Schneider Electric FTM1CN... CANopen Repartiteur Mode d'emploi

Advantys FTM CANopen
Répartiteur modulaire d’E/S
IP67
Manuel utilisateur
1606224 01 A04
09/2007
2
Table des matières
Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
A propos de ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Chapitre 1
Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Architecture du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Présentation de la gamme de produit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Présentation de la gamme d’accessoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Utilisation de la fonction de diagnostic du contact 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 2
Installation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vue d’ensemble. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Installation du coupleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mise à la terre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Compatibilité CEM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Installation d’un répartiteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 3
25
26
29
31
33
36
Caractéristiques et câblages des coupleurs FTM . . . . . . . . . . 39
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Caractéristiques d’environnement des répartiteurs FTM . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Caractéristiques électriques du coupleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Connexion de l’alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Connexion du bus interne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 4
13
14
17
20
23
39
40
41
42
45
Caractéristiques et câblages des répartiteurs FTM . . . . . . . . 47
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Caractéristiques électriques des répartiteurs TOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Raccordement des actionneurs et capteurs sur répartiteurs TOR . . . . . . . . . . .
Caractéristiques électriques des répartiteurs analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . .
Raccordement des actionneurs et capteurs sur répartiteurs analogiques . . . . .
47
48
49
51
52
3
Chapitre 5
5.1
5.2
5.3
Chapitre 6
Interface réseau CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Câblage sur le bus CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Introduction au câblage sur le bus CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Topologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Choix des câbles système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Raccordement du bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Configuration de l’adresse et de la vitesse du répartiteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Principes généraux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
A propos de CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Le profil appareil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
CANopen "Boot-Up". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Transmission des données de processus (PDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Inhibit Time et Event Timer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Accès aux données par échanges explicites (SDO (Service Data Object)) . . . . 79
Les protocoles de surveillance "Node-Guarding" et "Life-Guarding" . . . . . . . . . . 80
Le protocole de surveillance d’erreur "Heartbeat" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Comportement du répartiteur modulaire Advantys FTM CANopen . . . . . . . . . . . 84
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Comportement à la mise sous tension du coupleur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Comportement en cas de défaut de communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Sauvegarde/restauration des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Liste des paramètres sauvegardés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Fonctions métiers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Liste des objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Description des E/S TOR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Description des E/S TOR configurables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Description des E/S Analogiques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Plages et échelles de mesures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Chapitre 7
7.1
7.2
7.3
4
Mise en oeuvre logicielle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Introduction aux outils logiciels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Configuration du produit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Description d’un fichier EDS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Création d’un nouveau fichier de configuration (*.EDS / *.DCF) . . . . . . . . . . . . 111
Configuration du réseau. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Paramétrage du réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
7.4
Chapitre 8
Programmation API . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Intégration et utilisation sous PL7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exemples de requêtes SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagnostic de l’alimentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
DEL de diagnostic du bus interne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
DEL de diagnostic d'état du bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Caractéristiques du diagnostic des répartiteurs TOR et analogiques . . . . . . .
DEL de diagnostic des E/S TOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
DEL de diagnostic des E/S analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagnostic par analyse des objets CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comportement en cas de court-circuit / surcharge / sous-tension . . . . . . . . . .
Chapitre 9
9.1
9.2
121
121
122
127
131
132
134
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136
137
138
139
143
Le dictionnaire d’objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Régles d’utilisation des sous-index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Règles d’utilisation des sous-index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets du profil de communication 1000H à 1FFFH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1000H : Device Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1001H : Error Register. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1002H : Manufacturer Status Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1003H : Pre-defined Error Field (PEF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1005H : COB-ID SYNC Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1006H : Communication Cycle Period. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1008H : Manufacturer Device Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 100AH : Manufacturer Software Version (MSV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 100CH : Guard Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 100DH : Life Time Factor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1010H : Store Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1011H : Restore Default Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1014H : COB-ID Emergency Message (EMCY) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1016H : Consumer Heartbeat Time. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1017H : Producer Heartbeat Time. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1018H : Identity Object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1027H : Module List. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1200H : Server SDO Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1400H : 1st Receive PDO Communication Parameter . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1401H : 2nd Receive PDO Communication Parameter. . . . . . . . . . . . . .
Objet 1402H : 3rd Receive PDO Communication Parameter . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1403H : 4th Receive PDO Communication Parameter . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1404H : 5th Receive PDO Communication Parameter . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1600H : 1st Receive PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
145
147
147
150
150
152
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178
179
5
9.3
9.4
6
Objet 1601H : 2nd Receive PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
Objet 1602H : 3rd Receive PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
Objet 1603H : 4th Receive PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
Objet 1604H : 5th Receive PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
Objet 1800H : 1st Transmit PDO Communication Parameter . . . . . . . . . . . . . 184
Objet 1801H : 2nd Transmit PDO Communication Parameter . . . . . . . . . . . . . 187
Objet 1802H : 3rd Transmit PDO Communication Parameter . . . . . . . . . . . . . . 190
Objet 1803H : 4th Transmit PDO Communication Parameter . . . . . . . . . . . . . . 193
Objet 1804H : 5th Transmit PDO Communication Parameter . . . . . . . . . . . . . . 196
Objet 1A00H : 1st Transmit PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
Objet 1A01H : 2nd Transmit PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
Objet 1A02H : 3rd Transmit PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
Objet 1A03H : 4th Transmit PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
Objet 1A04H : 5th Transmit PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
Objets de la zone spécifique au constructeur 2000H à 5FFFH . . . . . . . . . . . . . 204
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
Objet 2000H : Input / Diag Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
Objet 2001H : Input/Output Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
Objet 2100H : Analog Input Type. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
Objet 2200H : Analog Output Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
Objet 3000H : Module Specific Diagnostic. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
Objet 3002H : Extension Module Revision Number. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
Objet 3003H : Extension Module Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
Objets du profil matériel 6000H à 9FFFH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
Objet 6000H : Read Input 8 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
Objet 6102H : Polarity Inputs 16 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
Objet 6103H : Filter Mask Input 16 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
Objet 6200H : Write Outputs 8 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
Objet 6302H : Polarity Outputs 16 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
Objet 6306H :Fallback Mode Output 16 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
Objet 6307H : Fallback Value Output 16 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
Objet 6401H : Read Analog Input 16 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
Objet 6411H : Write Analog Output 16 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
Objet 6422H : Analog Input Interrupt Source. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
Objet 6423H : Analog Input Global Interrupt Enable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
Objet 6426H : Analog Input Delta Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
Objet 6443H : Analog Output Fallback Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
Objet 6444H : Analog Output Fallback Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
Annexes
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Annexe A
Symboles CEI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
Glossaire des symboles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
Annexe B
COB-ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
Liste des COB-ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
Glossaire
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
Index
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
7
8
Consignes de sécurité
§
Informations importantes
AVIS
Veuillez lire soigneusement ces consignes et examiner l'appareil afin de vous
familiariser avec lui avant son installation, son fonctionnement ou son entretien. Les
messages particuliers qui suivent peuvent apparaître dans la documentation ou sur
l'appareil. Ils vous avertissent de dangers potentiels ou attirent votre attention sur
des informations susceptibles de clarifier ou de simplifier une procédure.
L'apposition de ce symbole à un panneau de sécurité Danger ou Avertissement
signale un risque électrique pouvant entraîner des lésions corporelles
en cas de non-respect des consignes.
Ceci est le symbole d'une alerte de sécurité. Il vous avertit d'un risque
de blessures corporelles. Respectez scrupuleusement les consignes de sécurité
associées à ce symbole pour éviter de vous blesser ou de mettre votre vie en
danger.
DANGER
DANGER indique une situation immédiatement dangereuse qui, si elle n'est pas
évitée, entraînera la mort ou des blessures graves.
AVERTISSEMENT
AVERTISSEMENT indique une situation présentant des risques susceptibles de
provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
ATTENTION
ATTENTION indique une situation potentiellement dangereuse et susceptible
d'entraîner des lésions corporelles ou des dommages matériels.
1606224 01 A04 09/2007
9
Consignes de sécurité
REMARQUE
IMPORTANTE
Les équipements électriques doivent être installés, exploités et entretenus par un
personnel d'entretien qualifié. Schneider Electric n'assume aucune responsabilité
des conséquences éventuelles découlant de l'utilisation de cette documentation.
© 2007 Schneider Electric. Tous droits réservés.
10
1606224 01 A04 09/2007
A propos de ce manuel
Présentation
Objectif du
document
Ce manuel utilisateur contient les informations pour la mise en oeuvre d'un
répartiteur modulaire IP67 d’E/S Advantys FTM CANopen.
Il permet une prise en main rapide du système et de ses fonctionnalités grâce à un
ensemble d’applications très avancées.
La mise en oeuvre du répartiteur Advantys FTM CANopen nécessite des pré-requis
sur le protocole de communication concerné et doit être effectuée par un personnel
habilité. Des points particuliers ainsi que certains avertissements sur la sécurité sont
mis en valeur dans les différents chapitres.
Les premiers chapitres sont destinés à fournir des informations aux concepteurs de
la partie mécanique et électrique de l'installation, ainsi qu'aux installateurs.
Les chapitres suivants, à partir de " interface réseau CANopen ", sont propres au
protocole de communication. Ils contiennent des informations sur le câblage
spécifique à l'interface réseau et toutes les informations nécessaire au
programmeur de l'application logicielle, ainsi qu'à l'utilisateur final (diagnostic).
