Bosch Rexroth 1070066081 Servodyn-D RSU Contrôle de sécurité redondant Manuel utilisateur
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Antriebs- und Steuerungstechnik Servodyn-D RSU Contrôle de sécurité redondant Version 101 Servodyn-D RSU Contrôle de sécurité redondant 1070 066 081-101 (99.10) F 1999 Imprimé à Erbach, Allemagne Tous droits réservés par Robert Bosch GmbH, y compris en cas de dépôts de droits de protection. Tous droits d’utilisation, de reproduction et de transmission réservés. Droits de protection 10.– DM Table des matières V Table des matières page 1070 066 081-101 (99.10) F 1 Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1–1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 Utilisation conforme à la destination . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Personnel qualifié . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Consignes de sécurité sur les composants de la commande . . Panneaux et symboles d’avertissement dans la présente notice Consignes de sécurité applicables au produit décrit . . . . . . . . . . Documentation, version et marques de fabrique . . . . . . . . . . . . . 1–1 1–2 1–3 1–4 1–5 1–7 2 Normes importantes au niveau de la sécurité . . . 2–1 3 Application technique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–1 3.1 3.2 3.2.1 3.2.2 3.3 Arrêt de marche sécurisé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Protection contre un démarrage inattendu . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arrêt sécurisé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arrêt d’exploitation sécurisé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vitesse limitée de façon certaine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–1 3–1 3–1 3–2 3–2 4 Réalisation dans le système d’entraînement . . . . 4–1 4.1 4.2 4.2.1 4.2.2 4.2.3 4.2.4 Entrées/sorties importantes au plan de la sécurité . . . . . . . . . . . Mode de fonctionnement du contrôle sécurisé . . . . . . . . . . . . . . ARRET D’URGENCE (fonction) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode spécial avec controle de l’arrêt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode spécial avec contrôle d’arrêt et gâchette de porte de protection Mode spécial avec contrôle du régime . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4–2 4–3 4–3 4–5 4–7 4–9 5 Conditions de raccordement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5–1 5.1 5.2 5.3 5.4 Mise à la terre et compatibilité électromagnétique (CEM) . . . . . Raccordement au secteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Branchements de commande RSU sur le VM . . . . . . . . . . . . . . . Exemple de circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5–1 5–1 5–3 5–6 6 Caractéristiques et réglages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6–1 6.1 6.2 6.3 6.4 6.4.1 6.4.2 Réglages du RSU sur le VM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Réglages du RSU sur le DM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Limites des réglages du RSU sur le DM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemples de réglages de paramètres dans le DM . . . . . . . . . . . Axe linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Broche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6–1 6–2 6–5 6–5 6–5 6–6 7 Mise en garde contre les dangers résiduels . . . . . 7–1 7.1 7.2 Commande de broche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Servocommande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7–1 7–2 VI Table des matières 8 Mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8–1 8.1 8.2 8.3 8.4 8.5 Entrée des données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exploitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indice de modification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Messages par interface SERCOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Combinaison modules RSU et standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8–2 8–5 8–6 8–6 8–8 9 Test de réception . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9–1 9.1 9.2 9.2.1 9.2.2 9.2.3 9.3 Procédure de réception . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Check-list pour le test de réception . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonctions de sécurité dans le DM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction de sécurité dans le VM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonctions de sécurité testées en usine sur le VM . . . . . . . . . . . . Rapport de réception . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9–1 9–2 9–2 9–5 9–6 9–9 10 Composants importants au plan de la sécurité . . 10–1 A Annexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A–1 A.1 Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A–1 1070 066 081-101 (99.10) F Consignes de sécurité 1 1–1 Consignes de sécurité Veuiller lire le manuel d’utilisation avant de mettre en service le contrôle de sécurité redondant RSU de Servodyn-D. Garder ce manuel dans un endroit qui est accessible à tous les opérateurs. 1.1 Utilisation conforme à la destination La présente notice d’utilisation contient des indications nécessaires à une utilisation de l’appareil conforme à sa destination. Les convertisseurs d’entraînement décrits ont été développés, fabriqués, vérifiés et enregistrés conformément aux normes de sécurité. Si les directives de manipulation et les consignes techniques de sécurité décrites pour le projet à l’étude, pour le montage et l’exploitation conforme sont respectées, le produit ne s’assortit normalement d’aucun risque pour les personnes et le matériel. répondent aux exigences consignées dans la directive CEM (89/336/CEE, 93/68/CEE et 93/44/CEE) la norme de production CEM EN 61800-3 la directive sur les basses tensions (73/23/CEE) les normes harmonisées EN 50178 (VDE 0160) et EN 60146-1-1 (VDE 0558-11) ont été prévus pour fonctionner en environnement industriel (classe d’émissions A), c’est-à-dire Qu’ils ne sont pas directement raccordables au réseau public d’alimentation électrique basse tension. Qu’ils se raccordent via un transformateur au réseau électrique moyenne et haute tension. En zone habitative, en zones commerciales et industrielles ainsi que dans les entreprises de petite taille, les appareils de la classe A ne peuvent s’utiliser qu’à la condition qu’ils n’influent pas de manière inadmissible sur d’autres appareils. Il s’agit d’un équipement de classe A. En zone habitative, cet équipement peut engendrer des parasites-radio; dans ce cas, il pourra être exigé de l’exploitant qu’il prenne des mesures appropriées pour y remédier, et qu’il en assume le coût. Avant de faire entrer les convertisseurs d’entraînement en service, il faut s’assurer que la machine dans laquelle les convertisseurs ont été intégrés répond aux spécifications de la directive sur les machines (98/37/CE, 98/79/CE) et de la directive CEM (compatibilité électromagnétique) (89/336/CEE). Le fonctionnement impeccable et en toute sécurité du produit suppose un transport exécuté professionnellement, un stockage, une mise en place et un montage accomplis par des spécialistes, ainsi qu’une utilisation soignée. 1070 066 081-101 (99.10) F 1–2 1.2 Consignes de sécurité Personnel qualifié Le personnel qualifié doit détenir les profils de capacités décrits par le ZVEI et le VDMA. Voir le document Weiterbildung in der Automatisierungstechnik (Formation continue en technique d’automation) ZVEI et VDMA éditeurs Editions Maschinenbau Verlag Postfach 71 08 64 D-60498 Frankfurt Ce manuel s’adresse aux projeteurs d’entraînement et aux spécialistes d’entraînement. Cette catégorie de personnes a besoin de connaissances spéciales sur les prescriptions en matière de sécurité et de protection. Seul du personnel formé en conséquence peut effectuer la programmation, le démarrage, se charger de l’utilisation et de modifier les paramètres des programmes. Ce personnel doit être en mesure de reconnaître les dangers possibles que la programmation, les modifications de programme et d’une manière générale l’équipement mécanique, électrique ou électronique peuvent engendrer. Les interventions sur le matériel et le logiciel constituant nos produits, non décrites dans la présente notice d’utilisation, sont exclusivement réservées au personnel spécialisé Bosch. Des interventions inexpertes sur le matériel et le logiciel ou l’irrespect des avertissements figurant dans la présente notice d’utilisation ou apposés contre le produit peuvent engendrer des dommages corporels ou des dégâts matériels graves. Seuls des électrotechniciens, spécialisés selon IEV 826-09-01 et maîtrisant le contenu de ce manuel, sont habilités à installer les produits décrits et à effectuer dessus les opérations d’entretien prescrites. Il s’agit de personnes qui, en raison de leur formation spécialisée, de leurs connaissances, de leur expérience, et de leur maîtrise des normes concernées, sont à même de juger les travaux à effectuer et de discerner les risques possibles. pour avoir accompli plusieurs années d’activités dans un domaine comparable, détiennent le même niveau de connaissances que celui atteint au terme d’une formation spécialisée. Rappelez-vous à ce titre que nous offrons une vaste gamme de cours de formation. Notre centre de formation vous renseignera volontiers. Contactez-le par téléphone au +49 (6062) 78-258. 1070 066 081-101 (99.10) F Consignes de sécurité 1.3 1–3 Consignes de sécurité sur les composants de la commande Tension électrique dangereuse! Composant destructible par l’électricité statique! Avertissement, rayons lumineux dangeureux (émetteur LWL) ! Borne de terre PE Borne de terre générale 1070 066 081-101 (99.10) F 1–4 1.4 Consignes de sécurité Panneaux et symboles d’avertissement dans la présente notice TENSION ELECTRIQUE DANGEREUSE Nous employons ce symbole pour avertir de la présence d’une tension électrique dangereuse. Le respect imprécis ou l’irrespect de cette instruction peut entraîner des dommages corporels. DANGER Nous employons ce symbole lorsque le respect imprécis ou l’irrespect de certaines instructions peut entraîner des dommages corporels. ATTENTION Nous employons ce symbole lorsque le respect imprécis ou l’irrespect de certaines instructions peut entraîner des dégâts matériels ou endommager des fichiers informatiques. Nous employons ce symbole lorsque nous voulons attirer votre attention sur un point particulier. Ce symbole signifie que le texte décrit une activité que vous devez accomplir. 1070 066 081-101 (99.10) F Consignes de sécurité 1.5 1–5 Consignes de sécurité applicables au produit décrit DANGER Danger de mort engendré par un nombre insuffisant de dispositifs d’ARRET D’URGENCE! Ces dispositifs d’ARRET D’URGENCE doivent demeurer opérants et accessibles dans tous les modes de l’installation. Le déverrouillage d’un dispositif d’ARRET D’URGENCE ne doit jamais provoquer un redémarrage incontrôlé de l’installation. Vérifiez d’abord si la chaîne de dispositifs d’ARRET D’URGENCE fonctionne, ensuite seulement enclenchez l’installation. DANGER La monte d’équipements de rattrapage ou les modifications peuvent préjudicier à la sécurité des produits décrits. Les conséquences possibles: des dommages corporels, dégâts matériels ou environnementaux graves. Pour cette raison, la monte d’équipements de rattrapage ou la modifications de l’installation avec des équipements fournis par des fabricants tiers requiert préalablement l’autorisation de Bosch. DANGER Risque sanitaire posé par des composants électriques détruits. Ne détruisez jamais des composants incorporés. Eliminez réglementairement les composants détruits. DANGER Veuillez respecter les arrêtés municipaux, préfectoraux et les impératifs applicables spécifiquement à l’installation. Veillez à utiliser l’outillage, les dispositifs de levage et de transport conformément à leur destination, respectez les normes et dispositions applicables ainsi que les prescriptions préventives des accidents. TENSION ELECTRIQUE DANGEREUSE Sauf description contraire, les travaux d’entretien devront fondamentalement avoir lieu installation hors tension. L’installation devra être barrée d’accès/son interrupteur principal cadenassé pour empêcher tout réenclenchement soit involontaire, soit par des personnes non autorisées. S’il faut effectuer des mesures ou des contrôles sur l’installation en activité, ces travaux devront être réservés à des électrotechniciens. 