31003685 8/2009 Advantys STB Module d'interface réseau CANopen standard Guide d'applications 31003685.06 8/2009 www.schneider-electric.com Schneider Electric ne saurait être tenu responsable des erreurs pouvant figurer dans le présent document. Si vous avez des suggestions, des améliorations ou des corrections à apporter à cette publication, veuillez nous en informer. Aucune partie de ce document ne peut être reproduite sous quelque forme que ce soit, ni par aucun moyen que ce soit, électronique ou mécanique, y compris la photocopie, sans la permission écrite expresse de Schneider Electric. Toutes les réglementations de sécurité locales pertinentes doivent être observées lors de l'installation et de l'utilisation de ce produit. Pour des raisons de sécurité et afin de garantir la conformité aux données système documentées, seul le fabricant est habilité à effectuer des réparations sur les composants. Lorsque des équipements sont utilisés pour des applications présentant des exigences de sécurité techniques, suivez les instructions appropriées. La non-utilisation du logiciel Schneider Electric ou d'un logiciel approuvé avec nos produits peut entraîner des blessures, des dommages ou un fonctionnement incorrect. Le non-respect de cette consigne peut entraîner des lésions corporelles ou des dommages matériels. © 2009 Schneider Electric. Tous droits réservés. 2 31003685 8/2009 Table des matières Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A propos de ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 1 Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Qu'est-ce qu'un module d'interface réseau (NIM) ? . . . . . . . . . . . . . . . . . En quoi consiste le système Advantys STB ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A propos du protocole du bus terrain CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 2 Module NIM STB NCO 2212 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonctions externes du module NIM STB NCO 2212. . . . . . . . . . . . . . . . . Interface de bus terrain CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Commutateurs rotatifs : spécification du débit en bauds et de l'adresse du nœud de réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Voyants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Voyants d'état de l'îlot Advantys STB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interface CFG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interface de l'alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Alimentation logique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sélection d'une source d'alimentation électrique pour le bus d'alimentation logique de l'îlot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caractéristiques du module. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 3 Comment configurer l'îlot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comment les modules obtiennent-ils automatiquement l'adresse des bus d'îlot ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comment configurer automatiquement les paramètres par défaut des modules d'îlot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comment installer la carte mémoire amovible optionnelle STB XMP 4440 Configuration de l'îlot à l'aide de la carte mémoire amovible en option STB XMP 4440 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Quelle est la fonction du bouton RST ?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comment écraser la mémoire flash avec le bouton RST . . . . . . . . . . . . . Chapitre 4 Prise en charge des communications du bus terrain . . Feuille de données électronique (EDS) Advantys STB. . . . . . . . . . . . . . . Modèle d'appareil et objets de communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dictionnaire d'objets du module NIM CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31003685 8/2009 5 7 9 10 13 17 21 22 24 26 30 32 36 39 41 43 46 49 50 53 54 57 60 61 63 64 65 68 3 4 Descriptions d'objets et adresses d'index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mappage d'objets PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gestion du réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Messages de synchronisation SYNC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Messages d'urgence CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Détection des erreurs et confinement des réseaux CANopen. . . . . . . . . 73 94 98 100 104 107 Chapitre 5 Exemples d'application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 Assemblage du réseau physique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objet de données et d'état des modules d'E/S Advantys STB . . . . . . . . Configuration d'un maître CANopen pour une utilisation avec le module NIM STB NCO 2112 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration du module NIM STB NCO 2212 en tant que nœud de réseau CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Enregistrement de la configuration CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration des modules NIM CANopen pour leur utilisation avec des modules d'E/S haute densité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 114 Chapitre 6 Fonctionnalités de configuration avancées . . . . . . . . . . 133 Paramètres configurables du module STB NCO 2212 . . . . . . . . . . . . . . Configuration des modules obligatoires. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Priorité d'un module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Qu'est-ce qu'une action-réflexe ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Scénarios de repli de l'îlot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Enregistrement des données de configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Protection en écriture des données de configuration. . . . . . . . . . . . . . . . Vue Modbus de l'image de données de l'îlot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Blocs de l'image de process de l'îlot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Registres de diagnostic prédéfinis dans l'image de données . . . . . . . . . Exemple de vue Modbus de l'image de process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Blocs IHM dans l'image des données de l'îlot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode d'essai . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramètres d'exécution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Espace réservé virtuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L'option Espace réservé virtuel déporté : Présentation . . . . . . . . . . . . . . Objets spéciaux pour l'option d'espace réservé virtuel déporté. . . . . . . . 134 138 140 141 146 149 150 151 154 157 165 173 175 178 183 186 190 Annexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195 Annexe A Exemple de programmation PL7 : un automate Premium qui prend en charge les opérations de l'espace réservé virtuel déporté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197 117 120 128 130 Environnement de fonctionnement de l'espace réservé virtuel déporté . Exemple de configuration déportée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198 202 Glossaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207 233 31003685 8/2009 Consignes de sécurité § Informations importantes AVIS Lisez attentivement ces instructions et examinez le matériel pour vous familiariser avec l'appareil avant de tenter de l'installer, de le faire fonctionner ou d’assurer sa maintenance. Les messages spéciaux suivants que vous trouverez dans cette documentation ou sur l'appareil ont pour but de vous mettre en garde contre des risques potentiels ou d’attirer votre attention sur des informations qui clarifient ou simplifient une procédure. 31003685 8/2009 5 REMARQUE IMPORTANTE L’installation, l’utilisation, la réparation et la maintenance des équipements électriques doivent être assurées par du personnel qualifié uniquement. Schneider Electric décline toute responsabilité quant aux conséquences de l’utilisation de cet appareil. Une personne qualifiée est une personne disposant de compétences et de connaissances dans le domaine de la construction et du fonctionnement des équipements électriques et installations et ayant bénéficié d'une formation de sécurité afin de reconnaître et d’éviter les risques encourus. 6 31003685 8/2009 A propos de ce manuel Présentation Objectif du document Ce guide décrit la fonctionnalité spécifique du STB NCO 2212, le module d'interface réseau standard Advantys STB pour CANopen. Pour vous aider à configurer l'îlot Advantys STB sur un réseau CANopen, nous avons inclus des exemples d'application CANopen complets et réels. Ces instructions supposent que le lecteur est habitué à travailler avec le protocole de bus terrain CANopen. Ce manuel inclut les informations suivantes concernant le STB NCO 2212 : z rôle dans un réseau CANopen ; z fonction de passerelle vers l'îlot Advantys STB ; z interfaces externe et interne ; z mémoire Flash et mémoire amovible ; z alimentation électrique intégrée ; z configuration automatique ; z enregistrement des données de configuration ; z fonctionnalité du scrutateur de bus d'îlot ; z échange de données entre l'îlot et le maître ; z messages de diagnostic ; z caractéristiques. Champ d'application Ce document est applicable à Advantys version 4.5 ou ultérieure. Document à consulter 31003685 8/2009 Titre de documentation Référence Guide de référence des modules d'E/S analogiques Advantys STB 31007715 (E), 31007716 (F), 31007717 (G), 31007718 (S), 31007719 (I) 7 Guide de référence des modules d'E/S TOR Advantys STB 31007720 (E), 31007721 (F), 31007722 (G), 31007723 (S), 31007724 (I) Guide de référence des modules de comptage Advantys STB 31007725 (E), 31007726 (F), 31007727 (G), 31007728 (S), 31007729 (I) Guide de référence des modules spécifiques Advantys STB 31007730 (E), 31007731 (F), 31007732 (G), 31007733 (S), 31007734 (I) Guide de planification et d'installation du système Advantys STB 31002947 (E), 31002948 (F), 31002949 (G), 31002950 (S), 31002951 (I) Guide utilisateur de démarrage rapide du logiciel de configuration Advantys STB 31002962 (E), 31002963 (F), 31002964 (G), 31002965 (S), 31002966 (I) Guide de référence des actions-réflexes Advantys STB 31004635 (E), 31004636 (F), 31004637 (G), 31004638 (S), 31004639 (I) Vous pouvez télécharger ces publications et autres informations techniques depuis notre site web à l'adresse : www.schneider-electric.com. Commentaires utilisateur Envoyez vos commentaires à l'adresse e-mail techpub@schneider-electric.com 8 31003685 8/2009 Introduction 31003685 8/2009 Introduction 1 Introduction Ce chapitre décrit le module d'interface réseau standard NCO 2212 STB et les rôles qu'il joue sur le bus d'îlot et le réseau CANopen. Le chapitre débute par une présentation du module NIM et une description de son rôle de passerelle vers l'îlot Advantys STB. Suit un bref aperçu de l'îlot lui-même et enfin une description des caractéristiques principales du protocole du bus terrain CANopen. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet 31003685 8/2009 Page Qu'est-ce qu'un module d'interface réseau (NIM) ? 10 En quoi consiste le système Advantys STB ? 13 A propos du protocole du bus terrain CANopen 17 9 Introduction Qu'est-ce qu'un module d'interface réseau (NIM) ? Objet Chaque îlot exige un module d'interface réseau (NIM) dans l'emplacement le plus à gauche du segment principal. Physiquement, le module NIM est le premier module (le plus à gauche) du bus de l'îlot. D'un point de vue fonctionnel, il sert de passerelle vers le bus d'îlot. Toutes les communications depuis et vers le bus d'îlot passent par le module NIM. Le module NIM est également doté d'une alimentation électrique intégrée qui fournit l'alimentation logique aux modules de l'îlot. Réseau de bus de terrain Un bus d'îlot est un nœud d'E/S distribuées sur un réseau de bus terrain ouvert, le module NIM jouant le rôle d'interface de l'îlot avec ce réseau. Le module NIM prend en charge les transferts de données via le réseau de bus de terrain, entre l'îlot et le maître du bus. La conception physique du module NIM le rend compatible à la fois avec un îlot Advantys STB et avec votre maître de bus spécifique. Bien que le connecteur de bus de terrain visible sur les différents types de modules NIM puisse varier, son emplacement sur le plastron des modules reste presque toujours le même. Rôles de communication Parmi les fonctions de communication fournies par le module NIM standard, on distingue : Fonction Rôle échange de données Le module NIM gère l'échange de données d'entrée et de sortie entre l'îlot et le maître du bus. Les données d'entrée, stockées dans le format natif du bus d'îlot, sont converties en un format spécifique au bus de terrain et lisible par le maître du bus. Les données de sortie écrites par le maître sur le module NIM son transmises via le bus d'îlot afin d'actualiser les modules de sortie ; ces données sont automatiquement reformatées. services de configuration Certains services personnalisés peuvent être exécutés par le logiciel de configuration Advantys. Ces services incluent la modification des paramètres de fonctionnement des modules d'E/S, le réglage fin des performances du bus d'îlot et la configuration des actionsréflexes. Le logiciel de configuration Advantys s'exécute sur un ordinateur connecté à l'interface de configuration CFG (voir page 36) du module NIM. (Il est également possible de se connecter au port Ethernet des modules NIM doté d'un tel port.) Opérations de l'écran d'interface hommemachine (IHM) Il est possible de configurer un écran IHM Modbus série en tant qu'équipement d'entrée et/ou de sortie sur le bus d'îlot. En tant qu'équipement d'entrée, il est en mesure d'écrire des données reçues par le maître du bus ; en tant qu'équipement de sortie, il peut recevoir des données mises à jour de la part du maître du bus. L'écran IHM peut également prendre en charge la surveillance de l'état, des données et des informations de diagnostic de l'îlot. L'écran IHM doit nécessairement être connecté au port de configuration CFG du module NIM. 10 31003685 8/2009 Introduction Alimentation électrique intégrée L'alimentation électrique intégrée de 24 VCC à 5 A du module NIM fournit l'alimentation logique aux modules d'E/S présents sur le segment principal du bus d'îlot. L'alimentation électrique nécessite une source d'alimentation externe de 24 VCC. Elle convertit le courant 24 VCC en 5 V d'alimentation logique pour l'îlot. Les modules d'E/S STB d'un segment d'îlot consomment généralement un courant de bus logique variant entre 50 et 265 mA. (Pour connaître les limites de courant à différentes températures de fonctionnement, consultez le document Guide d'installation et de planification du système Advantys STB.) Si le courant prélevé par les modules d'E/S est supérieur à 1,2 A, il est nécessaire d'installer des alimentations STB supplémentaires pour faire face à la charge. Le module NIM ne fournit le signal d'alimentation logique qu'au segment principal. Les modules spéciaux de début de segment (BOS) STB XBE 1300, installés dans le premier logement de chaque segment d'extension, disposent de leur propre alimentation intégrée qui fournit l'alimentation logique aux modules d'E/S STB dans les segments d'extension. Chaque module BOS installé nécessite une alimentation externe de 24 VCC. 31003685 8/2009 11 Introduction Vue d'ensemble structurelle La figure suivante illustre les différents rôles du module NIM. Elle propose une vue du réseau et une représentation physique du bus d'îlot : 1 8 7 7 7 4 2 6 P M PDM IO IO IO IO IO 5 3 1 2 3 4 5 6 7 8 12 maître du bus alimentation électrique externe 24 VCC, source d'alimentation logique de l'îlot appareil externe connecté au port CFG (écran IHM ou ordinateur exécutant le logiciel de configuration Advantys) module de distribution de l'alimentation (PDM) : fournit l'alimentation terrain aux modules d'E/S nœud d'îlot plaque de terminaison du bus d'îlot autres nœuds sur le réseau de bus de terrain terminaison du réseau de bus de terrain (si nécessaire) 31003685 8/2009 Introduction En quoi consiste le système Advantys STB ? Introduction Le système Advantys STB (de l'anglais "Smart Terminal Blocks") est un assemblage de modules d'E/S distribuées, d'alimentation et autres, qui se comportent ensemble comme un nœud d'îlot sur un réseau de bus terrain ouvert. Il constitue une solution hautement modulaire et polyvalente d'E/S en tranches pour les industries de la fabrication et des process. Advantys STB permet de concevoir un îlot d'E/S distribuées dans lequel il est possible d'installer les modules d'E/S aussi près que possible des équipements mécaniques de terrain qu'ils commandent. Ce concept intégré est connu sous le terme mécatronique. E/S de bus d'îlot Un îlot Advantys STB peut prendre en charge un maximum de 32 modules d'E/S. Ces modules peuvent être des modules d'E/S Advantys STB, des modules recommandés et des équipements CANopen améliorés. Segment principal Il est possible d'interconnecter les modules d'E/S STB d'un îlot en groupes appelés segments. Chaque îlot contient au moins un segment, appelé segment principal. Il s'agit toujours du premier segment du bus d'îlot. Le module NIM est le premier module dans le segment principal. Ce dernier doit contenir au moins un module d'E/S Advantys STB et peut gérer une charge de bus logique pouvant aller jusqu'à 1,2 A. Le segment contient également un ou plusieurs modules de distribution de l'alimentation (PDM), qui distribuent une alimentation terrain aux modules d'E/S. Segments d'extension Lorsque vous utilisez un module NIM standard, les modules d'E/S Advantys STB qui ne résident pas dans le segment principal peuvent être installés dans des segments d'extension. Ces segments d'extension sont des segments optionnels qui permettent à un îlot de réellement fonctionner en tant que système d'E/S distribuées. Le bus d'îlot est en mesure de prendre en charge un maximum de six segments d'extension. Des modules et câbles d'extension spécialisés servent à connecter les divers segments en une série. Les modules d'extension sont les suivants : z z 31003685 8/2009 Module de fin de segment STB XBE 1100 : le dernier module d'un segment si le bus d'îlot est étendu. Module de début de segment STB XBE 1300 : le premier module d'un segment d'extension. 13 Introduction Le module BOS dispose d'une alimentation intégrée 24 à 5 VCC semblable à celle du module NIM. L'alimentation du module BOS fournit également une alimentation logique aux modules d'E/S STB dans un segment d'extension. Les modules d'extension sont connectés par un câble STB XCA 100x qui étend le bus de communication de l'îlot du segment précédent au module de début de segment suivant : 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 segment principal NIM module(s) d'extension de bus EOS STB XBE 1100 câble d'extension du bus STB XCA 1002 de 1 m de long premier segment d'extension module d'extension de bus BOS STB XBE 1300 pour le premier segment d'extension câble d'extension du bus STB XCA 1003 de 4,5 m de long deuxième segment d'extension module d'extension de bus BOS STB XBE 1300 pour le deuxième segment d'extension plaque de terminaison STB XMP 1100 Les câbles d'extension de bus sont disponibles en diverses longueurs : de 0,3 m (1 ft) à 14 m (45,9 ft). 14 31003685 8/2009 Introduction Modules préférés Un bus d'îlot peut également prendre en charge ces modules à adressage automatique, appelés modules recommandés. Les modules recommandés ne se montent pas dans les segments, mais sont pris en compte dans la limite système maximale fixée à 32 modules. Vous pouvez connecter un module recommandé à un segment de bus d'îlot par l'intermédiaire d'un module de fin de segment STB XBE 1100 et d'un câble d'extension de bus STB XCA 100 x. Chaque module recommandé doit disposer de deux connecteurs de câbles de type IEEE 1394, l'un pour recevoir les signaux du bus d'îlot et l'autre les transmettre au module suivant de la série. Les modules recommandés sont également équipés d'un bouchon de résistance (terminaison) qui doit être activé si un module recommandé est le dernier équipement de l'îlot et qui doit être désactivé si d'autre modules suivent l'équipement recommandé sur le bus d'îlot. Les modules recommandés peuvent être chaînés l'un à la suite de l'autre en série, ou connectés à plusieurs segments Advantys STB. Comme l'illustre la figure suivante, un module recommandé transmet le signal de communication du bus d'îlot du segment principal à un segment d'extension des modules d'E/S Advantys STB : 1 2 3 4 5 6 7 8 9 31003685 8/2009 segment principal NIM module d'extension de bus EOS STB XBE 1100 câble d'extension du bus STB XCA 1002 de 1 m de long module recommandé câble d'extension du bus STB XCA 1002 de 1 m de long segment d'extension de modules d'E/S Advantys STB module d'extension de bus BOS STB XBE 1300 pour le segment d'extension plaque de terminaison STB XMP 1100 15 Introduction Equipements CANopen améliorés Vous pouvez également installer un ou plusieurs équipements CANopen améliorés sur un îlot. Ces équipements ne sont pas adressables automatiquement et doivent obligatoirement être installés à la fin du bus d'îlot. Si vous souhaitez installer des équipements CANopen améliorés sur un îlot, utilisez un module d'extension CANopen STB XBE 2100 comme dernier module du dernier segment. NOTE : pour inclure des équipements CANopen améliorés dans l'îlot, vous devez configurer ce dernier à l'aide du logiciel de configuration Advantys pour qu'il fonctionne à 500 kbauds. Les équipements CANopen améliorés n'étant pas à adressage automatique sur le bus d'îlot, ils doivent être adressés à l'aide de mécanismes physiques sur les équipements. Les équipements CANopen améliorés et le module d'extension CANopen forment un sous-réseau sur le bus d'îlot, qui doit être terminé séparément au début et à la fin. Une résistance de terminaison est incluse dans le module d'extension CANopen STB XBE 2100 pour une extrémité du sous-réseau d'extension. Le dernier équipement de l'extension CANopen doit également être terminé par une résistance de 120 Ω. Le reste du bus d'îlot doit se terminer, après le module d'extension CANopen, par une plaque de terminaison STB XMP 1100. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 segment principal NIM module d'extension de bus EOS STB XBE 1100 câble d'extension du bus STB XCA 1002 de 1 m de long segment d'extension module d'extension CANopen STB XBE 2100 plaque de terminaison STB XMP 1100 câble CANopen typique équipement CANopen amélioré disposant d'une terminaison de 120 Ω Longueur du bus d'îlot La longueur maximale d'un bus d'îlot (distance maximale entre le module NIM et le dernier équipement de l'îlot) est de 15 m (49,2 ft). Lors du calcul de la longueur, tenez également compte des câbles d'extension entre les segments, des câbles d'extension entre les modules recommandés, ainsi que de l'espace occupé par les équipements proprement dits. 16 31003685 8/2009 Introduction A propos du protocole du bus terrain CANopen Introduction CANopen, réseau de communication numérique, consiste en un ensemble d'instructions définies pour la transmission de données et de services dans un environnement CAN ouvert. CANopen est un profil standard dans les systèmes de contrôle industriel basé sur CAL (couche application CAN). Il convient particulièrement aux automates en temps réel, car c'est une solution efficace et peu coûteuse destinée aux applications industrielles intégrées et transportables. CANopen spécifie un profil de communication (DS-301) et un ensemble de profils d'appareils (DS-401, DSP-402, etc.). Des fonctions système générales, telles que l'échange de données synchronisé, la notification d'erreurs et d'événements, ainsi que les mécanismes de synchronisation de l'ensemble du système sont également définies. NOTE : Pour en savoir plus sur les spécifications et les mécanismes standard CANopen, reportez-vous à la page d'accueil de CiA (http//www.can-cia.de/). Couche physique CAN utilise une ligne de bus à deux fils pilotée de façon différentielle (retour commun). Un signal CAN constitue la différence entre les niveaux de tension des fils CAN-haut et CAN-bas. (Voir la figure ci-après.) Ligne de bus CAN La figure suivante montre les composants de la couche physique d'un bus CAN à deux fils : 1 2 3 4 5 fil CAN-haut fil CAN-bas différence entre les signaux de tension CAN-haut/CAN-bas bouchon de résistance 120Ω nœud Les fils du bus peuvent être routés en parallèle, torsadés ou blindés, selon les exigences de compatibilité électromagnétique. Une structure à une seule ligne réduit la réflexion. 31003685 8/2009 17 Introduction Perturbations électromagnétiques La couche physique CAN n'est pas très sensible aux perturbations électromagnétiques, car la différence dans les deux fils reste inchangée lorsque les interférences affectent les deux fils. Données limites des nœuds Un réseau CANopen est limité à 128 nœuds (ID de nœuds de 0 à 127). Longueurs maximales de réseau Le tableau suivant illustre la plage de débit en bauds pris en charge par le module NIM STB NCO 2212 CANopen pour les appareils CAN et la longueur maximale du réseau CANopen qui en découle. Débit en bauds Longueur de réseau CANopen 1 mbits/s 25 m 800 kbits/s 50 m 500 kbits/s 100 m 250 kbits/s 250 m 125 kbits/s 500 m 50 kbits/s 1 000 m 20 kbits/s 2 500 m 10 kbits/s 5 000 m Modèle Générateur/Client Comme tout réseau de communication de diffusion, CANopen suit un modèle Générateur/Client. Tous les nœuds sont à l'écoute du réseau dans l'attente de messages qui leur sont destinés (selon les informations de leurs propres dictionnaires d'objets). Les messages envoyés par les appareils générateurs ne sont acceptés que par certains appareils clients. CANopen utilise également les modèles client/serveur et maître/esclave. 18 31003685 8/2009 Introduction Affectation des priorités et arbitrage des messages A un moment donné, seul un nœud dispose du droit d'accès en écriture sur le bus CANopen. Si un nœud transmet des données sur le bus, tous les autres doivent attendre que ce nœud ait terminé avant d'effectuer leur transmission. Les trames de données CAN disposent d'un champ d'arbitrage qui contient le champ de l'identificateur du message, ainsi qu'un bit de requête de transmission déportée. Lorsque deux messages sont en concurrence pour l'accès à la couche physique au même moment, les nœuds de transmission effectuent un arbitrage bit à bit d'après le champ d'arbitrage. La figure suivante montre l'arbitrage des deux champs : 1 2 message contenant le bit dominant (0) message contenant le bit récessif (1) Tant que les bits des champs d'arbitrage ont les mêmes valeurs (les six premiers bits dans cet exemple), ils sont transmis au bus terrain. Lorsque les valeurs binaires diffèrent (comme pour le septième bit), la valeur la plus basse (0) a la priorité sur la plus haute (1). Par conséquent, le message 1 est considéré comme dominant et les nœuds de transmission peuvent poursuivre l'émission du reste des données du message (zone ombrée) au bus. Lorsque le bus est libre à l'issue de la transmission du message 1, le nœud transmission du message 2 tente d'accéder de nouveau au bus. NOTE : La priorité du message (en tant que valeur binaire) est déterminée lors de la conception du système. Les identificateurs doivent être uniques afin d'éviter qu'ils soient associés à des données différentes. 31003685 8/2009 19 Introduction Identification de trame de données Une trame de données CANopen peut comporter 46 à 110 bits : 1 2 3 4 5 6 démarrage (1 bit) identificateur (11 bits) : valeur basse = priorité haute (0 = priorité la plus haute) requête de transmission déportée (RTR) (1 bit) extension d'identificateur (IDE) (1 bit) : premier bit du champ de contrôle qui en compte 6 r0 (1 bit) : réservé code de longueur de données (DLC) (4 bits) : longueur de données pour le code du champ 7 7 champ de données (0 à 64 bits [0 à 8 octets]) : données d'application du message 8 vérification de redondance cyclique (comprenant le délimiteur CRC) (15 bits) = haut (récessif) : somme de contrôle pour les bits de message précédents 9 champ ACQ (2 bits) (comprenant le délimiteur ACQ = haut (récessif)) 10 fin de trame (EOF) et espace entre les trames (IFS) (10 bits) Dictionnaire d'objets Le dictionnaire d'objets (voir page 68) est l'élément le plus important du modèle de l'appareil (voir page 65), car il constitue le plan de la structure interne d'un appareil CANopen particulier (selon le profil CANopen DS-401). Feuille de données électronique La feuille de données électronique (EDS (voir page 64)) est un fichier ASCII qui contient des informations sur la fonctionnalité des communications d'un appareil et les objets de son dictionnaire (selon DS-301). Les objets spécifiques à l'appareil et au fabricant sont également définis dans la feuille de données électronique (normes CiA DS-401 et DSP-402). Chaque objet et fonctionnalité de communication du module CANopen est décrit dans la feuille de données électronique. Elle spécifie les entrées implémentées du dictionnaire d'objets pour un appareil donné. Seuls les objets qu'il est possible de configurer sont décrits dans la feuille de données électronique. 20 31003685 8/2009 Module NIM STB NCO 2212 31003685 8/2009 Module NIM STB NCO 2212 2 Introduction Ce chapitre décrit les fonctions externes du module NIM standard STB NCO 2212, ses connexions, ses exigences en alimentation électrique et ses spécifications produit. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet 31003685 8/2009 Page Fonctions externes du module NIM STB NCO 2212 22 Interface de bus terrain CANopen 24 Commutateurs rotatifs : spécification du débit en bauds et de l'adresse du nœud de réseau 26 Voyants 30 Voyants d'état de l'îlot Advantys STB 32 Interface CFG 36 Interface de l'alimentation 39 Alimentation logique 41 Sélection d'une source d'alimentation électrique pour le bus d'alimentation logique de l'îlot 43 Caractéristiques du module 46 21 Module NIM STB NCO 2212 Fonctions externes du module NIM STB NCO 2212 Introduction Les caractéristiques physiques essentielles pour l'utilisation du NIM STB NCO 2212 CANopen sont signalées dans la figure ci-dessous : Les caractéristiques de l'illustration ci-dessus sont brièvement décrites dans le tableau suivant : 22 Caractéristique Fonction 1 Interface de bus terrain (voir page 24) Un connecteur SUB-D à neuf broches permet de relier le module NIM et le bus d'îlot à un bus terrain CANopen. 2 Commutateur rotatif supérieur 3 Commutateur rotatif inférieur Les deux commutateurs rotatifs (voir page 26) utilisés ensemble permettent de spécifier l'ID de nœud du module NIM sur le bus terrain CANopen et de définir sur le module NIM la valeur du débit en bauds du bus terrain. 4 Interface d'alimentation électrique (voir page 39) Un connecteur à deux réceptacles permet de relier une alimentation externe de 24 V cc au module NIM. 5 Série de voyants (voir page 30) Voyants de couleur indiquant l'état de fonctionnement du bus d'îlot par diverses combinaisons d'affichage. 6 Vis de décrochage Mécanisme permettant de démonter le module NIM du rail DIN. (Pour plus d'informations, reportez-vous au Guide de planification et d'installation du système Avantys STB.) 31003685 8/2009 Module NIM STB NCO 2212 Caractéristique Fonction 7 Tiroir de carte mémoire amovible Tiroir en plastique dans lequel s'engage une carte mémoire amovible (voir page 54) et qui s'insère à son tour dans le module NIM. 8 Couvercle du port de configuration (CFG) Volet articulé situé sur le panneau avant du module NIM et recouvrant l'interface CFG (voir page 36) et le bouton RST (voir page 60).. Conception du boîtier La conception "en escalier" (ou "en L") du boîtier extérieur du module NIM permet d'y fixer un connecteur de bus terrain sans augmenter la profondeur de l'îlot : 1 2 31003685 8/2009 Espace réservé au connecteur réseau Boîtier du module NIM 23 Module NIM STB NCO 2212 Interface de bus terrain CANopen Résumé L'interface de bus terrain située sur le panneau avant du module constitue le point connexion entre les modules d'E/S Advantys STB et le réseau CANopen. Cette interface consiste en un connecteur SUB-D (DB-9P) à neuf broches. Connexions de port de bus terrain L'interface de bus terrain est située sur la partie supérieure du panneau avant du module : Nous vous recommandons d'utiliser un connecteur SUB-D (DB-9S) à neuf broches compatible avec la norme DIN 41652 ou avec la norme internationale correspondante. Le brochage doit s'effectuer comme l'indique le tableau suivant : Broche Signal Description 1 Inutilisé Réservée 2 CAN_L Ligne de bus CAN-bas 3 CAN_GND Terre CAN 4 Inutilisé Réservée 5 CAN_SHLD Blindage CAN facultatif 6 GND Terre optionnelle 7 CAN_H Ligne de bus CAN-haut 8 Inutilisé Réservée 9 Inutilisé Réservée Remarque : Les numéros de broches correspondent aux légendes de la figure cidessus. 24 31003685 8/2009 Module NIM STB NCO 2212 Connecteurs et câble réseau CANopen Le câble de dérivation allant du bus terrain à l'îlot doit disposer d'un connecteur DB9S respectant le schéma d'affectation des broches ci-dessus. Le câble réseau CANopen à paire torsadée blindée est conforme à la norme CANopen CiA DR-3031. Aucune interruption d'un fil quelconque n'est permise dans le câble de bus. Ceci permet une spécification future de l'utilisation des broches réservées. 31003685 8/2009 25 Module NIM STB NCO 2212 Commutateurs rotatifs : spécification du débit en bauds et de l'adresse du nœud de réseau Résumé Les commutateurs rotatifs du module NIM CANopen STB NCO 2212 permettent de spécifier de l'adresse et le débit en bauds du nœud de réseau Advantys STB. Description physique Les deux commutateurs rotatifs sont situés sur le plastron du module NIM CANopen, sous le port de connexion du bus terrain. Chaque commutateur propose seize positions. Débit en bauds Le module NIM détecte une nouvelle sélection de débit en bauds du commutateur rotatif uniquement à la mise sous tension. Le débit en bauds est écrit dans la mémoire Flash non-volatile. Elle est écrasée par écriture uniquement si le module NIM détecte un changement dans la sélection du débit en bauds des commutateurs lors d'une mise sous tension subséquente. Dans tous les cas, vous modifiez rarement ce paramètre, car les exigences de votre système en termes de débit en bauds n'est pas appelé à changer à court terme. Sur le commutateur inférieur (BAUD RATE), les positions 0 à 9 sont libellées de façon incrémentielle sur le boîtier. La sélection de l'une des six dernières positions non libellées vous permet de spécifier un débit en bauds particulier à l'aide du commutateur supérieur (ADDRESS). 26 31003685 8/2009 Module NIM STB NCO 2212 Configuration du débit en bauds Les instructions permettant de configurer le débit en bauds sont disponibles dans le tableau suivant. Étape Action Commentaire 1 Coupez l'alimentation de l'îlot. Le module NIM détectera les changements que vous allez apporter uniquement lors de la prochaine mise sous tension. 2 A l'aide d'un petit tournevis, placez le commutateur rotatif inférieur sur une position quelconque après 9 (BAUD RATE). La sélection de l'une de ces positions non libellées prépare le module NIM à accepter un nouveau débit en bauds. 3 Décidez du débit en bauds à employer La configuration du débit est fonction des pour les communications du bus terrain. spécifications de votre système et du réseau. 4 Déterminez la position du commutateur supérieur correspondant au débit en bauds sélectionné. 5 Utilisez la position du commutateur À l'aide d'un petit tournevis, réglez le sélectionnée à la dernière étape. commutateur rotatif supérieur sur la position correspondant au débit en baud sélectionné. 6 Mettez sous tension l'îlot afin d'appliquer la nouvelle configuration. Utilisez le tableau de sélection du débit en bauds ci-après. Le module NIM lit les paramètres des commutateurs rotatifs uniquement à la mise sous tension. Tableau de sélection du débit en bauds Lorsque le commutateur inférieur est réglé sur l'une des positions de débit en bauds, ce débit est défini par la position du commutateur supérieur. Seules les positions 0 à 7 permettent de configurer le débit en bauds. 31003685 8/2009 Position (commutateur supérieur) Débit en bauds 0 10 000 bits/s 1 20 000 bits/s 2 50 000 bits/s 3 125 000 bits/s 4 250 000 bits/s 5 500 000 bits/s 6 800 000 bits/s 7 1 Mbits/s 27 Module NIM STB NCO 2212 NOTE : La valeur par défaut en mémoire Flash du débit en bauds pour un nouveau module NIM CANopen STB NCO 2212 est de 1 Mbits/s. Adresse de nœud Le maître de bus terrain CANopen voyant l'îlot Advantys STB comme un nœud de réseau, l'îlot dispose d'une seule adresse réseau de bus terrain. Contrairement audébit en bauds, l'adresse de nœud n'est pas stockée dans la mémoire Flash. Le module NIM lit l'adresse de nœud indiquée par les commutateurs rotatifs à chaque mise sous tension de l'îlot. Cette adresse peut consister en une valeur numérique comprise entre 1 et 127, mais doit être distincte de toute autre adresse de nœud sur le réseau. Le maître de bus terrain et le bus d'îlot sont en mesure de communiquer via le réseau CANopen uniquement lorsque les commutateurs rotatifs sont réglés sur une adresse valide (voir page 29). Configuration de l'adresse de nœud Les instructions de configuration de l'adresse de nœud sont décrites dans le tableau suivant. Étape 28 Action Commentaire 1 Assurez-vous d'avoir configuré le débit en bauds souhaité (en suivant la procédure ci-dessus) avant de spécifier l'adresse de nœud. Si vous configurez le débit en bauds après l'adresse de nœud, le système ne lira pas l'adresse sur les commutateurs rotatifs au prochain démarrage. 2 Coupez l'alimentation de l'îlot. Les changements que vous allez apporter seront détectés à la prochaine mise sous tension. 3 Sélectionnez une adresse de nœud actuellement disponible sur votre réseau de bus terrain. La liste des nœuds actifs sur le bus terrain indique la disponibilité d'une adresse particulière. 4 Par exemple, pour l'adresse de nœud 96, À l'aide d'un petit tournevis, réglez le réglez le commutateur inférieur sur 6. commutateur rotatif inférieur sur la position représentant le chiffre des unités (chiffre de droite) de l'adresse de nœud sélectionnée. 5 À l'aide du même tournevis, réglez le commutateur rotatif supérieur sur la position représentant les chiffres des dizaines et des centaines de l'adresse de nœud sélectionnée. Par exemple, pour l'adresse de nœud 96, réglez le commutateur inférieur sur 9. 6 Mettez sous tension Advantys STB. Le module NIM lit les réglages des commutateurs rotatifs uniquement à la mise sous tension. 31003685 8/2009 Module NIM STB NCO 2212 Utilisation de l'adresse de nœud Après avoir configuré l'adresse réseau du bus terrain de l'îlot, le mieux est de laisser les commutateurs rotatifs configurés sur cette adresse. De cette manière, le réseau CANopen identifie toujours l'îlot avec la même adresse de noeud à chaque mise sous tension. Adresses de nœud CANopen valides Chaque position de commutateur rotatif utilisable pour spécifier l'adresse de nœud de votre îlot est indiquée par incréments sur le plastron du boîtier du module NIM. Les positions disponibles sur chaque commutateur rotatif sont les suivantes : z commutateur supérieur — 0 à 12 (chiffre des dizaines) z commutateur inférieur — 0 à 9 (chiffre des unités) La figure (voir page 26)au début de cette rubrique l'illustre, par exemple : l'adresse 123 est le résultat de la sélection de 3 sur le commutateur inférieur et de 12 sur le commutateur supérieur. Remarquez qu'il est mécaniquement possible de spécifier toute adresse de nœud entre 00 et 129, toutefois, les adresses 128 et 129 sont indisponibles car CANopen ne prend en charge que 128 adresses de nœud (0 à 127). De la même façon, 00 n'est jamais utilisée en tant qu'adresse de nœud CANopen. Communications sur le bus terrain Le module NIM communique uniquement avec le réseau du bus terrain lorsque les commutateurs rotatifs sont configurés sur une adresse de nœud CANopen valide (voir page 29). Si le commutateur inférieur indique le débit en bauds (ou si les deux commutateurs représentent une adresse CANopen non valide), le module NIM attendra que vous configuriez une adresse de nœud avant de communiquer sur le bus terrain. Par conséquent, configurez le débit en bauds souhaité avant d'affecter l'adresse de nœud de l'îlot afin d'éviter de reconfigurer les commutateurs d'adresse ultérieurement. Si l'îlot dispose d'une adresse de nœud non valide, il ne peut communiquer avec le maître. Pour établir la communication, configurez les commutateurs sur une adresse valide et réamorcez l'alimentation de l'îlot. 31003685 8/2009 29 Module NIM STB NCO 2212 Voyants Emplacement des voyants Les six voyants du module STB NCO 2212 NIM reflètent visuellement l'état fonctionnel du bus d'îlot sur un réseau CANopen. Cette série de voyants se trouve dans la partie supérieure du plastron du module NIM : z Les voyants 4 (CAN ERR) et 5 (CAN RUN) (voir page 31) indiquent l'état de l'échange de données entre le maître de bus terrain CANopen et le bus d'îlot Advantys STB. z Les voyants 1, 2, 3 et 7 reflètent les activités et/ou événements observés sur le module NIM. (voir page 32) z Le voyant 6 n'est pas utilisé. L'illustration ci-après montre les six voyants qu'utilise le module NIM CANopen Advantys STB : Types de clignotement pour les communications CANopen Chaque clignotement se produit toutes les 200 ms environ. Il existe un intervalle d'une seconde entre deux séries de clignotements. Par exemple : z clignotement : clignote en continu (200 ms allumé, puis 200 ms éteint). z clignotement 1 : clignote une seule fois (200 ms), puis s'arrête pendant 1 seconde. z clignotement 2 : clignote deux fois (allumé pendant 200 ms, éteint pendant 200 ms, allumé pendant 200 ms), puis s'arrête pendant 1 seconde. z clignotement N : N clignotements (N = un certain nombre de fois), puis extinction pendant 1 seconde. 30 31003685 8/2009 Module NIM STB NCO 2212 NOTE : Il est entendu dans les explications suivantes que le voyant PWR est allumé en continu, indiquant que le module NIM reçoit une alimentation électrique appropriée. (voir page 32) Lorsque le voyant PWR est éteint, cela signifie que l'alimentation logique (voir page 41) du module NIM est inexistante ou insuffisante. Voyants de communication CANopen Le tableau suivant décrit les conditions indiquées, ainsi que les couleurs et les types de clignotement utilisés par les voyants CAN ERR et CAN RUN pour afficher les modes de fonctionnement normaux et les conditions d'erreurs d'un module NIM CANopen Advantys STB sur un bus terrain CANopen. Libellé CAN ERR (rouge) CAN RUN (vert) 31003685 8/2009 Affichage Signification éteint Pas d'erreur. clignotant Adresse de nœud invalide sur les commutateurs rotatifs. allumé Le contrôleur CAN est réinitialisé, les files d'attente Rx/Tx sont effacées, les objets CANopen sont perdus. clignotement s:1 Bit d'état d'erreur du contrôleur CAN spécifié ; limite d'avertissement d'erreur atteinte. clignotement s:2 Echec de gardiennat ou de rythme — nœud non gardé pendant la longévité ou échec de rythme. clignotement n Erreur du bus d'îlot. (voir page 32) éteint Initialisation ou réinitialisation du bus d'îlot. clignotement continu Bus d'îlot pré-opérationnel. allumé Bus d'îlot opérationnel. clignotement s:1 Bus d'îlot arrêté. 