1606224 01 A04 09/2007
11
A propos de ce manuel
Document à
consulter
Commentaires
utilisateur
12
Chapitre
Sujet traité
Introduction
Présentation générale des composants du système
Installation
Dimensions
Précautions de montage
Caractéristiques et câblages
du coupleur
Caractéristiques physiques et électriques
Information de câblage
Caractéristiques et câblages
des répartiteurs d’E/S
Caractéristiques physiques et électriques
Information de câblage
Interface réseau CANopen
Câblage du répartiteur sur le réseau
Rappels sur le protocole de communication
Comportement du système
Fonctions métiers
Description des fonctions métiers (fonctionnalités d’E/S)
Mise en oeuvre logicielle
Aide à la mise en oeuvre logicielle
Diagnostic
Etablissement d’un diagnostic
Dictionnaire d’objet
Description des objets accessibles pour la communication
Annexes
Présentation
Annexe A : Liste des COB-ID
Annexe B : Liste des symboles IEC
Glossaire
Acronymes
Définitions
Titre
Référence
Instruction de service coupleur FTM 1CN10
1693683
Instruction de service répartiteurs FTM 1D• / FTM 1A•
1693687
CANopen Manuel de mise en oeuvre matérielle
35010859
Envoyez vos commentaires à l'adresse e-mail techpub@schneider-electric.com
1606224 01 A04 09/2007
Introduction
1
Présentation
Introduction
Vous trouverez dans ce chapitre une présentation générale de la gamme des
répartiteurs modulaires d’E/S IP67 Advantys FTM CANopen.
Note : Les informations contenues dans ce manuel s’adressent en priorité aux
personnes ayant une connaissance pratique du standard CAN appliqué au bus de
terrain CANopen. Il est conseillé aux installateurs et aux utilisateurs des
équipements CANopen de relire la documentation standard avant de procéder à
toute installation ou manipulation des équipements. Toutes les spécifications
standard détaillées se trouvent sur le site http://www.can-cia.de.
Contenu de ce
chapitre
1606224 01 A04 09/2007
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Architecture du système
14
Présentation de la gamme de produit
17
Présentation de la gamme d’accessoires
20
Utilisation de la fonction de diagnostic du contact 2
23
13
Introduction
Architecture du système
Présentation
L’offre modulaire Advantys FTM permet, à partir d’une interface de communication
unique (coupleur bus de terrain), le raccordement d’un nombre évolutif de
répartiteurs d’Entrées/Sorties.
Ces répartiteurs sont raccordés au coupleur par l’intermédiaire d’un câble hybride
comprenant le bus interne et l’alimentation (interne, capteurs et actionneurs).
Les répartiteurs d’Entrées/Sorties sont indépendants du type de bus de terrain
réduisant ainsi le nombre de références de répartiteurs. Après montage, le système
est prêt à fonctionner.
La topologie du
réseau
La topologie du système est une architecture étoile/ligne.
Chaque coupleur est équipé de 4 connecteurs type M12 pour le raccordement des
répartiteurs Advantys FTM (architecture étoile).
14
1606224 01 A04 09/2007
Introduction
Structure d’un
segment
Pour chacun des coupleurs de communication ou noeud, il est possible de raccorder
jusqu’à 4 répartiteurs d’E/S sur le principe du chaînage (architecture ligne) :
5 m maximum
16.40 ft maximum
Segment 3
Segment 2
Segment 0
Segment 1
4 répartiteurs d’E/S maximum
4 répartiteurs d’E/S maximum
4 répartiteurs d’E/S maximum
4 répartiteurs d’E/S maximum
AVERTISSEMENT
RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’ÉQUIPEMENT
La longueur d’un segment ne doit pas excéder 5 m (16.4 ft). Le non respect de
cette longueur peut entraîner un dysfonctionnement du bus interne.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
1606224 01 A04 09/2007
15
Introduction
Capacité
maximale E/S
TOR
La configuration du système et le nombre de répartiteurs d’E/S connectés sur le
coupleur dépendent du type de répartiteurs utilisés.
Pour un coupleur, le nombre maximum de répartiteurs d’E/S "TOR" est :
4 par segment soit 64 E/S,
16 pour l’ensemble des 4 segments possibles du répartiteur d’E/S, soit 256 E/S
"TOR".
Configuration
maximale
La configuration du système et le nombre de répartiteurs connectés sur le coupleur
dépendent du type de répartiteurs utilisés.
La configuration maximale par type de répartiteurs est définie dans le tableau
suivant :
Nombre de répartiteurs analogiques Nombre de répartiteurs TOR
16
4
4
3
8
2
12
1
15
0
16
1606224 01 A04 09/2007
Introduction
Présentation de la gamme de produit
Les différentes
variantes de
répartiteurs
Les répartiteurs Advantys FTM sont disponibles sous plusieurs variantes :
Répartiteurs d’E/S TOR :
compactes,
extensibles,
Répartiteurs d’E/S Analogiques :
compacts.
Répartiteurs d’E/
S TOR
Ces répartiteurs sont disponibles en version compact ou extensible.
Les caractéristiques sont les suivantes :
entrées 24 VDC IEC type 2,
sorties transistors 24 VCC 0,5 A.
Les répartiteurs d’entrées
Ils permettent uniquement le raccordement de capteurs.
Les différentes variantes de répartiteurs d’entrées sont les suivantes :
8 connecteurs type M8 permettent de raccorder jusqu’à 8 capteurs.
4 connecteurs type M12 permettent de raccorder jusqu’à 8 capteurs (4 pour les
capteurs équipés d’une fonction de diagnostic).
8 connecteurs type M12 permettent de raccorder jusqu’à 16 capteurs (8 pour les
capteurs équipés d’une fonction de diagnostic).
Les répartiteurs configurables d’Entrées/Sorties
Ils permettent le raccordement de capteurs et/ou d’actionneurs.
Les différentes variantes de répartiteurs d’Entrées/Sorties sont les suivantes :
8 connecteurs type M8 permettent de raccorder jusqu’à 8 capteurs ou
actionneurs.
4 connecteurs type M12 permettent de raccorder jusqu’à 8 capteurs ou
actionneurs (4 pour les capteurs ou actionneurs équipés d’une fonction de
diagnostic).
8 connecteurs type M12 permettent de raccorder jusqu’à 16 capteurs ou
actionneurs (8 pour les capteurs ou actionneurs équipés d’une fonction de
diagnostic).
Note : Chaque voie est configurable en tant qu’entrée ou sortie ou en tant
qu’entrée de diagnostic (contact 2). Les voies diagnostics sont conformes à la
norme DESINA.
1606224 01 A04 09/2007
17
Introduction
Répartiteurs
d’E/S
analogiques
Ces répartiteurs ne sont disponibles qu’en version compact.
Ils permettent le raccordement de capteurs ou d’actionneurs analogiques sur
connecteur type M12 :
Répartiteurs 4 entrées analogiques (tension ou courant),
Répartiteurs 4 sorties analogiques (tension ou courant).
Répartiteurs
compacts
Un répartiteur compact ne permet pas la continuité du bus interne vers d’autres
répartiteurs sur un même segment.
Ils sont utilisés dans les cas suivants :
1 seul répartiteur sur un segment (pas de chaînage),
dernier répartiteur sur un segment.
Répartiteurs
extensibles
Un répartiteur permet la continuité du bus interne vers d’autres répartiteurs
(chaînage).
AVERTISSEMENT
RISQUES DE MAUVAIS FONCTIONNEMENT
Si un répartiteur extensible est utilisé en tant que dernier répartiteur d’un segment
du bus interne alors, mettez une terminaison de ligne sur le connecteur du bus de
sortie.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
AVERTISSEMENT
RISQUE DE NON CONFORMITE IP67
Pour la protection IP67 :
équipez correctement tous les connecteurs de câbles ou de bouchons
d’étanchéités et serrez,
installez le capot sur le coupleur et serrez les vis imperdables au couple
spécifié.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
18
1606224 01 A04 09/2007
Introduction
Références des
répartiteurs
Le tableau suivant liste les références des répartiteurs TOR :
Référence
Connecteur
Entrée TOR
Sortie TOR
Compact
Extensible
Configurable
FTM 1DD08C08
8 M8
0...8
0...8
x
-
x
FTM 1DD08C12
4 M12
0...8
0...8
x
-
x
FTM 1DD16C12
8 M12
0...16
0...16
x
-
x
FTM 1DD08C08E
8 M8
0...8
0...8
-
x
x
FTM 1DD08C12E
4 M12
0...8
0...8
-
x
x
FTM 1DD16C12E
8 M12
0...16
0...16
-
x
x
FTM 1DE08C08
8 M8
8
-
x
-
-
FTM 1DE08C12
4 M12
8
-
x
-
-
FTM 1DE16C12
8 M12
16
-
x
-
-
FTM 1DE08C08E
8 M8
8
-
-
x
-
FTM 1DE08C12E
4 M12
8
-
-
x
-
FTM 1DE16C12E
8 M12
16
-
-
x
-
Le tableau suivant liste les références des répartiteurs analogiques :
Référence
Connecteur
Entrée analogique
Sortie analogique
Tension
Courant
Tension
Courant
Compact
Extensible
FTM 1AE04C12C
4 M12
-
4
-
-
x
-
FTM 1AE04C12T
4 M12
4
-
-
-
x
-
FTM 1AS04C12C
4 M12
-
-
-
4
x
-
FTM 1AS04C12T
4 M12
-
-
4
-
x
-
1606224 01 A04 09/2007
19
Introduction
Présentation de la gamme d’accessoires
Câbles de
raccordement du
bus au coupleur
Différents câbles permettent le raccordement du coupleur au bus de terrain et sont
disponibles dans différentes longueurs.
