gefran GSF Linear by wire Manuel utilisateur

CANopen GSF
sortie numérique
Code 85204B Edition 03-2019
SUMMARY
1
Consignes de sécurité
2
Introduction
3
Connexions électriques
4
Gestion Réseau (NMT)
5
Vitesse de transmission
6
ID Noeud
7
Configuration des paramètres
8
Rétablissement des paramètres d'usine
9
Heartbeat
10 Gestion des erreurs
11 Communication SDO
12 Communication PDO et calcul de la longueur
13 Synthèse des caractéristiques CANopen
14 LED d’état
15 Exemples de communication
85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA
1
1.CONSIGNES DE SECURITE
Il est recommandé d'intégrer des mesures de sécurité supplémentaires dans le système, afin d'éviter des ruptures ou des
dysfonctionnements du capteur potentiellement dangereux et susceptibles de provoquer des dommages corporels et/ou
matériels.
Toute modification, altération ou extension du capteur est formellement interdite. N'utiliser le capteur que dans les plages
de valeurs spécifiées dans sa fiche technique.
Le raccordement à l'alimentation doit être réalisé par un personnel qualifié et conformément aux consignes de sécurité
prévues pour les installations électriques.
Le non-respect de consignes de sécurité suivantes peut entraîner des dysfonctionnements, des dommages corporels et/ou
matériels, outre à délivrer le fabricant de toute responsabilité liée au produit.
Ne pas ouvrir le capteur Le relâchement du ressort peut provoquer de graves dommages corporels !
Ne pas relâcher brusquement le câble.
Toute rétroaction non maîtrisée du câble peut provoquer la rupture de sa fixation. La rupture du
câble et de sa fixation peut provoquer des dommages corporels.
Dans ce cas, le capteur aussi sera endommagé
Ne pas utiliser le capteur en extra-course.
Toute rétroaction non maîtrisée du câble peut provoquer des dommages corporels. Dans ce cas,
le capteur aussi sera endommagé !
Le montage et le fonctionnement du capteur et du câble métallique demandent une attention
particulière. Risque de dommages corporels dus au câble de mesure !
Capteurs sans revêtement/enveloppe (versions personnalisées pour OEM)
Risque de dommages corporels. Pour éviter tout dommage corporel, utiliser des équipements de
protection adaptés lors des opérations de montage et de mise en service du capteur.
Ne pas dépasser la tension de fonctionnement maximum indiquée dans le catalogue.
Risque de dommages corporels ! Le capteur sera endommagé.
● Avant de raccorder le capteur au CANbus, vérifier le la vitesse de transmission et l’ID du Noeud
univoques des dispositifs. Ces deux paramètres peuvent être configurés via Layer-Setting-Service
(LSS) ou Service Data Object (SDO).
● Une fois mis sous tension, le capteur entrera en mode pré-opérationnel et il enverra un message
de démarrage pour signaler qu'il est prêt pour la configuration via Service Data Objects. Les paramètres configurés par l'utilisateur peuvent être stockés à l'aide de la commande SAVE
● Lors de la réception de „NMT-Node-Start“, le capteur passe en mode opérationnel et lance le processus de transmission de données.
● Lorsque „Auto-Start“ est configuré, le capteur passe en mode opérationnel aussitôt après le démarrage, sans qu'il soit nécessaire d'envoyer le message Node-Start. La surveilance du nœud est
supporté par le protocole Heartbeat. Le protocole Heartbeat assure la transmission automatique
de l'état du nœud (message heartbeat) en provenance de l'esclave, en fonction d’une période de
temps imposée par le producteur du Heartbeat.
● En plus des exemples du protocole CAN ci-contenus, le capteur peut être utilisé sans le dispositif
maître CANopen.
● Ne pas endommager le câble !
● Ne jamais lubrifier le câble !
● Ne pas relâcher brusquement le câble !
● Ne pas utiliser le capteur en extra-course !
● Ne pas couper le câble !
● Le déplacement du câble doit toujours être axial par rapport à sa sortie (aucun défaut d'alignement
n'est toléré !)
● Ne pas entraîner le câble le long d'objets.
Précautions
Ne pas relâcher brusquement le câble.
Toute rétroaction non maîtrisée du câble peut endommager le capteur. La garantie ne couvre pas
les câbles endommagés à cause de leur brusque relâchement.
Préconisations de montage en présence de conditions défavorables
Dans la mesure du possible, fixer le câble en position rétractée. Ne pas retirer la bague de montage
avant d'avoir fixé le câble. L'agrafe du câble peut être ouverte pour faciliter le raccordement.
Montage
Afin d'assurer un fonctionnement correct, installer le capteur en suivant scrupuleusement les instructions ci-contenues.
2
85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA
2. INTRODUCTION
La fonction du capteur de position GSF est de transformer la position d'un mouvement linéaire guidé en un signal électrique. Il est nécessaire de se conformer aux spécifications en matière de plage de mesure, environnement, traitement et
connexions, illustrées dans le catalogue. Le catalogue est partie intégrante du présent manuel. Si nécessaire, le catalogue
peut être commandé en indiquant le numéro de modèle.
Le mouvement linéaire du câble de mesure (acier inoxydable flexible) est converti en rotation par le biais d'un tambour
enrouleur de précision. Un moteur à ressort assure le couple nécessaire pour la rétroaction du câble. La conception spécifique assure un enroulement précis et répétable du câble de mesure. Le déroulement/enroulement du câble est converti en
signal électrique.
Le capteur est basé sur une technologie potentiométrique multi-tour de pointe, qui supporte les fonctions d'un esclave de
réseau CANbus conforme au protocole CANopen standard proposé par C.i.A. (Can in Automation) et décrit dans le document
“CANopen Application Layer and Communication Profile DS 301 v. 4.2” ainsi que dans les documents mentionnés ci-après.
D'autres documents sont utilisés à titre de référence : C.i.A. DS-406 Device Profile for encoder et C.i.A. DSP-305 Layer
Setting Services et Protocol V1.1.1. Ce document décrit les spécifications du standard CANopen supporté.
Il s'adresse aux installateurs de systèmes CANopen et aux concepteurs de dispositifs CANopen qui connaissent déjà le
contenu des standards susmentionnés, définis par C.i.A. Les détails des aspects définis par le CANopen ne sont pas abordés
dans ce manuel.
Pour plus de spécifications relatives au protocole, contacter Gefran par courriel à l'adresse http://www.gefran.com ou
s'adresser à la filiale Gefran la plus proche.
Définitions et sigles
CAN: Controller Area Network.
Décrit un bus de communication série qui supporte le niveau 1 “physique” et le “data link” niveau 2 du modèle de référence
ISO/OSI.
CAL: CAN Application Layer.
Décrit la mise en place du CAN au niveau 7 “ application” du modèle de référence ISO/OSI, dont découle le CANopen.
CMS: CAN Message Specification.
CAL service element. Définit le CAL pour les différentes applications industrielles.
COB: Communication Object.
Unité de transfert de données dans un réseau CAN (message CAN). Un réseau CAN peut comporter au maximum 2048
COB, chacun desquels peut transporter entre 0 et 8 octets.
COB-ID: COB Identifier.
Elément d'identification d'un message CAN. L’identifiant détermine la priorité d'un COB en présence de plusieurs messages
sur le réseau.
D1 – D8: Données 1 à 8.
Nombre d'octets dans le champ de données d'un message CAN.
DLC: Data Length Code.
Nombre d'octets de données transmis dans une seule trame.
ISO: International Standard Organization.
Autorité internationale qui produit les standards dans les domaines industriels et commerciaux.
NMT: Network Management.
CAL service element. Décrit comment configurer, initialiser et gérer les erreurs dans un réseau CAN.
PDO: Process Data Object.
Objets de communication des données de processus (priorité élevée).
RXSDO: Receive SDO.
Objets SDO reçus par le dispositif distant.
SDO: Service Data Object.
Objets de communication des données de service (faible priorité). La valeur de ces données est contenue dans “Objects
Dictionary” de chaque dispositif présent sur le réseau CAN.
TXPDO: Transmit PDO.
Objets PDO transmis par le dispositif distant.
TXSDO: Transmit SDO.
