RC700E Controller | GX8B SCARA Robots | Epson GX4B SCARA Robots Manuel utilisateur

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RC700E Controller | GX8B SCARA Robots | Epson GX4B SCARA Robots Manuel utilisateur | Fixfr
Manuel de sécurité
Le présent manuel contient des précautions pour une utilisation en toute
sécurité du système robotisé. Veillez à le lire avant d’utiliser le système
robotisé.
Après avoir lu ce manuel, rangez-le dans un endroit facilement accessible pour
référence future.
RC700-E
Version traduite
Main doc. No. MD001
©Seiko Epson Corporation 2023
Rev.2
FRM233B5699F
Manuel de sécurité
Rev.2
Table des matières
1. Introduction
5
1.1 Introduction
6
1.2 Marques commerciales
6
1.3 Conditions d’utilisation
6
1.4 Fabricant
7
1.5 Importateurs
7
1.6 Informations de contact
7
1.7 Élimination
11
1.8 Élimination des batteries
11
1.8.1 Pour les clients de l’Union européenne
11
1.8.2 Pour les clients de la région de Taïwan
12
1.8.3 Pour les clients de la Californie
12
2. Sécurité de ce produit
13
2.1 Application et objectif de ce produit
14
2.2 Environnement d’installation
14
2.3 Risques résiduels
15
2.4 Déclaration de conformité (États membres de l’UE uniquement)
16
2.5 Conformité à la sécurité
3. Consignes de sécurité
3.1 Conventions utilisées dans ce manuel
2
18
20
21
Manuel de sécurité
Rev.2
3.2 Précautions de déballage et de transport
22
3.3 Précautions d’installation et de connexion
24
3.4 Précautions pour l’apprentissage et la programmation
32
3.5 Précautions pour le fonctionnement automatique
34
3.6 Précautions pour la maintenance
38
3.7 Étiquettes du contrôleur
42
3.7.1 Étiquettes d’avertissement
42
3.7.2 Étiquettes
43
3.7.3 Emplacements des étiquettes
44
3.8 Étiquettes de la série GX
45
3.8.1 Étiquettes d’avertissement
45
3.8.2 Étiquettes
46
3.8.3 Emplacements des étiquettes
47
3.8.3.1 GX4
47
3.8.3.2 GX8
49
3.9 Fonctions de sécurité
51
3.10 Fonctions de protection
54
4. Rôle et formation des responsables de la sécurité
56
4.1 Rôle des responsables de la sécurité
57
4.1.1 Gestion des mots de passe
57
4.1.2 Mise en œuvre de la formation
58
3
Manuel de sécurité
Rev.2
4.2 Connaissances et formation requises pour travailler avec des systèmes
robotisés
59
5. Manuels pour ce produit
5.1 Types de manuels
62
5.2 Consultation des manuels
63
5.3 Installation du logiciel et des manuels
64
6. Processus du déballage à l’élimination
6.1 Gestion du déballage à l’élimination
7. Annexe
7.1 Annexe : RoHS chinoise
4
61
65
66
68
69
Manuel de sécurité
Rev.2
1. Introduction
5
Manuel de sécurité
Rev.2
1.1 Introduction
Merci d’avoir acheté ce système robotisé Epson. Le présent manuel fournit les
informations nécessaires pour utiliser correctement le système robotisé.
Avant d’utiliser le système, veuillez lire ce manuel et les manuels connexes pour
garantir une utilisation correcte.
Après avoir lu ce manuel, rangez-le dans un endroit facilement accessible pour
référence future.
Epson effectue des tests et des inspections rigoureux pour s’assurer que les
performances de nos systèmes robotisés répondent à nos normes. Veuillez noter que si
le système robotisé Epson est utilisé en dehors des conditions de fonctionnement
décrites dans le manuel, le produit n’atteindra pas ses performances de base.
Le présent manuel décrit les dangers potentiels et les problèmes envisagés. Pour utiliser
le système robotisé Epson correctement et en toute sécurité, veillez à respecter les
consignes de sécurité contenues dans ce manuel.
1.2 Marques commerciales
Microsoft, Windows et le logo Windows sont des marques déposées ou des marques
commerciales de Microsoft Corporation aux États-Unis et/ou dans d’autres pays. Tous
les autres noms de sociétés, noms de marques et noms de produits sont des marques
déposées ou des marques commerciales de leurs sociétés respectives.
1.3 Conditions d’utilisation
Aucune partie du présent manuel d’instructions ne peut être reproduite ou réimprimée
sous quelque forme que ce soit sans autorisation écrite expresse.
Les informations contenues dans ce document sont susceptibles d’être modifiées sans
préavis.
Veuillez nous contacter si vous trouvez des erreurs dans ce document ou si vous avez
des questions sur les informations contenues dans ce document.
6
Manuel de sécurité
Rev.2
1.4 Fabricant
Adresse : 3-5, Owa 3-chome, Suwa-shi, Nagano-ken 392-8502 Japon URL :
https://www.epson.com/
1.5 Importateurs
Importateur pour l’UE
EPSON EUROPE B.V.
Azie building, Atlas ArenA, Hoogoorddreef 5,1101
BA Amsterdam Zuidoost Pays-Bas
TÉL. : +31-20-314-5000
FAX : +31-20-314-5010
Importateur pour le Royaume-Uni
EPSON (U.K.) LIMITED
Westside, London Road, Hemel Hempstead, Hertfordshire,
HP3 9TD, Royaume-Uni
TÉL. : +44-1442-261144
FAX : +44-1442-227227
1.6 Informations de contact
FOURNISSEUR (Pays/Région)
Amérique du Nord et du Sud : Epson America, Inc.
Automatisation d’usine/Robotique
3131 Katella Ave., Los Alamitos, CA 90720,
États-Unis
TÉL. : +1-562-981-3840
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Manuel de sécurité
FAX : +1-562-981-5220
E-MAIL : info@robots.epson.com
Europe : Epson Deutschland GmbH
Solutions de fabrication
Otto-Hahn-Str.4
D-40670 Meerbusch
Allemagne
TÉL. : +49-(0)-2159-538-1800
FAX : +49-(0)-2159-538-3170
E-MAIL : info.ms@epson.eu
URL : www.epson.de/robots
Chine continentale : Epson (China) Co., Ltd.
Division robotique
4F, Tower 1, China Central Place,
81 Jianguo Road, Chaoyang District,
Beijing, 100025, République populaire de Chine
TÉL. : +86-(0)-10-8522-1199
FAX : +86-(0)-10-8522-1125
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Rev.2
Manuel de sécurité
Rev.2
Région de Taïwan : Epson Taiwan Technology & Trading Ltd.
Unité commerciale des solutions de fabrication
15F, No.100, Song Ren Road, Sinyi Dist. Taipei 11073,
Taïwan
TÉL. : +886-(0)-2-8786-6688
FAX : +886-(0)-2-8786-6600
E-MAIL : info.ms@exc.epson.com.tw
URL : https://www.epson.com.tw/robot-tech#
PAGE DE DEMANDE DE RENSEIGNEMENTS :
https://www.epson.com.tw/contactrobot
Corée : Epson Korea Co., Ltd.
Équipe commerciale MS
10F Posco Tower Yeoksam, Teheranro 134(Yeoksam-dong)
Gangnam-gu, Séoul, 06235
Corée
TÉL. : +82-(0)-2-3420-6632
FAX : +82-(0)-2-558-4271
E-MAIL : info.ms@epson.co.kr
URL : www.epson.co.kr
Asie du Sud-Est : Epson Singapore Pte. Ltd.
Système d’automatisation d’usine
438B Alexandra Road,
Block B Alexandra TechnoPark, #04-01/04,
Singapour 119968
TÉL. : +65-(0)-6586-5500
FAX : +65-(0)-6271-7066
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Manuel de sécurité
Rev.2
Inde : Epson India Pvt. Ltd.
Ventes et marketing (Automatisation d’usine)
12th Floor, The Millenia, Tower A, No. 1,
Murphy Road, Ulsoor, Bangalore,
Inde 560008
TÉL. : +91-80-4566-5000
FAX : +91-80-4566-5005
Japon : Epson Sales Japan Corporation
JR Shinjuku Miraina Tower, 4-1-6 Shinjuku, Shinjuku-ku, Tokyo 160-8801 Japon
Installation et consultation commerciale en ligne
TÉL. : 03-5919-5257
E-MAIL : epson-robot@exc.ehb.epson.co.jp
Assistance technique et réparation
TÉL. : 042-847-3035
E-MAIL : Robot.Tech@exc.ehb.epson.co.jp
URL : www.epson.jp/products/robots/
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Manuel de sécurité
Rev.2
1.7 Élimination
Lors de l’élimination de ce produit, veuillez respecter les lois et réglementations de
votre pays.
1.8 Élimination des batteries
Reportez-vous au manuel suivant pour les procédures de retrait et de remplacement des
batteries.
