L-force Communication Ä.J4-ä EDS94AYCCA 13411912 Manuel de communication 9400 E94AYCCA Module de communication CANopen® L 2 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Sommaire Sommaire 1 2 3 4 5 Présentation du document . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 1.1 Historique du document. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 1.2 Conventions utilisées. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 1.3 Terminologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 1.4 Consignes utilisées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 Consignes de sécurité. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 2.1 Consignes générales de sécurité et d'utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 2.2 Consignes de sécurité spécifiques à l'appareil et à son utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 2.3 Dangers résiduels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 Description du produit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 3.1 Utilisation conforme à la fonction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 3.2 Identification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 3.3 Caractéristiques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 3.4 Raccordements et interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 Spécifications techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 4.1 Caractéristiques générales et conditions d'utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 4.2 Protocoles pris en charge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 4.3 Temps de communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 4.4 Isolement de protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 4.5 Encombrements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 5.1 Installation mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.1 Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.2 Démontage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 25 25 5.2 Installation électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1 Raccordement du Bus Système (CANopen) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.2 Spécifications du câble de liaison par bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.3 Longueur de câble bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.4 Alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 26 27 28 31 EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 3 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Sommaire 6 7 8 9 4 Mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 6.1 Avant la première mise sous tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 6.2 Réglages possibles à l'aide des interrupteurs DIP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.1 Réglage de l'adresse de nœud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.2 Réglage de la vitesse de transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 33 34 6.3 Paramétrage via »Engineer« . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 6.4 Première mise sous tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 Transfert de données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 7.1 Composition d'un télégramme de données CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.1 Identificateur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.2 Données utiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 38 40 7.2 Phases de communication/ administration réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.1 Changements d'état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.2 Télégramme d'administration réseau (NMT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.3 Paramétrage du variateur en tant que maître CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 42 43 44 Transfert de données process. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 8.1 Identificateurs des objets de données process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 8.2 Mode de transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 8.3 Paramétrage de masques pour TPDO émis sur événement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 8.4 Synchronisation de PDO via télégramme Sync . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4.1 Paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4.2 Effet de C01130 sur la position de phase Sync . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 51 54 8.5 Mappage de PDO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 Transfert de données paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 9.1 Identificateurs des objets de données paramètres. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 9.2 Données utiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2.1 Instruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2.2 Adressage via index et sous-index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2.3 Données 1 ... Données 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2.4 Messages d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 64 65 66 67 9.3 Exemples de télégrammes de données paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.3.1 Lecture d'un paramètre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.3.2 Ecriture d'un paramètre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.3.3 Lecture d'un paramètre bloc. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 69 70 71 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Sommaire 10 11 12 13 Fonctions de surveillance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 10.1 Protocole Node Guarding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.1.1 Composition du télégramme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.1.2 Paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.1.3 Exemple de mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 75 76 78 10.2 Protocole Heartbeat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.2.1 Composition du télégramme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.2.2 Paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.2.3 Exemple de mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 81 81 83 10.3 Télégramme Emergency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 10.4 Paramétrage via »Engineer« . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 Diagnostic. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 11.1 Affichages d'état par LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 11.2 Diagnostic via »Engineer« . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 Messages d'erreur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 12.1 Présentation sommaire des messages d'erreur CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 12.2 Causes possibles et remèdes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 Guide des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 13.1 Paramètres de communication de l'appareil de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 13.2 Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1 . . . . . . . . . . . . . . 108 13.3 Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2 . . . . . . . . . . . . . . 129 13.4 Tableau des attributs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150 14 Objets CANopen implémentés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154 15 Position des interrupteurs DIP pour le paramétrage de l'adresse de nœud CAN . . . . . . . . . . . 180 16 Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184 EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 5 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Présentation du document 1 Présentation du document Contenu Le présent document contient exclusivement des informations relatives au module de communication E94AYCCA (CANopen®). Remarque importante ! Ce document complète les instructions de montage comprises dans l'emballage du module de communication ainsi que le manuel des appareils « Servo Drives 9400 ». Les instructions de montage comportent des consignes de sécurité qui doivent être respectées ! Les caractéristiques et les fonctions du module de communication sont décrites de façon détaillée. Les applications types sont illustrées par des exemples. Le présent document comprend, par ailleurs : des consignes de sécurité à respecter impérativement, les principales caractéristiques techniques du module de communication, les indications des versions des appareils de base Lenze à utiliser, des indications concernant la détection et élimination des défauts. Les contextes théoriques ne sont expliqués que dans la mesure ou la compréhension de la fonctionnalité du module de communication l'exige. Cette documentation ne décrit pas le logiciel d'un autre fabricant. Nous ne saurions être tenus responsables des indications relatives à ce logiciel figurant dans le présent document. Pour une description détaillée de l'utilisation du logiciel, se reporter à la documentation sur le système maître (API, maître). Tous les noms de marque figurant dans le présent document sont des marques déposées de leurs propriétaires. Conseil ! Pour obtenir des informations détaillées sur le Bus Système CAN/CANopen, visiter le site Web de l'organisation CiA® (CAN in Automation) : www.can-cia.org Captures d'écran/exemples d'application Toutes les captures d'écran contenues dans cette documentation sont des exemples d'application. Selon la version du Firmware des appareils de terrain et la version logicielle des outils d'ingénierie installés (»Engineer«, par exemple), les captures d'écran figurant dans cette documentation peuvent différer des fenêtres affichées. 6 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Présentation du document Public visé Ce document s'adresse aux personnes chargées de la conception, de l'installation, de la mise en service, de la mise en réseau et de la télémaintenance d'une machine. Conseil ! Les dernières documentations et mises à jour de logiciels sur les produits Lenze sont disponibles dans la zone de téléchargements du site Lenze à l'adresse : www.Lenze.com Informations relatives à la validité Les informations contenues dans la présente documentation s'appliquent aux appareils suivants : Module d'extension Référence de commande Module de communication CANopen E94AYCCA EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L A partir de la version matérielle A partir de la version logicielle VA 01.00 7 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Présentation du document Historique du document 1.1 Historique du document Version Description 1.0 08/2006 TD17 Première édition 2.0 04/2008 TD17 Edition revue 3.0 02/2011 TD17 Edition revue 4.0 11/2011 TD17 Correction de l'affectation du connecteur mâle Sub-D 9 broches Raccordement du Bus Système (CANopen) ( 26) 5.0 06/2012 TD17 Edition revue N'hésitez pas à nous faire part de vos remarques ! Cette documentation a été élaborée au mieux des connaissances disponibles. Nous espérons qu'elle vous fournira toute l'assistance dont vous avez besoin concernant notre produit. Si tel n'est pas le cas, n'hésitez pas à nous faire part de vos remarques. Communiquez-nous vos suggestions et vos critiques par courrier électronique à l'adresse suivante : feedback-docu@Lenze.de Merci de votre aide. L'équipe Lenze chargée de la documentation 8 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Présentation du document Conventions utilisées 1.2 Conventions utilisées Pour distinguer les différents types d'information, cette documentation utilise les conventions suivantes : Type d'information Marquage Exemples/remarques Représentation des chiffres Chiffre décimal Chiffre hexadécimal Chiffre binaire • Demi-octet Séparateur décimal Ecriture standard 0x[0 ... 9, A ... F] Entre apostrophes Point Point Exemple : 1234 Exemple : 0x60F4 Exemple : ’100’ Exemple : ’0110.0100’ De manière générale, le point est utilisé comme caractère de séparation décimal. Exemple : 1234.56 Mise en évidence de texte Nom de programme Elément de commande »« Gras Succession d'options de menu Lien hypertexte souligné Logiciel pour PC Exemple : Lenze »Engineer« Le bouton de commande OK... / la commande Copier... / l'onglet Caractéristiques... / le champ Nom... Lorsque plusieurs commandes successives sont nécessaires pour l'exécution d'une fonction, celles-ci sont séparées les unes des autres par une flèche : Sélectionner FichierOuvrir, pour... Lien rehaussé de couleur vers une autre section (activé par un clic de souris dans cette documentation). Icônes Renvoi à la page Procédure EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 ( 9) Lien rehaussé de couleur vers une autre page (activé par un clic de souris dans cette documentation). Les procédures sont identifiées par un pictogramme. L 9 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Présentation du document Terminologie 1.3 Terminologie Terme Signification CAN CAN (Controller Area Network) est un bus de terrain série asynchrone. CANopen® CANopen® est un protocole de communication basé sur CAN. CANopen® est une marque déposée et une technologie sous licence, brevetée par l'organisation CiA® (CAN in Automation e. V.), www.can-cia.org. Bus Système (CAN/CANopen) Le Bus Système (CANopen) des appareils Servo Drives 9400 est l'évolution du Bus Système CAN des variateurs de la série 9300. Caractéristiques ( 15) Appareil de base Variateur de vitesse Lenze de la série "Servo Drives 9400" avec lequel le module de communication peut être utilisé Utilisation conforme à la fonction ( 14) Variateur de vitesse Module Module d'interface Module de communication »Engineer« »PLC Designer« Accessoires et modules d'extension, tels que les modules de communication, les bornes décentralisées, les appareils de saisie et de commande, ainsi que les systèmes de commande et systèmes maîtres externes Logiciel pour PC de Lenze destiné à accompagner l'exploitant pour l'ingénierie (paramétrage, diagnostic et configuration) tout au long du cycle de vie de la machine : de la conception jusqu'à la maintenance Code Paramètre permettant de paramétrer ou de surveiller le variateur. Dans le langage courant, on parle aussi d'"index". Sous-code Lorsqu'un code comporte plusieurs paramètres, ceux-ci sont sauvegardés dans des "sous-codes". Dans la présente documentation, une barre oblique "/" est utilisée pour distinguer le code du sous-code (exemple : "C00118/3"). Dans le langage courant, on parle aussi de "sous-index". Réglage Lenze Réglage préconfiguré en usine. Réglage de base PDO Objet de données process (communication de données process) SDO Service Data Objects (communication de données paramètres) HW Matériel SW Logiciel PLC Programmable Logic Controller (API) Ordinateur maître Maître CAN Système de commande Nœud Composants au sein d'un réseau CAN (API, variateur, etc.) Participant au bus Adresse de nœud ID univoque pour l'adressage des différents composants au sein d'un réseau CAN I-1600.20 Index CANopen (représentation hexadécimale) • Dans notre exemple : index 0x1600, sous-index 0x20 10 Remarque importante ! Certains termes utilisés proviennent du protocole CANopen établi en anglais. Ces termes ne sont pas mentionnés ici. Leur traduction n'est pas toujours autorisée. L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Présentation du document Consignes utilisées 1.4 Consignes utilisées Pour indiquer des risques et des informations importantes, la présente documentation utilise les mots et symboles suivants : Consignes de sécurité Présentation des consignes de sécurité : Pictogramme et mot associé ! (indiquent le type et l'intensité du risque encouru) Explication (décrit le risque et les moyens de l'éviter) Pictogramme Mot associé Signification Danger ! Situation dangereuse pour les personnes en raison d'une tension électrique élevée Indication d'un danger imminent, qui peut avoir pour conséquences des blessures mortelles ou très graves en cas de non-respect des consignes de sécurité correspondantes. Danger ! Situation dangereuse pour les personnes en raison d'un danger d'ordre général Indication d'un danger imminent, qui peut avoir pour conséquences des blessures mortelles ou très graves en cas de non-respect des consignes de sécurité correspondantes. Stop ! Risques de dégâts matériels Indication d'un risque potentiel, qui peut avoir pour conséquences des dégâts matériels en cas de non-respect des consignes de sécurité correspondantes. Consignes d'utilisation Pictogramme EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Mot associé Signification Remarque importante ! Remarque importante pour assurer un fonctionnement correct Conseil ! Conseil utile pour faciliter la mise en oeuvre Renvoi à une autre documentation L 11 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Consignes de sécurité Consignes générales de sécurité et d'utilisation 2 Consignes de sécurité Remarque importante ! Respecter impérativement les mesures de sécurité indiquées afin d'éviter de sévères blessures et de graves dommages matériels ! Conserver toujours la présente documentation à proximité du produit lors du fonctionnement. 2.1 Consignes générales de sécurité et d'utilisation Danger ! Le non-respect des mesures de sécurité fondamentales indiquées ci-dessous peut conduire à des blessures graves et à des dommages matériels importants. Les composants d'entraînement et d'automatisation Lenze ... – ... doivent être utilisés uniquement conformément à leur fonction de destination. Utilisation conforme à la fonction ( 14) – ... ne doivent jamais être mis en service si des dommages sont décelés. – ... ne doivent jamais être modifiés d’un point de vue technique. – ... ne doivent jamais être mis en service s’ils ne sont pas montés intégralement. – ... ne doivent jamais être mis en service sans le capot obligatoire. – ... peuvent - selon l’indice de protection - contenir des pièces sous tension, en mouvement ou en rotation pendant ou après le fonctionnement. Les surfaces peuvent être brûlantes. Pour les composants d’entraînement Lenze.... – ... utiliser uniquement les accessoires homologués. – ... utiliser uniquement les pièces détachées d'origine proposées par le constructeur. Respecter les consignes fournies dans la documentation correspondante jointe. – Il s'agit de la condition préalable pour garantir un fonctionnement sûr et fiable et obtenir les caractéristiques du produit indiquées. Caractéristiques ( 15) – Les procédures à suivre et les plans de raccordement fournis constituent des recommandations dont l'adéquation avec l'application concernée doit être vérifiée. Lenze n'assumera aucune responsabilité pour les dommages liés à un problème d'adéquation des procédures et des plans de raccordements indiqués. 12 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Consignes de sécurité Consignes de sécurité spécifiques à l'appareil et à son utilisation Les travaux réalisés avec et au niveau des composants d’entraînement et d'automatisation Lenze ne doivent être exécutés que par un personnel qualifié et habilité. Selon la norme CEI 60364 ou CENELEC HD 384, ces personnes doivent ... – ... connaître parfaitement l’installation, le montage, la mise en service et le fonctionnement du produit. – ... posséder les qualifications appropriées pour l’exercice de leur activité. – ... connaître toutes les prescriptions pour la prévention d’accidents, directives et lois applicables sur le lieu d’utilisation et être en mesure de les appliquer. 2.2 Consignes de sécurité spécifiques à l'appareil et à son utilisation Pendant le fonctionnement, le module de communication doit être connecté en permanence à l'appareil de base. En cas d'alimentation externe, utiliser toujours, dans chaque armoire électrique, un bloc d'alimentation avec coupure de sécurité ("SELV"/"PELV") conformément à la norme EN 61800-5-1. Utiliser uniquement des câbles conformes aux spécifications fournies. Spécifications du câble de liaison par bus ( 27) Documentation relative à l'appareil de base, au système de commande, à l'installation/la machine Il faut également prévoir toutes les mesures indiquées dans ces documents. Tenir impérativement compte des consignes de sécurité et d'utilisation fournies ! 2.3 Dangers résiduels Protection des personnes Lorsque les appareils Servo Drives 9400 sont utilisés sur un réseau avec conducteur extérieur mis à la terre et une tension nominale réseau ≥ 400 V, la protection contre les contacts accidentels n'est pas assurée sans dispositif externe. Isolement de protection ( 20) Protection de l'appareil Le module de communication contient des composants électroniques qui peuvent être endommagés ou détruits par une décharge électrostatique. Installation ( 24) EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 13 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Description du produit Utilisation conforme à la fonction 3 Description du produit 3.1 Utilisation conforme à la fonction Le module de communication ... est un module additionnel qui peut être utilisé avec les appareils de base suivants : Série d'appareils Référence de commande A partir de la version matérielle A partir de la version logicielle Servo Drives 9400 HighLine Servo Drives 9400 PLC E94AxHExxx VA 01.30 E94AxPExxxx VA 01.00 Module d'alimentation et de renvoi sur le E94ARNxxxx réseau des appareils Servo Drives 9400 VA 01.00 est un équipement destiné à être utilisé dans les installations industrielles à courant fort ; fonctionne uniquement dans les conditions d'utilisation prescrites dans la présente documentation ; s'utilise uniquement dans les réseaux CAN. Toute autre utilisation est contre-indiquée ! 3.2 Identification La référence de commande ainsi que les versions matérielle et logicielle du module de communication sont indiquées sur la plaque signalétique : 1 Référence de commande (type) E94 Série d'appareils E94YCET005 [3-1] 14 A Génération d'appareils Y Identification du module : module d'extension C Type de module : module de communication CA CANopen 2 Version matérielle (HW) 3 Version logicielle (SW) Données permettant d'identifier l'équipement L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Description du produit Caractéristiques 3.3 Caractéristiques Depuis plusieurs années déjà, le Bus Système CAN basé sur le profil de communication CANopen est intégré dans les variateurs Lenze. En raison du nombre réduit d'objets de données disponibles, le Bus Système utilisé jusqu'alors offre un niveau de fonctionnalité et de compatibilité inférieur à celui de CANopen. Pour le paramétrage, deux canaux de données paramètres sont proposés tandis qu'avec CANopen, un seul canal de données paramètres est activé (d'autres canaux peuvent cependant être créés). Le Bus Système (CANopen) des appareils Servo Drives 9400 est l'évolution du Bus Système CAN des variateurs de la série 9300. Le module de communication E94AYCCA (CANopen) présente les caractéristiques suivantes : Module d'interface pour le Bus Système (CANopen) au niveau des emplacements d'extension des appareils Servo Drives 9400 L'alimentation du module de communication s'effectue en interne via le Servo Drive 9400. Compatibilité totale avec CANopen DS301, V4.02 Prise en charge de la fonction NMT maître/esclave "Node Guarding" (DS301 V4.02) Prise en charge de la fonction NMT esclave "Heartbeat" (DS301 V4.02) Aucune restriction quant à la sélection des adresses de nœud Nombre de canaux serveurs et clients SDO configurables : – 10 canaux max. avec 1 à 8 octets Nombre de canaux PDO configurables : – 4 canaux de type "Transmit PDO" (TPDO) max. avec 1 à 8 octets – 4 canaux de type "Receive PDO" (RPDO) max. avec 1 à 8 octets La fonctionnalité des canaux PDO est identique Surveillance de la réception des données des objets RPDO Compteurs de télégrammes pour objets SDO et PDO Diagnostic de l'état du bus Génération de télégrammes de type "Boot up" Génération de télégrammes de type "Emergency" Génération de télégrammes de type "Reset Node" (avec une configuration en tant que maître) Génération de télégrammes de type "Sync" et réaction aux télégrammes Sync : – Emission/réception de données – Synchronisation de la base de temps interne de l'appareil Codes d'abandon Possibilité de configuration de toutes les fonctions CAN via les codes Dossier d'objets (contenant toutes les fonctions obligatoires, les fonctions optionnelles, les index...) EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 15 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Description du produit Raccordements et interfaces 3.4 Raccordements et interfaces Connecteur mâle Sub-D 9 broches pour la connexion du Bus Système (CANopen) Interrupteurs DIP pour... – l'adressage du participant au bus CAN ; – le réglage de la vitesse de transmission. LED sur la face avant pour le diagnostic de ... – l'alimentation du module de communication ; – la liaison avec l'appareil de base ; – la machine d'état CANopen et des états d'erreur ; – la liaison physique CAN. X220 Connecteur mâle Sub-D 9 broches pour... Raccordement du Bus Système (CANopen) ( 26) S220 Interrupteurs DIP pour... • l'adressage du participant au bus CAN ; • le réglage de la vitesse de transmission. Réglages possibles à l'aide des interrupteurs DIP ( 33) MS Affichages d'état (LED) pour diagnostic BS Affichages d'état par LED ( 86) BE DE E94YCCA001B [3-2] 16 Module de communication E94AYCCA (CANopen) L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Spécifications techniques Caractéristiques générales et conditions d'utilisation 4 Spécifications techniques 4.1 Caractéristiques générales et conditions d'utilisation Domaine Valeurs Référence de commande E94AYCCA Profil de communication CANopen (DS301, V4.02) Support de communication Câble CAN conforme ISO 11898-2 Topologie du réseau Ligne avec terminaison des deux côtés (par exemple, résistance d'extrémité intégrée au connecteur Lenze EWZ0046) Adresses de nœud réglables 1 ... 127 Réglable par interrupteur DIP ou code C13350 / C14350. Nombre max. de participants au bus 127 Vitesse de transmission [kbits/s] • 10 • 20 • 50 • 125 • 250 • 500 • 800 • 1000 Réglable par interrupteur DIP ou code C13351 / C14351. Données process • 4 TPDO max. avec 1 à 8 octets • 4 RPDO max. avec 1 à 8 octets Données paramètres 10 canaux client/serveur SDO max. avec 1 à 8 octets Mode de transmission TPDO • En cas de modifications de données • Avec commande cyclique 1 ... x ms • Après 1 ... 240 télégrammes Sync réceptionnés Alimentation L'alimentation du module de communication s'effectue en interne via le Servo Drive 9400. Normes appliquées, homologations • CE • UL EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel des appareils « Servo Drives 9400 » Ce manuel indique les conditions ambiantes et les données relatives à la compatibilité électromagnétique (CEM) qui sont également valables pour le module de communication. L 17 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Spécifications techniques Protocoles pris en charge 4.2 Protocoles pris en charge Catégorie Protocole Protocoles PDO standard PDO Write PDO Read Protocoles SDO SDO Download SDO Download Initiate SDO Download Segment SDO Upload SDO Upload Initiate SDO Upload Segment SDO Abort Transfer SDO block download SDO Block Download Initiate SDO Block Download End SDO Block Upload SDO Block Upload Initiate SDO Block Upload End Protocoles NMT Start Remote Node (maître et esclave) Stop Remote Node (esclave) Enter Pre-Operational (esclave) Reset Node (esclave ou appareil local) Reset Communication (esclave) Protocoles de surveillance Node Guarding (maître et esclave) Heartbeat (Heartbeat Producer et Heartbeat Consumer) 18 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Spécifications techniques Temps de communication 4.3 Temps de communication Le temps de communication désigne l'intervalle qui s'écoule entre la formulation d'une requête et l'arrivée de la réponse correspondante. Les temps de communication au sein du réseau CAN varient en fonction... du temps de traitement dans l'appareil ; du temps d'exécution du télégramme (vitesse de transmission / taille du télégramme) ; de la charge du bus (notamment, lorsque le bus est chargé d'objets PDO et SDO et si la vitesse de transmission est faible). Temps de traitement des appareils de la série Servo Drives 9400 Il n'y a pas de relation entre les données paramètres et les données process. Données paramètres : – Paramètres internes du variateur : env. 30 ms ± 20 ms de tolérance (cas type). – Pour certains codes, le temps de traitement peut être plus long. Les données process sont transférées en temps réel. EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 19 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Spécifications techniques Isolement de protection 4.4 Isolement de protection Danger ! Tension électrique dangereuse : Lorsque les appareils Servo Drives 9400 sont utilisés sur un réseau avec conducteur extérieur mis à la terre et une tension nominale réseau ≥ 400 V, la protection contre les contacts accidentels n'est pas assurée sans mesure externe. Risques encourus : • Blessures mortelles ou très graves Mesures de protection : • Pour assurer une protection contre les contacts accidentels avec les borniers de commande du variateur de vitessse et les raccordements des modules enfichés, – un espace d'isolement double est nécessaire. – les composants à raccorder doivent présenter un deuxième espace d'isolement. 20 Remarque importante ! L'isolement de protection intégré dans les Servo Drives 9400 a été réalisé conformément à la norme EN 61800-5-1. L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Spécifications techniques Isolement de protection La figure ci-dessous représente la disposition des borniers et les îlots de potentiel du variateur de vitesse. permet de déterminer l'isolement de protection adapté entre deux borniers de raccordement situés dans des îlots de potentiel distincts. X1 X2 Isolement renforcé X100 X3 MXI1 Isolement principal Bus Isolement fonctionnel Ext. DC X4 MXI2 X5 X107 X106 X6 MMI X7 MSI I/O X8 Ext. DC X105 E94YCXX007 [4-1] Isolement de protection suivant EN61800-5-1 Bornier de Raccordement raccordement Bornier de Raccordement raccordement X100 L1, L2, L3 (uniquement Single Drive) +UG, -UG X1 CAN on board 9400 X2 Statebus X105 U, V, W 24 V (ext.) Rb1, Rb2 (uniquement Single Drive) X106 PTC moteur X3 Entrées/sorties analogiques X4 Sorties numériques X107 Pilotage du frein de parking X5 Entrées numériques X6 Diagnostic X7 Résolveur X8 Codeur MXI1, MXI2 Module d'extension MMI Module de mémoire MSI Module de sécurité EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 21 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Spécifications techniques Isolement de protection Exemple Quel est l'isolement de protection à prendre en compte entre le bornier de raccordement bus du module appareil sur l'emplacement MXI1 ou MXI2 et le bornier de raccordement réseau X100 ? C'est l'îlot de potentiel dont l'isolement de protection est le plus élevé qui est déterminant. – L'îlot de potentiel du bornier de raccordement bus du module d'appareil bénéficie d'un "isolement fonctionnel". – L'îlot de potentiel du bornier de raccordement réseau est doté d'un "isolement renforcé". Résultat : le bornier de raccordement réseau X100 et le bornier de raccordement bus sont protégés par un "isolement renforcé". 22 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Spécifications techniques Encombrements 4.5 Encombrements a 89 mm b 134 mm b1 87 mm e 23 mm E94YCXX005 [4-2] Encombrements EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 23 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Installation 5 Installation Stop ! Décharges électrostatiques : Les composants électroniques à l'intérieur du module de communication sont susceptibles d'être endommagés ou détruits par des décharges électrostatiques. Risques encourus : • Le module de communication est défectueux. • La communication par bus de terrain n'est pas possible ou est erronée. Mesures de protection : • Se libérer des décharges électrostatiques avant toute manipulation du module. 24 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Installation Installation mécanique 5.1 Installation mécanique 5.1.1 Remarque importante ! • Un seul module de communication E94AYCCA (CANopen) doit être connecté à chaque Servo Drive 9400. • L'emplacement à utiliser peut être indifféremment MX1 ou MX2. Montage E94YCXX001G [5-1] 5.1.2 Montage Démontage E94AYCXX001H [5-2] Démontage EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 25 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Installation Installation électrique 5.2 Installation électrique Documentation relative à l'appareil de base, au système de commande, à l'installation/la machine Tenir compte des remarques et des consignes concernant le câblage contenues dans ces documents. 5.2.1 Raccordement du Bus Système (CANopen) E94YCCA002A Le Bus Système (CANopen) doit être doté de résistances d'extrémité (120 Ω) au niveau de CAN-Low et de CAN-High. Le connecteur Lenze EWZ0046 avec résistance d'extrémité intégrée (non compris dans le module de communication livré) correspond à la recommandation DS102-1 du groupe CiA. L F On EWZ0046 120 ON Z0 04 F ON IN OUT IN ð OF ð 6 ð F OF ð EW ON L OF L 120 L Off EWZ0046 120 EWZ0046 On IN 2181FEW004 26 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Installation Installation électrique Affectation du connecteur Sub-D 9 broches Vue 1 5 5.2.2 6 9 Broche Affectation 1 - 2 CAN-LOW 3 CAN-GND 4 - 5 - 6 - 7 CAN-HIGH 8 - 9 - Spécifications du câble de liaison par bus L'utilisation d'un câble CAN conforme à la norme ISO 11898-2 est recommandée : Câble CAN conforme ISO 11898-2 Type de câble Paire blindée Impédance 120 Ω (95 ... 140 Ω) Résistance/section de câble Longueur de câble ≤ 300 m : ≤ 70 mΩ/m / 0,25 ... 0,34 mm2 (AWG22) Longueur de câble 301 à 1000 m : ≤ 40 mΩ/m / 0,5 mm2 (AWG20) Temps de parcours du signal EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 ≤ 5 ns/m L 27 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Installation Installation électrique 5.2.3 Longueur de câble bus 5.2.3.1 Remarque importante ! • Respecter impérativement les longueurs de câble autorisées ! • Si la longueur de câble totale pour les différents participants au bus CAN varie, malgré une vitesse de transmission identique, la longueur de câble maximale doit être déterminée sur la base de la plus petite valeur. • Tenir compte de la réduction de la longueur de câble totale, due à la temporisation des signaux du répétiteur.Recours à des répétiteurs ( 30) Longueur de câble totale La longueur de câble totale est également déterminée par la vitesse de transmission. 28 Vitesse de transmission [Kbits/s] Longueur de câble bus max. [m] 10 8075 20 4012 50 1575 125 600 250 275 500 112 800 38 1000 12 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Installation Installation électrique 5.2.3.2 Longueur de câble par segment La longueur de câble par segment est déterminée par la section de câble utilisée et le nombre de participants. Les répétiteurs subdivisent la longueur de câble totale en segments. Sans répétiteur, la longueur de câble par segment équivaut à la longueur de câble totale. Nombre max. de participants par segment Section de câble (interpolation admise) 0.25 mm2 (AWG 24) 0.50 mm2 (AWG 21) 0.75 mm2 (AWG 19) 1.00 mm2 (AWG 18) 2 240 m 430 m 650 m 940 m 5 230 m 420 m 640 m 920 m 10 230 m 410 m 620 m 900 m 20 210 m 390 m 580 m 850 m 32 200 m 360 m 550 m 800 m 63 170 m 310 m 470 m 690 m 100 150 m 270 m 410 m 600 m Exemple : aide à la sélection Données de base Longueur de câble totale à réaliser 200 m Nombre de participants 63 Résultats Vitesse de transmission max. possible 250 Kbits/s (provenant du tableau Longueur de câble totale ( 28)) Section de câble requise (interpolée) 0.30 mm2 (AWG23) (provenant du tableau Longueur de câble par segment ( 29)) Section de câble CAN standard 0.34 mm2 (AWG22) Spécifications du câble de liaison par bus ( 27) EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 29 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Installation Installation électrique 5.2.3.3 Recours à des répétiteurs Comparez les valeurs provenant des tableaux Longueur de câble totale ( 28) et Longueur de câble par segment ( 29). Si la somme des longueurs totales par segment est inférieure à la longueur de câble totale à réaliser, des répétiteurs doivent être utilisés ou la section de câble doit être agrandie. Si, du fait de l'utilisation de répétiteurs, la longueur de câble totale max. possible se trouve réduite de sorte qu'elle est inférieure à la longueur de câble totale à réaliser, la section de câble doit être agrandie et le nombre de répétiteurs réduit, ou bien la vitesse de transmission doit être abaissée. L'utilisation d'un deuxième répétiteur est recommandée en tant que : – Interface de service Avantage : couplage possible sans interrompre le fonctionnement par bus. – Interface de mesure Avantage : l'unité de mesure / de programmation reste isolée galvaniquement. Exemple Données de base Longueur de câble totale à réaliser 450 m Nombre de participants 32 Section de câble 0.50 mm2 (AWG 20) Vitesse de transmission 125 Kbits/s Répétiteur utilisé Répétiteur Lenze EMF2176IB Réduction de la longueur de câble totale max. par répétiteur (EMF2176IB) 30 m Résultats Longueur de câble totale max. possible 600 m (voir tableau Longueur de câble totale ( 28)) Longueur de câble par segment max. 360 m (voir tableau Longueur de câble par segment ( 29)) Analyse comparative La longueur de câble par segment max. est inférieure à la longueur de câble totale à réaliser. Conclusion : Un répétiteur doit être utilisé au moins après la longueur de câble par segment max. calculée de 360 m. Résultats avec un répétiteur 30 Longueur de câble totale max. possible 570 m (réduction de la Longueur de câble totale ( 28) de 30 m) Somme des longueurs de câble par segment 720 m Analyse comparative La longueur de câble totale max. possible et les longueurs de câble par segment sont supérieures à la longueur de câble totale à réaliser. Conclusion : 1 répétiteur suffit pour réaliser la longueur de câble totale de 450 m. L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Installation Installation électrique 5.2.4 Alimentation Le module de communication est alimenté exclusivement en interne par l'appareil de base. En cas de panne de l'appareil de base, le transfert de données entre le module de communication et les participants au bus CAN est interrompu. EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 31 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Mise en service Avant la première mise sous tension 6 Mise en service Pendant la mise en service, des données spécifiques à l'installation sont configurées sur le variateur, notamment les paramètres moteur, les paramètres de fonctionnement, les réactions et les paramètres relatifs à la communication par bus de terrain. Sur les appareils Lenze, cette opération est réalisée via des codes. Les codes relatifs au variateur et à la communication sont sauvegardés sous forme de jeu de données de manière non-volatile sur le module de mémoire. Il existe également des codes servant au diagnostic et à la surveillance des participants au bus. Remarque importante ! Lors du paramétrage du module de communication, tenir compte du fait que le code dépend de l'emplacement du Servo Drive 9400 dans lequel le module de communication est enfiché. Les deux premiers chiffres du numéro de code correspondent à cet emplacement : • C13nnn pour l'emplacement MXI1 Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1 ( 108) • C14nnn pour l'emplacement MXI2 Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2 ( 129) Régler également les Paramètres de communication de l'appareil de base ( 102). 