Objets SDO transmis par le dispositif distant.
N.B. : Les chiffres suivis du suffixe “h” représentent une valeur hexadécimale, une valeur binaire avec le suffixe “b” et une
valeur décimale avec le suffixe “d”. Sauf indication différente, la valeur est décimale.
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3
3. CONNEXIONS ELECTRIQUES
Pour les connexions, se reporter aux figures suivantes :
VERSION SIMPLE
Connecteur CONEC M12x1
4 broches 43-01088
CONNEXIONS
1
2
3
4
CONNEXIONS
+ALIMENTATION
MASSE
SORTIE
n.c.
1
2
3
4
+ALIMENTATION
MASSE
CANH
CANL
VERSION REDONDANTE
Connecteur CONEC M12x1
8 broches 43-01100
CONNEXIONS
1
2
3
4
5
6
7
8
+ALIMENTATION
MASSE
SORTIE 1
n.c.
+ALIMENTATION
MASSE
SORTIE 2
n.c.
CONNEXIONS
1
2
3
4
5
6
7
8
+ALIMENTATION
MASSE
CANH1
CANL1
+ALIMENTATION
MASSE
CANH2
CANL2
Note: s'assurer que le CANbus est doté de terminaison. L’impédance mesurée entre CAN H et CAN L doit être égale à 60
Ohms, ce qui signifie que le câble doit être raccordé à une résistance de 120 Ohms à chaque extrémité de la ligne du bus.
Le transducteur n’est pas équipé de résistance de terminaison de 120 Ohms.
Ne pas confondre les lignes de signal du CANbus, au risque de rendre la communication avec le transducteur impossible.
4
85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA
4. GESTION RESEAU (NMT)
Le dispositif supporte la fonctionnalité CANopen de gestion du réseau NMT Slave (Minimum Boot Up).
Initialisation
AUTOMATIQUE
Préopérationnel
Opérationnel
AUTOMATIQUE
Arrêt
RAZ
Tout dispositif CANopen intègre un serveur de gestion réseau qui communique avec un maître NMT extérieur.
Un dispositif présent dans un réseau (généralement, un hôte) peut faire office de maître NMT. A travers des messages NMT,
chaque serveur de gestion réseau du dispositif CANopen surveille les changements d’état dans son système intégré de
Communication d’Etat Machine.
Cela est indépendant de chaque nœud opérationnel d’état machine, qui dépend en revanche du dispositif et est décrit dans
la Commande d’Etat Machine.
Il est important de faire la distinction entre l’état opérationnel machine d’un dispositif CANopen et sa Communication d’Etat
Machine. Par exemple, les capteurs CANopen et les modules E/S comportent des états opérationnels machine totalement
différents par rapport aux servo-entraînements.
Dans tous les dispositifs CANopen, la Communication d’Etat Machine est toutefois identique, comme spécifié par DS301.
Les messages NMT ont une priorité maximale.
Les cinq messages NMT qui commandent la Communication d’Etat Machine contiennent chacun 2 octets de données qui
identifient le numéro de nœud et une commande vers ce nœud d’état machine.
Le tableau 1 montre les cinq messages NMT supportés, tandis que le tableau 2 illustre la construction correcte des messages
à envoyer.
Tableau 1
Message NMT
COB-ID
Octets Données 1
Octets Données 2
Start Remote Node (Lancer Nœud Distant)
0
01h
ID-Nœud*
Stop Remote Node (Arrêter Nœud Distant)
0
02h
ID-Nœud*
Pre-operational State (Etat Pré-opérationnel)
0
80h
ID-Nœud*
Reset Node (Réinitialiser Nœud)
0
81h
ID-Nœud*
Reset Communication (Réinitialiser Communication)
0
82h
ID-Nœud*
* ID Nœud = Adresse entraînement (1 à 7Fh)
Tableau 2
Champ d’Arbitrage
COB-ID
000h
RTR
0
Champ de Données
Octet 1
Voir tableau 1
Octet 2
Voir tableau 2
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Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octets non envoyés
Octet 7
Octet 8
5
5. VITESSE DE TRANSMISSION
La vitesse de transmission peut être configurée via SDO communication object 0x20F2 et 0x20F3 (voir les exemples de
communication à la fin du document).
La vitesse de transmission est de 250kbits/s par défaut.
Note importante:
Toute modification de ce paramètre peut perturber le réseau ! N'utiliser ce service que si un dispositif est connecté au réseau !
6. ID Nœud
L' ID Noeud peut être configuré via SDO communication object 0x20F0 et 0x20F1 (voir les exemples de communication à
la fin du document).
L’ID du Nœud est 7F (127) par défaut.
Note importante :
Toute modification de ce paramètre peut perturber le réseau ! N'utiliser ce service que si un dispositif est connecté au réseau !
7. CONFIGURATION DES PARAMETRES
Tous les paramètres du dictionnaire (objets avec repère PARA) peuvent être enregistrés dans une section spécifique de
l'EEPROM interne et garantis par le calcul du checksum.
Les paramètres spéciaux LSS (objets avec repère LSS-PARA), faisant partie du dictionnaire des objets, seront enregistrés
eux aussi dans une section spécifique de l'EEPROM interne et garantis par le calcul du checksum
Grâce à l'architecture interne du micro-contrôleur, les cycles d'écriture des paramètres sont limités à 100.000.
8. RETABLISSEMENT DES PARAMETRES D'USINE
Les valeurs prédéfinies de tous les paramètres du dictionnaire d'objets (objets avec repère PARA) peuvent être rétablies via
la communication SDO (index 0x1011).
9. HEARTBEAT
Le mécanisme heartbeat de ce dispositif est établi à travers la transmission cyclique du message heartbeat défini par son
producteur. Un ou plusieurs dispositifs sont au courant de ce message heartbeat.
Si le cycle heartbeat échoue sur le producteur du Heartbeat, un événement est généré. L’utilisation du Heartbeat est obligatoire.
Le dispositif supporte la fonctionnalité Heartbeat Producer. Le temps du producteur du heartbeat est défini par l'objet 0x1017.
Message Heartbeat
6
COB-ID
Octet
0
700+ID Nœud
Contenu
NMT State
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10. GESTION DE L’ERREUR
Principe
Les messages d'urgence (EMCY) sont déclenchés par des erreurs internes du dispositif et ils ont une priorité maximale pour
faire en sorte qu'ils obtiennent l'accès immédiat au bus (EMCY Producer). Par défaut, l’EMCY contient le champ d'erreur,
avec des numéros d'erreur prédéfinis et d'autres informations.
Comportement de l'erreur (objet 0x4000)
En cas de détection d'une panne critique du dispositif, l’objet 0x4000 spécifie l'état dans lequel le module doit être placé :
0 : pré-opérationnel
1 : aucun changement d'état (par défaut)
2 : bloqué
Message EMCY
Le COB-ID EMCY est défini par l'objet 0x1014. Le message EMCY se compose de 8 octets. Il comporte un code d'erreur
d'urgence, le contenu de l'objet 0x1001 et 5 octets du code spécifique d'erreur du fabricant.
Ce dispositif utilise uniquement le 1er octet en tant que code spécifique d'erreur du fabricant.
Octet
Octet 1
Octet 2
Description
Code
d'erreur ¹⁾
¹⁾
Code d’erreur
²⁾
Toujours 0
Octet 3
Octet 4
Code spécifique
Registre
d'erreur du fabricant
d'erreur
(toujours 0x00)
(objet 0x1001²⁾)
Octe t5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
Code spécifique
d'erreur du fabricant
(objet 0x4001)
Code spécifique d'erreur
du fabricant
NON SUPPORTE
(toujours 0x00)
0x0000 Erreur ou non Erreur (Registre d'erreur = 0
0x1000 Erreur générique
Codes spécifiques d’erreur supportés du fabricant (objet 0x4001)
Code d'erreur spécifique du
fabricant (format binaire)
Description
0bxxxxxxx1
Erreur générique
(ex. : signal du potentiomètre au-dessus/dessous des limites,
températures au-dessus/dessous des limites)
0bxxx1xxxx)
Erreur Checksum programme
0bxx1xxxxx
Limite flash atteinte - Erreur
0bx1xxxxxx
Erreur Checksum paramètre LSS
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7
11. COMMUNICATION SDO ET COMMANDES DE LECTURE/ECRITURE
L’équipement est compatible avec la fonctionnalité Serveur SDO.
