IFM RM9000 Mode d'emploi

Noticed'utilisation
Codeur absolu magnétique
avec interface CANopen
FR
11640607/00
10/2024
RM8xxx
RM9xxx
Codeur CANopen
Contenu
1 Remarque préliminaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1 Symboles utilisés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Avertissements utilisés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2 Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3 Informations générales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.1 Technologie CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.1.1 Modes de fonctionnement supportés. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.2 Références . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4 Fonctionnement et caractéristiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
5 Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
6 Installation du codeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
6.1 Réglages dans le codeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
6.2 Affectation du signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
6.3 Réglage du numéro de nœud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
6.3.1 Réglage du numéro de nœud via des objets SDO . . . . . . . . . . . . . . 7
6.3.2 Réglage du débit de transmission via des objets SDO . . . . . . . . . . . 7
6.3.3 Réglage du numéro de nœud et du débit de transmission via LSS. . 7
6.3.4 Terminaison de bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
6.4 Indications LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
7 Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
7.1 Modes de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
7.1.1 Information générale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
7.1.2 Mode Preoperational . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
7.1.3 Mode Start/Operational . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
7.1.4 Mode Start/Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
7.1.5 Réinitialisation du codeur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
7.2 Mode de fonctionnement normal (modes de transmission CAN). . . . . . . 10
7.3 Enregistrer les paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
7.3.1 Répertoire objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
7.3.2 L'opération de mémorisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11
7.3.3 Sauvegarder sans reset. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11
7.3.4 Sauvegarder avec reset. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11
7.3.5 Restaurer les paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11
7.3.6 Layer Setting Service (LSS). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
8 Paramètres programmables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
8.1 Répertoire objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
8.2 Exemple de programmation valeur présélectionnée . . . . . . . . . . . . . . . . 13
8.2.1 Régler la valeur présélectionnée (maître au codeur avec numéro de
nœud 1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
8.3 Objets du DS301 de 1000h à 1FFFh spécifiques à la communication (profil
de communication DS301 V4.02) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2
Codeur CANopen
8.4 Objets spécifiques au fabricant de 2000h à 5FFFh . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
8.5 Objets spécifiques à l'appareil de 6000h à 9FFFF. . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
9 Termes et abréviations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Licences et marques
Microsoft®, Windows®, Windows XP® et Windows Vista® sont des marques enregistrées de Microsoft
Corporation.
Adobe® et Acrobat® sont des marques enregistrées de Adobe Systems Inc.
Toutes les marques et raisons sociales utilisées sont soumises au copyright des sociétés respectives.
3
Codeur CANopen
1 Remarque préliminaire
1.1 Symboles utilisés
►
>
[…]
→
Action à faire
Retour d'information, résultat
Désignation d'une touche, d'un bouton ou d'un affichage
Référence croisée
Remarque importante
Le non-respect peut aboutir à des dysfonctionnements ou perturbations.
Information
Remarque supplémentaire
1.2 Avertissements utilisés
ATTENTION
Avertissement de dommages matériels.
2 Consignes de sécurité
Cette notice fait partie de l'appareil. Elle fournit des textes et des figures pour
l'utilisation correcte de l'appareil et doit être lue avant installation ou emploi.
Respecter les indications de cette notice.
Le non-respect des consignes, l'emploi non conforme par rapport aux
prescriptions, un montage ou une manipulation incorrect peuvent porter atteinte à
la sécurité des personnes et des installations.
Le montage et le raccordement doivent être conformes aux normes nationales et
internationales en vigueur. La personne qui installe l'appareil en est responsable.
Seuls les signaux indiqués dans les données techniques ou imprimés sur
l'appareil doivent être raccordés aux connexions.
4
Codeur CANopen
3 Informations générales
3.1 Technologie CANopen
Le profil de communication CANopen est basé sur la spécification CAN Application
Layer (CAL) de l'organisation CiA (CAN in Automation). CANopen est considéré
comme un bus de terrain robuste avec des options de configuration très flexibles.
Il est utilisé dans de nombreuses applications différentes, qui toutes reposent
sur des profils d'applications différents. CANopen contient un concept pour
la configuration et la communication de données de temps réel, utilisant des
messages synchrones et asynchrones. On distingue quatre types de messages
(objets):
1. Messages d'administration (Layer Management, Network Management et
Identifier Distribution)
2. Service Data Objects (SDO) / objets de données service
3. Process Data Objects (PDO) / données process objets
4. Predefined Objects (Synchronisation, Time Stamp, Emergency) / objets
prédéfinis
Pour plus d'informations voir la spécification CiA-CAN (CiA 406 - codeurs; CiA 301
- CANopen).
3.1.1 Modes de fonctionnement supportés
Les codeurs avec interface CANopen supportent les modes de fonctionnement
suivants:
● RTR (demande)
La valeur de position est uniquement donnée sur le bus sur demande.
● EVENT Time (temps événement)
La valeur de position est donnée sur le bus cycliquement (l'intervalle est
réglable).
● Cyclique/synchrone
Après la réception du télégramme sync via l'hôte, le codeur absolu transmet la
valeur process actuelle. Un temporisateur sync peut être programmé de sorte
que le codeur ne transmet qu'après un nombre de télégrammes sync défini est
transmis.
De plus, d'autres fonctions peuvent être paramétrées (sens de rotation, résolution
etc.).
3.2 Références
http://www.can-cia.org
CAN Application Layer, DS 201…207
CiA
Profil LSS
DS305 CiA
Profil de communication basé sur CAL,
DS 301 CiA
5
Codeur CANopen
Profils de l'appareil pour codeurs
DS 406 CiA
Spécification CAN version 2.0 A
Robert Bosch GmbH
Commande CAN CANary
Atmel
4 Fonctionnement et caractéristiques
● Il y a 1 serveur SDO et 2 PDO valeurs standard selon CiA DS 301. Le mapping
PDO peut être changé (mapping PDO dynamique). Les identifiants valeur
standard sont affectés selon le "predefined connection set" défini dans la
spécification CANopen.
● Les COB-ID des PDO et leurs types de transmission peuvent être configurés.
● Le module attend un objet sync. L'identifiant CAN des objets sync peut être
configuré.
● Le module supporte "Node Guarding" et "Heartbeat".
● Le module supporte un objet Emergency. Le COB-ID de l'objet EMCY peut être
configuré.
● Le module mémorise le dernier défaut apparu. Le code d'erreur de l'objet
Emergency correspondant est mémorisé.
● Le module supporte la commande Load (fonction reset pour restaurer le
réglage usine).
● Des alarmes et des avertissements ne sont pas indiqués.
5 Montage
► Mettre l'installation hors tension.
► S'assurer que la machine est à l'arrêt.
► Ne pas mettre en marche le moteur lors du montage.
► Eviter tous types d’impacts sur l'arbre ; ne pas utiliser de lime ou d’outil
similaire sur l'arbre. Risque de destruction .