6.1 Avant la première mise sous tension 32 Stop ! Avant la première mise sous tension du variateur, vérifier les points suivants : • le câblage dans son intégralité afin d'éviter un court-circuit ou un défaut de mise à la terre ; • la présence d'une résistance d'extrémité de bus au niveau du premier et du dernier participants au bus. Raccordement du Bus Système (CANopen) ( 26) L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Mise en service Réglages possibles à l'aide des interrupteurs DIP 6.2 Réglages possibles à l'aide des interrupteurs DIP O N d c b a 64 Baud 32 16 8 4 2 Les interrupteurs DIP situés sur la partie frontale permettent de régler les paramètres suivants : 1 Adresse des nœuds (interrupteurs 1 à 64) CAN Address Vitesse de transmission (interrupteurs a à d) 9400CAN003 Réglage Lenze : tous les interrupteurs sur OFF [6-1] 6.2.1 Interrupteur DIP Réglage de l'adresse de nœud Si plusieurs participants au bus CAN sont reliés en réseau, les adresses de nœud doivent être différentes les unes des autres. Le réglage de l'adresse de nœud peut s'effectuer via les interrupteurs DIP 1 à 64 ou via le code »Engineer« (C13350 / C14350). Plage d'adresses valable : 1 à 127 Détermination de l'adresse de nœud via... Condition Interrupteur DIP C13350 / 14350 Au moins un interrupteur 1 à 64 = ON Interrupteurs 1 à 64 = OFF L'inscription sur le boîtier correspond aux valeurs des différents interrupteurs DIP pour la détermination de l'adresse de station. Interrupteur DIP 64 32 16 8 4 2 1 Position interrupteur OFF OFF ON OFF ON ON ON 0 0 16 0 4 2 1 Valeur Adresse de nœud = somme des valeurs = 16 + 4 + 2 + 1 = 23 Position des interrupteurs DIP pour le paramétrage de l'adresse de nœud CAN ( 180) Remarque importante ! Pour activer un réglage modifié, couper brièvement l'alimentation du module de communication. Conseil ! L'adresse de nœud obtenue suite au réglage des interrupteurs DIP lors de la dernière mise sous tension est affichée en C13349/1 / C14349/1. EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 33 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Mise en service Réglages possibles à l'aide des interrupteurs DIP 6.2.2 Réglage de la vitesse de transmission Le réglage de la vitesse de transmission peut s'effectuer via les interrupteurs DIP a à d ou via le code »Engineer« (C13351 / C14351). Le réglage de la vitesse de transmission doit être identique pour tous les participants au bus CAN reliés en réseau. Etats des interrupteurs d c OFF OFF Vitesse de transmission b a ON ON OFF 10 Kbits/s ON OFF ON 20 Kbits/s OFF OFF ON ON 50 Kbits/s OFF OFF ON OFF 125 Kbits/s OFF OFF OFF ON 250 Kbits/s OFF OFF OFF OFF 500 Kbits/s ON ON ON OFF 800 Kbits/s OFF ON OFF OFF 1000 kbits/s OFF ON ON ON Détection automatique Remarque importante ! Pour activer un réglage modifié, couper brièvement l'alimentation de l'appareil de base. Conseil ! La vitesse de transmission obtenue suite au réglage des interrupteurs DIP lors de la dernière mise sous tension est affichée en C13349/2 / C14349/2. 34 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Mise en service Paramétrage via »Engineer« 6.3 Paramétrage via »Engineer« Fonctions de l'onglet Paramètres : Réglage de l'adresse de nœud (C13350 / C14350). Réglage de l'adresse de nœud ( 33) Sélection du processus d'attribution automatique de COB-ID par »Engineer«. Configuration du participant au bus CAN en tant que maître ou esclave C14352). (C13352 / Réglage du temps qui doit s'écouler après la mise sous tension avant que le maître NMT CAN n'envoie le télégramme "Start Remote Node" au Bus Système (CANopen) (C13378 / C14378). EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 35 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Mise en service Première mise sous tension 6.4 Première mise sous tension Documentation relative au Servo Drive 9400 Remarque importante ! Respecter les consignes de sécurité et les remarques relatives aux dangers résiduels contenues dans cette documentation. Etablissement de la communication Lorsque le module est alimenté par une source externe, il est nécessaire, dans un premier temps, de mettre sous tension l'appareil de base afin d'établir la communication. La communication via le module alimenté par la source externe peut ensuite s'effectuer indépendamment de la mise sous tension de l'appareil de base. Activation d'un réglage modifié Pour activer un réglage modifié, ... • exécuter la commande appareil "11: sauvegarder les paramètres de départ" via le code C00002 de l'appareil de base puis • exécuter un "CAN Reset Node" du participant au bus avec C00002 = 92 ou mettre hors tension puis à nouveau sous tension le module de communication. Protection contre démarrage incontrôlé En cas de défaut (coupure réseau de courte durée, par exemple), un redémarrage de l'entraînement n'est pas forcément souhaitable, voire doit impérativement être évité. Dans le réglage Lenze des appareils "Servo Drives 9400", la protection autodémarrage est activée. Le code C00142 de l'appareil de base ("redémarrage à la mise sous tension") permet de régler les caractéristiques de redémarrage du variateur : • C00142 = "0 : bloqué" (réglage Lenze) – Le variateur reste bloqué (même si le problème est éliminé). – L'entraînement démarre de manière contrôlée grâce à un déblocage variateur explicite : impulsion BAS-HAUT à l'entrée numérique X5/RFR. • C00142 = "1 : débloqué" – Un démarrage incontrôlé de l'entraînement est possible. 36 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Transfert de données Composition d'un télégramme de données CAN 7 Transfert de données L'interface CANopen permet notamment l'échange de données process et de valeurs paramètres entre les participants au bus, ainsi que le raccordement d'autres modules (ex. : bornes décentralisées, unités d'affichage et de saisie (interfaces homme-machine), systèmes de commande et maîtres externes). L'interface permet de transférer des objets CAN suivant le profil de communication CANopen (DS301, V4.02), créé par l'association CiA (CAN in Automation) et basé sur CAL (CAN Application Layer). 7.1 Composition d'un télégramme de données CAN &RQWUROILHOG 6WDUW 575ELW &5&VHTXHQFH ,GHQWLILHU %LW [7-1] %LW %LW &5&GHOLPLWHU %LW 8VHUGDWD %\WH 1HWZRUNPDQDJHPHQW 3URFHVVGDWD 3DUDPHWHUGDWD %LW $&.GHOLPLWHU $&.VORW %LW %LW (QG %LW %LW Schéma de principe du télégramme de données CAN Les identificateurs et les données utiles sont décrits en détails dans les sous-chapitres suivants. Les autres signaux concernent les caractéristiques de transmission du télégramme CAN, qui ne sont pas décrites dans la présente documentation. Conseil ! Pour plus d'informations, visiter le site Web de l'organisation CiA (CAN in Automation) : www.can-cia.org EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 37 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Transfert de données Composition d'un télégramme de données CAN 7.1.1 Identificateur Le principe de la communication par Bus CAN repose sur un échange de données orienté messages entre un émetteur et plusieurs destinataires. Tous les participants au bus peuvent émettre et recevoir des données quasi-simultanément. Le destinataire d'un message est déterminé par l'identificateur COB ID (Communication Object Identifier). En plus de l'adressage, l'identificateur renseigne sur la priorité du message et le type de données utiles. L'identificateur COB ID se compose d'un identificateur dit "de base" et de l'adresse de nœud du participant destinataire : Identificateur (COB ID) = identificateur de base + adresse de nœud (Node ID) Exception : pour les objets de données process, Heartbeat et Emergency, les télégrammes NMT et les télégrammes Sync, l'identificateur est défini librement par l'utilisateur (exemple : réglage manuel ou automatique via un configurateur réseau) ou fixe. Adresse de nœud (Node ID) Au sein du réseau CAN, chaque participant peut être identifié de manière univoque grâce à une adresse de noeud, ou "Node ID", qui lui est attribuée et comprise dans la plage d'adressage admise (1 ... 127). Lorsque plusieurs appareils sont reliés entre eux, l'adresse de chaque appareil doit être différente. Le réglage de l'adresse du noeud peut s'effectuer via les interrupteurs DIP du module de communication ou via le code C13350 / C14350. Réglage de l'adresse de nœud ( 33) 38 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Transfert de données Composition d'un télégramme de données CAN Attribution des identificateurs Le Bus Système (CANopen) est orienté message et non participant. Chaque message est identifié par un identificateur univoque. Dans le cas de CANopen, l'orientation participant découle du fait qu'il n'existe qu'un émetteur par message. L'identificateur de base des télégrammes d'administration réseau (NMT) et Sync, ainsi que le canal SDO de base (SDO1) sont définis par le protocole CANopen et ne peuvent être modifiés. Par défaut (réglage Lenze), l'identificateur de base des PDO est conforme au "Predefined Connection Set" selon la spécification DS301, V4.02 . Il peut être modifié si nécessaire via les paramètres ou index correspondants. Identificateurs des objets de données process ( 46) Objet Sens Emis par l'appareil Identificateur de base Transmis à l'appareil Administration réseau (NMT) Sync Emergency PDO1 (canal de données process 1) PDO2 (canal de données process 2) TPDO1 PDO3 (canal de données process 3) RPDO3 PDO4 (canal de données process 4) RPDO4 TPDO4 0 80 128 80 z 384 180 512 200 640 280 z 768 300 896 380 z 1024 400 1152 480 z 1280 500 1408 580 z z z z SDO1 (canal SDO de base) z SDO2 ... SDO10 (canal de données paramètres 2 ... 10) z Node Guarding, Heartbeat z EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 0 128 RPDO2 TPDO3 hex z RPDO1 TPDO2 déc z z L 1536 600 1472 5C0 1600 640 1792 700 39 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Transfert de données Composition d'un télégramme de données CAN 7.1.2 Données utiles Tous les participants au bus communiquent entre eux en échangeant des télégrammes de données via le Bus Système (CANopen) La plage de données utiles du télégramme CAN comprend des données d'administration réseau, des données paramètres ou des données process : Données d'administration réseau (données NMT) Informations de commande concernant le démarrage, l'arrêt, la réinitialisation... de la communication par bus CAN, envoyées à certains ou à tous les participants au réseau Données process (PDO – Process Data Objects) Les données process sont transmises via le canal de données process. Les données process permettent de piloter le variateur. Les données process ne sont pas sauvegardées dans le variateur. Les données process sont échangées en permanence entre le maître et les participants au bus, afin d'assurer une transmission continue de données d'entrée et de sortie actuelles. En règle générale, les données process sont des données brutes non mises à l'échelle/ adaptables. Exemples de données process : consignes et valeurs réelles. Données paramètres (SDO – Service Data Objects) Les données paramètres se présentent sous forme d'index CANopen et, pour les appareils Lenze, sous forme de codes. Les paramètres sont réglés une seule fois lors de la mise en service de l'installation, par exemple, ou en cas de remplacement de composant sur une machine de production. Les données paramètres sont transmises sous forme d'objets SDO via le canal de données paramètres et acquittées par le destinataire, c'est-à-dire que l'émetteur reçoit un message lui indiquant que la transmission a été correctement effectuée. Le canal de données paramètres permet l'accès à tous les codes Lenze et aux index CANopen. Toute modification de paramètre est automatiquement enregistrée dans le variateur jusqu'à la prochaine mise sous tension. En règle générale, la transmission de ces paramètres n'est pas prioritaire. Exemples de données paramètres : paramètres de fonctionnement, informations de diagnostic ou caractéristiques du moteur. 40 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Transfert de données Phases de communication/ administration réseau 7.2 Phases de communication/ administration réseau Pour ce qui est de la communication par Bus Système (CANopen) le variateur reconnaît les états suivants : Etat Explication "Initialisation" (Initialisation) L'initialisation est lancée à la mise sous tension. • Durant cette phase, le variateur ne participe pas au trafic de données sur le Bus Système (CANopen). • La valeur par défaut de tous les paramètres relatifs au bus CAN est rétablie. • A la fin de l'initialisation, le variateur passe automatiquement à l'état "Pre-Operational" (pré-opérationnel). "Pre-Operational" (précède l'état opérationnel) Des données paramètres peuvent être réceptionnées, les données process sont ignorées. "Operational" (opérationnel) Des données paramètres et des données process peuvent être réceptionnées. "Stopped" (arrêté) Seule la réception de télégrammes d'administration réseau est possible. Objet de communication Initialisation Pre-Operational PDO Operational Stopped z SDO z z Sync z z z z z z Emergency Boot-Up z Administration réseau (NMT) z Conseil ! L'initialisation peut être ré-éxécutée en tout ou en partie, quel que soit l'état du variateur, en transmettant les télégrammes d'administration réseau adaptés. EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 41 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Transfert de données Phases de communication/ administration réseau 7.2.1 Changements d'état ,QLWLDOLVDWLRQ 3UH2SHUDWLRQDO 6WRSSHG [7-2] 2SHUDWLRQDO Changements d'état NMT au sein du réseau CAN Changement d'état Instruction NMT Etat après modification Effet du changement d'état sur les données process et les données paramètres (1) - Initialisation L'initialisation est automatiquement lancée à la mise sous tension. • Pendant l'initialisation, le variateur ne participe pas à l'échange de données. • A la fin de l'initialisation, un message de type Boot Up est émis par le participant avec son propre identificateur. Le participant au bus passe alors automatiquement à l'état "Pre-Operational" (pré-opérationnel). (2) - Pre-Operational Le maître décide dans quelle mesure le ou les participants au bus vont prendre part à la communication. (3), (6) Les changements d'état seront désormais commandés par le maître pour l'ensemble du réseau. • L'adresse cible comprise dans l'instruction NMT permet de spécifier le ou les destinataire(s). • Si le variateur 9400 a été configuré en tant que maître CAN, après expiration d'un temps d'attente donné (C13378 / C14378) ), le passage à l'état "Operational" est automatique et donne lieu à l'envoi de l'instruction NMT 0x0100 ("Start Remote Node") à tous les participants au bus. • L'échange de données via des objets de données process ne peut être réalisé qu'à l'état "Operational" (opérationnel). 0x01 xx Operational Start Remote Node (4), (7) 0x80 xx Pre-Operational Enter Pre-Operational (5), (8) 0x02 xx Stopped Stop Remote Node (9), (10), (11) 0x81 xx Reset Node (12), (13), (14) 0x82 xx Reset Communication 42 Initialisation Les télégrammes d'administration réseau, Sync et Emergency, ainsi que les données process (PDO) et les données paramètres (SDO) sont activés. Option : lors du changement d'état, émission unique de données process sur événement ou avec commande cyclique (PDO). Les télégrammes d'administration réseau, Sync et Emergency, ainsi que les données paramètres (SDO) sont activés. Seule la réception de télégrammes d'administration réseau est possible. Initialisation de tous les paramètres relatifs au bus CAN (DS301, V4.02) ; application des valeurs enregistrées. Initialisation de tous les paramètres relatifs au bus CAN (DS301, V4.02) ; application des valeurs enregistrées. Description de l'adresse de noeud contenue dans l'instruction NMT : • xx = 0x00 : avec ce réglage, le télégramme est envoyé à tous les participants au bus (télégramme de type Broadcast). Un changement d'état commun à tous les participants au bus peut être réalisé. • xx = Node ID : si une adresse de noeud est spécifiée, le changement d'état ne concernera que le participant au bus concerné. L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Transfert de données Phases de communication/ administration réseau 7.2.2 Télégramme d'administration réseau (NMT) Le télégramme d'administration réseau contient l'identificateur "0" et une instruction (comprise dans les données utiles) composée de l'octet instruction et de l'adresse du noeud. ,GHQWLILHU 8VHUGDWD %\WH &2%,' %LW [7-3] %LW %LW %LW FRPPDQG VSHFLILHU FV QRGH DGGUHVV QRGH,' %LW %LW %LW %LW %LW Télégramme d'administration réseau permettant de passer d'une phase de communication à l'autre Command Specifier (cs) déc hex 1 0x01 Instruction NMT Start Remote Node 2 0x02 Stop Remote Node 128 0x80 Enter Pre-Operational 129 0x81 Reset Node 130 0x82 Reset Communication Le passage d'une phase de communication à l'autre est réalisé par un participant au bus, à savoir le maître CAN, pour l'ensemble du réseau. Le maître CAN peut être un variateur de vitesse. Paramétrage du variateur en tant que maître CAN ( 44) Exemple : L'échange de données via des objets de données process n'est possible qu'à l'état "Operational". Pour que le maître CAN puisse faire passer tous les participants au bus de l'état "Pre-Operational" à "Operational", l'identificateur et les données utiles contenus dans le télégramme émis doivent être réglés comme suit : Identificateur : 0x00 (administration réseau) Données utiles : 0x0100 (instruction NMT "Start Remote Node" envoyée à tous les participants) EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 43 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Transfert de données Phases de communication/ administration réseau 7.2.3 Paramétrage du variateur en tant que maître CAN Si l'initialisation du Bus Système (CANopen) et le passage consécutif de l'état "PreOperational" à "Operational" ne sont pas assurés par un système maître, un variateur désigné comme tel doit prendre en charge ces actions. La configuration du variateur en tant que maître CAN est réalisée en C13352 / C14352. En tant que maître CAN, avec le télégramme NMT "Start Remote Node", le variateur fait passer tous les participants au bus (télégramme de type "Broadcast") à l'état "Operational". Cet état est impératif pour pouvoir réaliser un échange de données via des objets de données process. En C13378 / C14378, il est possible de définir un temps de retard qui doit s'écouler après la mise sous tension, avant que le variateur n'envoie le télégramme NMT "Start Remote Node" au Bus Système (CANopen). Paramètres Information Réglage Lenze Valeur Unité C13352 / C14352 CAN - esclave/maître C13378 / C14378 CAN - tempor. Boot Up - Operat. Esclave 3000 ms Remarque importante ! Toute modification du mode maître/esclave en C13352 / C14352 ne devient effective • qu'après une nouvelle mise sous tension du variateur ou • qu'avec l'envoi d'un télégramme NMT "Reset Node" ou "Reset Communication" au variateur. Pour effectuer une réinitialisation des paramètres spécifiques au bus CAN, la commande appareil C00002 = "92: CAN-Modul: Reset Node" peut être utilisée à la place du télégramme NMT "Reset Node". Conseil ! La fonctionnalité maître n'est requise que pour la phase d'initialisation du système d'entraînement. 44 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Transfert de données process 8 Transfert de données process [8-1] Transfert de données process (PDO) émises par le maître/transmises au maître Quatre canaux de données process distincts (PDO1 ... PDO4) sont disponibles pour le transfert de données process. Conventions utilisées Selon leur sens de transmission, les télégrammes de données process transmis entre le système maître et les autres appareils se divisent en : – télégrammes de données process transmis à un appareil (RPDO) – télégrammes de données process émis par un appareil (TPDO) Dans le profil CANopen, les objets de données process sont désignés du point de vue du participant au bus : – Receive PDO (RPDOx) : objet de données process réceptionné par un participant au bus – Transmit PDO (TPDOx) : objet de données process émis par un participant au bus Remarque importante ! L'échange de données via des objets de données process ne peut être réalisé qu'à l'état "Operational" (opérationnel). Phases de communication/ administration réseau ( 41) EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 45 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Transfert de données process Identificateurs des objets de données process 8.1 Identificateurs des objets de données process L'identificateur des objets de données process PDO1 à PDO4 se compose d'un identificateur de base et de l'adresse de noeud réglée en C13350 / C14350 (réglage Lenze) : Identificateur (COB ID) = identificateur de base + adresse de nœud (Node ID) Par défaut (réglage Lenze), les identificateurs de base des PDO sont préréglés suivant le "Predefined Connection Set" des spécifications DS301 V4.02. Un réglage individuel des identificateurs de PDO peut être réalisé via les codes Lenze et les index CANopen présentés dans le tableau ci-dessous. Un identificateur indépendant de l'adresse de noeud réglée peut ainsi être réglé pour certains PDO. Objet de données process PDO1 PDO2 PDO3 PDO4 Identificateur de base Réglage individuel déc hex Code Lenze Index CANopen RPDO1 512 0x200 C13321/1 C14321/1 I-1400/1 TPDO1 384 0x180 C13320/1 C14320/1 I-1800/1 RPDO2 768 0x300 C13321/2 C14321/2 I-1401/1 TPDO2 640 0x280 C13320/2 C14320/2 I-1801/1 RPDO3 1024 0x400 C13321/3 C14321/3 I-1402/1 TPDO3 896 0x380 C13320/3 C14320/3 I-1802/1 RPDO4 1280 0x500 C13321/4 C14321/4 I-1403/1 TPDO4 1152 0x480 C13320/4 C14320/4 I-1803/1 Remarque importante ! Suite à une modification de l'adresse de noeud (C13350 / C14350), puis au "Reset Node" (C00002 = 92) qui suit, les identificateurs déterminés à partir de chaque identificateur de base et de l'adresse de noeud définie sont à nouveau paramétrés automatiquement dans les sous-codes de C13320 / C14320 et C13321 / C14321. Conseil ! Le "Predefined Connection Set" peut à tout moment être réinitialisé à l'aide des commandes appareil suivantes (C00002) : • "93 : CAN on board: Pred.Connect.Set" pour CAN on board • "94 : Module CAN: Pred.Connect.Set" pour module de communication E94AYCCA 46 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Transfert de données process Mode de transmission 8.2 Mode de transmission La transmission des objets de données process peut être commandée de manière cyclique ou sur événement. Emission sur événement : l'émission du PDO est déclenchée lorsque un événement interne donné survient (exemple : modification du contenu de données de l'objet TPDO ou temps de cycle d'émission écoulé). Emission synchrone : l'émission (ou la réception) d'un objet de type TPDO (ou RPDO) est déclenchée après réception d'un télégramme Sync par l'appareil (identificateur 0x80). Emission cyclique : la transmission des PDO est réalisée à intervalles fixes après expiration du temps de cycle d'émission spécifié. Le tableau suivant implique la possibilité de combiner des liaisons logiques (ET, OU) entre les différents modes de transmission : Mode de transmission Transmission de PDO synchrone sur événement 0 z z 1 ... 240 z 254, 255 cyclique Liaison logique z ET - z OU Mode de transmission Description 0 Le PDO est émis sur événement à chaque réception d'un télégramme Sync (exemple : changement d'état du bit au sein d'un PDO). 1 ... 240 Télégramme Sync (avec réponse) • Choix n = 1 : PDO transmis à chaque télégramme Sync réceptionné • Choix 1 < n ≤ 240 : PDO transmis tous les n télégrammes Sync 254, 255 Emission sur événement (avec masque) avec commande cyclique prioritaire Avec ce réglage, le PDO est émis sur événement ou de façon cyclique. (Remarque : les valeurs 254 et 255 sont équivalentes.) Il y a commande cyclique prioritaire si un temps de cycle a été réglé pour le PDO concerné. Dans ce cas, la transmission est réalisée sur événement (exemple : activée par un changement d'état du bit dans le PDO) et de façon cyclique. EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 47 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Transfert de données process Mode de transmission Pour chaque objet PDO, les paramètres de communication (tels que le mode de transmission et le temps de cycle) peuvent être sélectionnés indépendamment des réglages des autres PDO : Paramètres Information Réglage Lenze C13322/1...4 C14322/1...4 CAN - mode Tx TPDOx 254 C13323/1...4 C14323/1...4 CAN - mode Rx RPDOx 254 C13324/1...4 C14324/1...4 CAN - temporisation TPDOx 0 1/10 ms C13356/1...4 C14356/1...4 CAN - temps de cycle TPDOx 0 ms Valeur Unité Conseil ! Ce réglage peut aussi être réalisé via les objets CANopen suivants : • I-1400 ... I-1403 : paramètres de communication pour RPDO1 ... RPDO4 • I-1800 ... I-1803 : paramètres de communication pour TPDO1 ... TPDO4 48 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Transfert de données process Paramétrage de masques pour TPDO émis sur événement 8.3 Paramétrage de masques pour TPDO émis sur événement Pour les objets TPDO1 à TPDO4, un masque peut être paramétré pour chaque octet. Dans le cas de l'émission sur événement d'un PDO, seuls les bits masqués sont retenus pour l'émission sur événement. Le masque "0x0" indique que l'émission n'est déclenchée par aucun bit de l'octet concerné. Le masque "0xff" indique que l'émission peut être déclenchée par chacun des bits de l'octet concerné. Présentation sommaire : paramètres de masquage de TPDO Paramètres Information C13311/1...8 C14311/1...8 CAN - masque octet x TPDO1 0x00 C13312/1...8 C14312/1...8 CAN - masque octet x TPDO2 0x00 C13313/1...8 C14313/1...8 CAN - masque octet x TPDO3 0x00 C13314/1...8 C14314/1...8 CAN - masque octet x TPDO4 0x00 EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Réglage Lenze L 49 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Transfert de données process Synchronisation de PDO via télégramme Sync 8.4 Synchronisation de PDO via télégramme Sync Dans le cas d'une transmission cyclique, un ou plusieurs PDO sont émis ou réceptionnés à intervalles fixes. Pour la synchronisation des données de process cycliques, un télégramme spécial supplémentaire est utilisé, appelé "Sync". Le télégramme Sync déclenche l'émission des données process des esclaves vers le maître ou la prise en compte par ces derniers des données process émises par le maître. Un traitement des données process avec commande par Sync nécessite l'émission du télégramme Sync adapté. La réponse à un télégramme Sync est déterminée par la sélection du mode de transmission. Mode de transmission ( 47) Schéma de déroulement (principe) SYNC 0 SYNC 1 2 1 Temps de cycle Sync (C01121) [8-2] Télégramme Sync A. Dès réception du télégramme Sync, les données process synchrones des esclaves sont envoyées au maître (TPDO). Elles sont chargées par le maître en tant que données process d'entrée. B. Ensuite, les données process de sortie (du maître) sont transférées aux esclaves (RPDO). – Tous les autres télégrammes (paramètres ou données process à émission sur événement par exemple) sont pris en compte par les esclaves de manière acyclique après leur transmission. – Les données acycliques ne sont pas représentées dans la figure [8-2]. Lors de la détermination du temps de cycle, elles doivent néanmoins être prises en compte. C. La prise en compte des données par l'esclave s'effectue au télégramme Sync suivant si le mode Rx est compris entre 1 et 240. Avec un mode Rx de 254 ou de 255, elle a lieu lors du prochain cycle, indépendamment du télégramme Sync. 50 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Transfert de données process Synchronisation de PDO via télégramme Sync 8.4.1 Paramétrage Présentation sommaire : paramètres de synchronisation via télégramme Sync Paramètres Information Réglage Lenze Valeur Unité C13367 C14367 CAN - identificateur Sync Rx 128 C13368 C14368 CAN - identificateur Sync Tx 128 C00369/1 CAN - tps cycle émission Sync C01120 Source Sync C01121 Temps de cycle Sync C01122 Position de phase Sync C01123 Tolérance Sync C01124 Sync - incrément PLL C01130 Cycle d'application Sync 0 ms Affectation Sync Maître Sync Esclave z z z OFF z 1000 μs z 400 μs z 0 μs z 109 ns z 1000 μs z Source Sync La source des signaux de synchronisation est sélectionnée en C01120. En principe, il n'y a qu'une source de signaux de synchronisation par participant au bus. Temps de cycle Sync Délai durant lequel les signaux de synchronisation sont attendus dans le circuit de régulation de phase interne (PLL). Ce temps réglé en C01121 doit correspondre au cycle spécifié pour la source de synchronisation sélectionnée en C01120. Remarque importante ! Si la synchronisation s'effectue par Bus Système (CANopen), seuls des multiples entier de 1000 μs sont recommandés en C01121. Exemple : l'intervalle entre deux signaux de synchronisation transmis par bus (CANopen) a été réglé sur 2 ms. Si la source de synchronisation sélectionnée est le bus (CANopen), un temps de cycle de 2000 μs doit être réglé en C01121. EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 51 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Transfert de données process Synchronisation de PDO via télégramme Sync Position de phase Sync La position de phase définit l'instant zéro de l'application par rapport au signal de synchronisation (cycle bus). Le traitement PDO étant un composant fixe de la partie système de l'application, l'instant de prise en compte des PDO est également décalé par une modification de la position de phase. Avec le réglage = 0, l'application démarre en même temps que l'activation du signal de synchronisation. Si le réglage est > 0, le lancement de l'application s'effectue avant le signal de synchronisation, en fonction du temps réglé (la position de phase a un effet négatif). Exemple : si la position de phase est réglée sur 400 μs, la partie système de l'application démarre 400 μs avant la réception du signal de synchronisation. Remarque importante ! A partir de la version logicielle 9400 V3.0 : Il est possible d'agir sur l'incidence de la position de phase Sync via le cycle d'application réglé en C01130. En cas de réglage par défaut de C01130 (réglage Lenze), l'incidence est inchangée. Tolérance Sync Fenêtre de temps pour la surveillance du signal de synchronisation via le bloc système LS_SyncInput Si le dernier signal de synchronisation a été réceptionné au sein de cette fenêtre de temps et se situe au niveau de la valeur attendue, la sortie SYNC_bSyncInsideWindow du bloc système LS_SyncInput est à l'état TRUE. Ce réglage est sans incidence sur la synchronisation proprement dite. Sync - incrément PLL Si les temps de cycle du signal de synchronisation et du circuit de régulation de phase (PLL) sont distincts, le réglage effectué en C01124 définit l'incrément suivant lequel le circuit de régulation de phase peut être ajusté. Lorsque la source de synchronisation sélectionnée est le Bus Système (CANopen), le temps de réglage recommandé pour les écarts éventuels est de 109 ns (réglage Lenze). 52 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Transfert de données process Synchronisation de PDO via télégramme Sync Cycle d'application Sync Ce paramètre agit sur l'incidence de la position de phase Sync (C01122) pour ce qui est du moment de prise en compte des PDO synchrones par l'application ou de l'instant d'émission des PDO synchrones sur le bus (CANopen). Pour les versions logicielles antérieures à 9400 V3.0 : Le cycle d'application Sync est 1000 μs. Il ne peut être modifié. Le retard PDO qui en résulte se calcule comme suit, compte tenu d'un temps de traitement interne de 150 μs : Retard PDO = (temps de cycle Sync - position de phase Sync + 150 μs) Modulo 1000 A partir de la version logicielle 9400 V3.0 : Le cycle d'application Sync peut être configuré en C01130. La valeur réglée est automatiquement arrondie à 1000 μs. Le retard PDO qui en résulte se calcule comme suit, compte tenu d'un temps de traitement interne de 150 μs : Retard PDO = (temps de cycle Sync - position de phase Sync + 150 μs) Modulo C01130 Remarque importante ! Si le cycle d'application Sync figurant en C01130 est supérieur au temps de cycle Sync (C01121), une réaction de nature inconnue peut se produire. Cette remarque est également valable si la position de phase Sync (C01122) est supérieure au temps de cycle Sync (C01121). En règle générale, l'émission de PDO synchrones sur le bus (CANopen) est interrompue. EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 53 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Transfert de données process Synchronisation de PDO via télégramme Sync 8.4.2 Effet de C01130 sur la position de phase Sync Exemple 1 : SYNC 150 µs 1 0 150 µs 1 n n-1 SYNC 0 n+1 1 n+2 = 2000 μs 1 Temps de cycle Sync (C01121) Position de phase Sync (C01122) = 0 μs Cycle d'application Sync (C01130) = 1000 μs A Instant de prise en compte / d'émission des PDO synchrones B Instant de prise en compte désactivé n Cycle de l'appareil Exemple 2 : SYNC 0 n-1 1 0 n 1 n+1 = 2000 μs 2 Position de phase Sync (C01122) = 400 μs 3 Temporisation de PDO 0 n+2 1 Temps de cycle Sync (C01121) Cycle d'application Sync (C01130) SYNC n+3 = 1000 μs = (C01121 - C01122 + 150 μs) modulo C01130 = 750 μs A Instant de prise en compte / d'émission des PDO synchrones B Instant de prise en compte désactivé n Cycle de l'appareil Exemple 3 : SYNC 1 n-1 0 n 1 n+1 1 Temps de cycle Sync (C01121) = 2000 μs 2 Position de phase Sync (C01122) = 400 μs Cycle d'application Sync (C01130) 3 Temporisation de PDO SYNC 0 n+2 1 n+3 = 2000 μs = (C01121 - C01122 + 150 μs) modulo C01130 = 1750 μs A Instant de prise en compte / d'émission des PDO synchrones B Instant de prise en compte désactivé n Cycle de l'appareil 54 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Transfert de données process Synchronisation de PDO via télégramme Sync Exemple 4 : SYNC 0 n 1 n+1 0 n+2 1 Temps de cycle Sync (C01121) = 2000 μs 2 Position de phase Sync (C01122) = 1400 μs Cycle d'application Sync (C01130) 3 Temporisation de PDO SYNC 1 n+3 0 n+4 = 1000 μs = (C01121 - C01122 + 150 μs) modulo C01130 = 750 μs A Instant de prise en compte / d'émission des PDO synchrones B Instant de prise en compte désactivé n Cycle de l'appareil EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 55 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Transfert de données process Mappage de PDO 8.5 Mappage de PDO Les appareils Servo Drives 9400 HighLine permettent d'organiser les données process de manière individuelle (mappage). A cet effet, le logiciel »Engineer« met à disposition un configurateur de ports. Remarque importante ! Le mappage des ports ne peut pas être réalisé en ligne avec les appareils de la série Servo Drive 9400. Pour ce faire, une mise à jour du projet »Engineer« suivie du téléchargement de l'application est toujours nécessaire. Les captures d'écran de »Engineer« sont fournies à titre indicatif pour illustrer l'ordre des opérations de réglage et les résultats obtenus à l'écran. Selon la version logicielle du variateur et la version de »Engineer« installée sur votre PC, les captures d'écran figurant dans cette documentation peuvent différer des écrans apparaissant dans »Engineer«. 56 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Transfert de données process Mappage de PDO Réglage du mappage de PDO via »Engineer« Exemple Le projet à créer à l'aide du logiciel »Engineer« se compose d'un entraînement maître (maître) et d'un entraînement esclave (esclave). Des objets PDO doivent notamment être échangés entre les deux entraînements via Bus Système (CANopen). Le paramétrage de l'entraînement maître à effectuer est décrit cidessous. 1. Dans l'onglet Objets de données process, régler les paramètres pour les objets en réception (RPDO1 à RPDO4) et les objets en émission (TPDO1 à TPDO4). Paramètres pour les objets en réception (RPDO1 à RPDO4) Mode de transmission de RPDOx (C13323/1...4 / C14323/1...4) Temps de surveillance pour RPDOx (C13357/1...4 / C14357/1...4) • Si une valeur non nulle est saisie, l'objet RPDO est attendu à l'expiration du temps spécifié. • Si le RPDO n'est pas reçu pendant le temps de surveillance, une réaction de défaut paramétrée en C13591/1...4 / C14591/1...4 est déclenchée. Le temps d'inhibition est sans importance pour les objets en réception. Affichage/réglage de l'identificateur COB ID de RPDOx (C13321/1...4 / C14321/1...4) EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 57 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Transfert de données process Mappage de PDO Paramètres des objets en émission (TPDO1 à TPDO4) Mode de transmission de TPDOx (C13322/1...4 / C14322/1...4) Temps de surveillance pour TPDOx (C13356/1...4 / C14356/1...4) • Si une valeur non nulle est saisie, l'objet TPDO est émis à l'expiration du temps spécifié sans prise en compte du type de transport. Temps d'inhibition/temporisation pour TPDOx (C13324/1...4 / C14324/1...4) • Temps minimal entre l'émission de deux objets TPDO identiques. Affichage/réglage de l'identificateur COB ID de TPDOx (C13320/1...4 / C14320/1...4) 58 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Transfert de données process Mappage de PDO 2. Dans l'onglet Ports, créer à l'aide des boutons Nouvelle entrée et Nouvelle sortie des Ports d'entrée et des Ports de sortie. Dans notre exemple, deux ports de sortie et un port d'entrée ont été créés pour l'entraînement maître (maître). • Un port correspond exactement à un objet PDO. • Des variables élément ont été défines pour chaque port. Les variables élément suivantes seront transmises ultérieurement via le TPDO1 (Master_Tx_Port1) : • u32_SetSpeed, type DWORD, 32 bits • s16_Analog2, type INTEGER, 16 bits • u8_Status, type BYTE, 8 bits EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 59 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Transfert de données process Mappage de PDO 3. Charger l'application dans le Servo Drive 9400 à l'aide de l'option de menu OnlineTransférer l'application vers l'appareil. Une fois tous les PDO programmés selon ce schéma et le projet d'application terminé, celui-ci peut être chargé dans l'entraînement Servo Drive 9400. Tous les paramètres CAN adoptent alors les valeurs réglées pour le projet »Engineer«. 60 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Transfert de données paramètres 9 Transfert de données paramètres 9400CAN005-2 [9-1] Transfert de données paramètres via les canaux de données paramètres disponibles Les paramètres sont des valeurs mises en mémoire sur les variateurs Lenze sous forme de codes. Le paramétrage peut être réalisé par 10 canaux différents qui permettent de raccorder différents appareils de configuration. Les données paramètres sont transmises par bus (CANopen) sous forme de SDO ("Service Data Objects") et acquittées par leur destinataire. Les SDO permettent un accès en écriture et en lecture au dossier d'objets. Les index I-1000 par exemple) permettent d'accéder aux paramètres et aux fonctions de l'appareil contenus dans le dossier d'objets. Pour que les SDO puissent être transmis, les informations contenues dans les données utiles doivent être conformes au protocole CAN SDO. EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 61 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Transfert de données paramètres Identificateurs des objets de données paramètres 9.1 Identificateurs des objets de données paramètres L'identificateur des objets de données process SDO1 à SDO10 se compose d'un identificateur de base et de l'adresse de nœud réglée en C13350 / C14350 (réglage Lenze) : Identificateur (COB ID) = identificateur de base + adresse de nœud (Node ID) Par défaut (réglage Lenze), les identificateurs de base des SDO sont préréglés suivant le "Predefined Connection Set" des spécifications DS301 V4.02. Objet de données paramètres Sens Emis par l'appareil Identificateur de base Transmis à l'appareil déc hex 1408 580 SDO1 (canal de données paramètres 1) z SDO2 ... 