« Manuel d’entretien »
1.8.1 Pour les clients de l’Union européenne
L’étiquette représentant une poubelle sur roues barrée d’une croix apposée sur votre
produit indique que ce produit et les batteries intégrées ne doivent pas être jetés avec
les ordures ménagères normales. Pour éviter d’éventuels dommages à l’environnement
ou à la santé humaine, veuillez séparer ce produit et ses batteries des autres déchets afin
de vous assurer qu’ils peuvent être recyclés de manière écologique. Pour plus
d’informations sur les installations de collecte disponibles, veuillez contacter votre
administration locale ou le revendeur auprès duquel vous avez acheté ce produit.
L’utilisation des symboles chimiques Pb, Cd ou Hg indique si ces métaux sont utilisés
dans la batterie.
 REMARQUES
Ces informations s’appliquent uniquement aux clients de l’Union
européenne, conformément à la directive 2006/66/CE DU PARLEMENT
EUROPÉEN ET DU CONSEIL DU 6 septembre 2006 relatives aux piles et
11
Manuel de sécurité
Rev.2
accumulateurs ainsi qu’aux déchets de piles et d’accumulateurs et
abrogeant la directive 91/157/CEE et la législation la transposant et la
mettant en œuvre dans les différents systèmes juridiques nationaux, et aux
clients des pays d’Europe, du Moyen-Orient et d’Afrique (EMEA) où des
réglementations équivalentes ont été mises en place.
Pour les autres pays, veuillez contacter votre administration locale pour
étudier les possibilités de recyclage de votre produit.
1.8.2 Pour les clients de la région de Taïwan
Les batteries usagées doivent être séparées des autres déchets et recyclées de manière
écologique. Contactez votre administration locale ou votre distributeur de produits pour
plus d’informations sur les installations de collecte.
1.8.3 Pour les clients de la Californie
La batterie au lithium utilisée dans ce produit contient du perchlorate qui nécessite un
traitement spécial.
Reportez-vous au document suivant.
https://dtsc.ca.gov/perchlorate/
12
Manuel de sécurité
Rev.2
2. Sécurité de ce produit
13
Manuel de sécurité
Rev.2
2.1 Application et objectif de ce produit
Ce produit est destiné au transport et à l’assemblage de pièces dans une zone isolée et
sûre.
2.2 Environnement d’installation
Un environnement approprié est nécessaire pour maintenir la fonctionnalité du système
robotisé et garantir son utilisation en toute sécurité. Installez le système robotisé dans
un endroit remplissant les conditions suivantes.
Température ambiante
Installation : 5 à 40 °C
Transport ou stockage : -20 à 60 °C
Humidité relative ambiante (sans condensation)
Installation : 10 à 80 % (GX), 20 à 80 % (RC700-E)
Transport ou stockage : 10 à 90 %
Transitoires rapides en salves
1 kV ou moins (fil de signal)
Bruit électrostatique
4 kV ou moins
Altitude
2 000 m ou moins
Environnement
Installer à l’intérieur.
Tenir à l’écart de la lumière directe du soleil.
Tenir à l’écart de la poussière, de la fumée huileuse, de la salinité, de la poudre
métallique et d’autres contaminants.
Tenir à l’écart des liquides et gaz inflammables ou corrosifs.
Tenir à l’écart de l’eau.
14
Manuel de sécurité
Rev.2
Tenir à l’écart des chocs ou des vibrations.
Tenir à l’écart des sources de bruit électrique.
Tenir à l’écart des zones explosives.
Tenir à l’écart de grandes quantités de rayonnement.
2.3 Risques résiduels
Pour plus d’informations sur les risques résiduels présents dans notre manipulateur et
notre contrôleur, consultez les avertissements et mises en garde dans chaque section.
15
Manuel de sécurité
Rev.2
2.4 Déclaration de conformité (États membres de l’UE
uniquement)
Manufacturer: SEIKO EPSON CORPORATION
Address: 3-5, Owa 3-chome, Suwa-shi, Nagano-ken 392-8502 Japan
Representative: EPSON EUROPE B.V.
Address: Atlas Arena, Asia Building, Hoogoorddreef 5, 1101 BA Amsterdam Zuidoost
The Netherlands
Brand Name: EPSON
Product Name, Model: Please refer to "operator's manual" for each models.
Conforms to the following Directive(s) and Norm(s):
Directive 2006/42/EC:
EN ISO 10218-1
Robots and robotic devices -- Safety requirements for industrial robots -- Part 1:
Robots
EN ISO 12100
Safety of machinery -- General principles for design -- Risk assessment and risk
reduction
EN 60204-1
Safety of machinery -- Electrical equipment of machines – Part 1: General
requirements
EN ISO 13850
Safety of machinery -- Emergency stop function-- Principles for design
EN 61800-5-1
Adjustable speed electrical power drive systems - Part 5-1: Safety requirements Electrical, thermal and energy
EN 61800-5-2
Adjustable speed electrical power drive systems - Part 5-2: Safety requirements Functional
EN ISO 13849-1
Safety of machinery -- Safety-related parts of control systems -- Part 1: General
principles for design
16
Manuel de sécurité
Rev.2
IEC 62061
Safety of machinery - Functional safety of safety-related control systems
IEC 61508-1
Functional safety of electrical/electronic/programmable electronic safety-related
systems - Part 1: General requirements
IEC 61508-2
Functional safety of electrical/electronic/programmable electronic safety-related
systems - Part 2: Requirements for electrical/electronic/programmable electronic
safety-related systems
IEC 61508-3
Functional safety of electrical/electronic/programmable electronic safety-related
systems - Part 3: Software requirements
Directive 2014/30/EU:
EN 55011
Industrial, scientific and medical equipment - Radio-frequency disturbance
characteristics - Limits and methods of measurement
EN 61000-6-2
Electromagnetic compatibility (EMC) - Part 6-2: Generic standards - Immunity for
industrial environments
EN 61000-6-4
Electromagnetic compatibility (EMC) - Part 6-4: Generic standards - Emission
standard for industrial environments
IEC61000-6-7
Electromagnetic compatibility (EMC) - Part 6-7: Generic standards - Immunity
requirements for equipment intended to perform functions in a safety-related
system (functional safety) in industrial locations
Directive 2011/65/EU:
EN IEC 63000
Technical documentation for the assessment of electrical and electronic products
with respect to the restriction of hazardous substances
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Manuel de sécurité
Rev.2
2.5 Conformité à la sécurité
Les tolérances spécifiques et les conditions d’utilisation pour garantir la sécurité sont
décrites dans les manuels des manipulateurs et des contrôleurs. Veillez également à lire
ces manuels.
Respectez les normes de sécurité du pays et de la région concernés lors de l’installation
et de l’utilisation du système robotisé. Des exemples de normes de sécurité relatives
aux systèmes robotisés et d’autres normes de sécurité sont indiqués ci-dessous.
Veuillez vous reporter non seulement à ce chapitre mais également à ces normes et
prendre les mesures de sécurité adéquates.
Remarque : Ces normes ne visent pas à inclure toutes les normes de sécurité requises.
ISO 10218-1
Robots and robotic devices -- Safety requirements for industrial robots -- Part 1:
Robots
ISO 10218-2
Robots and robotic devices -- Safety requirements for industrial robots -- Part 2:
Robot systems and integration
ANSI/RIA R15.06
American National Standard for Industrial Robots and Robot Systems -- Safety
Requirements
ISO 12100
Safety of machinery -- General principles for design -- Risk assessment and risk
reduction
ISO 13849-1
Safety of machinery -- Safety-related parts of control systems -- Part 1: General
principles for design
ISO 13850
Safety of machinery -- Emergency stop function-- Principles for design
18
Manuel de sécurité
Rev.2
ISO 13855
Safety of machinery -- Positioning of safeguards with respect to the approach
speeds of parts of the human body.
ISO 13857
Safety of machinery -- Safety distances to prevent hazard zones being reached by
upper and lower limbs.
ISO14120
Safety of machinery -- Guards -- General requirements for the design and
construction of fixed and movable guards
IEC 60204-1
Safety of machinery -- Electrical equipment of machines -- Part 1: General
requirements
CISPR11
Industrial, scientific and medical (ISM) radio-frequency equipment -Electromagnetic disturbance characteristics -- Limits and methods of measurement
IEC 61000-6-2
Electromagnetic compatibility (EMC) -- Part 6-2: Generic standards -- Immunity
for industrial environments
19
Manuel de sécurité
Rev.2
3. Consignes de sécurité
Ce chapitre décrit les mises en garde relatives à l’utilisation du système robotisé en
toute sécurité. Veillez à le lire avant d’utiliser le système robotisé.
L’utilisation du système robotisé sans comprendre les consignes de sécurité peut être
extrêmement dangereuse et peut entraîner des blessures corporelles graves et/ou des
dommages matériels importants au système robotisé.
20
Manuel de sécurité
Rev.2
3.1 Conventions utilisées dans ce manuel
Les symboles suivants sont utilisés dans le présent manuel pour indiquer des consignes
de sécurité importantes. Veillez à lire les descriptions indiquées avec chaque symbole.
AVERTISSEMENT
Ce symbole indique une situation dangereuse imminente qui, si l’opération
n’est pas effectuée correctement, entraînera la mort ou des blessures
graves.
