Bosch Rexroth R911312268 IndraDrive IndraMotion MLD-S Manuel utilisateur
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Electric Drives and Controls Hydraulics Linear Motion and Assembly Technologies Pneumatics Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD-S Description des applications Service R911312268 Edition 01 A propos de cette Documentation Titre Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD-S Type de la documentation Document Classement interne Objectif de la documentation? Liste des modifications Protection Description des applications DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Dessin n° 120-2400-B313-01/FR La présente documentation décrit les fonctionnalités spécifiques de Rexroth IndraMotion MLD-S en expliquant l'intégration de l'API dans l'entraînement ainsi que les possibilités et fonctions techniques. Désignation des différentes éditions Date de validation Remarque DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 22.06.04 Première édition (inofficielle) DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-DE-P 23.07.04 Deuxième édition Corrections des erreurs, Compléments Bosch Rexroth AG, 2004 La transmission et la reproduction de ce document, l'exploitation et la communication de son contenu sont interdits, sauf autorisation écrite. Toute infraction donne lieu à des dommages et intérêts. Tous droits réservés en cas de délivrance d'un brevet ou de l'enregistrement d'un modèle d'utilité (DIN 34-1) Obligations Editeur Les données techniques fournies n'ont pour seul but que de décrire le produit, elles ne sont pas à comprendre en tant que propriétés garanties au sens légal. Tous droits de modification de ce document et de disponibilité du matériel réservés. Bosch Rexroth AG Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 • D-97816 Lohr a. Main Téléphone +49 (0)93 52 / 40-0 • Tx 68 94 21 • Fax +49 (0)93 52 / 40-48 85 http://www.boschrexroth.com/ Dépt.. EDF/EDY (KAM/MW/SA) Remarque Cette documentation est imprimée sur papier blanchi sans chlore. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Rexroth IndraMotion MLD-S A propos de cette Documentation Titre Type de la documentation Document Numéro d'article Rexroth IndraDrive M Variateurs d'entraînement Section puissance Etude de projets DOK-INDRV*-HMS+HMD****-PR01-DE-P R911295013 Rexroth IndraDrive Variateurs d'entraînement Section commande Etude de projets DOK-INDRV*-CSH********-PR01-DE-P R911295011 Compatibilité électromagnétique (CEM) pour systèmes d'entraînement et de commande Etude de projets DOK-GENERL-EMV********-PR02-DE-P R911259740 Rexroth IndraDrive Variateurs d'entraînement Description des paramètres DOK-INDRV*-GEN-**VRS**-PA01-DE-P R911297316 Rexroth IndraDrive Consignes pour l'élimination des défauts DOK-INDRV*-GEN-**VRS**-WA01-DE-P R911297318 Développement de programmes API avec Rexroth IndraLogic 1.0 Consignes d'utilisation et de programmation DOK-CONTRL-IL**PRO*V01-AW01-DE-P R911305035 Rexroth IndraMotion MLD Description de la bibliothèque DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK01-DE-P R911308317 DOK-GENERL-SIS-DEFINIT-IF02-DE-P R911289719 Interface série Rexroth SIS Fig. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Autres documentations A propos de cette Documentation Rexroth IndraMotion MLD-S Notes DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Rexroth IndraMotion MLD-S Table des matières I Table des matières 1 Aperçu du système 1.1 1-1 Généralités ................................................................................................................................... 1-1 Conditions préliminaires à l'utilisation de Rexroth IndraMotion MLD-S .................................. 1-1 Architecture de la documentation ............................................................................................ 1-2 Terminologie, Bases ................................................................................................................ 1-3 1.2 Intégration de Rexroth IndraMotion MLD-S dans la plate-forme d'automation ............................ 1-5 Aperçu des commandes Rexroth IndraMotion ........................................................................ 1-5 Options et domaines d'application de la commande Rexroth IndraMotion MLD-S................. 1-7 Limite de la commande Rexroth IndraMotion MLD-S par rapport à MLC et MLD-M / MLD-P...................................................................................................................................... 1-9 1.3 Aperçu des fonctions et propriétés du système ......................................................................... 1-10 Langages de programmation supportés................................................................................ 1-10 Interfaces supportées ............................................................................................................ 1-10 Bibliothèques supportées ...................................................................................................... 1-11 Ressources disponibles......................................................................................................... 1-11 Performance possible............................................................................................................ 1-11 Mécanismes d'accès ............................................................................................................. 1-12 2 Importantes consignes d'utilisation 2.1 2-1 Utilisation correcte ........................................................................................................................ 2-1 Introduction .............................................................................................................................. 2-1 Domaines de mise en oeuvre et d'application......................................................................... 2-2 2.2 3 Utilisation incorrecte ..................................................................................................................... 2-2 Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes 3.1 3-1 Introduction ................................................................................................................................... 3-1 3.2 Explications................................................................................................................................... 3-2 3.3 Protection contre les contacts avec des pièces sous tension ...................................................... 3-3 3.4 Protection contre les risques d’électrocution par alimentation protégée tension faible sécurité (PELV)............................................................................................................................. 3-5 3.5 Protection contre les mouvements dangereux ............................................................................. 3-5 3.6 Protection contre les champs magnétiques et électromagnétiques lors du service et du montage ........................................................................................................................................ 3-7 3.7 Protection contre les contacts avec des pièces à températures élevées..................................... 3-8 3.8 Protection lors de la manutention et du montage ......................................................................... 3-8 3.9 Mesures de sécurité lors de la manipulation de batteries ............................................................ 3-9 3.10 Protection contre les conduites sous pression ........................................................................... 3-10 4 Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 4-1 II Table des matières 4.1 Rexroth IndraMotion MLD-S Fonctions système........................................................................................................................ 4-1 Machine à états (Automate d'états/State Machine) de Rexroth IndraMotion MLD-S.............. 4-1 Système de tâches .................................................................................................................. 4-4 4.2 Fonctions pour la commande de l'entraînement .......................................................................... 4-7 Brève description ..................................................................................................................... 4-7 Mode de fonctionnement ......................................................................................................... 4-8 Consignes de mise en service............................................................................................... 4-15 4.3 Traitement des erreurs de l'IndraMotion MLD-S ........................................................................ 4-16 Brève description et synoptique ............................................................................................ 4-16 Fonctions de base ................................................................................................................. 4-17 Déclenchement des erreurs et alarmes d'entraînement ....................................................... 4-19 4.4 Propriétés des blocs ................................................................................................................... 4-20 Brève description et synoptique ............................................................................................ 4-20 Comportement des blocs....................................................................................................... 4-21 4.5 Caractéristiques techniques ....................................................................................................... 4-23 Cadre estimatif détaillé (mémoires)....................................................................................... 4-23 Données de puissance et de performance............................................................................ 4-24 5 Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S 5.1 5-1 Interfaces avec l'entraînement...................................................................................................... 5-1 Synoptique............................................................................................................................... 5-1 Canal E/S................................................................................................................................. 5-2 Canal de paramètres ............................................................................................................. 5-14 Accès via variables directes .................................................................................................. 5-18 Accès via "Paramètres libres" (Registres globaux) ............................................................... 5-20 Canal temps réel.................................................................................................................... 5-23 Interface d'instructions "Motion Control"................................................................................ 5-30 5.2 Interfaces de communication externes....................................................................................... 5-33 Synoptique............................................................................................................................. 5-33 Interface série ........................................................................................................................ 5-33 Communication guide............................................................................................................ 5-35 6 Mise en service 6.1 6-1 Conditions préliminaires à l'utilisation de Rexroth IndraMotion MLD-S........................................ 6-1 Exigences posées à l'entraînement......................................................................................... 6-1 Conditions du point de vue logiciels ........................................................................................ 6-2 Liaison série avec l'API dans l'entraînement........................................................................... 6-3 6.2 Bases nécessaires pour l'utilisation de Rexroth IndraMotion MLD-S........................................... 6-6 Synoptique............................................................................................................................... 6-6 Utilisation de fonctions technologiques ................................................................................... 6-6 Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S ..................................................................... 6-8 6.3 Getting Started: Programme exemple ........................................................................................ 6-14 Synoptique............................................................................................................................. 6-14 Préparation et Installation...................................................................................................... 6-16 Mise en service et paramétrage ............................................................................................ 6-20 Création de programme......................................................................................................... 6-23 DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Rexroth IndraMotion MLD-S 7 Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S 7.1 Table des matières III 7-1 Bases ............................................................................................................................................ 7-1 Synoptique............................................................................................................................... 7-1 Langage de programmation supportés ................................................................................... 7-1 7.2 Système de programmation (en cours d'élaboration)................................................................... 7-2 7.3 Comportement au démarrage et initialisation............................................................................... 7-2 Comportement au démarrage / Projet boot............................................................................. 7-2 Modification de programme par téléchargement de paramètres (en cours d'élaboration) ........................................................................................................................... 7-3 7.4 Gestion des versions firmware et targets ..................................................................................... 7-3 Firmware.................................................................................................................................. 7-3 Target ...................................................................................................................................... 7-3 7.5 Directives de programmation avec IndraLogic (en cours d'élaboration) ...................................... 7-4 Synoptique............................................................................................................................... 7-4 Structuration des projets API................................................................................................... 7-4 Langages de programmation................................................................................................... 7-5 Données globales .................................................................................................................... 7-6 Programm-Header ................................................................................................................... 7-7 Historique................................................................................................................................. 7-8 Identificateur de type ............................................................................................................... 7-9 Identificateurs d'instances ..................................................................................................... 7-12 Définition d'interfaces standard sur blocs fonctionnels ......................................................... 7-14 Traitement des erreurs .......................................................................................................... 7-17 Noms de bibliothèques .......................................................................................................... 7-17 Versionnage de bibliothèques ............................................................................................... 7-18 8 Fonctions de diagnostic et de maintenance 8.1 8-1 Généralités ................................................................................................................................... 8-1 Fonctions du système de programmation ............................................................................... 8-1 Gestion de version................................................................................................................... 8-2 Target ...................................................................................................................................... 8-2 8.2 Fonctions de diagnostic ................................................................................................................ 8-3 Brève description ..................................................................................................................... 8-3 Consignes de mise en service et de programmation .............................................................. 8-3 8.3 Fonctions maintenance................................................................................................................. 8-5 Actualisation de firmware ........................................................................................................ 8-5 9 Bibliothèques de Rexroth IndraMotion MLD-S 9.1 9-1 Généralités ................................................................................................................................... 9-1 Bases et profils ........................................................................................................................ 9-1 Bibliothèques supportées ........................................................................................................ 9-3 Propriétés générales des bibliothèques .................................................................................. 9-5 9.2 Bibliothèques de base .................................................................................................................. 9-6 Brève description ..................................................................................................................... 9-6 Blocs fonctionnels et fonctions correspondantes .................................................................... 9-6 Consignes de programmation (en cours d'élaboration) .......................................................... 9-8 DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P IV Table des matières 9.3 Rexroth IndraMotion MLD-S Bibliothèque motion spécifique de la plate-forme......................................................................... 9-8 Brève description ..................................................................................................................... 9-8 Blocs fonctionnels correspondants.......................................................................................... 9-9 Consignes de programmation ................................................................................................. 9-9 9.4 Bibliothèque pour le canal en temps réel ..................................................................................... 9-9 Brève description ..................................................................................................................... 9-9 Blocs fonctionnels correspondants.......................................................................................... 9-9 Consignes de programmation ............................................................................................... 9-10 10 Index 10-1 DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Aperçu du système 1-1 Rexroth IndraMotion MLD-S 1 Aperçu du système 1.1 Généralités Conditions préliminaires à l'utilisation de Rexroth IndraMotion MLD-S Conditions nécessaires du point de vue matériel L'utilisation de l'API intégré à l'entraînement (Rexroth IndraMotion MLD-S) présuppose que vous disposiez dans la version firmware FWA-INDRVMPH02VRS du matériel suivant: Section commande: • CSH01.1C Section puissance: • Convertisseur (Onduleur): HMS01.1-W0xxx • Convertisseur: HCS03.1-W0xxx, HCS02.1-W0xxx Conditions du point de vue firmware Pour pouvoir utiliser la fonctionnalité API, il est nécessaire de disposer du programme d'extension optionnel "ML" que nous vous recommandons de commander simultanément afin qu'une validation de Rexroth IndraMotion MLDS puisse être opérée à l'usine Dans le cas contraire, un contrat de licence doit être conclu a posteriori, c'est-à-dire que la fonctionnalité API est validée a posteriori par l'utilisateur après acceptation de la licence correspondante. Voir aussi Description des fonctions firmware "Programmes de fonctions" Voir aussi Description des programmes de fonctions" fonctions firmware "Validation des Conditions du point de vue logiciels Mise en service / logiciels de paramétrage Pour le paramétrage et la mise en service de l'entraînement avec API intégré, il faut avoir installer le logiciel de mise en service / paramétrage DriveTop (jusqu'à MP*02VRS) ou du logiciel IndraWorks-Drive (à partir de MP*03VRS). Avec DriveTop, la communication avec l'entraînement peut être opérée via • SERCANS-Box (SYSDA02.2) et interface SERCOS - ou• Interface série RS232/RS485. Voir aussi Description des fonctions firmware "Mise en service" Logiciels de programmation La création de programme s'effectue au moyen du logiciel d'utilisation et de programmation Rexroth IndraLogic. A côté de l'installation d'IndraLogic, il faut également installer la cible dite Target pour Rexroth IndraMotion MLD-S; ces deux logiciels sont fournis avec Rexroth IndraMotion MLD-S. Remarque: Pour la configuration des liaisons et l'affectation des entrées/sorties, il faut avoir installé le logiciel de mise en service/paramétrage DriveTop. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 1-2 Aperçu du système Rexroth IndraMotion MLD-S Voir aussi la documentation "Développement de programmes API avec Rexroth IndraLogic 1.0". Architecture de la documentation La description de la fonctionnalité de IndraMotion MLD-S est structurée comme suit: • Description d'applications pour Rexroth IndraMotion MLD-S Description des fonctionnalités spécifiques de Rexroth IndraMotion MLD-S avec explication de l'intégration de l'API dans l'entraînement ainsi que les possibilités et fonctions techniques. • Bibliothèque pour Rexroth IndraMotion MLD-S Partie intégrante d'une description globale de toutes les bibliothèques et description des fonctions et blocs fonctionnels spécialement créés pour Rexroth IndraMotion MLD-S qui sont regroupés dans une bibliothèque spéciale. • Bibliothèque suivant PLCopen pour Rexroth IndraMotion MLD-S Partie intégrante d'une description globale de toutes les bibliothèques et description des fonctions et blocs fonctionnels spécialement créés pour Rexroth IndraMotion MLD-S en conformité avec PLCopen. • Description des paramètres pour Rexroth IndraDrive En dehors des paramètres spécifiques API, la description des paramètres documente également tous les autres paramètres de l'entraînement. • Description des diagnostics pour Rexroth IndraDrive A côté des diagnostics spécifiques de l'API, la description des diagnostic (voir aussi "Consignes pour l'élimination des défauts") documente également tous les autres diagnostics se rapportant à l'entraînement. • Consignes d'utilisation et de programmation pour Rexroth IndraLogic Dans cette documentation, nous avons décrit le contexte de programmation ainsi que la programmation et la création de programmes API. Le graphique ci-après illustre l'interaction entre les différents documents. IndraLogic Consignes de programmation et de paramétrage Description des diagnostics Technique de sécurité intégrée Description des applications Description des fonctions (Firmware) Rexroth IndraMotion MLD-S Description des applications Bibliothèque PLCopen Bibliothèque MLCk Bibliothèque MLD-S Description des paramètres DF000134v01_de.EPS Fig. 1-1: Aperçu de la documentation pour Rexroth IndraDrive DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Aperçu du système 1-3 Rexroth IndraMotion MLD-S Remarque: L'aide online pour Rexroth IndraLogic et pour la bibliothèque MLD-S ne peut être appelée qu'à partir d'IndraLogic, c'est-à-dire en dehors du contexte de programmation. Terminologie, Bases Généralités • Fonction technologique Par fonction technologique, on entend une vaste fonctionnalité (comme par ex. Possibilités de diagnostic préventives) qui comprend les composants suivants: • Projet API chargé dans l'entraînement • Documentation sur la fonction qui sera consignée en fichier pdf dans DriveTop • si nécessaire, un dialogue DriveTop séparé pour la mise en service et l'utilisation de la fonction Programmation API Les définitions suivantes expliquent certains termes de base en programmation API • Ressources Par ressources, on entend des objets permettant l'organisation d'un projet, le suivi des valeurs de variables et la configuration du projet pour application sur le système cible et en réseau (variables globales, configuration de variable, enregistrement des traces, configuration de la commande, configuration des tâches, gestionnaire Watch et de formules). • Configuration de variables sert à la configuration de variables globales qui peuvent être utilisés dans tout le projet et réseau. • Enregistrement des traces L'enregistrement des traces offre une fonctionnalité similaire à celle d'un oscilloscope à mémoire: Possibilité d'enregistrer et de suivre les données API (valeurs de variable) • Configuration de la commande permet la configuration du matériel API • Configuration de tâches Il est possible, sans que ceci soit obligatoire, de piloter le traitement d'un projet (commande de programme) au moyen de tâches; si une configuration de tâches n'est pas effectuée, le projet doit contenir le module PLC_PRG . • Ressources:Gestionnaire Watch et formules Avec le gestionnaire Watch, il est possible en mode online d'afficher les valeurs des variables entrées Le gestionnaire de formules permet de préaffecter des valeurs constantes à des variables. • DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Tâche Une tâche est une unité de traitement temporelle d'un programme CEI. Elle est définie par un nom, une priorité et un type qui détermine dans quelle condition elle doit être amorcée. Cette condition peut être définie soit dans le temps (intervalle cyclique, libre) soit par un événement interne ou externe dont l'apparition devra entraîner l'exécution de la tâche, par exemple le flanc positif d'une variable globale de projet ou un "Interrupt-event" de la commande. 1-4 Aperçu du système Rexroth IndraMotion MLD-S • Fonction Une fonction est un module présentant les propriétés suivantes: • Une fonction renvoie en tant que résultat de l'exécution une donnée (qui peut être multi-élément, comme par exemple sous forme de champs ou de structures). • L'appel d'une fonction peut s'exprimer en langages textuels sous la forme d'une opérande. • Une fonction n'a pas de mémoire, c'est-à-dire que le contenu des variables n'est pas mémorisé. • Une fonction n'est rattachée à aucune instance. • Bloc fonctionnel Un bloc fonctionnel présente les propriétés suivantes: • Un bloc fonctionnel fournit une ou plusieurs valeurs lors de l'exécution. • L'appel d'un bloc fonctionnel peut s'exprimer en langages textuels sous la forme d'une opérande. • Une fonction n'a pas de mémoire, c'est-à-dire que le contenu des variables n'est pas mémorisé. • Un bloc fonctionnel doit être rattaché à une instance. • Programme Un Programme est un module qui fournit une ou plusieurs valeurs lors de l'exécution. Les programmes sont connus globalement dans tout le projet. Toutes les valeurs restent conservées à partir d'une exécution du programme jusqu'à la prochaine exécution. • Projet boot Le projet boot est un projet qui a été chargé sur un variateur de la famille d'entraînements Rexroth IndraDrive avec l'option IndraMotion MLD-S et qui est démarré au démarrage du variateur en fonction du réglage (voir P-0-1367, Configuration API) . PLCopen La PLCopen est une organisation qui réunit différents constructeurs dans le but d'une part d'uniformiser les interfaces de programmation, la mise en service et la maintenance et, d'autre part, d'harmoniser l'accès de programmation technique à la commande des mouvements (Motion Control). L'indépendance de l'architecture de la commande est obtenue par encapsulage de fonctionnalité et des données dans les blocs fonctionnels, c'est-à-dire que les application qui sont programmées dans la version standard PLCopen (("PLCopen Motion Control Profil", un bloc de CEI 61131-3 blocs fonctionnels), sont indépendantes du matériel où elles sont exécutés et par conséquent, réutilisables au-delà des limites de plate-forme. CEI 61131 Avec la cible, des bibliothèques sont mise à disposition avec la cible, comme d'usage dans la CEI 61131. On distingue deux sortes de bibliothèque, à savoir: • Bibliothèques firmware qui ne comportent pas de codes, mais seulement des déclarations. Le code est codé de façon fixe dans le firmware • Bibliothèques CEI: Ces bibliothèques contiennent des fonctions, blocs fonctionnels ou variables toutes prêtes qui peuvent être utilisés sous forme de boîte noire. Elles peuvent également être protégées contre toute modification ou contre une lecture du code. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Aperçu du système 1-5 Rexroth IndraMotion MLD-S 1.2 Intégration de Rexroth IndraMotion MLD-S dans la plateforme d'automation Aperçu des commandes Rexroth IndraMotion A côté de la commande Rexroth IndraMotion MLD-S, une autre variante de commande librement programmable est également proposée avec Rexroth IndraMotion MLC. Par ailleurs, les commandes librement programmables MLD-M et MLP sont également projetées. La différence entre ces variantes s'opère au niveau fonctionnalité, performance et plate-forme du matériel. On distingue entre les caractéristiques de matériel suivantes: • API sur base entraînement: MLD-S et MLD-M (en cours d'élaboration) • API sur base PC: MLP (en cours d'élaboration) • API autonome sur base controller MLC Le graphique suivant illustre l'incorporation de la commande Rexroth IndraMotion ;LD-S dans la plate-forme d'automatisation de Rexroth IndraMotion. DriveTop Logiciel de mise en servicee Rexroth IndraMotion MLD-S API entraînement intégré (Motion uniaxial) Rexroth IndraMotion MLD-M API basé sur entraînement (Motion multiaxial) Rexroth IndraMotion MLC API autonome (Motion multi-axial) Rexroth IndraLogic Environnement de programmation DF000135v02_de.EPS Fig. 1-2: Aperçu des commandes Rexroth IndraMotion Remarque: La manipulation et la programmation de toutes les variantes Rexroth IndraMotion s'effectuent avec le même outil de programmation (Rexroth IndraLogic); les programmes élaborés de cette façon sont ainsi portables lorsque les conditions aux limites sont respectées (voir "Directives pour la programmation avec IndraLogic). Rexroth IndraMotion MLD-S MLD-S est une option de Rexroth IndraMotion qui est caractérisée par le fait qu'elle fonctionne parallèlement au firmware d'entraînement proprement dit dans un variateur appartenant à la famille d'entraînement Rexroth IndraDrive. Ceci permet de renoncer à tout matériel supplémentaire pour l'API. Il suffit seulement de passer un contrat de licence pour le progiciel de fonctions "ML". Rexroth IndraMotion MLD-S présente les caractéristiques spéciales suivantes: • Rapport direct avec la commande de l'entraînement (voir "Fonctions de commande de l'entraînement") • Accès direct à tous les paramètres de l'entraînement via des variables de l'API • Fonctionnalité Motion Control pour un axe DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 1-6 Aperçu du système Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-M MLD-M est une option de Rexroth IndraMotion. Pour pouvoir utiliser la fonctionnalité API de Rexroth IndraMotion MLD-M, il est nécessaire de disposer d'un matériel spécial. Ce matériel, avec une configuration correspondante, fait alors partie intégrante de la section commande évoluée (voir Etude de projets "Section commande"). Rexroth IndraMotion MLD-M présente les caractéristiques spéciales suivantes: • Accès à l'entraînement via la communication guide • Accès à tous les paramètres de l'entraînement via la communication guide • Interface Ethernet pour liaison aux installations PC supérieures • Interface Profibus pour liaison avec d'autres entrées/sorties • Cette commande permet la fonctionnalité Motion Control pour au max. 8 axes via SERCOS Rexroth IndraMotion MLC MLC est une option de Rexroth IndraMotion. Pour pouvoir utiliser la fonctionnalité API de Rexroth IndraMotion MLC, il est nécessaire de disposer d'un matériel spécial indépendant (appareil autonome) de l'entraînement ("L40=API autonome sur base controller"). Rexroth IndraMotion MLC présente les caractéristiques spéciales suivantes: • Accès à l'entraînement via la communication guide • Accès à tous les paramètres de l'entraînement via la communication guide Rexroth IndraMotion MLP MLP est une option de Rexroth IndraMotion avec laquelle la fonctionnalité API est basée sur un PC ("API Soft") Rexroth IndraMotion MLC présente les caractéristiques spéciales suivantes: • Accès à l'entraînement via la communication guide • Accès à tous les paramètres de l'entraînement via la communication guide DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Aperçu du système 1-7 Rexroth IndraMotion MLD-S Options et domaines d'application de la commande Rexroth IndraMotion MLD-S Options de la commande Rexroth IndraMotion MLD-S La commande Rexroth IndraMotion MLD-S existe avec les options suivantes: • Motion Control autarcique (pilotage de mouvement pour axes de machine) • Servo-axe intelligent Remarque: Le mode "Motion controller autarcique" ou "Entraînement intelligent" peut être sélectionné via le paramètre P-0-1367, Configuration API . Une commutation dynamique du contrôle peut être opérée via le bloc MX_SetControl (voir aussi "Pilotage d'appareil"). Motion control autarcique L'option "Motion control autarcique" présente les caractéristiques suivantes: • L'entraînement peut travailler sans commande supérieure (API). • La commande intégrée engendre des valeurs de consigne cycliques et détermine le mode de fonctionnement. • Sous cette configuration, des programmes API autonomes peuvent être créés. • Pour la programmation, des blocs fonctionnels du constructeur sont à disposition à côté des blocs fonctionnels standard. Les blocs fonctionnels du constructeurs sont regroupés dans des bibliothèques. • Les blocs fonctionnels de la bibliothèque Motion permettent le pilotage de mouvement de l'entraînement • Avec les blocs fonctionnels de la bibliothèque DSP, il possible de programmer un variateur qui peut faire intervenir une valeur de consigne additionnelle (par exemple: S-0-0048, Position de consigne additionnelle, S-0-0037, Vitesse de consigne additionnelle ou S-0-0081, Couple/force de consigne additionnel). Servo-axe intelligent L'option "Servo-axe intelligent" présente les caractéristiques suivantes: • L'entraînement est géré et contrôlé par une commande supérieure (CN/API). • La commande supérieure engendre des valeurs de consigne cycliques et détermine le mode de fonctionnement. • Via DriveTop ou Rexroth IndraLogic, il est possible de charger dans l'entraînement une fonction issue des bibliothèques macro. • La fonction chargée peut ensuite être paramétrée par le client comme une "fonction firmware normale". Les fonctions macro interviennent pour l'utilisateur comme s'il s'agissait de fonctions firmware. • Des programmes API autonomes peuvent être créés. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 1-8 Aperçu du système Rexroth IndraMotion MLD-S Domaines d'application de la commande Rexroth IndraMotion MLD-S Les options de la commande Rexroth IndraMotion MLD-S permettent toute une série d'applications extrêmement différentes qui peuvent être ventilées comme suit : • Flexibilisation et extension de la fonctionnalité de l'entraînement • Programmation libre au moyen de Rexroth IndraLogic selon CEI 61131. Rexroth IndraMotion MLD-S peut ainsi être utilisée pour la réalisation de simples programmes permettant une flexibilisation/extension de la fonctionnalité de l'entraînement et voire même des fonctions technologiques complexes. On distingue entre: • API librement programmable selon CEI 61131 dans l'entraînement Décalage des fonctions API proprement dites dans l'API intégré (MLDS) obligeant l'utilisateur à programmer la MLD-S librement. • Logique décentralisée Pour le traitement des E/S numériques au moyen de liaisons logiques (par exemple par liaisons ET, OU ) • MotionControl uniaxial autarcique (MC) La chronologie des instructions de déplacement est librement programmée dans l'entraînement. • Extension et flexibilisation de la fonctionnalité de l'entraînement • blocs fonctionnels (par exemple z. B. transfert de bloc, mouvement de retour programmable,...) • Fonctions technologiques Réalisation de fonctions plus complexe sur la base de la commande Rexroth IndraMotion MLD-S (par ex.: diagnostic préventif, cames, régulateur de process interne,...) Remarque: Une fonction technologique se compose généralement de plusieurs blocs fonctionnels et programmes. Extension et flexibilisation de la fonctionnalité de l'entraînement L'extension et la flexibilisation de la fonctionnalité de l'entraînement peut déjà, dans le cas de figure le plus simple, s'opérer par un bloc fonctionnel ou un petit programme. Comme par exemple la "réaction intelligente en cas d'erreur": • En cas d'apparition d'un défaut, l'API commute sur contrôle interne et exécute une réaction avec mouvement de l'entraînement. • Ensuite, l'API repasse le contrôle à la communication guide (API externe). Fonctions technologiques Les fonctions plus complexes sont en général caractérisées par le regroupement de plusieurs blocs fonctionnels ou programmes dans un projet. On parle alors de fonctions technologiques. La création de fonctions technologiques s'effectue principalement en interne chez Bosch Rexroth si bien que des connaissances de programmation ne sont en règle générale pas nécessaire pour leur application. Seul le logiciel de mise en service DriveTop est nécessaire pour recharger les différentes fonctions technologiques en cas de besoin et, le cas échéant, les paramétrer. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Aperçu du système 1-9 Rexroth IndraMotion MLD-S Remarque: Les fonctions technologiques sont programmées en CEI et peuvent être chargées via DriveTop en tant que projets tout prêts sous forme de blocs de paramètres ou bien intégrées dans un projet en tant que blocs fonctionnels après avoir été extraites des bibliothèques (par ex. pour diagnostic préventif/agent de productivité). API librement programmable selon CEI 61131 La définition de la norme industrielle pour la programmation en automatisation sous la forme CEI 611131-3 fixe déjà les bases pour un pilotage mixte de logique et mouvement. Pour l'essentiel, ces bases sont représentées comme suit: • Définition du langage du diagramme séquentiel SFC (Sequential Function Chart), en tant qu'outil de programmation performant pour programmes orientés sur le flux de données, comme par exemple variateurs • Définition du langage pascalien structuré ST (Structured Text), en tant qu'instrument performant utilisable également pour la programmation de fonctions mathématiques complexes. • Définition des types de données de base de BOOL à DINT (nombre entier de 32 bits) ou REAL (nombre en virgule flottante de 32 bits) ainsi que des champs et structures. • Définition des blocs fonctionnels instanciables • Définition des blocs fonctionnels standard (Counter, Timer, détection de flanc, ..) et de fonctions standard (fonctions mathématiques, traitements de chaînes, comparaisons, ..) Remarque: A côté des langages de programmation susmentionnés, le système supporte également les langages suivants FUP, LD, IL et CFC (voir "Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S"). Cette tendance est renforcée par la validation officielle des spécifications de Motion-Task-Force de PLCopen,. où sont définies des fonctions et blocs fonctionnels pour le positionnement d'un axe et pour les fonctions électroniques du réducteur. En outre, une méthode opératoire de base a été déterminée pour l'implémentation de blocs fonctionnels déclenchant des mouvements. Limite de la commande Rexroth IndraMotion MLD-S par rapport à MLC et MLD-M / MLD-P Les champs d'application de la commande Rexroth Indramotion MLD-S se distinguent de ceux des MLC et MLD-M / MLD-P de la façon suivante: Rexroth IndraMotion MLD-S • Applications motion control uniaxiales • Flexibilisation et extension de la fonctionnalité de l'entraînement • Traitement d'entrées/sorties décentralisées dans le variateur d'entraînement Rexroth IndraMotion MLD-M • Applications motion control multiaxiales (au maximum 8 axes). • Traitement d'entrées/sorties décentralisées dans le variateur d'entraînement • Tâches motion control simples Rexroth IndraMotion MLC ou MLP • Applications motion control multiaxiales (au maximum 16 axes). • Traitement d'entrées/sorties centrales • Tâches motion control complexes DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 1-10 Aperçu du système 1.3 Rexroth IndraMotion MLD-S Aperçu des fonctions et propriétés du système Langages de programmation supportés Rexroth IndraMotion MLD-S peut être programmée avec les langage de programmation suivants: • Liste d'instructions (IL), • Texte structuré (ST) • Langage à contacts (LD), • Diagramme fonctionnel (FBD) • Editeur graphique libre de diagramme fonctionnel (CFC) Le logiciel Rexroth IndraLogic de Bosch Rexroth est disponible pour la création de programme (voir documentation "Développement de programmes API avec Rexroth IndraLogic 1.0"). Interfaces supportées Communication avec des composants externes La communication avec des composants externes peut s'opérer via les canaux suivants: • Canal E/S Accès aux entrées/sorties analogiques et numériques l'entraînement au moyen d'une reproduction de process de • Paramètres API libres Paramètres d'entraînement utilisés librement dans le programme API pour le maintien de données et/ou la communication de la MLD-S avec l'extérieur • Interface de communication guide (par exemple SERCOS ou Bus de terrain) • Interface série (RS 232) pour mise en service et programmation Accès interne à l'entraînement • Canal de paramètres Accès à tous les paramètres S et P dans l'entraînement et aux paramètres du "Registre API" via blocs fonctionnels et fonctions • Canal de variables directes Accès simple aux paramètres S et P de l'entraînement configurables cycliquement • Canal temps réel Traitement cyclique synchronisé des valeurs réelles et de consigne avec l'entraînement [comparable au télégramme d'entraînement (AT)/Télégramme de données maître (MDT)] • Canal d'instructions Motion Canal de données interne pour le transfert de définitions cohérentes de blocs fonctionnels motion. Le canal d'instructions motion est principalement utilisée pour la réalisation de tâches motion control et/ou de fonctions technologiques. • Commande mouvement de l'entraînement par accès à la commande interne de l'appareil (commutation de mode de fonctionnement comprise) DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Aperçu du système 1-11 Rexroth IndraMotion MLD-S Bibliothèques supportées Rexroth IndraMotion MLD-S supporte les bibliothèques suivantes: • Standard • Util • MX_Motion • DSP • Base • Debug • Internal Ressources disponibles L'API intégré dispose des ressources suivantes: • Mémoire de codes (RAM) 512 koctets (double pour Online-Change) (Remarque: actuellement encore limitée à 64 ko!) • Taille de programme [NV (non-volatile)]: 64000 octets dans mémoire de paramètres • Mémoire de données: 512 koctets • Mémoire retain: 253 octets ou 32 koctets [avec l'option "Extension E/S numérique" (MD1)] • Paramètres libres: 16 Paramètres P-0-1370 à P-0-1386 avec respectivement nombre entier de 32 bits • Format d'affichage paramétrable via P-0-1386, ... • PAE: 16 octets, par mot P-0-1390 à P-0-1397 • PAA: 16 octets, par mot P-0-1410 à P-0-1417 Performance possible L'API intégré offre les performances suivantes pour la création de programmes et de blocs fonctionnels. • Nombre de blocs: 1024 (ou supérieur, paramétrable) • Types de données: bits séparés à 32 bits Float, ainsi que types et structures propres • Temps de cycle API minimal de 1 ms en régulation évoluée et de 2 ms avec BASIC (disponible seulement à partir de MP*03VRS!) • Autres restrictions: non • La performance est fonction de: • la tranche d'exécution disponible pour la tâche API [en fonction du type de section commande: environ 150 à 260 µs en régulation évoluée, environ 230 à 320 µs avec Basic (T=1 ms)] • la taille de code (en raison de la restriction cache) • la nature des opérations REAL, DWORD, WORD, BYTE, BIT, etc. Remarque: Le temps de traitement pour liste d'instructions(IL) de 1000 lignes dépend de plusieurs facteurs, comme sollicitation pour régulation/mode de fonction, nature des opérations de calcul et éventuellement effets cache. Dans le cas le plus favorable, la durée de traitement pour IL de 1000 lignes est DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 1-12 Aperçu du système Rexroth IndraMotion MLD-S inférieure à 4 µs. Dans le cas le moins favorable, elle est d'après des valeurs empiriques d'environ 100 µs! Mécanismes d'accès Il existe plusieurs canaux de données et interfaces pour le variateur d'entraînement, l'API intégré dans l'entraînement et les appareils périphériques. Comme avec tout API type, des reproductions de process pour les entrées et sorties sont également disponibles pour l'API intégré dans l'entraînement. Les reproductions de process sont transférés par le système en début de tâches et/ou en fin de tâches. On accède ainsi aux entrées et sorties du matériel de base et matériel enfichable. Tous les paramètres sont accessibles via des fonctions, des blocs fonctionnels ou en partie via des variables directes. La commande de mouvement ne s'effectue pas en cas normal via accès à des paramètres, mais via des blocs fonctionnels qui pilotent l'entraînement à un niveau abstrait. Ces blocs ont été optimisés pour IndraDrive et orientées sur les directives de PLCopen. Via une bibliothèque PLCopen additionnelle, il est possible de travailler avec d'autres blocs fonctionnels. Comme les blocs fonctionnels sont conformes à PLCopen, un échange simple de programmes entre différents systèmes est possible. Le canal temps réel (RTC) réalise un transfert de données synchrone équidistant entre l'API et l'entraînement, de façon comparable à ce qui se passe avec les données cycliques via MDT /AT. La programmation de l'API est réalisée avec le système de programmation IndraLogic. Une fois IndraLogic installé sur l'ordinateur (PC), il communique via une interface série avec l'entraînement. Les projets API sont mémorisés dans l'ordinateur. Remarque: Actuellement, seul le projet traduit est transféré de façon binaire dans l'entraînement. A partir de la Version MP*03VRS, les sources peuvent également être chargées dans l'entraînement en tant que fichiers, afin de pouvoir les recharger dans un ordinateur. Pour ce faire, il faut toutefois disposer d'une MMC. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Importantes consignes d'utilisation 2-1 Rexroth IndraMotion MLD-S 2 Importantes consignes d'utilisation 2.1 Utilisation correcte Introduction Les produits Rexroth conçus et fabriqués conformément aux règles de l'art et de la technique respectivement applicables. Avant d'être livrés, ils sont soumis à un contrôle permettant de garantir leur fonctionnement en toute sécurité. L'emploi incorrect des produits, c'est-à-dire un emploi non conforme à leur destination est proscrit. Tout emploi incorrect est synonyme de risques de dommages matériels et lésions corporelles. Remarque: En tant que producteur, la société Bosch Rexroth AG décline toute responsabilité en cas de dommages résultant d'un emploi incorrect des produits. Ceci signifie que toute garantie ou revendication de dommages-intérêts sera exclue en cas d'emploi incorrect des produits. Dans un tel cas, l'utilisateur sera alors le seul responsable. Avant d'utiliser les produits de la Société Bosch Rexroth AG , il est indispensable de veiller à ce que les conditions suivantes soient remplies afin de garantir un emploi correct des produits. • Toute personne amenée à manipuler d'une manière quelconque l'un de nos produits, doit avoir lu et compris les consignes de sécurité et le mode d'emploi correct correspondant. • S'il s'agit de matériel informatique, les produits en question ne doivent se présenter sous leur état d'origine, c'est-à-dire qu'ils ne doivent pas avoir été modifiés par une mesure constructive quelconque. Les logiciels ne doivent pas avoir été décompilés et leurs codes sources ne doivent pas avoir été modifiés. • Ne jamais installer ou mettre en service des produits endommagés ou défectueux • L'installation des produits conformément aux stipulations de la documentation doit être garantie. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 2-2 Importantes consignes d'utilisation Rexroth IndraMotion MLD-S Domaines de mise en oeuvre et d'application Les variateurs de Rexroth sont conçus dans le but de permettre la régulation de moteurs électriques et la surveillance de leur fonctionnement. Pour assurer la régulation et la surveillance d'un moteur, le raccordement de capteurs et d'actuateurs supplémentaires peut s'avérer nécessaire. Remarque: Les variateurs ne doivent être utilisés qu'avec les accessoires et pièces spécifiés dans la présente documentation. Le montage ou le raccord de composants autres que ceux expressément indiqués est proscrit. La même chose vaut en ce qui concerne les câbles et conducteurs. Une utilisation des appareils n'est permise qu'avec les configurations et combinaisons de composants expressément indiquées et seulement avec les logiciels et firmwares spécifiés et indiqués dans la Description des fonctions respective Chaque variateur doit être programmé avant sa mise en service afin que le moteur puisse exécuter les fonctions spécifiques de l'application envisagée. Les variateurs de la famille IndraDrive ont été conçus pour applications (entraînement et commande) uni- et multiaxiales. Pour les différents cas de mise en œuvre en fonction d'applications spécifiques, il existe différents types de variateurs avec puissance d'entraînement différente et interfaces différentes. Les domaines d'application type des variateurs de la famille IndraDrive sont les suivants: • Systèmes de manutention et de montage • Machines d'emballage • Machines d’impression et industrie du papier • Machines-outils et • Machines pour le travail du bois. Le variateur ne doit être utilisé que dans les conditions de montage et d'installation décrites dans ce manuel, en tenant compte des conditions d'emploi et conditions ambiantes spécifiées (température, degré de protection, humidité, CEM entre autres). 2.2 Utilisation incorrecte L'utilisation des variateurs en dehors des domaines d'application énumérés précédemment ou dans d'autres conditions de service et avec d'autres données techniques que celles indiquées dans la documentation correspondante est considérée comme incorrecte, c'est-à-dire non conforme à la destination prévue. Les variateurs ne doivent pas être utilisés si • ... les conditions de service auxquelles ils vont être exposés ne correspondent pas aux conditions ambiantes spécifiées. Il est, par exemple, absolument interdit de les utiliser sous l'eau, sous des températures susceptibles de très fortes fluctuations ou encore sous des températures maximales extrêmes. • Par ailleurs, il est absolument interdit d'utiliser les variateurs pour des applications qui n'ont pas été expressément autorisées par la Société Bosch Rexroth.AG. Respecter toujours dans ce contexte, les informations données sous le chapitre Consignes de sécurité générales. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Rexroth IndraMotion MLD-SConsignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes 3-1 3 Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes 3.1 Introduction AVERTISSE MENT Mouvements induisant une situation dangereuse! Danger de mort, risques d'accidents et de blessures graves ou dommages matériels importants! ⇒ Cette document n'a qu'un but informatif. ⇒ Cette documentation ne peut pas servir de base pour une mise en service ou une réception du système de sécurité intégrée étant donné qu'elle ne contient pas toutes les données importantes et nécessaires pour ce faire. Les consignes suivantes doivent être lues avant la première mise en service de l'installation afin d'éviter des lésions corporelles et/ou dommages matériels. Les consignes de sécurité doivent toujours être observées. N'essayez pas d’installer ou de mettre cet appareil en service avant d'avoir lu avec soin toute la documentation fournie. Les présentes consignes de sécurité et toutes les instructions à l’utilisateur doivent avoir été lues avant toute utilisation de l'appareil. Dans le cas où vous n’auriez pas reçu les instructions à l’utilisateur applicables pour le présent appareil, veuillez s.v.p. vous adresser au représentant Rexroth compétent pour votre région. Demandez l'expédition immédiate de ces documents au ou aux responsables de la sécurité de fonctionnement de cet appareil. Les consignes de sécurité doivent toujours être transmises avec l'appareil, en cas de vente, de location et/ou de transfert quelconque à tiers. AVERTISSE MENT DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P La manipulation incorrecte de ces appareils et le non-respect des avertissements donnés ici ainsi que toute intervention impropre au niveau des équipements de sécurité peuvent entraîner des dégâts matériels, des lésions corporelles, des électrocutions, voire causer la mort, en cas extrêmes. 3-2 Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandesRexroth IndraMotion MLD-S 3.2 Explications Les consignes de sécurité décrivent les classes de risque suivantes. Chaque classe de risque décrit le risque encouru en cas de manque de respect de la consigne de sécurité Symbole d'avertissement avec mot signal Classe de risques selon ANSI Z 535 Danger de mort ou de blessure grave. DANGER Danger de mort ou de blessure grave possible. AVERTISSEMENT Risques de blessures ou de dommages matériels ATTENTION Fig. 3-1: Classes de risques (selon ANSI Z 535) DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Rexroth IndraMotion MLD-SConsignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes 3-3 3.3 Protection contre les contacts avec des pièces sous tension Remarque: Le présent paragraphe ne se rapporte qu’aux appareils et composants d'entraînements avec des tensions supérieures à 50 volts. Le contact avec des pièces sous une tension supérieure à 50 volts peut représenter un danger pour les personnes avec risque d'électrocution.. Certaines pièces de cet appareil sont, lors de son utilisation, inévitablement soumises à des tensions dangereuses. Tensions électriques élevées! Danger de mort ou de blessures graves par électrocution ou risque de graves lésions corporelles! DANGER DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P ⇒ L'utilisation, la maintenance et/ou la réparation du présent appareil ne doivent être effectuées que par un personnel formé et qualifié pour le travail sur ou avec des appareils électriques. ⇒ Respecter les directives et consignes de sécurité générales relatives au travail sur équipements à courant fort. ⇒ Avant mise sous tension, vérifier que le raccordement à la terre de tous les appareils électriques est fiable et conforme au schéma des connexions. ⇒ Une exploitation, même de courte durée à des fins de mesure ou de test, n'est autorisée que si un raccordement correct et fixe de la terre et des composants a été effectué aux points prévus. ⇒ Avant d'intervenir sur des pièces sous tension supérieure à 50 volts, toujours isoler l'appareil du réseau ou de la source d'alimentation. Verrouiller l’appareil contre une remise sous tension involontaire. ⇒ Pour les pièces électriques d'entraînements et de filtres, tenir compte des points suivants: Après mise hors tension, attendre d'abord 5 minutes (temps de décharge des condensateurs) avant d’intervenir sur l’appareil. Mesurer la tension aux bornes des condensateurs avant de commencer à travailler, afin d’éviter tout danger dû à un contact. ⇒ Ne pas toucher les points de raccordement des composants lorsqu'ils sont sous tension. ⇒ Avant mise sous tension, mettre en place les capots et dispositifs de protection prévus contre les contacts. Avant mise sous tension, couvrir et protéger correctement les pièces sous tension pour éviter tout contact. ⇒ Un disjoncteur différentiel (dispositif de protection contre les courants de défaut) ou RCD ne peut pas être utilisé avec les entraînements à courant alternatif! La protection contre un contact indirect doit être assurée d’une autre manière, par exemple, par le biais d'un dispositif contre les surintensités 3-4 Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandesRexroth IndraMotion MLD-S conformément aux normes en vigueur. ⇒ Pour les appareils à intégrer, la protection contre un contact direct avec des pièces sous tension doit être assurée par une enveloppe (carcasse) externe, tel qu'une armoire électrique par exemple. Pays européens: conformément à EN 50178 / 1998, section 5.3.2.3 USA: Voir prescriptions nationales pour appareillage électrique NEC, Association nationale des constructeurs d’installations électriques (NEMA) et prescriptions régionales. L’exploitant doit toujours respecter les points mentionnés ci-dessus. Pour les pièces électriques d'entraînements et de filtres, tenir compte des points suivants: DANGER Tensions électriques élevées sur les boîtiers/carcasses et courant de fuite élevé! Danger de mort ou de blessures par électrocution! ⇒ Avant mise sous tension, raccorder l'équipement électrique ainsi que la carcasse de tous les appareils électriques et moteurs au point de terre avec le conducteur de protection ou bien les raccorder directement à la terre. Même en cas de tests de courte durée. ⇒ Le conducteur de protection des appareils et de l'équipement électrique doit toujours être raccordé de façon fixe, étant donné que Le courant de fuite est supérieur à 3,5 mA. ⇒ Pour ce raccord, utiliser un câble en cuivre présentant une section d’au moins 10 mm² sur toute sa longueur! ⇒ Avant mise en service, même à des fins de test, toujours raccorder le conducteur de protection ou bien raccorder l'installation à la terre. Dans le cas contraire, des tensions élevées peuvent apparaître sur la carcasse de l’appareil avec risque d'électrocution. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Rexroth IndraMotion MLD-SConsignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes 3-5 3.4 Protection contre les risques d’électrocution par alimentation protégée tension faible sécurité (PELV) Sur les produits Rexroth tous les raccordements et borniers avec des tensions de 5 à 50 volts sont des alimentations protégées tension faible de sécurité assurant la protection contre les contacts conformément aux normes suivantes: Tensions électriques élevées dues à un raccordement incorrect! Danger de mort ou de blessures par électrocution! AVERTISSE MENT 3.5 ⇒ Sur les raccordements et borniers avec des tensions de 0 à 50 volts, ne doivent être raccordés que des appareils, composants électriques et lignes avec alimentation protégée, c'est-à-dire présentant une tension faible de sécurité (PELV = Protective Extra Low Voltage). ⇒ Ne raccorder que des tensions et circuits isolés en toute sécurité contre les tensions dangereuses. Une isolation sûre peut être, par exemple, obtenue avec des opto-coupleurs sécurisés ou un fonctionnement sur batterie sans raccordement secteur. Protection contre les mouvements dangereux Des mouvements dangereux peuvent être engendrés par une commande erronée des moteurs raccordés. Une erreur de commande peut s'expliquer de différentes façons: Filerie ou câblage en mauvais état ou incorrect Erreurs lors de l'utilisation de composants Paramétrage erroné avant mise en service Erreurs au niveau des codeurs de mesure et de signalisation Composants défectueux Erreur logicielle Ces erreurs peuvent survenir immédiatement après la mise en service ou après un certain temps d'utilisation. Les dispositifs de surveillance intégrés dans les composants d'entraînement permettent d'exclure une grande partie des dysfonctionnements des entraînements. Toutefois, ces dispositifs ne suffisent pas à eux seuls pour assurer une protection individuelle absolue, en particulier, contre les risques de blessures et de dégâts matériels. Compte-tenu du temps de réponse des dispositifs de surveillance intégrés, il faut, jusqu'à entrée en action des dispositifs de surveillance, toujours envisager un mouvement d'entraînement erroné dont l'ampleur dépend de la commande et de l'état de fonctionnement. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 3-6 Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandesRexroth IndraMotion MLD-S DANGER Mouvements induisant une situation dangereuse! Danger de mort, risques d'accidents et de blessures graves ou dommages matériels importants! ⇒ Pour les raisons susmentionnées, la sécurité des personnes doit être garantie par des surveillances ou mesures de sécurité fonction de l'installation. Ces surveillances et mesures sont déterminées par le constructeur de l'installation, après analyse des dangers et défauts possibles spécifiques de l'installation. Les prescriptions de sécurité en vigueur pour l'installation en question y sont également prises en compte. La déconnexion, l’escamotage ou l'activation erronée des dispositifs de sécurité peuvent être cause de mouvements incontrôlés de la machine ou d'autres dysfonctionnements Pour éviter les accidents, blessures corporelles et/ou dégâts matériels: ⇒ Ne jamais rester dans les zones de mouvement de la machine et/ou des éléments de la machine. Mesures possibles contre un accès inopiné à ces zones dangereuses: - Barrière de protection - Grille de protection - Capots de protection - Barrage photo-électrique ⇒ Prévoir une solidité suffisante des barrières et capots de protection afin de garantir leur résistance à l’énergie cinétique maximale possible. ⇒ Installer l'arrêt d’urgence de façon telle qu'il soit facilement accessible et à proximité immédiate. Contrôler le fonctionnement de l'arrêt d’urgence avant mise en service des équipements. Ne pas utiliser l'appareil en cas de dysfonctionnement de l'arrêt d'urgence. ⇒ Prévoir un verrouillage contre une mise en marche inopinée par libération du raccordement de puissance des entraînements dans la chaîne d'arrêt d'urgence ou bien utiliser un dispositif d'antidémarrage. ⇒ Avant toute intervention ou accès dans la zone de danger, s'assurer de l'arrêt préalable de tous les entraînements . ⇒ Verrouiller en outre les axes verticaux afin d'éviter leur chute ou abaissement après arrêt du moteur, par exemple via: - - verrouillage mécanique des axes verticaux, - - dispositifs de freinage, réception, serrage ou - - un équilibre suffisant du poids des axes La seule utilisation du frein moteur standard ou d'un frein d'arrêt externe commandé par le variateur n'est pas en mesure de garantir une protection des personnes! DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Rexroth IndraMotion MLD-SConsignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes 3-7 ⇒ Mettre l'équipement électrique hors tension avec le sectionneur principal en verrouillant de façon à éviter tout réenclenchement accidentel, lors de: - travaux de maintenance et de réparation - travaux de nettoyage - longues interruptions de service ⇒ Eviter l'utilisation d'appareils à haute fréquence, d'appareils télécommandés et appareils radio à proximité de l'électronique de commande et de ses raccordements. Si l'utilisation de ces appareils est inévitable, vérifier le système et l’installation contre les dysfonctionnements possibles dans tous les cas de figure, avant la première mise en service. Au besoin, effectuer un contrôle de compatibilité électromagnétique de l'installation. 3.6 Protection contre les champs magnétiques et électromagnétiques lors du service et du montage Les champs magnétiques et électromagnétiques émanant des conducteurs électriques et des aimants permanents du moteur peuvent représenter un sérieux danger pour les personnes portant un stimulateur cardiaque, des implants métalliques et des appareils auditifs. AVERTISSE MENT Risque à proximité immédiate des équipements électriques pour les porteurs de stimulateurs cardiaques, d’implants métalliques et/ou d’appareils auditifs! ⇒ L'accès aux zones suivantes est interdit à toute personne portant un stimulateur cardiaque et/ou un implant métallique: - zones de montage, d'exploitation ou de mise en service d'appareils et composants électriques. - zones de stockage, de réparation ou de montage de parties de moteur équipées d'aimants permanents. ⇒ Si une personne portant un stimulateur cardiaque doit absolument accéder à de telles zones, l'autorisation préalable d'un médecin s’impose. La sensibilité aux perturbations des stimulateurs cardiaques étant très variable, il est impossible d'établir une règle générale en la matière. ⇒ Les personnes portant des implants métalliques ou un appareil auditif doivent consulter un médecin avant de pénétrer dans les zones susmentionnées, vu les risques de préjudice pour la santé. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 3-8 Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandesRexroth IndraMotion MLD-S 3.7 Protection contre les contacts avec des pièces à températures élevées La surface de la carcasse des appareils peut être éventuellement très chaude! Risque de blessure! Risque de brûlure! ATTENTION ⇒ Ne pas toucher la surface des appareils se trouvant à proximité de sources de chaleur! Risque de brûlure! ⇒ Laisser l'appareil refroidir 10 minutes avant toute intervention. ⇒ Un contact avec des pièces d’équipement très chaudes, comme par exemple carcasse de l’appareil, où se trouvent un radiateur et des résistances, peut entraîner des brûlures. 3.8 Protection lors de la manutention et du montage La manipulation et le montage incorrects de certains composants d'entraînement peuvent, sous conditions défavorables, être à l'origine de blessures. Risque de blessure en cas de manipulation incorrecte! Blessure par écrasement, cisaillement, coupure, et chocs! ATTENTION ⇒ Respecter les consignes et directives de sécurité générales lors de manipulation et montage. ⇒ Utiliser des dispositifs de montage et de transport appropriés. ⇒ Prendre les mesures nécessaires pour éviter les risques de pincement et d'écrasement. ⇒ N'utiliser que des outils appropriés. Si prescrits, des outils spécifiques ⇒ Utiliser des systèmes de levage et outils conformes aux exigences et règles techniques. ⇒ Si nécessaire, utiliser des équipements de protection appropriés (comme par exemple lunettes de protection, chaussures de sécurité, gants de protection). ⇒ Ne pas stationner sous une charge. ⇒ Essuyer ou éliminer immédiatement tout liquide répandu sur le sol afin d’éviter de glisser. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Rexroth IndraMotion MLD-SConsignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes 3-9 3.9 Mesures de sécurité lors de la manipulation de batteries Les batteries et piles contiennent des substances chimiques agressives. Une manipulation incorrecte est donc susceptible d’entraîner des blessures ou des dégâts matériels. Risque de blessure en cas de manipulation incorrecte! ⇒ Ne pas essayer de réactiver une pile usée en la chauffant ou d'une autre façon. (Risque d’explosion ATTENTION ou de blessures par acide ). ⇒ Ne pas recharger les batteries étant donné qu’elles risquent de couler ou d’exploser. ⇒ Ne pas jeter de batteries/piles dans le feu. ⇒ Ne pas démanteler les batteries/piles. ⇒ Ne pas endommager les composants électriques intégrés dans les appareils. Remarque: Protection de l'environnement et élimination des déchets! Les piles contenues dans les appareils sont, selon les prescriptions réglementaires, considérées comme produit dangereux en matière de transport routier, aérien, et maritime (risque d'explosion). Séparer les batteries/piles usagées des autres déchets. Respecter les dispositions nationales en vigueur dans le pays d'implantation. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 3-10 Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandesRexroth IndraMotion MLD-S 3.10 Protection contre les conduites sous pression Certains moteurs (ADS, ADM, 1MB etc.) et certains variateurs peuvent en fonction des indications fournies dans les documents de projet être alimentés en partie par des milieux externes sous pression, tels que par exemple air comprimé, huile hydraulique, frigorigène et réfrigérantlubrifiant. L'utilisation incorrecte de ce type de systèmes d'alimentation, conduites d'alimentation ou raccordements externes est source de risques de blessures et/ou de dégâts matériels. Risque de blessure en cas de manipulation incorrecte de conduites sous pression! ⇒ Ne jamais essayer de sectionner, d'ouvrir ou de raccourcir des conduites sous pression (risque ATTENTION d'explosion) ⇒ Respecter les instructions de service du constructeur respectif. ⇒ Toujours vidanger les conduites de leur pression ou du milieu qu’elles contiennent avec de les démonter. ⇒ Si nécessaire, utiliser des équipements de protection appropriés (comme par exemple lunettes de protection, chaussures de sécurité, gants de sécurité). ⇒ Essuyer immédiatement tout liquide répandu sur le sol. Remarque: Protection de l'environnement et élimination des déchets! Le cas échéant, les milieux utilisés avec les produits peuvent être polluants. Séparer les batteries/piles usagées des autres déchets. Respecter les dispositions nationales en vigueur dans le pays d'implantation. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-1 Rexroth IndraMotion MLD-S 4 Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S 4.1 Fonctions système Machine à états (Automate d'états/State Machine) de Rexroth IndraMotion MLD-S Brève description A côté de la machine à états (State machine) qui repose sur les spécifications SERCOS et qui est déterminante pour l'entraînement, la programmation motion control utilise un second automate d'états qui permet de définir le traitement interne pour les tâches de pilotage des mouvements. Caractéristiques La machine à états de Rexroth IndraMotion MLD-S présente les caractéristiques suivantes: • Elle est conforme aux spécifications PLCopen • La machine à états spécifie les états possibles d'un entraînement et des blocs fonctionnels correspondants. • Chaque bloc motion se comporte conformément à l'automate d'états. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 4-2 Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S Machine à états PLCopen L'automate d'états PLCopen spécifie les états possibles d'un entraînement ainsi que les blocs fonctionnels correspondants. Les transitions possibles sont respectées, les états ne sont pas visibles pour l'utilisateur. Remarque: Rexroth IndraMotion MLD-S ne supporte qu'une partie des états et blocs fonctionnels représentés ci-après (voir "PLCopen"). Remarque: "Motion synchronisé" n'est pas encore réalisé via blocs fonctionnel! Fig. 4-1: Etats PLCopen d'un entraînement et blocs fonctionnels correspondants DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-3 Rexroth IndraMotion MLD-S MC_FB Stopped MC_FB Commanded MC_FB Done MC_FB Aborted MC_FB Error MC_FB Transmitted Accepted := 1 MC_FB Active Fig. 4-2: Machine à états selon PLCopen Voir aussi "Motion Control" Interface d'ordres Chaque bloc motion se comporte conformément à l'automate d'états selon PLCopen. En cas de besoin, l'état peut être lu à partir de la variable locale "State". • Au début, le bloc se trouve sous l'état "MCFB_STOPPED". Le bloc est inactif et peut être démarré avec un flanc positif d'"Execute". • Avec un flanc positif d' "Execute", le bloc passe à l'état "MCFB_Commanded" si le conteneur d'ordres est libre, sinon la tâche API correspondante est retardée jusqu'à ce que le bloc ait déposé ses données dans le conteneur. • Lorsque l'entraînement (interrupt variateur positionneur) a interprété le conteneur, le bloc commute en "MCFB_Transmitted", convertit les définitions dans les paramètres de mode de fonctionnement correspondants et passe dans le mode de fonctionnement de consigne. • Si le mode de fonctionnement voulu est actif, le bloc passe à l'état "MCFB_Active". • En l'état "MCFB_ACTIVE", la sortie est "Active" TRUE • Le bloc reste en l'état "MCFB_ACTIVE" tant que le mouvement n'est pas terminé, tant qu'un autre bloc n'interrompt pas le mouvement et tant qu'aucune erreur n'apparaît. • Lorsque le mouvement "MCFB_Done". a été effectué, le bloc passe en • Si une erreur a été détectée (par exemple aucun contrôle de l'entraînement ou aucun mode de fonctionnement etc.), le bloc passe en "MCFB_Error". • Si un autre bloc interrompt le bloc actuel, ce dernier passe en "MCFB_Aborted" et pose parallèlement la sortie "CommandAborted" sur TRUE. • A partir de l'état "MCFB_Done", "MCFB_Aborted" et "MCFB_Error", le bloc retourne avec un flanc négatif de "Execute" à l'état "MCFB_Stopped". Si "Execute" était déjà auparavant sur FALSE, le bloc reste dans l'état correspondant pendant un appel puis il passe ensuite à "MCFB_Stopped". • Un nouveau flanc d'"Execute" ramène le bloc "MCFB_Commanded" (également en cours de traitement). DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P en 4-4 Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S Système de tâches Brève description Le timing interne ou la succession du traitement des différentes tâches est défini(e) via le système dit système de tâches. Axe temps (µs) 0 Ctrl-Task/ Funktion Prio0 Prio1 3000 2000 1000 C C C Zykl 4000 C C Zykl Zykl Idletask oder freilaufende T. Zykl Zykl Zykl Id Idle Fig. 4-3: Types de tâches supportés Zykl Système de tâches Les types de tâches suivants sont supportés dans Rexroth IndraMotion MLD-S • Tâche périodique ("cyclique" à partir de 1 ms) • Tâche permanente ("libre") • Tâche événement ["pilotée par évènement" (Déclenchement suivant une grille de 1 ms)] • Aucun événement système Caractéristiques Le système de tâches de Rexroth IndraMotion MLD-S présente les caractéristiques suivantes: • Pas de tâche logique ou motion dédiée • Pas de commande dédiée • Multitâche préemptif (dans système d'exploitation temps réel nucleus) • 4 niveaux de priorité [Priorité 0 .. 