31 Module NIM STB NCO 2212 Voyants d'état de l'îlot Advantys STB A propos des voyants d'état de l'îlot Le tableau suivant décrit : les conditions de bus d'îlot communiquées par les voyants ; z les couleurs et types de clignotement utilisés pour indiquer chaque condition ; z Lorsque vous consultez ce tableau, n'oubliez pas les considérations suivantes : z Il est entendu dans les explications suivantes que le voyant PWR est allumé en continu, indiquant que le module NIM reçoit une alimentation électrique appropriée. Lorsque le voyant PWR est éteint, cela signifie que l'alimentation logique (voir page 41) du module NIM est inexistante ou insuffisante. z Chaque clignotement se produit toutes les 200 ms environ. Il existe un intervalle d'une seconde entre deux séries de clignotements. Remarque importante : z clignotement : clignote en continu (200 ms allumé, puis 200 ms éteint). z clignotement 1 : clignote une seule fois (200 ms), puis s'arrête pendant 1 seconde. z clignotement 2 : clignote deux fois (allumé pendant 200 ms, éteint pendant 200 ms, allumé pendant 200 ms), puis s'arrête pendant 1 seconde. z clignotement N : N clignotements (N = un certain nombre de fois), puis extinction pendant 1 seconde. z Si le voyant TEST est allumé, soit le logiciel de configuration Advantys, soit un écran HMI est le maître du bus d'îlot. Si le voyant TEST est éteint, le maître du bus a le contrôle du bus d'îlot. Voyants de l'état de l'îlot RUN (vert) ERR (rouge) TEST (jaune) Signification clignotements : 2 clignotements : 2 clignotements : 2 L'îlot est mis sous tension (le test automatique est en cours d'exécution). désactivé désactivé désactivé L'îlot est en cours d'initialisation. Il n'est pas démarré. clignotements : 1 désactivé désactivé L'îlot a été réglé sur le mode Pré-opérationnel par le bouton RST. Il n'est pas démarré. clignotements : 3 Le module NIM lit le contenu de la carte mémoire amovible (voir page 57). activé Le module NIM écrase par écriture sa mémoire Flash avec les données de configuration de la carte. (Voir Remarque 1.) désactivé clignotements : 8 désactivé Le contenu de la carte mémoire amovible n'est pas valide. clignotement (continu) désactivé Le module NIM est en train de configurer (voir page 49) ou de configurer automatiquement (voir page 53) le bus d'îlot, lequel n'est pas encore démarré. 32 désactivé 31003685 8/2009 Module NIM STB NCO 2212 RUN (vert) ERR (rouge) TEST (jaune) Signification clignotant désactivé activé Les données de configuration automatique sont en cours d'écriture dans la mémoire Flash. (Voir Remarque 1.) clignotements : 3 clignotements : 2 désactivé Non-concordance de configuration détectée après la mise sous tension. Au moins un module obligatoire ne concorde pas. Le bus d'îlot n'est pas démarré. désactivé clignotements : 2 désactivé le module NIM a détecté une erreur d'affectation de module et le bus d'îlot n'est pas encore démarré. clignotements : 5 protocole à déclenchement interne non valide clignotements : 6 désactivé Le module NIM ne détecte aucun module d'E/S sur le bus d'îlot. clignotement (continu) Le module NIM ne détecte aucun module d'E/S sur le bus d'îlot ... ou ... désactivé désactivé Aucune communication n'est possible avec le module NIM. Causes probables : z problème interne z ID de module incorrect z auto-adressage de l'équipement non effectué (voir page 50) z configuration incorrecte d'un module obligatoire (voir page 138) z image de process non valide z configuration incorrecte d'un équipement (voir page 53) z Le module NIM a détecté une anomalie sur le bus d'îlot. z Dépassement logiciel de la file d'attente de réception/transmission activé désactivé désactivé Le bus d'îlot est opérationnel. activé clignotements : 3 désactivé Au moins un module obligatoire ne concorde pas. Le bus d'îlot fonctionne, malgré une non-concordance de configuration. activé clignotements : 2 désactivé Non-concordance grave de la configuration (lorsqu'un module est retiré d'un îlot en fonctionnement). Le bus d'îlot est à présent en mode Pré-opérationnel en raison d'un ou de plusieurs modules obligatoires non concordants. clignotements : 4 désactivé désactivé Le bus d'îlot est arrêté (lorsqu'un module est retiré d'un îlot en fonctionnement). Toute communication est impossible avec l'îlot. désactivé désactivé Problème interne : Le module NIM n'est pas opérationnel. 31003685 8/2009 activé 33 Module NIM STB NCO 2212 RUN (vert) ERR (rouge) TEST (jaune) Signification clignotant désactivé activé Les données de configuration automatique sont en cours d'écriture dans la mémoire Flash. (Voir Remarque 1.) clignotements : 3 clignotements : 2 désactivé Non-concordance de configuration détectée après la mise sous tension. Au moins un module obligatoire ne concorde pas. Le bus d'îlot n'est pas démarré. désactivé clignotements : 2 désactivé le module NIM a détecté une erreur d'affectation de module et le bus d'îlot n'est pas encore démarré. clignotements : 5 protocole à déclenchement interne non valide clignotements : 6 désactivé Le module NIM ne détecte aucun module d'E/S sur le bus d'îlot. clignotement (continu) Le module NIM ne détecte aucun module d'E/S sur le bus d'îlot ... ou ... désactivé désactivé Aucune communication n'est possible avec le module NIM. Causes probables : z problème interne z ID de module incorrect z auto-adressage de l'équipement non effectué (voir page 50) z configuration incorrecte d'un module obligatoire (voir page 138) z image de process non valide z configuration incorrecte d'un équipement (voir page 53) z Le module NIM a détecté une anomalie sur le bus d'îlot. z Dépassement logiciel de la file d'attente de réception/transmission activé désactivé désactivé Le bus d'îlot est opérationnel. activé clignotements : 3 désactivé Au moins un module obligatoire ne concorde pas. Le bus d'îlot fonctionne, malgré une non-concordance de configuration. activé clignotements : 2 désactivé Non-concordance grave de la configuration (lorsqu'un module est retiré d'un îlot en fonctionnement). Le bus d'îlot est à présent en mode Pré-opérationnel en raison d'un ou de plusieurs modules obligatoires non concordants. clignotements : 4 désactivé désactivé Le bus d'îlot est arrêté (lorsqu'un module est retiré d'un îlot en fonctionnement). Toute communication est impossible avec l'îlot. désactivé désactivé Problème interne : Le module NIM n'est pas opérationnel. 34 activé 31003685 8/2009 Module NIM STB NCO 2212 RUN (vert) ERR (rouge) TEST (jaune) Signification [quelconque] [quelconque] activé Mode d'essai activé : le logiciel de configuration ou un écran IHM est en mesure de définir des sorties. (Voir Remarque 2.) 1 Le voyant TEST s'allume provisoirement lors de l'écrasement de la mémoire flash. 2 Le voyant TEST reste allumé en continu lorsque l'équipement connecté au port CFG est sous contrôle. Voyant d'alimentation Le voyant PWR (courant) indique si les alimentations internes du STB NIC 2212 fonctionnent aux tensions adaptées. Le voyant PWR est dirigé directement par le circuit de réinitialisation du STB NIC 2212. Le tableau suivant résume les états du voyant PWR : 31003685 8/2009 Libellé Affichage Signification PWR allumé en continu Les tensions internes du STB NIC 2212 sont toutes supérieures ou égales à leur niveau minimal. PWR éteint en continu Une ou plusieurs des tensions internes du STB NIC 2212 sont inférieures à la tension minimale. 35 Module NIM STB NCO 2212 Interface CFG Objet de cette section Le Port CFG (Configuration) est le point de connexion entre le bus de l'îlot et soit un ordinateur équipé du logiciel de configuration Advantys, soit un écran IHM (interface homme-machine). Description physique L'interface CFG est une interface RS-232 accessible à l'avant du système et situé sous un clapet articulé en bas du plastron du module NIM : Le port utilise un connecteur mâle HE-13 à huit broches. Paramètres du port Le port CFG prend en charge les paramètres de communication répertoriés dans le tableau suivant. Pour appliquer des paramètres autres que les valeurs par défaut spécifiées en usine, vous devez utiliser le logiciel de configuration Advantys : Paramètre Valeurs valides Réglages par défaut débit en bits (bauds) 2400/4800/9600/19200/ 38400/ 57600 9600 bits de données 7/8 8 bits d'arrêt 1 ou 2 1 parité aucune / paire / impaire paire mode de communication Modbus RTU RTU NOTE : pour rétablir les valeurs par défaut définies en usine des paramètres de communication du port CFG, actionnez le bouton RST (voir page 60) du module NIM. N'oubliez pas cependant que cette action remplace toutes les valeurs de la configuration actuelle de l'îlot et rétablit les valeurs par défaut définies en usine. Pour protéger votre configuration et réinitialiser les paramètres du port à l'aide du bouton RST, enregistrez la configuration sur une carte mémoire amovible (voir page 54) STB XMP 4440 et insérez-la dans son tiroir sur le module NIM. 36 31003685 8/2009 Module NIM STB NCO 2212 Vous pouvez également protéger une configuration par un mot de passe (voir page 150). Le bouton RST est alors désactivé et il n'est plus possible de l'utiliser pour réinitialiser les paramètres du port. Connexions Un câble de programmation STB XCA 4002 est indispensable pour connecter l'ordinateur exécutant le logiciel de configuration Advantys ou un écran IHM compatible avec le protocole Modbus au module NIM via le port CFG. Le câble de programmation STB XCA 4002 est un câble blindé à paire torsadée de 2 m, équipé d'un connecteur HE-13 femelle à 8 broches pour l'extrémité à connecter au port CFG et d'un connecteur sub-D femelle à 9 broches pour l'autre extrémité à relier à un ordinateur ou un écran IHM : TXD transmission de données RXD réception de données DSR Data Set Ready (modem prêt) DTR Data Terminal Ready (terminal de données prêt) RTS Request To Send (demande pour émettre) CTS Clear To Send (prêt à émettre) GND référence de mise à la terre N/C non connectée 31003685 8/2009 37 Module NIM STB NCO 2212 Le tableau suivant décrit les spécifications du câble de programmation : Paramètre Description modèle STB XCA 4002 fonction connexion à un équipement exécutant le logiciel de configuration Advantys connexion à un écran IHM 38 protocole de communication Modbus, en mode RTU ou ASCII longueur du câble 2 m (189,89 cm) connecteurs du câble z HE-13 à huit broches (femelle) z SUB-D à neuf broches (femelle) type de câble multibroches 31003685 8/2009 Module NIM STB NCO 2212 Interface de l'alimentation Introduction L'alimentation intégrée du module NIM exige une alimentation de 24 Vcc fournie par une source externe de type TBTS. La connexion entre l'alimentation 24Vcc et l'îlot Advantys STB s'opère par le connecteur à deux réceptacles représenté cidessous. Description physique L'alimentation en provenance de la source externe de 24 Vcc arrive au module NIM par le biais d'un connecteur à deux réceptacles situé dans la partie inférieure gauche du module : 1 2 31003685 8/2009 réceptacle 1 : 24 Vcc réceptacle 2 : commun 39 Module NIM STB NCO 2212 Connecteurs Le module NIM est fourni avec des connecteurs à vis et à ressort. Des connecteurs de remplacement sont également disponibles. Les illustrations suivantes indiquent deux vues de chaque type de connecteurs d'alimentation. A gauche, les vues avant et arrière du connecteur de type bornier à vis STB XTS 1120 ; à droite, les vues avant et arrière du connecteur à pince-ressort STB XTS 2120 : 1 2 3 4 5 connecteur d'alimentation électrique de type bornier à vis STB XTS 1120 connecteur d'alimentation électrique à pince-ressort STB XTS 2120 entrée de fil accès à la vis de serrage du bornier bouton d'activation de la pince–ressort Chaque entrée de câblage accepte un fil de 0,14 à 1,5 mm2 (calibres AWG 28 à 16). 40 31003685 8/2009 Module NIM STB NCO 2212 Alimentation logique Introduction L'alimentation logique est un signal électrique de 5 VCC sur le bus d'îlot, requis par les modules d'E/S pour assurer le traitement interne. Le module NIM dispose d'une alimentation intégrée fournissant l'alimentation logique. Le module NIM transmet un signal de 5 VCC d'alimentation logique via l'îlot pour prendre en charge les modules du segment principal. Source externe d'alimentation électrique ATTENTION ISOLATION GALVANIQUE INAPPROPRIEE Les composants de l'alimentation ne sont pas isolés galvaniquement (par finition électrolytique). Ils sont exclusivement destinés à une utilisation dans des systèmes spécifiquement conçus pour assurer une isolation SELV entre les entrées ou les sorties de l'alimentation et les équipements de charge ou le bus d'alimentation système. Vous devez nécessairement utiliser des alimentations de type SELV pour fournir l'alimentation électrique de 24 VCC au NIM. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. L'apport d'une alimentation électrique externe de 24 VCC (voir page 43) est nécessaire comme source d'alimentation intégrée du module NIM. L'alimentation électrique intégrée du module NIM convertit les 24 V entrants en 5 V d'alimentation logique. L'alimentation externe doit nécessairement être du type très basse tension de sécurité (de type SELV). 31003685 8/2009 41 Module NIM STB NCO 2212 Flux d'alimentation logique La figure ci-après explique comment l'alimentation électrique intégrée du module NIM génère l'alimentation logique et la transmet via le segment principal : La figure ci-après représente la distribution du signal 24 VCC à un segment d'extension sur l'îlot : Le signal d'alimentation logique se termine dans le module STB XBE 1000, en fin de segment (EOS). Charges du bus d'îlot L'alimentation intégrée fournit le courant du bus logique à l'îlot. Si le courant prélevé par les modules d'E/S est supérieur au courant disponible, installez des alimentations STB supplémentaires pour faire face à la charge. Consultez le document Guide d'installation et de planification du système Advantys STB (890 USE 171 00) pour calculer le courant fourni et consommé par les modules Advantys STB aux différentes températures et tensions de fonctionnement. 42 31003685 8/2009 Module NIM STB NCO 2212 Sélection d'une source d'alimentation électrique pour le bus d'alimentation logique de l'îlot Alimentation logique requise Une alimentation externe 24 VCC est requise comme source d'alimentation logique du bus d'îlot. Elle se connecte au module NIM de l'îlot. Cette alimentation externe fournit 24 V en entrée à l'alimentation intégrée 5 V du module NIM. Le module NIM ne fournit le signal d'alimentation logique qu'au segment principal. Les modules spéciaux de début de segment (BOS) STB XBE 1300, installés dans le premier logement de chaque segment d'extension, disposent de leur propre alimentation intégrée qui fournit l'alimentation logique aux modules d'E/S STB dans les segments d'extension. Chaque module BOS installé nécessite une alimentation externe de 24 VCC. Caractéristiques de l'alimentation externe ATTENTION ISOLATION GALVANIQUE INAPPROPRIEE Les composants de l'alimentation ne sont pas isolés galvaniquement (par finition électrolytique). Ils sont exclusivement destinés à une utilisation dans des systèmes spécifiquement conçus pour assurer une isolation SELV entre les entrées ou les sorties de l'alimentation et les équipements de charge ou le bus d'alimentation système. Vous devez obligatoirement utiliser des alimentations de type SELV pour fournir l'alimentation électrique de 24 VCC au NIM. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. L'alimentation externe doit fournir une alimentation de 24 VCC à l'îlot. L'alimentation sélectionnée doit être comprise entre 19,2 VCC et 30 VCC. L'alimentation externe doit nécessairement être d'une très basse tension de sécurité (de type SELV). L'alimentation SELV signifie qu'en plus d'une isolation de base entre les tensions dangereuses et le courant continu en sortie, une seconde couche d'isolation a été ajoutée. Par conséquent, si un composant ou une isolation présente une défaillance, le courant continu n'excède pas les limites SELV. 31003685 8/2009 43 Module NIM STB NCO 2212 Calcul de la consommation en watt requise La puissance (voir page 42) que doit fournir l'alimentation externe est déterminée par le nombre de modules et le nombre d'alimentations électriques intégrées installées dans l'îlot. L'alimentation externe doit fournir 13 W au module NIM et 13 W à chaque alimentation STB supplémentaire (comme un module de début de segment STB XBE 1300). Par exemple, un système comprenant un module NIM dans le segment principal et un module de début de segment dans un segment d'extension exige 26 W d'alimentation. Voici un exemple d'îlot étendu : 1 2 3 4 5 6 7 8 44 source d'alimentation électrique de 24 VCC NIM PDM modules d'E/S du segment principal module de début de segment BOS modules d'E/S du premier segment d'extension modules d'E/S du deuxième segment d'extension plaque de terminaison du bus d'îlot 31003685 8/2009 Module NIM STB NCO 2212 Le bus de l'îlot étendu comprend trois alimentations intégrées : z l'alimentation intégrée au module NIM, occupant l'emplacement le plus à gauche du segment principal, z une alimentation intégrée dans chacun des modules d'extension BOS STB XBE 1300, occupant l'emplacement le plus à gauche des deux segments d'extension. Dans la figure, l'alimentation externe fournit 13 W au module NIM et 13 W à chacun des deux modules de début de segment, dans les segments d'extension (soit un total de 39 W). NOTE : si la source d'alimentation en 24 VCC fournit également la tension terrain à un module de distribution de l'alimentation (PDM), ajoutez la charge terrain à votre calcul de la consommation en watts. Pour des charges de 24 VCC, le calcul est simple : ampères x volts = watts. Equipements recommandés L'alimentation externe est souvent installée dans la même armoire que l'îlot. Elle consiste généralement en une unité à monter sur un profilé DIN. Nous conseillons d'utiliser les alimentations électriques Phaseo ABL8. 31003685 8/2009 45 Module NIM STB NCO 2212 Caractéristiques du module Introduction Les informations suivantes concernent les caractéristiques générales du module NIM. Caractéristiques détaillées Le tableau suivant dresse la liste des spécifications système du module NIM CANopen STB NCO 2212 : Caractéristiques générales dimensions connecteurs d'interface alimentation électrique intégrée largeur 40,5 mm (1,594 po) hauteur 130 mm (5,12 po) Profondeur 70 mm (2,756 po) au réseau CANopen connecteur SUB-D à neuf broches port RS–232 pour logiciel de configuration ou écran d'interface homme–machine (IHM) connecteur HE-13 à huit réceptacles connexion à l'alimentation électrique externe 24 Vcc deux réceptacles tension d'entrée 24 Vcc nominal plage d'alimentation d'entrée 19,2 à 30 VCC courant d'entrée 400 mA à 24 VCC tension de sortie vers le bus d'îlot 5 Vcc @ 1,2 A courant de sortie nominal 1,2 A à 5 VCC isolation pas d'isolation interne (l'isolation doit être fournie par une source d'alimentation externe de type SELV de 24 Vcc) immunité au bruit (CEM) EN 61131-2 modules d'E/S adressables pris en charge maximum de 32 par îlot segments pris en charge primaire (nécessaire) un normes extension (en option) six maximum conformité CANopen CiA DS-301 moyenne des temps de bon fonctionnement (MTBF) 200 000 heures GB (terre sans danger) température de stockage -40 à 85 °C plage de températures de fonctionnement* 0 à 60 °C 46 31003685 8/2009 Module NIM STB NCO 2212 Caractéristiques générales certifications officielles Reportez–vous au Guide de planification et d'installation du système Advantys STB, 890 USE 171 00. *Ce produit permet un fonctionnement dans des plages de températures normales et étendues. Reportez–vous au Guide de planification et d'installation du système Advantys STB, 890 USE 171 00 pour obtenir une synthèse complète des fonctionnalités et limitations. 31003685 8/2009 47 Module NIM STB NCO 2212 48 31003685 8/2009 Comment configurer l'îlot 31003685 8/2009 Comment configurer l'îlot 3 Introduction Ce chapitre est consacré aux procédures d'auto-adressage et de configuration automatique. Les systèmes Advantys STB disposent d'une capacité de configuration automatique qui détecte et enregistre en mémoire flash l'agencement des modules d'E/S de l'îlot. Le présent chapitre traite également de la carte mémoire amovible. Cette carte est une option Advantys STB permettant de stocker des données de configuration en local. Le bouton RST permet de rétablir les paramètres préconfigurés en usine des modules d'E/S du bus d'îlot et du port CFG. Le module NIM est l'emplacement logique et physique des fonctionnalités et de toutes les données de configuration du bus d'îlot. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet 31003685 8/2009 Page Comment les modules obtiennent-ils automatiquement l'adresse des bus d'îlot ? 50 Comment configurer automatiquement les paramètres par défaut des modules d'îlot 53 Comment installer la carte mémoire amovible optionnelle STB XMP 4440 54 Configuration de l'îlot à l'aide de la carte mémoire amovible en option STB XMP 4440 57 Quelle est la fonction du bouton RST ? 60 Comment écraser la mémoire flash avec le bouton RST 61 49 Comment configurer l'îlot Comment les modules obtiennent-ils automatiquement l'adresse des bus d'îlot ? Introduction Chaque fois que l'îlot est mis sous tension ou réinitialisé, le module NIM affecte automatiquement une adresse de bus d'îlot unique à chaque module de l'îlot appelé à participer aux échanges de données. Tous les modules d'E/S Advantys STB et autres équipements recommandés participent aux échanges de données et exigent donc des adresses de bus d'îlot. A propos de l'adresse de bus d'îlot L'adresse d'un bus d'îlot est une valeur entière unique comprise entre 1 et 127, qui identifie l'emplacement physique de chaque module adressable dans l'îlot. L'adresse 127 est toujours celle du module NIM. Les adresses 1 à 32 sont disponibles pour les modules d'E/S et d'autres équipements de l'îlot. Lors de l'initialisation, le module NIM détecte l'ordre dans lequel sont installés les modules et leur attribue une adresse de manière séquentielle de gauche à droite, en commençant par le premier module adressable situé après le module NIM. Aucune interaction de l'utilisateur n'est requise par l'adressage de ces modules. Modules adressables Les modules d'E/S et les équipements recommandés Advantys STB sont autoadressables. Les modules CANopen améliorés ne sont pas auto-adressables. Ils nécessitent un paramétrage manuel de l'adresse. N'échangeant jamais de données sur le bus d'îlot, les éléments suivants ne sont pas adressés : z modules d'extension de bus, z modules de distribution de l'alimentation, tels que le STB PDT 3100 et le STB PDT 2100, z alimentations auxiliaires telles que le STB CPS 2111, z plaque de terminaison 50 31003685 8/2009 Comment configurer l'îlot Exemple Prenons comme exemple un bus d'îlot comportant huit modules d'E/S : 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 NIM STB PDT 3100 (module de distribution de l'alimentation 24 VCC) STB DDI 3230 24 VCC (module d'entrée numérique à deux voies) STB DDO 3200 24 VCC (module de sortie numérique à deux voies) STB DDI 3420 24 VCC (module d'entrée numérique à quatre voies) STB DDO 3410 24 VCC (module de sortie numérique à quatre voies) STB DDI 3610 24 VCC (module d'entrée numérique à six voies) STB DDO 3600 24 VCC (module de sortie numérique à six voies) STB AVI 1270 +/-10 VCC (module d'entrée analogique à deux voies) STB AVO 1250 +/-10 VCC (module de sortie analogique à deux voies) plaque de terminaison de bus d'îlot STB XMP 1100 Dans notre exemple, le module NIM procède à l'adressage automatique suivant. Remarquez que le PDM et la plaque de terminaison n'utilisent pas d'adresse de bus d'îlot : Module 31003685 8/2009 Emplaceme Adresse de bus d'îlot nt physique NIM 1 127 PDM STB PDT 3100 2 pas d'adressage : n'échange pas de données Entrée STB DDI 3230 3 1 Sortie STB DDO 3200 4 2 Entrée STB DDI 3420 5 3 Sortie STB DDO 3410 6 4 Entrée STB DDI 3610 7 5 Sortie STB DDO 3600 8 6 Entrée STB AVI 1270 9 7 Sortie STB AVO 1250 10 8 Plaque de terminaison STB XMP 1100 11 Non applicable 51 Comment configurer l'îlot Association du type de module avec l'emplacement du bus d'îlot Suite au processus de configuration, le module NIM identifie automatiquement les emplacements physiques sur le bus d'îlot par rapport aux types de module d'E/S. Cette fonctionnalité vous permet de remplacer à chaud un module non opérationnel par un autre module du même type. 52 31003685 8/2009 Comment configurer l'îlot Comment configurer automatiquement les paramètres par défaut des modules d'îlot Introduction Tous les modules d'E/S Advantys STB sont livrés avec un ensemble de paramètres prédéfinis permettant à un îlot d'être opérationnel dès son initialisation. Cette capacité des modules d'îlot à fonctionner avec des paramètres par défaut est désignée par l'expression configuration automatique. Dès qu'un bus d'îlot est installé, assemblé, paramétré avec succès et configuré pour votre réseau de bus de terrain, il est utilisable en tant que nœud dudit réseau. NOTE : une configuration d'îlot valide n'exige pas l'intervention du logiciel de configuration Advantys offert en option. A propos de la configuration automatique Une configuration automatique se produit dans les circonstances suivantes : L'îlot est mis sous tension avec une configuration de NIM par défaut définie en usine. (Si ce module NIM est utilisé par la suite pour créer un îlot, aucune configuration automatique n'a lieu lors de la mise sous tension du nouvel îlot). z Cliquez sur le bouton RST (voir page 60). z Vous forcez ainsi la configuration automatique à l'aide du logiciel de configuration Advantys. z Lors de la procédure de configuration automatique, le module NIM vérifie que chaque module est correctement connecté au bus d'îlot. Il stocke les paramètres d'exploitation par défaut de chaque module en mémoire Flash. Personnalisation d'une configuration Une configuration personnalisée permet d'effectuer les opérations suivantes : z personnaliser les paramètres d'exploitation des modules d'E/S, z créer des actions-réflexes (voir page 141), z ajouter des équipements CANopen standard améliorés au bus d'îlot, z personnaliser les autres capacités de l'îlot. z configurer des paramètres de communication (STB NIP 2311 uniquement). 31003685 8/2009 53 Comment configurer l'îlot Comment installer la carte mémoire amovible optionnelle STB XMP 4440 Introduction ATTENTION PERTE DE CONFIGURATION : CARTE MEMOIRE ENDOMMAGEE OU MISE EN CONTACT AVEC DES AGENTS DE CONTAMINATION Toute saleté ou trace de graisse sur les circuits risque de nuire aux performances de la carte. Toute contamination ou détérioration de la carte risque de se traduire par une configuration non valide. z z z Manipulez la carte avec précaution. Recherchez soigneusement toute trace de contamination, de dommage physique ou de rayure sur la carte avant de l'installer dans le tiroir du module NIM. Si la carte est sale, nettoyez-la à l'aide d'un chiffon doux et sec. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. La carte mémoire amovible STB XMP 4440 est un module d'identification d'abonné de 32 Ko (SIM, Subscriber Identification Module) permettant de stocker (voir page 149), distribuer et réutiliser des configurations de bus d'îlot personnalisées. Si l'îlot est en mode Edition et si on insère dans le module NIM une carte mémoire amovible comprenant une configuration de bus d'îlot valide, les données de configuration de la carte remplacent celles en mémoire Flash. La nouvelle configuration est activée au démarrage de l'îlot. En revanche, si l'îlot est mode Protégé, il ne tient aucun compte de la présence éventuelle d'une carte mémoire amovible. La carte mémoire amovible est une fonction optionnelle d'Advantys STB. Rappel : Evitez tout contact de la carte avec des agents de contamination et des saletés. z Il n'est pas possible d'enregistrer sur cette carte des données de configuration réseau, comme le débit en bauds du bus terrain. z 54 31003685 8/2009 Comment configurer l'îlot Installation de la carte Pour installer la carte mémoire, procédez comme suit : Etape 1 Action Détachez la carte mémoire amovible de la carte-support en plastique sur laquelle elle est livrée. Assurez-vous que les bords de la carte sont lisses une fois que vous l'avez retirée de son support. 31003685 8/2009 2 Ouvrez le tiroir de la carte mémoire à l'avant du module NIM. Pour faciliter cette opération, vous pouvez retirer complètement le tiroir du boîtier du module NIM. 3 Alignez le bord biseauté (angle à 45°) de la carte mémoire amovible sur celui du logement dans le tiroir de la carte. Orientez la carte de sorte que le biseau se trouve dans le coin supérieur gauche. 4 Insérez la carte dans le logement de montage, en la poussant délicatement jusqu'à ce qu'elle s'emboîte correctement. Le bord arrière de la carte doit toucher le fond du tiroir. 5 Refermez le tiroir. 55 Comment configurer l'îlot Retrait de la carte Suivez la procédure ci-dessous pour retirer la carte mémoire du module NIM. Par précaution, évitez de toucher les circuits de la carte. Etape 56 Action 1 Ouvrez le tiroir. 2 Poussez la carte mémoire amovible hors du tiroir en appuyant au travers de l'ouverture circulaire ménagée au dos. Utilisez un objet mou mais ferme, comme une gomme. 31003685 8/2009 Comment configurer l'îlot Configuration de l'îlot à l'aide de la carte mémoire amovible en option STB XMP 4440 Introduction Une carte mémoire amovible est lue lors de la mise sous tension ou de la réinitialisation d'un îlot. Si les données de configuration de la carte sont valides, les données de configuration stockées en mémoire flash sont remplacées par écriture. Il n'est possible d'activer une carte mémoire amovible que si l'îlot est en mode Edition. Par contre, si l'îlot est en mode Protégé (voir page 150), il ne tient aucun compte de la carte ou des données qu'elle contient. Scénarios de configuration La section suivante décrit plusieurs scénarios de configuration d'îlot impliquant la carte mémoire amovible (il est entendu dans chacun de ces scénarios qu'une carte mémoire amovible est déjà installée dans le module NIM) : z configuration initiale de bus d'îlot z remplacer les données de configuration stockées en mémoire flash afin : z d'affecter des données de configuration personnalisées à votre îlot z de mettre provisoirement en œuvre une configuration alternative ; par exemple, afin de remplacer une configuration d'îlot utilisée quotidiennement par une configuration spéciale destinée à l'exécution d'une commande client particulière z z de copier des données de configuration d'un module NIM à l'autre, y compris d'un module NIM non opérationnel vers le module NIM de secours ; dans ce cas les deux modules NIM doivent avoir la même référence de configurer plusieurs îlots avec les mêmes données de configuration NOTE : alors que l'écriture de données de configuration depuis la carte mémoire amovible vers le module NIM n'exige pas le logiciel de configuration Advantys facultatif, vous devez nécessairement utiliser ce logiciel pour enregistrer (écrire) initialement les données de configuration sur la carte mémoire amovible. Mode Edition Pour être configurable, le bus d'îlot doit nécessairement être en mode Edition. Le mode Edition permet d'écrire sur le bus d'îlot ainsi que de le monitorer. Le mode édition est le mode d'exploitation par défaut de l'îlot Advantys STB : Un nouvel îlot est toujours en mode Edition. z Le mode Edition est également le mode par défaut de toute configuration téléchargée à partir du logiciel de configuration vers la zone de mémoire de configuration dans le module NIM. z 31003685 8/2009 57 Comment configurer l'îlot Scénarios de configuration initiale et de reconfiguration Procédez comme suit pour configurer un bus d'îlot avec des données de configuration préalablement enregistrées (voir page 149) sur une carte mémoire amovible. Cette procédure permet de configurer un nouvel îlot ou de remplacer une configuration existante. (REMARQUE : cette procédure détruit les données de configuration existantes.) Etape Action Résultat 1 Installez la carte mémoire amovible dans son tiroir sur le module NIM (voir page 54). 2 Mettez le nouveau bus d'îlot sous tension. Le système vérifie les données de configuration de la carte. Si les données sont valides, elles sont inscrites en mémoire flash. Le système redémarre automatiquement. L'îlot est configuré sur base de ces données. Si les données de configuration ne sont pas valides, le système ne les utilise pas et arrête l'îlot. Si les données de configuration étaient en mode Edition, le bus d'îlot reste en mode Edition. Si les données de configuration de la carte étaient protégées par mot de passe (voir page 150), le bus d'îlot passe automatiquement au mode Protégé à la fin de la procédure de configuration. NOTE : si vous suivez cette procédure pour reconfigurer un bus d'îlot alors que l'îlot est en mode Protégé, vous pouvez utiliser le logiciel de configuration pour faire passer l'îlot en mode Edition. Reconfiguration d'un îlot à l'aide de la carte et de la fonction RST Il est possible d'utiliser une carte mémoire amovible avec la fonction de réinitialisation RST (Reset) pour remplacer par écriture les données de configuration actuelles de l'îlot. Les données de configuration de la carte peuvent contenir des fonctionnalités de configuration personnalisées. À partir des données de la carte, vous avez la possibilité de protéger votre îlot par mot de passe, de modifier l'assemblage des modules d'E/S, et de changer les réglages du Port CFG (voir page 36) (Configuration) définissables par l'utilisateur. Cette procédure détruit les données de configuration existantes. Etape Action 58 Commentaire 1 Mettez l'îlot en mode Edition. Si votre îlot est en mode Protégé, vous pouvez utiliser le logiciel de configuration pour faire passer l'îlot en Edition. 2 Appuyez sur le bouton RST Si les données de configuration étaient en mode Edition, le bus d'îlot reste en mode Edition. Si les pendant au moins deux données de configuration de la carte étaient secondes. protégées, le bus d'îlot passe automatiquement au mode Protégé à la fin de la procédure de configuration. 31003685 8/2009 Comment configurer l'îlot Configuration d'îlots multiples avec les mêmes données de configuration Vous pouvez utiliser une carte mémoire amovible pour dupliquer vos données de configuration, puis reproduire la même configuration sur plusieurs bus d'îlot à partir de la carte. Cette capacité s'avère particulièrement utile dans un environnement industriel distribué ou pour un constructeur de matériel (ou OEM, de l'anglais Original Equipment Manufacturer). NOTE : les bus d'îlot peuvent être neufs ou préalablement configurés, mais les modules NIM doivent tous avoir la même référence. 31003685 8/2009 59 Comment configurer l'îlot Quelle est la fonction du bouton RST ? Résumé La fonction RST est en fait une opération d'écrasement de la mémoire flash. Ceci implique que le bouton RST est fonctionnel uniquement après que l'îlot a été correctement configuré au moins une fois. Toute la fonctionnalité de réinitialisation passe par le bouton RST, qui n'est actif qu'en mode Edition (voir page 57). Description physique ATTENTION FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L'EQUIPEMENT/ECRASEMENT PAR ECRITURE DE LA CONFIGURATION—BOUTON RST N'essayez pas de redémarrer l'îlot en actionnant le bouton RST. L'activation du bouton RST reconfigure l'îlot avec les paramètres par défaut (pas de paramètres personnalisés). Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. Le bouton RST se trouve juste au-dessus du port CFG (voir page 36), derrière le même volet articulé : L'action de maintenir le bouton RST enfoncé pendant deux secondes ou plus entraîne le remplacement de la mémoire Flash et, par conséquent, une nouvelle configuration de l'îlot. Si l'îlot est déjà auto-configuré, il n'y a pas d'autre conséquence que l'arrêt de l'îlot pendant le processus de configuration. Toutefois, les paramètres de l'îlot que vous avez définis avec le logiciel de configuration Advantys sont écrasés par les paramètres par défaut lors du processus de configuration. Activation du bouton RST Pour activer le bouton RST, utilisez un petit tournevis plat d'une largeur ne dépassant pas 2,5 mm (0,10 in). N'utilisez pas d'objet pointu ou tranchant qui pourrait endommager le bouton RST, ni d'objet friable tel qu'une mine de crayon qui risquerait de se casser et de bloquer le bouton. 60 31003685 8/2009 Comment configurer l'îlot Comment écraser la mémoire flash avec le bouton RST Introduction ATTENTION FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L'EQUIPEMENT/REMPLACEMENT DES DONNEES DE CONFIGURATION—BOUTON RST N'essayez pas de redémarrer l'îlot en actionnant le bouton RST. Le bouton RST (voir page 60) provoque la reconfiguration du bus d'îlot qui adopte ainsi les paramètres d'exploitation préconfigurés en usine. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. La fonction RST permet de reconfigurer les valeurs et paramètres d'exploitation d'un îlot en écrasant par écriture la configuration enregistrée en mémoire Flash. La fonction RST affecte les valeurs de configuration associées aux modules d'E/S de l'îlot, le mode d'exploitation de ce dernier et les paramètres du port de configuration CFG. Pour exécuter la fonction RST, maintenez le bouton RST enfoncé (voir page 60) pendant au moins deux secondes. Le bouton RST est activé uniquement en mode édition. Le bouton RST est désactivé en mode protégé (voir page 150) ; l'actionner n'a aucun effet. NOTE : Le bouton RST n'a aucun impact sur les paramètres du réseau. Scénarios de configuration RST La section suivante décrit plusieurs scénarios d'exploitation de la fonction RST en vue de configurer l'îlot : z Rétablir les valeurs et paramètres préconfigurés en usine d'un îlot, y compris ceux des modules d'E/S et du Port CFG (voir page 36). z Ajouter un module d'E/S à un îlot préalablement configuré automatiquement (voir page 53). Si vous ajoutez un nouveau module d'E/S à l'îlot, l'utilisation du bouton RST déclenche la procédure de configuration automatique. Les données de configuration d'îlot mises à jour sont automatiquement enregistrées en mémoire flash. 31003685 8/2009 61 Comment configurer l'îlot Remplacement de la mémoire flash avec les paramètres par défaut La procédure suivante explique comment écrire les données de configuration par défaut en mémoire Flash à l'aide de la fonction RST. Observez cette procédure pour rétablir les paramètres par défaut d'un îlot. Il s'agit en fait de la même procédure que celle utilisée pour actualiser les données de configuration en mémoire flash après avoir ajouté un module d'E/S à un bus d'îlot préalablement configuré de manière automatique. N'oubliez pas que cette procédure remplace les données de configuration ; il est donc préférable d'enregistrer les données de configuration existantes de l'îlot sur une carte mémoire amovible avant d'actionner le bouton RST. Etape 1 Action Si vous avez installé une carte mémoire amovible, retirez-la du système (voir page 56). 2 Configurez l'îlot en mode Edition (voir page 57). 3 Maintenez le bouton RST (voir page 60) enfoncé pendant au moins deux secondes. Rôle du module NIM au cours de cette procédure Le module NIM reconfigure le bus d'îlot avec les paramètres par défaut, comme suit : Etape 62 Description 1 Le module NIM procède à l'adressage automatique (voir page 50) des modules d'E/S de l'îlot et dérive les valeurs de configuration par défaut respectives de ces derniers. 2 Le module NIM remplace la configuration préalablement enregistrée en mémoire flash, afin de rétablir les données de configuration basées sur les valeurs par défaut des modules d'E/S. 3 Il règle par ailleurs les paramètres de communication du port CFG sur leurs paramètres par défaut (voir page 36). 4 Il réinitialise le bus d'îlot et fait passer celui-ci au mode d'exploitation. 31003685 8/2009 Prise en charge des communications du bus terrain 31003685 8/2009 Prise en charge des communications du bus terrain 4 Introduction Ce chapitre décrit la façon dont le maître CANopen configure les communications entre lui-même et le bus d'îlot Advantys STB. Ce chapitre décrit le paramétrage, la configuration et les services de diagnostic effectués pour configurer le bus d'îlot en tant que nœud d'un réseau CANopen. Pour communiquer avec un îlot Advantys STB, le maître CANopen transmet, via le réseau, des données de sortie au module NIM CANopen STB NCO 2212. Le module NIM utilise le bus d'îlot pour acheminer ces données de sortie depuis le maître jusqu'aux modules de sortie cibles. Le module NIM collecte ensuite les données d'entrée des modules d'E/S du bus d'îlot. Les données sont transmises au maître de bus terrain, en format de compression de bits et via le réseau CANopen. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet 64 Modèle d'appareil et objets de communication 65 Dictionnaire d'objets du module NIM CANopen 68 Descriptions d'objets et adresses d'index 73 Mappage d'objets PDO 94 Gestion du réseau Messages de synchronisation SYNC 31003685 8/2009 Page Feuille de données électronique (EDS) Advantys STB 98 100 Messages d'urgence CANopen 104 Détection des erreurs et confinement des réseaux CANopen 107 63 Prise en charge des communications du bus terrain Feuille de données électronique (EDS) Advantys STB Introduction Comme avec tout nœud de réseau CANopen, votre îlot Advantys STB doit exporter une feuille de données électronique (EDS) au maître de bus terrain. L'EDS du module NIM décrit la configuration de l'îlot en tant que nœud simple sur le réseau CANopen. En exportant son fichier EDS vers le maître CANopen, un nœud révèle les entrées de son dictionnaire d'objets à l'appareil de contrôle. Qu'est-ce qu'une feuille de données électronique (EDS) ? L'EDS est un fichier ASCII normalisé contenant des informations sur la fonctionnalité des communications d'un appareil du réseau et le contenu de son dictionnaire d'objets (comme défini dans DS-301). L'EDS définit également les objets spécifiques à l'appareil et au fabricant (selon DS-401 et DSP-402). A l'aide de l'EDS, vous pouvez normaliser des outils pour : configurer des appareils CANopen ; z concevoir des réseaux pour les appareils CANopen ; z gérer des informations de projet sur différentes plates-formes. z Les paramètres de configuration d'un îlot particulier dépendent de ces objets (application, communications, paramètres, urgence et autres objets) qui résident sur les modules d'îlot individuels. Fichiers EDS de base et configurés Une feuille de données électronique qui décrit la fonctionnalité de base de l'îlot et les objets est incluse au produit NIM STB NCO 2212 CANopen. A l'aide de l'EDS de base, vous devrez définir des objets PDO (voir page 121) pour accéder à ces objets définis en son sein. Si vous le souhaitez, vous pouvez générer une EDS spécifique à la configuration pour un îlot particulier à l'aide du logiciel de configuration Advantys (optionnel). 