1070 066 081-101 (99.10) F 1–6 Consignes de sécurité TENSION ELECTRIQUE DANGEREUSE Des tensions continues dangereuses, jusqu’à 375 V DC par rapport à la terre, sont présentes sur toutes les prises de puissance et prises pour circuits indirects! N’enclenchez les moteurs qu’une fois tous les capots protecteurs remis en place. Une fois le moteur déconnecté du secteur, attendez 5 minutes environ avant de retirer le capot protecteur, c’est le temps nécessaire aux condensateurs pour se décharger. Vérifier impérativement que le moteur se trouve hors tension! ATTENTION Vous ne pouvez utiliser que des pièces de rechange homologuées par Bosch. ATTENTION Risque pour le sous-groupe ! Lors du maniement du sous-groupe, respectez toutes les mesures en matière de protection ESD ! Evitez les décharges électrostatiques! Respectez les mesures de protection suivantes applicables aux modules et composants menacés par l’électricité statique! Le personnel chargé de stocker, transporter et manipuler ces modules et composants doit avoir reçu une formation sur la protection antistatique. Les modules et composants menacés par l’électricité statique ne pourront être stockés et transportés que dans leur emballage protecteur réglementaire. Les modules et composants menacés par l’électricité statique ne pourront être manipulés qu’à des postes de travail configurés antistatiques. Le personnel, les plans de travail et les outils susceptibles d’entrer en contact avec les modules menacés par l’électricité statique doivent être équipotentiels (par ex. par connexion à la terre). Enfilez un bracelet de terre homologué. Le bracelet doit être relié au plan de travail par un câble à résistance intégrée de 1 MOhms. Les modules et composants menacés par l’électricité statique ne doivent en aucun cas entrer en contact avec des objets accumulant l’électricité statique, parmi eux la plupart des plastiques. Lors de l’insertion, dans les appareils, des modules menacés par l’électricité statique et lors de leur extraction, chaque appareil doit être hors tension. 1070 066 081-101 (99.10) F Consignes de sécurité 1.6 1–7 Documentation, version et marques de fabrique Documentation Le présent manuel vous fournit des informations sur le contrôle redondant de sécurité (RSU) de la gamme d’entraînements Servodyn-D. Présentation générale de la documentation : No de commande Allemand Anglais Français Italien Projection Manuel de vue d’ensemble et interprétation 1070 066 009 1070 066 029 1070 066 059 1070 066 049 Servomoteurs SF, SR 1070 066 004 1070 066 024 1070 066 048 1070 066 046 Moteurs asynchrones DU 1070 066 007 1070 066 027 – – Conditions de raccordement 1070 066 010 1070 066 030 1070 066 060 1070 066 050 Conditions de raccordement, version “standalone” 1070 066 016 1070 066 036 Servodyn-D, toutes les interfaces Manuel des paramètres 1070 066 018 1070 066 038 Servodyn-D avec interface SERCOS Manuel des paramètres et de mise en service 1070 066 011 1070 066 031 Diagnostic, maintenance 1070 066 012 1070 066 032 1070 066 062 1070 066 052 Contrôle redondant de sécurité RSU 1070 066 006 1070 066 026 1070 066 081 1070 066 082 Manuel CEM 1070 066 072 1070 066 074 1070 066 075 1070 066 076 Module ext. de régulation de résistance 1070 066 077 1070 066 080 – – Manuels – 1070 066 068 – – – 1070 066 051 Les touches ou combinaisons de touches spéciales sont toujours représentées entre parenthèses pointues: Touches spéciales, par ex.: <Enter>, <PgUp>, <Del> Combinaisons de touches (pression simultanée sur les deux), par ex.: <Ctrl> + <PgUp> Version Vous trouverez des informations sur la version actuelle du logiciel du DM à l’aide du système de mise en marche et de service DSS-D dans le paramètre S-0-0030, ou dans l’affichage de la configuration du module (DIAGNOSTICS MODULE CONFIGURATION) dans la zone ”Software”. La version actuelle du logiciel du VM ne peut être lue que dans le fonctionnement test sur l’afficheur à 7 segments. A cet effet, mettez le commutateur DIP “T” au Personality Modul du VM sur “on” : A l’affichage clignote alors en continu : “Cxx.ZZ.ttmmjjjj” A savoir : xx = Numéro de version du logiciel ZZ = (interne) tt = Jour de fabrication du logiciel mm = Mois de fabrication du logiciel jjjj = Année de fabrication du logiciel 1070 066 081-101 (99.10) F Ce manuel d’utilisation est valable pour les versions suivantes : Logiciel VM : à partir de 0.040 Logiciel DM : à partir de 0.040 Logiciel DSS : à partir de 0.003 1–8 Consignes de sécurité Marques de fabrique Tous les noms de marque des logiciels installés sur les produits Bosch mis à la livraison demeurent propriété des éditeurs de logiciel respectifs. Tout logiciel installé sur un produit Bosch livré est protégé par un copyright. Il ne pourra être fait des copies de ce logiciel que sur autorisation de Bosch ou qu’en conformité avec les contrats de licence souscrits avec les différents éditeurs de logiciels. MS-DOS et Windows ont des marques déposées par la société Microsoft Corp. SERCOS interface est une marque déposée par le groupement d’intérêt SERCOS interface e.V. (association déclarée) Attestation de type de construction 1070 066 081-101 (99.10) F Consignes de sécurité Déclaration de conformité 1070 066 081-101 (99.10) F 1–9 1–10 Consignes de sécurité Notes : 1070 066 081-101 (99.10) F Normes importantes au niveau de la sécurité 2 2–1 Normes importantes au niveau de la sécurité Les normes EN 60204-1 et EN 292-1 basées sur la directive europénne sur les machines définissent les termes suivants en ce qui concerne les dispositifs de protection prescrits pour les machines concernées par cette directive : Fonction d'arrêt (EN602041) On a les trois catégories suivantes de fonctions d'arrêt : Catégorie 0 Arrêt de marche par déconnexion immédiate de l'arrivée d'énergie aux moteurs de machine (arrêt non commandé), Catégorie 1 Arrêt de marche commandé, en conservant l'arrivée d'énergie aux moteurs de machine pour obtenir l'arrêt de marche et en suspen dant l'arrivée d'énergie seulement dans les cas où l'arrêt de mar che est obtenu, Catégorie 2 Arrêt de marche commandé avec lequel l'arrivée d'énergie aux moteurs de machine est conservée. Dipositif de protection séparateur (EN 2921) C'est la partie d'une machine qui sert notamment comme une sorte de blocage physique à la protection des personnes. Selon la version, un dispositif de protection séparateur peut être un boîtier, un recouvre ment, un écran, une porte, un habillage, etc.. Dispositif de protection séparateur fixe (EN 2921) C'est un dispositif de protection séparateur qui est appliqué sur la machine avec des éléments de fixation (vis, écrous, etc.) ou d'une atre façon permanente (soudé par exemple), de sorte qu'il est impossible de l'enlever ou de l'ouvrir sans outil.. Dispositif de protection séparateur verrouillé (EN 2921) C'est un dispositif de protection séparateur qui garantit grâce à un dis positif de verrouillage que : les fonctions de machine à risque, pour lesquelles le dispositif assure une protection, ne peuvent pas être exécutées lorsque le dispositif de protection est ouvert. une instruction d'arrêt est déclenchée lorsque le dispositif de pro tection est ouvert au cours de fonctions de machines à risque des fonctions de machine à risque peuvent être exécutées lorsque le dispositif de protection est fermé, mais ne sont pas déclenchées uniquement par la fermeture du dispositif de protection sépara teur. 1070 066 081-101 (99.10) F 2–2 Normes importantes au niveau de la sécurité Dispositif de protection séparateur verrouillé avec gâchette (EN2921) C'est un dispositif de protection séparateur verrouillé avec gâchette supplémentaire, ce qui fait que les fonctions de machine à risque, pour lesquelles le dispositif assure une protection, ne peuvent être exécutées que lorsque le dispositif de protection est fermé et verrouilé. le dispositif de protection séparateur reste fermé et verrouilé même après le déclenchement d'une instruction d'arrêt jusqu'à ce que le risque de blessure, qui provient des fonctions de machine à risque, soit passé. les fonctions de machine à risque peuvent être exécutées lorsque le dispositif de protecton est fermé et verrouillé, mais ne peuvent pas être déclenchées uniquement par la fermeture du dispositif de protection séparateur. 1070 066 081-101 (99.10) F Application technique 3 3–1 Application technique Pour l’application technique des normes importantes au plan de la sécurité, on définit les fonctions de sécurité mentionnées dans ce chapitre pour la construction des machines. Les composants spécifiques à la sécurité dans les commandes électroniques doivent être réalisés selon EN 954-1 dans la catégorie 3.. 3.1 Arrêt de marche sécurisé L’arrêt de marche est la réduction du mouvement jusqu’à l’arrêt. Le processus commence avec le déclenchement du signal pour l’arrêt de marche et prend fin lorsque le mouvement s’est arrêté.. Avec l’arrêt de marche sécurisé, l’entraînement est arrêté de la façon suivante selon la situation de danger par : freinage à la limite de courant freinage sur une rampe interne ou freinage guidé par la valeur de consigne. Pour empêcher un redémarrage de façon certaine, on active l’une des deux fonctions suivantes après l’arrêt des moteurs : arrêt sécurisé ou arrêt d’exploitation sécurisé. L’arrêt de marche sécurisé est contrôlé par une temporisation sécurisée. Si les moteurs ne sont pas encore arrêtés à la fin de la temporisation sécurisée, le contacteur-interrupteur du réseau est déconnecté immédiatement. 3.2 Protection contre un démarrage inattendu 3.2.1 Arrêt sécurisé L’arrêt est l’état où les composants mécaniques se trouvent en immobilisation et les moteurs ne sont plus alimentés en énergie. Pour l’arrêt sécurisé, l’alimentation en énergie des moteurs doit être interrompue de façon certaine par : déconnexion du contacteur-interrupteur de réseau dans le module de connexion au réseau blocage des parties de puissance dans les modules de courant triphasé et décharge rapide du circuit intermédiaire de tension (en préparation). DANGER Mouvement d’axe occasionné par effet de force agissant de l’extérieur ! S’il faut compter avec un effet de force agissant de l’extérieur dans le cas de l’arrêt sécurisé, par exemple avec des axes en suspension, ce mouvement doit être empêché de façon certaine par des mesures supplémentaires, par exemple par des freins mécaniques.. 