6
5
7
1-2
8
24 V
FTM 1CN10
4
FTM 1CN10
3
13
9
10
9
FTM 1DD16C12
FTM 1D 08C08
+ 24 V
13
9
FTM 1D 08C12E
12
11
FTM 1DE16C12
13
FTM 1D 08C08E
FTM 1D 08C12
FTM 1A 04C12
14
12
FTM 1D 16C12E
20
1606224 01 A04 09/2007
Introduction
Elément Référence
Fonction
1
FTX CN3203
FTX CN3206
FTX CN3210
FTX CN3220
FTX CN3230
FTX CN3250
Câbles équipés de 2 connecteurs coudés type M12, 5 contacts, aux deux extrémités pour
le raccordement du bus entre deux coupleurs.
Longueurs disponibles : 0,3 m, 0,6 m, 1m, 2 m, 3 m et 5 m (0.98 ft, 1.97 ft, 3.28 ft, 6.56 ft,
9.84 ft, 16.4 ft).
2
FTX DP2206
FTX DP2210
FTX DP2220
FTX DP2250
Câbles équipés de 2 connecteurs type 7/8, 5 contacts, aux deux extrémités pour le
chaînage des alimentations 24 VDC entre deux coupleurs.
Longueurs disponibles : 0,6 m, 1m, 2 m et 5 m (1.97 ft, 3.28 ft, 6.56 ft, 16.4 ft).
3
FTX DP2115
FTX DP2130
FTX DP2150
Câbles équipés de 1 connecteur type 7/8, 5 contacts, d’un côté et extrémité libre de
l’autre pour le raccordement des alimentations 24 VDC.
Longueurs disponibles : 1,5 m, 3 m et 5 m (4.92 ft, 9.84 ft, 16.4 ft).
4
FTX CN12M5
Connecteur mâle type M12, 5 contacts, pour câbles bus CANopen (codage A).
FTX CN12F5
Connecteur femelle type M12, 5 contacts, pour câbles bus CANopen (codage A).
5
FTX C78M5
Connecteurs mâle type 7/8, 5 contacts, pour câbles d’alimentation 24 VDC.
FTX C78F5
Connecteurs femelle type 7/8, 5 contacts, pour câbles d’alimentation 24 VDC.
6
FTX CNCT1
T de raccordement équipé de 2 connecteurs type 7/8, 5 contacts, pour câble
d’alimentation.
7
FTX CNTL12
Terminaisons de ligne équipées de 1 connecteur type M12.
8
FTX CB3203
FTX CB3206
FTX CB3210
FTX CB3220
FTX CB3230
FTX CB3250
Câbles équipés de 2 connecteurs coudés type M12, 6 contacts, aux deux extrémités pour
le raccordement du bus interne entre le coupleur et le répartiteur ou le chaînage entre
deux répartiteurs.
Longueurs disponibles : 0,3 m, 0,6 m, 1m, 2 m, 3 m et 5 m (0.98 ft, 1.97 ft, 3.28 ft, 6.56 ft,
9.84 ft, 16.4 ft).
9
FTX CA3203
FTX CA3206
FTX CA3210
FTX CA3220
FTX CA3230
FTX CA3250
Câbles équipés de 2 connecteurs type M12 coudés, 6 contacts, aux deux extrémités pour
le raccordement des alimentations 24 VDC entre le coupleur et le répartiteur.
Longueurs disponibles : 0,3 m, 0,6 m, 1m, 2 m, 3 m et 5 m (0.98 ft, 1.97 ft, 3.28 ft, 6.56 ft,
9.84 ft, 16.4 ft).
10
FTX CA3103
FTX CA3106
FTX CA3110
FTX CA3120
FTX CA3130
FTX CA3150
Câbles équipés de 1 connecteur coudé type M12, 6 contacts, d’un côté et extrémité libre
pour le raccordement de l’alimentation 24 VDC.
Longueurs disponibles : 0,3 m, 0,6 m, 1m, 2 m, 3 m et 5 m (0.98 ft, 1.97 ft, 3.28 ft, 6.56 ft,
9.84 ft, 16.4 ft).
1606224 01 A04 09/2007
21
Introduction
Elément Référence
Fonction
11
FTX CY1208
Y de répartition pour raccordement de 2 connecteurs type M8 sur le connecteur M12 du
répartiteur.
FTX CY1212
Y de répartition pour raccordement de 2 connecteurs type M12 sur le connecteur M12 du
répartiteur.
12
FTX CM08B
Bouchons d’étanchéité pour connecteurs type M8 (répartiteurs).
FTX CM12B
Bouchons d’étanchéité pour connecteurs type M12 (coupleurs et répartiteurs).
13
FTX CBTL12
Terminaison de ligne du bus interne équipée de 1 connecteur type M12.
22
1606224 01 A04 09/2007
Introduction
Utilisation de la fonction de diagnostic du contact 2
La fonction
diagnostic
Les répartiteurs Advantys FTM permettent l'utilisation de capteurs et d'actionneurs
équipés d'une fonction de diagnostic intégrée (conforme à la norme DESINA).
Configuré en tant qu'entrée de diagnostic, le contact 2 de chaque connecteur type
M12 permet de détecter des défauts externes au répartiteur, liés aux capteurs ou
aux actionneurs.
Types de défauts
Cette information permet de détecter les défauts suivants :
endommagement de la surface de détection,
électronique défectueuse,
pas de charge.
Choix d’une
entrée
diagnostic
Le choix entre la fonction d'entrée du capteurs ou d’entrée de diagnostic au niveau
du contact 2 se fait voie par voie, par paramétrage, lors de la configuration du
répartiteur.
Visualisation des
défauts
La visualisation du défaut est possible par une DEL rouge au niveau de chaque voie
configurée en tant qu'entrée de diagnostic.
Exemple 1
Raccordement d'un capteur équipé d'une fonction de diagnostic :
Connecteur M12
1
2 Diagnostic
3
4 (S)
1606224 01 A04 09/2007
Détecteur DESINA
23
Introduction
Exemple 2
A l'aide d'un accessoire FTX DG12, adaptateur de diagnostic type M12, il est
possible de surveiller les ruptures de câbles vers les capteurs ou les actionneurs
non équipés de la fonction de diagnostic intégrée (uniquement sur les répartiteurs
équipés de connecteurs type M12).
Raccordement d'un capteur standard avec l'adaptateur de diagnostic :
Adaptateur M12
FTX DG12
(à pontage)
Connecteur M12
1
2
24
1
Diagnostic
3
3
4 (S)
4 (S)
Détecteur
1606224 01 A04 09/2007
Installation
2
Présentation
Introduction
Ce chapitre vous guidera dans l’installation d’un coupleur FTM et de ses répartiteurs
sur un bus de terrain, conformément aux consignes de sécurité.
Note : Les représentations graphiques des coupleurs et répartiteurs présentes
dans ce chapitre peuvent ne pas correspondre à celles réellement utilisées.
Cependant, les cotations restent exactes dans tous les cas.
Contenu de ce
chapitre
1606224 01 A04 09/2007
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Vue d’ensemble
26
Installation du coupleur
29
Mise à la terre
31
Compatibilité CEM
33
Installation d’un répartiteur
36
25
Installation
Vue d’ensemble
Description d’un
coupleur
26
Voici la vue de face d’un coupleur (coupleur fermé à gauche, ouvert à droite) :
Elément
Fonction
1
Un connecteur mâle type M12 (bus IN) pour le raccordement du bus.
2
Un connecteur femelle type M12 (bus OUT) pour le raccordement du bus.
3
Un connecteur mâle type 7/8 pour le raccordement des alimentations 24 VDC.
4
Quatre connecteurs femelles type M12 pour le raccordement des répartiteurs
d’E/S via le bus interne.
5
Quatre étiquettes de repérage des segments.
6
Deux étiquettes de repérage du coupleur.
7
Commutateurs d’adressage du bus et sélection de vitesse.
8 et 9
DEL de diagnostic bus.
10
Une DEL de diagnostic alimentation capteurs.
11
Une DEL de diagnostic alimentation actionneur et état de la communication.
12
Connexion de la terre fonctionnelle du coupleur.
1606224 01 A04 09/2007
Installation
Description des
répartiteurs
Vue de face d’un répartiteur :
FTM 1DD16C12
FTM 1DD16C12E
FTM 1DE16C12E
1
2
FTM 1D•08C12
FTM 1A•04C12•
FTM 1D•08C08
5
5
1
3
4
6
3
6
FTM 1DE16C12
1
2
FTM 1D•08C08E
5
FTM 1D•08C12E
5
1
3
2
6
4
3
6
1606224 01 A04 09/2007
27
Installation
28
Elément
Fonction
1
Un connecteur mâle type M12 pour le raccordement au coupleur ou au
répartiteur précédent.
2
Un connecteur femelle type M12 pour le chaînage bus interne vers le
répartiteur suivant.