10 (canal de données paramètres 2 ... 10) z Node Guarding, Heartbeat z 1792 700 Boot-Up z 1792 700 z 1536 600 Désactivé z Remarque importante ! Noter que les canaux de données paramètres 2 à 10 sont désactivés par défaut (réglage Lenze). La procédure d'activation des canaux de données paramètres est décrite dans la section consacrée aux codes C13372 / C14372 à C13374 / C14374 ou dans la présentation de l'objet CANopen I-120x implémenté. Exemple ( 167) 62 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Transfert de données paramètres Données utiles 9.2 Données utiles Composition des données utiles du télégramme de données paramètres Octet 1 Instruction Octet 2 Octet de poids faible Octet 3 Index Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Sous-index Données 1 Données 2 Données 3 Données 4 Octet de poids fort Mot de poids faible Octet de poids faible Mot de poids fort Octet de poids fort Octet de poids faible Octet de poids fort Remarque importante ! Les données utiles se présentent au format Motorola. Exemples de télégrammes de données paramètres ( 69) Les sous-chapitres suivants contiennent une description détaillée des données utiles. EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 63 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Transfert de données paramètres Données utiles 9.2.1 Instruction Octet 1 Octet 2 Instruction Octet 3 Index Octet de poids faible Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Sous-index Données 1 Données 2 Données 3 Données 4 Octet de poids fort Mot de poids faible Octet de poids faible Mot de poids fort Octet de poids fort Octet de poids faible Octet de poids fort Les instructions de lecture et d'écriture suivantes des paramètres peuvent être émises ou réceptionnées : Instruction Write Request Octet 1 hex déc Longueur de Information données 0x23 35 Octet 4 0x2B 43 Octet 2 0x2F 47 1 octet Ecriture d'un paramètre sur le variateur 0x21 33 Bloc Write Response 0x60 96 Octet 4 Read Request 0x40 64 Octet 4 Lecture d'un paramètre contenu sur le variateur Read Response 0x43 67 Octet 4 0x4B 75 Octet 2 Réponse du variateur à la requête de lecture avec la valeur paramètre actuelle Error Response 0x4F 79 1 octet 0x41 65 Bloc 0x80 128 Octet 4 Acquittement, réponse du variateur à la requête d'écriture Réponse émise par le variateur en cas d'erreur lors de l'exécution de la requête d'écriture/de lecture Messages d'erreur ( 67) L'octet d'instruction contient les informations suivantes : Instruction Octet 1 e s Bit 7 Command Specifier (cs) Bit 6 Bit 5 toggle (t) Bit 4 Bit 3 Longueur* Bit 2 Bit 1 Bit 0 Write Request 0 0 1 0 0/1 0/1 1 1 Write Response 0 1 1 0 0 0 0 0 Read Request 0 1 0 0 0 0 0 0 Read Response 0 1 0 0 0/1 0/1 1 1 Error Response 1 0 0 0 0 0 0 0 *Codage binaire de la longueur : 00 = 4 octets, 01 = 3 octets, 10 = 2 octets, 11 = 1 octet e : expedited (service bloc réduit) s : segmented (service bloc normal) Conseil ! Les autres instructions sont définies dans les spécifications CANopen DS301, V4.02 (transfert segmenté, par exemple). 64 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Transfert de données paramètres Données utiles 9.2.2 Adressage via index et sous-index Octet 1 Octet 2 Instruction Octet 3 Index Octet de poids faible Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Sous-index Données 1 Données 2 Données 3 Données 4 Octet de poids fort Mot de poids faible Octet de poids faible Octet de poids fort Mot de poids fort Octet de poids faible Octet de poids fort L'adressage d'un paramètre (code Lenze) est réalisé selon la formule suivante : index = 24575 - (numéro de code Lenze) Exemple Le paramètre C00011 (vitesse de référence du moteur) est concerné. Calcul : Index : – décimal : 24575 - 11 = 24564 – hexadécimal : 0x5FFF - 0xB = 0x5FF4 Sous-index : 0x00 (sous-index 0, car aucun sous-code n'est disponible pour ce paramètre) Valeurs saisies : Octet 1 Octet 2 Instruction Index 0xF4 EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Octet 3 0x5F Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Sous-index Données 1 Données 2 Données 3 Données 4 0x00 L 65 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Transfert de données paramètres Données utiles 9.2.3 Données 1 ... Données 4 Octet 1 Octet 2 Instruction Octet 3 Index Octet de poids faible Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Sous-index Données 1 Données 2 Données 3 Données 4 Octet de poids fort Mot de poids faible Octet de poids faible Octet de poids fort Mot de poids fort Octet de poids faible Octet de poids fort Les valeurs paramètres peuvent être saisies à l'aide de 4 octets au maximum, affectés comme suit selon le format de données : Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Valeur paramètre (1 octet) 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Valeur paramètre (2 octets) Octet de poids faible Octet de poids fort Valeur paramètre (4 octets) Mot de poids faible Octet de poids faible Mot de poids fort Octet de poids fort Octet de poids faible Octet de poids fort Remarque importante ! Pour tous les paramètres Lenze, la colonne "Facteur" du Tableau des attributs ( 150) contient un facteur de mise à l'échelle. Ce facteur de mise à l'échelle est utile pour la transmission des valeurs paramètres comprenant un ou plusieurs chiffres après la virgule (voir liste des paramètres). Facteur de mise à l'échelle > 1 : la valeur correspondante doit être multipliée par le facteur de mise à l'échelle indiqué au préalable pour pouvoir être intégralement transmise (sous forme d'entier). Le client SDO devra ensuite diviser le chiffre entier par le facteur de mise à l'échelle pour rétablir la valeur initiale avec les chiffres après la virgule. Exemple La valeur "123.45" doit être transmise pour un code dont le facteur de mise à l'échelle est "100" et le format de données U32. Calcul : Valeur à transmettre = facteur de mise à l'échelle x valeur Données (1 ... 4) = 100 x 123.45 = 12345 (0x00 00 30 39) Valeurs saisies : Octet 1 Instruction 66 Octet 2 Octet 3 Index Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Sous-index Données 1 Données 2 Données 3 Données 4 0x39 0x30 0x00 0x00 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Transfert de données paramètres Données utiles 9.2.4 Messages d'erreur Octet 1 Octet 2 Instruction 0x80 (128) Octet 3 Index Octet de poids faible Octet 4 Octet 5 Sous-index Octet de poids fort Octet 6 Octet 7 Octet 8 Code d'erreur Mot de poids faible Octet de poids faible Octet de poids fort Mot de poids fort Octet de poids faible Octet de poids fort En cas d'erreur, le participant au bus concerné émet un télégramme contenant l'instruction "Error Response" (0x80). Ce télégramme contient l'index et le sous-index du code concerné par l'erreur. Le code d'erreur est inscrit dans les octets 5 à 8. – Les codes d'erreur utilisés correspondent à la norme DS301, V4.02. – Les codes d'erreur se lisent inversement au sens de lecture habituel (voir exemple ciaprès). Exemple Représentation du code d'erreur "0x06040041 " dans les octets 5 à 8 : Octet 1 Instruction EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Octet 2 Octet 3 Index Octet 4 Octet 5 Octet 6 0x41 0x00 Sous-index L Octet 7 Octet 8 Code d'erreur 0x04 0x06 67 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Transfert de données paramètres Données utiles Codes d'erreur 68 Code d'erreur Explication 0x0503 0000 Bit de vie non modifié 0x0504 0000 Protocole SDO non valable 0x0504 0001 Spécification de l'instruction client/serveur incorrecte ou inconnue 0x0504 0002 Taille de bloc incorrecte (mode bloc uniquement) 0x0504 0003 N° séquence incorrect (mode bloc uniquement) 0x0504 0004 Erreur CRC (mode bloc uniquement) 0x0504 0005 Mémoire insuffisante 0x0601 0000 Accès à l'objet non proposé 0x0601 0001 Tentative d'accès en lecture à un objet accessible en écriture seule 0x0601 0002 Tentative d'accès en écriture à un objet accessible en lecture seule 0x0602 0000 Objet non compris dans le dossier d'objets 0x0604 0041 Aucun PDO affecté à l'objet (mappage) 0x0604 0042 Nombre et longueur des objets à transmettre supérieurs à la longueur des PDO 0x0604 0043 Incompatibilité générale des paramètres 0x0604 0047 Incompatibilité générale interne au niveau de l'appareil 0x0606 0000 Accès refusé en raison d'une erreur matérielle 0x0607 0010 Type de donnée non adapté (longueur du paramètre de service non adaptée) 0x0607 0012 Type de donnée non adapté (longueur max. du paramètre de service dépassée) 0x0607 0013 Type de donnée non adapté (longueur min. du paramètre de service non respectée) 0x0609 0011 Sous-index inconnu 0x0609 0030 Plage de valeurs du paramètre dépassée 0x0609 0031 Valeurs paramètres trop élevées 0x0609 0032 Valeurs paramètres trop faibles 0x0609 0036 Valeur maximale inférieure à la valeur minimale 0x0800 0000 Erreur générale 0x0800 0020 Impossible de transférer ou de sauvegarder les données pour cette application. 0x0800 0021 Impossible de transférer ou de sauvegarder les données pour cette application en raison du système de commande local. 0x0800 0022 Impossible de transférer ou de sauvegarder les données pour cette application en raison de l'état actuel de l'appareil. 0x0800 0023 Le dossier d'objets n'a pas pu être généré de manière dynamique ou est introuvable (ex. : dossier d'objets généré à partir d'un ficher, erreur liée à une erreur dans le fichier). L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Transfert de données paramètres Exemples de télégrammes de données paramètres 9.3 Exemples de télégrammes de données paramètres 9.3.1 Lecture d'un paramètre Enoncé : lecture de la température du radiateur de 43° C sur le variateur avec l'adresse de nœud "5" (code C00061, format de données INTEGER32, facteur de mise à l'échelle 1). Télégramme transmis à l'entraînement Identificateur Données utiles Octet 1 Octet 2 Instruction 0x0605 0x40 Octet 3 Index 0xC2 0x5F Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Sousindex Données 1 Données 2 Données 3 Données 4 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Explications relatives au télégramme transmis à l'entraînement Identificateur = 1536 + adresse de nœud = 1536 + 5 = 1541 = 0x0605 (1536 = identificateur de base de l'objet SDO1 transmis au variateur) Instruction = 0x40 = "Read Request" (requête de lecture d'un paramètre du variateur) Index = 24575 - numéro de code = 24575 - 61 = 24514 = 0x5FC2 Sous-index = 0 (aucun sous-code disponible pour le code C00061) Télégramme de réponse émis par l'entraînement (en cas d'exécution sans erreur) Identificateur Données utiles Octet 1 Octet 2 Instruction 0x0585 0x43 Octet 3 Index 0xC2 0x5F Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Sousindex Données 1 Données 2 Données 3 Données 4 0x00 0x2B 0x00 0x00 0x00 Explications relatives au télégramme émis par l'entraînement Identificateur = 1408 + adresse de nœud = 1408 + 5 = 1413 = 0x0585 (1408 = identificateur de base de l'objet SDO1 émis par le variateur) Instruction = 0x43 = "Read Response" (réponse à la requête de lecture avec la valeur actuelle) Index Voir télégramme transmis à l'entraînement Sous-index Données 1 ... 4 EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 = 0x0000002B = 43 [°C] L 69 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Transfert de données paramètres Exemples de télégrammes de données paramètres 9.3.2 Ecriture d'un paramètre Enoncé : régler sur le variateur correspondant à l'adresse de nœud "2" le courant assigné du moteur raccordé à IN = 10.2 A (code C00088). Télégramme transmis à l'entraînement Identificateur Données utiles Octet 1 Octet 2 Instruction 0x0602 0x23 Octet 3 Index 0xA7 0x5F Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Sousindex Données 1 Données 2 Données 3 Données 4 0x00 0x66 0x00 0x00 0x00 Explications relatives au télégramme transmis à l'entraînement Identificateur = 1536 + adresse de nœud = 1536 + 2 = 1538 = 0x0602 (1536 = identificateur de base de l'objet SDO1 transmis au variateur) Instruction = 0x23 = "Write Request" (requête d'écriture d'un paramètre sur le variateur) Index = 24575 - numéro de code = 24575 - 88 = 24487 = 0x5FA7 Sous-index = 0 (aucun sous-code disponible pour le code C00088) Données 1 ... 4 = 10.2 x 10 = 102 = 0x00000066 (valeur du courant moteur ; type de donnée U32 ; facteur d'affichage 1/10) Télégramme de réponse émis par l'entraînement (en cas d'exécution sans erreur) Identificateur Données utiles Octet 1 Octet 2 Instruction 0x0582 0x60 Octet 3 Index 0xA7 0x5F Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Sousindex Données 1 Données 2 Données 3 Données 4 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Explications relatives au télégramme émis par l'entraînement Identificateur = 1408 + adresse de nœud = 1408 + 2 = 1410 = 0x0582 (1408 = identificateur de base de l'objet SDO1 émis par le variateur) Instruction = 0x60 = "Write Response" (acquittement, réponse du variateur à la requête d'écriture) Index Voir télégramme transmis à l'entraînement Sous-index 70 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Transfert de données paramètres Exemples de télégrammes de données paramètres 9.3.3 Lecture d'un paramètre bloc Enoncé : lecture de la version du Firmware (code C00099) contenue dans le jeu de paramètres du variateur avec l'adresse de nœud "12". La version du Firmware a une longueur de 11 caractères ASCII, qui sont transmis sous forme de paramètre bloc. Pour chaque bloc, les données utiles contiennent la largeur de données (octets 2 à 8). Télégramme 1 transmis à l'entraînement : requête de lecture Identificateur Données utiles Octet 1 Octet 2 Instruction 0x060C 0x40 Octet 3 Index 0x9C 0x5F Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Sousindex Données 1 Données 2 Données 3 Données 4 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Explications relatives au télégramme transmis à l'entraînement Identificateur = 1536 + adresse de nœud = 1536 + 12 = 1548 = 0x060C (1536 = identificateur de base de l'objet SDO1 transmis au variateur) Instruction = 0x40 = "Read Request" (requête de lecture d'un paramètre du variateur) Index = 24575 - numéro de code = 24575 - 99 = 24476 = 0x5F9C Sous-index = 0 (aucun sous-code disponible pour le code C00099) Télégramme de réponse 1 émis par l'entraînement : indication de la taille du bloc (11 caractères) Identificateur Données utiles Octet 1 Octet 2 Instruction 0x058C 0x41 Octet 3 Index 0x9C 0x5F Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Sousindex Données 1 Données 2 Données 3 Données 4 0x00 0x0B 0x00 0x00 0x00 Explications relatives au télégramme émis par l'entraînement Identificateur = 1408 + adresse de nœud = 1408 + 12 = 1420 = 0x058C (1408 = identificateur de base de l'objet SDO1 émis par le variateur) Instruction = 0x41 = "Read Response" (réponse = télégramme bloc) Index Voir télégramme transmis à l'entraînement Sous-index Données 1 ... 4 EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 = 0x0000000B = longueur de données de 11 caractères au format ASCII L 71 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Transfert de données paramètres Exemples de télégrammes de données paramètres Télégramme 2 transmis à l'entraînement : requête du 1er bloc de données Identificateur 0x060C Données utiles Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Instruction Données 1 Données 2 Données 3 Données 4 Données 5 Données 6 Données 7 0x60 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Explications relatives au télégramme transmis à l'entraînement Instruction = 0x60 = "Read Segment Request" (requête de lecture du bloc de données) • Bit 4 = 0 (bit de vie) Incidence du bit de vie sur l'instruction de requête Un basculement binaire s'effectue successivement pour chaque bloc, c'est-à-dire que la requête comportant l'instruction "0x60" (= 0110*0000bin), est émise d'abord, suivie de celle contenant l'instruction "0x70" (= 0111*0000bin), puis "0x60", etc. * Bit de vie Télégramme de réponse 2 émis par l'entraînement : émission du 1er bloc de données Identificateur 0x058C Données utiles Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Instruction Données 1 Données 2 Données 3 Données 4 Données 5 Données 6 Données 7 0x00 0x30 0x31 0x2E 0x30 0x30 0x2E 0x30 0asc 1asc .asc 0asc 0asc .asc 0asc Explications relatives au télégramme transmis à l'entraînement Instruction = 0x00 = 00000000bin • Bit 4 = 0 (bit de vie) Incidence du bit de vie sur l'instruction d'émission • La 1re réponse du variateur dans l'octet de l'instruction est "0x0000*0000bin", quand les octets 2 à 8 sont remplis de données et que d'autres télégrammes suivent. • La 2e réponse du variateur dans l'octet de l'instruction est "0x0001*0000bin" quand les octets 2 à 8 sont remplis de données et que d'autres télégrammes suivent, etc. * Bit de vie Données 1 ... 7 72 = "01.00.0" (format ASCII) L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Transfert de données paramètres Exemples de télégrammes de données paramètres Télégramme 3 transmis à l'entraînement : requête du 2e bloc de données Identificateur 0x060C Données utiles Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Instruction Données 1 Données 2 Données 3 Données 4 Données 5 Données 6 Données 7 0x70 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Explications relatives au télégramme 3 transmis à l'entraînement Instruction = 0x70 = "Read Segment Request" (requête de lecture du bloc de données) • Bit 4 = 1 (bit de vie) Télégramme de réponse 3 émis par l'entraînement : émission du 2e bloc de données avec signalement de fin de transmission Identificateur 0x058C Données utiles Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Instruction Données 1 Données 2 Données 3 Données 4 Données 5 Données 6 Données 7 0x17 0x30 0x2E 0x30 0x30 0x00 0x00 0x00 0asc .asc 0asc 0asc - - - Explications relatives au télégramme 3 émis par l'entraînement Instruction = 0x17 = 00010111bin : • Bit 0 = 1 (fin de la transmission) • Bit 1 ... Bit 3 = 011bin (3 octets vides) • Bit 4 = 1 (bit de vie) Incidence du bit de fin et longueur des données résiduelles dans l'instruction d'émission • La fin de la transmission est signalée via l'activation du bit de fin 0. • Les bits 1 à 3 indiquent le nombre d'octets qui ne contiennent plus de données. * Bit de vie Données 1 ... 7 EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 = "0.00" (format ASCII) Résultat de la transmission du bloc de données : "01.00.00.00" L 73 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Fonctions de surveillance Protocole Node Guarding 10 Fonctions de surveillance 10.1 Protocole Node Guarding Au sein du réseau CAN, le protocole Node Guarding permet de surveiller la liaison entre le maître NMT et le(s) esclave(s) NMT. Un variateur paramétré en tant que maître NMT peut surveiller 32 esclaves NMT au maximum. Schéma de déroulement (principe) 107PDVWHU 107VODYH 1RGHJXDUGLQJ HYHQW 575 W V 575 UHTXHVW FRQILUPDWLRQ LQGLFDWLRQ LQGLFDWLRQ W UHVSRQVH V FRQILUPDWLRQ UHVSRQVH LQGLFDWLRQ (0(5*(1&< 1RGHOLIHWLPH *XDUGWLPH[/LIHWLPHIDFWRU FRQILUPDWLRQ *XDUGWLPH 1RGHOLIHWLPH *XDUGWLPH[/LIHWLPHIDFWRU UHTXHVW /LIHJXDUGLQJ HYHQW t : bit de vie s : état de l'esclave NMT (4 : Stopped, 5 : Operational, 127 : Pre-Operational) [10-1] Protocole Node Guarding 1. Le maître NMT émet, de façon cyclique, un télégramme de données désigné comme “Remote Transmission Request" (RTR) à l'esclave NMT. 2. L'esclave NMT émet alors un télégramme de réponse ("Response") à destination du maître NMT. 74 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Fonctions de surveillance Protocole Node Guarding 10.1.1 Composition du télégramme Télégramme RTR Le télégramme RTR émis par le maître NMT comporte l'identificateur suivant : identificateur COB ID = 1792 + adresse de nœud de l'esclave NMT. Le télégramme RTR ne contient pas de données utiles. Dans la zone d'arbitrage du télégramme RTR, le bit RTR est de poids faible (niveau dominant). Télégramme de réponse Le télégramme de réponse émis par l'esclave NMT interrogé comporte le même identificateur que le télégramme RTR réceptionné par le maître NMT. Les données utiles (1 octet) contiennent l'état de l'esclave NMT et le bit de vie (voir ciaprès). Etat de l'esclave NMT (s) Etat de l'esclave NMT Etat de la communication Stopped Données Valeur décimale (s) 4 Operational Pre-Operational (t) Etat de l'esclave NMT (s) Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0/1 0 0 0 0 1 0 0 5 0/1 0 0 0 0 1 0 1 127 0/1 1 1 1 1 1 1 1 Bit de vie (t) Le bit de vie (t) contenu dans le télégramme de réponse est à "0" lors de la première activation du protocole Node Guarding. La valeur du bit de vie (t) doit changer à chaque réponse. Remarque importante ! Le bit de vie est surveillé par le maître NMT. Lorsque le bit de vie est identique à celui contenu dans le télégramme précédemment réceptionné, tout se passe comme si le télégramme n'avait pas été réceptionné. Autrement dit, le temps de surveillance n'est pas réinitialisé et continue de s'écouler. Le bit de vie ne peut être remis à "0" par le maître NMT que via un télégramme "Reset Communication". EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 75 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Fonctions de surveillance Protocole Node Guarding 10.1.2 Paramétrage Présentation sommaire des paramètres de la fonction de surveillance "Node Guarding" : Paramètres Information Réglage Lenze Valeur Unité Affectation Maître Esclave C13382 / C14382 CAN Guard Time 0 ms z C13383 / C14383 CAN Life Time Factor 0 z C13386 / C14386 CAN Node Guarding C13387 / C14387 C13388 / C14388 C13612 / C14612 0x00000000 z CAN - activité Node Guarding - z CAN Node Guarding status - z Réact. en cas de CAN Node Guarding error Sans réaction z C13614 / C14614 Réact. en cas de CAN Life Guarding error Sans réaction C13625 / C14625 Comport. CAN en cas d'erreur Etat Pre-Operational z z z Grisé = paramètres d'affichage Guard time L'intervalle de temps durant lequel le maître NMT émet le télégramme RTR est appelé "Guard Time". Un intervalle spécifique peut être réglé pour chaque esclave NMT surveillé. Le télégramme RTR invite l'esclave NMT à émettre des données indiquant son état actuel. Node Life Time Le "Node Life Time" est le produit du "Guard Time" multiplié par le "Life Time Factor" : Node Life Time = Guard Time x Life Time Factor Ces deux valeurs doivent être connues du maître NMT. A chaque mise sous tension, les valeurs de l'esclave NMT sont chargées ou des valeurs déterminées sont transmises à l'esclave NMT. Un "Node Life Time" spécifique peut être réglé pour chaque esclave NMT surveillé. Etat OK La liaison est considérée comme bonne (état OK) si durant le "Node Life Time" l'esclave NMT réceptionne un télégramme RTR transmis par le maître NMT et le maître NMT réceptionne une réponse correcte de l'esclave NMT interrogé. A l'état Okay, les temps de surveillance du maître NMT et de l'esclave NMT sont réinitialisés et le "Node Guarding Protocol" est poursuivi. 76 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Fonctions de surveillance Protocole Node Guarding Life Guarding Event L'esclave NMT signale un "Life Guarding Event" s'il n'a pas réceptionné de télégramme RTR du maître NMT durant le "Node Life Time" : L'esclave NMT passe de l'état de communication "Operational" à "Pre-Operational" (réglage Lenze). – Un autre changement d'état peut être réglé en C13625 / C14625 ou via l'objet I1029. Le maître NMT reçoit un télégramme Emergency comportant le code d'erreur 0x8130. La réaction paramétrée en C13614 / C14614 est déclenchée (réglage Lenze : "Sans réaction"). Remarque importante ! L'esclave ne peut activer un "Life Guarding Event" que s'il a réceptionné au moins un télégramme RTR du maître NMT au préalable. Node Guarding Event Le maître NMT active un "Node Guarding Event" s'il n'a pas réceptionné de réponse à un télégramme RTR de l'esclave NMT interrogé durant le "Node Life Time" ou si le bit de vie compris dans le télégramme de réponse n'est pas modifié durant ce même délai : Le maître NMT passe de l'état de communication "Operational" à "Pre-Operational" (réglage Lenze). – Un autre changement d'état peut être réglé en C13625 / C14625 ou via l'objet I1029. La réaction paramétrée en C13612/1...32 / C14612/1...32 (réglage Lenze : "Sans réaction") est déclenchée. Pour chaque participant surveillé, la réaction peut être réglée de manière spécifique dans le maître NMT. EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Remarque importante ! Le maître NMT ne peut activer un "Node Guarding Event" que s'il a réceptionné au moins une réponse valide de l'esclave NMT interrogé au préalable. L 77 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Fonctions de surveillance Protocole Node Guarding 10.1.3 Exemple de mise en service Enoncé Un Servo Drive 9400 configuré en tant que maître NMT (nœud 1) doit surveiller un autre Servo Drive 9400 (nœud 2). Un télégramme Node Guarding doit être transmis par le maître NMT à l'esclave NMT toutes les secondes : – Guard Time = 1000 ms Le "Node Life Time" doit être de 5 secondes : – Node Life Time = Guard Time (1000 ms) x Life Time Factor (5) En cas d'erreur, la réaction adaptée doit être activée à la fois par le maître NMT et par l'esclave NMT. Paramétrage du maître NMT (nœud 1) 1. Régler le "Heartbeat Producer Time" (C13381 / C14381) sur 0 ms, afin de désactiver la fonction de surveillance de type ''Heartbeat" (les fonctions "Node Guarding" et "Heartbeat" ne peuvent pas être activées simultanément sur un appareil CANopen). 2. Configurer le variateur en tant que maître NMT : C13352 / C14352 = "1: Maître". 3. Régler le "Guard Time" (C13382 / C14382) sur 0 ms (paramètre esclave). 4. Régler le "Life Time Factor" (C13383 / C14383) sur 0 (paramètre esclave). 5. Régler la fonction de surveillance pour le Node Guarding en C13386 / C14386. – Valeur à inscrire sous un sous-code non utilisé (1 à 32) : "0x050203E8". Cette valeur comprend : Bit 31 ... Bit 24 Life Time Factor Bit 23 ... Bit 16 Adresse de nœud de l'esclave Bit 15 ... Bit 0 Guard time 0x05 0x02 1000 [ms] = 0x03E8 6. Régler en C13612/1...32 / C14612/1...32 chaque réaction voulue pour les surveillances paramétrées en C13386/1...32 / C14386/1...32, qui doit se déclencher en cas de "Node Guarding Event" dans le maître NMT. Conseil ! • Le code C13387 / C14387 permet d'afficher sous forme codifiée en bits l'activité de chaque surveillance paramétrée en C13386/1...32 / C14386/1...32 . • Le code C13388/1...32 / C14388/1...32 permet d'afficher l'état Node Guarding des esclaves NMT surveillés. • Le code C13625 / C14625 permet de déterminer le changement d'état à activer dans le maître NMT en cas de "Node Guarding Event". 78 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Fonctions de surveillance Protocole Node Guarding Paramétrage de l'esclave NMT (nœud 2) 1. Reprendre dans l'esclave NMT les valeurs du "Life Time Factor" et du "Guard Time" réglées pour le maître NMT en C13386 / C14386. – Régler le Guard Time (C13382 / C14382) sur 1000 ms. – Régler le Life Time Factor (C13383 / C14383) sur 5. 2. En C13614 / C14614, régler la réaction voulue de l'esclave NMT en cas de "Life Guarding Event". Conseil ! Le code C13625 / C14625 permet de déterminer le changement d'état à activer dans l'esclave NMT en cas de "Node Guarding Event". Télégrammes Node Guarding Remote Transmission Request : le télégramme RTR transmis par le maître NMT comporte l'identificateur suivant : identificateur COB ID = 1792 + adresse de nœud de l'esclave = 1792 + 2 = 1794 = 0x702 Remote Transmission Response : le télégramme de réponse transmis par l'esclave NMT comporte le même identificateur et l'état indiqué dans les données utiles est "Operational" (s = 5). Composition du télégramme ( 75) EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 79 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Fonctions de surveillance Protocole Heartbeat 10.2 Protocole Heartbeat Le protocole Heartbeat peut servir de variante au protocole Node Guarding pour surveiller les participants au bus CAN. Contrairement au Node Guarding, ici, le sondage via un télégramme RTR (Remote Transmission Request) transmis par le maître NMT n'est pas nécessaire. Remarque importante ! Les protocoles Heartbeat et Node Guarding ne peuvent pas être utilisés simultanément sur un appareil CANopen. Si le Heartbeat Producer Time > 0 ms, le protocole Heartbeat est utilisé. Schéma de déroulement (principe) U V LQGLFDWLRQ LQGLFDWLRQ LQGLFDWLRQ UHTXHVW U V LQGLFDWLRQ LQGLFDWLRQ LQGLFDWLRQ LQGLFDWLRQ (0(5*(1&< +HDUWEHDWFRQVXPHU WLPH +HDUWEHDWSURGXFHUWLPH UHTXHVW +HDUWEHDWFRQVXPHUV +HDUWEHDWFRQVXPHU WLPH +HDUWEHDWSURGXFHU +HDUWEHDW HYHQW 107PDVWHU r : réservé (toujours 0) s : état de l'émetteur (Producer) (0 : Boot-up, 4 : Stopped, 5 : Operational, 127 : Pre-Operational) [10-2] Protocole Heartbeat 1. Le message Heartbeat est envoyé de manière cyclique par un émetteur (Producer) à un ou plusieurs récepteurs (Consumer). 2. Le ou les récepteur(s) vérifient que le télégramme Heartbeat est réceptionné régulièrement. 80 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Fonctions de surveillance Protocole Heartbeat 10.2.1 Composition du télégramme Le télégramme Heartbeat émis par l'émetteur a l'identificateur suivant : identificateur COB ID = 1792 + adresse de nœud de l'émetteur Les données utiles (1 octet) comprennent l'état (s) de l'émetteur : Etat Heartbeat Producer Etat de la communication Valeur décimale (s) (r) Etat de l'émetteur (Producer) (s) Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Boot-Up 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Stopped 4 0 0 0 0 0 1 0 0 Operational 5 0 0 0 0 0 1 0 1 127 0 1 1 1 1 1 1 1 Pre-Operational 10.2.2 Données Bit 7 Bit 6 Bit 5 Paramétrage Présentation sommaire des paramètres de la fonction de surveillance "Heartbeat" : Paramètres Information Réglage Lenze Affectation Valeur Unité Récepteur (Consumer) C13346 / C14346 CAN - activité Heartbeat - z C13347 / C14347 CAN - état Heartbeat - z C13381 / C14381 CAN Heartbeat Producer Time 0 ms Emetteur (Producer) z C13385 / C14385 CAN Heartbeat Consumer Time 0x00000000 z C13613 / C14613 Réac. erreur CAN Heartbeat Sans réaction z C13625 / C14625 Comport. CAN en cas d'erreur Etat Pre-Operational z z Grisé = paramètres d'affichage Heartbeat Producer Time Intervalle de temps spécifié pour l'émission du télégramme Heartbeat au(x) récepteur(s) Peut être paramétré en C13381 / C14381 ou via l'objet I-1017. Le temps paramétré est arrondi vers le bas à un multiple entier de 5 ms. Le télégramme Heartbeat est automatiquement émis, si ce temps > 0 ms. EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Remarque importante ! Les protocoles Heartbeat et Node Guarding ne peuvent pas être utilisés simultanément sur un appareil CANopen. Si le Heartbeat Producer Time > 0 ms, le protocole Heartbeat est utilisé. L 81 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Fonctions de surveillance Protocole Heartbeat Heartbeat Consumer Time Temps de surveillance pour les participants au bus émetteurs (Producer) Paramétrable en C13385/1...32 / C14385/1...32 ou via l'objet I-1016. Le temps paramétré est arrondi vers le bas à un multiple entier de 5 ms et doit être supérieur au "Heartbeat Producer Time" du participant au bus concerné. Un récepteur (Consumer) peut surveiller jusqu'à 32 émetteurs (Producer). Heartbeat Event Le récepteur active un "Heartbeat Event" lorsqu'il n'a pas réceptionné de télégramme Heartbeat de l'émetteur (Producer) durant le "Heartbeat Consumer Time" : Le récepteur(Consumer) passe de l'état de communication "Operational" à "PreOperational" (réglage Lenze). – Un autre changement d'état peut être réglé en C13625 / C14625 ou via l'objet I1029. Le maître NMT reçoit un télégramme Emergency comportant le code d'erreur 0x8130. La réaction paramétrée en C13613/1...32 / C14613/1...32 (réglage Lenze : "Sans réaction") est déclenchée pour chaque émetteur (Producer). Remarque importante ! La surveillance du Heartbeat commence une fois que le premier télégramme Heartbeat d'un émetteur surveillé a été réceptionné et l'état NMT "Preoperational" atteint. Le télégramme Boot Up est considéré comme le premier télégramme Heartbeat ! 82 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Fonctions de surveillance Protocole Heartbeat 10.2.3 Exemple de mise en service Enoncé Un Servo Drive 9400 configuré en tant que Heartbeat Consumer (nœud 2) doit surveiller un autre Servo Drive 9400 (Heartbeat Producer ; nœud 1). L'émetteur (Heartbeat Producer) doit transmettre au récepteur (Heartbeat Consumer) un télégramme Heartbeat toutes les 10 ms. Le récepteur vérifie que le télégramme Heartbeat est réceptionné régulièrement. En cas d'erreur, une réaction doit être déclenchée. Paramétrage de l'émetteur (Heartbeat Producer, nœud 1) 1. Régler le Heartbeat Producer Time (C13381 / C14381) sur 10 ms. Paramétrage du récepteur (Heartbeat Consumer, nœud 2) 1. Régler la fonction de surveillance pour le Heartbeat en C13385 / C14385. – Remarque : le "Heartbeat Consumer Time" doit être supérieur au "Heartbeat Producer Time" réglé en C13381 / C14381 pour le nœud à surveiller. – Valeur à inscrire sous un sous-code non utilisé (1 ... 32) : "0x0001000F". Cette valeur comprend : Bit 31 ... Bit 24 Réservé Bit 23 ... Bit 16 Adresse de nœud de l'émetteur Bit 15 ... Bit 0 Heartbeat Consumer Time (multiple entier de 5 ms) 0x00 0x01 15 [ms] = 0x000F 2. Régler en C13613/1...32 / C14613/1...32 chaque réaction voulue pour les surveillances paramétrées en C13385/1...32 / C14385/1...32, qui doit se déclencher en cas de "Heartbeat Event" dans le récepteur (Consumer). Conseil ! • Le code C13346 / C14346 permet d'afficher sous forme codifiée en bits l'activité de chaque surveillance paramétrée en C13385/1...32 / C14385/1...32. • Le code C13347/1...32 / C14347/1...32 permet d'afficher l'état Heartbeat des nœuds surveillés. • Le code C13625 / C14625 permet de déterminer le changement d'état à activer en cas de "Heartbeat Event". Télégramme Heartbeat Le télégramme Heartbeat émis par l'émetteur (Producer) comporte l'identificateur suivant : Identificateur (COB-ID) = 1792 + adresse de nœud émetteur (Producer) = 1792 + 1 = 1793 = 0x701 EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 83 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Fonctions de surveillance Télégramme Emergency 10.3 Télégramme Emergency En cas de modification de l'état d'erreur d'un appareil suite à l'apparition ou à la disparition d'une erreur interne, un télégramme ponctuel de type "Emergency" est transmis au maître NMT. Ce télégramme se compose comme suit : Octet 1 Octet 2 Code d'erreur Emergency Octet de poids faible Octet 3 Octet 4 Registre d'erreurs Octet de poids fort I-1001 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Message d'erreur spécifique au fabricant 0x00 (réservé) Voir tableau suivant Octet 5 Mot de poids faible Octet de poids faible Octet de poids fort Mot de poids fort Octet de poids faible Octet de poids fort • Code d'erreur Emergency 0x1000 : numéro d'erreur Lenze (valeur indiquée en C00168) • Pour tous les autres codes d'erreur Emergency, cette valeur est égale à "0". Code d'erreur Emergency Registre d'erreurs Cause possible 0x0000 0xxx Elimination de l'une des erreurs détectées 0x00 Elimination de l'erreur (état d'erreur désactivé) 0x1000 0x01 Erreur générique • L'appareil de base signale une erreur associée à l'une des réactions suivantes : "Erreur", "Défaut", "Arrêt rapide en cas de défaut", "Avertissement", "Avertissement verrouillé" ou "Erreur système". • Le message d'erreur correspond au numéro d'erreur Lenze (C00168). • Pour connaître la cause de l'erreur, se reporter à la description de cette dernière (C00166). 0x3100 0x01 Alimentation de l'appareil de base défectueuse ou coupée 0x8100 0x11 Erreur de communication (Warning) 0x8130 0x11 Life Guarding Error ou Heartbeat Error 0x8150 0x11 Collision d'identificateurs COB ID : l'un des identificateurs définis pour la réception est également utilisé pour l'émission. 0x8210 0x11 Longueur du PDO inférieure à la longueur attendue 0x8220 0x11 Longueur du PDO supérieure à la longueur attendue 0x8700 0x11 Surveillance du télégramme Sync Exemple Octet 1 Octet 2 Code d'erreur Emergency 0x00 0x10 Erreur générique Octet 3 Octet 4 Registre d'erreurs 0x01 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Message d'erreur spécifique au fabricant 0x00 (réservé) 0x1B 0x00 0x7B 0x00 Message d'erreur Lenze 0x007b001b : Codeur: Rupture de fil. Message signalant qu'aucune erreur n'a été détectée : valeur "0x00000000" Conseil ! Une description détaillée est contenue dans les spécifications CANopen DS301, V4.02. 84 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Fonctions de surveillance Paramétrage via »Engineer« 10.4 Paramétrage via »Engineer« Fonctions de l'onglet Surveillance : Réglage de la réaction lorsque l'état du participant au bus CAN passe à "Bus off" (C13959 / C14595). Réglage du temps de surveillance pour RPDOx (C13357/1...4 / C14357/1...4). – Si une valeur non nulle est saisie, l'objet RPDO est attendu à l'expiration du temps spécifié. – Si le RPDO n'est pas reçu pendant le temps de surveillance, une réaction de défaut paramétrée en C13591/1...4 / C14591/1...4 est déclenchée. EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 85 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Diagnostic Affichages d'état par LED 11 Diagnostic 11.1 Affichages d'état par LED Affichages d'état par LED MS et DE LED Etat Description MS (vert) on Le module de communication est sous tension. DE (rouge) on Le module de communication n'est pas reconnu par l'appareil de base (voir instructions dans la documentation de l'appareil de base). E94YCCA001E 86 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Diagnostic Affichages d'état par LED Affichages d'état par LED BS et BE (état de la liaison au Bus Système (CANopen)) LED Description BS (verte) Etat CANopen BE (rouge) Erreur CANopen E94YCCA001D Affichage d'état par LED BS (verte) BE (rouge) BE seule, allumée en continu BS et BE scintillent Signification Etat CANopen Erreur CANopen - Bus Off La détection automatique de la vitesse de transmission est activée. BS clignote toutes les 200 ms | BE éteinte Pre-Operational - BS clignote toutes les 200 ms | BE clignote 1 fois, 1 s de pause Warning Limit reached BS clignote toutes les 200 ms | BE clignote 2 fois, 1 s de pause Node Guard Event BS seule, allumée en continu Operational - BS allumée en continu | BE clignote 1 fois, 1 s de pause Warning Limit reached BS allumée en continu | BE clignote 2 fois, 1 s de pause Node Guard Event BS allumée en continu | BE clignote 3 fois, 1 s de pause Sync Message Error BS clignote toutes les secondes | BE éteinte Stopped - BS clignote toutes les secondes | BE clignote 1 fois, 1 s de pause Warning Limit reached BS clignote toutes les secondes | BE clignote 2 fois, 1 s de pause Node Guard Event EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 87 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Diagnostic Diagnostic via »Engineer« 11.2 Diagnostic via »Engineer« Dans »Engineer«, l'onglet Diagnostic permet d'afficher diverses informations de diagnostic CAN. Bloc système LS_SyncInput Le bloc système LS_SyncInput met à disposition dans l'éditeur de blocs fonction des informations d'état sur le télégramme Sync reçu. LS_SyncInput SYNC_wSyncCycleTime SYNC_wSource SYNC SYNC SYNC_nSyncDeviation SYNC_bSyncInsideWindow SYNC_bSyncSignalReceived SYNC_bProcessDataExpected SYNC_bProcessDataInvalid 88 Manuel du logiciel/aide en ligne de »Engineer« concernant le Servo Drive 9400 Vous y trouverez des informations détaillées sur le bloc système LS_SyncInput. L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Messages d'erreur Présentation sommaire des messages d'erreur CANopen 12 Messages d'erreur Ce chapitre complète la liste des erreurs contenue dans le manuel du logiciel et dans l'aide en ligne de »Engineer« pour le Servo Drive 9400 en y ajoutant les messages d'erreur relatifs au module de communication. 