64 31003685 8/2009 Prise en charge des communications du bus terrain Modèle d'appareil et objets de communication Résumé L'interchangeabilité et l'interopérabilité des appareils standard d'un système CANopen exigent que la fonctionnalité de chaque appareil soit décrite dans le réseau d'un profil d'appareil spécifique reposant sur le modèle d'appareil CANopen. Différents fabricants se sont mis d'accord pour normaliser des profils d'appareils afin de répartir les appareils de contrôle industriel en diverses classes, comme les codeurs, les lecteurs et les E/S génériques. Modèle d'appareil La spécification CANopen se compose d'un ensemble de profils d'appareils développés suivant un modèle : 31003685 8/2009 65 Prise en charge des communications du bus terrain Composants du modèle d'appareil Dans l'approche orientée objet CANopen, il existe principalement deux types d'objets : z objets de communication—Un objet de communication (COB) est une unité de transport (un "message") dans un réseau CAN. Les données doivent être envoyées via un réseau CAN dans un objet de communication. Un objet de communication peut contenir au plus 8 octets de données. Les objets de communication CANopen indiquent une fonctionnalité particulière d'un appareil et sont spécifiés dans le profil de communication CANopen. z objets d'application—Les objets d'application représentent une fonctionnalité spécifique de l'appareil, telle que l'état des données d'entrée ou de sortie. Les objets d'application sont spécifiés dans le profil de l'appareil (DS-301). Objets compatibles avec le module NIM Advantys STB On accède aux objets de l'appareil via le dictionnaire d'objets dans lequel ils résident. Le module NIM CANopen Advantys STB prend en charge les objets suivants : z 32 objets TxPDO ; z 32 objets RxPDO ; z 512 objets spécifiques à l'appareil ; z 512 objets spécifiques au fabricant ; z gardiennat de nœud ; z objets NMT ; z 256 objets de transmission ; z les octets obtenus par un SDO (limités à 20) ; z les données limites lors de l'utilisation du mappage par défaut : 1 objet RxPDO pour des données de sortie numérique (8 octets) ; 3 objets RxPDO pour des données de sortie analogique (24 octets) ; 1 objet TxPDO pour des données d'entrée numérique (8 octets) ; 3 objets TxPDO pour des données d'entrée analogique (24 octets). Chaque appareil CANopen dispose d'un dictionnaire d'objets CANopen dans lequel sont saisis les paramètres de tous les objets CANopen associés. 66 31003685 8/2009 Prise en charge des communications du bus terrain Objets de communication Le tableau suivant montre les objets de communication pris en charge par CANopen. Les ID d'objets CANopen de la troisième colonne sont utilisés suivant l'ensemble de connexions d'E/S prédéfini (DS-301). Le tableau suivant décrit les objets de communication de diffusion pris en charge. Objet de diffusion Code fonction (binaire) ID d'objet CANopen résultant Paramètres de communication à l'index NMT 0000 0 - SYNC (voir page 100) 0001 128 (80h) 1005h, 1006h, 1007h Le tableau suivant décrit les objets CANopen d'égal à égal pris en charge. 31003685 8/2009 Objet d'égal à égal Code fonction ID d'objet CANopen (binaire) résultant Paramètres de communication à l'index Urgence 0001 129 (81h) – 255 (FFh) 1014h, 1015h PDO1 (Tx) 0011 385 (181h) – 511 (1FFh) 1800h PDO1 (Rx) 0100 513 (201h) – 639 (27Fh) 1400h PDO2 (Tx) 0101 641 (281h) – 767 (2FFh) 1801h PDO2 (Rx) 0110 769 (301h) – 895 (37Fh) 1401h PDO3 (Tx) 0111 897 (381h) – 1023 (3FFh) 1802h PDO3 (Rx) 1000 1025 (401h) – 1151 (47Fh) 1402h PDO4 (Tx) 1001 1153 (481h) – 1279 (4FFh) 1803h PDO4 (Rx) 1010 1281 (501h) – 1407 (57Fh) 1403h SDO (Tx) 1011 1409 (581h) – 1535 (5FFh) 1200h SDO (Rx) 1100 1537 (601h) – 1663 (67Fh) 1200h Contrôle d'erreur NMT 1110 1793 (701h) – 1919 (77Fh) 1016h, 1017h 67 Prise en charge des communications du bus terrain Dictionnaire d'objets du module NIM CANopen A propos du dictionnaire d'objets Le dictionnaire d'objets est l'élément le plus important du modèle d'appareil (voir page 65) CANopen car il constitue le plan de la structure interne des appareils CANopen (selon le profil CANopen DS-401). Le dictionnaire d'objets d'un appareil donné est une table de conversion décrivant les types de données, les objets CANopen et les objets d'application que l'appareil utilise. En accédant à la structure du dictionnaire d'objets d'un appareil particulier via le bus terrain CANopen, vous pouvez prévoir son comportement réseau et ainsi concevoir une application distribuée capable de l'implémenter. Plages d'index CANopen adresse le contenu du dictionnaire d'objets à l'aide d'un index 16 bits contenant un sous-index 8 bits. Il existe trois régions dans le dictionnaire d'objets : Index (hexadécimal) Objet Fonction 1000-1FFF zone de profil de communication capacités de communication 2000-5FFF zone spécifique au fabricant informations de diagnostic, quelques données d'E/S 6000-9FFF zone de profil spécifique à l'appareil données d'E/S Il est possible de mapper des objets spécifiques au fabricant et à l'appareil dans les objets PDO qui sont ensuite envoyés via le bus terrain CANopen. Profils d'appareils standard Les profils d'appareils standard que le NIM CANopen prend en charge sont décrits dans les tableaux suivants. 68 31003685 8/2009 Prise en charge des communications du bus terrain Entrées numériques Lorsqu'une entrée numérique 8 bits d'un module d'E/S numérique est modifiée, un objet TxPDO par défaut est transmis. Index Sousindex Nom Type Attr. Par défaut Description 6000h 0 entrée numérique 8 bits non signé8 lec. uniq. Aucun nombre de blocs d'entrée numérique 1 bloc d'entrée non signé8 lec. uniq. aucune 1. bloc d'entrée numérique (8 voies d'entrée numérique de gauche à droite, commençant au module NIM) 2 bloc d'entrée non signé8 lec. uniq. aucune 2. bloc d'entrée numérique (8 voies d'entrée numérique suivantes de gauche à droite) ... ... ... ... ... ... 0x20 bloc d'entrée non signé8 lec. uniq. aucune 32. bloc d'entrée numérique Sorties numériques La sortie numérique 8 bits d'un module d'E/S numérique est reçue de façon asynchrone. Index Sousindex Nom Type Attr. Par défaut Description 6200h 0 sortie numérique 8 bits non signé8 ls Aucun nombre de blocs de sortie numérique 1 bloc de sortie non signé8 lé aucune 1. bloc de sortie numérique (8 voies de sortie numérique de gauche à droite, commençant au module NIM) 2 bloc de sortie non signé8 lé aucune 2. bloc de sortie numérique (8 voies de sortie numérique suivantes de gauche à droite) ... ... ... ... ... ... 0x20 bloc de sortie non signé8 lé aucune 32. bloc de sortie numérique 31003685 8/2009 69 Prise en charge des communications du bus terrain Entrées analogiques La valeur par défaut d'une entrée analogique 16 bits est 0 (aucune voie sélectionnée). Index Sousindex Nom 6401h 0 1 Type Attr. Par défaut Description entrée analogique non signé8 16 bits ls Aucun nombre de voies d'entrée analogique voie lec. uniq. aucune 1. entrée analogique 16 bits (voies d'entrée de gauche à droite, commençant au module NIM) non signé16 ... ... ... ... ... ... 0x20 voie non signé16 lec. uniq. aucune 32. entrée analogique 16 bits Sorties analogiques La valeur par défaut d'une sortie analogique 16 bits est 0 (aucune voie sélectionnée). Index Sousindex Nom Type Attr. Par défaut Description 6411h 0 sortie analogique 16 bits non signé8 ls aucune nombre de voies de sortie analogique 1 1. voie non signé16 lé aucune 1. sortie analogique 16 bits (voies de sortie de gauche à droite, commençant au module NIM) ... ... ... ... ... ... 0x20 voie non signé16 lé aucune 32. sortie analogique 16 bits Objets spécifiques au fabricant Les profils des appareils spécifiques au fabricant pris en charge par le NIM CANopen sont décrits dans les tableaux suivants. 70 31003685 8/2009 Prise en charge des communications du bus terrain Interruption analogique globale activée Un objet 6423 doit activer la transmission d'un TxPDO analogique. Cet objet détermine la transmission de valeurs d'entrée analogique. La valeur par défaut étant faux, aucun objet d'entrée analogique n'est transmis. Pour activer la transmission, vous devez régler cet objet à vrai en écrivant 1 dans l'index 6423. Index Sousindex Nom Type de données 6423h 0 interruption analogique globale booléen activée Attr. Par défaut Description lé FAUX détermine la transmission de valeurs d'entrée analogique NOTE : Selon les spécifications CANopen DS-401, le module NIM CANopen STB NCO 2212 ne pourra pas transmettre un objet TxPDO analogique à moins d'activer la transmission en écrivant 1 dans l'index 6423. Entrées CANopen obligatoires Tous les nœuds d'un réseau compatible CANopen doivent prendre en charge les entrées obligatoires du tableau suivant. Index Sousindex Nom Type de données Attr. Par défaut Description 1000h 0 informations sur le type d'appareil non signé32 ls Aucun type d'appareil 1001h 0 registre d'erreurs non signé32 lé 0 registre d'erreurs 1018h objet d'identification objet d'identification 0 = 4 (nombre d'entrées du sous-index) non signé8 lec. uniq. aucune nombre d'entrées du sousindex (4) 1 ID fournisseur non signé32 lec. uniq. aucune ID fournisseur 2 code produit non signé32 lec. uniq. aucune code produit 3 numéro de révision non signé32 ls Aucun numéro de révision 4 numéro de série non signé32 ls Aucun numéro de série 31003685 8/2009 71 Prise en charge des communications du bus terrain Objets d'espace réservé virtuel déporté Lorsque vous activez l'option de configuration d'espace réservé virtuel déporté (voir page 186), 4 objets supplémentaires s'affichent dans le dictionnaire d'objets. Si cette option n'est pas activée, ces objets ne sont pas présents. Aucun de ces 4 objets ne peut être mappé dans un PDO. Index Sousindex Nom Description Type de données Attr. Par défaut 0 4200h 0 IOC Contrôle de fonctionnement de l'îlot non signé16 lé 4201h 0 IOS Etat de fonctionnement de l'îlot non signé16 ls VPCW Ecriture de configuration de l'espace réservé virtuel 4202h 0 Sous-index maximal : non signé8 ls 2 1 Configuration souhaitée de l'espace réservé virtuel pour les adresses d'îlot 32 ... 1 non signé32 és 0 2 Configuration souhaitée de l'espace réservé virtuel pour les adresses d'îlot 64 ... 33 non signé32 és 0 (toujours 0 pour le module NIM standard) 2 4203h VPCR Lecture de configuration de l'espace réservé virtuel 0 Sous-index maximal : non signé8 ls 1 Configuration réelle de l'espace réservé virtuel pour les adresses d'îlot 32 ... 1 non signé32 ls 2 Configuration réelle de l'espace réservé virtuel pour les adresses d'îlot 64 ... 33 non signé32 ls Ces quatre objets sont décrits de manière plus détaillée dans Objets spéciaux pour l'option d'espace réservé virtuel déporté, page 190. 72 31003685 8/2009 Prise en charge des communications du bus terrain Descriptions d'objets et adresses d'index Introduction Un objet CANopen est une unité de transport ou un message dans un réseau CAN. Les données d'un réseau CAN doivent être transmises dans des objets CANopen. Un seul objet CANopen peut contenir au maximum 8 octets de données. Il existe 2 048 ID d'objets CANopen différents dans un réseau CAN. Les descriptions et les adresses d'index (du dictionnaire d'objets du module NIM) des ID d'objets CANopen Advantys STB les plus utilisés sont les suivantes : z objets de communication ; z objets spécifiques au fabricant ; z objets spécifiques à l'appareil. Objets de communication Il existe divers types d'objets de communication dans le protocole du réseau CANopen. Le réseau CANopen spécifie deux mécanismes d'échange de données : process data objects (PDO - objets de données process) — Les objets PDO sont transmis en tant que messages de diffusion non confirmés ou envoyés depuis un appareil générateur vers un appareil client. L'objet TxPDO provenant de l'appareil générateur dispose d'un identificateur spécifique correspondant à l'objet RxPDO des appareils clients. Ces messages comptent au maximum 8 octets par objet PDO. Ils sont utilisés pour des échanges de données en temps réel. Les données contenues dans les objets PDO synchrones peuvent être soit prédéfinies par le fabricant de l'appareil, soit configurées avec l'application. z service data objects (SDO - objets de données service) — Le maître CANopen utilise les SDO pour accéder (en lecture/écriture) aux dictionnaires d'objets des nœuds du réseau. Dans certains réseaux, les objets SDO asynchrones peuvent également permettre de modifier l'affectation d'identificateur à l'aide du logiciel de configuration. z CANopen spécifie deux services pour la gestion du réseau : z objets à fonction spéciale — Ces protocoles proposent une synchronisation du réseau spécifique à l'application et la transmission de messages d'urgence. z gestion du réseau — Les protocoles NMT proposent des services pour l'initialisation de réseau, le contrôle des erreurs et le contrôle de l'état de l'appareil. 31003685 8/2009 73 Prise en charge des communications du bus terrain Objets de communication pris en charge Le tableau suivant établit la liste des objets pris en charge par le module NIM CANopen Advantys STB : Index Objet Nom Type attr. 1000 variable device type non signé32 lec. uniq. Ob 1001 variable error register non signé8 lec. uniq. Ob 1003 matrice predefined error field non signé32 lec. uniq. O 1005 variable COB-ID SYNC message non signé32 lé O 1008 variable manufacturer device name chaîne vis. c O 100C variable guard time non signé32 lé O 100D variable life time factor non signé32 lé O 1010 variable store parameters non signé32 lé O 1011 variable restore default parameters non signé32 lé O 1014 variable COB-ID emergency non signé32 lé O 1016 matrice consumer heartbeat time non signé32 lé O 1017 variable producer heartbeat time non signé16 lé O 1018 enregistrement identity object identité lec. uniq. Ob ... ... ... ... 11FF réservés ... Ob/O* ... *Ob = obligatoire, O = optionnel Des descriptions détaillées de chaque objet CANopen du tableau ci-dessus suivent. Type d'appareil L'objet CANopen device type décrit le type d'appareil et ses fonctionnalités. Il se compose d'un champ de 16 bits décrivant le profil de l'appareil utilisé : Index Sous-index Nom/Objet Type de données Attr. 1000h 0 device type non signé32 lec. uniq. Un second champ de 16 bits fournit des informations supplémentaires sur la fonctionnalité optionnelle de l'appareil : Informations supplémentaires (MSB) Profil de l'appareil (DS-401) (LSB) 0000 0000 0000 wxyz 0401 Remarque : z = 1 (entrée numérique), y = 1 (sortie numérique), x = 1 (entrée analogique), w = 1 (sortie analogique) 74 31003685 8/2009 Prise en charge des communications du bus terrain Pour des modules avec plusieurs appareils, l'index du paramètre des informations supplémentaires est FFFFh. Le numéro de profil de l'appareil référencé par l'objet 1000 est celui du premier appareil du dictionnaire d'objets. Tous les autres appareils d'un module avec plusieurs appareils identifient leurs profils en tant qu'objets 67FFh + x * 800h (x = numéro interne de l'appareil, 0 à 7). Cet objet est généré de façon dynamique au démarrage, car le type d'appareil dépend de la configuration réelle de l'îlot. Registre d'erreur Les appareils mappent toute erreur interne dans l'octet error register : Index Sous-index Nom/Objet Type de données Attr. 1001h 0 error register non signé8 lec. uniq. Cette entrée du registre d'erreur est obligatoire pour tous les appareils. Elle fait partie de l'objet d'urgence. Champ d'erreur prédéfini L'objet CANopen predefined error field contient les erreurs survenues sur l'appareil et qui ont été signalées via l'objet d'urgence, fournissant ainsi un historique des erreurs : Index Sousindex Nom/Objet Type de données Attr. 1003h - predefined error field (historique des erreurs) 0 number of errors non signé8 lé 1 actual error non signé32 lé 2 . . . 10 error field non signé32 lé L'entrée du sous-index 0 contient le nombre d'erreurs réelles enregistré dans la matrice commençant au sous-index 1. Chaque nouvelle erreur est stockée au sousindex 1, déplaçant les erreurs plus anciennes vers le bas de la liste. Le fait d'écrire 0 au sous-index 0 vide la matrice, supprimant la totalité de l'historique des erreurs. Les nombres d'erreurs (de type non signé32) sont composés de codes d'erreur 16 bits et d'un champ d'informations sur l'erreur supplémentaire de 16 bits, spécifique au fabricant. Le code d'erreur est contenu dans les deux octets de poids le plus faible (LSB) et les informations supplémentaires dans les deux octets de poids le plus fort (MSB) : Informations supplémentaires (MSB) 31003685 8/2009 Code d'erreur (LSB) 75 Prise en charge des communications du bus terrain Message SYNC d'ID d'objet CANopen L'objet CANopen COB-ID SYNC message à l'index 1005h définit l'ID d'objet CANopen de l'objet de synchronisation (SYNC). (Il ne génère pas de message de synchronisation SYNC.) Il définit également la capacité de l'appareil à générer le message de synchronisation SYNC. Index Sous-index Nom/Objet Type de données Attr. 1005h 0 COB-ID SYNC message non signé32 lé La valeur par défaut est 0x0000 0080. Nom de l'appareil du fabricant L'objet CANopen manufacturer device name représente les chaînes du module NIM CANopen : Index Sousindex Nom/Objet Type de données Attr. 1008h 0 manufacturer device name chaîne ASCII c Temps de garde L'utilisateur peut régler le guard time à l'aide de l'objet CANopen à l'index 100Ch : Index Sous-index Nom/Objet Type de données Attr. 100Ch 0 non signé16 lé guard time (par défaut = 0; non utilisé) Facteur longévité L'utilisateur peut régler le life time à l'aide de l'objet CANopen à l'index 100Dh : 76 Index Sousindex Nom/Objet Type de données Attr. 100Dh 0 life time factor (par défaut = 0; non utilisé) non signé8 lé 31003685 8/2009 Prise en charge des communications du bus terrain Stockage des paramètres En écrivant la chaîne ASCII enregistrer (code hexadécimal 0x65766173) dans l'objet CANopen store parameters, tous les paramètres du module NIM sont stockés dans la mémoire Flash : Index 1010h Sous-index Nom/Objet Type de données Attr. - store parameters - - 0 largest subindex: 2 non signé8 lec. uniq. 1 store all parameters non signé32 lé Le sous-index 1 se rapporte aux index 1000h à 1FFFh et 6423h. Ceci est autorisé uniquement dans l'état pré-opérationnel. Dans les autres états, l'accès à l'objet SDO est abandonné. Par conséquent, le micro-contrôleur est occupé quelques secondes par la programmation Flash (action exclusive). Pendant ce temps, il n'y a de communication ni sur le bus terrain, ni sur le bus d'îlot. Rétablissement des paramètres par défaut En écrivant la chaîne ASCII charger (code hexadécimal 0x64616F6C) dans l'objet CANopen restore default parameters, les paramètres par défaut du module NIM sont rétablis : Index 1011h Sous-index Nom/Objet Type de données Attr. - restore default parameters - - 0 largest subindex: 1 non signé8 lec. uniq. 1 store all parameters non signé32 lé Le sous-index 1 se rapporte aux index 1000h à 1FFFh et 6423h. Ceci est autorisé uniquement dans l'état pré-opérationnel. Dans les autres états, l'accès à l'objet SDO est abandonné. Par conséquent, le micro-contrôleur est occupé quelques secondes par la programmation Flash (action exclusive). Pendant ce temps, il n'y a de communication ni sur le bus terrain, ni sur le bus d'îlot. 31003685 8/2009 77 Prise en charge des communications du bus terrain Message d'urgence de l'ID d'objet CANopen Le COB-ID emergency message utilise les paramètres par défaut de CANopen : Index Sous-index Nom/Objet Type de données Attr. 1014h. 0 COB-ID emergency message (par défaut = 0x0000 0080 + ID du nœud) non signé32 lé Paramètres du rythme client L'objet CANopen consumer heartbeat time définit les paramètres du rythme attendu, qui par conséquent, doit être plus long que le rythme correspondant configuré pour l'appareil générateur : Index Sousindex Nom/Objet Type de données Attr. 1016h - consumer heartbeat time 0 number of entries: 1 non signé8 lec. uniq. 1 see below (par défaut = 0; non utilisé) non signé32 lé Le monitorage démarre à la réception du premier heartbeat. Le heartbeat time doit être un multiple de 1 ms : Réservé (MSB) ID du nœud Paramètres du rythme (LSB) — non signé8 non signé16 Paramètres du rythme du générateur L'objet CANopen producer heartbeat time définit le temps de cycle du rythme. S'ils sont inutilisés, les paramètres du rythme du générateur sont configurés à 0. Le rythme doit être un multiple de 1 ms. 78 Index Sous-index Nom/Objet 1017h 0 Type de données producer heartbeat time (par défaut = non signé16 0; non utilisé) Attr. lé 31003685 8/2009 Prise en charge des communications du bus terrain Objet d'identité L'objet CANopen identity object (index 1018h) contient des informations générales sur le module NIM : Index Sousindex Nom/Objet Type de données Attr. 1018h - identity object (contient des informations générales sur l'appareil (NIM)) - - 0 number of entries: 3 non signé8 lec. uniq. 1 vendor ID code non signé32 lec. uniq. 2 product code: 33001546 (Standard) non signé32 lec. uniq. 3 major and minor product revision number non signé32 lec. uniq. Le vendor ID code (sous-index 1) contient la valeur unique attribuée à Schneider Electric. Le product code (sous-index 2) est un numéro unique qui détermine le produit chez Schneider. Le revision number (sous-index 3) est composé d'un numéro de révision principale et secondaire. Le numéro de révision principale identifie un comportement spécifique de CANopen. Lorsque la fonctionnalité CANopen est étendue, le numéro de révision principale doit être incrémenté. Le numéro de révision secondaire identifie différentes versions ayant le même comportement CANopen. Objets CANopen Mandatory Il existe des objets que tous les nœuds CANopen doivent prendre en charge. Les objets CANopen Mandatory sont spécifiés en CiA DS-301. Les tableaux suivants présentent les descriptions détaillées et les adresses d'index de ces objets. 31003685 8/2009 79 Prise en charge des communications du bus terrain Paramètres de serveur SDO L'objet CANopen server SDO parameters utilise les paramètres par défaut de CANopen : Index Sous-index Nom/Objet Type de données Attr. 1200h - server SDO parameters non signé8 - 0 number of entries: 2 non signé32 lec. uniq. 1 COB-ID client . . . server (Rx) par défaut non signé32 = 0x0000 0600 + ID du nœud lec. uniq. 2 COB-ID server . . . client (Tx) par défaut = 0x0000 0580 + ID du nœud lec. uniq. non signé32 Paramètres de communication de l'objet RxPDO L'objet CANopen RxPDO communication parameters contient les paramètres de communication des objets PDO que l'appareil peut recevoir : 80 Index Sousindex Nom/Objet Type de données Attr. 1400h ... 141Fh - communication parameter RxPDO (PDO1) ... communication parameter RxPDO (PDO32) - - 0 number of entries: 2 non signé8 lec. uniq . 1 COB-ID of the RxPDO1 . . . RxPDO32 par défaut = 0x0000 0200 + ID du nœud pour 1400 par défaut = 0x0000 0300 + ID du nœud pour 1401 par défaut = 0x0000 0400 + ID du nœud pour 1402 par défaut = 0x0000 0500 + ID du nœud pour 1403 par défaut = 0x8000 0000 (inutilisé) pour 1404 à 141F non signé32 lé 2 type de transmission de l'objet RxPDO1 ; par défaut = 255 non signé8 lé 31003685 8/2009 Prise en charge des communications du bus terrain Paramètres de mappage de l'objet RxPDO Il est possible de trouver les objets CANopen RxPDO mapping parameters (pour les objets PDO1 à PDO32) dans les index compris entre 1600h et 161Fh. Ces objets contiennent le mappage des objets PDO que l'appareil peut recevoir. Le sous-index 0 contient le nombre d'entrées valides dans l'enregistrement du mappage. Index 1600h Sousindex Nom/Objet Type de données Attr. - mapping parameter RxPDO pour PDO1 - - 0 number of entries: 0 . . . 8 non signé8 lé 1 mapped object, index, subindex, bit length (par défaut = 0x6200 0108) non signé32 lé 2 mapped object, index, subindex, bit length (par défaut = 0x6200 0208) non signé32 lé ... ... ... ... 8 mapped object, index, subindex, bit length (par défaut = 0x6200 0808) non signé32 lé NOTE : Le module NIM fournit le mappage d'objet PDO par défaut (selon la spécification CANopen DS-401) pour les objets PDO1 à PDO4. Les entrées par défaut dépendent de la configuration de l'îlot et sont saisies dynamiquement dans les sous-index 1 à 8. Lorsque les objets correspondants sont présents dans le dictionnaire d'objets, les valeurs par défaut sont réglées en conséquence. Dans le cas contraire, les entrées par défaut sont 0000. 31003685 8/2009 81 Prise en charge des communications du bus terrain Paramètres de communication de l'objet TxPDO L'objet CANopen TxPDO communication parameters contient les paramètres de communication des objets PDO que l'appareil peut transmettre : Index Sousindex Type de données Attr. comm. parameter TxPDO (PDO1) ... comm. parameter TxPDO comm. parameter (PDO32) - 0 number of entries: 3 non signé8 lec. uniq. 1 COB-ID of the TxPDO1 . . . TxPDO32 par défaut = nœud 0x0000 0180 + ID du nœud pour 1800 par défaut = nœud 0x0000 0280 + ID du nœud pour 1801 par défaut = nœud 0x0000 0380 + ID du nœud pour 1802 par défaut = nœud 0x0000 0480 + ID du nœud pour 1803 par défaut = nœud 0x8000 0000 (inutilisé) pour 1804 à 181F non signé32 lé 2 transmission type of TxPDO1 (par défaut = 255) non signé8 lé 3 inhibit time (par défaut = 0) non signé16 lé 1800h ... 181Fh 82 Nom/Objet 31003685 8/2009 Prise en charge des communications du bus terrain Paramètres de mappage de l'objet TxPDO pour PDO1 L'objet CANopen TxPDO mapping parameter for PDO1 contient les mappages des objets PDO que l'appareil peut transmettre. Le sous-index 0 contient le nombre d'entrées valides dans l'enregistrement du mappage. Le module NIM fournit le mappage d'objet PDO par défaut (selon la spécification CANopen DS-401) pour les objets PDO1 à PDO4. Les entrées par défaut dépendent de la configuration de l'îlot et sont saisies dynamiquement dans les sous-index 1 à 8. Lorsque les objets correspondants sont présents dans le dictionnaire d'objets, les valeurs par défaut sont réglées en conséquence. Dans le cas contraire, les entrées par défaut sont 0000. Index Sousindex Nom/Objet Type de données Attr. 1A00h - mapping parameter for PDO1 TxPDO - - 0 number of entries: 0 . . . 8 non signé8 lé 1 mapped object, index, subindex, bit length (par défaut = 0x6000 0108) non signé32 lé 2 mapped object, index, subindex, bit length (par défaut = 0x6000 0208) non signé32 lé ... ... ... ... 8 mapped object, index, subindex, bit length (par défaut = 0x6000 0808) non signé32 lé Objets spécifiques au fabricant Les objets des tableaux suivants se situent dans la plage d'index que CANopen réserve aux objets spécifiques au fabricant (DS-301). Ces objets contiennent des modules spéciaux et certains éléments spécifiques au fabricant, dont des informations de diagnostic. Les objets spécifiques au fabricant se situent dans la plage d'index comprise entre 2000h et 5FFFh. Le module NIM CANopen prend en charge les objets suivants : Index Sous-index 2000h . . 2xxxh une liste d'objets d'entrée spéciaux que le module NIM ne peut identifier, car ils ne figurent pas dans les listes DS-401 ou DSP-402 des objets pris en charge 3000h . . 3xxxh une liste d'objets de sortie spéciaux que le module NIM ne peut identifier, car ils ne figurent pas dans les listes DS-401 ou DSP-402 des objets pris en charge 4000h à . . 4xxxh objets de prise en charge de diagnostics de communication 31003685 8/2009 83 Prise en charge des communications du bus terrain Ces objets, que l'on ne peut identifier car ils ne figurent pas dans les listes des objets DS-401 ou DS-402, sont triés selon leur type et leur longueur, conformément à l'algorithme suivant : Type Longueur Listes d'index Type de données Attr. entrée 1 octet 2000h . . non signé8 lec. uniq. entrée 2 octets 2200h . . non signé16 lec. uniq. entrée 3 octets 2400h . . non signé24 lec. uniq. entrée 4 octets 2600h . . non signé32 lec. uniq. entrée 5 octets 2800h . . non signé40 lec. uniq. entrée 6 octets 2A00h . . non signé48 lec. uniq. entrée 7 octets 2C00h . . non signé56 lec. uniq. entrée 8 octets 2E00h . . non signé64 lec. uniq. sortie 1 octet 3000h . . non signé8 lé sortie 2 octets 3200h . . non signé16 lé sortie 3 octets 3400h . . non signé24 lé sortie 4 octets 3600h . . non signé32 lé sortie 5 octets 3800h . . non signé40 lé sortie 6 octets 3A00h . . non signé48 lé sortie 7 octets 3C00h . . non signé56 lé sortie 8 octets 3E00h . . non signé64 lé Ces listes sont configurées dynamiquement au démarrage en fonction de la disponibilité d'objets particuliers. Les objets de même type sont répertoriés au sousindex 0 de l'index subséquent. Les données de deux octets envoyées depuis l'interface homme machine (IHM) vers l'automate sont placées dans la liste d'objets 2200. Les données de deux octets envoyées depuis l'automate vers l'interface homme machine (IHM) sont placées dans la liste d'objets 3200. Bits globaux Chacun des 16 bits de l'objet spécifique au fabricant global bits indique une erreur spécifique sur le bus d'îlot : 84 Index Sousindex Nom/Objet Type de données Attr. 4000h 0 global bits non signé16 r0 31003685 8/2009 Prise en charge des communications du bus terrain Les erreurs marquées d'un astérisque (*) dans le tableau global bits sont des erreurs bloquantes du module NIM. Elles sont dues à des erreurs internes en relation soit avec le module NIM, soit avec une défaillance du logiciel de configuration ou une défaillance matérielle de l'îlot : Bit Signification D0* Erreur bloquante — En raison de la gravité de l'erreur, toute communication est impossible sur le bus d'îlot. D1* Erreur d'ID de module — Un appareil CANopen standard utilise un ID de module réservé aux modules Advantys STB. D2* Echec de l'adressage automatique. D3* Erreur de configuration du module obligatoire. D4* Erreur d' image de process — Soit la configuration d'image de process est incohérente, soit elle n'a pas été configurée lors de l'adressage automatique. D5* Erreur de configuration automatique — Détection d'un module incorrectement ordonné, empêchant le module NIM de terminer la configuration automatique. D6 Erreur de gestion du bus d'îlot détectée par le module NIM. D7* Erreur d'affectation : Le processus d'initialisation du module NIM a détecté une erreur d'affectation de module. D8* Erreur de protocole à déclenchement interne. D9* Erreur de longueur de données de module. D10* Erreur de configuration de module D11 ... D15 réservé *erreurs bloquantes du module NIM. La détection de ces erreurs provoque l'arrêt du bus d'îlot. La seule manière d'acquitter l'état d'erreur consiste à réamorcer l'alimentation ou à réinitialiser l'îlot. Diagnostics de communication L'objet communication diagnostic représente les états principaux du scrutateur de bus d'îlot, qui est le micrologiciel chargé du pilotage du bus d'îlot. Ce mot se divise en un octet de poids faible (D0 à D7), représentant l'état de communication principal et un octet de poids fort (D8 à D15) contenant le diagnostic réel : 31003685 8/2009 Index Sousindex Nom/Objet Type de données 4001h 0 island bus state/communication diagnostics non signé16 Attr. r0 85 Prise en charge des communications du bus terrain Les valeurs d'octet de poids faible suivantes sont possibles pour l'objet spécifique au fabricant communication diagnostic : Valeur d'octet 86 Signification 00h L'îlot est en cours d'initialisation 40h Le bus d'îlot a été spécifié sur le mode Pré-opérationnel, par exemple, par la fonction de réinitialisation du logiciel de configuration Advantys STB. 60h Le module NIM est en cours de configuration ou de configuration automatique — Les communications avec tous les modules sont réinitialisées. 61h Le module NIM est en cours de configuration ou de configuration automatique — Vérification de l'ID de module. 62h Le module NIM est en train d'adresser automatiquement l'îlot. 63h Le module NIM est en cours de configuration ou de configuration automatique — Démarrage en cours. 64h L'image de process est en cours de configuration. 80h L'initialisation est terminée, le bus d'îlot est configuré, la configuration correspond, mais le bus d'îlot n'est pas démarré. 81h Non-concordance de configuration — Certains modules inattendus ou non obligatoires de la configuration ne correspondent pas et le bus d'îlot n'est pas démarré. 82h Non-concordance de configuration — Au moins un module obligatoire ne correspond pas et le bus d'îlot n'est pas démarré. 83h Non-concordance de configuration sérieuse — Le bus d'îlot est réglé sur le mode Pré-opérationnel, mais son initialisation est abandonnée. A0h La configuration correspond et le bus d'îlot fonctionne. A1h L'îlot est opérationnel mais présente une non-concordance de configuration. Au moins un module standard ne correspond pas, mais tous les modules obligatoires sont présents et opérationnels. A2h Non-concordance de configuration sérieuse — Le bus d'îlot a été démarré, mais se trouve à présent en mode Pré-opérationnel car un ou plusieurs modules ne correspondent pas. C0h L'îlot est réglé en mode Pré-opérationnel. 31003685 8/2009 Prise en charge des communications du bus terrain Les valeurs d'octet de poids fort suivantes sont possibles pour l'objet spécifique au fabricant communication diagnostic. Les erreurs marquées d'un astérisque (*) dans le tableau communication diagnostic sont des erreurs bloquantes du module NIM. Elles sont dues à des erreurs internes en relation avec le régulateur CANopen ou une défaillance du logiciel de configuration ou du matériel du bus d'îlot : Communication Diagnostic Signification de la valeur D8* 1 = erreur de dépassement logiciel de file d'attente de réception de moindre priorité. D9* 1 = erreur de dépassement du module NIM. D10* 1 = erreur de perte du bus d'îlot. D11 1 = le compteur d'erreurs du module NIM a atteint le niveau d'avertissement et le bit d'état d'erreur a été spécifié. D12 1 = le bit d'état d'erreur du module NIM a été réinitialisé. D13* 1 = erreur de dépassement logiciel de file d'attente de transfert de moindre priorité. D14* 1 = erreur de dépassement logiciel de file d'attente de réception de haute priorité. D15* 1 = erreur de dépassement logiciel de file d'attente de transfert de haute priorité. *erreurs bloquantes du module NIM La détection de ces erreurs provoque l'arrêt du bus d'îlot. Après une pause de 5 secondes, le module NIM lance son redémarrage. 31003685 8/2009 87 Prise en charge des communications du bus terrain Nœud configuré L'objet spécifique au fabricant node configured est un champ de bit : Index 4002h Sous-index Nom/Objet Type de données Attr. - node configured - - 0 number of entries = 8 non signé8 lec. uniq. 1 module 16 . . . 1 non signé16 lec. uniq. 2 module 32 . . . 17 non signé16 lec. uniq. 3 module 48 . . . 33 non signé16 lec. uniq. 4 module 64 . . . 49 non signé16 lec. uniq. 5 module 80 . . . 65 non signé16 lec. uniq. 6 module 96 . . . 81 non signé16 lec. uniq. 7 module 112 . . . 97 non signé16 lec. uniq. 8 module 127 . . . 113 non signé16 lec. uniq. Chaque bit représente un module (nœud) spécifique sur le bus d'îlot. Lorsqu'un module est configuré, le bit correspondant est spécifié. 88 31003685 8/2009 Prise en charge des communications du bus terrain Nœud opérationnel L'objet spécifique au fabricant node operational est un champ de bit : Index Sous-index Nom/Objet Type de données Attr. 4003h - node operational - - 0 number of entries = 8 non signé8 lec. uniq. 1 module 16 . . . 1 non signé16 lec. uniq. 2 module 32 . . . 17 non signé16 lec. uniq. 3 module 48 . . . 33 non signé16 lec. uniq. 4 module 64 . . . 49 non signé16 lec. uniq. 5 module 80 . . . 65 non signé16 lec. uniq. 6 module 96 . . . 81 non signé16 lec. uniq. 7 module 112 . . . 97 non signé16 lec. uniq. 8 module 127 . . . 113 non signé16 lec. uniq. Chaque bit représente un module (node) spécifique sur le bus d'îlot. Lorsqu'un module est configuré sur operational, le bit correspondant est spécifié. Erreur de nœud L'objet spécifique au fabricant node error est un champ de bit : Index 4004h Sous-index Nom/Objet Type de données Attr. - node error - - 0 number of entries = 8 non signé8 lec. uniq. 1 module 16 . . . 1 non signé16 lec. uniq. 2 module 32 . . . 17 non signé16 lec. uniq. 3 module 48 . . . 33 non signé16 lec. uniq. 4 module 64 . . . 49 non signé16 lec. uniq. 5 module 80 . . . 65 non signé16 lec. uniq. 6 module 96 . . . 81 non signé16 lec. uniq. 7 module 112 . . . 97 non signé16 lec. uniq. 8 module 127 . . . 113 non signé16 lec. uniq. Chaque bit représente un module (node) spécifique sur le bus d'îlot. Après la réception du message d'urgence (not error-free) en provenance d'un module par le maître, le bit correspondant est défini : 31003685 8/2009 89 Prise en charge des communications du bus terrain Erreur d'assemblage de nœud L'objet spécifique au fabricant node assembly fault est un champ de bit : Index 4005h Sous-index Nom/Objet Type de données Attr. - node assembly fault - - 0 number of entries = 8 non signé8 lec. uniq. 1 module 16 . . . 1 non signé16 lec. uniq. 2 module 32 . . . 17 non signé16 lec. uniq. 3 module 48 . . . 33 non signé16 lec. uniq. 4 module 64 . . . 49 non signé16 lec. uniq. 5 module 80 . . . 65 non signé16 lec. uniq. 6 module 96 . . . 81 non signé16 lec. uniq. 7 module 112 . . . 97 non signé16 lec. uniq. 8 module 127 . . . 113 non signé16 lec. uniq. Chaque bit représente un module (node) spécifique sur le bus d'îlot. En cas de conflit de la configuration du module, le bit correspondant est défini. Etat du module NIM L'objet CANopen NIM status décrit l'état du module NIM CANopen : Index Sous-index Nom/Objet Type de données Attr. 4006h 0 NIM status non signé16 lec. uniq. Les erreurs marquées d'un astérisque (*) dans le tableau NIM status sont des erreurs bloquantes du module NIM. Elles sont dues à des erreurs internes en relation soit avec le module NIM, soit avec une défaillance du logiciel de configuration ou une défaillance matérielle de l'îlot : 90 Bit Signification de la valeur D0 ... D7 Réservés D8 Echec du module — Le bit 0 est réglé à 1 en cas d'échec d'un module du bus d'îlot. D9 Défaillance interne (valeur de 1) — Au moins un bit global a été spécifié (à l'exception de RESET (réinitialiser)). Lorsque l'un des ces bits est spécifié, le bit D4 de l'objet 1003h l'est également. D10 Défaillance externe (valeur de 1) — Le problème se situe sur le bus terrain. D11, D12 Réservés D13 Action-réflexe (valeur de 1) — La fonctionnalité d'action-réflexe a été configurée. (Pour les modules NIM avec une version de micrologiciel 2.0 ou ultérieure.) 31003685 8/2009 Prise en charge des communications du bus terrain Bit Signification de la valeur D14 Modules remplaçables à chaud (valeur de 1) — Un ou plusieurs modules d'îlot ont été remplacés à chaud. (Pour les modules NIM avec une version de micrologiciel 2.0 ou ultérieure.) D15 Réservés La détection de ces erreurs provoque l'arrêt du bus d'îlot. Après une pause de 5 s, le module NIM lance son redémarrage. Objets spécifiques à l'appareil Les objets spécifiques à l'appareil contiennent la majorité des données d'E/S du process. Ces objets se situent dans la plage d'index comprise entre 6000h et 9FFFh : Index Sousindex Nom/Objet Type de données Attr. 6000h 0 number of input 8 bit non signé8 lec. uniq. 1 first island object 6000 non signé8 lec. uniq. 6200h ... ... 0 number of output 8 bit non signé8 lé 1 first island object 6200 non signé8 lé ... ... NOTE : Les objets mappés des modules d'îlot doivent être conformes aux profils des appareils CANopen DS-401 (modules d'E/S) et DSP-402 (lecteurs). Les objets suivants sont pris en charge dans le profil d'appareil DS-401 (modules d'E/S) : 31003685 8/2009 Index/Sous-index Entrée Index/Sous-index Sortie 6000/1 . . . 254 entrée numérique (8 bits) 6200/1 . . . 254 sortie numérique (8 bits) 6100/1 . . . 254 entrée numérique (16 bits) 6300/1 . . . 254 sortie numérique (16 bits) 6120/1 . . . 254 entrée numérique (32 bits) 6320/1 . . . 254 sortie numérique (32 bits) 6400/1 . . . 254 entrée analogique (8 bits) 6400/1 . . . 254 sortie analogique (8 bits) 6401/1 . . . 254 entrée analogique (16 bits) 6411/1 . . . 254 sortie analogique (16 bits) 91 Prise en charge des communications du bus terrain Index/Sous-index Entrée Index/Sous-index Sortie 6402/1 . . . 254 entrée analogique (32 bits) 6412/1 . . . 254 sortie analogique (32 bits) 6403/1 . . . 254 entrée analogique (flottant) 6413/1 . . . 254 sortie analogique (flottant) Ces objets sont les données d'entrée et de sortie de données vraies. En outre, il existe plusieurs objets définis en DS-401 qui sont traités comme des paramètres et qui ne sont pas destinés à être mappés. La liste de ces objets figure dans le dictionnaire d'objets avec les mêmes index (sous les sous-index subséquents). Le sous-index 0 a été ajouté afin d'afficher le nombre d'entrées. Services SDO Les SDO sont les mécanismes qui permettent d'établir une relation client/serveur entre les appareils CANopen. Le maître CANopen les utilise pour accéder aux dictionnaires d'objets de nœuds de réseau. Il existe deux types de SDO implémentés dans les appareils CANopen : z SDO serveur — Chaque appareil CANopen est requis pour permettre l'accès à son propre dictionnaire d'objets via au moins un SDO serveur ; z SDO client — Un SDO client peut lire les données du dictionnaire d'objets d'un appareil serveur et les modifier. Chaque SDO dispose de deux identificateurs de message qui indiquent la direction du téléchargement (amont/aval) dans les transferts SDO : z téléchargement (amont) SDO — Les messages transmis depuis le client vers le serveur sont des messages de téléchargement SDO ; z téléchargement (aval) SDO — Les messages transmis depuis le serveur vers le client sont des messages de téléchargement SDO. La procédure de transfert SDO utilise l'un des trois protocoles de domaine, selon la nature et la taille du transfert de données : z Le protocole de domaine téléchargement (amont/aval) accéléré est implémenté pour les appareils qui prennent en charge des objets dont la taille ne dépasse pas 4 octets. z Le protocole de domaine téléchargement (amont/aval) segmenté est implémenté pour les appareils qui prennent en charge des objets dont la taille dépasse 4 octets. L'ensemble des données est transféré en une série de segments confirmés de 4 octets. 92 31003685 8/2009 Prise en charge des communications du bus terrain L'implémentation de types de transmission et réception SDO sur un réseau CANopen est illustrée dans la figure suivante : 1 2 3 4 31003685 8/2009 Maître CANopen — Le maître transmet de façon séquentielle les requêtes SDO aux nœuds utilisant l'ID CAN 600h + l'ID de nœud. Les réponses attendues utilisent l'ID CAN 580h + l'ID de nœud. Nœud 1 — Le nœud 1 reçoit l'objet SDO 601h (600h + l'ID de nœud) et répond avec l'objet SDO 581h (580 + ID de nœud). Nœud 2 — Le nœud 2 reçoit l'objet SDO 602h et répond avec l'objet SDO 582h. Nœud 3 — Le nœud 3 reçoit l'objet SDO 603h et répond avec l'objet SDO 581h. 93 Prise en charge des communications du bus terrain Mappage d'objets PDO CANopen et objets PDO Transmis en tant que messages de diffusion, les objets PDO (process data objects) sont des messages non confirmés utilisés pour l'échange de données en temps réel de petits blocs de données de priorité élevée. Une fonction spéciale de CANopen est que les données contenues dans les objets PDO peuvent être prédéfinies par le fabricant de l'appareil ou configurées par l'application. Chacun des 8 octets (ou moins) d'un objet PDO est défini par des informations de mappage stockées dans le dictionnaire d'objets de ses appareils générateurs et clients. Types d'objets PDO L'utilisation des objets PDO repose sur le modèle Générateur/Client de CANopen. La désignation d'un objet PDO en transmission ou réception dépend de la nature de chaque appareil et plus précisément de la façon dont l'appareil a mappé l'identificateur (valeur du signal). Si un appareil produit un objet PDO, cet objet est un PDO de transmission (TxPDO) de cet appareil. Si un appareil consomme un objet PDO, cet objet est un PDO de réception (RxPDO) de cet appareil. Ensemble de connexions prédéfini L'ensemble de connexions prédéfini de CANopen permet les communications d'égal à égal entre un appareil maître et ses nœuds sans avoir besoin d'une procédure de distribution d'identificateur : Objet Code fonction (binaire) ID d'objet CANopen Paramètres de communication à l'index urgence 0001 1014h. 1015h 129 (81h)–255 (2FFh) PDO1 (Tx) 0011 385 (181h)–511 (1FFh) 1800h PDO1 (Rx) 0100 513 (201h)–639 (639h) 1400h PDO2 (Tx) 0101 641 (281h)–767 (2FFh) 1801h PDO2 (Rx) 0110 769 (301h)–895 (37Fh) 1401h PDO3 (Tx) 0111 897 (381h)–1023 (3FFh) 1802h PDO3 (Rx) 1000 1025 (401h)–1151 (47Fh) 1402h PDO4 (Tx) 1001 1153 (481h)–1279 (4FFh) 1803h PDO4 (Rx) 1010 1281 (501h)–1407 (57Fh) 1403h SDO (Tx) 1011 1409 (581h)–1535 (5FFh) 1200h SDO (Rx) 1100 1537 (601h)–1663 (67Fh) 1200h contrôle d'erreur NMT 1110 1793 (701h)–1919 (77Fh) 1015h, 1017h 94 31003685 8/2009 Prise en charge des communications du bus terrain L'ensemble de connexions prédéfini réserve également des identificateurs de message pour les messages de diffusion : Objet Code fonction (binaire) ID d'objet CANopen NMT 0000 0 SYNC 0001 128 (80h) Paramètres de communication à l'index 1005h, 1006h, 1007h Tableau de mappage d'objets PDO Les mappages d'objets PDO prédéfinis pour différents nœuds Advantys STB sont signalés dans le tableau suivant. 