AVERTISSEMENT
Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si
l’opération n’est pas effectuée correctement, pourrait entraîner des
blessures par choc électrique.
ATTENTION
Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si
l’opération n’est pas effectuée correctement, peut entraîner des blessures ou
des dommages matériels uniquement.
21
Manuel de sécurité
Rev.2
3.2 Précautions de déballage et de transport
Le déballage et le transport du manipulateur et de l’équipement connexe doivent être
effectués par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par
Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation
doivent être respectées. Les consignes de sécurité à respecter sont indiquées ci-dessous.
AVERTISSEMENT
Lors du transport du manipulateur, utilisez un chariot ou similaire pour le
transporter dans le même état qu’il a été livré. Ne le transportez pas avec
l’effecteur ou l’équipement périphérique fixé. La perte d’équilibre peut
entraîner la chute du manipulateur, ce qui est extrêmement dangereux et
peut entraîner des blessures graves et/ou des dommages importants au
système robotisé.
Seul un personnel qualifié doit effectuer des travaux d’élingage et faire
fonctionner une grue ou un chariot élévateur. Lorsque ces opérations
sont effectuées par du personnel non qualifié, elles sont extrêmement
dangereuses et peuvent entraîner des blessures corporelles graves et/ou
des dommages matériels importants au système robotisé
Lors du levage du manipulateur, utilisez vos mains pour l’équilibrer. La
perte d’équilibre peut entraîner la chute du manipulateur, ce qui est
extrêmement dangereux et peut entraîner des blessures graves et/ou
des dommages importants au système robotisé.
Pendant le transport, le personnel impliqué dans le travail doit porter des
casques et autres équipements de protection individuelle. Assurez-vous
également que personne d’autre ne se trouve à proximité.
ATTENTION
Évitez les vibrations et les chocs excessifs lors du transport du
manipulateur. Des vibrations et des chocs excessifs peuvent entraîner
des dommages ou des dysfonctionnements du manipulateur.
22
Manuel de sécurité
Rev.2
Lors du retrait des boulons de fixation permettant de fixer le manipulateur
à la palette de transport ou des boulons d’ancrage, maintenez le
manipulateur pour l’empêcher de tomber. Si vous retirez les boulons de
fixation ou les boulons d’ancrage sans maintenir le manipulateur, vous
risquez de le faire tomber et de vous coincer les mains ou les pieds.
Ne retirez pas les attaches de câble fixant le bras tant que l’installation
n’est pas terminée. Si vous retirez les attaches de câble, vous risquez de
vous coincer la main ou les doigts dans le manipulateur.
Pour transporter le manipulateur, fixez-le à l’équipement de transport ou
utilisez la méthode de transport et le nombre de personnes spécifiés
dans le manuel du manipulateur. Ne mettez pas la main sur les zones qui
sont indiquées comme ne devant pas être maintenues.
23
Manuel de sécurité
Rev.2
3.3 Précautions d’installation et de connexion
Le système robotisé doit être installé et connecté par des personnes ayant reçu une
formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. Les consignes de
sécurité à respecter sont indiquées ci-dessous.
AVERTISSEMENT
Le numéro de série du manipulateur pris en charge est étiqueté sur le
contrôleur. Vérifiez que le numéro de série correspond à chaque
périphérique. Une connexion incorrecte entre le manipulateur et le
contrôleur peut non seulement entraîner un dysfonctionnement du
système robotisé, mais également des problèmes de sécurité.
Le système robotisé doit être utilisé dans les conditions
environnementales décrites dans les manuels respectifs. Ce produit a
été conçu et fabriqué pour une utilisation dans un environnement
intérieur normal. L’utilisation du produit dans un environnement qui ne
répond pas aux conditions environnementales de fonctionnement réduira
non seulement la durée de vie du produit, mais peut également entraîner
de graves problèmes de sécurité.
Le système robotisé doit être utilisé conformément aux spécifications
indiquées. L’utilisation du système robotisé en dehors des spécifications
du produit réduira non seulement la durée de vie du produit, mais peut
également entraîner de graves problèmes de sécurité.
Lors de l’installation d’un système robotisé, portez au moins l’équipement
de protection suivant. Travailler sans équipement de protection peut
entraîner de graves problèmes de sécurité.
Vêtements de travail adaptés au travail
Casque
Chaussures de sécurité
Lors de la conception d’un système robotisé avec ce produit, reportezvous à « 3.5 Designing a Safe Robot System » dans le manuel du
contrôleur ou reportez-vous aux normes d’installation des barrières de
sécurité. La non-installation de barrières de sécurité est extrêmement
24
Manuel de sécurité
Rev.2
dangereuse et peut entraîner des blessures corporelles graves et/ou des
dommages matériels importants au système robotisé.
Veillez à installer un dispositif d’arrêt d’urgence permettant à l’opérateur
d’arrêter le système immédiatement. La non-installation d’un dispositif
d’arrêt d’urgence est extrêmement dangereuse et peut entraîner des
blessures corporelles graves et/ou des dommages matériels importants
au système robotisé.
Installez le manipulateur dans un endroit avec suffisamment d’espace
pour que la pointe d’un outil ou d’une pièce n’atteigne pas un mur ou une
barrière de sécurité lorsque le manipulateur déploie son bras tout en
tenant une pièce. Si la pointe de l’outil ou de la pièce atteint un mur ou
une barrière de sécurité, cela est extrêmement dangereux et cela peut
entraîner des blessures corporelles graves et/ou des dommages
matériels importants au système robotisé.
La distance entre les barrières de sécurité et l’outil ou la pièce doit être
réglée conformément à la norme ISO 10218-2. Pour en savoir plus sur le
temps d’arrêt et la distance d’arrêt, reportez-vous aux manuels suivants.
« Manuel du manipulateur - Appendix B: Stopping Time and Stopping
Distance at Emergency Stop »
« Manuel du manipulateur - Appendix C: Stopping Time and Stopping
Distance When Safeguard Is Open »
Avant d’installer ou d’utiliser le manipulateur, assurez-vous qu’aucune
pièce du manipulateur ne manque et qu’il ne présente aucun dommage
ou autre défaut externe. En cas de pièces manquantes ou de
dommages, cela peut entraîner un dysfonctionnement du manipulateur,
être extrêmement dangereux et entraîner des blessures graves et/ou des
dommages matériels importants au système robotisé.
N’utilisez pas le manipulateur à proximité d’appareils générant de fortes
forces magnétiques. Cela peut entraîner une panne ou un
dysfonctionnement du manipulateur.
N’utilisez pas le manipulateur dans des zones où il existe un risque
d’interférences électromagnétiques, de décharge électrostatique ou
d’interférences radioélectriques. Cela est dangereux car le manipulateur
peut ne pas fonctionner correctement.
25
Manuel de sécurité
Rev.2
N’utilisez pas le manipulateur dans un endroit exposé à des gaz
combustibles, des poussières combustibles, de l’essence, des solvants
ou d’autres liquides inflammables susceptibles de provoquer une
explosion ou un incendie. Cela peut provoquer des accidents graves
entraînant des blessures ou la mort ainsi que des incendies.
Tenez vos mains et tout autre objet éloignés des pièces mobiles du
manipulateur. Il existe un risque de blessure par pincement.
N’installez pas le contrôleur à l’envers ou dans une position inclinée.
Pour les spécifications de protection
Connectez le connecteur du câble d’alimentation et le connecteur du
câble de signal à la plaque de connexion immédiatement après
l’installation du manipulateur. Lorsque le manipulateur n’est pas
connecté, la protection IP65 ne peut pas être assurée.
Cela peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du
système robotisé.
Si le manipulateur est installé sur une plate-forme mobile (robot à
coordonnées cartésiennes, chariot mobile, véhicule à guidage
automatique, etc.), veillez à concevoir le système de sorte que la plateforme mobile s’arrête également lorsque le manipulateur est arrêté en
cas d’urgence. Si la plate-forme mobile continue à fonctionner sans
s’arrêter, cela est extrêmement dangereux et peut entraîner des
blessures graves et/ou des dommages importants au système robotisé.
AVERTISSEMENT
Utilisez toujours une fiche d’alimentation ou un dispositif de déconnexion
pour le câble d’alimentation, et ne connectez jamais directement à
l’alimentation électrique d’usine ou similaire.
N’ouvrez pas le couvercle du contrôleur ou du manipulateur, sauf
pendant la maintenance. Il y a une section de charge haute tension à
l’intérieur et il existe un risque de choc électrique même lorsque
l’alimentation est coupée.
26
Manuel de sécurité
Rev.2
Veillez à couper l’alimentation du système robotisé avant de connecter
ou de déconnecter les câbles. Travailler sous tension peut entraîner un
choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
Utilisez des câbles avec des sections haute tension bien protégées et
connectez-les solidement. De plus, ne posez pas d’objets lourds sur les
câbles, ne les pliez pas trop, ne les tirez pas avec force ou ne les pincez
pas. Des câbles endommagés, des fils cassés ou une défaillance des
contacts sont extrêmement dangereux et peuvent entraîner un choc
électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
Si vous installez une fiche d’alimentation correspondant à une prise de
courant d’usine, l’installation doit être effectuée par du personnel ayant
des connaissances et des compétences spécialisées dans le domaine.