1070 066 081-101 (99.10) F 3–2 3.2.2 Application technique Arrêt d’exploitation sécurisé L’arrêt d’exploitation est l’état où les composants d’entraînement mécaniques sont maintenus en immobilisation par des moteurs actifs et alimentés en énergie. Dans certains cas d’application, il est nécessaire d’arrêter le système d’entraînement en un point naturel dans le processus de production.Cet arrêt d’exploitation correspond à la catégorie d’arrêt 2 selon EN 60204-1 (voir page 2–1). Toutes les fonctions de réglage entre la commande électronique et les moteurs sont conservées. Pour l’arrêt d’exploitation sécurisé, on empêche par des mesures supplémentaires de technique de comande que les moteurs puissent exécuter des mouvements dangereux à la suite d’erreurs. Les tolérances par rapport à la position d’arrêt sont protégées par un mot de passe et ne peuvent donc pas être modifiées par une intervention non autorisée de l’extérieur. Après la supression de l’arrêt d’exploitation sécurisé, par exemple par la fermeture d’un dispositif de protection et une instruction de démarrage, le mouvement de travail des moteurs peut être poursuivi immédiatement au point d’interruption. 3.3 Vitesse limitée de façon certaine Conformément à la directive sur les machines (98/37/CE, 98/79/CE), on doit effectuer une analyse des dangers suivie d’un examen du risque. A partir de là, on doit définir les valeurs pour des vitesses limitées avec certitude. Le tableau ci-dessous donne des valeurs indicatives à ce sujet pour différents types de machine. Valeurs indicatives Les valeurs indicatives pour une vitesse limitée avec certitude dans différentes applications sont extraites de normes et documents de travail concernant des mesures de sécurité lors de l’ajustage, appliquées selon EN 954-1 catégorie 3. Centres d’usinage Tours automatiques Aléseuses et fraiseuses Axes Axes Axes Broche Broche VLC = VLC = VLC = 2 m/mn 2 t/mn 2 m/mn + mode GOG + mode GOG + mode GOG + autorisation Robots Broche VLC = VLC = VLC = VLC = 50 m/mn 2 m/mn 2 t/mn 15 m/min (1 m/s) +mode GOG + mode GOG + mode GOG + mode GOG + autorisation + autorisation Systèmes de fabrication automatisés VLC = 2 m/min (15 m/min) + mode GOG + ARRET D’URGENCE VLC = vitesse limitée avec certitude Par des mesures de technique de commande, on empêche avec certitude que les moteurs dépassent les valeurs limites de vitesse prédéfinies. Ces valeurs sont protégées par un mot de passe et ne doivent donc pas être modifiées par une intervention non autorisée de l’extérieur. 1070 066 081-101 (99.10) F Réalisation dans le système d’entraînement 4 4–1 Réalisation dans le système d’entraînement Avec les convertisseurs du système d’entraînement Servodyn-D, on peut réaliser selon EN 954-1 des pièces spécifiques à la sécurité de la catégorie 3 d’une commande de machine. Les modules d’alimentation disposent de signaux d’entrée redondants qui génèrent des signaux de sortie spécifiques à la sécurité ou agissent directement sur les éléments de commande de puissance. Condition préalable : module d’alimentationl VM..A,B,D avec récupération module de raccordement au secteur NA modules de courant triphasé DM ou DS avect interface SERCOS module Personality PM ..S avec RSU moteurs SF et moteurs DU moteurs asynchrones avec transmetteur à roue dentée (sin/cos 1 Vss) moteurs asynchrones avec résolveur Réseau triphasé Module de raccordement au secteur NA avec limite du courant de démarrage, antiparasite commande contacteur du réseau Module d’alimentation VM avec alimentation du réseau et retour de forme sinusoïdale Intégration d’un appareil de commutation d’ARRET D’URGENCE raccordement et contrôle d’un sélecteur de mode raccordement et contrôle d’un bouton-poussoir d’autorisation contrôleur de réseau intégré de pannes de secteur monophasées et polyphasées commande intégrée et contrôle de la gâchette de porte de protection liaison transversale du module Module de courant triphasé DM Système de mesure du moteur Moteur gâchette de sécurité dispositif de protection séparateur Concept de sécurité RSU avec Servodyn-D 1070 066 081-101 (99.10) F régime réduit avec certidude en mode spécial arrêt sécurisé en mode spécial contrôle du régime maximum 4–2 4.1 Réalisation dans le système d’entraînement Entrées/sorties importantes au plan de la sécurité Des signaux d’entrée/sortie sûrs sont nécessaires pour transmettre les états enregistrés avec certitude par le système d’entraînement (par ex. état sécurisé) à d’autres composants du système (par ex. dispositif de protection séparateur verrouillé avec gâchette) afin d’amorcer à partir de là une réaction vers le processus. Les signaux d’entrée/sortie correspondent à la catégorie de sécurité 3. Arrêt d’urgence (NH) Entrée, 2 canaux sur le VM, pour arrêt de marche sécurisé avec arrêt consécutif. Un court-circuit entre les lignes des boutons-poussoirs d’arrêt d’urgence est détecté. Les deux entrées sont Low actives et donc à l’abri d’une rupture de fil, un actionnement simultané est contrôlé au plan interne de VM. Moteur marche (AE) Entrée, 1 canal sur le VM, pour l’enclenchement du contacteur de réseau dans le module de connexion au réseau (par exemple après l’annulation de la fonction d’arrêt d’urgence). Démarrage contrôlé. L’entrée est high active, on analyse seulement le flanc. Mode normal/spécial (NO) Entrée, 2 canaux sur le VM, pour sélection de mode sécurisé. L’arrêt d’exploitation sécurisé est activé directement avec le mode spécial. Les deux entrées sont contrôlées au niveau de l’état bien défini, et en cas d’erreur, on active le mode spécial. Les deux entrées sont high actives et donc à l’abri d’une rupture de fil. Autorisation (ZT) Entrée, 2 canaux sur le VM, pour autorisation sécurisée. Un court-circuit entre les lignes des boutons-poussoirs d’autorisation est détecté. Les deux entrées sont high actives et donc à l’abri d’une rupture de fil, un actionnement simultané est contrôlé au plan interne de DM. Gâchette de porte de protection (ST-S), accusé de réception (ST-R) Sortie ST-S, 1 canal sur le VM, pour déclencher la gâchette de porte de protection. La sortie est high active et donc à l’abri d’une rupture de fil, elle est contrôlée au niveau de la manipulation en liaison avec l’accusé de réception ST-R. Entrée ST-R, 1 canal sur le VM, pour l’accusé de réception de la porte de protection déverrouillée. 1070 066 081-101 (99.10) F Réalisation dans le système d’entraînement 4.2 Mode de fonctionnement du contrôle sécurisé 4.2.1 ARRET D’URGENCE (fonction) 4–3 Les appareils de transmission d’ordre d’ARRET D’URGENCE à deux canaux sont analysés au plan interne du moteur par deux canaux indépendants qui, en cas d’ARRET D’URGENCE, arrêtent le moteur ouvrent le contacteur de réseau dans le module de connexion au réseau (canal 2) et bloquent l’étage final de puissance dans le module de courant triphasé via FG1 (canal 1). réseau triphasé +24 V module NA K2 K1 commande contacteur du réseau ARRET D’URGENCE module VM NH1 +24 V canal 2 contact guidé canal 1 NH 0V 0V AE liaison transversale du module touche entrée module DM +24 V FGI FG1 mote ur canal 1 transmetteur Servodyn-D concept de sécurité Efficacité de la fonction D’ARRET D’URGENCE (fonction stop catégorie 1) 1070 066 081-101 (99.10) F = temporisation 4–4 Réalisation dans le système d’entraînement Les interrupteurs ARRET D’URGENCE raccordés à NH1 et NH 0V déclenchent, en liaison avec la temporisation interne de coupure du VM, une fonction d’arrêt catégorie 1 selon EN 60 204-1. Une fonction d’arrêt catégorie 1 est un arrêt de marche commandé, l’arrivée d’énergie pour les moteurs étant conservée pour obtenir l’arrêt de marche et l’arrivée d’énergie n’étant interrompue que lorsque l’arrêt est obtenu. L’arrivée d’énergie s’arrête au plus tard après la fin de la temporisation de coupure. Elle peut être réglée avec l’interrupteur S1 sur le cache frontal du VM de 1 à 15 s par incréments de 1 s. Dans le logiciel, une valeur maximale de 16 s est réglée de façon fixe Avec des axes et broches immobiles, l’arrivée d’énergie est coupée immédiatement (fonction d’arrêt catégorie 0). L’arrêt de marche des moteurs et le relâchement du contacteur du réseau dans le module de connexon au réseau sont contrôlés, de sorte qu’on ne peut réenclencher qu’une fois que les moteurs sont arrêtés et que le contacteur du réseau est relâché.. L’entrée NH1 a une influence directe sur l’amorçage du contacteur auxiliaire K1 et du contacteur du réseau K2 dans le module de connexion au réseau par l’intermédiaire de l’étage temporel interne du matériel. Pour déclencher l’ARRET D’URGENCE, NH1 et/ou NH 0V doivent être interrompus au moins pour 0,1 s. Les deux canaux devraient être actionnés simultanément en l’espace de 0,5 s, autrement le VM émet le message d’erreur F41 (erreur de canal arrêt d’urgence). Avec ARRET D’URGENCE, on déclenche dans les modules de DM la fonction “arrêter moteur” qui peut être définie individuellement dans P-0-0004 pour chaque axe : freinage en un temps très réduit (S-0-0138) freinage commandé par moteur via la rampe (S-0-0260) freinage guidé par valeur de consigne par l’intermédiaire du maître Contrôle des erreurs : Un court-circuit entre les deux canaux d’arrêt d’urgence après les interrupteurs d’arrêt d’urgence. est détecté. Les canaux NH1 et NH 0V diversifiés sont contrôlés au niveau de la variation simultanée de l’état (en l’espace de 0,5 s). L’entrée AE est contrôlée au niveau du flanc, seul un flanc positif génère le signal. 1070 066 081-101 (99.10) F Réalisation dans le système d’entraînement 4.2.2 Mode spécial avec controle de l’arrêt réseau triphasé module NA commande contacteur du réseau module VM canal 2 sélecteur de mode SO canal 1 NO liaison transversale du module module DM FGI FG1 canal 1 FG2 canal 2 transmetteur mote ur Servodyn-D concept de sécurité Mode d’action du contrôle d’arrêt en mode spécial 1070 066 081-101 (99.10) F +24 V +24 V 4–5 4–6 Réalisation dans le système d’entraînement Commutation du mode En ce qui concerne le mode, on fait la distinction suivante : Mode normal : La machine exécute sa commande individuelle pour laquelle elle est prévue et a été construite. Mode spécial : Par mode spécial, on entend tous les autres modes, par exemple : entretien élimination d’une panne de machine ou d’un incident de production ajustage programmation marche d’essai mesure de contrôle changement de pièce changement d’outil enlèvement de déchets (copeaux) En mode normal NO, le contrôle du régime maximum (S-0-0091) est actif dans les moteurs.. Pour l’ajustage, on doit passer en mode spécial. La commutation de “mode normal” en “mode spécial” ne devrait intervenir qu’après l’arrêt des moteurs par l’intermédiaire de la commande de machine, par exemple après avancement arrêt et broche arrêt. Un seul mode peut être actif, un changement doit s’effectuer en l’espace de 2 s, autrement le VM émet le message d’erreur F42 (mode erreur de canal). En mode spécial SO, le contrôle d’arrêt est activé dans les moteurs. L’arrivée d’énergie est conservée intégralement, un mouvement éventuel entraîne une déconnexion non retardée immédiate. SO fome en liaison avec l’arrêt des moteurs par la commande de la machine une fonction d’arrêt de la catégorie 2 selon EN 60 204-1 : Une foncton d’arrêt de la catégorie 2 est un arrêt de marche commandé avec lequel l’arrivée d’énergie aux moteurs est conservée. Contrôle des erreurs : Les canaux redondants NO et SO sont contrôlés au niveau du changement d’état simultané (en l’espace de 2 s) . Une activation simultanée des deux modes déclenche une fonction d’arrêt de la catégorie 1 dans le module d’alimentation. En cas d’écart par rapport à l’arrêt (P-0-0022), le DM émet le message d’erreur F15 et/ou F1+6 (écart par rapport à l’arrêt sécurisé). 