps
0
100
200
300
400
500
3) t [ms]
1)En cas de sélection de réaction sur défaut 1, le frein est serré
aussitôt.
2)Réaction sur défaut:
Le frein est serré lorsque la vitesse est inférieure à 10 t/mn
Le frein est serré après 400 ms, même lorsque la vitesse est
supérieure à 10 t/mn
3)Après correction du défaut, le frein est desserré simultanément
au déblocage variateur
sv0045d1.drw
Fig. 10-53: Frein de maintien: comportement en cas de défaut
10.14 Activation de l'entraînement
Déblocage variateur
Le signal de déblocage variateur active l'entraînement.
Conditions préalables à l'activation de l'entraînement
Les conditions préalables à l'activation de l'entraînement sont que
l'entraînement soit prêt à fonctionner et que l'alimentation de puissance
soit présente (affichage d'état "Ab").
Si le déblocage variateur est appliqué alors que la puissance n'est pas
présente, on obtient le message d'erreur F226 Soustension partie
puissance.
Déblocage variateur après réaction sur défaut:
Après suppression du déblocage variateur, respectivement après
apparition d'une erreur non fatale, un nouveau déblocage variateur ne
sera pris en compte qu'après exécution de la réaction sur défaut.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Fonctions générales de l’entraînement 10-51
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Exemple:
Application du déblocage variateur après réaction sur défaut "mise à zéro
de la consigne de vitesse":
v
Fenêtre
d'arrêt
t
<=400ms
RF
t
>=100ms
Frein
serré
t
SV0046D1.DRW
Fig. 10-54: Mise à zéro de la consigne de vitesse
Exemple:
Application du déblocage variateur après réaction sur défaut "mise hors
couple":
v
V
t
RF
t
>=26ms
Frein
serré
t
SV0047.D1.DRW
Fig. 10-55: Mise hors couple
Arrêt entraînement / Start
Arrêt entraînement / Start en asservissement de vitesse /
couple avec consigne analogique
Lorsque le signal arrêt entraînement est actif (0V sur X4/3),
l'entraînement ne suit plus la consigne, mais reste en asservissement de
vitesse avec une consigne nulle. Si l'entraînement était en mouvement
lors de l'activation de l'arrêt, il freine jusqu'à l'arrêt au couple maximum.
Lorsque le signal n'est pas actif (+24V sur X4/3), l'entraînement suit la
consigne.
10-52
Fonctions générales de l’entraînement
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Start en asservissement de position avec interface moteur
pas à pas et dans les modes de synchronisation
Lorsque le signal arrêt entraînement est actif (0V sur X4/3),
l'entraînement ne suit plus les signaux de pas mais reste asservi sur sa
position actuelle. Si l'entraînement était en mouvement lors de l'activation
de l'arrêt, il freine jusqu'à l'arrêt avec l'accélération programmée.
Les paramètres S-0-0138, Accélération bipolaire et S-0-0193, Jerk de
positionnement définissent les conditions de freinage.
Dans l'état "arrêt entraînement", l'axe peut cependant être déplacé avec
les entrées de JOG (X2/17...18).
Lorsque le signal n'est pas actif (+24V sur X4/3), l'entraînement suit les
signaux de pas sur X2/1...4.
Arrêt entraînement / Start en mode positionnement
Lorsque le signal arrêt entraînement est actif (0V sur X4/3),
l'entraînement reste asservi sur sa position actuelle. Si l'entraînement
était en mouvement lors de l'activation de l'arrêt, il freine jusqu'à l'arrêt au
couple maximum.
Les paramètres P-0-4008, Accélération des blocs de déplacement et
P-0-4009 Jerk des blocs de déplacement définissent les conditions de
freinage.
Dans l'état "arrêt entraînement", l'axe peut cependant être déplacé avec
les entrées de JOG (X2/17...18).
L'activation du signal Start démarre le bloc de positionnement
sélectionné.
Arrêt entraînement / Start lors d'une prise d'origine sous
contrôle de l'entraînement
Lorsque le signal de demande de prise d'origine est présent (24V sur
X2/13) et que, ensuite, le signal Start est activé (24V sur X4/3),
l'entraînement exécute la procédure de prise d'origine interne.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Fonctions générales de l’entraînement 10-53
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Raccordement du déblocage variateur et arrêt entraînement
X4
Raccordement tension
d’alimentation du DKC
Déblocage variateur
Arrêt entraînement/Start
1
0V tension d’alimentation
4
+24V
RF
AH/Start
2
3
0V
5
Prêt à
fonctionner
Bb
Bb
6
Entrées:
Tension d'entrée
HIGH
LOW
Résistance d'entrée
min.
max.
16 V
-0,5 V
30 V
8V
env. 8 kOhm
6k3
10k
2k
10n
AP0211d1.drw
Fig. 10-56: Raccordement de RF et AH / Start
10-54
Fonctions générales de l’entraînement
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
11
Communication série
11.1 Généralités sur la communication série
Les DKC01.1/DKC11.1 possèdent une liaison série permettant l’échange
de paramètres et d’informations de diagnostic. La liaison série peut être
utilisée en mode RS232 ou en mode RS485.
Remarque:
La communication utilise un protocole ASCII.
⇒ le nombre de caractères à transmettre diffère de la
longueur des données de la description des paramètres
(format interne des chiffres).
11.2 Communication par la liaison RS232
La communication par liaison RS230 est plus particulièrement désignée
pour la liaison avec un PC et le programme de mise en service DriveTop.
La longueur de liaison est au maximum de 15 m.
RS232
PC avec DriveTop
API
E/S parallèles
DKC
DKC
DKC
DKC
FS0004d1.drw
Fig. 11-1: Communication par liaison RS232
Caractéristiques:
• Vitesse de transmission: 9600 et 19200 Baud
• Longueur max. de raccordement: 15m
• 8-bits protocole ASCII
• Sans parité
• 1 bit de stop
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Communication série
11-1
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Type de données échangées par RS232
• Paramètres
• Commandes
• Diagnostics
11.3 Communication par la liaison RS485
La communication par RS485 permet la réalisation d’un bus série avec
les caractéristiques suivantes:
• Jusqu’à 31 entraînements peuvent être raccordés à un maître sur le
bus.
• Vitesse de transmission: 9600 et 19200 Baud
• Longueur max. de raccordement: 500m
• Semi duplex par liaison bifilaire
• 8-bits protocole ASCII
• Sans parité
• 1 bit de stop
Type de données échangées par RS485:
• Paramètres
• Commandes
• Diagnostics
Exploitation de plusieurs entraînements avec DriveTop
Avantages pour l’utilisateur:
• Mise en service de plusieurs DKC sans déconnecter le câble
d’interface (raccordement central de paramètrage et de diagnostic).
• Réalisation d’une unité centrale de visualisation sur PC.
RS232 Convertisseur
Bus RS485
RS232/RS485
PC avec DriveTop
API
E/S parallèles
DKC
DKC
DKC
DKC
FS0005d1.drw
Fig. 11-2: Utilisation de plusieurs entraînements avec DriveTop
11-2
Communication série
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Paramètrage et diagnostics avec un API
Avantages pour l’utilisateur:
• Modification de paramètres possible par API (par ex. adaptation de
blocs de positionnement).
• Possibilité de diagnostic étendue pour l’API par lecture du code
d’erreur.
Bus RS485
API
E/S parallèles
DKC
DKC
DKC
DKC
FS0006d1.drw
Fig. 11-3 Paramètrage et diagnostics avec un API
Paramètrage et diagnostics d’un groupe d’entraînement avec une unité
d’exploitation
Avantages pour l’utilisateur:
• Réalisation d’une unité centrale de visualisation
Bus RS485
Pupitre de
commande
API
E/S parallèles
DKC
DKC
DKC
DKC
FS0007d2.drw
Fig. 11-4: Paramètrage et diagnostics d’un groupe d’entraînement avec une unité
d’exploitation
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Communication série 11-3
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
11.4 Réglages de la communication
Paramètres de communication
L’échange de données par la liaison série est géré par trois paramètres:
• P-0-4022, Adresse de l’entraînement
• P-0-4021, Vitesse de transmission (RS232/485)
• P-0-4050, Délai de réponse RS232/485
P-0-4022
Adresse de l’entraînement
Lorsque plusieurs entraînements sont raccordés ensemble par une
liaison RS485, l’échange de données doit être organisé par la distribution
d’une adresse d’entraînement pour chaque participant.
Le paramètre P-0-4022 fixe l’adresse sous laquelle un entraînement peut
être sélectionné. Les adresses de 1 à 99 sont admises.
Lors de l’utilisation de l’interface RS232, la détermination de l’adresse
n’est pas nécessaire car un seul entraînement peut être raccordé.
Lorsque plusieurs entraînements sont raccordés par
RS485,
⇒ il faut s’assurer, lors de la détermination de l’adresse,
qu’un seul entraînement ne peut être sélectionné sur
ATTENTION
le bus.
P-0-4021
Vitesse de transmission
La vitesse de transmission de la liaison série est paramètrable. Les
valeurs possibles sont:
0 : 9600 Baud
1 : 19200 Baud
⇒ Tous les participants sur le bus doivent avoir la même
vitesse de transmission.
ATTENTION
P-0-4050
Délai de réponse
La liaison RS485 travaille en mode semi-duplex. Le sens de transmission
doit être inversé durant l’échange des données. La commutation de sens
des données se passe dans le DKC en moins d’une milliseconde. Afin de
laisser à l’appareil raccordé (PC ou API) assez de temps pour le
changement de direction, le délai de réponse de l’entraînement peut être
fixé par un paramètre.
La programmation se fait en ms. La valeur maximale est de 200 ms..
A la livraison, le délai de réponse est réglé à 20 ms. La majorité des PC
travaillent avec cette valeur sans problème.
Lorsqu’un problème de communication apparaît dans DriveTop, il faut
augmenter la valeur du délai jusqu’à résolution du problème. Par sécurité,
la valeur trouvée doit être multipliée par 1,5.
11-4
Communication série
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Détermination de l’adresse de l’entraînement
Dans le cas d’une communication par le bus RS485, chaque participant
du bus doit posséder une adresse bus propre. Afin d’éviter les conflits
d’accès, chaque adresse d’entraînement ne doit être utilisée qu’une seule
fois.
Remarque:
La détermination de l’adresse de l’entraînement se fait,
dans le cas du DKC, par la liaison série en programmant le
paramètre de communication P-0-4022, Adresse de
l’entraînement. Cela se fait au moyen de DriveTop ou d’un
API..
Etat de base après la mise sous tension
Après la mise sous tension de l’alimentation auxiliaire, tous les
entraînements du bus rs485 sont en „mode passif“.
En mode passif, aucune communication n’est possible. Pour transiter en
mode actif, un entraînement doit recevoir une commande „ChangeDrive“.
11.5 Procédures de communication
Structure des paramètres
Tous les paramètres de l’entraînement sont stockés avec une structure
de paramètre uniforme. Chaque paramètre est composé de 7 éléments.
Le tableau suivant décrit chaque élément ainsi que ses possibilités
d’accès. Dans les paragraphes suivants on fera appel à la structure de
paramètre représentée ici.
Element-Nr.
Bloc de donnée
Accès
1
Numéro d’identification
Lecture
2
Nom
Lecture
3
Attribut
Lecture
4
Unité
Lecture
5
Valeur minimale
Lecture
6
Valeur maximale
Lecture
7
Donnée d’exploitation
Fig. 11-5: Structure des paramètres
Remarque:
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Lecture / Ecriture
On trouve en annexe la description des paramètres avec
les caractéristiques détaillées de tous les paramètres
disponibles.
Communication série 11-5
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Adressage d’un participant précis du bus
Pour entamer une communication avec un participant du bus, il faut
s’adresser à lui avec une commande DHANGR DRIVE avec son adresse
d’entraînement. L’entraînement adressé est active, tous les autres
entraînements se mettent en mode passif. L’entraînement sélectionné se
signalise par sa réponse. A partir de là, la communication continuera avec
l’entraînement sélectionné jusqu’à émission d’une nouvelle commande
CHANGE DRIVE. .
Etape 1
Pas de communication possible
avec l'entraînement.
Envoyer la demande
par ex.: "BCD:01" (CR) (pour adresse 1)
-> Vérifier l'adresse
-> Vérifier les réglages
->Vérifier le raccordement
Etape 2
non
Réception des caractères de l'entraînement.
L'entraînement envoie un prompt si l'adresse
est correcte.
oui
Timeout ?
non
Suite de caractères ":>"dans
le buffer de réception?
Contenu du buffer de réception:
[BCD01]"A01:>"
Les caractères entre [] n'apparaîssent que
si un autre appareil est déja ouvert
sur le bus
ja
Etape 3
Rechercher le motif "A##:>" dans le buffer
de réception
non
Modèle trouve ?
Erreur de transmission
oui
L'entraînement est ouvert
-> prêt à communiquer
FD5002B1.WMF
Fig. 11-6: Adressage d’un participant sur le bus
Accès en écriture à un paramètre
L’accès en écriture à un paramètre se fait de la façon suivante:
Numéro d’ident. du paramètre, Numéro d’élément de bloc de
donnée, w, Donnée d’exploitation (Carridge Return)
Après exécution de l’opération d’écriture l’entraînement se signale à
nouveau par ‘?’.
Pour accéder, par exemple, à la valeur du paramètre P-0-4037, la saisie
suivante est nécessaire:
Remarque:
11-6
Communication série
La donnée saisie doit correspondre au type de donnée
défini dans l’attribut (HEX, BIN, DEC).
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Etape 1
Pas de communication possible
avec l'entraînement.
Envoyer la demande
par ex.:"P-0-4037,7,w,1000" (CR)
-> Vérifier l'adresse
-> Vérifier les réglages
-> Vérifier le raccordement
Etape2
non
oui
Réception des caractères de l'netraînement
L'entraînement répète la demande
Timeout ?
Suite de caractères ":>"dans
non
le buffer de réception?
Contenu dubuffer de réception
:
"P-0-4037,7,w,1000" (CR)
[#xxxx (CR)] "A01:>"
oui
Etape 3
Vérification de transmission:omparer
c
la demande avec lebuffer de réception
(comparaison de chaîne de caractères)
non
Comparaison ok?
Erreur de transmission
oui
Etape 4
Effacer la demande du buffer de
réception: tous les caractères jusqu'au
premier "CR" (compris).
Caractère suivant du buffer
oui
de réception est "#" ?
L'erreur #xxxx a eu lieu
lors de l'accès au paramètre
non
Le paramètre a été modifié
avec succès
FD5001B1.WMF
Fig. 11-7: Accès en écriture à un paramètre
Voir aussi Messages d’erreur
Accès en lecture à un paramètre
L’accès en lecture à un paramètre se fait de la façon suivante:
Numéro d’ident. du paramètre, Numéro d’élément de bloc de
donnée, r (Carridge Return)
L’entraînement répond avec le contenu de l’élément du bloc de données
demandé.
Pour accéder, par exemple à la donnée d’exploitation du paramètre P-04040 la saisie suivante est nécessaire:
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Communication série 11-7
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Etape1
Envoyer la demande
par ex.: "P-0-4040,7,r" (CR)
Pas de communication possible
avec l'entraînement.
-> Vérifier l'adresse
-> Vérifier les réglages
->Vérifier le raccordement
Etape 2
Réception des caractères de l'entraînement.
L'entraînement répète la demande (echo)
non
oui
Timeout ?
non
Suite de caractères ":>"dans
le buffer de réception?
oui
Etape 3
Vérification de transmission:
c
omparer
la demande avecbuffer
le de réception
(comparaison de chaîne de caractères)
non
Comparaison ok?
Contenu du
:
buffer de réception
"P-0-4040,7,r"(CR)"#xxxx"(CR)"A01:>"
ou
"P-0-4040,7,r"(CR)"1C3Fh"(CR)"A01:>"
Erreur de transmission
oui
Etape 4
Effacer la demande du buffer de
réception: tous les caractères jusqu'au
premier "CR" (compris).
Le buffer de réception
ne contient que des données
ou un code d'erreur
ja
Caractère suivant du buffer
de réception est "#" ?
L’erreur #xxxx a eu lieu
lors de l'accès au paramètre
non
Exploiter la donnée du paramètre.
Terminer l'accès en lecture
FD5000B1.WMF
Fig. 11-8: Accès en lecture à un paramètre
Accès en écriture à une liste de paramètres
Il y a une série de listes dans l’entraînement. L’adressage de ces listes en
écriture se fait de la façon suivante.
11-8
Communication série
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Etape 1
Pas de communication possible
avec l'entraînement.
Envoyer la demande
par ex.:"P-0-4007,7,w,>"(CR)
(">" ouvre la liste)
-> Vérifier l'adresse
-> Vérifier les réglages
->Vérifier le raccordement
Etape 2
non
oui
Réception des caractères de l'entraînement.
L'entraînement répète la demande (echo)
Timeout ?
non
Suite de caractères "?" ou ":>"dans
le buffer de réception?
Contenu dubuffer de réception
:
"P-0-4007,7,w,>"(CR)"?" ou
"P-0-4007,7,w,>"(CR)"#xxxx"(CR)"A01:>"
oui
Etape 3
Vérification de transmission:omparer
c
la demande avec le
buffer de réception
(comparaison de chaîne de caractères)
non
Comparaison ok?
Erreur de transmission
oui
non
Caractère suivant
(CR) "?"
L’erreur #xxxx a eu lieu
lors de l'accès au paramètre
oui
A
Partie 2/A (page suivante)
Etape 4
Envoyer la liste d'éléments
et terminer avec (CR)
Etape 5
non
Réception des caractères de l'entraînement.
L'entraînement répète la demande (echo)
Timeout ?
oui
Suite de caractères "?" ou "#"dans
le buffer de réception?
oui
non
Pas de communication possible
avec l'entraînement.
Etape 6
Vérification de transmission:omparer
c
la chaîne de caractères de l'étape 4 avecbuffer
le
de réception(comparaison de chaîne de caractères)
-> Vérifier l'adresse
-> Vérifier les réglages
->Vérifier le raccordement
non
Comparaison ok?
Erreur de transmission
oui
Etape 7
Effacer la demande du buffer de
réception: tous les caractères jusqu'au
premier "CR" (compris).
B
Partie 2/B (page suivante)
FD5005B1.WMF
Fig. 11-9: Accès en écriture à une liste de paramètres (1ère partie)
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Communication série 11-9
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Partie 1/B (page précédente)
B
Caractère suivant du buffer
de réception est "#" ?
oui
L’erreur #xxxx a eu lieu
lors de l'accès au paramètre
non
Partie 1/A (page précédente)
autres éléments ?
oui
A
non
Etape 8
Fermer la liste, caractère de fin:
envoyer "<" (CR)
non
Etape 9
Réception de caractères
Suite de caractères ":>"dans
le buffer de réception?
Contenu du buffer de réception:
ja
"<" (CR) ["#xxxx"(CR)]"A01:>"
Etape 10
Effacer la demande du buffer de
réception: tous les caractères jusqu'au
premier "CR" (compris).
Caractère suivant du buffer
de réception est "#" ?
oui
L’erreur #xxxx a eu lieu
lors de l'accès au paramètre
non
La liste de paramètres a été écrite avec succès
FD5006B1.WMF
Fig. 11-10: Accès en écriture à une liste de paramètres (2ème partie)
Il est important que la saisie se termine par le "<", car ce n’est qu’à ce
moment là que les données sont prises en compte dans l’entraînement.
11-10
Communication série
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Accès en lecture à une liste de paramètres
L’accès en lecture à une liste de paramètres s’effectue de la même façon
que l’accès à un paramètre standard. L’entraînement répond cependant
avec tous les éléments de la liste.
Etape 1
Pas de communication possible
avec l'entraînement.
Envoyer la demande
par ex.: "P-0-4006,7,r" (CR)
-> Vérifier l'adresse
-> Vérifier les réglages
->Vérifier le raccordement
Etape 2
non
oui
Réception des caractères de l'entraînement.
L'entraînement répète la demande (echo)
Timeout ?
non
Suite de caractères ":>"dans
le buffer de réception?
Contenu du buffer de réception:
oui
"P-0-4006,7,r"(CR)
"Element 1" (CR)
"Element 2" (CR)
:
"Element n" (CR) "A01:>"
ou
"P-0-4006,7,r"(CR)"#xxxx" (CR) "A01:>"
Etape 3
Vérification de transmission: comparer
la demande avec le buffer de réception
(comparaison de chaîne de caractères)
non
Erreur de transmission
Comparaison ok?
oui
Etape 4
Effacer la demande du buffer de
réception: tous les caractères jusqu'au
premier "CR" (compris). Remplacer le
dernier (CR) par la chaîne de fin
(par ex. "0" dans C)
Le buffer de réception contient
maintenant des éléments de liste
séparés par (CR) ou un
numéro d'erreur.
Caractère suivant du buffer
de réception est "#" ?
oui
L'erreur #xxxx a eu lieu
lors de l'accès au paramètre
non
Exploitation des éléments
de la liste
non
Positionner le pointeur de chaîne sur l'élément
après le (CR) suivant -> (nouvel élément de la liste)
Fin de liste atteinte ?
oui
Liste lue avec succès
FD5004B1.WMF
Fig. 11-11: Accès en lecture à une liste de paramètres
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Communication série 11-11
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Exécution d’une commande
Une série de commandes peuvent être exécutées dans le DKC. Le
déroulement de la commande se fait dans le variateur même. Il existe
des commandes pour:
• Commutation entre les modes exploitation et paramètre
S-0-0127, C1 Préparation transition phase 2 vers 3
S-0-0128, C2 Préparation transition phase 3 vers 4
P-0-4023, C4 Commutation en phase 2
• S-0-0262, Chargement des valeurs par défaut
• S-0-0099, RAZ de diagnostic de classe 1
• S-0-0148, C6 Commande de prise d’origine sous contrôle de
l’entraînement
• P-0-0012, Commande de calage d’origine absolue
• P-0-4032, C3 Commande de calage d’origine absolue émulateur)
Une commande peut être lancée, interrompue et terminée par la liaison
série. En outre, l’état de l’exécution de la commande peut être lu.
L’exécution d’une commande s’effectue de la façon suivante:
11-12
Communication série
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Etape 1
Pas de communication possible
avec l'entraînement.
Envoyer la demande
par ex:"P-0-0162,7,w,11b" (CR)
-> Vérifier l'adresse
-> Vérifier les réglages
->Vérifier le raccordement
Etape 2
non
ou
Réception des caractères de l'entraînement.
L'entraînement répète la demande (echo)
Timeout ?
non
Suite de caractères ":>"dans
le buffer de réception?
Contenu dubuffer de réception
:
"P-0-0162,7,w,11b" (CR)
[#xxxx(CR)] "A01:>"
oui
Etape 3
Vérification de transmission:omparer
c
la demande avec lebuffer de réception
(comparaison de chaîne de caractères)
Comparaison ok?
non
Erreur de transmission
oui
Etape 4
Effacer la demande du buffer de
réception: tous les caractères jusqu'au
premier "CR" (compris)
Caractère suivant du buffer
de réception est "#" ?
non
oui
L'erreur #xxxx a eu lieu
lors de l'accès au paramètre
La commande a été acceptée par
l'entraînement.
Traitement de la commande
Etape 5
A
lire l'état de la commande
"P-0-0162,1,w,0"(CR)
Partie 2/A (page suivante)
Etape 6
non
Réception des caractères de l'entraînement.
L'entraînement répète la demande (echo)
Timeout ?
oui
Suite de caractères ":>"dans
le buffer de réception?
oui
B
Partie 2/B (page suivante)
non
Pas de communication possible
avec l'entraînement.
-> Vérifier l'adresse
-> Vérifier les réglages
->Vérifier le raccordement
FD5003B1.WMF
Fig. 11-12: Exécution d’une commande (1ère partie)
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Communication série 11-13
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Partie 1/B (page précédente)
Partie 1/A (page précédente)
B
A
oui
non
non
Etat de la commande
= 3h ?
Etat de la commande
= Fh ?
oui
oui
Commande terminée avec succès
Commande terminée avec une erruer
Effacer la commande
Ecrire "0" dans le numéro d'identification.
par ex.: "P-0-0162,7,w,0" (CR)
FD5007B1.WMF
Fig. 11-13: Exécution d’une commande (2ème partie)
11-14
Communication série
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Interrogation de l’état de la commande
L’état actuel d’une commande peut être demandé. On peut ainsi
s’assurer, par cette demande, que l’exécution de la commande dans
l’entraînement est terminée, avant que le système de commande
raccordé (ou le PC) n’y mette fin.
L’interrogation de l’état de la commande se fait de la façon suivante:
Numéro identification de la commande, 1,w,0 (Carridge Return)
L’entraînement donne l’état actuel de la commande après écriture du
numéro d’identification du paramètre de commande.
Informations d’état possible:
0h
Commande non placée dans l’entraînement.
1h
Commande placée dans l’entraînement.
3h
Commande placée, validée et exécutée correctement.
5h
Commande placée et validée.
7h
Commande placée et validée, mais non encore exécutée.
Fh
Commande placée et validée, mais non exécutée car erreur.
Fig. 11-1: Informations d’état
L’état d’une commande est transmise sous forme d’une liste de bits. La
signification de ces bits est représentée ci dessous.
0:
réservés
réservés
Bit 0
0 Commande non chargée dans
l’entraînement
1 Commande chargée dans
l’entraînement
Bit 1 :
0 : Exécution de la commande
interrompue
1 : Exécution de la commande
validée
Bit 2 :
0 :Commande exécutée avec succès
1 : Commande non encore exécutée
Bit 3:
0 : Aucune d’erreur présente
1 : Erreur: Exécution de la commande
impossible
Bit 8
0: Donnée d’exploitation valide
1: Donnée d’exploitation invalide
Fig. 11-14: Acquittement d’une commande
Terminaison d’une commande
La fin d’une commande est obtenue de la façon suivante:
Numéro identification de la commande, 7,w,0 (Carridge Return)
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Communication série 11-15
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Messages d’erreur
Une tentative d’accès illégale à un paramètre, comme par exemple
l’accès en écriture à un élément de bloc de données protégé, entraîne un
message d’erreur.
Liste des codes d’erreur
possibles
11-16
Communication série
Code d’erreur:
Description:
#1001
Numéro d’identification non disponible
#1009
Mauvais accès à l’élément 1
#2001
Nom non disponible
#2002
Transmission du nom trop courte
#2003
Transmission du nom trop longue
#2004
Nom non modifiable
#2005
Nom actuellement non modifiable
#3002
Transmission de l’attribut trop courte
#3003
Transmission de l’attribut trop longue
#3004
Attribut non modifiable
#3005
Attribut actuellement protégé en écriture
#4001
Unité non disponible
#4002
Transmission de l’unité trop courte
#4003
Transmission de l’unité trop longue
#4004
Unité non modifiable
#4005
Unité actuellement non modifiable
#5001
Valeur minimale non disponible
#5002
Transmission de valeur minimale trop courte
#5003
Transmission de valeur minimale trop longue
#5004
Valeur minimale non modifiable
#5005
Valeur minimale actuellement non modifiable
#6001
Valeur maximale non disponible
#6002
Transmission de valeur maximale trop courte
#6003
Transmission de valeur maximale trop longue
#6004
Valeur maximale non modifiable
#6005
Valeur maximale actuellement protégée en écriture
#7002
Transmission de donnée trop courte
#7003
Transmission de donnée trop longue
#7004
Donnée non modifiable
#7005
Donnée actuellement non modifiable
#7006
Donnée < Valeur minimale
#7007
Donnée > Valeur maximale
#7008
Donnée incorrecte
#9001
Saisie non identifiable
#9002
Erreur de type de paramètre
#9003
Numéro de jeu de données invalide
#9004
Numéro de bloc de données invalide
#9005
Numéro d’élément de données indéfini
#9006
Erreur dans la marque lecture (r/w)
#9007
Caractère invalide dans la donnée
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
11.6 Exemple d’application
Modification de données de bloc de positionnement
Hypothèse:
• Plusieurs entraînements sont raccordés à un API par liaison RS485
L’entraînement concerné a l’adresse 1.
• L’entraînement travaille en positionnement. On utilise 4 blocs de
positionnement.
• Les positions à atteindre doivent être modifiées par RS485.
Etablir la communication avec l’axe concerné
BCD:01 (CR)
A01:>
Remarque:
Commande de sélection de l’entraînement 1
Echo de l’entraînement sélectionné. Tous les
autres entraînements sont passifs.
Il n’y a pas d’écho de chaque caractère, mais à réception
du CR, l’entraînement envoiE la séquence complète.
Activer la mémorisation non résidente
Normalement, lors de l’écriture, les paramètres sont stockés en
EEPROM. Ils restent mémorisés même après mise hors tension.
Lorsque l’on souhaite faire de nombreuses modifications de paramètres,
comme par exemple la modification de positions à atteindre, on risque
d’atteindre le nombre maximum de cycles d’écritures de l’EEPROM. Pour
éviter cela, il faut désactiver la mémorisation résidente.
Cette désactivation doit être effectuée à chaque mise sous tension et
reste valide jusqu’à la prochaine mise hors tension.
Désactiver la mémorisation résidents:
S-0-0269,7,w,1 (CR)
Ecrire la liste des positions à atteindre dans l’entraînement
Les positions à atteindre de tous les axes sont stockées sous forme de
liste dans le paramètre P-0-4006, Positions des blocs de déplacement.
Pour modifier une ou plusieurs valeurs de cette liste, il faut écrire toutes
les valeurs significatives de la liste. Si 4 positions sont utilisées, il faut
écrire les 4 positions, même si une seule doit être modifiée.
Réaction de
l’entraînement:
?
?
?
A01:>
Saisie:
P-0-4006,7,w,> (CR)
100.0 (CR)
Position bloc 0
200.0 (CR)
Position bloc 1
etc.
<(CR)
Dès la fin de l’écriture des positions à atteindre, celles-ci sont validées
dans l’entraînement.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Communication série 11-17
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
11.7 Technique de raccordement
Exemple d’application de communication avec DriveTop sous RS485
ECODRIVE est équipé en standard avec une interface RS485. Pour
utiliser DriveTop avec plusieurs ECODRIVE, il faut utiliser un
convertisseur RS232/RS485 entre le PC et les variateurs.
Dans l’exemple suivant est représentée une liaison éprouvée avec un
PSM-EG-RS232/RS485-P/2D de Phoenix-Contact.
Convertisseur d’interface PSM-EG-RS232/RS485-P/2D
Le convertisseur PSM-EG-RS232/RS485-P/2D de Phoenix-Contact
réalise la conversion d’interface industrielle facile à monter en armoire.
RS 485
3)
GND
2
D (B)
3
D (A)
8
1) Terminaison
180 Ohm / 0,5W
2)
RS 232
6
5
4
3
2
6
1
5
4
3
2
1
X1
X1
RS485RS485+
24V 0V
RS485RS485+
PC
Paires torsadées
DKC
DKC
1) Le dernier DKC doit être équipé d'une résistance de terminaison.
2) Raccorder le blindage extérieur, côté convertisseur, au potentiel de terre
(serre câble du boîtier métallique).
3) Le câble d'interface RS232 est représenté sur le dessin AP5015.
AP5017D1.DRW
Fig. 11-15: Raccordement de plusieurs DKC sous RS485
• Nombre max. d’entraînements sur le bus
31
• Longueur max. ce câble
500 m
• Résistances de terminaison
2 x 180 Ohm
Remarque:
11-18
Communication série
La liaison vers les appareils ne doit pas être réalisé en
étoile, mais doit être câblée de DKC en DKC
Le câble de liaison RS485 nécessite de chaque côté une
résistance terminale. La résistance terminale intégrée dans
le convertisseur (180 Ohms) et les résistances de pullup et
de pulldown (470 Ohms) doivent être activées. L’autre
extrémité doit être équipée d’une résistance de 180 Ohm /
0.5 W. Le raccordement peut se faire directement sur le
DKC, connecteur X1, bornes 4 et 5.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Réglage des contacteurs dans le convertisseur
Le convertisseur peut être adapté à différents périphériques par des
commutateurs..
Avec le plan de câblage suivant, les
impérativement être réglés comme ci-dessous.
commutateurs
doivent
• Commutateur RS485 sur ON
⇒ La résistance terminale de 180 Ohm et les résistances pull up/down
de 470 Ohm sont raccordées.
• Commutateur RS232 sur DTE (Data Terminal Equipment)
Commutation de direction des données pour RS 485 par RTS
⇒ Pin 2: TxD, Pin 3: RxD,
• Installer le strap entre 3 et 4
Polarité du sens de transmission
⇒ Emission:
Signal RTS +3V à +15V
⇒ Réception:
Signal RTS -3V à -15V
RS485
RS232
ON
DTE
18OR
BUS-END
2
3
1
4
RTS/CTS
DCE
RTS/CTS
OFF
S1
XX5000D1.DRW
Fig. 11-16: Réglage des commutateurs et des strap sur le convertisseur
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Communication série 11-19
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Raccordement RS 232 du PC sur le convertisseur d’interface
Pour des raisons de sensibilité aux parasites, la liaison doit être
raccordée sur le connecteur SubD 9 pôles.
Convertisseur d’interface
:
PSM-EG-RS232/RS485-P/2D
RS232
RxD
TxD
RTS
GND
2
2
3
3
7
7
5
5
TxD (2)
RxD (2)
RTS
PC avec connect.
1)
sub-D 9 points capot connecteur
GND
capot connecteur
métallique
métallique
Convertisseur d’interface:
PSM-EG-RS232/RS485-P/2D
RS232
RxD
TxD
RTS
GND
3
2
2
3
4
7
7
5
TxD (2)
RxD (2)
RTS
GND
PC avec connect.
1)
sub-D 25 points capot connecteur
capot connecteur
métallique
métallique
1) Relier le blindage extérieur côtés PC et convertisseur au potentiel de terre
(serre câble du capot métallique du connecteur).
2) Direction des données pour contacteur S1 = DTE
AP5015d1.drw
Fig. 11-17: Câble RS232 (PC - convertisseur)
Raccordement RS 485 du convertisseur vers les DKC
paire torsadée
RS485
X1
1
2
Convertisseur d’interfaceGND
2
3
PSM-EG-RS 232/
RS 485-P/2D
3
4
8
5
D (B)
D (A)
GND
RS485+
RS485-
6
capot connecteur
métallique
(serre-câble)
DKC
AP5016d1.drw
Fig. 11-18: Câble RS485 (convertisseur - DKC)
11-20
Communication série
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Raccordement RS232
max. 15 m
Câble: IKS 101
X1
PC avec connect.
sub-D 9 points
RxD
2
1
TxD
3
2
GND
DTR
5
3
DSR
6
6
RTS
CTS
1)
7
5
8
4
RxD
TxD
0V
4
DKC
max. 15 m
Câble: IKS 102
X1
RxD
TxD
GND
DTR
DSR
PC avec connect.
sub-D 25 points
RTS
CTS
1)
3
1
2
2
7
3
RxD
TxD
0V
20
6
6
4
5
5
4
DKC
1) Raccorder le blindage externe à la masse côté PC
AP0224d1.drw
Fig. 11-19: Raccordement RS232
Remarque:
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Raccordement point à point, longueur max 15m. Le PC et
le variateur doivent avoir un point central de terre commun.