Lors de l’installation de la fiche d’alimentation, veillez à connecter le fil de
terre (vert/jaune) du câble d’alimentation secteur à la borne de terre du
système de distribution d’alimentation. L’équipement doit être
correctement mis à la terre à tout moment pour éviter tout risque de choc
électrique.
Utilisez toujours un disjoncteur pour l’alimentation électrique du
contrôleur. La non-utilisation d’un disjoncteur peut entraîner un choc
électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
Lors de la connexion de l’alimentation du contrôleur à un transformateur,
connectez les bornes N et PE du câble d’alimentation secteur à la borne
neutre du transformateur.
L’installation des options doit être effectuée par des personnes ayant
reçu la formation à la maintenance dispensée par Epson et les
fournisseurs. Veillez à couper l’alimentation du système robotisé et à
débrancher les câbles d’alimentation pendant le travail. Travailler sous
tension ou avec les sections de charge haute tension non complètement
déchargées peut entraîner un choc électrique et/ou de graves problèmes
de sécurité.
Débranchez la fiche d’alimentation lors de l’ouverture de l’avant du
contrôleur. Toucher le bornier d’entrée d’alimentation CA ou d’autres
composants à l’intérieur du boîtier peut entraîner un choc électrique et/ou
de graves problèmes de sécurité.
27
Manuel de sécurité
Rev.2
Le manipulateur est mis à la terre en le connectant au contrôleur.
Assurez-vous que le contrôleur est mis à la terre et que les câbles sont
correctement connectés. Si le fil de terre n’est pas correctement
connecté à la terre, cela peut provoquer un incendie ou un choc
électrique.
Veillez à couper l’alimentation et à l’étiqueter (par exemple, avec un
panneau « NE PAS ALLUMER ») avant d’effectuer le câblage.
L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement
dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un
dysfonctionnement du système robotisé.
S’il y a une unité d’ouverture des freins et un connecteur de court-circuit
externe
Coupez l’alimentation du contrôleur et de l’unité d’ouverture des freins
lors de la connexion ou du remplacement de l’unité d’ouverture des freins
ou du connecteur de court-circuit externe. L’insertion ou le retrait de
connecteurs alors que l’alimentation est sous tension peut entraîner un
choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
Ne touchez pas les bornes. Cela peut provoquer un choc électrique,
endommager le produit ou provoquer un dysfonctionnement.
ATTENTION
En ce qui concerne la nécessité de mesures organisationnelles pour la
cybersécurité
Des mesures organisationnelles telles que celles décrites ci-dessous
doivent être prises pour faire face aux risques de cybersécurité :
Effectuez une analyse des risques basée sur les menaces de sécurité
et les vulnérabilités liées aux actifs de votre organisation.
Établissez une politique de sécurité pour faire face aux risques et
dispensez un enseignement et une formation au personnel approprié.
Établissez des directives sur la façon de réagir lorsque des
problèmes de sécurité surviennent et faites-les connaître dans toute
votre organisation.
28
Manuel de sécurité
Rev.2
Les systèmes robotisés Epson sont conçus pour être utilisés dans un
réseau local fermé. Veuillez vous abstenir de vous connecter à des
réseaux avec accès à Internet. Si une connexion à Internet est
nécessaire, nous vous recommandons de prendre les mesures
techniques nécessaires* pour vous protéger contre les attaques
malveillantes et les vulnérabilités sur Internet.
*: Ces mesures incluent, mais sans s’y limiter, les contrôles d’accès, les
pare-feux, les diodes de données, etc.
Ne connectez aucun périphérique autre que ceux indiqués dans le
manuel aux bornes de connexion externes de ce produit. N’utilisez pas
les bornes de connexion externes à d’autres fins que celles décrites dans
le manuel. Des défaillances telles que des connexions non autorisées, la
falsification d’informations, des fuites d’informations et des arrêts du
système robotisé peuvent se produire. Nous vous recommandons de
prendre des mesures physiques pour empêcher toute personne autre
que l’administrateur et les personnes autorisées par l’administrateur de
toucher le contrôleur et les périphériques de contrôle. En outre, nous
vous recommandons de prendre des mesures techniques et physiques
pour empêcher l’accès au réseau auquel le produit est connecté.
Lors de l’utilisation d’E/S avec des paramètres distants, faites attention
aux points suivants. L’utilisation d’E/S avec des paramètres distants sans
satisfaire aux exigences peut entraîner une défaillance du système ou
des problèmes de sécurité.
Lors des réglages, ne vous trompez pas dans la relation entre les
affectations des fonctions et le câblage.
Veillez à vérifier la correspondance entre les fonctions et le câblage
avant de mettre le système sous tension.
Lors de la vérification du fonctionnement, essayez d’anticiper les
erreurs de configuration ou de câblage.
Si le manipulateur effectue une opération anormale en raison d’une
erreur de réglage ou de câblage, n’hésitez pas à arrêter immédiatement
le fonctionnement du manipulateur en appuyant sur l’interrupteur d’arrêt
d’urgence ou par tout autre moyen.
29
Manuel de sécurité
Rev.2
Une résonance (son de résonance ou micro-vibrations) peut se produire
pendant le fonctionnement du manipulateur en fonction de la rigidité du
socle. En cas de résonance, améliorez la rigidité du socle ou modifiez les
paramètres de vitesse ou d’accélération et de décélération du
manipulateur.
Seul le personnel autorisé ou certifié doit effectuer le câblage. Le câblage
par du personnel non autorisé ou non certifié peut entraîner des
blessures corporelles et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
Montage mural, montage au plafond
Lors du montage sur un mur ou un plafond, fixez le manipulateur à un
mur ou un plafond suffisamment solide et résistant. Prenez également
des mesures pour empêcher le socle du manipulateur de tomber. Si le
manipulateur vibre ou tombe, cela est extrêmement dangereux et peut
entraîner des blessures graves et/ou des dommages importants au
système robotisé.
Veillez à empêcher tout corps étranger, tel que des copeaux ou des
chutes de câblage, de pénétrer dans le contrôleur. Les corps étrangers
peuvent provoquer un dysfonctionnement, une panne ou un incendie.
Ne soumettez pas les connecteurs à des chocs ou à des charges lors de
la connexion des câbles.
Lorsque vous déconnectez un câble, ne tirez pas sur la partie du câble.
Vérifiez que le numéro de série correspond à chaque périphérique. Une
connexion incorrecte entre le manipulateur et le contrôleur peut non
seulement entraîner un dysfonctionnement du système robotisé, mais
également des problèmes de sécurité.
Avant de brancher le connecteur, vérifiez que les broches ne sont pas
tordues. La connexion avec des broches tordues peut endommager le
connecteur et entraîner un dysfonctionnement du système robotisé.
S’il y a une unité d’ouverture des freins et un connecteur de court-circuit
externe
L’utilisation du manipulateur sans unité d’ouverture des freins ou
connecteur de court-circuit externe connecté peut entraîner l’échec de
l’ouverture du frein, ce qui peut endommager le frein.
30
Manuel de sécurité
Rev.2
Après avoir utilisé l’unité d’ouverture des freins, assurez-vous de
connecter le connecteur de court-circuit externe au manipulateur ou
assurez-vous de laisser le connecteur de l’unité d’ouverture des freins
connecté.
31
Manuel de sécurité
Rev.2
3.4 Précautions pour l’apprentissage et la
programmation
Les consignes de sécurité pour le personnel chargé de l’apprentissage ou de la
programmation sont indiquées ci-dessous.
AVERTISSEMENT
Des fonctions de sécurité mal configurées peuvent entraîner de graves
problèmes de sécurité.
Les verrouillages des protections doivent fonctionner lors de l’exécution
des travaux. L’exécution de travaux dans un état où l’interrupteur ne
s’allume ou ne s’éteint pas, par exemple s’il est recouvert de ruban
adhésif (dans un état où l’interrupteur est désactivé), est extrêmement
dangereuse car la fonction de sécurité de l’entrée de protection ne sera
pas activée. Cela peut entraîner de graves problèmes de sécurité.
Veillez à ancrer le manipulateur avant de le mettre sous tension ou de
l’utiliser. La mise sous tension ou l’utilisation du manipulateur alors qu’il
n’est pas ancré peut entraîner la chute du manipulateur, ce qui est
extrêmement dangereux et peut entraîner des blessures graves et/ou
des dommages importants au système robotisé.
Les personnes n’ayant pas suivi de formation ne doivent jamais
s’approcher d’un manipulateur sous tension. De plus, n’entrez pas dans
la zone de travail. Si le manipulateur est sous tension, il peut bouger de
manière inattendue même s’il semble arrêté, ce qui peut entraîner de
graves problèmes de sécurité. De plus, des procédures de travail
sécuritaires doivent être établies et suivies pour prévenir les dangers dus
à un mouvement inattendu du manipulateur ou à une mauvaise
manipulation du manipulateur par l’opérateur.
