Fonctions de saut conditionnelles (G26, G27, G28, G29). Fagor CNC 102S, CNC 101S, CNC 102, CNC 101
6.9.5
FONCTIONS DE SAUT CONDITIONNELLES
(G26,G27,G28,G29)
Elles sont semblables à la fonction G25 (saut inconditionnel).
Les fonctions G26, G27, G28 et G29 vérifient que la condition requise s’est produite, avant de réaliser le saut de bloc ou d’exécuter la partie de programme indiquée.
G26 Saute si zéro
G27 Saute si autre que zéro
La condition de “Zéro” doit se produire.
La condition de “Zéro” ne doit pas se produire.
G28 Saute si plus petit que zéro La condition de “Plus petit que” doit se produire.
G28 Saute si plus grand que zéro La condition de “Plus petit que” ne doit pas se produire.
La condition de “Zéro” appelée aussi égalité, est activée dans les cas suivants:
* Lorsque le résultat d’une opération est égal à zéro.
Exemple: N001 P1 P3 F2 K5 La condition de zéro se produit si P3 = 5.
* Si dans une comparaison, les deux termes sont égaux.
Exemple: N002 P1 F11 K8 La condition de zéro se produit si P1 = 8.
La condition de “Plus petit que”, appelée aussi négatif, est activée dans les cas suivants:
* Lorsque le résultat d’une opération est plus petit que zéro (négatif).
Exemple: N001 P1 P3 F2 K5 La condition se produit si P3 est plus petit que 5.
* Si dans une comparaison, le premier opérateur est plus petit que le second.
Exemple: N002 P1 F11 K8 La condition se produit si P1 est plus petit que 8.
Attention:
Les assignations et les fonctions non paramétriques n’altèrent pas l’état des indicateurs de condition.
Exemple de programmation: N060 P2 F11 K22
N065 G01 X10
N070 Y20
N071 G26 N100
N072 G28 N200
N073 G29 N300
Dans le bloc N060, une comparaison se produit.
Les blocs N65 et N70 n’altèrent pas l’état des indicateurs de condition.
Par conséquent:
Si P2 égal 22. le programme continuera par le bloc N100
Si P2 est plus petit que 22. le programme continuera par le bloc N200
Si P2 est plus grand que 22. le programme continuera par le bloc N300
Il faut faire attention lorsque les fonctions G26 et G29 sont programmées. Si dans l’exemple précédent on avait programmé: N071 G28 N200
N072 G29 N300
N073 G26 N100
Le programme n’aurait pas exécuté le bloc 073. Avec P2 plus petit que 22, le bloc continue par N200, et avec P2 plus grand ou égal à 22, il continue par N300.
Chapitre 6
PROGRAMMATION
Section:
PROGRAMMATION
PARAMETRIQUE
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41
Exemple de programmation en paramétriques pour le calcul de coordonnées des différents points qui composent une ellipse.
La formule qui définit une ellipse est
X = P0 sinus ß
Y = P1 cosinus ß où:
P0 = Demi-axe majeur.
P1 = Demi-axe mineur.
Les paramètres d’appel sont:
P0 = Demi-axe majeur.
P1 = Demi-axe mineur.
P2 = Angle du premier point (A).
P3 = Incrément ou pas angulaire entre points.
Les paramètres qu’utilise le programme sont:
P2 = Angle du nouveau point (ß).
P4 = Cote X du nouveau point.
P5 = Cote Y du nouveau point.
Programme:
N000 P0 K20
N001 P1 K10
N002 P2 K0
N003 P3 K2
Définition des paramètres d’appel (Exemple).
N004 G25 N20
N020 P4 F7 P2
N021 P5 F8 P2
N022 P4 P0 F3 P4
N023 P5 P1 F3 P5
Saut vers la routine de calcul de l’ellipse.
Calcul du nouveau point de l’ellipse.
P4 = P0 sen ß
P5 = P1 cos ß
N024 G0.5.90 XP4 YP5 Déplacement en G00 au premier point de l’ellipse.
N025 P2 P2 F1 P3 Incrément de l’angle ß = ß + P3
N026 G25 N20.23
Calcul du nouveau point de l’ellipse.