31003685 8/2009 Objet PDO Description RxPDO1 reçoit de façon asynchrone 8 octets, index de l'objet 6200, sous-index 1. . . 8 (données de sortie numérique) RxPDO2 reçoit de façon asynchrone quatre valeurs 16 bits, index de l'objet 6411, sous-index 1 . . . 4 (données de sortie analogique) RxPDO3 reçoit de façon asynchrone quatre valeurs 16 bits, index de l'objet 6411, sous-index 5 . . . 8 (données de sortie analogique) RxPDO4 reçoit de façon asynchrone quatre valeurs 16 bits, index de l'objet 6411, sous-index 9 . . . 12 (données de sortie analogique) TxPDO1 transmission pilotée par événement de 8 octets, index de l'objet 6000, sous-index 1 . . . 8 (données d'entrée numérique) TxPDO2 transmission pilotée par événement de quatre valeurs 16 bits, index de l'objet 6401, sous-index 1 . . . 4 (données d'entrée analogique) TxPDO3 transmission pilotée par événement de quatre valeurs 16 bits, index de l'objet 6401, sous-index 5 . . . 8 (données d'entrée analogique) TxPDO4 transmission pilotée par événement de quatre valeurs 16 bits, index de l'objet 6401, sous-index 9 . . . 12 (données d'entrée analogique) 95 Prise en charge des communications du bus terrain Mappage d'objets d'application Les informations de mappage d'objets PDO (partie du dictionnaire d'objets) décrit l'arrangement des objets d'application dans un objet PDO. Les informations de mappage d'objets PDO décrivent l'arrangement d'objets d'application dans un objet PDO. Le module NIM démarre avec le mappage par défaut correspondant au DS-401 : NOTE : Le sous-index 0 indique le nombre d'objets mappés qui suivent dans la liste d'objets. Le module NIM STB NCO 2212 CANopen prend également en charge le mappage de variables (dynamiques). Le mappage de variables permet aux utilisateurs de donner les instructions au maître afin de réaffecter les objets RxPDO et TxPDO implémentés avec les entrées du dictionnaire d'objets du nœud. De cette manière, il est possible de configurer les nœuds pour qu'ils utilisent des identificateurs CAN spécifiques pour les objets TxPDO tout en restant à l'écoute des identificateurs CAN spécifiques pour les objets RxPDO. (Vous devrez configurer les objets TxPDO et RxPDO correspondants pour les objets voulus dans le tableau de mappage dudictionnaire d'objets.) 96 31003685 8/2009 Prise en charge des communications du bus terrain Le mappage PDO de variables entre les objets théoriques X, Y et Z est illustré dans la figure ci-après : 31003685 8/2009 97 Prise en charge des communications du bus terrain Gestion du réseau Résumé CANopen utilise une structure NMT orientée nœud qui suit un modèle maître/esclave. Cette structure exige qu'un appareil du réseau joue le rôle du maître NMT et que les autres nœuds se comportent comme ses esclaves. NMT CANopen propose ces groupes de fonctions : services de contrôle de module — initialisation des esclaves NMT implémentés dans l'application distribuée ; z services de contrôle des erreurs — supervision des nœuds et de l'état des communications du réseau ; z services de contrôle de configuration — téléchargement (amont/aval) de données de configuration de et vers un module du réseau. z Un NMT esclave représente la partie du nœud responsable des fonctions NMT. L'esclave NMT est identifié par son ID de module unique. Machine d'état Les appareils esclaves NMT CANopen utilisent la machine d'état de démarrage pour décrire la séquence de mise sous tension et d'initialisation d'appareils vers leurs états pré-opérationnel, opérationnel ou de prise en charge : 1 2 98 Lors de la mise sous tension, le nœud atteint de façon autonome l'état d'initialisation. Après l'initialisation, l'état pré-opérationnel est atteint automatiquement. 31003685 8/2009 Prise en charge des communications du bus terrain 3 4 5 6 7 Indication DEMARRAGE_NOEUD_DEPORTE Indication Début_Etat_PRE-OPERATIONNEL Indication ARRET_NOEUD_DEPORTE Indication REINITIALISATION_NOEUD Indication REINITIALISATION_COMMUNICATION Après l'initialisation, l'appareil peut être dans l'un des trois états suivants : z état pré-opérationnel — Dans cet état, il est possible de configurer le nœud à l'aide d'un objet SDO, bien que la communication d'un objet PDO ne soit pas autorisée ; z état opérationnel — Dans cet état, tous les objets CANopen sont actifs. L'accès d'un objet SDO au dictionnaire d'objets est possible ; z état arrêté — Lorsque l'appareil bascule dans cet état, les communications d'objets SDO et PDO cessent. Chaque état indique les commandes que le nœud acceptera du maître NMT. Changement d'état La figure ci-après montre la structure d'un message de transition d'état envoyé par un maître NMT à tous les nœuds (ID d'objet CANopen = 0) : 31003685 8/2009 99 Prise en charge des communications du bus terrain Messages de synchronisation SYNC Introduction Les messages de synchronisation SYNC sont diffusés de façon périodique sur le réseau par un appareil de synchronisation. Il est possible de synchroniser les appareils du réseau CANopen à l'aide du message SYNC afin d'implémenter des mécanismes d'acquisition de données coordonnés. Le fait qu'un objet utilise l'événement de synchronisation SYNC détermine son mode de transmission. Modes de transmission La nature de l'événement ayant déclenché la transmission détermine le type de transmission de l'objet PDO. Il existe deux modes de transmission configurables pour les objets PDO : z objets synchrones — La durée de transmission dépend du message de synchronisation SYNC. z objets asynchrones — La durée de transmission dépend de la priorité définie pour le message. Modes de déclenchement Le profil de communication CANopen reconnaît trois modes de déclenchement de message : z événement spécifique à l'objet — Une transmission de ce type est déclenchée conformément à un événement spécifié dans le profil de l'appareil ; z réception de requête déportée — Il est possible de déclencher la transmission d'un objet PDO asynchrone à la réception d'une requête déportée en provenance d'un autre appareil ; z Expiration de la fenêtre de synchronisation SYNC — La réception d'un objet de synchronisation SYNC peut déclencher la transmission d'un objet PDO synchrone avant l'expiration de le fenêtre SYNC. Objets synchrones Les objets PDO synchrones sont transmis dans la fenêtre de synchronisation SYNC qui suit l'objet SYNC. L'intervalle entre objets de synchronisation SYNC est spécifié par le paramètre de période du cycle de communication. L'objet de synchronisation SYNC et la fonctionnalité de son appareil associé sont représentés par trois entrées différentes dans le dictionnaire d'objets : z le message SYNC de l'ID d'objet CANopen (index 1005h) ; z la période du cycle de communication ; z la longueur de la fenêtre de synchronisation SYNC. 100 31003685 8/2009 Prise en charge des communications du bus terrain La figure suivante montre la transmission périodique de messages de synchronisation SYNC, ainsi que les objets PDO synchrones et asynchrones en rapport avec la fenêtre de synchronisation SYNC : 1 2 3 4 5 message de synchronisation SYNC objet PDO synchrone objet PDO asynchrone fenêtre de synchronisation SYNC période du cycle de communication (intervalle entre le dernier objet PDO synchrone de la fenêtre et l'objet de synchronisation SYNC suivant) En général, la transmission synchrone d'objets PDO garantit que les appareils s'adaptent pour échantillonner les variables de process d'un environnement et jouent leur rôle de manière coordonnée. Un appareil qui consomme des messages de synchronisation SYNC fournit des messages d'objet PDO synchrones. La réception d'un message de synchronisation SYNC permet de contrôler l'interaction de l'application avec l'environnement du process conformément au contenu d'un objet PDO synchrone. Le mécanisme synchrone est destiné à transférer des valeurs commandées et réelles à intervalles fixes (dans le temps). Le tableau suivant décrit les types de transmission d'un objet PDO. Type de Cyclique transmission Acycliq ue 0 X 1–240 X 241–251 réservé 252 31003685 8/2009 Synchrone Asynchrone Uniqueme nt RTR — — X X — — X X 253 X 254 X 255 X X 101 Prise en charge des communications du bus terrain Les types de transmission synchrones (0 à 240 et 252) utilisent des objets PDO transmis en fonction de l'objet SYNC. En général, les appareils qui utilisent l'objet de synchronisation SYNC pour déclencher des transmissions de données de sortie ou d'entrée l'utilisent en conjonction avec l'objet RxPDO ou TxPDO précédent. Les détails de ce mécanisme dépendent du type d'appareil et sont définis dans son profil. Les fonctions pour les différents types de transmission sont les suivantes : z 0 — Un message de ce type est transmis en fonction de la réception du message de synchronisation SYNC. z 1 à 240 — Ces valeurs représentent les objets PDO transférés de façon synchrone et cyclique. Le type de transmission indique le nombre d'objets de synchronisation SYNC requis pour le déclenchement de la transmission ou de la réception d'un objet PDO. z 252 à 253 — Les objets PDO de ce type sont envoyés uniquement par requête de transmission déportée. Lors de la transmission de type 252, les données sont mises à jour (mais non envoyées) immédiatement après la réception de l'objet SYNC. Lors de la transmission de type 253, les données sont mises à jour à la réception de la requête de transmission déportée (des restrictions matérielles et logicielles peuvent s'appliquer). Ces valeurs sont uniquement possibles pour les objets TxPDO. z 254 — Les objets TxPDO de ce type sont associés à des événements d'application spécifiques au fabricant (dont la liste figure dans le dictionnaire d'objets en tant qu'objets spécifiques au fabricant). Objets PDO cycliques et acycliques Les objets PDO synchrones sont cycliques ou acycliques. Les objets PDO cycliques sont transmis à la réception d'un certain nombre d'objets de synchronisation SYNC. Par exemple, un objet PDO cyclique peut être transmis après la réception d'un objet SYNC sur trois. Les objets PDO acycliques sont transmis après la réception de chaque objet de synchronisation SYNC, mais uniquement si un événement interne, désigné (comme un changement d'état) s'est produit au sein de l'appareil. Transmission asynchrone A l'inverse des objets PDO synchrones, une transmission d'objet PDO asynchrone est déclenchée par des événements sans relation avec l'objet de synchronisation SYNC et probablement dans l'appareil lui-même. Il est possible de transmettre des messages d'objets PDO et SDO asynchrones à tout moment selon leur degré de priorité. Par conséquent, il est possible de transmettre des messages asynchrones dans la fenêtre de synchronisation SYNC. Les événements d'application qui déclenchent la transmission d'objets PDO asynchrones peuvent être spécifiques à l'appareil, comme décrit dans son profil, ou spécifiques au fabricant, comme décrit dans la documentation associée. 102 31003685 8/2009 Prise en charge des communications du bus terrain Mode de transmission par défaut Pour le module NIM CANopen, le mode de transmission des objets PDO par défaut est asynchrone, sur la base d'un déclenchement sur événement (transmission de type 255) en accord avec DS-401. Ceci signifie que l'objet PDO est transmis au bus terrain en cas de changement de valeur. Les changements de valeurs sont déterminés par le type de transmission configuré du module sur le bus d'îlot. 31003685 8/2009 103 Prise en charge des communications du bus terrain Messages d'urgence CANopen Introduction Les messages d'urgence sont les messages dont la priorité est la plus élevée sur les réseaux CANopen. Lorsqu'un appareil subit une défaillance interne, il transmet un message d'urgence (disponible pour tous les nœuds de réseau) sur le bus terrain. Un message d'urgence n'est transmis qu'une seule fois par événement d'erreur. Si aucune nouvelle erreur n'intervient sur l'appareil, aucun autre message d'urgence n'est envoyé. Format de message d'urgence Le message d'urgence comprend toujours huit octets. Le format correspond au tableau suivant : ID d'objet CANope n D1 D2 0x80 + ID code d'erreur de nœud d'urgence D3 D4 D5 D6 D7 D8 registre d'erreur champ d'erreur spécifique au fabricant Les trois premiers octets du message indiquent le type d'erreur. Lorsque l'erreur disparaît, le module NIM le signale sur le bus terrain avec le code d'erreur 0000 dans le message d'urgence. (Ceci est appelé rétablissement du message d'urgence.) Les erreurs restantes s'affichent dans le registre d'état (voir page 75). Les registres d'erreur sont traités plus en détail dans la section Détection des erreurs CANopen et confinement (voir page 107). NOTE : Le code d'erreur d'urgence et le registre d'erreur (voir page 75) sont définis dans le DS-301 CANopen. Le code d'erreur est également présenté dans l'objet 1003 (voir page 75). 104 Code d'erreur Description 8110h dépassement CAN (objets perdus) 8120h CAN dans l'état passif d'erreur 8130h erreur de gardiennat ou de rythme 8140h rétablissement après perte du bus 8210h objet PDO non traité en raison d'une erreur de longueur FF00 spécifique à l'appareil 31003685 8/2009 Prise en charge des communications du bus terrain La structure du message d'urgence est présentée dans la figure suivante : 1 2 3 4 5 requête code d'erreur d'urgence (2 octets) registre d'erreur (1 octet) champ d'erreur spécifique au fabricant (5 octets) indication(s) L'octet de registre d'erreur est présenté dans l'objet 1001. Bit de registre d'erreur Description 0 erreur générique — spécifié lors d'une erreur 1 0 — inutilisé 2 0 — inutilisé 3 0 — inutilisé 4 erreur de communication du bus terrain — spécifié lorsque : z le bit d'état d'erreur est réglé ; z le gardiennat du nœud échoue ; z le rythme échoue 31003685 8/2009 5 0 — inutilisé 6 0 — inutilisé 7 erreur spécifique au fabricant — spécifié lors d'une erreur (à l'exception de l'erreur de communication du bus terrain) 105 Prise en charge des communications du bus terrain Champ d'erreur spécifique au fabricant Le champ d'erreur spécifique au fabricant est optionnel dans CANopen. Le module NIM CANopen utilise ces 5 octets pour fournir davantage d'informations sur le type d'erreur. Le champ d'erreur spécifique au fabricant est structuré comme indiqué dans le tableau suivant : Description Code d'erreur (D4) Paramètre 1 (D5) erreur bloquante de bus d'îlot 0x01 octet bas d'état octet haut d'état octet bas du bus d'îlot du bus d'îlot global_bits octet haut global_bits exception d'état du bus d'îlot (conflit de configuration, arrêté) 0x02 octet bas d'état octet haut d'état octet bas du bus d'îlot du bus d'îlot global_bits octet haut global_bits erreur de bus d'îlot passive (128 0x03 erreurs de trames de données sur le bus d'îlot) octet bas d'état octet haut d'état octet bas du bus d'îlot du bus d'îlot global_bits octet haut global_bits message d'urgence du bus d'îlot 0x05 reçu (du module d'îlot) ID du nœud d'îlot 0x00 0x00 0x00 Maîtrise des sorties du logiciel de configuration Advantys 0x06 0x00 0x00 0x00 0x00 erreur DLL du bus de terrain CANopen (perte de bus, dépassement, etc.) 0x80 code d'erreur DLL 0x00 0x00 0x00 erreur FBH 0x81 code d'erreur FBH 0x00 0x00 0x00 erreur de garde du bus de terrain 0x82 CANopen (erreur de gardiennat ou de rythme) 0x00 0x00 0x00 0x00 objet PDO court du bus de terrain CANopen 0x00 0x00 0x00 0x00 106 0x83 Paramètre 2 (D6) Paramètre 3 (D7) Paramètre 4 (D8) 31003685 8/2009 Prise en charge des communications du bus terrain Détection des erreurs et confinement des réseaux CANopen Introduction Les méthodologies utilisées par les réseaux de type CAN pour la détection des erreurs et l'isolement des nœuds à l'origine des erreurs sont brièvement abordées ici. NOTE : Ces rubriques sont traitées plus en détail sur le site Web CAN in Automation (http://www.can-cia.de/). Détection des erreurs Les réseaux de type CAN utilisent plusieurs mécanismes de détection des erreurs au niveau du bit et du message. Deux mécanismes de détection des erreurs sont implémentés au niveau du bit : z monitorage du bit — Après la transmission d'un message, un nœud CAN "monitore" le niveau du bit (dans le champ d'arbitrage) du message sur le bus. Une différence entre les bits des messages transmis et monitorés (en raison d'erreurs de l'émetteur ou du bus) signale un indicateur d'erreur de bit. z garnissage de bits — Après la transmission de cinq bits identiques consécutifs, l'émetteur ajoute (garnit) un bit unique de polarité opposée au flux de bits sortant. Les nœuds récepteurs retirent (dégarnissent) le bit supplémentaire avant de traiter les données. Lorsque six bits identiques sont transmis de façon consécutive, un indicateur d'erreur de garnissage est signalé. Trois mécanismes de détection des erreurs sont implémentés au niveau du message : z vérification de la trame — Les réseaux de type CAN doivent implémenter des valeurs de bit prédéfinies dans certains champs des messages transmis. Lorsque le contrôleur CAN détecte une valeur invalide dans un champ de bit, une erreur de configuration de la trame est signalée. z vérification ACQ — Lorsqu'un nœud CAN reçoit un message, il retourne à l'émetteur un bit dominant dans le logement ACQ du message. Dans les autres cas, l'émetteur lit le bit récessif dans le logement ACQ et déclare que le message n'a pas été reçu par le(s) nœud(s) voulu(s). Une erreur d'acquittement est alors signalée. z vérification du contrôle de redondance cyclique — Chaque message CAN dispose d'un contrôle de redondance cyclique (CRC pour cyclic redundancy check) de 15 bits calculé par l'émetteur selon le contenu du message. Les nœuds récepteurs recalculent le champ CRC. Une différence entre les deux codes indique une différence entre les messages transmis et reçus. Dans ce cas, un indicateur d'erreur CRC est signalé. 31003685 8/2009 107 Prise en charge des communications du bus terrain Confinement d'erreur Le premier contrôleur CAN sur le bus à détecter l'une des erreurs décrites transmet l'indicateur d'erreur adapté. En raison de leur priorité haute (seul le message d'urgence est de priorité supérieure), les indicateurs d'erreur interrompent le trafic du bus. Les autres nœuds détectent l'indicateur (ou l'erreur d'origine) et annulent le message. Le mécanisme de confinement des erreurs de CAN est capable de faire la différence entre des erreurs temporaires et des échecs permanents. Le contrôleur CAN de chaque nœud dispose de deux registres dédiés de décompte des erreurs. Les erreurs de réception sont conservées dans le compteur d'erreurs reçues et se voient attribuées la valeur 1. Les erreurs de transmission sont conservées dans le compteur d'erreurs de transmission et se voient attribuées la valeur 8. Les messages sans erreur font réduisent le nombre d'erreurs des registres correspondants (réception ou transmission). Les valeurs des registres déterminent les états de confinement des erreurs des nœuds du réseau. Les réseaux CAN définissent trois états dans la machine d'état de confinement d'erreur : z état d'erreur active — Un nœud en état d'erreur active (fonctionnant normalement) transmet des indicateurs d'erreur active lorsqu'il détecte des erreurs sur le bus afin que tous les nœuds puissent abandonner le message en cause. Dans cet état, le nœud d'erreur active comprend qu'il n'est pas à l'origine des erreurs. z état d'erreur passive — Si l'un des registres de décompte d'erreurs dépasse 127, le nœud entre en état d'erreur passive. Un nœud en état d'erreur passive transmet des indicateurs d'erreur passive lorsqu'il détecte des erreurs. Ces nœuds peuvent transmettre et recevoir des informations, mais peuvent ne pas être capables de signaler les erreurs qu'ils détectent sur le bus terrain. Un fonctionnement sans erreur réduit le nombre d'erreurs des registres correspondants et peut éventuellement permettre au nœud de retrouver son état d'erreur active. z état de perte du bus — Lorsque le compteur d'erreurs de transmission d'un nœud dépasse 255, le nœud se considère comme défaillant et passe en état de perte du bus. De cette manière, un appareil régulièrement (ou toujours) défaillant ne sera plus actif sur le bus tant que l'utilisateur n'aura pas réglé le problème. Les communications entre les autres nœuds du bus terrain se poursuivront normalement. 108 31003685 8/2009 Exemples d'application 31003685 8/2009 Exemples d'application 5 Introduction Ce chapitre explique comment configurer un îlot Advantys STB sur un réseau CANopen. Le maître décrit est un automate Telemecanique Premium doté d'une carte maître CANopen TSX CPP 100. Nous avons utilisé le logiciel de configuration Sycon (TLX L FBC 10 M) de Hilscher dans l'exemple d'application. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet 31003685 8/2009 Page Assemblage du réseau physique 110 Objet de données et d'état des modules d'E/S Advantys STB 114 Configuration d'un maître CANopen pour une utilisation avec le module NIM STB NCO 2112 117 Configuration du module NIM STB NCO 2212 en tant que nœud de réseau CANopen 120 Enregistrement de la configuration CANopen 128 Configuration des modules NIM CANopen pour leur utilisation avec des modules d'E/S haute densité 130 109 Exemples d'application Assemblage du réseau physique Résumé Avant de décrire la procédure de configuration du maître de bus terrain CANopen, examinez les raccordements matériels requis. L'illustration du raccordement suivant montre les composants impliqués dans l'exemple d'application. Une procédure d'assemblage est décrite ensuite. Schéma de raccordement Le schéma suivant montre les raccordements entre un automate Premium et un module NIM STB NCO 2212 via un réseau CANopen : 1 2 3 4 5 6 110 Configuration de l'automate Premium Carte maître PCMCIA TSX CPP 100 CANopen Raccordement CANopen TSX CPP ACC1 Câble réseau CANopen (non fourni) Module NIM CANopen STB NCO 2212 Ilot Advantys STB 31003685 8/2009 Exemples d'application Assemblage du réseau La procédure suivante décrit les connexions que vous devez établir pour construire un réseau physique CANopen. ATTENTION FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L'ÉQUIPEMENT Assurez-vous de lire et de comprendre le présent manuel et le Guide utilisateur Premium avant d'installer ou de faire fonctionner cet équipement. L'installation, le réglage, la réparation et l'entretien de cet équipement doivent être effectués par du personnel qualifié. z z z Débranchez toute source d'alimentation de l'automate Premium avant d'effectuer la connexion au réseau. Placez un avis NE PAS METTRE SOUS TENSION sur le dispositif de mise sous/hors tension du système. Verrouillez le dispositif de déconnexion en position ouverte. Il vous incombe de respecter tous les règlements applicables en ce qui concerne la mise à la terre des équipements électriques. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. Étape 31003685 8/2009 Action 1 Installez la carte maître PCMCIA TSX CPP 100 CANopen dans le logement souhaité de l'UC Premium. (Le schéma de raccordement ci-dessus montre la carte dans le logement 2.) 2 Branchez le câble PCMCIA au raccordement CANopen TSX CPP ACC1. 3 A l'aide des commutateurs rotatifs (voir page 26) du module NIM STB NCO 2212, configurez l'îlot à l'adresse de nœud du réseau (voir page 28) souhaitée pour CANopen. 4 Le câble réseau et les connecteurs d'extrémités CANopen (non fournis) doivent être compatibles CiA DRP 303-1. 5 Placez l'îlot sur le réseau en connectant le raccordement CANopen TSX CPP ACC1 au module NIM STB NCO 2212 à l'aide du câble CANopen. 111 Exemples d'application Exemple d'assemblage d'îlot L'exemple de système d'E/S implémente divers modules analogiques et numériques. NOTE : Cet exemple utilise un automate maître Telemecanique Premium (doté d'une carte maître TSX CPP 100 CANopen), mais la configuration de base du module NIM et des E/S d'îlot est indépendante du maître lors de l'utilisation du logiciel de configuration SyCon. Les modules d'îlot Advantys STB suivants interviennent dans l'exemple : 1 2 3 Module NIM CANopen STB NCO 2212 Module de distribution de l'alimentation STB PDT 3100 24 V cc Module d'entrée numérique à deux voies STB DDI 3230, 24 V cc (2 bits de données, 2 bits d'état) 4 Module de sortie numérique à deux voies STB DDO 3200, 24 V cc (2 bits de données, 2 bits de données de sortie d'écho, 2 bits d'état) 5 Module d'entrée numérique à quatre voies STB DDI 3420, 24 V cc (4 bits de données, 4 bits d'état) 6 Module de sortie numérique à quatre voies STB DDO 3410, 24 V cc (4 bits de données, 4 bits de données de sortie d'écho, 4 bits d'état) 7 Module d'entrée numérique à six voies STB DDI 3610, 24 V cc (6 bits de données, 6 bits d'état) 8 Module de sortie numérique à six voies STB DDO 3600, 24 V cc (6 bits de données, 6 bits de données de sortie d'écho, 6 bits d'état) 9 Module d'entrée analogique à 2 voies STB AVI 1270, +/-10 V cc (16 bits de données [voie 1], 16 bits de données [voie 2], 8 bits d'état [voie 1], 8 bits d'état [voie 2]) 10 Module de sortie analogique à 2 voies STB AVO 1250, +/-10 V cc (8 bits d'état [voie 1], 8 bits d'état [voie 2], 16 bits de données [voie 1], 16 bits de données [voie 2]) 11 Bouchon de résistance STB XMP 1100 112 31003685 8/2009 Exemples d'application Les modules d'E/S de l'assemblage d'îlot ci-dessus ont les adresses de bus d'îlot suivantes : Modèle d'E/S Type de module Adresse de bus d'îlot STB DDI 3230 entrée numérique à deux voies 1 STB DDO 3200 sortie numérique à deux voies 2 STB DDI 3420 entrée numérique à quatre voies 3 STB DDO 3410 sortie numérique à quatre voies 4 STB DDI 3610 entrée numérique à six voies 5 STB DDO 3600 sortie numérique à six voies 6 STB AVI 1270 entrée analogique à deux voies 7 STB AVO 1250 sortie analogique à deux voies 8 Le module NIM, le PDM et le bouchon de résistance n'utilisent pas d'adresse de bus d'îlot et n'échangent ni données, ni objets d'état avec le maître de bus terrain. Opérations préalables Avant de débuter la configuration du module NIM : z les modules Advantys STB doivent être assemblés et installés ; z le débit en bauds (voir page 27) et l'adresse de nœud (voir page 28) du module NIM CANopen doivent être configurés ; z vous devez disposer du fichier EDS (voir page 64) de base fourni avec le module NIM CANopen. 31003685 8/2009 113 Exemples d'application Objet de données et d'état des modules d'E/S Advantys STB Introduction Lors de la configuration d'objets PDO, il est nécessaire de connaître la taille des objets de données et d'état. Les données d'état des E/S numériques et analogiques sont mappées par défaut dans l'objet 6000 (voir page 91) en tant que données d'entrée numérique. Il doit par conséquent exister suffisamment de blocs sélectionnés dans l'objet PDO à cet effet. Il faut également prendre garde à déterminer la façon dont l'automate affichera les objets de données et d'état afin de faciliter l'adressage approprié à l'utilisation de l'application. NOTE : Cette rubrique fait mention de l'assemblage d'îlot (voir page 112) décrit par ailleurs. Objets de données La taille des objets de données des modules d'îlot Advantys STB figurent dans le tableau suivant : Type de module d'E/S Direction de l'entrée (depuis l'îlot) Direction de la sortie (depuis l'automate) entrées numériques (voir 1) données = < 1 octet (obj. 6000) — état = < 1 octet (obj. 6000) (voir 2) — sorties numériques (voir 1) données de sortie d'écho = < 1 octet données = < 1 octet (objet (obj. 6000) (voir 2) 6200) état = < 1 octet (obj. 6000) (voir 2) — entrées analogiques, voie 1 (voir 3) données = 2 octets (obj. 6401) — entrées analogiques, voie 2 (voir 3) données = 2 octets (obj. 6401) sorties analogiques, voie 1 (voir 3) état = 1 octet (obj. 6000) (voir 2 et 4) données = 2 octets (objet 6411) état = 1 octet (obj. 6000) (voir 2 et 4) — — sorties analogiques, voie 2 (voir 3) — état = 1 octet (obj. 6000) (voir 2 et 4) — — état = 1 octet (obj. 6000) (voir 2 et 4) données = 2 octets (objet 6411) — — 1. La taille des données dépend des modules dotés de 8 voies (ou moins). 2. Non disponible pour tous les modules. Vérifiez le Guide de référence des composants matériels du système Advantys (890 USE 172 00) pour les modules souhaités. 3. La taille des données dépend de la résolution 16 bits. 4. Cet objet étant mappé par défaut, vous devez compter avec la taille des données d'état lorsque vous configurez initialement les objets PDO d'entrée numérique dans l'objet 6000 (voir page 91). 114 31003685 8/2009 Exemples d'application Règles de compression de bits La compression de bits permet de combiner dans un même octet les bits associés aux objets de chaque module d'E/S, le cas échéant. Les règles suivantes s'appliquent : z La compression de bits s'effectue selon l'ordre d'adressage des modules d'E/S du bus d'îlot, de gauche à droite en commençant par le segment principal. z L'objet de données (ou objet de données de sortie d'écho) d'un module spécifique précède l'objet d'état de ce module (lorsque l'état est disponible). z Les objets de données et d'état d'un même module d'E/S ou d'un module d'E/S différent peuvent être compressés dans le même octet, si la taille des objets combinés est de huit bits ou moins. z Si la combinaison des objets exige plus de huit bits, les objets seront placés dans des octets voisins, mais distincts. Il n'est pas possible de diviser un objet unique sur deux octets contigus. z Par défaut, les données des modules analogiques sont compressées dans des objets PDO séparés des données numériques. z L'état des modules analogiques (lorsqu'il est disponible) est compressé avec les données numériques. Affichage des objets de données et d'état de l'automate Le tableau suivant présente les données de l'exemple d'îlot (voir page 112) telles qu'elles apparaissent dans les mots d'entrée et de sortie de l'automate (ici, le Premium Telemecanique). Le tableau montre comment les données numériques ont été compressées pour optimisation et comment les données, l'état et les données de sortie d'écho (depuis les sorties) s'affichent dans l'automate en tant que données de même type (données d'entrée numérique). Les tableaux suivants supposent l'implémentation : z du mappage du bus d'îlot par défaut (pas d'influence du logiciel de configuration Advantys) ; z du mappage du bus terrain CANopen par défaut (avec SyCon) ; z de l'adressage automatique de Premium et SyCon. De la même façon, dans les tableaux, N se rapporte au numéro de nœud du bus d'îlot. A savoir, N1 représente le premier nœud (module) adressable (voir page 50) sur le bus de l'exemple d'îlot (voir page 112), N2 le second, etc. 31003685 8/2009 115 Exemples d'application Les entrées d'affichage des données de l'automate figurent dans le tableau suivant : Mot Octet Bit 8 1 1 état N2 2 état N3 données N3 2 3 état N4 données de sortie d'écho N4 4 vide (égal à 0) données N5 5 vide (égal à 0) état N5 3 Bit 7 Bit 6 Bit 5 données de sortie d'écho N2 Bit 4 Bit 3 état N1 Bit 2 données N1 6 vide (égal à 0) données de sortie d'écho N6 4 7 vide (égal à 0) état N6 8 état N7 (voie 1) 5 9 état N7 (voie 2) 10 état N8 (voie 1) 11 état N8 (voie 2) 12 vide (égal à 0) 13 données d'entrée analogique N7 (voie 1) (octet le moins significatif) 14 données d'entrée analogique N7 (voie 1) (octet le plus significatif) 15 données d'entrée analogique N7 (voie 2) (octet le moins significatif) 16 données d'entrée analogique N7 (voie 2) (octet le plus significatif) 6 7 8 Bit 1 Numéro d'objet PDO 1 2 3 Les sorties d'affichage des données de l'automate figurent dans le tableau suivant. Mot Octet Bit 8 1 1 ensemble vide (spécifié à 0) données de sortie de N4 2 ensemble vide (spécifié à 0) données de sortie de N6 3 données de sortie analogique N8 (voie 1) (octet le moins significatif) 4 données de sortie analogique N8 (voie 1) (octet le plus significatif) 5 données de sortie analogique N8 (voie 2) (octet le moins significatif) 6 données de sortie analogique N8 (voie 2) (octet le plus significatif) 2 3 116 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 données de sortie de N2 Numéro d'objet PDO 1 2 31003685 8/2009 Exemples d'application Configuration d'un maître CANopen pour une utilisation avec le module NIM STB NCO 2112 Résumé Ces instructions permettent de configurer un automate maître Premium pour une utilisation avec un module NIM CANopen en tant que tête de nœud d'un îlot Advantys STB. Opérations préalables Pour utiliser cet exemple d'application, vous devez avoir l'habitude de travailler avec le protocole de bus terrain CANopen et le logiciel de configuration SyCon. Avant de commencer, assurez vous que : z vos modules Advantys STB sont complètement assemblés et installés conformément aux exigences de votre système, application et réseau ; z vous avez correctement configuré le débit en bauds (voir page 27) et l'adresse de nœud (voir page 28) du module NIM CANopen ; z vous disposez du fichier EDS de base fourni avec le module NIM CANopen STB NCO 2212 (également disponible à l'adresse www.schneiderautomation.com). Importation du fichier EDS de base du module NIM Vous devez importer le fichier EDS de base du module NIM dans l'outil SyCon. Sans accès au fichier EDS, le module NIM ne peut pas être configuré à l'aide de SyCon. Pour importer le fichier EDS : Étape Action 1 Démarrez le logiciel de configuration SyCon. 2 Dans le menu File, sélectionnez New/CANopen. Cliquez sur OK. 3 Dans le menu File, sélectionnez CopyEDS. Sélectionnez le répertoire contenant le fichier EDS du module NIM et à l'invite, acceptez ses fichiers bitmaps correspondants. Une fois le fichier EDS enregistré dans la base de données SyCon, vous pouvez visualiser Advantys dans la liste de choix de nœuds. 31003685 8/2009 117 Exemples d'application Configuration de l'automate Premium Cette procédure indique comment configurer l'automate Premium en tant que maître afin de démarrer et gérer le bus : Étape 118 Action Commentaire 1 Dans le menu Insert, sélectionnez Master. 2 Dans la fenêtre Insert Master, sélectionnez TSX CPP 100. Cliquez alors sur Add, puis sur OK. Le maître s'affiche à l'écran Topology Editor. 3 Dans le menu Settings, sélectionnez Bus Parameters. Assurez-vous que le débit en bauds configuré correspond au débit sélectionné au préalable pour le module NIM. 4 Vérifiez que l'ID d'objet CANopen SYNC est 128 pour le maître de bus unique. Dans cet exemple, nous utiliserons un réseau avec un seul maître. Dans un système à plusieurs maîtres, 128 est l'ID d'objet CANopen du premier maître. 5 Sélectionnez le mode d'effacement automatique souhaité. Le mode d'effacement automatique définit le comportement du maître lorsque la communication vers un nœud est défaillante ou interrompue. 6 Lorsqu'il n'existe qu'un seul maître sur En tant que paramètre de Premium par le bus, cochez l'option Enable Global défaut, l'option Enable Global Start Node est déjà cochée. Start Node. 7 Cliquez sur OK et enregistrez le fichier. L'automate Premium est maintenant le maître du bus. 31003685 8/2009 Exemples d'application Boîte de dialogue Bus Parameters La boîte de dialogue Bus Parameters doit ressembler à la figure suivante une fois les paramètres saisis selon la procédure ci-dessus : A propos du mode d'effacement automatique Lorsque le mode d'effacement automatique est activé (ON coché), le maître interrompt les communications avec tous les nœuds actifs pendant un échec de communication jusqu'à ce que la communication soit rétablie ou le délai expiré. Lorsque le mode d'effacement automatique est activé (OFF coché), l'échec de communication avec un seul nœud n'affecte pas la voie de communication vers les autres nœuds actifs. Le maître continue à essayer de restaurer les communications avec le nœud défaillant jusqu'à ce que la communication soit rétablie ou le délai expiré. 31003685 8/2009 119 Exemples d'application Configuration du module NIM STB NCO 2212 en tant que nœud de réseau CANopen Introduction Les instructions suivantes permettent de configurer un îlot Advantys STB en tant que nœud sur un réseau CANopen à l'aide du logiciel de configuration SyCon. Pour ce faire, vous devez créer des objets RxPDO et TxPDO reflétant la somme des entrées et des sorties numériques et analogiques possibles. Configuration du nœud d'îlot Les instructions suivantes permettent de configurer le module NIM CANopen et les modules d'îlot en tant que nœud unique sur un réseau CANopen. Étape 120 Action Commentaire 1 Dans le menu Insert, sélectionnez Node. Après avoir cliqué sur Insert slave, placez le curseur du nœud après le maître dans l'écran Topology Editor (voir page 121). 2 Dans la fenêtre Insert Node, configurez les options Vendor et Profile de la zone Node Filter sur All. 3 Sélectionnez Advantys STB CANopen NIM dans la liste de choix EDS, puis cliquez sur l'onglet Add. 4 Configurez l'ID de nœud ou utilisez la valeur Vous pouvez ajouter une brève description de l'ID de nœud, par défaut. si vous le souhaitez. Ne saisissez pas d'espaces dans la description. 5 Cliquez sur OK. Advantys STB CANopen NIM s'affiche dans la liste de la fenêtre de droite. L'icône Advantys doit s'afficher en tant que nœud dans l'écran Topology Editor. 31003685 8/2009 Exemples d'application Ecran Topology Editor L'écran Topology Editor doit ressembler à l'illustration suivante une fois le nœud CANopen inséré en tant qu'esclave à l'aide de la procédure précédente : Définition d'objets PDO Vous devez choisir des objets PDO spécifiques pour la transmission de données. A l'aide de l'exemple d'assemblage d'îlot (voir page 112), il est possible de définir et de mapper les objets PDO adaptés. Vous pourrez ensuite choisir et mapper des modules pour l'exemple de réseau physique. Dans cet exemple, nous utiliserons le mappage d'E/S par défaut, en définissant en premier les entrées numériques. 31003685 8/2009 121 Exemples d'application Définition des objets PDO d'entrée numérique Au cours de cet exemple d'application, vous allez définir et mapper en premier des objets PDO d'entrée numérique. L'exemple d'assemblage d'îlot (voir page 112) utilise trois modules d'entrée numérique, l'un avec deux voies, le second avec quatre voies et le dernier avec six voies. Vous devez compter 12 bits de données de voie d'entrée. Le reste des deux octets des données d'entrée numérique de la configuration est alloué aux données d'état et de retour (voir page 114) de tous les modules. Étape 122 Action Commentaire 1 Dans la fenêtre (voir page 123) Node Configuration, Le nouvel objet s'affiche dans la fenêtre Configured PDOs. cliquez sur Define new Transmit PDO. A l'invite, donnez un nom à cet objet PDO. (Vous pouvez l'appeler digital_inputs1 pour cet exemple.) 2 Cliquez deux fois sur cet objet dans la fenêtre Configured PDOs. La fenêtre PDO Contents Mapping s'affiche. 3 Cliquez deux fois n'importe où dans la ligne correspondant au premier objet. L'objet (à l'index 6000, sous-index 1) s'affiche dans la fenêtre Mapped Object dictionary. 4 Cliquez deux fois n'importe où dans la ligne correspondant au premier objet. Répétez l'étape précédente pour tous les sous-index, de 2 à 8, de la fenêtre Mapped Object dictionary. 5 Cliquez sur OK pour mapper les entrées. Vous avez maintenant mappé 8 octets d'entrée numérique comptant pour le premier objet PDO de 8 octets de données d'entrée numériques possibles. 6 Répétez les étapes précédentes pour définir un second objet PDO de transmission appelé digital_inputs2. Le total des données d'entrée numérique de 2 octets nécessite deux objets PDO de 8 octets. 31003685 8/2009 Exemples d'application Fenêtre Node Configuration L'illustration suivante montre la fenêtre Node Configuration après qu'un objet TxPDO (pour le nœud 1) ait été nommé et mappé : 31003685 8/2009 123 Exemples d'application Fenêtre PDO Contents Mapping La fenêtre PDO Contents Mapping de l'illustration montre les entrées mappées du second objet TxPDO (digital_inputs2). 124 31003685 8/2009 Exemples d'application Définition des objets PDO de sortie numérique Vous allez maintenant définir et mapper des objets PDO de sortie numérique. L'exemple d'assemblage d'îlot (voir page 112) utilise trois modules d'entrée numérique, l'un avec deux voies, le second avec quatre voies et le dernier avec six voies. Par conséquent, vous devez compter dans votre configuration avec la totalité des 12 bits de données de sortie numérique possibles (deux blocs de données dans un objet PDO). Étape Action Commentaire 1 Dans la fenêtre (voir page 123) Node Configuration, cliquez sur Define new Receive PDO. A l'invite, donnez un nom à cet objet PDO. (Vous pouvez l'appeler digital_outputs1 pour cet exemple.) Le nouvel objet s'affiche dans la fenêtre Configured PDOs. 2 Cliquez deux fois sur cet objet dans la fenêtre Configured PDOs. La fenêtre PDO Contents Mapping s'affiche. 3 Cliquez deux fois n'importe où dans la ligne correspondant au second objet. L'objet (à l'index 6200, sous-index 1) s'affiche dans la fenêtre Mapped Object dictionary. 4 Cliquez deux fois n'importe où dans la ligne correspondant au second objet. L'objet (à l'index 6200, sous-index 2) s'affiche dans la fenêtre Mapped Object dictionary. 5 Cliquez sur OK pour mapper les sorties. Vous avez maintenant mappé un objet PDO disposant de 2 octets de données de sortie numérique. Définition des objets PDO d'entrée analogique Vous allez maintenant définir et mapper des objets PDO d'entrée analogique. L'exemple d'assemblage d'îlot (voir page 112) utilise un module d'entrée analogique à deux voies. Vous devez mapper un objet PDO comptant pour les deux voies d'entrée analogique. Étape Action Commentaire 1 Dans la fenêtre (voir page 123) Node Configuration, cliquez sur Define new Transmit PDO. A l'invite, donnez un nom à cet objet PDO. (Vous pouvez l'appeler analog_outputs1 pour cet exemple.) Le nouvel objet s'affiche dans la fenêtre Configured PDOs. 2 Cliquez deux fois sur cet objet dans la fenêtre Configured PDOs. La fenêtre PDO Contents Mapping s'affiche. 3 Faites défiler les éléments jusqu'à l'objet (index 6401, sous-index 1) et cliquez deux fois n'importe où sur sa ligne. L'objet s'affiche dans la fenêtre Mapped Object dictionary. Vous devez maintenant mapper un objet pour l'autre voie d'entrée analogique afin de compléter l'objet PDO. 31003685 8/2009 125 Exemples d'application Étape Action Commentaire 4 L'objet s'affiche dans la fenêtre Mapped Object Faites défiler les éléments jusqu'à l'objet (index 6401, sous-index 2) et cliquez deux fois n'importe dictionary. où sur sa ligne. 5 Cliquez sur OK pour mapper les entrées. Vous avez maintenant mappé un objet PDO qui compte 2 voies de données d'entrée analogique possibles. Définition des objets PDO de sortie analogique Vous allez maintenant définir et mapper des objets PDO de sortie analogique. L'exemple d'assemblage d'îlot (voir page 112) utilise un module de sortie analogique à deux voies. Vous devez mapper un objet PDO comptant pour les deux voies de sortie analogique. Étap e Action Commentaire Le nouvel objet s'affiche dans la fenêtre Configured PDOs. 1 Dans la fenêtre (voir page 123) Node Configuration, cliquez sur Define new Receive PDO. A l'invite, donnez un nom à cet objet PDO. (Vous pouvez l'appeler analog_outputs pour cet exemple.) 2 Cliquez deux fois sur cet objet dans la fenêtre La fenêtre PDO Contents Mapping s'affiche. Configured PDOs. 3 Faites défiler les éléments jusqu'à l'objet (index 6411, sous-index 1) et cliquez deux fois n'importe où sur sa ligne. L'objet s'affiche dans la fenêtre Mapped Object dictionary. Vous devez poursuivre afin de mapper un objet pour l'autre voie de sortie analogique. 