Communication série 11-21
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Notes
11-22
Communication série
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Index
12
Index
A
Accélération 5-31
Accélération de positionnement 5-1
Activation et paramètrage des contacts de fin de course 10-6
Affichage de diagnostic intégré 1-6
Alimentation de puissance 10-7, 10-55
Applications particulières 8-1
Arrêt entraînement / Start en asservissement de vitesse / couple avec consigne analogique
10-56
Arrêt entraînement / Start en mode positionnement 10-57
Arrêt entraînement / Start lors d'une prise d'origine sous contrôle de l'entraînement 10-57
Autres paramètres d’interface 3-3
B
Baudrate 3-3
Bloc de positionnement relatif après déplacement en JOG 5-11
Bloc de positionnement relatif après déverrouillage du variateur 5-10
Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir 5-7
Bloc de positionnement relatif sans mémorisation du reste à parcourir 5-5
Butées logicielles 1-2, 1-4
C
Calage d’origine absolue 10-33
Calage d'origine absolue 10-46–10-47
Calage de la position absolue 10-46
Caractéristiques: 11-1
Chaînage de blocs dépendant de la position 5-16
Chaînage de blocs sur signal extérieur 5-19
Changement de direction dans une chaîne de blocs 5-29
Chargement des valeurs par défaut 11-12
Chargement initial 10-20, 10-21–10-22, 10-24
Classes de défaut 10-11
Commande de calage d’origine absolue 11-12
Commande de moteurs pas à pas 6-1
Commande du frein de maintien intégrée 1-6
Comportement du frein de maintien à la suppression du déblocage variateur et en cas de
défaut 10-53
Comportement en JOG 10-49
Condition préalable à l’utilisation de la sortie codeur absolu 10-38
Conditions complémentaires en fonction modulo 5-40
Conditions complémentaires en travail modulo 10-5
Conditions préalables à l'activation de l'entraînement 10-55
Conditions préalables au déroulement d’un bloc de positionnement absolu 5-4
Conditions préalables au réglage correct de la surveillance de boucle de position 10-29
Consigne de vitesse anticipée 5-3, 6-2
Contact de fin de course 5-15
Contacteur à came 10-33
Contacts de fin de course 1-2, 1-4, 10-5
Convertisseur d’interface PSM-EG-RS232/RS485-P/2D 11-18
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-DE-P · 01.97
Index 12-1
Index
D
Déblocage variateur après réaction sur défaut: 10-55
Déblocage variateur, départ cycle 10-14
Décalage du Top 0 10-36
Déclenchement d’un mouvement 10-16
Déclenchement de la surveillance de la boucle de vitesse 10-27
Délai de réponse 3-4
Délivrance de position réelle 1-6
Démarrage d’un nouveau bloc relatif 5-14
Déplacement à la position de référence 10-47
Déroulement de la prise d'origine sous contrôle de l'entraînement 10-45
Désactivation de la surveillance de l’asservissement de vitesse 10-27
Détermination des limites de déplacement 10-15
Détermination du gain critique de position 10-25
Détermination du gain proportionnel critique et de la constante de temps de lissage 10-23
Détermination du sens de déplacement lors de la prise d’origine 10-40
Détermination du temps d’action intégrale critique 10-23
Déverrouillage de l’entraînement 3-11
Direction de mise en synchronisme 9-13
Direction de prise d’origine 10-41–10-42
Disposition des raccordements de sortie codeur incrémental 10-37
Disposition du contact d’origine 10-40
Disposition du contact d'origine 10-44
Domaines d’application typiques 1-1
Données à la charge 10-4
E
Entrées de sélection 5-30
Etalonnage de la génération codeur absolu 10-38
F
facteur de gain Kv 5-3, 6-2
Feedback résolveur (standard) 10-33
Feedback résolveur et codeur absolu (option) 10-33
Fenêtre de surveillance codeur absolu 10-47
Fixation de la fenêtre de surveillance du codeur absolu 10-48
Fixer le gain de boucle de position 10-25
Fixer le réglage de la boucle de vitesse 10-23
Fonction atténuateur en JOG 10-49
Fonctions de surveillance 10-9
Format absolu 10-4
Format modulo 5-5, 10-4
Format SSI 1-6, 10-37
Frein de maintien 1-6, 10-7, 10-52–10-54
G
Gain Kv 10-20, 10-24–10-25
Généralités sur le mot de passe 3-9
I
Immunité aux bruits 6-6
Influence sur la vitesse lors de la prise d’origine sous contrôle de l’entraînement 10-44
12-2
Index
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-DE-P · 01.97
Index
Information "INBWG 10-32
Information INPOS 10-32
Information INREF 10-33
interruption 5-8
Interruption d’un bloc de positionnement relatif 5-9
Interruption d’une chaîne de blocs par suppression de la tension d’alimentation 5-25
Inversion des données de position, vitesse et couple 10-3
J
Jerk 5-31
Jerk de positionnement 5-1
L
Limitation de couple par entrée analogique 10-8
Limitation de couple par paramètre 10-8
Limitation de vitesse en asservissement de couple 10-7
Limite de position 5-15
Limites de déplacements P-0-0166 et P-0-0167 10-13
Liste de sélection 4-1
Listes de sélection 4-3
M
Mesure de la position réelle 1-6
Méthode d’adressage 3-4
Mise à 0 de la consigne de vitesse 10-12
Mise en service confortable 1-6
Mise en service-paramètrage en mode Offline 3-8
Mise en service-paramètrage en mode Online 3-8
Mise hors couple 10-11–10-12
Mise sous tension des tensions de commande du variateur 5-13
Mode 3-3
Mode actif 11-5
Mode d’exploitation analogique (asservissement de vitesse et de couple) 10-32
Mode d’exploitation de positionnement (asservissement de position) 10-30
Mode d’exploitation moteur pas à pas 10-32
Mode d’exploitation synchronisation 10-32
Mode de positionnement 5-1, 5-32
Mode exploitation 3-12, 10-5, 10-40
Mode Off Line 3-7
Mode paramètre 3-13, 10-5, 10-40, 11-12
Mode passif 11-5
Mode RS232 11-1
Mode RS485 11-1
Modes de synchronisation 10-57
Modification du mot de passe 3-9
Modifications d’accélération 5-3
N
Nombre de traits du codeur incrémental 10-36
Numéro de bloc 5-23, 5-25
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR °
Index 12-3
Index
O
Oscillations 5-31, 7-3
Oscillations mécaniques 5-3
P
Paramètre de prise d’origine 10-43
Pignon crémaillère 10-2
Plage de modulo 10-4
Plage maximale de représentation en traitement absolu des données de position 10-4
Point d’origine 10-41–10-43
Point de référence 1-6
Port COM 3-3
Position à atteindre 5-1, 5-30
Position réelle au départ 10-14
Position réelle en Teach-In 5-30
Première mise en service 5-32, 10-46
Préparation au réglage de la boucle de position 10-25
Préparation au réglage de la boucle de vitesse 10-22
Principe de fonctionnement de la surveillance de l’asservissement de vitesse 10-26
Prise d’origine avec exploitation du contact d’origine 10-41
Prise d’origine avec exploitation du contact d’origine et du top 0 10-42
Prise d’origine avec exploitation du top 0 10-42
Prise d’origine sous contrôle de l’entraînement 10-39
Prise d’origine sur la position actuelle 10-43
Prise en compte des données 5-32
Procédure d’origine 10-43
Procédure d'origine 10-47
Procédure de prise d’origine 1-2, 1-4–1-6, 10-33
Procédure de prise d'origine 10-46, 10-57
Protection par mot de passe 3-9
Puissance 10-29
R
Raccordement des contacts de fin de course 10-6
Raccordement des signaux de JOG 10-49
Raccordement des signaux de sortie codeur absolu 10-39
Raccordement direct réseau 1-6
Raccordement du contact d'origine 10-45
Raccordement du déblocage variateur et arrêt entraînement 10-58
Raccordement du frein de maintien 10-53
Raccordement du signal analogique d'atténuateur 10-50
Rapport entre position de l’axe maître et position de l’axe suiveur 9-10
Réaction sur défaut 10-11
Réaction sur défaut de l’entraînement 10-12
Réaction sur dépassement des zones de déplacement 10-7
Référence des données 10-2, 10-4
Réglage automatique de l’asservissement 10-13
Réglage de la bande d’asservissement 10-14
Réglage de la boucle de surveillance de position 10-29
S
Serrage de pièce 8-1
Signal de contact d’origine 10-41, 10-43
12-4
Index
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-DE-P · 01.97
Index
Sortie codeur absolu 10-37
Sorties analogiques de diagnostic 10-51–10-52
Suppression de la protection par mot de passe 3-11
Surveillance asservissement 10-10
Surveillance ballast 10-10
Surveillance codeur 10-9
Surveillance codeur absolu 10-47
Surveillance de l’asservissement de position 10-26, 10-27
Surveillance de l’asservissement de vitesse 10-26
Surveillance de température 10-10
Surveillance de tension 10-10
Surveillance de valeurs limites de position 10-6
T
Tenir compte des limites de l’entraînement 5-27
Traitement de la consigne en format modulo 5-41
Traitement modulo 10-4
Type de données échangées par RS232 11-2
U
Unité de mesure 10-2
Utilisation maître/esclave de plusieurs axes 8-1
V
Valeur de modulo 5-5
Valeur du modulo 10-4
Valeurs limites de position 5-4, 10-5
Valeurs minimales pour l’accélération et le jerk 5-27
Verrouillage de l’ entraînement 3-11
Verrouillage sous RS - 485 3-12
Vitesse 5-31
Vitesse de positionnement 5-1
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR °
Index 12-5
ECODRIVE
Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Annexe A
Description des paramètres
ASE 04VRS
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-E-P • 01.97
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ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Sommaire
1 Généralités
1-1
Structure du document.................................................................................................................. 1-1
Définitions...................................................................................................................................... 1-1
2 Paramètres standards
2-1
S-0-0014, Etat des liaisons série .................................................................................................. 2-1
S-0-0017, Liste des IDN de tous les paramètres .......................................................................... 2-2
S-0-0021, Liste des IDN des données d’exploitation invalides en phase 2........................................................ 2-2
S-0-0022, Liste des IDN des données d’exploitation invalides en phase 3........................................................ 2-2
S-0-0030, Version du fabricant ..................................................................................................... 2-3
S-0-0032, Mode de fonctionnement primaire................................................................................ 2-3
S-0-0033 Mode de fonctionnement secondaire-1 ......................................................................... 2-4
S-0-0036, Consigne de vitesse ..................................................................................................... 2-5
S-0-0037, Consigne de vitesse additive........................................................................................ 2-5
S-0-0040, Valeur de retour de vitesse .......................................................................................... 2-5
S-0-0041, Vitesse de retour à la position de référence................................................................. 2-6
S-0-0042, Accélération de retour à la position de référence......................................................... 2-6
S-0-0043, Paramètre de polarité de vitesse.................................................................................. 2-7
S-0-0044, Type de calibrage pour les données de vitesse ........................................................... 2-7
S-0-0045, Facteur de changement d’échelle pour les données de vitesse .................................. 2-9
S-0-0046, Exposant de changement d’échelle pour les données de vitesse .................................................. 2-10
S-0-0047, Consigne de position.................................................................................................. 2-10
S-0-0048, Consigne de position additive..................................................................................... 2-10
S-0-0049, Valeur limite de position positive ................................................................................ 2-12
S-0-0050, Valeur limite de position négative............................................................................... 2-12
S-0-0051, Valeur de retour de position1 ..................................................................................... 2-13
S-0-0052, Distance de référence 1 ............................................................................................. 2-13
S-0-0055, Paramètre de polarité de position .............................................................................. 2-13
S-0-0057, Fenêtre de position..................................................................................................... 2-14
S-0-0059, Paramètre de drapeau de changement de position ................................................... 2-15
S-0-0060, Point de commutation 1.............................................................................................. 2-15
S-0-0076, Type de calibrage pour les données de position........................................................ 2-16
S-0-0077, Facteur de chgt d’échelle pour les données de position linéaires.................................................... 2-17
S-0-0078, Exposant de chgt. d’échelle pour les données de position linéaires................................................. 2-17
S-0-0079, Résolution de position rotationnelle............................................................................ 2-18
S-0-0080, Consigne de couple ou de force................................................................................. 2-18
S-0-0084, Valeur réelle de couple ou de force............................................................................ 2-19
S-0-0085 Paramètre de polarité de couple ................................................................................. 2-19
S-0-0086, Type de calibrage pour les données de couple/force................................................. 2-20
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P 01.97
Sommaire
I
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S-0-0091, Valeur limite bipolaire de vitesse ................................................................................ 2-20
S-0-0092, Valeur limite bipolaire de couple/force ....................................................................... 2-20
S-0-0093, Facteur de changement d’échelle pour les données de couple/force.............................................. 2-21
S-0-0094, Exposant de changement d’échelle pour les données de couple/force............................................ 2-21
S-0-0095, Diagnostics................................................................................................................. 2-22
S-0-0097, Masque de diagnostic de classe 2 ............................................................................. 2-22
S-0-0098, Masque de diagnostic de classe 3 ............................................................................. 2-22
S-0-0099, C5 R.A.Z. de diagnostic de classe -1 ......................................................................... 2-23
S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse ................................................................ 2-23
S-0-0101, Temps d’action intégrale de la boucle de vitesse........................................................................ 2-24
S-0-0103, Valeur de modulo ....................................................................................................... 2-25
S-0-0104, Gain Kv de la boucle de position ................................................................................ 2-25
S-0-0106, Gain proportionnel de la boucle de courant ............................................................... 2-25
S-0-0107, Temps d’action intégrale de la boucle de courant...................................................... 2-27
S-0-0108, Atténuateur d’avance.................................................................................................. 2-27
S-0-0109, Courant crête moteur ................................................................................................. 2-28
S-0-0110, Courant crête variateur 1............................................................................................ 2-28
S-0-0111, Courant permanent du moteur à l’arrêt ...................................................................... 2-29
S-0-0112, Courant permanent variateur1 ................................................................................... 2-29
S-0-0113, Vitesse maximale de rotation du moteur .................................................................... 2-30
S-0-0116, Résolution codeur rotatif 1 ......................................................................................... 2-30
S-0-0121, Nombre de tours entrée réducteur ............................................................................. 2-30
S-0-0122, Nombre de tours sortie réducteur .............................................................................. 2-31
S-0-0123, Constante d’avance.................................................................................................... 2-32
S-0-0124, Fenêtre d’arrêt............................................................................................................ 2-32
S-0-0127, C1 Préparation transition phase 2 vers 3 ................................................................... 2-32
S-0-0128, C2 Préparation transition phase 3 vers 4 ................................................................... 2-33
S-0-0134, Mot de commande maître .......................................................................................... 2-33
S-0-0135, Etat de l’entraînement ................................................................................................ 2-34
S-0-0138, Accélération bipolaire ................................................................................................. 2-34
S-0-0140, Type de variateur........................................................................................................ 2-35
S-0-0141, Type de moteur .......................................................................................................... 2-35
S-0-0142, Type d’application....................................................................................................... 2-36
S-0-0147, Paramètre de retour à la position de référence.......................................................... 2-36
S-0-0148, C6 Commande de retour à la position de référence sous contrôle de l’entraînement.......................... 2-37
S-0-0150, Décalage d’origine 11................................................................................................. 2-37
S-0-0159, Fenêtre de surveillance .............................................................................................. 2-39
S-0-0160, Type de calibrage pour les données d’accélération ................................................... 2-39
S-0-0161, Facteur de changement d’échelle pour les données d’accélération................................................ 2-40
S-0-0162, Exposant de changement d’échelle pour les données d’accélération.............................................. 2-41
S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spécifique au constructeur .................................................... 2-41
S-0-0183, Fenêtre de vitesse de synchronisation....................................................................... 2-42
S-0-0189, Ecart de poursuite ...................................................................................................... 2-43
S-0-0192, Liste des IDN des données d’exploitation à sauvegarder .......................................... 2-43
S-0-0193, Jerk de positionnement .............................................................................................. 2-43
S-0-0228, Fenêtre de synchronisation de position...................................................................... 2-44
S-0-0236, Nombre de tours entraînement maître 1 .................................................................... 2-45
II Sommaire
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S-0-0237, Nombre de tours entraînement suiveur 1................................................................... 2-45
S-0-0258, Position à atteindre..................................................................................................... 2-46
S-0-0259, Vitesse de positionnement ......................................................................................... 2-46
S-0-0260, Accélération de positionnement ................................................................................. 2-46
S-0-0262, Chargement des valeurs par défaut ........................................................................... 2-47
S-0-0265, Changement de langue .............................................................................................. 2-47
S-0-0267, Mot de passe.............................................................................................................. 2-48
S-0-0269, Mode de mémorisation............................................................................................... 2-48
S-0-0277, Type de codeur de position 1 ..................................................................................... 2-49
S-0-0298, Décaler la came d’origine.de...................................................................................... 2-50
S-0-0299, Décalage de contact d’origine .................................................................................... 2-50
S-0-0331, Information nist = 0..................................................................................................... 2-51
S-0-0348, Gain proportionnel de l’anticipation d’accélération ..................................................... 2-51
S-0-0390, Numéro de diagnostic ................................................................................................ 2-52
S-0-0392, Filtre de valeur de retour de vitesse ........................................................................... 2-53
S-0-0393, Mode de consigne en format modulo ......................................................................... 2-53
S-0-0400, Contact de point de référence .................................................................................... 2-54
S-0-0403, Etat de la valeur de retour de position........................................................................ 2-54
3 Paramètres spécifiques produit
3-1
P-0-0001, Numéro de diagnostic .................................................................................................. 3-1
P-0-0004, Constante de temps de filtrage .................................................................................... 3-1
P-0-0005, Changement de langue ................................................................................................ 3-2
P-0-0006, Facteur de surcharge ................................................................................................... 3-2
P-0-0009, Numéro de défaut......................................................................................................... 3-3
P-0-0010, Consigne de position excessive ................................................................................... 3-3
P-0-0011, Dernière consigne de position valide............................................................................ 3-4
P-0-0012, Calage d’origine absolue .............................................................................................. 3-4
P-0-0013, Mode de consigne en format modulo ........................................................................... 3-5
P-0-0018, Nombre de paires de pôles du moteur ......................................................................... 3-5
P-0-0019, Position de départ......................................................................................................... 3-6
P-0-0020, Décaler la came d’origine de........................................................................................ 3-6
P-0-0038, Signal pour la sortie analogique 1 ................................................................................ 3-7
P-0-0039, Signal pour la sortie analogique 2 ................................................................................ 3-8
P-0-0040, Calibrage des données de vitesse sur sortie analogique 1.......................................... 3-9
P-0-0041, Calibrage des données de vitesse sur sortie analogique 2.......................................... 3-9
P-0-0042, Calibrage des données de position sur sortie analogique 1......................................... 3-9
P-0-0043, Calibrage des données de position sur sortie analogique 2....................................... 3-10
P-0-0051, Constante de couple / force ....................................................................................... 3-10
P-0-0053, Position de l’axe maître .............................................................................................. 3-11
P-0-0083, Réglage fin du rapport de réduction ........................................................................... 3-11
P-0-0090, Paramètre de contact de fin de course ...................................................................... 3-12
P-0-0097, Fenêtre de surveillance codeur absolu ...................................................................... 3-12
P-0-0098,Ecart max. au modèle ................................................................................................. 3-13
P-0-0108, Polarité de l’axe maître............................................................................................... 3-13
P-0-0109 Limitation de couple/force crête .................................................................................. 3-14
P-0-0119, Meilleure mise à l’arrêt ............................................................................................... 3-14
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Sommaire III
Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden.
P-0-0123, Mémoire tampon codeur absolu................................................................................. 3-15
P-0-0136, Calibrage couple/force sortie analogique 1 ................................................................ 3-15
P-0-0137, Calibrage couple/force sortie analogique 2 ................................................................ 3-16
P-0-0139, Sortie analogique 1..................................................................................................... 3-16
P-0-0140, Sortie analogique 2..................................................................................................... 3-16
P-0-0142, Accélération de mise en synchronisme...................................................................... 3-17
P-0-0143, Vitesse de mise en synchronisme.............................................................................. 3-17
P-0-0151, Fenêtre de mise en synchronisme en format modulo ................................................ 3-18
P-0-0152, Sensibilité du réglage analogique fin de réduction ..................................................... 3-18
P-0-0162, D9 Réglage automatique de la boucle d’asservissement .......................................... 3-19
P-0-0163, Facteur d’amortissement pour réglage auto. de la boucle d’asservissement ............ 3-20
P-0-0164, Type d’application pour le réglage automatique......................................................... 3-21
P-0-0165, Paramètre de sélection pour le réglage automatique................................................. 3-21
P-0-0166, Limite inférieure de zone de déplacements pour le réglage automatique.................. 3-22
P-0-0167,Limite supérieure de zone de déplacements pour le réglage automatique................. 3-22
P-0-0168, Accélération maximale paramétrable......................................................................... 3-23
P-0-0500, Valeur de consigne pour la vitesse souhaitée............................................................ 3-23
P-0-0501, Vitesse de rotation pour la consigne choisie .............................................................. 3-24
P-0-0502, Nombre de traits du codeur incrémental .................................................................... 3-24
P-0-0503, Décalage du top 0 ...................................................................................................... 3-25
P-0-0504, Constante de temps de filtrage de la consigne .......................................................... 3-25
P-0-0508, Offset de commutation ............................................................................................... 3-25
P-0-0510, Moment d’inertie du rotor ........................................................................................... 3-26
P-0-0511, Courant du frein de maintien ...................................................................................... 3-26
P-0-0512, Valeur par défaut du gain Kv de boucle de position................................................... 3-26
P-0-0513, Type de feedback ....................................................................................................... 3-27
P-0-0514, Décalage codeur absolu............................................................................................. 3-27
P-0-0515, Décalage de la position de référence ......................................................................... 3-27
P-0-0516, Interface feedback...................................................................................................... 3-28
P-0-0518, Courant permanent 2 du variateur ............................................................................. 3-28
P-0-0519, Courant crête 2 du variateur....................................................................................... 3-28
P-0-0520, Indice du matériel ....................................................................................................... 3-29
P-0-0522, Sens de comptage codeur absolu.............................................................................. 3-29
P-0-0539, Position absolue simulée............................................................................................ 3-30
P-0-1003, Filtre de retour de vitesse........................................................................................... 3-30
P-0-1222, Filtre de consigne de vitesse...................................................................................... 3-31
P-0-4000, Mesure de courant-compensation à 0 de la phase U ................................................ 3-31
P-0-4001, Mesure de courant-compensation à 0 de la phase V................................................. 3-31
P-0-4002, Compensation de gain de la mesure de courant phase U ......................................... 3-32
P-0-4003, Compensation de gain de la mesure de courant phase V ......................................... 3-32
P-0-4004, Courant de magnétisation .......................................................................................... 3-32
P-0-4006, Positions des blocs de déplacement .......................................................................... 3-33
P-0 4007, Vitesses des blocs de déplacement ........................................................................... 3-33
P-0-4008, Accélération des blocs de déplacement..................................................................... 3-34
P-0-4009, Jerk des blocs de déplacement.................................................................................. 3-34
P-0-4010 Moment d’inertie de la charge ..................................................................................... 3-35
P-0-4011, Fréquence de hachage .............................................................................................. 3-35
IV Sommaire
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P-0-4014, Type de moteur .......................................................................................................... 3-35
P-0-4015, Tension du circuit intermédiaire ................................................................................. 3-36
P-0-4017, Offset de la consigne analogique de couple .............................................................. 3-36
P-0-4018, Offset de la consigne analogique de vitesse.............................................................. 3-36
P-0-4019, Mode de déplacement................................................................................................ 3-37
P-0-4020, Type d’émumation codeur.......................................................................................... 3-37
P-0-4021, Vitesse de transmission (RS232/485) ........................................................................ 3-39
P-0-4022, Adresse de l’entraînement ......................................................................................... 3-39
P-0-4023, C4 Commutation en phase 2...................................................................................... 3-40
P-0-4024, Etat de contrôle .......................................................................................................... 3-40
P-0-4025, Mot de passe.............................................................................................................. 3-41
P-0-4026, Sélection du bloc de déplacement ............................................................................. 3-41
P-0-4027, Paramètre de fonctions .............................................................................................. 3-42
P-0-4028, Offset du codeur à impulsions.................................................................................... 3-43
P-0-4029,Valeur du compteur du codeur à impulsions ............................................................... 3-43
P-0-4030, Vitesse de JOG .......................................................................................................... 3-43
P-0-4031, Offset émulation codeur absolu ................................................................................. 3-44
P-0-4032, C3 Commande calage origine absolue ...................................................................... 3-44
P-0-4033, Résolution codeur axe maître .................................................................................... 3-44
P-0-4034, Mode interface pas à pas ........................................................................................... 3-45
P-0-4035 Courant de compensation ........................................................................................... 3-45
P-0-4036 Type de moteur raccordé ............................................................................................ 3-45
P-0-4037, Gain proportionnel de boucle de vitesse - valeur par défaut...................................... 3-46
P-0-4038, Temps d’intégration de boucle de vitesse - valeur par défaut.................................... 3-46
P-0-4039, Gain proportionnel de boucle de courant - valeur par défaut ..................................... 3-47
P-0-4040, Entrées numériques ................................................................................................... 3-47
P-0-4041, Sorties numériques .................................................................................................... 3-48
P-0-4042, Constante de temps de filtrage de boucle de vitesse - valeur par défaut .................. 3-49
P-0-4043, Facteur de surcharge ballast...................................................................................... 3-49
P-0-4044, Charge du ballast ....................................................................................................... 3-49
P-0-4045 Courant permanent efficace ........................................................................................ 3-50
P-0-4046 Courant crête efficace ................................................................................................. 3-51
P-0-4047, Inductivité moteur ....................................................................................................... 3-51
P-0-4048, Résistance de l’enroulement ...................................................................................... 3-52
P-0-4049, Temps d’intégration de la boucle de courant - valeur par défaut ............................... 3-52
P-0-4050, Délai de réponse RS232/485 ..................................................................................... 3-52
P-0-4051 Acquittemment bloc de positionnement ...................................................................... 3-53
P-0-4052 Dernier bloc de positionnement accepté ..................................................................... 3-53
P-0-4094, Commande C8, chargement des paramètres de base .............................................. 3-54
4 Index
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4-01
Sommaire V
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
1
Généralités
Structure du document
Dans ce chapitre sont listés par ordre croissant tous les paramètres
standards et spécifiques au produit.
Cela représente une description approfondie de tous les paramètres
utilisés par le logiciel ECODRIVE en complément des spécifications
présentées dans la description des fonctions.
Remarque:
La description des paramètres est particulièrement
intéressante dans le cas de l’utilisation des liaisons série
(RS485/232) du variateur.
Pour le paramètrage de la mise en service avec DriveTop,
la connaissance détaillée de la signification de chaque
paramètre n’est pas indispensable.
La description de chaque paramètre est divisée en deux parties.
1) Description générale
La fonction ou la signification du paramètre ainsi que l’aide à sa
programmation sont décrites dans cette partie.
2) Description des attributs
Les valeurs représentées ou les caractéristiques servent à la
classification du paramètre. Elles sont nécessaires à la description
complète du paramètre, mais ne sont pas significatives pour un aperçu
rapide de la signification du paramètre.
Définitions
Les abréviations suivantes sont utilisées:
Long. des données :
2Byte - La longueur des données du paramètre est de 2 bytes.
4Byte - La longueur des données du paramètre est de 4 bytes.
1Byte-variable - Il s’agit d’un paramètre à longueur variable (liste). La
longueur d’un élément de la liste est de 1 byte.
2Byte-variable - Il s’agit d’un paramètre à longueur variable (liste). La
longueur d’un élément de la liste est de 2 bytes.
4Byte-variable - Il s’agit d’un paramètre à longueur variable (liste). La
longueur d’un élément de la liste est de 4 bytes.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Annexe A: Description des paramètres
1-1
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Format :
BIN - L’affichage du paramètre se fait en format binaire.
HEX - L’affichage du paramètre se fait en format hexadécimal.
DEC_OV - L’affichage du paramètre se fait en format décimal non signé.
DEC_MV - L’affichage du paramètre se fait en format décimal signé.
ASCII - Les données du paramètre sont une chaîne de caractères.
IDN - La donnée du paramètre est un numéro d’identification.
Modifiable :
non - Le paramètre ne peut pas être modifié.
P2 - Le paramètre ne peut être modifié qu’en phase de communication 2.
P23 - Le paramètre ne peut être modifié qu’en phase de communication 2
et 3.
P234 - Le paramètre peut être modifié dans chaque phase de
communication.
P3 - Le paramètre ne peut être modifié qu’en phase de communication 3.
P4 - Le paramètre ne peut être modifié qu’en phase de communication 4.
Mémorisation :
figé - Le paramètre est programmé de façon figée dans l’entraînement.
non - Le paramètre n’est pas mémorisé dans l’entraînement. Son état à
la mise sous tension n’est pas défini.
E²prom param. - Le paramètre est mémorisé dans l’ E²prom du module
de programmation (DSM).
E²prom variateur- Le paramètre est mémorisé dans l’ E²prom du
variateur.
E²prom feedback - Le paramètre est mémorisé dans l’ E²prom du
feedback moteur.(moteurs MDD et MKD seulement).
Test de validité :
non -La validité du paramètre n’est pas testée.
Phase2 - La validité du paramètre est testée lors de la commande
“Préparation à la commutation en phase de communication 3”.
Phase3 - La validité du paramètre est testée lors de la commande
“Préparation à la commutation en phase de communication 4”.
Test val. limites :
non - Les valeurs limites du paramètre ne sont pas testées lors de sa
modification.
oui - Les valeurs limites du paramètre sont testées lors de sa
modification
Test de combinaison :
non - Lors de l’écriture, il n’y a pas de test de combinaison sur la donnée
d’exploitation.
oui - Lors de l’écriture, il y a un test de combinaison sur la donnée
d’exploitation.
Transm. cyclique:
seulement sur les appareils à interface SERCOS.
1-2 Annexe A: Description des paramètres
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
2
Paramètres standards
S-0-0014, Etat des liaisons série
Description:
Les trois premiers bits (0, 1, 2) permettent d’interroger la phase actuelle
de communication.
2
L’entraînement se trouve en mode paramètrage.
4
L’entraînement se trouve en mode exploitation.
Structure du paramètre:
Bit 0 - 2: phase de communication
Bit 3 : réservé
Bit 4 : réservé
Bit 5 : réservé
réservé
Bit 6:
réservé
Bit 7:
Bit 8:
réservé
Bit 9 : réservé
Bit 10: réservé
Bit 11: réservé
Bit 12 : réservé
Bit 13 : réservé
Bit 14 : réservé
Bit 15 : réservé
Fig. 2-1: S-0-0014, Etat des liaisons série
S-0-0014 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0014
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
non
Long. des données:
2Byte
Test de validité:
non
Format:
BIN
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
--/--
Annexe A: Description des paramètres
2-1
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
S-0-0017, Liste des IDN de tous les paramètres
Description:
Les numéros d’identification de toutes les données d’exploitation utilisées
par l’entraînement sont listés dans ce paramètre.
S-0-0017 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0017
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
figé
Long. des données:
2Byte-variable
Test de validité:
non
Format:
IDN
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
-- / --
S-0-0021, Liste des IDN des données d’exploitation invalides en phase
2
Description:
Avant d’exécuter la commande S-0-0127 Préparation transition phase
2 vers 3, l’entraînement vérifie que tous les paramètres de
communication sont complets et valides. Si l’entraînement détecte un ou
plusieurs IDN invalides, il écrit les données d’exploitation nécessaires ou
invalides dans la liste d’IDN. Le défaut est alors signalisé par
l’entraînement par le diagnostic C101, Paramètres de communication
incomplets.
S-0-0021 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0021
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
non
Long. des données:
2Byte-variable
Test de validité:
non
Format:
IDN
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
--/--
S-0-0022, Liste des IDN des données d’exploitation invalides en phase
3
Description:
Avant d’exécuter la commande S-0-0128 Préparation transition phase
3 vers 4, l’entraînement vérifie que les paramètres satisfont aux points
suivants:
• Validité du paramètre
• La valeur du paramètre est à l’intérieur de la plage de programmation
• “Compatibilité” avec d’autres paramètres
2-2 Annexe A: Description des paramètres
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Si l’une de ces conditions n’est pas réalisée, l’entraînement écrit ces
données dans la liste des IDN.
L’entraînement acquitte la commande de commutation de phase par l’un
des messages:
• C201 Jeu de paramètres incomplet ou
• C202 Défaut de valeur limite de paramètre ou
• C203 Défaut de conversion de paramètre.
S-0-0022 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0022
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
non
Long. des données:
2Byte-variable
Test de validité:
non
Format:
IDN
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
--/--
S-0-0030, Version du fabricant
Description:
Ce paramètre permet de lire la version logicielle de l’entraînement sous
forme de texte.
Exemple:
DKC01.1-ASE-04V01
S-0-0030 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0030
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
figé
Long. des données:
1Byte-variable
Test de validité:
non
Format:
ASCII
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
--/--
S-0-0032, Mode de fonctionnement primaire
Description:
Le mode de fonctionnement défini dans ce paramètre se trouve activé
dans l’entraînement lorsque:
• les parties commande et puissance sont prêtes au fonctionnement
• le déverrouillage variateur RF est appliqué
• et le signal AH/départ est donné.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Annexe A: Description des paramètres
2-3
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
La sélection du mode de fonctionnement est définie par l’introduction
d’une liste de bits.
Liste de bits:
Signification:
0000,0000,0000,0001
Asservissement de couple
0000,0000,0000,0010
Asservissement de vitesse
0000,0000,0011,0011
Asservissement de position, interface de position
avec erreur de poursuite
0000,0000,0011,1011
Asservissement de position, interface de position
sans erreur de poursuite
1100,0000,0000,1011
Asservissement de position, interface pas à pas
sans erreur de poursuite, codeur moteur
1100,0000,0000,0011
Asservissement de position, interface pas à pas
avec erreur de poursuite, codeur moteur
1001,0000,0001,1011
Synchronisation angulaire codeur 1, axe maître
réel
1010,0000,0001,0010
Synchronisation de vitesse, axe maître réel
Fig. 2-2: Mode de fonctionnement
S-0-0032 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0032
Modifiable:
P23
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
2Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
BIN
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
oui
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
10b
--/--
S-0-0033, Mode de fonctionnement secondaire-1
Description:
Le premier mode de fonctionnement secondaire est réservé, dans le DKC
au déplacement en JOG. Les autres modes de fonctionnement
secondaires ne sont pas autorisés.
S-0-0033 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0033
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
parallel E²Prom
Long. des données:
2 byte
Test de validité:
oui
Format:
binaire
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
oui
Transm. cyclique:
non
Chiffres après virgule: -
2-4 Annexe A: Description des paramètres
Valeur min / max:
--/--
Valeur par défaut:
1100000000011011 b (=JOG)
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
S-0-0036, Consigne de vitesse
Description:
En association avec le paramètre S-0-0037 Consigne de vitesse
additive, elle représente la valeur réelle de la consigne de vitesse de
l’entraînement.
En mode d’exploitation asservissement de vitesse, ce paramètre
représente la valeur de sortie de la boucle de position.
S-0-0036 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0036
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
non
Long. des données:
4Byte
Test de validité:
non
Format:
DEC_MV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
S-0-0044
Test combinaison:
non
Transm. cyclique:
MDT
Chiffres après virgule: S-0-0044
Valeur min / max:
S-0-0044/S-0-0044 Valeur par défaut:
--
S-0-0037, Consigne de vitesse additive
Description:
Cette consigne de vitesse additionnelle est ajoutée, dans l’entraînement,
au paramètre S-0-0036 Consigne de vitesse.
S-0-0037 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0037
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
non
Long. des données:
4Byte
Test de validité:
non
Format:
DEC_MV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
S-0-0044
Test combinaison:
non
Transm. cyclique:
non
Chiffres après virgule: S-0-0044
Valeur min / max:
S-0-0044/S-0-0044 Valeur par défaut:
--
S-0-0040, Valeur de retour de vitesse
Description:
La valeur de retour de vitesse est générée par le variateur toutes les 500
ms (elle peut être transmise par la liaison série).
S-0-0040 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0040
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
non
Long. des données:
4Byte
Test de validité:
non
Format:
DEC_MV
Test val. limites:
non
Unité allemande:
S-0-0044
Test combinaison:
non
Transm. cyclique:
AT
Chiffres après virgule: S-0-0044
Valeur min / max:
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
S-0-0044/S-0-0044 Valeur par défaut:
--
Annexe A: Description des paramètres
2-5
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
S-0-0041, Vitesse de retour à la position de référence
Description:
Définit, en liaison avec le paramètre S-0-0108, Atténuateur d’avance, la
vitesse de déplacement lors de la commande S-0-0148, Prise d’origine
sous contrôle de l’entraînement. Lorsque la commande S-0-0148 Prise
d’origine sous contrôle de l’entraînement est exécutée sur un axe
muni d’un codeur absolu, l’entraînement se déplace à cette vitesse au
point d’origine défini par la commande Calage d’origine absolue.
S-0-0041 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0041
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
4Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
S-0-0044
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: S-0-0044
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
100,0000
>0/S-0-0044
S-0-0042, Accélération de retour à la position de référence
Description:
Définit l’accélération avec laquelle la commande S-0-0148, Prise
d’origine sous contrôle de l’entraînement sera effectuée.
S-0-0042 - Attributs
2-6 Annexe A: Description des paramètres
No d’indentification:
S-0-0042
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
4Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
S-0-0160
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: S-0-0160
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
1000,0000
>0/S-0-0160
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
S-0-0043, Paramètre de polarité de vitesse
Description:
Ce paramètre permet d’inverser la polarité des données de vitesse en
fonction de l’application.
Les polarités ne sont pas modifiées à l’intérieur, mais à l’extérieur (à
l’entrée et à la sortie) de la boucle d’asservissement.
Pour les moteurs rotatifs, on a:
Rotation à droite en regardant l’arbre moteur pour une consigne de
vitesse positive et une polarité positive.
Structure du paramètre:
Bit 0 : Consigne de vitesse
0: polarité positive
1: polarité négative
Bit 1 : Consigne de vitesse additive
0: polarité positive
1: polarité négative
Bit 2 : Valeur de retour de vitesse
0: polarité positive
1: polarité négative
Fig. 2-3: S-0-0043, Paramètre de polarité de vitesse
S-0-0043 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0043
Modifiable:
P23
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
2Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
BIN
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
0
0/--
S-0-0044, Type de calibrage pour les données de vitesse
Description:
Différents types de calibrage pour les données de vitesse de
l’entraînement peuvent être définis.
Exemple:
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
t/min.
->
rotation
mm/min.
->
translation
Annexe A: Description des paramètres
2-7
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Structure du paramètre:
Bit 2 - 0: Type de calibrage
0 0 0: non calibré
0 0 1: calibrage de translation
0 1 0: calibrage de rotation
Bit 3 :
0 : calibrage préférentiel
1 : calibrage paramétré
Bit 4 : Unité de mesure pour le calibrage de
translation
0 : mètre [m]
1 : pouce [in]
Calibrage de rotation
0 : tour
Bit 5 : Unité de temps
0 : minute [min]
1 : seconde [s]
Bit 6: Définition des données
0 : à l’arbre moteur
1 : à la charge
Bit 15 - 7: réservés
Fig. 2-4: S-0-00044, Type de calibrage pour les données de vitesse
Remarque:
1) Avec un calibrage de translation (données définies à la
charge), le changement d’unité entre millimètre (métrique)
et pouce (inch) ne se traduit pas par une conversion
exacte des données dans la nouvelle unité, mais par un
déplacement de la virgule (par l’exposant du facteur
d’échelle) dans le sens suivant:
• vers la gauche lors d’un changement mm → inch
• vers la droite lors d’un changement inch → mm
Il est donc recommandé de choisir l’unité de translation
une fois pour toutes et de ne plus la modifier. Lorsque
l’unité doit être modifiée ultérieurement, il faut adapter
toutes les données d’exploitation liées au calibrage.
2) Lorsque l’on sélectionne le menu Calibrage/Mécanique
de DriveTop, le calibrage est choisi automatiquement. Cela
conduit à la résolution suivante:
-6
-3
• calibrage de translation: 10 m/min. = 10 mm/min.
-4
-6
• calibrage de rotation: 10 t/min. ou 10 t/s
Voir aussi exemple S-0-0045, Facteur de changement d’échelle pour
les données de vitesse.
S-0-0044 - Attributs
2-8 Annexe A: Description des paramètres
No d’indentification:
S-0-0044
Modifiable:
P23
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
2Byte
Test de validité:
Check_P3
Format:
BIN
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
oui
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
1010 b
--/--
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
S-0-0045, Facteur de changement d’échelle pour les données de vitesse
Description:
Dans ce paramètre est défini le facteur de changement d’échelle pour
toutes les données de vitesse de l’entraînement.
Si, avec le paramètre S-0-0044, Type de calibrage pour les données
de vitesse le calibrage préférentiel a été sélectionné, ce paramètre est
mis à 1.
Exemple:
On suppose avoir choisi un calibrage de translation (données définies à la
charge) avec unité de vitesse m/mn. Le menu Calibrage / Mécanique de
DriveTop définit le calibrage des données de vitesse.
S-0-0044, Type de calibr. pour les données de vitesse
1001001 b
avec la signification des bits suivante:
Bits 2..0 = 001 translation
Bit 3 = 1
calibrage paramètré
Bit 4 = 0
unité de longueur = mètre (m)
Bit 5 = 0
unité de temps = minute (min.)
Bit 6 = 1
données à la charge
S-0-0045, Facteur de chgt. d’échelle des données de vitesse
1
S-0-0046, Exposant de chgt. d’échelle des données de vitesse
-6
Supposons que l’on trouve une valeur de +1234567 dans le registre de
donnée des vitesses. Cette valeur est interprétée et affichée comme
-6
+1234567 • 1 • 10 m/min.
-3
+1234567 • 10 mm/min.
ou
ou
est affichée dans la liste sous forme
+1234.567 mm/min., relativement à la charge.
On remarque que la valeur du chiffre le moins significatif correspond à
-6
-3
l’exposant du calibrage soit: 10 m/min. ou 10 mm/min.
S-0-0045 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0045
Modifiable:
P23
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
2Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
1
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
1/65535
Annexe A: Description des paramètres
2-9
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
S-0-0046, Exposant de changement d’échelle pour les données de
vitesse
Description:
Dans ce paramètre est défini l’exposant de changement d’échelle pour
toutes les données de vitesse de l’entraînement.
Voir aussi exemple S-0-0045, Facteur de changement d’échelle pour
les données de vitesse.
S-0-0046 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0046
Modifiable:
P23
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
2Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
DEC_MV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
-4
-32/32
S-0-0047, Consigne de position
Description:
En mode interface moteur pas à pas, les consignes de position sont
données par l’interface moteur pas à pas. La consigne de position
générée peut être lue dans ce paramètre.
En mode interface de positionnement, la consigne de position est
générée par l’interpolateur. La consigne de position active peut être lue
dans ce paramètre.
S-0-0047 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0047
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
non
Long. des données:
4Byte
Test de validité:
non
Format:
DEC_MV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
S-0-0076
Test combinaison:
non
Transm. cyclique:
MDT
Chiffres après virgule: S-0-0076
Valeur min / max:
S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut:
--
S-0-0048, Consigne de position additive
Description:
En mode d’exploitation synchronisation avec asservissement en cascade,
la consigne de position additive est utilisée dans l’entraînement pour
générer un décalage de position entre le codeur de l’axe maître et l’axe
suiveur.
S-0-0048 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0048
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
non
Long. des données:
4Byte
Test de validité:
non
Format:
DEC_MV
Test val. limites:
non
Unité allemande:
S-0-0076
Test combinaison:
non
Transm. cyclique:
non
S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut:
non
Chiffres après virgule: S-0-0076
Valeur min / max:
2-10 Annexe A: Description des paramètres
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
S-0-0049, Valeur limite de position positive
Description:
La “valeur limite de position positive” définit la position maximale de
déplacement en direction positive.
La valeur limite n’est active que si toutes les données de position sont
calées par rapport au point d’origine, c’est à dire lorsque l’entraînement
est référencé (bit 0 du paramètre S-0-0403, Etat de la valeur de retour
de position mis à 1). On peut désactiver les valeurs limites par le bit 4 du
paramètre S-0-0055, Paramètre de polarité de position.
Lorsque l’on demande à l’entraînement de se déplacer vers une position
finale située au delà de la valeur limite de position positive, une alarme
E253, Position finale en dehors des zones de déplacement est
générée.