12.1 Manuel du logiciel /aide en ligne de »Engineer« concernant le Servo Drive 9400 Consulter ces sources pour trouver des informations générales sur le diagnostic, l'analyse des pannes et les messages d'erreur. Présentation sommaire des messages d'erreur CANopen Le tableau ci-dessous présente tous les messages d'erreur du module de communication par ordre numérique, indiquant pour chacun d'eux la réaction de défaut préréglée ainsi que – s'il existe – le code permettant de régler cette réaction. Conseil ! Cliquer sur le lien dans la première colonne pour afficher la description complète du message d'erreur correspondant (causes et remèdes). Numéro d'erreur hex Désignation déc Réaction (réglage Lenze) Réglable en 0x008c0017 9175063 MXI1 : module CAN manquant ou non compatible Erreur - 0x008c0018 9175064 MXI2 : module CAN manquant ou non compatible Erreur - 0x009d0000 10289152 Module CAN (MXI1) : bus off Information C13595 0x009d0001 10289153 Module CAN (MXI1) : adresse de nœud 0 incorrecte Avertissement - 0x009d0002 10289154 Module CAN (MXI1) : configuration de base incorrecte Avertissement verrouillé - 0x009e0000 10354688 Module CAN (MXI1) : Heartbeat error index 1 ... 32 Sans réaction C13613/1...32 0x009e0020 10354720 Module CAN (MXI1) : Life Guarding error Sans réaction C13614 0x009e0021 10354721 Module CAN (MXI1) : erreur de configuration de l'administration réseau pour l'esclave Avertissement verrouillé - 0x009f0000 10420224 Module CAN (MXI1) : erreur de configuration du télég. Emergency Avertissement verrouillé - 0x00a00000 10485760 Module CAN (MXI1) : erreur Node Guarding 1 ... 32 Sans réaction C13612/1...32 0x00a00020 10485792 Module CAN (MXI1) : erreur de configuration de l'administration réseau pour le maître Avertissement verrouillé - 0x00a10000 10551296 RPDO1 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné Sans réaction C13591/1 0x00a10001 10551297 RPDO2 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné Sans réaction C13591/2 0x00a10002 10551298 RPDO3 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné Sans réaction C13591/3 0x00a10003 10551299 RPDO4 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné Sans réaction C13591/4 0x00a10004 10551300 RPDO5 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné Sans réaction C13591/5 0x00a10005 10551301 RPDO6 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné Sans réaction C13591/6 0x00a10006 10551302 RPDO7 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné Sans réaction C13591/7 0x00a10007 10551303 RPDO8 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné Sans réaction C13591/8 0x00a10008 10551304 Gestionnaire de PDO module CAN (MXI1) : erreur de configuration Avertissement verrouillé - 0x00a20000 10616832 Serveur SDO module CAN (MXI1) : erreur de configuration Avertissement verrouillé - 0x00a30000 10682368 Client SDO module CAN (MXI1) : erreur de configuration Avertissement verrouillé - 0x00ac0000 11272192 Module CAN (MXI2) : bus off Information C14595 0x00ac0001 11272193 Module CAN (MXI2) : adresse de nœud 0 incorrecte Avertissement - EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 89 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Messages d'erreur Présentation sommaire des messages d'erreur CANopen Numéro d'erreur hex 90 Désignation Réaction (réglage Lenze) déc Réglable en 0x00ac0002 11272194 Module CAN (MXI2) : configuration de base incorrecte Avertissement verrouillé - 0x00ad0000 ... 0x00ad001F 11337728 Module CAN (MXI2) : Heartbeat error index 1 ... 32 ... 11337759 Sans réaction C14613/1...32 0x00ad0020 11337760 Module CAN (MXI2) : Life Guarding error Sans réaction C14614 0x00ad0021 11337761 Module CAN (MXI2) : erreur de configuration de l'administration réseau pour l'esclave Avertissement verrouillé - 0x00ae0000 11403264 Module CAN (MXI2) : erreur de configuration du télég. Emergency Avertissement verrouillé - 0x00af0000 ... 0x00af001f 11468800 Module CAN (MXI2) : Node Guarding error 1 ... 32 ... 11468831 Sans réaction C14612/1...32 0x00af0020 11468832 Module CAN (MXI2) : erreur de configuration de l'administration réseau pour le maître Avertissement verrouillé - 0x00b00000 11534336 RPDO1 module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné Sans réaction C14591/1 0x00b00001 11534337 RPDO2 module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné Sans réaction C14591/2 0x00b00002 11534338 RPDO3 Module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné Sans réaction C14591/3 0x00b00003 11534339 RPDO4 Module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné Sans réaction C14591/4 0x00b00004 11534340 RPDO5 module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné Sans réaction C14591/5 0x00b00005 11534341 RPDO6 Module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné Sans réaction C14591/6 0x00b00006 11534342 RPDO7 module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné Sans réaction C14591/7 0x00b00007 11534343 RPDO8 Module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné Sans réaction C14591/8 0x00b00008 11534344 Gestionnaire de PDO Module CAN (MXI2) : erreur de configuration Avertissement verrouillé - 0x00b10000 11599872 Serveur SDO module CAN (MXI2) : erreur de configuration Avertissement verrouillé - 0x00b20000 11665408 Client SDO module CAN (MXI2) : erreur de configuration Avertissement verrouillé - L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Messages d'erreur Causes possibles et remèdes 12.2 Causes possibles et remèdes Dans ce chapitre, tous les messages d'erreur du module de communication sont présentés par ordre numérique. Les causes possibles et les remèdes, ainsi que les réactions aux messages d'erreur font l'objet d'une description détaillée. Présentation sommaire des messages d'erreur CANopen ( 89) MXI1 : module CAN manquant ou non compatible [0x008c0017] Réaction (réglage Lenze en gras) Sans réaction Erreur système : Erreur verrouillé Avertissement Information Réglage : non réalisable Défaut Arrêt rapide en cas de défaut Avertissement Cause possible Remède Le module de communication CANopen enfiché dans l'emplacement MXI1 n'est pas compatible avec l'application. Utiliser un module de communication pris en charge par l'application. MXI2 : module CAN manquant ou non compatible [0x008c0018] Réaction (réglage Lenze en gras) Sans réaction Erreur système : Erreur verrouillé Avertissement Information Réglage : non réalisable Défaut Arrêt rapide en cas de défaut Avertissement Cause possible Remède Le module de communication CANopen enfiché dans l'emplacement MXI2 n'est pas compatible avec l'application. Utiliser un module de communication pris en charge par l'application. Module CAN (MXI1) : bus off [0x009d0000] Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C13595 (; Réaction réglable) ; Sans réaction Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement verrouillé ; Avertissement : Information Cause possible Remède Module de communication CANopen en MXI1 : état "bus • Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.: off" CEM). • Ligne défectueuse (ex.: faux contact) • Remédier au faux contact ; s'assurer que l'adaptateur est bien vissé. • Le nombre de télégrammes erronés reçus est trop élevé. • Attribuer des adresses de nœud différentes. • Deux participants au bus CAN ont une adresse de Réglage de l'adresse de nœud ( 33) nœud identique. Module CAN (MXI1) : adresse de nœud 0 incorrecte [0x009d0001] Réaction (réglage Lenze en gras) Sans réaction Erreur système Erreur verrouillé : Avertissement Information Réglage : non réalisable Défaut Arrêt rapide en cas de défaut Cause possible Avertissement Remède Module de communication CANopen en MXI1 : erreur • Configurer une adresse de nœud différente de "0" d'initialisation puis effectuer la mise sous tension. • L'adressage matériel doit être effectué via Réglage de l'adresse de nœud ( 33) interrupteur DIP. Or, tous les interrupteurs DIP sont sur "0". • L'adresse de nœud 0, qui est incorrecte, est remplacée par l'adresse de nœud 1. EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 91 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Messages d'erreur Causes possibles et remèdes Module CAN (MXI1) : configuration de base incorrecte [0x009d0002] Réaction (réglage Lenze en gras) Sans réaction Erreur système Erreur verrouillé Avertissement Information Réglage : non réalisable Défaut Arrêt rapide en cas de défaut : Avertissement Cause possible Remède Module de communication CANopen en MXI1 : erreur de configuration • Erreur de téléchargement d'un projet »Engineer« ou »PLC Designer«. • Paramètres CAN non valides dans le projet »Engineer« ou »PLC Designer« suivant DS301, V4.02. • Relancer le téléchargement. • Rectifier les paramètres CAN du projet et recréer le projet. Module CAN (MXI1) : Heartbeat error index 1 ... 32 [0x009e0000 ... 0x009e001f] Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C13613/1...32 (; Réaction réglable) : Sans réaction Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement verrouillé ; Avertissement ; Information Cause possible Remède Module de communication CANopen en MXI1 : surveillance cyclique des nœuds • Le participant au bus CAN n'a reçu aucun télégramme Heartbeat du nœud 1 ... 32 dans le délai défini. • Réactiver le nœud CAN via une nouvelle mise sous tension, un redémarrage du variateur (C00002 = 11000) ou un "Reset Node" (C00002 = 92). • Redéfinir ou désactiver le temps de surveillance fixé pour l'émetteur (Heartbeat Producer). • Réinitialiser éventuellement l'état d'erreur actif. Conseil : avant toute nouvelle mise sous tension ou tout redémarrage du variateur, sauvegarder le jeu de paramètres activé (C00002 = 11). Protocole Heartbeat ( 80) Module CAN (MXI1) : Life Guarding error [0x009e0020] Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C13614 (; Réaction réglable) : Sans réaction Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement verrouillé ; Avertissement ; Information Cause possible Remède Module de communication CANopen en MXI1 : surveillance cyclique des nœuds • Réaction de l'esclave : dépassement de l'intervalle maxi. entre deux télégrammes de type Node Guarding (RTR) émis par le maître. Redéfinir ou désactiver le temps de surveillance fixé pour le Life Guarding. Protocole Node Guarding ( 74) Module CAN (MXI1) : erreur de configuration de l'administration réseau pour l'esclave [0x009e0021] Réaction (réglage Lenze en gras) Sans réaction Erreur système Erreur verrouillé Avertissement Information 92 Réglage : non réalisable Défaut Arrêt rapide en cas de défaut : Avertissement Cause possible Remède Module de communication CANopen en MXI1 : erreur de configuration de l'administration réseau pour l'esclave CAN. • Erreur de téléchargement d'un projet »Engineer« ou »PLC Designer«. • Paramètres CAN non valides dans le projet »Engineer« ou »PLC Designer« suivant DS301, V4.02. • Paramétrage du Node Guarding ou du Heartbeat incorrect • Relancer le téléchargement. • Rectifier les paramètres CAN du projet et recréer le projet. L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Messages d'erreur Causes possibles et remèdes Module CAN (MXI1) : erreur de configuration du télég. Emergency [0x009f0000] Réaction (réglage Lenze en gras) Sans réaction Erreur système Erreur verrouillé Avertissement Information Réglage : non réalisable Défaut Arrêt rapide en cas de défaut : Avertissement Cause possible Remède Module de communication CANopen en MXI1 : erreur de configuration du télég. Emergency CAN. • Erreur de téléchargement d'un projet »Engineer« ou »PLC Designer«. • Paramètres CAN non valides dans le projet »Engineer« ou »PLC Designer« suivant DS301, V4.02. • Relancer le téléchargement. • Rectifier les paramètres CAN du projet et recréer le projet. Module CAN (MXI1) : Node Guarding error 1 ... 32 [0x00a00000 ... 0x00a0001f] Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C13612/1...32 (; Réaction réglable) : Sans réaction Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement verrouillé ; Avertissement ; Information Cause possible Remède Module de communication CANopen en MXI1 : surveillance cyclique des nœuds • Le maître CAN n'a reçu dans le délai fixé aucune réponse du nœud 1 ... 32 à un télégramme de type Node Guarding (RTR). • Réactiver le nœud CAN via une nouvelle mise sous tension, un redémarrage du variateur (C00002 = 11000) ou un "Reset Node" (C00002 = 92). • Redéfinir ou désactiver le temps de surveillance fixé pour le Node Guarding. • Réinitialiser éventuellement l'état d'erreur actif. Conseil : avant toute nouvelle mise sous tension ou tout redémarrage du variateur, sauvegarder le jeu de paramètres activé (C00002 = 11). Protocole Node Guarding ( 74) Module CAN (MXI1) : erreur de configuration de l'administration réseau pour le maître [0x00a00020] Réaction (réglage Lenze en gras) Sans réaction Erreur système Erreur verrouillé Avertissement Information Réglage : non réalisable Défaut Arrêt rapide en cas de défaut : Avertissement Cause possible Remède Module de communication CANopen en MXI1 : erreur de configuration de l'administration réseau pour le maître CAN. • Erreur de téléchargement d'un projet »Engineer« ou »PLC Designer«. • Paramètres CAN non valides dans le projet »Engineer« ou »PLC Designer« suivant DS301, V4.02. • Paramétrage du Node Guarding ou du Heartbeat incorrect • Relancer le téléchargement. • Rectifier les paramètres CAN du projet et recréer le projet. RPDO1 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné [0x00a10000] Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C13591/1 / C14591/1 (; réaction réglable) : Sans réaction Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement verrouillé ; Avertissement ; Information Cause possible Remède Module de communication CANopen en MXI1 : erreur CAN-IN1 • Longueur du télégramme PDO erronée • Erreur de transmission • Délai de surveillance des PDO écoulé • Affecter la longueur de télégramme adaptée au maître CAN (émetteur). • Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.: CEM). • Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le délai de surveillance. EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 93 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Messages d'erreur Causes possibles et remèdes RPDO2 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné [0x00a10001] Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C13591/2 / C14591/2 (; réaction réglable) : Sans réaction Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement verrouillé ; Avertissement ; Information Cause possible Remède Module de communication CANopen en MXI1 : erreur CAN-IN2 • Longueur du télégramme PDO erronée • Erreur de transmission • Délai de surveillance des PDO écoulé • Affecter la longueur de télégramme adaptée au maître CAN (émetteur). • Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.: CEM). • Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le délai de surveillance. RPDO3 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné [0x00a10002] Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C13591/3 / C14591/3 (; réaction réglable) : Sans réaction Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement verrouillé ; Avertissement ; Information Cause possible Remède Module de communication CANopen en MXI1 : erreur CAN-IN3 • Longueur du télégramme PDO erronée • Erreur de transmission • Délai de surveillance des PDO écoulé • Affecter la longueur de télégramme adaptée au maître CAN (émetteur). • Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.: CEM). • Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le délai de surveillance. RPDO4 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné [0x00a10003] Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C13591/4 / C14591/4 (; réaction réglable) : Sans réaction Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement verrouillé ; Avertissement ; Information Cause possible Remède Module de communication CANopen en MXI1 : erreur CAN-IN4 • Longueur du télégramme PDO erronée • Erreur de transmission • Délai de surveillance des PDO écoulé • Affecter la longueur de télégramme adaptée au maître CAN (émetteur). • Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.: CEM). • Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le délai de surveillance. RPDO5 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné [0x00a10004] Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C13591/5 / C14591/5 (; réaction réglable) : Sans réaction Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement verrouillé ; Avertissement ; Information 94 Cause possible Remède Module de communication CANopen en MXI1 : erreur CAN-IN5 • Longueur du télégramme PDO erronée • Erreur de transmission • Délai de surveillance des PDO écoulé • Affecter la longueur de télégramme adaptée au maître CAN (émetteur). • Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.: CEM). • Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le délai de surveillance. L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Messages d'erreur Causes possibles et remèdes RPDO6 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné [0x00a10005] Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C13591/6 / C14591/6 (; réaction réglable) : Sans réaction Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement verrouillé ; Avertissement ; Information Cause possible Remède Module de communication CANopen en MXI1 : erreur CAN-IN6 • Longueur du télégramme PDO erronée • Erreur de transmission • Délai de surveillance des PDO écoulé • Affecter la longueur de télégramme adaptée au maître CAN (émetteur). • Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.: CEM). • Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le délai de surveillance. RPDO7 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné [0x00a10006] Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C13591/7 / C14591/7 (; réaction réglable) : Sans réaction Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement verrouillé ; Avertissement ; Information Cause possible Remède Module de communication CANopen en MXI1 : erreur CAN-IN7 • Longueur du télégramme PDO erronée • Erreur de transmission • Délai de surveillance des PDO écoulé • Affecter la longueur de télégramme adaptée au maître CAN (émetteur). • Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.: CEM). • Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le délai de surveillance. RPDO8 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné [0x00a10007] Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C13591/8 / C14591/8 (; réaction réglable) : Sans réaction Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement verrouillé ; Avertissement ; Information Cause possible Remède Module de communication CANopen en MXI1 : erreur CAN-IN8 • Longueur du télégramme PDO erronée • Erreur de transmission • Délai de surveillance des PDO écoulé • Affecter la longueur de télégramme adaptée au maître CAN (émetteur). • Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.: CEM). • Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le délai de surveillance. Gestionnaire de PDO module CAN (MXI1) : erreur de configuration [0x00a10008] Réaction (réglage Lenze en gras) Sans réaction Erreur système Erreur verrouillé Avertissement Information Réglage : non réalisable Défaut Arrêt rapide en cas de défaut : Avertissement Cause possible Remède Module de communication CANopen en MXI1 : erreur de configuration du PDO CAN • Erreur lors du téléchargement du projet • Paramètres CAN non valides dans le projet »Engineer« ou »PLC Designer« suivant DS301, V4.02. • Index CANopen des variables de mappage incorrect suivant DS405. • Relancer le téléchargement. • Rectifier les paramètres CAN du projet et recréer le projet. EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 95 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Messages d'erreur Causes possibles et remèdes Serveur SDO module CAN (MXI1) : erreur de configuration [0x00a20000] Réaction (réglage Lenze en gras) Sans réaction Erreur système Erreur verrouillé Avertissement Information Réglage : non réalisable Défaut Arrêt rapide en cas de défaut : Avertissement Cause possible Remède Module de communication CANopen en MXI1 : erreur de configuration du serveur SDO CAN. • Erreur lors du téléchargement du projet • Paramètres du serveur SDO non valides dans le projet »Engineer« ou »PLC Designer« suivant DS301, V4.02. • Relancer le téléchargement. • Rectifier les paramètres CAN du projet et recréer le projet. Client SDO module CAN (MXI1) : erreur de configuration [0x00a30000] Réaction (réglage Lenze en gras) Sans réaction Erreur système Erreur verrouillé Avertissement Information Réglage : non réalisable Défaut Arrêt rapide en cas de défaut : Avertissement Cause possible Remède Module de communication CANopen en MXI1 : erreur de configuration du client SDO CAN. • Erreur lors du téléchargement du projet • Paramètres du client SDO non valides dans le projet »Engineer« ou »PLC Designer« suivant DS301, V4.02. • Relancer le téléchargement. • Rectifier les paramètres CAN du projet et recréer le projet. Module CAN (MXI2) : bus off [0x00ac0000] Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C14595 (; Réaction réglable) ; Sans réaction Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement verrouillé ; Avertissement : Information Cause possible Remède Module de communication CANopen en MXI2 : état "bus • Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.: off" CEM). • Ligne défectueuse (ex.: faux contact) • Remédier au faux contact ; s'assurer que l'adaptateur est bien vissé. • Le nombre de télégrammes erronés reçus est trop élevé. • Attribuer des adresses de nœud différentes. • Deux participants au bus CAN ont une adresse de Réglage de l'adresse de nœud ( 33) nœud identique. Module CAN (MXI2) : adresse de nœud 0 incorrecte [0x00ac0001] Réaction (réglage Lenze en gras) Sans réaction Erreur système Erreur verrouillé : Avertissement Information Réglage : non réalisable Défaut Arrêt rapide en cas de défaut Cause possible Avertissement Remède Module de communication CANopen en MXI2 : erreur • Configurer une adresse de nœud différente de "0" d'initialisation puis effectuer la mise sous tension. • L'adressage matériel doit être effectué via Réglage de l'adresse de nœud ( 33) interrupteur DIP. Or, tous les interrupteurs DIP sont sur "0". • L'adresse de nœud 0, qui est incorrecte, est remplacée par l'adresse de nœud 1. 96 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Messages d'erreur Causes possibles et remèdes Module CAN (MXI2) : configuration de base incorrecte [0x00ac0002] Réaction (réglage Lenze en gras) Sans réaction Erreur système Erreur verrouillé Avertissement Information Réglage : non réalisable Défaut Arrêt rapide en cas de défaut : Avertissement Cause possible Remède Module de communication CANopen en MXI2 : erreur de configuration • Erreur de téléchargement d'un projet »Engineer« ou »PLC Designer«. • Paramètres CAN non valides dans le projet »Engineer« ou »PLC Designer« suivant DS301, V4.02. • Relancer le téléchargement. • Rectifier les paramètres CAN du projet et recréer le projet. Module CAN (MXI2) : Heartbeat error index 1 ... 32 [0x00ad0000 ... 0x00ad001f] Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C14613/1...32 (; Réaction réglable) : Sans réaction Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement verrouillé ; Avertissement ; Information Cause possible Remède Module de communication CANopen en MXI2 : surveillance cyclique des nœuds • Le participant au bus CAN n'a reçu aucun télégramme Heartbeat du nœud 1 ... 32 dans le délai défini. • Réactiver le nœud CAN via une nouvelle mise sous tension, un redémarrage du variateur (C00002 = 11000) ou un "Reset Node" (C00002 = 92). • Redéfinir ou désactiver le temps de surveillance fixé pour l'émetteur (Heartbeat Producer). • Réinitialiser éventuellement l'état d'erreur actif. Conseil : avant toute nouvelle mise sous tension ou tout redémarrage du variateur, sauvegarder le jeu de paramètres activé (C00002 = 11). Protocole Heartbeat ( 80) Module CAN (MXI2) : Life Guarding error [0x00ad0020] Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C14614 (; Réaction réglable) : Sans réaction Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement verrouillé ; Avertissement ; Information Cause possible Remède Module de communication CANopen en MXI2 : surveillance cyclique des nœuds • Réaction de l'esclave : dépassement de l'intervalle maxi. entre deux télégrammes de type Node Guarding (RTR) émis par le maître. Redéfinir ou désactiver le temps de surveillance fixé pour le Life Guarding. Protocole Node Guarding ( 74) Module CAN (MXI2) : erreur de configuration de l'administration réseau pour l'esclave [0x00ad0021] Réaction (réglage Lenze en gras) Sans réaction Erreur système Erreur verrouillé Avertissement Information Réglage : non réalisable Défaut Arrêt rapide en cas de défaut : Avertissement Cause possible Remède Module de communication CANopen en MXI2 : erreur de configuration de l'administration réseau pour l'esclave CAN. • Erreur de téléchargement d'un projet »Engineer« ou »PLC Designer«. • Paramètres CAN non valides dans le projet »Engineer« ou »PLC Designer« suivant DS301, V4.02. • Paramétrage du Node Guarding ou du Heartbeat incorrect • Relancer le téléchargement. • Rectifier les paramètres CAN du projet et recréer le projet. EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 97 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Messages d'erreur Causes possibles et remèdes Module CAN (MXI2) : erreur de configuration du télég. Emergency [0x00ae0000] Réaction (réglage Lenze en gras) Sans réaction Erreur système Erreur verrouillé Avertissement Information Réglage : non réalisable Défaut Arrêt rapide en cas de défaut : Avertissement Cause possible Remède Module de communication CANopen en MXI2 : erreur de configuration du télég. Emergency CAN. • Erreur de téléchargement d'un projet »Engineer« ou »PLC Designer«. • Paramètres CAN non valides dans le projet »Engineer« ou »PLC Designer« suivant DS301, V4.02. • Relancer le téléchargement. • Rectifier les paramètres CAN du projet et recréer le projet. Module CAN (MXI2) : Node Guarding error 1 ... 32 [0x00af0000 ... 0x00af001f] Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C14612/1...32 (; Réaction réglable) : Sans réaction Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement verrouillé ; Avertissement ; Information Cause possible Remède Module de communication CANopen en MXI2 : surveillance cyclique des nœuds • Le maître CAN n'a reçu dans le délai fixé aucune réponse du nœud 1 ... 32 à un télégramme de type Node Guarding (RTR). • Réactiver le nœud CAN via une nouvelle mise sous tension, un redémarrage du variateur (C00002 = 11000) ou un "Reset Node" (C00002 = 92). • Redéfinir ou désactiver le temps de surveillance fixé pour le Node Guarding. • Réinitialiser éventuellement l'état d'erreur actif. Conseil : avant toute nouvelle mise sous tension ou tout redémarrage du variateur, sauvegarder le jeu de paramètres activé (C00002 = 11). Protocole Node Guarding ( 74) Module CAN (MXI2) : erreur de configuration de l'administration réseau pour le maître [0x00af0020] Réaction (réglage Lenze en gras) Sans réaction Erreur système Erreur verrouillé Avertissement Information Réglage : non réalisable Défaut Arrêt rapide en cas de défaut : Avertissement Cause possible Remède Module de communication CANopen en MXI2 : erreur de configuration de l'administration réseau pour le maître CAN. • Erreur de téléchargement d'un projet »Engineer« ou »PLC Designer«. • Paramètres CAN non valides dans le projet »Engineer« ou »PLC Designer« suivant DS301, V4.02. • Paramétrage du Node Guarding ou du Heartbeat incorrect • Relancer le téléchargement. • Rectifier les paramètres CAN du projet et recréer le projet. RPDO1 module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné [0x00b00000] Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C14591/1 (; Réaction réglable) : Sans réaction Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement verrouillé ; Avertissement ; Information 98 Cause possible Remède Module de communication CANopen en MXI2 : erreur CAN-IN1 • Longueur du télégramme PDO erronée • Erreur de transmission • Délai de surveillance des PDO écoulé • Affecter la longueur de télégramme adaptée au maître CAN (émetteur). • Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.: CEM). • Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le délai de surveillance. L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Messages d'erreur Causes possibles et remèdes RPDO2 module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné [0x00b00001] Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C14591/2 (; Réaction réglable) : Sans réaction Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement verrouillé ; Avertissement ; Information Cause possible Remède Module de communication CANopen en MXI2 : erreur CAN-IN2 • Longueur du télégramme PDO erronée • Erreur de transmission • Délai de surveillance des PDO écoulé • Affecter la longueur de télégramme adaptée au maître CAN (émetteur). • Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.: CEM). • Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le délai de surveillance. RPDO3 module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné [0x00b00002] Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C14591/3 (; Réaction réglable) : Sans réaction Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement verrouillé ; Avertissement ; Information Cause possible Remède Module de communication CANopen en MXI2 : erreur CAN-IN3 • Longueur du télégramme PDO erronée • Erreur de transmission • Délai de surveillance des PDO écoulé • Affecter la longueur de télégramme adaptée au maître CAN (émetteur). • Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.: CEM). • Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le délai de surveillance. RPDO4 module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné [0x00b00003] Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C14591/4 (; Réaction réglable) : Sans réaction Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement verrouillé ; Avertissement ; Information Cause possible Remède Module de communication CANopen en MXI2 : erreur CAN-IN4 • Longueur du télégramme PDO erronée • Erreur de transmission • Délai de surveillance des PDO écoulé • Affecter la longueur de télégramme adaptée au maître CAN (émetteur). • Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.: CEM). • Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le délai de surveillance. RPDO5 module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné [0x00b00004] Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C14591/5 (; Réaction réglable) : Sans réaction Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement verrouillé ; Avertissement ; Information Cause possible Remède Module de communication CANopen en MXI2 : erreur CAN-IN5 • Longueur du télégramme PDO erronée • Erreur de transmission • Délai de surveillance des PDO écoulé • Affecter la longueur de télégramme adaptée au maître CAN (émetteur). • Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.: CEM). • Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le délai de surveillance. EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 99 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Messages d'erreur Causes possibles et remèdes RPDO6 module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné [0x00b00005] Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C14591/6 (; Réaction réglable) : Sans réaction Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement verrouillé ; Avertissement ; Information Cause possible Remède Module de communication CANopen en MXI2 : erreur CAN-IN6 • Longueur du télégramme PDO erronée • Erreur de transmission • Délai de surveillance des PDO écoulé • Affecter la longueur de télégramme adaptée au maître CAN (émetteur). • Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.: CEM). • Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le délai de surveillance. RPDO7 module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné [0x00b00006] Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C14591/7 (; Réaction réglable) : Sans réaction Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement verrouillé ; Avertissement ; Information Cause possible Remède Module de communication CANopen en MXI2 : erreur CAN-IN7 • Longueur du télégramme PDO erronée • Erreur de transmission • Délai de surveillance des PDO écoulé • Affecter la longueur de télégramme adaptée au maître CAN (émetteur). • Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.: CEM). • Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le délai de surveillance. RPDO8 module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné [0x00b00007] Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C14591/8 (; Réaction réglable) : Sans réaction Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement verrouillé ; Avertissement ; Information Cause possible Remède Module de communication CANopen en MXI2 : erreur CAN-IN8 • Longueur du télégramme PDO erronée • Erreur de transmission • Délai de surveillance des PDO écoulé • Affecter la longueur de télégramme adaptée au maître CAN (émetteur). • Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.: CEM). • Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le délai de surveillance. Gestionnaire de PDO module CAN (MXI2) : erreur de configuration [0x00b00008] Réaction (réglage Lenze en gras) Sans réaction Erreur système Erreur verrouillé Avertissement Information 100 Réglage : non réalisable Défaut Arrêt rapide en cas de défaut : Avertissement Cause possible Remède Module de communication CANopen en MXI2 : erreur de configuration du PDO CAN • Erreur lors du téléchargement du projet • Paramètres CAN non valides dans le projet »Engineer« ou »PLC Designer« suivant DS301, V4.02. • Index CANopen des variables de mappage incorrect suivant DS405. • Relancer le téléchargement. • Rectifier les paramètres CAN du projet et recréer le projet. L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Messages d'erreur Causes possibles et remèdes Serveur SDO module CAN (MXI2) : erreur de configuration [0x00b10000] Réaction (réglage Lenze en gras) Sans réaction Erreur système Erreur verrouillé Avertissement Information Réglage : non réalisable Défaut Arrêt rapide en cas de défaut : Avertissement Cause possible Remède Module de communication CANopen en MXI2 : erreur de configuration du serveur SDO CAN. • Erreur lors du téléchargement du projet • Paramètres du serveur SDO non valides dans le projet »Engineer« ou »PLC Designer« suivant DS301, V4.02. • Relancer le téléchargement. • Rectifier les paramètres CAN du projet et recréer le projet. Client SDO module CAN (MXI2) : erreur de configuration [0x00b20000] Réaction (réglage Lenze en gras) Sans réaction Erreur système Erreur verrouillé Avertissement Information Réglage : non réalisable Défaut Arrêt rapide en cas de défaut : Avertissement Cause possible Remède Module de communication CANopen en MXI2 : erreur de configuration du client SDO CAN. • Erreur lors du téléchargement du projet • Paramètres du client SDO non valides dans le projet »Engineer« ou »PLC Designer« suivant DS301, V4.02. • Relancer le téléchargement. • Rectifier les paramètres CAN du projet et recréer le projet. EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 101 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres de communication de l'appareil de base 13 Guide des paramètres Ce chapitre complète la liste des paramètres et le tableau des attributs du manuel du logiciel et de l'aide en ligne de »Engineer« concernant le Servo Drive 9400 en y ajoutant les paramètres du module de communication E94AYCCA (CANopen). 