Service Data Object (S.D.O.) permet d’accéder aux entrées du dictionnaire d’objets d’un dispositif. Ces entrées pouvant
contenir des données de dimensions et typologies arbitraires, le SDO peut être utilisé pour transférer plusieurs ensembles
de données depuis un client vers un serveur, et vice versa.
Structure de la requête SDO en provenance du Maître
COB-ID
DLC
Octet 1
Octet 2
600+ID Noeud
8
CMD
Index
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
Sub-Index
Data
Data
Data
Data
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
Sub-Index
Data
Data
Data
Data
Structure de réponse SDO en provenance de l'Esclave.
COB-ID
DLC
Octet 1
Octet 2
580+ID Noeud
8
RES
Index
Octet 3
Accès en écriture, transfert de données depuis l’Hôte vers l’Esclave
La validité de tout accès au dictionnaire d’objets est vérifiée par l’Esclave.
Tout accès en écriture à des objets inexistants, à des objets en seule lecture ou avec un format de données incompatible,
est refusé et engendre un message d’erreur.
CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données :
23 hex Envoi de données à 4 octets (les octets 5...8 contiennent une valeur à 32 bits)
2B hex Envoi de données à 2 octets (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits)
2F hex Envoi de données à 1 octet (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits)
Réponses de l’Esclave :
RES Réponse de l’Esclave :
60 hex Données envoyées avec succès
80 hex Erreur,
Accès en lecture, transfert de données depuis l’Esclave vers l’Hôte
Tout accès en lecture à des objets inexistants engendre un message d’erreur.
CMD détermine la direction de transfert des données :
40 hex accès en lecture (dans tous les cas)
Risposte Slave:
Réponses de l’Esclave :
42 hex Octets utilisés par le nœud en réponse à une commande de lecture avec 4 données (ou moins)
43 hex Les octets 5...8 contiennent une valeur à 32 bit
4B hex Les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits
4F hex L’octet 5 contient une valeur à 8 bits
80 hex Erreur
8
85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA
12. COMMUNICATION PDO et calcul de la longueur
Transmit PDO #0 – Calcul de la longueur GSF-xxx
Ce PDO transmet la valeur de la longueur du capteur de position Le Tx PDO # 0 est transmis de manière cyclique, si la
temporisation cyclique (objet 0x1800.5) est programmée > 0.
Les valeurs comprises entre 4 et 65535 ms doivent être sélectionnées à travers la configuration des paramètres.
Le Tx PDO # 0 sera transmis dès que le module accédera à l'état “Opérationnel”.
Octet
Octet1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Description
Valeur position
(objet 0x6004)
Low-Byte LSB
Valeur position
(objet 0x6004)
…
Valeur position
(objet 0x6004)
…
Valeur position
(objet 0x6004)
High-Byte MSB
12.1
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
(0x00)
EXEMPLE 1: TPDO #0 longueur 0.0 mm
Les figures suivantes illustrent un exemple de mapping PDO si:
● ID-Nœud = 7Fh
● Vitesse de transmission = 250 kBaud
● Codeur linéaire Cia406 configuré comme suit :
Ⅰ.
Plage totale de mesure (objet 0x6002,0) = 8000 mm (800 pas x 10 mm)
Ⅱ. Valeur de préréglage (objet 0x6003.0) = 0 mm (0 pas x 103 nm)
Ⅲ. Pas de mesure (objet 0x6005.0) = 1 mm (500 pas x 103 nm)
Ⅳ. Valeur de la position (objet 0x6004.0) :
100.00%
0.00%
0.0 mm
8000.0 mm
ID
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
1FFh
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Valeur de la position:
Octet
Octet
Octet
Octet
1
2
3
4
LSB (00h) = 00h
= 00h
= 00h
(MSB) = 00h
Valeur de position = 00000000h en décimal 0d (résolution 1 mm) = 0 mm
85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA
9
12.2
EXEMPLE 2: TPDO #0 longueur 2000.0 mm
Les figures suivantes illustrent un exemple de mapping PDO si:
● ID-Nœud = 7Fh
● Vitesse de transmission = 250 kBaud
● Codeur linéaire Cia406 configuré comme suit :
Ⅰ.
Plage totale de mesure (objet 0x6002,0) = 8000 mm (800 pas x 10 mm)
Ⅱ. Valeur de préréglage (objet 0x6003.0) = 0 mm (0 pas x 103 nm)
Ⅲ. Pas de mesure (objet 0x6005.0) =1 mm (500 pas x 103 nm)
Ⅳ. Valeur de la position (objet 0x6004.0) :
0.00%
100.00%
25.00%
2000.0 mm
0.0 mm
8000.0 mm
ID
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
1FFh
A0h
0Fh
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Valeur de la position:
Octet
Octet
Octet
Octet
1
2
3
4
(LSB) = A0h
= 0Fh
= 00h
(MSB) = 00h
Valeur de position = 00000FA0h en décimal 4000d (résolution 1 mm) = 2000,0 mm
10
85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA
EXEMPLE 3: TPDO #0 longueur 4800.0 mm
12.3
Les figures suivantes illustrent un exemple de mapping PDO si:
● ID-Nœud = 7Fh
● Vitesse de transmission = 250 kBaud
● Codeur linéaire Cia406 configuré comme suit :
Ⅰ.
Plage totale de mesure (objet 0x6002,0) = 8000 mm (800 pas x 10 mm)
Ⅱ. Valeur de préréglage (objet 0x6003.0) = 0 mm (0 pas x 103 nm)
Ⅲ. Pas de mesure (objet 0x6005.0) = 1 mm (500 pas x 103 nm)
Ⅳ. Valeur de la position (objet 0x6004.0) :
0.00%
100.00%
60.00%
0.0 mm
4800.0 mm
8000.0 mm
ID
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
1FFh
80h
25h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Valeur de la position :
Octet
Octet
Octet
Octet
1
2
3
4
(LSB) = 80h
= 25h
= 00h
(MSB) = 00h
Valeur de position = 00002580h en décimal 9600d (résolution 1 mm) = 4800,0 mm
85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA
11
13. SYNTHESE DES CARACTERISTIQUES CANopen
Profil de communication
Les paramètres critiques pour la communication sont déterminés par le Profil de communication.
Cette zone est commune à tous les dispositifs CANopen.
Index
SousIndex
Accès
Valeur par
défaut
Remarques
Ro
0x0008019A
Profil DS-406: Device Profile for encoder
Unsigned 32
Rw
0x00000080
Toujours ZERO
String
Const
“GSF”
String
Const
“1.00”
String
Const
“1.10”
1
Nom
Type
Profil d’appareil
Unsigned 32
1005h
COB-ID SYNC
1008h
Nom du dispositif du
fabricant
1000h
Registre d'Erreur
1001h
Version matérielle du
constructeur
1009h
100Ah
1010h
1011h
0
Version logicielle du
constructeur
Nombre d'entrées
Ro
1
Unsigned 32
Wo
0
Rétablir les paramètres
par défaut
Unsigned 8
Ro
Unsigned 32
Wo
Unsigned 32
Ro
0x80 + Nodo-ID
Unsigned 16
Rw
0
Unsigned 8
Ro
Unsigned 32
Ro
Charger tous les
paramètres
Emergency ID
0
1017h
0
Producer Time / Heart
Beat -Para
0
Objet identité
2
Code produit
4
N. de série
1
3
0
Unsigned 32
N. révision
Unsigned 32
Paramètre Serveur SDO
Nombre d'entrées
Unsigned 32
4
Ro
0x0000093
Ro
0x0000001
Ro
0x0000067
Se reporter au catalogue des produits
GEFRAN : GSF - fil potentiométrique)
“save” (0x65766173) pour mémoriser tous
les paramètres (objets avec repère PARA)
"load" (0x64616F6C) pour rétablir tous les
paramètres (objets avec repère PARA et
LSS-PARA).