3
Quatre ou huit connecteurs femelles (selon modèle) type M12 pour le
raccordement des capteurs et des actionneurs.
4
Huit connecteurs femelles type M8 pour le raccordement des capteurs et des
actionneurs.
5
Une ou deux étiquettes de repérage du répartiteur (selon modèle).
6
Quatre ou huit étiquettes de repérage des voies.
1606224 01 A04 09/2007
Installation
Installation du coupleur
Types de vis et
couples de
serrage
Les coupleurs se fixent à l'aide de deux vis de 4 mm (0.15 in) de diamètre et de deux
rondelles. Le couple de serrage est de 2 Nm (17.6 lb-in).
Dimensions du
coupleur
Les dimensions d’un coupleur sont les suivantes :
34,5
(1.36 in.)
22
(0.87 in.)
50,3
(1.98 in.)
20,5
(0.81 in.)
151
(5.95 in.)
125 ±0,5
(4.93 ±0.02 in.)
Ø5 (0.19 in.)
50
(1.97 in.)
Note : Lors du montage le support doit être plat et ne doit comporter aucune
aspérité pour éviter toute contrainte sur le boîtier pouvant entraîner des pertes
d’étanchéités.
1606224 01 A04 09/2007
29
Installation
Mode opératoire
Suivre les étapes suivantes :
Etapes
Actions
1
Mettre le coupleur hors tension.
2
Retirer le capot du coupleur.
3
Fixer le coupleur à l’aide des vis.
4
Configuration de l’adresse et de la vitesse du répartiteur, p. 63
5
Mise à la terre, p. 31
6
Placer le capot sur le coupleur sans le coincer ou l’endommager.
7
Serrer les trois vis imperdables intégrées dans le capot.
Note : Les trois vis doivent être serrées correctement pour respecter l’indice de
protection IP67.
8
Mettre le coupleur sous tension.
AVERTISSEMENT
RISQUE DE NON CONFORMITE IP67
Pour la protection IP67 :
équipez correctement tous les connecteurs de câbles ou de bouchons
d’étanchéités et serrez,
installez le capot sur le coupleur et serrez les vis imperdables au couple
spécifié.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
30
1606224 01 A04 09/2007
Installation
Mise à la terre
Mise à la terre du
coupleur
La figure suivante montre l’emplacement de la prise de terre sur le coupleur :.
PE
2
4
4
3
1
4
Note : Utilisez une tresse de masse ou un conducteur de section 1...1,5mm2
(AWG18, AWG16) et de longueur ≤ 3m (9.84 ft). La longueur maximale
préconisée pour la tresse de masse est de 3 m (9.84 ft).
Mode opératoire
Pour connecter la terre au boîtier, suivre les étapes suivantes :
Etape
1
1606224 01 A04 09/2007
Action
Retirer le capot du coupleur.
2
Sertir la cosse sur le câble de terre et la visser sur le capot.
3
Placer le capot sur le coupleur.
4
Visser les trois vis imperdables intégrées dans le capot.
31
Installation
Mise à la terre
des répartiteurs
La connexion à la terre est raccordée en interne au contact 1 du connecteur M12 de
raccordement du bus interne.
Si le répartiteur n’est pas correctement raccordé à la terre, il sera sensible aux
perturbations électromagnétiques. Cela peut entraîner un fonctionnement inattendu
de l’équipement.
AVERTISSEMENT
RISQUE DE MAUVAISE MISE A LA TERRE
Connectez le coupleur à la terre en utilisant un conducteur de section 1...1,5 mm2
(18...16 AWG) et d’une longueur maximale de 3 m (9.84 ft). Voir Compatibilité
CEM, p. 33.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
32
1606224 01 A04 09/2007
Installation
Compatibilité CEM
Conformité du
produit
e
Ce produit est conforme à la directive européenne 89/336/CEE pour la
"Compatibilité électromagnétique".
Les produits décrits dans ce manuel remplissent toutes les conditions en terme de
compatibilité électromagnétique et sont conformes aux normes s'y appliquant. Cela
ne signifie pas pour autant que la compatibilité électromagnétique de votre
installation est garantie.
C'est la raison pour laquelle, il est vivement conseillé d'observer toutes les
indications relatives à une installation conforme CEM. Uniquement dans ces
conditions et grâce à l'utilisation exclusive de composants homologués CE, les
équipements utilisés seront considérés comme étant conformes aux directives
CEM.
Lors de la manipulation des produits, veillez à respecter et à faire respecter toutes
les mesures de sécurité en matière de compatibilité électromagnétique ainsi que
toutes les conditions d’utilisation des produits. Ceci spécialement lors de la
manipulation de produits présentant une sensibilité aux décharges électrostatiques.
Les produits décrits dans ce manuel se composent de semi-conducteurs très
complexes, susceptibles d'être endommagés ou détruits par des décharges
électrostatiques (ESD). S’ils sont utilisés à proximité d’équipements de classe A ou
B selon IEC 61000-4-4 par exemple, le niveau d’interférence électromagnétique
peut être suffisant pour provoquer un fonctionnement inattendu de l’équipement et/
ou l’endommager.
Une détérioration ne provoque pas forcément une défaillance ou un dysfonctionnement immédiatement détectable. Cela peut se produire de manière sporadique
ou à retardement.
AVERTISSEMENT
RISQUE DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT
S’il y a risque d’interférences électromagnétiques, le concepteur du système doit
implémenter les mesures de protection nécessaires.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
1606224 01 A04 09/2007
33
Installation
Mise à la terre
Une connexion de faible impédance et d’une longueur maximale de 3 m (9.84 ft) doit
être installée entre la prise de terre du répartiteur et la terre de référence afin
d’évacuer les tensions parasites. L'inductance des câbles de mise à la terre (PE)
traditionnels présente un risque de forte impédance en présence de tensions
parasites à haute fréquence. Il est donc préférable d'utiliser des tresses de
connexion à la masse. Si ce cas de figure n'est pas possible, optez pour un
conducteur à la terre avec une section de câble élevée ainsi qu’une liaison à la terre
la plus courte possible.
Si le boîtier n’est pas raccordé correctement à la terre, il sera sensible aux
perturbations électromagnétiques. Cela peut entraîner un fonctionnement inattendu
de l’équipement.
AVERTISSEMENT
RISQUE DE MAUVAISE MISE A LA TERRE
Connectez le boîtier à la terre en utilisant un conducteur de section 1...1,5 mm2
(18...16 AWG) et d’une longueur maximale de 3 m (9.84 ft).
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Cheminement
des câbles
Veillez à respecter les règles élémentaires de câblage suivantes :
Espacer autant que faire se peut, le conducteur de données, des câbles de
puissance.
Respecter un écart minimum de 10 cm (3.94 in) entre les câbles de données et
les câbles de puissance.
Les câbles de données et les câbles de puissance ne devraient se croiser qu'à
angle droit.
Il est préférable de faire cheminer les câbles de données et les câbles de
puissance dans des goulottes séparées et blindées.
Lors de la pose des câbles, il faut tenir compte de la tension parasite émanant
d'autres appareils ou conducteurs. Et ce, en particulier pour les convertisseurs
de fréquence, les moteurs et autres appareils ou câbles générant des
perturbations à haute fréquence. La distance entre les sources à haute fréquence
et les câbles décrits dans ce manuel doit être la plus grande possible.
AVERTISSEMENT
RISQUE DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE l’EQUIPEMENT
Lire, comprendre et suivre les règles de câblage listées ci-dessus. Le non respect
de ces règles est une cause courante pour les problèmes de CEM.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
34
1606224 01 A04 09/2007
Installation
Commandes des
charges
inductives
Les sorties des équipements décrits dans ce manuel sont équipées d'un dispositif
de protection intégré contre les tensions parasites importantes, telles qu'elles
peuvent être générées par les charges inductives.
Dispositif de protection intégré contre les parasites générés par les charges
inductives
Varistance
Charge inductive
ex. électrovanne
magnétique
La varistance assure une évacuation rapide de l'énergie accumulée dans le champ
magnétique de la charge inductive.
Les tensions élevées lors de la déconnexion de charges inductives génèrent des
champs importants dans les conducteurs, susceptibles de provoquer des
perturbations dans les circuits ou appareils situés à proximité. Il est préférable de
prévoir un dispositif d'antiparasitage au niveau de la charge. Ainsi, la pointe de
tension générée par la charge inductive est directement court-circuitée à l'endroit
même où elle se produit.
1606224 01 A04 09/2007
35
Installation
Installation d’un répartiteur
Types de vis et
couples de
serrage
Les répartiteurs se fixent à l'aide de deux vis de 4 mm (0.15 in) de diamètre et de
deux rondelles. Le couple de serrage est de 2 Nm (17.6 lb-in).
Dimensions des
répartiteurs
extensibles
Les dimensions des répartiteurs extensibles sont les suivantes :
FTM 1DD16C12E
Vue commune
FTM 1DE16C12E
FTM 1D•08C12E
FTM 1D•08C08E
36
1606224 01 A04 09/2007
Installation
AVERTISSEMENT
RISQUE DE NON CONFORMITE IP67
Pour la protection IP67 :
équipez correctement tous les connecteurs de câbles ou de bouchons
d’étanchéités et serrez,
installez le capot sur le coupleur et serrez les vis imperdables au couple
spécifié.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Dimensions des
répartiteurs
compacts
Les dimensions des répartiteurs compacts sont les suivantes :
Vue commune
1606224 01 A04 09/2007
FTM 1DD16C12
FTM 1DE16C12
FTM 1D•08C12
FTM 1A•04C12•
FTM 1D•08C08
37
Installation
Mode opératoire
Suivre les étapes suivantes :
Etapes
Retirer une
étiquette repère
Actions
1
Retirer les étiquettes repères (voir Retirer une étiquette repère, p. 38).