1070 066 081-101 (99.10) F Réalisation dans le système d’entraînement 4.2.3 Mode spécial avec contrôle d’arrêt et gâchette de porte de protection réseau triphasé module NA commande contacteur du réseau module VM sélecteur de mode canal 2 SO canal 1 +24 V +24 V NO porte de protection fermée liaison transversale du module FGI FG1 module DM ST-S ST-R canal 1 FG2 canal 2 +24 V 0V gâchette de porte de protection transmetteur mote ur Servodyn-D concept de sécurité Mode d’action de la gâchette de porte de protection 1070 066 081-101 (99.10) F 4–7 4–8 Réalisation dans le système d’entraînement Le signal de validation ST libère la porte de protection de la machine lorsque les moteurs sont arrêtés et que le mode spécial avec contrôle d’arrêt est activé dans les moteurs. L’accusé de réception ST-R (la porte de protection est déverrouillée) doit être fait en l’espace de 3 s, autrement le VM détecte l’erreur F45 (erreur de canal gâchette de porte de protection) et déclenche la fonction “arrêter moteur”. Contrôle des erreurs : Des courts-circuits éventuels sont détectés par l’accusé de réception ST-R Une ouverture manipulée de la porte de protection en mode normal déclenche une fonction d’arrêt catégorie 1. 1070 066 081-101 (99.10) F Réalisation dans le système d’entraînement 4.2.4 Mode spécial avec contrôle du régime réseau triphasé module NA commande contacteur du réseau module VM touche d’autorisation ZT 0V ZT canal 2 0V +24 V sélecteur de mode canal 1 SO NO liaison transversale du module module DM FGI FG1 canal 1 FG2 canal 2 transmetteur mote ur Servodyn-D concept de sécurité Mode d’action du contrôle de régime en mode spécial 1070 066 081-101 (99.10) F +24 V +24 V 4–9 4–10 Réalisation dans le système d’entraînement Bouton-poussoir d’autorisation Le contrôle de régime en mode spécial est activé par l’autorisation (commutation du contrôle d’arrêt au contrôle de régime). En actionnant les boutonspoussoirs d’autorisation, des mouvements peuvent être exécutés à vitesse limitée et avec la porte de protection ouverte. En cas de dépassement du régime (P-0-0012), le DM émet le message d’erreur F15 et/ou F16 (écart par rapport au régime sécurisé). Contrôle des erreurs : Le bouton-poussoir d’autorisation doit être actionné au moins pour 0,1 s. Le bouton-poussoir doit être relâché et pressé à nouveau en l’espace de 30s (P-0-0023). Un shuntage mécanique ou électrique illicite des boutons-poussoirs est ainsi détecté. Le DM contrôle l’actionnement simultané des deux canaux en l’espace de 2,0 s (P-0-0024) des deux canaux de boutons-poussoirs. Un court-circuit entre les canaux est détecté. En cas d’erreur, le DM émet le message d’erreur F46 (erreur de canal autorisation). 1070 066 081-101 (99.10) F Conditions de raccordement 5 Conditions de raccordement 5.1 Mise à la terre et compatibilité électromagnétique (CEM) 5.2 5–1 Tenez compte des indications figurant dans le manuel CEM Servodyn-D: langue Bestell-Nr. allemand 1070 066 072 anglais 1070 066 074 français 1070 066 075 Italien 1070 066 076 Raccordement au secteur ATTENTION Les modules convertisseurs ne doivent être exploités que sur des réseaux mis à la terre. L’exploitation sur des réseaux non directement mis à la terre (réseau IT) est illicite, étant donné que des espaces d’air et de fuite superficielle peuvent être surchargés dans le module. IEC 364-3: 1993, mod (HD 384.3 S2, VDE 0100-300) definit les systèmes de réseau du type connexion de terre. En conséquence, toutes les parties actives doivent être séparées de la terre dans un réseau IT ou bien un point est relié à la terre par une impédance. Les corps de l’installation électrique sont soit mis à la terre individuellement soit mis à la terre ensemble soit reliés conjointement à la mise à la terre du réseau. TENSION ELECTRIQUE DANGEREUSE Seule mesure de protection autorisée selon EN 50 178 : mise à la tere de protection. La section du conducteur de protection doit être au minimum de 10 mm2. Une mise à la terre unilatérale du circuit intermédiaire en cas de fonctionnement par transformateur de séparation est interdite ! Le raccordement au réseau s’effectue directement sur le module de connexion au réseau NA..–D, en général par l’intermédiaire d’un filtre de réseau. Si la tension du réseau présente ne coïncide pas avec la tension de raccordement indiquée, on peut utiliser un autotransformateur. 1070 066 081-101 (99.10) F 5–2 Conditions de raccordement TENSION ELECTRIQUE DANGEREUSE Des courants de défaut provenant du circuit intermédiaire peuvent entraîner la mise hors service de disjoncteurs Fl type A. L’exploitation par un circuit propre conjointement avec le disjoncteur Fl type B est autorisée. Tenez compte des courants de fuite provenant des filtres antiparasites. Tension de raccordement U = 380 ... 415 V 10 %, 48 ... 62 Hz Chute de tension entre marche à vide et pleine chargeU = max. 5 % Effondrement du réseau total autorisé selon EN 60204 avec tension de dimensionnement max. 10 ms (sauf électronique de puissance). En cas de panne de secteur, le moteur est freiné de façon guidée sur la limite de courant. Pointes de tension 2 x UN pour max. 1,5 ms Dans la sous-répartition, il est supposé qu’on dispose d’un dispositif de parafoudre qui limite des surtensions transitoires à 4 kV. Toutes les distances d’air et de fuite superficielle sont conçues pour 4 kV (tension de tenue aux ondes de choc conducteur contre terre). Les branchements de puissance sont conçus d’après les exigences selon la catégorie de surtension 3. Section de ligne Ligne d’arrivée au module de connexion au secteur selon EN 60 024 partie 1 pour installation dans le caniveau à une température ambiante de 45 C : module d’alimentation VM..20K VM..35B VM..70C VM..90D ligne d’arrivée jusqu’à U = 45 C 4 mm2 6 mm2 25 mm2 2 x 25 mm2 1070 066 081-101 (99.10) F Conditions de raccordement 5.3 5–3 Branchements de commande RSU sur le VM Câblage voir chapitre 5.4 Barrette de raccordement X06 VM 1 +24 V 2 X06 relais STA STA 3 NH 4 NH 0V 5 ZT 6 NO 7 AE 8 24 VIn 0 VIn 9 10 X06.1/2 STA entrées/sorties alimentation Message d’état Contact de relais sans potentiel. Capacité de charge 24V / 1000mA. Description voir manuel “conditions de raccordement”. X06.3/4 NH / NH 0V Arrêt d’urgence, canal 1 Entrée d’optocoupleur pour la fonction arrêt d’urgence, active avec niveau LOW. Avec niveau Low (contact ouvert sur NH 0V), tous les axes sont arrêtés selon le préréglage au paramètre P-0-0004 : en un temps très court guidé par le moteur sur rampe S-0-0260 guidé par valeur de consigne par le maître Après l’arrêt, les moteurs sont commutés sans couples. Raccordement voir page 5 à 8.5 X06.5 ZT Bouton-poussoir d’autorisation, canal 1 Entrée d’optocoupleur pour bouton-poussoir d’autorisation, active à +24 VDC (16...30 V). Avec 24 V sur ZT et canal 2 actif (ZT 0V), on commute en mode spécial du contrôle d’arrêt au contrôle de régime. De cette façon, on peut exécuter des mouvements à vitesse limitée avec une porte de protection ouverte. 1070 066 081-101 (99.10) F 5–4 Conditions de raccordement X06.6 NO Mode normal affichage 7 segments : Entrée optocoupleur, active à +24 VDC (16...30V). Avec 24 V sur NO, le mode normal avec contrôle du régime maximum est actif dans les moteurs. Avec niveau Low, on commute dans le mode spécial si l’on active en supplément en l’espace de 2 s SO/SO 0V. Raccordement de la commutation de mode voir page 5–7 ou 5–9. X06.7 AE Moteur marche / RESET Affichage par LED’s ”AE” et ”FGI” Entrée d’optocoupleur pour l’enchenchement et l’effacement d’erreurs sur le VM. Active à +24 V DC (16...30V), les deux LED s’allument avec Moteur Marche. AE doit être actionné au moins pour 0,1 s. Un message de défaut en attente est éteint lorsque le défaut est éliminé. Si plusieurs défauts sont en attente, le défaut est affiché ensuite avec la priorité immdiatement supérieure. Si l’on n’a plus de défauts et si les deux canaux d’arrêt d’ugence ne sont pas interrompus, le VM s’enclenche : les contacteurs du réseau dans le module NA s’enclenchent le régulateur de tension du circuit intermédiaire est activé VM donne l’autorisation centrale FGZ le contact du STA est fermé. La touche d’entrée est contrôlée au niveau de la manipulation, ce qui veut dire qu’on ne met en route que par un flanc positif aussi longtemps que les canaux d’arrêt d’urgence ne sont pas interrompus. X06.9/10 24VIn, 0VIn Alimentation des sorties Tension d’alimentation des entrées/sorties sur X06 et X34. 1070 066 081-101 (99.10) F Conditions de raccordement 5–5 Barrette de raccordement X312 VM..B,C,D X312 1 ZT 0V 2 NH1 3 SO 4 SO 0V 5 ST-S 6 ST-R 7 MT 8 X312.1 ZT 0V Bouton-poussoir d’autorisation, canal 2 Entrée d’optocoupleur pour bouton-poussoir d’autorisation, active avec niveau LOW. Avec niveau LOW sur X312.1 et canal 1 (ZT) actif, on commute en mode spécial de contrôle d’arrêt sur contrôle de régime. De cette façon, on peut exécuter des mouvements à vitesse limitée avec la porte de protection ouverte. X312.2 NH1 Not-Halt-1, Kanal 2 Entrée d’optocoupleur pour la fonction d’arrêt d’urgence, active avec niveau LOW. Avec niveau Low (contact ouvert sur X312.2), tous les axes sont arrêtés selon le préréglage sur le paramètre P-0-0004. Voir arrêt d’urgence, canal 1, page 5–3. raccordement voir page 5–8. NH1 commute le contacteur auxiliaire K1 et le contacteur du réseau dans le module de connexion au réseau. X312.3/4 SO, SO 0V Mode spécial, Affichage à 7 segments : Entrée d’optocoupleur, active à + 24 VDC (16...30V). Avec 24 V en SO, le mode spécial est actif pour la porte de sécurité ouverte, mode où un contrôle d’arrêt est activé dans les moteurs avec une arrivée d’énergie complète. Avec niveau Low, on commute en mode normal si NO/NO 0V est activé en supplément en l’espace de 2 s. Raccordement de la commutation de mode voir page 5–7 ou 5–9. 1070 066 081-101 (99.10) F 5–6 Conditions de raccordement X312.5 ST-S Signal de validation pour porte de protection Sortie numérique +24 VDC, 0,3 A pour mode spécial. Le signal de sortie passe sur +24 V lorsque les moteurs sont arrêtés et le mode spécial avec contrôle d’arrêt est activé. Avec ce signal, la porte de sécurité de la machine est autorisée pour l’ouverture. X312.6 Avec l’enlèvement de SO (X312.3), la sortie ST-S devient immédiatement inactive. ST-R Accusé de réception porte de protection Entrée d’optocoupleur, active à +24VDC. Avec cet accusé de réception, le VM contrôle le signal de validation ST-S. L’accusé de réception doit être envoyé dans les 2 s suivant la génération du signal de validation ST-S, autrement le moteur déconnecte avec défaut de canal gâchette de porte (F45). X312.7 MT Entrée palpeur de mesure Entrée d’optocoupleur pour un palpeur de mesure, active à +24V. Description voir manuel “condtions de raccordement”. 5.4 Exemple de circuit En rspectant les normes ci-dessous, on peut exécuter en toute sécurité des mouvements de machine dangereux même sans dispositifs de protection séparateurs : EN 292-2 Sécurité de machines, chap. 3.7 Application de principes de sécurité pour la conception des commandes EN 954-1 parties de commandes spécifiques à la sécurité EN 60204-1 Equipement électrique de machines, chap. 9.4 fonctions de commande en cas de défaut chap. 11.3 équipement programmable Ces exigences sont satisfaites avec la structure à deux canaux de toutes les possibilités de contrôle et de verrouillage des moteurs Servodyn-D. : fonction d’arrêt d’urgence à deux canaux (arrêt de mache en cas d’urgence)), commutation à 2 canaux de mode normal à mode spécial, commande de la gâchette de porte avec accusé de réception, contrôle d’arrêt ou de régime à 2 canaux, bouton-poussoir d’autorisation à 2 canaux. 