S-0-0049 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0049
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
4Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
DEC_MV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
S-0-0076
Test combinaison:
non
Transm. cyclique:
non
Chiffres après virgule: S-0-0076
Valeur min / max:
S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut:
360,00
S-0-0050, Valeur limite de position négative
Description:
La “valeur limite de position négative” définit la position maximale de
déplacement en direction négative.
La valeur limite n’est active que si toutes les données de position sont
calées par rapport au point d’origine, c’est à dire lorsque l’entraînement
est référencé (bit 0 du paramètre S-0-0403, Etat de la valeur de retour
de position mis à 1). On peut désactiver les valeurs limites par le bit 4 du
paramètre S-0-0055, Paramètre de polarité de position.
Lorsque l’on demande à l’entraînement de se déplacer vers une position
finale située au delà de la valeur limite de position négative, une alarme
E253, Position finale en dehors des zones de déplacement est
générée.
S-0-0050 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0050
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
4Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
DEC_MV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
S-0-0076
Test combinaison:
non
Transm. cyclique:
non
Chiffres après virgule: S-0-0076
Valeur min / max:
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut:
-360,00
Annexe A: Description des paramètres
2-11
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
S-0-0051, Valeur de retour de position1
Description:
La “valeur de retour de position 1” représente la position actuelle du
codeur moteur. Elle peut être lue par l’interface série.
S-0-0051 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0051
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
non
Long. des données:
4Byte
Test de validité:
non
Format:
DEC_MV
Test val. limites:
non
Unité allemande:
S-0-0076
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: S-0-0076
Transm. cyclique:
AT
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
--/--
S-0-0052, Distance de référence 1
Description:
Ce paramètre exprime la distance entre le point zéro machine et le
système de mesure lié au moteur (valeur de retour de position 1).
Après exécution de la commande S-0-0148, Prise d’origine sous
contrôle de l’entraînement, l’entraînement charge cette valeur dans les
paramètres S-0-0047, Consigne de position et S-0-0051, Valeur de
retour de position 1.
S-0-0052 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0052
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
4Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
DEC_MV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
S-0-0076
Test combinaison:
non
Transm. cyclique:
non
Chiffres après virgule: S-0-0076
Valeur min / max:
S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut:
0
S-0-0055, Paramètre de polarité de position
Description:
Ce paramètre permet d’inverser la polarité des données de position. Ces
polarités sont inversées en dehors de la boucle de position, soit à l’entrée
et à la sortie de la boucle de position.
Comme les données de position du codeur moteur sont inversées, il
s’ensuit une modification de la valeur de comptage.
Pour les moteurs rotatifs:
“Rotation à droite du moteur” = Rotation en sens horaire (en regardant
l’arbre moteur) de l’arbre moteur pour une différence de consigne de
position positive et une polarité positive.
Le bit 4 permet d’activer ou de désactiver les butées logicielles.
2-12 Annexe A: Description des paramètres
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Structure du paramètre:
Bit 0 : Consigne de position
0: polarité positive
1: polarité négative
Bit 1 : Consigne de position additive
0: polarité positive
1: polarité négative
Bit 2 : Valeur de retour de position 1
0: polarité positive
1: polarité négative
Bit 3 : Valeur de retour de position 2
0: polarité positive
1: polarité négative
Bit 4 : Butées logicielles
0 : non actives
1 : actives
Fig. 2-5: S-0-0055, Paramètre de polarité de position
Remarque:
Seuls les bits repérés ci-dessus sont traités par le logiciel.
Si le bit 0 est modifié, le variateur positionnera les bits 1-3
à la valeur du bit 0.
S-0-0055 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0055
Modifiable:
P23
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
2Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
BIN
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
0
0/31
S-0-0057, Fenêtre de position
Description:
L’entraînement met à 1 la sortie “en position” lorsque la différence entre la
position réelle et la consigne de position est inférieure à la valeur de la
fenêtre de position.
Lors de la commande S-0-0148, Prise d’origine sous contrôle de
l’entraînement, ce paramètre sert à indiquer, via la sortie IN POS, la fin
de la commande lorsque la position réelle est aux alentours du point de
référence ± S-0-0057.
S-0-0057 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0057
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
4Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
DEC_MV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
S-0-0076
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: S-0-0076
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
2,00
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
0/S-0-0076
Annexe A: Description des paramètres
2-13
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
S-0-0059, Paramètre de drapeau de changement de position
Description:
Le drapeau de changement de position dépend de la position réelle.
Lorsque la position réelle est inférieure au point de commutation, le
drapeau est mis à 0. Lorsque la position réelle est supérieure ou égale à
ce point, le drapeau est mis à 1. L’état de la sortie “point de commutation”
correspond à ce drapeau.
S-0-0059 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0059
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
non
Long. des données:
2 Byte
Test de validité:
non
Format:
binaire
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: --
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
0
--/--
S-0-0060, Point de commutation 1
Description:
Une came de position consiste en un point de commutation et un drapeau
de point de commutation. Lorsque la position réelle est inférieure au point
de commutation, le drapeau est mis à 0. Lorsque la position réelle est
supérieure ou égale à ce point, le drapeau est mis à 1.
S-0-0060 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0060
Modifiable:
P2/P3/P4
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
Param E2prom
Long. des données:
4Byte
Test de validité:
oui
Format:
S-0-0076
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
S-0-0076
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: S-0-0076
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
0
2-14 Annexe A: Description des paramètres
--/--
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
S-0-0076, Type de calibrage pour les données de position
Description:
Différents types de calibrage pour les données de position de
l’entraînement peuvent être définis.
Structure du paramètre:
Bit 2 - 0: Type de calibrage
0 0 0: non calibré
0 0 1: calibrage de translation
0 1 0: calibrage de rotation
Bit 3 :
0 : calibrage préférentiel
1 : calibrage parametré
Bit 4 : Unité de mesure pour le calibrage de
translation
0 : mètre [m]
1 : pouce [in]
Calibrage de rotation
0 : degré
1 : réservé
Bit 5 : réservé
Bit 6: Définition des données
0 : à l’arbre moteur
1 : à la charge
Bit 7: Format d’exploitation
0 : format absolu
1 : format modulo
Bit 15 - 8: réservé
Fig. 2-6: S-0-0076, Type de calibrage pour les données de position
Remarque:
Seuls les bits indiqués ci-dessus sont traités par le logiciel.
1) Voir aussi remarque S-0-0045, Facteur de changement
d’échelle
pour
les
données
de
vitesse
2) Voir aussi exemple S-0-0077 Facteur de changement
d’échelle pour les données de position linéaires
S-0-0076 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0076
Modifiable:
P23
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
2Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
BIN
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
oui
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
1010 b
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
--/--
Annexe A: Description des paramètres
2-15
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
S-0-0077, Facteur de chgt d’échelle pour les données de position
linéaires
Description:
Dans ce paramètre est défini le facteur de changement d’échelle qui sera
utilisé pour calibrer toutes les données de position de l’entraînement.
Si, avec le paramètre S-0-0076 Type de calibrage pour les données de
position le calibrage préférentiel linéaire a été sélectionné, ce paramètre
est mis à 1.
Exemple:
On suppose avoir choisi un calibrage de translation (données définies à la
charge) avec unité métrique. Le menu Calibrage / Mécanique de
DriveTop définit le calibrage des données de vitesse:
Paramètre
Valeur
S-0-0076 Type de calibrage des données de position
01001001
Bits 2..0 = 001 calibrage de translation
Bit 3 = 1
calibrage paramètré
Bit 4 = 0
unité = mètre (m)
Bit 6 = 1
données à la charge
Bit 7 = 0
format absolu
S-0-0077 Facteur de chgt. d’échelle données de pos. linéaires
1
S-0-0078 Exposant de chgt. d’échelle données de pos. linéaires
-6
Supposons que l’on trouve une valeur de +1234567 dans le registre de
donnée de position. Cette valeur est interprétée et affichée comme
-3
+1234567 • 1 • 10 mm
ou
est affichée dans la liste sous forme
+1234.567 mm, relativement à la charge.
On remarque que la valeur du chiffre le moins significatif correspond à
-6
-3
l’exposant du calibrage soit: 10 m ou 10 mm.
S-0-0077 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0077
Modifiable:
P23
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
2Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
1
1/65535
S-0-0078, Exposant de chgt. d’échelle pour les données de position
linéaires
Description:
Dans ce paramètre est défini l’exposant de changement d’échelle pour
toutes les données de vitesse de l’entraînement si le calibrage linéaire a
été sélectionné.
Si le calibrage préférentiel linéaire a été sélectionné, ce paramètre est
géré par l’entraînement.
2-16 Annexe A: Description des paramètres
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
S-0-0078 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0078
Modifiable:
P23
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
2Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
DEC_MV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
-7
32/32
S-0-0079, Résolution de position rotationnelle
Description:
Lorsqu’un calibrage de position rotationnelle a été sélectionné, ce
paramètre permet de définir la valeur des bits de poids faible de toutes
les données de position.
Le bit de poids faible peut être adapté comme suit:
Exemple:
Pour obtenir une résolution de 0,01 degré pour le bit de poids faible, il faut
paramètrer une valeur de 36000.
Dans le cas où l’on a choisi le calibrage préférentiel dans le paramètre S0-0076 Type de calibrage pour les données de position, la résolution
de position rotationnelle est fixée à 3 600 000, ce qui correspond à une
résolution de 0,0001 degré pour le bit de poids faible.
S-0-0079 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0079
Modifiable:
P23
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
4Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
36000
1/4294967295
S-0-0080, Consigne de couple ou de force
Description: Ce paramètre affiche la consigne actuelle de couple / force
de l’entraînement.
La valeur dépend du calibrage des données de couple / force
(programmation en échelle proportionnelle).
100% = Couple à l’arrêt du moteur.
S-0-0080 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0080
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
non
Long. des données:
2Byte
Test de validité:
non
Format:
DEC_MV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
S-0-0086
Test combinaison:
non
Transm. cyclique:
MDT
Chiffres après virgule: S-0-0086
Valeur min / max:
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
S-0-0086/S-0-0086 Valeur par défaut:
--
Annexe A: Description des paramètres
2-17
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
S-0-0084, Valeur réelle de couple ou de force
Description:
Ce paramètre représente la valeur actuelle de couple au moteur.
La valeur dépend du calibrage des données de couple / force
(programmation en échelle proportionnelle).
100% = Couple à l’arrêt du moteur.
S-0-0084 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0084
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
non
Long. des données:
2Byte
Test de validité:
non
Format:
DEC_MV
Test val. limites:
non
Unité allemande:
S-0-0086
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: S-0-0086
Transm. cyclique:
AT
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
--/--
S-0-0085 Paramètre de polarité de couple
Description:
Ce paramètre permet d’inverser la polarité des données de couple en
fonction de l’application.
Ces polarités sont inversées en dehors de la boucle de position, soit à
l’entrée et à la sortie de la boucle de position.
Pour les moteurs rotatifs:
La rotation à droite, vue de l’arbre moteur, correspond à l’application
d’une consigne de couple positive et une polarité positive.
Structure du paramètre:
Bit 0 : Consigne de couple
0: polarité positive
1: polarité négative
Bit 1 : Consigne de couple additive
0: polarité positive
1: polarité négative
Bit 2 : Valeur réelle de couple
0: polarité positive
1: polarité négative
Fig. 2-7: S-0-0085, Paramètre de polarité de couple/force
Remarque:
Si le bit 0 est modifié, le variateur positionnera les bits 1- 2
à la valeur du bit 0.
S-0-0085 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0085
Modifiable:
P23
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
Param.
Long. des données:
2Byte
Test de validité:
Phase 3
Format:
BIN
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: --
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
0
2-18 Annexe A: Description des paramètres
--/--
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
S-0-0086, Type de calibrage pour les données de couple/force
Description:
Actuellement, seule l’échelle proportionnelle des données de couple/force
est traitée.
Règle:
100 % = S-0-0111, Courant à l’arrêt du moteur
S-0-0086 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0086
Modifiable:
P23
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
2Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
BIN
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
oui
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
0
--/--
S-0-0091, Valeur limite bipolaire de vitesse
Description:
La “valeur limite bipolaire de vitesse” définit la vitesse maximale
admissible, symétriquement dans les deux directions. La valeur maximale
de programmation est limitée à la valeur de S-0-0113, Vitesse maximale
de rotation du moteur.
La valeur programmée sert de limite maximale à tous les autres
paramètres de vitesse.
S-0-0091 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0091
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
4Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
S-0-0044
Test combinaison:
Non
Chiffres après virgule: S-0-0044
Transm. cyclique:
MDT
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
3000, 0000
0/S-0-0113
S-0-0092, Valeur limite bipolaire de couple/force
Description:
Ce paramètre décrit le couple maximal admissible, symétriquement dans
les deux directions (accélération, freinage).
La valeur est définie par rapport au courant à l’arrêt du moteur.
100% = Courant moteur à l’arrêt.
Remarque:
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Le couple maximal est aussi influencé par:
• P-0-0006, Facteur de surcharge
• P-0-4011, Fréquence de hachage
Annexe A: Description des paramètres
2-19
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
S-0-0092 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0092
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
2Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
DEC_0V
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
S-0-0086
Test combinaison:
non
Transm. cyclique:
MDT
Chiffres après virgule: S-0-0086
Valeur min / max:
0/couple crête calculé
Valeur par défaut:
500,0 [%]
S-0-0093, Facteur de changement d’échelle pour les données de
couple/force
Description:
Dans ce paramètre est défini le facteur de changement d’échelle qui sera
utilisé pour calibrer toutes les données de couple/force de l’entraînement.
Ce paramètre n’a, pour l’instant pas de signification car les données de
couple et de force sont exprimées proportionnellement.
S-0-0093 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0093
Modifiable:
P23
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
2Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
1
1/65535
S-0-0094, Exposant de changement d’échelle pour les données de
couple/force
Description:
Dans ce paramètre est défini l’exposant de changement d’échelle qui
sera utilisé pour calibrer toutes les données de couple/force de
l’entraînement.
Ce paramètre n’a, pour l’instant pas de signification car les données de
couple et de force sont exprimées proportionnellement.
S-0-0094 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0094
Modifiable:
P23
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
2Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
DEC_MV
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
-1
2-20 Annexe A: Description des paramètres
-32/32
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
S-0-0095, Diagnostic
Description:
Ce paramètre contient l’état significatif de fonctionnement
l’entraînement à l’instant actuel sous forme de texte.
de
Il est précédé du numéro de diagnostic correspondant au paramètre S-00390, Numéro de diagnostic.
Exemple:
"A010 Arrêt de l’entraînement"
S-0-0095 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0095
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
non
Test de validité:
non
Format:
ASCII
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
--/--
Valeur par défaut:
--
Long. des données:
1Byte-variable, jusqu’à 40 car.
S-0-0097, Masque de diagnostic de classe 2
Description:
Ce paramètre n’a pas de signification dans le DKC01.
S-0-0097 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0097
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
2Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
BIN
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
oui
Transm. cyclique:
non
Chiffres après virgule: 0
Valeur min / max:
--/--
Valeur par défaut:
1111 1111 1111 1111 b
S-0-0098, Masque de diagnostic de classe 3
Description:
Ce paramètre n’a pas de signification dans le DKC01.
S-0-0098 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0098
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
2Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
BIN
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Transm. cyclique:
non
Chiffres après virgule: 0
Valeur min / max:
--/--
Valeur par défaut:
1111 1111 1111 1111 b
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Annexe A: Description des paramètres
2-21
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
S-0-0099, C5 R.A.Z. de diagnostic de classe -1
Description:
Cette commande peut être effectuée par le bouton poussoir S1 du
variateur ou par la liaison série. Lors de l’exécution de cette commande
par la liaison série, tous les défauts de l’entraînement sont effacés.
L’entraînement se trouve dans l’état “Prêt à fonctionner” si aucun défaut
n’est présent.
Lors de l’effacement par le bouton S1, seul un défaut est effacé. Si
l’entraînement a mémorisé plusieurs défauts (jusqu’à 4 défauts
mémorisables), chaque diagnostic apparaît à l’appui de la touche S1.
Voir aussi Description des fonctions: "Exécution d’une commande"
S-0-0099 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0099
Modifiable:
P234
Fonction:
Kommando
Mémorisation:
non
Long. des données:
2Byte
Test de validité:
non
Format:
BIN
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
0/11 b
S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse
Description:
Ce paramètre contient la valeur du gain proportionnel de la boucle de
vitesse.
La commande “Chargement des valeurs par défaut” permet d’initialiser
les valeurs spécifiques au moteur dans les paramètres d’asservissement.
Voir aussi Description des fonctions: "Réglage de la boucle de vitesse " "
S-0-0100 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0100
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
2Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
As/rad
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 1
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
0,7
2-22 Annexe A: Description des paramètres
0/312,9
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
S-0-0101, Temps d’action intégrale de la boucle de vitesse
Description:
La boucle de vitesse génère une consigne de courant à partir de la
différence entre la consigne de vitesse et la vitesse réelle (écart de
vitesse)..
Cette consigne de courant consiste en une part proportionnelle et une
part intégrale. Le temps d’action intégrale correspond au temps durant
lequel la part intégrale croît jusqu’à la valeur de la part proportionnelle..
Définition du temps d’action intégrale:
isoll
dω*kP = part intégrale
dω*kP = part
proportionnelle
t
TN = Temps d’action intégrale
TN = KP / KI
avec :
TN : Tps action intégrale [ms]
KP : gain proportionnel bcle vitesse.
[A*sec/rad]
KI : gain intégral bcle vitesse [A/rad]
isoll : consigne de courant
dω : écart de vitesse
Fig. 2-8: Temps d’action intégrale
Le temps d’action intégrale correspond à la valeur sur l’axe du temps,
pour laquelle la part intégrale est égale à la part proportionnelle. Cela
correspond au temps qui serait nécessaire à un système purement
intégral pour générer une valeur de sortie y égala à la valeur d’un
système proportionnel au temps t=0.
La valeur 0 supprime l’action intégrale.
Voir aussi Description des fonctions “Réglage de la boucle de vitesse” "
S-0-0101 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0101
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
2Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
ms
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 1
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
15,0
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
0/3276,7
Annexe A: Description des paramètres
2-23
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
S-0-0103, Valeur de modulo
Description:
Lorsque l’on choisit le format modulo ( Paramètre S-0-0076, Type de
calibrage pour les données de position Bit 7 ), la valeur du modulo
correspond à la valeur à laquelle les données de position repassent à 0.
Lorsque les données de position sont représentées au format modulo, la
plage de programmation de toutes les données de position va de -Valeur
de modulo à + Valeur de modulo.
Voir aussi Description des fonctions: "Conditions supplémentaires en
travail modulo "
S-0-0103 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0103
Modifiable:
P23
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
4Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
DEC_MV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
S-0-0076
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: S-0-0076
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
360,00
0/S-0-0076
S-0-0104, Gain Kv de la boucle de position
Description:
Ce paramètre contient la valeur du gain proportionnel de la boucle de
position.
La commande “Chargement des valeurs par défaut” permet d’initialiser
les valeurs spécifiques au moteur dans les paramètres d’asservissement.
Voir aussi Description des fonctions: "Réglage de la boucle de vitesse "
S-0-0104 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0104
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
2Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
1000/min
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 2
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
1,00
0,02/239,99
S-0-0106, Gain proportionnel de la boucle de courant
Description:
Le gain proportionnel de la boucle de courant est déterminé pour chaque
association moteur-variateur. Il dépend du type de moteur et ne doit pas
être modifié. Il peut être obtenu par la commande “Chargement des
valeurs par défaut” à partir du feedback moteur.
Remarque:
Les valeurs réglées en usine ne doivent pas être
modifiées!
Voir aussi Description des fonctions: "Réglage de la boucle de courant"
2-24 Annexe A: Description des paramètres
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
S-0-0106 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0106
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
4Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
V/A
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 2
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
10,00
0/500
S-0-0107, Temps d’action intégrale de la boucle de courant
Description:
Le temps d’action intégrale de la boucle de courant est déterminé pour
chaque association moteur-variateur. Il dépend du type de moteur et ne
doit pas être modifié. Il peut être obtenu par la commande “Chargement
des valeurs par défaut”.
La commande “Chargement des valeurs par défaut” initialise le paramètre
à 2 ms.
Voir aussi Description des fonctions: "Réglage de la boucle de courant "
S-0-0107 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0107
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
2Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
ms
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 1
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
2,0
0,1/6553,5
S-0-0108, Atténuateur d’avance
Description:
L’atténuateur d’avance n’est actif que lors de déplacements sous contrôle
de l’entraînement comme:
• Commande “Prise d’origine sous contrôle de l’entraînement”
• Mode d’exploitation “Blocs de déplacements programmés"
• JOG
• Réglage automatique de la boucle d’asservissement
• Vitesse de resynchronisation en synchronisation angulaire.
Dans ces cas, l’entraînement recalcule la consigne de vitesse.
L’atténuateur a une action multiplicative sur la vitesse de prise d’origine,
la vitesse de déplacement ou la vitesse de jog.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Annexe A: Description des paramètres
2-25
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Remarque:
L’atténuateur d’avance peut être influencé par ce
paramètre ou par l’entrée analogique E1-E2, en fonction du
paramètre P-0-4027.
Bit 0 = 0 Feedrate Override par paramètre S-0-0108
Bit 0 = 1 Feedrate Override par entrée analogique E1-E2
S-0-0108 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0108
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
oui
Long. des données:
2Byte
Test de validité:
non
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
%
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 2
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
100,00
0/655,35
S-0-0109, Courant crête moteur
Description:
Définit le courant maximum pouvant circuler dans le moteur sans risque
d’endommagement.
Si le courant crête du moteur est inférieur au courant crête du variateur, le
courant maximum disponible est automatiquement limité au courant crête
du moteur.
Cette valeur est, dans le cas des moteurs MDD et MKD, mémorisée dans
le feedback moteur et est lue à la mise sous tension du variateur.
S-0-0109 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0109
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
Feedback
Long. des données:
4Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
A
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 3
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
0/500
S-0-0110, Courant crête 1 variateur
Description:
Courant crête du variateur. La valeur est fixée par le variateur même. Ce
courant est disponible de façon intermittente seulement.
S-0-0110 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0110
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom variateur
Long. des données:
4Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
A
Test combinaison:
Non
Chiffres après virgule: 3
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
2-26 Annexe A: Description des paramètres
0,001/500
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
S-0-0111, Courant permanent du moteur à l’arrêt
Description:
Le “courant permanent du moteur à l’arrêt” est le courant nécessaire au
moteur pour fournir, de façon permanente son couple à l’arrêt
conformément aux données moteur.
Cette valeur est, dans le cas des moteurs MDD et MKD, mémorisée dans
le feedback moteur et est lue à la mise sous tension du variateur.
Toutes les données de couple/force sont relatives au courant permanent
à l’arrêt du moteur = 100%.
S-0-0111 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0111
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
Feedback
Long. des données:
4Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
A
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 3
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
0/500
S-0-0112, Courant permanent 1 variateur
Description:
Courant permanent admissible par le variateur. La valeur est fixée par le
variateur même.
S-0-0112 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0112
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
Verst.-E²prom
Long. des données:
4Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
A
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 3
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
0,001/500
Annexe A: Description des paramètres
2-27
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
S-0-0113, Vitesse maximale de rotation du moteur
Description:
La vitesse maximale de rotation du moteur ne doit pas être dépassée.
Elle a une action de limitation sur le S-0-0091, Valeur limite bipolaire de
vitesse.
Cette valeur est, dans le cas des moteurs MDD et MKD, mémorisée dans
le feedback moteur et est lue à la mise sous tension du variateur.
En asservissement de couple, un dépassement de 12,5% de cette
vitesse maximale entraîne une mise en roue libre avec le défaut F879,
Dépassement de vitesse limite.
S-0-0113 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0113
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
Feedback
Long. des données:
4Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
U/min
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 4
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
00001/30000
S-0-0116, Résolution codeur rotatif 1
Description:
Sur les moteurs avec feedback de type résolveur, la résolution du codeur
moteur est égale au nombre de paires de pôles du moteur. Ainsi un
moteur avec 4 paires de pôles est équipé d’un résolveur à 4 cycles par
tour.
Cette valeur est mémorisée dans le feedback moteur et ne peut pas être
modifiée.
S-0-0116 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0116
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
Feedback
Long. des données:
4Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
Zykl/Umdr
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
1/4
S-0-0121, Nombre de tours entrée réducteur
Description:
Un réducteur mécanique est souvent installé entre le moteur et la charge.
Le rapport de réduction est défini par:
S − 0 − 0122, Nombre de tours sortie réducteu r
S − 0 − 0121, Nombre de tours entré e réducteu r
Fig. 2-9: Rapport de réduction
2-28 Annexe A: Description des paramètres
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Voir aussi Description des fonctions: "Conditions supplémentaires en
travail modulo "
Exemple:
5 tours moteurs génèrent 2 tours en sortie réducteur
=>
S-0-0121 : 5
S-0-0122 : 2
S-0-0121 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0121
Modifiable:
P23
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
4Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
Umdr
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
1
1/4294967295
S-0-0122, Nombre de tours sortie réducteur
Description:
Un réducteur mécanique est souvent installé entre le moteur et la charge.
Le rapport de réduction est défini par:
S − 0 − 0122, Nombre de tours sortie réduct eur
S − 0 − 0121, Nombre de tours entrée réduct eur
Fig. 2-10: Rapport de réduction
Exemple:
5 tours moteurs génèrent 2 tours en sortie réducteur
S-0-0121 : 5
S-0-0122 : 2
S-0-0122 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0122
Modifiable:
P23
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
4Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
Umdr
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
1
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
1/4294967295
Annexe A: Description des paramètres
2-29
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
S-0-0123, Constante d’avance
Description:
Ce paramètre décrit la transformation d’un mouvement rotatif en
mouvement de translation. Il est défini comme le chemin parcouru en
translation pour un tour de l’arbre de sortie du réducteur.
Via à billes:
Pignon-crémaillère:
Constante d’avance = pas de la vis
(valeur typique 10.00 mm)
Constante d’avance =
Diamètre primitif du pignon * Pi
(=circonférence du pignon)
Fig. 2-11: Valeur de la constante d’avance
S-0-0123 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0123
Modifiable:
P23
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
4Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
S-0-0076
Test combinaison:
non
Transm. cyclique:
non
Chiffres après virgule: S-0-0076
Valeur min / max:
0,01/21474836,47 Valeur par défaut:
1000,00
S-0-0124, Fenêtre d’arrêt
Description:
L’arrêt du moteur est défini par le fait que S-0-0040, Valeur de retour de
vitesse, est inférieure à un seuil paramètrable (fenêtre de vitesse)..
A l’arrêt, la sortie “en mouvement” est mise à 0.
S-0-0124 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0124
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
4Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
DEC_MV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
S-0-0044
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: S-0-0044
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
20,0000
>0/S-0-0044
S-0-0127, C1 Préparation transition phase 2 vers 3
Description:
Avec les commandes S-0-0127, Préparation transition phase 2 vers 3 et
S-0-0128, Préparation transition phase 3 vers 4, l’entraînement
commute du mode paramètrage au mode exploitation.
Lors de la commande S-0-0127, Préparation transition phase 2 vers 3,
la validité de tous les paramètres d’interface est vérifiée. Si un paramètre
invalide est trouvé, l’entraînement termine la commande par un message
d’erreur.
2-30 Annexe A: Description des paramètres
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Voir aussi Description des fonctions “Exécution d’une commande"
S-0-0127 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0127
Modifiable:
P2
Fonction:
Kommando
Mémorisation:
non
Long. des données:
2Byte
Test de validité:
non
Format:
BIN
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
0/11 b
S-0-0128, C2 Préparation transition phase 3 vers 4
Description:
Avec les commandes S-0-0127, Préparation transition phase 2 vers 3
et S-0-0128, Préparation transition phase 3 vers 4, l’entraînement
commute du mode paramètrage au mode exploitation.
Lors de la commande S-0-0128, Préparation transition phase 3 vers 4,
la validité de tous les paramètres ainsi que le dépassement éventuel de
valeur limite est vérifiée. Si un paramètre invalide ou un dépassement de
valeur est trouvé, l’entraînement termine la commande par un message
d’erreur.
Voir aussi Description des fonctions “Exécution d’une commande "
S-0-0128 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0128
Modifiable:
P3
Fonction:
Kommando
Mémorisation:
non
Long. des données:
2Byte
Test de validité:
non
Format:
BIN
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
0/11 b
S-0-0134, Mot de commande maître
Description:
Le mot de commande maître est positionné par l’entraînement en
fonction des entrées numériques. Il est ainsi possible de lire le mot de
commande maître par la liaison série.
Le mot de commande maître permet en outre d’aider à la mise en service
ou lors de la recherche de défaut.
S-0-0134 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0134
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
non
Long. des données:
2Byte
Test de validité:
non
Format:
Bin
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
-- / --
Annexe A: Description des paramètres
2-31
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
S-0-0135, Etat de l’entraînement
Description:
Il est ainsi possible de lire l’état de l’entraînement par la liaison série.
La structure est la suivante:
B it s 0 - 2 : In f o r m a t io n s d e c o m m a n d e
p o u r le c a n a l d e s e r v ic e
B it 5 :
B it d e m o d if ic a t io n d e s c o m m a n d e s
B it s 6 e t 7 :
B it s 8 e t 9 :
00
01
B it 1 1
B it s t e m p s r é e l 1 e t 2
M o d e d ’e x p lo it a t io n a c t u e l
m o d e d ’e x p lo ita tio n p r in c ip a l a c tif
m o d e d ’e x p lo ita tio n s e c o n d a ir e 1 e tc
B it d e m o d if ic a t io n d ia g n o s t ic d e c la s s e 3
B it 1 2 B it d e m o d if ic a t io n d ia g n o s t ic d e c la s s e 2
B it 1 3 E n t r a în e m e n t v e r r o u illé D é f a u t d ia g n o s t ic d e c la s s e 1
B it s 1 4 e t 1 5
00
01
10
11
P r ê t à f o n c t io n n e r
L ’e n tr a în e m e n t n ’e s t p a s p r ê t p o u r la m is e s o u s
te n s io n d e la p u is s a n c e . L e s v é r ific a tio n s in te r n e s
n ’o n t p a s é té p o s itiv e s
P r ê t p o u r la m is e s o u s te n s io n p u is s a n c e
C o m m a n d e e t p u is s a n c e s o u s te n s io n , h o r s c o u p le
E n e x p lo ita tio n
Fig. 2-12: Structure du mot d’état de l’entraînement
S-0-0135 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0135
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
non
Long. des données:
2Byte
Test de validité:
non
Format:
binaire
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: --
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
--/--
S-0-0138, Accélération bipolaire
Description:
L’accélération bipolaire définit l’accélération maximale admissible,
symétriquement dans les deux directions (accélération et freinage).
Dans les modes d’exploitation interface moteur pas à pas,
synchronisation de vitesse et synchronisation angulaire, l’entraînement
freine avec cette accélération.
En JOG, l’entraînement accélère et freine avec cette accélération.
2-32 Annexe A: Description des paramètres
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
S-0-0138 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0138
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
4Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
DEC_MV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
S-0-0160
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: S-0-0160
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
1000,000
>0/S-0-0160
S-0-0140, Type de variateur
Description:
La désignation du variateur par le fabricant est écrite sous forme de texte
dans ce paramètre.
Exemple:
DKC01.1-040-7
S-0-0140 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0140
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom variateur
Long. des données:
1Byte-variable
Test de validité:
Phase3
Format:
ASCII
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
--/--
S-0-0141, Type de moteur
Description:
La désignation du moteur raccordé sous forme de texte dans ce
paramètre.
Avec les moteurs MDD et MKD, cette valeur est inscrite dans le feedback
moteur. Elle est chargée à la première mise sous tension.
Exemple:
MKD 071B-061-KP1-BN
S-0-0141 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0141
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
Feedback
Long. des données:
1Byte-variable
Test de validité:
Phase3
Format:
ASCII
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
--/--
Annexe A: Description des paramètres
2-33
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
S-0-0142, Type d’application
Description:
On peut, dans ce paramètre, programmer un nom décrivant l’application
(par ex. axe de pivotement). Il n’a pas de signification fonctionnelle.
S-0-0142 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0142
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Test de validité:
Phase3
Format:
ASCII
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
--/--
Valeur par défaut:
Default
Long. des données:
1Byte-variable, max. 40 car.
S-0-0147, Paramètre de retour à la position de référence
Description:
Dans ce paramètre sont décrites les procédures de Retour à la position
de référence S-0-0148, en fonction de l’installation, de la CN et de
l’entraînement.
Structure du paramètre:
B it 0 : S e n s d e p r is e d ’o r ig in e
0 : p o s itif r o ta tio n à d r o ite v u e
d e l’a r b r e m o te u r
1 : n é g a tif r o ta tio n à g a u c h e v u e
d e l’a r b r e m o te u r
B it 2 :
R a c c o r d e m e n t d u c o n t a c t d ’o r ig in e
0 : c o n ta c t d ’o r ig in e r a c c o r d é à la C N
1 : c o n ta c t d ’o r ig in e r a c c o r d é a u
v a r ia te u r
B it 5 : E x p lo it a t io n d u c o n t a c t d ’o r ig in e
0 : le c o n ta c t d ’o r ig in e e s t e x p lo ité
1 : le c o n ta c t d ’o r ig in e n ’e s t p a s e x p lo ité
B it 6 :
E x p lo it a t io n d e la m a r q u e d e r é f é r e n c e
0 : la m a r q u e d e r é f é r e n c e ( to p 0 ) e s t
e x p lo ité e
1 : la m a r q u e d e r é f é r e n c e ( to p 0 ) n ’e s t
p a s e x p lo ité e
Fig. 2-13: S-0-0147, Paramètre de retour à la position de référence
Remarque:
2-34 Annexe A: Description des paramètres
Seuls les bits repérés ci-dessus sont traités par le logiciel.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
S-0-0147 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0147
Modifiable:
P23
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
2Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
BIN
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
oui
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
100 b
--/--
S-0-0148, C6 Commande de retour à la position de référence sous
contrôle de l’entraînement
Description:
A l’exécution et validation de cette commande, l’entraînement commute
en asservissement interne. Il accélère avec l’ Accélération de retour à la
position de référence, S-0-0042 jusqu’à la Vitesse de retour à la
position de référence, S-0-0041. Le bit 0 du paramètre Etat de la
valeur de retour de position, S-0-0403 est préalablement remis à 0.
Tant que la commande est active, les modifications cycliques de
consigne de position sont ignorées.
Le déroulement du retour à l’origine est fixé par le Paramètre de retour à
la position de référence, S-0-0147. Après déroulement réussi de la
commande, (entraînement à l’arrêt et position réelle à l’origine),
l’entraînement met à 1 le bit 0 du paramètre Etat de la valeur de retour
de position, S-0-0403.
Le paramètre Etat de la valeur de retour de position est en conformité
avec la sortie “Axe référencé”.
Voir aussi Description des fonctions “Exécution d’une commande "
S-0-0148 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0148
Modifiable:
P4
Fonction:
Kommando
Mémorisation:
non
Long. des données:
2Byte
Test de validité:
non
Format:
BIN
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
0/11 b
S-0-0150, Décalage d’origine 11
Description:
Ce paramètre définit la distance entre la marque de référence du codeur
de position (top 0) et la Distance de référence 1 , S-0-0052.
A la fin de la procédure de retour en position d’origine, l’entraînement se
positionne sur la position distance de référence + décalage d’origine 1.
S-0-0150 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0150
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
4Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
DEC_MV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
S-0-0076
Test combinaison:
non
Transm. cyclique:
non
Chiffres après virgule: S-0-0076
Valeur min / max:
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut:
0
Annexe A: Description des paramètres
2-35
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
S-0-0159, Fenêtre de surveillance
Description:
Cette fenêtre permet de définir l’écart maximum toléré entre la position
mesurée et la position calculée de l’axe. Si l’écart devient supérieur à
cette fenêtre, l’entraînement déclare l’erreur de classe 1 F228, Ecart de
position excessif.
L’écart maximum mesuré est toujours mémorisé dans le paramètre P-00098, Ecart maximum au modèle.
S-0-0159 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0159
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
4Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
DEC_MV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
S-0-0076
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: S-0-0076
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
30,00
0/S-0-0076
S-0-0160, Type de calibrage pour les données d’accélération
Description:
Différents types de calibrage pour les données d’accélération peuvent
être définis comme décrit ci-après.
Structure du paramètre:
Bit 2 - 0: Type de calibrage
0 0 0: non calibré
0 0 1: calibrage de translation
0 1 0: calibrage de rotation
Bit 3 :
0 : calibrage préférentiel
1 : calibrage paramétré
Bit 4 : Unité de mesure pour le calibrage de
translation
0 : mètre [m]
1 : pouce [in]
Unité pour le calibrage de rotation
0 : radiant [rad]
1 : réservé
Bit 5 : Unité de temps
0 : seconde [s]
1 : réservé
Bit 6: Définition des données
0 : à l’arbre moteur
1 : à la charge
Bit 15 - 7: réservé
Fig. 2-14: S-0-0160, Type de calibrage pour les données d’accélération
2-36 Annexe A: Description des paramètres
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Remarque:
Seuls les bits repérés ci-dessus sont traités par le logiciel.
Voir aussi Remarques S-0-0044, Type de calibrage pour
les données de vitesse
Exemple:
On suppose avoir choisi un calibrage de translation (données définies à la
charge) avec unité d’accélération m/s². Le menu Calibrage / Mécanique
de DriveTop définit le calibrage de l’entraînement comme suit:
Paramètre
Valeur
S-0-0160 Type de calibrage pour les données d’accélér.
01001001
Bits 2..0 = 001 calibrage de translation
Bit 3 = 1
calibrage paramétré
Bit 4 = 0
unité de longueur = mètre (m)
Bit 5 = 0
unité de temps = seconde (s)
Bit 6 = 1
données définies à la charge
S-0-0161 Facteur de changt. d’échelle pour les données d’accélér.
1
S-0-0162 Exposant de changt. d’échelle pour les données d’accélér -6
Supposons que l’on trouve une valeur de +1234567 dans le registre de
donnée correspondant. Cette valeur est interprétée et affichée comme:
-3
+1234567 • 10 mm/s² ou
est affichée dans la liste sous forme
+1234.567 mm/s², relativement à la charge.
On remarque que la valeur du chiffre le moins significatif correspond à
-6
-3
l’exposant du calibrage soit 10 m/s² ou 10 mm/s².
S-0-0160 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0160
Modifiable:
P23
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
2Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
BIN
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
oui
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
1010 b
--/--
S-0-0161, Facteur de changement d’échelle pour les données
d’accélération
Description:
Lorsque l’on choisit le calibrage paramétré dans le paramètre S-0-0160,
Type de calibrage pour les données d’accélération; le facteur de
changement d’échelle pour toutes les données d’accélération est défini
dans ce paramètre.
Structure du paramètre:
Bit 0 - 15: facteur
Fig. 2-15: S-0-0161, Facteur de changement d’échelle pour les données
d’accélération
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Annexe A: Description des paramètres
2-37
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
S-0-0161 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0161
Modifiable:
P23
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
2Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
1
1/65535
S-0-0162, Exposant de changement d’échelle pour les données
d’accélération
Description:
Lorsque l’on choisit le calibrage paramétré dans le paramètre S-0-0160,
Type de calibrage pour les données d’accélération; l’exposant de
changement d’échelle pour toutes les données d’accélération est défini
dans ce paramètre.
S-0-0162 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0162
Modifiable:
P23
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
2Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
DEC_MV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
-3
-32/32
S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spécifique au constructeur
Description:
Différentes informations sur l’état de fonctionnement sont disponibles ici
toutes les 8 ms. Si une information est modifiée, il n’y a pas de
signalisation par un bit de modification.
Structure du paramètre:
Bit 0 : 1=actif
Bit 1 : | vitesse réelle | < S-0-0124,
fenêtre d’arrêt
Bit 6 : IZP
| S-0-0258, pos.à atteindre. - pos. réelle. | < S-0-0057,fenêtre
de pos.
&&
|S-0-0189,erreur de poursuite| < S-0-0057, fenêtre de pos.