4 Cliquez deux fois sur cet objet dans la fenêtre La fenêtre PDO Contents Mapping s'affiche. Configured PDOs. 126 5 Faites défiler les éléments jusqu'à l'objet (index 6411, sous-index 2) et cliquez deux fois n'importe où sur sa ligne. L'objet s'affiche dans la fenêtre Mapped Object dictionary. 6 Cliquez sur OK pour mapper les entrées. Vous avez maintenant mappé un objet PDO qui compte 2 voies de données de sortie analogique possibles. 31003685 8/2009 Exemples d'application Définition des types de transmission Vous devez définir un type de transmission (mode opératoire) pour chaque objet PDO de votre configuration. Divers types de transmission et de modes de déclenchement sont disponibles dans la fenêtre PDO Characteristics. Pour les entrées et sortie numériques, nous allons utiliser les types par défaut de cet exemple. Affichez les types par défaut en sélectionnant un objet PDO dans la liste des objets PDO configurés et en cliquant sur l'onglet PDO Characteristics. Les objets PDO synchrones sont ceux pour lesquels la transmission est liée au message de synchronisation SYNC que le maître envoie de façon cyclique. Un objet PDO asynchrone est un objet pour lequel la transmission n'est pas liée au message de synchronisation SYNC ; la transmission est déterminée par la priorité du message. Les valeurs qui apparaissent dans la liste Resulting CANopen-specific transmission types (dans la fenêtre PDO Characteristics) sont : z 0 — Ce message est transmis de façon synchrone, selon le message de synchronisation SYNC. z 1 à 240 — Un objet PDO de ce type est transmis de façon synchrone et cyclique. La valeur indique le nombre de messages de synchronisation SYNC entre deux transmissions de l'objet PDO. z 252 à 253 — Un objet PDO de ce type est associé à un événement sans notification immédiate. Cet objet PDO est uniquement transmis à la réception d'une requête de transmission déportée. z 252 — Ces données sont mises à jour immédiatement à la réception du message SYNC, mais ne sont pas envoyées. z 253 — Les données de l'objet PDO sont mises à jour à la réception d'une requête de transmission déportée. z 254 — L'objet PDO est associé à un événement d'application spécifique au fabricant. Ces valeurs sont automatiquement affectées lors de la sélection du mode de transmission et de déclenchement adaptés. Pour afficher ces paramètres, sélectionnez un objet PDO dans la liste des objets PDO configurés, puis cliquez sur l'onglet PDO Characteristics pour consulter les modes de transmission et de déclenchement de l'objet. 31003685 8/2009 127 Exemples d'application Enregistrement de la configuration CANopen Résumé L'enregistrement de la configuration garantit le stockage de vos modifications dans la mémoire Flash du module NIM. Dans le cas contraire, les paramètres par défaut de l'objet seront implémentés au prochain réamorçage de l'alimentation. Configuration de l'objet 1010 Si vous avez modifié l'une des valeurs par défaut de la configuration du nœud, il sera nécessaire de configurer l'objet 1010 au sous-index 1 (enregistrer tous les paramètres). Étape Action 128 Commentaire 1 Dans l'écran Node Configuration, cliquez sur le bouton Object Configuration. La fenêtre correspondante s'ouvre. 2 Dans la fenêtre Object Configuration, faites défiler les éléments jusqu'à l'objet 1010 et cliquez deux fois n'importe où sur sa ligne. L'objet 1010 s'affiche dans la fenêtre Configured Objects. 3 Dans l'écran des objets compatibles prédéfinis, cliquez deux fois sur l'objet 1010, sous-index 1 (enregistrer tous les paramètres). L'objet doit maintenant s'afficher dans la fenêtre des objets configurés. 4 Saisissez 00 dans la ligne des valeurs sélectionnées de la fenêtre Configured objects. La valeur 00 n'est utilisée qu'à titre indicatif dans cet exemple. 5 Cliquez sur OK pour enregistrer les modifications. 31003685 8/2009 Exemples d'application Enregistrement de la configuration L'enregistrement de la configuration est ici semblable à celle de toute application informatique. Après le démarrage, vous pouvez référencer et utiliser les données d'E/S configurées dans le système CANopen. Étape 31003685 8/2009 Action Commentaire 1 Dans le menu Fichier, sélectionnez Enregistrer. La boîte de dialogue Enregistrer sous s'affiche. 2 Donnez un nom unique à la configuration et placez-la dans le dossier de votre choix. Pour enregistrer le fichier de configuration (.co) dans le répertoire PL7 user, où réside l'automate Premium, procédez comme suit. 3 Cliquez sur Enregistrer. La configuration est écrite dans la mémoire Flash du module NIM au cours de la séquence de démarrage suivante. 129 Exemples d'application Configuration des modules NIM CANopen pour leur utilisation avec des modules d'E/S haute densité Considérations 16 bits - E/S numériques La configuration automatique d'un îlot STB Advantys, qui inclut un ou plusieurs modules d'E/S numériques à 16 bits et un module NIM CANopen, ne mappe pas automatiquement tous les registres de données d'E/S vers un PDO. Pour mapper les données d'E/S numériques à 16 bits vers un PDO, vous devez utiliser un outil de configuration CANopen. Supposons par exemple que votre îlot STB Advantys comporte un module NIM CANopen, un module de distribution d'alimentation STB PDT 3100, un module d'entrée numérique à 16 bits STB DDI 3725 et un module de sortie numérique à 16 bits STB DDO 3705. Au démarrage, le process de configuration automatique ne mappera pas les entrées ni les sorties vers tous les PDO du module NIM. Pour ce faire, vous devez mapper ces données manuellement. Les données d'entrée à 16bits du module STB DDI 3725 se trouvent dans l'index du dictionnaire d'objets 6100h, sous-index 01h. Les données de sortie à 16 bits du module STB DDO 3705 se trouvent dans l'index du dictionnaire d'objets 6300h, sous-index 01h. Pour mapper toutes ces valeurs vers le PDO1, par exemple, vous devez connecter votre outil de configuration CANopen au module NIM, le démarrer, puis écrire les valeurs de mappage suivantes vers le dictionnaire d'objets du module NIM à l'aide de l'outil de configuration en suivant les instructions : Réception du mappage sur PDO 1 : z z Index 1600h, sous-index 0 = 1 Index 1600h, sous-index 1 = 6300 01 10 Transmission du mappage sur PDO 1 : z z 130 Index 1A00h, sous-index 0 = 1 Index 1A00h, sous-index 1 = 6100 01 10 31003685 8/2009 Exemples d'application Considérations 16 bits - E/S analogiques (STB ACI 1320, STB ACI 8320, STB ACO 0220) La configuration automatique d'un îlot STB Advantys, qui inclut un ou plusieurs de ces modules analogiques à 16 bits et un module NIM CANopen, ne mappe pas automatiquement tous les registres de données d'E/S vers un PDO. Pour mapper les données d'une entrée analogique à 16 bits vers un PDO, vous devez utiliser un outil de configuration CANopen. Supposons par exemple que votre îlot STB Advantys comporte un module NIM CANopen, un module de distribution d'alimentation STB PDT 3100, un module d'entrée numérique à 16 bits STB ACI 8320 et un module de sortie numérique à 16 bits STB ACO 0220. Au démarrage, le process de configuration automatique ne mappera pas les entrées ni les sorties vers tous les PDO du module NIM. Pour ce faire, vous devez mapper ces données manuellement. Les données d'entrée analogiques à 16 bits du STB ACI 0320 et du STB ACI 8320 se trouvent dans le dictionnaire d'objets (OD) à partir de l'index 2200h. Les données de sortie analogiques à 16 bits du STB ACO 0320 se trouvent dans le dictionnaire d'objets à partir de l'index 3200h. Pour mapper toutes ces valeurs vers un PDO, par exemple, vous devez connecter votre outil de configuration CANopen au module NIM, le démarrer, puis écrire les valeurs de mappage affichées vers le dictionnaire d'objets du module NIM à l'aide de l'outil de configuration en suivant les instructions. 31003685 8/2009 131 Exemples d'application 132 31003685 8/2009 Fonctionnalités de configuration avancées 31003685 8/2009 Fonctionnalités de configuration avancées 6 Introduction Ce chapitre décrit les fonctionnalités de configuration avancées et/ou facultatives pouvant être ajoutées à un îlot Advantys STB. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Paramètres configurables du module STB NCO 2212 31003685 8/2009 Page 134 Configuration des modules obligatoires 138 Priorité d'un module 140 Qu'est-ce qu'une action-réflexe ? 141 Scénarios de repli de l'îlot 146 Enregistrement des données de configuration 149 Protection en écriture des données de configuration 150 Vue Modbus de l'image de données de l'îlot 151 Blocs de l'image de process de l'îlot 154 Registres de diagnostic prédéfinis dans l'image de données 157 Exemple de vue Modbus de l'image de process 165 Blocs IHM dans l'image des données de l'îlot 173 Mode d'essai 175 Paramètres d'exécution 178 Espace réservé virtuel 183 L'option Espace réservé virtuel déporté : Présentation 186 Objets spéciaux pour l'option d'espace réservé virtuel déporté 190 133 Fonctionnalités de configuration avancées Paramètres configurables du module STB NCO 2212 Caractéristiques fonctionnelles Cette rubrique traite de la configuration des paramètres d'exploitation du module NIM CANopen via le logiciel de configuration Advantys. Les paramètres de fonctionnement suivants sont configurables par l'utilisateur : taille (en mots) des données de sortie de l'automate transmises à l'écran IHM, et des données d'entrée de l'écran IHM transmises à l'automate ; z ID de nœud maximum du dernier appareil CANopen ; z activation/désactivation de l'option d'espace réservé virtuel déporté (voir page 186) en utilisant le mot de contrôle du gestionnaire de bus terrain. z Informations générales Pour obtenir des informations générales sur le module NIM (nom du modèle, numéro de version, code fournisseur, etc.) : Etape Action Commentaire 1 Accédez à la configuration par le biais du logiciel de configuration Advantys. Le module NIM est toujours celui qui est le plus à gauche de l'îlot assemblé. 2 Dans l'espace de travail de configuration, cliquez deux fois sur le module NIM. La fenêtre Editeur de module s'affiche. 3 Cliquez sur l'onglet Général. L'onglet Général fournit des informations générales sur le module NIM. Accès à la liste des paramètres du module NIM Pour accéder aux valeurs NIM configurables : Etape Action 134 Commentaire 1 Ouvrez l'Editeur de module. 2 Cliquez sur l'onglet Paramètres. 3 Développez la liste des paramètres du Ceci affiche les paramètres configurables module NIM en cliquant sur le symbole du NIM. plus (+). Cet onglet donne accès aux paramètres configurables. 31003685 8/2009 Fonctionnalités de configuration avancées Tailles réservées (IHM à Automate) Le réseau interprète les données de l'écran IHM (Interface homme-machine) en tant qu'entrées, et les lit à partir du tableau des données d'entrée dans l'image de process. Ce tableau est partagé par les données de tous les modules d'entrée du bus d'îlot. Si vous avez sélectionné la valeur de taille réservée (IHM vers automate), la plage des tailles de données disponibles (exprimées en mots) s'affiche dans la fenêtre (voir figure ci-dessus). La taille maximale inclut à la fois les données d'entrée produites par les modules d'îlot, et les données IHM vers automate. Par conséquent, l'espace que vous réservez aux données IHM vers automate (plus les données d'entrée produites par les modules du bus d'îlot) ne peut dépasser la valeur maximale indiquée. Ainsi, si vos modules d'entrée produisent 8 mots de données d'entrée, vous ne pouvez réserver que les 112 mots restants (sur un total de 120) du tableau des données d'entrée dans le sens IHM vers automate. Tailles réservées (Automate vers IHM) Le réseau transmet les données à l'écran d'interface homme-machine (IHM) en tant que sorties, en les écrivant dans le tableau de données de sortie dans l'image de process. Ce tableau est partagé par des données destinées à tous les modules de sortie du bus d'îlot. Si vous avez sélectionné la valeur de taille réservée (Automate vers IHM), la plage des tailles de données disponibles (exprimées en mots) s'affiche dans la fenêtre (voir figure ci-dessus). La taille maximale inclut à la fois les données transmises aux modules d'îlot et les données Automate vers IHM. Par conséquent, l'espace que vous réservez aux données Automate vers IHM (plus les données de sortie destinées aux modules du bus d'îlot) ne peut dépasser la valeur maximale. Ainsi, si vos modules de sortie consomment 3 mots de données de sortie, vous ne pouvez réserver que les 117 mots restants (sur un total de 120) du tableau des données de sortie dans le sens Automate vers IHM. Réservation de tailles de données Pour transférer des données vers l'automate à partir d'un écran IHM Modbus, vous devez réserver des tailles pour ces données. Pour réserver ces tailles de données : Etape 31003685 8/2009 Action 1 Dans la fenêtre Editeur de module, accédez à la liste des paramètres du module NIM. 2 Cliquez deux fois dans la colonne Valeur configurée, juste à côté de Taille réservée (mots) de la table IHM > Automate. Résultat La valeur est mise en évidence. 135 Fonctionnalités de configuration avancées Etape Action Résultat 3 Entrez une valeur représentant la taille à réserver aux données transmises de l'écran IHM à l'automate. La somme de la valeur entrée plus la taille des données de l'îlot ne peut dépasser la valeur maximale autorisée. Si vous acceptez la valeur par défaut (0), aucun espace ne sera réservé dans la table IHM de l'image de process. 4 Réitérez les étapes précédentes pour sélectionner une valeur pour la ligne Taille réservée (mots) de la table Automate > IHM. 5 Appuyez sur OK après avoir entré les tailles de données appropriées. Mot de contrôle du gestionnaire de bus terrain Pour activer une option d'espace réservé virtuel déporté (voir page 186) sur l'îlot : 136 Etape Action 1 Dans la fenêtre Editeur de module, accédez à la liste des paramètres du module NIM. Résultat 2 Développez le paramètre Mot de contrôle Le paramètre Espaces réservés virtuels du gestionnaire de bus terrain en cliquant déportés s'affiche. sur le signe plus (+). 3 Cliquez sur la liste déroulante dans la colonne Valeur configurée du paramètre Espaces réservés virtuels déportés. Sélectionnez la valeur 1 pour activer l'option d'espace réservé virtuel déporté sur l'îlot. La valeur par défaut est 0, ce qui désactive l'option d'espace réservé virtuel déporté. 4 Appuyez sur OK. Lorsque l'option d'espace réservé virtuel déporté est activée, tous les paramètres d'espace réservé virtuel standard sur les modules d'E/S individuels de l'îlot sont ignorés. 31003685 8/2009 Fonctionnalités de configuration avancées ID de nœud d'appareil CANopen Pour définir la valeur maximale de l'ID de nœud du dernier module du bus d'îlot, utilisez l'onglet Paramètres. Les appareils CANopen standard suivent toujours le dernier segment des modules d'E/S STB. Les adresses sont attribuées aux modules CANopen en décomptant à partir de la valeur spécifiée dans ce champ. La succession idéale des ID de nœud est toujours séquentielle. Ainsi, si vous travaillez sur un îlot comprenant cinq modules d'E/S STB et trois appareils CANopen, un ID de nœud maximal égal (au moins) à 8 (5 + 3) est requis. Ceci signifie que les ID 1 à 5 sont affectés aux modules d'E/S STB, alors que les valeurs 6 à 8 sont réservées aux appareils CANopen standard. Si vous utilisez l'ID par défaut de 32 (correspondant au nombre maximum de modules pris en charge par l'îlot), les ID de nœud 1 à 5 sont affectés aux modules d'E/S STB, et 30 à 32 aux appareils CANopen standard. Les plages d'adressage inutilement élevées sont à éviter si vos appareils CANopen ont une plage d'adressage limitée, ce qui est souvent le cas. Affectation de l'ID de nœud maximal (appareils CANopen) Procédez comme suit pour entrer l'ID de nœud le plus élevé utilisable par un appareil CANopen installé sur le bus d'îlot : Etape Action 31003685 8/2009 Commentaire 1 Dans l'Editeur de module, cliquez sur l'onglet Paramètres. Cet onglet donne accès aux paramètres configurables. 2 Entrez un ID de noeud dans la zone ID de Cet ID de nœud représente le dernier noeud max. sur l'extension CANopen. module CANopen installé sur le bus d'îlot. 137 Fonctionnalités de configuration avancées Configuration des modules obligatoires Résumé Lorsque vous personnalisez une configuration, vous pouvez affecter l'état obligatoire à tout module d'E/S ou équipement recommandé d'un îlot. La désignation « obligatoire » indique que vous considérez le module ou l'équipement comme essentiel à votre application. Si le module NIM ne détecte pas un module obligatoire en bon état de fonctionnement à l'adresse affectée au cours d'une exploitation normale, il arrête tout l'îlot. NOTE : vous devez utiliser le logiciel de configuration Advantys si vous souhaitez désigner un module d'E/S ou un équipement recommandé comme module obligatoire. Spécification de modules obligatoires Par défaut, les modules d'E/S Advantys STB sont dans l'état non obligatoire (standard). Pour activer l'état obligatoire, cochez la case Obligatoire dans l'onglet Options d'un module ou d'un équipement recommandé. Selon votre application, un certain nombre de modules compatibles avec l'îlot sont désignés comme modules obligatoires. Impact sur les opérations du bus d'îlot Le tableau suivant décrit les conditions dans lesquelles les modules obligatoires affectent les opérations du bus d'îlot et la réponse du module NIM : 138 Condition Réponse Un module obligatoire ne fonctionne pas pendant l'exploitation normale du bus d'îlot. Le module NIM arrête le bus d'îlot. L'îlot passe en mode de repli (voir page 146). Les modules d'E/S et les équipements recommandés adoptent leurs valeurs de repli respectives. Vous essayez d'effectuer le remplacement à chaud d'un module obligatoire. Le module NIM arrête le bus d'îlot. L'îlot passe en mode de repli. Les modules d'E/S et les équipements recommandés adoptent leurs valeurs de repli respectives. Vous essayez de remplacer à chaud un module d'E/S standard résidant à gauche d'un module obligatoire sur le bus d'îlot, et l'alimentation de l'îlot est coupée. Lorsque l'alimentation est rétablie, le module NIM tente d'adresser les modules d'îlot, mais s'arrête obligatoirement à l'emplacement vide où le module standard se trouve habituellement. Le module NIM n'étant pas en mesure d'adresser le module obligatoire, il génère un message de non-concordance de modules obligatoires. Dans ce cas, le redémarrage de l'îlot échoue. 31003685 8/2009 Fonctionnalités de configuration avancées Rétablissement après arrêt obligatoire AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L'EQUIPEMENT OU PERTE DE CONFIGURATION — BOUTON RST LORS D'UN RETABLISSEMENT APRES ARRET OBLIGATOIRE L'utilisation du bouton RST (voir page 60) provoque la reconfiguration du bus d'îlot : ce dernier adopte de nouveau les paramètres par défaut configurés en usine, qui sont incompatibles avec l'état obligatoire du module d'E/S. z z N'essayez pas de redémarrer l'îlot en actionnant le bouton RST. Si un module n'est pas en bon état de fonctionnement, remplacez-le par un module du même type. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Appuyez sur le bouton RST (voir page 60) lors d'un rétablissement après arrêt obligatoire, pour charger automatiquement les données de configuration par défaut de l'îlot. Remplacement à chaud d'un module obligatoire Si le module NIM a arrêté les opérations du bus d'îlot parce qu'il ne détecte aucun module obligatoire en état de marche, vous pouvez rétablir l'exploitation normale du bus d'îlot en installant un module du même type et non défaillant. Le module NIM configure automatiquement le module de rechange en veillant à le faire correspondre au module retiré. Si les autres modules et équipements du bus d'îlot sont correctement configurés et conformes aux données de configuration stockées en mémoire Flash, le module NIM démarre ou redémarre dans des conditions d'exploitation normale du bus d'îlot. 31003685 8/2009 139 Fonctionnalités de configuration avancées Priorité d'un module Récapitulatif Le logiciel de configuration Advantys permet d'affecter des priorités aux modules d'entrée numérique de votre assemblage d'îlot. Cette affectation de priorités est une méthode de réglage fin de la scrutation d'E/S du bus d'îlot réalisée par le module NIM. Ce dernier scrute les modules prioritaires plus fréquemment que les autres modules de l'îlot. Limitations On ne peut affecter de priorités qu'aux modules disposant d'entrées numériques. Il est en effet impossible d'affecter des priorités aux modules de sortie numérique ou modules analogues quels qu'ils soient. Vous pouvez affecter des priorités à un maximum de 10 modules par îlot. 140 31003685 8/2009 Fonctionnalités de configuration avancées Qu'est-ce qu'une action-réflexe ? Récapitulatif Les actions-réflexes sont de petits sous-programmes qui exécutent des fonctions logiques spéciales directement sur le bus d'îlot Advantys. Elles permettent aux modules de sortie de l'îlot de traiter des données et de commander directement des actionneurs terrain, sans nécessiter l'intervention du maître de bus terrain. En règle générale, une action-réflexe comporte un ou deux blocs fonction qui effectuent les opérations suivantes : z z z z z z opérations booléennes AND ou XOR comparaisons d'une valeur d'entrée analogique par rapport à des valeurs de seuil définies par l'utilisateur opérations de comptage ou décomptage opérations du temporisateur déclenchement d'une bascule pour maintenir une valeur numérique à un niveau haut ou bas déclenchement d'une bascule pour maintenir une valeur analogique à un niveau spécifique Le bus d'îlot optimise le temps de réponse-réflexe en affectant la plus haute priorité de transmission à ses actions-réflexes. Les actions-réflexes libèrent le maître de bus terrain d'une partie de sa charge de traitement et permettent une utilisation plus rapide et plus efficace de la bande passante du système. Comportement des actions-réflexes AVERTISSEMENT OPERATION DE SORTIE INATTENDUE L'état de sortie du module d'interface réseau (NIM) de l'îlot n'est pas représentatif de l'état réel des sorties configurées pour répondre aux actions-réflexes. z z z Désactivez l'alimentation terrain avant de mettre en service tout équipement connecté à l'îlot. Dans le cas de sorties numériques, affichez le registre d'écho du module dans l'image de process pour connaître l'état de sortie réel. Dans le cas de sorties analogiques, il n'y a pas de registre d'écho dans l'image de process. Pour afficher une valeur de sortie analogique réelle, connectez la voie de sortie analogique à une voie d'entrée analogique. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 31003685 8/2009 141 Fonctionnalités de configuration avancées Les actions-réflexes permettent de contrôler les sorties indépendamment de l'automate maître de bus terrain. Elles assurent l'activation et la désactivation des sorties même lorsque l'alimentation est coupée au niveau du maître de bus. Respectez les consignes de conception appropriées lorsque vous utilisez des actions-réflexes dans votre application. Configuration d'une action-réflexe Chaque bloc d'une action-réflexe doit être configuré à l'aide du logiciel de configuration Advantys. Un ensemble d'entrées et un résultat doivent être affectés à chacun des blocs. Certains blocs nécessitent également une ou plusieurs valeurs prédéfinies par l'utilisateur (par exemple, un bloc de comparaison nécessite plusieurs valeurs de seuil prédéfinies et une valeur delta pour l'hystérésis). Entrées vers une action-réflexe Un bloc-réflexe reçoit deux types d'entrée : une entrée d'activation et une ou plusieurs entrées opérationnelles. Les entrées peuvent être des constantes ou provenir d'autres modules d'E/S de l'îlot, de modules virtuels ou de sorties d'un autre bloc-réflexe. Par exemple, un bloc XOR nécessite trois entrées (l'entrée d'activation et deux entrées numériques contenant les valeurs booléennes à soumettre à l'opération XOR) : Certains blocs, tels que les temporisateurs, nécessitent des entrées de réinitialisation et/ou de déclenchement afin de contrôler l'action-réflexe. L'exemple suivant illustre un bloc temporisateur à trois entrées : L'entrée de déclenchement démarre le temporisateur à 0 et accumule des pas (de 1, 10, 100 ou 1000 ms) par rapport à un nombre d'entrées de comptage donné. L'entrée de réinitialisation réinitialise l'accumulateur du temporisateur. 142 31003685 8/2009 Fonctionnalités de configuration avancées La valeur d'entrée d'un bloc peut être une valeur booléenne, une valeur mot ou une constante, selon le type d'action-réflexe réalisée. La valeur d'entrée d'activation est soit une valeur booléenne, soit une constante Toujours activé. La valeur d'entrée opérationnelle d'un bloc de type bascule numérique doit toujours être un booléen, tandis que la valeur d'entrée opérationnelle d'une bascule analogique doit toujours être un mot de 16 bits. Vous devrez configurer une source pour les valeurs d'entrée du bloc. Une valeur d'entrée peut provenir d'un module d'E/S sur l'îlot ou du maître de bus terrain via un module virtuel dans le NIM. NOTE : Toutes les entrées d'un bloc-réflexe sont envoyées à chaque changement d'état. Après un changement d'état, le système impose un temps d'attente de 10 ms avant qu'un autre changement d'état (mise à jour des entrées) soit accepté. Cette fonctionnalité permet de réduire l'instabilité du système. Résultats d'un bloc-réflexe Selon le type de bloc-réflexe utilisé, le résultat obtenu est soit une valeur booléenne, soit un mot. Généralement, le résultat obtenu est mappé sur un module d'action, tel qu'indiqué dans le tableau ci-après : Action-réflexe Résultat Type de module d'action Logique booléenne Valeur booléenne Sortie numérique Comparaison d'entiers signés Valeur booléenne Sortie numérique Compteur Mot de 16 bits Premier bloc d'une action-réflexe imbriquée Temporisateur Valeur booléenne Sortie numérique Bascule numérique Valeur booléenne Sortie numérique Bascule analogique Mot de 16 bits Sortie analogique Le résultat issu d'un bloc est généralement mappé sur une voie individuelle d'un module de sortie. Selon le type de résultat produit par le bloc, le module d'action peut être une voie analogique ou numérique. Si le résultat obtenu est mappé sur une voie de sortie numérique ou analogique, la voie en question est automatiquement réservée à l'action-réflexe et ne peut plus utiliser les données émanant du maître de bus terrain pour mettre à jour son appareil terrain. Cela ne s'applique pas lorsqu'un bloc-réflexe est la première action de deux actions d'une action-réflexe imbriquée. 31003685 8/2009 143 Fonctionnalités de configuration avancées Imbrication Le logiciel de configuration Advantys permet de créer des actions-réflexes imbriquées. Le logiciel prend en charge un niveau d'imbrication. Cela signifie que deux blocs-réflexes sont imbriqués l'un dans l'autre, le résultat du premier bloc étant utilisé comme entrée opérationnelle du second bloc. Lorsque vous imbriquez deux blocs-réflexes, vous devez mapper les résultats des deux blocs sur le même module d'action. Sélectionnez le type de module d'action approprié au résultat du second bloc. Dans certains cas, vous devrez sélectionner un module d'action pour le premier résultat qui ne sera pas approprié (aux vues du tableau ci-dessus). Supposons que vous souhaitiez combiner un bloc compteur et un bloc de comparaison dans une action-réflexe imbriquée. Supposons ensuite que vous souhaitiez utiliser le résultat du compteur comme entrée opérationnelle du bloc de comparaison. Le bloc de comparaison produit alors une valeur booléenne : Le résultat 2 (du bloc de comparaison) correspond au résultat que l'action-réflexe imbriquée transmet à une sortie réelle. Dans la mesure où le résultat d'un bloc de comparaison doit être mappé sur un module d'action numérique, le résultat 2 est mappé sur la voie 4 d'un module de sortie numérique STB DDO 3410. Le résultat 1 est utilisé uniquement au sein du module et fournit une entrée opérationnelle de 16 bits au bloc de comparaison. Le résultat est mappé sur le même module de sortie numérique STB DDO 3410 qui correspond au module d'action du bloc de comparaison. Plutôt que de spécifier une voie physique sur le module d'action pour le résultat 1, la voie est réglée sur aucune. En réalité, vous envoyez le résultat 1 vers une mémoire tampon réflexe interne, dans laquelle il est stocké temporairement jusqu'à ce qu'il soit utilisé en tant qu'entrée opérationnelle du second bloc. La valeur analogique n'est pas réellement envoyée vers une voie de sortie numérique. 144 31003685 8/2009 Fonctionnalités de configuration avancées Nombre de blocs-réflexes sur un îlot Un îlot peut prendre en charge jusqu'à dix blocs-réflexes. Une action-réflexe imbriquée consomme deux blocs. Un module de sortie individuel peut prendre en charge jusqu'à deux blocs-réflexes. La prise en charge de plusieurs blocs nécessite une gestion efficace des ressources de traitement. Si vous ne prenez pas soin de vos ressources, vous ne pourrez prendre en charge qu'un seul bloc par module d'action. Les ressources de traitement s'épuisent rapidement lorsqu'un bloc-réflexe reçoit ses entrées à partir de plusieurs sources (différents modules d'E/S sur l'îlot et/ou modules virtuels dans le NIM). Le meilleur moyen de conserver vos ressources de traitement consiste à : z z 31003685 8/2009 utiliser en priorité la constante Toujours activé comme entrée d'activation utiliser, dans la mesure du possible, le même module pour transmettre plusieurs entrées à un bloc 145 Fonctionnalités de configuration avancées Scénarios de repli de l'îlot Introduction En cas d'interruption des communications sur l'îlot ou entre l'îlot et le bus terrain, les données de sortie sont placées dans un état de repli. Dans cet état, les données de sortie sont remplacées par des valeurs de repli préconfigurées. Ainsi, les valeurs des données de sortie du module sont connues lorsque le système revient à un mode d'exploitation normal. Scénarios de repli Plusieurs scénarios peuvent forcer les modules de sortie Advantys STB à adopter leurs états de repli respectifs : z Interruption des communications du bus terrain : les communications avec l'automate sont perdues. z z z Interruption des communications du bus d'îlot : une erreur de communication interne s'est produite dans le bus d'îlot. Cette erreur est signalée par un message de rythme manquant envoyé par le module NIM ou un autre module. Changement d'état d'exploitation : le module NIM peut commander aux modules d'E/S de l'îlot de passer de l'état fonctionnel à un état non fonctionnel (arrêt ou réinitialisation). Absence ou échec d'un module obligatoire : le module NIM détecte cette condition pour un module d'îlot obligatoire. NOTE : Tout module obligatoire (ou autre) défaillant doit être remplacé. Le module proprement dit n'adopte pas son état de repli. Dans chacun de ces scénarios de repli, le module NIM désactive le message de rythme. Message de rythme Le système Advantys STB utilise un message de rythme pour vérifier l'intégrité et la continuité des communications entre le module NIM et les autres modules de l'îlot. L'état de fonctionnement des modules de l'îlot et l'intégrité globale du système Advantys STB sont contrôlés par la transmission et la réception de ces messages périodiques du bus d'îlot. Etant donné que les modules d'E/S de l'îlot sont configurés de manière à surveiller le message de rythme du module NIM, les modules de sortie adoptent leurs états de repli respectifs s'ils ne reçoivent pas de message de rythme du module NIM au cours de l'intervalle défini. 146 31003685 8/2009 Fonctionnalités de configuration avancées Etats de repli des fonctions-réflexes Seule une voie de module de sortie à laquelle est associé le résultat d'une actionréflexe (voir page 141) est en mesure de fonctionner en l'absence de message de rythme du module NIM. Si les modules qui fournissent les entrées des actions-réflexes sont inopérationnels ou retirés de l'îlot, les voies qui conservent le résultat de ces actions-réflexes adoptent elles aussi leurs états de repli respectifs. Dans la plupart des cas, un module de sortie dont l'une des voies est dédiée à une action-réflexe adopte son état de repli configuré lorsque le module perd la communication avec le maître du bus terrain. Un module de sortie numérique à deux voies représente la seule exception à cette règle, car ses deux voies sont dédiées à des actions-réflexes. Dans ce cas, le module peut continuer à exécuter la logique après une perte de communication du bus terrain. Pour plus d'informations sur les actions-réflexes, reportez-vous au Guide de référence des actions-réflexes. Repli configuré Vous devez utiliser le logiciel de configuration Advantys pour définir une stratégie de repli personnalisée pour des modules individuels. Cette configuration s'opère voie par voie. Vous avez l'option d'affecter différents paramètres de repli à différentes voies d'un même module. Les paramètres de repli configurés (mis en œuvre uniquement en cas d'interruption des communications) font partie du fichier de configuration stocké dans la mémoire flash non volatile (rémanente) du module NIM. 31003685 8/2009 147 Fonctionnalités de configuration avancées Paramètres de repli Vous pouvez sélectionner l'un des deux modes de repli suivants lors de la configuration des voies de sortie à l'aide du logiciel de configuration Advantys : z z Maintien dernière valeur : dans ce mode, les sorties conservent les dernières valeurs qui leurs étaient affectées au moment de la panne. Valeur prédéfinie : dans ce mode (par défaut), vous pouvez sélectionner l'une des deux valeurs de repli : z 0 (par défaut) z valeur quelconque dans la plage valide Le tableau suivant répertorie les valeurs autorisées des paramètres de repli en mode Valeur prédéfinie pour les modules TOR et analogiques, ainsi que pour les fonctions-réflexes : Type de module Valeurs de paramètre de repli TOR 0/désactivé (par défaut) analogique 0 (par défaut) 1/activé valeur non nulle (dans la plage des valeurs analogiques acceptables) NOTE : Dans un système configuré automatiquement, les valeurs et paramètres de repli par défaut sont toujours utilisés. 148 31003685 8/2009 Fonctionnalités de configuration avancées Enregistrement des données de configuration Introduction Le logiciel de configuration Advantys permet d'enregistrer des données de configuration créées ou modifiées à l'aide de ce logiciel dans la mémoire flash du module NIM et/ou sur la carte mémoire amovible (voir page 54). Ces données peuvent être lues par la suite à partir de la mémoire flash et utilisées pour configurer l'îlot physique. NOTE : si vos données de configuration sont trop volumineuses, le système affiche un message lorsque vous tentez de les enregistrer. Comment enregistrer une configuration La procédure suivante décrit les principales étapes de l'enregistrement d'un fichier de données de configuration, soit directement en mémoire flash, soit sur une carte mémoire amovible. Pour obtenir des consignes plus détaillées, consultez l'aide en ligne du logiciel de configuration : Etape 31003685 8/2009 Action Commentaire 1 Connectez l'équipement exécutant le logiciel de configuration Advantys au port CFG (voir page 36) du module NIM. Pour les modules NIM qui prennent en charge les communications Ethernet, vous pouvez raccorder l'équipement directement au port Ethernet. 2 Lancez le logiciel de configuration. 3 Un téléchargement réussi enregistre les Transférez les données de configuration à enregistrer du logiciel de données de configuration dans la mémoire flash du module NIM. configuration vers le module NIM. 4 Installez la carte (voir page 55) dans le module NIM hôte, puis choisissez la commande Stocker sur la carte SIM. L'enregistrement des données de configuration sur la carte mémoire amovible est facultatif. Cette opération remplace les anciennes données figurant sur la carte SIM. 149 Fonctionnalités de configuration avancées Protection en écriture des données de configuration Introduction Lors de la personnalisation d'une configuration, vous pouvez protéger par un mot de passe un îlot Advantys STB. Seuls les utilisateurs autorisés possèdent des droits d'écriture sur les données actuellement stockées en mémoire flash : z Le logiciel de configuration Advantys protège par mot de passe une configuration d'îlot. z Pour certains modules, il est possible de protéger par mot de passe la configuration d'îlot par l'intermédiaire d'un site Web intégré. L'îlot fonctionne normalement en mode Protégé. Tous les utilisateurs sont autorisés à surveiller (lire) l'activité sur le bus d'îlot. L'accès à une configuration protégée en écriture est limité par les mesures suivantes : z Les utilisateurs non autorisés ne peuvent pas remplacer les données de configuration actuellement sauvegardées en mémoire flash. z Le bouton RST (voir page 60) est désactivé et n'a aucun effet sur les opérations du bus d'îlot. z Le système ne tient aucun compte de la présence éventuelle d'une carte mémoire amovible (voir page 54). Il est impossible de remplacer les données de configuration actuellement sauvegardées en mémoire flash par celles de la carte. NOTE : Le module NIM STB NIP 2311 n'ignore jamais la carte mémoire amovible. Caractéristiques du mot de passe Tout mot de passe doit respecter les conventions suivantes : z il doit comprendre entre 0 et 6 caractères, z seuls les caractères alphanumériques ASCII sont autorisés, z le mot de passe est sensible à la casse (majuscules/minuscules). Si vous activez la protection par mot de passe, ce dernier est enregistré en mémoire flash (ou sur carte mémoire amovible) lors de la sauvegarde des données de configuration. NOTE : une configuration protégée par mot de passe est inaccessible à quiconque ne dispose pas du mot de passe. Il incombe à l'administrateur système de maintenir le mot de passe et la liste des utilisateurs autorisés. En cas de perte ou d'oubli du mot de passe assigné, vous ne pouvez plus modifier la configuration de l'îlot. Si vous avez perdu le mot de passe et que vous devez reconfigurer l'îlot, vous devez procéder à un reflashage destructif du module NIM. Cette procédure est décrite sur le site Web du produit Advantys STB, à l'adresse www.schneiderautomation.com. 150 31003685 8/2009 Fonctionnalités de configuration avancées Vue Modbus de l'image de données de l'îlot Résumé Un bloc de registres Modbus est réservé dans le module NIM. Ce bloc est destiné à recevoir et à maintenir l'image de données de l'îlot. Au total, l'image de données contient 9 999 registres. Ces registres sont divisés en groupes contigus (ou « blocs »), chaque bloc étant dédié à une tâche précise. Les registres Modbus et leur structure de bits Ces registres sont des constructions 16 bits. Le bit de poids fort est le bit 15, qui est affiché comme le bit le plus à gauche dans le registre. Le bit de poids faible est le bit 0, qui est affiché le plus à droite dans le registre : Ces bits peuvent être utilisés pour afficher des données de fonctionnement ou d'état de l'équipement ou du système. Chaque registre est associé à un numéro de référence unique, en commençant par le nombre 40001. Le contenu de chaque registre, représenté par son modèle de bits 0/1, peut être dynamique, bien que la référence de registre et son affectation dans le programme logique de contrôle demeurent constantes. 31003685 8/2009 151 Fonctionnalités de configuration avancées Image de données Les 9 999 registres contigus de l'image de données Modbus commencent au registre 40001. L'illustration ci-dessous représente la subdivision des données en blocs séquentiels : Bloc 1 Image de process des données de sortie (4 096 registres disponibles) Bloc 2 Table des sorties maître du bus à IHM (512 registres disponibles) Bloc 3 Réservé (512 registres disponibles) Bloc 4 Bloc de 9 registres réservés à une utilisation ultérieure (lecture/écriture) Bloc 5 Bloc de requête RTP à 5 registres Bloc 6 Bloc de 114 registres réservés à une utilisation ultérieure (lecture/écriture) Bloc 7 Bloc de 54 registres réservés à une utilisation ultérieure (lecture/écriture) Bloc 8 Bloc de réponse RTP à 4 registres Bloc 9 Bloc de 50 registres réservés à une utilisation ultérieure (lecture uniquement) Bloc 10 35 registres d'état de bus d'îlot prédéfinis Bloc 11 Image de process d'état/de données d'entrée (4 096 registres disponibles) Bloc 12 Table des entrées IHM à maître du bus (512 registres disponibles) 152 31003685 8/2009 Fonctionnalités de configuration avancées Chaque bloc dispose d'un nombre fixe de registres réservés à son usage exclusif. Que l'intégralité des registres réservés pour ce bloc soit utilisée ou non dans une application, le nombre de registres alloués à ce bloc reste constant. Ceci vous permet de toujours savoir où commencer à chercher le type de données qui vous intéresse. Par exemple, pour surveiller l'état des modules d'E/S dans l'image de process, consultez les données du bloc 11, en commençant par le registre 45 392. Lecture des données des registres Tous les registres de l'image de données peuvent être lus par un écran IHM connecté à l'îlot au niveau du port CFG (voir page 36) du module NIM. Le logiciel de configuration Advantys lit toutes ces données et affiche les blocs 1, 2, 5, 8, 10, 11 et 12 sur l'écran Image Modbus dans sa Vue d'ensemble d'image d'E/S. Ecriture des données de registres Il est possible d'écrire dans certains registres, généralement un nombre configuré de registres du bloc 12 (les registres 49 488 à 49 999) de l'image de données, à l'aide d'un écran IHM (voir page 173). Vous pouvez également utiliser le logiciel de configuration Advantys ou un écran IHM pour écrire des données dans les registres du bloc 1 (registres 40 001 à 44 096). Le logiciel de configuration ou l'écran IHM doit être le maître du bus d'îlot pour permettre l'écriture sur l'image de données ; ceci implique que l'îlot doit être en mode essai. 31003685 8/2009 153 Fonctionnalités de configuration avancées Blocs de l'image de process de l'îlot Résumé La section suivante présente deux blocs de registres de l'image de données (voir page 152) de l'îlot. Le premier bloc est l'image de process des données de sortie. Ce bloc commence au registre 40001 et se termine au registre 44096. L'autre bloc correspond à l'image de process des données d'entrée et d'état des E/S, qui occupe également 4096 registres (de 45392 à 49487). Les registres de chacun de ces blocs permettent de connaître l'état des équipements du bus d'îlot et d'échanger dynamiquement des données d'entrée ou de sortie entre le maître de bus terrain et les modules d'E/S de l'îlot. Image de process des données de sortie Le bloc des données de sortie (registres 40001 à 44096) gère l'image de process des données de sortie. Cette image de process consiste en une représentation Modbus des données de contrôle qui viennent d'être écrites dans le module NIM à partir du maître de bus terrain. Seules les données concernant les modules de sortie de l'îlot sont écrites dans ce bloc. Les données de sortie sont organisées sous un format de registre de 16 bits. Un ou plusieurs registres sont dédiés aux données de chaque module de sortie du bus d'îlot. Imaginons par exemple que vous utilisiez un module de sortie numérique à deux voies comme premier module de sortie du bus d'îlot. La sortie 1 est activée (ON) et la sortie 2 est désactivée (OFF). Dans ce cas, ces informations sont consignées dans le premier registre de l'image de process des données de sortie et ont l'aspect suivant : où : z z z 154 normalement la valeur 1 dans le bit 0 indique que la sortie 1 est activée (ON). normalement, la valeur 0 dans le bit 1 indique que la sortie 2 est désactivée (OFF). Le reste des bits du registre est inutilisé. 