2
Raccorder le répartiteur à la terre fonctionnelle.
3
Fixer le répartiteur à l’aide des deux vis.
4
Replacer les étiquettes repères dans les encoches correspondantes sur le
répartiteur en exerçant une légère pression.
Suivre les étapes suivantes :
Etapes
Actions
1
Insérer le tournevis en biais dans la partie ouverte de l’étiquette.
2
Effectuer un mouvement de levier avec le tournevis pour retirer l’étiquette.
AVERTISSEMENT
RISQUE DE NON CONFORMITE IP67
Pour la protection IP67 :
équipez correctement tous les connecteurs de câbles ou de bouchons
d’étanchéités et serrez,
installez le capot sur le coupleur et serrez les vis imperdables au couple
spécifié.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
38
1606224 01 A04 09/2007
Caractéristiques et câblages des
coupleurs FTM
3
Présentation
Introduction
Vous trouverez dans ce chapitre une description globale des répartiteurs FTM.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
1606224 01 A04 09/2007
Sujet
Page
Caractéristiques d’environnement des répartiteurs FTM
40
Caractéristiques électriques du coupleur
41
Connexion de l’alimentation
42
Connexion du bus interne
45
39
Caractéristiques et câblages des coupleurs FTM
Caractéristiques d’environnement des répartiteurs FTM
Caractéristiques
d’environnement
Caractéristiques
Description
Normes de référence
Certifications des produits
cULus
-
Température en
fonctionnement
0 °C (32 °F)... + 55 °C (131 °F)
-
Température en stockage
- 25 °C (-13 °F) ... + 70 °C (158 °F)
-
Degré de protection
IP67
-
Altitude
0...2000 m (0...6561 ft)
Selon IEC 529
Tenue aux vibrations
0,15 mm (0.0059 in)
Selon IEC 68-2-6, essai Fc
Tenue aux chocs
50 gn, durée : 11 ms
Tenue aux décharges
électrostatiques
Tenue aux champs rayonnés
Contact : + 4 kV
Air : + 8kV
10 V/m
Selon IEC 68-2-27, essai Ea
Selon IEC 61000-4-2
Selon IEC 61000-4-3
Tenue aux transitoires rapides
Alimentation : + 2 kV
Signal : + 2 kV
Tenue aux ondes de chocs
Selon IEC 61000-4-5
Alimentation (symétrique et asymétrique) :
+ 500V
Signaux (symétrique et asymétrique) : + 1000V
PE : + 500 V
Selon IEC 61000-4-4
Tenue aux champs conduits
10 VAC rms
Selon IEC 61000-4-6
Tenue aux champs
magnétiques 50 Hz
30 A/m (9.15 A/ft)
Selon IEC 61000-4-8
Montage
Dans toutes les positions
-
40
1606224 01 A04 09/2007
Caractéristiques et câblages des coupleurs FTM
Caractéristiques électriques du coupleur
Caractéristiques
électriques
1606224 01 A04 09/2007
Caractéristique
Description
Tension de service
24 VDC
Détection des sous-tension bus et E/S
< 18 VDC
Courant d’alimentation maximum
9A
Consommation interne
70 mA
41
Caractéristiques et câblages des coupleurs FTM
Connexion de l’alimentation
Description
L'alimentation est raccordée à l'aide d'un connecteur 7/8" à 5 pôles.
Ce connecteur est utilisé pour l’alimentation des éléments suivants :
Coupleurs,
Répartiteurs,
Capteurs,
Actionneurs.
ATTENTION
RISQUE D’INVERSION DE POLARITE ET DE SURINTENSITE
N’alimentez pas les contacts du connecteur 7/8" avec un courant supérieur à
9 A par contact.
N’inversez pas la polarité de l’alimentation du coupleur FTM.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des
dommages matériels.
Alimentation des
coupleurs,
répartiteurs et
capteurs
Les répartiteurs nécessitent une alimentation en tension continue de 24 VDC
(classe 2).
Alimentation du
coupleur
Pour l'alimentation du coupleur, des capteurs et actionneurs, nous conseillons
l'utilisation d'alimentation à découpage.
Elle doit correspondre aux directives pour les alimentations industrielles.
ATTENTION
RISQUE D’ALIMENTATION INCORRECTE
L'alimentation du coupleur doit être prise sur celle des capteurs.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des
dommages matériels.
42
1606224 01 A04 09/2007
Caractéristiques et câblages des coupleurs FTM
La puissance des
alimentations
La puissance des alimentations dépend du nombre d’appareils connectés et de leur
puissance respective.
AVERTISSEMENT
RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’ÉQUIPEMENT
Quelque soit la configuration, la tension du système ne doit jamais être inférieure
à 18 VDC.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Confection du
câble
d’alimentation
Le schéma suivant décrit les caractéristiques de design et les dimensions du câble
d’alimentation 7/8" et du câble connecteur.
1
2
3
4
Affectation des
contacts
5
Le schéma suivant montre une vue de face du connecteur d’alimentation du
coupleur :
2
1
3
4
1606224 01 A04 09/2007
Contact
Affectation
1
0 VDC
2
0 VDC
3
Terre (PE)
4
Capteur et alimentation bus
5
Alimentation actionneur
5
43
Caractéristiques et câblages des coupleurs FTM
Utilisation du
câble FTX DP21••
N° du contact
N° du fils
Signal
1
1
0 VDC
2
2
0 VDC
3
Vert jaune
Terre (PE)
4
3
24 VDC capteurs
5
4
24 VDC actionneurs
Courant
maximum par
contact
Le connecteur 7/8" est dimensionné pour un courant maximum de 9 A par contact.
Les
alimentations
Phaseo
Les alimentations à découpage de type Phaseo (ABL 7•••) sont particulièrement
adaptées pour alimenter les systèmes d’automatisme. Leur utilisation est donc
fortement recommandée pour les répartiteurs FTM.
44
1606224 01 A04 09/2007
Caractéristiques et câblages des coupleurs FTM
Connexion du bus interne
Raccordement
du bus interne
Le raccordement du bus interne remplit deux fonctions :
Alimenter les répartiteurs d’E/S FTM.
Etablir une communication entre le coupleur et les répartiteurs d’E/S FTM.
Le raccordement du bus interne entre le coupleur et les répartiteurs d’E/S FTM doit
être réalisé uniquement à l’aide de câbles pré-confectionnés disponibles en
différentes longueurs (FTX CB32••).
Schéma de
câblage
1
9
10
6
2
3
5
7
4
8
1606224 01 A04 09/2007
Elément
Fonction
1
Coupleur FTM
2
Capot du coupleur
3
Répartiteur FTM
4
Câble bus interne
5
Câble bus entrant
6
Terminaison de ligne
7
Câble d'alimentation
8
Câble M12 vers le détecteur ou l'actionneur
9
API
10
Alimentation 24 VDC
45
Caractéristiques et câblages des coupleurs FTM
Mode opératoire
En utilisant le schéma de câblage montré ci-dessus, suivre les étapes ci-dessous :
Etape
Action
1
Raccorder le répartiteur 3 au coupleur 1 à l'aide du câble bus interne 4.
2
Raccorder les câbles M12 ou M8 pour les détecteurs ou actionneurs au répartiteur
3.
3
Raccorder le câble bus entrant 5 à la connexion "Bus In" du capot 2.
4
Raccorder le câble bus sortant à l'élément suivant ou si le coupleur est le dernier
élément, brancher une terminaison de ligne 6.
5
Raccorder l'alimentation 24 VDC 10 à l'aide du connecteur 7/8".
Remarques
Note : Lors du vissage de tous les conducteurs, respectez le couple de serrage
préconisés de 0,5 Nm (4.42 lb-in). Un serrage insuffisant des bus de terrain, bus
interne, connexions E/S est une cause courante d'erreurs ou de
dysfonctionnements.
AVERTISSEMENT
RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’ÉQUIPEMENT
N’intervertissez pas les répartiteurs dans l’installation.
Identifiez et marquez clairement les câbles du bus interne et les répartiteurs.
Dans le cas d’un changement de coupleur pour maintenance, gardez la même
adresse réseau.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Terminaison
d’un segment de
bus interne
Chaque segment du bus interne doit être terminé par un répartiteur compact ou par
un répartiteur extensible muni d’une terminaison de ligne. Cette terminaison de ligne
est déjà intégrée dans chacun des répartiteurs compacts.
Le connecteur de chaque segment non utilisé doit être pourvu d’une terminaison de
ligne.