&&
|S-0-0040, vitesse réelle | < S-0-0124, fenêtre d’arrêt
Bit 11 : AHQ arrêt entraînement && |vit. réelle.| < S-0-0124
Fig. 2-16: S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spécifique au constructeur
2-38 Annexe A: Description des paramètres
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Remarque:
Seuls les bits repérés ci-dessus sont traités par le logiciel.
S-0-0182 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0182
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
non
Long. des données:
2Byte
Test de validité:
non
Format:
BIN
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
AT
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
--/--
S-0-0183, Fenêtre de vitesse de synchronisation
Description:
Lorsque, en mode d’exploitation “synchronisation de vitesse”, la
différence entre la consigne de vitesse et la vitesse réelle est inférieure à
la fenêtre de synchronisation, le bit 8 du paramètre S-0-0182, Diagnostic
de classe 3 spécifique au constructeur est mis à 1.
Règle:
| dXSynch + dXAdditiv - dXIst | < S-0-0183
Bit 8 = 1, quand:
avec
dX Ist:
dX Synch:
Valeur de retour de vitesse
Consigne de vitesse de synchronisation,
calculée à partir de la vitesse réelle de l’axe
maître.
dX Additiv:
Consigne de vitesse additive, S-0-0037
Voir aussi Description des fonctions: " Information de retour en
synchronisation de vitesse"
S-0-0183 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0183
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
4Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
DEC_MV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
S-0-0044
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: S-0-0044
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
10,0000
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
>0/S-0-0044
Annexe A: Description des paramètres
2-39
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
S-0-0189, Ecart de poursuite
Description:
L’entraînement mémorise dans ce paramètre la différence actuelle entre
la consigne de position et la position réelle (S-0-0051, Valeur de retour
de position -1).
Voir aussi Description des fonctions: "Réglage de la boucle de position"
et P-0-0098, Ecart maximum au modèle.
S-0-0189 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0189
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
non
Long. des données:
4Byte
Test de validité:
non
Format:
DEC_MV
Test val. limites:
non
Unité allemande:
S-0-0076
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: S-0-0076
Transm. cyclique:
AT
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
-- / --
S-0-0192, Liste des IDN des données d’exploitation à sauvegarder
Description:
Dans les données de la liste des IDN se trouvent toutes les données
d’exploitation qui doivent être chargées dans l’entraînement pour une
utilisation correcte. Il s’agit, en général, des paramètres mémorisés dans
2
l’ E Prom.
La commande numérique et DriveTop utilisent cette liste d’IDN pour
générer une copie de secours des paramètres de l’entraînement.
S-0-0192 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0192
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
figé
Long. des données:
2Byte-variable
Test de validité:
non
Format:
IDN
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
--/--
S-0-0193, Jerk de positionnement
Description:
Le jerk de positionnement limite continuellement les variations
d’accélération dans les modes d’exploitation avec interpolation interne.
• Retour à la position d’origine
• JOG
• Réglage automatique de la boucle d’asservissement
• AH en interface moteur pas à pas.
Remarque:
2-40 Annexe A: Description des paramètres
La valeur 0 désactive le filtre de jerk.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
S-0-0193 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0193
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
4Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
S-0-0160
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: S-0-0160
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
0
0/S-0-0160
S-0-0228, Fenêtre de synchronisation de position
Description:
Lorsque, en mode synchronisation avec asservissement de position en
cascade, la différence entre la consigne de position et la position réelle
est inférieure à la fenêtre de synchronisation, le bit 8 du paramètre S-00182, Diagnostic de classe 3 spécifique au constructeur est mis à 1.
Règle:
| XSynch + XAdditiv - XIst | < S-0-0228
Bit 8 = 1, quand:
avec
X Ist:
X Synch:
position réelle S-0-0051 ou S-0-0053
X Additiv:
consigne de position additive, S-0-0048
consigne de position synchrone calculée
à partir de la position réelle de l’axe maître
Voir aussi Description des fonctions: " Information de retour en
synchronisation angulaire "
S-0-0228 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0228
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
4Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
DEC_MV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
S-0-0076
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: S-0-0076
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
0/S-0-0076
Annexe A: Description des paramètres
2-41
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
S-0-0236, Nombre de tours entraînement maître 1
Description:
Le rapport de réduction entre l’entraînement maître 1 et l’entraînement
suiveur 1 se calcule selon:
N br tours entraînem ent m aître 1 S -0 -0 2 3 7
R a p p o rt d e ré d u c tio n 1 =
N br tours entraînem ent suiveur 1 S -0 -0 2 3 6
Fig. 2-17: S-0-0236, Rapport de réduction
Le nombre de tours de l’entraînement maître, S-0-0236 doit être un
nombre entier.
Voir aussi Description des fonctions: "Synchronisation de vitesse"
S-0-0236 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0236
Modifiable:
P23
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
4Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
1/4294967295
S-0-0237, Nombre de tours entraînement suiveur 1
Description:
Le rapport de réduction entre l’entraînement maître 1 et l’entraînement
suiveur 1 se calcule selon:
N br tours entraînem ent m aître 1 S -0 -0 2 3 7
R a p p o rt d e ré d u c tio n 1 =
N br tours entraînem ent suiveur 1 S -0 -0 2 3 6
Fig. 2-18: S-0-0237, Rapport de réduction
Le nombre de tours de l’entraînement suiveur, S-0-0237 doit être un
nombre entier.
Voir aussi Description des fonctions: "Synchronisation de vitesse "
S-0-0237 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0237
Modifiable:
P23
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
4Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
2-42 Annexe A: Description des paramètres
1/4294967295
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
S-0-0258, Position à atteindre
Description:
Dans le mode “interpolation sous contrôle de l’entraînement”, la position à
atteindre est donnée par la commande à l’entraînement en tant que
consigne. L’entraînement se déplace jusqu’à la “position à atteindre” en
respectant la Vitesse de positionnement S-0-0259, l’ Accélération de
positionnement S-0-0260 et le Jerk de positionnement S-0-0193.
En mode d’exploitation “Asservissement de position avec interface de
positionnement”, la position à atteindre du bloc actuel est recopiée dans
le paramètre S-0-0258, Position à atteindre.
S-0-0258 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0258
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
non
Long. des données:
4Byte
Test de validité:
non
Format:
DEC_MV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
S-0-0076
Test combinaison:
non
Transm. cyclique:
MDT
Chiffres après virgule: S-0-0076
Valeur min / max:
S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut:
--
S-0-0259, Vitesse de positionnement
Description:
Dans le mode “interpolation sous contrôle de l’entraînement”,
l’entraînement se déplace vers la Position à atteindre, S-0-0258 avec la
vitesse de positionnement. En mode d’exploitation “Asservissement de
position avec interface de positionnement”, la vitesse de positionnement
du bloc actuel est recopiée dans le paramètre S-0-0259, Vitesse de
positionnement.
Ce paramètre est aussi utilisé éventuellement pour fixer la vitesse lors du
réglage automatique de la boucle d’asservissement.
S-0-0259 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0259
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
4Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
DEC_MV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
S-0-0044
Test combinaison:
non
Transm. cyclique:
MDT
Chiffres après virgule: S-0-0044
Valeur min / max:
S-0-0091/S-0-0091 Valeur par défaut:
1000,0000
S-0-0260, Accélération de positionnement
Description:
Dans le mode “interpolation sous contrôle de l’entraînement”, le système
accélère avec l’accélération de positionnement jusqu’à la Vitesse de
positionnement, S-0-0259.
En mode d’exploitation “asservissement avec interface de
positionnement”, l’accélération du bloc actuel est recopiée dans le
paramètre S-0-0260, Accélération de positionnement. Cette
accélération est utilisée dans le réglage automatique de la boucle
d’asservissement.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Annexe A: Description des paramètres
2-43
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
S-0-0260 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0260
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
4Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
DEC_MV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
S-0-0160
Test combinaison:
non
Transm. cyclique:
MDT
Chiffres après virgule: S-0-0160
Valeur min / max:
S-0-0160/S-0-0160 Valeur par défaut:
500, 000
S-0-0262, Chargement des valeurs par défaut
Description:
Lors de la sélection et de l’activation de cette commande, les valeurs par
défaut des paramètres pour les boucles de courant, vitesse et position
sont chargés depuis le feedback moteur et activés. Ces valeurs ne sont
pas optimisées pour toutes les applications mais donnent un état de base
stable.
⇒ L’exécution de cette commande écrase les
paramètres déjà optimisés..
ATTENTION
Voir aussi Description des fonctions “Exécution d’une commande "
S-0-0262 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0262
Modifiable:
P234
Fonction:
Kommando
Mémorisation:
non
Long. des données:
2Byte
Test de validité:
non
Format:
BIN
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
0/11 b
S-0-0265, Changement de langue
Description:
Dans l’entraînement sont mémorisés les noms et unités des paramètres
ainsi que les messages de diagnostics et de défaut. Ce paramètre définit
la langue dans laquelle ces textes seront émis.
• 0 : Allemand
• 1 : Anglais
• 2 : Français
• 3 : Espagnol
• 4 : Italien
2-44 Annexe A: Description des paramètres
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
S-0-0265 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0265
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
2Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
0
0/4
S-0-0267, Mot de passe
Description:
L’introduction d’un mot de passe protège tous les paramètres en écriture.
Le système est livré avec le mot de passe “007”. Ce mot de passe
autorise l’écriture des paramètres.
S-0-0267 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0267
Modifiable:
P2/P3/P4
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
parallel EEProm
Long. des données:
0 Byte - max.
Test de validité:
oui
Format:
ASCII
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: --
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
007
--/--
S-0-0269, Mode de mémorisation
Description:
Ce paramètre définit si les données transmises par la liaison série sont
mémorisées de façon temporaire (en RAM) ou résidente (en EEPROM).
1: Les données ne sont pas mémorisées de façon résidente.
0: Les données sont mémorisées de façon résidente.
Après mise sous tension, l’entraînement met le bit 0 à “0”.
Remarque:
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Dans les applications dans lesquelles les paramètres
mémorisés sont écrits cycliquement ou fréquemment:
Mode de mémorisation = 1 (temporaire) . Ce mode doit
être activé dans la procédure d’initialisation de la machine
pour garantir que le nombre de cycles d’écriture des
EEPROM n’est pas dépassé.
Annexe A: Description des paramètres
2-45
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
S-0-0269 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0269
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
non
Long. des données:
2Byte
Test de validité:
non
Format:
DEC_0V
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
non
0/1
S-0-0277, Type de codeur de position 1
Description:
Ce paramètre définit les caractéristiques principales du codeur moteur
(codeur de position 1).
Dans le DKC1, ce paramètre est fixé par l’entraînement..
Structure du paramètre:
Bit 0 : Type de codeur
0: rotatif
1: lineaire
Bit 1 :réservé
Bit 3 :Sens de déplacement
0: non inversé
1: inversé
Bit 6 :Résolution codeur
0: non absolu
1: absolu
Fig. 2-19: S-0-0277, Type de codeur de position
Remarque:
Avec les systèmes de mesure absolue avec mémoire de données, le bit 6
est mis automatiquement à 1.
Avec les moteurs MDD et MKD, les bits 0, 1 et 3 sont fixés par
l’entraînement et protégés en écriture.
Remarque:
Seuls les bits repérés ci-dessus sont traités par le logiciel.
S-0-0277 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0277
Modifiable:
P23
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
2Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
BIN
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
oui
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
0
2-46 Annexe A: Description des paramètres
--/--
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
S-0-0298, Décaler la came d’origine.de..
Description:
Lors de la prise d’origine sous contrôle variateur, l’entraînement peut
exploiter une came d’origine. Il existe une position optimale du contact
d’origine par rapport à la marque de référence (top 0) du codeur. Afin de
faciliter le travail du régleur lors de la mise en service, ce paramètre
indique la distance entre la came et le point optimal.
L’affichage dépend du type de calibrage sélectionné pour les données de
position (S-0-0076, Type de calibrage pour les données de position)
et se fait en [mm], [degré] ou [inch].
S-0-0298 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0298
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
non
Long. des données:
4Byte
Test de validité:
non
Format:
DEC_MV
Test val. limites:
non
Unité allemande:
S-0-0076
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: S-0-0076
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
--/--
S-0-0299, Décalage de contact d’origine
Description:
Lorsque, dans la plage de déplacement de l’axe se trouvent plusieurs
marques de référence du système de mesure, il faut utiliser un contact
d’origine pour discriminer une marque comme marque de référence
révélatrice.
La distance entre le flanc du contact d’origine et la marque de référence
ne doit pas être trop petite, sinon le flanc risque de ne pas être détecté à
temps et la marque suivante sera exploitée.
Avec les systèmes de mesure à plusieurs marques de référence et
intervalle constant entre ces marques une surveillance de la distance
entre flanc du signal de contact et marque de référence peut être
exercée.
La distance minimale autorisée est de ¼ * d avec d = distance des
marques de références consécutives. La distance optimale est de ½ * d.
Si la distance est inférieure à ¼ * d, la commande S-0-0148, Commande
de retour à la position de référence sous contrôle de l’entraînement
est acquittée négativement par le message C602, Défaut de distance
contact d’origine - marque de référence. La distance peut alors être
modifiée mécaniquement ou à l’aide de ce paramètre..
Voir aussi Description des fonctions : “Retour à la position d’origine sous
contrôle de l’entraînement "
S-0-0299 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0299
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
4Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
DEC_MV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
S-0-0076
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: S-0-0076
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
0
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
S-0-0076
Annexe A: Description des paramètres
2-47
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
S-0-0331, Information nist = 0
Description:
Ce paramètre sert à définir un IDN pour l’information “nist = 0”.
L’information “nist = 0” est défini comme bit dans la classe d’état 3 et est
positionné quand la valeur de retour de vitesse est à l’intérieur de la
fenêtre d’arrêt (IDN 0-0124).
Dans les données d’exploitation, seul le bit 0 est défini.
La sortie "In Bewegung" (en mouvement) correspond à ce bit.
S-0-0331 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0331
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
--
Long. des données:
2Byte
Test de validité:
--
Format:
binaire
Test val. limites:
--
Unité allemande:
--
Test combinaison:
--
Chiffres après virgule: --
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
--/--
S-0-0348, Gain proportionnel de l’anticipation d’accélération
Description:
L’anticipation d’accélération réduit le traînage lors des phases
d’accélération dans le mode d’asservissement sans traînée. Pour cela, la
consigne d’accélération est multipliée par le “gain proportionnel
d’anticipation d’accélération” et est ajoutée à la consigne de courant (→
Asoll) dans la boucle de vitesse.
Vsoll
Asoll
Asserv. de
position
∆x
Asserv. de
vitesse
Prop.
Consigne
de courant
PI
Vist
Fig. 2-20: Anticipation de vitesse et d’accélération
Activation
L’anticipation d’accélération est activée par écriture d’une valeur
différente de zéro dans ce paramètre.
Remarque:
2-48 Annexe A: Description des paramètres
Le variateur fonctionne aussi sans anticipation! (valeur
standard = 0.) L’anticipation d’accélération n’est possible
qu’en mode sans traînage.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Comparaisons entre les anticipations (Feedforward)
L’ anticipation de vitesse est activée par la sélection d’un mode de
marche sans traînage (sans erreur de poursuite). Elle correspond (par
rapport au point de départ de l’asservissement de position) à une
anticipation d’ordre 1 (vitesse), et assure, dans les phases à vitesse
constante, un écart de poursuite nul. Durant les phases d’accélération (et
de freinage) apparaît cependant une erreur de traînage.
L’ anticipation d’accélération est activée par une valeur différente de 0
de ce paramètre. Elle correspond (par rapport au point de départ de
l’asservissement de position) à une anticipation d’ordre 2 (prop. à
l’accélération), et assure, avec un choix correct de la valeur et dans les
phases à accélération constante, un écart de poursuite nul.
La formule indicative suivante donne, dans la plupart des cas un bon
comportement de l’asservissement.
S − 0 − 0348 =
Moment d’inertie ( kgm 2 )
Constante de couple (Nm / A )
* 1000
(Le facteur 1000 est dû à l’unité mA.)
Fig. 2-21: Gain prop. d’anticipation d’accélération.
S-0-0348 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0348
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
EEPROM
Long. des données:
2 Byte
Test de validité:
Phase 3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
mA/(rad/s²)
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 1
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
0
0 / 5006,5
S-0-0390, Numéro de diagnostic
Description:
Ce paramètre contient le numéro de diagnostic qui est aussi visible sur
l’afficheur 7 segments. La commande peut ainsi, à l’aide de ce numéro,
générer son propre diagnostic (par ex. dans une langue non disponible
dans l’entraînement).
Exemple:
Diagnostic:
„F822 Défaut codeur moteur: Signaux
faibles “ dans le paramètre S-0-0095
Afficheur 7 segments:
alternativement „F8“ <=> „22“
Numéro de diagnostic:
„F822(hex)“ dans le paramètre S-0-0390
Voir aussi S-0-0095, Diagnostic
S-0-0390 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0390
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
non
Long. des données:
2Byte
Test de validité:
non
Format:
HEX
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
-- / --
Annexe A: Description des paramètres
2-49
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
S-0-0392, Filtre de valeur de retour de vitesse
Description:
Le filtre de valeur de retour de vitesse est un filtre passe bas de 1er ordre.
La constante de temps peut être fixée par ce paramètre.
L’introduction d’une valeur inférieure ou égale à 500 µsec désactive le
filtre.
S-0-0392 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0392
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
2Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
us
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
500
0 / 65535
S-0-0393, Mode de consigne en format modulo
Description:
L’interprétation des consignes de positions telles S-0-0047, Consigne de
position et S-0-0258, Position à atteindre dépend du mode sélectionné
lorsque l’on travaille en format modulo. La sélection du mode se fait avec
le paramètre P-0-0013, Mode de consigne en format modulo.
Ce paramètre n’est valide que si l’on a sélectionné le format modulo dans
le paramètre S-0-0076, Type de calibrage pour les données de
position.
Les valeurs suivantes peuvent être programmées:
S-0-0393:
Signification:
0
Chemin le plus court
1
Direction positive
2
Direction négative
Fig. 2-22: Paramètre S-0-0393
S-0-0393 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0393
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long. des données:
2Byte
Test de validité:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
0
2-50 Annexe A: Description des paramètres
0/2
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
S-0-0400, Contact de point de référence
Description:
Avec ce paramètre, un IDN est associé au contact de point de référence
(signal externe).
Structure du paramètre
Bit 0 : Contact de point de référence
0: non actionné
1: actionné
Fig. 2-23: S-0-0400, Contact de point de référence
S-0-0400 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0400
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
non
Long. des données:
2Byte
Test de validité:
non
Format:
BIN
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
--/--
S-0-0403, Etat de la valeur de retour de position
Description:
L’entraînement met à 1 le bit 0 de ce paramètre lorsque la valeur du
retour de position, dont la provenance est fixée par le bit 3 du paramètre
S-0-0147, Paramètre de retour à la position de référence, est défini
par rapport au point zéro de la machine.
Lorsque les commandes S-0-0148, retour à la position de référence
sous contrôle de l’entraînement ou P-0-0012, Commande de calage
d’origine absolu sont exécutées, ce bit est remis à 0 au début de la
commande puis régénéré après exécution réussi de la commande.
Ce bit d’état est en concordance avec la sortie "In Referenz" (axe
référencé).
Structure du paramètre:
Bit 0 : Retour de position
0: relatif
1: référencé par rapport au point zéro de
la machine
Fig. 2-24: S-0-0403, Etat de la valeur de retour de position
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Annexe A: Description des paramètres
2-51
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
S-0-0403 - Attributs
No d’indentification:
S-0-0403
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
non
Long. des données:
2Byte
Test de validité:
non
Format:
BIN
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
2-52 Annexe A: Description des paramètres
--/--
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
3
Paramètres spécifiques produit
P-0-0001, Numéro de diagnostic
Description:
Ce paramètre contient le numéro de diagnostic qui est aussi visible sur
l’afficheur 7 segments. La commande peut ainsi, à l’aide de ce numéro,
générer son propre diagnostic (par ex. dans une langue non disponible
dans l’entraînement).
Exemple:
Diagnostic:
„F822 Défaut codeur moteur: Signaux
faibles “ dans le paramètre S-0-0095
Afficheur 7 segments:
alternativement „F8“ <=> „22“
Numéro de diagnostic:
„F822(hex)“ dans le paramètre S-0-0390
Remarque:
identique
Mode d’action
diagnostic.
à
S-0-0390,
Numéro
de
P-0-0001 - Attributs
No d’identification:
P-0-0001
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
non
Long des données:
2Byte
Test de validité.:
non
Format:
HEX
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
--/--
P-0-0004, Constante de temps de filtrage
Description:
La constante de temps fixée par ce paramètre est active à la sortie de la
boucle de vitesse. Elle est adaptée à la suppression des effets de
quantification et à la limitation de bande passante de la boucle de vitesse.
Une valeur comprise entre 0 et 500 µs désactive le filtre.
Voir aussi Description des fonctions: "Réglage de l’asservissement de
vitesse"
P-0-0004 - Attributs
No d’identification:
P-0-0004
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long des données:
2Byte
Test de validité.:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
us
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
500/65535
Annexe A: Description des paramètres
3-1
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-0005, Changement de langue
Description:
Dans l’entraînement sont mémorisés les noms et unités des paramètres
ainsi que les messages de diagnostics et de défauts. Ce paramètre
définit la langue dans laquelle ces textes seront émis.
• 0 : Allemand
• 1 : Anglais
• 2 : Français
• 3 : Espagnol
• 4 : Italien
Remarque:
Mode d’action identique à S-0-0265, Changement de
langue.
P-0-0005 - Attributs
No d’identification:
P-0-0005
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long des données:
2Byte
Test de validité.:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
0
0/4
P-0-0006, Facteur de surcharge
Description:
Ce paramètre modifie les valeurs données dans les liste de sélection pour
les couples Mmax et MKB ainsi que le facteur de marche ED.
Une valeur de réglage supérieure à la valeur des liste de sélection conduit
à une diminution:
• du facteur de marche ED et
• éventuellement du couple maximal Mmax
ÜF ≈
ÜF
MKB
MdN
=
=
=
M KB
⋅100%
M dN
P-0-00061
Couple intermittent en Nm
Couple à l’arrêt du moteur en Nm
Fig. 3-1: Facteur de surcharge
P-0-0006 Attributs
3-2 Annexe A: Description des paramètres
No d’identification:
P-0-0006
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
Param.E2prom
Long des données:
2Byte
Test de validité.:
Phase 3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
%
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
100
1/220
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-0009, Numéro de défaut
Description:
Si un défaut survient en fonctionnement cyclique, il est diagnostiqué par
l’entraînement et signalé sur l’afficheur 7 segments.
Simultanément un bit est mis à 1 dans S-0-0011, Diagnostic de classe
1 et le bit de modification de cette classe de diagnostic est monté dans le
mot d’état de l’entraînement. La commande a accès au code de défaut
sous forme décimale (201..899) dans le paramètre “numéro de défaut”
pour réaliser une réaction appropriée.
Lorsqu’aucun défaut n’est présent, ce paramètre est à 0.
Exemple:
Défaut présent:
F822, "défaut codeur moteur:
amplitude défectueuse"
P-0-0009:
822
P-0-0009 - Attributs
No d’identification:
P-0-0009
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
non
Long des données:
2Byte
Test de validité.:
non
Format:
HEX
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
--/--
P-0-0010, Consigne de position excessive
Description:
La surveillance de consigne de position a détecté l’erreur F237,
Différence de consigne de position excessive, et a arrêté
l’entraînement selon la réaction sur défaut programmée dans le
paramètre P-0-0119, Meilleure mise à l’arrêt.
La consigne de position ayant provoqué l’erreur est déposée dans le
paramètre P-0-0010, et la dernière consigne valide dans le paramètre P0-0011, Dernière consigne de position valide.
Seules les consignes provenant de la CN sont surveillées.
P-0-0010 - Attributs
No d’identification:
P-0-0010
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
non
Long des données:
4Byte
Test de validité.:
non
Format:
DEC_MV
Test val. limites:
non
Unité allemande:
S-0-0076
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: S-0-0076
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
S-0-0076
Annexe A: Description des paramètres
3-3
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-0011, Dernière consigne de position valide
Description:
Lorsque survient l’erreur F237, Consigne de position excessive, la
dernière consigne valide est indiquée dans ce paramètre.
P-0-0011 - Attributs
No d’identification:
P-0-0011
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
non
Long des données:
4Byte
Test de validité.:
non
Format:
DEC_MV
Test val. limites:
non
Unité allemande:
S-0-0076
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: S-0-0076
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
S-0-0076
P-0-0012, Commande de calage d’origine absolue
Description:
Lors de la mise en service d’un système de mesure absolue, celui-ci
indique une position arbitraire sans rapport avec le point zéro de la
machine.. La valeur du paramètre S-0-0403, Etat de la valeur de retour
de position est alors de 0.
La commande “calage d’origine absolue” permet de fixer la valeur de
position du système de mesure à la valeur désirée. A la fin de cette
commande, la valeur de position délivrée par le codeur est référencée par
rapport au point zéro machine.
Grâce à la mémorisation de toutes les données nécessaires du système
de mesure absolue dans la mémoire feedback ou la mémoire
paramètres, toutes ces informations sont disponibles à la remise sous
tension de l’entraînement. La position réelle conserve sa référence par
rapport au point zéro machine.
Voir aussi Description des fonctions: "Exécution d’une commande"
P-0-0012 - Attributs
3-4 Annexe A: Description des paramètres
No d’identification:
P-0-0012
Modifiable:
P4
Fonction:
Commande
Mémorisation:
non
Long des données:
2Byte
Test de validité.:
non
Format:
BIN
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
0/11 b
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-0013, Mode de consigne en format modulo
Description:
L’interprétation des consignes de positions telles S-0-0047, Consigne de
position et S-0-0258, Position à atteindre dépend du mode sélectionné
lorsque l’on travaille en format modulo.
Ce paramètre n’est valide que si l’on a sélectionné le format modulo dans
le paramètre S-0-0076, Type de calibrage des données de position.
Les valeurs suivantes peuvent être programmées:
P-0-0013:
Signification:
0
Chemin le plus court
1
Direction positive
2
Direction négative
Fig. 3-2: Paramètre P-0-0013
⇒ En mode interface pas à pas, seul le mode
0 = "chemin le plus court" doit être choisi.
Attention
Remarque:
Action identique à S-0-0393, Mode de consigne en
format modulo.
P-0-0013 - Attributs
No d’identification:
P-0-0013
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long des données:
2Byte
Test de validité.:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
0
0/2
P-0-0018, Nombre de paires de pôles du moteur
Description:
Avec un moteur rotatif, ce paramètre indique le nombre de paires de
pôles pour un tour moteur.
Cette valeur est éventuellement fixée dans la mémoire feedback du
moteur et ne doit pas être modifiée.
P-0-0018 - Attributs
No d’identification:
P-0-0018
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
Feedback
Long des données:
2Byte
Test de validité.:
Phase3
Format:
DEC-OV
Test val. limites:
oui
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
1/4
Valeur par défaut:
--
Unité allemande:
moteur)
Paires de pôles ou. / mm ( fonction de P-0-4014, type de
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Annexe A: Description des paramètres
3-5
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-0019, Position de départ
Description:
La position de départ est utilisée, dans le cas d’un système de mesure
non absolu, pour fixer une valeur définie de retour de position 1 lors de la
phase d’initialisation.
l’entraînement vérifie durant l’initialisation de la position de retour, si
durant les phases de communication 2 ou 3, la position de départ a été
modifiée. Dans ce cas, la valeur de position de retour 1 est fixée avec
cette valeur. La position de départ n’est exploitable qu’avec un codeur
monotour.
P-0-0019 - Attributs
No d’identification:
P-0-0019
Modifiable:
P23
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
Param.-E²prom
Long des données:
4Byte
Test de validité.:
non
Format:
DEC_MV
Test val. limites:
non
Unité allemande:
S-0-0076
Test combinaison:
non
Transm. cyclique:
non
Chiffres après virgule: S-0-0076
Valeur min / max:
S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut:
0
P-0-0020, Décaler la came d’origine de..
Description:
Lors de la prise d’origine sous contrôle variateur, l’entraînement peut
exploiter une came d’origine. Il existe une position optimale du contact
d’origine par rapport à la marque de référence (top 0) du codeur. Afin de
faciliter le travail du régleur lors de la mise en service, ce paramètre
indique la distance entre la came et le point optimal.
L’affichage dépend du type de calibrage sélectionné pour les données de
position (S-0-0076, Type de calibrage des données de position) et se
fait en [mm], [degré] ou [inch].
Remarque:
Action identique à S-0-0298, Décaler de la came
d’origine de...
P-0-0020 - Attributs
3-6 Annexe A: Description des paramètres
No d’identification:
P-0-0020
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
non
Long des données:
4Byte
Test de validité.:
non
Format:
DEC_MV
Test val. limites:
non
Unité allemande:
S-0-0076
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: S-0-0076
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
--/--
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-0038, Signal pour la sortie analogique 1
Description:
Deux sorties analogiques sont disponibles pour afficher des signaux et
variables internes à l’entraînement. Le raccordement d’un oscilloscope
permet de visualiser ces signaux. La tension maximale est de ± 10V avec
une résolution de 8 bits. Des numéros de sélection de canaux prédéfinis
permettent de sélectionner le signal voulu. La définition du canal
analogique 1 se fait dans le paramètre P-0-0038.
Les valeurs prédéfinies suivantes sont disponibles:
Numéro:
Sélection du signal:
Echelle:
0x0
Origine
0V
0x1
Consigne de couple
P-0-0136
0x2
Vitesse réelle
P-0-0040
0x3
S-0-0036, consigne de vitesse
P-0-0040
0x4
Différence de consigne de
position
P-0-0040
0x5
S-0-0051, position réelle 1
P-0-0042
0x7
S-0-0189, Ecart de poursuite
P-0-0042
0x8
Signal sinus codeur moteur
1:1
0x9
Signal cosinus codeur moteur
1:1
0x12
Courant réel
P-0-0136
0x13
Courant de magnétisation
P-0-0136
0X16
Charge ballast
Fig. 3-3: Sélection du signal sur sortie analogique
10V = 100%
Les paramètres suivants servent au réglage d’échelle:
• P-0-0040, Calibrage des données de vitesse sortie analogique 1
• P-0-0042, Calibrage des données de position sortie analogique 1
• P-0-0136, Calibrage
analogique 1
des
données
de
couple/force
sortie
P-0-0038 - Attributs
No d’identification:
P-0-0038
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long des données:
4Byte
Test de validité.:
Phase3
Format:
HEX
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
1
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
--/--
Annexe A: Description des paramètres
3-7
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-0039, Signal pour la sortie analogique 2
Description:
Deux sorties analogiques sont disponibles pour afficher des signaux et
variables internes à l’entraînement. Le raccordement d’un oscilloscope
permet de visualiser ces signaux. La tension maximale est de ± 10V avec
une résolution de 8 bits. Des numéros de sélection de canaux prédéfinis
permettent de sélectionner le signal voulu. La définition du canal
analogique 2 se fait dans le paramètre P-0-0039.
Les valeurs prédéfinies suivantes sont disponibles:
Numéro:
Sélection du signal:
Echelle:
0x0
Origine
0V
0x1
Consigne de couple
P-0-0137
0x2
Vitesse réelle
P-0-0041
0x3
S-0-0036, consigne de vitesse
P-0-0041
0x4
Différence de consigne de
position
P-0-0041
0x5
S-0-0051, position réelle 1
P-0-0043
0x7
S-0-0189, Ecart de poursuite
P-0-0043
0x8
Signal sinus codeur moteur
1:1
0x9
Signal cosinus codeur moteur
1:1
0x12
Courant réel
P-0-0137
0x13
Courant de magnétisation
P-0-0137
0X16
Charge ballast
Fig. 3-4: Signaux prédéfinis
10V = 100%
Les paramètres suivants servent au réglage d’échelle:
• P-0-0041, Calibrage des données de vitesse sortie analogique 2
• P-0-0043, Calibrage des données de position sortie analogique 2
• P-0-0137, Calibrage
analogique 2
des
données
de
couple/force
sortie
P-0-0039 - Attributs
3-8 Annexe A: Description des paramètres
No d’identification:
P-0-0039
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long des données:
4Byte
Test de validité.:
non
Format:
HEX
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
2
--/--
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-0040, Calibrage des données de vitesse sur sortie analogique 1
Description:
Le paramètre P-0-0040 permet de calibrer les données de vitesse
lorsqu’elles ont été sélectionnées par le paramètre P-0-0038, Signal
pour la sortie analogique 1.
Il s’agit de la vitesse de rotation du moteur en t/mn. L’utilisation éventuelle
d’un réducteur n’est pas prise en compte.
P-0-0040 - Attributs
No d’identification:
P-0-0040
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long des données:
2Byte
Test de validité.:
Phase3
Format:
DEC-OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
Upm/10V
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
3000
1/65535
P-0-0041, Calibrage des données de vitesse sur sortie analogique 2
Description:
Le paramètre P-0-0041 permet de calibrer les données de vitesse
lorsqu’elles ont été sélectionnées par le paramètre P-0-0039, Signal
pour la sortie analogique 2.
Il s’agit de la vitesse de rotation du moteur en t/mn. L’utilisation éventuelle
d’un réducteur n’est pas prise en compte.
P-0-0041 - Attributs
No d’identification:
P-0-0041
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long des données:
2Byte
Test de validité.:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
Upm/10V
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
3000
1/65535
P-0-0042, Calibrage des données de position sur sortie analogique 1
Description:
Le paramètre P-0-0042 permet de calibrer les données de position
lorsqu’elles ont été sélectionnées par le paramètre P-0-0038, Signal
pour la sortie analogique 1.
L’ unité est le degré, sur l’arbre moteur.
P-0-0042 - Attributs
No d’identification:
P-0-0042
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long des données:
4Byte
Test de validité.:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
Grad/10V
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 1
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
180,0
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
0,1/6553,5
Annexe A: Description des paramètres
3-9
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-0043, Calibrage des données de position sur sortie analogique 2
Description:
Le paramètre P-0-0043 permet de calibrer les données de position
lorsqu’elles ont été sélectionnées par le paramètre P-0-0039, Signal
pour la sortie analogique 2.
L’ unité est le degré, sur l’arbre moteur.
P-0-0043 - Attributs
No d’identification:
P-0-0043
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long des données:
4Byte
Test de validité.:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
Grad/10V
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 1
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
180,0
0,1/6553,5
P-0-0051, Constante de couple / force
Description:
Ce paramètre donne la correspondance entre le couple ou la force de
l’entraînement
pour
un
courant
efficace
donné.
Cette valeur dépend, pour un moteur synchrone, de la construction
moteur..
Cette valeur est mémorisée dans le feedback moteur et ne peut pas être
modifiée..
MA[Nm; N ] = (P − 0 − 0051) ⋅ (S − 0 − 0080)
MA:
P-0-0051
S-0-0080
Couple moteur
Constante de couple / force [N/A]
Consigne de couple / force [A]
Fig. 3-5: Couple de l’entraînement
P-0-0051 - Attributs
No d’identification:
P-0-0051
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
Feedback
Long des données:
2Byte
Test de validité.:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
Nm/A
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 2
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
3-10 Annexe A: Description des paramètres
0/1000
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-0053, Position de l’axe maître
Description:
La position de l’axe maître est détectée sur l’entrée codeur incrémental,
l’exploitation de cette entrée définit la position de l’axe maître.
Ce paramètre sert, en mode d’exploitation synchronisation de vitesse et
synchronisation de vitesse, de consigne de position.
P-0-0053 - Attributs
No d’identification:
P-0-0053
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
non
Long des données:
4Byte
Test de validité.:
non
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
non
Unité allemande:
Grad
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 4
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
non
--/--
P-0-0083, Réglage fin du rapport de réduction
Description:
Ce paramètre permet de modifier le rapport de réduction du réducteur
électronique.
Ce paramètre n’est effectif qu’en mode d’exploitation synchronisation de
vitesse. Après mise sous tension, il est initialisé à 0, ce qui ne modifie pas
le rapport de réduction.
Voir aussi Description des fonctions: "Synchronisation de vitesse"
P-0-0083 - Attributs
No d’identification:
P-0-0083
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
non
Long des données:
2Byte
Test de validité.:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
%
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 2
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
-327,67/327,67
Annexe A: Description des paramètres
3-11
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-0090, Paramètre de contact de fin de course
Description:
L’activation des contacts de fin de course se fait par le paramètre P-00090. Il permet aussi l’inversion de l’entrée.
Structure du paramètre:
Bit 0 : Inversion
0: E2/3 non inversé,
24 V => Dépassement de
course
1: E2/3 inversé,
0 V => Dépassement de
course
Bit 1 : Activation
0: Contacts de fin de course
non actifs
1: Contacts de fin de course actifs
Fig. 3-6: P-0-0090, Paramètre de contact de fin de course
P-0-0090 - Attributs
No d’identification:
P-0-0090
Modifiable:
P23
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long des données:
2Byte
Test de validité.:
Phase3
Format:
BIN
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
0
0/7
P-0-0097, Fenêtre de surveillance codeur absolu
Description:
Lors de l’utilisation d’un codeur absolu, la position actuelle de l’axe est,
lors de la commande de commutation 3 -> 4, comparée avec la position
mémorisée.
Si cette différence est supérieure à la valeur du paramètre P-0-0097, le
défaut F276, Erreur codeur absolu est généré.
Comme valeur standard, on peut prendre 45 degrés au niveau de l’arbre
moteur lorsque l’axe est équipé d’un frein de maintien.
P-0-0097 - Attributs
No d’identification:
P-0-0097
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long des données:
4Byte
Test de validité.:
Phase3
Format:
DEC_MV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
S-0-0076
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: S-0-0076
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
45,00
3-12 Annexe A: Description des paramètres
0/S-0-0076
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-0098,Ecart max. au modèle
Description:
Par écart max. au modèle, on entend l’écart maximum entre la position
réelle et un modèle de position calculé par l’entraînement.
Ce paramètre peut être utilisé comme aide à la programmation du
paramètre S-0-0159, Fenêtre de surveillance.
On distingue deux cas pour la génération du modèle de position:
• asservissement avec erreur de traînée
Dans ce mode, le système asservi est simulé à l’aide d’un modèle.
L’écart maximum entre la position de ce modèle et la position réelle est
mémorisée dans le paramètre P-0-0098.
Le modèle du système asservi représente un élément de retard d’ordre 1
qui ne dépend que du gain de boucle Kv de l’asservissement de position.
• asservissement sans erreur de traînée
Dans ce mode, la consigne de position est comparée avec la position
réelle. L’écart maximum est mémorisé dans le paramètre P-0-0098.
Aucun modèle n’est utilisé pour le système asservi.
Remarque: Le paramètre peut être modifié. On peut ainsi le mettre à 0.
P-0-0098 - Attributs
No d’identification:
P-0-0098
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
non
Long des données:
4Byte
Test de validité.:
non
Format:
DEC_MV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
S-0-0076
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: S-0-0076
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
0/S-0-0076
P-0-0108, Polarité de l’axe maître
Description:
Ce paramètre permet d‘inverser la polarité de l’axe maître. On peut ainsi
réaliser un réducteur électronique inversé.
Structure du paramètre:
Bit 0 : Position de l’axe maître
0: Polarité positive
1: Polarité négative
Fig. 3-7: P-0.0108, Polarité de l’axe maître
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Annexe A: Description des paramètres
3-13
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Voir aussi Description des fonctions: "DKC01.1 avec synchronisation de
vitesse et angulaire"
P-0-0108 - Attributs
No d’identification:
P-0-0108
Modifiable:
P23
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long des données:
2Byte
Test de validité.:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
0
0/1
P-0-0109 Limitation de couple/force crête
Voir Description des fonctions: "Limitation de couple"
P-0-0109 - Attributs
No d’identification:
P-0-0109
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long des données:
2Byte
Test de validité.:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
non
Unité allemande:
S-0-0086
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: S-0-0086
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
500,0
0 / S-0-0086
P-0-0119, Meilleure mise à l’arrêt
Description:
Ce paramètre décrit le type de mise à l’arrêt de l’entraînement dans les
cas suivants:
• erreurs non fatales
• erreur d’interface
• suppression du déblocage variateur
P-0-0119:
Type de réaction
0
Mise à zéro de la consigne de vitesse. Le moteur est
freiné en respectant les limitations de couple.