Avant de commencer le fonctionnement complet, assurez-vous que les
dispositifs de sécurité tels que l’interrupteur d’arrêt d’urgence et
l’interrupteur de verrouillage fonctionnent. Si les interrupteurs ne
fonctionnent pas correctement, le fonctionnement peut entraîner l’échec
des fonctions de sécurité en cas d’urgence, ce qui est extrêmement
32
Manuel de sécurité
Rev.2
dangereux et peut entraîner des blessures graves et/ou des dommages
importants au système robotisé.
Le commutateur à clé du sélecteur de mode du pupitre d’apprentissage
n’est pas conforme à la sécurité fonctionnelle.
Pendant les points d’apprentissage et les travaux de démarrage, le
système robotisé doit être en mode d’apprentissage, avec l’interrupteur
d’arrêt d’urgence prêt à être enfoncé à tout moment. Une utilisation
incorrecte ou autre peut entraîner un mouvement inattendu du
manipulateur, ce qui est extrêmement dangereux et peut entraîner de
graves problèmes de sécurité.
Lorsque vous travaillez à l’intérieur des barrières de sécurité, utilisez le
mode opérationnel d’apprentissage (basse vitesse, faible puissance).
ATTENTION
Dans la mesure du possible, une seule personne doit opérer le système
robotisé. Si plusieurs personnes doivent l’opérer, assurez-vous que tous
les membres du personnel communiquent entre eux et prennent toutes
les précautions de sécurité nécessaires.
Robot SCARA
Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, faites
attention à l’arbre qui descend ou tourne sous le poids de la main. La
chute du bras peut entraîner le coincement des mains ou des doigts ou
des dommages ou une panne du manipulateur.
33
Manuel de sécurité
Rev.2
3.5 Précautions pour le fonctionnement automatique
Les consignes de sécurité pour le personnel exécutant un programme pour effectuer le
fonctionnement automatique sont indiquées ci-dessous.
AVERTISSEMENT
N’entrez pas de manière imprudente dans la zone de travail pendant le
fonctionnement automatique. Cela est extrêmement dangereux et peut
entraîner de graves problèmes de sécurité car le manipulateur peut se
déplacer, même s’il semble arrêté.
Si le manipulateur s’arrête pour une raison inconnue pendant le
fonctionnement automatique, ne vous approchez en aucun cas du
manipulateur arrêté. Si vous devez vous approcher du manipulateur,
appuyez sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence ou coupez l’alimentation
électrique principale avant de vous approcher. Lors de la coupure de
l’alimentation électrique principale, veillez à ne pas créer de nouveaux
dangers.
Lors de l’interruption d’un programme et du redémarrage du système
robotisé pendant le fonctionnement automatique, assurez-vous qu’aucun
nouveau danger n’est créé en relation avec l’équipement périphérique
avant de démarrer le programme.
Avant d’utiliser le système robotisé, assurez-vous que personne ne se
trouve à l’intérieur des barrières de sécurité. Si le manipulateur bouge de
manière inattendue, cela est extrêmement dangereux et peut entraîner
de graves problèmes de sécurité.
Si le manipulateur se déplace anormalement pendant le fonctionnement
du système robotisé, appuyez immédiatement sur l’interrupteur d’arrêt
d’urgence. La poursuite d’un fonctionnement anormal est extrêmement
dangereuse et peut entraîner des blessures graves et/ou des dommages
importants au système robotisé.
Les verrouillages des protections doivent fonctionner lors de l’exécution
des travaux. L’exécution de travaux dans un état où l’interrupteur ne
34
Manuel de sécurité
Rev.2
s’allume ou ne s’éteint pas, par exemple s’il est recouvert de ruban
adhésif (dans un état où l’interrupteur est désactivé), est extrêmement
dangereuse car la fonction de sécurité de la protection ne sera pas
activée. Cela peut entraîner de graves problèmes de sécurité.
Si une personne se retrouve coincée ou bloquée par le manipulateur en
raison d’un dysfonctionnement ou d’une anomalie, utilisez la fonction
d’ouverture des freins pour déplacer le manipulateur et permettre à la
personne de se libérer.
Robot SCARA
Déplacez les articulations sans frein électromagnétique directement à
la main. Pour les articulations avec freins (articulations #3 et #4),
appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins du manipulateur et
déplacez manuellement le manipulateur avec le contrôleur sous
tension.
Ne déplacez pas le manipulateur pendant que la plate-forme mobile
(robot à coordonnées cartésiennes, chariot mobile, véhicule à guidage
automatique, etc.) est en mouvement. Lors de son utilisation, le
manipulateur doit toujours être entouré d’une barrière de sécurité.
L’utilisation du manipulateur lorsque la plate-forme mobile est en
mouvement peut entraîner des blessures graves et/ou des dommages
importants au système robotisé.
Ne touchez pas le manipulateur ou le contrôleur lorsqu’ils sont en
fonctionnement. Lors du fonctionnement, le manipulateur et le contrôleur
peuvent être chauds et provoquer des brûlures.
AVERTISSEMENT
Pour effectuer le verrouillage de l’alimentation, débranchez la fiche
d’alimentation.
N’ouvrez pas le couvercle du contrôleur ou du manipulateur, sauf
pendant la maintenance. Il y a une section de charge haute tension à
l’intérieur et il existe un risque de choc électrique même lorsque
l’alimentation est coupée.
35
Manuel de sécurité
Rev.2
Ne touchez pas et n’utilisez pas le contrôleur avec les mains mouillées.
Si vous touchez ou utilisez le produit avec des mains mouillées, cela
peut provoquer un choc électrique ou un dysfonctionnement.
ATTENTION
Robot SCARA
Articulations #1, #2 et #4 :
L’utilisation répétée du manipulateur avec un angle de
fonctionnement de 5° ou moins peut entraîner un manque de film
d’huile au niveau des roulements utilisés dans les articulations. Un
fonctionnement répété peut entraîner des dommages prématurés.
Pour éviter des dommages prématurés, utilisez le manipulateur pour
déplacer chaque articulation à un angle de 50° ou plus environ une
fois par heure.
Articulation #3 :
Si le mouvement de haut en bas de la main est de 10 mm ou moins,
déplacez la main d’environ la moitié ou plus de sa course maximale
environ une fois par heure.
En fonction de la combinaison de la vitesse de mouvement du
manipulateur, de l’orientation du bras et de la charge de la main, des
vibrations (résonance) peuvent se produire en continu tout au long du
fonctionnement. Les vibrations se produisent en raison de la fréquence
de vibration naturelle du bras et peuvent être réduites en prenant les
mesures suivantes :
Modification de la vitesse du manipulateur
Modification des points d’apprentissage
Modification de la charge manuelle
Si vous installez le manipulateur sur une plate-forme mobile, arrêtez le
manipulateur lorsque la plate-forme mobile se déplace ou fonctionne. Le
manipulateur peut être arrêté en désactivant les moteurs de tous les
axes (état hors tension). Si un moteur ne peut pas être éteint, réglez le
mode d’alimentation sur Faible et assurez-vous que la plate-forme
36
Manuel de sécurité
Rev.2
mobile et le manipulateur sont exclusifs et ne se déplacent pas en même
temps.
Immédiatement après l’arrêt du fonctionnement, le manipulateur peut
être chaud en raison de la chaleur générée par le moteur. Ne touchez
pas le manipulateur tant que la température n’a pas baissé. Les
opérations telles que l’apprentissage et la maintenance ne doivent être
effectuées qu’après que la température du manipulateur a chuté et qu’il
ne semble pas chaud au toucher.
S’il y a une unité d’ouverture des freins et un connecteur de court-circuit
externe
L’utilisation du manipulateur sans unité d’ouverture des freins ou
connecteur de court-circuit externe connecté peut entraîner l’échec de
l’ouverture du frein, ce qui peut endommager le frein.
Après avoir utilisé l’unité d’ouverture des freins, assurez-vous de
connecter le connecteur de court-circuit externe au manipulateur ou
assurez-vous de laisser le connecteur de l’unité d’ouverture des freins
connecté.
37
Manuel de sécurité
Rev.2
3.6 Précautions pour la maintenance
Avant d’effectuer des inspections ou des remplacements de pièces, veuillez lire
attentivement cette section « Précautions pour la maintenance » et assurez-vous d’avoir
bien compris les procédures de sécurité.
La maintenance du système robotisé doit être effectuée par des personnes ayant reçu la
formation à la maintenance dispensée par Epson et les fournisseurs.
AVERTISSEMENT
Ne démontez pas le produit dans des zones non décrites dans le manuel
d’entretien ou n’effectuez pas la maintenance d’une manière différente
de ces procédures. Un démontage incorrect ou une maintenance
inappropriée peut non seulement entraîner un dysfonctionnement du
système robotisé, mais peut également entraîner de graves problèmes
de sécurité.