Ce produit est un appareil de mesure de précision. De ce fait, il doit être utilisé avec soin par un
personnel compétent. Les avertissements suivants sont valables pour des influences en dehors des
valeurs limites indiquées dans la fiche technique.
Des détériorations sur le produit peuvent être causées comme suit :
● par de trop grandes forces appliqués sur l'arbre
● par la présence d’humidité et de liquides chimiques (ne pas installer de câbles
orientés vers le haut)
● par des températures extrêmes
● par de trop grandes valeurs de chocs et vibrations
6
Codeur CANopen
● par un court-circuit ou une tension d'alimentation trop haute
● par des chocs et impacts ou d'autres influences physiques
6 Installation du codeur
Attention : Ce produit correspond à la norme EN 61000-6-4. L'appareil peut causer
des problèmes de radiodiffusion dans des maisons. Le cas échéant, l'utilisateur
doit prendre des mesures appropriées pour éviter ces problèmes.
6.1 Réglages dans le codeur
► Régler l'adresse du nœud du codeur, le débit de transmission et la terminaison
de bus avant la mise en service de l'appareil.
6.2 Affectation du signal
Signal
Connecteur M12, 5 pôles
CAN GND
broche 1
Tension d'alimentation 24 V
broche 2
GND (PE)
broche 3
CAN haut
broche 4
CAN bas
broche 5
4
3
1
2
5
► Utiliser un câble blindé.
6.3 Réglage du numéro de nœud
6.3.1 Réglage du numéro de nœud via des objets SDO
Avec des appareils sans couvercle de connexion, l'adresse ne peut être réglée
que via les objets SDO. L'adresse du codeur sans couvercle de connexion est
réglée à 32 comme standard. Détails sur la modification du numéro de nœud →
chapitre 7.4.
6.3.2 Réglage du débit de transmission via des objets SDO
Avec des appareils sans couvercle de connexion, le débit de transmission ne peut
être réglé que via les objets SDO. Le débit de transmission est réglé à 125 Kbits/s
comme valeur standard. Détails sur la modification du débit de transmission →
chapitre 8.4.
6.3.3 Réglage du numéro de nœud et du débit de transmission via LSS
Une autre possibilité de régler le numéro de nœud et le débit de transmission est
Layer Setting Services. Informations supplémentaires : → chapitre 6.3.6
7
Codeur CANopen
6.3.4 Terminaison de bus
Si le codeur est le dernier participant, il faut utiliser une résistance de terminaison
externe ou un connecteur T de terminaison.
6.4 Indications LED
LED
Etat
Description
rouge
clignote 1 Hz
tension d'alimentation ok,
connexion bus défectueux
rouge
allumée
"BUS OFF" causé par exemple par un courtcircuit, une rupture du câble, un connecteur
défectueux.
verte
clignote 2,5 Hz
tension d'alimentation ok, connexion bus ok
verte / rouge
verte clignote 2,5 Hz
et rouge clignote 1x à chaque
3e impulsion de la LED verte
erreur Guarding, soit Nodeguard soit
Heartbeat
verte
clignote 1 Hz
bus arrêté
verte
allumée
défaillance du maître,
codeur reste dans l'état de fonctionnement
Preoperational
> erreurs Guard et Heartbeat ne sont pas
indiquées
verte / rouge
verte allumée /
rouge clignote 2,5 Hz
indication non reproductible (aucune
description unique de l'indication)
7 Configuration
Ce chapitre décrit la configuration des paramètres d'un codeur absolu avec
interface CANopen.
7.1 Modes de fonctionnement
7.1.1 Information générale
Dans le mode Preoperational, le codeur répond sur le bus CAN après avoir
transmis son message boot up (démarrage).
Message boot up 700 hexa + numéro de nœud (plus de détails dans le Profil de
communication chapitre 7.3)
► Ne modifier les paramètres que dans le mode Preoperational.
Ce mode réduit la charge du bus et simplifie le contrôle des messages transmis
et reçus. Il n'est pas possible de transmettre ou de recevoir des messages PDO
dans ce mode.
8
Codeur CANopen
7.1.2 Mode Preoperational
Pour mettre le codeur dans le mode Preoperational, le maître doit transmettre le
message suivant :
Identifiant
Byte 0
Byte 1
Description
0h
80h
00
NMT-PreOp, tous les
nœuds
0h
80h
NN
NMT-PreOp, NN
NN : Node Number (numéro de nœud)
Il est possible de mettre tous les nœuds (byte 1 = 0) ou des nœuds individuels
(byte 1 NN) dans le mode Preoperational.
7.1.3 Mode Start/Operational
Pour mettre le codeur dans le mode Operational, le maître doit transmettre le
message suivant :
Identifiant
Byte 0
Byte 1
Description
0h
01h
00
NMT-Start, tous les
nœuds
0h
01h
NN
NMT-Start, NN
NN : Node Number (numéro de nœud)
Il est possible de mettre tous les nœuds (byte 1 = 0) ou des nœuds individuels
(byte 1 NN) dans le mode Operational.
7.1.4 Mode Start/Stop
Pour mettre le codeur dans le mode Stop, le maître doit transmettre le message
suivant :
Identifiant
Byte 0
Byte 1
Description
0h
02h
00
NMT-Stop, tous les
nœuds
0h
02h
NN
NMT-Stop, NN
NN : Node Number (numéro de nœud)
Il est possible de mettre tous les nœuds (byte 1 = 0) ou des nœuds individuels
(byte 1 NN) dans le mode Stop.
7.1.5 Réinitialisation du codeur
► En cas de fonctionnement incorrect, faire une réinitialisation.
Identifiant
Byte 0
Byte 1
Description
0h
81h
00
Reset tous les nœuds
0h
81h
NN
Reset nœud
9
Codeur CANopen
NN : Node Number (numéro de nœud)
Il est possible de remettre tous les nœuds (byte 1 = 0) ou des nœuds individuels
(byte 1 NN) (reset). Après la réinitialisation, l'appareil répond de nouveau dans le
mode Preoperational.
7.2 Mode de fonctionnement normal (modes de transmission CAN)
RTR Mode
Un hôte raccordé scrute la valeur de position actuelle via un télégramme
Remote Transmission Request. Le codeur lit la position actuelle, traite
les paramètres mis éventuellement et renvoie la valeur de position via le
même identifiant CAN.
EVENT Time (temps
événement)
Le codeur absolu transmet cycliquement - sans demande de la part
de l'hôte - la valeur de position actuelle. Le temps de cycle peut être
programmable en pas de millisecondes pour des valeurs entre 1 ms et
65536.
Sync Mode
Après la réception du télégramme sync par l’hôte, le codeur transmet la
valeur process actuelle. Si plusieurs nœuds répondent au télégramme
sync, les nœuds individuels répondent l'un après l'autre selon leur
identifiant CAN. La programmation d'un temps Offset n'est plus
nécessaire. Un temporisateur sync peut être programmé de sorte que le
codeur ne transmette qu'après un nombre de télégrammes sync défini
soit transmis.