13.1 Manuel du logiciel /»Engineer« aide en ligne concernant le Servo Drive 9400 Ces documentations fournissent des informations générales sur les paramètres. Paramètres de communication de l'appareil de base Ce chapitre présente les paramètres de communication du Servo Drive 9400 par ordre numérique croissant. C00369 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_16 Index : 11206d = 2BC6h C00369 | CAN - tps cycle émission Sync Cycle pendant lequel l'esclave Sync doit émettre des télégrammes Sync • Avec un réglage "0 ms" (réglage Lenze), aucun télégramme Sync n'est créé. • Représentation de l'objet CANopen I-1006 (voir DS301 V4.02). Synchronisation de PDO via télégramme Sync ( 50) Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 ms Réglage Lenze Information C00369/1 0 ms Temps de cycle d'émission pour CAN on board C00369/2 0 ms Temps de cycle d'émission pour le module CAN en MXI1/ MXI2 C00369/3 0 ms Sans fonction ; Accès en lecture ; Accès en écriture 102 65535 Sous-codes Blocage variateur (RSP) PLC-STOP L Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres de communication de l'appareil de base C00615 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_32 Index : 23960d = 5D98h C00615 | Réac. config. app. non admise Sélection de la réaction en cas de configuration de l'appareil non admise Liste de sélection 1 Erreur 3 Arrêt rapide en cas de défaut 4 Avertissement verrouillé 6 Information 0 Sans réaction Sous-codes Réglage Lenze Information C00615/1 0: Sans réaction Réservé C00615/2 1: Erreur Réac. module non admis ds MXI1 C00615/3 1: Erreur Réac. module non admis ds MXI2 C00615/4 0: Sans réaction Réservé C00615/5 0: Sans réaction ; Accès en lecture ; Accès en écriture Réservé Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C00636 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_32 Index : 23939d = 5D83h C00636 | Réac. nouv. module en MXI1 Sélection de la réaction lors de l'enfichage d'un nouveau module d'extension dans l'emplacement MXI1. Liste de sélection (réglage Lenze en gras) 1 Erreur 6 Information 5 Avertissement 4 Avertissement verrouillé 3 Arrêt rapide en cas de défaut 0 Sans réaction ; Accès en lecture ; Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C00637 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_32 Index : 23939d = 5D83h C00637 | Réac. nouv. module en MXI2 Sélection de la réaction lors de l'enfichage d'un nouveau module d'extension dans l'emplacement MXI2. Liste de sélection (réglage Lenze en gras) 1 Erreur 6 Information 5 Avertissement 4 Avertissement verrouillé 3 Arrêt rapide en cas de défaut 0 Sans réaction ; Accès en lecture ; Accès en écriture EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Blocage variateur (RSP) PLC-STOP L Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 103 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres de communication de l'appareil de base C01120 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_8 Index : 23455d = 5B9Fh C01120 | Source Sync Sélection de la source des signaux de synchronisation • En principe, l'entraînement ne peut être synchronisé que via une seule source. Remarque importante : Pour le module de communication CANopen (E94AYCCA), sélectionner l'option "2: Module CAN". Synchronisation de PDO via télégramme Sync ( 50) Liste de sélection (réglage Lenze en gras) 0 OFF 1 CAN on board 2 Module CAN 4 Module en MXI1 5 Module en MXI2 6 Entrée numérique 1 7 Entrée numérique 2 8 Entrée numérique 3 9 Entrée numérique 4 10 Entrée numérique 5 11 Entrée numérique 6 12 Entrée numérique 7 13 Entrée numérique 8 ; Accès en lecture ; Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C01121 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_32 Index : 23454d = 5B9Eh C01121 | Sync - temps de cycle Durée pendant laquelle le circuit de régulation de phases dans le variateur attend les signaux de synchronisation • Le réglage du temps doit être adapté en fonction du cycle de la source de synchronisation correspondante. Remarque importante : Si la synchronisation s'effectue par Bus Système (CANopen), seuls des multiples entier de 1000 μs sont recommandés. Exemple : pour le Bus Système, l'écart entre deux signaux de synchronisation a été réglé sur 2 ms. Lorsque le Bus Système doit être utilisé comme source de synchronisation, il faut régler un cycle de synchronisation de 2000 μs en C01121. Synchronisation de PDO via télégramme Sync ( 50) Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 250 μs ; Accès en lecture ; Accès en écriture 104 Réglage Lenze 20000 1000 μs Blocage variateur (RSP) PLC-STOP L Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres de communication de l'appareil de base C01122 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_32 Index : 23453d = 5B9Dh C01122 | Sync - pos. phase La position de phase définit l'instant zéro de l'application par rapport au signal de synchronisation (cycle bus). Le traitement PDO étant un composant fixe de la partie système de l'application, l'instant de prise en compte des PDO est également décalé par une modification de la position de phase. • Si le réglage = 0, l'application démarre en même temps que l'activation du signal de synchronisation. • Si le réglage est > 0, le lancement de l'application s'effectue avant le signal de synchronisation, en fonction du temps réglé (la position de phase a un effet négatif). Exemple : si la position de phase est réglée sur 400 μs, la partie système de l'application démarre 400 μs avant la réception du signal de synchronisation. A partir de la version logicielle V3.0 : Il est possible d'agir sur l'incidence de la position de phase Sync via le cycle d'application réglé en C01130. En cas de réglage par défaut de C01130 (réglage Lenze), l'incidence est inchangée. Synchronisation de PDO via télégramme Sync ( 50) Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 μs ; Accès en lecture ; Accès en écriture Réglage Lenze 64000 400 μs Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C01123 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_32 Index : 23452d = 5B9Ch C01123 | Sync - tolérance Fenêtre de temps pour la surveillance du signal de synchronisation via le bloc système LS_SyncInput • Si le dernier signal de synchronisation a été réceptionné au sein de cette fenêtre de temps et se situe au niveau de la valeur attendue, la sortie SYNC_bSyncInsideWindow du bloc système LS_SyncInput est à l'état TRUE. • Ce réglage est sans incidence sur la synchronisation proprement dite. Synchronisation de PDO via télégramme Sync ( 50) Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 μs ; Accès en lecture ; Accès en écriture EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Réglage Lenze 1000 0 μs Blocage variateur (RSP) PLC-STOP L Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 105 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres de communication de l'appareil de base C01124 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_8 Index : 23451d = 5B9Bh C01124 | Sync - incrément PLL Ce réglage permet de déterminer l'incrément permettant de réajuster le circuit de régulation de phase (PLL), lorsque les temps de cycle du signal de synchronisation et du circuit de régulation de phase diffèrent. • Lorsque la source de synchronisation sélectionnée est le Bus Système (CANopen), le temps de réglage recommandé pour les écarts éventuels est de 109 ns. Synchronisation de PDO via télégramme Sync ( 50) Liste de sélection (réglage Lenze en gras) 1 7 ns 2 15 ns 3 23 ns 4 31 ns 5 39 ns 6 46 ns 7 54 ns 8 62 ns 9 70 ns 10 78 ns 11 85 ns 12 93 ns 13 101 ns 14 109 ns 15 117 ns 16 125 ns 17 132 ns 18 140 ns 19 148 ns 20 156 ns 21 164 ns 22 171 ns 23 179 ns 24 187 ns 25 195 ns 26 203 ns 27 210 ns ; Accès en lecture ; Accès en écriture 106 Blocage variateur (RSP) PLC-STOP L Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres de communication de l'appareil de base C01130 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_16 Index : 23445d = 5B95h C01130 | Cycle d'application Sync CAN A partir de la version logicielle V3.0 Ce paramètre agit sur l'incidence de la position de phase Sync (C01122) pour ce qui est du moment de prise en compte des PDO synchrones par l'application ou de l'instant d'émission des PDO synchrones sur le bus (CANopen). • Le retard PDO qui en résulte se calcule comme suit, compte tenu d'un temps de traitement interne de 150 μs : retard PDO = (C01121 - C01122 + 150 μs) Modulo C01130 • Si le réglage Lenze est activé, les caractéristiques ne sont pas modifiées : la position de phase Sync (C01122) est toujours calculée "modulo 1000". • La valeur réglée est automatiquement arrondie vers le bas à des chiffres entiers de 1000 μs. Effet de C01130 sur la position de phase Sync ( 54) Remarque : lorsque le cycle d'application réglé est plus long que le temps de cycle Sync (C01121), les caractéristiques ne sont pas définies. Il en est de même, lorsque la position de phase Sync réglée (C01122) est plus grande que le temps de cycle Sync (C01121). En règle générale, aucun PDO synchrone n'est plus émis au Bus Système par le variateur concerné. Synchronisation de PDO via télégramme Sync ( 50) Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 1000 μs ; Accès en lecture ; Accès en écriture EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Réglage Lenze 65000 1000 μs Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 Remarque importante ! Les codes C01501 et C01502 de l'appareil de base n'ont pas d'effet en cas d'utilisation du module de communication CANopen. L 107 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1 13.2 Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1 Ce chapitre présente les paramètres du module de communication E94AYCCA (CANopen) pour l'emplacement MXI1 du Servo Drive 9400 par ordre numérique croissant. C13311 Paramètre | Désignation : Type de donnée : BITFIELD_8 Index : 11264d = 2C00h C13311 | CAN - masque octet x TPDO1 Pour chaque octet de l'objet TPDO1, un masque peut être paramétré dans le sous-code correspondant. • Dans le cas d'une émission sur événement d'un objet PDO, seuls les bits avec masque sont sollicités. • Le masque "0x0" indique que l'émission n'est déclenchée par aucun bit de l'octet concerné. • Le masque "0xff" indique que l'émission peut être déclenchée par chacun des bits de l'octet concerné. Paramétrage de masques pour TPDO émis sur événement ( 49) Plage de réglage 0x00 0xFF La valeur est codifiée en bits : Bit 0 Masque bit 0 ... ... Bit 7 Masque bit 7 Sous-codes Réglage Lenze Information C13311/1 0x00 Masque pour Octet 1 ... Octet 8 de l'objet TPDO1 ... C13311/8 ; Accès en lecture ; Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C13312 Paramètre | Désignation : Type de donnée : BITFIELD_8 Index : 11263d = 2BFFh C13312 | CAN - masque octet x TPDO2 Pour chaque octet de l'objet TPDO2, un masque peut être paramétré dans le sous-code correspondant. • Dans le cas d'une émission sur événement d'un objet PDO, seuls les bits avec masque sont sollicités. • Le masque "0x0" indique que l'émission n'est déclenchée par aucun bit de l'octet concerné. • Le masque "0xff" indique que l'émission peut être déclenchée par chacun des bits de l'octet concerné. Paramétrage de masques pour TPDO émis sur événement ( 49) Plage de réglage 0x00 0xFF La valeur est codifiée en bits : Bit 0 Masque bit 0 ... ... Bit 7 Masque bit 7 Sous-codes Réglage Lenze Information C13312/1 0x00 Masque pour Octet 1 ... Octet 8 de l'objet TPDO2 ... C13312/8 ; Accès en lecture ; Accès en écriture 108 Blocage variateur (RSP) PLC-STOP L Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1 C13313 Paramètre | Désignation : Type de donnée : BITFIELD_8 Index : 11262d = 2BFEh C13313 | CAN - masque octet x TPDO3 Pour chaque octet de l'objet TPDO3, un masque peut être paramétré dans le sous-code correspondant. • Dans le cas d'une émission sur événement d'un objet PDO, seuls les bits avec masque sont sollicités. • Le masque "0x0" indique que l'émission n'est déclenchée par aucun bit de l'octet concerné. • Le masque "0xff" indique que l'émission peut être déclenchée par chacun des bits de l'octet concerné. Paramétrage de masques pour TPDO émis sur événement ( 49) Plage de réglage 0x00 0xFF La valeur est codifiée en bits : Bit 0 Masque bit 0 ... ... Bit 7 Masque bit 7 Sous-codes Réglage Lenze Information C13313/1 0x00 Masque pour Octet 1 ... Octet 8 de l'objet TPDO3 ... C13313/8 ; Accès en lecture ; Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C13314 Paramètre | Désignation : Type de donnée : BITFIELD_8 Index : 11261d = 2BFDh C13314 | CAN - masque octet x TPDO4 Pour chaque octet de l'objet TPDO4, un masque peut être paramétré dans le sous-code correspondant. • Dans le cas d'une émission sur événement d'un objet PDO, seuls les bits avec masque sont sollicités. • Le masque "0x0" indique que l'émission n'est déclenchée par aucun bit de l'octet concerné. • Le masque "0xff" indique que l'émission peut être déclenchée par chacun des bits de l'octet concerné. Paramétrage de masques pour TPDO émis sur événement ( 49) Plage de réglage 0x00 0xFF La valeur est codifiée en bits : Bit 0 Masque bit 0 ... ... Bit 7 Masque bit 7 Sous-codes Réglage Lenze Information C13314/1 0x00 Masque pour Octet 1 ... Octet 8 de l'objet TPDO4 ... C13314/8 ; Accès en lecture ; Accès en écriture EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Blocage variateur (RSP) PLC-STOP L Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 109 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1 C13320 Paramètre | Désignation : Type de donnée : BITFIELD_32 Index : 11255d = 2BF7h C13320 | CAN - identificateur TPDOx Identificateur d'objet TPDO1...TPDO4 • Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), l'objet TPDO est désactivé. • Le réglage de base correspond au réglage "Predefined Connection Set". • Représentation des objets CANopen I-1800/1 ... I-1803/1 (voir DS301, V4.02). Identificateurs des objets de données process ( 46) Plage de réglage 0x00000000 0xFFFFFFFF La valeur est codifiée en bits : Information Bit 0 COB-ID Bit 0 • Bit 0 ... 10 : identificateur COB ID • Bit 11 ... 30 : réservé • Bit 31 : PDO non valable ... ... Bit 31 PDO non valable Sous-codes Réglage Lenze Information C13320/1 0x00000181 Identificateur TPDO1 • Après modification de l'adresse du nœud et un ResetNode (C00002 = 92), la valeur 0x180 + adresse du nœud est réglée en standard. C13320/2 0x00000281 Identificateur TPDO2 • Après modification de l'adresse du nœud et un ResetNode (C00002 = 92), la valeur 0x280 + adresse du nœud est réglée en standard. C13320/3 0x00000381 Identificateur TPDO3 • Après modification de l'adresse du nœud et un ResetNode (C00002 = 92), la valeur 0x380 + adresse du nœud est réglée en standard. C13320/4 0x00000481 Identificateur TPDO4 • Après modification de l'adresse du nœud et un ResetNode (C00002 = 92), la valeur 0x480 + adresse du nœud est réglée en standard. ; Accès en lecture ; Accès en écriture 110 Blocage variateur (RSP) PLC-STOP L Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1 C13321 Paramètre | Désignation : Type de donnée : BITFIELD_32 Index : 11254d = 2BF6h C13321 | CAN - identificateur RPDOx Identificateur d'objet RPDO1...RPDO4 • Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), l'objet RPDO est désactivé. • Le réglage de base correspond au réglage "Predefined Connection Set". • Représentation des objets CANopen I-1400/1 ... I-1403/1 (voir DS301, V4.02). Identificateurs des objets de données process ( 46) Plage de réglage 0x00000000 0xFFFFFFFF La valeur est codifiée en bits : Information Bit 0 COB-ID Bit 0 • Bit 0 ... 10 : identificateur COB ID • Bit 11 ... 30 : réservé • Bit 31 : PDO non valable ... ... Bit 31 PDO non valable Sous-codes Réglage Lenze Information C13321/1 0x00000201 Identificateur RPDO1 • Après modification de l'adresse du nœud et un ResetNode (C00002 = 92), la valeur 0x200 + adresse du nœud est réglée en standard. C13321/2 0x00000301 Identificateur RPDO2 • Après modification de l'adresse du nœud et un ResetNode (C00002 = 92), la valeur 0x300 + adresse du nœud est réglée en standard. C13321/3 0x00000401 Identificateur RPDO3 • Après modification de l'adresse du nœud et un ResetNode (C00002 = 92), la valeur 0x400 + adresse du nœud est réglée en standard. C13321/4 0x00000501 Identificateur RPDO4 • Après modification de l'adresse du nœud et un ResetNode (C00002 = 92), la valeur 0x500 + adresse du nœud est réglée en standard. ; Accès en lecture ; Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C13322 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_8 Index : 11253d = 2BF5h C13322 | CAN - mode Tx TPDOx Mode de transmission des objets TPDO suivant DS301, V4.02 • Modes pris en charge : 0 (Sync acyclique), 1 à 240 (Sync cyclique), 254 (émission sur événement spécifique au constructeur), 255 (émission sur événement spécifique au profil de l'appareil). • Le réglage initial est l'émission sur événement "254" pour tous les objets PDO. • Représentation des objets CANopen I-1800/2 ... I-1803/2 (voir DS301, V4.02). Mode de transmission ( 47) Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 255 Sous-codes Réglage Lenze Information C13322/1 254 Mode de transmission pour objets TPDO1 ... TPDO4 ... C13322/4 ; Accès en lecture ; Accès en écriture EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Blocage variateur (RSP) PLC-STOP L Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 111 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1 C13323 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_8 Index : 11252d = 2BF4h C13323 | CAN - mode Rx RPDOx Mode de transmission des objets RPDO suivant DS301, V4.02 • Réglage de surveillance pour les objets RPDO, lorsqu'il s'agit d'objets PDO à commande par Sync. • Modes pris en charge : 0 (Sync acyclique), 1 à 240 (Sync cyclique), 254 (émission sur événement spécifique au constructeur), 255 (émission sur événement spécifique au profil de l'appareil). • Le réglage initial est l'émission sur événement "254" pour tous les objets PDO. • Représentation des objets CANopen I-1400/2 ... I-1403/2 (voir DS301, V4.02). Mode de transmission ( 47) Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 255 Sous-codes Réglage Lenze Information C13323/1 254 Mode de transmission pour objets RPDO1 à RPDO4 ... C13323/4 ; Accès en lecture ; Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C13324 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_16 Index : 11251d = 2BF3h C13324 | CAN - temporisation TPDOx TPDO Inhibit Time suivant DS301 V4.02 • Temps minimal entre l'émission de deux objets TPDO identiques. • Le temps est saisi en 1/10 ms et automatiquement arrondi à des millisecondes entières. • Représentation des objets CANopen I-1800/3 ... I-1803/3 (voir DS301, V4.02). Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 1/10 ms 65535 Sous-codes Réglage Lenze Information C13324/1 0 1/10 ms Temporisation pour les objets TPDO1 à TPDO4 ... C13324/4 ; Accès en lecture ; Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C13343 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_32 Index : 11232d = 2BE0h C13343 | CAN - compteur TPDO Compteur d'objets TPDO1 à TPDO4 Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 4294967295 Sous-codes Information C13343/1 ... C13343/4 ; Accès en lecture 112 Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP L Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1 C13344 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_32 Index : 11231d = 2BDFh C13344 | CAN - compteur RPDO Compteur d'objets RPDO1 à RPDO4 Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 4294967295 Sous-codes Information C13344/1 ... C13344/4 ; Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C13345 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_8 Index : 11230d = 2BDEh C13345 | CAN - erreur Affichage de l'erreur réseau CAN active Liste de sélection (seulement en affichage) 0 Aucune erreur 1 Guard Event 2 Avertissement 3 Bus Off 4 Télégramme Sync erroné 6 Dépassement contrôleur CAN ; Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C13346 Paramètre | Désignation : Type de donnée : BITFIELD_32 Index : 11229d = 2BDDh C13346 | CAN - activité Heartbeat Protocole Heartbeat ( 80) Plage d'affichage 0x00000000 0xFFFFFFFF La valeur est codifiée en bits : Bit 0 Participant Heartbeat 1 ... ... Bit 31 Participant Heartbeat 32 ; Accès en lecture EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP L Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 113 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1 C13347 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_8 Index : 11228d = 2BDCh C13347 | CAN - état Heartbeat Etat des participants 1 à 32 Protocole Heartbeat ( 80) Liste de sélection (seulement en affichage) 0 Inconnu 4 Arrêté 5 Operational 127 Pre-Operational Sous-codes Information C13347/1 ... C13347/32 ; Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C13348 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_8 Index : 11227d = 2BDBh C13348 | CAN - état interrupteur DIP • La valeur "1" signifie que les interrupteurs DIP CAN ont été détectés à la mise sous tension et qu'une vitesse de transmission et une adresse de nœud valables ont été réglées. • La valeur "0" signifie qu'aucun interrupteur DIP CAN ou aucun réglage valable n'a été détecté ou encore que le réglage a été modifié par la redéfinition du code C13350 ou C13351. Liste de sélection (seulement en affichage) Information 0 Réglage non appliqué 1 Réglage appliqué ; Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C13349 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_8 Index : 11226d = 2BDAh C13349 | CAN - réglage par interrupteurs DIP Réglage des interrupteurs DIP CAN à la dernière mise sous tension Réglages possibles à l'aide des interrupteurs DIP ( 33) Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 Sous-codes Information C13349/1 Adresse de nœud C13349/2 Vitesse de transmission 0: 500 Kbits/s 1: 250 Kbits/s 2: 125 Kbits/s 3: 50 Kbits/s 4: 1 Mbit/s 5: 20 Kbits/s 6: 10 Kbits/s 14 : 800 Kbits/s 255 : détection automatique ; Accès en lecture 114 255 Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP L Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1 C13350 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_8 Index : 11225d = 2BD9h C13350 | CAN - adresse de nœud • Toute modification de l'adresse du nœud n'est appliquée qu'après un Reset Node (C00002 = 92). • Le canal de serveur de base RX/TX est automatiquement fourni avec l'adresse du nœud (C13372 et C13373 ; sous-codes 1). Réglage de l'adresse de nœud ( 33) Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 1 Réglage Lenze 127 1 ; Accès en lecture ; Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C13351 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_8 Index : 11224d = 2BD8h C13351 | CAN - vitesse de transmission Toute modification de la vitesse de transmission n'est appliquée qu'après un Reset Node (C00002 = 92). Réglage de la vitesse de transmission ( 34) Liste de sélection (réglage Lenze en gras) 0 500 Kbits/s 1 250 Kbits/s 2 125 Kbits/s 3 50 Kbits/s 4 1 Mbit/s 5 20 Kbits/s 6 10 Kbits/s 8 Réservé 9 Réservé 10 Réservé 11 Réservé 12 Réservé 13 Réservé 14 800 Kbits/s 15 Réservé 255 Détection automatique ; Accès en lecture ; Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C13352 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_8 Index : 11223d = 2BD7h C13352 | CAN - esclave/maître Si la valeur réglée et sauvegardée ici est "1", l'entraînement démarre comme maître CAN après la mise sous tension. Liste de sélection (réglage Lenze en gras) 0 Esclave 1 Maître ; Accès en lecture ; Accès en écriture EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Blocage variateur (RSP) PLC-STOP L Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 115 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1 C13356 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_16 Index : 11219d = 2BD3h C13356 | CAN - temps de cycle TPDOx TPDO Event Time suivant DS301 V4.02 • Si une valeur non nulle est saisie, l'objet TPDO est émis à l'expiration du temps spécifié, sans prise en compte du type de transmission. • Représentation des objets CANopen I-1800/5 ... I-1803/5 (voir DS301, .4.02). Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 ms 65535 Sous-codes Réglage Lenze Information C13356/1 0 ms Temps de cycle pour TPDO1 à TPDO4 ... C13356/4 ; Accès en lecture ; Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C13357 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_16 Index : 11218d = 2BD2h C13357 | CAN - tps de surveillance RPDOx Représentation de la temporisation de génération d'événement RPDO (voir DS301 V4.02) • Si une valeur non nulle est saisie, l'objet RPDO est attendu à l'expiration du temps spécifié. • Si l'objet RPDO n'est pas réceptionné pendant le délai d'attente imparti, un message d'erreur paramétrable en C13591/1...4 peut être déclenché. Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 ms 65535 Sous-codes Réglage Lenze Information C13357/1 3000 ms Temps de surveillance pour RPDO1 à RPDO4 ... C13357/4 ; Accès en lecture ; Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C13359 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_8 Index : 11216d = 2BD0h C13359 | CAN - état Affichage de l'état réseau CAN actuel Liste de sélection (seulement en affichage) 0 Operational 1 Pre-Operational 4 Boot-Up 5 Arrêté 7 Reset 8 Initialisation 9 Inconnu 10 Vitesse transm. détectée auto. ; Accès en lecture 116 Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP L Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1 C13360 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_16 Index : 11215d = 2BCFh C13360 | CAN - compt. télégr. et erreurs • A la mise sous tension, tous les compteurs repartent à zéro. • Dès que la valeur max. est atteinte, le compteur repart à zéro. Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 65535 Sous-codes Information C13360/1 Compteur des erreurs binaires • Plus de cinq bits identiques ont été détectés. C13360/2 Compteur des erreurs de format • Frame CAN non respecté C13360/3 Compteur des erreurs d'acquittement • Aucun participant n'a acquitté le télégramme. C13360/4 Compteur des erreurs affectant le bit 1 • Après l'arbitrage bus, "1" aurait dû être émis, mais "0" a été lu. C13360/5 Compteur des erreurs affectant le bit 0 • Après l'arbitrage bus, "0" a été émis, mais "1" a été lu. C13360/6 Compteur des erreurs affectant le CRC • Erreur constatée lors du contrôle de listage C13360/7 Compteur de télégrammes Tx • Télégrammes réceptionnés sans erreur C13360/8 Compteur de télégrammes Rx • Télégrammes émis sans erreur ; Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C13361 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_32 Index : 11214d = 2BCEh C13361 | CAN - charge bus L'affichage de la charge de pointe des nœuds (sous-codes 4 à 6) est réinitialisé par une nouvelle mise sous tension ou la commande appareil "Reset-Node" (C00002 = 92). Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 % 100 Sous-codes Information C13361/1 Charge actuelle des nœuds dans le sens Tx C13361/2 Charge actuelle des nœuds dans le sens Rx C13361/3 Charge actuelle des nœuds par des télégrammes erronés C13361/4 Charge de pointe des nœuds dans le sens Tx C13361/5 Charge de pointe des nœuds dans le sens Rx C13361/6 Charge de pointe des nœuds par des télégrammes erronés ; Accès en lecture EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP L Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 117 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1 C13367 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_32 Index : 11208d = 2BC8h C13367 | CAN - identificateur Sync Rx Identificateur avec lequel l'esclave Sync doit réceptionner des télégrammes Sync • Représentation de l'objet CANopen I-1005 (voir DS301, V4.02). Synchronisation de PDO via télégramme Sync ( 50) Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 Réglage Lenze 2047 128 ; Accès en lecture ; Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C13368 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_32 Index : 11207d = 2BC7h C13368 | CAN - identificateur Sync Tx Identificateur avec lequel le maître Sync doit émettre des télégrammes Sync • Représentation de l'objet CANopen I-1005 (voir DS301 V4.02). Synchronisation de PDO via télégramme Sync ( 50) Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 Réglage Lenze 2047 128 ; Accès en lecture ; Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C13372 Paramètre | Désignation : Type de donnée : BITFIELD_32 Index : 11203d = 2BC3h C13372 | CAN - identific. Rx serveur SDO Identificateur permettant au serveur SDO affecté de réceptionner des données • Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), le serveur SDO correspondant est désactivé. • Représentation des objets CANopen I-1200/1 ... I-1209/1 (voir DS301 V4.02). Identificateurs des objets de données paramètres ( 62) Plage de réglage 0x00000000 0xFFFFFFFF La valeur est codifiée en bits : Information Bit 0 COB-ID Bit 0 • Bit 0 ... 10 : identificateur COB ID • Bit 11 ... 30 : réservé • Bit 31 : SDO non valable ... ... Bit 31 SDO non valable Sous-codes Réglage Lenze Information C13372/1 0x00000601 Canal serveur SDO 1 RX • Le sous-code 1 contient le canal SDO de base qui, conformément à la spécification DS301, V4.02, ne peut être ni modifié ni désactivé. Une redéfinition de ce sous-code restera sans incidence. • La valeur affichée par le sous-code 1 est déduite de l'adresse du nœud (C13350) + 0x600. C13372/2 0x80000000 Canal serveur SDO 2 RX ... ... ... C13372/10 0x80000000 ; Accès en lecture ; Accès en écriture 118 Canal serveur SDO 10 RX Blocage variateur (RSP) PLC-STOP L Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1 C13373 Paramètre | Désignation : Type de donnée : BITFIELD_32 Index : 11202d = 2BC2h C13373 | CAN - identific. Tx serveur SDO Identificateur permettant au serveur SDO affecté d'émettre des données • Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), le serveur SDO correspondant est désactivé. • Représentation des objets CANopen I-1200/2 ... I-1209/2 (voir DS301 V4.02). Identificateurs des objets de données paramètres ( 62) Plage de réglage 0x00000000 0xFFFFFFFF La valeur est codifiée en bits : Information Bit 0 COB-ID Bit 0 • Bit 0 ... 10 : identificateur COB ID • Bit 11 ... 30 : réservé • Bit 31 : SDO non valable ... ... Bit 31 SDO non valable Sous-codes Réglage Lenze Information C13373/1 0x00000581 Canal serveur SDO 1 TX • Le sous-code 1 contient le canal SDO de base qui, conformément à la spécification DS301, V4.02, ne peut être ni modifié ni désactivé. Une redéfinition de ce sous-code restera sans incidence. • La valeur affichée par le sous-code 1 est déduite de l'adresse du nœud (C13350) + 0x580. C13373/2 0x80000000 Canal serveur SDO 2 TX ... ... ... C13373/10 0x80000000 ; Accès en lecture ; Accès en écriture Canal serveur SDO 10 TX Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C13374 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_8 Index : 11201d = 2BC1h C13374 | CAN - adresse nœud client SDO Adresse de nœud du client affecté à ce serveur (voir DS301, V4.02). Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 1 127 Sous-codes Réglage Lenze Information C13374/1 1 Adresse de nœud de client distant pour canal serveur SDO 1 • Le sous-code 1 contient le canal SDO de base. La spécification DS301, V4.02 ne prévoit pas cet saisie. Une redéfinition de ce sous-code restera sans incidence. • La valeur du sous-index 1 est "0". C13374/2 1 Canal serveur SDO 2 : adresse nœud Remote Client ... ... ... C13374/10 1 ; Accès en lecture ; Accès en écriture EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Canal serveur SDO 10 : adresse nœud Remote Client Blocage variateur (RSP) PLC-STOP L Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 119 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1 C13375 Paramètre | Désignation : Type de donnée : BITFIELD_32 Index : 11200d = 2BC0h C13375 | CAN - identific. Rx client SDO Identificateur permettant au client SDO affecté de réceptionner des données • Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), le canal du client SDO correspondant est désactivé (voir DS301, V4.02). • Pour l'instant, les canaux clients n'ont pas besoin d'être paramétrés. Leur fonctionnalité n'est requise qu'en cas d'utilisation de services passerelles. Identificateurs des objets de données paramètres ( 62) Plage de réglage 0x00000000 0xFFFFFFFF La valeur est codifiée en bits : Information Bit 0 COB-ID Bit 0 • Bit 0 ... 10 : identificateur COB ID • Bit 11 ... 30 : réservé • Bit 31 : SDO non valable ... ... Bit 31 SDO non valable Sous-codes Réglage Lenze Information C13375/1 0x80000000 Canal client SDO 1 RX ... 10 RX ... C13375/10 ; Accès en lecture ; Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C13376 Paramètre | Désignation : Type de donnée : BITFIELD_32 Index : 11199d = 2BBFh C13376 | CAN - identific. Tx client SDO Identificateur permettant au client SDO affecté d'émettre des données • Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), le canal du client SDO correspondant est désactivé (voir DS301, V4.02). • Pour l'instant, les canaux clients n'ont pas besoin d'être paramétrés. Leur fonctionnalité n'est requise qu'en cas d'utilisation de services passerelles. Identificateurs des objets de données paramètres ( 62) Plage de réglage 0x00000000 0xFFFFFFFF La valeur est codifiée en bits : Information Bit 0 COB-ID Bit 0 • Bit 0 ... 10 : identificateur COB ID • Bit 11 ... 30 : réservé • Bit 31 : SDO non valable ... ... Bit 31 SDO non valable Sous-codes Réglage Lenze Information C13376/1 0x80000000 Canal client SDO 1 TX ... 10 TX ... C13376/10 ; Accès en lecture ; Accès en écriture 120 Blocage variateur (RSP) PLC-STOP L Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1 C13377 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_8 Index : 11198d = 2BBEh C13377 | CAN - adresse nœud serveur SDO Adresse de nœud du serveur avec lequel le client entre en communication via le canal client sélectionné • L'activation de la fonctionnalité client n'est pas requise. • Une étape de saisie est nécessaire pour activer le canal client SDO CAN (voir DS301, V4.02). Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 1 127 Sous-codes Réglage Lenze Information C13377/1 1 Adresse de nœud de serveur distant pour canal client SDO 1 ... 10 ... C13377/10 ; Accès en lecture ; Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C13378 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_16 Index : 11197d = 2BBDh C13378 | CAN - tempor. Boot Up - Operat. Temps qui doit s'écouler après la mise sous tension avant que le maître NMT CAN ne transmette le télégramme "Start Remote Node" au bus. • Ce temps n'est utilisé qu'avec bit maître activé (C13352) et après mise sous tension. Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 ms ; Accès en lecture ; Accès en écriture Réglage Lenze 65535 3000 ms Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C13381 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_16 Index : 11194d = 2BBAh C13381 | CAN Heartbeat Producer Time Intervalle de temps spécifié pour l'émission du télégramme Heartbeat au(x) récepteur(s) • Le temps paramétré est arrondi vers le bas à un multiple entier de 5 ms. • Le télégramme Heartbeat est automatiquement émis si le temps réglé est > 0 ms. La fonction de surveillance "Node Guarding" est alors désactivée. • Représentation de l'objet CANopen I-1017 (voir DS301, V4.02). Protocole Heartbeat ( 80) Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 ms ; Accès en lecture ; Accès en écriture Réglage Lenze 65535 0 ms Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C13382 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_16 Index : 11193d = 2BB9h C13382 | CAN Guard Time • Un télégramme de type "Node Guarding" doit avoir été réceptionné au bout du "Guard Time" réglé ici multiplié par le "Life Time Factor" (C13383). • Représentation de l'objet CANopen I-100C (voir DS301, V4.02). Protocole Node Guarding ( 74) Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 ms ; Accès en lecture ; Accès en écriture EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Réglage Lenze 65535 0 ms Blocage variateur (RSP) PLC-STOP L Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 121 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1 C13383 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_8 Index : 11192d = 2BB8h C13383 | CAN Life Time Factor • Un télégramme de type "Node Guarding" doit avoir été réceptionné au bout du "Life Time Factor" multiplié par le "Guard Time" (C13382). • Représentation de l'objet CANopen I-100D (voir DS301, V4.02). Protocole Node Guarding ( 74) Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Réglage Lenze 0 255 0 ; Accès en lecture ; Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C13385 Paramètre | Désignation : Type de donnée : BITFIELD_32 Index : 11190d = 2BB6h C13385 | CAN Heartbeat Consumer Time Ces 32 sous-codes représentent les nœuds à surveiller par la fonction Heartbeat. • Chaque entrée de sous-code contient le temps attendu de Heartbeat codifié en bits et l'identificateur participant (adresse du nœud) par qui le télégramme Heartbeat est attendu. • Le temps paramétré est arrondi vers le bas à un multiple entier de 5 ms et doit être supérieur au "Heartbeat Producer Time" (C13381) du participant au bus concerné. • La réaction à l'absence d'un télégramme Heartbeat peut être paramétrée en C13613. • Représentation de l'objet CANopen I-1016 (voir DS301, V4.02). Protocole Heartbeat ( 80) Plage de réglage 0x00000000 0xFFFFFFFF La valeur est codifiée en bits : Information Bit 0 Temps Heartbeat Bit 0 • Bit 0 ... 15 : temps Heartbeat • Bits 16 ... 23 : adresse de nœud • Bit 24 ... 31 : réservé ... ... Bit 31 Réservé Sous-codes Réglage Lenze Information C13385/1 0x00000000 Entrée de surveillance 1 ... 32 ... C13385/32 ; Accès en lecture ; Accès en écriture 122 Blocage variateur (RSP) PLC-STOP L Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1 C13386 Paramètre | Désignation : Type de donnée : BITFIELD_32 Index : 11189d = 2BB5h C13386 | CAN Node Guarding Ces 32 sous-codes représentent les nœuds à surveiller par le maître via Node Guarding. • Chaque valeur de sous-code saisie contient les éléments suivants codés en bits : le "Guard Time" (C13382), le "Life Time Factor" (C13383) et l'adresse de nœud (C13350) depuis laquelle le télégramme Node Guarding est attendu. • La réaction à l'absence d'une réponse Node Guarding peut être paramétrée en C13612. Protocole Node Guarding ( 74) Plage de réglage 0x00000000 0xFFFFFFFF La valeur est codifiée en bits : Information Bit 0 Temps Guard Bit 0 • Bits 0 ... 15 : Guard Time • Bits 16 ... 23 : adresse de nœud • Bits 24 ... 31 : Life Time Factor ... ... Bit 31 Facteur Lifetime Bit 7 Sous-codes Réglage Lenze Information C13386/1 0x00000000 Entrée de surveillance 1 ... 32 ... C13386/32 ; Accès en lecture ; Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C13387 Paramètre | Désignation : Type de donnée : BITFIELD_32 Index : 11188d = 2BB4h C13387 | CAN - activité Node Guarding Protocole Node Guarding ( 74) Plage d'affichage 0x00000000 0xFFFFFFFF La valeur est codifiée en bits : Bit 0 Participant Node Guarding 1 ... ... Bit 31 Participant Node Guarding 32 ; Accès en lecture EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP L Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 123 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1 C13388 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_8 Index : 11187d = 2BB3h C13388 | CAN - état Node Guarding Node Guarding - état des participants 1 à 32 Protocole Node Guarding ( 74) Liste de sélection (seulement en affichage) 0 Inconnu 4 Arrêté 5 Operational 127 Pre-Operational Sous-codes Information C13388/1 ... C13388/32 ; Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C13390 Paramètre | Désignation : Type de donnée : BITFIELD_8 Index : 11185d = 2BB1h C13390 | CAN Error Register (DS301V402) Représentation de l'objet CANopen I-1001 (voir DS301, V4.02). Plage d'affichage 0x00 0xFF La valeur est codifiée en bits : Information Bit 0 Erreur générique A l'heure actuelle, seuls les bits 0 et 4 contiennent les informations correspondantes. Bit 1 Erreur de courant (non utilisé) Bit 2 Erreur tension (non utilisée) Bit 3 Erreur température (non utilis.) Bit 4 Erreur de communication Bit 5 Erreur spéci. profil app. (n.u.) Bit 6 Réservé Bit 7 Erreur spéci. fabricant (n.u.) ; Accès en lecture 124 Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP L Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1 C13391 Paramètre | Désignation : Type de donnée : BITFIELD_32 Index : 11184d = 2BB0h C13391 | CAN Emergency Object Identificateur du télégramme Emergency • Si le bit 31 de ce code est activé (0x8nnnnnnn), la création des télégrammes Emergency est désactivée. • Représentation de l'objet CANopen I-1014 (voir DS301, V4.02). Télégramme Emergency ( 84) Plage de réglage Réglage Lenze 0x00000000 0xFFFFFFFF 0x00000081 (Décimal : 129) Valeur codifiée en bits : (; = bit activé) Information Bit 0 ; COB-ID Bit 0 Bit 1 COB-ID Bit 1 Bit 2 COB-ID Bit 2 Bit 3 COB-ID Bit 3 Bit 4 COB-ID Bit 4 Bit 5 COB-ID Bit 5 Bit 6 COB-ID Bit 6 Bit 7 ; COB-ID Bit 7 Bit 8 COB-ID Bit 8 Bit 9 COB-ID Bit 9 Bit 10 COB-ID Bit 10 Bit 11 Réservé ... ... Bit 30 Réservé Bit 31 Emergency désactivé/activé ; Accès en lecture ; Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C13392 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_16 Index : 11183d = 2BAFh C13392 | CAN - temporisation Emergency Intervalle minimum entre deux télégrammes Emergency successifs • Si le réglage est "0", le contrôle du temps d'inhibition est désactivé. • La valeur est saisie en 1/10 ms. Les valeurs saisies sous ce code sont automatiquement arrondies à la milliseconde inférieure. • Représentation de l'objet CANopen I-1015 (voir DS301, V4.02). Télégramme Emergency ( 84) Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 ; Accès en lecture ; Accès en écriture EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Réglage Lenze 65535 0 Blocage variateur (RSP) PLC-STOP L Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 125 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1 C13393 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_8 Index : 11182d = 2BAEh C13393 | CAN - résultat balayage bus Résultat d'un balayage du bus CAN réalisé au préalable (C00002 = 96). • Les numéros de sous-codes 1 à 128 correspondent aux adresses des nœuds 1 à 128. Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 1 Sous-codes Information C13393/1 Résultat balayage Bus CAN pour adresse de nœud CAN 1 ... 128 • La valeur "1" signifie qu'un participant avec adresse de nœud correspondante a été trouvé. ... C13393/128 ; Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C13394 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_32 Index : 24181d = 5E75h C13394 | Champ d'erreur CAN prédéf. (DS301V402) Champ d'erreur prédéfini suivant DS301, V4.02 Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 4294967295 Sous-codes Information C13394/1 ... C13394/10 ; Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C13591 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_8 Index : 10984d = 2AE8h C13591 | Réaction erreur CAN RPDOx Réaction lorsque le RPDO CAN associé n'a pas été réceptionné dans le temps paramétré (C13357/1...4 / C14357/ 1...4) ou avec l'intervalle Sync configuré. Liste de sélection (réglage Lenze en gras) 1 Erreur 2 Défaut 3 Arrêt rapide en cas de défaut 4 Avertissement verrouillé 5 Avertissement 6 Information 0 Sans réaction Sous-codes Réglage Lenze Information C13591/1 0: Sans réaction Réaction en cas d'absence de RPDO1 ... RPDO4 ... C13591/4 ; Accès en lecture ; Accès en écriture 126 Blocage variateur (RSP) PLC-STOP L Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1 C13595 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_8 Index : 10980d = 2AE4h C13595 | Réac. CAN Bus Off Réaction activée lorsque le nœud CAN passe à l'état "Bus Off" Liste de sélection (réglage Lenze en gras) 1 Erreur 2 Défaut 3 Arrêt rapide en cas de défaut 4 Avertissement verrouillé 5 Avertissement 6 Information 0 Sans réaction ; Accès en lecture ; Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C13612 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_8 Index : 10963d = 2AD3h C13612 | Réac. erreur CAN Node Guarding Réaction du maître en cas d'absence de réponse Node Guarding correspondante Protocole Node Guarding ( 74) Liste de sélection (réglage Lenze en gras) 1 Erreur 2 Défaut 3 Arrêt rapide en cas de défaut 4 Avertissement verrouillé 5 Avertissement 6 Information 0 Sans réaction Sous-codes Réglage Lenze Information C13612/1 0: Sans réaction Réaction activée en cas d'absence de réponse Node Guarding pour entrée de surveillance 1 ... 32 ... C13612/32 ; Accès en lecture ; Accès en écriture EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Blocage variateur (RSP) PLC-STOP L Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 127 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1 C13613 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_8 Index : 10962d = 2AD2h C13613 | Réac. erreur CAN Heartbeat Réaction activée en cas d'absence de télégramme Heartbeat correspondant Protocole Heartbeat ( 80) Liste de sélection (réglage Lenze en gras) 1 Erreur 2 Défaut 3 Arrêt rapide en cas de défaut 4 Avertissement verrouillé 5 Avertissement 6 Information 0 Sans réaction Sous-codes Réglage Lenze Information C13613/1 0: Sans réaction Réaction activée en cas d'absence du télégramme Heartbeat pour entrée de surveillance 1 ... 32 ... C13613/32 ; Accès en lecture ; Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C13614 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_8 Index : 10961d = 2AD1h C13614 | Réac. erreur CAN Life Guarding Réaction de l'esclave en cas d'absence de requête Node Guarding Protocole Node Guarding ( 74) Liste de sélection (réglage Lenze en gras) 1 Erreur 2 Défaut 3 Arrêt rapide en cas de défaut 4 Avertissement verrouillé 5 Avertissement 6 Information 0 Sans réaction ; Accès en lecture ; Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C13625 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_8 Index : 10950d = 2AC6h C13625 | Comport. CAN en cas d'erreur Représentation de l'objet CANopen I-1029 (voir DS301 V4.02). Liste de sélection (réglage Lenze en gras) 0 Etat Pre-Operational 1 Etat non modifié 2 Etat Stopped ; Accès en lecture ; Accès en écriture 128 Blocage variateur (RSP) PLC-STOP L Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2 13.3 Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2 Ce chapitre présente les paramètres du module de communication E94AYCCA (CANopen) pour l'emplacement MXI2 du Servo Drive 9400 par ordre numérique croissant. C14311 Paramètre | Désignation : Type de donnée : BITFIELD_8 Index : 11264d = 2C00h C14311 | CAN - masque octet x TPDO1 Pour chaque octet de l'objet TPDO1, un masque peut être paramétré dans le sous-code correspondant. • Dans le cas d'une émission sur événement d'un objet PDO, seuls les bits avec masque sont sollicités. • Le masque "0x0" indique que l'émission n'est déclenchée par aucun bit de l'octet concerné. • Le masque "0xff" indique que l'émission peut être déclenchée par chacun des bits de l'octet concerné. Paramétrage de masques pour TPDO émis sur événement ( 49) Plage de réglage 0x00 0xFF La valeur est codifiée en bits : Bit 0 Masque bit 0 ... ... Bit 7 Masque bit 7 Sous-codes Réglage Lenze Information C14311/1 0x00 Masque pour Octet 1 ... Octet 8 de l'objet TPDO1 ... C14311/8 ; Accès en lecture ; Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C14312 Paramètre | Désignation : Type de donnée : BITFIELD_8 Index : 11263d = 2BFFh C14312 | CAN - masque octet x TPDO2 Pour chaque octet de l'objet TPDO2, un masque peut être paramétré dans le sous-code correspondant. • Dans le cas d'une émission sur événement d'un objet PDO, seuls les bits avec masque sont sollicités. • Le masque "0x0" indique que l'émission n'est déclenchée par aucun bit de l'octet concerné. • Le masque "0xff" indique que l'émission peut être déclenchée par chacun des bits de l'octet concerné. Paramétrage de masques pour TPDO émis sur événement ( 49) Plage de réglage 0x00 0xFF La valeur est codifiée en bits : Bit 0 Masque bit 0 ... ... Bit 7 Masque bit 7 Sous-codes Réglage Lenze Information C14312/1 0x00 Masque pour Octet 1 ... Octet 8 de l'objet TPDO2 ... C14312/8 ; Accès en lecture ; Accès en écriture EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Blocage variateur (RSP) PLC-STOP L Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 129 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2 C14313 Paramètre | Désignation : Type de donnée : BITFIELD_8 Index : 11262d = 2BFEh C14313 | CAN - masque octet x TPDO3 Pour chaque octet de l'objet TPDO3, un masque peut être paramétré dans le sous-code correspondant. • Dans le cas d'une émission sur événement d'un objet PDO, seuls les bits avec masque sont sollicités. • Le masque "0x0" indique que l'émission n'est déclenchée par aucun bit de l'octet concerné. • Le masque "0xff" indique que l'émission peut être déclenchée par chacun des bits de l'octet concerné. Paramétrage de masques pour TPDO émis sur événement ( 49) Plage de réglage 0x00 0xFF La valeur est codifiée en bits : Bit 0 Masque bit 0 ... ... Bit 7 Masque bit 7 Sous-codes Réglage Lenze Information C14313/1 0x00 Masque pour Octet 1 ... Octet 8 de l'objet TPDO3 ... C14313/8 ; Accès en lecture ; Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C14314 Paramètre | Désignation : Type de donnée : BITFIELD_8 Index : 11261d = 2BFDh C14314 | CAN - masque octet x TPDO4 Pour chaque octet de l'objet TPDO4, un masque peut être paramétré dans le sous-code correspondant. • Dans le cas d'une émission sur événement d'un objet PDO, seuls les bits avec masque sont sollicités. • Le masque "0x0" indique que l'émission n'est déclenchée par aucun bit de l'octet concerné. • Le masque "0xff" indique que l'émission peut être déclenchée par chacun des bits de l'octet concerné. Paramétrage de masques pour TPDO émis sur événement ( 49) Plage de réglage 0x00 0xFF La valeur est codifiée en bits : Bit 0 Masque bit 0 ... ... Bit 7 Masque bit 7 Sous-codes Réglage Lenze Information C14314/1 0x00 Masque pour Octet 1 ... Octet 8 de l'objet TPDO4 ... C14314/8 ; Accès en lecture ; Accès en écriture 130 Blocage variateur (RSP) PLC-STOP L Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2 C14320 Paramètre | Désignation : Type de donnée : BITFIELD_32 Index : 11255d = 2BF7h C14320 | CAN - identificateur TPDOx Identificateur d'objet TPDO1...TPDO4 • Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), l'objet TPDO est désactivé. • Le réglage de base correspond au réglage "Predefined Connection Set". • Représentation des objets CANopen I-1800/1 ... I-1803/1 (voir DS301, V4.02). Identificateurs des objets de données process ( 46) Plage de réglage 0x00000000 0xFFFFFFFF La valeur est codifiée en bits : Information Bit 0 COB-ID Bit 0 • Bit 0 ... 10 : identificateur COB ID • Bit 11 ... 30 : réservé • Bit 31 : PDO non valable ... ... Bit 31 PDO non valable Sous-codes Réglage Lenze Information C14320/1 0x00000181 Identificateur TPDO1 • Après modification de l'adresse du nœud et un ResetNode (C00002 = 92), la valeur 0x180 + adresse du nœud est réglée en standard. C14320/2 0x00000281 Identificateur TPDO2 • Après modification de l'adresse du nœud et un ResetNode (C00002 = 92), la valeur 0x280 + adresse du nœud est réglée en standard. C14320/3 0x00000381 Identificateur TPDO3 • Après modification de l'adresse du nœud et un ResetNode (C00002 = 92), la valeur 0x380 + adresse du nœud est réglée en standard. C14320/4 0x00000481 Identificateur TPDO4 • Après modification de l'adresse du nœud et un ResetNode (C00002 = 92), la valeur 0x480 + adresse du nœud est réglée en standard. ; Accès en lecture ; Accès en écriture EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Blocage variateur (RSP) PLC-STOP L Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 131 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2 C14321 Paramètre | Désignation : Type de donnée : BITFIELD_32 Index : 11254d = 2BF6h C14321 | CAN - identificateur RPDOx Identificateur d'objet RPDO1...RPDO4 • Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), l'objet RPDO est désactivé. • Le réglage de base correspond au réglage "Predefined Connection Set". • Représentation des objets CANopen I-1400/1 ... I-1403/1 (voir DS301, V4.02). Identificateurs des objets de données process ( 46) Plage de réglage 0x00000000 0xFFFFFFFF La valeur est codifiée en bits : Information Bit 0 COB-ID Bit 0 • Bit 0 ... 10 : identificateur COB ID • Bit 11 ... 30 : réservé • Bit 31 : PDO non valable ... ... Bit 31 PDO non valable Sous-codes Réglage Lenze Information C14321/1 0x00000201 Identificateur RPDO1 • Après modification de l'adresse du nœud et un ResetNode (C00002 = 92), la valeur 0x200 + adresse du nœud est réglée en standard. C14321/2 0x00000301 Identificateur RPDO2 • Après modification de l'adresse du nœud et un ResetNode (C00002 = 92), la valeur 0x300 + adresse du nœud est réglée en standard. C14321/3 0x00000401 Identificateur RPDO3 • Après modification de l'adresse du nœud et un ResetNode (C00002 = 92), la valeur 0x400 + adresse du nœud est réglée en standard. C14321/4 0x00000501 Identificateur RPDO4 • Après modification de l'adresse du nœud et un ResetNode (C00002 = 92), la valeur 0x500 + adresse du nœud est réglée en standard. ; Accès en lecture ; Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C14322 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_8 Index : 11253d = 2BF5h C14322 | CAN - mode Tx TPDOx Mode de transmission des objets TPDO suivant DS301, V4.02 • Les modes suivants sont proposés : 0 (Sync acyclique), 1-240 (Sync cyclique), 254 (commande sur événement spécifique au constructeur), 255 (commande sur événement spécifique à l'appareil). • Réglage de base pour tous les objets PDO : émission sur événement "254". • Représentation des objets CANopen I-1800/2 ... I-1803/2 (voir DS301, V4.02). Mode de transmission ( 47) Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 255 Sous-codes Réglage Lenze Information C14322/1 254 Mode de transmission pour objets TPDO1 ... TPDO4 ... C14322/4 ; Accès en lecture ; Accès en écriture 132 Blocage variateur (RSP) PLC-STOP L Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2 C14323 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_8 Index : 11252d = 2BF4h C14323 | CAN - mode Rx RPDOx Mode de transmission des objets RPDO suivant DS301, V4.02 • Réglage de surveillance pour les objets RPDO, lorsqu'il s'agit d'objets PDO à commande par Sync. • Les modes suivants sont proposés : 0 (Sync acyclique), 1-240 (Sync cyclique), 254 (commande sur événement spécifique au constructeur), 255 (commande sur événement spécifique à l'appareil). • Réglage de base pour tous les objets PDO : émission sur événement "254". • Représentation des objets CANopen I-1400/2 ... I-1403/2 (voir DS301, V4.02). Mode de transmission ( 47) Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 255 Sous-codes Réglage Lenze Information C14323/1 254 Mode de transmission pour objets RPDO1 à RPDO4 ... C14323/4 ; Accès en lecture ; Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C14324 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_16 Index : 11251d = 2BF3h C14324 | CAN - temporisation TPDOx TPDO Inhibit Time suivant DS301 V4.02 • Temps minimal entre l'émission de deux objets TPDO identiques. • Le temps est saisi en 1/10 ms et automatiquement arrondi à des millisecondes entières. • Représentation des objets CANopen I-1800/3 ... I-1803/3 (voir DS301, V4.02). Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 1/10 ms 65535 Sous-codes Réglage Lenze Information C14324/1 0 1/10 ms Temporisation pour les objets TPDO1 à TPDO4 ... C14324/4 ; Accès en lecture ; Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C14343 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_32 Index : 11232d = 2BE0h C14343 | CAN - compteur TPDO Compteur d'objets TPDO1 à TPDO4 Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 4294967295 Sous-codes Information C14343/1 ... C14343/4 ; Accès en lecture EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP L Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 133 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2 C14344 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_32 Index : 11231d = 2BDFh C14344 | CAN - compteur RPDO Compteur d'objets RPDO1 à RPDO4 Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 4294967295 Sous-codes Information C14344/1 ... C14344/4 ; Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C14345 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_8 Index : 11230d = 2BDEh C14345 | CAN - erreur Affichage de l'erreur réseau CAN active Liste de sélection (seulement en affichage) 0 Aucune erreur 1 Guard Event 2 Avertissement 3 Bus Off 4 Télégramme Sync erroné 6 Dépassement contrôleur CAN ; Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C14346 Paramètre | Désignation : Type de donnée : BITFIELD_32 Index : 11229d = 2BDDh C14346 | CAN - activité Heartbeat Protocole Heartbeat ( 80) Plage d'affichage 0x00000000 0xFFFFFFFF La valeur est codifiée en bits : Bit 0 Participant Heartbeat 1 ... ... Bit 31 Participant Heartbeat 32 ; Accès en lecture 134 Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP L Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2 C14347 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_8 Index : 11228d = 2BDCh C14347 | CAN - état Heartbeat Etat des participants 1 à 32 Protocole Heartbeat ( 80) Liste de sélection (seulement en affichage) 0 Inconnu 4 Arrêté 5 Operational 127 Pre-Operational Sous-codes Information C14347/1 ... C14347/32 ; Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C14348 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_8 Index : 11227d = 2BDBh C14348 | CAN - état interrupteur DIP • La valeur "1" signifie que les interrupteurs DIP CAN ont été détectés à la mise sous tension et qu'une vitesse de transmission et une adresse de nœud valables ont été réglées. • La valeur "0" indique qu'aucun interrupteur DIP CAN ou aucun réglage valable n'a été détecté ou encore que le réglage a été modifié par la redéfinition du code C14350 ou C14351. Liste de sélection (seulement en affichage) Information 0 Réglage non appliqué 1 Réglage appliqué ; Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C14349 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_8 Index : 11226d = 2BDAh C14349 | CAN - réglage par interrupteurs DIP Réglage des interrupteurs DIP CAN à la dernière mise sous tension Réglages possibles à l'aide des interrupteurs DIP ( 33) Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 255 Sous-codes Information C14349/1 Adresse de nœud C14349/2 Vitesse de transmission 0: 500 Kbits/s 1: 250 Kbits/s 2: 125 Kbits/s 3: 50 Kbits/s 4: 1 Mbit/s 5: 20 Kbits/s 6: 10 Kbits/s 14 : 800 Kbits/s 255 : détection automatique ; Accès en lecture EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP L Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 135 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2 C14350 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_8 Index : 11225d = 2BD9h C14350 | CAN - adresse de nœud • Toute modification de l'adresse du nœud n'est appliquée qu'après un Reset Node (C00002 = 92). • Le canal de serveur de base RX/TX est automatiquement fourni avec l'adresse du nœud (C14372 et C14373 ; sous-codes 1) pour les deux codes. Réglage de l'adresse de nœud ( 33) Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 1 Réglage Lenze 127 1 ; Accès en lecture ; Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C14351 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_8 Index : 11224d = 2BD8h C14351 | CAN - vitesse de transmission Toute modification de la vitesse de transmission n'est appliquée qu'après un Reset Node (C00002 = 92). Réglage de la vitesse de transmission ( 34) Liste de sélection (réglage Lenze en gras) 0 500 Kbits/s 1 250 Kbits/s 2 125 Kbits/s 3 50 Kbits/s 4 1 Mbit/s 5 20 Kbits/s 6 10 Kbits/s 8 Réservé 9 Réservé 10 Réservé 11 Réservé 12 Réservé 13 Réservé 14 800 Kbits/s 15 Réservé 255 Détection automatique ; Accès en lecture ; Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C14352 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_8 Index : 11223d = 2BD7h C14352 | CAN - esclave/maître Si la valeur réglée et sauvegardée ici est "1", l'entraînement démarre comme maître CAN après la mise sous tension. Liste de sélection (réglage Lenze en gras) 0 Esclave 1 Maître ; Accès en lecture ; Accès en écriture 136 Blocage variateur (RSP) PLC-STOP L Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2 C14356 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_16 Index : 11219d = 2BD3h C14356 | CAN - temps de cycle TPDOx TPDO Event Time suivant DS301 V4.02 • Si une valeur non nulle est saisie, l'objet TPDO est émis à l'expiration du temps spécifié, sans prise en compte du type de transmission. • Représentation des objets CANopen I-1800/5 ... I-1803/5 (voir DS301, .4.02). Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 ms 65535 Sous-codes Réglage Lenze Information C14356/1 0 ms Temps de cycle pour TPDO1 à TPDO4 ... C14356/4 ; Accès en lecture ; Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C14357 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_16 Index : 11218d = 2BD2h C14357 | CAN - tps de surveillance RPDOx Représentation de la temporisation de génération d'événement RPDO (voir DS301 V4.02) • Si une valeur non nulle est saisie, l'objet RPDO est attendu à l'expiration du temps spécifié. • Si l'objet RPDO n'est pas réceptionné pendant le délai d'attente imparti, un message d'erreur paramétrable en C14591/1...4 peut être déclenché. Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 ms 65535 Sous-codes Réglage Lenze Information C14357/1 3000 ms Temps de surveillance pour RPDO1 à RPDO4 ... C14357/4 ; Accès en lecture ; Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C14359 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_8 Index : 11216d = 2BD0h C14359 | CAN - état Affichage de l'état réseau CAN actuel Liste de sélection (seulement en affichage) 0 Operational 1 Pre-Operational 4 Boot-Up 5 Arrêté 7 Reset 8 Initialisation 9 Inconnu 10 Vitesse transm. détectée auto. ; Accès en lecture EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP L Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 137 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2 C14360 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_16 Index : 11215d = 2BCFh C14360 | CAN - compt. télégr. et erreurs • A la mise sous tension, tous les compteurs repartent à zéro. • Dès que la valeur max. est atteinte, le compteur repart à zéro. Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 65535 Sous-codes Information C14360/1 Compteur des erreurs binaires • Plus de cinq bits identiques ont été détectés. C14360/2 Compteur des erreurs de format • Frame CAN non respecté C14360/3 Compteur des erreurs d'acquittement • Aucun participant n'a acquitté le télégramme. C14360/4 Compteur des erreurs affectant le bit 1 • Après l'arbitrage bus, "1" aurait dû être émis, mais "0" a été lu. C14360/5 Compteur des erreurs affectant le bit 0 • Après l'arbitrage bus, "0" a été émis, mais "1" a été lu. C14360/6 Compteur des erreurs affectant le CRC • Erreur constatée lors du contrôle de listage C14360/7 Compteur de télégrammes Tx • Télégrammes réceptionnés sans erreur C14360/8 Compteur de télégrammes Rx • Télégrammes émis sans erreur ; Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C14361 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_32 Index : 11214d = 2BCEh C14361 | CAN - charge bus L'affichage de la charge de pointe des nœuds (sous-codes 4 à 6) est réinitialisé par une nouvelle mise sous tension ou la commande appareil "Reset-Node" (C00002 = 92). Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 100 Sous-codes Information C14361/1 Charge actuelle des nœuds dans le sens Tx C14361/2 Charge actuelle des nœuds dans le sens Rx C14361/3 Charge actuelle des nœuds par des télégrammes erronés C14361/4 Charge de pointe des nœuds dans le sens Tx C14361/5 Charge de pointe des nœuds dans le sens Rx C14361/6 Charge de pointe des nœuds par des télégrammes erronés ; Accès en lecture 138 % Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP L Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2 C14367 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_32 Index : 11208d = 2BC8h C14367 | CAN - identificateur Sync Rx Identificateur avec lequel l'esclave Sync doit réceptionner des télégrammes Sync • Représentation de l'objet CANopen I-1005 (voir DS301, V4.02). Synchronisation de PDO via télégramme Sync ( 50) Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 Réglage Lenze 2047 128 ; Accès en lecture ; Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C14368 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_32 Index : 11207d = 2BC7h C14368 | CAN - identificateur Sync Tx Identificateur avec lequel le maître Sync doit émettre des télégrammes Sync • Représentation de l'objet CANopen I-1005 (voir DS301, V4.02). Synchronisation de PDO via télégramme Sync ( 50) Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 Réglage Lenze 2047 128 ; Accès en lecture ; Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C14372 Paramètre | Désignation : Type de donnée : BITFIELD_32 Index : 11203d = 2BC3h C14372 | CAN - identific. Rx serveur SDO Identificateur permettant au serveur SDO affecté de réceptionner des données • Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), le serveur SDO correspondant est désactivé. • Représentation des objets CANopen I-1200/1 ... I-1209/1 (voir DS301 V4.02). Identificateurs des objets de données paramètres ( 62) Plage de réglage 0x00000000 0xFFFFFFFF La valeur est codifiée en bits : Information Bit 0 COB-ID Bit 0 • Bit 0 ... 10 : identificateur COB ID • Bit 11 ... 30 : réservé • Bit 31 : SDO non valable ... ... Bit 31 SDO non valable Sous-codes Réglage Lenze Information C14372/1 0x00000601 Canal serveur SDO 1 RX • Le sous-code 1 contient le canal SDO de base qui, conformément à la spécification DS301, V4.02, ne peut être ni modifié ni désactivé. Une redéfinition de ce sous-code restera sans incidence. • La valeur affichée par le sous-code 1 est déduite de l'adresse du nœud (C14350) + 0x600. C14372/2 0x80000000 Canal serveur SDO 2 RX ... ... ... C14372/10 0x80000000 ; Accès en lecture ; Accès en écriture EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Canal serveur SDO 10 RX Blocage variateur (RSP) PLC-STOP L Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 139 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2 C14373 Paramètre | Désignation : Type de donnée : BITFIELD_32 Index : 11202d = 2BC2h C14373 | CAN - identific. Tx serveur SDO Identificateur permettant au serveur SDO affecté d'émettre des données • Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), le serveur SDO correspondant est désactivé. • Représentation des objets CANopen I-1200/2 ... I-1209/2 (voir DS301 V4.02). Identificateurs des objets de données paramètres ( 62) Plage de réglage 0x00000000 0xFFFFFFFF La valeur est codifiée en bits : Information Bit 0 COB-ID Bit 0 • Bit 0 ... 10 : identificateur COB ID • Bit 11 ... 30 : réservé • Bit 31 : SDO non valable ... ... Bit 31 SDO non valable Sous-codes Réglage Lenze Information C14373/1 0x00000581 Canal serveur SDO 1 TX • Le sous-code 1 contient le canal SDO de base qui, conformément à la spécification DS301, V4.02, ne peut être ni modifié ni désactivé. Une redéfinition de ce sous-code restera sans incidence. • La valeur affichée par le sous-code 1 est déduite de l'adresse du nœud (C14350) + 0x580. C14373/2 0x80000000 Canal serveur SDO 2 TX ... ... ... C14373/10 0x80000000 ; Accès en lecture ; Accès en écriture Canal serveur SDO 10 TX Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C14374 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_8 Index : 11201d = 2BC1h C14374 | CAN - adresse nœud client SDO Adresse de nœud du client affecté à ce serveur (voir DS301, V4.02). Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 1 127 Sous-codes Réglage Lenze Information C14374/1 1 Adresse de nœud de client distant pour canal serveur SDO 1 • Le sous-code 1 contient le canal SDO de base. La spécification DS301, V4.02 ne prévoit pas cet saisie. Une redéfinition de ce sous-code restera sans incidence. • La valeur du sous-index 1 est "0". C14374/2 1 Canal serveur SDO 2 : adresse nœud Remote Client ... ... ... C14374/10 1 ; Accès en lecture ; Accès en écriture 140 Canal serveur SDO 10 : adresse nœud Remote Client Blocage variateur (RSP) PLC-STOP L Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2 C14375 Paramètre | Désignation : Type de donnée : BITFIELD_32 Index : 11200d = 2BC0h C14375 | CAN - identific. Rx client SDO Identificateur permettant au client SDO affecté de réceptionner des données • Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), le canal du client SDO correspondant est désactivé (voir DS301, V4.02). • Pour l'instant, les canaux clients n'ont pas besoin d'être paramétrés. Leur fonctionnalité n'est requise qu'en cas d'utilisation de services passerelles. Identificateurs des objets de données paramètres ( 62) Plage de réglage 0x00000000 0xFFFFFFFF La valeur est codifiée en bits : Information Bit 0 COB-ID Bit 0 • Bit 0 ... 10 : identificateur COB ID • Bit 11 ... 30 : réservé • Bit 31 : SDO non valable ... ... Bit 31 SDO non valable Sous-codes Réglage Lenze Information C14375/1 0x80000000 Canal client SDO 1 RX ... 10 RX ... C14375/10 ; Accès en lecture ; Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C14376 Paramètre | Désignation : Type de donnée : BITFIELD_32 Index : 11199d = 2BBFh C14376 | CAN - identific. Tx client SDO Identificateur permettant au client SDO affecté d'émettre des données • Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), le canal du client SDO correspondant est désactivé (voir DS301, V4.02). • Pour l'instant, les canaux clients n'ont pas besoin d'être paramétrés. Leur fonctionnalité n'est requise qu'en cas d'utilisation de services passerelles. Identificateurs des objets de données paramètres ( 62) Plage de réglage 0x00000000 0xFFFFFFFF La valeur est codifiée en bits : Information Bit 0 COB-ID Bit 0 • Bit 0 ... 10 : identificateur COB ID • Bit 11 ... 30 : réservé • Bit 31 : SDO non valable ... ... Bit 31 SDO non valable Sous-codes Réglage Lenze Information C14376/1 0x80000000 Canal client SDO 1 TX ... 10 TX ... C14376/10 ; Accès en lecture ; Accès en écriture EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Blocage variateur (RSP) PLC-STOP L Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 141 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2 C14377 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_8 Index : 11198d = 2BBEh C14377 | CAN - adresse nœud serveur SDO Adresse de nœud du serveur avec lequel le client entre en communication via le canal client sélectionné • L'activation de la fonctionnalité client n'est pas requise. • Une étape de saisie est nécessaire pour activer le canal client SDO CAN (voir DS301, V4.02). Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 1 127 Sous-codes Réglage Lenze Information C14377/1 1 Adresse de nœud de serveur distant pour canal client SDO 1 ... 10 ... C14377/10 ; Accès en lecture ; Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C14378 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_16 Index : 11197d = 2BBDh C14378 | CAN - tempor. Boot Up - Operat. Temps qui doit s'écouler après la mise sous tension avant que le maître NMT CAN ne transmette le télégramme "Start Remote Node" au bus. • Ce temps n'est utilisé qu'avec bit maître activé (C14352) et après mise sous tension. Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 ms ; Accès en lecture ; Accès en écriture Réglage Lenze 65535 3000 ms Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C14381 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_16 Index : 11194d = 2BBAh C14381 | CAN Heartbeat Producer Time Intervalle de temps spécifié pour l'émission du télégramme Heartbeat au(x) récepteur(s) • Le temps paramétré est arrondi vers le bas à un multiple entier de 5 ms. • Le télégramme Heartbeat est automatiquement émis si le temps réglé est > 0 ms. La fonction de surveillance "Node Guarding" est alors désactivée. • Représentation de l'objet CANopen I-1017 (voir DS301 V4.02). Protocole Heartbeat ( 80) Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 ms ; Accès en lecture ; Accès en écriture Réglage Lenze 65535 0 ms Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C14382 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_16 Index : 11193d = 2BB9h C14382 | CAN Guard Time • Un télégramme de type "Node Guarding" doit avoir été réceptionné au bout du "Guard Time" réglé ici multiplié par le "Life Time Factor" (C14383). • Représentation de l'objet CANopen I-100C (voir DS301, V4.02). Protocole Node Guarding ( 74) Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 ms ; Accès en lecture ; Accès en écriture 142 Réglage Lenze 65535 0 ms Blocage variateur (RSP) PLC-STOP L Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2 C14383 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_8 Index : 11192d = 2BB8h C14383 | CAN Life Time Factor • Un télégramme de type "Node Guarding" doit avoir été réceptionné au bout du "Life Time Factor" multiplié par le "Guard Time" (C14382). • Représentation de l'objet CANopen I-100D (voir DS301, V4.02). Protocole Node Guarding ( 74) Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Réglage Lenze 0 255 0 ; Accès en lecture ; Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C14385 Paramètre | Désignation : Type de donnée : BITFIELD_32 Index : 11190d = 2BB6h C14385 | CAN Heartbeat Consumer Time Ces 32 sous-codes représentent les nœuds à surveiller par la fonction Heartbeat. • Chaque entrée de sous-code contient le temps attendu de Heartbeat codifié en bits et l'identificateur participant (adresse du nœud) par qui le télégramme Heartbeat est attendu. • Le temps paramétré est arrondi vers le bas à un multiple entier de 5 ms et doit être supérieur au "Heartbeat Producer Time" (C14381) du participant au bus concerné. • La réaction à l'absence d'un télégramme Heartbeat peut être paramétrée en C14613. • Représentation de l'objet CANopen I-1016 (voir DS301 V4.02). Protocole Heartbeat ( 80) Plage de réglage 0x00000000 0xFFFFFFFF La valeur est codifiée en bits : Information Bit 0 Temps Heartbeat Bit 0 • Bit 0 ... 15 : temps Heartbeat • Bits 16 ... 23 : adresse de nœud • Bit 24 ... 31 : réservé ... ... Bit 31 Réservé Sous-codes Réglage Lenze Information C14385/1 0x00000000 Entrée de surveillance 1 ... 32 ... C14385/32 ; Accès en lecture ; Accès en écriture EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Blocage variateur (RSP) PLC-STOP L Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 143 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2 C14386 Paramètre | Désignation : Type de donnée : BITFIELD_32 Index : 11189d = 2BB5h C14386 | CAN Node Guarding Ces 32 sous-codes représentent les nœuds à surveiller par le maître via Node Guarding. • Chaque valeur de sous-code saisie contient les éléments suivants codés en bits : le "Guard Time" (C14382), le "Life Time Factor" (C14383) et l'adresse de nœud (C14350) depuis laquelle le télégramme Node Guarding est attendu. • La réaction à l'absence d'une réponse Node Guarding peut être paramétrée en C14612. Protocole Node Guarding ( 74) Plage de réglage 0x00000000 0xFFFFFFFF La valeur est codifiée en bits : Information Bit 0 Temps Guard Bit 0 • Bits 0 ... 15 : Guard Time • Bits 16 ... 23 : adresse de nœud • Bits 24 ... 31 : Life Time Factor ... ... Bit 31 Facteur Lifetime Bit 7 Sous-codes Réglage Lenze Information C14386/1 0x00000000 Entrée de surveillance 1 ... 32 ... C14386/32 ; Accès en lecture ; Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C14387 Paramètre | Désignation : Type de donnée : BITFIELD_32 Index : 11188d = 2BB4h C14387 | CAN - activité Node Guarding Protocole Node Guarding ( 74) Plage d'affichage 0x00000000 0xFFFFFFFF La valeur est codifiée en bits : Bit 0 Participant Node Guarding 1 ... ... Bit 31 Participant Node Guarding 32 ; Accès en lecture 144 Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP L Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2 C14388 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_8 Index : 11187d = 2BB3h C14388 | CAN - état Node Guarding Node Guarding - état des participants 1 à 32 Protocole Node Guarding ( 74) Liste de sélection (seulement en affichage) 0 Inconnu 4 Arrêté 5 Operational 127 Pre-Operational Sous-codes Information C14388/1 ... C14388/32 ; Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C14390 Paramètre | Désignation : Type de donnée : BITFIELD_8 Index : 11185d = 2BB1h C14390 | CAN Error Register (DS301V402) Représentation de l'objet CANopen I-1001 (voir DS301, V4.02). Plage d'affichage 0x00 0xFF La valeur est codifiée en bits : Information Bit 0 Erreur générique A l'heure actuelle, seuls les bits 0 et 4 contiennent les informations correspondantes. Bit 1 Erreur de courant (non utilisé) Bit 2 Erreur tension (non utilisée) Bit 3 Erreur température (non utilis.) Bit 4 Erreur de communication Bit 5 Erreur spéci. profil app. (n.u.) Bit 6 Réservé Bit 7 Erreur spéci. fabricant (n.u.) ; Accès en lecture EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP L Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 145 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2 C14391 Paramètre | Désignation : Type de donnée : BITFIELD_32 Index : 11184d = 2BB0h C14391 | CAN Emergency Object Identificateur du télégramme Emergency • Si le bit 31 de ce code est activé (0x8nnnnnnn), la création des télégrammes Emergency est désactivée. • Représentation de l'objet CANopen I-1014 (voir DS301 V4.02). Télégramme Emergency ( 84) Plage de réglage Réglage Lenze 0x00000000 0xFFFFFFFF 0x00000081 (Décimal : 129) Valeur codifiée en bits : (; = bit activé) Information Bit 0 ; COB-ID Bit 0 Bit 1 COB-ID Bit 1 Bit 2 COB-ID Bit 2 Bit 3 COB-ID Bit 3 Bit 4 COB-ID Bit 4 Bit 5 COB-ID Bit 5 Bit 6 COB-ID Bit 6 Bit 7 ; COB-ID Bit 7 Bit 8 COB-ID Bit 8 Bit 9 COB-ID Bit 9 Bit 10 COB-ID Bit 10 Bit 11 Réservé ... ... Bit 30 Réservé Bit 31 Emergency désactivé/activé ; Accès en lecture ; Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C14392 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_16 Index : 11183d = 2BAFh C14392 | CAN - temporisation Emergency Intervalle minimum entre deux télégrammes Emergency successifs • Si le réglage est "0", le contrôle du temps d'inhibition est désactivé. • La valeur est saisie en 1/10 ms. Les valeurs saisies sous ce code sont automatiquement arrondies à la milliseconde inférieure. • Représentation de l'objet CANopen I-1015 (voir DS301 V4.02). Télégramme Emergency ( 84) Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 ; Accès en lecture ; Accès en écriture 146 Réglage Lenze 65535 0 Blocage variateur (RSP) PLC-STOP L Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2 C14393 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_8 Index : 11182d = 2BAEh C14393 | CAN - résultat balayage bus Résultat d'un balayage du bus CAN réalisé au préalable (C00002 = 96). • Les numéros de sous-codes 1 à 128 correspondent aux adresses des nœuds 1 à 128. Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 1 Sous-codes Information C14393/1 Résultat balayage Bus CAN pour adresse de nœud CAN 1 ... 128 • La valeur "1" signifie qu'un participant avec adresse de nœud correspondante a été trouvé. ... C14393/128 ; Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C14394 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_32 Index : 24181d = 5E75h C14394 | Champ d'erreur CAN prédéf. (DS301V402) Champ d'erreur prédéfini suivant DS301, V4.02 Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 4294967295 Sous-codes Information C14394/1 ... C14394/10 ; Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C14591 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_8 Index : 10984d = 2AE8h C14591 | Réaction erreur CAN RPDOx Réaction lorsque le RPDO CAN associé n'a pas été réceptionné dans le temps paramétré (C13357/1...4 / C14357/ 1...4) ou avec l'intervalle Sync configuré. Liste de sélection (réglage Lenze en gras) 1 Erreur 2 Défaut 3 Arrêt rapide en cas de défaut 4 Avertissement verrouillé 5 Avertissement 6 Information 0 Sans réaction Sous-codes Réglage Lenze Information C14591/1 0: Sans réaction Réaction en cas d'absence de RPDO1 ... RPDO4 ... C14591/4 ; Accès en lecture ; Accès en écriture EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Blocage variateur (RSP) PLC-STOP L Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 147 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2 C14595 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_8 Index : 10980d = 2AE4h C14595 | Réac. CAN Bus Off Réaction activée lorsque le nœud CAN passe à l'état "Bus Off" Liste de sélection (réglage Lenze en gras) 1 Erreur 2 Défaut 3 Arrêt rapide en cas de défaut 4 Avertissement verrouillé 5 Avertissement 6 Information 0 Sans réaction ; Accès en lecture ; Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C14612 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_8 Index : 10963d = 2AD3h C14612 | Réac. erreur CAN Node Guarding Réaction du maître en cas d'absence de réponse Node Guarding correspondante Protocole Node Guarding ( 74) Liste de sélection (réglage Lenze en gras) 1 Erreur 2 Défaut 3 Arrêt rapide en cas de défaut 4 Avertissement verrouillé 5 Avertissement 6 Information 0 Sans réaction Sous-codes Réglage Lenze Information C14612/1 0: Sans réaction Réaction activée en cas d'absence de réponse Node Guarding pour entrée de surveillance 1 ... 