Les personnes n’ayant pas suivi de formation ne doivent jamais
s’approcher d’un manipulateur sous tension. De plus, n’entrez pas dans
la zone de travail. Si le manipulateur est sous tension, il peut bouger de
manière inattendue même s’il semble arrêté, ce qui peut entraîner de
graves problèmes de sécurité. De plus, des procédures de travail
sécuritaires doivent être établies et suivies pour prévenir les dangers dus
à un mouvement inattendu du manipulateur ou à une mauvaise
manipulation du manipulateur par l’opérateur.
Lors de la vérification du fonctionnement du manipulateur après avoir
remplacé des pièces, veillez à sortir des barrières de sécurité. Un
manipulateur qui n’a pas été testé peut se déplacer de manière
inattendue, ce qui peut entraîner de graves problèmes de sécurité.
Avant de commencer le fonctionnement complet, assurez-vous que
l’interrupteur d’arrêt d’urgence et l’interrupteur de verrouillage
fonctionnent. Si les interrupteurs ne fonctionnent pas correctement, le
fonctionnement peut entraîner l’échec des fonctions de sécurité en cas
d’urgence, ce qui est extrêmement dangereux et peut entraîner des
blessures graves et/ou des dommages importants au système robotisé.
38
Manuel de sécurité
Rev.2
Lorsque vous touchez les bornes extérieures ou les connecteurs de
connexion du contrôleur pour l’inspection du contrôleur ou autre,
éteignez le contrôleur et coupez l’alimentation électrique pour éviter tout
choc électrique.
Coupez l’alimentation électrique avant de procéder au nettoyage ou au
resserrage des vis des bornes. Si vous ne coupez pas l’alimentation
électrique, cela peut provoquer un choc électrique, endommager le
produit ou provoquer des dysfonctionnements.
AVERTISSEMENT
Pour effectuer le verrouillage de l’alimentation, débranchez la fiche
d’alimentation.
Avant d’effectuer tout travail de remplacement, veillez à afficher qu’un
travail est en cours, à couper l’alimentation du système robotisé et de
l’équipement connexe et à débrancher la fiche d’alimentation.
L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement
dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un
dysfonctionnement du système robotisé.
Ne branchez ou ne débranchez pas le connecteur du moteur lorsque
l’alimentation est sous tension. Il existe un risque de dysfonctionnement
du manipulateur, ce qui est extrêmement dangereux. De plus, l’exécution
de toute procédure de travail sous tension peut entraîner un choc
électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
Utilisez des câbles avec des sections haute tension bien protégées et
connectez-les solidement. De plus, ne posez pas d’objets lourds sur les
câbles, ne les pliez pas trop, ne les tirez pas avec force ou ne les pincez
pas. Des câbles endommagés, des fils cassés ou une défaillance des
contacts sont extrêmement dangereux et peuvent entraîner un choc
électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
ATTENTION
39
Manuel de sécurité
Rev.2
Lors de l’utilisation d’alcool, de joints liquides ou d’adhésifs, lisez
attentivement les précautions de ces produits et assurez-vous bien de la
sécurité. Faites également attention aux points suivants. Le manque de
prudence peut entraîner un incendie ou des problèmes de sécurité.
Ne manipulez pas près du feu.
Utilisez avec une bonne ventilation.
Portez un équipement de protection (comme des lunettes, des gants
résistants à l’huile et un masque).
En cas d’adhérence à la peau, rincez à l’eau et au savon.
En cas de contact avec les yeux ou la bouche, rincez abondamment
à l’eau claire et consultez un médecin.
Lors de l’application de graisse, portez un équipement de protection
(comme des lunettes, des gants résistant à l’huile et un masque) et
assurez la sécurité lors de l’exécution des travaux. Si de la graisse
pénètre dans les yeux ou la bouche ou adhère à la peau, prenez les
mesures suivantes :
En cas de contact avec les yeux
Après avoir rincé abondamment les yeux à l’eau claire, consultez un
médecin.
En cas de contact avec la bouche
En cas d’ingestion, ne vous faites pas vomir et consultez un médecin.
En cas de contamination de la bouche, rincez abondamment à l’eau.
En cas d’adhérence à la peau
Rincez à l’eau et au savon.
Immédiatement après l’arrêt du fonctionnement, le manipulateur peut
être chaud en raison de la chaleur générée par le moteur. Ne touchez
pas le manipulateur tant que la température n’a pas baissé. Les
opérations telles que l’apprentissage et la maintenance ne doivent être
effectuées qu’après que la température du manipulateur a chuté et qu’il
ne semble pas chaud au toucher.
Pendant les travaux de maintenance sur le manipulateur, gardez un
espace d’environ 50 cm autour du manipulateur.
40
Manuel de sécurité
Rev.2
Lors du nettoyage du manipulateur, ne le frottez pas trop fort avec de
l’alcool ou du benzène. Les surfaces avec un revêtement peuvent perdre
leur éclat.
41
Manuel de sécurité
Rev.2
3.7 Étiquettes du contrôleur
Des étiquettes, notamment des étiquettes d’avertissement, sont apposées au contrôleur
et au manipulateur.
Des dangers spécifiques existent à proximité des emplacements où sont apposées ces
étiquettes. Soyez très prudent lors de la manipulation.
Pour utiliser et entretenir le système robotisé en toute sécurité, veillez à respecter les
mises en garde et les avertissements décrits sur les étiquettes d’avertissement. De plus,
ne déchirez pas, n’endommagez pas et ne retirez pas ces étiquettes.
3.7.1 Étiquettes d’avertissement
A1
Si vous touchez des pièces internes électrifiées alors que l’appareil est sous tension,
cela peut provoquer un choc électrique.
N’ouvrez pas le couvercle pendant 300 secondes après la mise hors tension. La tension
résiduelle peut provoquer un choc électrique.
Désactivez l’interrupteur d’alimentation et effectuez le verrouillage / l’étiquetage avant
de commencer la maintenance ou la réparation.
42
Manuel de sécurité
Rev.2
C1
Ne connectez pas les périphériques suivants au port TP. La disposition différente des
signaux pourrait provoquer une panne du périphérique.
Fiche factice (périphérique en option)
Boîtier de commande OP500
Boîtier de commande opérateur OP500RC
Pavé directionnel JP500
Pupitre d’apprentissage TP-3**
Panneau opérateur OP1
Pupitre d’apprentissage TP1
3.7.2 Étiquettes
1
Cette étiquette indique le type de batterie. Elle est apposée à l’intérieur du périphérique.
2
Cela indique le nom du produit, le nom du modèle, le numéro de série, les informations
sur les lois et réglementations applicables, les spécifications du produit (Rated, Full
load Current, SCCR, Weight, Largest Motor Rating), Main document No., le fabricant,
l’importateur, la date de fabrication, le pays de fabrication, etc.
Pour plus d’informations, consultez l’étiquette apposée sur le produit.
43
Manuel de sécurité
3.7.3 Emplacements des étiquettes
44
Rev.2
Manuel de sécurité
Rev.2
3.8 Étiquettes de la série GX
Des étiquettes, notamment des étiquettes d’avertissement, sont apposées au contrôleur
et au manipulateur.
Des dangers spécifiques existent à proximité des emplacements où sont apposées ces
étiquettes. Soyez très prudent lors de la manipulation.
Pour utiliser et entretenir le système robotisé en toute sécurité, veillez à respecter les
mises en garde et les avertissements décrits sur les étiquettes d’avertissement. De plus,
ne déchirez pas, n’endommagez pas et ne retirez pas ces étiquettes.
3.8.1 Étiquettes d’avertissement
A
Si vous touchez des pièces internes électrifiées alors que l’appareil est sous tension,
cela peut provoquer un choc électrique.
45
Manuel de sécurité
Rev.2
B1, B2
La surface du manipulateur est chaude pendant et après le fonctionnement, et il existe
un risque de brûlure.
3.8.2 Étiquettes
1
Cela indique le nom du produit, le nom du modèle, le numéro de série, les informations
sur les lois et réglementations applicables, les spécifications du produit (Weight, MAX.
REACH, MAX. PAYLOAD, AIR PRESSURE, Motor Power), Main document No., le
fabricant, l’importateur, la date de fabrication, le pays de fabrication, etc.
Pour plus d’informations, consultez l’étiquette apposée sur le produit.
2
Indique la position d’un bouton d’ouverture des freins.
3
Indique la position d’un trou fileté pour une vis de montage à œillet.
46
Manuel de sécurité
Rev.2
3.8.3 Emplacements des étiquettes
3.8.3.1 GX4
Commun (bras #2)
2
B2
Spécifications de montage sur table
1
B1
A
47
Manuel de sécurité
Rev.2
Spécifications de montage sur table (acheminement des câbles par le bas)
1
B1
A
Spécifications de montage multiple
1
48
B1
A
Manuel de sécurité
Rev.2
3.8.3.2 GX8
Commun (bras #2)
2
B2
Spécifications de montage sur table
1
B2
A
3
49
Manuel de sécurité
Rev.2
Spécifications de montage sur table (acheminement des câbles par le bas)
1
B2
A
Spécifications de montage mural
1
B2
A
Spécifications de montage au plafond
1
50
B2
A
Manuel de sécurité
Rev.2
3.9 Fonctions de sécurité
Le système robotisé possède les fonctions de sécurité suivantes. Ces fonctions étant
particulièrement importantes pour la sécurité, assurez-vous toujours qu’elles
fonctionnent avant d’utiliser le système robotisé.