1070 066 081-101 (99.10) F Conditions de raccordement 5–7 Raccordement avec structure de contrôle et de verrouillage à deux canaux VM..B,C,D bloc alim. 24 V 24 VPWR X30.1 + F1 conception de la sécurité selon instructions du constructeur pour les boutons-poussoirs et interrupteurs utilisés X331 24 VOut touche de marche AE X06.7 +24 V ARRET D’URGENCE NH1 touche d’arrêt X312.2 +24 V NH NH 0V NO X06.3 X06.4 X06.6 SO X312.3 SO 0V X312.4 ZT ZT 0V ST-S ST-R +24 V 0V mode normal +24 V mode spécial X06.5 +24 V mode 0V +24 V X312.1 touche d’autorisation X312.5 gâchette de porte de protection 0V X312.6 accusé de réception gâchette de porte de protection 0 VPWR 1070 066 081-101 (99.10) F X30.2 0V – bloc d’alimentation 24 V 5–8 Conditions de raccordement Raccordement ARRET D’URGENCE par module de sécurité externe Le module de sécurité externe ne nécessite pas de temporisation de coupure. Les entrées NH et NH1 sur le module d’alimentation sont commutées en cas d’ARRET D’URGENCE sans temporisation par le module de sécurité externe. La commande de VM ne coupe cependant le contacteur du réseau K2 du module de connexion au secteur NA qu’avec une temporisation après l’arrêt des moteurs. +24 V ARRET D’URGENCE 0V touche d’arrêt canal 1 canal 2 canal 1 appareil d’analyse catégorie 4 selon EN 954 circuit de sécurité, contacts guidés canal 2 circuit de retour touche de marche NA VM..B,C,D 21 K2 22 NH1 24 VOut X312.2 X331 NH X06.3 NH0V X06.4 1070 066 081-101 (99.10) F Conditions de raccordement 5–9 Raccordement contrôle de porte de protection à deux canaux avec gâchette et test de démarrage VM..B,C,D 24 VPWR bloc alim. 24 V X30.1 + relais seulement avec > 0,3 A F1 ST-S X312.5 +24 V validation porte de protection 0V +24 V +24 V 0V ST-R X312.6 accusé de réception porte de protection +24 V canal 1 mode provenant du panneau de commande de machine par SPS canal 2 test de démarrage appareil d’analyse catégorie 4 selon EN 954 canal 1 1 canal 2 2 circuit de sécurité, contacts guidés 0V +24 V NO la commutation de mode bascule en cas de panne du relais à l’état sécurisé (SO) autorisation démarrage du programme NC NO X06.6 mode normal NO SO X312.3 mode spécial SO SO 0V X312.4 limitation valeurs de consigne NC 0 VPWR X30.2 0V 0V – bloc alim. 24 V 1070 066 081-101 (99.10) F 5–10 Conditions de raccordement Raccordement avec fonction du bouton-poussoir marche/arrêt par CMP La fonction arrêt est Low active et donc à l’abri d’une rupture de fil. Les touches de bouton-poussoir moteurs marche/arrêt peuvent être transmises également par exemple du tableau de commande à la CMP via le Bus CAN. VM..B,C,D bloc alim. 24V 24 VPWR X30.1 + F1 = La fonction ARRET est X331 24 VOut conception de sécurité selon instructions du constructeur pour les boutons-poussoirs et interrupteurs utilisés Low active et donc à l’abri d’une rupture de fil. ARRET D’URGENCE NH1 X312.2 +24 V NH NH 0V X06.3 +24 V X06.4 0V +24 V SPS E/A touche ARRETE A E +24 V touche MARCHE AE X06.7 A E +24 V 0V 0 VPWR X30.2 0V – bloc alim. 24 Vl 1070 066 081-101 (99.10) F Conditions de raccordement 5–11 Raccordement touche d’autorisation avec 4 contacts (2 contacts de travail, 2 contacts de repos antipanique) et effet dans le circuit d’ARRET D’URGENCE VM..B,C,D bloc alim. 24 V 24 VPWR X30.1 + F1 conception de sécurité selon directives du constructeur pour les boutons-poussoirs et interrupteurs utilisés touche d’autorisation à 3 niveaux avec 4 contacts ZT X06.5 +24 V ZT 0V X312.1 0V ARRET D’URGENCE NH1 X312.2 +24 V NH NH 0V X06.3 +24 V X06.4 0V 24 VOut 0 VPWR X331 X30.2 0V – bloc alim. 24 V 1070 066 081-101 (99.10) F 5–12 Conditions de raccordement Raccordement bouton d’autorisation à 3 niveaux avec effet dans le circuit d’ARRET D’URGENCE VM..B,C,D bloc alim. 24 V 24 VPWR X30.1 + X331 conception de sécurité selon directives du constructeur pour les boutons-poussoirs et interrupteurs utilisés F1 24 VOut ARRET D’URGENCE NH1 X312.2 +24 V NH NH 0V X06.3 +24 V X06.4 0V touche d’autorisation à 3 niveaux ZT X06.5 +24 V X312.1 0V +24 V ZT 0V +24 V = 0 VPWR X30.2 La fonction ARRET D’URGENCE dans la position antipanique est Low active et donc à l’abri d’une rupture de fil. 0V – bloc alim. 24 V 1070 066 081-101 (99.10) F Caractéristiques et réglages 6 Caractéristiques et réglages 6.1 Réglages du RSU sur le VM 6–1 Avec le commutateur progressif S1 (dans la partie supérieure du cache frontal du VM), la temporisation de déconnexion est réglable de 1 à 15 secondes par incréments de 1 seconde. la temporisation de déconnexion est fonction du comportement au freinage du plus grand axe/de la plus grande broche. Une autre temporisation de déconnexion (diversifiée) est réglée de façon fixe sur 15 secondes de façon interne au moteur. 1070 066 081-101 (99.10) F L’interrupteur progressif S1 doit être bloqué contre des modifications après la mise en service. Utilisez à cet effet le produit à sceller provenant du pack d’accompagnement du module Personality PM VMS/...–D. 6–2 6.2 Caractéristiques et réglages Réglages du RSU sur le DM Les valeurs limites du contrôle de sécurité commandé par micrologiciel sont incluses dans les paramètres du RSU décrits ici. Présentation des paramètres X-X-xxxx SER CAN ANA Nom des paramètres en langage clair MC ”Barre des attributs” groupe de paramètres – – Modifiable Init – bit en temps réel – – – – cyclique Sauvegarde pondération valable pour ”Barre des types”. Si le paramètre n’est pas disponible avec un type d’interface, l’abréviation fait défaut. La barre des types indique pour quel type d’interface ce paramètre est disponible : SER: SERCOS interface CAN: CAN-Bus ANA: Analog-Interface MC: Motion Control Les différents champs barre des attributs contiennent les informations suivantes : champ “modifiable”: Indique dans quelle phase le paramètre peut être modifié. Si rien n’est inscrit, le paramètre peut seulement être lu. Champ “Init”: Indique dans quelle phase le paramètre doit être initialisé dans le moteur. Si rien n’est inscrit, le moteur initialise le paramètre par son micrologiciel. Champ “bit en temps réel”: Indique si le paramètre peut être transmis en temps réel entre le maître (ou DSS-D) et le moteur. Ceci est nécessaire par exemple pour la signalisation de certains événenements ou pour le déclenchement d’actions. “M A” signifie : Transfert du maître au moteur possible “A M” signifie : Transfert du moteur au maître possible. Champ “cyclique”: Indique si le paramètre peut être transmis de façon cyclique entre le maître (ou DSS-D) et le moteur. Ceci est nécessaire par exemple pour la transmision de valeurs prévues ou de valeurs réelles. “MDT” signifie : transfert cyclique du maître au moteur. “AT” signifie : transfert cyclique du moteur au maître Champ “sauvetage”: Indique si le paramètre peut être sauvegardé dans le FEPROM du moteur. Si c’est le cas, on y inscrit ”FEPROM”. Champ “pondération”: Indique avec quel paramètre de pondération les données du paramètre correspondant sont interprêtées. 1070 066 081-101 (99.10) F Caractéristiques et réglages 6–3 Données RSU P-0-0004 Mode arrêt de marche avec arrêt moteur moteur marche/arrêt SER 2,3,4 – – – FEPROM – Modifiable Init bit en temps réel cyclique Sauvegarde pondération valable pour Ce paramètre définit la façon dont le moteur est arrêté dans le cas d’une déconnexion temporisée du couple (P-0-0125 = 0). 15 0 Pour X, on met le 0 ou le 1 qui se trouve dessous. 00000000000000XX 0 0 immobilisation en un temps très court sans rampe 0 1 immobilisation avec rampe S-0-0260 1 0 immobilisation guidée par valeur de consigne Condition préalable : Autorisation externe FG donnée (24 V sur X06.3, module DM) Moteur autorisation donnée (bit 14 = 1) La libération temporisée du couple intervient après une erreur consécutive à ARRET D’URGENCE ou après l’effacement du signal “moteur marche”. P-0-0012 Valeur limite du régime de réglage RSU SER tests de réception 3 et 4 Phase 3,4 Phase 2 Modifiable Init – – FEPROM – bit en temps réel cyclique Sauvegarde pondération valable pour Valeur limite pour le régime sécurisé maximum autorisé dans le mode spécial avec bouton-poussoir d’autorisation. Si la commande CNC prédéfinit en mode spécial des valeurs de consigne > P-0-0012, le moteur signale F13 (écart excessif du régulateur). Plage: 0 ... 9000 t/mn préréglage 50 t/mn Temps de réaction:1...6 ms (jusqu’à la déconnexion) P-0-0022 Après la modification de cette valeur, on doit effectuer et consigner les tests de réception 3 et 4. Angle de contrôle d’arrêt RSU SER tests de réception 1 et 2 Phase 3,4 – – – FEPROM – Modifiable Init bit en temps réel cyclique Sauvegarde pondération valable pour Plage de tolérance pour l’angle de rotation maximum autorisé en arrêt de marche sécurisé dans le mode spécial. Plage: 0 ... 11,2 degrés préréglage 4 degrés Temps de réaction:0,5...2 ms (jusqu’à la déconnexion) 1070 066 081-101 (99.10) F Après la modification de cette valeur, on doit effectuer et consigner les test de réception 1 et 2. 6–4 Caractéristiques et réglages P-0-0023 Temps d’autorisation maximum RSU SER test de réception 6 Phase 3,4 Phase 2 Modifiable Init – – FEPROM – bit en temps réel cyclique Sauvegarde pondération valable pour Laps de temps pendant lequel le bouton-poussoir d’autorisation doit être relâché et à nouveau enfoncé. Il sert à contrôler les manipulations interdites. Cette valeur devrait être réglée de façon identique sur tous les DM. Autrement, un dépassement de la valeur minimale entraîne “arrêt de marche moteur” et le message d’erreur n’apparaît pas sur l’axe immobilisé, mais sur l’axe avec la valeur la plus faible. Plage: P-0-0024 0... 6553,5 préréglage 30 s Après la modification de cette valeur, on doit effectuer et consigner le test de réception 6. Simultanéité contrôle de canal RSU SER Phase 3,4 Phase 2 test de réception 5 Modifiable Init – – FEPROM – bit en temps réel cyclique Sauvegarde pondération valable pour Contrôle de l’information identique sur les canaux redondants. L’information peut être différente pour le temps réglé ici. Plage: 0,5 ... 10 s, préréglage 2 s Après la modification de cette valeur, on doit effectuer et consigner le test de réception 5. 1070 066 081-101 (99.10) F Caractéristiques et réglages 6.3 6–5 Limites des réglages du RSU sur le DM Seuils de déclenchement du contrôle de régime régime sécurisé : P-0-0012 [t/mn] contrôle canal 1 n1 = P-0-0012 + 10 % contrôle canal 2: n2 = n1 y, y = f(P-0-0012, nombre de traits du transmetteur) nombre de traits du transmetteur 2048 nombre de traits du transmetteur 128 n2_min = 14 t/mn; n2_max = 13.600* t/mn n2_min = 229 t/mn; n2_max = 217.600* t/mn *) n2_max est limité également par le moteur ou la mécanique 6.4 Exemples de réglages de paramètres dans le DM 6.4.1 Axe linéaire Régime sécurisé P-0-0012 valeur limite pour régime sécurisé → 50 t/mn (moteur) S-0-0123 constante d’avancement (pas de la broche) → 5 mm/t Vitesse d’axe v = P-0-0012 ⋅ S-0-0123 = 250 mm/min Avec des vitesses supérieures à 250 mm/min, le contrôle du régime immobilise l’axe et déconnecte le VM. Arrêt sécurisé P-0-0022 angle de contrôle pour arrêt de marche sécurisé → 10 S-0-0123 constante d’avancement (pas de broche) → 5 mm/t écart de position x = (P-0-0022 / 360 ) ⋅ S-0-0123 = 0,13888mm Avec un écart de position > 0,13888mm, le contrôle d’arrêt de marche déconnecte l’axe sans couple et le VM. 1070 066 081-101 (99.10) F 6–6 6.4.2 Caractéristiques et réglages Broche Régime sécurisé P-0-0012 valeur limite pour régime sécurisé → 150 t/mn (moteur) Régimes d’entrée du mécanisme de charge S-0-0121 → 9000 t/mn Régimes de sortie du mécanisme de charge S-0-0122 → 3000 t/mn Régime de broche n = (S-0-0122 / S-0-121) ⋅ P-0-0012 = 50 t/mn Avec des régimes de broche supérieurs à 50 t/mn, le contrôle du régime immobilise la broche et déconnecte le VM. Arrêt de marche sécurisé P-0-0022 angle de contrôle pour arrêt de marche sécurisé → 10 Régimes d’entrée du mécanisme de charge S-0-0121 → 9000 t/mn Régimes de sortie du mécanisme de charge S-0-0122 → 3000 t/mn Ecart d’angle de rotation α = (S-0-0122 / S-0-121) ⋅ P-0-0022 = 3,333 1070 066 081-101 (99.10) F Mise en garde contre les dangers résiduels 7 Mise en garde contre les dangers résiduels 7.1 Commande de broche 7–1 DANGER Ecart par rapport à la position d’arrêt lors de l’arrêt d’exploitation sécurisé ! Un moteur asynchrone à deux pôles peut tourner avec un couple maximum jusqu’à 360 au plan mécanique (jusqu’à 180 pour un moteur à 4 pôles) si les 3 défauts suivants apparaissent en même temps : claquage d’un semiconducteur de puissance claquage simultané d’un autre semiconducteur de puissance dans le cas présent, deux des six semiconducteurs sont touchés à tel point que l’arbre moteur est redressé. Après une rupture de l’accouplement du transmetteur, le moteur asynchrone accélère jusqu’à 350 t/min jusqu’à ce qu’il détecte le défaut et bloque la partie de puissance si les 2 défauts suivants apparaisent en même temps : rupture complète de l’accouplement du transmetteur à l’arrêt démarrage imprévu du moteur en raison d’un défaut interne au moteur. N’intervenez manuellement dans la zone de la broche que si l’arrivée d’énergie est coupée de façon certaine ! Un changement d’outil manuel ne peut être autorisé que si l’arrivée d’énergie à la commande de broche est coupée avec certitude, c’est–à–dire si une coupure à 2 canaux est intervenue avec un accusé de réception : 1070 066 081-101 (99.10) F Canal 1: bloquer validation de moteur (par ex. S-0-0135), accusé de réception (par ex. S-0-0135) Canal 2: déconnecter par les entrées NH et NH1 sur le VM contacteur de réseau du module de connexion au réseau. accusé de réception sortie STA (X06.1/2) sur le VM. ou : déconnecter contacteur dans la ligne de puissance allant au moteur, accusé de réception via le contact de travail à partir du contacteur. 