31003685 8/2009 Fonctionnalités de configuration avancées Certains modules de sortie, tels que celui de l'exemple ci-dessus, utilisent un seul registre de données. D'autres risquent d'exiger de multiples registres. Un module de sortie analogique, par exemple, utilise des registres distincts pour représenter les valeurs de chaque voie et peut très bien utiliser les 11 ou 12 bits les plus significatifs pour afficher des valeurs analogiques au format IEC. Dans le bloc des données de sortie, les registres sont affectés aux modules de sortie en fonction de leurs adresses respectives sur le bus d'îlot. Le registre 40001 contient toujours les données du premier module de sortie de l'îlot (le module de sortie le plus proche du module NIM). Capacités de lecture/d'écriture des données de sortie Les registres de l'image de process des données de sortie peuvent être lus et écrits. Pour lire (c'est-à-dire surveiller) l'image de process, utilisez un écran IHM ou le logiciel de configuration Advantys. Le contenu de données visualisé lors du monitorage des registres de l'image des données de sortie est actualisé en temps quasiment réel. Le maître de bus terrain de l'îlot inscrit également des données de contrôle actualisées dans l'image de process des données de sortie. Image de process des données d'entrée et d'état des E/S Le bloc des données d'entrée et d'état des E/S (registres 45392 à 49487) traite l'image de process des données d'entrée et d'état des E/S. Chaque module d'E/S du bus d'îlot est associé à des informations devant nécessairement être stockées dans ce bloc. z z 31003685 8/2009 Chaque module d'entrée numérique fournit des données (activation/désactivation de ses voies d'entrée) dans un registre de données d'entrée et de bloc d'état des E/S, puis transmet son état au registre suivant. Chaque module d'entrée analogique utilise quatre registres du bloc des données d'entrée et d'état des E/S. Ce bloc représente les données analogiques de chaque voie, ainsi d'ailleurs que l'état de chaque voie, dans des registres distincts. Les données analogiques sont généralement représentées avec une résolution de 11 ou 12 bits, au format IEC ; l'état d'une voie d'entrée analogique est généralement représenté par une série de bits d'état signalant la présence ou l'absence (le cas échéant) d'une valeur hors limites dans une voie. 155 Fonctionnalités de configuration avancées z z Chaque module de sortie numérique renvoie un écho de ses données de sortie dans un registre du bloc des données d'entrée et d'état des E/S. Les registres de données de sortie d'écho sont essentiellement des copies des valeurs de registre apparaissant dans l'image de process des données de sortie. Ces données ne sont généralement pas très intéressantes, mais peuvent s'avérer utiles dans le cas où une voie de sortie numérique est configurée pour une action-réflexe. Dans ce cas, le maître de bus terrain est en mesure de déceler la valeur de bit dans le registre de données de sortie d'écho, même si la voie de sortie est en cours d'actualisation dans le bus d'îlot. Chaque module de sortie analogique utilise deux registres du bloc des données d'entrée et d'état des E/S pour signaler l'état. L'état d'une voie de sortie analogique est généralement représenté par une série de bits d'état signalant la présence ou l'absence (le cas échéant) d'une valeur hors limites dans une voie. Les modules de sortie analogique ne renvoient pas de données dans ce bloc. L'exemple d'image de process fournit une vue détaillée de l'implémentation des registres dans le bloc des données d'entrée et d'état des E/S. 156 31003685 8/2009 Fonctionnalités de configuration avancées Registres de diagnostic prédéfinis dans l'image de données Récapitulatif Le système prévoit dans l'image de données du bus d'îlot (voir page 152) trentecinq registres contigus (de 45357 à 45391) destinés au rapport d'informations de diagnostic. Chacun de ces registres possède une signification prédéfinie décrite cidessous. Il est possible d'accéder aux valeurs numériques associées à chaque message, puis de les contrôler, à l'aide d'un écran d'interface homme-machine (IHM). Les messages s'affichent dans la fenêtre d'historique et dans d'autres fenêtres du logiciel de configuration Advantys. Etat des communications de l'îlot Le registre 45357 décrit l'état des communications sur le bus d'îlot. L'octet de poids faible (bits 7 à 0) affiche l'une des 15 configurations de 8 bits possibles pour indiquer l'état actuel des communications. Chaque bit de l'octet de poids fort (bits 15 à 8) signale la présence ou l'absence d'une condition d'erreur spécifique. 31003685 8/2009 157 Fonctionnalités de configuration avancées 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 158 L'îlot est en cours d'initialisation. L'îlot a été réglé sur le mode Pré-opérationnel à l'aide, par exemple, de la fonction de réinitialisation du logiciel de configuration Advantys STB. Le module NIM est en cours de configuration ou de configuration automatique. Les communications avec tous les modules sont réinitialisées. Le module NIM est en cours de configuration ou de configuration automatique. Vérification en cours des modules non adressés automatiquement. Le module NIM est en cours de configuration ou de configuration automatique. Le module Advantys STB et les modules recommandés sont en cours d'adressage automatique. Le module NIM est en cours de configuration ou de configuration automatique. Démarrage en cours. L'image de process est en cours d'élaboration. L'initialisation est terminée, le bus d'îlot est configuré, la configuration correspond, mais le bus d'îlot n'est pas démarré. Non-concordance de configuration : certains modules inattendus ou non obligatoires de la configuration ne correspondent pas et le bus d'îlot n'est pas démarré. Non-concordance de configuration : au moins un module obligatoire ne correspond pas et le bus d'îlot n'est pas démarré. Non-concordance de configuration sérieuse : le bus d'îlot a été réglé sur le mode Préopérationnel et l'initialisation est abandonnée. La configuration correspond et le bus d'îlot est opérationnel. L'îlot est opérationnel mais présente un conflit de configuration. Au moins un module standard ne correspond pas, mais tous les modules obligatoires sont présents et opérationnels. Non concordance de configuration sérieuse : le bus d'îlot a été démarré mais se trouve à présent en mode Pré-opérationnel car un ou plusieurs modules ne correspondent pas. L'îlot a été réglé sur le mode Pré-opérationnel à l'aide, par exemple, de la fonction d'arrêt du logiciel de configuration Advantys STB. La valeur 1 dans le bit 8 signale une erreur irrécupérable. Elle indique une erreur de dépassement logiciel de la file d'attente de réception de moindre priorité. La valeur 1 dans le bit 9 signale une erreur irrécupérable. Elle indique une erreur de dépassement du module NIM. La valeur 1 dans le bit 10 signale une erreur de déconnexion du bus d'îlot. La valeur 1 dans le bit 11 signale une erreur irrécupérable. Elle indique que le compteur d'erreurs du module NIM a atteint le niveau d'avertissement et que le bit d'état d'erreur a été activé. La valeur 1 dans le bit 12 indique que le bit d'état d'erreur du module NIM a été réinitialisé. La valeur 1 dans le bit 13 signale une erreur irrécupérable. Elle indique une erreur de dépassement logiciel de la file d'attente de transfert de moindre priorité. La valeur 1 dans le bit 14 signale une erreur irrécupérable. Elle indique une erreur de dépassement logiciel de la file d'attente de réception de haute priorité. La valeur 1 dans le bit 15 signale une erreur irrécupérable. Elle indique une erreur de dépassement logiciel de la file d'attente de transfert de haute priorité. 31003685 8/2009 Fonctionnalités de configuration avancées Rapport d'erreurs Chaque bit du registre 45358 est utilisé pour signaler une condition d'erreur globale. La valeur 1 indique qu'une erreur globale spécifique a été détectée : 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 31003685 8/2009 Erreur irrécupérable. En raison de la gravité de l'erreur, toute communication est impossible sur le bus d'îlot. Erreur d'ID de module. Un appareil CANopen standard utilise un ID de module réservé aux modules Advantys STB. Echec de l'adressage automatique. Erreur de configuration du module obligatoire. Erreur d'image de process : la configuration de l'image de process est incohérente ou l'image n'a pas été définie lors de la configuration automatique. Erreur de configuration automatique : un module ne se trouve pas dans l'emplacement configuré et empêche le module NIM de terminer la configuration automatique. Erreur de gestion du bus d'îlot détectée par le module NIM. Erreur d'affectation : une erreur d'affectation de module a été détectée lors du processus d'initialisation dans le module NIM. Cette erreur peut être due à une non concordance des paramètres de l'application. Erreur de protocole à déclenchement interne. Erreur de longueur de données de module. Erreur de configuration de module. Erreur de paramétrage d'une application. Erreur de paramétrage d'une application ou expiration de délai. 159 Fonctionnalités de configuration avancées Configuration de nœud Les huit registres contigus suivants (registres 45359 à 45366) affichent les emplacements à partir desquels les modules ont été configurés sur le bus d'îlot. Ces informations sont enregistrées dans la mémoire Flash. Au démarrage, les emplacements réels des modules sur l'îlot sont validés par une procédure de comparaison avec les emplacements configurés stockés en mémoire. Chaque bit représente un emplacement configuré : z z La valeur 1 d'un bit indique qu'un module a été configuré pour l'emplacement correspondant. La valeur 0 d'un bit indique qu'un module n'a pas été configuré pour l'emplacement correspondant. Les deux premiers registres, illustrés ci-dessous, fournissent les 32 bits représentant les emplacements de modules dans une configuration d'îlot type. Les six registres restants (registres 45361 à 45366) permettent de prendre en charge les capacités d'extension de l'îlot. 160 31003685 8/2009 Fonctionnalités de configuration avancées Assemblage de nœud Les huit registres contigus suivants (registres 45367 à 45374) indiquent la présence ou l'absence de modules configurés à certains emplacements sur le bus d'îlot. Ces informations sont enregistrées dans la mémoire Flash. Au démarrage, les emplacements réels des modules sur l'îlot sont validés par une procédure de comparaison avec les emplacements configurés stockés en mémoire. Chaque bit représente un module : z z La valeur 1 d'un bit donné indique soit que le module configuré est absent, soit que l'emplacement n'a pas été configuré. La valeur 0 indique que le module correct figure bien à son emplacement configuré. Les deux premiers registres, illustrés ci-dessous, fournissent les 32 bits représentant les emplacements de modules dans une configuration d'îlot type. Les six registres restants (registres 45369 à 45374) permettent de prendre en charge les capacités d'extension de l'îlot. 31003685 8/2009 161 Fonctionnalités de configuration avancées Messages d'urgence Les huit registres contigus suivants (registres 45375 à 45382) indiquent la présence ou l'absence de messages d'urgence récemment reçus et destinés à des modules individuels de l'îlot. Chaque bit représente un module : z z La valeur 1 d'un bit donné indique qu'un nouveau message d'urgence a été placé dans la file d'attente du module associé. La valeur 0 d'un bit donné indique qu'aucun nouveau message d'urgence n'a été reçu pour le module associé depuis la dernière lecture de la mémoire tampon de diagnostic. Les deux premiers registres, illustrés ci-dessous, fournissent les 32 bits représentant les emplacements de modules dans une configuration d'îlot type. Les six registres restants (registres 45377 à 45382) permettent de prendre en charge les capacités d'extension de l'îlot. 162 31003685 8/2009 Fonctionnalités de configuration avancées Détection de pannes Les huit registres contigus suivants (registres 45383 à 45390) indiquent la présence ou l'absence de défaillances d'exploitation sur les modules du bus d'îlot. Chaque bit représente un module : z z La valeur 1 d'un bit indique que le module associé fonctionne et qu'aucune défaillance n'a été détectée. La valeur 0 d'un bit indique que le module associé ne fonctionne pas, soit en raison d'une défaillance, soit parce qu'il n'a pas été configuré. Les deux premiers registres, illustrés ci-dessous, fournissent les 32 bits représentant les emplacements de modules dans une configuration d'îlot type. Les six registres restants (registres 45385 à 45390) permettent de prendre en charge les capacités d'extension de l'îlot. 31003685 8/2009 163 Fonctionnalités de configuration avancées Etat du module NIM Les huit bits de poids le plus faible (bits 8 à 15) du registre 45391 signalent l'état du module NIM CANopen. Les huit bits de poids le plus fort (bits 7 à 0) sont toujours à zéro : 1 2 3 4 5 6 7 8 9 164 Dépendant du bus terrain. Défaillance de module : le bit 8 est réglé sur 1 en cas de défaillance d'un module quelconque du bus d'îlot. Une valeur de 1 du bit 9 indique une défaillance interne (au moins un bit global est défini). Une valeur de 1 du bit 10 indique une défaillance externe (le problème provient du bus terrain). Une valeur de 1 du bit 11 indique que la configuration est protégée — Le bouton RST est désactivé et un mot de passe est requis pour toute écriture logicielle. La valeur 0 indique que la configuration est standard — Le bouton RST est activé et le logiciel de configuration n'est pas protégé par un mot de passe. Une valeur de 1 du bit 12 indique que la configuration de la carte mémoire amovible n'est pas valide. La valeur 1 dans le bit 13 indique que la fonctionnalité d'action-réflexe a été configurée. (Pour les modules NIM avec une version de micrologiciel 2.0 ou ultérieure.) La valeur 1 dans le bit 14 indique qu'un ou plusieurs modules d'îlot ont été remplacés à chaud. (Pour les modules NIM avec une version de micrologiciel 2.0 ou ultérieure.) Maître des données de sortie du bus d'îlot — La valeur 0 dans le bit 15 indique que le maître du bus terrain contrôle les données de sortie de l'image de process de l'îlot ; la valeur 1 signifie que c'est le logiciel de configuration Advantys qui contrôle les données de sortie de l'image de process de l'îlot. 31003685 8/2009 Fonctionnalités de configuration avancées Exemple de vue Modbus de l'image de process Résumé L'exemple suivant décrit l'apparence de l'image de process des données de sortie et de l'image de process des données d'entrée et d'état des E/S, lorsqu'elles représentent une configuration de bus d'îlot spécifique. Exemple de configuration Notre exemple d'îlot inclut les 10 modules suivants et un bouchon de résistance : 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 module d'interface réseau (NIM) module de distribution de l'alimentation 24 V cc module d'entrée numérique à deux voies STB DDI 3230 24 V cc module de sortie numérique à deux voies STB DDO 3200 24 V cc module d'entrée numérique à quatre voies STB DDI 3420 24 V cc module de sortie numérique à quatre voies STB DDO 3410 24 V cc module d'entrée numérique à six voies STB DDI 3610 24 V cc module de sortie numérique à six voies STB DDO 3600 24 V cc module d'entrée analogique à deux voies STB AVI 1270 +/-10 V cc module de sortie analogique à deux voies STB AVO 1250 +/-10 V cc bouchon de résistance de bus d'îlot STB XMP 1100 Les modules d'E/S ont les adresses de bus d'îlot (voir page 50) suivantes : 31003685 8/2009 Modèle d'E/S Type de module Adresse de bus d'îlot STB DDI 3230 entrée numérique à deux voies 1 STB DDO 3200 sortie numérique à deux voies 2 STB DDI 3420 entrée numérique à quatre voies 3 165 Fonctionnalités de configuration avancées Modèle d'E/S Type de module Adresse de bus d'îlot STB DDO 3410 sortie numérique à quatre voies 4 STB DDI 3610 entrée numérique à six voies 5 STB DDO 3600 sortie numérique à six voies 6 STB AVI 1270 entrée analogique à deux voies 7 STB AVO 1250 sortie analogique à deux voies 8 Le PDM et le bouchon de résistance ne prennent pas d'adresse de bus d'îlot, et ne sont par conséquent pas représentés dans l'image de process. Image de process des données de sortie Examinons tout d'abord l'allocation de registres nécessaire à la gestion de l'image de process des données de sortie (voir page 154). Il s'agit ici des données écrites sur l'îlot à partir du maître de bus terrain pour actualiser les modules de sortie sur le bus d'îlot. Les quatre modules de sortie sont affectés — les trois modules de sortie numérique aux adresses 2, 4 et 6, ainsi que le module de sortie analogique à l'adresse 8. 166 31003685 8/2009 Fonctionnalités de configuration avancées Les trois modules de sortie numérique utilisent chacun un registre Modbus pour les données. Le module de sortie analogique requiert deux registres, un par voie de sortie. Cette configuration occupe donc un total de cinq registres (les registres 40001 à 40005) : 1 2 La valeur représentée dans le registre 40004 est comprise dans la plage de +10 à -10 V, avec résolution de 11 bits plus un bit signé dans le bit 15. La valeur représentée dans le registre 40005 est comprise dans la plage de +10 à -10 V, avec résolution de 11 bits plus un bit signé dans le bit 15. Les modules numériques utilisent le bit le moins significatif (LSB) pour conserver et afficher leurs données de sortie. Le module analogue utilise le bit le plus significatif (MSB) pour conserver et afficher ses données de sortie. 31003685 8/2009 167 Fonctionnalités de configuration avancées Image de process des données d'entrée et d'état des E/S Penchons-nous à présent sur l'allocation de registres nécessaire à la gestion de l'image de process des données d'entrée et d'état des E/S (voir page 155). Il s'agit dans ce cas des informations recueillies des divers modules de l'îlot par le module NIM, afin d'en permettre la lecture par le maître de bus terrain ou tout autre appareil de monitorage. Les huit modules d'E/S sont représentés dans ce bloc d'image de process. Des registres sont assignés aux modules selon l'ordre de leurs adresses de bus d'îlot respectives, en commençant au registre 45392. Chaque module d'E/S numérique utilise deux registres contigus : z z les modules d'entrée numérique utilisent un registre pour rapporter des données et le suivant pour rapporter un état ; les modules de sortie numérique utilisent un registre pour faire écho des données de sortie et le suivant pour rapporter un état. NOTE : La valeur d'un registre de données de sortie d'écho consiste essentiellement en une copie de la valeur écrite dans le registre correspondant de l'image de process des données de sortie. Il s'agit généralement de la valeur écrite dans le module NIM par le maître du bus terrain et son écho n'a pas grand intérêt. Cependant, si une voie de sortie est configurée de manière à exécuter une actionréflexe (voir page 141), le registre d'écho indique l'emplacement où le maître de bus terrain peut consulter la valeur actuelle de la sortie. Le module d'entrée analogique utilise quatre registres contigus : z z z z le premier registre pour rapporter les données de la voie 1 ; le deuxième registre pour rapporter l'état de la voie 1 ; le troisième registre pour rapporter les données de la voie 2 ; le quatrième registre pour rapporter l'état de la voie 2. Le module de sortie analogique utilise deux registres contigus : z le premier registre pour rapporter l'état de la voie 1 ; z le deuxième registre pour rapporter l'état de la voie 2. 168 31003685 8/2009 Fonctionnalités de configuration avancées Cette configuration occupe donc un total de 18 registres (les registres 45392 à 45409) : 31003685 8/2009 169 Fonctionnalités de configuration avancées 170 31003685 8/2009 Fonctionnalités de configuration avancées 31003685 8/2009 171 Fonctionnalités de configuration avancées 172 31003685 8/2009 Fonctionnalités de configuration avancées Blocs IHM dans l'image des données de l'îlot Aperçu général Il est possible de connecter un écran IHM communiquant par le biais du protocole Modbus au port CFG (voir page 36) du module NIM. Le logiciel de configuration Advantys permet de réserver un ou deux blocs de registres de l'image de données (voir page 151) afin de prendre en charge l'échange de données IHM. Si un écran IHM écrit dans un de ces blocs, les données inscrites deviennent accessibles au maître de bus réseau (en tant qu'entrées). Les données écrites par le maître de bus terrain (en tant que sorties) sont stockées dans un autre bloc réservé de registres lisible par l'écran IHM. Configuration de l'écran IHM Advantys STB gère la capacité d'un écran IHM à agir en tant que : z périphérique d'entrée, capable d'écrire des données dans l'image de données de l'îlot lue par le maître de bus terrain z périphérique de sortie, capable de lire des données écrites par le maître de bus terrain dans l'image de données de l'îlot z périphérique combiné d'E/S Échange des données d'entrée IHM L'écran IHM est en mesure de générer des données d'entrée destinées au maître de bus terrain. Parmi les dispositifs de contrôle d'entrée d'un écran IHM, l'on observe des éléments tels que : z z z boutons-poussoirs commutateurs pavé d'entrée de données Pour utiliser un écran IHM en tant que périphérique d'entrée sur l'îlot, vous devez activer le bloc IHM à maître de bus terrain dans l'image de données de l'îlot (voir page 152) et spécifier le nombre de registres du bloc à allouer aux transferts de données écran IHM à maître de bus terrain. Il est indispensable d'utiliser le logiciel de configuration Advantys pour procéder à ces réglages de la configuration. Le bloc IHM à maître de bus terrain peut comprendre un maximum de 512 registres, allant du registre 49488 à 49999. (Le maximum de registres sur votre système est déterminé par le bus terrain utilisé.) Ce bloc suit immédiatement le bloc standard d'image de process des données d'entrée et d'état des E/S (voir page 155) (registres 45392 à 49487) dans l'image de données de l'îlot. 31003685 8/2009 173 Fonctionnalités de configuration avancées L'écran IHM écrit les données d'entrée dans un nombre spécifié de registres du bloc IHM à maître de bus terrain. Le module NIM gère le transfert des données IHM de ces registres dans le cadre du transfert global des données d'entrée ; il convertit les données de registre 16 bits à un format de données spécifique au bus terrain, puis les transfère au bus terrain en même temps que les données d'entrée ordinaires et l'image de process d'état des E/S. Le maître de bus terrain détecte les données IHM et y répond comme s'il s'agissait de données d'entrée ordinaires. Échange des données de sortie IHM Inversement, les données de sortie écrites par le maître de bus terrain peuvent servir à mettre à jour des éléments énonciateurs sur l'écran IHM. On distingue parmi ces éléments énonciateurs : z z z des affichages ; des boutons ou images d'écran changeant de couleur ou de forme ; des écrans d'affichage de données (par exemple : affichage de températures). Pour utiliser un écran IHM en tant que périphérique de sortie, vous devez activer le bloc bus terrain à IHM dans l'image de données de l'îlot (voir page 152) et spécifier le nombre de registres du bloc à allouer à cette tâche. Il est indispensable d'utiliser le logiciel de configuration Advantys pour procéder à ces réglages de la configuration. Le bloc maître de bus terrain à IHM peut comprendre un maximum de 512 registres, allant du registre 44097 à 44608. Ce bloc suit immédiatement le bloc standard d'image de process des données de sortie (voir page 154) (registres 40001 à 44096) dans l'image de données de l'îlot. Le maître de bus terrain écrit dans le bloc de données IHM des données de mise à jour des sorties dans le format natif du bus terrain, tout en écrivant ces données dans la zone d'image de process de données de sortie. Les données de sortie sont placées dans le bloc maître de bus terrain à IHM. Sur demande de l'écran IHM exprimée par le biais d'une commande de lecture Modbus, le rôle du module NIM consiste à recevoir ces données de sortie, les convertir au format Modbus 16 bits, puis à les transmettre à l'écran IHM via la connexion Modbus au port CFG. NOTE : La commande Lecture autorise la lecture de tous les registres Modbus, et non pas seulement ceux du bloc réservé à l'échange de données maître de bus terrain à IHM. 174 31003685 8/2009 Fonctionnalités de configuration avancées Mode d'essai Résumé Le mode d'essai indique que les données de sortie de l'image de process de l'îlot STB ne sont pas contrôlées par un équipement maître de bus terrain, mais par le logiciel de configuration Advantys ou par une IHM. Lorsque l'îlot STB fonctionne en mode d'essai, le maître du bus terrain ne peut pas écrire les sorties de l'îlot STB, mais il peut continuer à lire ses entrées et les données de diagnostic. Le mode d'essai est configuré hors ligne, téléchargé avec la configuration de l'îlot, puis activé en ligne. Sélectionnez Paramètres du mode essai dans le menu En ligne pour ouvrir la fenêtre de configuration du mode essai, où vous pourrez sélectionner un paramètre. Les paramètres du mode d'essai sont stockés avec les autres réglages de configuration de l'îlot STB dans la mémoire flash du module NIM et sur une carte SIM, si le module NIM en est équipé. Lorsque le mode d'essai est activé, le voyant TEST du module NIM est allumé et le bit 5 du mot d'état du module NIM du registre 45391 est réglé sur 1. NOTE : Les pertes de communications Modbus n'ont pas d'incidence sur le mode d'essai. Le mode d'essai comporte trois réglages : z z z Mode d'essai temporaire Mode d'essai permanent Mode d'essai avec mot de passe Les sections suivantes décrivent le fonctionnement et les effets découlant de l'activation du mode d'essai. 31003685 8/2009 175 Fonctionnalités de configuration avancées Mode d'essai temporaire Lorsque vous êtes en ligne, pour activer le mode d'essai temporaire à l'aide du logiciel de configuration Advantys STB (et non d'une IHM), sélectionnezMode d'essai dans le menu En ligne. Pour désactiver le mode d'essai temporaire, effectuez l'une des opérations suivantes : z z z z z désélectionnez Mode d'essai dans le menu En ligne ; mettez le module NIM sous tension ; sélectionnez Réinitialiser dans le menu En ligne ; effectuez une configuration automatique ; téléchargez une nouvelle configuration d'îlot sur le module NIM (ou insérez une carte SIM avec une nouvelle configuration d'îlot dans le module NIM et mettez le module NIM sous tension). Le mode d'essai temporaire est le paramètre de configuration du mode d'essai par défaut. Mode d'essai permanent Utilisez le logiciel de configuration Advantys pour configurer l'îlot STB en mode d'essai permanent. Une fois le téléchargement de cette configuration effectué, le mode d'essai permanent est activé. Ensuite, l'îlot STB fonctionne en mode d'essai dès qu'il est mis sous tension. Lorsque le mode d'essai permanent est activé, les données de sortie de l'image de process de l'îlot STB sont exclusivement contrôlées par l'IHM ou le logiciel de configuration. Le maître du bus terrain ne contrôle plus ces sorties. Pour désactiver le mode d'essai permanent, effectuez l'une des opérations suivantes : z z 176 téléchargez une nouvelle configuration d'îlot sur le module NIM (ou insérez une carte SIM avec une nouvelle configuration d'îlot dans le module NIM et mettez le module NIM sous tension) ; effectuez une configuration automatique. 31003685 8/2009 Fonctionnalités de configuration avancées Mode d'essai avec mot de passe Utilisez le logiciel de configuration Advantys pour entrer un mot de passe dans les paramètres de configuration de l'îlot STB. Ce mot de passe doit être composé d'un entier compris entre 1 et 65535 (hexadécimal au format FFFF). Une fois la nouvelle configuration (et le mot de passe) téléchargés, vous pouvez activer le mode d'essai avec mot de passe uniquement si vous utilisez une IHM pour émettre une commande d'écriture vers un registre Modbus unique, afin d'envoyer la valeur du mot de passe au registre Modbus 45120. Une fois le mode d'essai avec mot de passe activé, les données de sortie de l'image de process de l'îlot STB sont contrôlées par l'IHM ou le logiciel de configuration. Dans ce cas, le maître du bus terrain ne contrôle plus ces sorties. Pour désactiver le mode d'essai avec mot de passe, effectuez l'une des opérations suivantes : z z z z z mettez le module NIM sous tension ; sélectionnez Réinitialiser dans le menu En ligne ; effectuez une configuration automatique ; téléchargez une nouvelle configuration d'îlot sur le module NIM (ou insérez une carte SIM avec une nouvelle configuration d'îlot dans le module NIM et mettez le module NIM sous tension) ; utilisez une IHM pour émettre une commande d'écriture dans un registre Modbus, afin d'envoyer la valeur du mot de passe au registre Modbus 45121 (modules NIM STB NIC 2212 et STB NIP 2311 uniquement). NOTE : le mode essai avec mot de passe doit être activé uniquement à l'aide du port de configuration du module NIM. Toute tentative d'accès au mode d'essai avec mot de passe à l'aide du bus terrain (via les modules NIM STB NMP 2212 ou STB NIP 2212) est vouée à l'échec. 31003685 8/2009 177 Fonctionnalités de configuration avancées Paramètres d'exécution Introduction Pour les modules STB, le logiciel de configuration Advantys offre la fonction de paramètres d'exécution ou RTP (run-time parameters). Il permet de surveiller et de modifier certains paramètres d'E/S et registres d'état de bus d'îlot du NIM pendant le fonctionnement de l'îlot. Cette fonction est disponible uniquement sur les modules NIM STB standard avec une version de micrologiciel 2.0 ou ultérieure. La fonction RTP doit être configurée à l'aide du logiciel de configuration Advantys avant de pouvoir être utilisée. Elle n'est pas configurée par défaut. Configurez la fonction RTP en sélectionnant Configurer les paramètres d'exécution dans l'onglet Options de l'éditeur du module NIM. Cela permet d'allouer les registres nécessaires à l'image de process des données du module NIM, pour prendre en charge cette fonction. Blocs de requête et de réponse Une fois configurée, la fonction RTP permet d'écrire un maximum de 5 mots réservés dans l'image de process des données de sortie du module NIM (bloc de requête RTP) et de lire la valeur de 4 mots réservés dans l'image de process des données d'entrée du module NIM (bloc de réponse RTP). Le logiciel de configuration Advantys affiche les deux blocs de mots RTP réservés dans la boîte de dialogue Aperçu d'image d'E/S de l'îlot, à la fois dans l'onglet Image Modbus et (pour les modules NIM dotés d'une image de bus terrain séparée) dans l'onglet Image de bus terrain. Dans chaque onglet, les blocs de mots RTP réservés apparaissent après le bloc de données d'E/S de process et avant le bloc de données IHM (le cas échéant). NOTE : Les valeurs d'adresse Modbus des blocs de requête et de réponse RTP sont identiques pour tous les modules NIM standard. Les valeurs d'adresse du bus terrain des blocs de requête et de réponse RTP dépendent du type de réseau. Utilisez l'onglet Image de bus terrain de la boîte de dialogue Aperçu d'image d'E/S pour connaître l'emplacement des registres RTP. Pour les réseaux Modbus Plus et Ethernet, utilisez les numéros de registre Modbus. Exceptions Les paramètres modifiés à l'aide de la fonction RTP ne conservent pas leur nouvelle valeur dans les cas suivants : z Le module NIM est mis sous tension. z Une commande Réinitialiser est envoyée vers le module NIM à l'aide du logiciel de configuration Advantys. z Une commande Enregistrer sur carte SIM est envoyée à l'aide du logiciel de configuration Advantys. z Le module dont le paramètre a été modifié est remplacé à chaud. 178 31003685 8/2009 Fonctionnalités de configuration avancées En cas de remplacement à chaud d'un module, comme indiqué par le bit d'indication HOT_SWAP, vous pouvez utiliser la fonction RTP pour détecter ce module et pour restaurer la valeur de tous les paramètres modifiés. Mode d'essai Lorsque le module NIM fonctionne en mode d'essai, l'image de process des données de sortie du module NIM (bloc de requête RTP compris) peut être contrôlée soit par le logiciel de configuration Advantys, soit par une IHM (selon le mode d'essai configuré). Les commandes Modbus standard peuvent être utilisées pour accéder aux mots RTP. Si le module NIM est en mode d'essai, le Maître du bus ne peut pas écrire dans le bloc de requête RTP de l'image de process des données de sortie NIM. Définition des mots du bloc de requête RTP Le tableau suivant présente les mots du bloc de requête RTP : Adresse Modbus Octet de poids plus fort Octet de poids plus faible Type de données Attribut 45130 sous-index basculement + longueur non signé 16 RW 45131 index (octet de index (octet de données de poids fort) données de poids faible) non signé 16 RW 45132 octet de données 2 octet de données 1 (LSB) non signé 16 RW 45133 octet de données 4 (MSB) octet de données 3 non signé 16 RW 45134 basculement + CMD ID de nœud non signé 16 RW REMARQUE : Le bloc de requête RTP est également présenté dans la zone spécifique au fabricant du bus terrain CANopen comme un objet ayant un index dédié 0x4101 et un sousindex compris entre 1 et 5 (type de données = non signé 16, attribut = RW). Le module NIM vérifie la plage des octets ci-dessus, comme suit : z index (octet de poids fort/faible) : 0x2000 à 0xFFFF en écriture ; 0x1000 à 0xFFFF en lecture z basculement + longueur : longueur = octets 1 à 4 ; le bit de poids le plus fort contient le bit de basculement. z basculement + CMD : CMD = 1 à 0x0A (voir le tableau Commandes valides cidessous) ; le bit de poids le plus fort contient le bit de basculement. z ID de nœud : 1 à 32 et 127 (module NIM) 31003685 8/2009 179 Fonctionnalités de configuration avancées Les octets bascule+CMD et bascule+longueur sont situés de part et d'autre du bloc de registre de requête RTP. Le NIM traite la requête RTP quand la même valeur est définie dans les bits de basculement respectifs de ces deux octets. Le NIM ne traite à nouveau le même bloc RTP que quand les deux valeurs sont passées à une nouvelle valeur identique. Nous vous recommandons de n'affecter de nouvelles valeurs correspondantes pour les deux octets de bascule (bascule+CMD et bascule+longueur) seulement quand vous avez construit la requête RTP entre eux. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT IMPREVU DE L'EQUIPEMENT Ecrire tous les octets dans la requête RTP avant d'affecter la même nouvelle valeur dans les octets bascule+CMD et bascule+longueur. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Définition des mots du bloc de réponse RTP La liste suivante répertorie les mots du bloc de réponse RTP : Adresse Modbus Octet de poids plus fort 45303 Octet de poids plus faible Type de données Attribut basculement + état (le bit de poids le plus fort indique si le service RTP écho CMD est activé : MSB=1 signifie activé) non signé 16 RO 45304 octet de données 2 octet de données 1 (LSB) non signé 16 RO 45305 octet de données 4 (MSB) octet de données 3 non signé 16 RO 45306 - basculement + écho CMD non signé 16 RO REMARQUE : Le bloc de réponse RTP est également présenté dans la zone spécifique au fabricant du bus terrain CANopen comme un objet ayant un index dédié 0x4100 et un sousindex compris entre 1 et 4 (type de données = non signé 16, attribut = RO). 180 31003685 8/2009 Fonctionnalités de configuration avancées Les octets basculement + écho CMD se trouvent à la fin de la plage de registre, ce qui vous permet de valider la cohérence des données délimitées par ces octets (dans le cas où les mots du bloc de réponse RTP ne sont pas mis à jour lors d'une seule scrutation). Le module NIM met à jour l'octet état et les quatre octets de données (le cas échéant) avant de mettre à jour les octets basculement + écho CMD des registres Modbus 45303 et 45306 pour qu'ils soient identiques à la valeur de l'octet basculement + CMD de la requête RTP associée. Vous devez d'abord vérifier que les deux octets basculement + écho CMD correspondent à l'octet basculement + CMD du bloc de requête RTP avant d'utiliser les données du bloc de réponse RTP. Commandes RTP valides La liste suivante répertorie les commandes (CMD) valides : Commande (CMD) Code (sauf MSB) 0x08 Activer RTP (uniquement une fois la fonction RTP configurée à l'aide du logiciel de configuration Advantys) ID de nœuds valides Etat autorisé du nœud adressé Octets de données 127 S/O - Désactiver RTP 0x09 127 S/O - Réinitialiser bit de remplacement à chaud 0x0A 1-32 S/O - Lire paramètre 0x01 1-32, 127 pré-opérationnel octets de opérationnel données en réponse, longueur à fournir Ecrire paramètre 0x02 1-32 opérationnel octets de données en requête, longueur à fournir Le bit de poids le plus fort d'un octet basculement + CMD d'un bloc de requête RTP est le bit de basculement. Une nouvelle commande est identifiée lorsque la valeur de ce bit change et correspond à la valeur du bit de basculement de l'octet basculement + longueur. 31003685 8/2009 181 Fonctionnalités de configuration avancées Une nouvelle requête RTP est traitée uniquement lorsque la requête RTP précédente est terminée. Le chevauchement de requêtes RTP n'est pas autorisé. Toute nouvelle requête RTP lancée avant la fin de la requête précédente est ignorée. Pour déterminer si une commande RTP a été traitée et si sa réponse a été envoyée, vérifiez les valeurs des octets basculement + écho CMD dans le bloc de réponse RTP. Continuez à vérifier les deux octets basculement + CMD dans le bloc de réponse RTP jusqu'à ce qu'ils correspondent à l'octet basculement + CMD du bloc de requête RTP. Lorsque c'est le cas, le contenu du bloc de réponse RTP est valide. Messages d'état RTP valides La liste suivante répertorie les messages d'état valides : Octet d'état Code Commentaire Succès 0x00 ou 0x80 0x00 en cas d'exécution réussie d'une commande Désactiver RTP Commande non traitée car RTP désactivée 0x01 - CMD invalide 0x82 - Longueur de données invalide 0x83 - ID de nœud invalide 0x84 - Etat du nœud invalide 0x85 L'accès est interdit parce qu'un nœud est absent ou non démarré. Index invalide 0x86 - Réponse RTP contenant plus de 4 octets 0x87 - Communication impossible sur le bus d'îlot 0x88 - Ecriture invalide dans nœud 127 0x89 - Echec SDO 0x90 Si une erreur de protocole SDO est détectée, les octets de données renvoyés contiennent le code d'arrêt SDO, conformément à DS301. Réponse à une exception générale 0xFF Evénement d'état de type autre que ceux spécifiés ci-dessus. Le bit de poids le plus fort de l'octet état du bloc de réponse RTP indique si la fonction RTP est activée (1) ou désactivée (0). 182 31003685 8/2009 Fonctionnalités de configuration avancées Espace réservé virtuel Résumé La fonction d'espace réservé virtuel vous permet de créer une configuration d'îlot standard et des variantes non renseignées de cette configuration partageant la même image de process de bus de terrain. Vous pouvez ainsi gérer un programme de maître du bus de terrain ou d'automate cohérent pour plusieurs configurations d'îlot. Les îlots vierges sont physiquement construits à l'aide des modules non marqués comme non présents uniquement, ce qui permet d'économiser de l'argent et de l'espace. Dans le cadre d'une configuration d'îlot Advantys STB personnalisée, vous pouvez activer l'état espace réservé virtuel de tous les modules tiers ou d'E/S STB dont l'adresse de nœud est affectée par le module NIM lors de l'adressage automatique. Une fois que l'état espace réservé virtuel a été affecté à un module, vous pouvez physiquement supprimer ce dernier de sa base d'îlot Advantys STB, tout en conservant l'image de process de l'îlot. Tous les modules qui restent physiquement dans la configuration d'îlot Advantys STB conservent leurs adresses de nœud précédentes. Cela vous permet de modifier physiquement la conception de votre îlot, sans avoir à modifier votre programme d'automate. NOTE : le logiciel de configuration Advantys est nécessaire pour définir l'état espace réservé virtuel. Définition de l'état espace réservé virtuel Pour définir l'état espace réservé virtuel : 31003685 8/2009 Etape Action 1 Ouvrez la fenêtre de propriétés du module d'E/S STB ou du module tiers privilégié. 2 Dans l'onglet Options, sélectionnez Non présent. 3 Cliquez sur OK pour enregistrer vos paramètres. Le logiciel de configuration Advantys STB marque le module avec un espace réservé virtuel d'une croix rouge (comme illustré ci-après). 183 Fonctionnalités de configuration avancées Par exemple, la configuration d'îlot suivante contient un module NIM, un PDM, deux modules d'entrée numériques, deux modules de sortie numériques, un module de sortie à relais numérique, un module d'entrée analogique et un module de sortie analogique : 184 31003685 8/2009 Fonctionnalités de configuration avancées Une fois que vous avez affecté l'état espace réservé virtuel au module de sortie à relais numérique DRC 3210 (en sélectionnant Non présent dans l'onglet Options), le logiciel de configuration Advantys STB marque le module avec un espace réservé virtuel d'une croix rouge, comme indiqué ci-après : Par exemple, lorsque vous construisez physiquement la configuration illustrée cidessus, vous construisez l'îlot sans le module DRC-3210 et sans sa base. NOTE : toute sortie-réflexe configurée pour utiliser un module avec espace réservé virtuel comme entrée sera constamment en repli. 31003685 8/2009 185 Fonctionnalités de configuration avancées L'option Espace réservé virtuel déporté : Présentation Récapitulatif La fonctionnalité d'espace réservé virtuel standard (voir page 183) possède une restriction en ce sens qu'il faut configurer et gérer une configuration (ou vue de l'image de process) distincte pour chaque variante de configuration physique de l'îlot. Vous devez télécharger une autre vue avec le logiciel de configuration Advantys chaque fois que vous souhaitez modifier la configuration d'un espace réservé virtuel sur le bus d'îlot. Avec l'option d'espace réservé virtuel déporté, vous créez une image de process entièrement définie contenant tous les modules d'E/S dont vous avez besoin pour toutes les vues désirées de l'îlot physique. Le maître du bus terrain gère ensuite à distance la modification de la reconfiguration. Le bus terrain y parvient en écrivant une reconfiguration valide dans un objet d'espace réservé virtuel déporté spécial du dictionnaire d'objets CANopen (voir page 72) de l'îlot. Configurations valides Une configuration d'espace réservé virtuel déporté valide peut comprendre n'importe quelle combinaison de 32 modules d'E/S maximum sur le bus d'îlot tant que : z z tous les modules déclarés comme étant non présents sont des modules d'E/S Advantys STB ou des modules préférés ; la configuration d'espace réservé virtuel déporté reflète exactement la population réelle des modules sur l'îlot physique. Les appareils situés sur une extension CANopen du bus d'îlot ne peuvent pas être définis comme étant non présents dans une configuration d'espace réservé virtuel déporté. Si vous tentez de définir un module d'extension CANopen comme étant non présent, la transaction rapportera une erreur dans l'objet IOS (voir page 190) et la tentative de reconfiguration échouera. Conseils logiciels L'option d'espace réservé virtuel déporté est disponible dans la version 2.2 ou supérieure du logiciel de configuration Advantys. Lorsque vous sélectionnez l'option d'espace réservé virtuel déporté avec le logiciel de configuration Advantys, le logiciel peut surveiller et contrôler le bus d'îlot, mais il ne participe pas à l'écriture des informations de l'espace réservé virtuel déporté dans l'îlot. La fonctionnalité d'espace réservé virtuel standard est désactivée, et vous ne pouvez pas configurer les modules comme étant non présents avec le logiciel de configuration Advantys. 