Min= 0 & Max=65535
Avec unité = 1ms
Si 0 : NON UTILISE
1 à 19 NON ACCEPTE
20 à 65535 ACCEPTE
Se reporter à
“Gefran Product Overview CANopen”
Gefran ID Vendeur :0x0000093
0x0000000
Ro
2
Unsigned 32
Ro
0x600+ ID Noeud
Unsigned 32
Ro
0x580+ ID Noeud
Unsigned 8
Ro
5
COB-ID
Unsigned 32
Ro
180h + ID Noeud
2
Type de Transmission
Trans PDO Para
Unsigned 8
Rw
254 (0xFE)
5
Temps de transmission des évènements
PDO-PARA
0x01...0xF0 = Cyclique synchrone
Les sorties ne sont réactualisées
qu'après "n" réceptions faisant l'objet
d'une synchronisation.
n = 0x01 (1) ... 0xF0 (240)
0xFC non supporté
0xFD non supporté
0xFE = asynchrone
0xFF = non supporté
Unsigned 16
Rw
100 (0X64)
0 = Inactif
Min= 4 & Max=65535 avec unité = 1ms
1
0
1
12
ID Vendeur
1
Toujours ZERO
Unsigned 8
2
1800h
0x00
Unsigned 8
1014h
1200h
Ro
Enregistrer tous les
paramètres
1
1018h
Unsigned 8
COB-ID Client à Serveur
(Rx)
COB-ID Serveur à Serveur (Tx)
1er Paramètre
Transmission PDO
85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA
Index
SousIndex
0
1
2
1802h
5
1A00h
0
1A02h
0
1
1
Nom
Paramètre
Tx PDO #2
COB-ID Trans PDO
Type de transmission
Trans PDO
Temporisation
événements
Trans
PDO- PARA
Type
Accès
Valeur par
défaut
Unsigned 8
Ro
5
Unsigned 32
Ro
380h + ID Noeud
Unsigned 8
Rw
254 (0xFE)
Unsigned 16
Rw
100 (0x64
Tx PDO [X] 0 Paramètre mapping
Nombre d'entrées
Unsigned 8
1er Objet mappé
Unsigned 32
Tx PDO [X] 2 Paramètre mapping
Nombre d'entrées
Unsigned 8
1er Objet mappé
Unsigned 32
Ro
Ro
Ro
Ro
Remarques
0x01...0xF0 = les sorties cycliques synchronisées ne sont mises à jour qu’après
"n" objets synchronisés.
n = 0x01 (1)...0xF0 (240)
0xFC non supporté
0xFD non supporté
0xFE = asynchrone
0xFF = non supporté
0= inactif
Min=4 & Max=65535 avec unité = 1ms
1
Longueur du câble indiquée dans Idx 6004
1
Etat CAM indiqué dans Idx 6300
0x60040020
0x63000108
Profil d'objets spécifique du fabricant
Cette section contient les index du profil spécifique du fabricant pour le transducteur.
Index
SousIndex
Nom
Type
Accès
Valeur par
défaut
Remarques
20F0h
0
Configuration de l’ID
du nœud
Unsigned 8
Rw
0x7F (=127d)
L’ID du nœud est utilisé pour accéder au
capteur dans le réseau CANopen
20F1h
0
Configuration de l’ID
du nœud
Unsigned 8
Rw
0x7F (=127d)
L’ID du nœud est utilisé pour accéder au
capteur dans le réseau CANopen
Une modification de l’ID du nœud n'est acceptée que si les entrées 20F0 et 20F1 contiennent la même valeur modifiée.
Les valeurs inférieures à 1/supérieures à 127 ne sont pas acceptées ; la configuration existante demeure donc valide.
Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour les valider (mettre le module
hors tension pendant un court moment).
Index
20F2h
20F3h
SousIndex
0
0
Nom
Configuration
de la vitesse de transmission
Configuration
de la vitesse de transmission
Type
Unsigned 8
Unsigned 8
Accès
Rw
Rw
Valeur par
défaut
0x03
(250 kBaud)
0x03
(250 kBaud)
Remarques
Vitesse de transmission du réseau
CAN
0 = 1000 kBauds
1 = 800 kBauds
2 = 500 kBauds
3 = 250 kBauds (par défaut)
4 = 125 kBauds
5 = 100 kBauds
6 = 50 kBauds
7 = 20 kBauds
Vitesse de transmission du réseau
CAN
0 = 1000 kBauds
1 = 800 kBauds
2 = 500 kBauds
3 = 250 kBauds (par défaut)
4 = 125 kBauds
5 = 100 kBauds
6 = 50 kBauds
7 = 20 kBauds
Une modification de la vitesse de transmission n'est acceptée que si les entrées 20F2 et 20F3 contiennent la même valeur
modifiée. Les valeurs supérieures à 7 ne sont pas acceptées; la configuration existante demeure donc valide.
Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour les valider (mettre le module
hors tension pendant un court moment).
85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA
13
Profil d'objets spécifique du fabricant
Cette section contient les index de profil spécifiques du fabricant pour le transducteur.
Index
SousIndex
4000h
4001h
Nom
Type
Accès
Valeur par
défaut
Remarques
Comportement Erreur
- PARA
Unsigned 8
Rw
1
Code d’erreur
Unsigned 8
Ro
0
0 : Pré-opérationnel,
1 : aucun changement d'état,
2 : bloqué Min=0 & Max=255
0 : pas d'erreur Min=0 & Max=255
Unsigned 8
Rw
0
0 : non activé,
1: activé Min=0 & Max=1
Unsigned 8
Rw
1
0:Big Endian;
1: Little Endian
NMT démarrage
automatique après mise
sous tension - PARA
5000h
PDO coding
used-PARA
5001h
Profil d'objets spécifique du fabricant (selon CiA DS-406)
Cette section contient les index de profil spécifiques du fabricant pour le transducteur utilisé en tant que CODEUR LINEAIRE.
Index
6000h
6002h
SousIndex
0
0
Nom
Paramètres
opérationnels -PARA
Plage de mesure totale
Type
Unsigned 16
Accès
Ro
Valeur par
défaut
0x00 (0d)
Unsigned 32
Ro
-
0
Valeur de préréglage
Unsigned 32
Rw
0x00 (0d)
6004h
0
Valeur de position
Unsigned 32
Ro
-
Rw
0x000003E8
(1000d)
103 nm
0
Pas de mesure
Contient les fonctions pour le séquencement
du code, le contrôle du diagnostic et la gestion de la fonction de mise à l’échelle. (*)
Fonctions optionnelles NON actives pour les
versions standard (toujours 0x00).
6003h
6005h
Remarques
Unsigned 32
Plage de mesure par pas de 10mm.
Exemple :
Plage de mesure 8.000 mm
Plage de mesure totale = 0x0320 (800d)
La fonction de préréglage supporte l'adaptation du point zéro du GSF au point zéro
mécanique du système.
La valeur de position de sortie est configurée
dans le paramètre "Valeur de préréglage" et
l'offset par rapport à la valeur de position est
calculé et mémorisé dans le GSF.
L’objet 6004H "Valeur de position" définit la
valeur de position de sortie pour les objets de
communication 1800h.
Le paramètre „Linear encoder measuring
step settings“ définit le pas de mesure pour la
valeur de position.
103 … 106 nm
Cette section contient les index de profil spécifiques du fabricant pour le transducteur utilisé en tant que CAM ( CAME fonctions optionnelles NON actives dans les versions standard)
Index
6300h
6301h
14
SousIndex
0
0
Nom
Registre d’états des
cames
Registre d’états des
cames
Type
Unsigned 8
Unsigned 8
Accès
Ro
Rw
Valeur par
défaut
Remarques
0x00 (0d)
Le paramètre "registre d’états des cames"
définit le bit de status de la came dans le canal Came. Le bit de status à 1 définit "Came
active".
Le bit de status à 0 définit "Came inactive". Si
le bit de polarité de la came est programmé
(voir l'index 6302h), l'état courant de la came
sera inversé.
0x00 (0d)
Chaque Registre des cames actives contient
l'état de calcul d'un maximum de 8 cames
pour un canal de position. Si le bit d’activation
est à 1, l’état de la came sera calculé par l’appareil.. Dans les autres cas, l’état de la came
correspondante sera toujours mis à 0.