3 (0=hautepriorité) • Au maximum 4 tâches actives simultanément • Les tâches utilisées doivent respectivement avoir une priorité différente Types de tâche Ce paragraphe explicite plus en détail les propriétés et la fonction des types de tâche suivants: • Tâche périodique ("cyclique" à partir de 1 ms) • Tâche permanente ("libre") • Eventtask ["pilotée par évènement" (Déclenchement suivant une grille de 1 ms)] Les propriétés fondamentales des tâches sont les suivantes: • Début de tâche tous les 1000 µs (également pour eventtask) • Si une tâche de priorité inférieure est lancée, elle démarre le cas échéant avec une certaine temporisation DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-5 Rexroth IndraMotion MLD-S Tâche initiée par période Il existe des tâches qui sont initiées dans le temps (tâches cycliques) avec une durée de période de une milliseconde. Dans chaque intervalle de temps, le code est parcouru exactement une fois, dans la mesure où le parcours précédent est terminé (en cas de dépassement dans le temps -> Watchdog éventuellement). Tâches initiées par évènement Les tâches initiées par événement sont démarrées par un flanc d'une variable booléenne. Une eventask est itérée exactement une fois après l'apparition de l'événement. Le moment de démarrage de toutes les tâches CEI et par conséquent également des eventtasks se trouve à la fin du variateur positionneur Tâche libre Une autre variante est représentée par la tâche libre. Elle doit toujours être définie avec la priorité la plus faible et se produire seulement lorsqu'aucune autre tâche CEI n'est active. A la fin du cycle, elle est immédiatement réitérée. Les tâches CEI ne sont pas affectées de façon fixe à un axe ou une tâche Il n'existe ainsi pas de tâche motion dédiée Les possibilités de configuration disponibles sont utilisées pour les différentes tâches. Afin que l'utilisateur puisse créer des concepts de tâche appropriés, Bosch Rexroth fournit des configurations types pour les différentes options. Surveillance des tâches D'une façon générale, la surveillance de chaque tâche est réglée individuellement. Il est ainsi par exemple possible de définir le watchdog d'une tâche sur un multiple de la durée de la période. Ceci est particulièrement utile pour les tâches motion étant donné qu'elles doivent réagir rapidement, mais en partie également assumer des tâches demandant un nombre important de calculs. Fonction Watchdog Rexroth IndraDrive supporte la fonction Watchdog suivante : • Temps • Sensibilité (Nombre des dépassements) • Réaction: La tâche correspondante est suspendue (et affichée avec système de programmation connecté) Remarque: Après apparition d'un Watchdog, l'API doit être remis à zéro avec RESET. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 4-6 Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S Temps de cycle et synchronisation (timing) L'API intégré (Rexroth IndraMotion MLD-S) travaille cycliquement par tranches d'exécution, c'est-à-dire qu'à l'intérieur du temps de cycle API défini (au moins 1 ms), le processeur d'entraînement procède aux calculs de l'API. Ce faisant cette tranche d'exécution est également interrompue par le variateur de vitesse, le variateur de courant etc. Remarque: La durée de période minimale admissible pour tâches cycliques de l'API est de 1 ms. Les tâches initiées par évènements peuvent également être démarrées à l'intérieur de ces tranches d'exécution API. Le temps de cycle de programme pouvant être atteint est fonction de l'intégration de l'API dans le système de tâches de l'entraînement. Les graphiques suivants illustrent le principe de fonctionnement (les interruptions par variateur de vitesse, de courant etc. ne sont pas représenter. Axe temps (µs) 0 500 XReg 1000 XReg API 1500 XReg XReg API Entraînement/Com Entraînement/Com DK000063v01_de.EPS XREG: Variateur positionneur API: Toutes les tâches API (tâches libres, périodiques, Eventtasks) Entraînement/Com: Tâches embarquées à partir de l'entraînement comme tâche 2 ms, tâche 8 ms, mais également tâche de communication API. Fig. 4-4: Asservissement standard (variateur positionneur toutes les 500 µs) Axe temps (µs) 0 500 250 XReg XReg API 750 XReg API 1000 XReg Entraînement/Com 1250 XReg Entraînement/Com 1500 XReg API XReg API 1750 XReg Entraînement/Com Entraînement/Com DK000064v01_de.EPS XREG: API: Variateur positionneur Toutes les tâches API (tâches CEI) (tâches libres, périodiques, Eventtasks) Entraînement/Com: Tâches embarquées à partir de l'entraînement comme tâche 2 ms, tâche 8 ms, mais également tâche de communication API. Fig. 4-5: Régulation évoluée (variateur positionneur toutes les 250 µs) Remarque: Lorsque l'entraînement est exploité en régulation évoluée, la tranche d'exécution API est également interrompue par le variateur positionneur) Dans le cas contraire, le comportement dans le temps est le même qu'en asservissement standard. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-7 Rexroth IndraMotion MLD-S 4.2 Fonctions pour la commande de l'entraînement Brève description Le graphique suivant illustre l'accès de Rexroth IndraMotion MLD-S au contrôle de périphérique dans l'entraînement: Communication guide (FK) SERCOS Mot de contrôle FK Mot d'état FK Bus de terrain S-0-0134 Profil RexrothP-0-4077 S-0-0135 P-0-4078 IndraMotion MLD-S 1) analogue/ parallèle Mode E/S P-0-4068 P-0-4028 P-0-0144 P-0-0115 P-0-0116 Mot de contrôle périph. P-0-0115 Mot d'état périph. Pilotage appareil 1) ... En commutation des modes de fonctionnement via bit 8, 9, "IndraMotion MLD-S" dispose de la plus haute priorité. DF000125v03_de.EPS L: Fig. 4-6: Legende Accès de Rexroth IndraMotion MLD-S au contrôle de périphérique dans l'entraînement Voir aussi Description des fonctions "Communication guide" Remarque: En fonction de la communication guide, les mots de contrôle et d'état intervenant sont différents. Caractéristiques L'accès au contrôle de périphérique interne à l'entraînement comprend les caractéristiques suivantes: • Commande de l'entraînement (Entraînement ON, ARRET et VALIDATION) via accès direct sur P-0-0116, Contrôle de périphérique: Mot de contrôle, Bit 13, 14 et 15 en fonction: • de l'option de l'IndraMotion MLD-S ("Motion control autarcique ou "Servo-axe intelligent") sélection via le bit 4 de P-0-1367, Configuration API, et • de la communication guide utilisée • Utilisation des modes de fonctionnement "Positionnement guidé par l'entraînement" et "Asservissement en vitesse" par prédéfinition de valeurs de consigne API internes (voir aussi P-0-1450, Consigne de positionnement API, ...) • Commutation interne entre les modes de fonctionnement par accès direct à P-0-0116, Contrôle de périphérique: Mot de contrôle, Bit 8, 9. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 4-8 Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S Remarque: Le contrôle de l'entraînement est synonyme de suprématie sur la sélection des modes de fonctionnement et la validation du variateur et de "Entraînement Stop". "Entraînement Validation" et "Entraînement ON" de l'API et de la communication guide sont "couplé par ET logique" en interne). Fonctions bibliothèque/Blocs fonctionnels concernés Les blocs suivants sont principalement utilisés en liaison avec le contrôle de périphérique: • MX_SetControl • MX_SetOpMode • MX_Stop • MX_Power Paramètres concernés Les paramètres suivants sont utilisés en liaison avec le contrôle de périphérique: • P-0-0115, Contrôle de périphérique: Mot d'état • P-0-0116, Contrôle de périphérique: Mot de contrôle • P-0-1367, Configuration API • P-0-1450, Consigne de positionnement API • P-0-1451, Vitesse de positionnement API • P-0-1452, Accélération de positionnement API • P-0-1453, Temporisation de positionnement API • P-0-1454, Reprise Consigne de positionnement API • P-0-1455, Acquittement Consigne de positionnement API • P-0-1460, Vitesse de consigne API • P-0-1461, Pente rampe API • P-0-1463, Rampe de décélération API • P-0-1465, Couple/force de consigne API • P-0-4028, Appareil –Mot de contrôle • P-0-4068, Bus de terrain: Mot de contrôle IO. • P-0-4077, Bus de terrain: Mot de contrôle • P-0-4078, Bus de terrain: Mot d'état • P-0-4086, Etat, communication guide • S-0-0134, Mot de contrôle Maître • S-0-0135, Etat de l'entraînement Voir aussi "Options de l'IndraMotion MLD-S" Voir aussi Description des fonctions "Contrôle de périphérique" Mode de fonctionnement L'accès au contrôle de périphérique peut être divisé conformément aux sub-fonctions suivantes • "Entraînement Validation", "Entraînement Stop" et "Entraînement ON" • Sélection et définition des modes de fonctionnement • Définition des valeurs de consigne • Commutation du mode de fonctionnement / paramétrage DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-9 Rexroth IndraMotion MLD-S Interface de communication guide analogique, parallèle, SERCOS, Profibus Le graphique suivant illustre en détail les possibilités d'accès de l'API interne (MLD-S) dans le contrôle de périphérique: Mot de contrôle Communication guide P-0-0116, Pilotage apparei: Mot de contrôle 1 ON ON 2, 3 Fr Fr 1 !AH BAx !AH 2, 3 1 BAx 2, 3 P-0-1350, Mot de contrôle API MX_Power ON MX_Stop !AH CMD-Interpreter BAx P-0-1367 MX_SetControl DF000145v03_de.EPS 1: 2: 3: Bx: Fig. 4-7: DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P P-0-1367, Configuration API, Bit 4=0 et MX_SetControl, "PLCControl"=FALSE P-0-1367, Configuration API, Bit 4=0 et MX_SetControl, "PLCControl"=TRUE P-0-1367, Configuration API, Bit 4=1 (=> "PLCControl" de MX_SetControl est sans intérêt et entraîne des erreurs) Mode de fonctionnement (Mode de fonctionnement principal, mode de fonctionnement auxiliaire 1-7) Accès de Rexroth IndraMotion MLD-S au contrôle périphérique dans l'entraînement 4-10 Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S Entraînement Validation, Entraînement Stop et Entraînement ON La commande de l'entraînement s'effectue toujours via P-0-0116, Contrôle de périphérique: Mot de contrôle. En fonction de la communication guide utilisée et de l'option paramétrée (voir P-0-1367, Configuration API) l'action de "Entraînement ON", "Entraînement Stop" et "Entraînement Validation" (P-0-0116, Contrôle de périphérique: Mot de contrôle) sera différent: • Motion Control autarcique, c'est-à-dire que l'API interne(MLD-S) assume le contrôle intégral via "Entraînement ON", "Entraînement Stop", "Entraînement Validation" et la sélection des modes de fonctionnement! • Servo-axe intelligent, ceci signifie qu'une commande externe (via la communication guide) assume le contrôle à travers "Entraînement Stop", "Entraînement Validation" et la sélection des modes de fonctionnement! Les bits peuvent être manipulés soit en interne via l'API entraînement ou bien par une commande externe raccordée sur l'interface de la communication guide. Voir aussi "Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S" Motion Control autarcique En contrôle permanent ou temporaire de l'API (voir P-0-1367, Configuration API) ou en cas d'utilisation du bloc MX_SetControl , le système applique: • Signaux externes "Entraînement Stop" et "Entraînement ON" (voir. P-0-0116, Contrôle de périphérique: Mot de contrôle), qui sont prédéfinis via la communication guide, n'interviennent plus lors du contrôle par l'API interne! Génération du bit de commande dans P-0-0116, Contrôle de périphérique: Mot de contrôle avec les blocs internes API • MX_Stop ("Entraînement Stop") • MX_Power ("Entraînement ON") • Les modes de fonctionnement peuvent être prédéfinis par l'API interne via des blocs Motion ou via pose directe du bloc de fonctions MX_SetOpMode. Remarque: Lors de la commutation du contrôle, un flanc du signal "Entraînement ON" apparaissant éventuellement n'est pas évalué en tant que démarrage (par exemple: en interne "0" tandis qu'en externe un "1" est appliqué). Servo-axe intelligent En application de l'option Servo-axe intelligent (voir P-0-1367, Configuration API), le contrôle s'effectue toujours via la commande externe. L'API interne peut transmettre le contrôle temporairement avec le bloc de fonctions MX_SetControl . Remarque: La commutation avec le bloc de fonctions MX_SetControl a le même effet pour le contrôle permanent paramétrable. Le contrôle temporaire permet par exemple la réalisation de réactions variables en cas d'erreur ou de fonctions technologiques grâce auxquelles la commande supérieure n'a plus besoin d'intervenir qu'en cas urgent. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Rexroth IndraMotion MLD-S Communication guide Manipulation dépendante de P-0-0116, Bit 14 Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-11 En ce qui concerne la communication guide et la formation du bit 14 dans P-0-0116, Contrôle de périphérique: Mot de contrôle , on fait la distinction suivante: • Interface SERCOS Bit 14 de P-0-0116, Contrôle de périphérique: Mot de contrôle est défini par défaut en externe via la commande • Interface parallèle/analogique Bit 14 de P-0-0116, Contrôle de périphérique: Mot de contrôle est posé automatiquement en interne sur "1"; le bit 14 n'est ainsi pas actif dans P-0-4028, Mot de contrôle périphériques • Interface bus de terrain Bit 14 de P-0-0116, Contrôle de périphérique: Mot de contrôle est posé automatiquement en interne sur "1"; le bit 14 n'est ainsi par défaut pas actif dans le mot de contrôle du bus de terrain. Une commande externe a donc ainsi toujours, indépendamment de P-0-1367, Configuration API, Bit 4 et de la communication guide, les possibilités suivantes pour mettre l'entraînement à l'arrêt: • Retrait de Entraînement validation (voir Bit 14 dans mot de contrôle) pour engendrer une connexion de couple dans l'entraînement • Déclenchement de "E-Stop" et de la réaction erreur y afférente (voir P-0-0119, Arrêt optimal) par un flanc 0-1 de P-0-0223, Entrée EStop, bit 0, qui peut être engendré soit par une entrée numérique ou bien encore par une description directe de P-0-0223, Entrée E-Stop . Voir aussi Description des fonctions "Réaction en cas d'erreurs" DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 4-12 Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S Sélection et définition des modes de fonctionnement La sélection des modes de fonctionnement par l'API (MLD-S) interne s'effectue également en fonction de l'option paramétrée de la MLD-S (vgl. P-0-1367, Configuration API, Bit 4). Interface de communication guide analogique, parallèle, SERCOS, Profibus Les bits 8 et 9 dans P-0-0115, Contrôle de périphérique: Mot d'état peuvent être manipulés soit en interne via l'API entraînement ou bien par une commande externe raccordée sur l'interface de la communication guide. Mot de contrôle Communication guide P-0-0116, Pilotage apparei: Mot de contrôle 1 ON ON 2, 3 Fr Fr 1 !AH BAx !AH 2, 3 1 BAx 2, 3 P-0-1350, Mot de contrôle API MX_Power ON MX_Stop !AH CMD-Interpreter BAx P-0-1367 MX_SetControl DF000145v03_de.EPS 1: 2: 3: Fig. 4-8: P-0-1367, Configuration API, Bit 4=0 et MX_SetControl, "PLCControl"=FALSE P-0-1367, Configuration API, Bit 4=0 et MX_SetControl, "PLCControl"=TRUE P-0-1367, Configuration API, Bit 4=1 (=> "PLCControl" de MX_SetControl est sans intérêt et entraîne des erreurs) Accès de Rexroth IndraMotion MLD-S au contrôle périphérique dans l'entraînement DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Rexroth IndraMotion MLD-S Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-13 Définition des valeurs de consigne Si l'option "Motion Control autarcique" est utilisée ou si le contrôle temporaire de l'entraînement est assumé par l'API interne, les paramètres "normaux" spécifiques des modes de fonctionnement sont ignorés (par exemple S-0-0282, Consigne de positionnement , S-0-0259, Vitesse de positionnement,...) et seuls le contenu des paramètres API spécifiques de l'entraînement sont alors actifs. L'API interne permet fonctionnement actuellement l'utilisation des modes de • "Asservissement en vitesse" et • "Positionnement guidé par l'entraînement". Pour le mode de fonctionnement "Asservissement en vitesse", le système utilise les paramètres API spécifiques du mode de fonctionnement suivants: • P-0-1460, Vitesse de consigne API (correspond à. S-0-0036, Vitesse de consigne) • P-0-1461, Pente rampe API (correspond à P-0-1203, Pente rampe 2) • P-0-1463, Rampe de décélération API (correspond à P-0-1213, Rampe de décélération rampe 2) Pour le mode de fonctionnement "Positionnement guidé par l'entraînement", le système utilise les paramètres API spécifiques du mode de fonctionnement suivants: • P-0-1450, Consigne de positionnement API (correspond à. S-0-0282, Consigne de positionnement) • P-0-1451, Vitesse de positionnement API (correspond à. S-0-0259, Vitesse de positionnement) • P-0-1452, Accélération de positionnement API (correspond à. S-0-0260, Accélération de positionnement) • P-0-1453, Temporisation de positionnement API (correspond à. S-0-0359, Temporisation de positionnement) • P-0-1454, Reprise de la consigne de positionnement API (correspond à. S-0-0346, Mot de contrôle Positionnement) • P-0-1455, Acquittement de la consigne de positionnement API (correspond à. S-0-0419, Acquittement de la consigne de positionnement) Remarque: Le paramétrage du jerk s'effectue via le paramètre défini de façon standard pour le mode de fonctionnement. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 4-14 Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S En définition interne par l'API, on dispose alors des blocs de traitement de valeurs de consigne suivants: P-0-1200 P-0-1461 P-0-1207 P-0-1208 P-0-1200 Bit 0...4 Bit 5: Montée en régime-Stop P-0-1222 Variateur de vitesse P-0-0556 Bit 0 P-0-1209 S-0-0091 Accélérer P-0-1460 IPO Freiner 4 Fenêtres définissables P-0-1206 Commutation sur valeur de consigne fixe; 5 boutons sélectionnables Filtre de jerks S-0-0037 S-0-0091 vsoll P-0-0048 P-0-1463 DF000143v01_de.EPS Remarque: Les paramètres API spécifiques de modes de fonctionnement sont marqués en couleur Fig. 4-9: Asservissement en vitesse avec API intégré P-0-1451/S-0-0108 P-0-1452/P-0-1453 S-0-0393 S-0-0417 S-0-0418 E2053 E2064 P-0-1450 P-0-1454 Interpréteur position cible S-0-0430 P-0-1455 F2050 P-0-1452/P-0-1453 S-0-0193 Variateur positionneur Générateur xsoll Mod S-0-0342 S-0-0343 S-0-0437 E2049 E2055 P-0-0434 DF000144v01_de.EPS Remarque: Les paramètres API spécifiques de modes de fonctionnement sont marqués en couleur Fig. 4-10: Positionnement guidé par entraînement avec API intégré Commutation de la phase de communication La commutation de la phase de communication par la MLD-S n'est possible que si ceci est permis par la commande externe; la commande externe a toujours priorité en commutation de la phase de communication Remarque: Une commutation de la phase de communication n'est possible que si le bit 2 dans P-0-4086, Etat, Communication guide est égal à "1". Pour la commutation des phases de communication, il faut utiliser le bloc MX_SetDeviceMode. Il permet un passage entre mode de paramétrage et mode de fonctionnement (phase de communication 2 et phase de communication 4) (la phase se communication 3 est itérée automatiquement). DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Rexroth IndraMotion MLD-S Commutation de phase régulière sans erreur Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-15 La commutation de phase s'effectue par exemple comme suit: 1. Appel du bloc MX_SetDeviceMode en phase de communication 2 (Mode paramétrage), si dans P-0-4086, Etat, Communication guide, Bit 2=0 2. L'entraînement exécute automatiquement le changement de phase de communication en lançant l'un après autre les deux ordres de commutation suivants: • S-0-0127, C0100 Préparation de commutation en Phase 3" • S-0-0128, C0200 Préparation de commutation en Phase 4" 3. En l'absence de toute erreur dans l'un des ordres de commutation, l'entraînement passe alors en phase de communication 4 (mode de fonctionnement) Remarque: Si une erreur se produit lors des contrôles effectués dans les ordres de commutation, la commutation de phase est interrompue et une erreur d'ordre de commutation est générée. Consignes de mise en service "Motion Control autarcique" ou "Servo-axe intelligent" La sélection de l'option voulue s'effectue via P-0-1367, Configuration API. Ce faisant, il faut faire une distinction entre les réglages suivants: • Servo-axe intelligent L'API interne n'assume pas de contrôle ou seulement un contrôle temporaire sur l'entraînement (voir "Interface d'ordre Motion Control") • Motion Control autarcique L'API interne assume le contrôle permanent de l'entraînement Commutation de la phase de communication La possibilité de commuter la phase de communication est pilotée via P-0-4086, Etat, Communication guide . C'est pourquoi il faut contrôler le contenu du paramètre en cas d'apparition de problèmes lors de la commutation de phase. Définition des valeurs de consigne Pour la définition des valeurs de consigne, il faut utiliser les valeurs de consigne spécifiques de l'API. Les fonctions élémentaires des modes de fonctionnement sont identiques à la définition des valeurs de consigne lors de l'utilisation de modes de fonctionnement sans API interne. Les fonctions de principe des modes de fonctionnement peuvent être empruntées à la description des fonctions). Sélection et définition des modes de fonctionnement Les modes de fonctionnement 4 .. 7 sont réservés à l'interface d'ordre Motion Control réalisée en interne et ne peuvent pas être modifiée par l'utilisateur. La sélection des modes de fonctionnement 0 .. 3 peut s'effectuer directement à partir du programme API via la description de P-0-0116, Contrôle de périphérique: Mot de contrôle. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 4-16 Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S 4.3 Rexroth IndraMotion MLD-S Traitement des erreurs de l'IndraMotion MLD-S Brève description et synoptique Lorsqu'une action n'a pas été exécutée, les blocs fonctionnels Motion signalent ce fait avec leur sortie "Error" Sur la sortie "ErrorID", l'erreur est classée, c'est-à-dire que la cause de l'erreur est ventilée par classes et sortie sur "ErrorID". Les erreurs et alarmes d'entraînement sont reconnaissables via le diagnostic entraînement. Caractéristiques Le traitement des erreurs présente les caractéristiques suivantes: • Traitement des erreurs dans la commande • Interrogation et, partant, tâche commandée par un événement erreur possible. • Les erreur de système (comme par exemple accès incorrect à une adresse ou FloatingPoint-Exception) sont traitées par l'entraînement. Remarque: En cas d'opération "Division par Zéro", aucune erreur n'est générée. • Dans de nombreux cas, il est nécessaire de générer une alarme ou une erreur à partir du programme API. Pour ce faire, 4 alarmes API librement définissables (E2011 .. E2014) et 4 erreurs API librement définissables (F2011 .. F2014) sont disponibles. Les alarmes API et erreurs API peuvent être déclenchées par de simples appels de fonction. Remarque: Pour éviter des erreurs, il est possible d'inhiber le lancement automatique d'un projet boot API Avant affichage du message "Boot 2.9" sur l'écran du tableau de commande, les deux touches "ESC" et "ENTER" du tableau doivent être appuyées simultanément et maintenues. Si le progiciel de fonctions "Motion Logic" (API entraînement et fonctions technologiques) est validée, le message "PLC ?" apparaît alors sur l'écran. Lorsqu'on active les touches directionnelles (Flèche vers le bas ou vers le haut), l'affichage passe de "Run PLC" à "Stop PLC". En activant la touche "ENTER" après affichage de "Stop PLC", on empêche le lancement d'un projet boot API. Blocs concernés Les blocs suivants sont utilisés en liaison avec le traitement des erreurs. • MX_fSetDriveWarning • MX_fGetDriveWarning • MX_fSetDriveError • MX_fGetDriveError DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-17 Rexroth IndraMotion MLD-S Diagnostics correspondants Les diagnostics suivants sont utilisés en liaison avec le traitement des erreurs. • E2011 Alarme API n°1 • E2012 Alarme API n°2 • E2013 Alarme API n°3 • E2014 Alarme API n°4 • F2011 Erreur API n°1 • F2012 Erreur API n°2 • F2013 Erreur API n°3 • F2014 Erreur API n°4 Fonctions de base Chaque bloc dispose d'une sortie erreur booléenne ("Error") et d'une sortie numérique ("ErrorID"). La sortie "Error" peut être utilisée pour une réaction logique en cas d'erreur "ErrorID" fournit une classification de l'erreur (environ 10 codes erreur). Les codes erreur sont mis à disposition sous forme de constantes ENUM et disposent ainsi déjà d'une nom bref. Les noms brefs sont utilisés pour éviter des réactions spécifiquement programmées lors de l'apparition d'une erreur. Lorsqu'on travaille avec le système de programmation, le nom symbolique est visible (par exemple ACCESS = Erreur d'accès). Traitement des erreurs centralisé/décentralisé Pour le traitement des erreurs, on distingue entre traitement centralisé et traitement décentralisé. Fig. 4-11: DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Traitement des erreurs centralisé 4-18 Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S La sortie "Error" pour évaluation booléenne des erreurs peut être utilisée de façon décentralisée. Une évaluation plus précise des erreurs peut s'effectuer avec la sortie "ErrorID". L: Fig. 4-12: Legende Traitement des erreurs décentralisé Erreurs émises par blocs fonctionnels Des messages d'erreur peuvent être émis par des blocs fonctionnels, à savoir par exemple: • un bit erreur, • un simple numéro d'erreur et • une information exhaustive sous forme de codes d'erreur. Remarque: Chaque bloc de fonctions fournit "Error" (BOOL) ET "ErrorID" (Type ENUM, moins de valeurs). DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-19 Rexroth IndraMotion MLD-S Codes d'erreur et Causes d'erreur Code d'erreur Cause: NONE Aucune erreur INPUT_INVALID Valeur en dehors de la plage des valeurs programmables, par exemple numéro d'axe 30000 INPUT_RANGE Valeur en dehors de la plage de valeurs actuelle possible, par exemple Axe 5 non projeté. RESSOURCE Fonction non validée MoveRelative avec Open Loop ou matériel n'existe pas CALCULATION Erreur de calcul, par exemple Overflow dans variateur PID COMMUNICATION Erreur de communication, par exemple perturbation de communication avec les périphériques externes ACCESS Accès n'est pas permis Ecriture sur paramètres spéciaux en phase 4 ou phase incorrecte, aucune validation etc. OTHER Sortie erreur est TRUE, mais numéro d'erreur n'est pas défini SYSTEM Erreur de système, par système d'exploitation: Gestion de la mémoire, erreur de firmware, par exemple blocs spécial instancés plusieurs fois ou nombre de variables temps réel trop important Fig. 4-13: Codes d'erreur et causes d'erreur Déclenchement des erreurs et alarmes d'entraînement Déclenchement d'Alarmes API Les alarmes API suivantes peuvent être déclenchées dans l'entraînement par appel de la fonction MX_fSetDriveWarning: • E2011 Alarme API n°1 • E2012 Alarme API n°2 • E2013 Alarme API n°3 • E2014 Alarme API n°4 DB000039v01_ms.bmp Fig. 4-14: Structure de MX_fSetDriveWarning Les alarmes API actives peuvent être relues en appelant la fonction MX_fGetDriveWarning DB000041v01_ms.bmp Fig. 4-15: DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Structure de MX_fGetDriveWarning 4-20 Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S Déclenchement d'erreurs API Les erreurs d'entraînement suivantes peuvent être déclenchées en appelant la fonction MX_fSetDriveError: • F2011 Erreur API n°1 F2012 Erreur API n°2 F2013 Erreur API n°3 F2014 Erreur API n°4 DB000040v01_ms.bmp Fig. 4-16: 4.4 Structure de MX_fSetDriveError Propriétés des blocs Brève description et synoptique Les blocs standard suivants pour applications mono-axiales sont actuellement disponibles: Catégorie Nom Scaling MX_Power Scaling MX_ReadParameter Scaling MX_WriteParameter Scaling MX_Reset Single Axis Motion MX_MoveAbsolute Single Axis Motion MX_MoveRelative Single Axis Motion MX_MoveAdditive Single Axis Motion MX_MoveVelocity Single Axis Motion MX_Stop Fig. 4-17: Blocs standard disponibles pour applications mono-axiales L'accès à l'entraînement peut s'effectuer à travers différents canaux: • E/S: Entrées et sorties numériques et analogiques • Paramètres: Accès aux paramètres d'entraînement et au "Registre API" • Motion: Pilotage des mouvements de l'entraînement • Canal temps réel: Transfert l'entraînement (paramètres) de données synchrone avec DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-21 Rexroth IndraMotion MLD-S Comportement des blocs Synchronisation (Timing) Le diagramme de synchronisation illustre le fonctionnement des entrées et sorties. "Done" est ici utilisé comme "Execute" du bloc suivant. Dans le second cas, le signal est encore lié logiquement. Fig. 4-18: DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Comportement de synchronisation des blocs (Pilotage des flancs) 4-22 Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S Instanciation Pour la même instance, il est possible avec des flancs "Execute" du bloc de redéclencher avec des valeurs d'entrée modifiées. Fig. 4-19: Instanciation de blocs (instance identique) Le graphique suivant montre l'instanciation de différentes instances Jede Instanz hat somit einen eigenen Status, der über die Ausgänge "InVelocity" etc. sichtbar ist. Fig. 4-20: Instanciation de blocs (instance identique) DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Rexroth IndraMotion MLD-S 4.5 Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-23 Caractéristiques techniques Cadre estimatif détaillé (mémoires) L'API intégré dispose des ressources suivantes: • Mémoire de codes (RAM) 512 koctets (double pour Online-Change) (Remarque: actuellement encore limitée à 64 ko!) • Taille de programme [NV (non-volatile)]: 64000 octets dans mémoire de paramètres • Mémoire de données: 512 koctets • Mémoire retain: 253 octets ou 32 koctets [avec l'option "Extension E/S numérique" (MD1)] • Paramètres libres: 16 Paramètres respectivement 32 bits INTEGER P-0-1370 à P-0-1386 de • Format d'affichage paramétrable via P-0-1386, ... • PAE: 16 octets, par mot P-0-1390 à P-0-1397 • PAA: 16 octets, par mot P-0-1410 à P-0-1417 Restrictions: Les restrictions ou limitations suivantes doivent être prises en compte: • La mémoire des codes comprend le projet actuellement en cours et non pas le "projet boot" Lors du démarrage de l'entraînement ou, éventuellement, lors du passage de la phase de communication 2 en phase de communication 3, le projet boot est chargé dans la mémoire des codes à partir des paramètres P-0-1352 à P-0-1556. • Si "Online-Change" est exécuté, le programme modifié est alors chargé dans le second secteur de code puis commuté dynamiquement dans le second secteur de code. • La mémoire Retain est automatiquement utilisée lorsque des variables sont définies avec le mot clé "RETAIN". Si une extension E/S numérique (MD1) n'est pas mise en oeuvre et si des variables retain qui occupent plus de 253 octets dans la mémoire sont appliquées, le message suivant apparaît lors du téléchargement. "Le nombre des variables Retain est trop important pour la commande!" • Les paramètres libres servent à la communication de l'API entraînement avec un système supérieur ou bien au paramétrage de "Macros API". • Les reproductions de process sont organisés par mot dans des paramètres et sont ensuite reliées aux entrées et sorties physiques (étude de projet entraînement) DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 4-24 Fonctions élémentaires de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S Données de puissance et de performance Rexroth IndraMotion MLD-S se distingue par les caractéristiques de puissance suivantes: • Nombre de blocs: 1024 (ou supérieur, paramétrable) • Types de données: bits séparés à 32 bits Float, ainsi que types et structures propres • Autres restrictions: non • La performance est fonction de: • la tranche d'exécution disponible pour la tâche API [en fonction du type de section commande: environ 150 à 260 µs avec Advanced, environ 230 à 320 µs avec Basic (T=1 ms)] • la taille de code (en raison de la restriction cache) • la nature des opérations REAL, DWORD, WORD, BYTE, BIT, etc. Remarque: Le temps de traitement pour liste d'instructions(IL) de 1000 lignes dépend de plusieurs facteurs, comme sollicitation pour régulation/mode de fonctionnement, nature des opérations de calcul et éventuellement effets cache. Dans le cas le plus favorable, la durée de traitement pour IL de 1000 lignes est inférieure à 4 µs. Dans le cas le moins favorable, elle est d'après des valeurs empiriques d'environ 100 µs! • Grâce à l'unité à virgule flottante (FPU) intégrée sur le processeur, la vitesse de traitement de REAL est très élevée. Restrictions: Les restrictions ou limitations suivantes doivent être prises en compte: • La tranche d'exécution pour l'API est fonction de la régulation et de la sollicitation exercée sur l'entraînement par les modes de fonctionnement. • En "Online-Change", l'API connaît une courte temporisation car le cache est rejeté et doit être rechargé. • Le traitement bit est compte tenu des caractéristiques du système nettement plus lent que le traitement des valeurs à 8, 16, ou 32 bits. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-1 Rexroth IndraMotion MLD-S 5 Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S 5.1 Interfaces avec l'entraînement L'API intégré à l'entraînement (Rexroth IndraMotion MLD-S) requiert des interfaces de communication pour pouvoir communiquer avec l'entraînement, un terminal de dialogue et des applications sur un ordinateur. Les interfaces requises pour la communication avec l'entraînement sont décrites ci-après. Synoptique Un grand nombre de canaux de données sont disponibles pour, à partir du programme API, pouvoir accéder aux variables et paramètres internes à l'entraînement ou aux entrées/sorties et capteurs évalués par l'entraînement. Rexroth IndraMotion MLD-S supporte les canaux de données suivants: • Canal E/S Accès aux entrées/sorties analogiques et numériques l'entraînement au moyen d'une reproduction de process de • Paramètres API libres Paramètres librement utilisables dans le programme API pour maintien de données et/ou la communication de Rexroth IndraMotion MLD-S avec des appareils, entrées/sorties, capteurs extérieurs,... • Canal temps réel Traitement cyclique synchronisé des valeurs réelles et de consigne avec l'entraînement [comparable au télégramme d'entraînement (AT)/Télégramme de données maître (MDT)] • Canal d'instructions Motion Canal de données interne pour le transfert de définitions cohérentes de blocs fonctionnels motion. Le canal d'instructions motion est principalement utilisé pour la réalisation de tâches motion control et/ou de fonctions technologiques. • Canal de variables directes Accès simple aux paramètres S et P de l'entraînement configurables cycliquement • Canal de paramètres Accès à tous les paramètres S et P dans l'entraînement et aux paramètres du "Registre API" via blocs fonctionnels et fonctions DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 5-2 Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S Les possibilités d'accès aux paramètres S et P dans l'entraînement via fonctions, blocs fonctionnels ou variables directes ont des avantages comme des inconvénients: Mode d'accès Avantages Inconvénients Fonctions Des instances ne peuvent pas être générées La fonction lecture d'un paramètre, notamment, ne fournit aucun information sur les erreurs. Blocs fonctionnels Des erreurs éventuelles sont affichées Un bloc fonctionnel doit être instancé et un flanc est nécessaire sur l'entrée "Execute". Variables directes - Accès rapide aux paramètres - Aucune instance nécessaire - Programmation simple et transparente dans API - Des variables directes ne peuvent pas servir de déclencheur pour un évènement - Des variables directes ne sont pas visibles pour débogueur (absence de réservation de mémoire) - Accès bit impossible - Définition de variables directes propres impossibles - Des paramètres de liste ne peuvent pas être adressés avec des variables directes - Par nature, le traitement d'erreurs est impossible avec accès via variables directes. Fig. 5-1: Avantages et inconvénients de l'accès aux paramètres S et P via fonctions, blocs fonctionnels ou variables directes Canal E/S Brève description Caractéristiques Le canal E/S est caractérisé de la façon suivante: • Entrées et sortie dans reproduction de process • Actualisation de l'entrée de la reproduction de process (PAE) max. 500 µs avant tâche API • Actualisation de la sortie de la reproduction de process (PAA) max. 500 µs après tâche API • Ventilation possible des entrées et entrées physiques entraînement et API via numéros d'identification (paramètres) entre • Effet d'une configuration modifiée après commutation de la phase de commutation 2 en phase de commutation 3 DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-3 Rexroth IndraMotion MLD-S Paramètres concernés Les paramètres suivants sont utilisés en liaison avec le canal E/S: • P-0-1390, Entrée API %IW0 • P-0-1391, Entrée API %IW1 • P-0-1392, Entrée API %IW2 • P-0-1393, Entrée API %IW3 • P-0-1394, Entrée API %IW4 • P-0-1395, Entrée API %IW5 • P-0-1396, Entrée API %IW6 • P-0-1397, Entrée API %IW7 • P-0-1410, Sortie API %QW0 • P-0-1411, Sortie API %QW1 • P-0-1412, Sortie API %QW2 • P-0-1413, Sortie API %QW3 • P-0-1414, Sortie API %QW4 • P-0-1415, Sortie API %QW5 • P-0-1416, Sortie API %QW6 • P-0-1417, Sortie API %QW7 Fonction Le canal I/S traite toutes les entrées et sorties qui peuvent être reliées avec des entrées et sorties réelles. Les entrées/sorties suivantes sont disponibles en fonction de la configuration de la section commande, c'est-à-dire des différents modules optionnels. • Entrées analogiques: • Section commande [2 entrées analogiques (12 bits, +/-10 V, TA = Tposition)] • Extension analogique E/S [Désignation: MA1; 2 canaux d'entrées analogiques (12 bits)] • Module de communication guide (Interface SERCOS: -,Interface PROFIBUS : -,Interface parallèle: -) • Sorties analogiques • Section commande [2 entrées analogiques (10 bits, 0..5 V, TA = Tposition)] • Extension analogique E/S [Désignation: MA1; 2 canaux de sorties analogiques (12 bits)] • Module de communication guide (Interface SERCOS: -,Interface PROFIBUS : -,Interface parallèle: -) • Entrées numériques • Section commande [8 entrées (24 V, TA = Tposition)] • Extension numérique E/S [Désignation: MD1; numériques 24 V conformément à CEI 61131) 12 entrées • Module de communication guide (Interface SERCOS: -,Interface PROFIBUS : -,Interface parallèle: 16) • Sorties numériques • Section commande [4 sorties (24 V, TA = Tposition)] • Extension numérique E/S [Désignation: MD1; 8 sorties numériques 24 V conformément à CEI 61131) DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 5-4 Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S • Module de communication guide (Interface SERCOS: -,Interface PROFIBUS : -,Interface parallèle: 16) L'API interne peut avec l'entrée de reproduction de process (PAE) et la sortie de reproduction de process (PAA) accéder aux entrées et sorties analogiques et numériques de l'entraînement. Pour ce faire, il faut configurer les entrées et sorties en conséquence. Voir Descriptions des fonctions du firmware "Entrées/Sorties numériques", "Entrées analogiques" et "Sorties analogiques" Traitement (Synchronisation) des entrées/sorties Le traitement des entrées s'effectue au maximum 500 µs avant le début de la tâche. 500 µs au maximum après la tâche, les sorties sont comparées avec la périphérie. Toutes les entrées et sorties numériques peuvent être écrites soit par le programme API de la MLD-S, soit directement par l'entraînement. Voir aussi Description numériques" des fonctions firmware "Entrées/Sorties Remarque: Lors des accès via la MLD-S, les entrées et sorties physiques sont reliées aux reproductions de process (PAE et PAA) via la logique de liaison de l'entraînement. Zones mémoire et adressage Les adresses octet 0 à 16 sont réservées pour le canal I/S. Le canal temps réel (RTC) se trouve dans la zone à partir de l'adresse octet 1000. Les reproductions de process (PA) sont stockées dans des paramètres avec orientation mot, ce qui permet l'adressage des types de données CEI. • L'entrée des reproductions de process (PAE) est stockée dans les paramètres P-0-1390 à P-0-1397 • La sortie des reproductions de process (PAA) est stockée dans les paramètres P-0-1410 à P-0-1417 Les exemples suivants illustrent la fonction: • InputBit AT %IX0.2 : BOOL adresse bit 2 dans le paramètre P-0-1390 • InputWord AT %IW2 : WORD adresse le paramètre P-0-1392 • InputDWord AT %ID2 : DWORD P-0-1394 et le paramètre P-0-1395 adresse le paramètre • OutputWord AT %QB2 : BYTE P-0-1412 (Bits 0..7) adresse le paramètre • OutputWord AT %QD2 : WORD P-0-1414 adresse le paramètre DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Rexroth IndraMotion MLD-S Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-5 Code API Paramètres PAE PAE P-0-1390, Entrée API %IW0 P-0-1391, Entrée API %IW1 P-0-1392, Entrée API %IW2 P-0-1393, Entrée API %IW3 P-0-1394, Entrée API %IW4 P-0-1395, Entrée API %IW5 Bit Bit Bit Bit Bit P-0-1396, Entrée API %IW6 lié par mots P-0-1397, Entrée API %IW7 Mot Paramètres PAA PAA lié par bits P-0-1410, Sortie API %QW0 P-0-1411, Sortie API %QW1 P-0-1412, Sortie API %QW2 P-0-1413, Sortie API %QW3 lié par bits MA1: Extension analogique E/S Interface de communication guide MD1: Extension numérique E/S Variateur d'entraînement avec section commande évoluée Bit Bit Bit MA1: Extension analogique E/S Bit Bit Interface de communication guide P-0-1414, Sortie API %QW4 P-0-1415, Sortie API %QW5 Variateur d'entraînement avec section commande évoluée P-0-1416, Sortie API %QW6 lié par mots P-0-1417, Sortie API %QW7 Mot MD1: Extension numérique E/S DF000141v01_de.EPS PAE: PAA: Fig. 5-2: Accès aux entrées/sorties via reproductions de process Entrée reproductions de process Sortie reproductions de process Interaction des paramètres PAA et PAE Il est possible d'accéder aux reproductions entrées/sorties à partir du programme de la MLD-S. de process des • Accès aux entrées • Les entrées numériques et analogiques sont évaluées par la fonction respective de l'entraînement cycliquement par cycle du variateur positionneur (Description des fonctions firmware "Entrées/Sorties numériques" et "Entrées analogiques"). • Avant le début de la tâche, le système tâche effectue dans l'entrée des reproductions de process (PAE) une copie à partir des paramètres "Entrée API) (P-0-1390, P-0-1391,...). • La reproduction de process des entrées (PAE) est extraite au début dans chaque cycle APS (T=1 ms), c'est-à-dire que la PAE est intégrée dans la MLD-S. • Accès aux sorties • La reproduction de process des sorties (PAA) est écrite à la fin dans chaque cycle API, c'est-à-dire que les paramètres "Sortie API" (P-0-1410, P-0-1411,...) sont modifiés par l'API. • En fin de tâche, le système tâche copie la reproduction de process des sorties dans les paramètres correspondants, conformément à la logique de liaison. • Les entrées numériques et analogiques sont manipulées par la fonction respective de l'entraînement par cycle du variateur positionneur (Description des fonctions firmware "Entrées/Sorties numériques" et "Entrées analogiques"). DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 5-6 Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S Pour la logique de liaison, on applique: • Une modification de la logique de liaison est active à partir de la commutation dans le mode de fonctionnement • Après démarrage, la modification de la logique de liaison prend effet dès le lancement de l'API. Remarque: Lorsque l'API est sur "STOP", les entrées et sorties sont tout de même manipulées. Variables d'entrées et de sorties utilisées conjointement Une reproduction de process (PAE et PAA) existe déjà respectivement pour les entrées et sorties. Cette reproduction a une influence dans les tâches qui s'interrompent lorsque des variables sont utilisées conjointement. Remarque: Impact en multitâche "read – modify – write". Si une entrée est utilisée dans une tâche et si cette tâche est interrompue par une tâche de priorité supérieure utilisant la même entrée, la reproduction de process sera alors actualisée par la tâche de priorité supérieure. La tâche de priorité inférieure dont la réalisation est réamorcée lit alors la nouvelle valeur éventuelle. Il convient de tenir compte de ce fait lors de l'utilisation de plusieurs tâches de priorités différentes. Remarque: Il est recommandé de ne pas effectuer de description des sorties dans plusieurs tâches Valeurs de départ La valeur des valeurs de départ est fonction de la déclaration des variables. • En l'absence de préinitialisation, toutes les variables sont sur "O" • Avec préinitialisation, toutes les variables sont occupées par la valeur de préinitialisation correspondante. Valeurs sûres dans "STOP" En état "STOP", "RESET" ou le cas échéant "Watchdog", toutes les sorties sont sur "0" et les variables de sortie dans la reproduction de process des sorties restent sans modification. Traitement des valeurs numériques Pour le traitement des valeurs numériques, il est également possible d'utiliser des bits séparés au lieu d'employer des variables booléennes complètes; du point de vue de la rapidité du traitement, un tel recours à des bits n'est toutefois pas très propice. Le traitement par bit est possible avec toutes les entrées/sorties numériques, le traitement par octet n'est possible qu'avec les entrées/sorties numériques sur la section commande et l'interface parallèle. Multitâche Si on a recours à des bits qui font partie d'un octet, un accès aux différents bits séparés (read – modify – write) est possible même en multitâche préemptif. Remarque: La définition ou la suppression de bits par l'API ne peut pas être interrompue et est donc "sûre" quelle que soit la tâche! Ceci ne vaut toutefois pas en cas d'accès externes (par exemple via le système de programmation IndraLogic)! DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-7 Rexroth IndraMotion MLD-S Consignes de paramétrage et de programmation Les tableaux suivants illustre la relation entre • Entrées matériel (configuration comprise), • paramètres d'entraînement correspondants et • dialogues correspondants. Fonction Matériel Nombre Paramètre de configuration Affichage Entrées numériques Section commande 11 P-0-0300, P-0-0301, P-0-0302 P-0-0303 FKM (Interface parallèle) 16 S-0-0027, S-0-0329 S-0-0145 Extension numérique E/S: 8 P-0-0682 P-0-0082 Section commande 4 P-0-0300, P-0-0301, P-0-0302 P-0-0303 FKM (Interface parallèle) 16 S-0-0027, S-0-0329 S-0-0144 Extension numérique E/S: 12 P-0-0682 P-0-0082 Section commande 1 P-0-0217 .. P-0-0220 P-0-0210 Extension analogique E/S 2 P-0-0232, P-0-0233 P-0-0228, P-0-0229 Section commande 2 P-0-0418 .. P-0-0427 P-0-0139, P-0-0140 Extension analogique E/S 2 P-0-0418 .. P-0-0427 P-0-0414, P-0-0415 Sorties numériques Entrées analogiques Sorties analogiques FKM: Fig. 5-3: Communication guide Paramétrage des canaux I/S Ci-après, vous trouverez une description des exemples de configuration suivants sur la base de dialogues DriveTop: • Allocation de variables API (ou paramètres) aux entrées/sorties numériques • Allocation de variables API (ou paramètres) aux entrées/sorties analogiques DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 5-8 Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S Configuration des entrées/sorties numériques de la section commande Rexroth IndraMotion MLD-S L'allocation d'entrées/sorties numériques de la section commande aux paramètres API s'effectue par assignation des bits correspondants voulus d'un paramètre API sur une entrée ou sortie numérique. Dans DriveTop, un dialogue est prévu dans ce contexte Voir aussi Description numériques" Fig. 5-4: des fonctions firmware "Entrées/Sorties Configuration des entrées/sorties numériques dans DriveTop DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Rexroth IndraMotion MLD-S Configuration de sorties analogiques Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-9 Pour la sortie de variables API via une sortie analogique, il est nécessaire de configurer le paramètre API correspondant (P-0-1410,...). L'exemple suivant illustre l'affectation des deux paramètres API (P-0-1410, Sortie API %QW1 et P-0-1411, Sortie API %QW2) sur les deux sorties analogiques (Voir aussi Description des fonctions firmware "Entrées analogiques" et "Sorties analogiques"). Fig. 5-5: DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Configuration des sorties analogiques dans DriveTop 5-10 Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S Configuration d'entrées analogiques Rexroth IndraMotion MLD-S Pour l'extraction de valeurs de tension analogiques, il est nécessaire de configurer le paramètre API respectivement correspondant (P-0-1390,...) à l'entrée analogique. L'exemple suivant illustre l'affectation du paramètre API P-0-1391, Entrée API %IW1 sur l'entrée analogique 1 (voir aussi Description des fonctions firmware "Entrées analogiques"). Fig. 5-6: Configuration des entrées analogiques dans DriveTop DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Rexroth IndraMotion MLD-S Paramétrage :Interface parallèle Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-11 L'allocation d'entrées/sorties numériques de l'interface parallèle aux paramètres API s'effectue par assignation des bits correspondants voulus d'un paramètre API sur une entrée ou sortie numérique (voir aussi Description des fonctions firmware "Interface parallèle"). L'exemple ci-après illustre l'affectation des sorties numériques de l'interface parallèle (voir aussi Description des fonctions firmware "Mot d'état de signal configurable"): Fig. 5-7: DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Exemple: Configuration de sorties numériques de l'interface parallèle sur P-0-1413, Sortie API %QW3 5-12 Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S L'exemple ci-après illustre l'affectation des entrées numériques de l'interface parallèle (voir aussi Description des fonctions firmware "Mot de contrôle de signal configurable"): Fig. 5-8: Exemple: Configuration d'entrées numériques de l'interface parallèle sur P-0-1393, Entrée API %IW3 DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Rexroth IndraMotion MLD-S Paramétrage de l'extension avec E/S numériques Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-13 L'allocation des entrées/sorties numériques de l'extension E/S (HEA01 avec 12 entrées numériques et 8 sorties numériques) aux paramètres API s'effectue par affectation du paramètre API respectivement correspondant sur une entrée ou sortie numérique (voir aussi Description des fonctions firmware "Entrées/Sorties numériques"). Fig. 5-9: DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Exemple: Configuration des entrées et sorties numériques d'une extension E/S 5-14 Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S Paramétrage de l'extension avec E/S analogiques Rexroth IndraMotion MLD-S L'allocation des entrées/sorties analogiques de l'extension E/S (HAS01 avec entrée analogique 3 et sortie analogique 4) aux paramètres API s'effectue par affectation du paramètre de sortie API respectivement correspondant sur une entrée ou sortie analogique (voir aussi Description des fonctions firmware "Entrées analogiques" et "Sorties analogiques"). Fig. 5-10: Exemple de paramétrage pour l'allocation des sorties analogiques Canal de paramètres Brève description Le canal de paramètres permet l'accès acyclique (lecture et écriture) à tous les paramètres S et P de l'entraînement. Remarque: L'accès aux paramètres s'effectue directement, c'est-àdire que la durée d'une opération de lecture et d'écriture est très courte. Accès via fonction ou bloc fonctionnel Lors de l'accès à un paramètre, on distingue entre: • Accès fonctionnel: • Aucune instance • Aucun contrôle d'erreur • Accès via un bloc fonctionnel • Transfert avec contrôle d'erreur • Instance nécessaire • Action s'effectue sur flanc montant "Execute" DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Rexroth IndraMotion MLD-S Caractéristiques Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-15 Le canal de paramètres présente les propriétés suivantes: • Les blocs fonctionnels et fonctions pour le traitement des paramètres sont dans la bibliothèque Base_MPH02.lib. • Paramètres de liste et paramètres séparés sont traité via les mêmes fonctions/blocs fonctionnels. • Dans les listes, un élément est respectivement lu/écrit L'entrée "ListElem" adresse ce faisant l'élément de liste. Un "-1" adresse la longueur effective. Un "-2" adresse la longueur maximale. • Avec des paramètres séparés, "ListElem" doit être "0" et elle peut rester libre avec blocs fonctionnels. • Le numéro de l'axe doit être connecté avec blocs fonctionnels et fonctions avec "Axis1". Fonctions et blocs fonctionnels concernés Pour l'utilisation du canal de paramètres, les fonctions et blocs fonctionnels suivants sont à disposition dans la bibliothèque Base_MPH02.lib: Fonctions : • MX_fReadParamDINT • MX_fReadStringParam • MX_fWriteParamDINT • MX_fWriteStringParam Blocs fonctionnels • MX_ReadParamDINT • MX_WriteParamDINT Fonction Le présent paragraphe décrit la fonction détaillée des accès à paramètres d'entraînement à partir du programme API. Adressage L'adressage des paramètres s'effectue via des constantes à partir de la bibliothèque Base_MPH02.lib (FP_....) Voir aussi "Bibliothèques de Rexroth IndraMotion MLD-S" ). Les constantes qui y sont utilisées comprennent l'adresse compatible SERCOS pour paramètres P-/S. Dans le cas des blocs fonctionnels de la bibliothèque Base_MPH02.lib , l'entrée "Ident" est toujours alimentée avec ces constantes. Remarque: En raison de sa largeur de 16 bits, l'entrée n'accepte pas d'autres types de paramètres (comme "A" ou "Y"). La zone de valeur est ainsi automatiquement protégée contre de fausses valeurs. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 5-16 Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S Consignes de paramétrage et de programmation Read / Write Parameter dans DINT Avec les blocs fonctionnels MX_WriteParamDINT, il est possible de MX_ReadParamDINT / • convertir des paramètres 16 bits signed avec signe amont correct en DINT (32 bits) • convertir des paramètres 16 bits unsigned en DINT (32 bits) [Equilibrage/Unité: fournir des paramètres conformément au calibrage dans le format point fixe DINT (Exemple: en calibrage standard, un degré correspond à la valeur 10000)] Remarque: actuellement les float parameters ne sont pas encore supportés. Paramètres de texte Read / Write Pour le traitement de paramètres de texte, on peut utiliser les fonctions MX_fReadStringParam / MX_fWriteStringParam . Avec l'entrée "WriteBuffered", il est possible d'écrire en l'enregistrant le paramètre respectif. Bibliothèques de canal de paramètres Ci-après, nous bibliothèques: avons consigné des exemples des différentes DB000050v01_de.bmp Fig. 5-11: Fonctions et blocs Base_MPH02.lib fonctionnels dans la bibliothèque DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Rexroth IndraMotion MLD-S Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-17 DB000051v01_de.bmp Fig. 5-12: DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Paramètres d'appel pour adressage ident à partir de la bibliothèque Base_MPH02.lib 5-18 Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S DB000052v01_de.bmp Fig. 5-13: Paramètres d'appel à partir de la bibliothèque Base_MPH02.lib Accès via variables directes Brève description Pour traiter simplement et efficacement des paramètres, il est également possible de recourir à l'accès par variables directes. On peut alors avec simple syntaxe, sans fonctions ni blocs fonctionnels et sans contournement via la reproduction de process, accéder en lecture et écriture aux paramètres mappés dans le programme API. Le code source API reste ainsi très simple et transparent. Remarque: Comme lors du traitement des données cycliques de la communication guide, il n'y a ici ni enregistrement, ni contrôle des limites ou traitement d'erreurs. Caractéristiques L'accès via variables directes permet un accès direct à tous les paramètres cycliquement configurables dans l'entraînement (voir S-0-0187, Liste des données config. dans le canal des réelles cycl. et S-0-0188, Liste des données config. dans le canal des données de consigne cycl.). Remarque: La bibliothèque Base_MPH02.lib est nécessaire pour l'accès aux paramètres via variables directes. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Rexroth IndraMotion MLD-S Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-19 L'accès aux paramètres via variables directes offre les avantages suivants: • Accès rapide aux paramètres • aucune instance n'est nécessaire • Programmation simple et transparente dans API Mais l'accès aux paramètres via variables directes est également assujetti à certaines restrictions. • Des variables directes ne peuvent pas servir de déclencheur pour un événement. • Des variables directes ne sont pas visibles pour débogueur (aucune réservation de mémoire) • Pas de possibilité d'accès aux bits Blocs et fonctions concernés Remarque: Les fonctions réalisées pour les variables directes sont définies dans la bibliothèque Internal_MPH02.lib et ne peuvent pas être appelées par l'utilisateur! Paramètres concernés Les paramètres suivants sont utilisés en liaison avec l'accès via variables directes: • S-0-0187, Liste des données conf..dans le canal des données réelles cycl.) • S-0-0188, Liste des données conf.. dans le canal des données de consigne cycl.) Fonction Variables directes disponibles Tous les paramètres cycliquement configurables (voir S-0-0187, Liste des données config. dans le canal des données réelles cycl. et S-0-0188, Liste des données config. dans le canal des données de consigne cycl.) sont en tant que variables directes déjà disponibles sous forme de variables globales dans la bibliothèque Base_MPH02.lib . Remarques importantes Lors de l'accès via variables directes, il convient de tenir compte des remarques suivantes: • Il n'est pas possible de définir des variables directes propres • Des paramètres de liste ne peuvent pas être adressés avec des variables directes • En accès via variables directes, il n'est, par nature, pas possible d'effectuer un traitement des erreurs, c'est pourquoi de tels accès requièrent que l'on dispose de certaines connaissances sur les paramètres correspondants (par exemple sur les limites, ..) Remarque: Les fonctions réalisées pour les variables directes sont définies dans la bibliothèque Internal_MPH02.lib et ne peuvent pas être appelées par l'utilisateur! DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 5-20 Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S Consignes de mise en service et de programmation DB000053v01_de.bmp Fig. 5-14: Exemple d'accès via variables directes à l'aide d'une "variable globale" DV_P_0_0008 de la bibliothèque Accès via "Paramètres libres" (Registres globaux) Brève description L'accès via "Paramètres libres" (Registres globaux) peut être utilisé pour l'échange de données entre la MLD-S et l'entraînement ou une commande supérieure ou un terminal de dialogue externe (par exemple: BTV). Remarque: Les registres globaux (G0...G15) n'ont aucune influence sur l'entraînement; ils n'exercent une action qu'en liaison avec la fonctionnalité API. Caractéristiques L'accès aux paramètres caractéristiques suivantes: via registres globaux présente les • 16 registres globaux (P-0-1370 .. P-0-1385) avec format de données librement définissable pour le paramétrage de fonctions ou blocs fonctionnels API • 2 registres globaux Texte (P-0-1386, P-0-1387) sous forme de paramètres texte librement utilisables pour l'affichage de textes de diagnostic. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Rexroth IndraMotion MLD-S Paramètres correspondants Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-21 Les paramètres suivants sont disponibles pour l'échange des données via les registres globaux. • P-0-1370, Registre global API G0 • P-0-1371, Registre global API G1 • P-0-1372, Registre global API G2 • P-0-1373, Registre global API G3 • P-0-1374, Registre global API G4 • P-0-1375, Registre global API G5 • P-0-1376, Registre global API G6 • P-0-1377, Registre global API G7 • P-0-1378, Registre global API G8 • P-0-1379, Registre global API G9 • P-0-1380, Registre global API G10 • P-0-1381, Registre global API G11 • P-0-1382, Registre global API G12 • P-0-1383, Registre global API G13 • P-0-1384, Registre global API G14 • P-0-1385, Registre global API G15 • P-0-1386, Format d'affichage Registres globaux API • P-0-1387, Registres globaux Texte API GT0 • P-0-1388, Registres globaux Texte API GT1 Fonctions et Blocs fonctionnels concernés Pour l'échange des données via variables globales, des fonctions et blocs fonctionnels sont disponibles dans la bibliothèque Base_MPH02.lib . Fonctions : • MX_fReadParamDINT • MX_fReadStringParam • MX_fWriteParamDINT • MX_fWriteStringParam Blocs fonctionnels: • MX_ReadParamDINT • MX_WriteParamDINT DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 5-22 Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S Fonction Adaptation de format pour registres globaux Les formats d'affichage des 16 registres globaux disponibles G0 .. G15 (P-0-1370 .. P-0-1385) peuvent être adaptés individuellement avec P-0-1386, Format d'affichage Registres globaux API. En dehors de la longueur de données (2 ou 4 octets), du format d'affichage (par ex. BIN, Dec, Hex,..), il est également possible de définir le nombre de caractères après la virgule. Voir "Consignes de paramétrage et de mise en service" Le contenu des registres globaux est conservé dans une mémoire tampon en cas de coupure de tension de commande, ceci signifie qu'un enregistrement non volatile du contenu des registres garantit la protection du contenu des paramètres en cas de coupure de courant. Cas d'application pour registres globaux Les registres globaux G0 .. G15 peuvent ainsi être utilisés pour les cas d'application suivants: • Paramétrage des fonctions et blocs fonctionnels API • Communication avec la commande externe via la communication guide • Utilisation en tant que mémoire non volatile (permanente) pour le MLD-S étant donné que le contenu est conservé en cas de panne de courant. Registres globaux texte En outre, il existe également les deux registres globaux texte (P-0-1387, Registre global Texte API GT0, P-0-1387, Registre global Texte API GT1), qui sont à disposition sous forme de paramètres texte librement utilisables avec au maximum 255 caractères plus caractère "0" final. Remarque: Les deux paramètres globaux Texte de l'API ne sont pas enregistrés Cas d'application pour registres globaux Texte Les registres globaux Texte (GT0. et GT1) peuvent ainsi être utilisés pour les cas d'application suivants: • Communication avec commande supérieure ou HMI • Définition de textes de diagnostic librement définissables Consignes de paramétrage et de mise en service Le format d'affichage pour le paramètres libres dans le canal de paramètres (voir P-0-1370 .. P-0-1385) peut être défini avec P-0-1386, Format d'affichage Registres globaux API. Remarque: P-0-1386, Format d'affichage Registres globaux API est un paramètre de liste comportant 16 éléments, dont l'élément 0 utilisé pour la définition du format de P-0-1370, Registre global API G0, tandis que l'élément 1 est utilisé pour P-0-1371, Registre global API G1. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Rexroth IndraMotion MLD-S Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-23 Canal temps réel Brève description Pour pouvoir réaliser des tâches complexes avec la MLD-S, il est possible d'utiliser le canal temps réel qui permet un échange de données synchronisé et périodique (cyclique) entre l'API intégré (MLD-S) et l'entraînement. Caractéristiques du canal temps réel Le canal temps réel comprend les caractéristiques de fonctionnement suivants: • Tâche périodique (cyclique) pour l'accès rapide en temps réel sur la base d'une grille temporelle minimale de T = 1 ms. • Echange de données synchronisé avec l'entraînement • Traitement cohérent des valeurs réelles et valeurs de consignes (ciaprès désignées par les abréviations "RtcR" et "RtcW"). • Prédéfinitions de valeurs de consigne constante dans le temps • Valeurs réelles synchrones et points d'attaque sur tous les paramètres configurables cycliquement (Attention: Pas de possibilité de définition de variables propres "RtcR..." ou "RtcW...") • Configuration automatique • La possibilité est donnée d'accéder simultanément à 4 valeurs de consigne au maximum et à 4 valeurs réelles au maximum. • Seuls les paramètres cycliquement configurables contenus dans S-0-0187, Liste des données conf. dans le canal des données réelles cycl. et S-0-0188, Liste des données config. dans le canal des données de consigne cycl. peuvent être utilisés. Remarque: Un contrôle autonome du temps de calcul "restant" est effectué. En cas de dépassement de temps, une alarme est générée. Paramètres correspondants Les paramètres suivants sont utilisés en liaison avec l'échange de données entre la MLD-S et l'entraînement via le canal temps réel: • S-0-0187, Liste des données conf.. dans le canal des données réelles cycl.) • S-0-0188, Liste des données conf.. dans le canal des données de consigne cycl.) Blocs fonctionnels correspondants Le bloc fonctionnel MX_SynchronControl est à disposition pour l'échange des données via le canal temps réel. Fonction Lorsque plusieurs valeurs réelles et de consigne doivent être échangées de façon cohérente entre l'API et l'entraînement (vers le variateur positionneur), le canal temps réel entre en œuvre. Remarque: Le canal temps réel n'est pas approprié pour Motion control – Il faut utiliser le motion canal avec des fonctions bibliothèques suivant PLCopen (voir "Bibliothèque motion spécifique de plate-forme"). DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 5-24 Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S Les cas d'application / champs d'application suivants du canal temps réel sont ainsi les suivants: Cas d'application • Variateur de process d'enroulement…) (régulateur de registre, calculateurs • Connexion des blocs fonctionnels • Réalisation des fonctions technologiques qui requièrent un traitement synchronisé par cycle Le graphique suivant illustre l'accès via le canal temps réel de la MLD-S Accès aux données temps réel Le canal temps réel est, à côté de la reproduction de process acyclique (voir P-0-1390 .. P-0-1397 et P-0-1410 .. P-0-1417), également reproduit dans la PAE et PAA de l'API – dans le tampon dit "Tampon RTC" Les accès au tampon RTC s'effectue dans chaque cycle du variateur positionneur (Tposition) • Accès aux entrées du canal temps réel (PAE) avant l'appel de la tâche temps réel. • Accès aux sorties du canal temps réel (PAA) après l'appel de la tâche temps réel. Code API Paramètres PAE 0 PAA 0 Valeurs de consigne cycliques Copier après traitement de tâche 1000 Tampon RTCW Copier dans X-interrupt avant tâche Tampon RTCR Copier dans X-interrupt "correct" après tâche t r a i t e m e n t Copier avant traitement de tâches Valeurs réelles cycl. a u Var:=AT_S_0_0051 A c c è s Var:=AT_S_0_0051; P-0-1390, Entrée API %IW0 1000 d e t â c h e s PAE P-0-1391, Entrée API %IW1 P-0-1392, Entrée API %IW2 P-0-1393, Entrée API %IW3 P-0-1394, Entrée API %IW4 P-0-1395, Entrée API %IW5 P-0-1396, Entrée API %IW6 P-0-1397, Entrée API %IW7 Paramètres PAA P-0-1410, Sortie API %QW0 P-0-1411, Sortie API %QW1 P-0-1412, Sortie API %QW2 P-0-1413, Sortie API %QW3 P-0-1414, Sortie API %QW4 P-0-1415, Sortie API %QW5 P-0-1416, Sortie API %QW6 P-0-1417, Sortie API %QW7 DF000142v01_de.EPS Valeurs de consigne: Préfixe "RTCW_" Valeurs réelles: Préfixe "RTCR_" Fig. 5-15: Accès via le canal temps réel DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Rexroth IndraMotion MLD-S Adressage et zone mémoire Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-25 Les données d'entrée et de sortie cycliques sont des entrées et sorties au sens de la CEI 6113 avec une adresse au-delà de la zone normale. Remarque: L'adresse de ces variables (par exemple: AT %QB1020) est cryptée en interne et ne peut pas être utilisée par le user (par exemple dans des variables propres). Contrôle du canal temps réel Le bloc fonctionnel MX_SynchronControl couvre les fonctions suivantes: • Commande et contrôle du canal temps réel (par exemple écriture temporisé des valeurs de consigne) • Contrôle et mesure du temps résiduel • Structure des tâches • Tic-tac, conversion en unité de temps (µs) • Information sur d'éventuelles erreurs apparues • Contrôle de la présence éventuelle d'un watchdog (Données MDT n'ont pas été calculées à temps – la tâche a duré trop longtemps) Traitement en temps réel des valeurs de consigne et réelles Le cycle le plus rapide possible est fonction du task handling 1 ms. Remarque: La tâche qui utilise le canal en temps réel ("RTC-Task") doit être une tâche cyclique (voir "Système de tâche")! Dans le code API, les valeurs de consigne et réelles correspondent à des variables spéciales de la bibliothèque DSP_MPH02.lib Caractérisation des valeurs de consigne et réelles Les valeurs de consignes ont un préfixe "RTCW_", tandis que les valeurs réelles sont dotées du préfixe "RTCR_". L'utilisation de ces variables permet d'organiser automatiquement un échange de données synchrone (similaire à MDT/AT). Remarque: La possibilité est donnée d'accéder simultanément à 4 valeurs de consigne et 4 valeurs réelles maximum de respectivement 4 octets maximum Remarque: D'autres variables "RtcR"-/RtcW" ne peuvent pas être définies en supplément! Synchronisation lors de l'accès aux valeurs de consigne et réelles En cours de traitement de tâche, le système recourt aux reproductions de process (PAE/PAA), comme lors des entrées et sorties. Le traitement est similaire à celui d'entrées et de sorties normales. La différence réside seulement dans le copiage à partir du tampon RTC dans les paramètres et inversement. Traitement des valeurs réelles • Les valeurs réelles sont dans l'interrupt direct précédent du variateur positionneur copiées dans le tampon RTCR. • La reproduction de process des valeurs réelles cycliques est extraite au début dans chaque cycle APS (T=1 ms), c'est-à-dire que la PAE est intégrée dans la MLD-S. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 5-26 Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S Traitement des valeurs de consigne • Les valeurs de consigne cycliques sont écrites dans chaque cycle API à la fin dans la zone mémoire de la PAA. • Après traitement de la tâche, les valeurs de consigne sont copiées dans l'interrupt prédéfini du variateur positionneur sur le paramètre correspondant. Ce variateur correspond soit au premier variateur positionneur après la tranche d'exécution actuelle de l'API (pas en fin de tâche!) ou bien au variateur de positionnement suivant mesuré suivant un nombre défini de millisecondes à partir du début de la tâche (ou plus exactement: Démarrage de consigne de la tâche). L'appel de la tâche API cyclique s'effectue toujours en synchrone avec le cycle du variateur positionneur dans une grille temporelle minimale de 1 ms! Le diagramme suivant illustre le timing interne du traitement en temps réel pour une "Tâche rapide" avec un temps de cycle de 1 ms. Remarque: Les "Tâches rapides" sont des tâches RTC qui sont terminées en l'espace d'une tranche d'exécution (voir aussi "Système de tâches"). Schneller Regler (in einer Zeitscheibe), Periodendauer = 1ms, Delay = 0 oder undefiniert 0 500 A X X T 1000 1500 A X X T M X X DT E V A 1000 E V A Idle 2000 M X X DT E V A Idle Antriebs hintergrund 1500 A X X T M X X DT Idle Antriebs hintergrund Antriebs hintergrund AT Les valeurs réelles sont lues de façon cohérente à partir des paramètres. MDT: Les valeurs de consignes sont écrites dans les paramètres de façon cohérente E, V, A: Traitement des tâches de l'API (E: lire entrées, V: Traitement, A: écrire sorties) X: Variateur positionneur Idle: Temps de calcul disponible résiduel pour tâche API Fig. 5-16: Canal temps réel – Courbe temps Tâche en temps réel "rapide. Si l'extension du programme le requiert, il faut sélectionner un temps de cycle plus important. Ceci s'effectue via paramétrage de: • Delay (connexion Entrée MX_SyncronControl ) "CmdDelay" du bloc fonctionnel • Durée de la période (Définir "Intervalle" dans la configuration de la tâche) DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-27 Rexroth IndraMotion MLD-S Le graphique suivant comprend deux diagrammes. Dans ces diagrammes, le timing interne du traitement en temps réel est illustré pour une "tâche lente" avec ou sans définition d'un delay. Dans le diagramme supérieur (sans delay), on peut remarquer que les valeurs de consignes sont toujours calculées en fin de tâche et à la fin de chaque tranche d'exécution API dans le variateur positionneur suivant (X). Dans le diagramme inférieur un delay de "1" est prédéfini. Les valeurs de consigne sont ainsi reprise une tranche d'exécution API "plus tard". Langsamer Regler (eine oder zwei Zeitscheiben), Periodendauer = 2ms, Delay = 0 oder undefiniert -> führt zu Problem/Watchdog 0 500 A X X T 1000 X E 1500 X V 2000 M X X DT 2500 A X X T VA 3000 M X X DT E V X 4000 X X A X T A Id le Idle Antriebs hintergrund 3500 E V E V Idle Antriebs hintergrund Antriebs hintergrund Antriebs hintergrund Langsamer Regler (eine oder zwei Zeitscheiben), Periodendauer = 2ms, Delay = 1 -> sorgt für gleiche Zeitpunkte von MDT 0 500 A X X T 1000 X E 1500 2000 M X X DT X VA V 2500 A X X T 3000 X E V Idle Antriebs hintergrund Delay = 1 4000 M X X DT X X A Id le Antriebs hintergrund 3500 A X T Idle Antriebs hintergrund Antriebs hintergrund Delay = 1 AT Les valeurs réelles sont lues de façon cohérente à partir des paramètres. MDT: Les valeurs de consignes sont écrites dans les paramètres de façon cohérente E, V, A: Traitement des tâches de l'API (E: lire entrées, V: Traitement, A: écrire sorties) X: Variateur positionneur Idle: Temps de calcul disponible résiduel pour tâche API Fig. 5-17: Canal temps réel – Courbe temps Tâche en temps réel "lente". Instant de la reprise des valeurs de consigne L'instant de la reprise des valeurs de consigne (première tranche d'exécution de la tâche API) se calcule de la façon suivante: Premier variateur de positionnement après tranche d'exécution API + Delay [ms] ⇒ A l'aide d'un delay il est possible d'atteindre une définition périodique des valeurs de consigne pour une tâche qui dure plus qu'une tranche d'exécution Propriétés des tâches La tâche qui utilise le canal en temps réel ("RTC-Task") doit être une tâche cyclique (voir "Système de tâche")! • Dans le code API, on peut utiliser en tant que valeurs de consigne et réelles des variables spéciales en provenance de la bibliothèque DSP_MPH02.lib; ces valeurs garantissent automatiquement un échange de données synchrone (similaire à MDT/AT). Les variables cycliques sont contenues dans cette bibliothèque sous forme de listes caractérisées comme suit (préfixe): • Les valeurs de consigne sont dotées du préfixe "RtcW_" • Les valeurs réelles sont dotées du préfixe "RtcR_" • Les valeurs de consignes peuvent toujours en référence à un instant défini être transmise au Task-start même lorsqu'il s'agit d'une tâche qui requiert une fois plus et une fois moins de temps de calcul (par exemple lorsqu'elle est parfois interrompue par l'entraînement ou lorsqu'elle requiert un nombre différent de tranches d'exécution). DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 5-28 Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S • Tous les paramètres cycliquement configurables sont disponibles dans la bibliothèque DSP_MPH02.lib et peuvent être utilisés pour le canal temps réel [RTC (Real Time Channel)]. Remarque: D'autres variables "RtcR"-/RtcW" ne peuvent pas être définies en supplément! • Avec le bloc de contrôle MX_SynchronControl , il est possible de définir le temps de calcul que l'API a encore en réserve pour la tâche RTC. • La tâche cyclique présente une haute priorité (faible valeur ) • Commande Enable (par exemple TRUE sur l'entraînement suit les valeurs de consigne) La tâche RTC a normalement une haute priorité et doit être une tâche cyclique. Il est recommandé de ne pas utiliser ici de watchdog du système tâches car celui-ci arrêterait alors tout l'API. Dans la tâche, les variables RTC (valeurs réelles: "RtcR_" et valeurs de consigne "RtcW_") peuvent être utilisées comme d'autres variables. Remarque: Pour pouvoir utiliser les variables RTC, il faut que la bibliothèque DSP_MPH02.lib soit embarqué dans le projet. Pour le cas où la tâche ne serait pas encore terminée à l'instant de la définition prévue des valeurs de consigne, la sortie "CmdWdg" (Alarme watchdog) est seulement posée sur TRUE dans le cycle suivant. Remarque: Tenir compte du fait qu'une tâche API tourne indépendamment du mode de paramétrage ou de fonctionnement (-> Entrée "enable" ne peut être connectée que sous certaines conditions). DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Rexroth IndraMotion MLD-S Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-29 Consignes de paramétrage et de programmation Les points suivants doivent être respectés pour l'utilisation du canal en temps réel: • Utiliser la bibliothèque DSP_MPH02.lib pour pouvoir appliquer des variables RTC • Dans la tâche, les variables RTC (valeurs réelles: "RTCR_" et valeurs de consigne: "RTCW_") sont utilisées comme les autres variables. • Le bloc MX_SynchronControl est un module optionnel, mais il devrait être utilisé pour diagnostiquer erreurs et "watchdogs RTC" dans le canal en temps réel ou pour piloter le traitement des valeurs de consigne avec "enable" . • Si une tâche n'est pas toujours exécutée dans une tranche d'exécution, le bloc de contrôle MX_SynchronControl est nécessaire pour pouvoir définir l'instant de l'écriture des valeurs de consigne. Remarque: Tenir compte du fait qu'une tâche API tourne indépendamment du mode de paramétrage ou de fonctionnement (-> Entrée "enable" ne peut être connectée que sous certaines conditions). DB000054v01_de.bmp Fig. 5-18: DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Exemple pour variables en temps réelles pour le transfert de données synchrone 5-30 Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S Interface d'instructions "Motion Control" Brève description L'interface d'instructions "Motion Control" sert à la réalisation de fonctions "Motion Control" avec la MLD-S (Motion Control=MC). Caractéristiques L'interface d'instructions MC présente les caractéristiques de fonctionnement suivantes: • Déplacement de l'entraînement avec des blocs de bibliothèque standardisé (PLCopen) au lieu de paramètres spécifiques de l'entraînement • L'API interne assume le contrôle permanent de l'entraînement • Tous les blocs motion s'appuient sur la norme PLCopen et ce faisant deux profils utilisateur doivent être distingués: • Profil PLCopen • Profil libre de Rexroth • Il existe des paramètres de fonctionnement propres pour la définition et le traitement des valeurs de consigne. Remarque: L'entraînement se présente comme un entraînement bus de terrain avec API externe ou comme un entraînement avec connexion de blocs fonctionnels par REFUDRIVE! L'entraînement est contrôlé via des accès aux paramètres et blocs pour commutation de phase et de mode de fonctionnement. Blocs fonctionnels correspondants Pour la réalisation de fonctions "Motion Control" avec la MLD-S, des blocs fonctionnels sont stockés dans la bibliothèque MXMotion_MPH02.lib. Des blocs de contrôle sont stockés dans la bibliothèque Base_MPH02.lib. Fonction Toutes les commandes de mouvement sont normalement réalisées via le canal d'instructions motion. Les valeurs de consigne nécessaires peuvent être transmises en synchrone et rapidement à l'entraînement. Le canal lui-même n'est pas accessible à l'utilisateur et est utilisé par les blocs fonctionnels suivant PLCopen qui sont fournis. La commande de mouvement n'est possible que si l'API exerce le contrôle sur l'entraînement (voir aussi "Fonctions de commande de l'entraînement") Avec les bibliothèques pour la commande de mouvements [Motion Control (MC)] , l'entraînement peut être exploité en tant que commande mono-axiale. L'API intégré assume ce faisant le contrôle permanent de l'entraînement La réalisation de fonctions qui en règle générale ne contrôlent l'entraînement que partiellement ou temporairement est également possible: • Des Fonctions comme régulateur de registre etc. contrôlent l'entraînement partiellement, par exemple via valeurs de consigne additionnelles. • Dans le cas des réactions erreur programmables, l'API contrôle l'entraînement à partir d'un événement jusqu'à ce que la réaction soit terminée puis il repasse ensuite (le cas échéant) ce contrôle à la communication guide. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Rexroth IndraMotion MLD-S Prédéfinitions de l'interface d'instructions "Motion Control" Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-31 A l'aide de l'interface d'instructions, l'entraînement est déplacé non pas par accès aux paramètres, mais par blocs de bibliothèque abstraits (PLCopen) L'utilisateur n'a donc pas besoin de connaissances sur les paramètres ou les modes de fonctionnement de l'entraînement. Avec l'interface d'instructions, les instructions sont immédiatement transmises dans le traitement des tâches (et non pas seulement en fin de tâche). Comme il existe un canal, une instruction peut être transmise toutes les millisecondes. Les blocs fonctionnels sont réalisés dans une bibliothèque CEI 61131 et ne sont ainsi par codés de façon "fixe" dans le firmware. Les acquittements (essentiellement de positionnement) ne sont pas fournis par le canal d'instructions, mais dans les blocs (CEI) respectifs. De cette façon un acquittement de position modifié peut si besoin également être réalisé sans intervention firmware. De même, de nouveaux blocs fonctionnels motion peuvent être créés sans modification du firmware (extension de la bibliothèque CEI). Remarque: Le canal d'instructions lui-même est encapsulé dans un bloc fonctionnel firmware auquel il n'est pas possible d'accéder directement via CEI 61131. Les blocs fonctionnels motion s'appuient sur la norme PLCopen si bien que l'utilisateur peut travailler avec une large syntaxe déjà bien connue de lui. Réalisation de l'interface d'instructions "Motion Control" L'interface d'instructions "Motion Control" est encapsulée par le firmware. L'échange de données via le conteneur d'instructions s'effectue par une méthode handshake. Le variateur positionneur peut par cycle traiter exactement une instruction motion (=Lancement d'un mouvement). Remarque: Les fonctions motion ne peuvent être activées qu'en mode de fonctionnement (phase de communication 4), dans le cas contraire une erreur est signalée. Pour l'utilisation des blocs fonctionnels motion, on utilise des modes de fonctionnement auxiliaires configurés de façon fixe. Les modes de fonctionnement auxiliaires ont pour définition et traitement de valeur de consigne leurs propres paramètres d'exploitation auxquels l'utilisateur n'a accès qu'en écriture. Les paramètres d'exploitation généraux, comme par exemple S-0-0036, Vitesse de consigne ne sont pas réécrits lors d'un déplacement avec des blocs fonctionnels motion. L'entraînement passe au mode de fonctionnement auxiliaire API et utilise alors les paramètres d'exploitation API. Les blocs fonctionnels motion se trouvent dans la bibliothèque motion (Bibliothèque CEI 61131) Cette bibliothèque utilise un bloc fonctionnel de la bibliothèque firmware interne; ce bloc n'est pas transparent pour l'utilisateur et il n'est pas documenté Application pour Open Loop et Closed Loop Dans la bibliothèque motion, il n'est fait aucune différence entre Open Loop et Closed Loop. Les modules qui ne peuvent pas fonctionner parce qu'il n'existe aucun codeur ou par ce que le SNC n'est pas validé (Open Loop) signalent une erreurs correspondantes. Commande de l'entraînement Sélection des modes de fonctionnement Pour la réalisation du canal motion, on a introduit 4 modes de fonctionnement API supplémentaires. Ces modes de fonctionnement sont exclusivement réservés au canal motion interne et ne sont donc utilisables qu'à travers ce canal. Le mode de fonctionnement principal, le mode de fonctionnement auxiliaire 1, le mode de fonctionnement auxiliaire 2 et le mode de fonctionnement auxiliaire 3 peuvent être utilisés comme d'habitude (voir Description des fonctions "Modes de fonctionnement"). DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 5-32 Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S Remarque: Les paramètres d'exploitation concernés pour les modes de fonctionnement 4 à 7 sont documentés dans la description des paramètres et peuvent être lus à des fin de diagnostic par le personnel qualifié du service Développement ou du service Maintenance. Un paramétrage n'est toutefois pas possible et pas nécessaire. Mode de fonctionnement auxiliaire Closed Loop: Open Loop: 4 Positionnement guidé par l'entraînement Aucune 5 Asservissement de couple (*) Aucune 6 Asservissement de vitesse Asservissement de vitesse 7 Aucune Aucune *: Fig. 5-19: Commande de l'entraînement non supporté par MLD-S dans MPH02 Modes de fonctionnement pour l'interface d'instructions MC Les modules de commande suivants sont proposés pour le contrôle de l'entraînement: • Le module MX_SetControl est à disposition pour pouvoir, si nécessaire, transférer temporairement le contrôle de l'entraînement dans la MLD-S lors de l'utilisation de l'option API "Servo-axe intelligent". • Une commutation entre le mode paramétrage et le mode fonctionnement est possible à l'aide du module de commande MX_SetDeviceMode. • MX_Reset remet le motion control à zéro. Si une commutation avec MX_SetControl est activée sur contrôle interne, elle est automatiquement ré-émise. • Des erreurs d'entraînement peuvent être remises à zéro en exécutant l'instruction S-0-0099, C0500 RAZ Classe d'état 1 . • MX_Power active le signal interne API "ON“. Indépendamment de "enable", "PLCControlStat" fournit l'état de l'entraînement "En asservissement et sans erreur" • ... Remarque: Pour d'autres Base_MPH02.lib. Bibliothèque de l'interface d'instructions "Motion Control" blocs fonctionnels, voir bibliothèque En liaison avec les bibliothèques, il convient de tenir compte des points suivants: • Lors de la création d'un nouveau projet avec la cible correspondante, les bibliothèques "correctes" sont automatiquement embarquées dans le répertoire standard "..\Targets\IndraDrive_MPH02\Lib". Des bibliothèques en provenance d'autres répertoires ne sont pas admises! • Des modules de la bibliothèque Internal_MPH02.lib ne doivent pas être utilisés à partir du programme utilisateur; ils ne sont autorisés que pour modules internes. Voir aussi "Bibliothèques de Rexroth IndraMotion MLD-S".. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Rexroth IndraMotion MLD-S Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-33 Consignes de mise en service Risques de blessures mortelles et/ou dégâts matériels dus à des mouvements incontrôlés de l'axe! DANGER 5.2 ⇒ En mode autarcique (L'API interne assume le contrôle de l'entraînement), l'entraînement peut être mû librement via l'interface d'instructions MC; c'est pourquoi il faut absolument veiller à ce que des mouvements incontrôlés de l'axe ne puissent pas être déclenchés. Interfaces de communication externes Synoptique Pour pouvoir communiquer avec des terminaux de dialogue, des entrées/sorties externes ou des capteurs et une commande supérieure, les interfaces de communication suivantes sont à disposition: • Interface série Pour communication avec un terminal de dialogue (par exemple: Rexroth BTV 06), mais aussi pour communication avec IndraLogic (Logiciel de programmation) ou DriveTop (Logiciel de mise en service pour le paramétrage de l'entraînement et le chargement de projets technologiques). • Interface de communication guide Accès aux entrées/sorties ou capteurs qui sont raccordés à la commande supérieure via la communication guide (par exemple: Profibus) . • Entrées/sorties numériques et analogiques Accès aux entrées/sorties externes ou capteurs qui sont raccordés à l'entraînement. Interface série Brève description Une communication série (RS232) est à disposition communication de l'entraînement avec l'ordinateur PC pour la A travers cette interface, l'API intégré (MLD-S) comme le firmware de l'entraînement (accès aux paramètres) sont accessibles via un protocole commun d'interfaçage (SIS). . Ce protocole est réalisé sur l'ordinateur PC via un programme pilote, le "Serveur SCP" Remarque: IndraLogic et DriveTop simultanément via l'interface série. Paramètres concernés DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P peuvent fonctionner Les paramètres utilisés en liaison avec l'interface série sont décrits dans la documentation "Rexroth IndraDrive", "Description des paramètres" ainsi que dans la description des fonctions "Communication série" 5-34 Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S Utilisation de l'interface série HMI... (third party) IndraLogic Système de programmation API Client OPC DriveTop Interface OLE normalisée CodeSys Serveur OPC Données de projet de l'API Données de projet API (Protocole proprietaire) Données entraînement (Protocole SIS) PC CodeSys Gateway BRC-SCP-DRV Service enveloppe SIS Services SIS Interface série SIS Liaison série RS232/485 Interface série SIS Service enveloppe SIS Services SIS SPS Entraînement Entraînement DF000140v01_de.EPS Fig. 5-20: Bases – Communication avec l'ordinateur PC Le SCP est installé et paramétré avec Drive Top. Il est donc nécessaire pour la programmation de l'API avec IndraLogic que DriveTop soit installé qu'une liaison à l'entraînement soit créée avec DriveTop (à titre préliminaire). Pour créer une liaison à l'entraînement avec DriveTop, il faut sélectionner l'option de menu "Options"-"Liaison"-"Online RS232/RS485 IndraDrive“. Dans le dialogue pour sélection de liaison, il est également possible de définir interface, taux de débit et parité. Une fois la liaison à l'entraînement créée, cette liaison peut être sélectionnée dans IndraLogic et être utilisée pour la communication. Via le serveur OPC, des programmes Windows peuvent échanger des données avec l'API sur la plate-forme PC. Le serveur OPC accède au projet API (fichiers sur le PC) et offre des accès symboliques à des variables au niveau logique. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Rexroth IndraMotion MLD-S Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-35 Communication guide Brève description Rexroth IndraMotion MLD-S utilise les mêmes interfaces de communication guide que celles à disposition pour l'entraînement sans API. Il faut en principe toutefois distinguer quelle est l'option de l'API qui sera utilisée: • Motion Control autarcique (-> API interne assume le contrôle) • Servo-axe intelligent (-> Commande externe assume le contrôle) Voir aussi "Options de Rexroth IndraMotion MLD-S" Paramètres concernés Les paramètres suivants sont utilisés en liaison avec la communication guide: • P-0-1370, Registre global API G0 • P-0-1371, Registre global API G1 • ... • P-0-1385, Registre global API G15 • P-0-1390, Entrée API %IW0 • P-0-1391, Entrée API %IW1 • ... • P-0-1397, Entrée API %IW7 Fonction L'accès à l'interface de communication guide est par principe identique à l'accès via entrées/sorties numériques sur la section commande ou à l'accès via un module optionnelle pour entrées/sorties numériques. Seule le update-rate diffère étant donné que l'interface de communication guide est pilotée en cycle de communication guide et que les autres entrées/sorties le sont en cycle de variateur positionneur. Mise en service et consignes de paramétrage Pour la mise en service, il faut choisir via P-0-01367, Configuration API si le maître externe (par exemple API ou CN) doit avoir le contrôle de l'entraînement ou si c'est l'API interne qui doit assumer ce contrôle (voir aussi "Fonctions de commande de l'entraînement"). DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 5-36 Interfaces de communication de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Mise en service 6-1 Rexroth IndraMotion MLD-S 6 Mise en service 6.1 Conditions préliminaires à l'utilisation de Rexroth IndraMotion MLD-S Exigences posées à l'entraînement Conditions nécessaires du point de vue matériel L'utilisation de l'API intégré à l'entraînement (Rexroth IndraMotion MLD-S) présuppose que vous disposiez dans la version firmware FWA-INDRVMPH02VRS du matériel suivant: Section commande • CSH01.1C Section puissance • Convertisseur (Onduleur): HMS01.1-W0xxx • Convertisseur: HCS03.1-W0xxx, HCS02.1-W0xxx Remarque: L'utilisation de la fonctionnalité API ne requiert toutefois ni carte optionnelle spéciale ni configuration spéciale de la section commande étant donné qu'il s'agit ici d'un "API-soft" pur qui fonctionne parallèlement en tant que tâche autonome dans le processeur de l'entraînement. Conditions du point de vue firmware Validation de l'API intégré Pour pouvoir utiliser l'API intégré dans l'entraînement (Rexroth IndraMotion MLD-S), il faut au moins disposer de la version firmware FWA-INDRV-MPH02VRS et d'une licence firmware correspondante. Voir aussi Description des fonctions firmware "Code des types de firmware"" Pour pouvoir utiliser la fonctionnalité API, il est nécessaire de disposer du programme d'extension optionnel "ML" que nous vous recommandons de commander simultanément afin qu'une validation de Rexroth IndraMotion MLD-S puisse être opérée à l'usine. Si le programme d'extension optionnel "ML" est commandé plus tard, un contrat de licence doit être conclu a posteriori, c'est-à-dire que la fonctionnalité API est validée a posteriori par l'utilisateur après acceptation de la licence correspondante. Voir aussi Description des fonctions firmware "Lots de fonctions" et "Validation lot de fonctions" Avec l'option "ML", le firmware est élargi des fonctions suivantes: • Chargement et utilisation de fonctions technologiques Bosch Rexroth toutes prêtes à charger seulement via DriveTop (voir "Fonctions technologiques"). • Programmation libre de la Rexroth IndraMotion MLD-S en utilisant les bibliothèques modulaires mises à disposition par Bosch Rexroth (voir "Bibliothèques"). Remarque: Une fois le programme de fonctions "ML" (Rexroth IndraMotion MLD-S) validé, l'entraînement doit être arrêté puis remis sous tension pour activer l'API! DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 6-2 Mise en service Rexroth IndraMotion MLD-S Conditions du point de vue logiciels Synoptique Les composants suivants sont installés sur le PC avec les routines setup mises à disposition (DriveTop et IndraLogic): • Système de programmation IndraLogic: Système de programmation avec projets exemples, Gateway Server et Target "IndraDrive_MPH02" avec bibliothèques BRC • IndraLogic OPC Server: Server OPC pour IndraLogic • IndraDrive Target: Comprend des fichiers d'information et des bibliothèques pour la MLD-S • IndraLogic Gateway Server: Permet la communication pour le système de programmation • DriveTop: Logiciel de mise en service et de paramétrage des variateurs d'entraînement de Bosch Rexroth • BRC SCP Client: Driver de IndraLogic Gateway Server avec accès au BREC SCP server • BRC SCP Server: Le server SCP réalise le protocole d'interface commun (SIS) pour l'entraînement et contient un server DDE ainsi qu'un server COM. Cible IndraDrive Bibliothèques IndraDrive Système de IndraLogic programmation OPC Server IndraLogic IndraLogic passif Gateway Server actif BRC Client SPC Logiciels de mise en service et de paramétrage DriveTop BRC Client DDE BRC SPC Server DF000136v01_de.EPS Installation Drive Top Installation IndraLogic Target est contenu dans IndraLogic et peut être installé séparément ultérieurement (pour actualisations) Fig. 6-1: Installation du logiciel pour IndraMotion MLD-S Caractéristiques En ce qui concerne l'installation, il faut tenir compte des points suivants: • Pour la version firmware MPH02VRS , un setup propre pour IndraLogic est en outre requis à côté de DriveTop . A partir de la prochaine version, les logiciels de mise en service et de programmation seront regroupés dans un seul setup (IndraWorks). Remarque: Le setup IndraLogic se trouve sur le CD DriveTop. Remarque: IndraDrive-Target se trouve dans IndraLogic et peut être installé séparément ultérieurement (disponible sur l'intranet en tant fichier d'actualisation). DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Mise en service 6-3 Rexroth IndraMotion MLD-S Logiciel de programmation pour l'API La création de programmes s'effectuer à l'aide du logiciel de programmation IndraLogic. En supplément d'IndraLogic, il faut également installer la cible (target) pour Rexroth IndraMotion MLD-S. Ces deux logiciels sont compris dans l'installation de Rexroth IndraMotion MLD-S. Voir aussi la documentation "Développement de programmes API avec Rexroth IndraLogic 1.0". Logiciels de mise en service et de paramétrage Remarque: Le logiciel de mise en service DriveTop 16VRS est nécessaire pour le chargement et le paramétrage des fonctions d'entraînement et des fonctions technologiques réalisées sur la base de MLD-S. Utilisez s.v.p. la version actualisée respectivement en vigueur! A l'aide de DriveTop , il est possible d'effectuer les actions suivants en relation avec la MLD-S: • Chargement de projets API tous prêts (c.à.d. de fonctions dites technologiques) • Paramétrage de fonctions technologiques, le cas échéant avec les dialogues et documents spécialement mis à disposition pour ce faire. • Diagnostic simple de la fonction technologique qui se trouve dans l'entraînement (par exemple: extraction de numéros de diagnostic ou de paramètres ou registres API). Liaison série avec l'API dans l'entraînement Le transfert de données de l'API avec le système de programmation et de mise en service DriveTop s'effectue via l'interface série. DriveTop La liaison physique doit être établie via un câble de liaison RS232. Remarque: Une liaison via RS485 est également envisagée, mais elle n'est pas encore disponible. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 6-4 Mise en service Rexroth IndraMotion MLD-S Tableau de commande A l'aide du tableau de commande, il est possible de vérifier si le programme d'extension optionnel "ML" est validé dans l'entraînement et, par conséquent, si la fonctionnalité API peut être utilisée. Après connexion de la tension de commande, l'entraînement démarre. En cours d'opération de démarrage, des messages apparaissent sur l'écran. Avant apparition du message "Boot 2.9", il faut appuyer simultanément et maintenir appuyer les deux touches "Esc" et "Enter". Lorsque l'API est validé (logiciel firmware "ML" licencié), le message "PLC?" apparaît sur l'écran. Lancement de l'API à partir du tableau de commande Avec les touches directionnelles du tableau de commande, il est possible de passer de "Run PLC" à "Stop PLC" et vice-versa. Si un projet API opérationnel est enregistré dans l'entraînement, il est alors possible de démarrer avec "Run PLC". L'option qui est affichée sur l'écran peut être sélectionnée avec "Enter". Rexroth IndraLogic Comme Rexroth IndraLogic communique avec l'entraînement conjointement avec DriveTop via le serveur SCP par le biais de l'interface série, l'interface utilisée présente une configuration commune. Cette configuration est élaborée automatiquement avec DriveTop via balayage (recherche) des entraînements (IndraDrive). Remarque: Un établissement de la liaison ou un balayage des entraînements doit toujours être effectué en premier avant de pouvoir passer à l'environnement de programmation IndraLogic. Etablissement de la communication avec les entraînements Pour pouvoir rechercher les entraînements, il faut que les paramétrages de communication "COM-Port" et "Baudrate" soient définis. Après sélection de la liaison "Online RS232 IndraDrive", DriveTop cherche les entraînements de la famille Rexroth IndraDrive. Dès qu'un entraînement Rexroth IndraDrive a été trouvé avec les paramétrages définis, DriveTop affiche cette détection. Le canal de liaison série à l'entraînement est alors établi/créé. DriveTop peut fonctionner parallèlement au système de programmation IndraLogic ou bien être terminé si on n'en a pas besoin. Remarque: Avec DriveTop et IndraLogic il est possible de communiquer avec l'entraînement via une liaison série (RS232). DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Mise en service 6-5 Rexroth IndraMotion MLD-S Terminal Via l'interface série et le protocole SIS (protocole série standardisé pour l'échange de données entre composants de Rexroth), il est possible d'effectuer les actions suivantes avec des terminaux: • Lecture/écriture de paramètres via protocole SIS • Lecture/écriture de variables API via paramètres libres • Lecture/écriture directe de variables API via noms (pas encore) Remarque: L'accès direct aux variables API est en cours de préparation. Voir aussi Description des fonctions "Interface série" BTV SCP / SIS Interface série Liaison série RS232/485 Interface série SIS Service enveloppe SIS SPS Services SIS Entraînement DF000137v01_de.EPS BTV: SIS: Fig. 6-2: DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Désignation pour terminaux de commande et de visualisation de Bosch Rexroth Désignation pour un protocole binaire spécial Intégration d'un terminal pour Rexroth IndraMotion MLD-S 6-6 Mise en service 6.2 Rexroth IndraMotion MLD-S Bases nécessaires pour l'utilisation de Rexroth IndraMotion MLD-S Synoptique Le présent chapitre offre une description des principales étapes à suivre pour la mise en service et l'utilisation de Rexroth IndraMotion MLD-S. Ce faisant, il faut distinguer deux cas de figure différents: • Utilisation de fonctions technologiques toutes prêtes pour Rexroth IndraMotion MLD-S • Elaboration de programmes propres pour Rexroth IndraMotion MLD-S Remarque: Si on ne désire utiliser "que" des fonctions technologiques pour Rexroth IndraMotion MLD-S, la mise en service est simplifiée étant donné que des connaissances de programmation ne sont pas nécessaires pour l'utilisation de la fonction créée sur la base de la MLD-S. Utilisation de fonctions technologiques Synoptique Par fonction technologique on entend un projet API complet (transposé) qui se compose de plusieurs blocs(conforme aux spécifications CEI). Chaque projet créé par combinaison de blocs CEI ou firmware offre en général une fonctionnalité complexe et exhaustive. Remarque: Pour certaines fonctions technologiques, il existe également un dialogue DriveTop spécial avec manipulation de la fonction et description de l'application (par ex.: "Fonction de diagnostic préventive pour IndraDrive"). L'utilisation d'une fonction technologique peut se faire de différentes façons: Chargement de la fonction technologique sous forme de fichier de paramètres via DriveTop • Fichier de paramètres sans code source • Aucun accès à l'API via IndraLogic • Aucune fonction de débogage, aucune possibilité de programmation, mais similairement traitement comme une fonction programmée de façon fixe Fonction technologique sous forme de bibliothèques (Blocs fonctionnels séparés) • sans code source (accès protégé par mot de passe) • Regroupement de différents blocs fonctionnels (librairies) [par exemple réactions variables en cas d'erreur (mouvement de retour…)] • Fonction de débogage intégrale et possibilité de programmation (similaire à "macros –DISC) DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Mise en service 6-7 Rexroth IndraMotion MLD-S Paramètres concernés Les paramètres suivants sont utilisés en liaison avec des fonctions technologiques: • P-0-1350, Mot de contrôle API • P-0-1351, Mot d'état API • P-0-1353, Programme d'application API, zone 0 • P-0-1354, Programme d'application API, zone 1 • P-0-1355, Programme d'application API, zone 2 • P-0-1356, Programme d'application API, zone 3 • P-0-1360, Code programme API • P-0-1361, Nom de programme API • P-0-1367, Configuration API Mise en service et consignes de programmation Chargement et activation de fonctions technologiques Le chargement d'une fonction technologique peut s'effectuer de deux façons différentes: • Chargement en tant que fichier de paramètres via DriveTop (voir. P-0-1353, Programme d'application API, zone 0, .., P-0-1356, Programme d'application API, zone 3) "Fonctions entraînement" – "Fonctions technologiques". Dans ce cas, il suffit de charger la fonction technologique voulue via DriveTop puis de la paramétrer (le paramétrage doit alors être effectué conformément aux autres fonctions programmées de façon fixe). • Chargement du projet via l'environnement IndraLogic. de programmation Remarque: Dans les deux cas, le projet est enregistré dans les paramètres (P-0-1352, P-0-1353, P-0-1354, P-0-1355, P-0-1356 et le cas échéant P-0-1367) et est ainsi disponible lors d'une sauvegarde des paramètres. Remarque: Les fonctions technologiques sont principalement conçues de façon à ce qu'elles puissent être lancées automatiquement lors du démarrage de l'entraînement (voir P-0-1367, Configuration API). Si tel n'est pas le cas, elles peuvent être activées après chargement du projet via P-0-1350, Mot de contrôle API. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 6-8 Mise en service Rexroth IndraMotion MLD-S Paramétrage et Mise en service Le paramétrage d'une fonction technologique peut s'effectuer de différentes façons: • avec DriveTop par l'intermédiaire de dialogues créés tout spécialement pour la fonction technologique (par ex.: "Diagnostic préventif"). • via la possibilité de visualisation dans IndraLogic (voir aussi "Visualisation") • via un écran du terminal de commande et de visualisation spécialement programmé pour ce faire et permettant l'accès aux paramètres API. • via une commande supérieure éventuellement disponible Remarque: Les définitions et paramétrages spécifiques pour la fonction technologique peuvent être empruntées dans la description des applications correspondante qui est mise à disposition en format PDF via DriveTop. Informations de diagnostic et d'état Les paramètres suivants sont à disposition pour le diagnostic de projets API (fonction technologique): • P-0-1360, Code programme API • P-0-1361, Nom de programme API • P-0-1351, Mot d'état API Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S Installation PC Setup IndraLogic Avec le setup IndraLogic, on installe le système de programmation conjointement avec la cible actuelle (comprenant les versions actuelles et anciennes des bibliothèques. Remarque: Le driver SCP nécessaire pour la communication est installé avec le setup DriveTop Actualisation de firmware D'une façon générale les programmes API qui ont été transposés pour un firmware sont également opérationnels pour une version actualisée supérieure du firmware Pour qu'une utilisation de nouvelles fonctions (extensions de fonction compatibles), une nouvelle cible comprenant pour l'essentiel de nouvelles bibliothèques est mise à disposition La possibilité est donnée d'effectuer une installation complète ou bien de se limiter seulement à l'installation de la nouvelle cible. Pour l'installation d'une cible, le programme "InstallTarget" doit être exécuté. Après l'installation d'une cible, il faut dans les projets existants poser la cible sur "none" puis la poser sur la cible actuelle. Le cas échéant des bibliothèques doivent être éliminées et rechargées. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Mise en service 6-9 Rexroth IndraMotion MLD-S Utilisation d'une cible précise Dans les options de projet de IndraLogic, il est possible de définir le chemin des bibliothèques de projet sur les versions antérieures d'une cible (par exemple "..