7–2 7.2 Mise en garde contre les dangers résiduels Servocommande DANGER Ecart par rapport à la position d’arrêt lors de l’arrêt d’exploitation sécurisé Un servomoteur asynchrone à 4 pôles peut tourner avec un couple maximum jusqu’à 180 au plan mécanique (jusqu’à 120 au plan mécanique pour un moteur à 6 pôles) si les 3 défauts suivants aparaissent en même temps : claquage d’un semiconducteur de puissance claquage simultané d’un autre semiconducteur dans le cas présent, deux des six semiconducteurs sont touchés à tel point que l’arbre moteur est redressé. Après une rupture de l’accouplement du transmeteur, un servomoteur à 4 pôles peut tourner avcec le couple maximum jusqu’à 180 au plan mécanique (jusqu’à 120 au plan mécanique pour un moteur à six pôles) si les 2 défauts suivants apparaissent : rupture complète de l’accouplement du transmetteur à l’arrêt démarrage inattendu du moteur en raison d’un défaut interne au moteur. DANGER Chute libre d’un axe suspendu en cas de défaillance de la partie de puissance. Procédez toujours à un équilibrage du poids pour des axes suspendus. 1070 066 081-101 (99.10) F Mise en service 8 8–1 Mise en service Pour la mise en service et le fonctionnement de la fonction du RSU, on garantit par une gestion sûre des données que : le préréglage à partir du moteur n’entraîne pas de risques, toute modification doit être effectuée sciemment, toute intervention sur la durée de vie globale du moteur doit être consignée, les valeurs réglées une fois sont contrôlées en permanence par une comparaison cyclique des données. Verrouillez la commande et les moteurs de façon qu’une commutation dans le mode spécial ne soit possible qu’avec le moteur à l’arrêt. Autremen, le contrôle du matériel RSU se déclenche et déconnecte le contacteur du secteur. Pour le verrouillage, on peut déclencher par exemple de façon interne à la commande (NC/SPS) “avancement arrêt” et “broche arrêt”, de sorte que la commutation du mode de service est transmise aux entrées 24V correspondantes du VM seulement à l’arrêt (interroger fenêtre INPOS). Après la commutation dans le mode spécial, la commande CNC ne doit plus éditer que des valeurs de consigne au-dessous de la valeur limite du régime de réglage P-0-0012. Autrement, le moteur signale l’erreur F13 (écart excessif du régulateur).. Mise à jour du logiciel Pour la mise à jour du logiciel sur le module Personality, on charge des données actuelles avec des valeurs de défaut dans la mémoire de travail (RAM). Après l’enclenchement des modules, la comparaison cyclique des données reconnaît donc dans la RAM un défaut et signale F46. Avec la procédure suivante, les moteurs peuvent être mis en service sans nouveau test de réception : 1. Avec P-0-0602, charger les données de RSU de la mémoire EEPROM-du module dans la mémoire de travail. 2. Avec S-0-0264, sauvegarder la mémoire de travail sur le module Personality. De cette façon, on dispose des anciennes valeurs lors de la mise en route dans la zone des données actuelles et l’axe peut être mis en service sans message d’erreur.. 1070 066 081-101 (99.10) F 8–2 8.1 Mise en service Entrée des données Les valeurs préréglées des données de RUS se trouvent dans la mémoire de RSU (EEPROM) du moteur et dans le module Personality PM..S (FEPROM). Elles sont choisies assez basses pour qu’une exploitation judicieuse soit impossible. Ces valeurs protégées par le mot de passe “Bosch” doivent donc être adaptées avec le moniteur du DSS du système de mise en service et de S.A.V. DSS-D ou à partir d’une commande par l’interface SERCOS. Les nouvelles valeurs devraient être protégées avec un mot de passe propre. Démarrez le “moniteur” champ “numéro du paramètre” champ “nom du paramètre”” Moniteur DSSr Entrez le paramètre souhaité dans le champ “numéro du paramètre”, par exemple P12. Appuyez ensuite sur la touche d’entrée ou cliquez sur l’icône “lecture”. Le DSS montre alors dans le champ “date” la valeur du paramètre deux fois de suite (par exemple 50.000,50.000): Le premier chiffre donne la valeur actuelle dans la mémoire de travail (RAM). Le deuxième chiffre donne la valeur chargée à partir de la mémoire de RSU dans la RAM (voir figure à la page 8–3). Modifiez d’abord le mot de passe, étant donné que les données de RSU sont protégées en écriture. Sélectionnez à cet effet le paramètre P-0-0600 et entrez pour la modification : “ANCIEN NOUVEAU NOUVEAU” (laisser un espace à chaque fois) Appuyez ensuite sur la touche entrée ou cliquez sur l’icône “lecture”. Le message “GESPERRT” (BLOQUE) apparaît alors. Entrez le nouveau mot de passe. Après l’enfoncement de la touche d’entrée, l’affichage “FREI” (LIBRE) apparaît. Toutes les données du RSU peuvent être alors modifiées. Le mot de passe est bloqué à nouveau par l’entrée d’un caractère quelconque dans P-0-0600. 1070 066 081-101 (99.10) F Mise en service 8–3 Sélectionnez les paramètres de RSU individuellement et entrez la nouvelle valeur dans le champ “date”. Pour vérifier les erreurs d’entrée, la valeur doit être entrée en double, par exemple 50,50 pour entrée 50 t/mn. Appuyez sur la touche d’entrée ou cliquez sur l’icône “lecture”. Par la comparaison cyclique constante entre les zones de RAM “données actuelles” et “données de RSU” (voir figure), les données actuelles ainsi modifiées aboutissent au message d’erreur F46 (erreur de canal données axées sur la sécurité). Une fois que toutes les données de RSU sont modifiées, elles doivent être chargées avec l’instruction “sauvegarder mémoire RSU” (P-0-0601) dans la zone de données RSU de la RAM et en même temps dans l’EEPROM du moteur. Cette instruction ne peut être donnée qu’avec le mot de passe débloqué. On peut alors effacer l’erreur F46 avec l’instruction “Reset classe d’état-1” (S-0-0099) et tester en service les nouveaux réglages. DSS / commande DM module données actuelles P-0-0012 P-0-0022 P-0-0023 mémoire de travail (RAM) P-0-0024 sauvegarder mémoire de travail S-0-0264 module Personality PM (FEPROM) données actuelles P-0-0012 P-0-0022 charger mémoire de travail S-0-0263 P-0-0023 P-0-0024 Gestion des données axées sur la sécurité 1070 066 081-101 (99.10) F sauvegarder mémoire RSU P-0-0601 mémoire RSU (EEPROM) données RSU données actuelles données RSU P-0-0012 P-0-0012 P-0-0022 P-0-0022 P-0-0023 P-0-0023 P-0-0024 P-0-0024 P-0-0012 P-0-0022 P-0-0023 charger mémoire RSU P-0-0602 P-0-0024 P-0-0600 P-0-0603 comparaison cyclique par cycle de 1 à 2 s avec écart F46 8–4 Mise en service P-0-0600 Mot de passe RSU RSU SER Phase 3,4 Phase 2 modifiable Init – – EEPROM – bit en temps réel cyclique récupération pondération valable pour Mot de passe pour modifier les paramètres P-0-0012, P-0-0022, P-0-0023, P-0-0024 et pour l’instruction “sauvegarder mémoire RSU” (P-0-0601). En entrant “RSUCLEAR”, on peut recourir à tout moment aux valeurs du réglage d’usine. Zone : P-0-0601 moit avec maximum 10 lettres/chiffres préréglage “BOSCH” (l’écriture majuscule/minuscule n’est pas supportée) Instruction “sauvegarder mémoire RSU” RSU SER Phase 3,4 – – – – – modifiable Init bit en temps réel cyclique récupération pondération valable pour Cette instruction mémorise les données (RSU) actuelles modifiées dans la mémoire de travail (RAM) dans la mmoire RSU interne au moteur (EEPROM) et en même temps dans la zone de données RSU de la RAM. Avec chaque exécution d’instruction, l’indice de modification P-0-0603 est mis en exposant. Codage : 15 1 0 Pour X, on met 0 ou1 situé dessous. 00000000000000XX 0 0 1 1 P-0-0602 SER aucune instruction exécuter instruction Instruction “charger mémoire RSU” RSU Phase 3,4 – – – – – modifiable Init bit en temps réel cyclique récupération pondération valable pour Cette instruction charge les données RSU déposées dans l’EEPROM internes au moteur dans la mémoire de travail (RAM) du moteur. L’instruction est donnée automatiquement lors du démarrage du moteur. Codage : 15 1 0 00000000000000XX 0 0 1 1 Pour X, on met 0 ou1 situé audessous. aucune instruction exécuter instruction 1070 066 081-101 (99.10) F Mise en service 8.2 8–5 Exploitation Une fois l’entrée des données achevée, les données RSU modifiées dans la RAM doivent être sauvegardées avec l’instruction “sauvegarder mémoire de travail” (P-0-0264) dans le module Personality PM..S. ATTENTION FEPROM est effacée Toutes les données dans la FEPROM sont écrasées par l’instruction “sauvegarder mémoire de travail” avec les paramètres contenus momentanément dans la RAM. Cette opération ne peut pas être annulée. Si vous n’êtes pas sûr que les anciennes données dans la FEPROM seront encore utilisées, interrogez votre responsable du système avant d’exécuter l’instruction. L’instruction “sauvegarder mémoire de travail” n’est pas un remplacement du backup. Les paramètres, qui ont été réglés et optimisés par exemple lors de la première mise en service, ne peuvent être utilisés également pour un autre moteur que si l’on a fait un backup. Lors du redémarrage, le moteur lit les données RSU en les sortant de l’EEPROM pour les charger dans la zone “données RSU” de la RAM en les sortant de la PM pour les charger dans la zone “données actuelles” de la RAM. Par la comparaison cyclique des données des deux zones, on exclut les erreurs occasionnés par des modules de PM mal enfichés. Pour la signalisation d’un mode spécial sans erreur à la commande, le moteur active le paramètre mode spécial RSU (P-0-0605). Si vous devez charger des données RSU à partir du module PM en cours d’exploitation, vous rétrogradez le moteur avec le DSS ou par la commande en phase 2 et utilisez alors l’instruction “charger mémoire de travail”. ATTENTION Perte de données ! Toutes les données dans la RAM sont écrasées par l’instruction “charger mémoire de travail” avec les paramètres contenus dans la FEPROM. Cette opération ne peut pas être annulée. Assurez vous que les données ne seront plus utilisées. Si vous ne connaissez plus votre mot de passe individuel ou si les valeurs préréglées des données RSU doivent être réactivées pour d’autres raisons, entrez sur le moniteur DSS dans la zone date du mot de passe de RSU P-0-0600 : “RSUCLEAR” (pas d’espace, écriture majuscule/minuscule au choix). On voit alors réapparaître comme mot de passe “Bosch”, ce qui permet de recourir aux données RSU. Les valeurs sont cependant ramenées aux préréglages. 