85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA
Index
SousIndex
Nom
Type
Accès
Valeur par
défaut
6302h
0
Registre de polarité
des cames
Unsigned 8
Rw
0x00 (0d)
6310h
0
Came 1 – Limite basse
Unsigned 32
Rw
0x00 (0d)
6311h
0
Came 2 – Limite basse
Unsigned 32
Rw
0x00 (0d)
6312h
0
Came 3 – Limite basse
Unsigned 32
Rw
0x00 (0d)
6313h
0
Came 4 – Limite basse
Unsigned 32
Rw
0x00 (0d)
6314h
0
Came 5 – Limite basse
Unsigned 32
Rw
0x00 (0d)
6315h
0
Came 6 – Limite basse
Unsigned 32
Rw
0x00 (0d)
6316h
0
Came 7 – Limite basse
Unsigned 32
Rw
0x00 (0d)
6317h
0
Came 8 – Limite basse
Unsigned 32
Rw
0x00 (0d)
6320h
0
Came 1 – Limite haute
Unsigned 32
Rw
0x00 (0d)
6321h
0
Came 2 – Limite haute
Unsigned 32
Rw
0x00 (0d)
6322h
0
Came 3 – Limite haute
Unsigned 32
Rw
0x00 (0d)
6323h
0
Came 4 – Limite haute
Unsigned 32
Rw
0x00 (0d)
6324h
0
Came 5 – Limite haute
Unsigned 32
Rw
0x00 (0d)
6325h
0
Came 6 – Limite haute
Unsigned 32
Rw
0x00 (0d)
6326h
0
Came 7 – Limite haute
Unsigned 32
Rw
0x00 (0d)
6327h
0
Came 8 – Limite haute
Unsigned 32
Rw
0x00 (0d)
85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA
Remarques
Chaque registre de polarité des cames
contient les paramètres de la polarité actuelle
d'un maximum de 8 cames pour un canal de
position. Si le bit de polarité est à 1, l’état de la
came d’une came active sera signalé en programmant à 0 le bit correspondant de l'état de
la came. Dans les autres cas, l’état de la came
correspondante ne sera pas inversé.
Chaque came limite basse contient le point
de commutation pour la limite inférieure de
réglage d'un maximum de 8 cames pour un
canal de position.
Chaque came limite basse contient le point
de commutation pour la limite inférieure de
réglage d'un maximum de 8 cames pour un
canal de position.
Chaque came limite basse contient le point
de commutation pour la limite inférieure de
réglage d'un maximum de 8 cames pour un
canal de position.
Chaque came limite basse contient le point
de commutation pour la limite inférieure de
réglage d'un maximum de 8 cames pour un
canal de position.
Chaque came limite basse contient le point
de commutation pour la limite inférieure de
réglage d'un maximum de 8 cames pour un
canal de position.
Chaque came limite basse contient le point
de commutation pour la limite inférieure de
réglage d'un maximum de 8 cames pour un
canal de position.
Chaque came limite basse contient le point
de commutation pour la limite inférieure de
réglage d'un maximum de 8 cames pour un
canal de position.
Chaque came limite basse contient le point
de commutation pour la limite inférieure de
réglage d'un maximum de 8 cames pour un
canal de position.
Chaque came limite haute contient le point
de commutation pour la limite supérieure de
réglage d'un maximum de 8 cames pour un
canal de position.
Chaque came limite haute contient le point
de commutation pour la limite supérieure de
réglage d'un maximum de 8 cames pour un
canal de position.
Chaque came limite haute contient le point
de commutation pour la limite supérieure de
réglage d'un maximum de 8 cames pour un
canal de position.
Chaque came limite haute contient le point
de commutation pour la limite supérieure de
réglage d'un maximum de 8 cames pour un
canal de position.
Chaque came limite haute contient le point
de commutation pour la limite supérieure de
réglage d'un maximum de 8 cames pour un
canal de position.
Chaque came limite haute contient le point
de commutation pour la limite supérieure de
réglage d'un maximum de 8 cames pour un
canal de position.
Chaque came limite haute contient le point
de commutation pour la limite supérieure de
réglage d'un maximum de 8 cames pour un
canal de position.
Chaque came limite haute contient le point
de commutation pour la limite supérieure de
réglage d'un maximum de 8 cames pour un
canal de position.
15
SousIndex
Index
Nom
Type
Valeur par
défaut
Accès
6330h
0
CAM 1 – HYSTERESIS
Unsigned 32
Rw
0x00 (0d)
6331h
0
CAM 2 – HYSTERESIS
Unsigned 32
Rw
0x00 (0d)
6332h
0
CAM 3 – HYSTERESIS
Unsigned 32
Rw
0x00 (0d)
6333h
0
CAM 4 – HYSTERESIS
Unsigned 32
Rw
0x00 (0d)
6334h
0
CAM 5 – HYSTERESIS
Unsigned 32
Rw
0x00 (0d)
6335h
0
CAM 6 – HYSTERESIS
Unsigned 32
Rw
0x00 (0d)
6336h
0
CAM 7 – HYSTERESIS
Unsigned 32
Rw
0x00 (0d)
6337h
0
CAM 8 – HYSTERESIS
Unsigned 32
Rw
0x00 (0d)
Remarques
Chaque Cam_HYSTERESIS_channel contient le paramètre de délai des points de commutation pour un maximum de 8 cames pour
un canal de position.
Pour la description des fonctions Hystérésis,
voir ci-après.
Chaque Cam_HYSTERESIS_channel contient le paramètre de délai des points de commutation pour un maximum de 8 cames pour
un canal de position.
Pour la description des fonctions Hystérésis,
voir ci-après.
Chaque Cam_HYSTERESIS_channel contient le paramètre de délai des points de commutation pour un maximum de 8 cames pour
un canal de position.
Pour la description des fonctions Hystérésis,
voir ci-après.
Chaque Cam_HYSTERESIS_channel contient le paramètre de délai des points de commutation pour un maximum de 8 cames pour
un canal de position.
Pour la description des fonctions Hystérésis,
voir ci-après.
Chaque Cam_HYSTERESIS_channel contient le paramètre de délai des points de commutation pour un maximum de 8 cames pour
un canal de position.
Pour la description des fonctions Hystérésis,
voir ci-après.
Chaque Cam_HYSTERESIS_channel contient le paramètre de délai des points de commutation pour un maximum de 8 cames pour
un canal de position.
Pour la description des fonctions Hystérésis,
voir ci-après.
Chaque Cam_HYSTERESIS_channel contient le paramètre de délai des points de commutation pour un maximum de 8 cames pour
un canal de position.
Pour la description des fonctions Hystérésis,
voir ci-après.
Chaque Cam_HYSTERESIS_channel contient le paramètre de délai des points de commutation pour un maximum de 8 cames pour
un canal de position.
Pour la description des fonctions Hystérésis,
voir ci-après.
Ro = le paramètre peut être uniquement lu
Rw = le paramètre peut être lu et écrit
Wo = le paramètre peut être uniquement écrit
(*) Paramètres opérationnels (Objet 0x6000)
Bit
15
Bit
14
Bit
13
Bit
12
Bit
11
Bit
10
Bit
9
Bit
8
Bit
7
Bit
6
Bit
5
Bit
4
Bit
3
Bit
2
Bit
1
Bit
0
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
MD
SF
-
-
MSB
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
LSB
MD
SF
16
= 0/1 Direction de la mesure HAUT/BAS
= 0/1 Fonction de mise à l’échelle DESACTIVEE/ACTIVEE
85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA
GSF Fonction Cames (fonctions optionnelles NON actives dans les versions standard)
Chaque came possède des paramètres pour les points minimum/maximum de commutation et le réglage de l'hystérésis sur
les points de commutation. Possible utilisation des came et des points de commutation :
CAM Active
CAM Inactive
Limite Basse Limte Haute
Position
Limite Basse Limte Haute
Position
Limite Basse Limte Haute
Position
CAM Active
CAM Inactive
CAM Active
CAM Inactive
CAM Active
CAM Inactive
Limite Basse
Position
CAM Active
CAM Inactive
Limite Basse
CAM Active
Hystérésis
Position
Hystérésis
CAM Inactive
Limite Basse
85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA
Limte Haute
Position
17
14. LED d’état
La LED bicolore d’état intégrée signale l’état récent du dispositif (LED allumée en vert) ainsi que les éventuelles erreurs de
communication CAN (LED allumée en rouge).