\indralogic\targets\indradrive_mph02\lib\oldver\mph02v08"). Après définition du chemin, il est éventuellement nécessaire d'éliminer des bibliothèques d'un projet pour ensuite les réintégrer. Réglages préliminaires Les paramètres d'entraînement suivants sont nécessaires pour le réglage préliminaire de Rexroth IndraMotion MLD-S: Communication • P-0-2003, Sélection des lots de fonctions • P-0-4021, Baud-Rate RS-232/485 • P-0-4025, Adresse entraînement de la communication guide • P-0-4095, RS-232/485 Parité Commande, état et configuration • P-0-1350, Mot de contrôle API (contrôle de l'API entraînement également sans système de programmation) • P-0-1351, Mot d'état API (permet de voir l'état de l'entraînement API) • P-0-1361, Nom de programme API • P-0-1367, Configuration API (Commande du contrôle l'entraînement et du mode de départ de l'API entraînement) de D'autres paramètre sont énumérés dans les différents chapitres respectifs. Paramètres de communication Tous les paramètres de communication sont assujettis aux consignes de mise en service d'un entraînement avec DriveTop. En règle générale, seul l'entraînement est recherché avec DriveTop et le débit de bauds (baudrate) voulu est défini. Plus le débit de bauds est élevé, plus le transfert de données à partir de et vers l'API entraînement est rapide, toutefois le risque de défaillance augmente au fur et à mesure qu'augmente le débit de bauds. L'API entraînement doit être validé pour qu'une communication puisse fonctionner. Une fois la validation effectuée, l'entraînement doit être relancé (redémarré) ce qui s'effectue par coupure puis réactivation de la tension de commande. Avant la première liaison Comme Rexroth IndraLogic communique avec l'entraînement conjointement avec DriveTop via le serveur SCP , l'interface utilisée présente une configuration commune. Cette configuration est élaborée automatiquement avec DriveTop lors de la recherche des appareils (Rexroth IndraDrive). Pour pouvoir rechercher les entraînements, il faut que les paramétrages de communication "COM-Port" et "Baudrate" soient définis. Après sélection de la liaison "Online RS232 IndraDrive", DriveTop cherche les entraînements de la famille Rexroth IndraDrive. Lorsqu'un entraînement Rexroth IndraDrive apparaît dans la liste des entraînements trouvés, ceci signifie que le canal de liaison série à l'entraînement est établi/créé et DriveTop peut alors communiquer avec l'entraînement. DriveTop peut fonctionner parallèlement au système de programmation IndraLogic ou bien être terminé si on n'en a pas besoin. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 6-10 Mise en service Conditions préliminaires pour l'établissement de la liaison Rexroth IndraMotion MLD-S Avant d'établir une première liaison, il faut respecter les points suivants: • DriveTop doit être installé • La liaison avec DriveTop doit être établi avec SCP (série) • L'interface doit être sélectionnée etc. ⇒ Un appareil correspond est à disposition dans SCP et peut être sélectionné dans les paramètres de communication IndraLogic. Premier appel de Rexroth IndraLogic 1. Démarrer Rexroth IndraLogic 2. Créer un nouveau projet 3. Sélectionner la cible 4. Entrer le code 5. Effectuer les définitions de communication (le cas échéant, terminer le serveur Gateway , effacer les canaux et recharger) Remarque: S'il existe plusieurs interfaces COM, il faut éventuellement sélectionner un appareil. (Méthode opératoire: Appeler via "Online" – "Paramètres de communication" le dialogue pour la définition des paramètres de communication. Ensuite sélectionner un appareil en double-cliquant sur "Valeur" dans la ligne "Device" .) Remarque: La liaison avec l'interface COM peut le cas échéant être coupée lorsque le nombre de fenêtres ouvertes sur le bureau de travail est important. [=>Vérifier si le serveur SCP est -Icône dans la barre des tâches du système)] encore actif ( Sélection de cible Lors de la création d'un nouveau projet, il faut sélectionner une cible La cible pour l'API entraînement IndraMotion MLD-S est "IndraDrive MPH02". La définition de la cible entraîne le chargement automatique des bibliothèques correspondantes. Remarque: Avant d'installer une nouvelle cible ou de passer à une autre cible, il est recommandé d'effacer toutes les bibliothèques ("Fenêtre"-"Gestionnaire de bibliothèques"). La même chose vaut en cas de passage à une ancienne version de cible à l'aide des répertoires de projets (répertoire de bibliothèques)! Etablissement de la liaison Après sélection de la cible, il faut via "Online" – "Paramètres de communication..." créer une liaison avec un variateur d'entraînement IndraDrive Remarque: Si le serveur Gateway est actif, les variateurs qui ont été raccordés à l'interface série après le balayage, ne seront pas affichés. Dans ce cas, il est recommandé de terminer le serveur Gateway. L'appel de "Online" – "Paramètres de communication..." entraîne le démarrage du serveur Gateway avec une configuration actualisée. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Mise en service 6-11 Rexroth IndraMotion MLD-S Chargement et démarrage d'un programme API / Projet boot Le chargement d'un projet boot est indispensable pour que l'entraînement puisse disposer d'un programme API pouvant être actif lors du démarrage. Actuellement, le projet boot est enregistré dans les paramètres suivants (les paramètres sont gérés par le système et ne doivent pas être modifiés par l'utilisateur). • P-0-1352, Programme d'application API, données de gestion • P-0-1353, Programme d'application API, zone 0 • P-0-1354, Programme d'application API, zone 1 • P-0-1355, Programme d'application API, zone 2 • P-0-1356, Programme d'application API, zone 3 Remarque: La taille du projet boot est actuellement limitée à 64000 octets. A l'avenir, des programmes de taille plus importante devront pouvoir être enregistrés et les sources API ainsi que des fichiers utilisateur pourront alors être stockés dans des paramètres. Déroulement des opérations de chargement et de lancement d'un projet API Ci-après, vous trouverez une description des opérations de chargement et de lancement d'un projet API. • Téléchargement (et par conséquent premier test de la liaison) • Démarrage • Online-Change • Start-/Stop / Reset • Test avec interface • Variables de test (par exemple compteur..) • Test des types de données en tant que marqueurs • Test du projet boot Si le téléchargement du programme avec IndraLogic s'effectue "normalement", le programme est ensuite chargé dans la mémoire (volatile) (RAM). Toute déconnexion de l'entraînement entraîne la perte du contenu de la mémoire RAM Lors du démarrage de l'entraînement, le projet boot de l'API est chargé à partir des paramètres P-0-1352 .. P-0-1356 . DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 6-12 Mise en service Rexroth IndraMotion MLD-S Au cours de Online-Change, le projet modifié est automatiquement chargé dans la seconde partie de la mémoire RAM puis commuté "en volant" (non illustré ici) Paramètres (MMC-File) Projet boot (Paramètres) Mémoire programme Code source (MMC-File) Mémoire interne MMC - Fichier paramètres - Fichier code source - Projet boot RAM "API" - Projet en cours (dispon. en double) DF000138v01_de.EPS Fig. 6-3: Stockage de données de la MLD-S Système de programmation – Stockage de données de l'API pour IndraMotion MLD-S Synoptique des actions de chargement, extraction et enregistrement à l'aide d'IndraLogic • Téléchargement de programme / Online-Change: charge le programme exclusivement dans la mémoire programme (volatile) (RAM) Toute déconnexion de l'entraînement entraîne la perte du contenu de la mémoire RAM • Chargement du projet boot: Pour charger un projet boot dans la mémoire interne ou sur la MMC, il faut exécuter l'ordre "Online""Créer projet boot" dans IndraLogic. Remarque: Un programme API /projet boot opérationnel doit être chargé dans l'entraînement avant le passage en mode Offline (IndraLogic: "Online" – "Déconnexion") , car dans le cas contraire les fichiers boot nécessaires seront certes créés sur le PC mais ils ne seront pas transmis à l'entraînement. • Chargement du code source: charge le projet API sous forme de fichier (IndraLogic: "Online" – "Déconnexion") • Extraction du code source: extrait le projet API sous forme de fichier (IndraLogic: "Charger projet" – "API") • Avec DriveTop, le projet boot peut être chargé et enregistré sous forme de paramètres (P-0-1352 .. P-0-1356) (le projet boot contient ainsi une sauvegarde de paramètres, donc le code binaire et non pas le code source). DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Mise en service 6-13 Rexroth IndraMotion MLD-S Code source (Fichier sur mémoire interne ou MMC) Mémoire programme (RAM) Téléchargement de programme/ Online-Change Code source chargement/ extraction Projet boott (Paramètres) Projet boot chargement Paramètres chargement/ sauvegarde Etude projet entraîn. (DriveTop) Etude projet API (IndraLogic) DF000139v01_de.EPS Fig. 6-4: Définitions de (cible) du système cible Opérations de chargement, d'extraction et d'enregistrement Une resource, une configuration: "Target": "IndraDrive_MPxyy". Les lettres "xyy" sont des caractères de remplacement pour l'option et la version du firmware IndraDrive; par exemple: "IndraDrive_MPH02". L'apport de modifications sur les définitions du système cible n'est normalement pas nécessaire. Définition possible Valeur par défaut: Commentaire Nombre max. de blocs 1024 - Online-Change oui peut être désactivé pour des raisons de sécurité Browser API oui éventuellement "non", pour dissimuler le browser à l'utilisateur Enregistrement des traces oui éventuellement "non", pour dissimuler des traces à l'utilisateur Charger projet boot automatiquement non éventuellement "oui" afin de ne pas oublier le projet boot. Fig. 6-5: Définitions du système cible Enregistrement d'un programme Voir la documentation "Développement de programmes API avec Rexroth IndraLogic 1.0". DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 6-14 Mise en service 6.3 Rexroth IndraMotion MLD-S Getting Started: Programme exemple Synoptique Dans ce chapitre, vous trouverez sur la base d'un exemple pratique les explications nécessaires pour la mise en service de l'entraînement et la création d'un simple programme API. Ci-après, nous avons décrit les phases nécessaires à suivre pour la première utilisation de Rexroth IndraMotion MLD-S. On distingue en l'occurrence les phases suivantes: • Préparation et Installation • Mise en service • Création de programme Remarque: Les opérations décrites pour l'installation et la mise en service ne sont nécessaires que pour la première fois. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Mise en service 6-15 Rexroth IndraMotion MLD-S Le graphique suivant montre un aperçu des phases nécessaires à suivre lors de la mise en service. Phase 0 Préparation et Installation Acquisition des composants et logiciels Phase 1 Installation de logiciels Phase 2 Installation du système d'entraîn. et câblage Phase 3 Letablir liaison entre entraînement et PC ou commande Phase 4 Mise en service Mise en service système entraîn Phase 5 Activer et configurer API interne (IndraMotion MLD-S) Phase 6 Création de programme Déplacement et contrôle de l'entraînement Phase 7 Démarrage d'IndraLogic Phase 8 Création programme Phase 9 Chargement et activation du programme Phase 10 Test du programme DF000152v01_de.EPS Fig. 6-6: DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Mise en service de Rexroth IndraMotion MLD-S 6-16 Mise en service Rexroth IndraMotion MLD-S Préparation et Installation Phase 0: Réalisation des conditions nécessaires et suffisantes Les conditions préliminaires suivantes doivent être remplis pour l'exemple suivant: • Les logiciels suivants doivent être installés sur le PC: • Logiciel de paramétrage et de mise en service DriveTop 16 (V08 ou supérieure) • Logiciel de programmation IndraLogic (Version 1.0 ou supérieure) • Le logiciel de chargement du firmware entraînement DOLFI • Le PC doit disposer d'une interface COM série libre et être raccordé via le câble d'interfaçage IKS0199 / 002.0 (N° d'art.: R911281538) à l'entraînement. (S'il ne dispose que d'un USB, il faut utiliser un convertisseur USB/RS232!) • Un système d'entraînement IndraDrive comprenant les composants séparés suivants doit être disponible: • Section puissance: HCS02.1ou HCS03.1 (alternativement également HMS01.1, mais un HMV01.1 est dans ce cas nécessaire en supplément pour l'alimentation en puissance) • Section commande: CSH01.1 • Firmware: Advanced à partir de MPH02VRS et BASIC à partir de MPB03VRS avec validation du lot de fonctions "ML" • Moteur: MKD, MHD ou MSK avec section commande BASIC Remarque: Pour les clients intéressés, la possibilité de louer un système demo est donnée. Le système demo est immédiatement opérationnel après raccordement sur tension secteur. Prenez contact avec notre service après vente si vous êtes intéressé! • Documentation firmware et logiciel pour IndraDrive • Docu sur DVD (Version 14 ou supérieure) ou téléchargement de la documentation à partir de http://www.boschrexroth.com/BrcDoku/ en format PDF Adobe Acrobat • Aides online pour firmware et matériel (pouvant être appelées à partir de DriveTop) • "Développement de programmes API avec Rexroth IndraLogic 1.0" Phase 1: Installation de logiciels Pour ce faire, il faut avoir installer les programmes suivants: • DriveTop 16 (à partir de la version V08) et IndraWorks-Drive • IndraLogic • Dolfi DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Mise en service 6-17 Rexroth IndraMotion MLD-S Phase 2: Installation d'un système entraînement et câblage C D1 E1 D2 E2 D3 E3 10 A 9 B 8 7 M M 1 2 3 4a 4b 5 M 6 DF000149v01_de.EPS Fig. 6-7: Exemple d'architecture de système Marquage Explication impérativement nécessaire? A Installation d'alimentation sauvegarde secteur non B Alimentation en tension de commande 24 V oui C Bloc d'alimentation Rexroth IndraDrive ou Variateur d'entraînement Rexroth IndraDrive HCS oui D1, D2, D3, ... Sections puissance des variateurs d'entraînement oui E1, E2, E3, ... Sections commande des variateurs d'entraînement oui M Moteurs oui 1 Raccordement à la terre de la ligne secteur oui 2 Raccordement au réseau électrique oui 3 Raccordement à la terre à l'appareil voisin et d'alimentation oui 4a Câble de puissance moteur oui 4b Blindage du câble de puissance moteur oui 5 Surveillance de la température du moteur et frein d'arrêt moteur non 6 Raccordement du codeur oui 7 Raccordement DC-link (L+, L-) oui 8 Raccordement de la tension de commande (+24 V, 0 V) oui 9 Module Bus X1 oui 10 Communication guide non Fig. 6-8: DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Explications du graphique "Exemple d'architecture de système) 6-18 Mise en service Rexroth IndraMotion MLD-S On distingue en détail entre les étapes suivantes: • Connexion du variateur d'entraînement et du moteur (codeur compris) Marquage Signification A1 Phase 1 A2: Phase 2 A3 Phase 3 Conducteur à la terre Fig. 6-9: X5, Raccord moteur Bornes N°.: Désignation abrégée Explication 1 MotTemp+ Surveillance de la température du moteur 2 MotTemp- Surveillance de la température du moteur 3 +24 V Frein d'arrêt moteur 4 0V Frein d'arrêt moteur Fig. 6-10: • X6, Surveillance de la température du moteur et Frein arrêt moteur Raccordement de la tension 24 V pour l'entraînement Bornes N°.: Signification 4 +24 V 3 +24 V 2 0V 1 0V Fig. 6-11: • X13, Tension de commande (+24 V, 0 V) Etablissement de la tension puissance pour l'entraînement (raccord secteur) Marquage Signification L1 Phase 1 L2 Phase 2 L3 Phase 3 Conducteur à la terre Fig. 6-12: X3, Raccord secteur DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Mise en service 6-19 Rexroth IndraMotion MLD-S Réalisation de la liaison série entre PC et entraînement Liaison du PC de programmation avec l'entraînement via l'interface série à l'aide du câble d'interfaçage IKS0199 / 002.0 sur X2 du variateur d'entraînement. max. 15 m RKB0041 X2 RxD 2 3 TxD 3 5 GND 5 4 CTS 8 1 2 6 TxD RxD GND RTS CTS Vcc PC avec connecteur DSUB à 9 pôles max. 15 m X2 TxD 2 3 RxD 3 5 GND 7 4 CTS 5 1 2 6 PC avec connecteur DSUB à 25 pôles TxD RxD GND RTS CTS Vcc DA000005v01_de.EPS Fig. 6-13: Communication série via RS232 Phase 3: Réalisation de la liaison avec l'entraînement (PC et Commande) Pour réaliser la liaison avec l'entraînement, lancez le logiciel de mise en service et de paramétrage "DriveTop 16Vxx" (à partir de MP*03VRS: IndraWorks-Drive). Sélectionner le mode de liaison "Online RS232 IndraDrive". Pour les réglages de communication, sélectionnez • COM-Port: Interface série à laquelle l'entraînement IndraDrive est raccordé • Débit en bauds: par exemple 57600 bauds • Parité: Aucune Lorsque tous les réglages ont été effectués et confirmés avec "OK", une liaison s'établit avec l'entraînement raccordé et DriveTop est lancé. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 6-20 Mise en service Rexroth IndraMotion MLD-S Mise en service et paramétrage Phase 4: Mise en service et paramétrage de l'entraînement Remarque: Il est recommandé d'amener l'entraînement dans un état de sortie défini en lançant l'instruction "PL" (voir aussi Description des fonctions firmware "Chargement des paramètres de base"). 1. Afin que les paramètres de base puissent être chargés, il est nécessaire de commuter le variateur d'entraînement en mode paramétrage "Outils" – Mode paramétrage") L'affichage sur le panneau de commande passe à "P2". 2. Appelez alors le dialogue pour la première mise en service ("Mise en service"-"Première mise en service Entraînement "). 3. Sélectionnez le mode de fonctionnement "Asservissement en vitesse". 4. Démarrez la première mise en service en activant le bouton "Exécuter première mise en service". Remarque: Vous pourrez consulter online toutes les autres consignes de mise en service dans les dialogues de DriveTop (jusqu'à MP*02VRS) ou de IndraWorks-Drive (à partir de MP*03VRS)! Voir aussi Description des fonctions firmware "Phases de mise en service" Phase 5: Activation et configuration de l'API intégré (IndraMotion MLD-S) Activation de l'API intégré 1. Pour activer l'API intégré, il faut que l'entraînement se trouve en Phase 2. 2. Appelez alors le dialogue "Lots de fonctions" ("Mise en service"-"Mise en service"-"Configuration de base Entraînement "-"Lots de fonctions"). 3. Sélectionnez le lot de fonction "API entraînement" . Remarque: Pour pouvoir valider l'API, il faut disposer d'une licence. Après sélection du lot de fonctions "API entraînement" et confirmation de la sélection, une fenêtre s'ouvre avec des remarques sur le contrat de licence. Si vous êtes intéressé par cette fonction, il vous faut prendre contact avec le service après vente Rexroth! 4. Acceptez le réglage avec " terminer". Coupez ensuite la tension de commande de l'entraînement puis reconnectez la. Remarque: La validation de l'API ne prend effet qu'après un nouveau démarrage! Voir aussi Description des fonctions firmware "Validation des lots de fonctions" DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Mise en service 6-21 Rexroth IndraMotion MLD-S Configuration de l'API intégré Configuration de l'API (P-0-1367, Configuration API): • Bit 0=0, Bit1=1: API démarre (indépendamment du dernier état) • Bit 4=1: API exerce un contrôle permanent de l'entraînement (pour le programme modèle, ceci signifie que les valeurs de consigne à l'entraînement sont toujours définies par l'API. Phase 6: Déplacement et contrôle de l'entraînement Pour le déplacement et le contrôle de l'entraînement (Commande de "Entraînement ON" et de "Validation entraînement"), les possibilités suivantes sont supportées: Mode Easy-Startup • Contrôle via une commande externe avec utilisation de la MLD-S pour extension de la fonctionnalité de l'entraînement • Utilisation du mode "Easy-Startup" avec utilisation de la MLD-S pour extension de la fonctionnalité de l'entraînement sans mise en oeuvre d'une commande externe / exploitation de l'entraînement avec carte de communication guide sans périphérie • Motion Control autarcique de IndraMotion MLD-S Ci-après, vous trouverez un exemple qui illustre comment s'effectue le déplacement de l'entraînement à l'aide du mode "Easy-Startup": 5. Connectez la tension de commande (24 V) sur le modèle démo. 6. Activez le mode "Easy-Startup" en appuyant pendant 10 secondes sur les touches <Esc>+<Enter> du panneau de commande. 7. Activez l'affichage "Comand" avec <Enter> 8. Activez l'affichage "Easy" avec <Enter> -> Le panneau de commande affiche "bb". DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 6-22 Mise en service Rexroth IndraMotion MLD-S • Configuration des entrées et sorties numériques La configuration suivante est à effectuer dans le dialogue DriveTop pour les entrées et sorties numériques afin de pouvoir manipuler les variables API. Fig. 6-14: Configuration des entrées et sorties numériques Les définitions prises ont dans ce contexte la signification suivante: • Les 7 entrées numériques sont mises sur les bits 0-6 du paramètre (PAE) P-0-1390, Entrée API %IW0 . L'API adresse ainsi ces entrées avec %IX0.0 à %IX0.6 • Les entrées /sorties 6b et 7b sont connectées en tant que sorties et reliées avec les du paramètre (PAA) P-0-1410, Sortie API %QW0 . Elles sont utilisables dans l'API avec l'adressage %QX0.0 ou QX0.1. • Les broches 8b et 9b sont utilisées dans l'entraînement en tant qu'entrées pour la commande du système (signaux "STOP" et ON"). DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Mise en service 6-23 Rexroth IndraMotion MLD-S Création de programme Phase 7: Démarrage d'IndraLogic • Création de projet Démarrez IndraLogic et créez un nouveau projet ("Fichier"-"Nouveau") avec le système cible "IndraDrive MPH02" ou "IndraDrive MP*03". DB000042v01_de.bmp Fig. 6-15: Définitions du système cible • Ajout de bloc Sélection d'un type de bloc et du langage dans lequel il doit être programmé: DB000043v01_de.bmp Fig. 6-16: DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Ajout de bloc 6-24 Mise en service Rexroth IndraMotion MLD-S • Effectuer les définitions de communication ("Online"-"Paramètres de communication") DB000044v01_de.bmp Fig. 6-17: Définition des paramètres de communication Phase 8: Création du premier programme Ci-après, nous allons créer un petit programme où l'API intégré génère en interne une vitesse de consigne qui est ensuite transmise à l'entraînement via le module motion MX_MoveVelocity . Grâce à l'utilisation de MX_MoveVelocity, l'entraînement est automatiquement commuté en asservissement de vitesse. La vitesse de consigne générée est reproduite dans l'entraînement sous le paramètre P-0-1460, Vitesse de consigne API Dans cet exemple concret, une valeur de consigne sinusoïdale dont la période et l'amplitude peuvent être respectivement modifiées par une variable API est générée. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Mise en service 6-25 Rexroth IndraMotion MLD-S Le graphique suivant illustre la situation et fournit les informations nécessaires en relation avec les paramètres participant à la fonction. P-0-1200 P-0-1200 Bit 0...4 P-0-1207 P-0-1208 P-0-1461 Bit 5: Montée en régime-Stop P-0-1222 Bit 0 P-0-1209 S-0-0091 Accélérer MX_MoveVelocity P-0-1460 P-0-1206 IPO 4 fenêtres définissables Commutation sur valeur de consigne fixe; 5 boutons sélectionnables Variateur de vitesse P-0-0556 Freiner Filtre de jerks S-0-0037 S-0-0091 vsoll P-0-0048 P-0-1463 DF000150v01_de.EPS Remarque: Les paramètres API spécifiques du mode de fonctionnement sont soulignés. Fig. 6-18: Asservissement en vitesse avec API intégré • Configuration des tâches Les blocs de type "Programme" doivent être affectés à des tâches ("Object Organizer": "Ressources", "Configuration de tâches") Ces tâches définissent par exemple dans quels intervalles temporels et avec quelle priorité, les programmes doivent être appelés et traités. DB000045v01_de.bmp Fig. 6-19: DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Configuration de tâches 6-26 Mise en service Rexroth IndraMotion MLD-S • Déclaration des variables et Ecriture de programme Les variables utilisées dans le programme doivent être déclarées et le cas échéant adressées sur les entrées et sorties numériques. DB000046v01_de.bmp Fig. 6-20: Zone de travail de la fenêtre principale (Fenêtre de déclaration et partie instructions) DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Mise en service 6-27 Rexroth IndraMotion MLD-S Remarque: Ci-après déclaration des variable et code de programme. Marquez le texte, copiez le dans le presse-papier et insérer le ensuite dans la fenêtre de déclaration ou dans la partie instructions, pour pouvoir utiliser le programme exemple. PROGRAM PLC_PRG VAR (* Déclaration de variable*) fbPower : MX_Power; (*Bloc fonctionnel pour commuter l'axe en asservissement (AF, AU)*) fbMoveVelocity : MX_MoveVelocity; (*Bloc fonctionnel pour asservissement en vitesse*) bValidation AT %IX0.0 : BOOL; rDurée période sinus : REAL :=4; sec. du signal sinusoïdal à générer*) rAmplitude : REAL tour/min. du signal sinusoïdal à générer*) rModification dans le temps rSinus : REAL ; rVdeconsigne : REAL ; END_VAR VAR CONSTANT rPI : REAL END_VAR Fig. 6-21: DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P (*Entrée numérique 1 : P-0-1390, Bit0*) (*Définition de la durée de la période en :=100; : REAL (*Définition de l'amplitude en (*Résultat intermédiaire*) (*Signal sinusoïdal*) (*Vitesse de consigne engendrée*) :=3.1416; Fenêtre de déclaration (*Declaration de la constante Pi*) 6-28 Mise en service Rexroth IndraMotion MLD-S (*Appel d'une instance de FB MX_Power avec Signal 1 à "bValidation" via asservissement (AF ou AU)*) l'entrée numérique 1, l'entraînement est commuté en fbPower( Enable:= bValidation, Axis:= Axis1 ); (*Génération de la vitesse de consigne sinus*) rModification dans le temps := rModification dans le temps + 1; rSinus := SIN(2*rPI*rModification dans le temps / 1000 / rDurée de la période sinus); rVdeconsigne := rAmplitude*rSinus; (*Appel d'une instance de FB MX_MoveVelocity Entrée "Execute" est définie, posée sur "FALSE", pour pouvoir accepter une nouvelle valeur lors du prochain appel*) fbMoveVelocity( Execute:= FALSE, Axis:= Axis1 ); (*Appel d'une instance de FB MX_MoveVelocity --> cefaisant, l'entraînement est commuté dans le mode de fonctionnement asservissement de vitesse. L'entrée "Execute" est remise sur "TRUE" et un flanc 0-1 peut ainsi être généré sur l'entrée. De cette façon, la vitesse de consigne sinus actuellement calculée via la variable "rVde consigne" est toujours écrite dans le paramètre P-0-1460, Vitesse de consigne API. L'accélération et la décélération sont écrites de la même façon avec 1000 *) fbMoveVelocity( Execute:= TRUE, Velocity:=rVSollwert , Acceleration:=1000 , Deceleration:= 1000, Axis:= Axis1 ); Fig. 6-22: Programme exemple "Vitesse de consigne sinus" Phase 9: Chargement et activation du programme • Chargement du programme Exécutez l'ordre du menu "Online"-"Connexion" dans IndraLogic (ou bien alternativement: Activez le raccourci <Alt>+<F8>). Une interrogation de sécurité apparaît alors, confirmez la avec "Oui" pour pouvoir charger le programme API dans l'entraînement. • Lancement du programme Pour lancer le programme API, exécutez l'ordre du menu "Online"-"Start" (ou bien alternativement: appuyez sur la touche <F5> DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Mise en service 6-29 Rexroth IndraMotion MLD-S Phase 10: Test de programme Tester avec l'affichage Online En cours de fonctionnement, les variables peuvent être mises une fois sur valeur précise (Ecrire "Valeurs"-"Online") ou bien être réécrite après chaque cycle avec une nouvelle valeur (Forcer "Valeurs"-"Online"). Vous pouvez modifier la valeur des variables en mode online en doublecliquant la valeur correspondante. Les variables booléennes passent ainsi de TRUE à FALSE ou inversement, pour toutes les autres variables, vous disposez d'un dialogue "Ecrire Variable xy" où il vous est possible d'éditer la valeur actuelle de la variable. DB000047v01_de.bmp Fig. 6-23: DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Pilotage et Observation du programme API avec l'affichage online 6-30 Mise en service Rexroth IndraMotion MLD-S • Observation de variables avec l'enregistrement des traces Avec l'enregistrement des traces, il est possible d'observer toutes les variables API en liaison avec leurs rapports dans le temps. DB000048v01_de.bmp Fig. 6-24: Enregistrement des traces DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Mise en service 6-31 Rexroth IndraMotion MLD-S • Fonction oscilloscope La vitesse de consigne écrite par l'API peut également être contrôlée à l'aide de la fonction oscilloscope dans DriveTop 1. Lancer DriveTop 2. Appeler la fonction oscilloscope ("Outils"-"Fonction oscilloscope") 3. Configurer la fonction oscilloscope ("Mesure“ - "Sélection signal- / déclenchement“ - "Conditions de déclenchement“ - ....) 4. Démarrer la fonction oscilloscope (Touche de fonction F2) Voir aussi Description des fonctions firmware "Fonction oscilloscope"" DB000049v01_de.bmp Fig. 6-25: DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Fonction oscilloscope 6-32 Mise en service Rexroth IndraMotion MLD-S DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-1 Rexroth IndraMotion MLD-S 7 Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S 7.1 Bases Synoptique Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraLogic Rexroth IndraDrive CEI 61131-3 DF000132v01_ms.eps IEC 61131-3: Fig. 7-1: Automates programmables industriels – Partie 3: Langages de programmation Bases et aides pour la programmation de la commande intégrée Rexroth IndraMotion MLD-S Langage de programmation supportés La définition de la norme industrielle pour la programmation en automatisation sous la forme CEI 611131-3 fixe déjà les bases pour un pilotage mixte de logique et mouvement. Pour l'essentiel, ces bases sont représentées comme suit: • Définition du langage du diagramme séquentiel SFC (Sequential Function Chart), en tant qu'outil de programmation performant pour programmes orientés sur le flux de données, comme par exemple variateurs • Définition du langage pascalien structuré ST (Structured Text), en tant qu'instrument performant utilisable également pour la programmation de fonctions mathématiques complexes. • Définition des types de données de base de BOOL à DINT (32 bits integer) ou REAL (32 bits float) ainsi que des tableaux et structures. • Définition des blocs fonctionnels instanciables • Définition des blocs fonctionnels standard (Counter, Timer, détection de flanc, ..) et de fonctions standard (fonctions mathématiques, traitements de chaînes, comparaisons, ..) Cette tendance est renforcée par la validation officielle des spécifications de Motion-Task-Force de PLCopen. où sont définies des fonctions et blocs fonctionnels pour le positionnement d'un axe et pour les fonctions électroniques du réducteur. En outre, une méthode opératoire de base a été déterminée pour l'implémentation de blocs fonctionnels déclenchant des mouvements. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 7-2 Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S 7.2 Système de programmation (en cours d'élaboration) 7.3 Comportement au démarrage et initialisation Comportement au démarrage / Projet boot Comme la commande intégrée dans l'entraînement tourne parallèlement dans le firmware en tant que tâche, elle est initialisée conjointement avec l'entraînement. Par ailleurs, elle est également assujettie aux conventions relatives aux différentes phases de communication. Brève description Le graphique suivant illustre l'opération de démarrage et l'itération des phases de communication de la Rexroth IndraMotion MLD-S Boot 2.9 Boot 1 Phase 2 Boot 1.2 Initialisation système API et, si besoin, chargement du projet boot et, si besoin, lancer projet boot Phase 0 Phase 1 Phase 3 -> Phase 4 Phase 2 -> Phase 3 Contrôler si projet boot a été modifié de l'extérieur, si oui: Stopper API et recharger projet boot et, si besoin, lancer projet boot. Phase 3 Phase 4 Si programme encore sur STOP et démarr. temporisé désiré en P-0-1367 mettre sur RUN. DF000133v01_de.eps Fig. 7-2: Montée en régime de la commande Rexroth IndraMotion MLD-S Lors du démarrage, • Le système d'exploitation de d'empêchement avant Boot 2.9) l'API est initialisé ( à moins • Le cas échéant un projet boot est chargé (si existant) • Le cas échéant, le projet boot est démarré (à moins d'empêchement par P-0-1367, Configuration API ) Dans l'instruction de commutation de la phase de communication 2 en phase de communication 3 (voir C0100 Préparation à la commutation de phase 2 en 3) les étapes suivantes sont itérées: • Vérification afin de voir si le projet boot a été modifié. Si le projet boot a été modifié, l'API est alors stoppé et le projet boot à nouveau chargé. • Le cas échéant, le nouveau projet boot chargé est démarré (à moins d'empêchement par P-0-1367, Configuration API ) Dans l'instruction de commutation de la phase de communication 3 en phase de communication 4 (voir C0200 Préparation à la commutation de phase 3 en 4) les étapes suivantes sont itérées: • Si un projet boot existant n'a pas encore été démarré, il est alors démarré. • Le contrôle du système est démarré. Paramètres correspondants Les paramètres suivants sont utilisés dans ce contexte: DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Rexroth IndraMotion MLD-S Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-3 • P-0-1367, Configuration API • S-0-0127, C0100 Préparation de commutation en Phase 3" • S-0-0128, C0200 Préparation de commutation en Phase 4" Diagnostics utilisés Les diagnostics suivants apparaissent en cours de montée en régime: • C0100 Préparation à la commutation de phase 2 en 3 • C0200 Préparation à la commutation de phase 3 en 4 Si une erreur se produit en cours de préparations à la commutation, cette erreur est alors signalée par un dialogue conformément au modèle C01xx ou C02xx Mise en service et consigne de paramétrage Configuration du comportement au démarrage La configuration du comportement au démarrage (boot) s'effectue à l'aide du paramétrage de P-0-1367, Configuration API (Bit 0 et 1). • 00: démarrage de l'API s'il était sur RUN avant l'arrêt • 01: API démarre (indépendamment du dernier état) • 10: API ne démarre pas (indépendamment du dernier état) • 11: API démarre en phase 5 (indépendamment du dernier état): (il ne démarre plus automatiquement lorsqu'un nouveau programme a été chargé ou une instruction RUN/STOP/RAZ exécutée) Configuration du contrôle de l'entraînement La configuration du contrôle de l'entraînement, c'est-à-dire l'accès à la commande interne à l'entraînement, s'effectue via le bit 4 de P-0-1367, Configuration API : • 0: L'API n'a pas de contrôle ou seulement un contrôle temporaire • 1: L'API exerce un contrôle permanent sur l'entraînement Remarque: La valeur par défaut du bit 4 de P-0-1367, Configuration API est "0", si bien qu'après redémarrage de l'entraînement, l'API reste dans l'état qu'il occupait lors de l'arrêt de l'entraînement. Modification de programme par téléchargement de paramètres (en cours d'élaboration) 7.4 Gestion des versions firmware et targets Firmware Voir "Fonctions de diagnostic et de maintenance" Target Voir "Fonctions de diagnostic et de maintenance" DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 7-4 Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S 7.5 Rexroth IndraMotion MLD-S Directives de programmation avec IndraLogic (en cours d'élaboration) Synoptique Le présent chapitre a pour objectif de vous offrir une représentation des bases de configuration et de programmation de projets API avec IndraLogic pour le système cible Rexroth IndraMotion MLD-S. Des propositions et recommandations pour la programmation API y sont formulées sous forme de directives de base. Ces directives entendent permettre la mise en oeuvre homogène de structures logicielles. Dans ce contexte, il est supposé que vous possédiez déjà certaines connaissances préliminaires du système de programmation API IndraLogic (voir documentation "Développement de programmes API avec Rexroth IndraLogic 1.0"). Remarque: L'application intégrale des directives est recommandée. Si ceci n'est pas possible, il faut au moins s'efforcer de réaliser une transposition orientée sur ces directives. Structuration des projets API Gestion des tâches D'une façon générale, nous recommandons de créer une configuration des tâches afin d'éviter le mécanisme automatique Singletask (au maximum 4 tâches sont possibles) Remarque: Lorsqu'une configuration des tâches a été créée, l'application du programme principal (Single-Task) PLC_PRG est supprimée. La configuration de tâches offre toujours une solution optimale adaptée aux opérations à effectuer grâce à la création de tâches préemptives initiées par période et événement comme d'une tâche permanente "libre" En général, on devrait toujours mettre en œuvre un nombre aussi faible que possible de tâches, mais aussi important que possible en fonction des opérations à réaliser. Les projets API reste ainsi transparent et faciles à tester. Technique multi-programme Chaque tâche doit être assigné à un programme principal. Ce programme peut, si besoin, contenir d'autres blocs (programmes et blocs fonctionnels) (Technique multi-programme) Ceci offre une grande flexibilité en ce qui concerne l'appel et le pilotage des autres blocs. Par ailleurs, l'ordre de priorité est ainsi clairement établi à l'intérieur du programme principal respectif. Remarque: L'assignation de plusieurs programmes à chaque tâche est possible, le traitement des programmes correspond à l'ordre de priorité assigné. Un autre pilotage de ces programmes n'est toutefois alors possible qu'à l'intérieur des programme, c'est pourquoi cette variante n'est pas favorisée. L'ordre de priorité de la représentation dans le registre "Blocs" (Tree) peut être influencé en donnant un nom aux blocs. Il est judicieux de DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-5 Rexroth IndraMotion MLD-S placer les programmes principaux "_prMain_<Machine numéro>". au début, par exemple Le classement des blocs peut être structuré à l'intérieur du Tree au moyen d'autre sous-classeurs. Il est ainsi possible d'opérer un groupement fonctionnel qui confère une plus grande transparence à l'ensemble du projet. Remarque: L'accès aux programmes/blocs fonctionnels peut s'effectuer à travers le registre "Blocs" (Tree) ou dans l'éditeur de programmes via <Alt>+<Enter> Le lieu d'appel est seul à déterminer l'endroit à l'intérieur du traitement temporel. Le cas échéant, la désignation du bloc doit être effectuée de façon à ce que l'ordre de priorité soit également reconnaissable dans le tree. Langages de programmation Synoptique Au total "5+1" langages de programmation sont à disposition dans IndraLogic: • Liste d'instructions (IL), • Texte structuré (ST) • Langage à contacts (LD), • Diagramme fonctionnel (FBD) • Editeur graphique libre de diagramme fonctionnel (CFC) • + Diagramme séquentiel (AS) La sélection du langage de programmation de base est fonction du cas d'application respectif. Langages de programmation de base recommandés Traitement logique En tant que langage de programmation de base, il est recommandé d'utiliser le langage à contacts (LD). Ceci vaut notamment pour la logique de base qui est mise en service par un ajusteur et dont la maintenance et éventuellement la programmation sont assumées par l'exploitant des installations (en particulier Manipulation E/S de la périphérie de la machine) Motion Control En fonction de la définition avec l'exploitant de l'installation et dans les blocs encapsulés et similaires, il est possible d'utiliser les autres langages, comme par exemple ST qui permet d'utiliser élégamment les structures de contrôle. Interfaces et mode de fonctionnement des blocs doivent être documentés de façon exacte, c'est pourquoi le langage de programmation est ici moins important. Pour chaque nouveau bloc, il est possible de sélectionner à nouveau le langage de programmation que l'on utilisera. Remarque: Pour chaque nouvelle action, il est également possible de sélectionner à nouveau le langage de programmation que l'on utilisera. Des actions peuvent également être utilisées à l'intérieur de blocs et pas seulement à l'intérieur de diagrammes séquentiels AS Ces actions utilisent alors la même déclaration que le bloc lui-même. Un accès est possible via l'arbre de la vue des blocs. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 7-6 Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S Remarque: La conversion possible entre les langages de programmation IL, FBD et LD ne devrait jamais être utilisée car elle entraîne des modifications optiques de la logique. Même après une re-conversion, la logique ne présente plus le même aspect que la logique programmée initialement. En conséquence, il est recommandé de sélectionner un langage de programmation dès la création d'un nouveau bloc, Remarques sur la programmation SFC Il est recommandé de travailler aussi largement que possible avec les étapes CEI ("Outils"-"utiliser étapes CEI") Dans une étapes CEI, on peut programmer au maximum 9 actions et respectivement une action entrée et une action sortie. Remarque: L'ordre du traitement des actions par étape est alphanumérique et non pas sur la base de l'ordre graphique dans la chaîne AS! Ce faisant, il faut tenir compte du fait que: • Un accès aux actions n'est possible que via le Tree. • Des transitions servent en tant que conditions de passage et peuvent, comme les actions, être programmés dans un langage quelconque. Dans un cycle API, les étapes/actions actives sont toujours exécutées en premier tandis que le calcul de la transition est effectué ensuite. Si la transition est remplie, la chaîne d'étape est commutée dans la le prochain cycle API, mais ensuite, avec toute nouvelle étape/action, les actions de l'étape/des étapes actuelles sont tout d'abord corrigées. Il est donc ici judicieux de se demander si on utilise une tâche "libre", car le traitement est alors repris pratiquement immédiatement après passage à une autre étape. Pour des séquences simples, la programmation avec des étapes simplifiées est possible. Etape et action se fondent en une implémentation logique par étape. L'accès à la logique s'effectue directement via l'étape. Données globales Il est possible de recourir au données globales dans tous les blocs. En règle générale, des données globales sont utilisées pour la communication point à point entre blocs et peuvent ainsi décharger l'interface d'appel de blocs. L'interface d'appel n'a par ailleurs en cas de modifications pas besoin d'être à nouveau adaptée, ce qui offre l'avantage de conserver la vue et de ne pas avoir à modifier la documentation utilisateur du projet API. La déclaration des données globales s'effectue dans le registre "Ressources". Dans ce registre, il est possible de créer d'autres listes de données globales et sous-classeurs pour obtenir une meilleure structuration. Pour, si désiré, disposer d'une liste complète des données E/S dans le projet API, il est notamment possible d'utiliser des déclarations de données globales en tant que point central de la déclaration de données E/S DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-7 Rexroth IndraMotion MLD-S Programm-Header Un header (programme en-tête) permet à l'utilisateur de disposer rapidement d'informations importantes présentées de façon claire sur le code du programme correspondant. Un en-tête complètement rempli contient les informations suivantes: • La fonction / de l'utilisation voulue du programme API en quelques mots • Le niveau de la version actuelle • Le nom du programmeur • La date de la dernière modification • L'entreprise pour laquelle le programmeur exerce ses activités • Les systèmes cibles IndraLogic sur lesquels le programme API est opérationnel (target) • La description détaillée de la fonction / de l'utilisation voulue du programme API , ainsi que des consignes sur les opérations de préparation ou conditions spéciales nécessaires. L'en-tête doit être rédigé en anglais. Remarque: L'utilisation de l'en-tête est vivement recommandée. HeaderExample.bmp Fig. 7-3: DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Exemple: Utilisation de l'en-tête dans IndraLogic 7-8 Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S Pour appliquer un en-tête uniforme, il est possible d'utiliser le modèle présenté ci-après. Marquez le texte correspondant dans le presse-papier. Ajouter ensuite ce texte du presse-papier dans la section déclaration de IndraLogic en amont de tous les autres codes. Remarque: Si vous avez sélectionné dans l'éditeur IndraLogic "Déclaration sous forme de tableau", vous pouvez alors ajouter le contenu du presse-papier sous la carte registre "Info". (*##################################################*) (*##################################################*) (* General Header *) (*--------------------------------------------------*) (* Short description : *) (* Version : *) (* Name : *) (* Date : *) (* Company : *) (* Target : *) (* Functional description : *) (* Handling specials : *) (*--------------------------------------------------*) (* Additional Header *) (*--------------------------------------------------*) (* *) (* *) (* *) (* *) (* *) (*--------------------------------------------------*) (*##################################################*) (*##################################################*) Fig. 7-4: Modèle d'en-tête Historique Les modifications de code sont documentés dans l'historique. Une historique complètement remplie contient les informations suivantes: • Le niveau de la version • Le nom du programmeur • La date de la modification • La description de la modification L'historique doit être rédigé en anglais. Remarque: L'utilisation de l'historique est vivement recommandée. Pour appliquer une historique uniforme, il est possible d'utiliser le modèle présenté ci-après. Marquez le texte correspondant dans le presse-papier. Ajouter ensuite le contenu du presse-papier dans IndraLogic à la fin de la déclaration. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-9 Rexroth IndraMotion MLD-S Remarque: Lorsque l'historique a été ajoutée à la fin de la déclaration, elle n'est alors plus visible après passage en vue tabulaire ou d'autres modifications dans la déclaration! Remarque: Si vous avez sélectionné dans l'éditeur IndraLogic "Déclaration sous forme de tableau", vous pouvez alors ajouter le contenu du presse-papier sous la carte registre "Info", directement après l'en-tête. (*##################################################*) (*Modification - History*) (*--------------------------------------------------*) (* Version : *) (* Name : *) (* Date : *) (* Comment : *) (**) (* Version : *) (* Name : *) (* Date : *) (* Comment : *) (**) (* Version : *) (* Name : *) (* Date : *) (* Comment : *) (*--------------------------------------------------*) (*##################################################*) Fig. 7-5: Modèle d'historique Identificateur de type L'application d'une méthode homogène lors de l'attribution de noms pour les différents types permet d'augmenter la lisibilité du code de programme. Une tierce personne peut ainsi se familiariser beaucoup plus facilement avec le code et la recherche d'erreurs éventuelles est ainsi accélérée. En principe, deux types différents sont distingués: • Les types qui peuvent contenir un code de programme Dans ce contexte s'inscrivent les programmes, les blocs fonctionnels et les fonctions. • Les types qui ne contiennent pas de code de programme Dans ce contexte s'inscrivent les structures, tableaux et énumérateurs ainsi que tous les types de données tels que String, Integer ou Real. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 7-10 Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S Identificateurs de type pour programmes, blocs fonctionnels et fonctions. Par analogie à PLCopen, les identificateurs de type pour programmes, fonctions et blocs fonctionnels seront écrits en tenant compte de la casse (différences entre majuscules et minuscules) Remarque: Un conflit existe ici entre PLCopen et la norme CEI. Suivant la norme CEI, les fonctions et blocs fonctionnels sont en effet écrits en majuscules (par ex. R_TRIG, TON, etc.) Avec PLCopen, il faut par contre tenir compte de la casse pour les fonctions et blocs fonctionnels (par exemple MC_MoveAbsolute). Les directives de programmation tenteront de s'orienter le plus largement possible sur la norme PLCopen. Programme Les identificateurs de programme seront écrits sans caractères de soulignement, sans préfixe et suffixe. Il est tenu compte de la casse. L'identificateur de type doit être rédigé en anglais. Exemple: MainProgram Fonctions et blocs fonctionnels Pour Bosch Rexroth, des sigles sont fixés pour les fonctions et blocs fonctionnels spécifiques du système comme pour les fonctions et blocs fonctionnels indépendants du système. Ces sigles sont à ajouter à l'identificateur de type sous forme de préfixe avec caractère de soulignement. Des suffixes et d'autres caractères de soulignement ne sont pas permis. Il est tenu compte de la casse. L'identificateur de type doit être rédigé en anglais. Préfix Indépendanc Allocation e e du système Description Exemple MC Non PLCopen Blocs PLCopen 100% MC_MoveAbsolute MB Non orienté motion en s'appuyant sur PLCopen Blocs avec fonctionnalités orientées motion, qui ne sont pas certifiées PLCopen, mais qui s'orientent sur cette dernière MB_WriteParameter IL Non - IL_SercosAttribute Toutes les fonctions et blocs fonctionnels indépendants du système qui ne sont ni orientés sur PLCopen ni orientés sur Motion. ML Oui MLC Fonctions et blocs fonctionnels spécifiques de MLC ML_ReadParameterBool MS Oui Synax Fonctions et blocs fonctionnels Synax MS_ReadSingleParameter MSV Oui Synax + VisualMotion Fonctions et blocs fonctionnels pour les système Synax et VisualMotion MSV_ReadMaxValue MT Oui MTX Fonctions et blocs fonctionnels spécifiques MTX MT_NcBlk MV Oui VisualMotion Fonctions et blocs fonctionnels spécifiques de VisualMotion MV_Hysteresis MX Oui API entraînement Fonctions et blocs fonctionnels spéciaux pour API entraînement MX_SetDeviceMode Fig. 7-6: Aperçu des préfixes pour fonctions et blocs fonctionnels DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-11 Rexroth IndraMotion MLD-S Remarque: Les blocs fonctionnels et fonctions qui sont caractérisés avec "IL", "MC" ou "MB" ne sont pas forcément offerts ou supportés par chaque système (par ex. MTX, SYNAX etc.). Chaque système qui met un bloc à disposition avec un "IL", "MC", ou "MB" dans son nom doit bien plutôt réaliser ce dernier de façon à ce que son comportement extérieur soit trans-système. Ceci signifie que le bloc fonctionnel "IL_SercosAttribute" par exemple doit présenter le même aspect et le même comportement extérieur dans chaque système qui met ce bloc fonctionnel à disposition. C'est pourquoi les fonctions et blocs fonctionnels qui sont dotés du préfixe "IL", "MC" ou "MB" doivent être autorisés par le groupe de travail Bosch Rexroth désigné par "Groupe de travail pour fonctions et blocs fonctionnels trans-système"! Identificateur de type pour structures, tableaux, énumérateurs et types de données CEI Par analogie à la PLCopen, des identificateurs de types pour structures, tableaux et énumérateurs sont écrits en lettres majuscules seulement. Pour améliorer la lisibilité, des caractères de soulignement peuvent être utilisés. L'identificateur de type doit être rédigé en anglais. Remarque: Si des tableaux sont définis directement dans la déclaration, l'attribution d'un identificateur de type n'a pas lieu d'être. Si des structures, tableaux ou énumérateurs sont dépendants d'un système spécial, il est recommandé d'insérer dans le nom les préfixes qui sont également définis pour les fonctions et blocs fonctionnels dépendant du système: Système Préfixe Exemple: MLC ML ML_ReadParameterBool Synax MS MS_ReadSingleParameter Synax + VisualMotion MSV MSV_ReadMaxValue MTX MT MT_NcBlk VisualMotion MV MV_Hysteresis API entraînement MX MX_SetDeviceMode Fig. 7-7: DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Préfixes pour types dépendants de système 7-12 Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S Identificateurs d'instances Il est possible de créer des reproductions (instances) de types de données. Identificateurs d'instances de types de données complexes Les préfixes ci-après indiqués sont à utiliser pour des instances de types de données complexes. Les préfixes ajoutés au nom sont écrits en minuscules et sans caractère de soulignement. Tenir compte de la casse. L'identificateur d'instance doit être rédigé en anglais. Type de données Préfixe Exemple d'instance Exemple de type blocs fonctionnels fb fbJogMode MT_Jogging Structures St stComData MX_COM_DATA Tableaux (Arrays) Ar arStateInfo MV_STATE_INFO Enumérateurs En enDiagData ML_DIAG_DATA Fig. 7-8: Identificateurs d'instances de types de données complexes DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-13 Rexroth IndraMotion MLD-S Identificateurs d'instance de types de données simples Préfixes pour instances de types de données simples Les préfixes ci-après indiqués sont à utiliser pour des instances de types de données simples. Les préfixes ajoutés au nom sont écrits en minuscules et sans caractère de soulignement. Tenir compte de la casse. L'identificateur d'instance doit être rédigé en anglais. Type de données Préfix e Exempl e: Occupati on de la mémoire Désignation du type de données Description du type de données BOOL b bVar 1 bits Bool Format booléen orienté bit BYTE by byVar 8 bits octet Format octet orienté bit WORD w wVar 16 bits Word Format orienté bit , simple longueur de mot DWORD: dw dwVar 32 bits Double Word Format orienté bit , longueur de mot double LWORD lw lwVar 64 bits Long Word Format orienté bit , longueur de mot quadruple SINT si siVar 8 bits Short Integer Format nombre entier court avec signe amont INT i iVar 16 bits Integer Format nombre entier avec signe amont, longueur simple DINT di diVar 32 bits Double Integer Format nombre entier avec signe amont, longueur double LINT lii liVar 64 bits Long Integer Format nombre entier avec signe amont, longueur quadruple USINT usi usiVar 8 bits UnsignedShort Integer Format nombre entier court sans signe amont UINT ui uiVar 16 bits Unsigned Integer Format nombre entier sans signe amont, longueur simple UDINT udi udiVar 32 bits Unsigned Double Integer Format nombre entier sans signe amont, longueur double ULINT uli uliVar 64 bits Unsigned Long Integer Format nombre entier sans signe amont, longueur quadruple REAL r rVar 32 bits Real Format nombre réel, longueur simple LREAL lr lrVar 64 bits Long Real Format nombre réel, longueur double STRING str strVar 8 bits par caractère String Chaîne de caractères de 1 à 255 caractères (Code ANSI possible) WSTRING wstr wstrVar 16 bits par Wide String caractère Chaîne de caractères de 1 à 65535 caractères (Code UNI possible) TIME t tVar 32 bits Time Format temps DATE d dVar 32 bits Date Format date TIME_OF_DA tod Y todVar 32 bits Time Of Day Format heure DATE_AND_ TIME dat datVar 32 bits Date And Time Format date et heure POINTER TO ??? p??? ptrVar 32 bits Pointer To ??? Pointeur / Adresse d'une variable avec type de données précis POINTER TO DWORD pdw pdwVar 32 bits Pointer To Double Word Exemple: Pointeur sur une variable mot double Remarque: ???: Fig. 7-9: DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Les types de données LWORD, LINT, ULINT et WSTRING ne sont pas encore supportés par IndraLogic Type de données de la variable visé par le pointeur Instances de types de données simples 7-14 Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S Suffixes pour instances de types de données simples Rexroth IndraMotion MLD-S En supplément, aux fins de caractérisation de l'origine, il est possible d'attribuer des suffixes aux noms d'instance de types de données simples Ces suffixes sont à insérer sous forme de minuscules avec un caractère de soulignement. Suffixe Signification Exemple: i Entrée matériel bAxisTravelLimit_i Q Sortie matériel bLockDoor_q Gb Variable globale stControlState_gb m Marqueur local iComData_m Fig. 7-10: Exemples pour suffixes de types de données simples Définition d'interfaces standard sur blocs fonctionnels Introduction La majorité des blocs fonctionnels disposent d'une entrée pour activation et d'une sortie qui affiche le traitement sans erreur. Une sortie supplémentaire est souvent nécessaire pour caractériser le temps de traitement. Pour l'affichage d'erreurs, d'autres sorties sont définies. Une attribution de nom homogène ainsi qu'un comportement identique de ces interfaces standard améliore la compréhension, raccourci le temps de familiarisation et décharge ainsi le support. Avec des blocs fonctionnels, il est possible d'encapsuler des tâches complexes réutilisables et de pouvoir ainsi les appeler via des interfaces définies. Ce faisant, le traitement peut être initié soit en fonction de l'état soit en fonction de flancs. Initié par état Si un bloc fonctionnel après activation réitère toujours sa mission dès qu'il a atteint un état défini, on dit qu'il est initié par état. Initié par flanc Lorsqu'un bloc fonctionnel après activation exécute une fois exactement la mission exigée, on dit qu'il est initié par flanc Entrées standard sur blocs fonctionnels Pour permettre de reconnaître de l'extérieur qu'un bloc fonctionnel est initié par état ou par flanc, deux noms de variables différents sont utilisés pour l'activation du bloc fonctionnel. • L'entrée d'activation "Enable" doit être utilisée sur les blocs fonctionnels qui sont initiés par état. • L'entrée d'activation "Execute" doit être utilisée sur les blocs fonctionnels qui sont initiés par flanc. Sorties standard sur blocs fonctionnels • La sortie "Done" signalise qu'un bloc fonctionnel a exécuté sa mission avec succès et que d'éventuelles données fournies sont valides. • Chaque bloc a un objectif précis, une mission (par exemple: communication, asservissement, pilotage de mouvement etc.). Tant qu'un bloc fonctionnel travaille à la mission qui lui incombe de remplir, cet état doit être signalé au moyen de la sortie "Active". D'éventuelles opérations de préparation ne sont pas caractérisées avec cette sortie. • Si le traitement d'une mission n'a pas pu être terminé avec succès, ceci est signalé par la sortie "Error". DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-15 Rexroth IndraMotion MLD-S Diagramme signal-temps pour blocs fonctionnels initiés par état StateControlDiagram_EN.bmp Fig. 7-11: DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Diagramme signal-temps pour blocs fonctionnels initiés par état 7-16 Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S Diagramme signal-temps pour blocs fonctionnels initiés par flanc FlankControlDiagram_EN.bmp Fig. 7-12: Diagramme signal-temps pour blocs fonctionnels initiés par flanc Exemple d'implémentation pour blocs fonctionnels initiés par état et par flanc FlankControlFB_DE.bmp Fig. 7-13: Exemple d'implémentation pour blocs fonctionnels initiés par flanc StateControlFB_DE.bmp Fig. 7-14: Exemple d'implémentation pour blocs fonctionnels initiés par état DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Rexroth IndraMotion MLD-S Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-17 Traitement des erreurs Remarque: Une conception globale permettant de tirer des conclusions formelles pour le traitement des erreurs offre l'avantage de faciliter et d'accélérer la recherche des erreurs. Elle constitue une condition nécessaire et suffisante de l'acceptation d'un système par le client lors de l'échange de systèmes de Bosch Rexroth. Le traitement des erreurs standardisé est une prescription impérative pour blocs fonctionnels de Rexroth. Le traitement des erreurs pour blocs fonctionnels de Rexroth est divisé en trois phases de diagnostic • Phase 1: La sortie "erreur" affiche qu'une erreur est apparue lorsqu'elle est sur TRUE. "Erreur" de type BOOL. • Phase 2: Un énumérateur ("ErrorID") donne des informations approximatives sur l'erreur apparue (Classement grossier) • Phase 3: Pour des informations plus détaillées, la structure ("ErrorIdent") est à disposition. Elle permet d'extraire la cause de l'erreur ainsi que le code erreur exact. Des informations exactes sur l'erreur sont fournies par la source d'erreur et le code erreur indiqué dans les documents correspondants. Architecture de "ErrorID" L'architecture exacte n'est pas encore complètement spécifiée. Architecture de "ErrorIdent" "ErrorIdent" est une structure composée de trois éléments. La structure erreur est définie de façon standard ave "0" • "ErrorTable": Enumérateur, 15 bis avec réserves par système et zone user; caractérise la "table d'erreur" à partir de laquelle des numéros d'erreur sont enregistrés dans "ErrorAdditional". • "ErrorAdditional1": DWORD, défini différemment en fonction de "ErrorTable" , par exemple Erreur SERCOS • "ErrorAdditional2": DWORD, en fonction de ErrorTable le cas échéant en tant qu'information supplémentaire sur l'erreur Noms de bibliothèques Remarque: L'application d'une méthode homogène trans-système lors de l'attribution de noms de bibliothèque permet de simplifier la gestion et le classement des bibliothèques. La méthode décrite ci-après pour l'attribution des noms de bibliothèques a été fixée pour Rexroth et doit être appliquée comme décrite! La base des noms de bibliothèques doit être constituée par le contenu de la bibliothèque respectif sous forme de terme marquant en référence avec le projet et/ou le produit. Des sigles pour bibliothèques spécifiques du système comme pour bibliothèques indépendantes du système sont fixés pour Rexroth. Ces sigles sont à ajouter au terme défini sous forme de préfixe avec caractère de soulignement. En tant que suffixe, il est possible d'ajouter un code de version avec séparation par caractère de soulignement. Le code de version comprend seulement des chiffres, c'est-à-dire qu'il ne doit comporter DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 7-18 Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S aucune lettre. Pour les noms de bibliothèque, il faut tenir compte de la casse. Les noms de bibliothèques doivent être rédigés en anglais. Préfixe Indépendanc Classement e du système Description Exemple: RMC Non PLCopen Comprend seulement 100% de blocs PLCopen RMC_PLCopen.lib RMB Non orienté motion en s'appuyant sur PLCopen Comprend des blocs avec fonctionnalités orientées motion, qui ne sont pas certifiées PLCopen, mais qui s'orientent sur cette dernière RMB_PLCopen.lib RIL Non - Comprend des fonctions et blocs fonctionnels indépendants du système qui ne sont ni orientés sur PLCopen ni orientés sur Motion ainsi que des types de données correspondants. RIL_IecSfc_01.lib ML Oui MLC Comprend des fonctions, blocs fonctionnels et types de données spécifiques de MLC ML_ MS Oui Synax Comprend des fonctions, blocs fonctionnels et types de données spécifiques de Synax MS_Base_12.lib MSV Oui Synax + VisualMotion Comprend des fonctions, blocs fonctionnels et types de données pour les systèmes Synax et VisualMotion MSV_AcyclicComm_01.lib MT Oui MTX Comprend des fonctions, blocs fonctionnels et types de données spécifiques de MTX MT_MTX.lib MV Oui VisualMotion Comprend des fonctions, blocs fonctionnels et types de données spécifiques de VisualMotion MV_ MX Oui API entraînement Comprend des fonctions, blocs fonctionnels et types de données spéciaux pour API entraînement MX_BaseMPH02_01.lib Fig. 7-15: Aperçu des préfixes pour bibliothèques Architecture de nom "Préfixe_Terme.lib". de bibliothèque sans code version: Architecture de nom de bibliothèque "Préfixe_Terme_Code version.lib". avec code version: Remarque: L'utilisation d'un code version est optionnelle. Le code de version comprend seulement des chiffres, c'est-à-dire qu'il ne doit comporter aucune lettre. Versionnage de bibliothèques La version actuelle d'IndraLogic avec le dialogue appelé par "Projet""Informations de projet" n'offre que des possibilités restreintes de versionnage, liaison cible et gestion d'un historique. Cette restriction peut être contournée partiellement par utilisation d'une fonction version Fonction version IndraLogic vous offre la possibilité de créer des bibliothèques internes ainsi que des bibliothèques externes. Les bibliothèques internes sont intégralement programmées dans un des langages de programmation de la CEI 61131, tandis que les bibliothèques externes sont transposées dans un langage haut niveau(par exemple C/C++) Le fait que dans une bibliothèque externe le code programme d'une POU est liée lors du téléchargement à la désignation POU peut être utilisé pour une liaison de la POU et donc de la bibliothèque à un firmware précis et, par conséquent, à une cible précise. Le versionnage, la liaison cible conditionnelle et la gestion d'un historique peuvent ainsi être mis à disposition par une fonction version homogène dans une structure de classeurs homogène. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-19 Rexroth IndraMotion MLD-S Lieu de stockage et Désignation Une fonction portant l'une des désignations suivantes est stocké dans un classeur "_Version" à la racine du bloc de la bibliothèque: • Version_BibliotheksnameVyy ("yy" sont des caractères de remplacement pour le numéro de la version actualisée) lorsque le numéro de la version est compris dans le nom de la bibliothèque ou • Version_Bibliotheksname_xxVyy lorsque le numéro de la version n'est pas compris dans le nom de la bibliothèque ("xx" sont des caractères de remplacement pour le numéro de la version, tandis que "yy" correspondent au numéro de la version actualisée) DB000055v01_de.bmp Fig. 7-16: Nom de bibliothèque Type de syntaxe Exemple de lieu de stockage et de désignation d'une fonction version Préfixe Suffixe Désignation de la fonction de bibliothèque MS_Base_12.lib A Version_ V02 Version_MS_Base_12V02 MX_BaseMPH02_01.lib A Version_ V03 Version_MX_BaseMPH02_01V03 MT_MTX.lib B Version_ _01V07 Version_MT_MTX_01V07 RMC_PLCopen.lib B Version_ _02V00 Version_RMC_PLCopen_02V00 Fig. 7-17: DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Exemples de désignation de fonction de bibliothèque 7-20 Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S Interface, Code et Valeur de restitution La fonction version dispose des variables d'interface suivantes VAR_INPUT Dummy: BOOL; END_VAR VAR END_VAR Fig. 7-18: Variables d'interface Le Code programme doit être conçu de façon à garantir une transposition sans erreur et un retour de la valeur de restitution de la fonction telle que définie. Tout autre code programme doit être évité Version_RIL_Utilities_01V00:= TRUE; Fig. 7-19: Exemple de code programme d'une fonction version Le Type de restitution de la fonction version est BOOL. La Valeur de restitution de la fonction version est toujours TRUE. Versionnage et historique La bibliothèque peut être versionnée comme suit: • Utilisation de l'information sur le projet ("Projet"-"Informations de projet"), • Désignation de la fonction version conformément à la directive • En-tête de la fonction version En raison de sa profondeur de détail, l'en-tête standardisé offre à l'utilisateur des renseignements exhaustifs sur l'utilisation voulue, prétraitement etc. que les informations sur le projet intégrées dans IndraLogic ne peuvent pas lui fournir compte tenu de la taille des fenêtres et de l'absence de sections. Classement des indications dans l'en-tête Les indications contenues dans l'en-tête se rapportent intégralement à la bibliothèque proprement dite et non pas à la fonction version. Pour pouvoir documenter le développement de la bibliothèque en tant qu'ensemble, il est utile d'ajouter le suivi des modifications sous forme d'historique dans la déclaration de la fonction version. Classement des indications dans l'historique Les indications contenues dans l'historique se rapportent intégralement à la bibliothèque proprement dite et non pas à la fonction version. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-21 Rexroth IndraMotion MLD-S Message en cours de téléchargement Si une bibliothèque firmware est embarquée dans un projet utilisateur, tous les blocs contenus dans la bibliothèque firmware sont alors également embarqués en cours de téléchargement. (La liaison POU et, par conséquent, la protection version peuvent le cas échéant ne pas être données sur toutes les cibles). Si l'intégration de l'une ou de plusieurs fonctions n'est pas possible, le téléchargement est alors interrompu avec un liste des fonctions manquantes. ErrorOnVersionCheck_DE.bmp Fig. 7-20: Message d'échec du contrôle de version L'utilisateur reconnaît par ce message quelles sont les fonctions qui ne peuvent pas être intégrées et à partir de quelles bibliothèques de même qu'il peut voir quelle est la version de bibliothèque qu'il a tenté d'utiliser. A l'aide d'une liste de références (par exemple à partir des notes Release), il peut déterminer quelles sont les bibliothèques mises à disposition dans son firmware et de quelles versions actualisées il s'agit. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 7-22 Programmation de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Rexroth IndraMotion MLD-S Fonctions de diagnostic et de maintenance 8-1 8 Fonctions de diagnostic et de maintenance 8.1 Généralités Fonctions du système de programmation Les caractéristiques fondamentales de Rexroth IndraMotion MLD-S sont les suivantes: • Aucune configuration de commande nécessaire, c'est-à-dire qu'un réglage quelconque est superflu. • Possibilité d'utiliser des types de données CEI, types de données standard et types de données auto-définis jusqu'à 32 bits ainsi que des structures • Configuration de tâches: au max. 4 tâches (pour plus de détails, voir "Système de tâches") • Des variables réseau ne sont pas supportées • L'allocation des entrées/sorties doit être paramétrée dans DriveTop • Pour les types de données, il n'existe pas de valeurs 64 bis (comme par exemple LREAL) Il est possible de créer jusqu'à quatre tâches différentes, mais il est également possible de renoncer complètement à toute programmation de tâches (Création de tâches: Voir "Développement de programmes API avec Rexroth IndraLogic 1.0" Dans ce cas, une tâche non visible dans la configuration des tâches est créée automatiquement avec une période de 10 ms. Système de programmation - Fonctions Le système de programmation est caractérisé par les fonctions suivantes: • Simulation En mode de simulation, il n'y a aucune liaison avec le variateur d'entraînement. Lorsqu'on se connecte, l'API est (partiellement) simulé sur l'ordinateur PC. Il n'existe alors ni temps réel, ni blocs fonctionnels firmware A l'aide de la simulation, il est par exemple possible de tester la logique de l'API. • Téléchargement / Online-Change / Chargement de projet boot • Tout effacer / tout transposer "Tout effacer" effacer les informations téléchargées en dernier et transposées en dernier. Par ailleurs, il est nécessaire avec de quitter la machine de veiller à ce que le projet boot soit actualisé afin de ne pas recharger le projet suranné lors d'un nouveau démarrage • Reset (à chaud, à froid, origine) • Reset à chaud: RAZ du programme, les variables retain conservent leur valeur • Reset à froid: RAZ du programme, les variables retain sont initialisées • Reset Origine: Effacement du programme et du projet boot • Débogage / Recherche des bogues (Points d'arrêt, Watch, Pas isolé, Ecriture, Forcer) On ne voit pas nettement si l'API se trouve en RUN. Il est utile de prévoir un compteur dans chaque tâche afin de voir si le code est itéré. Ceci permet de voir également la fréquence et la rapidité de DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 8-2 Fonctions de diagnostic et de maintenance Rexroth IndraMotion MLD-S l'exécution de la tâche. Les possibilités suivantes sont offertes pour la recherche des bogues: • FlowControl: permet d'afficher les parties de programme qui sont itérées. "FlowControl" entraîne un fort ralentissement du programme API! • Liste de forçage: utilisées pour réécrire des variables de façon durable (par exemple simulation d'un interrupteur matériel). Les listes de forçage sont effectuées par "Logout", "Reset" et téléchargement. • Fonctions: Avec fonctions, on ne voit les valeurs que si on utilise "Pas isolé dans" lors de la recherche des bogues. Voir aussi la documentation "Développement de programmes API avec Rexroth IndraLogic 1.0". Gestion de version Rexroth IndraMotion MLD-S offre également une gestion de version, c'est-à-dire que des distinctions sont également effectuées du point de vue compatibilité: • Compatibilité binaire ascendante A l'intérieur d'une version, par exemple MPH02, le programme API peut continuer à être utilisé sans nouvelle transposition. • Compatibilité descendante: A l'intérieur d'une version, une compatibilité binaire descendante n'est pas donnée pour les projets transposés Ces projets doivent être transposés avec les "anciennes" bibliothèques fournies avec le programme. Remarque: Toutes les incompatibilités sont vérifiées et saisies. Target Le target contient des informations sur le système cible et toutes les bibliothèques requises • Les bibliothèques de toutes les versions anciennes sont stockées dans un sous-répertoire "OldVer". • Le target-name ou nom de cible contient les informations nécessaires sur l'appareil, l'option et la version (par exemple: "IndraDrive MPH02"). Remarque: Exceptions possibles dans les phases prototypes: Par transposition avec les anciennes bibliothèques, il est également possible de créer un projet d'une ancienne version. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Fonctions de diagnostic et de maintenance 8-3 Rexroth IndraMotion MLD-S 8.2 Fonctions de diagnostic Brève description Pour le diagnostic du comportement de l'entraînement et de l'API intégré, différentes fonctions sont à disposition dans l'entraînement: • Fonction oscilloscope • Sortie analogique • Fonction patch • Mémoire d'erreur • Journal Voir Descriptions des fonctions "Fonction oscilloscope", "Sorties analogiques", "Fonction patch", "Mémoire d'erreur" et "Fonction journal" Par ailleurs, en liaison avec Rexroth IndraMotion MLD S , il existe également d'autres fonctions de diagnotic spécifiques de l'API (voir aussi documentation "Développement de programmes API avec Rexroth IndraLogic 1.0"): • Contrôle séquentiel Avec le contrôle séquentiel il est possible de vérifier visuellement quelles parties du programme seront itérés. • Enregistrement des traces L'enregistrement des traces permet de suivre exactement le comportement dans le temps des variables API. (Les variables directes ne sont pas enregistrées – elles doivent, le cas échéant, être copiées dans un marqueur, puis ce marqueur être ensuite enregistré). • Gestionnaire Watch et formules Avec le gestionnaire watch/formules, il est possible de charger et de mémoriser des variables par groupes. • Visualisation En cours d'opération de mise en service, la fonction de visualisation intégrée est bien appropriée pour représenter graphiquement des variables API ou les modifier à partir de l'interface (par exemple lorsque toutes les entrées ne sont pas encore raccordées.) • PLC-Browser (principalement pour développement et tests) Le PLC-Browser offre certaines fonctions test qui s'adressent tout spécialement au personnel de maintenance ou au programmeur en leur fournissant des renseignements sur des états internes de l'API , • Fonctions de surveillance La durée des opérations comme les ressources disponibles sont dans la Rexroth IndraMotion MLD-S soumises à une surveillance qui permet de reconnaître les dépassements non-désirés. Consignes de mise en service et de programmation Contrôle séquentiel Si le contrôle séquentiel est activé, chaque ligne du code API ou chaque réseau qui a été exécuté au cours du dernier cycle de la commande, est alors marqué (voir aussi documentation "Développement de programmes API avec Rexroth IndraLogic 1.0"). Remarque: L'utilisation du contrôle séquentiel entraîne une augmentation du temps de déroulement du programme API! DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 8-4 Fonctions de diagnostic et de maintenance Rexroth IndraMotion MLD-S Gestionnaire Watch et formules A l'aide du gestionnaire watch et formules, il est possible d'afficher les valeurs de variables sélectionnées. Par ailleurs, il est également possible de prédéfinir des variables avec des valeurs précises et de les transférer en une seule fois dans la commande (voir aussi documentation "Développement de programmes API avec Rexroth IndraLogic 1.0"). Visualisation Pour illustrer les variables de projet, IndraLogic met à disposition la possibilité d'une visualisation. Ceci permet de créer des dialogues de manipulation et d'affichage conviviaux pour projets API (voir aussi documentation "Développement de programmes API avec Rexroth IndraLogic 1.0"). PLC-Browser PLC-Browser est un moniteur de commande (terminal) à base de textes Pour l'appel de certaines informations à partir de la commande, il possible d'entrer des ordres dans la ligne d'entrée et de les envoyer ensuite à la commande sous forme de chaîne. La chaîne réponse qui est retournée par la commande est représentée dans une fenêtre de résultats du browser. Le PLC-Browser sert principalement à des fins de diagnostic et de débogage en phase de développement. Si besoin, la fonction aide intégrée peut également être utilisée. • En entrant "?" et en appuyant sur la touche "Return", on obtient une liste de tous les ordres disponibles. • Entrée "?" <Ordre> + "Return" affiche l'aide correspondante à l'ordre. Remarque: Fonctions PLC-Browser Les noms d'ordre ne sont pas sensibles à la casse. Le PLC-Browser met les fonctions suivantes à disposition pour un diagnostic du système IndraDrive: • Getp: lecture des paramètres • (Setp: Ecriture de paramètres, voir remarque) • Mode: Information sur les modes de fonctionnement • RTC: Information sur la configuration du canal en temps réel • GetDevmode: Information sur l'état du mode actuel (Phase) • SetDevmode: Commutation mode paramétrage/Fonctionnement • SetControl: Commutation contrôle interne-externe • Reset: Remise à zéro erreur d'entraînement • DelBoot: Effacer projet boot Remarque: Ne pas utiliser d'ordre d'écriture dans la mémoire étant donné qu'une interrogation sur la plausibilité n'a pas encore été effectuée! DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Fonctions de diagnostic et de maintenance 8-5 Rexroth IndraMotion MLD-S Enregistrement des traces Remarque: En cours de configuration d'une tâche, l'enregistrement des traces se rapporte à la tâche de débogage. Problème de facteur d'échelle lors de l'enregistrement des traces Si le taux de balayage sélectionné dans la configuration des traces est inférieure à l'intervalle de la tâche API, le facteur d'échelle de l'axe X n'est alors pas adapté aux données représentées! Il est judicieux de sélectionner un taux de balayage de "0" (Prédéfinition = 1, balayage par cycle API) ou un multiple entier du temps de cycle de la tâche. Remarque: Un taux de balayage de "0" correspond à 1 opération de balayage par cycle API! Taux de balayage minimal approprié = Intervalle API [ms] Remarque: Ne pas utiliser d'ordre d'écriture dans la mémoire étant donné qu'une interrogation sur la plausibilité n'a pas encore été effectuée! 8.3 Fonctions maintenance Actualisation de firmware Brève description La documentation "Version Firmware Notes" fournit les renseignements nécessaire sur les différentes versions firmware et leur compatibilité. Les renseignements importants pour Rexroth IndraMotion MLD-S se trouvent au Chapitre "API d'entraînement" de la documentation générale firmware, notes relatives à la version firmware respective (par exemple MP*02VRS). Remarque: Les notes pour l'actualisation du firmware sont disponibles sur l'intranet sous "TechnicalSupport&Training". Caractéristiques importantes (remarques) Avant d'effectuer une actualisation du firmare, tenir compte des points suivants: • Dans les versions actualisées (release) du firmware, la cible (target) est le cas échéant actualisée et contient les bibliothèques d'anciennes versions . • Des modifications de bibliothèques n'existent pas dans tous les nouveaux firmwares, un nouveau target n'est donc pas toujours créé. • L'installation d'une nouvelle version ou d'une autre option entraîne la création d'un nouveau target (exemple: MPH02 -> MPH03, MPH03 -> MPB03) DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 8-6 Fonctions de diagnostic et de maintenance Rexroth IndraMotion MLD-S Lors de l'actualisation du firmware, il convient de distinguer en principe entre les cas de figure suivants: • Nouvelle version avec nouvelle cible et nouveaux blocs fonctionnels, le cas échéant incompatibles • Actualisation de version qui consiste en une pure réparation des erreurs ou en l'apport de modifications ou extensions de fonction compatibles Remarque: Lors de l'installation de plusieurs systèmes, IndraLogic est toujours installé en même temps. IndraLogic se trouve ce faisant toujours au même endroit. Exécution d'une actualisation de firmware A la suite d'une actualisation de firmware, on obtient avec la version des bibliothèques un progiciel cible complètement actualisé qui peut être installé avec IndraLogic ou seul. L'installation d'une nouvelle cible entraîne la refrappe de l'ancienne cible, mais la nouvelle cible continue cependant à contenir toutes les anciennes bibliothèques. Compatibilité Lors de l'actualisation du firmware, il faut du point de vue compatibilité observer les points suivants: • Lors d'une actualisation du firmware, le programme API doit continuer à fonctionner sans modifications (dans les paramètres ou la mémoire flash MMC) et avec la même fonctionnalité (et sans compilation). • Des projets peuvent être créés en utilisant les "anciennes" bibliothèques appropriées pour une ancienne actualisation. • Toute incompatibilité des bibliothèques sera interceptée et entraînera un message ou empêchera le démarrage automatique du programme (démarrage, commutation en mode de fonctionnement). Problèmes ou erreurs possibles Les problèmes suivants peuvent apparaître lors d'une actualisation du firmware: • En cas de cible incorrecte (version incorrecte ou appareil différent), une liaison online ne peut en général pas s'effectuer. • En cas de démarrage avec une actualisation incorrecte, le projet API ne peut pas être lancé. • Avec le système de programmation, le téléchargement est interrompu avec un message d'erreur si la version actualisée est incorrecte. • Lors de l'utilisation du "Setup complet", le problème suivant peut apparaître: Si la même version ou une toute nouvelle version d'IndraLogic est installée, la nouvelle cible ne sera pas installée lors d'une actualisation. • Solution 1: Appeler l'option "Réparer" lors du setup. • Solution 2: Installer la cible avec le programme "InstallTarget exe". Installation d'une nouvelle cible Lors de l'installation d'une nouvelle cible, il faut respecter les points suivants: • Pour chaque version différente (MP*02VRS, MP*03VRS), il existe respectivement des cibles indépendantes qui peuvent être installées parallèlement. • En cas de passage à une autre cible, le projet est transposé avec la nouvelle cible. Remarque: Si des problèmes apparaissent lors de l'installation d'une nouvelle cible, faites appel au service après vente. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Fonctions de diagnostic et de maintenance 8-7 Rexroth IndraMotion MLD-S Installation de cible Affichage de la version cible Lors de l'installation d'une cible IndraDrive, la version de cette cible est affichée. (Consignes d'installation, voir "Diagnostics et affichages utilisés".) En outre, on peut dans les bibliothèques qui sont livrées avec une installation de cible, sur la base des fonctions de version reconnaître la version cible dans le gestionnaire de bibliothèques. Sur la base des paramétrage du système cible, il est possible de vérifier la plate-forme (target) ou bien d'en choisir une autre. Erreurs ou problèmes possibles Si lors du chargement d'un projet, les bibliothèques de ce projet ne correspondent pas à la cible, un message apparaîtra lors du déchargement. Ceci signifie que les fonctions de la version listée dans le firmware ne sont pas supportées. Remarque: Il est également possible d'établir une liste d'autres fonctions (exception de fonctions version) ou d'autres blocs fonctionnels. Il faut utiliser les bibliothèques compatibles avec le firmware (voir dans ce contexte le tableau sous "Exécution d'une actualisation de firmware" ou le répertoire IndraLogic "OldVer"). Remarque: Ne jamais utiliser les bibliothèques du répertoire "LIB", mais toujours les bibliothèques du répertoire "Targets\IndraDrivexxx\Lib" ou "Targets\IndraDrivexxx\Lib\OldVer\..." En cas de nouveau projet, les bibliothèques actuelles sont automatiquement chargées vers la cible! Installation d'une nouvelle cible Pour l'installation d'une nouvelle cible, les variantes suivantes sont envisageables: • Installation séparée d'une nouvelle cible sans firmware • Installation complète d'un nouveau firmware, avec la nouvelle cible. En cas d'installation complète, il conformément aux étapes suivantes: est nécessaire 1. Appeler "InstallTarget" à partir du menu de départ 2. Ouvrir le "BRC_IndraDrive.tnf" fourni avec le firmware Fig. 8-1: DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Ouvrir le fichier d'information target de procéder 8-8 Fonctions de diagnostic et de maintenance Rexroth IndraMotion MLD-S 3. Adapter le répertoire d'installation si IndraLogic ne se trouve pas dans le répertoire standard 4. Sélection de la nouvelle cible ("système cible) à gauche et installation 5. La version actualisée actuelle est reconnaissable via "Fly by Help" Fig. 8-2: "Fly by Help" Si un nouveau firmare offre également une nouvelle cible (nouvelles bibliothèques), il est possible de n'installer que la nouvelle cible au lieu de procéder à une installation complète. Remarque: Le répertoire d'installation ne doit être adapté que si IndraLogic n'est pas installé dans le répertoire standard. Consignes pour installation séparée En cas d'installation séparée, il convient de tenir compte des points suivants: • Ne pas adapter le répertoire d'installation en premier puis charger le fichier d'information target (*tnf) avec "ouvrir", car dans ce cas le répertoire serait réécrit avec le répertoire par défaut. • Le programme Cible se compose du fichier d'information target (*tnf) et d'un ou de plusieurs sous-répertoires imbriqués avec fichiers. • Un programme target fournit une ou plusieurs cibles. Après ouverture du fichier, on peut voir les cibles contenues dans le programme. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Fonctions de diagnostic et de maintenance 8-9 Rexroth IndraMotion MLD-S Diagnostics et affichages utilisés Les affichage et dialogues suivants sont utilisés en relation avec une actualisation de firmware. MPH02V08 Release Version Ausprägung DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Fig. 8-3: Installation de cible Fig. 8-4: Paramétrages du système cible Fig. 8-5: Téléchargement en cas de version incompatible 8-10 Fonctions de diagnostic et de maintenance Rexroth IndraMotion MLD-S DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Bibliothèques de Rexroth IndraMotion MLD-S 9-1 Rexroth IndraMotion MLD-S 9 Bibliothèques de Rexroth IndraMotion MLD-S 9.1 Généralités Remarque: Le présent chapitre donne entre autres un aperçu des bibliothèques de Rexroth IndraMotion MLD-S Pour plus de détails, il est fait référence à la description des bibliothèques "Rexroth IndraMotion MLD". Bases et profils Synoptique En programmation Motion, on distingue entre les profils utilisateur suivants: Profil PLCopen (Interface d'ordres) • Le comportement de l'entraînement est conforme aux spécifications PLCopen • On utilise les modules de la bibliothèque motion suivant PLCopen qui sont disponibles en deux options: • spécifique de plate-forme • non spécifique de plate-forme • Programmation motion abstraite avec blocs fonctionnels • Les blocs fonctionnels motion selon PLCopen utilisent l'interface d'ordres (interne) pour le transfert synchronisé des valeurs de consigne Profil libre de Rexroth • L'entraînement est librement programmable • L'utilisateur doit fixer les modes de fonctionnement • L'utilisateur écrit (sans synchronisation) les valeurs prédéfinies dans les paramètres respectifs du mode de fonctionnement correspondant. • Pour transmettre ces valeurs pré-définies de façon cohérente à l'entraînement, l'utilisateur peut utiliser le canal temps réel DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 9-2 Bibliothèques de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S PLCopen Objectif de la PLCopen Le graphique suivant illustre les objectifs de la PLCopen (Performance – Fonctionnalité – Standardisation) Performance Zone de travail Fonctionnalité Standardisation DF000146v01_de.EPS Fig. 9-1: Interface d'ordres "Motion Control" – Objectifs de PLCopen Remarque: D'une façon générale, on applique les règles de la PLCopen (les exceptions sont soulignées) Explication en liaison avec la PLCopen Sur le marché "Motion Control", il existe un large éventail de systèmes et solutions incompatibles. Dans les entreprises qui utilisent différents systèmes, cette incompatibilité entraîne des coûts considérables pour l'utilisateur final, la familiarisation avec tous les systèmes est source de confusion, le développement devient difficile et la croissance sur le marché se ralentit Une standardisation permettrait sans aucun doute de contrecarrer de tels facteurs négatifs. La standardisation ne doit pas s'appliquer seulement aux langages de programmation (comme c'est le cas dans la norme internationale CEI 61131-3), mais également impliquer une uniformisation de l'interface permettant différentes solutions motion control. La programmation de ces solutions motion control doit donc être beaucoup plus indépendante du matériel Ceci permet en effet d'optimiser la réutilisation des logiciels d'application et de réduire les coûts de formation et d'aide-support. En raison de demandes formulées par les utilisateurs, PLCopen a pour répondre à ce problème créer la "Motion Control Task Force". Cette task force a défini l'interface de programmation par standardisation des blocs fonctionnels pour motion control. Pour un classement de ces activités, voir figure c-dessus. Les objectifs suivants sont les pierres angulaires de ce triangle: • Performance Les utilisateurs écrivent leurs programmes avec certaines fonctions correspondant de très près au matériel utilisé afin d'obtenir la plus grande performance possible requise dans leur environnement de travail. L'utilisateur est donc limité du point de vue possibilités en ce qui concerne le matériel cible et la réutilisation des logiciels de commande, par ailleurs les coûts nécessaires pour la formation augmentent. • Fonctionnalité: La seconde option utilisateur tient compte d'une très large plage de fonctionnalité logicielle disponible. Bien que très utile pour l'utilisateur, en général, ceci ne permettra toutefois pas d'augmenter la performance. En outre, les frais de formation sont élevés. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Bibliothèques de Rexroth IndraMotion MLD-S 9-3 Rexroth IndraMotion MLD-S • Standardisation: La troisième pierre angulaire, la standardisation, se concentre principalement sur la réutilisation des logiciels via différents systèmes de différents constructeurs, systèmes intégrés et en réseau compris, et sur la réduction des coûts de formation. En raison du caractère général de cette définition, la performance sur différentes architectures peut être moins bonne que la codification fixe. C'est ce qui explique qu'on ne doive pas attendre de la standardisation qu'elle offre une performance maximale; elle ne peut bien plutôt que s'approcher de la fonctionnalité maximale, c'est-àdire que la base du triangle est très courte. CEI 61131 Le respect de la norme CEI 61131 permet de garantir la compatibilité future entre les systèmes de différents constructeurs, ainsi que le fonctionnement harmonisé des programmes sur tous les appareils d'automatisation. Les langages de programmation définis dans la norme permettent de faciliter l'échange des programmes de commande de différentes marques. Les programmes de commande peuvent être écrits dans les langages suivants: • Liste d'instructions [Instruction List (IL)] • Langage à contacts [Ladder Diagram (LD)] • Diagrammes fonctionnels [Function Block Diagram (FBD)] • Texte structuré [Structured Text (ST)] et • Diagramme séquentiel [Sequential Function Chart (SFC)] La norme indique entre autres des définitions terminologiques, les caractéristiques des fonctions pour API et les rapports avec les autres normes pertinentes ISO/CEI. Elle a le statut de "Norme internationale" (IS) Bibliothèques supportées Les bibliothèques suivantes sont à disposition de l'utilisateur et sont chargées automatiquement: Nom de la bibliothèque Contenu de la bibliothèque CommonTypes.lib Types de données de base mis à disposition par Rexroth (embarqués automatiquement dans le projet) Base_MPH02.lib Modules et types de données et structures standard (embarqués automatiquement dans le projet) Internal_MPH02.lib Fonctions masqués internes, blocs fonctionnels, types de données et structures (embarqués automatiquement dans le projet, masqués) DSP_MPH02.lib Bibliothèque pour le canal en temps réel (bibliothèque de variateur) MXMotion_MPH02.lib Modules et structures pour commande de l'entraînement – spécifiques de plate-forme (automatiquement embarqués dans le projet) Standard.lib Fonctions et blocs fonctionnels prescrits par la norme CEI 61131-3 en tant que modules standard d'un système de programmation CEI (embarqués automatiquement dans le projet) Util.lib Fonctions et blocs fonctionnels pouvant être utilisés pour la conversion décimale codée binaire BCD, fonctions bit/octets, fonctions auxiliaires mathématiques, en tant que variateurs, générateurs de signaux, manipulateurs de fonctions et pour le traitement de valeurs analogiques. Fig. 9-2: DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Bibliothèques supportées 9-4 Bibliothèques de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S Le graphique suivant illustre l'architecture de l'ensemble des bibliothèques. L'utilisateur n'a en règle générale pas besoin d'intégrer luimême des bibliothèques, il peut bien plutôt s'appuyer sur les bibliothèques déjà embarquées automatiquement. Remarque: La bibliothèque MXMotion_MPH02.lib ouvre automatiquement les bibliothèques qui lui sont subordonnées (Base_MPH02.lib, Internal_MPH02.lib, CommonTypes.lib). Programme utilisateur Bibliothèque de Rexroth suivant PLCopen, Cible "IndraDrive MPH02"." Bibliothèque utilisateur MXMotion_MPH02.lib Rexroth Bibliothèque de Rexroth suivant PLCopen, non-spécifique de cible Utilisateur Standard.lib IndraLogic Bibliothèques CEI 61131 Base_MPH02.lib Internal_MPH02.lib DSP_MPH02.lib Bibliothèque firmware de Rexroth, non-spécifique de cible IndraLogic CommonTypes.lib Rexroth Bibliothèques firmware DF000147v01_de.eps Fig. 9-3: Vue d'ensemble – Architecture hiérarchique des bibliothèques DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Bibliothèques de Rexroth IndraMotion MLD-S 9-5 Rexroth IndraMotion MLD-S Propriétés générales des bibliothèques Les modules sont basés sur les spécifications PLCopen et se comportent en principe tous de la même façon. La syntaxe et la sémantique ainsi que les propriétés essentielles des autres modules qui sont requis sans être spécifiés dans la PLCopen, ne présentent pas de différences. • En règle générale, les modules sont appelés cycliquement et fournissent des informations à leurs sorties, comme par exemple "Done", "Error", "Interrupt". • Une fois l'action terminée ou interrompue, une sortie correspondante ("Done", "Error", "Interrupt") est posée. Cette sortie reste sur TRUE jusqu'à "Execute" soit annulé. Si "Execute" est déjà sur FALSE, la sortie correspondante reste sur son état pendant un cycle (appel) puis elle retourne ensuite sur FALSE. • Les opérations démarrent avec un flanc positif sur l'entrée "Execute" • L'entraînement se comporte conformément à la machine à état (State machine) définie dans la PLCopen. L'état respectif se trouve dans la bibliothèque IndraDrive, mais il ne peut pas être lu par l'utilisateur. • Tous les modules motion travaillent également dans une machine à état qui indique l'état sous lequel se trouve le module. On peut ainsi par exemple reconnaître si l'entraînement a déjà été "cherché" un ordre de déplacement. Autres caractéristiques des bibliothèques et de l'interface utilisateur: • Comportement d'instance décrit dans la norme • Parallélisme des définitions de mouvement • Valeurs de consigne: Position, vitesse, accélération • Adressage des bibliothèque) axes AXIS_REF (variable • Gestion des erreurs (Sorties "Error" et "ErrorID") • Entrée libres • Mise en cascade de modules DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P prédéfinie dans 9-6 Bibliothèques de Rexroth IndraMotion MLD-S 9.2 Rexroth IndraMotion MLD-S Bibliothèques de base Brève description Les bibliothèques suivantes sont automatiquement embarquées dans le projet et font partie de la fonction de base: Nom de la bibliothèque Contenu de la bibliothèque CommonTypes.lib Types de données de base mis à disposition par Rexroth Base_MPH02.lib Modules et types de données standard et structures standard Internal_MPH02.lib Fonctions internes masquées, blocs fonctionnels, types de données et structures Standard.lib Fonctions et blocs fonctionnels prescrits par la norme CEI 61131-3 en tant que modules standard d'un système de programmation CEI (embarqués automatiquement dans le projet) Fig. 9-4: Bibliothèques de base supportées Blocs fonctionnels et fonctions correspondantes CommonTypes.lib Base_MPH02.lib La bibliothèque CommonTypes.lib met des types de données de base à disposition. Blocs fonctionnels de la bibliothèque Base_MPH02.lib: • MX_ReadParamDINT • MX_WriteParamDINT • MX_Command • MX_Power • MX_Reset • RAZ erreur d'entraînement (Ordre C5) • RAZ motion • MX_SetControl • MX_SetDeviceMode • fournit phase réelle • Commutation: Mode de fonctionnement – Mode paramétrage • MX_SetOpMode • Ne pas mélanger le profil libre de Rexroth avec des modules PLCopen • fournit le mode de fonctionnement réel • Commutation des modes de fonctionnement Principal, , Auxiliaire N DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Bibliothèques de Rexroth IndraMotion MLD-S 9-7 Rexroth IndraMotion MLD-S Fonctions de la bibliothèque Base_MPH02.lib: • MX_fGetDriveWarning • MX_fSetDriveError • MX_fSetDriveWarning • MX_fReadParamDINT • MX_fReadStringParam • MX_fWriteParamDINT • MX_fWriteStringParam • MX_fDINT_AccTo_REAL • MX_fDINT_DistTo_REAL • MX_fDINT_VelTo_REAL • MX_fREAL_AccTo_DINT • MX_fREAL_DistTo_DINT • MX_fREAL_VelTo_DINT • ATAN2 • MX_fGetFreeTicks • MX_fGetHighResTime • MX_fHighResTimerTicks_to_us Internal_MPH02.lib La bibliothèque Internal_MPH02.lib met à disposition des fonctions, blocs fonctionnels, types de donnée et structures internes masqués. Remarque: Ces fonctions, blocs fonctionnels et types de données ne sont destinés qu'à un usage interne et ne peuvent pas être utilisés par l'utilisateur! Standard.lib La bibliothèque Standard.lib met des fonctions, blocs fonctionnels et types de données à disposition. A travers ces fonctions et blocs fonctionnels sont réalisés des : • blocs fonctionnels bistables • compteurs • sign-operations • horloge • temporisateurs • Trigger DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 9-8 Bibliothèques de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S Consignes de programmation (en cours d'élaboration) En fonction de l'utilisation de l'API dans l'entraînement, en tant que MC uniaxiale autarcique ou pour l'exécution d'ordres temporaires (réaction en cas d'erreur etc.), l'API (de l'entraînement) assume le contrôle nécessaire soit en permanence, soit de façon temporaire via les modes de fonctionnement ou les signaux de commande. • Le contrôle permanent est défini via r P-0-1367, Configuration API . L'API peut ainsi déplacer et piloter l'entraînement en permanence. • Pour assumer et mettre fin à un contrôle temporaire, l'API a la possibilité de recourir au module MX_SetControl . Via un bit du paramètre P-0-1367, Configuration API , il est possible de définir dans quelle mesure les signaux ON, VALID et ARRET de la communication guide peuvent encore ou non agir (couplage par ET logique) sur l'entraînement en contrôle permanent ou temporaire(. Les signaux internes API "Entraînement ON" et "Entraînement Stop" peuvent être pilotés (indirectement) via les blocs fonctionnels MX_Power et MX_Stop . Si les blocs fonctionnels respectifs ne sont pas instancés, les signaux correspondants sont sur TRUE. On peut alors par exemple renoncer aux modules internes avec des signaux avec couplage logique ET. En contrôle permanent interne, le bloc fonctionnel MX_Power doit être utilisé afin qu'il puisse engendrer le flanc nécessaire sur le signal ON. Si l'entraînement n'a pas de contrôle avec les blocs fonctionnels PLCopen, une erreur "ACCESS" est alors générée. 9.3 Bibliothèque motion spécifique de la plate-forme Brève description La bibliothèque motion spécifique de la plate-forme (Plate-forme IndraDrive) MXMotion_MPH0x.lib comprend des modules spécifiques d'entraînement qui s'appuie sur PLCopen. Le support de l'entraînement est ainsi optimal (précision de positionnement élevée, programmation plus simple etc.) Remarque: La bibliothèque MXMotion_MPH02.lib ouvre automatiquement les bibliothèques qui lui sont subordonnées (Base_MPH02.lib, Internal_MPH02.lib, CommonTypes.lib). • Les noms de modules commencent par "MX_" (par exemple MX_MoveRelative) • Les noms de fonctions commencent pas MX_fReadParameterDINT) "MX_f" (par ex. • Les modules de positionnement n'ont pas d'entrée pour le "Jerk". • Les modules ont "AXIS_REF" en tant que "VAR_IN_OUT" • Les positions ou distances sont exprimés sous forme d'un nombre entier de 32 bits (valeur brute – virgule fixe) DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Bibliothèques de Rexroth IndraMotion MLD-S 9-9 Rexroth IndraMotion MLD-S Blocs fonctionnels correspondants Blocs fonctionnels de la bibliothèque MXMotion_MPH02.lib: • MX_MoveAbsolute • MX_MoveAdditive • MX_MoveRelative • MX_MoveVelocity • MX_Stop Consignes de programmation En préparation 9.4 Bibliothèque pour le canal en temps réel Brève description Avec le bloc fonctionnel de la bibliothèque DSP_MPH0x.lib, il est possible de piloter le comportement d'une "tâche régulation" qui utilise le canal en temps réel. Blocs fonctionnels correspondants La bibliothèque DSP_MPH0x.lib MX_SynchronControl. Entrées/Sorties de MX_SynchronControl contient le bloc fonctionnel Les entrées de ce bloc fonctionnel ont la signification suivante: • A l'entrée "CmdDelay", on définit avec des valeurs >0 à combien de millisecondes correspondent les valeurs de consigne écrites dans l'entraînement après le démarrage de la tâche. • "CmdDelay" doit être inférieure à la durée de la période de la tâche. Dans le cas contraire, une erreur sera générée. • Avec une valeur égale à "0", les valeurs de consigne seront transmises en fin de tâche dans le premier variateur de position suivant la tranche d'exécution de l'API (ceci n'est judicieux que si la tâche est terminée en l'espace d'une tranche d'exécution) • Si la tâche n'est pas encore "passée" suivant la valeur définie dans "CmdDelay", le MDT est alors calculé dans le variateur de position suivant. • L'entrée "Enable" permet de mettre en route ou d'arrêter le traitement des valeurs de consignes. • Avec TRUE; les valeurs de consigne seront traitées, avec FALSE, elles ne le seront pas (la valeur par défaut de "Enable" est FALSE). • Avec l'entrée "StatReset", les valeurs min . et max. sont remises à zéro. • La sortie "Error" est posée lors de l'initialisation ou traitement du canal en temps réel. Un TRUE signale qu'il y a une erreur. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 9-10 Bibliothèques de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S • "ErrorID" affiche avec "Error"=TRUE un numéro d'erreur, dont la signification peut être la suivante: • 1: Plusieurs tâches tentent d'utiliser des variables en temps réel (ceci n'est pas permis, créer seulement une tâche régulation!) • 2: Définition de plus de 4 "Variables RtcR" ou de plus de 4 "Variables RtcW" • 6: Plus d'une instance de MX_SynchronControl (ceci n'est pas permis, créer une instance seulement!) • 7: Delay supérieur au temps de cycle (Delay doit être inférieur au temps de cycle de la tâche). • La sortie "CmdWdg" est posée par le système après traitement de la tâche, lorsque la tâche n'a pas été exécutée en temps voulu (avant l'écriture prévue des valeurs de consigne) ou bien mise sur FALSE si le traitement a été effectué en temps voulu (une erreur "CmdWdg"-est respectivement reconnue dans le cycle de tâche suivant). Sorties de MX_SynchronControl en traitement MDT Certaines sorties du bloc fonctionnel MX_SynchronControl ne sont calculées que si un MDT est également actif: • "RestTicksAct": Unités de temps (environ 82 ns) qui n'ont pas été utilisées par des tâches API actives et qui sont donc encore à la disposition de l'API. Le comptage commence à la fin de la tâche Régulation API Lors du traitement du MDT, le niveau actuel du compteur est enregistré dans le module. • "RestTicksMin": Valeur minimale de "RestTicksAct" (est définie avec "StatReset" sur "2^32" ) • "RestTicksMax": Valeur maximale de "RestTicksAct" (est définie avec "StatReset" sur "0" ) • "RestTimeAct": Tranches d'exécution API qui n'ont pas été utilisées par des tâches API actives et qui sont donc encore à la disposition de l'API. Le comptage commence à la fin de la tâche Régulation API Lors du traitement du MDT, le niveau actuel du compteur est enregistré dans le module. • "RestTimeMin": Valeur minimale de "RestTimeAct" (est défini avec "StatReset" sur "2^16" ) • "RestTimeMax": Valeur maximale de "RestTimeAct" (est définie avec "StatReset" sur "0" ) Consignes de programmation En cours d'élaboration. DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Index 10-1 Rexroth IndraMotion MLD-S 10 Index A Actualisation de firmware 6-8 Actualisation firmware 6-8 Alarmes API 4-19 Aperçu des commandes Rexroth IndraMotion 1-5 Architecture de la documentation 1-2 B Bibliothèques 1-11 Bloc fonctionnel 1-4 C Canal de données 5-1 Canal de paramètres 5-14 Canal E/S 5-2 Canal de paramètres 1-10, 5-14 Canal de variables directesl 1-10 Canal d'instructions Motion 1-10 Canal E/S 5-2 Canal E/Sl 1-10 Canal temps réel 1-10, 5-23 Caractéristiques techniques 4-23 Utilisation correcte 2-2 CEI 61131 1-4 Chargement et activation de fonctions technologiques 6-7 Chargement et démarrage d'un programme API 6-11 Chargement et démarrage d'un programme API / Projet boot 6-11 Chargement et démarrage d'un projet boot 6-11 Codes d'erreur 4-19 Commande de l'entraînement Brève description 4-7 Mode de fonctionnement 4-8 Commande mouvement 1-10 Communication avec des composants externes 1-10 Commutation de la phase de communication 4-14, 4-15 Comportement des blocs 4-21 Instanciation 4-22 Synchronisation (Timing) 4-21 Conditions du point de vue firmware 1-1 Conditions du point de vue logiciels 1-1 Conditions nécessaires du point de vue matériel 1-1 Consignes de mise en service et de programmation 4-3 D Définition des modes de fonctionnement 4-12, 4-15 Définition des valeurs de consigne 4-13, 4-15 DriveTop 6-3 E Entraînement ON 4-10 Entraînement Stop 4-10 Entraînement Validation 4-10 Erreurs API 4-20 Erreurs d'entraînement Voir Erreur API F Fonction 1-4 Fonction technologique Documentation 6-8 DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 10-2 Index Rexroth IndraMotion MLD-S Synoptique 6-6 Fonction technologique 1-3 Fonction Watchdog 4-5 I IndraLogic 6-3, 6-4 Premiers pas 6-10 Informations de diagnostic et d'état 6-8 Installation 6-2 InstallTarget 6-8 Interaces de communication externes Communication guide 5-35 Interface de communication guide 1-10 Interface d'instructions MotionControl Modes de fonctionnement 5-32 Interface d'instructions MotionControl 5-30 Interface série 1-10 Interfaces Accès interne à l'entraînement 1-10 Interfaces de communication Interfaces avec l'entraînement 5-1 Interfaces de communication externes 5-33 Interface série 5-33 Utilisation correcte 2-1 L Langage de programmation supportés 1-10 Liaison série avec l'API dans l'entraînement 6-3 Limite de la commande Rexroth IndraMotion MLD-S par rapport à MLC et MLD-M / MLD-P 1-9 Logiciel de programmation API Voir IndraLogic Logiciels de mise en service et de paramétrage Voir DriveTop M Machine à états Brève description 4-1 Machine à états PLCopen 4-2 Mécanismes d'accès 1-12 Mise en service 6-1 Motion control autarcique 1-7 Motion Control autarcique 4-10 P Paramétrage et mise en service d'une fonction technologique 6-8 Paramètres API libres 1-10 Paramètres libres 5-20 Performance 1-11 PLCopen 1-4 Programmation API Bloc fonctionnel 1-4 Fonction 1-4 Programme 1-4 Projet boot 1-4 Ressources 1-3 Tâche 1-3 Programme 1-4 Projet boot 1-4 R Registre globaux 5-20 Ressources 1-3, 1-11 Configuration de tâches 1-3 Configuration de variables 1-3 Enregistrement des traces 1-3 DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Index 10-3 Rexroth IndraMotion MLD-S Gestionnaire Watch et formules 1-3 Rexroth IndraMotion MLC 1-6 Rexroth IndraMotion MLD-M 1-6 Rexroth IndraMotion MLD-S 1-5 Domaines d'application 1-8 Options 1-7 Paramètres d'entraînement pour réglages préliminaires 6-9 Rexroth IndraMotion MLP 1-6 S Sélection des modes de fonctionnement 4-12, 4-15 Servo-axe intelligent 4-10 Servo-axe intelligent Servoachse 1-7 Surveillance des tâches 4-5 Synchronisation (Timing) 4-21 Système de tâches 4-4 Brève description 4-4 Types de tâches 4-4 T Tableau de commande 6-4 Tâche 1-3 Temps de cycle et synchronisation (timing) 4-6 Terminal 6-5 Terminologie, Bases 1-3 Toute utilisation incorrecte entraîne l'exclusion de toute garantie 2-1 Traitement des erreurs 4-16 Traitement des erreurs centralisé/décentralisé 4-17 Types de tâche 4-4 U Utilisation Siehe bestimmungsgemäßer Gebrauch und siehe nichtbestimmungsgemäßer Gebrauch Utilisation de Rexroth IndraMotion MLD-S Conditions nécessaires du point de vue firmware 1-1 Conditions nécessaires du point de vue logiciels 1-1 Conditions nécessaires du point de vue matériel 1-1 Utilisation incorrecte 2-2 V Variables directes 5-18 Visualisation 8-4 DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P 10-4 Index Rexroth IndraMotion MLD-S DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls P.O. Box 13 57 97803 Lohr, Germany Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 97816 Lohr, Germany Phone +49 (0)93 52-40-50 60 Fax +49 (0)93 52-40-49 41 service.svc@boschrexroth.de www.boschrexroth.com R911312268 Printed in Germany DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-FR-P