7.3 Enregistrer les paramètres
7.3.1 Répertoire objets
Index objet
Description de l'objet
1005h
COB-ID-Sync
100Ch
Guard Time
100Dh
Life Time Factor
1016h
Consumer Heartbeat Time
1017h
Producer Heartbeat Time
1020h
Verify configuration
1800h
Communication parameter PDO 1
1801h
Communication parameter PDO 2
1A00h
Transmit PDO1 Mapping Parameter
1A01h
Transmit PDO2 Mapping Parameter
2100h
Operating Parameters
2101h
Resolution per Revolution
2102h
Total Resolution
2103h
Preset Value
2104h
Limit Switch, min.
10
Codeur CANopen
2105h
Limit Switch, max.
2160h
Customer Storage
2200h
Cyclic Timer
3000h
Node Number (NN)
3001h
Baudrate
6000h
Operating Parameter
6001h
Steps per Revolution
6002h
Total Resolution
6003h
Preset Value
6200h
EVENT
7.3.2 L'opération de mémorisation
Les paramètres sont mémorisés dans une EEPROM rémanente. Les modifications
faites sont tout d'abord sauvegardées dans la mémoire de travail du codeur.
Quand tous les paramètres ont été vérifiés, ils peuvent être transférés dans
l'EEPROM lors d'un cycle d'écriture.
Les paramètres sauvegardés ne deviennent actifs qu'après un reset
(Power on, NMT-Reset).
7.3.3 Sauvegarder sans reset
Quand l'opération de mémorisation est terminée par l'utilisation de l'objet 1010, il
n'y a pas de reset automatique pour activer les paramètres.
7.3.4 Sauvegarder avec reset
L'objet 2300 du répertoire spécifique au fabricant fait une mémorisation avec
un reset automatique. Les paramètres deviennent actifs immédiatement. Il faut
le prendre en compte pour une modification du numéro de nœud et du débit de
transmission parce que le bus peut être perturbé.
7.3.5 Restaurer les paramètres
Les paramètres préréglés en usine peuvent être restaurés. Les réglages
mémorisés dans l'EEPROM ne sont pas remplacés. Les réglages de défaut
ne sont pas mémorisés dans l'EEPROM et ne sont protégés contre la coupure
secteur qu'après une retransmission de la commande de sauvegarde. Les
paramètres restaurés sont identiques pour chaque codeur CANopen de ce type
et il est possible qu'ils ne correspondent pas aux paramètres originaux. Vérifier
les paramètres restaurés en vue de leur validité avant d'exécuter l'opération de
mémorisation de nouveau.
11
Codeur CANopen
7.3.6 Layer Setting Service (LSS)
Pour configurer le codeur via LSS, le codeur est traité en tant qu'esclave.
L'automate programmable doit avoir la fonctionnalité de maître LSS. L'appareil
maître LSS demande les données du codeur. Le maître LSS scrute les
informations LSS (Vendor ID, code produit, numéro de révision, numéro série)
de l'esclave. Dans ce cas, l'esclave est clairement reconnu et les paramètres, le
numéro de nœud et le débit de transmission peuvent être réglés.
12
Codeur CANopen
8 Paramètres programmables
Les objets sont basés sur le profil d'appareil CiA 406 DS V3.2 : Profil CANopen
pour codeurs (www.can-cia.org).
Description détaillée du byte de commande
Commande
Longueur de données
Type de données
43h
4 bytes
Unsigned 32
47h
3 bytes
Unsigned 24
4Bh
2 bytes
Unsigned 16
4Fh
1 byte
Unsigned 8
23h
4 bytes
Unsigned 32
27h
3 bytes
Unsigned 24
2Bh
2 bytes
Unsigned 16
2Fh
1 byte
Unsigned 8
8.1 Répertoire objets
La transmission des données selon CAL n’est exécutée que via des télégrammes
de message orientés vers l'objet. Ces objets sont classifiés selon des groupes via
un registre index. Chaque entrée dans le registre index peut être subdivisée via un
sous-index. L'aperçu général des répertoires objets standard est représenté dans
le tableau suivant :
Index (hexa)
Objet
0000
non utlisé
0001-001F
types de données statiques
0020-003F
types de données complexes
0040-005F
types de données spécifiques au fabricant
0060-0FFF
réservé
1000-1FFF
zone du profil de communication
2000-5FFF
zone spécifique au fabricant
6000-9FFF
zone spécifique à l'appareil
A000-FFFF
réservé
8.2 Exemple de programmation valeur présélectionnée
La réception de la réponse SDO est à surveiller dans le programme parce que la
demande est transmise de façon permanente sans accusé de réception.
Quand un appareil CANopen est raccordé au bus et configuré avec le débit de
transmission et le numéro de nœud corrects, il répond au bus avec un message
boot up.
13
Codeur CANopen
8.2.1 Régler la valeur présélectionnée (maître au codeur avec numéro de
nœud 1)
Régler la valeur présélectionnée (valeur 1000)
Identifiant
DLC
NN 1
601
8
Commande
Index
Download
6003h
23h
03h
Sousindex
60h
Données services
byte 4
byte 5
byte 6
byte 7
00h
00h
10h
00h
00h
Sousindex
Données services
Réponse du codeur
Identifiant
DLC
NN 1
581
8
Commande
Index
Download
6003h
60h
03h
60h
byte 4
byte 5
byte 6
byte 7
00h
00h
00h
00h
00h
Sousindex
Données services
Lire la valeur présélectionnée du codeur
Identifiant
DLC
NN 1
601
8
Commande
Index
Download
6003h
40h
03h
60h
byte 4
byte 5
byte 6
byte 7
00h
00h
00h
00h
00h
Sousindex
Données services
Réponse du codeur
Identifiant
DLC
NN 1
581
8
Commande
Index
Download
6003h
43h
03h
60h
00h
byte 4
byte 5
byte 6
byte 7
00h
10h
00h
00h
Mémorisation protégée contre la coupure secteur de la valeur présélectionnée
Identifiant
DLC
NN 1
601
14
8
Commande
Index
Download
1010h
23h
10h
Sousindex
10h
01h
Données services
byte 4
byte 5
byte 6
byte 7
73h
61h
76h
65h
Codeur CANopen
Réponse du codeur
Identifiant
DLC
NN 1
581
8
Commande
Index
Download
6003h
60h
10h
Sousindex
10h
00h
Données services
byte 4
byte 5
byte 6
byte 7
00h
00h
00h
00h
8.3 Objets du DS301 de 1000h à 1FFFh spécifiques à la communication
(profil de communication DS301 V4.02)
Index
S-Idx
Nom
Type,
accès
Valeur
standard
Description
1000
0
Device Type
u32, ro
N/A
Type et profil de l'appareil
1001
0
Error Register
u8, ro
N/A
Indication des erreurs d'appareils
internes
0b 0000 0000 generic error
1003
0
Pre-Defined
Error Field
u8, ro
0
Une liste d'erreurs avec 10 entrées est
supportée.