Le temps de freinage doit être au maximum de 500ms.
100 avant la fin du temps de freinage, le frein de
maintien est actionné.
Si, entretremps, la vitesse est devenue inférieure à la
valeur du paramètre S-0-0124, Fenêtre d’arrêt, le frein
est alors actionné aussitôt.
Après 500ms, l’entraînement est mis hors couple.
1
Mise en roue libre
Fig. 3-8: Tupes de réactions
Le déblocage variateur ne peut être redonné qu’après déroulement de la
réaction sur défaut.
3-14 Annexe A: Description des paramètres
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-0119 - Attributs
No d’identification:
P-0-0119
Modifiable:
P23
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long des données:
2Byte
Test de validité.:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
0
0/1
P-0-0123, Mémoire tampon codeur absolu
Description:
Toutes les données nécessaires à l’initialisation de position avec codeur
absolu sont sauvegardées dans ce paramètre.
P-0-0123 - Attributs
No d’identification:
P-0-0123
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long des données:
2Byte-variable
Test de validité.:
non
Format:
HEX
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
--/--
P-0-0136, Calibrage couple/force sortie analogique 1
Description:
Lorsque l’on a sélectionné les données de couple avec le paramètre P-00038, Signal pour la sortie analogique 1, le calibrage de ces données
est fixé par le paramètre P-0-0136.
L’unité de P-0-0136 est A/10V = Courant/amplitude totale.
Lorsque l’on programme, par exemple 40.0 A/10V , le calibrage de la
sortie est de 4 A/V.
P-0-0136 - Attributs
No d’identification:
P-0-0136
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long des données:
2Byte
Test de validité.:
Phase 3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
A/10V
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 1
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
40,0A/10V
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
0,1 / 6553,5
Annexe A: Description des paramètres
3-15
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-0137, Calibrage couple/force sortie analogique 2
Description:
Lorsque l’on a sélectionné les données de couple avec le paramètre P-00039, Signal pour la sortie analogique 2, le calibrage de ces données
est fixé par le paramètre P-0-0137.
L’unité de P-0-0137 est A/10V = Courant/amplitude totale.
Lorsque l’on programme, par exemple 40.0 A/10V , le calibrage de la
sortie est de 4 A/V.
P-0-0137 - Attributs
No d’identification:
P-0-0137
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long des données:
2Byte
Test de validité.:
Phase 3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
A/10V
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 1
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
40,0A/10V
0,1 /6553,5
P-0-0139, Sortie analogique 1
Description:
Lorsque l’on choisit, par le paramètre
• P-0-0038 Signal pour la sortie analogique 1
• P-0-0039 Signal pour la sortie analogique 2
la donnée P-0-0139, Sortie analogique 1, le contenu du paramètre P-00139 est recopié sur la sortie analogique 1, respectivement 2.
Seules des valeurs comprises entre -128 et +127 sont autorisées. Ces
valeurs sont linéarisées sur une plage -/+10V.
P-0-0139 - Attributs
No d’identification:
P-0-0139
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
non
Long des données:
2Byte
Test de validité.:
non
Format:
DEC_MV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
0.078V
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
oui
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
-128 / 127
P-0-0140, Sortie analogique 2
Description:
Lorsque l’on choisit, par le paramètre
• P-0-0038 Signal pour sortie analogique 1
• P-0-0039 Signal pour sortie analogique 2
la donnée P-0-0140, Sortie analogique 1, le contenu du paramètre P-00140 est recopié sur la sortie analogique 1, respectivement 2.
Seules des valeurs comprises entre -128 et +127 sont autorisées. Ces
valeurs sont linéarisées sur une plage -/+10V.
3-16 Annexe A: Description des paramètres
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-0140 - Attributs
No d’identification:
P-0-0140
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
non
Long des données:
2Byte
Test de validité.:
non
Format:
DEC_MV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
0.078V
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
oui
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
-128 / 127
P-0-0142, Accélération de mise en synchronisme
Description:
Valeur d’accélération ou freinage avec laquelle la vitesse de
synchronisation est atteinte dans les phases de mise en synchronisme
dynamique (ajustement de vitesse).
Lors de l’exécution d’un décalage angulaire, l’axe suiveur est accéléré ou
freiné avec l’accélération de mise en synchronisme.
Voir aussi Description des fonctions: "DKC01.1 en synchronisation de
vitesse ou angulaire"
P-0-0142 - Attributs
No d’identification:
P-0-0142
Modifiable:
P2,P3,P4
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
Param.E2prom
Long des données:
4 Byte
Test de validité.:
Phase3
Format:
S-0-0160
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
S-0-0160
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: S-0-0160
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
1000,000
>0/S-0-0160
P-0-0143, Vitesse de mise en synchronisme
Description:
Vitesse utilisée pour parcourir le chemin (décalage angulaire) jusqu’à la
synchronisation absolue (ajustement de position), lors de la mise en
synchronisme dynamique
Voir aussi Description des fonctions: "DKC01.1 en synchronisation de
vitesse ou angulaire "
P-0-0143 - Attributs
No d’identification:
P-0-0143
Modifiable:
P2,P3,P4
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
Param.E2prom
Long des données:
4 Byte
Test de validité.:
Phase3
Format:
S-0-0044
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
S-0-0044
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: S-0-0044
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
10,0000
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
>0/S-0-0044
Annexe A: Description des paramètres
3-17
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-0151, Fenêtre de mise en synchronisme en format modulo
Description:
Lors de la deuxième étape de la mise en synchronisme dynamique
(ajustement de position), le système détermine un trajet qui doit être
parcouru pour assurer la synchronisation en absolu.
Si la différence de position est supérieure à la valeur de la ’’fenêtre de
mise en synchronisme en format absolu P-0-0151’’, la direction de mise
en synchronisme correspond au paramètre ‘’Mode de consigne en format
modulo S-0-0393’’. Si cette différence est inférieure, la direction se fait en
sens inverse, même en direction opposée à celle fixée dans le paramètre
S-0-0390.
Voir aussi Description des fonctions: "DKC01.1 en synchronisation de
vitesse ou angulaire "
P-0-0151 - Attributs
No d’identification:
P-0-0151
Modifiable:
P2, P3, P4
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
Param.E2prom
Long des données:
4 Byte
Test de validité.:
Phase 3
Format:
S-0-0076
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
S-0-0076
Test combinaison:
non
Transm. cyclique:
non
Chiffres après virgule: S-0-0076
Valeur min / max:
S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut:
10,00
P-0-0152, Sensibilité du réglage analogique fin de réduction
Description:
Le réglage fin correspond à une modification du rapport de réduction
programmé. Le paramètre fixe la modification de rapport pour 10V de
tension d’entrée.
Voir aussi Description des fonctions: "DKC01.1 en synchronisation de
vitesse ou angulaire "
P-0-0152 - Attributs
No d’identification:
P-0-0152
Modifiable:
P2,P3
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long des données:
2 bytes
Test de validité.:
Pase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
% / 10V
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
100
3-18 Annexe A: Description des paramètres
1/327
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-0162, D9 Réglage automatique de la boucle d’asservissement
Description:
Au lancement de cette commande, l’entraînement va procéder au réglage
automatique de la boucle d’asservissement dès que le système est
asservi
⇒ Des déplacements auront lieu dès que le déblocage
variateur et le départ cycle sont présents.
⇒ L’entraînement commande, sous son propre
contrôle, des déplacements à l’intérieur des limites
ATTENTION
prédéfinies..
Au préalable deux limites de déplacements (P-0-0166 et P-0-0167) auront
été fixées. Les déplacements de l’autoréglage se feront à l’intérieur de
ces limites.
Pour cette commande, les paramètres suivants doivent être fixés au
préalable: P-0-0163, Facteur d’amortissement pour le réglage auto.,
P-0-0164, Type d’application pour le réglage automatique, S-0-0092,
Valeur limite bipolaire de couple/force et S-0-0259, Vitesse de
positionnement.
Remarque:
Durant l’exécution de cette commande, certains défauts
peuvent se produire. Il sont signalés par les messages
suivants:
D901 Départ possible seulement avec déblocage
variateur
D902 Données feedback moteur incorrectes
D903 Calcul du moment d’inertie défectueux
D904 Echec du réglage auto de la boucle
d’asservissement
D905 Limites de la zone de déplacement invalides
D906 Dépassement des limites de la zone de
déplacement
Voir aussi Description des fonctions: "Conditions préalables à l’exécution
du réglage automatique de la boucle d’asservissement "
P-0-0162 - Attributs
No d’identification:
P-0-0162
Modifiable:
P4
Fonction:
Commande
Mémorisation:
non
Long des données:
2 bytes
Test de validité.:
non
Format:
BIN
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
0/11 b
Annexe A: Description des paramètres
3-19
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-0163, Facteur d’amortissement pour réglage auto. de la boucle
d’asservissement
Description:
L’utilisateur a la possibilité d’influencer la dynamique de l’asservissement
lors du réglage automatique. Il dispose pour cela d’un potentiomètre à
glissière dans le menu de DriveTop “Réglage automatique de la
boucle d’asservissement”.
La dynamique maximale de l’entraînement est atteinte avec dynamique =
100%.
Dynamique = 0% correspond à un asservissement très peu dynamique.
Remarque:
Règle:
fort facteur d’amortissement P-0-0163 = 20
⇒
0%
de dynamique
faible facteur d’amortissement P-0-0163 = 0,5
⇒ 100%
de dynamique
Description de la fonction
Si l’on choisit une dynamique supérieure à celle que l’entraînement, à
cause de ses caractéristiques mécaniques, peut fournir, cela conduit à un
asservissement faiblement amorti et l’axe commence à osciller.
Dans ce cas, l’entraînement le reconnaît de lui même. Il modifie
automatiquement les paramètres d’asservissement jusqu’à obtenir un
réglage d’asservissement suffisamment bien amorti.
Remarque:
Dans la majorité des cas, l’utilisation de la valeur par défaut
de 88 (P-0-0163 = 3,0) conduit à des résultats
satisfaisants.
Voir aussi Description des fonctions: "Conditions préliminaires au
démarrage du réglage automatique "
P-0-0163 - Attributs
No d’identification:
P-0-0163
Modifiable:
P2,P3,P4
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
non
Long des données:
2 bytes
Test de validité.:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 1
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
3-20 Annexe A: Description des paramètres
0.5/20.0
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-0164, Type d’application pour le réglage automatique
Afin de tenir compte d’une stratégie d’asservissement fonction de
l’application, l’utilisateur dispose d’une liste de sélection dans laquelle il
choisit son application.
Il a ainsi la possibilité, si besoin est, de supprimer complètement la part
intégrale de l’asservissement.
Les données suivantes concernent l’asservissement de vitesse.
Valeur (P0-0164)
Application
Part
intégrale
Part
proporti
onnelle
0
Machine outils
--> grande rigidité de charge
avec
normale
1
Machine à manchonner
-->faible période transitoire
sans
Tn=0ms
grande
sans
Tn=0ms
normale
2
coupe en vol
-> réglage d’asservissement
relativement peu dynamique
Fig. 3-9: Déclaration pour l’asservissement de vitesse
Remarque:
Ce tableau sera continuellement étendu et n’est pour le
moment pas complet.
Comme valeur par défaut on a le réglage Machine outils.
Voir aussi Description des fonctions: "Conditions préliminaires au
démarrage du réglage automatique"
P-0-0164 - Attributs
No d’identification:
P-0-0164
Modifiable:
P2,P3,P4
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
non
Long des données:
2 bytes
Test de validité.:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Transm. cyclique:
non
Valeur par défaut:
0
Chiffres après virgule: 0
Valeur min / max:
0/3 (sera mis à jour régulièrement)
P-0-0165, Paramètre de sélection pour le réglage automatique
Description:
Remarque:
Ce paramètre ne sera utilisé que dans les versions futures.
P-0-0165 - Attributs
No d’identification:
P-0-0165
Mémorisation:
non
Fonction:
Paramètre
Test de validité.:
Phase3
Long des données:
2 bytes
Test val. limites:
oui
Format:
DEC_OV
Test combinaison:
non
Unité allemande:
--
Transm. cyclique:
non
Chiffres après virgule: 0
Valeur par défaut:
0
Valeur min / max:
0/100 b
Modifiable:
P2,P3,P4 durant la commande D9
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Annexe A: Description des paramètres
3-21
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-0166, Limite inférieure de zone de déplacements pour le réglage
automatique
Description:
Dans ce paramètre est stockée la limite inférieure de déplacement pour le
réglage automatique P-0-0162 . Elle est obtenue par la fonction Teach
In de DriveTop qui permet d’accéder à cette position limite en
asservissement de vitesse ou en mode JOG. Lors de l’appui sur le
bouton Teach In (apprentissage), la valeur de la position actuelle est
recopiée comme limite inférieure dans le paramètre P-0-0166.
Remarque:
Lors du lancement de la commande D9, le système vérifie les deux
paramètres (P-0-0166 et P-0-0167) qui définissent la zone de
déplacements.
Voir aussi D905 Limites de zone de déplacements invalides
Voir aussi D906 Dépassement des limites de zone de déplacements
P-0-0166 - Attributs
No d’identification:
P-0-0166
Modifiable:
P2,P3,P4
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
non
Long des données:
4 Byte
Test de validité.:
während D9
Format:
DEC_MV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
S-0-0076
Test combinaison:
non
Transm. cyclique:
non
Chiffres après virgule: S-0-0076
Valeur min / max:
S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut:
--
P-0-0167, Limite supérieure de zone de déplacements pour le réglage
automatique
Description:
Dans ce paramètre est stockée la limite supérieure de déplacement pour
le réglage automatique P-0-0162 . Elle est obtenue par la fonction Teach
In de DriveTop qui permet d’accéder à cette position limite en
asservissement de vitesse ou en mode JOG. Lors de l’appui sur le
bouton Teach In (apprentissage), la valeur de la position actuelle est
recopiée comme limite supérieure dans le paramètre P-0-0167.
Remarque:
Lors du lancement de la commande D9, le système vérifie les deux
paramètres (P-0-0166 et P-0-0167) qui définissent la zone de
déplacements.
Voir aussi D905 Limites de zone de déplacements invalides
Voir aussi D906 Dépassement des limites de zone de déplacements
3-22 Annexe A: Description des paramètres
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-0167 - Attributs
No d’identification:
P-0-0167
Modifiable:
P2,P3,P4
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
non
Long des données:
4 Byte
Test de validité.:
während D9
Format:
DEC_MV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
S-0-0076
Test combinaison:
non
Transm. cyclique:
non
Chiffres après virgule: S-0-0076
Valeur min / max:
S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut:
0
P-0-0168, Accélération maximale paramétrable
Description:
Dans ce paramètre est affichée la valeur maximale d ’accélération
possible avec l’entraînement utilisé.
Cette valeur est, en première approximation inversement proportionnelle
à l’inertie totale (moteur + charge) et directement proportionnelle au
couple crête de l’entraînement.
Cette valeur maximale est élaborée durant le réglage automatique P-00162 et sert comme base de valeur pour la programmation des blocs de
positionnement.
La valeur 0 est utilisée comme valeur par défaut pour signaler qu’aucune
valeur valide n’a encore été déterminée.
P-0-0168 - Attributs
No d’identification:
P-0-0168
Modifiable:
P2,P3,P4
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
non
Long des données:
4 Byte
Test de validité.:
non
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
non
Unité allemande:
S-0-0160
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: S-0-0160
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
0
0/S-0-0160
P-0-0500, Valeur de consigne pour la vitesse souhaitée
Description:
Paramètre pour la définition de la pondération de la consigne analogique.
En liaison avec le paramètre P-0-0501, il définit le calibrage de la
consigne de vitesse.
P-0-0501, Vitesse de rotation pour la consigne choisie [t/mn] /
P-0-0500, Valeur de consigne pour la vitesse souhaitée [V]
Pondératio n de la consigne analogique de vitesse =
P − 0 − 0501
P − 0 − 0500
Fig. 3-10: Pondération de la consigne analogique de vitesse
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Annexe A: Description des paramètres
3-23
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-0500 - Attributs
No d’identification:
P-0-0500
Modifiable:
P2
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
parallel EEProm
Long des données:
2 bytes
Test de validité.:
oui
Format:
décimal
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
V
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 1
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
10,0
0,1/10,0
P-0-0501, Vitesse de rotation pour la consigne choisie
Description:
Paramètre pour la définition de la pondération de la consigne analogique.
En liaison avec le paramètre P-0-0500, il définit le calibrage de la
consigne de vitesse:
P-0-0501, Vitesse de rotation pour la consigne choisie [t/min] /
P-0-0500, Valeur de consigne pour la vitesse souhaitée[V]
P-0-501 - Attributs
No d’identification:
P-0-501
Modifiable:
P23
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
parallel EEProm
Long des données:
2 bytes
Test de validité.:
oui
Format:
décimal
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
U/min
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
3000
1/30000
P-0-0502, Nombre de traits du codeur incrémental
Description:
Lorsque l’on choisit l’émulation codeur incrémental comme sortie de
position réelle, ce paramètre fixe le nombre de traits par tour du codeur.
P-0-0-502 - Attributs
No d’identification:
P-0-0502
Modifiable:
P2
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
parallel EEProm
Long des données:
4 Byte
Test de validité.:
oui
Format:
décimal
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
1250
3-24 Annexe A: Description des paramètres
1/65536
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-0503, Décalage du top 0
Description:
Ce paramètre permet de décaler la position du top 0 du codeur émulé..
P-0-0503 - Attributs
No d’identification:
P-0-0503
Modifiable:
P2/P3
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
parallel EEProm
Long des données:
2 bytes
Test de validité.:
oui
Format:
décimal
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
Grad
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 1
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
0
0/359,9
P-0-0504, Constante de temps de filtrage de la consigne
Description:
La consigne analogique de vitesse peut être lissée par un filtre dont on
définit la constante de temps. Une valeur comprise entre 0 et 0,5 ms
désactive le filtre.
P-0-0504 - Attributs
No d’identification:
P-0-0504
Modifiable:
P2/P3/P4
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
parallel EEprom
Long des données:
4 Byte
Test de validité.:
oui
Format:
décimal
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
ms
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 2
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
5,00
0/1000,00
P-0-0508, Offset de commutation
Description:
Avec un moteur synchrone, ce paramètre définit l’offset entre la valeur
brute donnée par le codeur moteur et l’angle électrique absolu entre le
courant stator et le vecteur de flux du rotor.
Cet offset de commutation est, dans le cas de feedback moteur avec
mémoire, mémorisé dans ce feedback et ne doit pas être modifié.
P-0-0508 - Attributs
No d’identification:
P-0-0508
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
Feedback
Long des données:
2Byte
Test de validité.:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
0/10000
Annexe A: Description des paramètres
3-25
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-0510, Moment d’inertie du rotor
Description:
Ce paramètre donne le moment d’inertie du rotor sans charge. Dans le
cas de moteur avec mémoire dans le feedback, il est mémorisé dans le
feedback.
P-0-0510 - Attributs
No d’identification:
P-0-0510
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
Feedback
Long des données:
4Byte
Test de validité.:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
kgm²
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 5
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
0/1,00000
P-0-0511, Courant du frein de maintien
Description:
Ce paramètre n’a pas de signification dans le DKC01.
P-0-0511 - Attributs
No d’identification:
P-0-0511
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
Feedback
Long des données:
4Byte
Test de validité.:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
A
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 3
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
0/500,000
P-0-0512, Valeur par défaut du gain Kv de boucle de position
Description:
Valeur par défaut pour le gain de la boucle d’asservissement. Ce
paramètre est fixé en usine et ne peut pas être modifié. Lors de la
commande « Chargement des paramètres par défaut », il est copié dans
le paramètre S-0-0104, Gain Kv de la boucle de position.
P-0-0512 - Attributs
No d’identification:
P-0-0512
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
Feedback
Long des données:
2 bytes
Test de validité.:
oui
Format:
décimal
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
1000/min
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 2
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
3-26 Annexe A: Description des paramètres
0,01/327,67
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-0513, Type de feedback
Description:
Dans le cas de système de mesure avec mémoire, cette valeur est
disponible et décrit, outre la résolution du codeur, les caractéristiques
principales du système de mesure. Le codage du paramètre est effectué
par le fabricant du système de mesure ou du variateur.
Ce paramètre n’est pas modifiable et sert à donner des informations sur
le feedback utilisé.
Valeur pour les moteurs avec résolveur mono-tour = 0.
Valeur pour les moteurs avec résolveur multi-tours = 16.
P-0-0513 - Attributs
No d’identification:
P-0-0513
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
Feedback
Long des données:
2Byte
Test de validité.:
P3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
0/100
P-0-0514, Décalage codeur absolu
Description:
Ce paramètre sert à l’initialisation de position du codeur absolu.
P-0-0514 ne peut pas être modifié.
P-0-0514 - Attributs
No d’identification:
P-0-0514
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
Feedback
Long des données:
4Byte
Test de validité.:
non
Format:
HEX
Test val. limites:
non
Unité allemande:
Inkr.
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
--/--
P-0-0515, Décalage de la position de référence
Description:
Position de référence pour l’émulation SSI.
Représente la position en degrés relativement au moteur, position qui doit
être délivrée par l’émulateur SSI après la commande « Calage de position
absolue ».
P-0-0515 - Attributs
No d’identification:
P-0-0515
Modifiable:
P2/P3
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
Feedback
Long des données:
4 Byte
Test de validité.:
non
Format:
DEC_MV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
Grad
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 2
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
0
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
0/1474559,99
Annexe A: Description des paramètres
3-27
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-0516, Interface feedback
Description:
Ce paramètre n’a pas de signification avec le DKC.
P-0-0516 - Attributs
No d’identification:
P-0-0516
Modifiable:
--
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom variateur
Long des données:
2 byte
Test de validité.:
oui
Format:
binaire
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: --
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
0
0/100
P-0-0518, Courant permanent 2 du variateur
Description:
Ce paramètre définit le courant nominal maximum du variateur pour un
courant crête réduit.
Il fixe, avec les paramètres S-0-0110, Courant crête 1 variateur, S-00112, Courant permanent 1 variateur et P-0-0519 Courant crête 2 du
variateur la ligne de fonctionnement courant crête-courant permanent
pour la limitation du courant crête du variateur.
La valeur n’est pas modifiable, elle est fixée par le variateur.
P-0-0518 - Attributs
No d’identification:
P-0-0518
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom variateur
Long des données:
4Byte
Test de validité.:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
A
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 3
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
0,001/500
P-0-0519, Courant crête 2 du variateur
Description:
L’entraînement offre la possibilité de définir une ligne de fonctionnement
courant permanent-courant crête avec courant crête réduit et courant
permanent augmenté
Le paramètre P-0-0519 définit dans ce cas le courant crête du variateur.
Il sert à fixer le point de fonctionnement sur la ligne courant permanentcourant crête.
La valeur n’est pas modifiable, elle est fixée par le variateur.
3-28 Annexe A: Description des paramètres
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-0519 - Attributs
No d’identification:
P-0-0519
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom variateur
Long des données:
4Byte
Test de validité.:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
A
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 3
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
0,001/500
P-0-0520, Indice du matériel
Description:
Paramètre pour l’identification de l’indice du matériel.
Ce paramètre est défini en usine et ne peut pas être modifié.
P-0-0520 - Attributs
No d’identification:
P-0-0520
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom variateur
Long des données:
2 bytes
Test de validité.:
non
Format:
décimal
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
--/--
P-0-0522, Sens de comptage codeur absolu
Description:
Ce paramètre fixe le sens de comptage de l’émulation codeur absolu.
Lorsque ce paramètre est à 1, le sens est inversé, cela signifie que pour
une rotation en sens horaire de l’arbre moteur, la position délivrée sur
l’interface SSI va en décroissant. Après modification du sens de
comptage, il faut refaire une commande “Calage de position absolue” car
cette position a été modifiée lors de l’inversion de sens.
P-0-0522 - Attributs
No d’identification:
P-0-0522
Modifiable:
P2/P3
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
parallel EEProm
Long des données:
2 bytes
Test de validité.:
oui
Format:
décimal
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: --
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
0/1
Annexe A: Description des paramètres
3-29
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-0539, Position absolue simulée
Description:
Il s’agit d’une valeur pour affichage de la position délivrée sur l’interface
SSI.
P-0-0539 - Attributs
No d’identification:
P-0-0539
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
non
Long des données:
4 Byte
Test de validité.:
non
Format:
DEC_MV
Test val. limites:
non
Unité allemande:
Degré
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 2
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
--/--
P-0-1003, Filtre de retour de vitesse
Description:
Le filtre de retour de vitesse est un filtre passe bas d’ordre 1 dont on règle
la constante de temps par ce paramètre..
Une valeur inférieure ou égale à 500 µsec désactive le filtre.
Voir aussi Description des fonctions: "Réglage de la boucle de vitesse"
Remarque:
Action identique à S-0-0392, Filtre de retour de vitesse
P-0-1003 - Attributs
No d’identification:
P-0-1003
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long des données:
2Byte
Test de validité.:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
us
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
500
0/65535
P-0-1222, Filtre de consigne de vitesse
Description:
Ce paramètre n’est actif qu’en mode synchronisation de vitesse. La
consigne de vitesse de l’axe suiveur est élaborée à partir de la position de
l’axe maître. Cette consigne peut être lissée par un filtre passe bas
d’ordre 1.
P-0-1222 - Attributs
No d’identification:
P-0-1222
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
Param.E2prom
Long des données:
2 bytes
Test de validité.:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
us
Test combinaison:
non
Transm. cyclique:
non
Chiffres après virgule: 0
3-30 Annexe A: Description des paramètres
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Valeur min / max:
0/65535
Valeur par défaut:
500
P-0-4000, Mesure de courant-compensation à 0 de la phase U
Description:
Ce paramètre sert à l’affichage du résultat de la procédure de
compensation à 0 du capteur de courant de la phase U.
P-0-4000 - Attributs
No d’identification:
P-0-4000
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom variateur
Long des données:
2Byte
Test de validité.:
oui
Format:
DEC_MV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
%
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 2
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
-100,00/100,00
P-0-4001, Mesure de courant-compensation à 0 de la phase V
Description:
Ce paramètre sert à l’affichage du résultat de la procédure de
compensation à 0 du capteur de courant de la phase V.
P-0-4001 - Attributs
No d’identification:
P-0-4001
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom variateur
Long des données:
2Byte
Test de validité.:
oui
Format:
DEC_MV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
%
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 2
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
-100,00/100,00
Annexe A: Description des paramètres
3-31
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-4002, Compensation de gain de la mesure de courant phase U
Description:
Ce paramètre est réglé en usine. Il sert à la compensation du capteur de
courant relativement à son erreur de gain.
P-0-4002 - Attributs
No d’identification:
P-0-4002
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom variateur
Long des données:
2Byte
Test de validité.:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 4
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
0,0001/2,0000
P-0-4003, Compensation de gain de la mesure de courant phase V
Description:
Ce paramètre est réglé en usine. Il sert à la compensation du capteur de
courant relativement à son erreur de gain.
P-0-4003 - Attributs
No d’identification:
P-0-4003
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom variateur
Long des données:
2Byte
Test de validité.:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
Phase3
Unité allemande:
--
Test combinaison:
oui
Chiffres après virgule: 4
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
0,0001/2,0000
P-0-4004, Courant de magnétisation
Description:
Dans ce paramètre Indramat fixe la valeur du courant de magnétisation
nominal ou en servo pour les moteurs asynchrones.
Lors de l’utilisation de moteurs synchrones, ce paramètre est mis
automatiquement à 0.
Comme le DKC ne peut être utilisé qu’avec des moteurs MDD ou MKD,
ce paramètre n’a pas de signification.
P-0-4004 - Attributs
No d’identification:
P-0-4004
Modifiable:
P23
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
figé
Long des données:
4Byte
Test de validité.:
non
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
non
Unité allemande:
A
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 4
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
0
3-32 Annexe A: Description des paramètres
0/400000
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-4006, Positions des blocs de déplacement
Description:
Liste des positions à atteindre pour le fonctionnement en positionnement.
On peut programmer au maximum 64 valeurs de position. Le premier
élément correspond au bloc de positionnement 0, le deuxième au bloc 1
etc..
Le nombre de positions à atteindre doit être supérieur ou égal au nombre
de blocs de positionnement à exécuter. Si l’on choisit un bloc pour lequel
la position à atteindre n’a pas été programmée, l’alarme “Bloc de
positionnement non programmé” est émise.
P-0-4006 - Attributs
No d’identification:
P-0-4006
Modifiable:
P2/P3/P4
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
parallel EEProm
Test de validité.:
oui
Format:
S-0-0076
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
S-0-0076
Test combinaison:
non
Transm. cyclique:
non
Chiffres après virgule: S-0-0076
Valeur min / max:
S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut:
Long des données:
Liste de 64 éléments de 4 bytes, soit 256 bytes.
0
P-0 4007, Vitesses des blocs de déplacement
Description:
Liste des vitesses pour le fonctionnement en positionnement. On peut
programmer au maximum 64 valeurs de vitesse. Le premier élément
correspond au bloc de positionnement 0, le deuxième au bloc 1 etc....
Le nombre des vitesses doit être supérieur ou égal au nombre de blocs
de positionnement à exécuter. Si l’on choisit un bloc pour lequel la vitesse
n’a pas été programmée, l’alarme “Bloc de positionnement non
programmé” est émise.
P-0-4007 - Attributs
No d’identification:
P-0-4007
Modifiable:
P2/P3/P4
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
parallel EEProm
Test de validité.:
oui
Format:
DEC_MV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
S-0-0044
Test combinaison:
non
Transm. cyclique:
non
Chiffres après virgule: S-0-0044
Valeur min / max:
S-0-0044/S-0-0091 Valeur par défaut:
Long des données:
Liste de 64 éléments de 4 bytes, soit 256 bytes
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
100,0000
Annexe A: Description des paramètres
3-33
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-4008, Accélération des blocs de déplacement
Description:
Liste des accélérations pour le fonctionnement en positionnement. On
peut programmer au maximum 64 valeurs d’accélération. Le premier
élément correspond au bloc de positionnement 0, le deuxième au bloc 1
etc....
Le nombre des accélérations doit être supérieur ou égal au nombre de
blocs de positionnement à exécuter. Si l’on choisit un bloc pour lequel
l’accélération n’a pas été programmée, l’alarme “Bloc de
positionnement non programmé” est émise.
P-0-4008 - Attributs
No d’identification:
P-0-4008
Modifiable:
P2/P3/P4
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
parallel EEProm
Test de validité.:
oui
Format:
décimal
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
S-0-0160
Test combinaison:
non
Transm. cyclique:
non
Chiffres après virgule: S-0-0160
Valeur min / max:
S-0-0160/S-0-0160 Valeur par défaut:
Long des données:
Liste de 64 éléments de 4 bytes, soit 256 bytes
1000,000
P-0-4009, Jerk des blocs de déplacement
Description:
Liste des jerks pour le fonctionnement en positionnement. On peut
programmer au maximum 64 valeurs de jerk. Le premier élément
correspond au bloc de positionnement 0, le deuxième au bloc 1 etc...
Le nombre des jerks doit être supérieur ou égal au nombre de blocs de
positionnement à exécuter. Si l’on choisit un bloc pour lequel le jerk n’a
pas été programmé, l’alarme “Bloc de positionnement non
programmé” est émise.
La valeur 0 désactive la fonction jerk.
P-0-4009 - Attributs
No d’identification:
P-0-4009
Modifiable:
P2/P3/P4
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
oui
Test de validité.:
oui
Format:
Paramètre
Test val. limites:
non
Unité allemande:
S-0-0160
Test combinaison:
non
Transm. cyclique:
non
Chiffres après virgule: S-0-0160
Valeur min / max:
S-0-0160/S-0-0160 Valeur par défaut:
Long des données:
Liste de 64 éléments de 4 bytes, soit 256 bytes
3-34 Annexe A: Description des paramètres
0
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-4010 Moment d’inertie de la charge
Description:
Dans ce paramètre se trouve le moment d’inertie de la charge évalué lors
du réglage automatique d’asservissement. Cette valeur ne comprend pas
le moment d’inertie du rotor, P0-0-0510. Le moment d’inertie de la
charge est significatif pour l’optimisation de la boucle de vitesse. C’est un
moment d’inertie en rotation ramené à l’arbre moteur.
P-0-4010 - Attributs
No d’identification:
P-0-4010
Modifiable:
P234 (immer)
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
Param.-E²prom
Long des données:
4 Byte
Test de validité.:
Phase 3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
kg m²
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 6
Transm. cyclique:
AT
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
0
0/2147,483647
P-0-4011, Fréquence de hachage
Description:
Ce paramètre permet de régler la fréquence de hachage de l’étage de
modulation de largeur d’impulsion à 4 ou 8 kHz..
P-0-4011 - Attributs
No d’identification:
P-0-4011
Modifiable:
P23
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom param.
Long des données:
2Byte
Test de validité.:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
non
Unité allemande:
kHz
Test combinaison:
oui
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
4
4/8
P-0-4014, Type de moteur
Description:
Ce paramètre définit le type de moteur. Il n’est pas modifiable car on ne
peut exploiter que des moteurs synchrones..
• 1: Moteur synchrone
P-0-4014 - Attributs
No d’identification:
P-0-4014
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
figé
Long des données:
2Byte
Test de validité.:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
1/5
Annexe A: Description des paramètres
3-35
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-4015, Tension du circuit intermédiaire
Description:
La tension du circuit intermédiaire est définie comme paramètre dans le
variateur.
Ce paramètre ne peut pas être modifié et sert à l’affichage ainsi qu’à des
calculs internes (MLI).
P-0-4015 - Attributs
No d’identification:
P-0-4015
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom variateur
Long des données:
2Byte
Test de validité.:
Phase3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
V
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
1/1000
P-0-4017, Offset de la consigne analogique de couple
Description:
Ce paramètre n’est utilisé qu’en mode d’exploitation « asservissement de
couple ». On peut régler un offset sur l’entrée analogique de consigne de
couple, ce qui permet de compenser un offset existant sur la liaison
analogique.
P-0-4017 - Attributs
No d’identification:
P-0-4017
Modifiable:
P2/P3/P4
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
parallel EEProm
Long des données:
2 bytes
Test de validité.:
oui
Format:
décimal
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
mV
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 1
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
0
-10000/+10000
P-0-4018, Offset de la consigne analogique de vitesse
Description:
Ce paramètre n’est utilisé qu’en mode d’exploitation « asservissement de
vitesse ». On peut régler un offset sur l’entrée analogique de consigne de
vitesse, ce qui permet de compenser un offset existant sur la liaison
analogique.
P-0-4018 - Attributs
No d’identification:
P-0-4018
Modifiable:
P2/P3/P4
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
parallel EEProm
Long des données:
2 bytes
Test de validité.:
oui
Format:
décimal
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
mV
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 1
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
0
3-36 Annexe A: Description des paramètres
-10000/+10000
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-4019, Mode de déplacement
Description:
Réglage du mode de déplacement (« déplacement relatif »,
« déplacement absolu », « déplacement en direction positive »,
« déplacement en direction négative ») pour chaque bloc de
déplacement. Le premier élément de cette liste correspond au bloc de
déplacement 0, le deuxième au bloc 1 ...
Mode de déplacement
Valeur de réglage
déplacement absolu
1h
déplacement relatif sans mémorisation du reste
2h
à parcourir
déplacement relatif avec mémorisation du reste
102 h
à parcourir
déplacement en direction positive
4h
déplacement en direction négative
8h
enchaînement sur pos atteinte sans arrêt
(mode 1).
10 h
enchaînement sur pos atteinte sans arrêt
(mode 2).
20 h
enchaînement sur pos atteinte avec arrêt
40 h
Enchaînement sur signal externe
Fig. 3-11: Réglage des modes de déplacement
80 h
Le nombre de modes de déplacements doit être au moins égal au
nombre de blocs de positionnement à exécuter. Si l’on choisit un bloc
dans lequel aucun mode de déplacement n’est sélectionné, cela entraîne
l’erreur « bloc de déplacement non programmé ».
Voir aussi Description des fonctions "Positionnement"
P-0-4019 - Attributs
No d’identification:
P-0-4019
Modifiable:
P2/P3/P4
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
parallel EEProm
Test de validité.:
oui
Format:
hexadécimal
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
oui
Chiffres après virgule: --
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
--/--
Valeur par défaut:
1
Long des données:
Liste de 64 éléments de 2 bytes, 128 bytes
P-0-4020, Type d’émulation codeur
Description:
Réglage de la sortie de position réelle incrémentale ou absolue. En mode
incrémental on peut choisir entre la consigne de position ou la position
réelle.
Sortie de position
P-0-4020
Emulation incrémentale de la position réelle
001 b
Emulation incrémentale de la consigne de position
101 b
Emulation codeur absolu (SSI)
010 b
Pas de sortie
Fig. 3-12: Type d’émumation codeur
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
000 b
Annexe A: Description des paramètres
3-37
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-4020 - Attributs
No d’identification:
P-0-4020
Modifiable:
P2
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
parallel EEProm
Long des données:
2 bytes
Test de validité.:
oui
Format:
binaire
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: -
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
0
0/2
P-0-4021, Vitesse de transmission (RS232/485)
Description:
On peut sélectionner différentes vitesses de transmission pour la
communication par interface série.
Vitesse de transmission [Baud]
Réglage du paramètre
P-0-4021
9600
0
19200
1
Fig. 3-13:Réglage de la vitesse de transmission
Remarque:
Ne pas déplacer ce paramètre dans la liste de tous les
paramètres de DriveTop, sinon les liaisons avec des
versions de DriveTop inférieures à 3 seront verrouillées.
Voir aussi Description des fonctions: "Paramètres de communication"
P-0-4021- Attributs
No d’identification:
P-0-4021
Modifiable:
P2/P3/P4
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
parallel EEProm
Long des données:
2 bytes
Test de validité.:
oui
Format:
décimal
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: -
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
0
0/3
P-0-4022, Adresse de l’entraînement
Description:
Lors de communication par RS485 avec plusieurs entraînements, chaque
entraînement doit avoir sa propre adresse afin que seul l’entraînement
concerné ne dialogue.
L’adresse peut être sélectionnée entre 0 et 99.
La sélection de l’entraînement par son adresse se fait dans le terminal
programme par l’adresse de l’entraînement en BCD.
Voir aussi Description des fonctions: "Paramètres de communication"
3-38 Annexe A: Description des paramètres
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-4022- Attributs
No d’identification:
P-0 4022
Modifiable:
P2/P3
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
parallel EEProm
Long des données:
2 bytes
Test de validité.:
oui
Format:
décimal
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: --
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
1
0/99
P-0-4023, C4 Commutation en phase 2
Description:
Commande de passage du mode exploitation ou de la phase 3 (P3) dans
le mode paramètres (Phase 2 (P2)).
La commande ne peut être exécutée que si le déblocage variateur n’est
pas présent.
Voir aussi Description des fonctions: "Exécution d’une commande"
P-0-4023 - Attributs
No d’identification:
P-0-4023
Modifiable:
P2/P3/P4
Fonction:
Commande
Mémorisation:
non
Long des données:
2 bytes
Test de validité.:
non
Format:
binaire
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: --
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
0/11 b
P-0-4024, Etat de contrôle
Description:
Sert à l’information pour l’évolution du produit en atelier.