32 ... C14612/32 ; Accès en lecture ; Accès en écriture 148 Blocage variateur (RSP) PLC-STOP L Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2 C14613 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_8 Index : 10962d = 2AD2h C14613 | Réac. erreur CAN Heartbeat Réaction activée en cas d'absence de télégramme Heartbeat correspondant Protocole Heartbeat ( 80) Liste de sélection (réglage Lenze en gras) 1 Erreur 2 Défaut 3 Arrêt rapide en cas de défaut 4 Avertissement verrouillé 5 Avertissement 6 Information 0 Sans réaction Sous-codes Réglage Lenze Information C14613/1 0: Sans réaction Réaction activée en cas d'absence du télégramme Heartbeat pour entrée de surveillance 1 ... 32 ... C14613/32 ; Accès en lecture ; Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C14614 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_8 Index : 10961d = 2AD1h C14614 | Réac. erreur CAN Life Guarding Réaction de l'esclave en cas d'absence de requête Node Guarding Protocole Node Guarding ( 74) Liste de sélection (réglage Lenze en gras) 1 Erreur 2 Défaut 3 Arrêt rapide en cas de défaut 4 Avertissement verrouillé 5 Avertissement 6 Information 0 Sans réaction ; Accès en lecture ; Accès en écriture Blocage variateur (RSP) PLC-STOP Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 C14625 Paramètre | Désignation : Type de donnée : UNSIGNED_8 Index : 10950d = 2AC6h C14625 | Comport. CAN en cas d'erreur Représentation de l'objet CANopen I-1029 (voir DS301 V4.02). Liste de sélection (réglage Lenze en gras) 0 Etat Pre-Operational 1 Etat non modifié 2 Etat Stopped ; Accès en lecture ; Accès en écriture EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Blocage variateur (RSP) PLC-STOP L Pas de transfert Facteur de mise à l'échelle : 1 149 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Tableau des attributs 13.4 Tableau des attributs Le tableau des attributs contient toutes les informations pour la communication avec le variateur de vitesse par l'intermédiaire de paramètres. Comment lire le tableau des attributs : Colonne Signification Code Désignation du paramètre Cxxxxx Nom Bref descriptif du paramètre (texte) Texte Index utilisé pour l'adressage du paramètre Le sous-index des variables en tableau correspond au numéro du sous-code Lenze. 24575 - numéro de code Lenze hex DS Structure de données E Variable simple (paramètre composé d'un seul élément) A Variable en tableau (paramètre composé de plusieurs éléments) Index Données déc Valeur saisie 5FFFh - numéro de code Lenze Utilisé uniquement en cas d'accès par bus DA Nombre de variables en tableau (sous-codes) Quantité DT Type de donnée BITFIELD_8 1 octet codifié en bits BITFIELD_16 2 octets codifiés en bits BITFIELD_32 4 octets codifiés en bits INTEGER_8 1 octet précédé d'un signe INTEGER_16 2 octets précédés d'un signe INTEGER_32 4 octets précédés d'un signe UNSIGNED_8 1 octet non précédé d'un signe UNSIGNED_16 2 octets non précédés d'un signe UNSIGNED_32 4 octets non précédés d'un signe VISIBLE_STRING Chaîne de caractères ASCII OCTET_STRING Facteur Accès 150 Facteur utilisé pour le transfert de données par Facteur bus ; dépend du nombre de chiffres après la virgule 1 ≡ aucun chiffre après la virgule 10 ≡ 1 chiffre après la virgule 100 ≡ 2 chiffres après la virgule 1000 ≡ 3 chiffres après la virgule R Accès en lecture ; Lecture possible W Accès en écriture ; Ecriture possible RSP Blocage variateur (CINH) nécessaire ; Ecriture possible uniquement si le blocage variateur (CINH) est activé L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Tableau des attributs Tableau des attributs Code Nom Index Données déc hex DS DA DT Accès Facteur R W C13311 CAN - masque octet x TPDO1 24264 5EC8 A 8 BITFIELD_8 1 ; ; C13312 CAN - masque octet x TPDO2 24263 5EC7 A 8 BITFIELD_8 1 ; ; C13313 CAN - masque octet x TPDO3 24262 5EC6 A 8 BITFIELD_8 1 ; ; C13314 CAN - masque octet x TPDO4 24261 5EC5 A 8 BITFIELD_8 1 ; ; C13320 CAN - identificateur TPDOx 24255 5EBF A 4 BITFIELD_32 1 ; ; C13321 CAN - identificateur RPDOx 24254 5EBE A 4 BITFIELD_32 1 ; ; C13322 CAN - mode Tx TPDOx 24253 5EBD A 4 UNSIGNED_8 1 ; ; C13323 CAN - mode Rx RPDOx 24252 5EBC A 4 UNSIGNED_8 1 ; ; C13324 CAN - temporisation TPDOx 24251 5EBB A 4 UNSIGNED_16 1 ; ; C13343 CAN - compteur de TPDO 24232 5EA8 A 4 UNSIGNED_32 1 ; C13344 CAN - compteur de RPDO 24231 5EA7 A 4 UNSIGNED_32 1 ; C13345 CAN - erreur 24230 5EA6 E 1 UNSIGNED_8 1 ; C13346 CAN - activité Heartbeat 24229 5EA5 E 1 BITFIELD_32 1 ; C13347 CAN - état Heartbeat 24228 5EA4 A 32 UNSIGNED_8 1 ; C13348 CAN - état interrupteur DIP 24227 5EA3 E 1 UNSIGNED_8 1 ; C13349 CAN - réglage par interrupteurs DIP 24226 5EA2 A 2 UNSIGNED_8 1 ; C13350 CAN - adresse du nœud 24225 5EA1 E 1 UNSIGNED_8 1 ; ; C13351 CAN - vitesse de transmission 24224 5EA0 E 1 UNSIGNED_8 1 ; ; C13352 CAN - esclave/maître 24223 5E9F E 1 UNSIGNED_8 1 ; ; C13356 CAN - temps de cycle TPDOx 24219 5E9B A 4 UNSIGNED_16 1 ; ; C13357 CAN - tps de surveillance RPDOx 24218 5E9A A 4 UNSIGNED_16 1 ; ; C13359 CAN - état 24216 5E98 E 1 UNSIGNED_8 1 ; C13360 CAN - compt. télégr. et erreurs 24215 5E97 A 8 UNSIGNED_16 1 ; C13361 CAN - charge bus 24214 5E96 A 6 UNSIGNED_32 1 ; C13367 CAN - identificateur Sync Rx 24208 5E90 E 1 UNSIGNED_32 1 ; ; C13368 CAN - identificateur Sync Tx 24207 5E8F E 1 UNSIGNED_32 1 ; ; C13372 CAN - identific. Rx serveur SDO 24203 5E8B A 10 BITFIELD_32 1 ; ; C13373 CAN - identificateur Tx serveur SDO 24202 5E8A A 10 BITFIELD_32 1 ; ; C13374 CAN - adresse nœud client SDO 24201 5E89 A 10 UNSIGNED_8 1 ; ; C13375 CAN - identific. Rx client SDO 24200 5E88 A 10 BITFIELD_32 1 ; ; C13376 CAN - identific. Tx client SDO 24199 5E87 A 10 BITFIELD_32 1 ; ; C13377 CAN - adresse nœud serveur SDO 24198 5E86 A 10 UNSIGNED_8 1 ; ; C13378 CAN - tempor. Boot Up - Operat. 24197 5E85 E 1 UNSIGNED_16 1 ; ; C13381 CAN Heartbeat Producer Time 24194 5E82 E 1 UNSIGNED_16 1 ; ; C13382 CAN Guard Time 24193 5E81 E 1 UNSIGNED_16 1 ; ; C13383 CAN Life Time Factor 24192 5E80 E 1 UNSIGNED_8 1 ; ; C13385 CAN Heartbeat Consumer Time 24190 5E7E A 32 BITFIELD_32 1 ; ; C13386 CAN Node Guarding 24189 5E7D A 32 BITFIELD_32 1 ; ; C13387 CAN - activité Node Guarding 24188 5E7C E 1 BITFIELD_32 1 ; C13388 CAN - état Node Guarding 24187 5E7B A 32 UNSIGNED_8 1 ; C13390 CAN Error Register (DS301V402) 24185 5E79 E 1 BITFIELD_8 1 ; C13391 CAN Emergency Object 24184 5E78 E 1 BITFIELD_32 1 ; ; C13392 CAN - temporisation Emergency 24183 5E77 E 1 UNSIGNED_16 1 ; ; C13393 CAN - résultat balayage bus 24182 5E76 A 128 UNSIGNED_8 1 ; C13394 Champ d'erreur CAN prédéf. (DS301V402) 24181 5E75 A 10 UNSIGNED_32 1 ; C13591 Réaction erreur CAN RPDOx 23984 5DB0 A 4 UNSIGNED_8 1 ; ; C13595 Réac. CAN Bus Off 23980 5DAC E 1 UNSIGNED_8 1 ; ; C13612 Réac. erreur CAN Node Guarding 23963 5D9B A 32 UNSIGNED_8 1 ; ; EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L RSP 151 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Tableau des attributs Code 152 Nom Index Données déc hex DS DA DT 23962 5D9A A 32 Accès Facteur R W UNSIGNED_8 1 ; ; C13613 Réac. erreur CAN Heartbeat C13614 Réac. erreur CAN Life Guarding 23961 5D99 E 1 UNSIGNED_8 1 ; ; C13625 Comport. CAN en cas d'erreur 23950 5D8E E 1 UNSIGNED_8 1 ; ; C14311 CAN - masque octet x TPDO1 24264 5EC8 A 8 BITFIELD_8 1 ; ; C14312 CAN - masque octet x TPDO2 24263 5EC7 A 8 BITFIELD_8 1 ; ; C14313 CAN - masque octet x TPDO3 24262 5EC6 A 8 BITFIELD_8 1 ; ; C14314 CAN - masque octet x TPDO4 24261 5EC5 A 8 BITFIELD_8 1 ; ; C14320 CAN - identificateur TPDOx 24255 5EBF A 4 BITFIELD_32 1 ; ; C14321 CAN - identificateur RPDOx 24254 5EBE A 4 BITFIELD_32 1 ; ; C14322 CAN - mode Tx TPDOx 24253 5EBD A 4 UNSIGNED_8 1 ; ; C14323 CAN - mode Rx RPDOx 24252 5EBC A 4 UNSIGNED_8 1 ; ; C14324 CAN - temporisation TPDOx 24251 5EBB A 4 UNSIGNED_16 1 ; ; C14343 CAN - compteur de TPDO 24232 5EA8 A 4 UNSIGNED_32 1 ; C14344 CAN - compteur de RPDO 24231 5EA7 A 4 UNSIGNED_32 1 ; C14345 CAN - erreur 24230 5EA6 E 1 UNSIGNED_8 1 ; C14346 CAN - activité Heartbeat 24229 5EA5 E 1 BITFIELD_32 1 ; C14347 CAN - état Heartbeat 24228 5EA4 A 32 UNSIGNED_8 1 ; C14348 CAN - état interrupteur DIP 24227 5EA3 E 1 UNSIGNED_8 1 ; C14349 CAN - réglage par interrupteurs DIP 24226 5EA2 A 2 UNSIGNED_8 1 ; C14350 CAN - adresse du nœud 24225 5EA1 E 1 UNSIGNED_8 1 ; ; C14351 CAN - vitesse de transmission 24224 5EA0 E 1 UNSIGNED_8 1 ; ; C14352 CAN - esclave/maître 24223 5E9F E 1 UNSIGNED_8 1 ; ; C14356 CAN - temps de cycle TPDOx 24219 5E9B A 4 UNSIGNED_16 1 ; ; C14357 CAN - tps de surveillance RPDOx 24218 5E9A A 4 UNSIGNED_16 1 ; ; C14359 CAN - état 24216 5E98 E 1 UNSIGNED_8 1 ; C14360 CAN - compt. télégr. et erreurs 24215 5E97 A 8 UNSIGNED_16 1 ; C14361 CAN - charge bus 24214 5E96 A 6 UNSIGNED_32 1 ; C14367 CAN - identificateur Sync Rx 24208 5E90 E 1 UNSIGNED_32 1 ; ; C14368 CAN - identificateur Sync Tx 24207 5E8F E 1 UNSIGNED_32 1 ; ; C14372 CAN - identific. Rx serveur SDO 24203 5E8B A 10 BITFIELD_32 1 ; ; C14373 CAN - identificateur Tx serveur SDO 24202 5E8A A 10 BITFIELD_32 1 ; ; C14374 CAN - adresse nœud client SDO 24201 5E89 A 10 UNSIGNED_8 1 ; ; C14375 CAN - identific. Rx client SDO 24200 5E88 A 10 BITFIELD_32 1 ; ; C14376 CAN - identific. Tx client SDO 24199 5E87 A 10 BITFIELD_32 1 ; ; C14377 CAN - adresse nœud serveur SDO 24198 5E86 A 10 UNSIGNED_8 1 ; ; C14378 CAN - tempor. Boot Up - Operat. 24197 5E85 E 1 UNSIGNED_16 1 ; ; C14381 CAN Heartbeat Producer Time 24194 5E82 E 1 UNSIGNED_16 1 ; ; C14382 CAN Guard Time 24193 5E81 E 1 UNSIGNED_16 1 ; ; C14383 CAN Life Time Factor 24192 5E80 E 1 UNSIGNED_8 1 ; ; C14385 CAN Heartbeat Consumer Time 24190 5E7E A 32 BITFIELD_32 1 ; ; C14386 CAN Node Guarding 24189 5E7D A 32 BITFIELD_32 1 ; ; C14387 CAN - activité Node Guarding 24188 5E7C E 1 BITFIELD_32 1 ; C14388 CAN - état Node Guarding 24187 5E7B A 32 UNSIGNED_8 1 ; C14390 CAN Error Register (DS301V402) 24185 5E79 E 1 BITFIELD_8 1 ; C14391 CAN Emergency Object 24184 5E78 E 1 BITFIELD_32 1 ; ; C14392 CAN - temporisation Emergency 24183 5E77 E 1 UNSIGNED_16 1 ; ; C14393 CAN - résultat balayage bus 24182 5E76 A 128 UNSIGNED_8 1 ; C14394 Champ d'erreur CAN prédéf. (DS301V402) 24181 5E75 A 10 UNSIGNED_32 1 ; C14591 Réaction erreur CAN RPDOx 23984 5DB0 A 4 UNSIGNED_8 1 ; ; C14595 Réac. CAN Bus Off 23980 5DAC E 1 UNSIGNED_8 1 ; ; L RSP EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Guide des paramètres Tableau des attributs Code Nom Index Données déc hex DS DA DT Accès Facteur R W C14612 Réac. erreur CAN Node Guarding 23963 5D9B A 32 UNSIGNED_8 1 ; ; C14613 Réac. erreur CAN Heartbeat 23962 5D9A A 32 UNSIGNED_8 1 ; ; C14614 Réac. erreur CAN Life Guarding 23961 5D99 E 1 UNSIGNED_8 1 ; ; C14625 Comport. CAN en cas d'erreur 23950 5D8E E 1 UNSIGNED_8 1 ; ; EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L RSP 153 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Objets CANopen implémentés 14 Objets CANopen implémentés Le paramétrage des appareils Lenze peut être réalisé à l'aide des codes Lenze ou via les "objets CANopen" indépendants du constructeur. Pour obtenir une configuration entièrement conforme au profil CANopen, le paramétrage doit s'effectuer exclusivement à l'aide d'objets CANopen. Les objets CANopen décrits dans cette documentation sont définis par la norme CANopen DS301, V4.02. De nombreux objets CANopen ont leur pendant dans les codes Lenze. Le tableau suivant répertorie des codes Lenze apparentés (colonne "Code Lenze correspondant"). Remarque importante ! Certains termes utilisés proviennent du protocole CANopen établi en anglais. La traduction des termes n'est pas toujours autorisée. Présentation des index CANopen et des relations correspondantes avec les codes Lenze Objet CANopen Codes Lenze correspondants Index Sous-index Désignation I-1000 0 Device Type - I-1001 0 Error Register C13390 / C14390 I-1003 Pre-defined Error Field 0 Number of errors - 1 ... 10 Standard error field - I-1005 0 COB-ID SYNC message C13367 / C14367 I-1006 0 Communication cycle period C00369 I-100C 0 Guard time C13382 / C14382 I-100D 0 Life Time Factor C13383 / C14383 I-1010 Store Parameters C13368 / C13368 I-1011 0 Highest sub-index supported - 1 Save all parameters - Restore default parameters 0 Highest sub-index supported - 1 Restore all default parameters - I-1014 0 COB-ID EMCY C13391 / C14391 I-1015 0 Inhibit time EMCY C13392 / C14392 I-1016 Consumer heartbeat time I-1017 EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 0 Highest sub-index supported - 1 ... 32 Consumer heartbeat time C13385/1...32 / C14385/1...32 0 Producer heartbeat time C13381 / C14381 L 154 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Objets CANopen implémentés Objet CANopen Index Sous-index I-1018 Identity object I-1029 I-1200 I-1201 ... I-1209 I-1400 ... I-1403 155 Désignation Codes Lenze correspondants 0 Highest sub-index supported - 1 Vendor-ID - 2 Product code - 3 Revision number - 4 Serial number - Error behaviour 0 Highest sub-index supported - 1 Communication error C13625 / C14625 SDO1 server parameter 0 Highest sub-index supported - 1 COB-ID client −> server (rx) C13372/1 / C14372/1 2 COB-ID server −> client (tx) C13373/1 / C14373/1 SDO2 ... SDO10 server parameter 0 Highest sub-index supported - 1 COB-ID client −> server (rx) C13372/2...10 / C14372/2...10 2 COB-ID server −> client (tx) C13373/2...10 / C14373/2...10 3 Node ID of the SDO client - RPDO1 ... RPDO4 communication parameter 0 Highest sub-index supported - 1 COB-ID used by RPDO C13321/1...4 / C14321/1...4 2 Transmission type C13323/1...4 / C14323/1...4 3 Inhibit time - 4 Compatibility entry - 5 Event timer - I-1600 ... I-1603 RPDO1 ... RPDO4 mapping parameter I-1800 ... I-1803 TPDO1 ... TDDO4 communication parameter 0 Number of mapped application objects in PDO - 1 ... 8 Application object 1 ... 8 - 0 Highest sub-index supported - 1 COB-ID used by TPDO C13320/1...4 / C14320/1...4 2 Transmission type C13322/1...4 / C14322/1...4 3 Inhibit time C13324/1...4 / C14324/1...4 4 Reserved - 5 Event timer C13356/1...4 / C14356/1...4 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Objets CANopen implémentés Objet CANopen Codes Lenze correspondants Index Sous-index I-1A00 ... I-1A03 TPDO1 ... TDDO4 mapping parameter Désignation 0 Number of mapped application objects in PDO - 1 ... 8 Application object 1 ... 8 - I-1000 - Device type Index Désignation : I-1000 Device Type Sous-index Préréglage Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 : Device type 0 0 Accès Type de donnée 4294967295 ro U32 Cet objet indique le profil de l'appareil. Par ailleurs, des informations complémentaires, définies dans le profil lui-même, peuvent y être intégrées. Octet 8 Données 4 Octet 7 Octet 6 Données 3 Données 2 Mot de poids fort Octet de poids fort Octet 5 Données 1 Mot de poids faible Octet de poids faible Octet de poids fort Informations complémentaires Octet de poids faible N° de profil de l'appareil [14-1] Composition du télégramme de données I-1001 - Error register Index : Désignation : I-1001 Error Register Sous-index Préréglage Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 : Error register - 0 Accès 255 ro Type de donnée U8 Registre d'erreurs Cet objet est lié au code Lenze C13390 / C14390. L'état d'erreur contenu dans l'octet de données (U8) est codifié en bits (voir tableau cidessous). A l'heure actuelle, seuls les bit 0 et 4 comportent les informations correspondantes dans l'octet de données. Bit Signification quand bit activé : Bit 0 Erreur générique Bit 1 Erreur de courant (non utilisé) Bit 2 Erreur de tension (non utilisé) Bit 3 Erreur de température (non utilisé) Bit 4 Erreur de communication Bit 5 Erreur spécifique au profil de l'appareil (non utilisé) Bit 6 Réservé Bit 7 Erreur spécifique au fabricant (non utilisé) EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 156 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Objets CANopen implémentés I-1003 - Pre-defined error field Index : Désignation : I-1003 Pre-defined Error Field Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 : Number of errors 0 0 255 rw Accès 1 ... 10 : standard error field - 0 4294967295 ro Type de donnée U8 U32 Historique des erreurs Cet objet permet d'indiquer si une erreur s'est produite dans le module de communication ou dans l'appareil de base. Sous-index Signification 0 Nombre de messages d'erreur sauvegardés 1 ... 10 Affichage de la liste des erreurs Les messages d'erreur (U32) se composent d'un code d'erreur de 16 bits et d'un champ d'informations spécifique au constructeur de 16 bits. Remarque importante ! Les valeurs de "Standard Error Field", sous-index 1 ... 10, sont effacées quand le sous-index "Number of recorded errors" est remis à "0". Emergency Error Code 0x0000 157 Cause possible Valeur saisie dans le registre des défauts (I-1001) Elimination de l'une des erreurs détectées 0xxx Elimination de l'erreur détectée (état d'erreur désactivé) 0x00 0x1000 Etat d'erreur sur l'appareil de base (réaction de défaut "Défaut", "Message", "Avertissement", "Erreur", "Arrêt rapide en cas de défaut" ou "Erreur système") 0x01 0x3100 Alimentation de l'appareil de base défectueuse ou coupée 0x01 0x8100 Erreur de communication (Warning) 0x11 0x8130 Life Guard Error ou Heartbeat Error 0x11 0x8150 Collision d'identificateurs COB ID : un identificateur paramétré pour la réception a été également utilisé pour l'émission. 0x11 0x8210 Longueur du PDO inférieure à la longueur attendue 0x11 0x8220 Longueur du PDO supérieure à la longueur attendue 0x11 0x8700 Surveillance du télégramme Sync 0x11 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Objets CANopen implémentés I-1005 - COB-ID SYNC message Index : Désignation : Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 0: COB-ID SYNC message 0x0000 0080 ou 0x8000 0080 0 I-1005 COB-ID SYNC message Accès 4294967295 rw Type de donnée U32 Cet objet permet d'activer la création de télégrammes et de décrire la valeur de l'identificateur. Cet objet est lié aux codes Lenze C13367 / C14367et C13368 / C14368. Création de télégrammes Sync Pour pouvoir créer des télégrammes Sync, le bit 30 (voir ci-dessous) doit être sur "1". L'intervalle entre les télégrammes Sync peut être paramétré via l'objet I-1006. Définition des identificateurs Pour la réception des objets PDO, l'identificateur 11 bits est réglé sur "0x80" (dans le réglage Lenze et suivant la spécification DS301, V4.02). Cela signifie que tous les modules sont réglés sur le même télégramme Sync. Pour réceptionner des télégrammes Sync uniquement de certains modules de communication, les identificateurs correspondants peuvent avoir une valeur allant jusqu'à 0x07FF. Un identificateur ne peut être modifié que si le module de communication concerné n'émet pas de télégramme Sync (bit 30 = "0"). Pour modifier un identificateur : – Désactiver l'identificateur (mettre le bit 30 sur "0"). – Modifier l'identificateur. – Activer l'identificateur (mettre le bit 30 sur "1"). Octet 8 Octet 7 Octet 6 Données 4 Données 3 Données 2 Octet 5 Données 1 Bit 31 Bit 30 Bit 29 ... Bit 11 Bit 10 ... Bit 0 x 0/1 Identificateur étendu* Identificateur 11 bits * L'identificateur étendu n'est pas pris en charge. Les bits 11 ... 29 doivent être à l'état "0". [14-2] Composition du télégramme de données EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 158 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Objets CANopen implémentés I-1006 - Communication cycle period Index : Désignation : Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 : Communication cycle period 0 μs 0 I-1006 Communication cycle period μs Accès 65535000 rw Type de donnée U32 Réglage du temps de cycle des télégrammes Sync Le temps de cycle peut être réglé sur la valeur "1000" ou un multiple entier de 1000. Avec un réglage à "0 μs" (réglage Lenze), aucun télégramme Sync n'est créé. Cet objet est lié au code Lenze C00369. I-100C - Guard time Index : I-100C Désignation : Guard time Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 : Guard time 0 ms 0 ms Accès 65535 rw Type de donnée U16 Temps de surveillance pour Node Guarding Protocole Node Guarding ( 74) Intervalle durant lequel l'esclave NMT attend les télégrammes RTR du maître NMT. Le produit du "Guard Time" et du "Life Time Factor" est le "Node Life Time" : Node Life Time = Guard Time (I-100C) x Life Time Factor (I-100D) L'esclave NMT signale un "Life Guarding Event" s'il n'a pas réceptionné de télégramme RTR du maître NMT durant le "Node Life Time". Avec un réglage à "0 ms" (réglage Lenze), la fonction de surveillance n'est pas prise en charge par l'esclave. Cet objet est lié au code Lenze C13382 / C14382. I-100D - Life time factor Index : I-100D Désignation : Life Time Factor Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 : Life time factor 0 0 Accès 255 rw Type de donnée U8 "Life Time Factor" pour Node Guarding Protocole Node Guarding ( 74) Le produit du "Guard Time" et du "Life Time Factor" est le "Node Life Time" : Node Life Time = Guard Time (I-100C) x Life Time Factor (I-100D) L'esclave NMT signale un "Life Guarding Event" s'il n'a pas réceptionné de télégramme RTR du maître NMT durant le "Node Life Time". Avec un réglage à "0" (réglage Lenze), la fonction de surveillance n'est pas prise en charge par l'esclave. Cet objet est lié au code Lenze C13383 / C14383. 159 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Objets CANopen implémentés I-1010 - Store parameters Index : Désignation : Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès Type de donnée 0 : Highest subindex supported 1 - (accès en lecture seule) ro U32 1 : Save all parameters - 0 4294967295 rw U32 I-1010 Store parameters Sauvegarde des paramètres en cas de coupure réseau Correspond à la commande appareil C00002 = "11 : Sauvegarder paramètres départ". Cette commande permet de sauvegarder le réglage actuel des paramètres de l'application activée dans le module de mémoire du variateur de manière persistante en cas de coupure réseau. Sous-index Signification Lecture Ecriture 0 Sous-index max. pris en charge : 1 (Une tentative d'accès en écriture active l'émission du message d'erreur 0x06010002.) 1 Lire la fonctionnalité mémoire de tous les Sauvegarde des paramètres en cas de paramètres coupure réseau Lecture du sous-index 1 Octet 8 Octet 7 Octet 6 Octet 5 Données 4 Données 3 Données 2 Données 1 Bit 31 ... Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 0/1 0/1 [14-3] Composition du télégramme de données (accès en lecture) Bit Signification Bit 0 0 Sauvegarde des paramètres sur instruction impossible 1 Sauvegarde des paramètres sur instruction possible (Lenze) Bit 1 0 Sauvegarde automatique des paramètres impossible (Lenze) 1 Sauvegarde automatique des paramètres possible EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 160 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Objets CANopen implémentés Ecriture du sous-index 1 Outre l'index et le sous-index, les données du télégramme doivent comporter la signature "save" (caractères ASCII ; ISO 8859) pour que les paramètres puissent être sauvegardés. Réaction selon la spécification CANopen DS301 V4.02 en cas d'écriture avec identification erronée. Octet 8 Octet 7 Octet 6 Octet 5 Données 4 Données 3 Données 2 Données 1 "e" = 0x65 "v" = 0x76 "a" = 0x61 "s" = 0x73 [14-4] Composition du télégramme de données (accès en écriture) I-1011 - Restore default parameters Index : Désignation : Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès Type de donnée 0 : Highest subindex supported 1 - (accès en lecture seule) ro U32 1 : Restore all default parameters - 0 4294967295 rw U32 I-1011 Restore default parameters Chargement du réglage Lenze Correspond à la commande appareil C00002 = "0 : Charger le réglage Lenze". Cette commande permet de rétablir le réglage par défaut (réglage Lenze) des paramètres de l'application activée, contenu dans le Firmware. Sous-index Signification Lecture Ecriture 0 Sous-index max. pris en charge : 1 (Une tentative d'accès en écriture active l'émission du message d'erreur 0x06010002.) 1 Chargement de tous les paramètres possible Chargement du réglage Lenze Lecture du sous-index 1 Octet 8 Octet 7 Octet 6 Octet 5 Données 4 Données 3 Données 2 Données 1 Bit 31 ... Bit 1 Bit 0 0 0/1 [14-5] Composition du télégramme de données (lecture) Bit Bit 0 Réglage 0 Chargement des paramètres impossible 1 Chargement des paramètres possible (Lenze) 161 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Objets CANopen implémentés Ecriture du sous-index 1 Outre l'index et le sous-index, les données du télégramme doivent comporter la signature "load" (caractères ASCII ; ISO 8859) pour que le réglage Lenze puisse être chargé. Réaction selon la spécification CANopen DS301 V4.02 en cas d'écriture avec identification erronée. Octet 8 Octet 7 Octet 6 Octet 5 Données 4 Données 3 Données 2 Données 1 "d" = 0x64 "a" = 0x61 "o" = 0x6F "l" = 0x6C [14-6] Composition du télégramme de données (écriture) I-1014 - COB-ID EMCY Index : Désignation : I-1014 COB-ID EMCY Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 : COB-ID EMCY 0x80+Node ID 0 Accès 4294967295 rw Type de donnée U32 Un message d'erreur est transmis par bus (CANopen) lors de l'apparition ou de l'acquittement d'une erreur de communication ou d'une erreur interne du module de communication ou du variateur (exemple : "Défaut"). A chaque erreur, le télégramme est transmis une fois. Cette fonction peut être activée ou désactivée à l'aide du Bit 31. Cet objet est lié au code Lenze C13391 / C14391. Octet 8 Octet 7 Octet 6 Données 4 Données 3 Données 2 Octet 5 Données 1 Bit 31 Bit 30 Bit 29 ... Bit 11 Bit 10 ... Bit 0 0/1 0 Identificateur étendu* Identificateur 11 bits * L'identificateur étendu n'est pas pris en charge. Les bits 11 ... 29 doivent être à l'état "0". [14-7] Composition du télégramme de données Bit Réglage Bit 31 0 Emergency Object correct 1 Emergency Object incorrect EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Remarque importante ! L'identificateur ne peut être modifié qu'à l'état "Emergency Object incorrect" (bit 31 = 1). L 162 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Objets CANopen implémentés I-1015 - Inhibit time EMCY Index : Désignation : I-1015 Inhibit time EMCY Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 0: Inhibit time EMCY 0 0 0.1 ms Accès Type de donnée 65535 rw U32 Temps devant s'écouler après la transmission d'un message d'erreur (I-1014) avant que d'autres messages d'erreur puissent être émis par bus (CANopen). Multipliée par "0.1", la valeur saisie indique la durée en [ms]. Cette valeur est automatiquement arrondie à un nombre entier en [ms]. Cet objet est lié au code Lenze C13392 / C14392. I-1016 - Consumer heartbeat time Index : Désignation : Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès 0: Highest sub-index supported 32 - (accès en lecture seule) ro U32 1 ... 32 : Consumer Heartbeat Time 0 0 4294967295 rw U32 I-1016 Consumer heartbeat time Type de donnée Temps de surveillance pour les participants au bus 1 ... 32 à surveiller via la fonction "Heartbeat" Protocole Node Guarding ( 74) Le temps paramétré est arrondi vers le bas à un multiple entier de 5 ms et doit être supérieur au "Heartbeat Producer Time" du participant au bus concerné. Sous-index Signification 0 Nombre de participants au bus à surveiller Code Lenze 1 ... 32 "Node ID" et "Heartbeat Time" du participant au bus 1 ... C13385/1...32 32 concerné C14385/1...32 Octet 8 Octet 7 Octet 6 Octet 5 Données 4 Données 3 Données 2 Données 1 Bit 31 ... Bit 24 Bit 23 ... Bit 16 Bit 15 ... Bit 0 0 Node ID Heartbeat Time (réservé) en [ms] [14-8] Composition du télégramme de données 163 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Objets CANopen implémentés I-1017 - Producer heartbeat time Index : I-1017 Désignation : Producer heartbeat time Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 : Producer heartbeat time 0 0 ms Accès 65535 rw Type de donnée U32 Intervalle de temps spécifié pour l'émission du télégramme Heartbeat au(x) récepteur(s)Protocole Node Guarding ( 74) Le temps paramétré est arrondi vers le bas à un multiple entier de 5 ms. Le télégramme Heartbeat est automatiquement émis si le temps réglé est > 0 ms. La fonction de surveillance "Node Guarding" est alors désactivée. Cet objet est lié au code Lenze C13381 / C14381. I-1018 - Identity object Index : I-1018 Désignation : Identity object Sous-index Préréglage Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.) 0: Highest sub-index supported Voir ci-dessous 0 Accès 4294967295 ro Type de donnée U32 1: Vendor-ID 2: Product code 3: Revision number 4: Serial number Sous-index Signification 1 Numéro d'identification du fabricant • Le numéro d'identification attribué à Lenze par l'organisation "CAN in Automation e. V." est "0x0000003B". 2 Code produit 0x94001 9400 StateLine 0x94002 9400 HighLine / ServoPLC 0x94004 Module d'alimentation et de renvoi sur le réseau 9400 3 Version principale et mise à jour du Firmware 4 N° de série EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 164 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Objets CANopen implémentés I-1029 - Error behaviour Index : Désignation : Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès 0: Highest sub-index supported 1 - (accès en lecture seule) ro U8 1 : communication error 0 0 2 rw U8 I-1029 Error behaviour Type de donnée Cet objet permet de déterminer le changement d'état de communication du variateur en cas de bus off, de "Node/Life Guarding Event" ou de "Heartbeat Event". Sous-index Signification Code Lenze 1 Changement d'état en cas de bus off, de "Node/Life Guarding Event" ou de "Heartbeat Event" : C13625 / C14625 0 Passage de l'état "Operational" à "PreOperational" 1 Pas de changement d'état 2 Passage à l'état "stopped" I-1200 - SDO1 server parameter Index : Désignation : I-1200 SDO1 server parameter Sous-index Préréglage Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.) 0: Highest sub-index supported 2 2 2 ro Accès Type de donnée 1 : COB-ID client -> server (rx) Node-ID + 0x600 0 4294967295 ro U32 2 : COB-ID server -> client (tx) Node-ID + 0x580 0 4294967295 ro U32 U8 Identificateur du canal serveur SDO 1 (canal SDO de base) Conformément aux spécifications DS301 V4.02, le canal SDO de base ne peut être ni modifié, ni désactivé. Sous-index Signification 1 Spécification de l'identificateur de réception • Pour le canal serveur SDO 1 : adresse de nœud (C13350 / C14350) + 0x600 2 Spécification de l'identificateur d'émission • Pour le canal serveur SDO 1 : adresse de nœud (C13350 / C14350) + 0x580 Octet 8 Octet 7 Octet 6 Données 4 Données 3 Données 2 Octet 5 Données 1 Bit 31 Bit 30 Bit 29 ... Bit 11 Bit 10 ... Bit 0 0 0 Identificateur étendu* Identificateur 11 bits * L'identificateur étendu n'est pas pris en charge. Les bits 11 ... 29 doivent être à l'état "0". [14-9] Composition du télégramme de données 165 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Objets CANopen implémentés I-1201 - SDO2 server parameter Index : Désignation : Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès 0: Highest sub-index supported 3 - (accès en lecture seule) ro 1 : COB-ID client -> server (rx) 0x80000000 0 4294967295 rw U32 2 : COB-ID server -> client (tx) 0x80000000 0 4294967295 rw U32 3 : Node ID of the SDO client 1 ... 127 - (accès en lecture seule) ro U32 I-1201 SDO2 server parameter Type de donnée U8 Réglage de l'identificateur du canal serveur SDO 2 Le paramètre SDO Server est accepté à condition que le bit 31 soit défini sur "0" dans les deux sens de transmission (sous-index 1 et 2). Réglage Lenze : canaux SDO Server 2 à 10 désactivés (bit 31 = "1"). L'identificateur ne peut être modifié que si le SDO n'est pas valable (bit 31 = "1"). Sous-index Signification 1 Spécification de l'identificateur de réception 2 Spécification de l'identificateur d'émission 3 Adresse du noeud du client Octet 8 Octet 7 Octet 6 Données 4 Données 3 Données 2 Octet 5 Données 1 Bit 31 Bit 30 Bit 29 ... Bit 11 Bit 10 ... Bit 0 0/1 0 Identificateur étendu* Identificateur 11 bits * L'identificateur étendu n'est pas pris en charge. Les bits 11 ... 29 doivent être à l'état "0". [14-10] Composition du télégramme de données Bit Réglage Bit 31 0 SDO valable 1 SDO non valable Pour modifier un identificateur : 1. Désactiver l'identificateur (régler le bit 31 sur "1"). 2. Modifier l'identificateur. 3. Activer l'identificateur (régler le bit 31 sur "0"). EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 166 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Objets CANopen implémentés Exemple Le canal de données paramètres 2 du variateur de vitesse avec l'adresse de noeud 4 doit être activé. Pour cela, le bit 31 des sous-index 1 et 2 de l'objet I-1201 doit être mis sur "0" (≡ "SDO valable"). Les deux instructions de type "Write request" doivent être transmises par le maître via le canal SDO de base aux participants au bus. Calcul de l'identificateur Identificateur (COB ID) = identificateur de base + adresse de nœud (Node ID) Identificateur de base de l'objet SDO2 transmis du maître à l'entraînement : 1600 (0x640) Identificateur = 0x640 + 0x4 = 0x644 Identificateur de base de l'objet SDO2 transmis de l'entraînement au maître : 1472 (0x5C0) Identificateur = 0x5C0 + 0x4 = 0x5C4 Données résultantes (1 ... 4) Octet 8 Octet 7 Octet 6 Octet 5 Données 4 Données 3 Données 2 Données 1 Bit 31 Bit 30 Bit 29 ... Bit 11 Bit 10 ... Bit 0 0 0 Identificateur étendu = 0 Identificateur à 11 bits = 0x644 0x00 0x00 0x06 0x44 Octet 5 [14-11] Composition du télégramme de données pour le sous-index 1 Octet 8 Octet 7 Octet 6 Données 4 Données 3 Données 2 Bit 31 Bit 30 Bit 29 ... Bit 11 0 0 Identificateur étendu = 0 0x00 0x00 Données 1 Bit 10 ... Bit 0 Identificateur à 11 bits = 0x5C4 0x05 0xC4 [14-12] Composition du télégramme de données pour le sous-index 2 167 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Objets CANopen implémentés Composition des données utiles Octet 1 Octet 2 Instruction 0x23 Octet 3 Index 0x01 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Sous-index Données 1 Données 2 Données 3 Données 4 0x01 0x44 0x06 0x00 0x00 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Sous-index Données 1 Données 2 Données 3 Données 4 0x02 0xC4 0x05 0x00 0x00 0x12 [14-13] Composition des données utiles décrivant le sous-index 1 Octet 1 Octet 2 Instruction 0x23 Octet 3 Index 0x01 0x12 [14-14] Composition des données utiles pour description du sous-index 2 I-1202 - SDO3 server parameter Index : Désignation : Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès 0: Highest sub-index supported 3 - (accès en lecture seule) ro 1 : COB-ID client -> server (rx) 0x80000000 0 4294967295 rw U32 2 : COB-ID server -> client (tx) 0x80000000 0 4294967295 rw U32 3 : Node ID of the SDO client 1 ... 127 - (accès en lecture seule) ro U32 I-1202 SDO3 server parameter Type de donnée U8 Réglage de l'identificateur du canal SDO Server 3 (voir description de l'objet I-1201) I-1203 - SDO4 server parameter Index : Désignation : Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès 0: Highest sub-index supported 3 - (accès en lecture seule) ro 1 : COB-ID client -> server (rx) 0x80000000 0 4294967295 rw U32 2 : COB-ID server -> client (tx) 0x80000000 0 4294967295 rw U32 3 : Node ID of the SDO client 1 ... 127 - (accès en lecture seule) ro U32 I-1203 SDO4 server parameter Type de donnée U8 Réglage de l'identificateur du canal SDO Server 4 (voir description de l'objet I-1201) EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 168 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Objets CANopen implémentés I-1204 - SDO5 server parameter Index : Désignation : Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès 0: Highest sub-index supported 3 - (accès en lecture seule) ro 1 : COB-ID client -> server (rx) 0x80000000 0 4294967295 rw U32 2 : COB-ID server -> client (tx) 0x80000000 0 4294967295 rw U32 3 : Node ID of the SDO client 1 ... 127 - (accès en lecture seule) ro U32 I-1204 SDO5 server parameter Type de donnée U8 Réglage de l'identificateur du canal SDO Server 5 (voir description de l'objet I-1201) I-1205 - SDO6 server parameter Index : Désignation : Sous-index Préréglage I-1205 SDO6 server parameter Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès ro Type de donnée 0: Highest sub-index supported 3 - (accès en lecture seule) 1 : COB-ID client -> server (rx) 0x80000000 0 4294967295 rw U32 U8 2 : COB-ID server -> client (tx) 0x80000000 0 4294967295 rw U32 3 : Node ID of the SDO client 1 ... 127 - (accès en lecture seule) ro U32 Réglage de l'identificateur du canal SDO Server 6 (voir description de l'objet I-1201) I-1206 - SDO7 server parameter Index : Désignation : I-1206 SDO7 server parameter Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès 0: Highest sub-index supported 3 - (accès en lecture seule) ro Type de donnée 1 : COB-ID client -> server (rx) 0x80000000 0 4294967295 rw U32 2 : COB-ID server -> client (tx) 0x80000000 0 4294967295 rw U32 3 : Node ID of the SDO client 1 ... 127 - (accès en lecture seule) ro U32 U8 Réglage de l'identificateur du canal SDO Server 7 (voir description de l'objet I-1201) 169 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Objets CANopen implémentés I-1207 - SDO8 server parameter Index : Désignation : Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès 0: Highest sub-index supported 3 - (accès en lecture seule) ro 1 : COB-ID client -> server (rx) 0x80000000 0 4294967295 rw U32 2 : COB-ID server -> client (tx) 0x80000000 0 4294967295 rw U32 3 : Node ID of the SDO client 1 ... 127 - (accès en lecture seule) ro U32 I-1207 SDO8 server parameter Type de donnée U8 Réglage de l'identificateur du canal SDO Server 8 (voir description de l'objet I-1201) I-1208 - SDO9 server parameter Index : Désignation : Sous-index Préréglage I-1208 SDO9 server parameter Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès ro Type de donnée 0: Highest sub-index supported 3 - (accès en lecture seule) 1 : COB-ID client -> server (rx) 0x80000000 0 4294967295 rw U32 U8 2 : COB-ID server -> client (tx) 0x80000000 0 4294967295 rw U32 3 : Node ID of the SDO client 1 ... 127 - (accès en lecture seule) ro U32 Réglage de l'identificateur du canal SDO Server 9 (voir description de l'objet I-1201) I-1209 - SDO10 server parameter Index : Désignation : I-1209 SDO10 server parameter Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès 0: Highest sub-index supported 3 - (accès en lecture seule) ro Type de donnée 1 : COB-ID client -> server (rx) 0x80000000 0 4294967295 rw U32 2 : COB-ID server -> client (tx) 0x80000000 0 4294967295 rw U32 3 : Node ID of the SDO client 1 ... 127 - (accès en lecture seule) ro U32 U8 Réglage de l'identificateur du canal SDO Server 10 (voir description de l'objet I-1201) EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 170 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Objets CANopen implémentés I-1400 - RPDO1 communication parameter Index : Désignation : Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès 0: Highest sub-index supported 5 - (accès en lecture seule) ro 1: COB-ID used by RPDO 0x200 + Node-ID 0 4294967295 rw 2 : Transmission type 254 0 255 rw 3 : Inhibit time - - (non utilisé pour objets de type RPDO) rw U16 4 : Compatibility entry - - (réservé ; une tentative d'accès en lecture ou en écriture déclenche le message d'erreur 0x06090011.) rw U8 5 : Event timer - - (non utilisé pour objets de type RPDO) rw U16 I-1400 RPDO1 communication parameter Type de donnée U8 U32 U8 Paramètres de communication pour la réception de données process via RPDO1 Sous-index Signification Code Lenze 1 Identificateur RPDO1 • Réglage de base suivant le "Predefined Connection Set" : identificateur = 0x200 + Node ID C13321/1 / C14321/1 2 RPDO Transmission Type suivant DS301 V4.02 Mode de transmission ( 47) C13323/1 / C14323/1 Octet 8 Octet 7 Octet 6 Octet 5 Données 4 Données 3 Données 2 Données 1 Bit 31 Bit 30 Bit 29 ... Bit 11 Bit 10 ... Bit 0 0/1 0/1 Identificateur étendu* Identificateur 11 bits * L'identificateur étendu n'est pas pris en charge. Les bits 11 ... 