1...10
Error history
u32, ro
1005
0
COB-ID Sync
object
u32, rw
80h
L'objet contient l'identifiant pour l'objet
SYNC.
1006
0
Com Cycle
Period
u32, rw
0h
L'objet définit le cycle de communication
(SYNC Producer) en μs (temps max
entre 2 objets sync.).
1007
0
Synchronous
Window Length
u32, rw
0h
L'objet contient la longueur de la fenêtre
sync pour les PDO synchrones en μs.
1008
0
Manufacturer
Device Name
str, ro
RM9000
Désignation d'appareil
1009
0
Manufacturer
Hardware
Version
str, ro
x.x
Version du matériel
100A
0
Manufacturer
Software
Version
str, ro
x.x
Software Version
100C
0
Guard Time
u16, rw
0
Cet objet contient le ‘guard time‘ en
millisecondes.
100D
0
Life Time
Factor
u8, rw
0
Cet objet contient le Life Time Factor
Parameter. Le Life Time Factor multiplié
par le Guard Time résulte en Life Time
pour le protocole Guarding.
S-Idx 1 dernière erreur
S-Idx 2 avant-dernière erreur
..........
Effacement de la mémoire de défauts
La mémoire de défauts est effacée par
l'écriture d'un zéro au sous-index 0.
15
Codeur CANopen
Index
S-Idx
1010
Nom
Type,
accès
Valeur
standard
Store
Parameters
Description
Cet objet est utilisé pour écrire des
paramètres dans la mémoire nonvolatile.
0
Nombre des
sous-indices
u8, ro
1
1
Store all
parameters
u32, rw
"save"
Pour écrire les paramètres dans la
mémoire non-volatile, il faut transmettre
le mot "save" au nœud correspondant.
Mot de poids fort
Mot de poids faible
ASCII
e
v
a
s
Valeur hexa
65h
76h
61h
73h
1011
Restore
Parameters
L'objet est utilisé pour restaurer les
réglages usines.
0
Nombre des
sous-indices
u8, ro
1
1
Restore all
parameters
u32, rw
"load"
Pour restaurer le réglage usine, il faut
transmettre le mot "load" dans le nœud
correspondant. Après la restauration des
paramètres, vérifier les paramètres avant
d'exécuter la commande de sauvegarde
de nouveau. Les paramètres restaurés
ne deviennent actifs qu'après un reset ou
Power up.
Mot de poids fort
Mot de poids faible
ASCII
d
a
o
l
Valeur hexa
64h
61h
6Fh
6Ch
Index
S-Idx
Nom
Type,
accès
Valeur
standard
Description
1012
0
COB-ID objet
Time Stamp
u32, rw
100h
L'objet contient le COB-ID de l'objet Time
Stamp.
1013
0
High
Resolution
Time Stamp
u32, rw
0
L'objet contient un marquage temporel
avec une résolution de 1 μs.
1014
0
COB-ID objet
Emergency
u32, rw
80h + ID nœud
L'objet contient l'EMCY Emergency
Message Identifier.
16
Codeur CANopen
Index
S-Idx
1016
Nom
Type,
accès
Valeur
standard
Consumer
Heartbeat Time
Description
Le temps Consumer Heartbeat définit
le temps de cycle Heartbeat à attendre
en ms. Le codeur ne peut surveiller
qu'un appareil. Quand le temps est réglé
à zéro, ce service n'est pas activé. Le
temps réglé doit être supérieur au temps
correspondant (objet 1017) de l'appareil
à surveiller.
0
Nombre des
sous-indices
u8, ro
1
1
Consumer
heartbeat time
u32, rw
0
Le contenu de sous-index 1 se compose comme suit :
1017
Bit
31 à 24
23 à 16
15 à 0
Valeur
0h (réservé)
L'adresse de
l'appareil à
surveiller
Temps de
surveilance (ms)
0
1018
Producer
Heartbeat Time
u16, rw
0
Objet Identity
Cet objet contient les informations sur
l'appareil
0
Nombre des
saisies
u8, ro
1
1
Vendor ID
u32, ro
0x0069666D
2
Product Code
u32, ro
0x43 0x41
3
Revision
Number
u32, ro
0x10000
4
Numéro de
série
u32, ro
voir l'étiquette
1020
Cet objet contient l'intervalle en
millisecondes dans laquelle il doit
transmettre un message Heartbeat.
Verify
configuration
L’objet indique la configuration, la date et
le temps chargés.
0h
Nombre des
saisies
u8, ro
2h
1h
Date de
configuration
u32, rw
réglage
spécifique au
client
2h
Temps de
configuration
u32, rw
réglage
spécifique au
client
17
Codeur CANopen
Index
S-Idx
1029
Type,
accès
Valeur
standard
Error behaviour
Description
L'objet montre le comportement en cas
de défaut.
0h
Nombre des
saisies
u8, ro
1h
1h
Erreur de
communication
u8, rw
0x0
1800
18
Nom
Paramètres de
communication
du 1er Transmit
PDO
Cet objet contient les paramètres de
communication du premier Transmit
PDO.
0
Nombre des
sous-indices
u8, ro
5
1
COB-ID
u32, rw
180h +
numéro de
nœud
2
Mode de
transmission
u8, rw
FE
3
Inhibit Time
u32, rw
0
4
non disponible
5
Event Timer
u32, rw
0x64 or 0
Codeur CANopen
Index
S-Idx
1801
Nom
Type,
accès
Valeur
standard
Description
Paramètres de
communication
du 2eTransmit
PDO
L'objet contient les paramètres de
communication du deuxième Transmit
PDO. A noter ! Cet objet n'est actif que
pour les codeurs CANopen C6.
0
Nombre des
sous-indices
u8, ro
5
1
COB-ID
u32, rw
280h +
numéro de
nœud
2
Mode de
transmission
u8, rw
1
3
Mode de
transmission
u32, rw
0
4
non disponible
5
Event Timer
u32, rw
1
Ce mode de transmission est réglé et configuré comme suit :
Mode de transmission
Valeur
(décimale)
cyclique
0
1...240
x
241...251
réservé
acyclique
synchrone
x
x
PDO transmetteur sur
premier message sync
après un événement
x
PDO transmetteur
chaque x. message
sync
252
asynchrone
x
253
254, 255
x
uniquement RTR
Description
x
Recevoir message
SYNC et transmettre
PDO sur demande
Remote
x
Update des données
et transmettre PDO
sur demande
Transmettre PDO en
cas d'événement
Inhibit Time (temps d’inhibition)
Pour "Transmit PDOs". L' "inhibit time" pour les transmissions PDO peut être
réglé comme une valeur 16 bits. Quand les données changent, le PDO vérifie si
l' "inibit time" s'est déjà écoulé depuis la dernière transmission des données. Une
nouvelle transmission des données peut avoir lieu uniquement si l' "inhibit time"
s'est écoulé. Le réglage d'un temps est utile pour des transmissions asynchrones
(mode de transmission 254 et 255) afin d'éviter des surcharges sur le bus.