N026 G1 XP4 YP5 F200 Déplacement vers le nouveau point.
N027 P2 F11 K360
N028 G28 N25
N029 M30
Compare ß avec 360°
Si ß < 360°, n’a pas fini, nouveau point, saute vers N25
Si ß = 360°, Fin du programme.
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Chapitre 6
PROGRAMMATION
Section:
PROGRAMMATION
PARAMETRIQUE
CODES
D’ERREUR
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On a essayé d’exécuter une fonction de SAUT/APPEL en mode TEACH-IN.
Vitesse d’avance trop grande durant l’exécution.
Erreur de Mémoire EPROM.
Erreur de mémoire RAM.
Erreur de CHECKSUM de paramètres.
Données étranges dans la mémoire.
Saut/appel incorrectement programmé.
Erreur de batterie
Erreur dans les paramètres machine de l’axe X :
> La distance de freinage (P3) est plus petite que la Fenêtre d'Arrêt (P28).
> La valeur assignée au paramètre P3 est supérieur à 8388,607 mm ou 330,259 pouces.
Erreur durant l’exécution de l’axe X :
> Le mouvement ne peut être exécuté, car, étant donnée la vitesse programmée, la distance de freinage est plus petite que la Fenêtre d'Arrêt (Boucle de positionnement ouverte).
Un bloc a été programmé de telle sorte qu’il oblige l’axe X à sortir de ses limites.
Une valeur a été programmée hors des limites permissibles.
Valeur programmée non valable :
> Axe rotatif ROLLOVER qui suit le chemin le plus court, n’admet pas de valeurs négatives en coordonnées absolues.
> Axe à denture HIRTH n’admet pas de valeurs avec des décimales.
Plus de 15 niveaux d'imbrication dans la programmation d’un saut ou d’un appel.
Programmation inadéquate d’une fonction G.
La fonction M30 n’a pas été programmée à la fin du programme.
Axe X non contrôlé.
> L’axe X a été déplacé de 16 fois la valeur de la Fenêtre d'Arrêt, une fois le frein activé.
> Le sens du mouvement ne correspond pas au signe de la consigne.
> Les impulsions réelles de la mesure de l’axe X ne se trouvent pas entre 50% et 200% des théoriques, durant le temps défini au paramètre P12.
Urgence.
Alarme de comptage de l’axe X.
Limite de parcours de l’axe X dépassé.
Erreur de poursuite de l’axe X.
Erreur de palpage.
Des services non disponibles dans ce modèle de CNC ont été définies, par exemple :
> Boucle de Positionnement Ouverte sans servo-systèmes sur les modèles 101S et 102S.
> Clavier extérieur “JOG100” sur les modèles 101 et 102.
Une incompatibilité quelconque a été indiquée dans les paramètres machine, telles que :
> Signaux Rapide, Lent et travaille en Boucle de Positionnement Fermée.
> Axe rotatif ROLLOVER et Boucle de Positionnement Ouverte.
> Axe à denture HIRTH ou qui suit le chemin le plus court et non Axe ROLLOVER.
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Valeur assignée à un paramètre arithmétique, trop grande, dans la programmation paramétrique.
Division arithmétique par 0.
Racine carrée d’un nombre négatif.
Bloc paramétrique incorrectement édité.
Un nombre trop grand d’outil a été sélectionné. Par exemple, lorsque l’on assigne un paramètre arithmétique de valeur plus grande que 10 à une fonction T.
Plus de 4 fonctions M ont été programmées dans un bloc ou bien 4 M’s ont été programmées dans un même bloc dans lequel il y a une fonction S qui implique un changement de gamme (M41, M42,
M43 ou M44).
Il n’y a pas de gammes sélectionnées (P36, P37, P38 et P39=0), ou la valeur de S (vitesse de rotation de la broche), plus grande que le maximum permis.
Valeur du paramètre machine P24 ou P25 plus grand que P27.
Valeur du paramètre machine P64 ou P65 plus grand que P67.
Erreur dans les paramètres machine de l’axe Y :
> La distance de freinage (P43) est plus petite que la Fenêtre d'Arrêt (P68).