P-0-4024 - Attributs
No d’identification:
P-0-4024
Modifiable:
-
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom variateur
Long des données:
2 byte
Test de validité.:
oui
Format:
HEX
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: -
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
non
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
-/-
Annexe A: Description des paramètres
3-39
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-4025, Mot de passe
Description:
Action identique à S-0-0267, Mot de passe
P-0-4025 - Attributs
No d’identification:
P-0-4025
Modifiable:
P2/P3/P4
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
parallel EEProm
Long des données:
0 Byte - max.
Test de validité.:
oui
Format:
ASCII
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: --
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
--/--
P-0-4026, Sélection du bloc de déplacement
Description:
Lors de « l’arrêt entraînement », ce paramètre permet de lire le numéro
du bloc de déplacement sélectionné par les entrées Pos 1 à Pos 5. Si
l’entraînement se trouve en « déblocage entraînement » (AF), on peut lire
le numéro de bloc en cours d’exécution. Si le bit 5 du paramètre P-04027, Paramètre de fonctions est à 1, le bloc de déplacement peut
alors être sélectionné dans ce paramètre au travers de la liaison série.
P-0-4026 - Attributs
No d’identification:
P-0-4026
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
non
Long des données:
2 bytes
Test de validité.:
non
Format:
décimal
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: --
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
3-40 Annexe A: Description des paramètres
0/63
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-4027, Paramètre de fonctions
Description:
Liste de bits avec différentes fonctions qui peuvent être validées ou
invalidées.
Structure du paramètre:
von Pos1 - 5von Pos1 - 5
Bit 0 : 1= Atténuateur d’avance par
entrée analogique
0= Atténuateur d’avance par
paramètre S-0-0108
Bit 1 : 1= Réduction de couple par
entrée analogique
0= Réduction de couple par
paramètre S-0-0092
Bit 2 : 1= Surveillance boucle de vitesse
désactivée
0= Surveillance boucle de vit. active
Bit 3 : libre
Bit 4 : 1= Point de commutation inversé
0= Point de commutation de
position non inversé
Bit 5 : 1= Sélection de bloc de
positionnement par liaison série.
0= Sélection de bloc par Pos1 - 5
Bit 6 : 1= Vitesse max. de pos. active
0= Vitesse max. de pos. non active
Bit 7 : 1= Réglage fin de réduction
par entrée analogique
0= Réglage fin de réduction
par paramètre P-0-0083
Bit 8 : 1= Consigne additive de vitesse
par entrée analogique
0= Consigne additive de vitesse
par paramètre S-0-0037
Bit 9 - 15 :
libre
Fig. 3-14: P-0-4027, Paramètre de fonctions
P-0-4027 - Attributs
No d’identification:
P-0-4027
Modifiable:
P2
Fonction:
rameter
Mémorisation:
parallel EEProm
Long des données:
2 bytes
Test de validité.:
oui
Format:
hexadécimal
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: --
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
0 x 0040
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
--/--
Annexe A: Description des paramètres
3-41
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-4028, Offset du codeur à impulsions
Description:
Ce paramètre contient la valeur de l’offset du codeur à impulsions du
résolveur.
Cette valeur est réglée en usine et mémorisée dans le feedback.
P-0-4028 - Attributs
No d’identification:
P-0-4028
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
Feedback
Long des données:
4Byte
Test de validité.:
non
Format:
DEZ
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
--/--
P-0-4029,Valeur du compteur du codeur à impulsions
Description:
Ce paramètre contient l’information de position absolue du codeur.
La valeur est mise à jour à l’initialisation de position. Elle ne peut être
modifiée par l’utilisateur.
P-0-4029 - Attributs
No d’identification:
P-0-4029
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
Feedb.-E²prom
Long des données:
4Byte
Test de validité.:
non
Format:
HEX
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
--/--
P-0-4030, Vitesse de JOG
Description:
Valeur limite pour la vitesse de déplacement par les entrées JOG. Cette
valeur doit être inférieure à la valeur du paramètre S-0-0091, « Valeur
limite bipolaire de vitesse ».
La vitesse de déplacement est aussi influencée par S-0-0108,
« Atténuateur
d’avance »
et
par
S-0-0259,
« Vitesse
de
positionnement ».
P-0-4030 - Attributs
No d’identification:
P-0-4030
Modifiable:
P2/P3/P4
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
parallel EEProm
Long des données:
4 Byte
Test de validité.:
oui
Format:
décimal
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
S-0-0044
Test combinaison:
non
Transm. cyclique:
non
Chiffres après virgule: S-0-0044
Valeur min / max:
3-42 Annexe A: Description des paramètres
S-0-0044/S-0-0091 Valeur par défaut:
100,0000
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-4031, Offset émulation codeur absolu
Description:
Ce paramètre sert à l’initialisation de position de l’émulation codeur
absolu (sortie SSI). Il est initialisé lors de la commande calage codeur
absolu.
P-0-4031 - Attributs
No d’identification:
P-0-4031
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
parallel EEProm
Long des données:
4 Byte
Format:
hexadécimal
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: --
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
--/--
Valeur par défaut:
--
Test de validité.:
Seulement avec interface SSI
P-0-4032, C3 Commande calage origine absolue émulateur
Description:
Avec cette commande, la position contenue dans le paramètre P-0-0515
est délivrée sur l’interface codeur absolu. Cette commande ne peut être
effectuée que lorsque le déverrouillage variateur n’est pas présent.
Voir aussi Description des fonctions: "Exécution d’une commande"
P-0-4032 - Attributs
No d’identification:
P-0-4032
Modifiable:
P4
Fonction:
Commande
Mémorisation:
non
Long des données:
2Byte
Test de validité.:
non
Format:
binaire
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
oui
Chiffres après virgule: --
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
0/11 b
P-0-4033, Résolution codeur axe maître
Description:
Nombre de pas nécessaires pour effectuer un tour moteur avec l’interface
moteur pas à pas.
P-0-4033 - Attributs
No d’identification:
P-0-4033
Modifiable:
P23
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
parallel EEProm
Long des données:
4 Byte
Test de validité.:
oui
Format:
binaire
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: --
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
1250
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
16/65536
Annexe A: Description des paramètres
3-43
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-4034, Mode interface pas à pas
Description:
Réglage du mode de l’interface moteur pas à pas..
Signaux moteur pas à pas
Réglage
Signaux en quadrature
1
Signaux avant - arrière
2
Signaux pas et direction
Fig. 3-15: Modes moteur pas à pas
3
P-0-4034 - Attributs
No d’identification:
P-0-4034
Modifiable:
P2
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
parallel EEProm
Long des données:
2 bytes
Test de validité.:
oui
Format:
décimal
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: --
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
1
1/3
P-0-4035 Courant de compensation
Description:
Ce paramètre contient la valeur de courant avec lequel la mise à l’échelle
de la mesure de courant du variateur a été compensée de façon précise
en usine. Les erreurs systématiques de mesure de courant sont ainsi
éliminées. Pour l’utilisateur, cette valeur n’a pas d’importance et ne peut
pas être modifiée.
P-0-4035 - Attributs
No d’identification:
P-0-4035
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
E²prom variateur
Long des données:
4 Byte
Test de validité.:
Phase 3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
A
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 3
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
0,001/500,000
P-0-4036 Type de moteur raccordé
Description:
L’entraînement mémorise sous forme de texte dans ce paramètre, le type
de moteur raccordé.
Lorsque, lors du passage en mode exploitation, le type mémorisé diffère
du type lu dans le feedback S-0-0141, Type de moteur, cela signifie
qu’un nouveau moteur a été raccordé. Le système demande alors à
l’utilisateur, au moyen du message UL (Urladen = Chargement initial),
d’initialiser les paramètres correspondants au moteur. Voir aussi
commande S-0-0262, Chargement initial . Lors du chargement initial, ce
paramètre est mis à jour.
3-44 Annexe A: Description des paramètres
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-4036 - Attributs
No d’identification:
P-0-4036
Modifiable:
P234
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
Param.-EEPROM
Long des données:
jusqu’à 40 caract. Test de validité.:
Phase 3
Format:
ASCII
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
leer
--/--
P-0-4037, Gain proportionnel de boucle de vitesse - valeur par défaut
Description:
Valeur par défaut pour le gain proportionnel de la boucle de vitesse. Cette
valeur est définie en usine et ne peut pas être modifiée. Lors de la
commande Chargement des paramètres par défaut, ce paramètre est
recopié dans le paramètre S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle
de vitesse (Ce dernier a une unité différente)
Avec cette valeur par défaut, l’exploitation du moteur est possible, mais
pour une adaptation parfaite à la machine, le paramètre S-0-0100 doit
être optimisé.
P-0-4037 - Attributs
No d’identification:
P-0-4037
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
Feedback
Long des données:
2 bytes
Test de validité.:
oui
Format:
décimal
Test val. limites:
non
Unité allemande:
mA/(rad/s)
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
--/--
P-0-4038, Temps d’action intégrale de boucle de vitesse - valeur par
défaut
Description:
Valeur par défaut pour le temps d’action intégrale de la boucle de vitesse.
Cette valeur est définie en usine et ne peut pas être modifiée. Lors de la
commande Chargement des paramètres par défaut, ce paramètre est
recopié dans le paramètre S-0-0101, Temps d’action intégrale de la
boucle de vitesse.
Avec cette valeur par défaut, l’exploitation du moteur est possible, mais
pour une adaptation parfaite à la machine, le paramètre S-0-0101 doit
être optimisé.
P-0-4038 - Attributs
No d’identification:
P-0-4038
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
Feedback
Long des données:
2 bytes
Test de validité.:
oui
Format:
décimal
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
ms
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 1
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
0,1/6553,5
Annexe A: Description des paramètres
3-45
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-4039, Gain proportionnel de boucle de courant - valeur par défaut
Description:
Valeur par défaut pour le gain proportionnel de la boucle de courant.
Cette valeur est définie en usine et ne peut pas être modifiée. Lors de la
commande Chargement des paramètres par défaut, ce paramètre est
recopié dans le paramètre S-0-0106, Gain proportionnel de la boucle
de courant.
Le gain de la boucle de courant est déjà optimisé et ne doit pas être
modifié.
P-0-4039 - Attributs
No d’identification:
P-0-4039
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
Feedback
Long des données:
2 bytes
Test de validité.:
oui
Format:
décimal
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
V/A
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 2
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
0,00/500,00
P-0-4040, Entrées numériques
Description:
Liste de bits pour la lecture des signaux d’entrée du DKC.
1 signifie qu’une tension de 24 V est présente à l’entrée..
Bit 0 : X4/2 Deverrouillage variateur
Bit 1 : X4/3 AH/Start
Bit 2 : X2/13 Prise d’origine
Bit 3 : X2/14 Contact d’origine
Bit 4 : X2/15 Contact de fin de course positive
Bit 5 : X2/16 Contact de fin de course négative
Bit 6:
Bit 7:
Bit 8:
X2/17 Entrée JOG direction positive
X2/18 Entrée JOG direction négative
X2/1 Selection bloc 1 /Entrée pas à pas SM1
Bit 9 : X2/2 Selection bloc 2 /Entrée pas à pas SM1
Bit 10: X2/3 Selection bloc 3 /Entrée pas à pas SM2
Bit 11: X2/4 Selection bloc 4 /Entrée pas à pas SM2
Bit 12 :X2/5 Selection bloc 5
Bit 13 : libre
Bit 14 : libre
Bit 15 : libre
Fig. 3-16: P-0-4040 Entrées numériques
3-46 Annexe A: Description des paramètres
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-4040 - Attributs
No d’identification:
P-0-4040
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
non
Long des données:
2 bytes
Test de validité.:
non
Format:
Binaire
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: --
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
--/--
P-0-4041, Sorties numériques
Description:
Liste de bits pour la lecture des signaux de sortie du DKC.
1 signifie qu’une tension de 24 V est présente à la sortie.
Bit 0 : libre
Bit 1 : Commande relai prêt à fonctionner
Bit 2 : Commande relai de frein
Bit 3 : X2/19 Point de commutation
Bit 4 : Commande relai Softstart
Bit 5 : X2/20 Axe initialisé
Bit 6:
Bit 7:
Bit 8:
X2/21 Axe en mouvement
X2/22 Axe en position
libre
Bit 9 : libre
Bit 10: libre
Bit 11: X2/6 Acquittement 1 sélection de position
Bit 12 :X2/7 Acquittement 2 sélection de position
Bit 13 : X2/8 Acquittement 3 sélection de position
Bit 14 : X2/9 Acquittement 4 sélection de position
Bit 15 : X2/10 Acquittement 5 sélection de position
Fig. 3-17: P-0-4041 Sorties numériques
P-0-4041 - Attributs
No d’identification:
P-0-4041
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
non
Long des données:
2 bytes
Test de validité.:
non
Format:
binaire
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: --
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
--/--
Annexe A: Description des paramètres
3-47
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-4042, Constante de temps de filtrage de boucle de vitesse - valeur
par défaut
Description:
Valeur par défaut pour la constante de temps de filtrage de la boucle de
vitesse. Cette valeur est définie en usine et ne peut pas être modifiée.
Lors de la commande Chargement des paramètres par défaut, ce
paramètre est recopié dans le paramètre P-0-0004, Constante de temps
de filtrage de la boucle de vitesse.
P-0-4042 - Attributs
No d’identification:
P-0-4042
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
Feedback
Long des données:
2 bytes
Test de validité.:
oui
Format:
décimal
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
us
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
500/65535
P-0-4043, Facteur de surcharge ballast
Description:
Ce paramètre décrit la capacité de surcharge pendant un court instant de
la résistance de freinage intégrée. Un facteur de surcharge de 60 signifie
que la puissance instantanée de la résistance est 60 fois supérieure à la
puissance permanente. Le paramètre est défini en usine et ne peut pas
être modifié.
P-0-4043 - Attributs
No d’identification:
P-0-4043
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
Verst.-EEProm
Long des données:
2 bytes
Test de validité.:
oui
Format:
décimal
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
1/100
P-0-4044, Charge du ballast
Description:
Ce paramètre permet d’afficher la valeur moyenne de la puissance
dissipée dans le ballast.
Une valeur de 100% signifie que la résistance de ballast est utilisée avec
sa puissance permanente. Pour une exploitation sûre, la charge doit être
inférieure à 80%. La valeur est très fortement filtrée.
Afin de juger si un cycle de travail ne surcharge pas la résistance de
freinage, il faut exploiter le signal analogique « Charge ballast ». .
3-48 Annexe A: Description des paramètres
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-4044- Attributs
No d’identification:
P-0-4044
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
non
Long des données:
2 bytes
Test de validité.:
non
Format:
décimal
Test val. limites:
non
Unité allemande:
%
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
0/65536
P-0-4045 Courant permanent efficace
Description:
Ce paramètre indique quel courant l’entraînement, dans son association
actuelle, peut fournir de façon permanente. Multiplié par P-0-0051,
Constante de couple, cela donne le couple disponible en permanence
sur le moteur.
Ce paramètre est calculé par le variateur au moment du passage en
mode exploitation et ne peut pas être modifié. Lors de l’évaluation de
cette valeur limite, les limitations et réglages de couple/force suivant
sont minimisés:
Id.-Nr.
Nom
Unité
S-0-0111
Courant moteur perm. à l’arrêt 1)
A
S-0-0112
Courant permanent 1 variateur
A
P-0-0518
Courant permanent 2 variateur
A
S-0-0092
Limite bipolaire de couple 2)
%
P-0-0006
Facteur de surcharge 3)
%
Fig. 3-18: Dépendance au courant permanent efficace
1) Le courant permanent à l’arrêt du moteur est la valeur à laquelle se
rapportent les grandeurs en pour-cent. Elle correspond à 100%.
2) Diminue lorsque < 100%
3) La relation avec le facteur de surcharge n’est pas linéaire. Il faut
aussi tenir compte du courant permanent 1 et du courant nominal 2.
P-0-4045 - Attributs
No d’identification:
P-0-4045
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
non
Long des données:
4 Byte
Test de validité.:
non
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
non
Unité allemande:
A
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 3
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
--/--
Annexe A: Description des paramètres
3-49
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-4046 Courant crête efficace
Description:
Ce paramètre indique quel courant l’entraînement, dans son association
actuelle, peut fournir de façon intermittente (0,4s). Multiplié par P-00051, Constante de couple, cela donne le couple disponible par
intermittence pour les phases d’accélération et de freinage.
Ce paramètre est calculé par le variateur au moment du passage en
mode exploitation et ne peut pas être modifié. Lors de l’évaluation de
cette valeur limite, les limitations et réglages de couple/force suivant
sont minimisés:
Id.-Nr.
Nom
Unité
S-0-0109
Courant crête moteur
A
S-0-0110
Courant crête 1 variateur
A
P-0-0519
Courant crête 2 variateur
A
S-0-0092
Limite bipolaire de couple
%
P-0-0006
Facteur de surcharge 3)
Fig. 3-19: Dépendance au courant crête efficace
%
3) La relation avec le facteur de surcharge n’est pas linéaire. Il faut
aussi tenir compte du courant crête 1 et du courant crête 2.
P-0-4046 - Attributs
No d’identification:
P-0-4046
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
non
Long des données:
4 Byte
Test de validité.:
non
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
non
Unité allemande:
A
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 3
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
--/--
P-0-4047, Inductivité moteur
Description:
Inductivité du moteur mesurée entre deux points de raccordement.
Ce paramètre est fixé en usine et ne peut pas être modifié.
P-0-4047 - Attributs
No d’identification:
P-0-4047
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
Feedback
Long des données:
2 bytes
Test de validité.:
oui
Format:
décimal
Test val. limites:
non
Unité allemande:
mH
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 2
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
3-50 Annexe A: Description des paramètres
0/655,35
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-4048, Résistance de l’enroulement
Description:
Résistance de l’enroulement du moteur mesurée entre deux points de
raccordement.
Ce paramètre est fixé en usine et ne peut pas être modifié.
P-0-4048 - Attributs
No d’identification:
P-0-4048
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
Feedback
Long des données:
2 bytes
Test de validité.:
oui
Format:
décimal
Test val. limites:
non
Unité allemande:
Ohm
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 3
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
0/65,535
P-0-4049, Temps d’action intégrale de la boucle de courant - valeur par
défaut
Description:
Valeur par défaut du temps d’action intégrale de la boucle de courant.
Cette valeur est définie en usine et ne peut pas être modifiée. Lors de la
commande Chargement des paramètres par défaut, ce paramètre est
recopié dans le paramètre S-0-0107, Temps d’action intégrale de la
boucle de courant.
Le gain de la boucle de courant est déjà optimisé et ne doit pas être
modifié.
P-0-4049 - Attributs
No d’identification:
P-0-4049
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
Feedback
Long des données:
2 bytes
Test de validité.:
oui
Format:
décimal
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
ms
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 1
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
0/6553,5
P-0-4050, Délai de réponse RS232/485
Description:
Définit le temps minimum qui doit s’écouler après réception du dernier
caractère d’un télégramme par la liaison série, avant émission du premier
caractère de réponse. Ce temps est nécessaire en RS485 pour la
commutation d’émission en réception et réciproquement. En utilisation
RS232, ce paramètre n’est pas nécessaire.
Voir aussi Description des fonctions: "Paramètres de communication"
Le délai de réponse dépend du PC utilisé et doit être ajusté pour chaque
PC.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Annexe A: Description des paramètres
3-51
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-4050 - Attributs
No d’identification:
P-0-4050
Modifiable:
P2/P3/P4
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
oui
Long des données:
2 bytes
Test de validité.:
oui
Format:
décimal
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
ms
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
0
0/200
P-0-4051 Acquittement bloc de positionnement
Description:
Ce paramètre redonne l’acquittement du bloc de positionnement qui est
aussi accessible sur les sorties dédiées.
Avec Antrieb_Start = 0 (Arrêt entraînement) l’acquittement affiche
l’inverse du bloc de positionnement sélectionné tant que le déblocage
variateur = 1.
Avec Antrieb_Start = 1 l’acquittement affiche le bloc de positionnement
en cours, non inversé, dans le cas où il a été accepté.
Voir aussi Description des fonctions: "Acquittement du bloc de
positionnement lors du déblocage variateur"
P-0-4051 - Attributs
No d’identification:
P-0-4051
Modifiable:
non
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
non
Long des données:
2 bytes
Test de validité.:
non
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
--/--
P-0-4052 Dernier bloc de positionnement accepté
Description:
Le numéro du dernier bloc de positionnement accepté est mémorisé dans
ce paramètre. Ce numéro est aussi disponible, après mise hors et sous
tension, comme acquittement de positionnement tant que le déblocage
variateur n’est pas donné.
P-0-4052 - Attributs
No d’identification:
P-0-4052
Modifiable:
P2
Fonction:
Paramètre
Mémorisation:
Param.EEPROM
Long des données:
2 bytes
Test de validité.:
P3
Format:
DEC_OV
Test val. limites:
non
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: 0
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
3-52 Annexe A: Description des paramètres
--/--
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
P-0-4094, Commande C8, chargement des paramètres de base
Description:
Lors de l’exécution de cette commande, tous les paramètres en Eeprom
parallèle sont chargés avec les valeurs mémorisées en Eprom. Tous les
paramètres invalides sont validés.
Après un échange de version logicielle, tous les paramètres sont déclarés
invalides. L’entraînement indique « PL » sur l’afficheur 7 segments (la
liaison série n’est pas encore active). Lors de l’appui sur la touche S1
cette commande est exécutée. Ainsi, tous les paramètres sont chargés
avec leur valeur par défaut.
P-0-4094 - Attributs
No d’identification:
P-0-4094
Modifiable:
P2
Fonction:
Commande
Mémorisation:
non
Long des données:
2 bytes
Test de validité.:
non
Format:
binaire
Test val. limites:
oui
Unité allemande:
--
Test combinaison:
non
Chiffres après virgule: --
Transm. cyclique:
non
Valeur min / max:
Valeur par défaut:
--
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
0/11 b
Annexe A: Description des paramètres
3-53
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Notes
3-54 Annexe A: Description des paramètres
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateuers DKC1.1/DKC11.1
4
Index
A
Accélération bipolaire 2-34
Accélération de mise en synchronisme 3-17
Accélération de positionnement 2-46
Accélération de retour à la position de référence 2-6
Accélération des blocs de déplacement 3-34
Accélération maximale paramétrable 3-23
Acquittemment bloc de positionnement 3-53
Adresse de l’entraînement 3-39
Atténuateur d’avance 2-27
C
C1 Préparation transition phase 2 vers 3 2-32
C2 Préparation transition phase 3 vers 4 2-33
C3 Commande calage origine absolue 3-44
C4 Commutation en phase 2 3-40
C5 R.A.Z. de diagnostic de classe -1 2-23
C6 Commande de retour à la position de référence sous contrôle de
l’entraînement 2-37
Calage d’origine absolue 3-4
Calibrage couple/force sortie analogique 1 3-15
Calibrage couple/force sortie analogique 2 3-16
Calibrage des données de position sur sortie analogique 1 3-9
Calibrage des données de position sur sortie analogique 2 3-10
Calibrage des données de vitesse sur sortie analogique 1 3-9
Calibrage des données de vitesse sur sortie analogique 2 3-9
Changement de langue 2-47, 3-2
Charge du ballast 3-49
Chargement des valeurs par défaut 2-47
Commande C8, chargement des paramètres de base 3-54
Compensation de gain de la mesure de courant phase U 3-32
Compensation de gain de la mesure de courant phase V 3-32
Consigne de couple ou de force 2-18
Consigne de position 2-10
Consigne de position additive 2-10
Consigne de position excessive 3-3
Consigne de vitesse 2-5
Consigne de vitesse additive 2-5
Constante d’avance 2-32
Constante de couple / force 3-10
Constante de temps de filtrage 3-1
Constante de temps de filtrage de boucle de vitesse - valeur par défaut 3-49
Constante de temps de filtrage de la consigne 3-25
Contact de point de référence 2-54
Courant crête 2 du variateur 3-28
Courant crête efficace 3-51
Courant crête moteur 2-28
Courant crête variateur 1 2-28
Courant de compensation 3-45
Courant de magnétisation 3-32
Courant du frein de maintien 3-26
Courant permanent 2 du variateur 3-28
Courant permanent du moteur à l’arrêt 2-29
Courant permanent efficace 3-50
Courant permanent variateur1 2-29
D
D9 Réglage automatique de la boucle d’asservissement 3-19
Décalage codeur absolu 3-27
Décalage d’origine 11 2-37
Décalage de contact d’origine 2-50
Décalage de la position de référence 3-27
Décalage du top 0 3-25
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P
Index 4-1
ECODRIVE Variateuers DKC1.1/DKC11.1
Décaler la came d’origine de 3-6
Décaler la came d’origine de.. 2-50
Définitions 1-1
Délai de réponse RS232/485 3-52
Dernier bloc de positionnement accepté 3-53
Dernière consigne de position valide 3-4
Diagnostic de classe 3 spécifique au constructeur 2-41
Diagnostics 2-22
Distance de référence 1 2-13
E
Ecart de poursuite 2-43
Ecart max. au modèle 3-13
Entrées numériques 3-47
Etat de contrôle 3-40
Etat de l’entraînement 2-34
Etat de la valeur de retour de position 2-54
Etat des liaisons série 2-1
Exposant de changement d’échelle pour les données d’accélération 2-41
Exposant de changement d’échelle pour les données de couple/force 2-21
Exposant de changement d’échelle pour les données de vitesse 2-10
Exposant de chgt. d’échelle pour les données de position linéaires 2-17
F
Facteur d’amortissement pour réglage auto. de la boucle d’asservissement 3-20
Facteur de changement d’échelle pour les données d’accélération 2-40
Facteur de changement d’échelle pour les données de couple/force 2-21
Facteur de changement d’échelle pour les données de vitesse 2-9
Facteur de chgt d’échelle pour les données de position linéaires 2-17
Facteur de surcharge 3-2
Facteur de surcharge ballast 3-49
Fenêtre d’arrêt 2-32
Fenêtre de mise en synchronisme en format modulo 3-18
Fenêtre de position 2-14
Fenêtre de surveillance 2-39
Fenêtre de surveillance codeur absolu 3-12
Fenêtre de synchronisation de position 2-44
Fenêtre de vitesse de synchronisation 2-42
Filtre de consigne de vitesse 3-31
Filtre de retour de vitesse 3-30
Filtre de valeur de retour de vitesse 2-53
Fréquence de hachage 3-35
G
Gain Kv de la boucle de position 2-25
Gain proportionnel de boucle de courant - valeur par défaut 3-47
Gain proportionnel de boucle de vitesse - valeur par défaut 3-46
Gain proportionnel de l’anticipation d’accélération 2-51
Gain proportionnel de la boucle de courant 2-25
Gain proportionnel de la boucle de vitesse 2-23
Généralités 1-1
I
Indice du matériel 3-29
Inductivité moteur 3-51
Information nist = 0 2-51
Interface feedback 3-28
J
Jerk de positionnement 2-43
Jerk des blocs de déplacement 3-34
4-2
Index
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE Variateuers DKC1.1/DKC11.1
L
Limitation de couple/force crête 3-14
Limite inférieure de zone de déplacements pour le réglage auto. 3-22
Limite supérieure de zone de déplacements pour le réglage auto. 3-22
Liste des IDN de tous les paramètres 2-2
Liste des IDN des données d’exploitation à sauvegarder 2-43
Liste des IDN des données d’exploitation invalides en phase 2 2-2
Liste des IDN des données d’exploitation invalides en phase 3 2-2
M
Masque de diagnostic de classe 2 2-22
Masque de diagnostic de classe 3 2-22
Meilleure mise à l’arrêt 3-14
Mémoire tampon codeur absolu 3-15
Mesure de courant-compensation à 0 de la phase U 3-31
Mesure de courant-compensation à 0 de la phase V 3-31
Mode de consigne en format modulo 2-53, 3-5
Mode de déplacement 3-37
Mode de fonctionnement primaire 2-3
Mode de fonctionnement secondaire-1 2-4
Mode de mémorisation 2-48
Mode interface pas à pas 3-45
Moment d’inertie de la charge 3-35
Moment d’inertie du rotor 3-26
Mot de commande maître 2-33
Mot de passe 2-48, 3-41
N
Nombre de
Nombre de
Nombre de
Nombre de
Nombre de
Nombre de
Numéro de
Numéro de
paires de pôles du moteur 3-5
tours entraînement maître 1 2-45
tours entraînement suiveur 1 2-45
tours entrée réducteur 2-30
tours sortie réducteur 2-31
traits du codeur incrémental 3-24
défaut 3-3
diagnostic 2-52, 3-1
O
Offset de commutation 3-25
Offset de la consigne analogique de couple 3-36
Offset de la consigne analogique de vitesse 3-36
Offset du codeur à impulsions 3-43
Offset émulation codeur absolu 3-44
P
Paramètre de contact de fin de course 3-12
Paramètre de drapeau de changement de position 2-15
Paramètre de fonctions 3-42
Paramètre de polarité de couple 2-19
Paramètre de polarité de position 2-13
Paramètre de polarité de vitesse 2-7
Paramètre de retour à la position de référence 2-36
Paramètre de sélection pour le réglage automatique 3-21
Paramètres spécifiques produit 3-1
Paramètres standards 2-1
Point de commutation 1 2-15
Polarité de l’axe maître 3-13
Position à atteindre 2-46
Position absolue simulée 3-30
Position de départ 3-6
Position de l’axe maître 3-11
Positions des blocs de déplacement 3-33
R
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P
Index 4-3
ECODRIVE Variateuers DKC1.1/DKC11.1
Réglage fin du rapport de réduction 3-11
Résistance de l’enroulement 3-52
Résolution codeur axe maître 3-44
Résolution codeur rotatif 1 2-30
Résolution de position rotationnelle 2-18
S
Sélection du bloc de déplacement 3-41
Sens de comptage codeur absolu 3-29
Sensibilité du réglage analogique fin de réduction 3-18
Signal pour la sortie analogique 1 3-7
Signal pour la sortie analogique 2 3-8
Sortie analogique 1 3-16
Sortie analogique 2 3-16
Sorties numériques 3-48
Structure du document 1-1
T
Temps d’action intégrale de la boucle de courant 2-27
Temps d’action intégrale de la boucle de vitesse 2-24
Temps d’intégration de boucle de vitesse - valeur par défaut 3-46
Temps d’intégration de la boucle de courant - valeur par défaut 3-52
Tension du circuit intermédiaire 3-36
Type d’application 2-36
Type d’application pour le réglage automatique 3-21
Type d’émumation codeur 3-37
Type de calibrage pour les données d’accélération 2-39
Type de calibrage pour les données de couple/force 2-20
Type de calibrage pour les données de position 2-16
Type de calibrage pour les données de vitesse 2-7
Type de codeur de position 1 2-49
Type de feedback 3-27
Type de moteur 2-35
Type de moteur raccordé 3-45
Type de variateur 2-35
V
Valeur de consigne pour la vitesse souhaitée 3-23
Valeur de modulo 2-25
Valeur de retour de position1 2-13
Valeur de retour de vitesse 2-5
Valeur du compteur du codeur à impulsions 3-43
Valeur limite bipolaire de couple/force 2-20
Valeur limite bipolaire de vitesse 2-20
Valeur limite de position négative 2-12
Valeur limite de position positive 2-12
Valeur par défaut du gain Kv de boucle de position 3-26
Valeur réelle de couple ou de force 2-19
Version du fabricant 2-3
Vitesse de JOG 3-43
Vitesse de mise en synchronisme 3-17
Vitesse de positionnement 2-46
Vitesse de retour à la position de référence 2-6
Vitesse de rotation pour la consigne choisie 3-24
Vitesse de transmission (RS232/485) 3-39
Vitesse maximale de rotation du moteur 2-30
Vitesses des blocs de déplacement 3-33
4-4
Index
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P
ECODRIVE Variateuers DKC1.1/DKC11.1
Notes
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P
Index 4-5
ECODRIVE
Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Annexe B
Description des diagnostics
ASE 04VRS
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Sommaire
1 Description des diagnostics
1-1
1.1 Indications relatives à la suppression des défauts............................................................................... 1-1
Touche de remise à zéro S1 ......................................................................................................... 1-1
Affichage d’état H1........................................................................................................................ 1-1
1.2 Diagnostics de défaut .......................................................................................................................... 1-2
UL Type de moteur non indiqué.................................................................................................... 1-2
PL Charger les valeurs par défaut des paramètres ...................................................................... 1-2
F207 Commutation dans un mode non initialisé ........................................................................... 1-3
F218 Mise en sécurité par surtempérature variateur .................................................................... 1-3
F219 Mise en sécurité par surtempérature moteur ....................................................................... 1-4
F220 Mise en sécurité par surcharge ballast ................................................................................ 1-5
F226 Soustension de la partie puissance ..................................................................................... 1-5
F228 Ecart excessif au modèle..................................................................................................... 1-6
F229 Défaut codeur moteur: erreur de quadrant .......................................................................... 1-6
F248 Pile de sauvegarde du codeur absolu usée......................................................................... 1-7
F262 Court circuit des sorties d’état.............................................................................................. 1-7
F276 Codeur absolu en dehors de la fenêtre de surveillance....................................................... 1-8
F629 Dépassement de limite de position positive......................................................................... 1-9
F630 Dépassement limite de position négative ............................................................................ 1-9
F643 Contact positif de limite de zone de déplacements actionné............................................. 1-10
F644 Contact négatif de limite de zone de déplacements actionné............................................ 1-11
F822 Défaut codeur moteur: signaux trop faibles ....................................................................... 1-11
F860 Sécurité de pont................................................................................................................. 1-12
F870 24V CC perturbé ................................................................................................................ 1-13
F873 Tension de l’étage de commande perturbée ..................................................................... 1-13
F878 Défaut de la boucle d’asservissement ............................................................................... 1-14
F879 Dépassement de la vitesse maximale ............................................................................... 1-14
F895 Signal 4 kHz défectueux .................................................................................................... 1-15
1.3 Diagnostics d’alarme.......................................................................................................................... 1-16
E209 Enregistrement de paramètres en cours ........................................................................... 1-16
E248 Accélération en interpolation = 0 ....................................................................................... 1-16
E249 Vitesse de positionnement (S-0-0259) supérieure à S-0-0091.......................................... 1-16
E250 Préalerte surtempérature radiateur.................................................................................... 1-17
E251 Préalerte surtempérature moteur ...................................................................................... 1-17
E252 Préalerte ballast................................................................................................................. 1-18
E253 Position à atteindre hors des zones de déplacement........................................................ 1-18
E254 Absence de référence........................................................................................................ 1-19
E255 Vitesse / Atténuateur d’avance = 0.................................................................................... 1-19
E256 Valeur limite de couple = 0 ................................................................................................ 1-20
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Sommaire
I
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
E257 Limitation au couple permanent active .............................................................................. 1-20
E258 Sélection d’un bloc de déplacement non programmé ....................................................... 1-21
E259 Limitation de vitesse de rotation active.............................................................................. 1-21
E260 Limitation de consigne de courant active!.......................................................................... 1-22
E264 Position à atteindre non représentable .............................................................................. 1-22
E825 Surtension dans l’étage de puissance ............................................................................... 1-22
E829 Dépassement de valeur limite de position positive............................................................ 1-23
E830 Dépassement de valeur limite de position négative .......................................................... 1-24
E831 Valeur limite de position atteinte en JOG .......................................................................... 1-24
E843 Contact de fin de course positif actionné........................................................................... 1-25
E844 Contact de fin de course négatif actionné ......................................................................... 1-25
1.4 Diagnostics de commandes............................................................................................................... 1-26
C100 Préparation transition phase 2 vers 3................................................................................ 1-26
C101 Paramètre de communication incomplet (S-0-0021) ......................................................... 1-26
C102 Paramètre de communication - erreur de valeur limite (S-0-0021) .................................. 1-26
C200 Préparation transition phase 3 vers 4................................................................................ 1-27
C201 Jeu de paramètres incomplet(S-0-0022) ........................................................................... 1-27
C202 Erreur de valeur limite de paramètres(S-0-0022) .............................................................. 1-27
C203 Erreur de conversion de paramètres(S-0-0022)................................................................ 1-28
C207 Défaut chargement LCA .................................................................................................... 1-28
C208 Paramètres SSI incomplets (S-0-0022)............................................................................. 1-28
C211 Données feedback incorrectes (S-0-0022)........................................................................ 1-29
C212 Données variateur incorrectes (S-0-0022) ........................................................................ 1-29
C213 Calibrage des données de position erroné........................................................................ 1-29
C214 Calibrage des données de vitesse erroné ......................................................................... 1-30
C215 Calibrage des données d’accélération erroné ................................................................... 1-31
C216 Calibrage des données de couple/force erroné................................................................. 1-31
C217 Erreur à la lecture des données du codeur moteur ........................................................... 1-32
C220 Erreur à l’initialisation du codeur moteur ........................................................................... 1-32
C227 Erreur de plage modulo ..................................................................................................... 1-33
C300 Commande de calage d’origine absolue émulateur .......................................................... 1-33
C300 Commande de calage d’origine absolue ........................................................................... 1-33
C301 Calage d’origine absolue impossible avec déblocage variateur........................................ 1-33
C302 Pas de système de mesure absolu disponible .................................................................. 1-34
C400 Commande de transition phase X -> 2.............................................................................. 1-34
C401 Entraînement actif, transition interdite ............................................................................... 1-34
C500 Remise à zéro de diagnostic de classe-1.......................................................................... 1-35
C600 Commande de prise d’origine sous contrôle de l’entraînement ........................................ 1-35
C601 Prise d’origine possible seulement avec déblocage variateur........................................... 1-35
C602 Distance came d’origine-top 0 incorrecte .......................................................................... 1-36
C603 Prise d’origine impossible dans ce mode d’exploitation .................................................... 1-36
C604 Prise d’origine avec codeur absolu impossible.................................................................. 1-36
C605, Vitesse de prise d’origine trop élevée............................................................................... 1-37
C700 Chargement initial.............................................................................................................. 1-37
C800 Commande de chargement des paramètres de base ....................................................... 1-37
D900 Commande de réglage automatique de la boucle d’asservissement................................ 1-37
D901 Départ possible seulement avec déblocage variateur....................................................... 1-38
II Sommaire
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
D902 Données feedback moteur invalides ................................................................................. 1-39
D903 Evaluation du moment d’inertie de la charge erroné ......................................................... 1-39
D904 Le réglage automatique d’asservissement a échoué ........................................................ 1-40
D905 Limites de déplacements invalides.................................................................................... 1-40
D906 Dépassement des limites de déplacements ...................................................................... 1-41
1.5 Diagnostics d’état............................................................................................................................... 1-42
A002 Phase de communication 2 ............................................................................................... 1-42
A003 Phase de communication 3 ............................................................................................... 1-42
A010 Arrêt entraînement............................................................................................................. 1-42
A012 Parties de commande et de puissance prêtes à fonctionner............................................. 1-42
A013 Prêt pour la mise sous tension de puissance .................................................................... 1-43
A100 Entraînement en asservissement de couple ..................................................................... 1-43
A101 Entraînement en asservissement de vitesse ..................................................................... 1-43
A111 Synchronisation de vitesse - axe maître réel..................................................................... 1-43
A118 Synchronisation angulaire sans erreur de traînée, codeur 1 - axe maître réel.................. 1-44
A203 Asservissement de position/entraînement pas à pas ........................................................ 1-44
A204 Asservissement de position/entraînement pas à pas sans erreur de traînée.................... 1-44
A206 Asservissement de position/mode positionnement ........................................................... 1-44
A207 Asservissement de position/mode positionnement sans erreur de poursuite ................... 1-45
AF Déblocage variateur............................................................................................................. 1-45
JF JOG en direction positive ..................................................................................................... 1-45
Jb JOG en direction négative.................................................................................................... 1-45
2 Index
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
2-1
Inhalt
III
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Notes
IV Sommaire
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
1
Description des diagnostics
1.1
Indications relatives à la suppression des défauts
La description suivante relative aux diagnostics décrit la signification de
l’affichage de diagnostics H1 du DKC. Les causes possibles d’erreurs
ainsi que les mesures à prendre sont aussi détaillées.
Lorsque un défaut ne peut être corrigé, même avec l’aide de ce manuel,
veuillez contacter le service après vente INDRAMAT.