19
Codeur CANopen
Event Time
L' "event timer" ne fonctionne qu'en modes de transmission asynchrones (modes
de transmission 254 et 255). Si les données changent avant que l' "event timer"
s'écoule, un télégramme temporaire est envoyé. Si la valeur du temporisateur
est > 0, les données sont transmises après l'écoulement du timer. La valeur du
temporisateur est écrite dans le sous-index 5 du PDO correspondant. Le transfert
de données a lieu sans modifications des données. La plage de valeurs se trouve
entre 1 et 65536 ms.
Index
S-Idx
1A00
Type,
accès
Valeur
standard
Paramètres de
mapping du 1er
Transmit PDO
Nombre des
sous-indices
u8, ro
2
1
1er objet
mappé
u32, rw
-
2e Transmit
PDO Mapping
Parameter
L'objet contient le paramètre mapping du
2e Transmit PDO.
0
Nombre des
sous-indices
u8, ro
2
1
2e object
mappé
u32, rw
-
1F50
Download
Program Area
0h
1h
Nombre des
sous-indices
Description
L'objet contient le paramètre mapping du
1e Transmit PDO
0
1A01
20
Nom
C'est un objet spécial pour la
fonctionnalité Bootloader.
Utiliser cette saisie pour lire le
fichier Intel hex avec les données
de programme. Vous trouvez des
informations détaillées sur le domain
download et le transfert bloc dans le CiA
Draft Standard 301 Couche application
et profil de communication.
u8, ro
Domaine,
wo
2h
Codeur CANopen
Index
S-Idx
1F51
Nom
Type,
accès
Valeur
standard
Program
Control
0h
Nombre des
saisies contrôle
programme
1h
Description
C'est un objet Bootloader spécial pour
actualiser le progiciel.
Cette zone de données contrôle le
programme dans l'index 0X1F50.
u8, ro
u32, rw
Le sous-index 1h et supérieur contrôlent
la fonctionnalité bloc de mémoire. Ils
peuvent avoir les valeurs suivantes :
Ecriture :
1 - commence le chargement du
programme
4 - efface la mémoire flash
8.4 Objets spécifiques au fabricant de 2000h à 5FFFh
Index
S-Idx
Nom
Type,
accès
2000
0
Position Value
u32, ro
2100
0
Operating
Parameters
u16, rw
Valeur
standard
Description
Valeur de position
0h
Comme paramètre de fonctionnement, le
sens du comptage du codeur peut être
changé et les deux fins de course peuvent
être activés/désactivés.
Le paramètre sens du comptage
(Complement) définit le sens du comptage
du codeur. Avec le même sens du
comptage la valeur peut être indiquée
comme additionnelle ou soustractive. Le
sens du comptage est réglé par bit 0 de
l'objet à 2100h. De plus, les deux fins de
course peuvent être activés ou désactivés.
Bit 1 et bit 2 servent à ce but.
Remarque : Le sens du comptage est
toujours vu sur l'arbre. Dans le cas du sens
de rotation de l'arbre en sens horaire (CW),
le sens de rotation est montant.
Exemple de calculation :
Objectif : Codeur avec sens du comptage
descendant (CCW) et les deux fins de
course désactivés.
Matrix bit :
bit 0 = 1
direction descendant (CCW)
bit 1 = 0
fin de course min. disabled
bit 2 = 0
fin de course max. disabled
résultat = 01h
21
Codeur CANopen
Index
S-Idx
Nom
Type,
accès
2101
0
Resolution per
Revolution
u16, rw
Points par tour désirés
(mono-tour résolution jusqu'à 12 bits)
0
Resolution per
Revolution
u32, rw
Points par tour désirés
(résolution mono-tour > 12 bits)
Si la résolution par tour désirée dépasse la
résolution physique, la valeur réglée n'est
pas transférée.
► Régler la résolution correcte.
2102
0
Total
Resolution
u32, rw
0x1000000
Résolution totale du codeur
Ce paramètre est utilisé pour régler la
résolution totale désirée. Ce paramètre
ne doit pas dépasser la plage de mesure
physique du codeur. La résolution totale et
la résolution par tour doivent être saisies à
l'aide de la formule suivante :
GA = (PGA x AU) / PAU
PGA
résolution physique totale du codeur (voir
étiquette)
PAU
résolution physique par tour du codeur
(voir étiquette)
GA
résolution totale (spécifique au client)
AU
résolution par tour (spécifique au client)
Si la résolution totale désirée est inférieure
à la résolution physique total, le paramètre
Total Resolution doit être un multiple de la
résolution physique par tour.
2103
0
Preset Value
u32, rw
0
La valeur Preset est une valeur de position
qui doit être indiquée avec une certaine
position physique de l'axe. La valeur Preset
ne doit pas dépasser la résolution totale
physique afin d'éviter des erreurs runtime.
22
Valeur
standard
Description
Codeur CANopen
Index
S-Idx
Nom
Type,
accès
Valeur
standard
Description
2104
0
Limit Switch,
min
u32, rw
0
Deux valeurs de position peuvent être
programmées en tant que positions de
fins de course. Si une de ces valeurs est
atteinte, un bit de la valeur de position
de 32 bits est réglée. Les deux valeurs
ne doivent pas dépasser la résolution
physique totale du codeur afin d'éviter des
erreurs runtime.
La fin de course (min) met le bit 30=1 avec le prochain télégramme transmis, si la valeur de
position réglée est atteinte ou pas atteinte.
2105
Function
Status bit
Process value
Bit
31
30
29
28
27
26
25.....0
0
1
X
X
X
X
X
0
Limit Switch,
max.
u32, rw
0
Deux valeurs de position peuvent être
programmées en tant que positions de
fins de course. Si une de ces valeurs est
atteinte, un bit de la valeur de position
de 32 bits est réglé. Les deux valeurs
ne doivent pas dépasser la résolution
physique totale du codeur afin d'éviter des
erreurs runtime.
La fin de course (max) met le bit 31=1 avec le prochain télégramme transmis, si la valeur de
position réglée est atteinte ou dépassée.
Function
Status bit
Process value
Bit
31
30
29
28
27
26
25.....0
1
0
X
X
X
X
X
2160
Customer
storage
u8, rw
4h
L’objet permet à l’utilisateur de
sauvegarder une valeur quelconque.
0h
Nombre de
sous-indices
u32, rw
0x0
1h
Customer
Storage1
u32, rw
0x0
2h
Customer
Storage2
u32, rw
0x0
3h
Customer
Storage3
u32, rw
0x0
4h
Customer
Storage4
u32, rw
0x0
2200
0
Cyclic Timer
PDO
u16, ro
0
L'objet contient la valeur du Event Timer
en ms.