186 31003685 8/2009 Fonctionnalités de configuration avancées Micrologiciel requis pour le module NIM Le micrologiciel du module NIM STBNCO2212 doit être au niveau de version 3.x ou supérieure pour prendre en charge l'option d'espace réservé virtuel déporté. Le micrologiciel version 3.x est compatible avec les versions antérieures du module NIM. Des mises à jour du micrologiciel peuvent être installées avec l'utilitaire de chargement du micrologiciel, livré avec le logiciel de configuration Advantys. Des projets existants créés avec des versions antérieures du logiciel de configuration Advantys (avant la version 3.x) peuvent être téléchargés dans des versions ultérieures du module NIM. Les projets peuvent être téléchargés soit tels quels, soit modifiés et recompilés. Utilisation de la carte mémoire amovible Une carte mémoire amovible 4440 STB XMP (voir page 57) peut stocker une configuration dans laquelle la fonctionnalité d'espace réservé virtuel déporté est activée. NOTE : La configuration complète est toujours stockée dans la carte mémoire avec la fonctionnalité d'espace réservé virtuel déporté activée dans le module NIM. Vous ne pouvez pas stocker une configuration avec des modules d'espace réservé configurés comme étant non présents sur la carte mémoire. Si une carte mémoire avec une configuration d'espace réservé virtuel déporté est insérée dans un module NIM de version 2.x, la configuration sur la carte est acceptée mais la fonctionnalité d'espace réservé virtuel déporté est désactivée. Reconfiguration de l'îlot au démarrage initial Pour reconfigurer l'îlot avec la fonctionnalité d'espace réservé virtuel déporté, le bus terrain doit écrire de nouvelles données de configuration dans un sous-index de l'objet VPCW (voir page 192), puis émettre deux demandes, à savoir une demande de reconfiguration suivie d'une demande de démarrage. Le tableau suivant décrit la séquence d'interactions entre le maître du bus et le module NIM au démarrage initial. Un exemple d'application plus détaillé est également proposé dans l'annexe (voir page 197). Etape Le maître du bus Le module NIM 1 ... attend une connexion au module NIM. Le programme contrôlant le maître du bus doit surveiller l'objet IOS, en attendant la valeur 0001 hex (indiquant que le module NIM possède une configuration et est prêt à être exécuté). ... demande à ce que le bus d'îlot démarre, initialise le dictionnaire d'objets de l'îlot, établit la communication avec le bus terrain, puis définit la valeur de l'objet IOS à 0001 hex. 2 ... écrit une nouvelle configuration d'espace réservé virtuel déporté dans le sous-index 1 de l'objet VPCW. 31003685 8/2009 187 Fonctionnalités de configuration avancées Etape Le maître du bus Le module NIM 3 ... envoie une demande de reconfiguration au module NIM en définissant l'objet IOC sur la valeur 0001 hex. ... définit l'état de l'îlot sur occupé (en définissant la valeur de l'objet IOS à 0000 hex) et initialise les communications du bus d'îlot. Le module NIM stocke ensuite les valeurs de configuration à partir du sous-index VPCW 1 dans la mémoire flash. Ensuite, il demande à ce que le bus d'îlot redémarre et définit la valeur dans l'objet IOS sur 0001 hex. Remarque L'enregistrement en mémoire flash peut prendre plusieurs secondes (entre 7 et 10 s généralement). Une fois la demande de reconfiguration terminée et acceptée, le module NIM utilise la configuration dans la mémoire flash tant qu'il n'a pas reçu une nouvelle demande de reconfiguration. 4 ... surveille l'objet IOS en attendant la valeur 0001 hex, puis envoie une demande de démarrage à l'îlot (en écrivant la valeur 0002 hex à l'objet IOC). ... définit la valeur de l'objet IOS à 0000 hex (occupé), place le bus d'îlot en mode Exécution, puis définit l'objet IOS à 0002 hex (indiquant que la demande de démarrage a été traitée avec succès). 5 L'îlot commence à fonctionner et à échanger des données avec le maître du bus. Redémarrage d'un îlot après une reconfiguration L'îlot ne peut pas démarrer ou redémarrer automatiquement si l'option d'espace réservé virtuel déporté est activée dans la configuration téléchargée par le logiciel de configuration Advantys. L'îlot doit être redémarré par le maître du bus ou dans certains cas, par le logiciel de configuration Advantys. Le tableau suivant décrit la séquence d'interactions entre le maître du bus et le module NIM à chaque redémarrage de l'îlot. Le maître du bus envoie une demande de démarrage explicite pour placer l'îlot en mode Exécution : Etape 188 Le maître du bus Le module NIM STBNCO2212 ... 1 ... attend une connexion au module NIM STBNCO2212. Il surveille l'objet IOS, en attendant la valeur 0001 hex (indiquant que le module NIM possède une configuration et est prêt à être exécuté). ... demande le démarrage du bus d'îlot, initialise le dictionnaire d'objets de l'îlot, établit la communication avec le bus terrain, puis définit la valeur dans l'objet IOS à 0001 hex. 2 ... consulte le sous-index 1 de l'objet VPCR du module NIM pour déterminer que la configuration actuelle est correcte. 3 ... envoie une demande de démarrage à l'îlot en écrivant la valeur 0002 hex dans l'objet IOC. ... définit l'état de l'îlot à occupé (en définissant la valeur de l'objet IOS à 0000 hex), place le bus d'îlot en mode Exécution, puis définit l'objet IOS à 0002 hex (indiquant que la demande de démarrage a été traitée avec succès). 31003685 8/2009 Fonctionnalités de configuration avancées Etape Le maître du bus Le module NIM STBNCO2212 ... 4 ... recherche la valeur 0002 hex dans l'objet IOC). 5 L'îlot commence à fonctionner et à échanger des données avec le maître du bus. Gestion de demandes multiples La fonctionnalité d'espace réservé virtuel déporté est conçue pour gérer une demande à la fois. Il est recommandé de concevoir votre programme de telle sorte que le maître du bus n'empile pas plusieurs demandes avant la fin d'une demande. Par exemple, après avoir émis une demande de reconfiguration, le maître du bus doit vérifier l'état de l'objet IOS pour s'assurer que la demande a été traitée avant d'émettre une demande de démarrage. Si la demande de démarrage est émise pendant que la demande de reconfiguration est en cours de traitement, elle risque d'être perdue. Accès simultané au bus d'îlot Le maître du bus et le logiciel de configuration Advantys (en mode En ligne) peuvent tous deux contrôler l'îlot. Les deux entités peuvent accéder simultanément à l'îlot, et n'importe quelle entité peut démarrer l'îlot sauf dans le cas du mode d'essai. Si vous utilisez le logiciel de configuration Advantys pour sortir l'îlot du mode Exécution, vous devez utiliser le logiciel pour redémarrer l'îlot. Les commandes en provenance du bus terrain ne sont pas exécutées. Etant donné que le logiciel de configuration Advantys peut prendre le contrôle d'un îlot qui fonctionne avec une configuration d'espace réservé virtuel déporté, il peut invoquer des modifications dans l'îlot qui peuvent ne pas se retrouver dans l'objet d'état IOS (voir page 190). Par exemple, l'objet IOS peut rapporter qu'il a reçu une demande de démarrage de la part du maître du bus et a démarré l'îlot avec une configuration écrite récemment. Si le logiciel de configuration Advantys met ultérieurement l'îlot hors ligne et le place en mode d'essai, l'objet IOS rapporte encore que la demande de démarrage a été traitée avec succès. 31003685 8/2009 189 Fonctionnalités de configuration avancées Objets spéciaux pour l'option d'espace réservé virtuel déporté Récapitulatif Lorsque l'option d'espace réservé virtuel déporté est activée, 4 objets spéciaux apparaissent dans le dictionnaire d'objets de bus terrain CANopen ; ces objets prennent en charge cette fonctionnalité de configuration déportée. z z z z l'objet IOC (contrôle des opérations de l'îlot), qui est un mécanisme grâce auquel le maître du bus envoie des demandes de contrôle au module NIM l'objet IOS (état des opérations de l'îlot), qui rapporte l'état de ces demandes de contrôle lorsqu'elles sont exécutées avec succès et rapporte des erreurs lorsque les demandes sont rejetées l'objet VPCW (écriture de configuration de l'espace réservé virtuel), qui fournit deux sous-index 32 bits dans lesquels le bus terrain peut écrire les informations de configuration souhaitées ; un module censé être présent à un emplacement sur l'îlot physique est représenté par un 0 et un nœud logique censé ne pas être présent sur l'îlot physique est représenté par un 1 l'objet VCPR (lecture de configuration de l'espace réservé virtuel) rapporte la configuration réelle du module utilisée par le bus d'îlot Les objets Contrôle et Etat de contrôle Lorsque l'option d'espace réservé virtuel déporté est activée, 2 objets spéciaux figurant dans le dictionnaire d'objets du bus terrain CANopen peuvent être utilisés pour permettre au maître du bus de contrôler la configuration physique de l'îlot : z z l'objet IOC à l'index 4200 hex l'objet IOS à l'index 4201 hex L'objet IOC L'objet IOC est un mot de 16 bits en lecture-écriture. Le maître du bus écrit dans l'objet IOC seulement avec des objets SDO et non avec des objets PDO. L'objet IOC offre deux fonctions de contrôle permettant au maître du bus de : z z demander l'utilisation d'une nouvelle configuration déportée sur l'îlot ; envoyer une commande de démarrage à l'îlot. Le bit 0 est le bit de demande de reconfiguration. Le maître du bus spécifie ce bit après avoir écrit une nouvelle configuration dans l'objet VPCW. 190 31003685 8/2009 Fonctionnalités de configuration avancées Le bit 1 est le bit de demande de démarrage. Le maître du bus envoie une demande de démarrage à l'îlot après que celui-ci a traité avec succès la demande de reconfiguration. Lorsque l'option d'espace réservé virtuel déporté est activée, l'îlot nécessite une demande de démarrage explicite avant de pouvoir passer en mode Exécution. NOTE : L'écriture d'une nouvelle demande dans l'objet IOC pendant que l'îlot est en mode d'essai génère une erreur, et la demande n'est pas prise en compte. L'objet IOS L'objet IOS est un mot de 16 bits en lecture uniquement. Il fournit des informations d'état relatives aux deux fonctions de contrôle IOC et affiche des codes d'erreur relatifs à l'opération de l'espace réservé virtuel déporté. Valeur de l'objet IOS Signification Résultat 0000 hex Occupé Aucune demande n'a été formulée, ou une demande est en cours de traitement mais n'est pas terminée. 0001 hex Reconfiguration effectuée L'îlot a traité avec succès une demande de reconfiguration provenant du maître du bus en utilisant la valeur de l'objet VPCW. L'îlot attend ensuite une demande de démarrage. 0002 hex Demande de démarrage réussie L'îlot a reçu et traité une demande de démarrage et peut maintenant échanger des données avec le bus terrain. 0100 hex Echec de la reconfiguration Reportez-vous à la rubrique Diagnostics du module NIM pour obtenir plus d'informations. 0200 hex Echec du démarrage Reportez-vous à la rubrique Diagnostics du module NIM pour obtenir plus d'informations. 1000 hex Demande incorrecte La demande est refusée. 1100 hex Modules non STB indiqués comme non présents dans l'objet VPCW La demande est refusée. 1200 hex Ilot actuellement contrôlé par le La demande est refusée. logiciel de configuration Advantys Les valeurs d'objet IOS restantes sont réservées. 31003685 8/2009 191 Fonctionnalités de configuration avancées Les objets Ecriture et Etat d'écriture Lorsque l'option d'espace réservé virtuel déporté est activée, 2 objets spéciaux figurant dans le dictionnaire d'objets du bus terrain CANopen peuvent être utilisés pour permettre au maître du bus d'écrire de nouvelles configurations physiques dans l'îlot et de vérifier l'état de la configuration de l'îlot : z z l'objet VPCW à l'index 4202 hex l'objet VPCR à l'index 4203 hex L'objet VPCW L'index VPCW possède 3 sous-index : z z Les sous-index 1 et 2 constituent une paire de blocs d'écriture uniquement à 32 bits dans lesquels le maître du bus peut écrire une configuration de 64 modules d'E/S maximum sur un bus d'îlot. Le sous-index 0 définit le nombre de sous-index dans l'objet. La valeur 2 indique qu'il y a 2 sous-index supplémentaires au-delà du sous-index 0. Dans la mesure où le module NIM Advantys STBNCO2212 prend en charge un maximum de 32 modules, toutes les valeurs écrites dans le sous-index 2 sont ignorées dans une opération d'espace réservé virtuel déporté. Le maître du bus écrit dans l'objet VPCW seulement avec des SDO et non avec des PDO. L'objet VPCW est un objet d'écriture uniquement. Toute tentative de lire cet objet se soldera par un abandon SDO. Chaque bit dans le sous-index VPCW 1 représente un emplacement logique sur le bus d'îlot entre l'adresse 1 et l'adresse 32. Lorsque le maître du bus écrit un 1 dans un bit de cet objet, il configure le nœud logique associé à ce bit comme étant non présent dans l'îlot physique ; le nœud logique n'existe donc pas sur l'îlot physique. Une valeur de 0 dans un bit indique qu'un module est censé être présent au niveau d'un nœud logique associé spécifique. Par exemple, si le maître du bus écrit une valeur de 0 0 0 0 0 0 8 4 hex dans ce sous-index VPCW, les nœuds logiques 3 et 8 ne sont pas censés être présents sur l'îlot physique. L'objet VPCR 192 31003685 8/2009 Fonctionnalités de configuration avancées L'objet VPCR a la même structure de 3 sous-index que l'objet VPCW, avec encore une fois le sous-index 1 le plus important. Le sous-index 1 est un bloc 32 bits similaire au sous-index 1 de l'objet VPCW, dans lequel chaque bit représente un nœud logique potentiel sur le bus d'îlot. Dans l'objet VPCR, le modèle de bits du sous-index 1 représente la configuration réelle utilisée actuellement par le bus d'îlot. Lorsque le maître du bus effectue une demande de reconfiguration, il doit consulter ce sous-index dans l'objet VPCR. Une fois que la demande de reconfiguration a été traitée avec succès, la valeur dans le sous-index VPCR 1 doit être identique à la valeur dans le sous-index VPCW 1. 31003685 8/2009 193 Fonctionnalités de configuration avancées 194 31003685 8/2009 31003685 8/2009 Annexes 31003685 8/2009 195 196 31003685 8/2009 Exemple d'application : Espace réservé virtuel déporté 31003685 8/2009 Exemple de programmation PL7 : un automate Premium qui prend en charge les opérations de l'espace réservé virtuel déporté A Présentation L'exemple suivant décrit comment configurer un îlot Advantys STB de manière à ce qu'il puisse fonctionner dans différentes configurations d'E/S à l'aide de l'option d'espace réservé virtuel déporté. Le maître du bus est un module de communication TSXCPP110 CANopen dans un automate Premium. PL7 est le logiciel de programmation. Des fragments de code sont inclus dans l'exemple pour illustrer la manière dont le maître du bus émet des SDO et l'automate surveille l'état de configuration de l'îlot pendant les processus de reconfiguration et de démarrage. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet 31003685 8/2009 Page Environnement de fonctionnement de l'espace réservé virtuel déporté 198 Exemple de configuration déportée 202 197 Exemple d'application : Espace réservé virtuel déporté Environnement de fonctionnement de l'espace réservé virtuel déporté Introduction La description suivante présente l'îlot à option complète et le plan consistant à supprimer certains modules d'E/S pour prendre en charge différentes configurations de l'îlot physique. Ilot à option complète L'îlot à option complète comprend le module NIM, le module de distribution d'alimentation et tous les modules d'E/S qui doivent être présents pour prendre en charge toutes les configurations souhaitées du bus d'îlot. Notre exemple utilise le module NIM STB NCO 2212 CANopen, un module de distribution d'alimentation 24 Vcc et 8 modules d'E/S Advantys STB. 1 2 3 Module NIM STB NCO 2212 CANopen (version 3.x ou supérieure) Module de distribution d'alimentation STB PDT 3100 Module d'entrée numérique à deux voies STB DDI 3230 au niveau de l'adresse logique 1 du bus d'îlot 4 Module de sortie numérique à deux voies STB DDO 3200 au niveau de l'adresse logique 2 du bus d'îlot 5 Module d'entrée numérique à quatre voies STB DDI 3420 au niveau de l'adresse logique 3 du bus d'îlot 6 Module de sortie numérique à quatre voies STB DDO 3410 au niveau de l'adresse logique 4 du bus d'îlot 7 Module d'entrée numérique à six voies STB DDI 3610 au niveau de l'adresse logique 5 du bus d'îlot 8 Module de sortie numérique à six voies STB DDO 3600 au niveau de l'adresse logique 6 du bus d'îlot 9 Module d'entrée analogique à deux voies STB AVI 1270 au niveau de l'adresse logique 7 du bus d'îlot 10 Module de sortie analogique à deux voies STB AVO 1250 au niveau de l'adresse 8 du bus d'îlot 11 Plaque de terminaison STB XMP 1100 198 31003685 8/2009 Exemple d'application : Espace réservé virtuel déporté Compilation de la configuration d'îlot L'îlot décrit ci-dessus est implémenté pour prendre en charge une machine qui peut être déployée avec deux fonctions facultatives. Une des options est contrôlée par les voies d'E/S analogiques (option 1). L'autre option nécessite deux voies d'entrée numérique et deux voies de sortie numérique (option 2). Les modules d'E/S restants sur le bus d'îlot sont utilisés dans tous les déploiements de machine. Le plan d'espace réservé virtuel déporté identifie quels modules d'E/S sont toujours présents et quels modules peuvent ne pas être présents au niveau des adresses du bus d'îlot, en fonction des options que vous souhaitez utiliser dans la machine. Module d'E/S Présent dans la configuration de l'îlot STB DDI 3230 lorsque l'option 2 est utilisée STB DDO 3200 Adresse d'îlot physique 1 lorsque l'option 2 est utilisée 2 lorsque l'option 2 est utilisée STB DDI 3420 toujours 1 lorsque l'option 2 n'est pas utilisée STB DDO 3410 toujours 2 lorsque l'option 2 n'est pas utilisée 3 lorsque l'option 2 est utilisée 4 lorsque l'option 2 est utilisée STB DDI 3610 toujours 3 lorsque l'option 2 n'est pas utilisée STB DDO 3600 toujours 4 lorsque l'option 2 n'est pas utilisée 5 lorsque l'option 2 est utilisée 6 lorsque l'option 2 est utilisée STB AVI 1270 lorsque l'option 1 est utilisée 7 lorsque les options 1 et 2 sont utilisées 5 lorsque l'option 1 est utilisée et l'option 2 n'est pas utilisée STB AVO 1250 lorsque l'option 1 est utilisée 8 lorsque les options 1 et 2 sont utilisées 6 lorsque l'option 1 est utilisée et l'option 2 n'est pas utilisée Quatre configurations de l'îlot sont possibles : z z z z 31003685 8/2009 les options 1 et 2 sont toutes les deux utilisées (configuration à option complète) l'option 1 est utilisée et l'option 2 n'est pas utilisée l'option 2 est utilisée et l'option 1 n'est pas utilisée aucune des options n'est utilisée 199 Exemple d'application : Espace réservé virtuel déporté Définition des configurations en tant qu'objets CANopen Une configuration d'espace réservé virtuel déporté est représentée dans le module NIM CANopen en tant qu'objet 32 bits, où chaque bit représente une adresse logique sur le bus d'îlot (voir page 190). Une valeur de bit de 0 indique soit qu'un module est censé être présent au niveau de cette adresse, soit qu'aucun module n'a été configuré pour cette adresse dans la configuration à option complète (à savoir, l'image de process de l'îlot). Une valeur de bit de 1 indique qu'un module qui a été défini dans l'image de process n'est pas censé être présent dans la configuration de l'îlot physique. Dans une configuration à option complète, où la configuration de l'îlot physique correspond à l'image de process originale, l'objet doit être : Les huit modules d'E/S doivent être présents dans l'îlot physique. Si l'option 1 n'est pas utilisée dans la configuration de l'îlot, l'objet doit être : Les deux modules d'E/S analogiques ne doivent pas être présents dans l'îlot physique. Si l'option 2 n'est pas utilisée dans la configuration de l'îlot, l'objet doit être : Les deux modules d'E/S numériques à deux voies ne doivent pas être présents dans l'îlot physique. Si les options 1 et 2 ne sont pas utilisées dans la configuration de l'îlot, l'objet doit être : Les deux modules d'E/S analogiques et les deux modules d'E/S numériques à deux voies ne doivent pas être présents dans l'îlot physique. Exemple d'application Pour cet exemple, la configuration de l'îlot contient l'option 2 (les modules d'E/S numériques à deux voies au niveau des adresses d'îlot 1 et 2), et la configuration n'inclut pas l'option 1 (les modules d'E/S analogiques ne sont pas présents au niveau des adresses d'îlot 7 et 8. L'îlot physique prend la forme suivante : 200 31003685 8/2009 Exemple d'application : Espace réservé virtuel déporté z z z z z z Module d'entrée STB DDI 3230 au niveau de l'adresse 1 Module de sortie STB DDO 3200 au niveau de l'adresse 2 Module d'entrée STB DDI 3420 au niveau de l'adresse 3 Module de sortie STB DDO 3410 au niveau de l'adresse 4 Module d'entrée STB DDI 3610 au niveau de l'adresse 5 Module de sortie STB DDO 3600 au niveau de l'adresse 6 Aucun autre module adressable n'est présent dans cette configuration d'îlot. Lorsque vous compilez l'îlot physique, placez uniquement les six modules d'E/S énumérés ci-dessus sur le bus d'îlot. Le schéma suivant montre la liaison de communication de l'automate Premium et du module NIM STB NCO 2212 via un réseau CANopen. 1 2 3 4 5 6 Configuration de l'automate Premium Carte maître PCMCIA CANopen TSX CPP 110 Raccordement CANopen TSX CPP ACC1 Câble réseau CANopen (non fourni) Module NIM CANopen STB NCO 2212 Ilot Advantys STB NOTE : Notez que l'îlot physique contient seulement six modules d'E/S parce que les deux modules analogiques ont été supprimés de la configuration. 31003685 8/2009 201 Exemple d'application : Espace réservé virtuel déporté Exemple de configuration déportée Récapitulatif L'exemple suivant décrit comment configurer l'îlot avec la fonctionnalité d'espace réservé virtuel déporté et écrire une configuration facultative dans le module NIM. Cet exemple utilise une configuration d'E/S Advantys STB où l'option 2 est incluse et l'option 1 n'est pas présente (voir page 200). Création de l'îlot physique Vous devez créer un îlot physique qui contient tous les modules devant être présents dans la configuration souhaitée et ne contient pas de modules ne devant pas être présents. Pour cet exemple, six modules d'E/S doivent être présents : z z z z z z un module d'entrée STB DDI 3230 au niveau de l'adresse d'îlot 1 un module de sortie STB DDO 3200 au niveau de l'adresse d'îlot 2 un module d'entrée STB DDI 3420 au niveau de l'adresse d'îlot 3 un module de sortie STB DDO 3410 au niveau de l'adresse d'îlot 4 un module d'entrée STB DDI 3610 au niveau de l'adresse d'îlot 5 un module de sortie STB DDO 3600 au niveau de l'adresse d'îlot 6 Configuration du système à option complète à l'aide du logiciel de configuration Advantys L'îlot doit être initialement configuré avec le système à option complète (voir page 198) et le module NIM doit être configuré pour prendre en charge l'option d'espace réservé virtuel déporté. Cette configuration contient tous les modules d'E/S, notamment les modules d'E/S d'option 1 et option 2. La configuration initiale nécessite le logiciel de configuration Advantys. Etape 202 Action 1 A l'aide de l'Editeur de module, configurez le mot de contrôle du gestionnaire de bus terrain dans le module NIM pour prendre en charge l'espace réservé virtuel déporté (voir page 136). 2 A l'aide de l'Editeur de module du logiciel, définissez les paramètres de fonctionnement de tous les modules d'E/S. 3 Exportez un fichier EDS (voir page 64) à partir du logiciel de configuration Advantys vers le maître du bus CANopen et utilisez ce fichier pour terminer la configuration du maître CANopen (voir page 120). 4 Connectez et téléchargez la configuration complète dans le module NIM. 31003685 8/2009 Exemple d'application : Espace réservé virtuel déporté Variables de la mémoire d'automate pour les opérations de l'espace réservé virtuel déporté A ce moment-là, vous disposez d'un îlot avec une configuration physique qui ne correspond pas à la configuration à option complète téléchargée dans le module NIM. Un îlot contenant la fonctionnalité d'espace réservé virtuel déporté ne passe pas automatiquement en mode d'exécution au démarrage. Plusieurs actions doivent être préalablement conduites par l'automate pour exécuter l'îlot avec une configuration valide. D'abord, vous devez configurer certaines variables de mémoire dans l'automate Premium pour prendre en charge les opérations de l'espace réservé virtuel déporté. Pour cet exemple, les variables de mémoire intéressantes sont les suivantes : Variable de mémoire Contenu Valeur %MW298 ID de noeud de l'îlot sur le réseau CANopen 7 pour cet exemple %MW300 Numéro d'échange Géré par le système %MW301 Etat de communication Géré par le système %MW302 Valeur de temporisation en unités de 10 ms Gérée par l'utilisateur %MW303 Nombre d'octets à envoyer pour WRITE_VAR Gérée par l'utilisateur Nombre d'octets reçus pour READ_VAR Gérée par le système %MW305 objet IOC %MW306 objet IOS %MW310 Modules 1 ... 16 dans l'objet VPCW C0 hex %MW311 Modules 17 ... 32 dans l'objet VPCW 00 hex %MW312 Modules 33 ... 48 dans l'objet VPCW 00 hex %MW313 Modules 49 ... 64 dans l'objet VPCW 00 hex %MW315 Modules 1 ... 16 dans l'objet VPCR %MW316 Modules 17 ... 32 dans l'objet VPCR %MW317 Modules 33 ... 48 dans l'objet VPCR %MW318 Modules 49 ... 64 dans l'objet VPCR NOTE : Les variables de mémoire %MW300 ... %MW303 sont des paramètres requis par le logiciel PL7 pour émettre des commandes READ_VAR et WRITE_VAR. NOTE : Le maître du bus configurera l'îlot avec l'option 1 non présente. La valeur de l'adresse mémoire %MW310 est C0 hex, indiquant que les modules configurés pour les adresses d'îlot 7 et 8 dans la configuration à option complète ne sont pas présents dans la configuration qui sera envoyée par le maître du bus. 31003685 8/2009 203 Exemple d'application : Espace réservé virtuel déporté Vérification de l'objet IOS Avant que le maître du bus puisse écrire une nouvelle configuration d'espace réservé virtuel dans l'îlot, l'automate doit vérifier l'objet IOS dans le module NIM pour s'assurer qu'il est défini à 0001 hex. La valeur 1 indique que le module NIM possède une configuration et est prêt à être exécuté. A l'aide du logiciel PL7, émettez une lecture de l'objet SDO de la manière suivante : (* Vérifier IOS *) %MW302:=100; (* temporisation SDO = 100 x 10ms *) READ_VAR(ADR#0.1.SYS,‘SDO’,16#00004201,%MW298,%MW306:1, %MW300:4); L'objet IOS (%MW306) doit contenir une valeur de 1 parce que le module NIM possède une configuration (à option complète). Ecriture de la configuration d'espace réservé virtuel déporté dans l'objet VPCW L'étape suivante consiste à ce que l'automate écrive la nouvelle configuration d'espace réservé virtuel déporté dans le sous-index 1 de l'objet VPCW. La demande doit être envoyée avec une écriture de l'objet SDO. (* Envoyer demande de chargement SDO à VPCW - pour modules 132 *) %MW302:=100; (* temporisation SDO = 100 x 10 ms *) %MW303:=4; (* Nombre d'octets à écrire *) WRITE_VAR(ADR#0.1.SYS,’SDO’,16#00014202,%MW298,%MW310:2, %MW300:4); L'objet VPCW contient désormais la nouvelle configuration pour 6 modules d'E/S à la place de 8, avec 2 modules analogiques d'option 1 non présents. Effectuer la demande de reconfiguration L'automate doit maintenant envoyer un objet SDO avec la demande de reconfiguration au module NIM. Cette demande entraînera le module NIM à écrire la configuration dans la mémoire flash de l'objet VPCW. (* Envoyer la demande pour reconfigurer l'îlot *) %MW302:=100; (* temporisation SDO = 100 x 10 ms *) %MW303:=2;(* Nombre d'octets à écrire *) %MW305=1; (* IOC - Reconfigurer *) WRITE_VAR(ADR#0.1.SYS,’SDO’,16#00004200,%MW298,%MW305:1, %MW300:4); Une fois la nouvelle configuration écrite en mémoire flash, le module NIM redémarre le bus d'îlot et définit la valeur de l'objet IOS à 0001hex. Cette valeur d'état indique que l'îlot possède de nouveau une configuration (dans ce cas, la nouvelle configuration écrite par le maître du bus) et est prêt à être exécuté. 204 31003685 8/2009 Exemple d'application : Espace réservé virtuel déporté Comparaison des objets VPCW et VPCR La valeur de l'objet VPCR indique la configuration d'E/S réelle de l'îlot physique. L'automate doit envoyer une requête SDO au module NIM pour s'assurer que l'objet VPCR correspond à la configuration d'espace réservé virtuel déporté désirée. (* Interroger conf. réelle espace réservé virtuel de l'îlot *) %MW302:=100; (* temporisation SDO = 100 x 10 ms *) READ_VAR(ADR#0.1.SYS,’SDO’,16#00014203,%MW298,%MW315:2, %MW300:4); %MW315 doit contenir la configuration réelle de l'espace réservé virtuel déporté utilisée dans l'îlot. Si les valeurs des deux objets ne correspondent pas, la demande de démarrage échoue. Effectuer la demande de démarrage Après avoir confirmé que la nouvelle configuration en mémoire flash correspond à la configuration physique réelle, l'automate peut émettre une demande de démarrage. (* Envoyer demande de démarrage à l'îlot *) %MW302:=100; (* temporisation SDO = 100 x 10 ms *) %MW303:=2;(* Nombre d'octets à écrire *) %MW305:=2; (* IOC - Démarrer *) WRITE_VAR(ADR#0.1.SYS,’SDO’,16#00004200,%MW298,%MW305:1, %MW300:4); 31003685 8/2009 205 Exemple d'application : Espace réservé virtuel déporté 206 31003685 8/2009 Glossaire 31003685 8/2009 Glossaire 0-9 100 Base-T Adaptée de la norme IEEE 802 (Ethernet), la norme 100 Base-T exige un câble à paire torsadée d'une longueur de segment maximale de 100 m (328 ft) terminé par un connecteur RJ-45. Un réseau 100 Base-T est un réseau bande de base capable de transmettre des données à une vitesse maximale de 100 Mbits/s. Le 100 BaseT est également appelé "Fast Ethernet" car il est dix fois plus rapide que le 10 BaseT. 10 Base-T Adaptée de la norme IEEE 802.3 (Ethernet), la norme 10 Base-T exige un câble à paire torsadée d'une longueur de segment maximale de 100 m (328 ft) terminé par un connecteur RJ-45. Un réseau 10 Base-T est un réseau bande de base capable de transmettre des données à une vitesse maximale de 10 Mbits/s. 802.3, trame Format de trame défini dans la norme IEEE 802.3 (Ethernet), selon lequel l'en-tête spécifie la longueur des paquets de données. 31003685 8/2009 207 Glossaire A action-réflexe Fonction de commande logique simple configurée localement sur un module d'E/S du bus d'îlot. Les actions-réflexes sont exécutées par les modules du bus d'îlot sur les données de divers emplacements de l'îlot, tels que les modules d'entrée et de sortie ou le NIM (Network Interface Module, module d'interface réseau). Les actionsréflexes incluent, par exemple, les opérations de copie et de comparaison. adressage automatique Affectation d'une adresse à chaque module d'E/S et appareil recommandé du bus d'îlot. adresse MAC Adresse de contrôle d'accès au support, acronyme de "Media Access Control". Nombre de 48 bits, unique sur un réseau, programmé dans chaque carte ou équipement réseau lors de sa fabrication. agent 1. SNMP - application SNMP s'exécutant sur un appareil réseau. 2. Fipio – appareil esclave sur un réseau. arbitre de bus Maître sur un réseau Fipio. ARP Protocole de couche réseau IP utilisant ARP pour faire correspondre une adresse IP à une adresse MAC (matérielle). auto baud Affectation et détection automatiques d'un débit en bauds commun, ainsi que la capacité démontrée par un équipement de réseau de s'adapter à ce débit. automate API (Automate programmable industriel). Cerveau d'un processus de fabrication industriel. On dit qu'un tel dispositif "automatise un processus", par opposition à un dispositif de commande à relais. Ces automates sont de vrais ordinateurs conçus pour survivre dans les conditions parfois brutales de l'environnement industriel. 208 31003685 8/2009 Glossaire B bloc fonction Bloc exécutant une fonction d'automatisme spécifique, telle que le contrôle de la vitesse. Un bloc fonction contient des données de configuration et un jeu de paramètres de fonctionnement. BootP Protocole UDP/IP permettant à un nœud Internet d'obtenir ses paramètres IP à partir de son adresse MAC. BOS BOS signifie début de segment (Beginning Of Segment). Si l'îlot comporte plusieurs segments de modules d'E/S, il convient d'installer un module BOS STB XBE 1200 ou STB XBE 1300 en première position de chaque segment d'extension. Son rôle est de transmettre les communications du bus d'îlot et de générer l'alimentation logique nécessaire aux modules du segment d'extension. Le module BOS à sélectionner dépend des types de module qui vont suivre. C CAN Le protocole CAN (ISO 11898) pour réseaux à bus en série est conçu pour assurer l'interconnexion d'équipements intelligents (issus de nombreux fabricants) en systèmes intelligents pour les applications industrielles en temps réel. Les systèmes CAN multimaître assurent une haute intégrité des données, via la mise en œuvre de mécanismes de diffusion de messages et de diagnostic avancé. Développé initialement pour l'industrie automobile, le protocole CAN est désormais utilisé dans tout un éventail d'environnements de surveillance d'automatisme. CANopen, protocole Protocole industriel ouvert standard utilisé sur le bus de communication interne. Ce protocole permet de connecter tout équipement CANopen amélioré au bus d'îlot. 31003685 8/2009 209 Glossaire CEI Commission électrotechnique internationale. Commission officiellement fondée en 1884 et se consacrant à l'avancement de la théorie et de la pratique des sciences suivantes : ingénierie électrique, ingénierie électronique, informatique et ingénierie informatique. La norme EN 61131-2 est consacrée aux équipements d'automatisme industriel. CEI, entrée de type 1 Les entrées numériques de type 1 prennent en charge les signaux de capteurs provenant d'équipements de commutation mécanique tels que les contacts à relais et boutons de commande fonctionnant dans des conditions environnementales normales. CEI, entrée de type 2 Les entrées numériques de type 2 prennent en charge les signaux de capteurs provenant d'équipements statiques ou d'équipements de commutation à contact mécanique tels que les contacts à relais, les boutons de commande (dans des conditions environnementales normales à rigoureuses) et les commutateurs de proximité à deux ou trois fils. CEI, entrée de type 3 Les entrées numériques de type 3 prennent en charge les signaux de capteurs provenant d'équipements de commutation mécanique tels que les contacts à relais, les boutons de commande (dans des conditions environnementales normales à modérées), les commutateurs de proximité à deux ou trois fils caractérisés par : z une chute de tension inférieure à 8 V, z une capacité minimale de courant de fonctionnement inférieure ou égale à 2,5 mA, z un courant maximum en état désactivé inférieur ou égal à 1,5 mA. CEM Compatibilité électromagnétique. Les appareils satisfaisant aux exigences de CEM sont en mesure de fonctionner sans interruption dans les limites électromagnétiques spécifiées d'un système. charge de la source d'alimentation Charge avec un courant dirigé dans son entrée. Cette charge doit dériver d'une source de courant. 210 31003685 8/2009 Glossaire charge puits Sortie qui, lors de sa mise sous tension, reçoit du courant CC en provenance de sa charge. CI Cette abréviation signifie interface de commandes. CiA L'acronyme CiA désigne une association à but non lucratif de fabricants et d'utilisateurs soucieux de promouvoir et de développer l'utilisation de protocoles de couche supérieure, basés sur le protocole CAN. CIP Common Industrial Protocol, protocole industriel commun. Les réseaux dont la couche d'application inclut CIP peuvent communiquer de manière transparente avec d'autres réseaux CIP. Par exemple, l'implémentation de CIP dans la couche d'application d'un réseau TCP/IP Ethernet crée un environnement EtherNet/IP. De même, l'utilisation de CIP dans la couche d'application d'un réseau CAN crée un environnement DeviceNet. Les équipements d'un réseau EtherNet/IP peuvent donc communiquer avec les équipements d'un réseau DeviceNet par l'intermédiaire de ponts ou de routeurs CIP. COB Un objet de communication (COB) est une unité de transport (un message) dans un réseau CAN. Les objets de communication indiquent une fonctionnalité particulière d'un équipement. Ils sont spécifiés dans le profil de communication CANopen. code de fonction Jeu d'instructions donnant à un ou plusieurs équipements esclaves, à une ou plusieurs adresses spécifiées, l'ordre d'effectuer un type d'action, par exemple de lire un ensemble de registres de données et de répondre en inscrivant le contenu de l'ensemble en question. communications poste à poste Dans les communications poste à poste, il n'existe aucune relation de type maître/esclave ou client/serveur. Les messages sont échangés entre des entités de niveaux de fonctionnalité comparables ou équivalents, sans qu'il soit nécessaire de passer par un tiers (équipement maître, par exemple). 31003685 8/2009 211 Glossaire configuration Agencement et interconnexion des composants matériels au sein d'un système, ainsi que les sélections d'options matérielles et logicielles qui déterminent les caractéristiques de fonctionnement du système. configuration automatique Capacité des modules d'îlot à fonctionner avec des paramètres par défaut prédéfinis. Configuration du bus d'îlot entièrement basée sur l'assemblage physique de modules d'E/S. contact N.C. Contact normalement clos. Paire de contacts à relais qui est close lorsque la bobine relais n'est plus alimentée et ouverte lorsque la bobine est alimentée. contact N.O. Contact normalement ouvert. Paire de contacts à relais qui est ouverte lorsque la bobine relais n'est plus alimentée et fermée lorsque la bobine est alimentée. CRC Contrôle de redondance cyclique, acronyme de "Cyclic Redundancy Check". Les messages mettant en œuvre ce mécanisme de contrôle des erreurs ont un champ CRC qui est calculé par l'émetteur en fonction du contenu du message. Les nœuds récepteurs recalculent le champ CRC. Toute différence entre les deux codes dénote une différence entre les messages transmis et reçus. CSMA/CS carrier sense multiple access/collision detection. CSMA/CS est un protocole MAC utilisé par les réseaux pour gérer les transmissions. L'absence de porteuse (signal d'émission) signale qu'une voie est libre sur le réseau. Plusieurs nœuds peuvent tenter d'émettre simultanément sur la voie, ce qui crée une collision de signaux. Chaque nœud détecte la collision et arrête immédiatement l'émission. Les messages de chaque nœud sont réémis à intervalles aléatoires jusqu'à ce que les trames puissent être transmises. D DDXML Acronyme de "Device Description eXtensible Markup Language" 212 31003685 8/2009 Glossaire Débit IP Degré de protection contre la pénétration de corps étrangers, défini par la norme CEI 60529 Les modules IP20 sont protégés contre la pénétration et le contact d'objets dont la taille est supérieure à 12,5 mm. En revanche, le module n'est pas protégé contre la pénétration nuisible d'humidité. Les modules IP67 sont totalement protégés contre la pénétration de la poussière et les contacts. La pénétration nuisible d'humidité est impossible même si le boîtier est immergé à une profondeur inférieure à 1 m. DeviceNet, protocole DeviceNet est un réseau basé sur des connexions, de bas niveau et établi sur le protocole CAN, un système de bus en série sans couche application définie. DeviceNet définit par conséquent une couche pour l'application industrielle du protocole CAN. DHCP Acronyme de "Dynamic Host Configuration Protocol". Protocole TCP/IP permettant à un serveur d'affecter à un nœud de réseau une adresse IP basée sur un nom d'équipement (nom d'hôte). dictionnaire d'objets Cet élément du modèle d'équipement CANopen constitue le plan de la structure interne des équipements CANopen (selon le profil CANopen DS-401). Le dictionnaire d'objets d'un équipement donné (également appelé répertoire d'objets) est une table de conversion décrivant les types de données, les objets de communication et les objets d'application que l'équipement utilise. En accédant au dictionnaire d'objets d'un appareil spécifique via le bus terrain CANopen, vous pouvez prévoir son comportement réseau et ainsi concevoir une application distribuée. DIN De l'allemand "Deutsche Industrie Norm". Organisme allemand définissant des normes de dimensionnement et d'ingénierie. Ces normes sont actuellement reconnues dans le monde entier. 31003685 8/2009 213 Glossaire E E/S de base Module d'E/S Advantys STB économique qui utilise un jeu fixe de paramètres de fonctionnement. Un module d'E/S de base ne peut pas être reconfiguré à l'aide du logiciel de configuration Advantys, ni utilisé avec les actions-réflexes. E/S de processus Module d'E/S Advantys STB conçu spécialement pour fonctionner dans de vastes plages de températures, en conformité avec les seuils CEI de type 2. Les modules de ce type sont généralement caractérisés par de hautes capacités de diagnostic intégrées, une haute résolution, des options de paramétrage configurables par l'utilisateur, et des critères d'homologation plus stricts. E/S en tranches Conception de module d'E/S combinant un nombre réduit de voies (généralement entre deux et six) dans un boîtier très compact. Le but d'une telle conception est de permettre au constructeur ou à l'intégrateur de système d'acheter uniquement le nombre d'E/S dont il a réellement besoin, tout en étant en mesure de distribuer ces E/S autour de la machine de manière efficace et mécatronique. E/S industrielle Modules d'E/S Advantys STB conçus à un coût modéré, généralement pour des applications continues, à cycle d'activité élevé. Les modules de ce type sont souvent caractérisés par des indices de seuil CEI standard, et proposent généralement des options de paramétrage configurables par l'utilisateur, une protection interne, une résolution satisfaisante et des options de câblage terrain. Ils sont conçus pour fonctionner dans des plages de température modérées à élevées. E/S industrielle légère Module d'E/S Advantys STB de coût modéré conçu pour les environnements moins rigoureux (cycles d'activité réduits, intermittents, etc.). Les modules de ce type peuvent être exploités dans des plages de température moins élevée, avec des exigences de conformité et d'homologation moins strictes et dans les circonstances où une protection interne limitée est acceptable. Ces modules proposent nettement moins d'options configurables par l'utilisateur, voire même aucune. 