Fonctions standard des fonctions de sécurité du contrôleur :
Couple de sécurité désactivé (STO)
Une entrée de signal du contrôleur de robot ouvre un relais pour couper
l’alimentation des moteurs et arrêter le robot. Il s’agit d’un état sûr pour le
contrôleur de robot.
La fonction STO est actionnée indirectement à partir d’un arrêt d’urgence ou d’un
arrêt de protection. Elle ne peut pas fonctionner directement.
Arrêt d’urgence
Cette fonction permet au robot d’effectuer un arrêt d’urgence par une entrée de
signal provenant d’un relais de sécurité ou d’un interrupteur d’arrêt d’urgence fixé
au connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence ou au connecteur d’E/S de sécurité. Après
l’entrée du signal, un SS1 est exécuté et après l’arrêt du moteur, le robot est en état
d’arrêt d’urgence. Pendant l’état d’arrêt d’urgence, EP s’affiche sur la LED à 7
segments du contrôleur de robot.
Il existe trois chemins d’arrêt d’urgence dédiées pour le contrôleur de robot :
Connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence (E-Stop)
Port du connecteur d’E/S de sécurité configuré pour l’arrêt d’urgence (Safety
Input)
Interrupteur d’arrêt d’urgence monté sur le pupitre d’apprentissage (E-Stop, TP)
Sécurité (SG) (arrêt de protection)
Cette fonction permet au robot d’effectuer un arrêt de protection par une entrée de
signal provenant d’un périphérique de sécurité fixé au connecteur d’E/S de sécurité.
Après l’entrée du signal, le SS1 est exécuté et après l’arrêt du moteur, le robot est
en état d’arrêt de protection. SO s’affiche sur la LED à 7 segments du contrôleur de
robot.
Le chemin dédié à la sécurité (SG) pour le contrôleur de robot est le suivant :
Port du connecteur d’E/S de sécurité configuré pour la sécurité (SG)
51
Manuel de sécurité
Rev.2
Activer
La fonction Activer est le chemin auquel l’interrupteur d’activation est connecté
lorsque le pupitre d’apprentissage est connecté. Seuls les pupitres d’apprentissage
Epson peuvent être connectés et les interrupteurs d’activation du client ne peuvent
pas être connectés.
Lorsque le système détecte que l’interrupteur d’activation du pupitre
d’apprentissage n’est pas en position intermédiaire, le SS1 est exécuté et le robot
est dans un état STO.
Limitation d’axe souple
Cette fonction surveille que chaque axe du robot se trouve dans sa plage de
fonctionnement. Si le système détecte qu’un axe du robot a dépassé la plage limite,
l’arrêt d’urgence du robot et la fonction STO sont immédiatement exécutés, mettant
le contrôleur de robot en état d’arrêt d’urgence.
La plage restreinte pour chaque axe du robot est définie dans le logiciel dédié
(Gestionnaire des fonctions de sécurité).
Sorties de sécurité
Des dispositifs de sécurité externes peuvent être connectés aux sorties de sécurité
du contrôleur de robot pour effectuer des notifications de l’état activé/désactivé des
fonctions de sécurité.
En attribuant des paramètres dans le logiciel dédié (Gestionnaire des fonctions de
sécurité), les signaux de sécurité suivants peuvent être émis :
État STO
État de l’interrupteur d’arrêt d’urgence
État de l’interrupteur d’activation
État activé/désactivé de la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS)
État activé/désactivé de la fonction Position limitée de sécurité (SLP)
Fonctions optionnelles payantes des fonctions de sécurité du contrôleur :
Vitesse limitée de sécurité (SLS)
Cette fonction surveille la vitesse de fonctionnement du robot. Si le système détecte
que le robot a dépassé la vitesse maximale, l’arrêt d’urgence du robot et la fonction
STO sont immédiatement exécutés, mettant le contrôleur de robot en état d’arrêt
d’urgence.
52
Manuel de sécurité
Rev.2
La limite de vitesse de sécurité du robot est définie dans le logiciel dédié
(Gestionnaire des fonctions de sécurité).
 REMARQUES
La fonction de surveillance de la vitesse pendant l’apprentissage peut
être utilisée comme fonction standard.
Position limitée de sécurité (SLP)
Cette fonction surveille la position et les angles d’articulation du robot. Si le
système détecte que le robot a dépassé les zones surveillées ou la limite d’angle
d’articulation, l’arrêt d’urgence du robot et la fonction STO sont immédiatement
exécutés, mettant le contrôleur de robot en état d’arrêt d’urgence.
Les zones surveillées et la limite d’angle d’articulation du robot sont définies dans
le logiciel dédié (Gestionnaire des fonctions de sécurité).
53
Manuel de sécurité
Rev.2
3.10 Fonctions de protection
Le système robotisé est équipé de fonctions de protection pour protéger les
périphériques et le système robotisé lui-même. Cependant, ces fonctions ne sont
destinées qu’aux événements inattendus.
Mode faible puissance
Ce mode maintient une faible puissance du moteur.
L’exécution d’une commande de changement de mode de puissance permet de passer à
un état restreint (mode faible puissance), que la sécurité soit ouverte ou fermée et quel
que soit le mode opérationnel. Le mode faible puissance garantit la sécurité de
l’opérateur et réduit le risque de destruction et d’endommagement des équipements
périphériques en raison d’une utilisation négligente.
Freinage dynamique
Le circuit de freinage dynamique se compose d’un relais qui court-circuite le fil
d’alimentation du moteur côté moteur (action de freinage). Lors de l’entrée d’un arrêt
d’urgence ou de la détection des anomalies suivantes, le freinage dynamique est activé
pour arrêter la rotation du moteur. (Détection de déconnexion du codeur, détection de
surcharge, détection d’erreur de couple, détection d’erreur de vitesse, détection de
dépassement d’écart de position, détection de dépassement d’écart de vitesse, détection
d’erreur de processeur, détection d’erreur de mémoire, détection de surchauffe)
Détection de surcharge
Permet de détecter un état de surcharge du moteur.
Détection d’erreur de couple
Permet de détecter les anomalies du couple moteur.
Détection d’erreur de vitesse
Permet de détecter les anomalies de la vitesse du moteur.
Détection de dépassement d’écart de position
Permet de détecter les anomalies dans la différence entre la commande de mouvement
et la position actuelle.
54
Manuel de sécurité
Rev.2
Détection de dépassement d’écart de vitesse
Permet de détecter les anomalies dans la différence entre la commande de vitesse et la
vitesse réelle.
Détection d’erreur de processeur
Un chien de garde est utilisé pour détecter les anomalies du processeur qui contrôle le
moteur. De plus, le processeur qui gère le système dans le contrôleur et le processeur
qui contrôle le moteur surveillent en permanence l’état de l’autre.
Détection d’erreur de mémoire
Permet de détecter les erreurs de somme de contrôle dans la mémoire.
Détection de surchauffe
Permet de détecter les anomalies de température dans le module d’entraînement du
moteur.
Détection de fusion de relais
Permet de détecter la fusion ou la défaillance d’ouverture des contacts de relais.
Détection de surtension
Permet de détecter les erreurs de surtension dans le contrôleur.
Détection de chute de tension d’alimentation
Permet de détecter une chute de la tension d’alimentation.
Détection d’erreur de température
Permet de détecter les anomalies de température du contrôleur.
Détection d’erreur de ventilateur
Permet de détecter les anomalies de la vitesse du ventilateur.
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Manuel de sécurité
Rev.2
4. Rôle et formation des responsables de
la sécurité
56
Manuel de sécurité
Rev.2
4.1 Rôle des responsables de la sécurité
Les responsables de la sécurité doivent effectuer les tâches suivantes :
Gestion des mots de passe
Mise en œuvre de la formation
4.1.1 Gestion des mots de passe
Les responsables de la sécurité doivent gérer les mots de passe suivants :
Mot de passe utilisateur de sécurité EPSON RC+
Mot de passe des fonctions de sécurité
Mot de passe de connexion Ethernet du contrôleur
Mot de passe du mode du pupitre d’apprentissage TP3 T2
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Manuel de sécurité
Rev.2
4.1.2 Mise en œuvre de la formation
Les responsables de la sécurité doivent s’assurer que le personnel responsable de la
programmation, de l’utilisation et de la maintenance du manipulateur et du système
robotisé a suivi une formation appropriée. Ils doivent également s’assurer que le
personnel a les compétences nécessaires pour effectuer ce travail en toute sécurité.