46
1606224 01 A04 09/2007
Caractéristiques et câblages des
répartiteurs FTM
4
Présentation
Introduction
Vous trouverez dans ce chapitre une description globale de l’ensemble des
répartiteurs FTM.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
1606224 01 A04 09/2007
Sujet
Page
Caractéristiques électriques des répartiteurs TOR
48
Raccordement des actionneurs et capteurs sur répartiteurs TOR
49
Caractéristiques électriques des répartiteurs analogiques
51
Raccordement des actionneurs et capteurs sur répartiteurs analogiques
52
47
Caractéristiques et câblages des répartiteurs FTM
Caractéristiques électriques des répartiteurs TOR
Caractéristiques
du répartiteur
Caractéristique
Description
Consommation interne du répartiteur
30 mA (M8)
50 mA (M12)
Tension de service
Caractéristiques
des entrées
Caractéristiques
des sorties
24 VDC
Courant maxi de l’alimentation répartiteur
4A
Courant maxi de l’alimentation auxiliaire
(Uniquement pour FTM 1DD16C12)
4A
Détection de sous-tension bus et E/S
< 18 VDC
Caractéristique
Description
Conformité IEC 1131-2
Type 2
Compatibilité D.D.P (Différence de potentiel) 2 fils/3 fils
Oui
Tension nominale
24 VDC
Courant maximum
200 mA
Alimentation capteurs
18 VDC... 30 VDC
Logique
Positive
Filtrage d’entrée
1 ms
Visualisation de l’état de la voie
Par DEL jaune, 1 DEL par entrée
Protection contre les inversions de polarité
Oui
Caractéristique
Description
Type de sorties
Transistors
Tension en sorties
24 VDC
Courant de sortie
0,5 A
Temps de réponse
< 0,5 ms
Cycles de commutation maximum
Résistive : 50 Hz
Inductive : 5 Hz
Charge lampe maximum
10 W
Visualisation de l’état de la voie
Par DEL jaune, 1 DEL par entrée
Raccordement sorties/longueurs câbles
0,75mm2(AWG 20) / 10 m (32.8 ft) maximum
0,34 mm2(AWG 22) / 5 m (16.40 ft) maximum
48
1606224 01 A04 09/2007
Caractéristiques et câblages des répartiteurs FTM
Raccordement des actionneurs et capteurs sur répartiteurs TOR
Caractéristiques
des connexions
Le raccordement des capteurs et des actionneurs peut se faire à l’aide de câbles
pré-confectionnés ou bien confectionnés par vos soins et respectant les caractéristiques de la section des conducteurs < 0, 75 mm2 (AWG 20).
AVERTISSEMENT
RISQUE DE NON CONFORMITE IP67
Pour la protection IP67 :
équipez correctement tous les connecteurs de câbles ou de bouchons
d’étanchéités et serrez,
installez le capot sur le coupleur et serrez les vis imperdables au couple
spécifié.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Deux bouchons d’étanchéités sont livrés avec chaque répartiteur et sont
disponibles en tant qu’accessoires sous les références suivantes :
FTX CM12B (lot de 10 bouchons d’étanchéités M12).
FTX CM08B (lot de 10 bouchons d’étanchéités M8).
Affectation des
contacts du
connecteur M12
Le schéma suivant montre la vue de face d’un connecteur M12 à 5 contacts et la
convention de numérotation des contacts :
1
2
5
4
1606224 01 A04 09/2007
Contact
Affectation
1
+24 VDC (alimentation détecteurs)
2
Signal E/S
3
0 VDC (GND)
4
Signal E/S
5
Terre fonctionnelle (PE)
3
49
Caractéristiques et câblages des répartiteurs FTM
Affectation des
contacts du
connecteur M8
Le schéma suivant montre la vue de face d’un connecteur M8 à 3 contacts et la
convention de numérotation des contacts :
3
4
1
Raccordement
des
connecteurs Y
50
Contact
Affectation
1
+24 VDC (alim. détecteurs)
3
0 VDC (GND)
4
Signal E/S
Les connecteurs en Y (FTX CY1212 et FTX CY1208) ne concernent que les
répartiteurs d’Entrées / Sorties TOR équipés de connecteur M12.
Ils permettent de raccorder deux signaux mis à disposition sur chaque connecteur
femelle (capteur/actionneur).
1606224 01 A04 09/2007
Caractéristiques et câblages des répartiteurs FTM
Caractéristiques électriques des répartiteurs analogiques
Caractéristiques
du répartiteur
Caractéristique
Description
Consommation interne du répartiteur
50 mA
Tension de service
24 VDC
Courant maximal de l’alimentation répartiteur
4A
Courant maximal de l’alimentation par voie
Détection de sous-tension bus et E/S
Pour les entrées : < 0,2 A
Pour les sorties : < 1,6 A
< 18 VDC
Caractéristiques
des entrées
Caractéristique
Description FTM 1AE04C12C
Description FTM 1AE04C12T
Type
différentiel 300 Ω
différentiel 1 MΩ
0...20 mA
4...20 mA
+/-10 VDC
0...10 VDC
Gamme de mesure
Résolution
15 bits
Temps de conversion
< 2 ms / voie
Filtre d’entrée
1 ms
Visualisation de l’état de la voie
Par DEL
Raccordement entrées/longueurs câbles
30 m (98.42 ft) maximum
15 bits + signe
Caractéristiques
des sorties
Caractéristique
Description FTM 1AS04C12C
Description FTM 1AS04C12T
Type
Différentiel 300 Ω
Différentiel 1 MΩ
Gamme de mesure
Résolution
0...20 mA
4...20 mA
11 bits
Temps de conversion
< 1 ms / voie
Visualisation de l’état de la voie
Par DEL
Raccordement sorties/longueurs câbles
30 m (98.42 ft) maximum
1606224 01 A04 09/2007
+/-10 VDC
0...10 VDC
11 bits + signe
51
Caractéristiques et câblages des répartiteurs FTM
Raccordement des actionneurs et capteurs sur répartiteurs analogiques
Caractéristiques
des connexions
Le raccordement des capteurs et des actionneurs peut se faire à l’aide de câbles
pré-confectionnés ou bien confectionnés par vos soins tout en respectant les
caractéristiques de la section des conducteurs < 0,75 mm2 (AWG 20).
Le blindage s'effectue par le biais du filetage métallique du connecteur femelle M12.
De ce fait, nous recommandons l'utilisation exclusive de connecteurs femelles M12
avec filetage métallique. Le blindage doit être relié à l'enveloppe métallique dans le
connecteur.
AVERTISSEMENT
RISQUE DE NON CONFORMITE IP67
Pour la protection IP67 :
équipez correctement tous les connecteurs de câbles ou de bouchons
d’étanchéités et serrez,
installez le capot sur le coupleur et serrez les vis imperdables au couple
spécifié.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Deux bouchons d’étanchéités sont livrés avec chaque répartiteur et sont
disponibles en tant qu’accessoires sous les références suivantes :
FTX CM12B (lot de 10 bouchons d’étanchéités M12).
FTX CM08B (lot de 10 bouchons d’étanchéités M8).
Affectation des
contacts du
connecteur M12
Le schéma suivant montre la vue de face d’un connecteur M12 à 5 contacts et la
convention de numérotation des contacts :
1
2
5
4
52
3
Contact
Affectation Analogique IN
Affectation Analogique OUT
1
+24 VDC (alim. détecteurs)
+24 VDC (alim. détecteurs)
2
Entrée analogique +
Non utilisé
3
0 VDC (GND)
0 VDC (GND)
4
Entrée analogique -
Sortie analogique
5
Non utilisé
Non utilisé
1606224 01 A04 09/2007
Interface réseau CANopen
5
Présentation
Introduction
Vous trouverez dans ce chapitre des éléments théoriques sur le fonctionnement de
CANopen.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
Sous-chapitre Sujet
5.1
1606224 01 A04 09/2007
Câblage sur le bus CANopen
Page
55
5.2
Principes généraux
66
5.3
Comportement du répartiteur modulaire Advantys FTM CANopen
84
53
Interface réseau CANopen
54
1606224 01 A04 09/2007
Interface réseau CANopen
5.1
Câblage sur le bus CANopen
Présentation
Introduction
Le sous-chapitre suivant décrit le câblage sur le bus CANopen.
Contenu de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
1606224 01 A04 09/2007
Sujet
Page
Introduction au câblage sur le bus CANopen
56
Topologie
57
Choix des câbles système
60
Raccordement du bus de terrain
61
Configuration de l’adresse et de la vitesse du répartiteur
63
55
Interface réseau CANopen
Introduction au câblage sur le bus CANopen
Les caractéristiques physiques nécessaires au fonctionnement sur le bus CANopen
sont signalées dans l’illustration suivante :
78
78
9 01
23
9 01
23
NA
x10
456
1
4 56
Introduction
4
NA
x1
78
456
DR
2
23
9 01
5
3
Description
1
56
Fonction
Voir
2
Connecteur M12 Raccordement du bus CANopen (BUS IN)
Connecting the Field
Connecteur M12 Raccordement du bus CANopen (BUS OUT) Bus, p. 61
3
Connecteur 7/8" Raccordement alimentation 24V
Connexion de
l’alimentation, p. 42
4
Commutateurs
rotatifs
Sélection de l’adresse du répartiteur
5
Commutateur
rotatif
Sélection de la vitesse de transmission
Configuration de
l’adresse et de la
vitesse du
répartiteur, p. 63
1606224 01 A04 09/2007
Interface réseau CANopen
Topologie
Architecture
L’architecture du réseau CANopen doit respecter les limitations suivantes :
longueur du bus / vitesse de transmission (Voir Vitesse de transmission, p. 60),
nombre d’appareils connectés (Voir Nombre d’appareils connectés, p. 59),
longueur des dérivations et intervalle entre deux dérivations (Voir Longueur des
dérivations, p. 58),
terminaison de ligne (Voir Résistance de terminaison de ligne, p. 60).