> La valeur assignée au paramètre P43 est supérieur à 8388,607 mm ou 330,259 pouces.
Erreur durant l’exécution de l’axe Y :
> Le mouvement ne peut être exécuté, car, étant donné la vitesse programmée, la distance de freinage est plus petite que la Fenêtre d'Arrêt (Boucle de positionnement ouverte).
Erreur lors de la transmission RS 232 C.
Bloc transmis par la RS 232 C trop long.
Bloc incorrect lors de la transmission RS 232 C.
Un bloc a été programmé de telle sorte qu’il oblige l’axe Y à sortir de ses limites.
Limite de température interne dépassée.
Axe Y non contrôlé.
> L’axe Y a été déplacé de 16 fois la Fenêtre d'Arrêt, une fois le frein activé.
> Le sens du mouvement ne correspond pas au signe de la consigne.
> Les impulsions réelles de la mesure de l’axe Y ne se trouvent pas entre 50% et 200% des théoriques, durant le temps défini au paramètre P12.
Alarme de comptage de l’axe Y.
Limite de parcours de l’axe Y dépassé.
Erreur de poursuite de l’axe Y.
Le cercle programmé ne passe pas par le point final défini (tolérance 0,01 mm).
I, J n’ont pas été définies ou ont été mal définies dans l’interpolation circulaire.
On a programmé un bloc incorrect, que ce soit qu’il est incorrectement programmé ou par rapport à l’historique du programme jusqu’à ce moment-là.
Une fonction non permise a été programmée selon ce qui est défini au moyen des paramètres machine.
Erreur de checksum des outils.
Erreur de la LAN, le réseau ne marche pas.
Ordre incorrect, le noeud de destination ne comprend pas cet ordre.
Réseau incorrectement configuré, un noeud quelconque n’est pas entré dans le réseau.
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Le noeud de destination ne peut pas obéir l’ordre (en exécution).
Il est obligatoire de chercher les Io des axes lors du démarrage.
Lors de la surveillance en double mesure, le glissement a dépassé le maximum permis (celui qui est
établi par le paramètre machine P110).
101 Erreur de DNC. Ordre incorrect.
102 Erreur de DNC. Erreur lors de la lecture de la touche.
103 Erreur de DNC. Un bloc incorrect a été envoyé.
104 Erreur de DNC. Erreur lors de la lecture le nº du premier bloc du programme activé.
105 Erreur de DNC. Nº de bloc incorrect.
106 Erreur de DNC. La CNC est en cours d’exécution.
107 Erreur de DNC. Touche bloquée.
108 Erreur de DNC. Code de touche incorrect.
109 Erreur de DNC. Cote négative dans un axe rollover.
110 Erreur de DNC. Nombre de paramètre arithmétique incorrect.
111 Erreur de DNC. Exposant de paramètre arithmétique trop grand.
112 Erreur de DNC. Valeur de paramètre arithmétique incorrect.
113 Erreur de DNC. En demandant le contenu de plusieurs blocs (Code RN), un bloc initial plus grand que le bloc final a été indiqué. Par exemple, RN100.50
114 Erreur de DNC. Les paramètres machine de la CNC sont bloqués.
115 Erreur de DNC. La mémoire de programmes de la CNC est protégée.
116 Erreur de DNC. On a envoyé un bloc à la CNC contenant trop de caractères. La CNC admet un maximum de 80 caractères. Si on n’utilise pas d’espaces séparateurs, le bloc ne peut en contenir plus de 45.
117 Erreur de DNC. On a envoyé un bloc de programme non concordant avec les paramètres machine.
Nouvelles Prestations
ERREURS DÉTECTÉES DANS LE MANUEL D’INSTALLATION (RÉF.
9703)
Table comparative (page x). Caractéristiques générales.
Au point «Axes» là où il est écrit «Axes X + Y + Manivelle auxiliaire» il faut lire «Axe X + Axe Y auxiliaire (non visualisateur) + Manivelle auxiliaire»
Table comparative (page xii). Programmation.