La formation doit comprendre au moins les éléments suivants :
Description des procédures de sécurité standard et des recommandations de sécurité
par les fabricants de robots et les concepteurs de systèmes robotisés
Description de la réponse à une situation d’urgence ou anormale (par exemple, les
moyens de libération si l’on est coincé dans un manipulateur)
Description claire des travaux
Description de tous les périphériques de contrôle requis pour les travaux et leurs
fonctions
Description des risques associés aux travaux
Méthodes spécifiques pour éviter les dangers prévisibles, y compris les procédures
de travail sécuritaires
Description de la méthode pour tester les fonctions des dispositifs de sécurité et des
verrouillages ou description de la méthode pour vérifier leur bon fonctionnement
Description de la méthode de vérification des paramètres des fonctions de sécurité
et de la méthode de réglage correct des paramètres des fonctions de sécurité
58
Manuel de sécurité
Rev.2
4.2 Connaissances et formation requises pour travailler
avec des systèmes robotisés
Définition de
l’utilisateur
Description du travail
Qualifications et formation
requises
Travail avec des systèmes
robotisés
Opérateur
Installateurs
/Instructeurs
Inspections
quotidiennes/périodiques
(travaux ne nécessitant aucun
démontage)
Installation*4
Enseignement
Réparation
Ingénieurs de
maintenance
Révision
Installation de circuits imprimés
en option sur les contrôleurs
Personnes ayant suivi la
« Formation à la sécurité »*1
Personnes ayant suivi la
« Formation à la sécurité »*1 et
- et la « Formation
d’introduction »*2
- Personnes ayant suivi la
« Formation à la sécurité »*1 et
- la « Formation à la
maintenance »*3
*1 La « Formation à la sécurité » fait référence à la « formation à la sécurité pour les
travailleurs engagés dans des travaux liés aux robots industriels » conformément aux
lois et réglementations du pays respectif.
La formation à la sécurité pour les travailleurs engagés dans des travaux liés aux robots
industriels doit inclure le contenu suivant.
Connaissance des robots industriels
Connaissance du fonctionnement des robots industriels, de l’apprentissage, etc.
Connaissance en matière d’inspection et d’autres travaux
Formation sur les lois et réglementations applicables
*2 La « Formation d’introduction » fait référence à la formation dispensée par Epson et
le fournisseur.
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Manuel de sécurité
Rev.2
*3 La « Formation à la maintenance » fait référence à la formation dispensée par Epson
et le fournisseur.
*4 Le transport de matériaux à l’aide de grues et de chariots élévateurs et l’installation
d’une fiche d’alimentation (par exemple, lors de l’installation d’une fiche
d’alimentation correspondant à une prise de courant d’usine) doivent être effectués par
des personnes ayant les qualifications et les compétences nécessaires.
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Manuel de sécurité
Rev.2
5. Manuels pour ce produit
61
Manuel de sécurité
Rev.2
5.1 Types de manuels
Cette section décrit les types de manuels typiques pour ce produit et présente un aperçu
de leur contenu.
Manuel de sécurité (livret, manuel PDF)
Ce manuel contient des informations relatives à la sécurité destinées à toutes les
personnes qui utilisent ce produit. Il guide également l’utilisateur tout au long du
processus du déballage à l’utilisation, et indique les manuels auxquels se reporter
ensuite.
Veuillez d’abord lire ce manuel.
Consignes de sécurité et risques résiduels des systèmes robotisés
Déclaration de conformité
Formation
Processus du déballage à l’utilisation
Safety Function Manual du contrôleur de robot (manuel PDF)
Ce manuel décrit les procédures de configuration des fonctions de sécurité de ce
produit et du logiciel de configuration. Il est principalement destiné à ceux qui
conçoivent des systèmes robotisés.
Manuel du RC700-E (manuel PDF)
Ce manuel décrit l’installation de l’ensemble du système robotisé et explique les
spécifications et les fonctions du contrôleur. Il est principalement destiné à ceux qui
conçoivent des systèmes robotisés.
Procédure d’installation du système robotisé (détails spécifiques sur le
processus du déballage à l’utilisation)
Points de l’inspection quotidienne du contrôleur
Spécifications et fonctions de base du contrôleur
Manuel de la série xx (manuel PDF) (xx : nom de la série du manipulateur)
Ce manuel décrit les spécifications et les fonctions du manipulateur. Il est
principalement destiné à ceux qui conçoivent des systèmes robotisés.
Installation du manipulateur, informations techniques nécessaires à la
conception, tableaux de fonctions et de spécifications, etc.
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Manuel de sécurité
Rev.2
Points de l’inspection quotidienne du manipulateur
Liste des codes d’état/codes d’erreur (manuel PDF)
Cette liste indique les numéros de code affichés sur le contrôleur et les messages
affichés dans la zone de message du logiciel. Elle est principalement destinée à
ceux qui conçoivent et programment des systèmes robotisés.
Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ (manuel PDF)
Ce manuel présente un aperçu du logiciel de développement de programmes.
Référence du langage SPEL+ d’EPSON RC+ (manuel PDF)
Ce manuel explique le langage de programmation de robot SPEL+.
Autres manuels (manuels PDF)
Des manuels sont disponibles pour chaque option.
Les manuels de maintenance ne sont pas fournis avec le produit. La maintenance doit
être effectuée par des personnes ayant reçu la formation à la maintenance dispensée par
Epson et les fournisseurs. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur.
5.2 Consultation des manuels
Les manuels PDF peuvent être consultés à partir du logiciel EPSON RC+.
Pour afficher les manuels PDF sur votre PC, sélectionnez EPSON RC+ - [Aide] [Manuels].
(Depuis le bureau Windows, cliquez sur <Démarrer> - [Programmes] - [EPSON RC+
7.0].)
Vous pouvez également les consulter sur le site Web suivant :
URL : https://download.epson.biz/robots/
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Manuel de sécurité
Rev.2
5.3 Installation du logiciel et des manuels
1. Chargez le DVD d’installation d’EPSON RC+ fourni avec le produit dans le lecteur
de DVD du PC. Suivez les instructions à l’écran pour saisir les informations et
sélectionner le lecteur sur lequel installer le logiciel.
2. Lorsque la sélection d’options s’affiche, assurez-vous que les manuels sont cochés
avant de continuer.
 REMARQUES
L’installation prend plusieurs minutes.
Les manuels sont disponibles au format PDF. Pour afficher les
manuels, utilisez la visionneuse PDF fournie avec Windows. Vous
pouvez également installer Adobe Acrobat Reader ou une autre
visionneuse PDF.
3. Lorsque l’écran de fin s’affiche, l’installation est terminée.
 REMARQUES
Si un message vous invitant à redémarrer s’affiche, redémarrez votre
PC.
64
Manuel de sécurité
Rev.2
6. Processus du déballage à l’élimination
65
Manuel de sécurité
Rev.2
6.1 Gestion du déballage à l’élimination
Cycle de vie du
périphérique
1. Déballage, transport
2. Installation, connexion
3.
Enseignement,
programmation
Aperçu du travail
Déballer les produits* et les transporter jusqu’à
l’emplacement d’installation
Installer les produits* et connecter les fils
-
Mettre le contrôleur sous tension et vérifier le
fonctionnement initial
Première
étape
- Effectuer la configuration initiale d’EPSON RC+
7.0
- Vérifier les paramètres des fonctions de sécurité
- Effectuer la configuration initiale des paramètres
des fonctions de sécurité (uniquement pour les
clients qui souhaitent modifier les fonctions de
sécurité)
- Vérifier le fonctionnement des dispositifs de
sécurité (interrupteur d’arrêt d’urgence, protection)
- Déplacer le manipulateur à la position initiale
Deuxième
étape
Connecter l’équipement externe (les périphériques)
-
- Enseigner au manipulateur
- Créer un programme SPEL
4. Essai de fonctionnement
5. Fonctionnement
automatique
Effectuer un essai de fonctionnement du programme
Exécuter le programme et lancer le fonctionnement
automatique
6. Maintenance
- Effectuer une inspection quotidienne des produits*
- Effectuer une inspection régulière des produits*
- Réviser les produits* (remplacer des pièces)
7. Stockage, élimination
8. Dépannage
Stocker les produits*, éliminer les produits*
Résoudre les problèmes ou les erreurs des produits*
*: Manipulateur et contrôleur
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Manuel de sécurité
Rev.2
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel du produit que vous utilisez.
Pour plus d’informations sur la consultation des manuels, reportez-vous à la section
suivante.
« Manuels pour ce produit (p.61) »
 REMARQUES
Lorsqu’une erreur se produit, faites attention aux points suivants :
Les numéros d’erreur affichés sur le contrôleur ou le pupitre
d’apprentissage fournissent des indices sur la cause de l’anomalie.
Lorsqu’une erreur se produit, veillez à noter le numéro de l’erreur et à
vous reporter au manuel suivant pour prendre des mesures correctives.
« Liste des codes d’état/codes d’erreur »
Si l’anomalie est causée uniquement par le système robotisé Epson et
dépasse les capacités du client, veuillez contacter notre service aprèsvente (le fournisseur).
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Manuel de sécurité
Rev.2
7. Annexe
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Manuel de sécurité
Rev.2
7.1 Annexe : RoHS chinoise
Ce tableau et les étiquettes de date d’expiration de protection de l’environnement sur le
produit sont basés sur les lois et réglementations en vigueur en Chine continentale et ne
s’appliquent pas en dehors de la Chine continentale.
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Manuels associés