Touche de remise à zéro S1
Après correction du défaut, l’information de défaut doit être effacée par
appui sur la touche de RAZ S1. L’entraînement possède une mémoire de
défauts sur le principe du FIFO (Fisrt In, Fisrt Out). Si plusieurs défauts
arrivent l’un après l’autre, les 4 premiers sont mémorisés. Le premier
arrivé est signalé sur l’afficheur H1. A chaque appui sur S1, le défaut
affiché est effacé et le suivant est affiché jusqu’à ce que tous les défauts
soient effacés.
Touche de remise à
zéro S1
Affichage d’état H1
FAECO
Fig. 1-1: Affichage d’état H1 et touche de RAZ sur le DKC01
Affichage d’état H1
L’affichage d’état H1, situé sur la face avant du DKC, donne des
informations sur:
• l’état de l’entraînement,
• les perturbations du variateur ou des câbles,
• les perturbations du moteur,
• les perturbations dues à des paramètres invalides ou incorrects,
• les défauts d’application.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Annexe B: Description des diagnostics
1-1
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
1.2
Diagnostics de défaut
UL Type de moteur non indiqué
Description:
Les réglages pour les boucles de courant, vitesse et position sont
mémorisés dans le feedback moteur. Lorsque le variateur est raccordé la
première fois avec un moteur, le variateur montre que les réglages
d’asservissement ne sont pas adaptés à ce moteur. Lorsque la
commande de chargement initial est lancée, les réglages
d’asservissement par défaut sont chargés dans le variateur.
L’appui sur la touche S1 du variateur lance la commande de chargement
initial.
Causes:
• Le moteur a été échangé.
• Un fichier de paramètres vient d’être chargé. Dans ce fichier, le
paramètre P-0-4036, Type de moteur raccordé ne correspond pas
au moteur effectivement raccordé.
Marche à suivre:
Lancer la commande « C700, Chargement initial », appuyer sur la touche
S1.
F208-Attributs
Affichage 7 seg. :
UL
Numéro de défaut:
208
Numéro de diagnostic:
F208
Classe de défaut:
Non fatal
PL Charger les valeurs par défaut des paramètres
Description:
Après échange du logiciel (EPROMs), l’entraînement affiche « PL »
lorsque les paramètres ont évolué d’un logiciel par rapport à l’autre.
L’appui sur la touche S1 du variateur ou le lancement de la commande de
chargement des paramètres de base efface tous les paramètres et les
initialise avec la valeur par défaut.
Cause:
Le logiciel a été changé, le nombre des paramètres diffère d’un logiciel à
l’autre.
Marche à suivre:
Appuyer sur la touche S1. Tous les paramètres sont effacés et initialisés
par une valeur par défaut.
1-2 Annexe B: Description des diagnostics
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
ATTENTION
⇒ Tous les paramètres et les blocs de positionnement
sont écrasés.
F209-Attributs:
Affichage 7 seg. :
PL
Numéro de diagnostic:
PL
Classe de défaut:
Non fatal
F207 Commutation dans un mode non initialisé
Description:
Le mode d’exploitation n’est pas défini.
Avec le DKC01 ce défaut ne peut pas se produire car la sélection du
mode d’exploitation est contrôlée à l’entrée..
Marche à suivre:
Sélectionner un mode valide.
F207-Attributs
Affichage 7 seg. :
F2/07
Numéro de défaut:
207
Numéro de diagnostic:
F207
Classe de défaut:
Non fatal
F218 Mise en sécurité par surtempérature variateur
Description:
La température du radiateur du variateur est surveillée. Lorsque le
radiateur est trop chaud, le variateur est mis hors tension pour éviter une
destruction des composants.
Causes:
1.
Température ambiante trop élevée. Les caractéristiques
techniques sont données pour une température ambiante
maximale de 45°C..
2.
Radiateur du DKC encrassé
3.
Convection empêchée par d’autres appareils ou par la
construction de l’armoire électrique.
4.
Ventilateur du variateur défectueux.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Annexe B: Description des diagnostics
1-3
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Marche à suivre:
1.
Diminuer la température ambiante, par ex. en refroidissant
l’armoire électrique.
2.
Nettoyer le radiateur.
3.
Monter l’appareil verticalement, laisser une place suffisante pour
la ventilation.
4.
Echanger l’appareil.
F218-Attributs
Affichage 7 seg. :
F2/18
Numéro de défaut:
218
Numéro de diagnostic:
F218
Classe de défaut:
Non fatal
F219 Mise en sécurité par surtempérature moteur
Description:
La température du moteur est devenue trop élevée..
Dès que le seuil de défaut de température est atteint (155°C),
l’entraînement se met à l’arrêt conformément à la réaction sur défaut
sélectionnée (P-0-0119 Meilleure mise à l’arrêt).
On a:
Seuil d’alerte de température < Seuil de défaut de température
Voir aussi E251 Préalerte température
Causes:
1.
Le moteur est surchargé. Le couple effectif exigé du moteur est
supérieur au couple permanent disponible.
2.
Discontinuité, mise à la terre ou court-circuit dans la liaison de la
sonde de température
3.
Instabilité de l’asservissement de vitesse.
Marche à suivre:
1.
Vérifier la charge du moteur. Sur des installations déjà depuis
longtemps en service, vérifier si les conditions de fonctionnement
de l’entraînement n’ont pas été modifiées (principalement
encrassement, frottements, masse déplacée etc..).
2.
Vérifier le câblage de la sonde de température.
3.
Vérifier le paramètrage de la boucle de vitesse.
F219-Attributs
Affichage 7 seg. :
F2/19
Numéro de défaut:
219
Numéro de diagnostic:
F219
Classe de défaut:
Non fatal
1-4 Annexe B: Description des diagnostics
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
F220 Mise en sécurité par surcharge ballast
Description:
Surcharge de la résistance de freinage intégrée. Lors d’un dépassement
de l’énergie maximale de freinage, l’entraînement est mis hors tension
après freinage. Cela évite la destruction du ballast.
Cause:
1.
L’énergie réinjectée par la mécanique au travers du moteur est
trop grande.
Marche à suivre:
1.
Pour une puissance trop grande
d’accélération.
Pour une énergie trop grande
de la vitesse
--->
--->
diminuer la valeur
diminuer la valeur
Vérifier le dimensionnement de l’entraînement.
Eventuellement installer un ballast additionnel.
F220-Attributs
Affichage 7 seg. :
F2/20
Numéro de défaut:
220
Numéro de diagnostic:
F220
Classe de défaut:
Non fatal
F226 Soustension de la partie puissance
Description:
La valeur de la tension du circuit intermédiaire est surveillée par
l’entraînement. Lorsque cette tension descend en dessous d’un seuil,
l’entraînement est mis à l’arrêt selon la réaction sur défaut sélectionnée.
Causes:
1.
Mise hors tension de l’alimentation de puissance sans
suppression préalable du déblocage variateur (RF).
2.
Défaut dans l’alimentation de puissance.
Marche à suivre:
1
Vérifier la logique de l’activation de l’entraînement dans la
commande associée.
2
Vérifier l’alimentation de puissance.
Sur cet appareil, le défaut peut être effacé par suppression du signal de
déblocage de l’entraînement.
F226-Attributs
Affichage 7 seg. :
F2/26
Numéro de défaut:
226
Numéro de diagnostic:
F226
Classe de défaut:
Non fatal
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Annexe B: Description des diagnostics
1-5
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
F228 Ecart excessif au modèle
Description:
L’entraînement ne peut pas suivre la consigne appliquée et réagit selon la
réaction sur défaut sélectionnée.
Causes:
1.
La capacité d’accélération de l’entraînement est dépassée.
2.
L’axe est bloqué.
3.
Mauvais paramètrage de l’entraînement.
4.
"S-0-0159, Fenêtre de surveillance" mal programmée
Marche à suivre:
1.
Vérifier le paramètre S-0-0092, Valeur limite bipolaire de couple
et la régler à la valeur maximale admissible par l’application.
2.
Vérifier la mécanique et éviter les collages d’axe.
3.
Vérifier les paramètres d’asservissement
4.
Vérifier "S-0-0159, Fenêtre de surveillance "
F228-Attributs
Affichage 7 seg. :
F2/28
Numéro de défaut:
228
Numéro de diagnostic:
F228
Classe de défaut:
Non fatal
F229 Défaut codeur moteur: erreur de quadrant
Description:
Un défaut des signaux codeur a été détecté.
Causes:
1.
Câble codeur défectueux
2.
Perturbation par rayonnement sur le codeur ou le câble codeur
3.
Variateur défectueux
Marche à suivre:
1.
Vérifier le câble codeur, éventuellement le changer.
2.
N’utiliser que du câble blindé pour la puissance et le codeur.
Disposer le câble codeur séparé du câble puissance.
3.
Echanger le variateur
F229-Attributs
Affichage 7 seg. :
F2/29
Numéro de défaut:
229
Numéro de diagnostic:
F229
Classe de défaut:
Non fatal
1-6 Annexe B: Description des diagnostics
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
F248 Pile de sauvegarde du codeur absolu usée
Cause:
Dans les moteurs de la série MKD, l’information de position absolue est
mémorisée dans le feedback moteur par une électronique maintenue par
pile. La pile a une durée de vie d’utilisation de 10 ans. Lorsque la tension
de la pile chute en dessous de 2,8 V, ce message est émis. La fonction
codeur absolu est encore garantie pour 2 semaines.
Préparation à l’échange de pile
Préparer les outils et pièce suivants:
• Clé Torx taille 10
• Pince brucelles, clé dynamométrique
• Pile neuve (Ref.: 257101)
Si l’on coupe la tension de commande lorsque la pile est retirée, l’origine
absolue est perdue.
L’origine absolue doit être de nouveau définie avec la commande Calage
d’origine absolue.
F248-Attributs
Affichage 7 seg. :
F2/48
Numéro de défaut:
248
Numéro de diagnostic:
F248
Classe de défaut:
Non fatal
F262 Court-circuit des sorties d’état
Description:
Les sorties d’état sont surveillées contre les court-circuits et les
surcharges thermiques.
• Si le courant d’une sortie dépasse la valeur de 350 mA pendant env. 1
µs, cela est considéré comme un court-circuit. La sortie est mise à
zéro et reste dans cet état jusqu’à suppression du défaut.
• Lors d’une surcharge thermique, le défaut est signalé et la ou les
sorties sont mises à zéro. Lorsque le circuit de sortie s’est refroidi, les
sorties sont de nouveau pilotées et ainsi de suite.
Le défaut reste présent jusqu’à ce qu’il soit effacé. Une surcharge
thermique peut se produire lorsque plusieurs sorties sont chargées
avec un courant supérieur à 80 mA.
Remarque:
Des lampes à incandescence par ex. ne peuvent pas être
pilotées car le courant d’appel engendre un court-circuit.
Causes:
1.
Court-circuit des sorties (X2/6, X2/7, X2/8, X2/9, X2/10,
X2/20, X2/21, X2/22)
2.
Une ou plusieurs sorties sont surchargées.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Annexe B: Description des diagnostics
1-7
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Marche à suivre:
1.
Supprimer le court-circuit ou limiter le courant d’appel (< 350 mA)
2.
Limiter le courant de sortie à 80 mA.
F262-Attributs
Affichage 7 seg. :
F2/62
Numéro de défaut:
262
Numéro de diagnostic:
F262
Classe de défaut:
Non fatal
F276 Codeur absolu en dehors de la fenêtre de surveillance
Description:
Lors de la mise hors tension d’un variateur avec moteur à codeur absolu
(multitours), la position actuelle est mémorisée. Lors de la remise sous
tension, la position du codeur absolu est comparée avec la position
mémorisée. Si la différence est supérieure à la valeur du paramètre P-00097, Fenêtre de surveillance codeur absolu, le défaut F276 est
généré et transmis à la commande associée.
Causes:
1.
Première mise sous tension (position mémorisée invalide).
2.
L’axe a été déplacé d’une distance supérieure à la fenêtre de
surveillance P-0-0097 alors que le système était hors tension.
3.
Initialisation de position défectueuse.
Marche à suivre:
1.
Effacer le défaut (effectuer un calage d’origine).
2.
L’axe a été déplacé variateur hors tension. Vérifier que la position
affichée est correcte par rapport à l’origine du point zéro machine.
Effacer le défaut..
3.
Risque de mouvement incontrôlé de l’axe .
Vérifier l’origine. Si l’origine est décalée, cela provient d’un défaut
du feedback. Changer le moteur et l’envoyer au service après
vente INDRAMAT.
Voir aussi Description des fonctions: "Surveillance codeur absolu"
F276-Attributs
Affichage 7 seg. :
F2/76
Numéro de défaut:
276
Numéro de diagnostic:
F276
Classe de défaut:
Non fatal
1-8 Annexe B: Description des diagnostics
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
F629 Dépassement de limite de position positive
L’entraînement a reçu une consigne correspondant à une position de
l’axe supérieure à la limite positive de déplacement. L’axe est arrêté avec
la réaction sur défaut « Mise à zéro de la consigne de vitesse ». Dans le
paramètre P-0-0090 Paramètre de contact de fin de course, le bit 2
« Dépassement de zone de déplacement traité comme défaut » est
positionné.
Cause:
Dépassement de S-0-0049, Valeur limite de position positive.
Marche à suivre:
1.
Vérifier S-0-0049, Valeur limite de position positive
2.
Vérifier les butées logicielles de la commande
3.
Activer l’axe après réaction sur défaut.
Méthode:
• Effacer le défaut
• Si la tension de puissance a été coupée, la rétablir.
• Déplacer l’axe dans la zone de déplacements autorisés.
Remarque:
Seule une consigne tendant à ramener l’axe dans la zone
autorisée est prise en compte. Une consigne inverse
entraîne une nouvelle mise à l’arrêt de l’entraînement.
Le paramètre S-0-0057, Fenêtre de position est utilisé
pour la réalisation d’une fonction hystérésis.
Voir aussi Description des fonctions: "Limitation de zone de déplacement"
F629-Attributs
Affichage 7 seg. :
F6/29
Numéro de défaut:
629
Numéro de diagnostic:
F629
Classe de défaut:
Zone de déplacement
F630 Dépassement limite de position négative
L’entraînement a reçu une consigne correspondant à une position de
l’axe inférieure à la limite négative de déplacement. L’axe est arrêté avec
la réaction sur défaut « Mise à zéro de la consigne de vitesse ». Dans le
paramètre P-0-0090 Paramètre de contact de fin de course, le bit 2
« Dépassement de zone de déplacement traité comme défaut » est
positionné.
Cause:
Dépassement de S-0-0050, Valeur limite de position négative.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Annexe B: Description des diagnostics
1-9
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Marche à suivre:
1.
Vérifier S-0-0050, Valeur limite de position négative
2.
Vérifier les butées logicielles de la commande
3.
Activer l’axe après réaction sur défaut.
Méthode:
• Effacer le défaut
• Si la tension de puissance a été coupée, la rétablir.
• Déplacer l’axe dans la zone de déplacements autorisés.
Remarque:
Seule une consigne tendant à ramener l’axe dans la zone
autorisée est prise en compte. Une consigne inverse
entraîne une nouvelle mise à l’arrêt de l’entraînement.
Le paramètre S-0-0057, Fenêtre de position est utilisé
pour la réalisation d’une fonction hystérésis.
Voir aussi Description des fonctions: " Limitation de zone de déplacement
"
F630-Attributs
Affichage 7 seg. :
F6/30
Numéro de défaut:
630
Numéro de diagnostic:
F630
Classe de défaut:
Zone de déplacement
F643 Contact positif de limite de zone de déplacements actionné
Le contact positif de limite de zone de déplacements a été actionné. L’axe
est arrêté avec la réaction sur défaut « Mise à zéro de la consigne de
vitesse ». Dans le paramètre P-0-0090 Paramètre de contact de fin de
course, le bit 2 « Dépassement de zone de déplacement traité comme
défaut » est positionné.
Cause:
Le contact positif de limite de zone de déplacements est actionné.
Marche à suivre:
1.
Effacer le défaut
2.
Réenclencher l’alimentation de puissance
3.
Déplacer l’axe dans la zone autorisée.
Remarque:
1-10 Annexe B: Description des diagnostics
Seule une consigne tendant à ramener l’axe dans la zone
autorisée est prise en compte. Une consigne inverse
entraîne un nouveau défaut.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Voir aussi Description des fonctions: " Limitation de zone de
déplacements"
F643-Attributs
Affichage 7 seg. :
F6/43
Numéro de défaut:
643
Numéro de diagnostic:
F643
Classe de défaut:
Zone de déplacement
F644 Contact négatif de limite de zone de déplacements actionné
Le contact négatif de limite de zone de déplacements a été actionné.
L’axe est arrêté avec la réaction sur défaut « Mise à zéro de la consigne
de vitesse ». Dans le paramètre P-0-0090 Paramètre de contact de fin
de course, le bit 2 « Dépassement de zone de déplacements traité
comme défaut » est positionné.
Cause:
Le contact positif de limite de zone de déplacements est actionné.
Marche à suivre:
1.
Effacer le défaut
2.
Réenclencher l’alimentation de puissance
3.
Déplacer l’axe dans la zone autorisée.
Remarque:
Seule une consigne tendant à ramener l’axe dans la zone
autorisée est prise en compte. Une consigne inverse
entraîne un nouveau défaut.
Voir aussi Description des fonctions: " Limitation de zone de
déplacements"
F644-Attributs
Affichage 7 seg. :
F6/44
Numéro de défaut:
644
Numéro de diagnostic:
F644
Classe de défaut:
Zone de déplacement
F822 Défaut codeur moteur: signaux trop faibles
Description:
Les signaux du codeur moteur sont surveillés. Si l’amplitude des signaux,
mesurés par AK1 et AK2 est en dehors de la plage comprise Uss = 12,0 V
et Uss = 18,0V, ce défaut apparaît. L’entraînement est mis hors couple, si
le moteur est équipé d’un frein de maintien optionnel celui ci est actionné
immédiatement.
Causes:
1.
Câble feedback défectueux.
2.
Feedback défectueux.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Annexe B: Description des diagnostics
1-11
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Marche à suivre:
1.
Vérifier le câble du codeur moteur.
Séparer le câble du câble puissance moteur.
Le blindage doit être raccordé coté
(Voir le guide de projet du variateur).
2.
Echanger le moteur.
Remarque:
Le défaut ne peut être effacé qu’en mode paramètre
(Phase 2). Ce défaut met hors circuit l’émulation codeur.
12 - 18 V
Fig. 1-2: Ordre de grandeur des signaux codeur mesurés avec AK1 et AK2
F822-Attributs
Affichage 7 seg. :
F8/22
Numéro de défaut:
822
Numéro de diagnostic:
F822
Classe de défaut:
fatal
F860 Sécurité de pont
Description:
Le courant dans le pont de transistors de puissance a atteint le double du
courant crête du variateur. L’entraînement est mis immédiatement hors
couple, si le moteur est équipé d’un frein de maintien optionnel celui ci est
actionné immédiatement.
Causes:
1.
Court-circuit dans le câble moteur.
2.
Etages de puissance du variateur défectueux.
3.
Boucle de courant mal paramètrée.
Marche à suivre:
1.
Vérifier un éventuel court-circuit dans le câble moteur.
2.
Echanger le variateur.
3.
Les paramètres de la boucle de courant ne doivent pas différer
des valeurs mémorisées dans le feedback moteur.
1-12 Annexe B: Description des diagnostics
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
F860-Attributs
Affichage 7 seg. :
F8/60
Numéro de défaut:
860
Numéro de diagnostic:
F860
Classe de défaut:
fatal
F870 24V CC perturbé
Description:
Le DKC nécessite une tension d’alimentation de 24V. Si la tolérance
maximale de +-20% est dépassée, l’entraînement est mis immédiatement
hors couple, si le moteur est équipé d’un frein de maintien optionnel celui
ci est actionné immédiatement.
Cause:
Perturbation ou surcharge de l’alimentation 24V.
Marche à suivre:
Vérifier la tension d’alimentation 24V.
Remarque:
Le défaut ne peut être effacé qu’en mode paramètre
(Phase 2). Ce défaut met hors circuit l’émulation codeur.
F870-Attributs
Affichage 7 seg. :
F8/70
Numéro de défaut:
870
Numéro de diagnostic:
F870
Classe de défaut:
fatal
F873 Tension de l’étage de commande perturbée
Description:
La tension d’alimentation de l’étage de commande est surveillée. En cas
de tension trop faible, l’entraînement est mis hors tension.
Cause:
Tension d’alimentation de l’étage intermédiaire trop faible.
Marche à suivre:
Echanger le variateur
F873-Attributs
Affichage 7 seg. :
F8/73
Numéro de défaut:
873
Numéro de diagnostic:
F873
Classe de défaut:
fatal
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Annexe B: Description des diagnostics
1-13
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
F878 Défaut de la boucle d’asservissement
Description:
La surveillance de la boucle d’asservissement se déclenche lors de
l’apparition des conditions suivantes:
• La consigne de courant est à la limite du courant crête.
• La différence entre la vitesse réelle et la consigne de vitesse est
supérieure à 10% de la vitesse maximale du moteur.
• Vitesse réelle > 1,25% de la vitesse maximale
• La consigne d’accélération et l’accélération réelle ont un signe
différent.
Causes:
1.
Câble moteur mal raccordé.
2.
Partie puissance du variateur défectueuse.
3.
Feedback défectueux.
4.
Mauvais paramètrage de la boucle de vitesse.
5.
Offset de commutation mal réglé
Marche à suivre:
1.
Vérifier le raccordement du câble moteur.
2.
Echanger le variateur.
3.
Echanger le moteur.
4.
Vérifier l’asservissement de vitesse conformément au manuel
utilisateur.
5.
Echanger le moteur.
F878-Attributs
Affichage 7 seg. :
F8/78
Numéro de défaut:
878
Numéro de diagnostic:
F878
Classe de défaut:
fatal
F879 Dépassement de la vitesse maximale
Description:
En asservissement de couple, la vitesse maximale est surveillée. Ce
défaut est généré lorsque la vitesse programmée dans S-0-0091, Limite
bipolaire de vitesse est dépassée de 25% ou de plus de 100 t/mn.
Cause:
Le couple résistant a été pendant un temps trop long plus petit ou plus
grand que la consigne de couple. Cela conduit à un accroissement de la
vitesse réelle jusqu’à la vitesse maximale du moteur.
1-14 Annexe B: Description des diagnostics
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Marche à suivre:
Vérifier l’asservissement supervisant.
F879-Attributs
Affichage 7 seg. :
F8/79
Numéro de défaut:
879
Numéro de diagnostic:
F879
Classe de défaut:
fatal
F895 Signal 4 kHz défectueux
Description:
Le signal de 4 kHz pour la génération des signaux résolveur est
synchronisé avec le déroulement du logiciel. Ce défaut est généré lors
d’une erreur de synchronisation.
Causes:
1.
Synchronisation des tensions de résolveur avec le logiciel
incorrecte.
2.
Le défaut peut être provoqué par une décharge électrostatique.
Marche à suivre:
1.
Echanger le variateur et l’envoyer en vérification.
2.
Mettre le système complet hors puis de nouveau sous tension.
Si cela ne conduit à aucun résultat, échanger le variateur et
l’envoyer en vérification
F895-Attributs
Affichage 7 seg. :
F8/95
Numéro de défaut:
895
Numéro de diagnostic:
F895
Classe de défaut:
fatal
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Annexe B: Description des diagnostics
1-15
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
1.3
Diagnostics d’alarme
E209 Enregistrement de paramètres en cours
Description:
Tant que ce message est affiché, l’entraînement est en phase
d’enregistrement, il ne doit pas être mis hors tension.
Remarque:
Attendre la disparition du message E209 avant de mettre le
système hors tension. La mise hors tension durant
l’affichage de ce message risque d’entraîner une perte ou
une écriture erronée des paramètres.
E209-Attributs
Affichage 7 seg. :
E2/09
Numéro de diagnostic:
E209
Classe d’alarme :
Non fatal
E248 Accélération en interpolation = 0
Description:
Ce message indique que l’accélération actuelle dans le générateur de
consigne de position est nulle.
Cela est possible lorsque par exemple, l’accélération programmée dans
un bloc de positionnement est égale à zéro.
Marche à suivre:
Programmer une accélération correcte..
E248-Attributs
Affichage 7 seg. :
E2/48
Numéro de diagnostic:
E248
Classe d’alarme :
Non fatal
E249 Vitesse de positionnement (S-0-0259) supérieure à S-0-0091
Cause:
En mode d’exploitation « Interpolation interne » et en mode « bloc de
positionnement », une vitesse de déplacement a été introduite dans le
paramètre S-0-0259, Vitesse de positionnement.
Si cette vitesse est supérieure à S-0-0091, Valeur limite bipolaire de
vitesse, le message E249 est généré.
Marche à suivre:
Diminuer S-0-0259, Vitesse de positionnement respectivement S-04007, Vitesse de déplacement.
1-16 Annexe B: Description des diagnostics
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
E249-Attributs
Affichage 7 seg. :
E2/49
Numéro de diagnostic:
E249
Classe d’alarme :
Non fatal
E250 Préalerte surtempérature radiateur
Description:
La température du radiateur du variateur a atteint la température
maximale autorisée. Pendant une durée de 30 secondes, l’entraînement
suit sa consigne. L’axe peut ainsi être arrêté par la commande
conformément au process (par ex. fin d’usinage, sortie d’une zone de
collision etc.). Après 30 secondes, l’entraînement se met en sécurité
conformément à P-0-0119, Meilleure mise à l’arrêt.
Causes:
1.
Ventilateur interne défectueux,
2.
Climatisation de l’armoire électrique défectueuse,
3.
Mauvais dimensionnement de l’armoire électrique pour les flux
thermiques..
Marche à suivre:
1.
Echanger le variateur.
2.
Vérifier le fonctionnement de la climatisation.
3.
Vérifier le dimensionnement de l’armoire électrique.
E250-Attributs
Affichage 7 seg. :
E2/50
Numéro de diagnostic:
E250
Classe d’alarme :
Non fatal
E251 Préalerte surtempérature moteur
Description:
Dès que le seuil de température (145°C) est atteint, l’alarme E251 est
générée et l’entraînement continue à suivre sa consigne.
Cet état se maintient sans qu’il y ait mise en sécurité. Ce n’est que
lorsque le seuil de défaut de température est atteint qu’il y a mise hors
puissance.
Voir aussi F219 Mise en sécurité par surtempérature moteur
Cause:
Le moteur est surchargé. Le couple exigé au moteur est supérieur
pendant un temps trop long au couple permanent du moteur à l’arrêt.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Annexe B: Description des diagnostics
1-17
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Marche à suivre:
Vérifier la charge du moteur. Sur des installations déjà depuis longtemps
en service, vérifier si les conditions de fonctionnement de l’entraînement
n’ont pas été modifiées (principalement encrassement,
frottements,
masse déplacée etc..).
E251-Attributs
Affichage 7 seg. :
E2/51
Numéro de diagnostic:
E251
Classe d’alarme :
Non fatal
E252 Préalerte ballast
Cause:
La résistance de freinage du DKC est chargée à 90% par l’énergie
réinjectée par le moteur. Cette préalerte ballast indique que si l’énergie
réinjectée continue à croître, une surcharge ballast va arriver.
Marche à suivre:
Diminuer les valeurs d’accélération , respectivement de vitesse, le cas
échéant vérifier la charge de l’entraînement.
E252-Attributs
Affichage 7 seg. :
E2/52
Numéro de diagnostic:
E252
Classe d’alarme :
non fatal
E253 Position à atteindre hors des zones de déplacement
Description:
Lorsqu’une position à atteindre entraînant un dépassement de la valeur
limite de position est trouvée, elle n’est pas exploitée. En mode « Blocs
de positionnement », l’axe reste à l’arrêt.
Causes:
1.
La surveillance des valeurs limites de position a été activée
2.
En mode d’exploitation « Interpolation interne à l’entraînement »
le système vérifie que la Position à atteindre, S-0-0258 se
trouve dans la zone de déplacements de l’entraînement.
3.
En
mode
d’exploitation
« Blocs
de
positionnement »
le système vérifie que la position à atteindre du bloc sélectionné
se trouve dans la zone de déplacements de l’entraînement.
La zone des déplacements autorisés est définie par les deux paramètres
S-0-0049, Valeur limite de position positive et S-0-0050, Valeur limite
de position négative.
1-18 Annexe B: Description des diagnostics
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Marche à suivre:
1.
Désactiver la surveillance de valeurs limites de position
2.
Vérifier S-0-0258, Position à atteindre éventuellement corriger
le paramètre.
3.
Vérifier la position à atteindre du bloc sélectionné. Un bloc de
déplacement en relatif s’ajoute à la position actuelle.
Vérifier les valeurs limites de position..
E253-Attributs
Affichage 7 seg. :
E2/53
Numéro de diagnostic:
E253
Classe d’alarme :
Non fatal
E254 Absence de référence
Description:
Lorsque l’on choisit un bloc de positionnement absolu en mode « blocs de
positionnement », l’axe doit être référencé. Si ce n’est pas le cas, le bloc
ne peut pas être exécuté, l’entraînement refuse le bloc, l’alarme E254 est
émise
Cause:
Un bloc de positionnement absolu a été sélectionné sans que l’axe soit
initialisé.
Marche à suivre:
1.
Référencer l’axe
2.
Sélectionner un déplacement relatif
Voir aussi Description des fonctions "Prise d’origine sous contrôle de
l’entraînement"
E254-Attributs
Affichage 7 seg. :
E2/54
Numéro de diagnostic:
E254
Classe d’alarme :
non fatal
E255 Vitesse / Atténuateur d’avance = 0
Description:
En JOG, prise d’origine et mode positionnement, la vitesse de
déplacement peut être modifiée par le paramètre S-0-0108, Atténuateur
d’avance. Si la valeur de ce paramètre est nulle, cette alarme est émise
car l’entraînement ne peut pas suivre sa consigne.
Causes:
1.
Atténuateur d’avance à 0.
2.
Le champ « atténuateur d’avance par entrée analogique » est
activé et la tension analogique est de 0V..
3.
Vitesse de positionnement = 0
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Annexe B: Description des diagnostics
1-19
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Marche à suivre:
1.
Programmer le paramètre S-0-0108 à une valeur significative
pour l’application.
2.
Désactiver le champ ou appliquer une tension non nulle.
3.
Sélectionner une vitesse de positionnement supérieure à 0.
E255-Attributs
Affichage 7 seg. :
E2/55
Numéro de diagnostic:
E255
Classe d’alarme :
Non fatal
E256 Valeur limite de couple = 0
Causes:
1.
par
Pour protéger la mécanique le couple maximal peut être limité
le paramètre S-0-0092, Valeur limite bipolaire de couple. Si la
valeur actuelle de ce paramètre est nulle, le moteur ne délivre
aucun couple et ne peut suivre sa consigne.
2.
La limitation de couple par tension analogique est activée et une
tension de 10V est appliquée.
Marche à suivre:
1.
Introduire une valeur limite de couple non nulle..
2.
Appliquer une tension analogique inférieure à 10V.
E256-Attributs
Affichage 7 seg. :
E2/56
Numéro de diagnostic:
E256
Classe d’alarme :
Non fatal
E257 Limitation au couple permanent active
Description:
Le courant crête est disponible sur l’entraînement pendant 400 ms.
Ensuite la limitation au courant permanent est activée et limite
dynamiquement le courant crête à la valeur du courant permanent.
Cause:
Le courant permanent exigé était supérieur à ce qui était disponible.
Marche à suivre:
1.
Vérifier la charge de l’entraînement.
2.
Sur une application déjà en service depuis longtemps, vérifier si
le comportement de l’entraînement a été modifié, principalement
•
frottement
•
masse déplacée
1-20 Annexe B: Description des diagnostics
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
E257-Attributs
Affichage 7 seg. :
E2/57
Numéro de diagnostic:
E257
Classe d’alarme :
Non fatal
E258 Sélection d’un bloc de déplacement non programmé
Cause:
Un bloc de déplacement sans position à atteindre, sans vitesse ou sans
accélération à été sélectionné.
Marche à suivre:
Sélectionner un autre bloc de déplacement ou programmer toutes les
données nécessaires.
E258-Attributs
Affichage 7 seg. :
E2/58
Numéro de diagnostic:
E258
Classe d’alarme :
Non fatal
E259 Limitation de vitesse de rotation active
Description:
Dans les modes d’exploitation asservissement de position et
asservissement de vitesse, la consigne de vitesse est limitée par le
paramètre S-0-0091, Valeur limite bipolaire de vitesse. Lorsque le
paramètre S-0-0036, Consigne de vitesse atteint cette valeur limite,
cette alarme est émise.
Cause:
Valeur du paramètre S-0-0091, Valeur limite bipolaire de vitesse trop
faible.
Marche à suivre:
En fonctionnement normal, le paramètre S-0-0091, Valeur limite
bipolaire de vitesse doit être programmé avec une valeur supérieure de
10% à la vitesse CN max. utile.
E259-Attributs
Affichage 7 seg. :
E2/59
Numéro de diagnostic:
E259
Classe d’alarme :
Non fatal
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Annexe B: Description des diagnostics
1-21
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
E260 Limitation de consigne de courant active
Description:
Cette alarme indique que la boucle de vitesse est en saturation. Les
capacités en accélération de l’entraînement sont atteintes. En mode
asservissement de position cela conduit à un accroissement de l’écart de
position entre la consigne et la valeur réelle (erreur de poursuite).
Marche à suivre:
• En asservissement de position, diminuer les valeurs des paramètres
d’accélération, respectivement de vitesse afin que l’entraînement
puisse suivre la consigne de position..
• Eventuellement, augmenter la valeur de limitation de couple.
E260-Attributs
Affichage 7 seg. :
E2/60
Numéro de diagnostic:
E260
Classe d’alarme :
Non fatal
E264 Position à atteindre non représentable
Cause:
Dans le mode d’exploitation en pilotage par blocs, le système vérifie si la
position à atteindre du bloc de déplacement additionnel sélectionné est
dans la plage représentable.
Marche à suivre:
1.
Vérifier la position à atteindre sélectionnée, éventuellement la
corriger.
2.
Sélectionner une représentation des données de position au
format modulo.
E264-Attributs
Affichage 7 seg. :
E2/64
Numéro de diagnostic:
E264
Classe d’alarme :
Non fatal
E825 Surtension dans l’étage de puissance
Causes:
1.
L’énergie réinjectée par la mécanique au travers du moteur a été
momentanément trop importante pour être dissipée correctement
par la résistance de freinage. La tension intermédiaire a cru à une
valeur supérieure à la valeur maximale admissible. Le moteur a
été mis hors couple. Lorsque la tension intermédiaire redescend
à une valeur autorisée, l’asservissement est refermé.
2.
Tension intermédiaire trop élevée.
1-22 Annexe B: Description des diagnostics
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Marche à suivre:
1.
Diminuer les valeurs d’accélération et éventuellement vérifier la
charge de l’entraînement.
Eventuellement installer un ballast additionnel.
2.
Vérifier la tension d’alimentation.
⇒ Danger, hautes tensions!
ATTENTION
E825-Attributs
Affichage 7 seg. :
E8/25
Numéro de défaut:
825
Numéro de diagnostic:
E825
Classe de défaut:
Non fatal
E829 Dépassement de valeur limite de position positive
L’entraînement a reçu une consigne amenant l’axe à une position au delà
de la zone de déplacements. L’axe a été arrêté par mise à zéro de la
consigne de vitesse. Aucune erreur de classe 1 n’est générée. L’axe suit
automatiquement une consigne le ramenant dans la zone de
déplacements autorisés. Le bit 2 du paramètre S-0-0090, Paramètre de
contact de zone de déplacements est positionné comme
« dépassement de zone de déplacements en tant qu’alarme ».
Cause:
Dépassement de S-0-0049, Valeur limite de position positive.
Marche à suivre:
• Délivrer une consigne ramenant l’axe dans la zone de déplacements
autorisés.
Remarque:
Seule une consigne ramenant l’axe dans la zone de
déplacements autorisés est prise en compte. Une consigne
inverse provoque à nouveau un arrêt de l’entraînement.
Le paramètre P-0-0057, Fenêtre de position est utilisée
pour la réalisation d’une fonction hystérésis..
Voir aussi Description des fonctions: "Limitation des zones de
déplacements"
E829-Attributs
Affichage 7 seg. :
E8/29
Numéro de diagnostic:
E829
Classe d’alarme :
Fatal
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Annexe B: Description des diagnostics
1-23
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
E830 Dépassement de valeur limite de position négative
L’entraînement a reçu une consigne amenant l’axe à une position en
deçà de la zone de déplacements. L’axe a été arrêté par mise à zéro de
la consigne de vitesse. Aucune erreur de classe 1 n’est générée. L’axe
suit automatiquement une consigne le ramenant dans la zone de
déplacements autorisés. Le bit 2 du paramètre S-0-0090, Paramètre de
contact de zone de déplacements est positionné comme
« dépassement de zone de déplacements en tant qu’alarme »..
Cause:
Dépassement de S-0-0050, Valeur limite de position négative.
Marche à suivre:
• Délivrer une consigne ramenant l’axe dans la zone de déplacements
autorisés.
Remarque:
Seule une consigne ramenant l’axe dans la zone de
déplacements autorisés est prise en compte. Une consigne
inverse provoque à nouveau un arrêt de l’entraînement.
Le paramètre P-0-0057, Fenêtre de position est utilisé
pour la réalisation d’une fonction hystérésis..
Voir aussi Description des fonctions: " Limitation des zones de
déplacements "
E830-Attributs
Affichage 7 seg. :
E8/30
Numéro de diagnostic:
E830
Classe d’alarme :
Fatal
E831 Valeur limite de position atteinte en JOG
Description:
Lorsque la surveillance de limite de position est active et que l’axe est
initialisé, alors la position de l’axe est surveillée en JOG. Lorsque l’on est
ou que l’on arrive sur cette position, l’axe s’arrête et l’alarme est émise.
Marche à suivre:
1.
Déplacer l’axe en JOG vers la zone de déplacements autorisés.
2.
Désactiver la surveillance de limite de position.
E831-Attributs
Affichage 7 seg. :
E8/31
Numéro de diagnostic:
831
Classe d’alarme :
fatal
1-24 Annexe B: Description des diagnostics
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
E843 Contact de fin de course positif actionné
L’entraînement a reçu une consigne amenant l’axe à une position au delà
de la zone de déplacements.. L’axe a été arrêté par mise à zéro de la
consigne de vitesse. Aucune erreur de classe 1 n’est générée. L’axe suit
automatiquement une consigne le ramenant dans la zone de
déplacements autorisés. Le bit 2 du paramètre S-0-0090, Paramètre de
contact de zone de déplacements est positionné comme
« dépassement de zone de déplacements en tant qu’alarme ».
Cause:
Contact de fin de course positif actionné.
Marche à suivre:
Délivrer une consigne ramenant l’axe dans la zone autorisée.
Voir aussi Description des fonctions: "Limites de zones de déplacements"
E843-Attributs
Affichage 7 seg. :
E8/43
Numéro de diagnostic:
E843
Classe d’alarme :
Fatal
E844 Contact de fin de course négatif actionné
L’entraînement a reçu une consigne amenant l’axe à une position au delà
de la zone de déplacements.. L’axe a été arrêté par mise à zéro de la
consigne de vitesse. Aucune erreur de classe 1 n’est générée. L’axe suit
automatiquement une consigne le ramenant dans la zone de
déplacements autorisés. Le bit 2 du paramètre S-0-0090, Paramètre de
contact de zone de déplacements est positionné comme
« dépassement de zone de déplacements en tant qu’alarme ».
Cause:
Contact de fin de course négatif actionné.
Marche à suivre:
Délivrer une consigne ramenant l’axe dans la zone autorisée.
Voir aussi Description
déplacements"
des
fonctions:
"
Limites
de
zones
de
E844-Attributs
Affichage 7 seg. :
E8/44
Numéro de diagnostic:
E844
Classe d’alarme :
Fatal
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Annexe B: Description des diagnostics
1-25
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
1.4
Diagnostics de commandes
C100 Préparation transition phase 2 vers 3
Description:
La commande S-0-0127, C1 Préparation transition phase 2 vers 3 est
activée. L’entraînement commute du mode paramètrage en mode
exploitation.