2300
0
Save
Parameter with
Reset
u32, wo
55AAAA55h
Utilisant cet objet, les paramètres réglés
peuvent être écrits dans la mémoire nonvolatile. Après la transmission du code
d'accès, un reset est fait.
23
Codeur CANopen
Index
S-Idx
Nom
Type,
accès
Valeur
standard
Description
3000
0
Node Number
u8, rw
-
L'objet contient le numéro de nœud de
l'appareil.
Le numéro de nœud doit être ≠ 0.
► Toujours additionner un 1 au numéro
de nœud.
Exemple : 1Fh+1h = 20h = 32 (dec)
3001
0
Débit de
transmission
u8, rw
0x3
L'objet contient le débit de transmission de
l'appareil.
Huit débits de transmission différents sont supportés. Uniquement un byte est utilisé pour régler le
débit de transmission.
Débit de transmission
[Kbits/s]
Byte
20
0x00
50
0x01
100
0x02
125
0x03
250
0x04
500
0x05
800
0x06
1000
0x07
3010
3011
24
Speed Control
Mesure de vitesse, la mesure est
désactivée dans le réglage usine.
0h
Number of sub
indices
u8, ro
2h
1h
Enable speed
u8, rw
0h
1h
2h
Mesure de vitesse désactivée
Mesure de vitesse activée [pas/s]
Mesure de vitesse activée [tr/min.]
2h
Speed mode
u8, rw
0h
1h
2h
Filtre - taille de mémoire 10 valeurs
Filtre - taille de mémoire 100 valeurs
Filtre - taille de mémoire 1000 valeurs
0h
Speed Value
u8, romap
Valeur de vitesse [dig/s]
Codeur CANopen
Index
S-Idx
Nom
Type,
accès
4000
0h
Bootloader
Control
u32, wo
Valeur
standard
Description
L'objet contrôle la fonctionnalité
Bootloader. Si le code de sécurité
est écrit dans l'objet, l'EEProm et les
informations dans la mémoire flash sont
effacés. En outre, l'appareil est soumis
à un reset. Après une nouvelle mise en
service, le Bootloader vérifie l'application
de l'utilisateur et ne trouve plus d'autre
information. Le Bootloader commence par
le numéro de nœud CANopen prédéfini
(0x1) et un débit de transmission fixe de
125 Kbits.
L'activation du Bootloader résulte dans
une opération d'effacement. Après,
uniquement un petit nombre d'objets
est disponible. Le codeur attend une
nouvelle programmation. A cause de ce
comportement, le code de sécurité pour
une prévention n'est pas publié dans ce
manuel mais il n'est disponible que sur
demande chez ifm electronic gmbh.
25
Codeur CANopen
8.5 Objets spécifiques à l'appareil de 6000h à 9FFFF
Index
S-Idx
6000
Nom
Type,
accès
Valeur
standard
Description
Operating
parameters
u16, rw
1h
L'objet règle le sens du comptage, la
fonction de diagnostic et la fonction de
mise à l'échelle.
Remarque : Le sens du comptage est
toujours vu sur l'arbre. Dans le cas
du sens de rotation de l'arbre en sens
horaire (CW), le sens de rotation est
montant.
Fonction de mise à l'échelle :
Avec la fonction de mise à l'échelle, la valeur de position transmise peut être adaptée aux besoins
de l'application via le logiciel. Les objets 6001 et 6002 du profil de l'appareil sont les paramètres
de la mise à l'échelle. Quand le bit de mise à l'échelle est mis à zéro, la mise à l'échelle est
désactivée.
Structure de bit
Bit
15
14
13
12
11...4
3
2
1
0
Description
MS
MS
MS
MS
R
MD
SFC
CD
CS
Abréviations :
MS = fonction spécifique au fabricant (non disponible)
R = réservé
MD = sens de mesure (non disponible)
SFC = fonction de mise à l'échelle (0 = désactivée, 1 = activée)
CD = Commissioning Diagnostic Control (non disponible)
CS = sens du comptage 0 = CW (en sens horaire) ; 1 = CCW (en sens anti-horaire)
6001
0
Measuring
units per
revolution
u32, rw
voir
étiquette
Réglage
6002
0
Total
measuring
range in
measuring
units
u32, rw
voir
étiquette
Réglage de la résolution totale de la
plage de mesure
6003
0
Preset Value
u32, rw
0
Réglage de la valeur préréglée pour le
codeur
6004
0
Position value
u32,
romap
-
L'objet contient la valeur de position
26
Codeur CANopen
Index
S-Idx
6030
6200
Nom
Type,
accès
Valeur
standard
Speed Value
Valeur de vitesse
Si la valeur maximale est dépassée, la
valeur reste sur celle-ci. L'utilisateur peut
utiliser l'objet 3010h (32 bits).
0h
Number of sub
indices
u8, ro
1h
1h
Speed value
channel1
entier 16,
romap
-
0
EVENT Time
u16, rw
0x64
6300
Cam state
register
Number of sub
indices
u8, ro
1h
Cam state
channel 1
u8, romap 4h
1h
Cam enable
register
L'objet décrit l'état des cames.
0h
Number of sub
indices
u8, ro
1h
Cam enable
channel 1
u8, rw
6302
Cet objet contient la valeur du Event
Timer des PDO correspondants. La
valeur peut être réglée entre 1 et 65538
ms.
L'objet décrit le registre état des cames.
L'objet contient la position actuelle de la
came de 1 à 8.
0h
6301
Description
1h
Cam polarity
register
L'objet décrit le comportement des
cames.