La couleur et la fréquence de clignotement de la LED varient en fonction des différents états du dispositif, comme indiqué
dans le tableau suivant.
LED d’état
LED de fonctionnement
LED d’erreur
LED de fonctionnement
État LED
Description
Eteinte
Pas d’alimentation
Clignotante
Le dispositif est en mode Pré-opérationnel
Clignotement simple
Le dispositif est à l’Arrêt
Allumée
Le dispositif est en mode Opérationnel
État LED
Description
Eteinte
Le dispositif est en marche
Clignotement simple
Limite d’avertissement CAN atteinte
Allumée
Le dispositif est en mode Bus-Off
Allumée en rouge/vert
Angles limites atteints (110% FS ou ± 87°)
Légende
= LED verte éteinte
= LED verte allumée
= LED rouge éteinte
= LED rouge allumée
= LED rouge et verte allumées simultanément
= LED verte clignotante (200 ms ON/OFF)
= LED verte clignotement simple (500 ms ON/OFF)
18
85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA
15. EXEMPLES DE COMMUNICATION
EXEMPLE 1
Comment modifier la vitesse de transmission de 250 (paramètre courant) à 500 kbauds
Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets du dispositif. Ces entrées pouvant
contenir des données de dimensions et de types arbitraires, le SDO peut être utilisé pour transférer de multiples ensembles
de données depuis un client vers un serveur, et inversement.
Structure de la requête-SDO en provenance du Maître
COB-ID
DLC
Octet 1
600+ID Noeud
8
CMD
Octet 2
Octet 3
Index
Octet 4
Octet 5
Sous-index
Data
Octet 6
Octet 7
Octet 8
Octet 6
Octet 7
Octet 8
CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données :
23 hex Envoi de données à 4 octets (les octets 5...5 contiennent une valeur à 32 bits)
2B hex Envoi de données à 2 octets (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits)
2F hex Envoi de données à 1 octet (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits)
Structure de la réponse-SDO en provenance de l'Esclave
COB-ID
DLC
Octet 1
580+ID Noeud
8
CMD
Octet 2
Octet 3
Index
Octet 4
Octet 5
Sous-index
Data
RES Réponse de l’Esclave :
60 hex Données envoyées avec succès
80 hex Erreur,
Toute modification de la vitesse de transmission n’est acceptée que si les entrées 0x20F2 et 0x20F3 contiennent la même valeur
modifiée.
Pour modifier la vitesse de transmission de 250kBauds (0x03) à 500 kBauds (0x02), écrire un premier SDO (dans l’exemple, ID Nœud
= 0x7F).
ID
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
67Fh
2Fh
F2h
20h
00h
02h
00h
00h
00h
Toute modification de la vitesse de transmission n’est acceptée que si les entrées 0x20F2 et 0x20F3 contiennent la même valeur
modifiée.
Pour modifier la vitesse de transmission de 250kBauds (0x03) à 500 kBauds (0x02), écrire un deuxième SDO (dans l’exemple,
ID Nœud = 0x7F).
ID
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
67Fh
2Fh
F3h
20h
00h
02h
00h
00h
00h
Objet:
20F2h
20F3h
0
0
Réglage de la
vitesse de
transmission
Réglage de la
vitesse de
transmission
Unsigned 8
Unsigned 8
85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA
Rw
Rw
0x03
(250 kBaud)
Vitesse de transmission du réseau CAN
0 = 1000 kBauds
1 = 800 kBauds
2 = 500 kBauds
3 = 250 kBauds (par défaut)
4 = 125 kBauds
5 = 100 kBauds
6 = 50 kBauds
7 = 20 kBauds
0x03
(250 kBaud)
Vitesse de transmission du réseau CAN
0 = 1000 kBauds
1 = 800 kBauds
2 = 500 kBauds
3 = 250 kBauds (par défaut)
4 = 125 kBauds
5 = 100 kBauds
6 = 50 kBauds
7 = 20 kBauds
19
Les vitesses de transmissions supportées sont énumérées dans le tableau suivant:
Octet5
Vitesse de
transmission
07h
20 kBaud
06h
50 kBaud
05h
100 kBaud
04h
125 kBaud
03h
250 kBbaud
02h
500 kBbaud
01h
800 kBbaud
00h
1000 kBbaud
La réponse après mémorisation correcte est:
ID
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
5FFh
60h
F2h
20h
00h
00h
00h
00h
00h
ID
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
5FFh
60h
F3h
20h
00h
00h
00h
00h
00h
et
NOTE IMPORTANTE :
La modification de la vitesse de transmission n’est prise en compte que lorsque les entrées 0x20F2 et 0x20F3 contiennent la même valeur modifiée. Les valeurs supérieures à 7 ne sont pas acceptées ; la configuration existante demeure
donc valide. Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour les valider
(mettre le module hors tension pendant un court moment).
20
85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA
EXEMPLE 2
Comment modifier l'ID Nœud de 0x7Fh (127d) (paramètre courant) à 0x06h (6d)
Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets du dispositif. Ces entrées pouvant
contenir des données de dimensions et de types arbitraires, le SDO peut être utilisé pour transférer de multiples ensembles
de données depuis un client vers un serveur, et inversement.
Structure de la requête-SDO en provenance du Maître
COB-ID
DLC
Octet 1
600+Nodo-ID
8
CMD
Octet 2
Octet 3
Index
Octet 4
Octet 5
Sous-Index
Data
Octet 6
Octet 7
Octet 8
Octet 6
Octet 7
Octet 8
CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données :
23 hex Envoi de données à 4 octets (les octets 5...5 contiennent une valeur à 32 bits)
2B hex Envoi de données à 2 octets (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits)
2F hex Envoi de données à 1 octet (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits)
COB-ID
DLC
Octet 1
580+Nodo-ID
8
CMD
Octet 2
Octet 3
Index
Octet 4
Octet 5
Sous-Index
Data
RES Réponse de l’Esclave :
60 hex Données envoyées avec succès
80 hex Erreur,
Toute modification de la vitesse de transmission n’est acceptée que si les entrées 0x20F2 et 0x20F1 contiennent la même valeur modifiée.
Pour modifier l’ID Nœud de 127 (0x7F) à 6 (0x06), écrire un premier SDO (dans l’exemple, ID Nœud = 0x7F).
ID
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
67Fh
2Fh
F0h
20h
00h
06h
00h
00h
00h
Toute modification de la vitesse de transmission n’est acceptée que si les entrées 0x20F2 et 0x20F1 contiennent la
même valeur modifiée.
Pour modifier l’ID Nœud de 127 (0x7F) à 6 (0x06), écrire un premier SDO (dans l’exemple, ID Nœud = 0x7F).
ID
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
67Fh
2Fh
F1h
20h
00h
06h
00h
00h
00h
Objet:
20F0h
0
Réglage de l’ID du Nœud
Unsigned 8
Rw
0x7F
(= 127d)
L’ID du Nœud est utilisé pour accéder au capteur
dans le réseau CANopen
20F1h
0
Réglage de l’ID du Nœud
Unsigned 8
Rw
0x7F
(= 127d)
L’ID du Nœud est utilisé pour accéder au capteur
dans le réseau CANopen
Les ID-Nœuds supportés sont compris entre 0x01 et 0x7F.
ID
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
5FFh
60h
F0h
20h
00h
00h
00h
00h
00h
ID
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
5FFh
60h
F1h
20h
00h
00h
00h
00h
00h
et
NOTE IMPORTANTE :
La modification de l’ID du Nœud n’est prise en compte que lorsque les entrées 0x20F0 et 0x20F1 contiennent la même
valeur modifiée. Les valeurs inférieures à 1/supérieures à 127 ne sont pas acceptées ; la configuration existante demeure
donc valide. Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour les valider
(mettre le module hors tension pendant un court moment).