Il manque la fonction de programmation G34:
G34 Axe X comme suiveur infini d’un autre axe (seulement pour le 101S)
Section 3.5 (chapitre 3 page 8). Paramètre d’Alarme de mesure P22(7), P62(7)
Erreur dans le dernier paragraphe, il faut lire:
«Si le système de mesure ....... avec la valeur «0» (alarme de mesure inactive)».
Section 4.4.2 (chapitre 4 page 13). Boucle de positionnement ouvert
Erreur dans le premier paragraphe, il faut lire:
Il faut personnaliser P23(4)=0.
Appendice «F» (page 9). Paramètres en rapport avec les entrées et sorties
Erreur dans la première ligne, il faut lire:
«P22(7), P62(7) Alarme de mesure active (1) ou inactive (0) dans l’axe X, Y
Appendice «G» (page 12). P22(7)
Erreur, il faut lire:
«P22(7) Alarme de mesure active (1) ou inactive (0) dans l’axe X
Appendice «G» (page 13). P62(7)
Erreur, il faut lire:
«P62(7) Alarme de mesure active (1) ou inactive (0) dans l’axe Y
MODIFICATIONS DANS LE MANUEL D’INSTALLATION (RÉF. 9703)
Section 1.6.1 (chapitre 1 page 11). RESET
Dernier paragraphe, il faut lire:
Quand on personnalise le paramètre machine «P30» avec une valeur autre que 0 la CNC agit de la manière suivante: lorsqu’il se produit un flanc de montée (transition de niveau logique bas à niveau logique haut) l’exécution s’interrompt et se dirige au bloc HOME, mais la fonction HOME ne s’exécutera pas jusqu’à que se produise un flanc de descente.
Section 1.8.1 (chapitre 1 page 22). Touches extérieures sans panneau de commandes «JOG 100»
Exemple de branchement lorsqu’on veut utiliser uniquement les touches de commande extérieures «X+», «X-»
Section 4.1.1.1 (chapitre 4 page 11). P63(1) Accélération/décélération dans tous les déplacements sur G01
Il faut lire:
P63(1) Accélération/décélération aussi dans les interpolations linéaires (G01)
Définit si la CNC, en plus d’appliquer les rampes d’accélération et décélération (P16, P17, P91, P92) sur tous les positionnements rapides (G00) et dans les déplacements qui s’effectuent dans F0, l’applique aussi dans les interpolations linéaires (G01).
0 = Seulement sur les positionnements rapides (G00) et dans les déplacements qui s’effectuent dans
F0.
1 = Sur les positionnements rapides (G00) et dans toutes les interpolations linéaires (G01).
MODIFICATIONS DANS LE MANUEL D’UTILISATION (RÉF. 9703)
Section 6.5.4 (chapitre 6 page 17). Synchronisation (G33)
Dans l’exemple de découpage:
* Si la rotation du rouleau est commandée par un dispositif extérieur il n’est pas nécessaire de programmer le bloc» N0 S1000 M3", mais il faut assigner au paramètre machine P36 les t/min. approximatifs du rouleau.
* Si l’on ne dispose pas de codeur dans le rouleau, parce qu’il n’y a pas besoin d’une synchronisation commandée, il faut alimenter à 5V le terminal 5 du connecteur A2.
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Version Logiciel 2.02 (Mai 1998)
1. ASSUMER X1 DE LA MANIVELLE AVEC LE PANNEAU DE «JOG 100»
Le paramètre machine P102(7) indique, quand on dispose du Panneau de commandes «JOG 100» et que le mode de travail Manuel est sélectionné, si l’on peut déplacer les axes avec la manivelle quand le commutateur de Feed-rate est positionné hors des positions de la manivelle.
P102(7) = 0 On ne peut pas. La manivelle n’est active que sur les positions de Manivelle
P102(7) = 1 Manivelle active sur n’importe quelle position du commutateur Feed-Rate
Quand on personnalise le paramètre machine P102(7) = 1, la CNC applique le facteur «x1» quand le commutateur se trouve hors des positions de la manivelle.
2. LA CNC101 DISPOSE AUSSI DE PROGRAMMATION
ARITHMÉTIQUE.