29 doivent être à l'état "0". [14-15] Composition du télégramme de données Bit Bit 30 Réglage 0 RTR autorisé sur ce PDO (non réglable) 1 RTR non autorisé sur ce PDO (réglage Lenze) Bit 31 0 PDO activé 1 PDO désactivé Pour modifier un identificateur : 1. Désactiver l'identificateur (régler le bit 31 sur "1"). 2. Modifier l'identificateur. 3. Activer l'identificateur (régler le bit 31 sur "0"). 171 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Objets CANopen implémentés I-1401 - RPDO2 communication parameter Index : Désignation : Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès 0: Highest sub-index supported 5 - (accès en lecture seule) ro 1: COB-ID used by RPDO 0x300 + Node-ID 0 4294967295 rw 2 : Transmission type 254 0 255 rw 3 : Inhibit time - - (non utilisé pour objets de type RPDO) rw U16 4 : Compatibility entry - - (réservé ; une tentative d'accès en lecture ou en écriture déclenche le message d'erreur 0x06090011.) rw U8 5 : Event timer - - (non utilisé pour objets de type RPDO) rw U16 I-1401 RPDO2 communication parameter Type de donnée U8 U32 U8 Paramètres de communication pour la réception de données process via RPDO2 Sous-index Signification Code Lenze 1 Identificateur RPDO2 • Réglage de base suivant le "Predefined Connection Set" identificateur = 0x300 + Node ID C13321/2 / C14321/2 2 RPDO Transmission Type suivant DS301 V4.02 Mode de transmission ( 47) C13323/2 / C14323/2 Pour connaître la composition du télégramme de données, voir objet I-1400. I-1402 - RPDO3 communication parameter Index : Désignation : I-1402 RPDO3 communication parameter Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès 0: Highest sub-index supported 5 - (accès en lecture seule) ro Type de donnée 1: COB-ID used by RPDO 0x400 + Node-ID 0 4294967295 rw 2 : Transmission type 254 0 255 rw 3 : Inhibit time - - (non utilisé pour objets de type RPDO) rw U16 4 : Compatibility entry - - (réservé ; une tentative d'accès en lecture ou en écriture déclenche le message d'erreur 0x06090011.) rw U8 5 : Event timer - - (non utilisé pour objets de type RPDO) rw U16 U8 U32 U8 Paramètres de communication pour la réception de données process via RPDO3 Sous-index Signification Code Lenze 1 Identificateur RPDO3 • Réglage de base suivant le "Predefined Connection Set" identificateur = 0x400 + Node ID C13321/3 / C14321/3 2 RPDO Transmission Type suivant DS301 V4.02 Mode de transmission ( 47) C13323/3 / C14323/3 Pour connaître la composition du télégramme de données, voir objet I-1400. 172 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Objets CANopen implémentés I-1403 - RPDO4 communication parameter Index : Désignation : Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès 0: Highest sub-index supported 5 - (accès en lecture seule) ro 1: COB-ID used by RPDO 0x500 + Node-ID 0 4294967295 rw 2 : Transmission type 254 0 255 rw 3 : Inhibit time - - (non utilisé pour objets de type RPDO) rw U16 4 : Compatibility entry - - (réservé ; une tentative d'accès en lecture ou en écriture déclenche le message d'erreur 0x06090011.) rw U8 5 : Event timer - - (non utilisé pour objets de type RPDO) rw U16 I-1403 RPDO4 communication parameter Type de donnée U8 U32 U8 Paramètres de communication pour la réception de données process via RPDO4 Sous-index Signification Code Lenze 1 Identificateur RPDO4 • Réglage de base suivant le "Predefined Connection Set" identificateur = 0x500 + Node ID C13321/4 / C14321/4 2 RPDO Transmission Type suivant DS301 V4.02 Mode de transmission ( 47) C13323/4 / C14323/4 Pour connaître la composition du télégramme de données, voir objet I-1400. I-1600 - RPDO1 mapping parameter Index : Désignation : I-1600 RPDO1 mapping parameter Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 : Number of mapped application objects in PDO 0 0 8 rw Accès 1 ... 8 : Application object 1 ... 8 0 0 4294967295 rw Type de donnée U8 U32 Cet objet permet de réceptionner des données paramètres sous forme de RPDO1. Sous-index Signification 0 Nombre des objets affectés 1 ... 8 Entrées de mappage 1 à 8 pour RPDO1 Octet 8 Données 4 Octet 7 Octet 6 Données 3 Octet 5 Données 2 Données 1 Bit 31 ... Bit 16 Bit 15 ... Bit 8 Bit 7 ... Bit 0 Index Sous-index Longueur [14-16] Composition du télégramme de données Affectation des mots de données process suivant CEI 61131. Seuls des octets entiers peuvent être affectés (la granularité des entrées de mappage est d'un octet). EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 173 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Objets CANopen implémentés I-1601 - RPDO2 mapping parameter Index : I-1601 Désignation : RPDO2 mapping parameter Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 : Number of mapped application objects in PDO 0 0 8 rw Accès 1 ... 8 : Application object 1 ... 8 0 0 4294967295 rw Type de donnée U8 U32 Cet objet permet de réceptionner des données paramètres sous forme de RPDO2. Sous-index Signification 0 Nombre des objets affectés 1 ... 8 Entrées de mappage 1 à 8 pour RPDO2 Pour connaître la composition du télégramme de données, voir objet I-1600. I-1602 - RPDO3 mapping parameter Index : I-1602 Désignation : RPDO3 mapping parameter Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 : Number of mapped application objects in PDO 0 0 8 rw Accès 1 ... 8 : Application object 1 ... 8 0 0 4294967295 rw Type de donnée U8 U32 Cet objet permet de réceptionner des données paramètres sous forme de RPDO3. Sous-index Signification 0 Nombre des objets affectés 1 ... 8 Entrées de mappage 1 à 8 pour RPDO3 Pour connaître la composition du télégramme de données, voir objet I-1600. I-1603 - RPDO4 mapping parameter Index : I-1603 Désignation : RPDO4 mapping parameter Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 : Number of mapped application objects in PDO 0 0 8 rw Accès 1 ... 8 : Application object 1 ... 8 0 0 4294967295 rw Type de donnée U8 U32 Cet objet permet de réceptionner des données paramètres sous forme de RPDO4. Sous-index Signification 0 Nombre des objets affectés 1 ... 8 Entrées de mappage 1 à 8 pour RPDO4 Pour connaître la composition du télégramme de données, voir objet I-1600. 174 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Objets CANopen implémentés I-1800 - TPDO1 communication parameter Index : Désignation : Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès 0: Highest sub-index supported 5 - (accès en lecture seule) ro 1 : COB-ID used by TPDO 0x180 + Node-ID 0 I-1800 TPDO1 communication parameter Type de donnée U8 4294967295 rw 2 : Transmission type 254 0 3 : Inhibit time 0 ms 0 4 : Reserved - - (réservé ; une tentative d'accès en lecture ou en écriture déclenche le message d'erreur 0x06090011.) 5 : Event timer 0 ms 0 U32 255 rw 0.1 ms ms U8 65535 rw U16 rw U8 65535 rw U16 Paramètres de communication pour l'émission de données process via TPDO1 Sous-index Signification Code Lenze 1 Identificateur TPDO1 • Réglage de base suivant le "Predefined Connection Set" identificateur = 0x180 + Node ID C13320/1 / C14320/1 2 TPDO Transmission Type suivant DS301 V4.02 Mode de transmission ( 47) C13322/1 / C14322/1 3 Intervalle minimum entre l'émission de deux objets TPDO identiques (voir DS301, V4.02). C13324/1 / C14324/1 5 Temps de cycle d'émission des PDO pour le mode de transmission "254" C13356/1 / C14356/1 Octet 8 Octet 7 Octet 6 Octet 5 Données 4 Données 3 Données 2 Données 1 Bit 31 Bit 30 Bit 29 ... Bit 11 Bit 10 ... Bit 0 0/1 0/1 Identificateur étendu* Identificateur 11 bits * L'identificateur étendu n'est pas pris en charge. Les bits 11 ... 29 doivent être à l'état "0". [14-17] Composition du télégramme de données Bit Réglage Bit 30 0 RTR autorisé sur ce PDO (réglage Lenze) 1 RTR non autorisé sur ce PDO (non réglable) Bit 31 0 PDO activé 1 PDO désactivé Pour modifier un identificateur : 1. Désactiver l'identificateur (régler le bit 31 sur "1"). 2. Modifier l'identificateur. 3. Activer l'identificateur (régler le bit 31 sur "0"). EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 175 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Objets CANopen implémentés Sous-index 3 - Inhibit time Le temps de retard ne peut être modifié que lorsque le PDO est désactivé (sous-index 1, bit 31 = 1). Multipliée par 0.1, la valeur saisie permet d'obtenir le temps de retard en [ms]. Le temps de retard calculé est toujours arrondi à chiffre entier. Exemple : Valeur saisie : 26 Temps calculé = 26 * 0,1 [ms] = 2,6 [ms] Temps de retard = 2 [ms} I-1801 - TPDO2 communication parameter Index : Désignation : Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès 0: Highest sub-index supported 5 - (accès en lecture seule) ro 1 : COB-ID used by TPDO 0x280 + Node-ID 0 I-1801 TPDO2 communication parameter 4294967295 rw 2 : Transmission type 254 0 3 : Inhibit time 0 ms 0 255 rw 4 : Reserved - - (réservé ; une tentative d'accès en lecture ou en écriture déclenche le message d'erreur 0x06090011.) 5 : Event timer 0 ms 0 0.1 ms ms 65535 rw rw 65535 rw Type de donnée U8 U32 U8 U16 U8 U16 Paramètres de communication pour l'émission de données process via TPDO2 Sous-index Signification Code Lenze 1 Identificateur TPDO2 • Réglage de base suivant le "Predefined Connection Set" identificateur = 0x280 + Node ID C13320/2 / C14320/2 2 TPDO Transmission Type suivant DS301 V4.02 Mode de transmission ( 47) C13322/2 / C14322/2 3 Intervalle minimum entre l'émission de deux objets TPDO identiques (voir DS301, V4.02). C13324/2 / C14324/2 5 Temps de cycle d'émission des PDO pour le mode de transmission "254" C13356/2 / C14356/2 Pour connaître la composition du télégramme de données, voir objet I-1800. 176 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Objets CANopen implémentés I-1802 - TPDO3 communication parameter Index : Désignation : Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès 0: Highest sub-index supported 5 - (accès en lecture seule) ro 1 : COB-ID used by TPDO 0x380 + Node-ID 0 I-1802 TPDO3 communication parameter 4294967295 rw 2 : Transmission type 254 0 3 : Inhibit time 0 ms 0 255 rw 4 : Reserved - - (réservé ; une tentative d'accès en lecture ou en écriture déclenche le message d'erreur 0x06090011.) 5 : Event timer 0 ms 0 0.1 ms ms 65535 rw rw 65535 rw Type de donnée U8 U32 U8 U16 U8 U16 Paramètres de communication pour l'émission de données process via TPDO3 Sous-index Signification Code Lenze 1 Identificateur TPDO3 • Réglage de base suivant le "Predefined Connection Set" identificateur = 0x380 + Node ID C13320/3 / C14320/3 2 TPDO Transmission Type suivant DS301 V4.02 Mode de transmission ( 47) C13322/3 / C14322/3 3 Intervalle minimum entre l'émission de deux objets TPDO identiques (voir DS301, V4.02). C13324/3 / C14324/3 5 Temps de cycle d'émission des PDO pour le mode de transmission "254" C13356/3 / C14356/3 Pour connaître la composition du télégramme de données, voir objet I-1800. I-1803 - TPDO4 communication parameter Index : Désignation : I-1803 TPDO4 communication parameter Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Accès 0: Highest sub-index supported 5 - (accès en lecture seule) ro 1 : COB-ID used by TPDO 0x480 + Node-ID 0 4294967295 rw 2 : Transmission type 254 0 3 : Inhibit time 0 ms 0 255 rw 4 : Reserved - - (réservé ; une tentative d'accès en lecture ou en écriture déclenche le message d'erreur 0x06090011.) 5 : Event timer 0 ms 0 0.1 ms ms 65535 rw rw 65535 rw Type de donnée U8 U32 U8 U16 U8 U16 Paramètres de communication pour l'émission de données process via TPDO4 Sous-index Signification Code Lenze 1 Identificateur TPDO4 • Réglage de base suivant le "Predefined Connection Set" identificateur = 0x480 + Node ID C13320/4 / C14320/4 2 TPDO Transmission Type suivant DS301 V4.02 Mode de transmission ( 47) C13322/4 / C14322/4 3 Intervalle minimum entre l'émission de deux objets TPDO identiques (voir DS301, V4.02). C13324/4 / C14324/4 5 Temps de cycle d'émission des PDO pour le mode de transmission "254" C13356/4 / C14356/4 Pour connaître la composition du télégramme de données, voir objet I-1800. EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 177 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Objets CANopen implémentés I-1A00 - TPDO1 mapping parameter Index : Désignation : I-1A00 TPDO1 mapping parameter Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 : Number of mapped application objects in PDO 0 0 8 rw Accès 1 ... 8 : Application object 1 ... 8 0 0 4294967295 rw Type de donnée U8 U32 L'objet permet d'émettre des données paramètres sous forme de TPDO1. Sous-index Signification 0 Nombre des objets affectés 1 ... 8 Entrées de mappage 1 à 8 pour TPDO1 Octet 8 Octet 7 Octet 6 Octet 5 Données 4 Données 3 Données 2 Données 1 Bit 31 ... Bit 16 Bit 15 ... Bit 8 Bit 7 ... Bit 0 Index Sous-index Longueur [14-18] Composition du télégramme de données Affectation des mots de données process suivant CEI 61131. Seuls des octets entiers peuvent être affectés (la granularité des entrées de mappage est d'un octet). I-1A01 - TPDO2 mapping parameter Index : I-1A01 Désignation : TPDO2 mapping parameter Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 : Number of mapped application objects in PDO 0 0 8 rw Accès 1 ... 8 : Application object 1 ... 8 0 0 4294967295 rw Type de donnée U8 U32 L'objet permet d'émettre des données paramètres sous forme de TPDO2. Sous-index Signification 0 Nombre des objets affectés 1 ... 8 Entrées de mappage 1 à 8 pour TPDO2 Pour connaître la composition du télégramme de données, voir objet I-1A00. 178 L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Objets CANopen implémentés I-1A02 - TPDO3 mapping parameter Index : I-1A02 Désignation : TPDO3 mapping parameter Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 : Number of mapped application objects in PDO 0 0 8 rw Accès 1 ... 8 : Application object 1 ... 8 0 0 4294967295 rw Type de donnée U8 U32 L'objet permet d'émettre des données paramètres sous forme de TPDO3. Sous-index Signification 0 Nombre des objets affectés 1 ... 8 Entrées de mappage 1 à 8 pour TPDO3 Pour connaître la composition du télégramme de données, voir objet I-1A00. I-1A03 - TPDO4 mapping parameter Index : I-1A03 Désignation : TPDO4 mapping parameter Sous-index Préréglage Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) 0 : Number of mapped application objects in PDO 0 0 8 rw Accès 1 ... 8 : Application object 1 ... 8 0 0 4294967295 rw Type de donnée U8 U32 L'objet permet d'émettre des données paramètres sous forme de TPDO4. Sous-index Signification 0 Nombre des objets affectés 1 ... 8 Entrées de mappage 1 à 8 pour TPDO4 Pour connaître l'affectation du télégramme de données, voir objet I-1A00. EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 179 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Position des interrupteurs DIP pour le paramétrage de l'adresse de nœud CAN 15 Position des interrupteurs DIP pour le paramétrage de l'adresse de nœud CAN L'adresse de nœud est la somme des valeurs binaires affectées aux interrupteurs 1 à 64. Le tableau suivant répertorie les positions des interrupteurs DIP pour la plage d'adressage valable (1 à 127). Réglage de l'adresse de nœud ( 33) Adresse de nœud 1 180 Interrupteur DIP 64 32 16 8 4 2 1 OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON 2 OFF OFF OFF OFF OFF ON OFF 3 OFF OFF OFF OFF OFF ON ON 4 OFF OFF OFF OFF ON OFF OFF 5 OFF OFF OFF OFF ON OFF ON 6 OFF OFF OFF OFF ON ON OFF 7 OFF OFF OFF OFF ON ON ON 8 OFF OFF OFF ON OFF OFF OFF 9 OFF OFF OFF ON OFF OFF ON 10 OFF OFF OFF ON OFF ON OFF 11 OFF OFF OFF ON OFF ON ON 12 OFF OFF OFF ON ON OFF OFF 13 OFF OFF OFF ON ON OFF ON 14 OFF OFF OFF ON ON ON OFF 15 OFF OFF OFF ON ON ON ON 16 OFF OFF ON OFF OFF OFF OFF 17 OFF OFF ON OFF OFF OFF ON 18 OFF OFF ON OFF OFF ON OFF 19 OFF OFF ON OFF OFF ON ON 20 OFF OFF ON OFF ON OFF OFF 21 OFF OFF ON OFF ON OFF ON 22 OFF OFF ON OFF ON ON OFF 23 OFF OFF ON OFF ON ON ON 24 OFF OFF ON ON OFF OFF OFF 25 OFF OFF ON ON OFF OFF ON 26 OFF OFF ON ON OFF ON OFF 27 OFF OFF ON ON OFF ON ON 28 OFF OFF ON ON ON OFF OFF 29 OFF OFF ON ON ON OFF ON 30 OFF OFF ON ON ON ON OFF 31 OFF OFF ON ON ON ON ON 32 OFF ON OFF OFF OFF OFF OFF 33 OFF ON OFF OFF OFF OFF ON 34 OFF ON OFF OFF OFF ON OFF 35 OFF ON OFF OFF OFF ON ON 36 OFF ON OFF OFF ON OFF OFF L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Position des interrupteurs DIP pour le paramétrage de l'adresse de nœud CAN Adresse de nœud EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Interrupteur DIP 64 32 16 8 4 2 1 37 OFF ON OFF OFF ON OFF ON 38 OFF ON OFF OFF ON ON OFF 39 OFF ON OFF OFF ON ON ON 40 OFF ON OFF ON OFF OFF OFF 41 OFF ON OFF ON OFF OFF ON 42 OFF ON OFF ON OFF ON OFF 43 OFF ON OFF ON OFF ON ON 44 OFF ON OFF ON ON OFF OFF 45 OFF ON OFF ON ON OFF ON 46 OFF ON OFF ON ON ON OFF 47 OFF ON OFF ON ON ON ON 48 OFF ON ON OFF OFF OFF OFF 49 OFF ON ON OFF OFF OFF ON 50 OFF ON ON OFF OFF ON OFF 51 OFF ON ON OFF OFF ON ON 52 OFF ON ON OFF ON OFF OFF 53 OFF ON ON OFF ON OFF ON 54 OFF ON ON OFF ON ON OFF 55 OFF ON ON OFF ON ON ON 56 OFF ON ON ON OFF OFF OFF 57 OFF ON ON ON OFF OFF ON 58 OFF ON ON ON OFF ON OFF 59 OFF ON ON ON OFF ON ON 60 OFF ON ON ON ON OFF OFF 61 OFF ON ON ON ON OFF ON 62 OFF ON ON ON ON ON OFF 63 OFF ON ON ON ON ON ON 64 ON OFF OFF OFF OFF OFF OFF 65 ON OFF OFF OFF OFF OFF ON 66 ON OFF OFF OFF OFF ON OFF 67 ON OFF OFF OFF OFF ON ON 68 ON OFF OFF OFF ON OFF OFF 69 ON OFF OFF OFF ON OFF ON 70 ON OFF OFF OFF ON ON OFF 71 ON OFF OFF OFF ON ON ON 72 ON OFF OFF ON OFF OFF OFF 73 ON OFF OFF ON OFF OFF ON 74 ON OFF OFF ON OFF ON OFF 75 ON OFF OFF ON OFF ON ON 76 ON OFF OFF ON ON OFF OFF 77 ON OFF OFF ON ON OFF ON 78 ON OFF OFF ON ON ON OFF 79 ON OFF OFF ON ON ON ON L 181 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Position des interrupteurs DIP pour le paramétrage de l'adresse de nœud CAN Adresse de nœud 182 Interrupteur DIP 64 32 16 8 4 2 1 80 ON OFF ON OFF OFF OFF OFF 81 ON OFF ON OFF OFF OFF ON 82 ON OFF ON OFF OFF ON OFF 83 ON OFF ON OFF OFF ON ON 84 ON OFF ON OFF ON OFF OFF 85 ON OFF ON OFF ON OFF ON 86 ON OFF ON OFF ON ON OFF 87 ON OFF ON OFF ON ON ON 88 ON OFF ON ON OFF OFF OFF 89 ON OFF ON ON OFF OFF ON 90 ON OFF ON ON OFF ON OFF 91 ON OFF ON ON OFF ON ON 92 ON OFF ON ON ON OFF OFF 93 ON OFF ON ON ON OFF ON 94 ON OFF ON ON ON ON OFF 95 ON OFF ON ON ON ON ON 96 ON ON OFF OFF OFF OFF OFF 97 ON ON OFF OFF OFF OFF ON 98 ON ON OFF OFF OFF ON OFF 99 ON ON OFF OFF OFF ON ON 100 ON ON OFF OFF ON OFF OFF 101 ON ON OFF OFF ON OFF ON 102 ON ON OFF OFF ON ON OFF 103 ON ON OFF OFF ON ON ON 104 ON ON OFF ON OFF OFF OFF 105 ON ON OFF ON OFF OFF ON 106 ON ON OFF ON OFF ON OFF 107 ON ON OFF ON OFF ON ON 108 ON ON OFF ON ON OFF OFF 109 ON ON OFF ON ON OFF ON 110 ON ON OFF ON ON ON OFF 111 ON ON OFF ON ON ON ON 112 ON ON ON OFF OFF OFF OFF 113 ON ON ON OFF OFF OFF ON 114 ON ON ON OFF OFF ON OFF 115 ON ON ON OFF OFF ON ON 116 ON ON ON OFF ON OFF OFF 117 ON ON ON OFF ON OFF ON 118 ON ON ON OFF ON ON OFF 119 ON ON ON OFF ON ON ON 120 ON ON ON ON OFF OFF OFF 121 ON ON ON ON OFF OFF ON 122 ON ON ON ON OFF ON OFF L EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Position des interrupteurs DIP pour le paramétrage de l'adresse de nœud CAN Adresse de nœud EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Interrupteur DIP 64 32 16 8 4 2 1 123 ON ON ON ON OFF ON ON 124 ON ON ON ON ON OFF OFF 125 ON ON ON ON ON OFF ON 126 ON ON ON ON ON ON OFF 127 ON ON ON ON ON ON ON L 183 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Index 16 Index A Activation d'un réglage modifié 36 Administration réseau 41 Adressage via index et sous-index 65 Adresse de nœud 38 Adresses de nœud 17 Affichages d'état par LED 86 Alimentation 17, 31 Attribution des identificateurs 39 Avant la première mise sous tension 32 B Bloc système LS_SyncInput 88 C C00369 - CAN - tps cycle émission Sync 102 C00615 - Réac. config. app. non admise 103 C00636 - Réac. nouv. module en MXI1 103 C00637 - Réac. nouv. module en MXI2 103 C01120 - Source Sync 104 C01121 - Sync - temps de cycle 104 C01122 - Sync - pos. phase 105 C01123 - Sync - tolérance 105 C01124 - Sync - incrément PLL 106 C01130 - Cycle d'application Sync CAN 107 C13311 - CAN - masque octet x TPDO1 108 C13312 - CAN - masque octet x TPDO2 108 C13313 - CAN - masque octet x TPDO3 109 C13314 - CAN - masque octet x TPDO4 109 C13320 - CAN - identificateur TPDOx 110 C13321 - CAN - identificateur RPDOx 111 C13322 - CAN - mode Tx TPDOx 111 C13323 - CAN - mode Rx RPDOx 112 C13324 - CAN - temporisation TPDOx 112 C13343 - CAN - compteur de TPDO 112 C13344 - CAN - compteur de RPDO 113 C13345 - CAN - erreur 113 C13346 - CAN - activité Heartbeat 113 C13347 - CAN - état Heartbeat 114 C13348 - CAN - état interrupteur DIP 114 C13349 - CAN - réglage par interrupteurs DIP 114 C13350 - CAN - adresse du nœud 115 C13351 - CAN - vitesse de transmission CAN 115 C13352 - CAN - esclave/maître 115 C13356 - CAN - temps de cycle TPDOx 116 C13357 - CAN - tps de surveillance RPDOx 116 C13359 - CAN - état 116 C13360 - CAN - compt. télégr. et erreurs 117 C13361 - CAN - charge bus 117 C13367 - CAN - identificateur Sync Rx 118 C13368 - CAN - identificateur Sync Tx 118 184 L C13372 - CAN - identific. Rx serveur SDO 118 C13373 - CAN - identific. Tx serveur SDO 119 C13374 - CAN - adresse nœud client SDO 119 C13375 - CAN - identific. Rx client SDO 120 C13376 - CAN - identific. Tx client SDO 120 C13377 - CAN - adresse nœud serveur SDO 121 C13378 - CAN - tempor. Boot Up - Operat. 121 C13381 - CAN Heartbeat Producer Time 121 C13382 - CAN Guard Time 121 C13383 - CAN Life Time Factor 122 C13385 - CAN Heartbeat Consumer Time 122 C13386 - CAN Node Guarding 123 C13387 - CAN - activité Node Guarding 123 C13388 - CAN - état Node Guarding 124 C13390 - CAN Error Register (DS301V402) 124 C13391 - CAN Emergency Object 125 C13392 - CAN - temporisation Emergency 125 C13393 - CAN - résultat balayage bus 126 C13394 - Champ d'erreur CAN prédéf. (DS301V402) 126 C13591 - Réaction erreur CAN RPDOx 126 C13595 - Réac. CAN Bus Off 127 C13612 - Réac. erreur CAN Node Guarding 127 C13613 - Réac. erreur CAN Heartbeat 128 C13614 - Réac. erreur CAN Life Guarding 128 C13625 - Comport. CAN en cas d'erreur 128 C14311 - CAN - masque octet x TPDO1 129 C14312 - CAN - masque octet x TPDO2 129 C14313 - CAN - masque octet x TPDO3 130 C14314 - CAN - masque octet x TPDO4 130 C14320 - CAN - identificateur TPDOx 131 C14321 - CAN - identificateur RPDOx 132 C14322 - CAN - mode Tx TPDOx 132 C14323 - CAN - mode Rx RPDOx 133 C14324 - CAN - temporisation TPDOx 133 C14343 - CAN - compteur TPDO 133 C14344 - CAN - compteur RPDO 134 C14345 - CAN - erreur 134 C14346 - CAN - activité Heartbeat 134 C14347 - CAN - état Heartbeat 135 C14348 - CAN - état interrupteur DIP 135 C14349 - CAN - réglage par interrupteurs DIP 135 C14350 - CAN - adresse de nœud 136 C14351 - CAN - vitesse de transmission 136 C14352 - CAN esclave/maître 136 C14356 - CAN - temps de cycle TPDOx 137 C14357 - CAN - tps de surveillance RPDOx 137 C14359 - CAN - état 137 C14360 - CAN - compt télégr. et erreurs 138 C14361 - CAN - charge bus 138 C14367 - CAN - identificateur Sync Rx 139 EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Index C14368 - CAN - identificateur Sync Tx 139 C14372 - CAN - identific. Rx serveur SDO 139 C14373 - CAN - identific. Tx serveur SDO 140 C14374 - CAN - adresse nœud client SDO 140 C14375 - CAN - identific. Rx client SDO 141 C14376 - CAN - identific. Tx client SDO 141 C14377 - CAN - adresse nœud serveur SDO 142 C14378 - CAN - tempor. Boot Up - Operat. 142 C14381 - CAN Heartbeat Producer Time 142 C14382 - CAN Guard Time 142 C14383 - CAN Life Time Factor 143 C14385 - CAN Heartbeat Consumer Time 143 C14386 - CAN Node Guarding 144 C14387 - CAN - activité Node Guarding 144 C14388 - CAN - état Node Guarding 145 C14390 - CAN Error Register (DS301V402) 145 C14391 - CAN Emergency Object 146 C14392 - CAN - temporisation Emergency 146 C14393 - CAN - résultat balayage bus 147 C14394 - Champ d'erreur CAN prédéf. (DS301V402) 147 C14591 - Réaction erreur CAN RPDOx 147 C14595 - Réac. CAN Bus Off 148 C14612 - Réac. erreur CAN Node Guarding 148 C14613 - Réac. erreur CAN Heartbeat 149 C14614 - Réac. erreur CAN Life Guarding 149 C14625 - Comport. CAN en cas d'erreur 149 CAN - activité Heartbeat (C13346) 113 CAN - activité Heartbeat (C14346) 134 CAN - activité Node Guarding (C13387) 123 CAN - activité Node Guarding (C14387) 144 CAN - adresse de nœud (C14350) 136 CAN - adresse du nœud (C13350) 115 CAN - adresse nœud client SDO (C13374) 119 CAN - adresse nœud client SDO (C14374) 140 CAN - adresse nœud serveur SDO (C13377) 121 CAN - adresse nœud serveur SDO (C14377) 142 CAN - charge bus (C13361) 117 CAN - charge bus (C14361) 138 CAN - compt télégr. et erreurs (C14360) 138 CAN - compt. télégr. et erreurs (C13360) 117 CAN - compteur de RPDO (C13344) 113 CAN - compteur de TPDO (C13343) 112 CAN - compteur RPDO (C14344) 134 CAN - compteur TPDO (C14343) 133 CAN - erreur (C13345) 113 CAN - erreur (C14345) 134 CAN - esclave/maître (C13352) 115 CAN - esclave/maître (C14352) 136 CAN - état (C13359) 116 CAN - état (C14359) 137 CAN - état Heartbeat (C13347) 114 CAN - état Heartbeat (C14347) 135 EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L CAN - état interrupteur DIP (C13348) 114 CAN - état interrupteur DIP (C14348) 135 CAN - état Node Guarding (C13388) 124 CAN - état Node Guarding (C14388) 145 CAN - identific. Rx client SDO (C13375) 120 CAN - identific. Rx client SDO (C14375) 141 CAN - identific. Rx serveur SDO (C13372) 118 CAN - identific. Rx serveur SDO (C14372) 139 CAN - identific. Tx client SDO (C13376) 120 CAN - identific. Tx client SDO (C14376) 141 CAN - identific. Tx serveur SDO (C13373) 119 CAN - identific. Tx serveur SDO (C14373) 140 CAN - identificateur RPDOx (C13321) 111 CAN - identificateur RPDOx (C14321) 132 CAN - identificateur Sync Rx (C13367) 118 CAN - identificateur Sync Rx (C14367) 139 CAN - identificateur Sync Tx (C13368) 118 CAN - identificateur Sync Tx (C14368) 139 CAN - identificateur TPDOx (C13320) 110 CAN - identificateur TPDOx (C14320) 131 CAN - masque octet x TPDO1 (C13311) 108 CAN - masque octet x TPDO1 (C14311) 129 CAN - masque octet x TPDO2 (C13312) 108 CAN - masque octet x TPDO2 (C14312) 129 CAN - masque octet x TPDO3 (C13313) 109 CAN - masque octet x TPDO3 (C14313) 130 CAN - masque octet x TPDO4 (C13314) 109 CAN - masque octet x TPDO4 (C14314) 130 CAN - mode Rx RPDOx (C13323) 112 CAN - mode Rx RPDOx (C14323) 133 CAN - mode Tx TPDOx (C13322) 111 CAN - mode Tx TPDOx (C14322) 132 CAN - réglage par interrupteurs DIP (C13349) 114 CAN - réglage par interrupteurs DIP (C14349) 135 CAN - résultat balayage bus (C13393) 126 CAN - résultat balayage bus (C14393) 147 CAN - tempor. Boot Up - Operat. (C13378) 121 CAN - tempor. Boot Up - Operat. (C14378) 142 CAN - temporisation Emergency (C13392) 125 CAN - temporisation Emergency (C14392) 146 CAN - temporisation TPDOx (C13324) 112 CAN - temporisation TPDOx (C14324) 133 CAN - temps de cycle TPDOx (C13356) 116 CAN - temps de cycle TPDOx (C14356) 137 CAN - tps cycle émission Sync (C00369) 102 CAN - tps de surveillance RPDOx (C13357) 116 CAN - tps de surveillance RPDOx (C14357) 137 CAN - vitesse de transmission (C13351) 115 CAN - vitesse de transmission (C14351) 136 CAN Emergency Object (C13391) 125 CAN Emergency Object (C14391) 146 CAN Error Register (DS301V402) (C13390) 124 CAN Error Register (DS301V402) (C14390) 145 185 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Index CAN Guard Time (C13382) 121 CAN Guard Time (C14382) 142 CAN Heartbeat Consumer Time (C13385) 122 CAN Heartbeat Consumer Time (C14385) 143 CAN Heartbeat Producer Time (C13381) 121 CAN Heartbeat Producer Time (C14381) 142 CAN Life Time Factor (C13383) 122 CAN Life Time Factor (C14383) 143 CAN Node Guarding (C13386) 123 CAN Node Guarding (C14386) 144 Captures d'écran 6 Caractéristiques 15 Caractéristiques générales 17 Champ d'erreur CAN prédéf. (DS301V402) (C13394) 126 Champ d'erreur CAN prédéf. (DS301V402) (C14394) 147 Changements d'état 42 Client SDO module CAN (MXI1) Erreur de configuration (message d'erreur) 96 Client SDO module CAN (MXI2) Erreur de configuration (message d'erreur) 101 COB-ID EMCY (I-1014) 162 COB-ID SYNC message (I-1005) 158 Codes 102 Codes d'erreur 68 Communication Cycle Period (I-1006) 159 Comport. CAN en cas d'erreur (C13625) 128 Comport. CAN en cas d'erreur (C14625) 149 Conditions d'utilisation 17 Consignes d'utilisation (présentation) 11 Consignes de sécurité 12 Consignes de sécurité (présentation) 11 Consignes de sécurité spécifiques à l'appareil et à son utilisation 13 Consignes générales de sécurité et d'utilisation 12 Consignes utilisées 11 Consumer Heartbeat Time (I-1016) 163 Conventions 9 Conventions utilisées 9 Copyright 2 Cycle d'application Sync 53 Cycle d'application Sync CAN (C01130) 107 D Dangers résiduels 13 Démontage 25 Description du produit 14 Device Type (I-1000) 156 Diagnostic à l'aide de »Engineer« 88 Données 1 ... Données 4 66 Données d'administration réseau 40 Données paramètres 17, 40 Données process 17, 40 186 L Données utiles 40, 63 E Ecriture d'un paramètre (exemple) 70 Encombrements 23 Error behaviour (I-1029) 165 Error Register (I-1001) 156 Etablissement de la communication 36 F Fonctionnalité du maître (CAN) 44 Fonctions de surveillance 74 G Gestionnaire de PDO module CAN (MXI1) Erreur de configuration (message d'erreur) 95 Gestionnaire de PDO module CAN (MXI2) Erreur de configuration (message d'erreur) 100 Guard time 76 Guard Time (I-100C) 159 Guide des paramètres 102 H Heartbeat Consumer Time 82 Heartbeat Event 82 Heartbeat Producer Time 81 Historique du document 8 Homologations 17 I I-1000 - Device type 156 I-1001 - Error register 156 I-1003 - Pre-defined error field 157 I-1005 - COB-ID SYNC message 158 I-1006 - Communication cycle period 159 I-100C - Guard time 159 I-100D - Life time factor 159 I-1010 - Store parameters 160 I-1011 - Restore default parameters 161 I-1014 - COB-ID EMCY 162 I-1015 - Inhibit time EMCY 163 I-1016 - Consumer heartbeat time 163 I-1017 - Producer heartbeat time 164 I-1018 - Identity object 164 I-1029 - Error behaviour 165 I-1200 - SDO1 server parameter 165 I-1201 - SDO2 server parameter 166 I-1202 - SDO3 server parameter 168 I-1203 - SDO4 server parameter 168 I-1204 - SDO5 server parameter 169 I-1205 - SDO6 server parameter 169 I-1206 - SDO7 server parameter 169 I-1207 - SDO8 server parameter 170 I-1208 - SDO9 server parameter 170 EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Index I-1209 - SDO10 server parameter 170 I-1400 - RPDO1 communication parameter 171 I-1401 - RPDO2 communication parameter 172 I-1402 - RPDO3 communication parameter 172 I-1403 - RPDO4 communication parameter 173 I-1600 - RPDO1 mapping parameter 173 I-1601 - RPDO2 mapping parameter 174 I-1602 - RPDO3 mapping parameter 174 I-1603 - RPDO4 mapping parameter 174 I-1800 - TPDO1 communication parameter 175 I-1801 - TPDO2 communication parameter 176 I-1802 - TPDO3 communication parameter 177 I-1803 - TPDO4 communication parameter 177 I-1A00 - TPDO1 mapping parameter 178 I-1A01 - TPDO2 mapping parameter 178 I-1A02 - TPDO3 mapping parameter 179 I-1A03 - TPDO4 mapping parameter 179 Identificateur (CAN) 38 Identificateur COB ID 38, 46, 62 Identificateurs des objets de données process (COB-ID) 46, 62 Identification 14 Identity Object (I-1018) 164 Index 65 Inhibit Time EMCY (I-1015) 163 Installation 24 Installation mécanique 25 Instant d'émission des PDO 54 Instant de prise en compte des PDO 54 Instruction 64 Interfaces 16 Isolement de protection 20 L Lecture d'un paramètre (exemple) 69 Lecture d'un paramètre bloc (exemple) 71 Life Guarding Event 77 Life Time Factor (I-100D) 159 Longueur de câble bus 28 Longueur de câble par segment 29 Longueur de câble totale 28 LS_SyncInput (bloc système) 88 Mise en service 32 Mode de transmission 47 Mode de transmission TPDO 17 Module CAN (MXI1) Adresse de nœud 0 incorrecte (message d'erreur) 91 Bus off (message d'erreur) 91 Configuration de base incorrecte (message d'erreur) 92 Erreur de configuration de l'administration réseau pour l'esclave (message d'erreur) 92 Erreur de configuration de l'administration réseau pour le maître (message d'erreur) 93 Erreur de configuration du télég. Emergency (message d'erreur) 93 Heartbeat error index 1 (message d'erreur) 92 Life Guarding error (message d'erreur) 92 Node Guarding error 1 (message d'erreur) 93 Module CAN (MXI2) Adresse de nœud 0 incorrecte (message d'erreur) 96 Bus off (message d'erreur) 96 Configuration de base incorrecte (message d'erreur) 97 Erreur de configuration de l'administration réseau pour l'esclave (message d'erreur) 97 Erreur de configuration de l'administration réseau pour le maître (message d'erreur) 98 Erreur de configuration du télég. Emergency (message d'erreur) 98 Heartbeat error index 1 (message d'erreur) 97 Life Guarding error (message d'erreur) 97 Node Guarding error 1 (message d'erreur) 98 Montage 25 MXI1 Module CAN manquant ou non compatible (message d'erreur) 91 MXI2 Module CAN manquant ou non compatible (message d'erreur) 91 N NMT (administration réseau) 43 Node Guarding Event 77 Node ID 38 Node Life Time 76 Nombre de participants 17 Normes appliquées 17 M Mappage de PDO 56 Messages d'erreur 89 Causes possibles et remèdes 91 Messages d'erreur (Bus Système) 67 Messages d'erreur (présentation sommaire) 89 Messages d'erreur CANopen (présentation sommaire) 89 Messages d'erreur système 89 Messages d’erreur CANopen Causes possibles et remèdes 91 EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L 187 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Index Numéro d'erreur 0x008c0017 91 0x008c0018 91 0x009d0000 91 0x009d0001 91 0x009d0002 92 0x009e0000 92 0x009e0020 92 0x009e0021 92 0x009f0000 93 0x00a00000 93 0x00a00020 93 0x00a10000 93 0x00a10001 94 0x00a10002 94 0x00a10003 94 0x00a10004 94 0x00a10005 95 0x00a10006 95 0x00a10007 95 0x00a10008 95 0x00a20000 96 0x00a30000 96 0x00ac0000 96 0x00ac0001 96 0x00ac0002 97 0x00ad0000 97 0x00ad0020 97 0x00ad0021 97 0x00ae0000 98 0x00af0000 98 0x00af0020 98 0x00b00000 98 0x00b00001 99 0x00b00002 99 0x00b00003 99 0x00b00004 99 0x00b00005 100 0x00b00006 100 0x00b00007 100 0x00b00008 100 0x00b10000 101 0x00b20000 101 Phase de communication 41 Plaque signalétique 14 Position de phase Sync 52, 54 Position des interrupteurs DIP pour le paramétrage de l'adresse de nœud CAN 180 Pre-Defined error field (I-1003) 157 Première mise sous tension 36 Producer Heartbeat Time (I-1017) 164 Profil de communication 17 Protection contre démarrage incontrôlé 36 Protection de l'appareil 13 Protection des personnes 13 Protocole Heartbeat 80 Protocole Node Guarding 74 Protocoles 18 Public visé 7 R O Objets CANopen 154 P Paramétrage de masques pour TPDO émis sur événement 49 Paramétrage via »Engineer« 35, 85 Paramètres de communication de l'appareil de base 102 Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1 108 Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2 129 188 L Raccordement du Bus Système (CANopen) 26 Raccordements 16 Réac. CAN Bus Off (C13595) 127 Réac. CAN Bus Off (C14595) 148 Réac. config. app. non admise (C00615) 103 Réac. erreur CAN Heartbeat (C13613) 128 Réac. erreur CAN Heartbeat (C14613) 149 Réac. erreur CAN Life Guarding (C13614) 128 Réac. erreur CAN Life Guarding (C14614) 149 Réac. erreur CAN Node Guarding (C13612) 127 Réac. erreur CAN Node Guarding (C14612) 148 Réac. nouv. module en MXI1 (C00636) 103 Réac. nouv. module en MXI2 (C00637) 103 Réaction erreur CAN RPDOx (C13591) 126 Réaction erreur CAN RPDOx (C14591) 147 Recours à des répétiteurs 30 Réglage de l'adresse de nœud 33 Réglage de la vitesse de transmission 34 Réglages à l'aide des interrupteurs DIP 33, 180 Restore Default Parameters (I-1011) 161 RPDO1 communication parameter (I-1400) 171 RPDO1 mapping parameter (I-1600) 173 RPDO1 module CAN (MXI1) Télégramme manquant ou erroné (message d'erreur) 93 RPDO1 module CAN (MXI2) Télégramme manquant ou erroné (message d'erreur) 98 RPDO2 communication parameter (I-1401) 172 RPDO2 mapping parameter (I-1601) 174 RPDO2 module CAN (MXI1) Télégramme manquant ou erroné (message d'erreur) 94 RPDO2 module CAN (MXI2) Télégramme manquant ou erroné (message d'erreur) 99 RPDO3 communication parameter (I-1402) 172 EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®) Index RPDO3 mapping parameter (I-1602) 174 RPDO3 module CAN (MXI1) Télégramme manquant ou erroné (message d'erreur) 94 RPDO3 module CAN (MXI2) Télégramme manquant ou erroné (message d'erreur) 99 RPDO4 communication parameter (I-1403) 173 RPDO4 mapping parameter (I-1603) 174 RPDO4 module CAN (MXI1) Télégramme manquant ou erroné (message d'erreur) 94 RPDO4 module CAN (MXI2) Télégramme manquant ou erroné (message d'erreur) 99 RPDO5 module CAN (MXI1) Télégramme manquant ou erroné (message d'erreur) 94 RPDO5 module CAN (MXI2) Télégramme manquant ou erroné (message d'erreur) 99 RPDO6 module CAN (MXI1) Télégramme manquant ou erroné (message d'erreur) 95 RPDO6 module CAN (MXI2) Télégramme manquant ou erroné (message d'erreur) 100 RPDO7 module CAN (MXI1) Télégramme manquant ou erroné (message d'erreur) 95 RPDO7 module CAN (MXI2) Télégramme manquant ou erroné (message d'erreur) 100 RPDO8 module CAN (MXI1) Télégramme manquant ou erroné (message d'erreur) 95 RPDO8 module CAN (MXI2) Télégramme manquant ou erroné (message d'erreur) 100 S SDO1 server parameter (I-1200) 165 SDO10 server parameter (I-1209) 170 SDO2 server parameter (I-1201) 166 SDO3 server parameter (I-1202) 168 SDO4 server parameter (I-1203) 168 SDO5 server parameter (I-1204) 169 SDO6 server parameter (I-1205) 169 SDO7 server parameter (I-1206) 169 SDO8 server parameter (I-1207) 170 SDO9 server parameter (I-1208) 170 Serveur SDO module CAN (MXI1) Erreur de configuration (message d'erreur) 96 Serveur SDO module CAN (MXI2) Erreur de configuration (message d'erreur) 101 Source Sync 51 EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012 L Source Sync (C01120) 104 Sous-index 65 Spécifications du câble de liaison par bus 27 Spécifications techniques 17 Store Parameters (I-1010) 160 Support de communication 17 Sync - incrément PLL 52 Sync - incrément PLL (C01124) 106 Sync - pos. phase (C01122) 105 Sync - temps de cycle (C01121) 104 Sync - tolérance (C01123) 105 Synchronisation de PDO 50 T Tableau des attributs 150 Télégramme d'administration réseau (NMT) 43 Télégramme de données 37 Télégramme de données CAN 37 Télégramme Emergency 84 Télégramme Sync 50 Télégrammes de données paramètres (exemples) 69 Temporisation de PDO 54 Temps de communication 19 Temps de cycle Sync 51 Terminologie 10 Tolérance Sync 52 Topologie du réseau 17 TPDO1 communication parameter (I-1800) 175 TPDO1 mapping parameter (I-1A00) 178 TPDO2 communication parameter (I-1801) 176 TPDO2 mapping parameter (I-1A01) 178 TPDO3 communication parameter (I-1802) 177 TPDO3 mapping parameter (I-1A02) 179 TPDO4 communication parameter (I-1803) 177 TPDO4 mapping parameter (I-1A03) 179 Transfert de données 37 Transfert de données paramètres 61 Transfert de données process 45 U Utilisation conforme à la fonction 14 Utilisation du module de communication 14 V Validité du document 7 Vitesses de transmission 17 189 © 06/2012 ) Lenze Automation GmbH Hans-Lenze-Str. 1 D-31855 Aerzen Allemagne S.A.V. +49 (0)51 54 / 82-0 Lenze Service GmbH Breslauer Straße 3 D-32699 Extertal Allemagne 00 80 00/24 4 68 77 (24 h helpline) ¬ +49 (0)51 54 / 82-28 00 ¬ +49 (0)51 54 / 82-11 12 | Lenze@Lenze.de | Service@Lenze.de Þ www.Lenze.com EDS94AYCCA 13411912 FR 5.0 TD17 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 ">
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