0h
Number of sub
indices
u8, ro
1h
1h
Cam polarity
channel 1
u8, rw
0h
List of Cam objets
6310h
Cam1 low limit
0h
VAR
Highest sub-index supported
u32
ro
0x1
1h
VAR
Cam1 low limit channel1
u32
rw
0x0
6311h
Cam2 low limit
0h
VAR
Highest sub-index supported
u32
ro
0x1
1h
VAR
Cam2 low limit channel1
u32
rw
0x0
u8
ro
0x1
6312h
Cam3 low limit
0h
VAR
Highest sub-index supported
27
Codeur CANopen
1h
VAR
6313h
u32
rw
0x0
Cam4 low limit
0h
VAR
Highest sub-index supported
u8
ro
0x1
1h
VAR
Cam4 low limit channel1
u32
rw
0x0
6314h
Cam5 low limit
0h
VAR
Highest sub-index supported
u8
ro
0x1
1h
VAR
Cam5 low limit channel1
u32
rw
0x0
6315h
Cam6 low limit
0h
VAR
Highest sub-index supported
u8
ro
0x1
1h
VAR
Cam6 low limit channel1
u32
rw
0x0
6316h
Cam7 low limit
0h
VAR
Highest sub-index supported
u8
ro
0x1
1h
VAR
Cam7 low limit channel1
u32
rw
0x0
6317h
Cam8 low limit
0h
VAR
Highest sub-index supported
u8
ro
0x1
1h
VAR
Cam8 low limit channel1
u32
rw
0x0
6320h
Cam1 high limit
0h
VAR
Highest sub-index supported
u8
ro
0x1
1h
VAR
Cam1 high limit channel1
u32
rw
0x0
6321h
Cam2 high limit
0h
VAR
Highest sub-index supported
u8
ro
0x1
1h
VAR
Cam2 high limit channel1
u32
rw
0x0
6322h
Cam3 high limit
0h
VAR
Highest sub-index supported
u8
ro
0x1
1h
VAR
Cam3 high limit channel1
u32
rw
0x0
6323h
Cam4 high limit
0h
VAR
Highest sub-index supported
u8
ro
0x1
1h
VAR
Cam4 high limit channel1
u32
rw
0x0
6324h
Cam5 high limit
0h
VAR
Highest sub-index supported
u8
ro
0x1
1h
VAR
Cam5 high limit channel1
u32
rw
0x0
6325h
Cam6 high limit
0h
VAR
Highest sub-index supported
u8
ro
0x1
1h
VAR
Cam6 high limit channel1
u32
rw
0x0
6326h
28
Cam3 low limit channel1
Cam7 high limit
0h
VAR
Highest sub-index supported
u8
ro
0x1
1h
VAR
Cam7 high limit channel1
u32
rw
0x0
Codeur CANopen
6327h
Cam8 high limit
0h
VAR
Highest sub-index supported
u8
ro
0x1
1h
VAR
Cam8 high limit channel1
u32
rw
0x0
6330h
Cam1 hysteresis
0h
VAR
Highest sub-index supported
u8
ro
0x1
1h
VAR
Cam1 hysteresis channel1
u32
rw
0x0
6331h
Cam2 hysteresis
0h
VAR
Highest sub-index supported
u8
ro
0x1
1h
VAR
Cam2 hysteresis channel1
u32
rw
0x0
6332h
Cam3 hysteresis
0h
VAR
Highest sub-index supported
u8
ro
0x1
1h
VAR
Cam3 hysteresis channel1
u32
rw
0x0
6333h
Cam4 hysteresis
0h
VAR
Highest sub-index supported
u8
ro
0x1
1h
VAR
Cam4 hysteresis channel1
u32
rw
0x0
6334h
Cam5 hysteresis
0h
VAR
Highest sub-index supported
u8
ro
0x1
1h
VAR
Cam5 hysteresis channel1
u32
rw
0x0
6335h
Cam6 hysteresis
0h
VAR
Highest sub-index supported
u8
ro
0x1
1h
VAR
Cam6 hysteresis channel1
u32
rw
0x0
6336h
Cam7 hysteresis
0h
VAR
Highest sub-index supported
u8
ro
0x1
1h
VAR
Cam7 hysteresis channel1
u32
rw
0x0
6337h
Cam8 hysteresis
0h
VAR
Highest sub-index supported
u8
ro
0x1
1h
VAR
Cam8 hysteresis channel1
u32
rw
0x0
29
Codeur CANopen
Index
S-Idx
6400
Nom
Type,
accès
Valeur
standard
Description
Area state
register
L'objet décrit le registre état de la plage.
Dans cet objet l'état des valeurs du
codeur est indiqué dans la plage définie
auparavant.
0h
Measuring
units per
revolution
u8, ro
1h
Total
measuring
range in
measuring
units
u8, romap -
1h
Structure du bit
7
6
5
4
3
2
1
0
R
r
r
r
r
Range
underflow
Range
overflow
Out of
range
MSB
LSB
Signal
Valeur
Définition
Out of range
0
Position between low and high limit
1
Position out of range (refer to module
identification object, 650Ah) is reached
0
No range overflow
1
Position is lower than the position value set
in object 6402h "work area low limit"
0
No range underflow
1
Position is higher than the position value set
in object 6401h "work area high limit"
0
reserved
Range overflow
Range underflow
r
6401
30
Work area low
limit
-
0h
Number of sub
indices
entier
32, ro
1h
1h
Work area low
limit channel 1
entier 32,
rw
0h
L'objet indique la valeur inférieure de
la portée de travail. Bit 2 de l'état de
portée de travail présent dans l'objet
6400h changera quand la plage de
fonctionnement n'est pas atteinte.
Cet objet est directement relié à l'objet
2104h (Limit Switch MIn).
Codeur CANopen
Index
S-Idx
Nom
6402
Type,
accès
Work area high
limit
Valeur
standard
Description
-
L'objet indique la valeur supérieure de
la portée de travail. Bit 1 de l'état de
portée de travail présent dans l'objet
6400h changera quand la plage de
fonctionnement est dépassée.
Cet objet est directement relié à l'objet
2105h (Limit Switch Max).
0h
Number of sub
indices
entier
32, ro
1h
1h
Work area high
limit channel 1
entier 32,
rw
0h
6500
0
Operating
status
u16, ro
-
Etat de fonctionnement du codeur.
L'objet Operating Status est relié à la
valeur de l'objet 6000.
6501
0
Single-turn
resolution
u32, ro
voir l'étiquette
Cet objet indique la résolution physique
par tour du codeur.
6502
0
Number of
distinguishable
revolutions
u16, ro
voir l'étiquette
L'objet indique le nombre physique de
tours du codeur.
6504
0
Supported
alarms
u16, ro
-
Non supporté.
6507
0
Profile and
software
version
u32, ro
-
L'objet contient la version profil
implémentée et la version du logiciel
spécifique au fabricant du codeur.
MSB
LSB
Software Version (version du logiciel)
Upper Software
Version
6509
0
Offset value
Lower Software
Version
entier
32, ro
0
Version Profil
Upper Profile Version
Lower Profile Version
Valeur Offset du codeur. Cette valeur est
déterminée par la valeur présélectionnée
et décale la position physique par cette
valeur Offset.
31
Codeur CANopen
Index
S-Idx
650A
650B
Nom
Type,
accès
Valeur
standard
Module
identification
Description
L'objet indique l'offset spécifique au
fabricant, le minimum et le maximum
de la valeur de position spécifique au
fabricant.
0
Sous-index le
plus grand
entier
32, ro
3
1
Offset
spécifique au
fabricant
entier
32, ro
-
2
Valeur de
position min.
spécifique au
fabricant
entier
32, ro
-
3
Valeur de
position max.
spécifique au
fabricant
entier
32, ro
-
0
Serial number
u32, ro
-
Numéro de série du codeur. Si le numéro
de série du codeur n'est pas supporté, la
valeur est toujours 0xffffffff.
9 Termes et abréviations
0b ...
0d ...
0x ...