85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA
21
EXEMPLE 3
Comment modifier le PDO rate (Intervalle de temps) de 100 (paramètre courant) à 20 ms
Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets du dispositif. Ces entrées pouvant
contenir des données de dimensions et de types arbitraires, le SDO peut être utilisé pour transférer de multiples ensembles
de données depuis un client vers un serveur, et inversement.
Structure de la requête-SDO en provenance du Maître
COB-ID
DLC
Octet 1
600+ID Noeud
8
CMD
Octet 2
Octet 3
Index
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Sous-index
Data
Data
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Sous-index
Data
Data
Octet 7
Octet 8
Octet 7
Octet 8
CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données :
23 hex Envoi de données à 4 octets (les octets 5...5 contiennent une valeur à 32 bits)
2B hex Envoi de données à 2 octets (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits)
2F hex Envoi de données à 1 octet (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits)
Structure de la réponse-SDO en provenance de l'Esclave
COB-ID
DLC
Octet 1
580+ID Noeud
8
CMD
Octet 2
Octet 3
Index
RES Réponse de l’Esclave :
60 hex Données envoyées avec succès
80 hex Erreur,
Pour modifier la fréquence PDO de 100 ms (0x64) à 20 ms (0x14), écrire (dans l’exemple, ID Nœud = 0x7F).
ID
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
67Fh
2Bh
00h
18h
05h
14h
00h
00h
00h
Objet:
1800h
0
Paramètre du 1er Transmit
PDO
Unsigned 8
Ro
1
COB-ID
Unsigned 32
Ro
180h+
ID Nœud
2
Type de transmission
Unsigned 8
Rw
254
Transmission Asynchrone
3
Temps d’inhibition
Unsigned 16
Ro
0
Min=0 & Max=65535
avec unité = 1ms
4
Réservé
//
//
5
Temporisation
Unsigned 16
Rw
100 (64h)
Min=0 & Max=65535
avec unité = 1ms
La réponse après mémorisation correcte est:
ID
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
5FFh
60h
00h
18h
05h
00h
00h
00h
00h
Pour enregistrer la fonctionnalité, écrire la commande "SAVE", comme indiqué ci-après:
Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x7F)
22
ID
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
67Fh
23h
10h
10h
01h
73h
61h
76h
65h
85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA
Note : la commande "SAVE" consiste à envoyer le code:
73h
Où:
73h
61h
76h
65h
=
=
=
=
ASCII
ASCII
ASCII
ASCII
61h
code
code
code
code
76h
65h
“s”
“a”
“v”
“e”
La réponse après mémorisation correcte est:
ID
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
5FFh
60h
10h
10h
01h
00h
00h
00h
00h
NOTE IMPORTANTE:
Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles valeurs
(mettre le module hors tension pendant un court moment).
85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA
23
EXEMPLE 4
Comment activer un NMT démarrage automatique après mise sous tension
(le PDO sera transmis automatiquement après la mise sous tension))
Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets du dispositif. Ces entrées pouvant
contenir des données de dimensions et de types arbitraires, le SDO peut être utilisé pour transférer de multiples ensembles
de données depuis un client vers un serveur, et inversement.
Structure de la requête-SDO en provenance du Maître
COB-ID
DLC
Octet 1
600+ID Noeud
8
CMD
Octet 2
Octet 3
Index
Octet 4
Octet 5
Sous-index
Data
Octet 6
Octet 7
Octet 8
Octet 6
Octet 7
Octet 8
CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données :
23 hex Envoi de données à 4 octets (les octets 5...5 contiennent une valeur à 32 bits)
2B hex Envoi de données à 2 octets (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits)
2F hex Envoi de données à 1 octet (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits)
Structure de la réponse-SDO en provenance de l'Esclave
COB-ID
DLC
Octet 1
580+ID Noeud
8
CMD
Octet 2
Octet 3
Index
Octet 4
Octet 5
Sous-index
Data
RES Réponse de l’Esclave :
60 hex Données envoyées avec succès
80 hex Erreur,
Pour activer NMT Start automatique après la mise sous tension, écrire (dans l’exemple, ID Nœud = 0x7F).
ID
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
67Fh
2Fh
00h
50h
00h
01h
00h
00h
00h
Objet:
Un NMT démarrage automatique
après mise sous tension - PARA
5000h
Unsigned 8
Rw
1
0: non activé - 1: activé
Min=0 & Max=1
La réponse après mémorisation correcte est :
ID
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
5FFh
60h
00h
50h
00h
00h
00h
00h
00h
Pour enregistrer la fonctionnalité, écrire la commande "SAVE", comme indiqué ci-après :
Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x7F)
ID
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
67Fh
23h
10h
10h
01h
73h
61h
76h
65h
Note : la commande "SAVE" consiste à envoyer le code :
73h
Où :
73h =
61h =
76h =
65h =
24
ASCII
ASCII
ASCII
ASCII
61h
code
code
code
code
76h
65h
“s”
“a”
“v”
“e”
85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA
La réponse après mémorisation correcte est:
ID
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
5FFh
60h
10h
10h
01h
00h
00h
00h
00h
NOTE IMPORTANTE:
Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles valeurs
(mettre le module hors tension pendant un court moment).
85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA
25
EXEMPLE 5
Comment prédéfinir la valeur de position (via l'objet 0x6003.0) à 0,0 mm
La valeur "Valeur de Préréglage" (objet 0x6003,0) impacte sur l'affichage de la Valeur de Position. La valeur saisie dans
"Valeur de préréglage" rectifie immédiatement la valeur mesurée par la cellule du capteur au moment prédéfini. Parmi les
applications les plus courantes, on retiendra la compensation des erreurs d'affichage, dues au montage (par exemple, la
mise à zéro du capteur).
Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets Ces entrées pouvant contenir des
données de dimensions arbitraires et de type SDO, elles peuvent être utilisées pour transférer de multiples données de configuration depuis un client vers un serveur, et inversement.
Structure de la requête-SDO en provenance du Maître
COB-ID
DLC
Octet 1
600+ID Noeud
8
CMD
Octet 2
Octet 3
Index
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
Sous-index
Data
Data
Data
Data
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
Sous-index
Data
Data
Data
Data
CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données :
23 hex Envoi de données à 4 octets (les octets 5...5 contiennent une valeur à 32 bits)
2B hex Envoi de données à 2 octets (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits)
2F hex Envoi de données à 1 octet (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits)
Structure de la réponse-SDO en provenance de l'Esclave
COB-ID
DLC
Octet 1
580+ID Noeud
8
CMD
Octet 2
Octet 3
Index
RES Réponse de l’Esclave :
60 hex Données envoyées avec succès
80 hex Erreur,
Prenons la valeur de lecture actuelle (ID Nœud = 0x7F):
ID
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
1FFh
05h
01h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Valeur de la position :
Octet
Octet
Octet
Octet
1 (LSB)
2
3
4 (MSB)
=
=
=
=
05h
01h
00h
00h
Valeurs de position = 00000105h au chiffre décimal 261d (paliers de mesure 1 mm) = 261 mm
Pour configurer une valeur de lecture 0mm, écrire (dans l’exemple, ID Nœud = 0x7F) :
ID
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
67Fh
23h
03h
60h
00h
05h
01h
00h
00h
Objet:
6003h
26
0
Valeur
prédéfinie
Unsigned 32
Rw
0x00
(0d)
La fonction de préréglage supporte l'adaptation du
point zéro du GSF au point zéro mécanique du système (user offset).
85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA
La réponse après mémorisation correcte est:
ID
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
5FFh
60h
03h
60h
00h
00h
00h
00h
00h
Pour enregistrer la fonctionnalité, écrire la commande "SAVE":
Ecrire (dans l'exemple, ID-Nœud = 0x7F)
ID
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
67Fh
23h
10h
10h
01h
73h
61h
76h
65h
Note : la commande "SAVE" consiste à envoyer le code:
73h
Où :
73h =
61h =
76h =
65h =
ASCII
ASCII
ASCII
ASCII
61h
code
code
code
code
76h
65h
“s”
“a”
“v”
“e”
La réponse après mémorisation correcte est :
ID
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
5FFh
60h
10h
10h
01h
00h
00h
00h
00h
NOTE IMPORTANTE :
Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles valeurs
(mettre le module hors tension pendant un court moment).