Les connexions sur le bus CANopen peuvent être de types chaînages ou
dérivations.
L’illustration ci-dessous représente une architecture de réseau CANopen :
Lmax
2
1
7
6
5
6
3
3
4
6
4
Interval min
6
5
8
8
Le tableau suivant décrit les composants du réseau CANopen :
Repère
Description
1
Equipements CANopen connectés par chaînage
2
Equipements CANopen connectés par dérivation
3
Câbles de dérivation (boîtier de dérivation / équipement)
4
Boîtiers de dérivation
5
Câbles de chaînage
6
Terminaison de ligne
7
Répéteur (arbitrage identique sur les différents segments du bus)
ou Bridge (arbitrage différent sur les différents segments du bus)
8
Segment de bus CANopen
Note : Une topologie à une seule ligne est conseillée pour réduire la réflexion des
signaux, évitez les topologies en étoile.
1606224 01 A04 09/2007
57
Interface réseau CANopen
Longueur des
dérivations
Une dérivation crée une réflexion du signal et de ce fait, la longueur doit être limitée
sur les paramètres suivants :
Lmax est la longueur maximum d’une dérivation.
ΣLImax est la valeur maximum de la somme de toutes les dérivations sur le même
boîtier de dérivation.
Interval min est la distance minimum nécessaire entre deux dérivations.
ΣLGmax est la valeur maximum de la somme de toutes les dérivations sur le
segment.
Les valeurs à respecter sont décrites dans le tableau suivant :
Vitesse
Lmax
ΣLImax
1 Mbit/s
0.3 m (0.98 ft)
0.6 m (1.96 ft)
800 Kbit/s
3 m (9.8 ft)
6 m (19.6 ft)
Interval min
0,6xΣL local
ΣLGmax
1.5 m (4.9 ft)
3.6 m (11.8 ft)(*)
15 m (49 ft)
500 Kbit/s
5 m (16.4 ft)
10 m (32.80 ft)
6 m (19.6 ft)(*)
30 m (98.4 ft)
250 Kbit/s
5 m (16.4 ft)
10 m (32.80 ft)
6 m (19.6 ft)(*)
60 m (196.8 ft)
125 Kbit/s
5 m (16.4 ft)
10 m (32.80 ft)
6 m (19.6 ft)(*)
120 m (393.6 ft)
50 Kbit/s
60 m (196.8 ft)
120 m (393.6 ft)
72 m (236 ft)(*)
300 m (984 ft)
20 Kbit/s
150 m (492 ft)
300 m (984 ft)
180 m (590.5 ft)(*)
750 m (2460.6 ft)
10 Kbit/s
300 m (984 ft)
600 m (1968.4 ft)
360 m (1181 ft)(*)
1500 m (4921 ft)
Légende :
(*) La longueur minimum de câble entre deux boîtiers de dérivation consécutifs doit être supérieure à 60% de la plus
grande des deux sommes des longueurs des dérivations de chacun des deux boîtiers.
58
1606224 01 A04 09/2007
Interface réseau CANopen
Exemple
L’illustration ci-dessous représente le calcul de la longueur d’un câble situé entre
deux boîtiers de dérivation
1
2
1m
(3 ft)
1m
(3 ft)
3m
(10 ft)
1m
(3 ft)
ΣL=5 m (16 ft)
3
3m
(10 ft)
3m
(10 ft)
ΣL=7 m (23 ft)
4
Interval min > 0,6 * 7 m (23 ft)
Interval min > 4,2 m (13.8 ft)
Le tableau suivant décrit les composants du réseau CANopen :
Repère
Description
1
Equipements CANopen connectés
2
Câbles de dérivation (boîtier de dérivation / équipement)
3
Boîtiers de dérivation
4
Câbles de chaînage (boîtier de dérivation / boîtier de dérivation)
Dans cet exemple, nous avons 2 boîtiers de dérivation et 6 équipements. Nous
commençons par calculer la somme des longueurs des câbles pour chaque boîtier
de dérivation; nous obtenons 5 m (16 ft) et 7 m (23 ft). Nous conservons la longueur
la plus grande, c’est à dire 7 m (23 ft). La longueur minimum du câble entre les deux
boîtiers de dérivation est de 60% de 7 m soit 4,2 m (13.8 ft).
Nombre
d’appareils
connectés
1606224 01 A04 09/2007
En plus des limitations de longueur sur l’ensemble du bus CANopen, les limitations
suivantes s’appliquent :
Dans tous les cas, 64 appareils au plus peuvent être connectés sur le même
segment.
Deux segment doivent être séparé par un répéteur.
Le nombre d'appareils connectés sur un système complet dépend du maître
CANopen et ne peut pas dépasser 127.
59
Interface réseau CANopen
Choix des câbles système
Vitesse de
transmission
Les vitesses de transmission maximales admissibles sont présentées dans le
tableau suivant :
Vitesse de transmission Longueur des câbles
(Kbits/s)
1000
20 m (65.62 ft)
800
40 m (131.23 ft)
500
100 m (328 ft)
250
250 m (820 ft)
125
500 m (1640.4 ft)
50
1000 m (3280 ft)
20
2500 m (8202 ft)
10
5000 m (16 404 ft)
La résistance
spécifique
La résistance spécifique des câbles doit être inférieure à 70 mΩ/m.
Résistance de
terminaison de
ligne
Pour minimiser la chute de tension dans la liaison, il est préférable d'opter pour une
plus grande résistance de terminaison de ligne pour des longueurs de câbles plus
importantes que celle spécifiée par la norme ISO11898-2. Lors de la configuration
du système, les résistances des connecteurs doivent également être prises en
compte.
AVERTISSEMENT
RISQUE DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT
La différence de potentiel aux connexions CAN_GND de tous les éléments du bus
CANopen ne doit pas être supérieure à 2 VDC. Il est important de connecter une
terminaison de ligne de 120 Ω entre CAN_H et CAN_L en fin de ligne (voir Couche
physique, p. 67).
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
60
1606224 01 A04 09/2007
Interface réseau CANopen
Raccordement du bus de terrain
Description
Le coupleur peut être soit en milieu de chaînage, soit en fin de ligne.
Le bus de terrain est raccordé à l'aide d'un connecteur M12, 5 contacts.
Illustration du
connecteur du
câble de
chaînage
Le schéma suivant montre les caractéristiques du connecteur du câble de
chaînage :
Affectation des
contacts des
connecteurs de
bus
Le connecteur BUS IN est un connecteur M12, 5 contacts, mâle.
Le connecteur BUS OUT est un connecteur M12, 5 contacts, femelle.
Le schéma suivant montre une vue de face des connecteurs de bus :
3
2
2
BUS 4
IN
3
5
5
1
1
4 BUS
OUT
Le tableau suivant donne les affectations des contacts des connecteurs de bus :
Contact
Signal
1
(CAN_SHLD)
Signification
Blindage CAN, optionnel
2
(CAN_V+)
NC (non connecté)
3
CAN_GND
0V
4
CAN_H
Ligne de bus CAN_H
5
CAN_L
Ligne de bus CAN_L
Note : Le contact 1 est reliée à la borne de connexion à la terre du coupleur.
AVERTISSEMENT
RISQUE DE NON CONFORMITE IP67
Pour la protection IP67 :
équipez correctement tous les connecteurs de câbles ou de bouchons
d’étanchéités et serrez,
installez le capot sur le coupleur et serrez les vis imperdables au couple
spécifié.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
1606224 01 A04 09/2007
61
Interface réseau CANopen
Correspondance
des connecteurs
SUB-D 9 points
et M12 5 points
Connecteur
SUB-D 9 points
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Mode opératoire
Le connecteur du bus sur les produits IP20 est un connecteur SUB-D 9 points (ex :
Advantys OTB CANopen).
Le tableau suivant donne la correspondance des contacts entre un connecteur de
bus SUB-D 9 points et M12 5 points :
Contact
SUB-D
Signification
Contact
M12
1
-
Réservé
-
2
CAN_L
Ligne de bus CAN_L
5
3
CAN_GND
0V
3
4
-
Réservé
-
5
(CAN_SHLD)
Blindage CAN, optionnel
1
6
(GND)
CAN_V-, optionnel
-
7
CAN_H
Ligne de bus CAN_H
4
8
-
Réservé
-
9
(CAN_V+)
Alimentation, optionnel
-
Connecteur
M12 5 points
2
3
5
1
4
Suivre les étapes suivantes :
Etape
62
Signal
Action
1
Connecter le câble de chaînage au connecteur BUS IN.
2
Si le coupleur est en fin de ligne, alors connecter au connecteur BUS OUT une
résistance de terminaison de ligne.
Sinon, connecter au connecteur BUS OUT un câble de chaînage.