Baudrate
CAL
CAN
CAN_H
CAN_L
CANopen
CiA
CiA DS
CiA DSP
CiA WD
CiA DS 301
32
Valeur numérique binaire (pour le décodage des bits), par ex. 0b0001 0000
Valeur numérique décimale, par ex. 0d100
Valeur numérique hexadécimale, par ex. 0x64 (= 100 décimale)
Débit de transmission (1 baud = 1 bit/s)
CAN Application Layer
Protocole réseau basé sur CAN sur le niveau application
Controller Area Network (système bus pour les engins mobiles)
CAN haut ; raccordement/câble CAN d'un niveau de tension haut
CAN bas ; raccordement/câble CAN d'un niveau de tension bas
Protocole réseau basé sur CAN sur le niveau application avec une interface de
communication ouverte (répertoire objets).
"CAN in Automation e.V."
(organisation regroupant des fabricants et utilisateurs en Allemagne / Erlan
gen)
organe de définition et contrôle pour CAN et des protocoles réseaux basés sur
CAN
Draft Standard (spécification CiA publié qui n'a ni été modifiée ni étendue
depuis un an)
Draft Standard Proposal (conception d'une spécification CiA)
Work Draft (document de travail interne de CiA accepté pour discussion)
Spécification pour le profil de communication CANopen ;
décrit les mécanismes de base de communication entre les participants ré
seaux comme par ex. la transmission de données process en temps réel,
l'échange de données entre des appareils ou la phase de configuration.
Selon l'application complémentée par les spécifications CiA suivantes:
Codeur CANopen
CiA DS 401
CiA DS 402
CiA DS 403
CiA DS 404
CiA DS 405
CiA DS 406
CiA DS 407
COB
COB-ID
Communication
cycle
EMCY Object
Error Reg
Guarding Error
Profil d'appareil pour des ensembles entrée/sortie TOR et analogiques
Profil d'appareil pour des entraînements
Profil d'appareil pour des organes de commande
Profil d'appareil pour des systèmes de mesure et des régulateurs
Spécification pour l'interface vers des systèmes programmables (IEC 61131-3)
Profil d'appareil pour des codeurs
Profil d'application pour le transport en commun
CANopen Communication Object (PDO, SDO, EMCY, ...)
Identifiant CANopen d'un objet de communication
Le temps de synchronisation à surveiller ; temps max. entre 2 cycles
objets sync
Objet d'urgence (message d'alarme ; appareil signale une erreur)
Registre erreur (saisie avec une reconnaissance d'erreur)
Nœud ou participant de réseau n'était pas ou n’est plus trouvé
Guard-MASTER : un ou plusieurs esclaves ne répondent plus.
Guard-SLAVE : l'appareil (SLAVE) n'est plus scruté.
Guard Time
Pendant ce temps, le participant réseau attend un "Node Guarding" du maître
réseau.
Heartbeat
Surveillance cyclique paramétrable parmi les participants réseau.
Contrairement au "Node Guarding" le maître NMT supérieure n'est pas néces
saire.
ID
Identifiant ; marque un message CAN. La valeur numérique de l'ID (identifiant)
contient aussi une priorité pour l'accès bus.
ID 0 = niveau de priorité le plus haut.
Idx
Index ; avec l'index S, il compose l'adresse d'une saisie dans le répertoire
objets.
Life Time Factor
Nombre d'essais si la réponse guarding manque
Surveillance
Est utilisée pour décrire une classe erreur (surveillance guarding, sync etc.).
NMT
Network Management
Maître/esclaves NMT
Le maître NMT contrôle les états de fonctionnement des esclaves
NMT
Node Guarding
Surveillance cyclique paramétrable des participants réseau esclave
par le nœud maître supérieur ainsi que la surveillance de ce méca
nisme de scrutation par les participants esclaves.
ID nœud
Identifiant point nœud (identification d'un participant dans le réseau
CANopen)
Objet (également OBJ)
Terme générique pour les données/messages interchangeables
à l'intérieur du réseau CANopen
Répertoire objets
Contient tous les paramètres de communication CANopen d'un
appareil ainsi que des paramètres et données spécifiques à
l'appareil.
Les saisies individuelles sont accédées via l'index et l'index S.
Operational
Etat de fonctionnement d'un participant CANopen.
Dans ce mode, les SDO, les commandes NMT et les PDO peuvent
être transmis.
PDO
Process Data Object ;
dans le réseau CANopen, pour la transmission des données
process en temps réel, comme par ex. la vitesse de rotation d'un
moteur.
Les PDO ont un niveau de priorité plus haut que les SDO ; contraire
ment aux SDO ils sont transférés sans confirmation.
Les PDO consistent en un message CAN avec identifiant et des
données utiles jusqu'à 8 bytes.
Mapping PDO
Décrit les données applications qui sont transférées avec un PDO.
Pre-Op
Preoperational ; état de fonctionnement d'un participant CANopen.
33
Codeur CANopen
Prepared
Rec PDO
(également Rx PDO)
ro
rw
Rx-Queue
s16
SDO
Serveur SDO
S-Idx (également SIdx)
Start Guarding
str
Sync Error
paramétrable
Sync OBJ
Sync Windows
Time Stamp
Trans Type
Trans PDO
(également Tx PDO)
Trans SDO
(également Tx SDO)
Tx-Queue (Transmit)
u8 (16, 32)
wo
34
Après la mise sous tension chaque participant passe automatique
ment dans cet état.
Dans le réseau CANopen, uniquement les SDO et les commandes
NMT peuvent être transférés dans ce mode, cependant aucune
donnée process.
(également stopped) Etat de fonctionnement d'un participant CANo
pen.
Dans ce mode uniquement les commandes NMT sont transférés.
Receive Process Data Object
read only (unidirectionnel ; seulement lecture)
read-write (bidirectionnel ; lecture - écriture)
Tampon de réception
Type de données signed 16 bits (avec signe, format 16 bits)
Service Data Object ;
Avec cet objet, un répertoire objets d’un participant réseau est
atteint de façon ciblée (lire/écrire). Un SDO peut consister en
plusieurs messages CAN. La transmission de messages individuels
est confirmée par le participant adressé.
Utilisant les SDO, les appareils peuvent être configurés et paramé
trés.
Mécanisme et paramètres pour rendre accessible son propre
répertoire objets d'un participant réseau à d'autres participants
(clients).
Sous index dans le répertoire objets d'un appareil pour CANo
pen.
Commencement de la surveillance des nœuds
Type de données String (variable pour des chaînes de caractères
comme par ex. le texte "load")
Absence du Sync OBJ durant le temps de synchronisation
L'objet de synchronisation pour l'actualisation simultanée dans le
réseau entier ou la validation des données process des PDO para
métrés.
Fenêtre temporelle pendant laquelle les PDO synchrones doivent
être transférés.
Marquage temporel pour le réglage des horloges éventuellement
présents dans les participants réseau
Type de transmission des données process ; synchrone, asynchrone
Transmit Process Data Object
Transmit Service Data Object
Tampon de transmission
Type de données unsigned 8 (16, 32) bits (sans signe, format de bits
8 (16, 32)
write only (seulement écriture)
Codeur CANopen
35
">