85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA
27
EXEMPLE 6
Comment lancer la commande RESTORE
Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets. Ces entrées pouvant contenir des
données de dimensions arbitraires et de type SDO, elles peuvent être utilisées pour transférer de multiples données de configuration depuis un client vers un serveur, et inversement.
Structure de la requête-SDO en provenance du Maître
COB-ID
DLC
Octet 1
600+ID Noeud
8
CMD
Octet 2
Octet 3
Index
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
Sous-index
Data
Data
Data
Data
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
Sous-index
Data
Data
Data
Data
CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données :
23 hex Envoi de données à 4 octets (les octets 5...5 contiennent une valeur à 32 bits)
2B hex Envoi de données à 2 octets (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits)
2F hex Envoi de données à 1 octet (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits)
Structure de la réponse-SDO en provenance de l'Esclave
COB-ID
DLC
Octet 1
580+ID Noeud
8
RES
Octet 2
Octet 3
Index
RES Réponse de l’Esclave :
60 hex Données envoyées avec succès
80 hex Erreur,
Pour rétablir tous les paramètres par défaut, écrire (dans l’exemple, ID Nœud = 0x7F) :
ID
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
67Fh
23h
11h
10h
01h
6Ch
6Fh
61h
64h
Objet:
1011h
1
Charger tous les
paramètres
Unsigned 8
"load" (0x64616F6C) pour rétablir tous les paramètres (objets avec repère PARA et LSS-PARA).
Wo
La réponse après mémorisation correcte est:
ID
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
5FFh
60h
11h
10h
01h
00h
00h
00h
00h
NOTE IMPORTANTE :
Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles valeurs
(mettre le module hors tension pendant un court moment).
28
85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA
EXEMPLE 7
Comment exclure la transmission asynchrone (TPDO asynchrone inactif)
Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets. Ces entrées pouvant contenir des
données de dimensions arbitraires et de type SDO, elles peuvent être utilisées pour transférer de multiples données de configuration depuis un client vers un serveur, et inversement.
Structure de la requête-SDO en provenance du Maître
COB-ID
DLC
Octet 1
600+ID Noeud
8
CMD
Octet 2
Octet 3
Index
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Sous-index
Data
Data
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
Octet 7
Octet 8
CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données :
23 hex Envoi de données à 4 octets (les octets 5...5 contiennent une valeur à 32 bits)
2B hex Envoi de données à 2 octets (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits)
2F hex Envoi de données à 1 octet (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits)
Structure de la réponse-SDO en provenance de l'Esclave
COB-ID
DLC
Octet 1
580+ID Noeud
8
RES
Octet 2
Octet 3
Index
Octet 4
Sous-index
RES Réponse de l’Esclave :
60 hex Données envoyées avec succès
80 hex Erreur,
Pour exclure la transmission asynchrone, écrire le SDO (dans l’exemple, ID Nœud = 0x7F) :
ID
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
67Fh
2Bh
00h
18h
05h
00h
00h
00h
00h
Objet:
1800h
0
1st paramètre PDO
transmis
Unsigned 8
Ro
1
COB-ID Trans PDO
Unsigned 32
Ro
180h + ID Noeud
2
Type Transmission
Trans PDO - PARA
Unsigned 8
Rw
254 (0xFE)
0x01...0xF0=les
sorties
cycliques synchronisées
ne sont mises à jour qu’après "n" objets synchronisés.
n = 0x01 (1) ... 0xF0 (240)
0xFC non supporté
0xFD non supporté
0xFE = asynchrone
0xFF = non supporté
5
Temps de transmission des évènements
PDO- PARA
Unsigned 16
Rw
100 (0x64)
0 = Inactif
Min= 4 & Max=65535 avec
unité = 1ms
La réponse après mémorisation correcte est:
ID
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
5FFh
60h
00h
18h
05h
00h
00h
00h
00h
85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA
29
Pour enregistrer la fonctionnalité, écrire la commande "SAVE" :
Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x7F)
ID
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
67Fh
23h
10h
10h
01h
73h
61h
76h
65h
Note: la commande "SAVE" consiste à envoyer le code:
73h
Où:
73h
61h
76h
65h
=
=
=
=
ASCII
ASCII
ASCII
ASCII
61h
code
code
code
code
76h
65h
“s”
“a”
“v”
“e”
La réponse après mémorisation correcte est:
ID
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
5FFh
60h
10h
10h
01h
00h
00h
00h
00h
NOTE IMPORTANTE :
Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles valeurs
(mettre le module hors tension pendant un court moment).
30
85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA
EXEMPLE 8
Comment habiliter la Transmission Synchrone (TPDO synchrone actif après le 1er message sync)
Le Service Data Object (SDO) permet d'accéder aux entrées du Dictionnaire d'Objets. Ces entrées pouvant contenir des
données de dimensions arbitraires et de type SDO, elles peuvent être utilisées pour transférer de multiples données de configuration depuis un client vers un serveur, et inversement.
Structure de la requête-SDO en provenance du Maître
COB-ID
DLC
Octet 1
600+ID Noeud
8
CMD
Octet 2
Octet 3
Index
Octet 4
Octet 5
Sous-index
Data
Octet 6
Octet 7
Octet 8
Octet 6
Octet 7
Octet 8
CMD détermine la direction de transfert des données et la taille de l’objet de données :
23 hex Envoi de données à 4 octets (les octets 5...5 contiennent une valeur à 32 bits)
2B hex Envoi de données à 2 octets (les octets 5 et 6 contiennent une valeur à 16 bits)
2F hex Envoi de données à 1 octet (l’octet 5 contient une valeur à 8 bits)
Structure de la réponse-SDO en provenance de l'Esclave
COB-ID
DLC
Octet 1
580+ID Noeud
8
RES
Octet 2
Octet 3
Index
Octet 4
Octet 5
Sous-index
RES Réponse de l’Esclave :
60 hex Données envoyées avec succès
80 hex Erreur,
Pour habiliter la transmission synchrone avec le TPDO actif après le 1er message sync, écrire le SDO (dans
l’exemple, ID Nœud = 0x7F) :
ID
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
67Fh
2Fh
00h
18h
02h
01h
00h
00h
00h
Objet:
1800h
0
1st paramètre PDO
transmis
Unsigned 8
Ro
1
COB-ID Trans PDO
Unsigned 32
Ro
180h + ID Noeud
2
Type Transmission
Trans PDO - PARA
Unsigned 8
Rw
254 (0xFE)
0x01...0xF0=les sorties
cycliques synchronisées
ne sont mises à jour qu’après "n" objets synchronisés.
n = 0x01 (1) ... 0xF0 (240)
0xFC non supporté
0xFD non supporté
0xFE = asynchrone
0xFF = non supporté
5
Temps de transmission des évènements
PDO-PARA
Unsigned 16
Rw
100 (0x64)
0 =Inactif
Min= 4 & Max=65535 avec
unité = 1ms
La réponse après mémorisation correcte est:
ID
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
5FFh
60h
00h
18h
02h
00h
00h
00h
00h
85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA
31
Pour enregistrer la fonctionnalité, écrire la commande "SAVE" :
Ecrire (dans l'exemple, ID Nœud = 0x7F)
ID
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
67Fh
23h
10h
10h
01h
73h
61h
76h
65h
Note: la commande "SAVE" consiste à envoyer le code :
73h
Où:
73h
61h
76h
65h
=
=
=
=
ASCII
ASCII
ASCII
ASCII
61h
code
code
code
code
76h
65h
“s”
“a”
“v”
“e”
La réponse après mémorisation correcte est:
ID
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
5FFh
60h
10h
10h
01h
00h
00h
00h
00h
NOTE IMPORTANTE :
Après avoir configuré les nouvelles entrées, il est nécessaire d'effectuer une réinitialisation pour acquérir les nouvelles valeurs
(mettre le module hors tension pendant un court moment).
GEFRAN spa
via Sebina, 74 - 25050 PROVAGLIO D’ISEO (BS) - ITALIA
tel. 0309888.1 - fax. 0309839063 Internet: http://www.gefran.com
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85204B_GSF-CANopen_Operative Manual_03-2019_FRA
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