214 31003685 8/2009 Glossaire E/S numérique Entrée ou sortie disposant d'une connexion par circuit individuel au module correspondant directement à un bit ou mot de table de données stockant la valeur du signal au niveau de ce circuit d'E/S. Une E/S numérique permet à la logique de commande de bénéficier d'un accès TOR (Tout Ou Rien) aux valeurs d'E/S. E/S standard Sous-ensemble de modules d'E/S Advantys STB de coût modéré conçus pour fonctionner avec des paramètres configurables par l'utilisateur. Un module d'E/S standard peut être reconfiguré à l'aide du logiciel de configuration Advantys et, dans la plupart des cas, utilisé avec les actions-réflexes. EDS Document de description électronique. L'EDS est un fichier ASCII normalisé contenant des informations sur la fonctionnalité de communication d'un appareil réseau et le contenu de son dictionnaire d'objets. L'EDS définit également des objets spécifiques à l'appareil et au fabricant. eff Valeur efficace. Valeur efficace d'un courant alternatif, correspondant à la valeur CC qui produit le même effet thermique. La valeur eff est calculée en prenant la racine carrée de la moyenne des carrés de l'amplitude instantanée d'un cycle complet. Dans le cas d'une sinusoïdale, la valeur eff correspond à 0,707 fois la valeur de crête. EIA Acronyme de "Electronic Industries Association". Organisme qui établit des normes de communication de données et électrique/électronique. embase de module d'E/S Equipement de montage conçu pour accueillir un module d'E/S Advantys STB, l'accrocher à un profilé DIN et le connecter au bus d'îlot. Il sert de voie de connexion par l'intermédiaire de laquelle le module reçoit une alimentation de 24 VCC ou 115/230 VCA en provenance du bus d'alimentation d'entrée ou de sortie, distribuée par un PDM (Power Distribution Module, Module de distribution d'alimentation). embase de taille 1 Equipement de montage conçu pour accueillir un module Advantys STB, l'accrocher sur un profilé DIN et le connecter au bus d'îlot. Cette embase mesure 13.9 mm (0.55 in.) de large et 128,25 mm (5,05 in.) de haut. 31003685 8/2009 215 Glossaire embase de taille 2 Equipement de montage conçu pour accueillir un module Advantys STB, l'accrocher sur un profilé DIN et le connecter au bus d'îlot. Cette embase mesure 18.4 mm (0.73 in.) de large et 128,25 mm (5,05 in.) de haut. embase de taille 3 Equipement de montage conçu pour accueillir un module Advantys STB, l'accrocher sur un profilé DIN et le connecter au bus d'îlot. Cette embase mesure 28.1 mm (1.11 in.) de large et 128,25 mm (5,05 in.) de haut. EMI Interférence électromagnétique, acronyme de "ElectroMagnetic Interference". Les interférences électromagnétiques sont susceptibles de provoquer des interruptions, dysfonctionnements ou brouillages au niveau des performances de l'équipement électronique. Elles se produisent lorsqu'une source transmet électroniquement un signal générant des interférences avec d'autres équipements. entrée analogique Module contenant des circuits permettant la conversion de signaux d'entrée analogiques CC (courant continu) en valeurs numériques traitables par le processeur. Cela implique que ces entrées analogiques sont généralement directes. En d'autres termes, une valeur de table de données reflète directement la valeur du signal analogique. entrée différentielle Conception d'entrée selon laquelle deux fils (+ et -) s'étendent de chaque source de signal à l'interface d'acquisition des données. La tension entre l'entrée et la terre de l'interface est mesurée par deux amplificateurs de haute impédance, et les sorties des deux amplificateurs sont soustraites par un troisième amplificateur afin d'obtenir la différence entre les entrées + et -. La tension commune aux deux fils est par conséquent éliminée. La conception différentielle élimine le problème des différences de terre que l'on observe dans les connexions à une seule terminaison. Elle minimise également les problèmes de bruit entre les voies. 216 31003685 8/2009 Glossaire entrées à une seule terminaison Technique de conception d'entrées analogiques selon laquelle un câble de chaque source de signal est connecté à l'interface d'acquisition des données, et la différence entre le signal et la terre est mesurée. Deux conditions impératives déterminent la réussite de cette technique de conception : la source du signal doit être reliée à la terre et la terre de signalisation et la terre de l'interface d'acquisition des données (le fil de terre du PDM (Power Distribution Module, Module de distribution d'alimentation) doivent avoir le même potentiel. EOS Cette abréviation signifie fin de segment. Si l'îlot comprend plusieurs segments de modules d'E/S, il convient d'installer un module EOS STB XBE 1000 ou STB XBE 1100 en dernière position de chaque segment suivi d'une extension. Son rôle est d'étendre les communications du bus d'îlot au segment suivant. Le module EOS à sélectionner dépend des types de module qui vont suivre. état de repli Etat connu auquel tout module d'E/S Advantys STB peut retourner si la connexion de communication n'est pas ouverte. Ethernet Spécification de câblage et de signalisation LAN (Local Area Network, Réseau local) utilisée pour connecter des appareils au sein d'un site bien précis, tel qu'un immeuble. Ethernet utilise un bus ou une topologie en étoile pour connecter différents nœuds sur un réseau. EtherNet/IP L'utilisation du protocole industriel EtherNet/IP est particulièrement adaptée aux usines, au sein desquelles il faut contrôler, configurer et surveiller les événements des systèmes industriels. Le protocole spécifié par ODVA exécute le CIP (acronyme de "Common Industrial Protocol") en plus des protocoles Internet standard tels que TCP/IP et UDP. Il s'agit d'un réseau de communication local ouvert qui permet l'interconnectivité de tous les niveaux d'opérations de production, du bureau de l'établissement à ses capteurs et actionneurs. Ethernet II Format de trame selon lequel l'en-tête spécifie le type de paquet de données. Ethernet II est le format de trame par défaut pour les communications avec le NIM. 31003685 8/2009 217 Glossaire F FED_P Profil d'équipement pour Fipio étendu, acronyme de "Fipio Extended Device Profile". Dans un réseau Fipio, type de profil d'équipement standard pour les agents dont la longueur de données est supérieure à huit mots et inférieure ou égale à trente-deux mots. filtrage d'entrée Durée pendant laquelle un capteur doit laisser son signal activé/désactivé avant que le module d'entrée ne détecte le changement d'état. filtrage de sortie Temps qu'il faut à une voie de sortie pour transmettre des informations de changement d'état à un actionneur après que le module de sortie a reçu les données actualisées du NIM (Network Interface Module, module d'interface réseau). Fipio Protocole d'interface de bus de terrain (FIP, acronyme de "Fieldbus Interface Protocol"). Protocole et norme de bus de terrain ouvert, en conformité avec la norme FIP/World FIP. Fipio est conçu pour fournir des services de configuration, de paramétrage, d'échange de données et de diagnostic de bas niveau. FRD_P Profil d'équipement pour Fipio réduit, acronyme de "Fipio Reduced Device Profile". Dans un réseau Fipio, type de profil d'équipement standard pour agents dont la longueur de données est inférieure ou égale à deux mots. FSD_P Profil d'équipement pour Fipio standard, acronyme de "Fipio Standard Device Profile". Dans un réseau Fipio, type de profil d'équipement standard pour les agents dont la longueur de données est supérieure à deux mots et inférieure ou égale à huit mots. 218 31003685 8/2009 Glossaire G gestion de réseaux Protocole de gestion de réseaux. Ces protocoles proposent des services pour l'initialisation, le contrôle de diagnostic et le contrôle de l'état des équipements au niveau du réseau. global_ID Identificateur universel, acronyme de "global_identifier". Nombre entier de 16 bits identifiant de manière unique la position d'un appareil sur un réseau. Cet identificateur universel (global_ID) est une adresse symbolique universellement reconnue par tous les autres équipements du réseau. groupe de tension Groupe de modules d'E/S Advantys STB ayant tous les mêmes exigences en matière de tension, installé à la droite immédiate du PDM (Power Distribution Module, Module de distribution d'alimentation) approprié, et séparé des modules ayant d'autres exigences de tension. Ne mélangez jamais des modules de groupes de tension différents dans le même groupe de modules. GSD Données esclave génériques (fichier de), acronyme de "Generic Slave Data". Fichier de description d'équipement, fourni par le fabricant, qui définit la fonctionnalité dudit équipement sur un réseau Profibus DP. H HTTP Protocole de transfert hypertexte, acronyme de "HyperText Transfer Protocol". Protocole utilisé pour les communications entre un serveur Web et un navigateur client. I I/O Scanning Interrogation continue des modules d'E/S Advantys STB, effectuée par le COMS afin de rassembler les bits de données et les informations d'état et de diagnostic. 31003685 8/2009 219 Glossaire IEEE De l'anglais "Institute of Electrical and Electronics Engineers". Association internationale de normalisation et d'évaluation de la conformité dans tous les domaines de l'électrotechnologie, y compris l'électricité et l'électronique. IHM Interface homme-machine. Interface utilisateur, généralement graphique, pour équipements industriels. image de process Section du micrologiciel du NIM (Network Interface Module, module d'interface réseau) servant de zone de données en temps réel pour le processus d'échange de données. L'image de process inclut un tampon d'entrée contenant les données et informations d'état actuelles en provenance du bus d'îlot, ainsi qu'un tampon de sortie groupant les sorties actuelles pour le bus d'îlot, en provenance du maître du bus. INTERBUS, protocole Le protocole de bus de terrain INTERBUS se conforme à un modèle de réseau maître/esclave avec une topologie en anneau active, tous les équipements étant intégrés de manière à former une voie de transmission close. interface réseau de base Module d'interface réseau Advantys STB économique qui prend en charge 12 modules d'E/S Advantys STB au maximum. Un NIM de base ne prend pas en charge les éléments suivants : logiciel de configuration Advantys, actions-réflexes, écran IHM. interface réseau Premium Un NIM Premium offre des fonctions plus avancées qu'un NIM standard ou de base. interface réseau standard Module d'interface réseau Advantys STB conçu à un coût modéré pour prendre en charge les capacités de configuration et de débit, ainsi que la conception multisegment convenant à la plupart des applications standard sur le bus d'îlot. Un îlot comportant un NIM (Network Interface Module, module d'interface réseau) standard peut prendre en charge un maximum de 32 modules d'E/S Advantys STB et/ou recommandés adressables, parmi lesquels 12 équipements maximum peuvent être de type CANopen standard. 220 31003685 8/2009 Glossaire IP Protocole Internet, acronyme de "Internet Protocol". Branche de la famille de protocoles TCP/IP qui assure le suivi des adresses Internet des nœuds, achemine les messages en sortie et reconnaît les messages en arrivée. L LAN Réseau local, acronyme de "Local Area Network". Réseau de communication de données à courte distance. linéarité Mesure de la fidélité selon laquelle une caractéristique suit une fonction linéaire. logiciel PowerSuite Outil de configuration et de surveillance des appareils de commande pour moteurs électriques, incluant les systèmes ATV31, ATV71 et TeSys modèle U. logique d'entrée La polarité d'une voie d'entrée détermine quand le module d'entrée transmet un 1 ou un 0 au contrôleur maître. Si la polarité est normale, une voie d'entrée transmet un 1 au contrôleur dès que son capteur terrain est activé. Si la polarité est inversée, une voie d'entrée transmet un 0 au contrôleur dès que son capteur terrain est activé. logique de sortie La polarité d'une voie de sortie détermine quand le module de sortie active ou désactive son actionneur terrain. Si la polarité est normale, une voie de sortie met son actionneur sous tension dès que le contrôleur maître lui transmet la valeur 1. Si la polarité est inversée, une voie de sortie met son actionneur sous tension dès que le contrôleur maître lui transmet la valeur 0. LSB Bit ou octet de poids le plus faible, acronyme de "Least Significant Bit" ou "Least Significant Byte". Partie d'un nombre, d'une adresse ou d'un champ qui est écrite en tant que valeur la plus à droite dans une notation conventionnelle hexadécimale ou binaire. 31003685 8/2009 221 Glossaire M mémoire flash Type de mémoire non volatile (rémanente) susceptible d'être remplacée. Elle est stockée dans une puce EEPROM spéciale, effaçable et reprogrammable. Modbus Protocole de messagerie au niveau de la couche application. Modbus assure les communications client et serveur entre des équipements connectés via différents types de bus ou de réseau. Modbus offre de nombreux services spécifiés par des codes de fonction. modèle maître/esclave Le contrôle, dans un réseau mettant en œuvre le modèle maître/esclave, s'effectue toujours du maître vers les équipements esclaves. modèle producteur/consommateur Sur les réseaux observant le modèle producteur/consommateur, les paquets de données sont identifiés selon leur contenu en données plutôt que leur adresse de nœud. Tous les nœuds écoutent le réseau et consomment les paquets de données avec les identificateurs correspondant à leur fonctionnalité. module d'E/S Dans un automate programmable, un module d'E/S communique directement avec les capteurs et actionneurs de la machine ou du processus. Ce module est le composant qui s'insère dans une embase de module d'E/S et établit les connexions électriques entre le contrôleur et les équipements terrain. Les fonctionnalités communes à tous les modules d'E/S sont fournies sous forme de divers niveaux et capacités de signal. module de distribution d'alimentation de base PDM (Power Distribution Module, Module de distribution d'alimentation) Advantys STB économique qui distribue des alimentations de capteur et d'actionneur via un bus d'alimentation terrain unique sur l'îlot. Le bus fournit une alimentation totale de 4 A au maximum. Un PDM de base nécessite un fusible de 5 A pour protéger les E/S. 222 31003685 8/2009 Glossaire module de distribution d'alimentation standard Module Advantys STB fournissant l'alimentation du capteur aux modules d'entrée et l'alimentation de l'actionneur aux modules de sortie via deux bus d'alimentation distincts sur l'îlot. Le bus alimente les modules d'entrée en 4 A maximum et les modules de sortie en 8 A maximum. Un PDM (Power Distribution Module, Module de distribution d'alimentation) standard nécessite un fusible de 5 A pour protéger les modules d'entrée et un autre de 8 A pour les sorties. module obligatoire Si un module d'E/S Advantys STB est configuré comme étant obligatoire, il doit nécessairement être présent et en bon état de fonctionnement dans la configuration de l'îlot pour que ce dernier soit opérationnel. Si un module obligatoire est inutilisable ou retiré de son emplacement sur le bus d'îlot, l'îlot passe à l'état Préopérationnel. Par défaut, tous les modules d'E/S ne sont pas obligatoires. Il est indispensable d'utiliser le logiciel de configuration Advantys pour régler ce paramètre. Module recommandé Module d'E/S qui fonctionne en tant qu'équipement auto-adressable sur un îlot Advantys STB, mais ne présentant pas le même facteur de forme qu'un module d'E/S Advantys STB standard et qui, de ce fait, ne s'insère pas dans une embase d'E/S. Un équipement recommandé se connecte au bus d'îlot par le biais d'un module EOS et d'un câble d'extension de module recommandé. Il peut s'étendre à un autre module recommandé ou revenir dans un module BOS. Si le module recommandé est le dernier équipement du bus d'îlot, il doit nécessairement se terminer par une résistance de terminaison de 120 Ω. moteur pas à pas Moteur CC spécialisé permettant un positionnement TOR sans retour. MOV varistor à oxyde métallique. Equipement semi-conducteur à deux électrodes, avec une varistance non linéaire qui provoque une chute considérable au fur et à mesure de l'augmentation de la tension appliquée. Le varistor sert à supprimer les surtensions transitoires. MSB Bit ou octet de poids fort, acronyme de "Most Significant Bit" ou "Most Significant Byte". Partie d'un nombre, d'une adresse ou d'un champ qui est écrite en tant que valeur la plus à gauche dans une notation conventionnelle hexadécimale ou binaire. 31003685 8/2009 223 Glossaire N NEMA Acronyme de "National Electrical Manufacturers Association". NIM Module d'interface réseau, acronyme de "Network Interface Module". Interface entre un bus d'îlot et le réseau de bus de terrain dont fait partie l'îlot. Grâce au NIM, toutes les E/S de l'îlot sont considérées comme formant un nœud unique sur le bus de terrain. Le NIM fournit également une alimentation logique de 5 V aux modules d'E/S Advantys STB présents sur le même segment que lui. nom de l'équipement Identificateur personnel logique unique, généré par le client et affecté à un NIM (Network Interface Module, module d'interface réseau) Ethernet. Un nom d'équipement (ou nom de rôle) est créé lorsque vous associez le réglage du commutateur rotatif numérique au NIM (STBNIC2212_010, par exemple). Après avoir configuré le NIM en lui affectant un nom d'équipement valide, le serveur DHCP utilise cette valeur pour identifier l'îlot au moment de la mise sous tension. nom de rôle Identificateur personnel logique unique, généré par le client et affecté à un NIM (Network Interface Module, module d'interface réseau) Ethernet. Un nom de rôle (ou nom d'équipement) est créé lorsque vous : z z associez le réglage du commutateur rotatif numérique au NIM (STBNIC2212_010, par exemple) ou . . modifiez le paramètre Nom de l'équipement dans les pages du serveur Web intégré du NIM. Après avoir configuré le NIM en lui affectant un nom de rôle valide, le serveur DHCP utilise cette valeur pour identifier l'îlot au moment de la mise sous tension. O objet de l'application Sur les réseaux CAN, les objets de l'application représentent une fonctionnalité spécifique de l'équipement, telle que l'état des données d'entrée ou de sortie. 224 31003685 8/2009 Glossaire objet IOC Objet de contrôle des opérations d'îlot. Objet spécial qui apparaît dans le dictionnaire d'objets CANopen lorsque l'option de l'espace réservé virtuel distant est activée dans un module NIM CANopen. Il s'agit d'un mot de 16 bits qui fournit au maître de bus de terrain un mécanisme pour émettre des requêtes de reconfiguration et de démarrage. objet IOS Objet d'état des opérations d'îlot. Objet spécial qui apparaît dans le dictionnaire d'objets CANopen lorsque l'option de l'espace réservé virtuel distant est activée dans un module NIM CANopen. Mot de 16 bits signalant le succès de requêtes de reconfiguration et de démarrage ou enregistrant des informations de diagnostic quand une requête ne s'est pas achevée. objet VPCR Objet de lecture de configuration de l'espace virtuel. Objet spécial qui apparaît dans le dictionnaire d'objets CANopen lorsque l'option de l'espace réservé virtuel distant est activée dans un module NIM CANopen. Il fournit un sous-index de 32 bits qui représente la configuration réelle du module utilisée sur un îlot physique. objet VPCW Objet d'écriture de configuration de l'espace virtuel. Objet spécial qui apparaît dans le dictionnaire d'objets CANopen lorsque l'option de l'espace réservé virtuel distant est activée dans un module NIM CANopen. Il fournit un sous-index de 32 bits là où le maître du bus de terrain peut écrire une reconfiguration du module. Après avoir écrit le sous-index VPCW, le maître du bus de terrain envoie une requête de reconfiguration au module NIM qui lance l'opération de l'espace réservé virtuel déporté. ODVA Acronyme de "Open Devicenet Vendors Association". L'ODVA prend en charge la famille des technologies réseau construites à partir de CIP (Common Industrial Protocol) telles que EtherNet/IP, DeviceNet et CompoNet. ordre de priorité Fonctionnalité en option sur un NIM standard permettant d'identifier sélectivement les modules d'entrée numériques à scruter plus fréquemment que d'autres lors de la scrutation logique du NIM. 31003685 8/2009 225 Glossaire P paramétrer Fournir la valeur requise par un attribut d'équipement lors de l'exécution. passerelle Programme ou composant matériel chargé de transmettre des données entre les réseaux. PDM Module de distribution d'alimentation, acronyme de "Power Distribution Module". Module qui distribue une alimentation terrain CA ou CC au groupe de modules d'E/S se trouvant à sa droite immédiate sur le bus d'îlot. Le PDM fournit une alimentation terrain aux modules d'entrée et de sortie. Il est essentiel que toutes les E/S groupées à la droite immédiate d'un PDM appartiennent au même groupe de tension (24 VCC, 115 VCA ou 230 VCA). PDO Acronyme de "Process Data Object". Sur les réseaux CAN, les objets PDO sont transmis en tant que messages de diffusion non confirmés ou envoyés depuis un équipement producteur vers un équipement consommateur. L'objet PDO de transmission provenant de l'équipement producteur dispose d'un identificateur spécifique correspondant à l'objet PDO de réception de l'équipement consommateur. PE Terre de protection, acronyme de "Protective Earth". Ligne de retour de courant le long du bus, destinée aux courants de fuite générés au niveau d'un capteur ou d'un actionneur dans le dispositif de commande. pleine échelle Niveau maximum dans une plage spécifique. Dans le cas d'un circuit d'entrée analogique, par exemple, on dit que le niveau maximum de tension ou de courant autorisé atteint la pleine échelle lorsqu'une augmentation de niveau provoque un dépassement de la plage autorisée. 226 31003685 8/2009 Glossaire Profibus DP Acronyme de "Profibus Decentralized Peripheral". Système de bus ouvert utilisant un réseau électrique basé sur un câble bifilaire blindé ou un réseau optique s'appuyant sur un câble en fibre optique. Le principe de transmission DP permet un échange cyclique de données à haute vitesse entre le processeur du contrôleur et les équipements d'E/S distribuées. profil Drivecom Le profil Drivecom appartient à la norme CiA DSP 402, qui définit le comportement des lecteurs et des appareils de commande de mouvement sur les réseaux CANopen. protection contre les inversions de polarité Dans un circuit, utilisation d'une diode en guise de protection contre les dommages et toute opération involontaire au cas où la polarité de l'alimentation appliquée est accidentellement inversée. R rejet, circuit Circuit généralement utilisé pour supprimer les charges inductives, consistant en une résistance montée en série avec un condensateur (dans le cas d'un rejet RC) et/ou un varistor en oxyde de métal positionné au travers de la charge CA. remplacement à chaud Procédure consistant à remplacer un composant par un composant identique alors que le système est sous tension. Une fois installé, le composant de remplacement commence automatiquement à fonctionner. répéteur Equipement d'interconnexion qui étend la longueur autorisée d'un bus. réseau de communication industriel ouvert Réseau de communication distribué pour environnements industriels, basé sur les normes ouvertes (EN 50235, EN 50254 et EN 50170, etc.) qui permet l'échange des données entre les équipements de fabricants divers. 31003685 8/2009 227 Glossaire RTD Thermocoupleur, acronyme de "Resistive Temperature Detect". Equipement consistant en un transducteur de température composé d'éléments de fils conducteurs généralement fabriqués en platine, nickel, cuivre ou en fer au nickel. Le thermocoupleur fournit une résistance variable dans une plage de température spécifiée. RTP Paramètres d'exécution, acronyme de "Run-Time Parameters". Ces paramètres d'exécution vous permettent de contrôler et de modifier les paramètres d'E/S sélectionnés et les registres d'état du bus d'îlot du NIM pendant l'exécution de l'îlot STB Advantys. La fonction RTP utilise cinq mots de sortie réservés dans l'image de process du module NIM (bloc de requête RTP) pour envoyer les demandes et quatre mots d'entrée réservés dans l'image de process du module NIM (bloc de réponse RTP) pour recevoir les réponses. Disponible uniquement sur les modules NIM standard avec une version 2.0 ou supérieure du micrologiciel. Rx Réception. Sur un réseau CAN, par exemple, un objet PDO est décrit comme étant un RxPDO de l'équipement qui le reçoit. S SAP Point d'accès de service, acronyme de "Service Access Point". Point depuis lequel les services d'une couche communication, telle que définie par le modèle de référence ISOOSI, sont accessibles à la couche suivante. SCADA Contrôle de supervision et acquisition de données, acronyme de "Supervisory Control And Data Acquisition". Dans un environnement industriel, ces opérations sont généralement effectuées par des micro-ordinateurs. SDO Acronyme de "Service Data Object". Sur les réseaux CAN, le maître du bus utilise les messages SDO pour accéder (en lecture/écriture) aux répertoires d'objets des nœuds du réseau. 228 31003685 8/2009 Glossaire segment Groupe de modules d'E/S et d'alimentation interconnectés sur un bus d'îlot. Tout îlot doit inclure au moins un segment, jusqu'à un maximum de sept segments, en fonction du type de NIM (Network Interface Module, module d'interface réseau) utilisé. Le premier module (le plus à gauche) d'un segment doit nécessairement fournir l'alimentation logique et les communications du bus d'îlot aux modules d'E/S qui se trouvent à sa droite. Dans le premier segment (ou segment de base), cette fonction est toujours remplie par un NIM. Dans un segment d'extension, c'est un module BOS STB XBE 1200 ou STB XBE 1300 qui s'acquitte de cette fonction. segment économique Type de segment d'E/S STB particulier créé lorsqu'un NIM (Network Interface Module, module d'interface réseau) Economy CANopen STB NCO 1113 est situé en première position. Dans cette mise en œuvre, le NIM agit comme une simple passerelle entre les modules d'E/S du segment et un maître CANopen. Chaque module d'E/S présent dans un segment économique agit comme un nœud indépendant sur le réseau CANopen. Un segment économique ne peut être étendu à d'autres segments d'E/S STB, modules recommandés ou appareils CANopen améliorés. SELV Acronyme de "Safety Extra Low Voltage" ou TBTS (Très basse tension de sécurité). Circuit secondaire conçu et protégé de manière à ce que la tension mesurée entre deux composants accessibles (ou entre un composant accessible et le bornier PE pour équipements de la Classe 1) ne dépasse jamais une valeur de sécurité spécifiée lorsque les conditions sont normales ou à défaillance unique. SIM Module d'identification de l'abonné, acronyme de "Subscriber Identification Module". Initialement destinées à l'authentification des abonnés aux services de téléphonie mobile, les cartes SIM sont désormais utilisées dans un grand nombre d'applications. Dans Advantys STB, les données de configuration créées ou modifiées avec le logiciel de configuration Advantys peuvent être enregistrées sur une carte SIM (appelée "carte de mémoire amovible") avant d'être écrites dans la mémoire flash du NIM. SM_MPS Services périodiques de gestion des messages d'état, acronyme de "State Management Message Periodic Services". Services de gestion des applications et du réseau utilisés pour le contrôle des processus, l'échange des données, la génération de rapports de message de diagnostic, ainsi que pour la notification de l'état des équipements sur un réseau Fipio. 31003685 8/2009 229 Glossaire SNMP Protocole simplifié de gestion de réseau, acronyme de "Simple Network Management Protocol". Protocole UDP/IP standard utilisé pour gérer les nœuds d'un réseau IP. sortie analogique Module contenant des circuits assurant la transmission au module d'un signal analogique CC (courant continu) provenant du processeur, proportionnellement à une entrée de valeur numérique. Cela implique que ces sorties analogiques sont généralement directes. En d'autres termes, une valeur de table de données contrôle directement la valeur du signal analogique. sous-réseau Segment de réseau qui partage une adresse réseau avec les autres parties du réseau. Tout sous-réseau peut être physiquement et/ou logiquement indépendant du reste du réseau. La partie de l'adresse Internet appelée numéro de sous-réseau permet d'identifier le sous-réseau. Il n'est pas tenu compte de ce numéro de sousréseau lors de l'acheminement IP. STD_P Profil standard, acronyme de "STanDard Profile". Sur un réseau Fipio, un profil standard est un jeu fixe de paramètres de configuration et de fonctionnement pour un appareil agent, basé sur le nombre de modules que contient l'appareil et sur la longueur totale des données de l'appareil. Trois types de profils standard sont disponibles : FRD_P (Fipio Reduced Device Profile, Profil d'équipement pour Fipio réduit), FSD_P (Fipio Standard Device Profile, Profil d'équipement pour Fipio standard) et FED_P (Fipio Extended Device Profile, Profil d'équipement pour Fipio étendu). suppression des surtensions Processus consistant à absorber et à écrêter les surtensions transitoires sur une ligne CA entrante ou un circuit de contrôle. On utilise fréquemment des varistors en oxyde de métal et des réseaux RC spécialement conçus en tant que mécanismes de suppression des surtensions. 230 31003685 8/2009 Glossaire T TC Thermocouple. Un TC consiste en un transducteur de température bimétallique qui fournit une valeur de température en mesurant la différence de potentiel provoquée par la jonction de deux métaux différents, à des températures différentes. TCP Protocole de contrôle de transmission, acronyme de "Transmission Control Protocol". Protocole de couche transport orienté connexion qui assure une transmission de données fiable en mode duplex intégral. TCP fait partie de la suite de protocoles TCP/IP. télégramme Paquet de données utilisé dans les communications série. temporisateur du chien de garde Temporisateur qui contrôle un processus cyclique et est effacé à la fin de chaque cycle. Si le chien de garde dépasse le délai qui lui est alloué, il génère une erreur. temps de cycle réseau Temps qu'il faut à un maître pour exécuter une scrutation complète de tous les modules d'E/S configurés sur un équipement de réseau. Cette durée s'exprime généralement en microsecondes. temps de réponse de la sortie Temps qu'il faut pour qu'un module de sortie prenne un signal de sortie en provenance du bus d'îlot et le transmette à son actionneur terrain. temps de réponse des entrées Temps qu'il faut pour qu'une voie d'entrée reçoive un signal du capteur terrain et le mette sur le bus d'îlot. TFE Acronyme de "Transparent Factory Ethernet". Architecture d'automatisme ouverte de Schneider Electric, basée sur TCP/IP. 31003685 8/2009 231 Glossaire Tx Transmission. Sur un réseau CAN, par exemple, un objet PDO est décrit comme étant un TxPDO de l'équipement qui le transmet. U UDP User Datagram Protocol (protocole datagramme utilisateur). Protocole en mode sans connexion dans lequel les messages sont distribués à un ordinateur cible sous forme de datagramme (télégramme de données). Le protocole UDP est généralement fourni en même temps que le protocole Internet (UPD/IP). V valeur de repli Valeur adoptée par un équipement lors de son passage à l'état de repli. Généralement, la valeur de repli est soit configurable, soit la dernière valeur stockée pour l'équipement. varistor Equipement semi-conducteur à deux électrodes, avec une varistance non linéaire qui provoque une chute considérable au fur et à mesure de l'augmentation de la tension appliquée. Le varistor sert à supprimer les surtensions transitoires. 232 31003685 8/2009 Index 31003685 8/2009 B AC Index A B Action-réflexe et repli, 147 et zone d'image de données d'écho de sortie, 168 et zone d'image de données de sortie d'écho, 155 action-réflexe présentation, 141 actions-réflexes imbriquées, 144 Adressage automatique, 15, 50, 62 Alimentation de type SELV, 39 Alimentation électrique Phaseo ABL8, 45 alimentation logique alimentation électrique intégrée, 41 Alimentation logique alimentation électrique intégrée, 10, 11, 43 alimentation intégrée, 44 alimentation logique appel, 42 considérations, 41, 42, 42 Alimentation logique exigences, 11, 14, 44 source d'alimentation électrique, 11, 43 Assemblage de bus d'îlot exemple, 112 Automate échange de données, 134, 135 Bauds plages des appareils, 18 Bits globaux, 84, 85 Bloc de diagnostic communications de l'îlot, 157 dans l'image de process, 157 bloc-réflexe, types, 141 blocs-réflexes sur un îlot, nombre, 145 boîtier du, 23 Bouchon de résistance, 165 bouton RST attention, 60 Bouton RST attention, 61 désactivé, 37, 150 bouton RST description physique, 60 Bouton RST et configuration automatique, 62 bouton RST et mémoire flash, 60 Bouton RST et mémoire Flash, 62 fonction, 61 bouton RST fonctionnalité, 60 Bouton RST fonctionnalité, 53, 61 indications de voyants, 32 31003685 8/2009 233 Index Bus d'îlot adresse, 28 adresse de nœud, 28, 29 bouchon de résistance, 165 communications, 10 données de configuration, 54, 57, 62, 150, 165 état, 30, 157 bus d'îlot extension, 42 Bus d'îlot extension, 13, 14 longueur maximale, 16 maîtrise de, 32 mode d'exploitation, 61 mode opérationnel, 32, 57 repli, 146 terminaison, 12, 15 voyants, 32 vue d'ensemble, 12, 13 Bus terrain adresse, 28 adresse, spécification, 26 prise en charge des communications, 63 C câble d'extension, 42 Câble d'extension, 14 Câble de programmation STB XCA 4002, 37 CAN longueur de câble de bus, 18 CAN-bas, 17 CAN-haut, 17 CANopen adresse de nœud, 29 compression de bits, 115 déclenchement de message, 100 dictionnaire d'objets, 68 données limites des nœuds, 18 échange de données, 73 ensemble de connexions prédéfini, 94 entrées obligatoires du dictionnaire d'ob- 234 jets, 71, 71 interface de bus terrain, 24 modèle Générateur/Client, 101 NMT, 98 normes, 46 priorité des messages, 19 profils d'appareils, 68 trame de données, 20 CANopen, appareils ID de nœud max., 137 Caractéristiques STB NCO 2212, 46 carte mémoire amovible, 149 Carte mémoire amovible, 36, 54, 56, 57 Carte mémoire amovible STB XMP 4440 et réinitialisation, 36, 58 installation, 55 retrait, 56 stockage des données de configuration, 36, 57 Champ d'erreur prédéfini, 75 Changement d'état et transition, 99 Code ID fournisseur, 79 Communications bus terrain, 29 égal à égal, 94 états principaux, 85 Commutateurs rotatifs, 26 adresse de nœud du module NIM, 28 configuration du débit en bauds, 26 Commutateurs rotatifs description physique, 26 Compression de bits, 115 Configuration données, 98 enregistrement, 128 maître CANopen, 117 NIM, 120 objet PDO, 120 Configuration automatique configuration initiale, 53 définition, 53 et réinitialisation, 53, 61, 62 Configuration initiale, 57, 58 configuration personnalisée, 149 31003685 8/2009 Index Configuration personnalisée, 53, 54, 57, 61, 138, 150 Confinement d'erreur, 108 décompte des erreurs, 108 état d'erreur active, 108 état d'erreur passive, 108 état de perte du bus, 108 Connecteur d'alimentation électrique de type bornier à vis STB XTS 1120, 40 Connecteur de câblage terrain à pince-ressort STB XTS 2120, 40 Connecteur HE-13, 37 Connexion réseau, 24 Couche physique, 17 ligne de bus CAN, 17 priorité d'accès, 19 D Débit en bauds configuration, 26, 27 interface de bus terrain, 61 port CFG, 36, 61 sélection, 27 valeur par défaut, 28 Dépannage à l'aide de l'écran IHM, 157 à l'aide du logiciel de configuration Advantys, 157 bus d'îlot, 157, 160, 161, 163 erreurs de bits globales, 159 messages d'urgence, 162 utilisation des voyants Advantys STB, 32 voyants, 31 Détection d'erreurs, 85, 87, 90 Détection des erreurs, 107 garnissage de bits, 107 monitorage du bit, 107 niveau du bit, 107 niveau du message, 107 vérification ACQ, 107 vérification de la trame, 107 vérification du contrôle de redondance cyclique, 107 31003685 8/2009 Diagnostics diagnostics de communication, 85 Diagnostics de communication, 85 Dictionnaire d'objets, 20, 71 accès SDO, 92 plages d'index, 68 Données de configuration enregistrement, 57, 62 restauration des paramètres par défaut, 36 rétablissement des paramètres par défaut, 62 rétablissement des réglages par défaut, 57 Données limites des nœuds, 18 E Echange de données, 10, 32, 50, 73, 173, 174 Echange des données, 31 Ecran IHM blocs d'image de process, 173 échange de données, 10, 173, 174 écran IHM échange de données, 153, 153 Ecran IHM fonctionnalité, 173 Editeur de module, fenêtre, 134 entrées vers un bloc-réflexe, 142 Entrées analogiques, 70 Entrées numériques, 69 Erreur confinement, 108 Erreur d'assemblage de nœud, 90 Erreur de nœud, 89 Erreurs de bits globales, 159 espace réservé virtuel, 183 État état du NIM, 90 Etat d'erreur active, 108 Etat d'erreur passive, 108 Etat de perte du bus, 108 Etat de repli, 138, 146 235 Index État du NIM, 90 Exemple de bus d'îlot, 51, 165 Exigences réseau, 10, 59 F Facteur longévité, 76 Fenêtre de synchronisation SYNC, 100, 100 Feuille de données électronique, 20, 64 G Garnissage de bits, 107 Gestion du réseau, 73, 98 Image de process image de données d'entrée, 168, 173 image de données de sortie, 166, 174 image des données d'entrée, 155 image des données de sortie, 154 image de process présentation, 151 représentation graphique, 152 Indicateur d'erreur, 107 Informations générales, 134 Interface de bus terrain, 24 brochage, 24 Interruption analogique globale activée, 71 L H Homologations gouvernementales, 46 I ID d'objets CANopen, 67 IHM (écran) échange de données, 134, 135 image de données, 152, 167 Image de données, 154, 168, 173 Image de process bloc bus terrain à IHM, 174 bloc IHM à bus terrain, 173 blocs de diagnostic, 157 blocs IHM, 173 données de module d'entrée et de sortie analogique, 155 données de module d'entrée et de sortie analogiques, 168 données de module d'entrée et de sortie numérique, 155 données de sortie d'écho, 168 données des modules d'entrée et de sortie numériques, 168 et actions-réflexes, 168 image d'état des E/S, 155, 168, 173 image de process image d'état E/S, 151 236 Ligne de bus CAN, 17 Liste des paramètres du module NIM, 134 Logiciel de configuration feuille de données électronique, 64 logiciel de configuration Advantys, 142, 144, 149, 153, 153 Logiciel de configuration Advantys, 36, 138, 140, 150, 155 M Machine d'état, 98 Maître insertion, 117 Maître de bus terrain bloc bus terrain à IHM, 174 bloc IHM à bus terrain, 173 et image de données de sortie, 166 et image des données de sortie, 155 voyant, 31 Mappage objet d'application, 96 variable, 96 Mémoire Flash écrasement par écriture, 62, 150 enregistrement des données de configuration, 53 mémoire flash et réinitialisation, 60 31003685 8/2009 Index Mémoire Flash et réinitialisation, 62 mémoire flash logiciel de configuration Advantys, 149 Mémoire Flash remplacement par écriture, 57 Message affectation des priorités, 19 Message d'urgence, 104 code d'erreur, 104, 104 format, 104 ID d'objet CANopen, 78 rétablissement, 104 spécifique au fabricant, 106 structure, 105 Message de rythme, 146 Message SYNC d'ID d'objet CANopen, 76 Messages de synchronisation SYNC, 100 Mode d'effacement automatique, 118, 119 mode Edition, 57 Mode Edition, 36, 54, 57, 58, 61 Mode Protégé, 37, 54, 57, 58, 58, 61, 150 Mode test, 32 Modèle d'appareil, 65, 68 Modèle Générateur/Client, 18, 73, 94 Modes de transmission, 100 Module adressable, 15, 50, 51, 165 module d'action, 143 module d'extension, 41, 42 Module d'extension, 11, 13, 43, 44, 50 Module de distribution de l'alimentation, 45, 50, 51 Module NIM paramètres configurables, 134 Module recommandé, 15 Modules d'E/S obligatoires, 138, 138 Modules d'E/S standard, 138 Monitorage du bit, 107 Mot de passe de bus d'îlot, 150 Mot de passe du bus d'îlot, 58 31003685 8/2009 N NIM - boîtier, 23 adresse de nœud, 28 Caractéristiques externes, 23 état, 90 Nœud adresse, spécification, 26 Nœud configuré, 88 Nœud opérationnel, 89 Nom de l'appareil, 76 Nom de l'appareil du fabricant, 76 Numéro de révision, 79 O Objet d'application défini, 66 mappage, 96 Objet d'état, 114 Objet d'identité, 79 Objet de communication, 65, 67, 73 adresses d'index, 73 bits globaux, 84 champ d'erreur prédéfini, 75 code ID fournisseur, 79 défini, 66 diagnostics de communication, 85 diffusion, 67 erreur d'assemblage de nœud, 90 erreur de nœud, 89 état du NIM, 90 facteur longévité, 76 message d'urgence de l'ID d'objet CANopen, 78 message SYNC d'ID d'objet CANopen, 76 nœud configuré, 88 nœud opérationnel, 89 nom de l'appareil du fabricant, 76 numéro de révision, 79 objet d'identité, 79 paramètres de communication de l'objet RxPDO, 80 paramètres de communication de l'objet 237 Index TxPDO, 82 paramètres de mappage de l'objet RxPDO, 81 paramètres de mappage de l'objet TxPDO , 83 paramètres de serveur SDO, 80 paramètres du rythme client, 78 paramètres du rythme du générateur, 78 registre d'erreur, 75 rétablissement des paramètres par défaut, 77 spécifique à l'appareil, 91 spécifique au fabricant, 83 stockage des paramètres, 77 temps de garde, 76 type d'appareil, 74 Objet de données, 114 Objet PDO, 73 acyclique, 102 asynchrone, 100, 100, 102, 127 compatibilité NIM, 66 configuration, 114 cyclique, 102 définition, 121 mappage, 68 mode de transmission par défaut, 103 modes de transmission, 100 synchrone, 100, 100, 100, 101, 101, 127 type de transmission, 127 Objets à fonction spéciale, 73 Objets compatibles NIM, 66 Objets de communication diffusion, 67 pris en charge, 74 Objets de données, 114 Objets obligatoires, 79 Objets PDO mappage, variable, 96 synchrones, 73 taille, 73 Objets SDO, 73 asynchrones, 73 Objets spécifiques à l'appareil, 91 Objets spécifiques au fabricant, 70, 83 238 P Paramétrage, 53 Paramètres configurables, 134 accès, 134 paramètres d'exécution, 178 Paramètres de communication de l'objet RxPDO, 80 Paramètres de mappage objet PDO par défaut, 81 Paramètres de mappage de l'objet RxPDO, 81 Paramètres de serveur SDO, 80 Paramètres du rythme client, 78 générateur, 78 Paramètres par défaut, 62, 77 PDM, 42, 165 PDO mappage, 81, 94 paramètres de mappage par défaut, 81 Perturbations électromagnétiques, 18 Plaque de terminaison, 12, 51 Port CFG description physique, 36 équipement connectés, 10 équipements connectés, 36, 37 paramètres, 36, 62 Priorité, 140 Profil d'appareil objets pris en charge, 91 Profils d'appareils, 68 protocole Modbus, 151 Protocole Modbus, 36, 38, 154, 167, 173 R Registre d'erreur, 75, 104, 104 octet de registre d'erreur, 105 Registre de décompte des erreurs, 108 Réglages par défaut, 36, 53, 57 Remplacement à chaud modules obligatoires, 139 Remplacement à chaud d'un module obligatoire, 139 Remplacement de modules à chaud, 52, 138 31003685 8/2009 Index Réseau CANopen, 22 Rétablissement des paramètres par défaut, 77 S SDO accéléré, 92 paramètres de serveur, 80 SDO client, 92 SDO serveur, 92 segmenté, 92 services, 92 téléchargement (amont), 92 téléchargement (aval), 92 transfert, 92 transferts de données, 92 transmission et réception, 93 segment d'extension, 42, 42 Segment d'extension, 11, 13, 43, 44 segment principal, 42 Segment principal, 11, 13, 44 Services NMT, 73 sorties à partir d'un bloc-réflexe, 143 Sorties analogiques, 70 Sorties numériques, 69 source d'alimentation SELV, 41 Source d'alimentation électrique, 39 alimentation logique, 11, 43 de type SELV, 43, 44 exigences, 44 recommandations, 45 Spécifications câble de programmation STB XCA 4002, 38 port CFG, 36 STB NCO 2212 caractéristiques, 46 Caractéristiques physiques, 22 STB NCO 2212 voyants, 30 stockage des données de configuration carte mémoire amovible, 149 31003685 8/2009 Stockage des données de configuration en mémoire Flash, 53, 138 et réinitialisation, 62 stockage des données de configuration mémoire flash, 149 Stockage des données de configuration sur une carte mémoire amovible, 36, 54, 57, 138 Stockage des paramètres, 77 T Tailles de données réservées, 135 Temps de garde, 76 TxPDO paramètres de communication, 82 paramètres de mappage (PDO1), 83 Type d'appareil, 74 V Valeur de repli, 138, 148 Vérification ACQ, 107 Vérification de la trame, 107 Vérification du contrôle de redondance cyclique, 107 Voyants bus d'îlot, 32 CAN ERR, 31 CAN RUN, 31 et états COMS, 32 et réinitialisation, 32 voyant PWR, 31, 32 Voyant TEST, 32 vue d'ensemble, 30 239 Index 240 31003685 8/2009 ">
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