À partir de cette version, le modèle CNC101 dispose aussi de la programmation arithmétique et des sauts conditionnels
(G26, G27, G28, G29).
101 101S 102 102S
Programmation Arithmétique
Paramètres arithmétiques x
100 x
100 x
100 x
100
FONCTIONS DE
PROGRAMMATION
G26 Saut si zéro x x x x
G27 Saut si autre que zéro
G28 Saut si plus petit que zéro
G29 Saut si égal ou plus grand que zéro x x x x x x x x x x x x
3. NOMENCLATURE D’AXES.
Avec les bits 1 et 2, le paramètre P102 permet de définir la nomenclature des axes.
Nomenclature
P102(2) P102(1) d'axes
0
0
1
1
0
1
0
1
X Y
Y C
X Z
Y Z
La nouvelle dénomination sélectionnée affecte uniquement à l’affichage, internement ils continuent à s’appeler X,
Y,. Donc, en accédant via DNC 100 à la CNC, les axes seront toujours X Y
4. DÉPLACEMENTS SUR G75
Dans des versions antérieures, quand un déplacement programmé sur G75 arrivait à la position et le signal du palpeur n’avait pas été reçu, la CNC indiquait erreur 21.
À partir de cette version le paramètre P102(5) indique si la CNC montre ou non l’erreur 21.
P102(5) = 0 elle montre l’erreur 21. Comme jusqu’à présent.
P102(5) = 1 elle ne montre pas l’erreur. Elle continue l’exécution du bloc suivant.
5. AFFICHAGE DE L’AXE EN EXÉCUTION
Dans des versions antérieures, en étant sélectionné le mode Automatique, la CNC pouvait changer l’axe affiché en fonction du déplacement programmé:
Si les deux axes se déplacent => l’affichage de l’axe qui était sélectionné avec A+ ,A- continue
Si ne se déplace que l’axe X=> elle affiche l’axe X
Si ne se déplace que l’axe Y=> elle affiche l’axe Y
À partir de cette version, le paramètre P102(6) permet de fonctionner comme jusqu’à présent ou que la CNC ne change pas d’axe.
P102(6) = 0 Comme jusqu’à présent
P102(6) = 1 La CNC ne change pas d’axe. L’axe qui était sélectionné avec A+ ,A- continue à être affiché.
- 3 -
Version Logiciel 2.03 (Janvier 1999)
1. DÉPLACEMENT ADDITIONNEL AVEC G75
Quand le mouvement de palpage s’effectue à des hautes vitesses il peut se passer que l’arrêt soit brusque, ce qui fait reculer l’axe pour rester en position.
Dans des versions antérieures de la CNC 101 S, le paramètre machine P82 permettait de minimiser cet effet qui parfois peut être indésirable.
Ce paramètre indique à la CNC la quantité à laquelle doit se déplacer l’axe une fois arrivé le signal du palpeur, l’arrêt
étant ainsi amorti.
À partir de cette version, cette performance est aussi disponible dans la 102 S et le paramètre P83 indique la quantité que parcourt l’axe Y une fois reçu le signal du palpeur.
Donc: P82 indique la quantité que parcourt l’axe X une fois reçu le signal du palpeur.
P83 indique la quantité que parcourt l’axe Y une fois reçu le signal du palpeur.
Valeurs possibles: De 1 à 65535 microns.
De 1 à 25801 dix millièmes de pouce.
Headquarters (SPAIN):
Fagor Automation S. Coop.
Bº San Andrés s/n, Apdo. 144
E-20500 Arrasate - Mondragón
Tel: (34)-943-719200
Fax: (34)-943-791712
(34)-943-771118 (Service Dept.) www.fagorautomation.mcc.es
E-mail: info@fagorautomation.es
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France
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Fagor Automation Catalunya
Fagor Automation Systèmes
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Switzerland
Portugal
USA
Canada
Fagor Automation Suisse S.à r.l.
Fagor Automation Ltda.
Fagor Automation Corp.
Fagor Automation West Coast
Fagor Automation East Coast
Fagor Automation Ontario
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Brazil Fagor Automation do Brasil Com. Imp. Exp. Ltda.
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Beijing Fagor Automation Equipment Ltd.
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