1070 066 081-101 (99.10) F 8–6 Mise en service ATTENTION Perte de données ! Avec RSUCLEAR, les donnés RSU dans la RAM sont écrasées. Cette opération ne peut pas être annulée. Assurez vous que les données sont stockées dans la FEPROM du module Personality ou ne sont plus utilisées. Après la mise en servuce et après le remplacement d’un module Personality ou d’un module convertisseur, on doit efffectuer un test de réception (voir chapitre 9).! Le test de réception ne doit pas être effectué complètement pour toutes les modifications : Un test de réception partiel est indispensable après la modification de données importantes au plan de la sécurité : position de l’interrupteur S1 sur le cache frontal du VM P-0-0012, P-0-0022, P-0-0023. P-0-0024 dans les DM’s Un test de réception complet est indispensable : après le remplacement d’un module Personality après le remplacement d’un module convertisseur 8.3 Indice de modification Pour le suivi et la sauvegarde sans équivoque des données RSU, on met en exposant un indice de modification pour chaque instruction “sauvegarder mémoire RSU” et donc lors de chaque modification effective. La zone de compteur disponible est suffisante pour la durée de vie du moteur. 8.4 Les données RSU sont importantes au plan de la sécurité. Notez la position du compteur (P-0-0603) et la date de modification lors de chaque intervention. Messages par interface SERCOS P-0-0603 SER Compteur de modifications RSU RSU Phase 3,4 Phase 2 modifiable Init – – FEPROM – bit en temps réel cyclique récupération pondération valable pour Compteur pour le nombre des instructions “sauvegarder mémoire RSU” effectuées.” 1070 066 081-101 (99.10) F Mise en service P-0-0604 SER 8–7 Mot d’état RSU RSU Phase 3,4 Phase 2 modifiable Init – – FEPROM – bit en temps réel cyclique récupération pondération valable pour Si une erreur apparaît, ce message d’état permet un diagnostic plus précis de la cause d’erreur. Kodierung: 15 0 87 XX X X X X XX XX X X r X X X X=0: X=1: r: aucune erreur erreur en suspens. réservé affichage du module avec Init en service Bit 0: mode spécial actif – – Bit 1: régime sécurisé actif – – – – Bit 4: erreur matériel – F16 Bit 5: erreur micrologiciel – F15 – F46 – F46 F66 – F66 – F66 F46 – F46 Bit 12:le nombre de traits du transmetteur ne va pas avec les données RSU – F46 Bit 13:enlever FG n’a pas bloqué l’étage final – F46 – – – – Bit 2: moteur à l’arrêt sécurisé Bit 6: erreur de canal “transmission de signal sécurisée” Bit 7: limite de temps pour autorisation dépassée (Timeout) Bit 8: lecture mémoire RSU impossible Bit 9: enregistrement dans mémoire RSU impossible Bit 10:données dans mémoire RSU incorrectes Bit 11: comparaison cyclique des données incorrecte Bit 14:toutes les données RSU avec réglage d’usine Bit 15: PM..S est enfiché Les données incorrectes dans la mémoire RSU (bit 10) placent le bit 11 dans la classe d’état du constructeur 1 (P-0-0129) et entraînent ainsi une erreur de la classe d’état 1 avec l’arrêt du moteur dans le temps le plus court possible et avec une déconnexion consécutive du couple.. Le message d’erreur F66 apparaît lors du démarrage du moteur et ne peut être effacé qu’en entrant RSUCLEAR (recours au réglage en usine des données RSU) et en faisant ensuite un RESET. 1070 066 081-101 (99.10) F 8–8 Mise en service P-0-0605 Mode spécial RSU actif RSU SER – – AM AT – – modifiable Init bit en temps réel cyclique récupération pondération valable pour Le moteur envoie ce message dans le cas d’un mode spécial incorrect. Condition préalable : Un module Personality PM..S est inséré. Le moteur est commuté dans le mode spécial SO. 8.5 Combinaison modules RSU et standard Si tous les modules ne sont pas équipés du contrôle de sécurité redondant et optionnel dans un ensemble de moteurs, il faut tenir compte des points suivants pour la mise en service : Tous les modules RSU contiennent un module Personality PM..S Pour tous les modules standards dans le même ensemble, on doit commuter l’interrupteur DIP sur “on” sur le module Personality standard PM..A.. De cette façon, on arrive à ce que des signaux importants au niveau de la sécurité soient transmis au module de connexion au réseau. interrupteur DIP sur PM..A on on off off D interrupteur DIP D fonction combinaison avec modules RSU : on fonctionnement conjointement avec modules RSU off fonctionnement conjointement avec modules standard (départ usine) L’interrupteur DIP nécessaire est disponible seulement sur des modules Personality à partir de la version de logiciel 0.040. 1070 066 081-101 (99.10) F Test de réception 9 Test de réception 9.1 Procédure de réception 9–1 Lors de la mise en service de la machine et lors de tous les changements de logiciel ou de matériel (par exemple également changements dûs à la téléinformatique), un test de réception complet doit être effectué par du personnel agréé. En cas de modification partielle de données importantes au plan de la sécurité, elles doivent être vérifiées par un test de réception partiel. Dans tous les cas, les changements/modifications et l’exécution du test doivent être consignés dans un rapport. Test de réception complet Lors d’un test de réception complet, on véifie toutes les fonctions de sécurité prévues (par exemple respect des valeurs limites, fonctions des transmetteurs d’instructions, fonction des actionneurs). Dans le cas présent, la réaction d’erreur devient physiquement effective. On contrôle le fonctionnement correct de la fonction de sécurité. Le test de réception complet est effectué selon la check-list figurant au paragraphe 9.2. D’autres instructions sont mentionnées dans prEN 61800-5 (essais lors de la mise en service). Test de réception partiel Lors d’un test de réception partiel, on vérifie seulement les fonctions de sécurité qui sont concernées par la modification de données importantes au plan de la sécurité. Les tests nécessaires à cet effet sont sélectionnés à partir de la check-list figurant au paragraphe 9.2 et exécutés. 1070 066 081-101 (99.10) F D’autres instructions sont mentionnées dans prEN 61800-5 (essais lors de la mise en service). 9–2 9.2 Test de réception Check-list pour le test de réception La fin de la mise en service est une condition préalable aux tests de sécurité suivants. Chaque test doit être effectué pour chaque DM ou VM individuel. 9.2.1 Fonctions de sécurité dans le DM Arrêt sécurisé En mode SO, un contrôle d’arrêt sécurité est actif. Test 1 (test individuel): Sélectionnez alternativement les modes NO et SO avec l’axe/broche à l’arrêt (P-0-0022 angle de contrôle arrêt) DM testé autres DM conséquence : aucune message d’erreur aucun VM Le test 1 est réussi.. Test 2 (test individuel): Déplacez l’axe/la broche dans le mode NO avec une faible vitesse, puis commutez en mode SO DM testé autres DM VM conséquence : finit sa course sans freinage – déconnecte contacteur du réseau message d’erreur: F15 et/ou F16 F98 – effacer erreur F15 (erreur de logiciel) avec “reset classe d’état-1, F16 avec RESET sur le DM, réinitialiser anneau SERCOS. Enclencher le contacteur du réseau avec “AE”. Le test 2 est réussi. 1070 066 081-101 (99.10) F Test de réception 9–3 Régimé sécurisé Le contrôle du régimé sécurisé est actif en mode SO lorque l’autorisation est donnée. Le régime contrôlé résulte de la valeur limite programmée figurant dans P-0-0012 en liaison avec la constante d’avancement pour les axes linéaires et l’adaptation du mécanisme de transmission pour les broches. Exemple voir page 6–5. Test 3 (test individuel): Déplacez l’axe/la boche en mode NO avec un régime inférieur à la valeur limite calculée à partir de P-0-0012 et de la constante d’avancement/adaptation de la transmission. Commutez ensuite en mode SO lorsque l’autorisation est donnée. conséquence : DM testé autres DM VM continue de tourner – keine message d’erreur: aucun Revenez en mode NO. Le test 3 est réussi.. Test 4 (test individuel): Déplacez l’axe/la broche en mode NO avec un régime supérieur à la valeur limite calculée à partir de P-0-0012 et de la constante d’avancement/adaptation de la transmission. Commutez ensuite en mode SO lorsque l’autorisation est donnée. DM testé autres DM VM conséquence : finit sa course sans freinage – déconnecte le contacteur du réseau message d’erreur: F15 et/ou F16 F98 – effacement erreur F15 (erreur de logiciel) avec “reset classe d’’état-1”, F16 avec RESET sur le DM, réinitialiser anneau SERCOS. Enclencher le contacteur du réseau avec “AE”. Le test 4 est réussi. 1070 066 081-101 (99.10) F 9–4 Test de réception Autorisation ZT, ZT1 Le bouton-poussoir d’autorisation commute en mode SO le contrôle de mouvement de l’axe/la broche d’arrêt sur régime sécurisé. L’autorisation est donnée seulement si l’on commande simultanément les deux entrées dans le laps de temps programmable dans P-0-0024. Test 5 (test collctif pour tous les DM) : Coupez l’une des deux entrées ZT, ZT1, commutez en mode SO et actionnez le bouton-poussoir d’autorisation. conséquence : message d’erreur: effacer erreur DM testés VM – déconnecte le contacteur du réseau F46 – “reset classe d’état-1” AE (contacteur du réseau marche) Le test 5 est réussi. Limite de temps pour autorisation Le temps d’actionnement (P-0-0023) de l’autorisation est contrôlé en mode SO. Test 6 (test collectif pour tous les DM): Actionnez en mode SO le bouton-poussoir d’autorisation au-delà du temps programmé dans P-0-0023. conséquence : message d’erreur: effacer erreur: DM testés VM – déconnecte contacteur du réseau F46 – “reset classe d’état-1” AE (contacteur du réseau marche) Le test 6 est réussi. 1070 066 081-101 (99.10) F Test de réception 9.2.2 9–5 Fonction de sécurité dans le VM Temporisation de déclenchement Avec ARRET D’URGENCE ou ARRET, le contacteur du réseau est déconnecté avec une temporisation afin de freiner auparavant par exemple la broche jusqu’à l’arrêt. Test 7: Actionnez ARRET D’URGENCE avec l’axe/broche arrêté. VM testé DM déconnecte le contacteur du réseau sans temporisation – – F98 AE (contacteur du réseau marche) “reset classe d’état-1” conséquence: message d’erreur: effacer erreur: Test 7 ist bestanden. Test 8: Actionnez ARRET D’URGENCE avec la broche en rotation rapide. VM testé DM déconnecte le contacteur du réseau après l’arrêt freine jusqu’à l’arrêt – F98 AE (contacteur du réseau marche) “reset classe d’état-1” conséquence : message d’erreur: effacer erreur: Corrigez la temporisation avec l’interrupteur rotatif S1 sur le cache frontal du VM lorsque le contacteur du réseau déconnecte trop tôt ou beaucoup trop tard. Sceller l’interrupteur rotatif S1 sur le cache frontal du VM pour le protéger d’un accès illicite (voir information sur le pack d’accompagnement du module Personality pour VM). Le test 8 est réussi. 1070 066 081-101 (99.10) F 9–6 9.2.3 Test de réception Fonctions de sécurité testées en usine sur le VM Ces fonctions de sécurité sont intégrées de façon fixe dans la commande du VM et ne sont pas modifiables. Une preuve de ces fonctions de sécurité a été apportée lors de l’homologation des modules d’alimentation. Il n’est pas nécessaire d’effectuer un nouveau test après la mise en service. Enclenchement avec touche marche (AE) Enchenchement du contacteur du réseau seulement avec l’actionnement de la touche marche. Test 9: Actionnez l’interrupteur d’ARRET D’URGENCE lorsque la touche marche est enfoncée : VM testé conséquence : Lorsque la touche marche est enfoncée, le contacteur du réseau ne doit pas s’enclencher après le déverrouillage de l’ARRET D’URGENCE. Relâcher la touche marche et l’actionner à nouveau, le contacteur doit alors se déclencher. message d’erreur: aucun Le test 9 est réussi. Déconnexion par l’arrêt d’urgence (NH, NH1) En cas de coupure sur l’une des deux entrées NH, NH1, le contacteur du réseau se déconnecte. Test 10: Coupez l’une des deux entrées : conséquence : VM testé DM déconnecte le contacteur du réseau – F41 F98 AE (contacteur du réseau marche) “reset classe d’état-1” message d’erreur: effacer erreur: Le test 10 est réussi. 