C100-Attributs
Affichage 7 seg. :
C1
Numéro de diagnostic:
C100
C101 Paramètre de communication incomplet (S-0-0021)
Cause:
Lors de la transition du mode paramètrage au mode exploitation, des
paramètres invalides ont été trouvés.
Marche à suivre:
Raccorder l’entraînement à un PC et lancer DriveTop. Sélectionner le
menu « Paramètres | Liste des paramètres invalides » et programmer les
paramètres en fonction de l’application.
C101-Attributs
Affichage 7 seg. :
C1/01
Numéro de diagnostic:
C101
C102 Paramètre de communication - erreur de valeur limite (S-0-0021)
Cause:
Lors de la transition du mode paramètrage au mode exploitation, des
paramètres dont la valeur excède la valeur limite ont été trouvés.
Marche à suivre:
Raccorder l’entraînement à un PC et lancer DriveTop. Sélectionner le
menu « Paramètres | Liste des paramètres invalides » et programmer les
paramètres en fonction de l’application.
C102-Attributs
Affichage 7 seg. :
C1/02
Numéro de diagnostic:
C102
1-26 Annexe B: Description des diagnostics
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
C200 Préparation transition phase 3 vers 4
Description:
La commande C2 pilote la dernière étape de transition du mode
paramètrage en mode exploitation. Un grand nombre de vérifications de
paramètres est effectué.
C200-Attributs
Affichage 7 seg. :
C2
Numéro de diagnostic:
C200
C201 Jeu de paramètres incomplet(S-0-0022)
Cause:
Des paramètres nécessaires à l’exploitation de l’entraînement sont
invalides.
Marche à suivre:
Raccorder l’entraînement à un PC et lancer DriveTop. Sélectionner le
menu « Paramètres | Liste des paramètres invalides » et programmer les
paramètres en fonction de l’application.
C201-Attributs
Affichage 7 seg. :
C2/01
Numéro de diagnostic:
C201
C202 Erreur de valeur limite de paramètres(S-0-0022)
Cause:
Des paramètres nécessaires à l’exploitation de l’entraînement excèdent
leur valeur limite.
Marche à suivre:
Raccorder l’entraînement à un PC et lancer DriveTop. Sélectionner le
menu « Paramètres | Liste des paramètres invalides » et programmer les
paramètres en fonction de l’application.
C202-Attributs
Affichage 7 seg. :
C2/02
Numéro de diagnostic:
C202
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Annexe B: Description des diagnostics
1-27
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
C203 Erreur de conversion de paramètres(S-0-0022)
Cause:
Des erreurs de conversion ont eu lieu dans des paramètres nécessaires
à l’exploitation de l’entraînement. Cela empêche un fonctionnement
correct.
Marche à suivre:
Raccorder l’entraînement à un PC et lancer DriveTop. Sélectionner le
menu « Paramètres | Liste des paramètres invalides » et programmer les
paramètres en fonction de l’application.
C203-Attributs
Affichage 7 seg. :
C2/03
Numéro de diagnostic:
C203
C207 Défaut chargement LCA
Cause:
Défaut de l’appareil.
Marche à suivre:
1.
Mettre hors puis de nouveau sous tension. Si cela est inopérant:
2.
Echanger l’appareil.
C207-Attributs
Affichage 7 seg. :
C2/07
Numéro de diagnostic:
C207
C208 Paramètres SSI incomplets (S-0-0022)
Description:
Lors de la livraison du moteur, les paramètres d’émulation du codeur
absolu sont invalides. Cela oblige, après échange du moteur à exécuter
la commande « calage du codeur absolu ».
Cause:
L’émulation codeur absolu a été sélectionnée.
nécessaires sont cependant incorrects.
Les
paramètres
Marche à suivre:
Raccorder l’entraînement à un PC et lancer DriveTop..
Menu « Sortie position réelle », « Emulation codeur absolu (SSI)
• Programmer « Position d’origine ».
• Sélectionner le sens de comptage.
C208-Attributs
Affichage 7 seg. :
C2/08
Numéro de diagnostic:
C208
1-28 Annexe B: Description des diagnostics
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
C211 Données feedback incorrectes (S-0-0022)
Description:
Lors de la lecture des paramètres mémorisés dans le feedback moteur,
des données incorrectes ont été trouvées.
Causes:
1.
Câble feedback moteur non raccordé ou défectueux.
2.
Feedback moteur défectueux
3.
Variateur défectueux
Marche à suivre:
1.
Vérifier le câble feedback, le raccorder des deux côtés.
2.
Echanger le moteur
3.
Echanger le variateur
C211-Attributs
Affichage 7 seg. :
C2/11
Numéro de diagnostic:
C211
C212 Données variateur incorrectes (S-0-0022)
Description:
Lors de l’initialisation du variateur, des données sont lues dans le
variateur pour identification. Lorsque des données incorrectes sont
trouvées, ce message d’erreur est émis.
Cause:
Défaut matériel du variateur
Marche à suivre:
Echanger le variateur
C212-Attributs
Affichage 7 seg. :
C2/12
Numéro de diagnostic:
C212
C213 Calibrage des données de position erroné
Cause:
Le format d’affichage des données de position peut être réglé à l’aide des
paramètres de calibrage des données de position. Le format interne des
données de position dépend du codeur moteur utilisé et de la résolution
du codeur. Le facteur de conversion des données de position du format
interne en format pour l’affichage et inversement est en dehors de la
plage autorisée. On a:
• moteur rotatif et calibrage de position linéaire et données au moteur,
ou
• le facteur calculé de conversion des données de position du format
d’affichage en format interne ou inversement n’est pas représentable.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Annexe B: Description des diagnostics
1-29
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Marche à suivre:
Raccorder le variateur à un PC et lancer DriveTop. Dans le menu
« Calibrage / Mécanique » sélectionner un type de calibrage.
Si on désire un autre calibrage que ceux proposés par DriveTop, vérifier
les paramètres suivants:.
• S-0-0076, Type de calibrage pour les données de position
• S-0-0077, Facteur de changement d’échelle pour les données de
position linéaires
• S-0-0078, Exposant de changement d’échelle pour les données
de position linéaires
• S-0-0121, Nombre de tours entrée réducteur
• S-0-0122, Nombre de tours sortie réducteur
• S-0-0123, Constante d’avance
C213-Attributs
Affichage 7 seg. :
C2/13
Numéro de diagnostic:
C213
C214 Calibrage des données de vitesse erroné
Cause:
Le format d’affichage des données de vitesse peut être réglé à l’aide des
paramètres de calibrage des données de vitesse. Le format interne des
données de vitesse dépend du codeur moteur utilisé et de la résolution du
codeur. Le facteur de conversion des données de vitesse du format
interne en format pour l’affichage et inversement est en dehors de la
plage autorisé.
Marche à suivre:
Raccorder le variateur à un PC et lancer DriveTop. Dans le menu
« Calibrage / Mécanique » sélectionner un type de calibrage.
Si on désire un autre calibrage que ceux proposés par DriveTop, vérifier
les paramètres suivants:.
• S-0-0044, Type de calibrage pour les données de vitesse
• S-0-0045, Facteur de changement d’échelle pour les données de
vitesse
• S-0-0046, Exposant de changement d’échelle pour les données
de vitesse
• S-0-0121, Nombre de tours entrée réducteur
• S-0-0122, Nombre de tours sortie réducteur
• S-0-0123, Constante d’avance
C214-Attributs
Affichage 7 seg. :
C2/14
Numéro de diagnostic:
C214
1-30 Annexe B: Description des diagnostics
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
C215 Calibrage des données d’accélération erroné
Cause:
Le format d’affichage des données d’accélération peut être réglé à l’aide
des paramètres de calibrage des données d’accélération. Le format
interne des données d’accélération dépend du codeur moteur utilisé et de
la résolution du codeur. Le facteur de conversion des données
d’accélération du format interne en format pour l’affichage et inversement
est en dehors de la plage autorisée.
Marche à suivre:
Raccorder le variateur à un PC et lancer DriveTop. Dans le menu
« Calibrage / Mécanique » sélectionner un type de calibrage.
Si on désire un autre calibrage que ceux proposés par DriveTop, vérifier
les paramètres suivants:.
• S-0-0160, Type de calibrage pour les données d’accélération
• S-0-0161, Facteur de changement d’échelle pour les données
d’accélération
• S-0-0162, Exposant de changement d’échelle pour les données
d’accélération
• S-0-0121, Nombre de tours entrée réducteur
• S-0-0122, Nombre de tours sortie réducteur
• S-0-0123, Constante d’avance
C215-Attributs
Affichage 7 seg. :
C2/15
Numéro de diagnostic:
C215
C216 Calibrage des données de couple/force erroné
Cause:
Le format d’affichage des données de couple / force peut être réglé à
l’aide des paramètres de calibrage des données de couple / force. Le
facteur de conversion des données de couple / force du format interne en
format pour l’affichage et inversement est en dehors de la plage autorisé.
Marche à suivre:
Raccorder le variateur à un PC et lancer DriveTop. Dans le menu
« Calibrage / Mécanique » sélectionner un type de calibrage.
Si on désire un autre calibrage que ceux proposés par DriveTop, vérifier
les paramètres suivants:.
• S-0-0086, Type de calibrage pour les données de couple/force
• S-0-0093, Facteur de changement d’échelle pour les données de
couple/force
• S-0-0094, Exposant de changement d’échelle pour les données
de couple/force
C216-Attributs
Affichage 7 seg. :
C2/16
Numéro de diagnostic:
C216
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Annexe B: Description des diagnostics
1-31
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
C217 Erreur à la lecture des données du codeur moteur
Cause:
Tous les moteurs MKD et MDD ont une mémoire de données feedback.
Ces données sont utilisées pour le réglage du codeur. Une erreur est
apparue lors de la lecture
Marche à suivre:
Vérifier la câble feedback
Echanger le moteur
C217-Attributs
Affichage 7 seg. :
C2/17
Numéro de diagnostic:
C217
C220 Erreur à l’initialisation du codeur moteur
Description:
Des tests sont effectués à l’initialisation du codeur moteur. Une erreur est
apparue. Les causes peuvent être:
1.
Communication avec le codeur perturbée
2.
Offset invalide entre les pistes haute et basse résolution.
3.
Défaut du microcontrôleur du système de mesure.
Causes:
1.
Câble feedback moteur défectueux
2.
Feedback moteur défectueux
3.
Interface système de mesure défectueuse
Marche à suivre:
1.
Vérifier le câble feedback
2.
Echanger le moteur
3.
Echanger l’interface du système de mesure
C220-Attributs
Affichage 7 seg. :
C2/20
Numéro de diagnostic:
C220
1-32 Annexe B: Description des diagnostics
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
C227 Erreur de plage modulo
Cause:
La valeur de modulo programmée est plus grande que la moitié de la
plage de position de l’entraînement (avec un DKC, la moitié de la plage
de position correspond à 2048 tours moteur).
Marche à suivre:
Programmer une valeur de modulo plus petite.
Voir aussi Description des fonctions: "Conditions complémentaires au
travail modulo"
C227-Attributs
Affichage 7 seg. :
C2/27
Numéro de diagnostic:
C227
C300 Commande de calage d’origine absolue émulateur
Description:
La position du moteur peut être délivrée par un simulateur SSI. Le point
zéro de cette position peut être fixé par la commande C3 calage d’origine
absolue émulateur.
C300-Attributs
Affichage 7 seg. :
C3
Numéro de diagnostic:
C300
C300 Commande de calage d’origine absolue
Description:
Le système de commande associé a activé la commande "P-0-0012,
Commande de calage d’origine absolue.
C300-Attributs
Affichage 7 seg. :
C3
Numéro de diagnostic:
C300
C301 Calage d’origine absolue impossible avec déblocage variateur
Cause:
La commande de calage d’origine absolue a été lancée alors que le
déblocage variateur est présent.
Marche à suivre:
Terminer la commande et désactiver le déblocage variateur.
C301-Attributs
Affichage 7 seg. :
C3/01
Numéro de diagnostic:
C301
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Annexe B: Description des diagnostics
1-33
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
C302 Pas de système de mesure absolue disponible
Description:
La commande P-0-0012, Commande de calage de mesure absolue a
été lancée alors qu’aucun système de mesure absolue n’est présent.
Cette commande ne peut être exécutée que si un système de mesure
absolue est raccordé.
Causes:
1.
La commande a été activée involontairement.
2.
Le moteur ne possède pas de codeur absolu (option).
Marche à suivre:
1.
Arrêter la commande.
2.
Equiper le moteur ou le système de mesure externe d’une
fonction codeur absolu.
C302-Attributs
Affichage 7 seg. :
C3/02
Numéro de diagnostic:
C302
C400 Commande de transition phase X -> 2
Description:
Commande pour passer en mode paramètrage. Cette commande doit
être lancée pour modifier des paramètres qui ne peuvent être édités
qu’en mode paramètrage.
C400-Attributs
Affichage 7 seg. :
C4
Numéro de diagnostic:
C400
C401 Entraînement actif, transition interdite
Cause:
La commande « C400, Transition de phase X -> 2 » a été lancée alors
que le déblocage variateur est présent.
Marche à suivre:
Terminer la commande, supprimer le déblocage variateur, la commande
peut alors être exécutée.
C401-Attributs
Affichage 7 seg. :
C4/01
Numéro de diagnostic:
C401
1-34 Annexe B: Description des diagnostics
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
C500 Remise à zéro de diagnostic de classe-1
Description:
Le système de commande associé a lancé la commande d’effacement de
défauts S-0-0099, RAZ de diagnostic de classe 1. Tous les défauts
internes de l’entraînement sont effacés . Ils doivent auparavant avoir été
corrigés.
C500-Attributs
Affichage 7 seg. :
C5
Numéro de diagnostic:
C500
C600 Commande de prise d’origine sous contrôle de l’entraînement
Description:
Le système de commande associé a lancé la commande S-0-0148, Prise
d’origine sous contrôle de l’entraînement. L’entraînement effectue de
façon autonome la procédure de prise d’origine. Il faut que le déblocage
variateur soit présent, le système en couple et délivrer un ordre de départ.
C600-Attributs
Affichage 7 seg. :
C6
Numéro de diagnostic:
C600
C601 Prise d’origine possible seulement avec déblocage variateur
Cause:
La commande a été lancée sans que le déblocage variateur soit présent.
Marche à suivre:
1.
Appliquer le déblocage variateur
2.
Relancer la commande
C601-Attributs
Affichage 7 seg. :
C6/01
Numéro de diagnostic:
C601
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Annexe B: Description des diagnostics
1-35
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
C602 Distance came d’origine-top 0 incorrecte
Cause:
Lors de la prise d’origine sous contrôle de l’entraînement, la position du
top 0 du codeur moteur n’est pas correcte par rapport au front du
contacteur de prise d’origine.
Marche à suivre:
La came d’origine doit être décalée afin de garantir une prise d’origine
fidèle.
• Lire le contenu du paramètre S-0-0298, Décaler la came d’origine
de....
• Décaler mécaniquement la came d’origine de la valeur lue.
• Effectuer une nouvelle procédure de prise d’origine.
C602-Attributs
Affichage 7 seg. :
C6/02
Numéro de diagnostic:
C602
C603 Prise d’origine impossible dans ce mode d’exploitation
Cause:
Lors de l’exploitation de l’entraînement en asservissement de couple ou
de vitesse la commande de prise d’origine ne peut pas être exécutée.
Marche à suivre:
Effacer la commande de prise d’origine.
Sélectionner un autre mode d’exploitation.
C603-Attributs
Affichage 7 seg. :
C6/03
Numéro de diagnostic:
C603
C604 Prise d’origine avec codeur absolu impossible
Cause:
Cette erreur se produit lorsque l’on appelle la commande de prise
d’origine avec utilisation d’un codeur absolu sans que la commande P-00012, Calage d’origine absolue n’ait été exécutée
Lorsque la commande de calage d’origine absolue a été exécutée une
fois, la commande de prise d’origine permet d’effectuer un retour sur le
point de référence..
Marche à suivre:
Référencer le codeur absolu à l’aide de la commande de calage
d’origine absolue.
C604-Attributs
Affichage 7 seg. :
C6/04
Numéro de diagnostic:
C604
1-36 Annexe B: Description des diagnostics
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
C605, Vitesse de prise d’origine trop élevée
Cause:
L’attribution d’une marque de référence au contact d’origine n’est pas
possible à grande vitesse car le contact d’origine n’est exploité que toutes
les 2 ms.
Marche à suivre:
Diminuer S-0-0041, Vitesse de prise d’origine.
C605-Attributs
Affichage 7 seg. :
C6/05
Numéro de diagnostic:
C605
C700 Chargement initial
Description:
L’adaptation d’asservissement de la mécanique à l’entraînement se fait,
avec les moteurs de la série MKD et MDD, par activation de paramètres
d’asservissement mémorisés dans le feedback moteur. Le message C7
signale que la commande de chargement initial a été activé par la
commande S-0-0262, Chargement des valeurs par défaut.
C700-Attributs
Affichage 7 seg. :
C7
Numéro de diagnostic:
C700
C800 Commande de chargement des paramètres de base
Description:
L’appui sur la touche S1 du variateur lors de l’affichage PL ou l’exécution
de la commande P-0-04094, C8, commande de chargement des
paramètres de base efface tous les paramètres et les remplace par leur
valeur par défaut.
Les blocs de positionnement sont aussi perdus.
C800-Attributs
Affichage 7 seg. :
C8
Numéro de diagnostic:
C800
D900 Commande de réglage automatique de la boucle
d’asservissement
Description:
L’activation de cette commande déclenche, dans l’entraînement, une
procédure de réglage automatique de l’asservissement. L’entraînement
doit être en asservissement (déblocage variateur présent) lors du
lancement de la commande.
Voir aussi Description
d’asservissement".
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
des
fonctions
"Réglage
automatique
Annexe B: Description des diagnostics
1-37
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
⇒ Le lancement de cette commande peut provoquer
immédiatement un mouvement de l’axe dès que le
déblocage variateur est présent et qu’un ordre de
départ est donné.
⇒ L’entraînement pilote de lui même des mouvements
à l’intérieur de la zone de déplacement définie au
préalable par deux limites.
⇒ Le fonctionnement de la chaîne d’arrêt d’urgence et
des contacts de fin de course doit être assuré et
ATTENTION
vérifié.
Voir aussi Description des fonctions:
"Consignes de sécurité"
⇒ Durant la commande D9, l’entraînement génère des
mouvements de lui même, c à d sans consigne
externe..
Remarque:
Dans certaines circonstances, des défauts peuvent
apparaître durant l’exécution de la commande. Ces défauts
sont signalisés par des messages correspondant..
D901 Départ possible seulement avec déblocage
présent
D902 Données feedback moteur invalides
D903 Evaluation du moment d’inertie de la charge
erroné
D904 Le réglage automatique de l’asservissement a
échoué
D905 Limites de déplacements invalides
D906 Dépassement des limites de déplacements
D900-Attributs
Affichage 7 seg. :
D9/00
Numéro de diagnostic:
D900
D901 Départ possible seulement avec déblocage variateur
Description:
Le système vérifie la présence du déblocage variateur au moment du
lancement de la commande P-0-0162, D9 réglage automatique de
l’asservissement, afin de garantir que l’entraînement est asservi.
Cause:
Déblocage variateur absent au lancement de la commande (NO-RF)
Marche à suivre:
Appliquer le déblocage variateur et relancer la commande.
D901-Attributs
Affichage 7 seg. :
D9/01
Numéro de diagnostic:
D901
1-38 Annexe B: Description des diagnostics
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
D902 Données feedback moteur invalides
Description:
Au début du réglage automatique (P-0-0162), les paramètres moteur :
• Constante de couple
• Type de variateur
sont lus dans le feedback moteur.
Cause:
Une de ces deux données a une valeur négative ou nulle ce qui conduirait
à des calculs erronés des paramètres d’asservissement.
Marche à suivre:
Si on connaît la valeur correcte du paramètre, la reprogrammer, ou se
mettre en contact avec le service après vente INDRAMAT pour connaître
les données correctes.
Dans le pire des cas échanger le moteur.
D902-Attributs
Affichage 7 seg. :
D9/02
Numéro de diagnostic:
D902
D903 Evaluation du moment d’inertie de la charge erronée
Description:
Au début du réglage automatique d’asservissement, le moment d’inertie
de la charge est évaluée par un mouvement pendulaire.
Pour cela, les modifications de vitesse et le courant moteur durant les
phases d’accélération et de freinage doivent atteindre une valeur
minimale afin de garantir un calcul exact du moment d’inertie.
Causes:
• accélération trop faible
• trop peu de valeurs de mesure pour le réglage automatique
• vitesse de rotation moteur trop faible
• moment d’inertie trop élevé
Marche à suivre:
• Augmenter la valeur limite bipolaire de couple/force S-0-0092.
• Augmenter l’accélération de positionnement S-0-0260
• Augmenter la vitesse de positionnement S-0-0259
• Augmenter l’atténuateur d’avance S-0-0108
Voir aussi Description des fonctions: " Conditions préalables à l’exécution
du réglage automatique d’asservissement"
D903-Attributs
Affichage 7 seg. :
D9/03
Numéro de diagnostic:
D903
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Annexe B: Description des diagnostics
1-39
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
D904 Le réglage automatique d’asservissement a échoué
Description:
Il peut arriver exceptionnellement des difficultés lors du réglage
automatique d’asservissement. Cela signifie que le réglage automatique
n’est pas possible et les valeurs par défaut ou les valeurs standards sont
de nouveau chargées dans l’entraînement.
Causes:
• Système mécanique oscillant (résonance)
• Signaux codeur très bruités
Marche à suivre:
On peut souvent obtenir un résultat satisfaisant en relançant la
commande P-0-0162, D9 réglage automatique de l’asservissement
avec une grande valeur de P-0-0163, Facteur d’amortissement pour
réglage automatique, donc avec une dynamique plus faible.
Cette valeur peut alors être diminuée jusqu’à obtention du comportement
souhaité de l’asservissement.
Si l’on obtient pas de réglage concluant, il faut procéder au réglage
manuel de l’asservissement.
Remarque:
Un
réglage
nécessaire!
manuel
n’est
qu’exceptionnellement
D904-Attributs
Affichage 7 seg. :
D9/04
Numéro de diagnostic:
D904
D905 Limites de déplacements invalides
Description:
Il faut définir deux limites (inférieure et supérieure) de déplacements
avant le début du réglage automatique d’asservissement..
Lors du lancement de la commande P-0-0162, D9 réglage automatique
de l’asservissement une vérification de la validité de ces valeurs est
effectuée. La zone de déplacements doit être suffisamment grande et les
valeurs limites correctes.
Causes possibles de l’erreur:
• P-0-0167, Limite supérieure de zone de déplacements est plus
petite que P-0-0166, Limite inférieure de zone de déplacements
• Le chemin maximum de déplacement (= limite supérieure - limite
inférieure) est inférieur à 6 tours moteurs, donc trop petit pour
effectuer un réglage automatique.
Marche à suivre:
• Effacer le défaut en terminant la commande
• a) Définir de nouvelles limites (limite inférieure < limite supérieure)
b) Définir de nouvelles valeurs pour avoir un trajet plus grand.
• Relancer la commande avec ces nouvelles valeurs.
1-40 Annexe B: Description des diagnostics
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Voir aussi Description des fonctions: " Conditions préalables à l’exécution
du réglage automatique d’asservissement "
D905-Attributs
Affichage 7 seg. :
D9/05
Numéro de diagnostic:
D905
D906 Dépassement des limites de déplacements
Description:
Durant le réglage automatique d’asservissement, il y a une surveillance
permanente des deux limites de déplacements valides P-0-0166 et P-00167.
Cause:
Si une de ces limites est dépassée, l’erreur de commande D906 est
générée et l’axe est mis à l’arrêt.
Causes possibles de l’erreur:
• La position réelle se trouve en dehors de la zone de déplacements
autorisés
• Les limites ont été redéfinies après le lancement de la commande.
Marche à suivre:
• Effacer le défaut en terminant la commande
• Redéfinir les limites de zone de déplacements de telle sorte que la
position actuelle soit à l’intérieur de la zone de déplacements.
• Relancer la commande avec ces nouvelles valeurs.
Voir aussi Description des fonctions: " Conditions préalables à l’exécution
du réglage automatique d’asservissement "
D906-Attributs
Affichage 7 seg. :
D9/06
Numéro de diagnostic:
D906
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Annexe B: Description des diagnostics
1-41
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
1.5
Diagnostics d’état
A002 Phase de communication 2
Mode paramètrage
A002-Attributs
Numéro de diagnostic:
A002
A003 Phase de communication 3
Mode paramètrage
A003-Attributs
Numéro de diagnostic:
A003
A010 Arrêt entraînement
Description:
Le système de commande associé a activé la fonction arrêt
entraînement. Cette fonction sert à la mise à l’arrêt de l’axe avec une
accélération et un jerk définis.
En mode « Blocs de positionnement » l’accélération et le jerk sont ceux
du bloc de positionnement.
En JOG et en interface moteur pas à pas les valeurs limites bipolaires
d’accélération et de jerk sont utilisées.
En asservissement de vitesse et de couple, l’arrêt est obtenu par mise à
zéro de la consigne de vitesse.
A010-Attributs
Affichaue 7 seg.:
AH
Numéro de diagnostic:
A010
A012 Parties de commande et de puissance prêtes à fonctionner
Description:
L’entraînement est alimenté par sa tension de commande, la puissance
est sous tension. L’entraînement est prêt à délivrer du couple.
A012-Attributs
Affichaue 7 seg.:
Ab
Numéro de diagnostic:
A012
1-42 Annexe B: Description des diagnostics
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
A013 Prêt pour la mise sous tension de puissance
Description:
L’alimentation auxiliaire est présente, aucun défaut n’est détecté,
l’entraînement est prêt pour la mise sous tension de la puissance.
A013-Attributs
Affichaue 7 seg.:
bb
Numéro de diagnostic:
A013
A100 Entraînement en asservissement de couple
Description:
L’entraînement est asservi en couple. Il suit la consigne de couple
délivrée sur les entrées analogiques E1 et E2.
A100-Attributs
Affichage 7 seg. :
AF
Numéro de diagnostic:
A100
A101 Entraînement en asservissement de vitesse
Description:
L’entraînement est asservi en vitesse. Il suit la consigne de vitesse
délivrée sur les entrées analogiques E1 et E2.
A101-Attributs
Affichage 7 seg. :
AF
Numéro de diagnostic:
A101
A111 Synchronisation de vitesse - axe maître réel
Description:
L’entraînement est en mode synchronisation de vitesse. La consigne de
vitesse est délivrée par la position de l’axe maître. La position de l’axe
maître est générée par les signaux codeur incrémental sur les entrées
correspondantes.
A111-Attributs
Affichage 7 seg. :
AF
Numéro de diagnostic:
A111
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Annexe B: Description des diagnostics
1-43
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
A118 Synchronisation angulaire sans erreur de traînée, codeur 1 - axe
maître réel
Description:
L’entraînement est en asservissement de position sans erreur de traînée.
La consigne de position est calculée à partie de la position de l’axe
maître. La positon de l’axe maître est obtenue par les signaux codeur
incrémental.
A118-Attributs
Affichage 7 seg. :
AF
Numéro de diagnostic:
A118
A203 Asservissement de position/entraînement pas à pas
Description:
L’entraînement est en asservissement de position avec erreur de traînée.
L’entraînement suit la consigne de position donnée par l’interface moteur
pas à pas.
A203-Attributs
Affichage 7 seg. :
AF
Numéro de diagnostic:
A203
A204 Asservissement de position/entraînement pas à pas sans erreur
de traînée
Description:
L’entraînement est en asservissement de position sans erreur de traînée.
L’entraînement suit la consigne de position donnée par l’interface moteur
pas à pas.
A204-Attributs
Affichage 7 seg. :
AF
Numéro de diagnostic:
A204
A206 Asservissement de position/mode positionnement
Description:
L’entraînement est en asservissement de position avec erreur de traînée.
L’entraînement se positionne sur la position à atteindre avec la vitesse,
l’accélération et le jerk programmés. .
A206-Attributs
Affichage 7 seg. :
AF
Numéro de diagnostic:
A206
1-44 Annexe B: Description des diagnostics
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
A207 Asservissement de position/mode positionnement sans erreur de
poursuite
Description:
L’entraînement est en asservissement de position sans erreur de traînée.
L’entraînement se positionne sur la position à atteindre avec la vitesse,
l’accélération et le jerk programmés. .
A207-Attributs
Affichage 7 seg. :
AF
Numéro de diagnostic:
A207
AF Déblocage variateur
L’entraînement suit sa consigne.
JF JOG en direction positive
L’entraînement se déplace en direction positive avec la vitesse P-0-4030,
Vitesse de JOG.
Jb JOG en direction négative
L’entraînement se déplace en direction négative avec la vitesse P-0-4030,
Vitesse de JOG.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Annexe B: Description des diagnostics
1-45
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Notes
1-46 Annexe B: Description des diagnostics
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
2
Contact positif de limite de zone de
déplacements actionné 1-10
Index
Court circuit des sorties d’état 1-7
2
D
24V CC perturbé 1-13
Défaut chargement LCA 1-28
Défaut codeur moteur
A
erreur de quadrant 1-6
signaux trop faibles 1-11
Absence de référence 1-19
Accélération en interpolation = 0 1-16
AF Déblocage variateur 1-45
Affichage d’état H1 1-1
Arrêt entraînement 1-42
Asservissement de position/entraînement
pas à pas 1-44
Asservissement de position/entraînement
pas à pas sans erreur de traînée 144
Défaut de la boucle d’asservissement 114
Départ possible seulement avec
déblocage variateur 1-38
Dépassement de la vitesse maximale 114
Dépassement de limite de position
positive 1-9
Dépassement de valeur limite de position
négative 1-24
Asservissement de position/mode
positionnement 1-44
Dépassement de valeur limite de position
positive 1-23
Asservissement de position/mode
positionnement sans erreur de
poursuite 1-45
Dépassement des limites de
déplacements 1-41
C
Dépassement limite de position négative
1-9
Description des diagnostics 1-1
Diagnostics d’alarme 1-16
Calage d’origine absolue impossible avec
déblocage variateur 1-33
Diagnostics d’état 1-42
Calibrage des données d’accélération
erroné 1-31
Diagnostics de défaut 1-2
Diagnostics de commandes 1-26
Calibrage des données de couple/force
erroné 1-31
Distance came d’origine-top 0 incorrecte
1-36
Calibrage des données de position
erroné 1-29
Données feedback incorrectes (S-00022) 1-29
Calibrage des données de vitesse erroné
1-30
Données feedback moteur invalides 1-39
Chargement initial 1-37
Charger les valeurs par défaut des
paramètres 1-2
Codeur absolu en dehors de la fenêtre de
surveillance 1-8
Données variateur incorrectes (S-0-0022)
1-29
E
Ecart excessif au modèle 1-6
Commande de calage d’origine absolue
1-33
Entraînement actif, transition interdite 134
Commande de calage d’origine absolue
émulateur 1-33
Entraînement en asservissement de
couple 1-43
Commande de chargement des
paramètres de base 1-37
Entraînement en asservissement de
vitesse 1-43
Commande de prise d’origine sous
contrôle de l’entraînement 1-35
Erreur à l’initialisation du codeur moteur
1-32
Commande de réglage automatique de la
boucle d’asservissement 1-37
Erreur à la lecture des données du
codeur moteur 1-32
Commande de transition phase X -> 2 134
Erreur de conversion de paramètres(S-00022) 1-28
Commutation dans un mode non initialisé
1-3
Erreur de plage modulo 1-33
Contact de fin de course négatif actionné
1-25
Contact de fin de course positif actionné
1-25
Erreur de valeur limite de paramètres(S0-0022) 1-27
Evaluation du moment d’inertie de la
charge erroné 1-39
Contact négatif de limite de zone de
déplacements actionné 1-11
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Index 2-1
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
I
Prise d’origine impossible dans ce mode
d’exploitation 1-36
Indications relatives à la suppression des
défauts 1-1
Prise d’origine possible seulement avec
déblocage variateur 1-35
J
R
Jb JOG en direction négative 1-45
Remise à zéro de diagnostic de classe-1
1-35
Jeu de paramètres incomplet(S-0-0022)
1-27
JF JOG en direction positive 1-45
S
Sécurité de pont 1-12
L
Sélection d’un bloc de déplacement non
programmé 1-21
Le réglage automatique
d’asservissement a échoué 1-40
Signal 4 kHz défectueux 1-15
Limitation au couple permanent active 120
Soustension de la partie puissance 1-5
Surtension dans l’étage de puissance 122
Limitation de consigne de courant active!
1-22
Synchronisation angulaire sans erreur de
traînée, codeur 1 - axe maître réel
1-44
Limitation de vitesse de rotation active 121
Limites de déplacements invalides 1-40
Synchronisation de vitesse - axe maître
réel 1-43
M
T
Mise en sécurité par surcharge ballast 15
Tension de l’étage de commande
perturbée 1-13
Mise en sécurité par surtempérature
moteur 1-4
Touche de remise à zéro S1 1-1
Mise en sécurité par surtempérature
variateur 1-3
Type de moteur non indiqué 1-2
V
P
Valeur limite de couple = 0 1-20
Paramètre de communication - erreur de
valeur limite (S-0-0021) 1-26
Valeur limite de position atteinte en JOG
1-24
Paramètre de communication incomplet
(S-0-0021) 1-26
Vitesse / Atténuateur d’avance = 0 1-19
Paramètres SSI incomplets (S-0-0022) 128
Vitesse de positionnement (S-0-0259)
supérieure à S-0-0091 1-16
Parties de commande et de puissance
prêtes à fonctionner 1-42
Vitesse de prise d’origine trop élevée 137
Pas de système de mesure absolu
disponible 1-34
Phase de communication 2 1-42
Phase de communication 3 1-42
Pile de sauvegarde du codeur absolu
usée 1-7
Position à atteindre hors des zones de
déplacement 1-18
Position à atteindre non représentable 122
Préalerte ballast 1-18
Préalerte surtempérature moteur 1-17
Préalerte surtempérature radiateur 1-17
Préparation transition phase 2 vers 3 126
Préparation transition phase 3 vers 4 127
Prêt pour la mise sous tension de
puissance 1-43
Prise d’origine avec codeur absolu
impossible 1-36
2-2
Index
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Liste des implantations INDRAMAT
Allemagne
Région centre
Région est
Région ouest
Rigion nord
INDRAMAT GmbH
D-97816 Lohr am Main
Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2
INDRAMAT GmbH
D-09120 Chemnitz
Beckerstraße 31
INDRAMAT GmbH
D-40880 Ratingen
Harkortstraße 25
INDRAMAT GmbH
D-22085 Hamburg
Fährhausstraße 11
Téléphone: 09352/40-0
Télécopie: 09352/40-4885
Téléphone: 0371/3555-0
Télécopie: 0371/3555-230
Téléphone: 02102/4318-0
Télécopie: 02102/41315
Téléphone: 040/227126-16
Télécopie: 040/227126-15
Région sud
Région sud ouest
INDRAMAT Service-Hotline
INDRAMAT GmbH
D-80339 München
Ridlerstraße 75
INDRAMAT GmbH
D-71229 Leonberg
Böblinger Straße 25
INDRAMAT GmbH
Téléphone: D-0172/660 040 6
Téléphone: 089/540138-30
Télécopie: 089/540138-10
Téléphone: 07152/972-6
Télécopie: 07152/972-727
-ouTéléphone: D-0171/333 882 6
Allemagne
Europe
Autriche
Autriche
Belgique
Dannemarque
G.L.Rexroth Ges.m.b.H.
Geschäftsbereich INDRAMAT
A-1140 Wien
Hägelingasse 3
G.L.Rexroth Ges.m.b.H.
Geschäftsbereich INDRAMAT
A-4061 Pasching
Randlstraße 14
Mannesmann Rexroth N.V.-S.A.
Geschäftsbereich INDRAMAT
B-1740 Ternat
Industrielaan 8
BEC Elektronik AS
DK-8900 Randers
Zinkvej 6
Téléphone: 1/9852540-400
Télécopie:1/9852540-93
Téléphone: 07229/4401-36
Télécopie: 07229/4401-80
Téléphone: 02/5823180
Télécopie: 02/5824310
Téléphone: 086/447866
Télécopie: 086/447160
Angleterre
Finlande
France
France
Mannesmann Rexroth Ltd.
INDRAMAT Division
Cirencester, Glos GL7 1YG
4 Esland Place, Love Lane
Rexroth Mecman OY
SF-01720 Vantaa
Riihimiehentie 3
Rexroth - Sigma S.A.
Division INDRAMAT
F-92632 Gennevilliers Cedex
Parc des Barbanniers 4,
Place du Village
Rexroth - Sigma S.A.
Division INDRAMAT
F-69634 Venissieux - Cx
91, Bd 1 Joliot Curie
Téléphone: 01285/658671
Télécopie: 01285/654991
Téléphone: 0/848511
Télécopie: 0/846387
Téléphone: 1/41475430
Télécopie: 1/47946941
Téléphone: 78785256
Télécopie: 78785231
France
Italie
Italie
Pays bas
Rexroth - Sigma S.A.
Division INDRAMAT
F-31100 Toulouse
270, Avenue de lardenne
Rexroth S.p.A.
Divisione INDRAMAT
I-20063 Cernusco S/N.MI
Via G. Di Vittoria, 1
Rexroth S.p.A. Divisione
INDRAMAT
Via Borgomanero, 11
I-10145 Torino
Hydraudyne Hydrauliek B.V.
Kruisbroeksestraat 1a
P.O. Box 32
NL-5280 AA Boxtel
Téléphone: 61499519
Télécopie: 61310041
Téléphone: 02/92365-270
Télécopie: 02/92108069
Téléphone: 011/7712230
Télécopie: 011/7710190
Téléphone: 04116/51951
Télécopie: 04116/51483
Espagne
Espagne
Suède
Suisse
Rexroth S.A.
Centro Industrial Santiago
Obradors s/n
E-08130 Santa Perpetua de
Mogoda (Barcelona)
Goimendi S.A.
División Indramat
Jolastokieta (Herrera)
Apartado 11 37
San Sebastion, 20017
AB Rexroth Mecman
INDRAMAT Division
Varuvägen 7
S-125 81 Stockholm
Rexroth SA
Département INDRAMAT
Chemin de l`Ecole 6
CH-1036 Sullens
Téléphone: 03/718 68 51
Telex: 591 81
Télécopie: 03/718 98 62
Téléphone: 043/40 01 63
Telex: 361 72
Télécopie: 043/39 93 95
Téléphone: 08/727 92 00
Télécopie: 08/64 73 277
Téléphone: 021/731 43 77
Télécopie: 021/731 46 78
Suisse
Russie
Rexroth AG
Geeschäftsbereich INDRAMAT
Gewerbestraße 3
CH-8500 Frauenfeld
Tschudnenko E.B.
Arsenia 22
153000 Ivanovo
Rußland
Téléphone: 052/720 21 00
Télécopie: 052/720 21 11
Téléphone: 093/22 39 633
Europe
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
Liste des implantations INDRAMAT
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Hors Europe
Argentine
Argentine
Australie
Bresil
Mannesmann Rexroth S.A.I.C.
Division INDRAMAT
Acassusso 48 41/7
1605 Munro (Buenos Aires)
Argentina
Nakase
Asesoramiento Tecnico
Diaz Velez 2929
1636 Olivos
(Provincia de Buenos Aires)
Argentina
Argentina
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Services Pty. Ltd.
Unit 3/45 Horne ST
Campbellfield VIC 2061
Australia
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Ltda.
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Rua Georg Rexroth, 609
Vila Padre Anchieta
BR-09.951-250 Diadema-SP
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Hors Europe
Liste des implantations INDRAMAT
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
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