1070 066 081-101 (99.10) F Test de réception 9–7 Temporisation de déclenchement Avec ARRET D’URGENCE ou ARRET, le contacteur du réseau est déconnecté avec une temporisation afin de freiner auparavant par exemple la broche jusqu’à l’arrêt. Test 11: Coupez “FG” (sur X06.3) avec la broche en rotation rapide et actionnez ensuite ARRET D’URGENCE. conséquence: VM testé DM déconnecte le contacteur du réseau après 1 à 15 s (en fonction de la position de l’interrupteur S1) finit sa course sans freinage F40 – AE (contacteur du réseau marche) – message d’erreur: effacer erreur: Déverrouilez l’ARRET D’URGENCE. Le test 11 est réussi. Test 12: Coupez “FG” (sur X06.3) avec la broche en rotation rapide et actionnez ensuite brièvement l’interrupteur ARRET. conséquence: VM testé DM déconnecte le contacteur du réseau après 16 s finit sa course sans freinage – – AE (contacteur du réseau marche) – message d’erreur: effacer erreur: Le test 12 est réussi. Mode normal (NO), mode spécial (SO) Le mode peut être commuté seulement en excitant réciproquement les entrées NO, SO. Test 13: Excitez simultanément les deux entrées.. conséquence: VM testé DM déconnecte contacteur du réseau – F42 F97 AE (contacteur du réseau marche) “reset classe d’état-1” message d’erreur: effacer erreur: Le test 13 est réussi. Test 14: n’excitez aucune des deux entrées : conséquence: VM testé DM’s déconnecte contacteur du réseau – F42 F97 AE (contacteur du réseau marche) “reset classe d’état-1” message d’erreur: effacer erreur: Le test 14 est réussi. 1070 066 081-101 (99.10) F 9–8 Test de réception Gâchette de porte de protection (ST-S) Avec ST-S, on libère la gâchette de protection de porte. La sortie ST-S est excitée seulement en mode SO avec les axes à l’arrêt. Test 15: Commutez le mode de NO en SO avec la broche en rotation rapide. La porte de protection ne peut être ouverte qu’avec la broche à l’arrêt. conséquence: VM testé broche de DM autres DM’s déconnecte contacteur du réseau finit sa course sans freinage – – F15 et/ou F16 F98 message d’erreur: effacer erreur: F15 (erreur de logiciel) avec “reset classe d’’état-1”, F16 avec RESET sur le DM, réinitialiser anneau SERCOS. Enclencher contacteur du réseau avec “AE”. Le test 15 est réussi. Test 16: Shuntez la sortie ST-S en mode NO après +24 V. conséquence: VM testé DM’s déconnecte contacteur du réseau – F42 après environ 2 s F97 AE (contacteur du réseau marche) “reset classe d’état-1” message d’erreur: effacer erreur: Le test 16 est réussi.. Accusé de réception porte de protection (ST-R) L’accusé de réception contrôle les manipulations possibles du déblocage de la porte de protection. Test 17: Coupez en mode SO l’accusé de réception de ST-R. conséquence: VM testé DM déconnecte le contacteur du réseau – F45 après environ 2 s F97 AE (contacteur du réseau marche) “reset classe d’état-1” message d’erreur: effacer erreur: Le test 17 est réussi. 1070 066 081-101 (99.10) F Test de réception 9.3 9–9 Rapport de réception Le rapport de réception contient pour chaque axe les réglages des paramètres RSU et les numéros des tests de réception réussis selon le manuel numéro 1070 066 081-101, paragraphe 9.2. Constructeur: .................................... Maschine / type: .................................... Désignation axe/ broche Type de module DM Numéro de série Version de logiciel P-0-0012 (régime sécurisé) P-0-0022 (arrêt sécurisé) P-0-0023 (limite de temps pour autorisation) P-0-0024 (simultanéité contrôle de canal) P-0-0603 (compteur de modifications) test de réception réussi du numéro .. au numéro ... type de module VM numéro de série version de logiciel ............... Date, signature: .................................... 1070 066 081-101 (99.10) F position S1 test de réception ré(cache frontal du VM) ussi du numéro.. au numéro ... 9–10 Test de réception Notes : 1070 066 081-101 (99.10) F Composants importants au plan de la sécurité 10 10–1 Composants importants au plan de la sécurité Un contrôle de sécurité redondant (RSU) est possible avec des modules Servodyn-D avec interface SERCOS . La fonctionnalité du RSU est réalisée selon le schéma général suivant en utilisant des modules Personality certifiés. Les modules Personality avec fonctionnalité RSU sont repérés par un cache frontal jaune. Les axes compatibles RSU sont donc déjà clairement identifiables par l’apparence extérieure. n° de commande désignation module de connexion NAA.../.–D au réseau : sur demande modules d’alimentation : sur demande VMA ... R ... – D en liaison avec module Personality : PM VMS/... – D Modules de courant triphasé avec interface SERCOS et carte d’ordinateur 40 MHz : sur demande DM ..K 1... – D DMA ... 1... – D sur demande en liaison avec module Personality pour fonctionnalité d’axe : PM SMS/... – D fonctionnalité de broche :PM FOS/... – D Servomoteurs SF 1070 066 081-101 (99.10) F toutes variantes avec transmetteur Singleturn et transmetteur Multi-turn sur demande sur demande Moteurs asynchrones DU sur demande Moteurs asynchrones avec transmetteur à roue dentée sur demande Moteurs asynchrones avec résolveur sur demande 10–2 Composants importants au plan de la sécurité Notes : 1070 066 081-101 (99.10) F Annexe A Annexe A.1 Index A Accusé de réception de la porte de protection (ST–R), 4–2, 4–8 Test de réception, 9–8 Affichage–7–segments VM Mode spécial, 5–5 Mode normal, 5–4 Analyse des dangers, 3–2 Angle de contrôle d’arrêt, 6–3 Arrêt, 3–1 Arrêt d’exploitation, 3–2 Arrêt d’exploitation sécurisé, 3–2 Dangers résiduels, 7–1 ARRET D’URGENCE, Raccodement par module de séurité externe, 5–8 Arrêt d’urgence (NH), 4–2 Test de réception, 9–6 VM...B,C,D, canal 1, 5–3 VM...B,C,D, canal 2, 5–5 Arrêt de marche, 3–1 Arrêt de marche sécurisé, 3–1 Arrêt sécurisé, 3–1 Exemple, 6–5 Test de réception, 9–2 Attestation de type de construction, 1–8 Autorisation (ZT), 4–2, 4–9 Test de réception, 9–4 B Bouton d’autorisation Raccordement avec 4 contacts, ”Vide”, 5–11 Raccodement bouton à 3 niveaux, 5–12 VM...B,C,D, canal 1, 5–3 VM...B,C,D, canal 2, 5–5 Bracelet de terre homologué, 1–6 Branchements de commande RS, 5–3 C Charger mémoire RSU, 8–4 Check–list pour le test de réception, 9–2 Combinaison modules RSU et standard, 8–8 Commutateur S1, 6–1 Commutation du mode, 4–6 Compatibilité électromagnétique (CEM), 5–1 Composants menacés par l’électricité statique, 1–6 Compteur de modifications RSU, 8–6 Concept de sécurité RSU, 4–1 Consignes de sécurité, 1–5 Contrôle d’arrêt, 4–5, 4–7, 6–3 Contrôle de porte de protection, Raccordement à deux canaux avec gâchette et test de démarrage, 5–9 1070 066 081-101 (99.10) F Contrôle du régime, 4–9 Limites de canal 2, 6–5 Seuils de déclenchement, 6–5 D Dangers résiduels RSU Commande de broche, 7–1 Servocommande, 7–2 Déclaration de conformité, 1–9 Diagnostic messages d’erreur, 8–7 Directive CEM, 1–1 Directive sur les basses tensions, 1–1 Directive sur les machines, 1–1 Dispositif de protection, 2–1 Dispositif de protection séparateur, 2–1 fixe, 2–1 Verrouillé, 2–1 Verrouillé avec gâchette, 2–2 Dispositifs d’Arret d’urgence, 1–5 Documentation, 1–7 E EN 292–1, 2–1 EN 292–2, 5–6 EN 60204–1, 2–1, 5–6 EN 954–1, 5–6 Entrée des données, 8–2 Entrée palpeur de mesure, VM...B,C,D, 5–6 Exemples de réglages de paramètres, 6–5 F Fonction ARRET D’URGENCE, 4–3 Fonction d’arrêt, Catégorie 0 / 1 / 2, 2–1 G Gâchette de porte de protection (ST–S), 4–2, 4–7 Test de réception, 9–8 Gestion des données RSU, 8–3 I Indice de modification, 8–6 Instruction ”charger mémoire RSU”, 8–4 Instruction ”sauvegarder mémoire RSU”, 8–4 L Limites des réglages du régime, 6–5 M Marques de fabrique, 1–8 Mémoire RSU, 8–3 A–1 A–2 Annexe Message d’erreur Voir aussi Test de réception, chapitre 9 F13, 6–3 F15, 8–7 F16, 8–7 F41, 4–4 F45, 5–6 F46, 8–1, 8–7 F66, 8–7 Mesures ou contrôles sur l’installation en activité, 1–5 Mise à jour du logiciel, 8–1 Mise à la terre, 5–1 Mise à la terre de protection, 5–1 Mise en service, 8–1 Mode arrêt de marche avec arrêt moteur, 6–3 Mode d’exploitation, 4–2 Mode normal (NO), 4–2, 4–6, 5–4 Test de réception, 9–7 Mode spécial (SO), 4–2, 4–5, 4–6, 5–5 Test de réception, 9–7 Mode spécial RSU actif, 8–8 Module d’alimentation VM...B,C,D Barrette de raccordement X06, 5–3 Barrette de raccordement X312, 5–5 Module de sécurité externe, 5–8 Modules Personality, Réglage, 8–8 Mot d’état RSU, 8–7 Mot de passe, 8–4 Mot de passe RSU, 8–4 Moteur arrêt, Raccordement par CMP, 5–10 Moteur marche (AE), 4–2, 5–4 Raccordement par CMP, 5–10 Test de réception, 9–6 N Norme de production CEM, 1–1 P Panneaux et symboles d’avertissement, 1–4 Personality Module, mit RSU, 10–1 Personnel qualifié, 1–2 Pièces de rechange, 1–6 Porte de protection, 2–1 Postes de travail configurés anti–statiques, 1–6 Protection anti–statique, 1–6 Raccordement au secteur Conditions de secteur, 5–1 Section de ligne, 5–2 Rapport de réception, 9–9 Réamorçage, 5–4 Régime sécurisé Exemple, 6–5 Test de réception, 9–3 Réglages de paramètres, Exemples, 6–5 Réglages du RSU Commutateur S1, 6–1 Limites des réglages du RSU, 6–5 Module Personality, 8–8 Sur le DM, 6–2 RSUCLEAR, 8–5 S Sauvegarder mémoire RSU, 8–4, 8–6 Section de ligne, Alimentation, 5–2 Seuils de déclenchement du contrôle de régime, 6–5 Signal de validation, 4–8 Simultanéité contrôle de canal, 6–4 T Temporisation de déclenchement, Test de réception, 9–5, 9–7 Temps d’autorisation, 6–4 Test de réception Complet, 9–1 complet, 8–6 Partiel, 8–6, 9–1 U Utilisation conforme à la destination, 1–1 V Valeur limite du régime de réglage, 6–3 Version, 1–7 Vitesse limitée avec certitude, 3–2 Valeurs indicatives, 3–2 R Raccordement Structure de contrôle et de verrouillage à deux canaux, 5–7 ARRET D’URGENCE par module de sécurité externe, 5–8 Bouton d’autorisation 3 niveaux, 5–12 Bouton d’autorisation avec 4 contacts, 5–11 Contrôle de porte de protection à deux canaux avec gâchette et test de démarrage, 5–9 Moteurs marche/arrêt par CMP, 5–10 1070 066 081-101 (99.10) F Bosch-Automationstechnik Robert Bosch GmbH Geschäftsbereich Automationstechnik Industriehydraulik Postfach 30 02 40 D-70442 Stuttgart Telefax (07 11) 8 11-18 57 Robert Bosch GmbH Geschäftsbereich Automationstechnik Montagetechnik Postfach 30 02 07 D-70442 Stuttgart Telefax (07 11) 8 11-77 77 Robert Bosch GmbH Geschäftsbereich Automationstechnik Fahrzeughydraulik Postfach 30 02 40 D-70442 Stuttgart Telefax (07 11) 8 11-17 98 Robert Bosch GmbH Geschäftsbereich Automationstechnik Antriebs- und Steuerungstechnik Postfach 11 62 D-64701 Erbach Telefax (0 60 62) 78-4 28 Robert Bosch GmbH Geschäftsbereich Automationstechnik Pneumatik Postfach 30 02 40 D-70442 Stuttgart Telefax (07 11) 8 11-89 17 Robert Bosch GmbH Geschäftsbereich Automationstechnik Schraub- und Einpreßsysteme Postfach 11 61 D-71534 Murrhardt Telefax (0 71 92) 22-1 81 Robert Bosch GmbH Geschäftsbereich Automationstechnik Schulung AT/VSZ Berliner Straße 25 D-64711 Erbach Telefax (0 60 62) 78-8 33 Robert Bosch GmbH Geschäftsbereich Automationstechnik Entgrattechnik Postfach 30 02 07 D-70442 Stuttgart Telefax (07 11) 8 11-34 75 Technische Änderungen vorbehalten Ihr Ansprechpartner Robert Bosch GmbH Geschäftsbereich Automationstechnik Antriebs- und Steuerungstechnik Postfach 11 62 D-64701 Erbach Telefax (0 60 62) 78-4 28 1070 066 081-101 (99.10) F · HB AN· AT/PLS · Printed in Germany ">
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