1606224 01 A04 09/2007
Interface réseau CANopen
Configuration de l’adresse et de la vitesse du répartiteur
Illustration des
commutateurs
rotatifs
2
3
6
4
78
78
5
4
5
90 1
23
90 1
23
6
NA
X10
NA
X1
23
78
90 1
5
4
DR
6
1
Mode opératoire
Elément
Fonction
1
Commutateur de vitesse de transmission
2
Commutateur Node-ID x 10
3
Commutateur Node-ID x 1
Les modifications ne seront prises en compte que lors de la prochaine mise sous
tension. Suivez les étapes décrites ci-dessous :
Etape
1606224 01 A04 09/2007
Action
1
Mettre le coupleur hors tension.
2
Dévisser les trois vis du capot.
3
Régler la vitesse de communication.
4
Régler l’adresse du répartiteur.
5
Revisser le capot.
63
Interface réseau CANopen
Affectation de
l'adresse sur le
réseau
L'adresse CANopen est configurée à l'aide des deux commutateurs rotatifs prévus
à cet effet. Les adresses sont configurables de 1 à 99. L'adresse 0 ne doit pas être
utilisée.
ATTENTION
RISQUES DE DYSFONCTIONNEMENT DE L’EQUIPEMENT
Lors de l’attribution des adresses, veillez à ce que chaque noeud soit affecté à une
adresse propre et unique. Une adresse configurée est enregistrée lors de la mise
sous tension. Elle ne peut pas être modifiée si vous ne démontez pas le capot. Si,
par erreur, l’adresse 0 est sélectionnée, alors aucune DEL n’est allumée.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des
dommages matériels.
Réglage de la
vitesse de
transmission
La vitesse de transmission est configurée à l'aide d'un commutateur rotatif.
Les vitesses de transmission suivantes sont possibles :
Position de la roue codeuse Vitesse de transmission
0
Reconnaissance automatique
1
10 Kbits/s
2
20 Kbits/s
3
50 Kbits/s
4
100 Kbits/s
5
125 Kbits/s
6
250 Kbits/s
7
500 Kbits/s
8
800 Kbits/s
9
1 Mbits/s
Note : Lors du réglage de la vitesse de transmission, veillez à ce que chaque
élément CANopen soit affecté à la même vitesse.
La vitesse de transmission configurée est enregistrée lors de la mise sous tension.
Elle ne peut pas être modifiée si vous ne démontez pas le capot.
64
1606224 01 A04 09/2007
Interface réseau CANopen
ATTENTION
RISQUES DE DYSFONCTIONNEMENT DE L’EQUIPEMENT
Un esclave au moins doit être positionné en vitesse fixe afin que les autres
esclaves positionnés en reconnaissance automatique fonctionnent correctement.
Dans le cas contraire où les esclaves en reconnaissance automatique resteraient
en mode "Pre-Operational", les équipements risquent de ne pas fonctionner
correctement.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des
dommages matériels.
1606224 01 A04 09/2007
65
Interface réseau CANopen
5.2
Principes généraux
Présentation
Introduction
Ce sous-chapitre aborde les principes généraux de fonctionnement et d’utilisation
du réseau CANopen.
Contenu de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
A propos de CANopen
66
67
Le profil appareil
70
CANopen "Boot-Up"
71
Transmission des données de processus (PDO)
74
Inhibit Time et Event Timer
78
Accès aux données par échanges explicites (SDO (Service Data Object))
79
Les protocoles de surveillance "Node-Guarding" et "Life-Guarding"
80
Le protocole de surveillance d’erreur "Heartbeat"
83
1606224 01 A04 09/2007
Interface réseau CANopen
A propos de CANopen
Introduction
CANopen est un protocole standard de bus de terrain pour les systèmes de contrôle
industriel. Il convient particulièrement aux automates en temps réel, car c'est une
solution efficace et peu coûteuse destinée aux applications industrielles.
Le protocole
CANopen
Le protocole CANopen fut créé à partir d'un sous-ensemble de CAL (CAN
Application Layer). Par la définition de profils, il est encore plus spécifiquement
adapté à l'utilisation dans des composants industriels standards. CANopen est un
standard de l'association CiA (CAN in Automation) qui a été très rapidement adopté
par les utilisateurs dès sa mise sur le marché. En Europe, CANopen est désormais
reconnu comme le standard de référence pour la réalisation de systèmes industriels
basés sur le concept CAN.
Couche
physique
CAN utilise une ligne de bus à deux fils pilotée de façon différentielle (retour
commun). Un signal CAN constitue la différence entre les niveaux de tension des
fils CAN_H et CAN_L. (Voir la figure ci-après.)
La figure suivante montre les composants de la couche physique d'un bus CAN à 3
fils :
5
5
5
1
4
3
4
2
CAN_GND
1
2
3
4
5
Fil CAN_H
Fil CAN_L
Différence de potentiel entre les signaux CAN_H/CAN_L
Terminaison de ligne120Ω
Appareils connectés
Les fils du bus peuvent être routés en parallèle, torsadés ou blindés, selon les
exigences de compatibilité électromagnétique.
1606224 01 A04 09/2007
67
Interface réseau CANopen
Les profils
CANopen
Le profil communication
Le protocole de communication CANopen se base sur un "Profil de communication",
qui spécifie les mécanismes de communication principaux et leur description
(DS301).
Le profil appareil
Les types d'appareils les plus importants utilisés dans la technique d'automatisation
industrielle sont décrits dans les "Profils d'appareils". Leurs fonctionnalités y sont
aussi définies.
Voici des exemples d’appareils standards :
Des répartiteurs d'entrée/sortie TOR et analogiques (DS401)
Des moteurs (DS402)
Des appareils de commande (DSP403)
Des régulateurs (DSP404)
Des automates (DS405)
Des dispositifs de codage (DS406).
Configuration
des appareils via
le bus CAN
La possibilité de configuration des appareils par l'intermédiaire du bus CANopen
constitue l'élément de base de l'indépendance souhaitée par les fabricants (par la
famille de profils).
Caractéristiques
générales des
profils CANopen
CANopen est un ensemble de profils pour systèmes CAN, dont les caractéristiques
sont les suivantes :
Certification des
produits
CANopen
Tous les fabricants proposant des produits CANopen certifiés sur le marché sont
membres du consortium industriel CiA (CAN in Automation). En tant que membre
actif du consortium CiA, Schneider Electric développe ses produits conformément
aux recommandations standard et internationalement reconnues du consortium
CiA.
68
Un système bus ouvert
Un échange de données en temps réel sans surcharge du protocole
Une conception modulaire avec possibilité de modifier la taille
Une interconnexion et interchangeabilité des appareils
Un support garanti par de nombreux fabricants internationaux
Une configuration standardisée des réseaux
Un accès à tous les paramètres des appareils
Une synchronisation et circulation des données de processus cyclique et/ou
commandée par les événements (possibilité de temps de réaction système
courts).
1606224 01 A04 09/2007
Interface réseau CANopen
Normes CAN
Les spécifications CANopen sont définies par l'association CiA et sont accessibles
sur le site www.can-cia.de. Les codes source pour le maître et les esclaves sont
disponibles auprès de différents fournisseurs.
Note : Pour en savoir plus sur les spécifications et les mécanismes standard
CANopen, reportez-vous à la page d'accueil de CiA (http//www.can-cia.de).
Communication
sur le réseau
CANopen
Le profil de communication est basé sur les services et protocoles CAL (CAN
Application Layer).
Il permet deux types d'échanges accessibles à l'utilisateur : les SDO (Service Data
Object) et les PDO (Process Data Object).
A la mise sous tension, l'appareil entame une phase d'initialisation à l'issue de
laquelle il passe en l'état "Pre-operational". A ce stade, seule la communication par
SDO est autorisée. Après réception d'une commande de démarrage, l'appareil
passe à l'état "Operational". Les deux types de communications PDO et SDO sont
tout deux autorisés dès que l’appareil est dans l’état "Operational".
1606224 01 A04 09/2007
69
Interface réseau CANopen
Le profil appareil
Liste des
fonctions
La liste des fonctions supportées et leurs codifications sont données dans le tableau
suivant :
Fonction
70
Code de fonction
(binaire)
COB-ID résultant
(Hex)
COB-ID résultant
(Dec)
NMT
0000
0
0
SYNC
0001
80
128
EMERGENCY
0001
81 - FF
129 - 255
TPDO1 (tx)
0011
181 - 1FF
385 - 511
RPDO1 (rx)
0100
201 - 27F
513 - 639
TPDO2 (tx)
0101
281 - 2FF
641 - 767
RPDO2 (rx)
0110
301 - 37F
769 - 895
TPDO3 (tx)
0111
381 - 3FF
897 - 1023
RPDO3 (rx)
1000
401 - 47F
1025 - 1151
TPDO4 (tx)
1001
481 - 4FF
1153 - 1279
RPDO4 (rx)
1010
501 - 57F
1281 - 1407
SDO (tx)
1011
581 - 5FF
1409 - 1535
SDO (rx)
1100
601 - 67F
1537 - 1663
NMT Error Control
1110
701 - 77F
1793 - 1919
1606224 01 A04 09/2007
Interface réseau CANopen
CANopen "Boot-Up"
Procédure de
"Boot-Up"
La configuration minimale de l’équipement donne lieu à une procédure de
lancement écourtée. Cette procédure est illustrée par le schéma suivant (extrait de
la norme DS 301). Le comportement détaillé de l'équipement est décrit dans les
chapitres suivants :
1
Initialization
Reset Application
Reset Communication
Init
2
7
Pre-Operational
6
5
4
4
Stopped
3
6
3
5
7
Operational
6
Repère
Description
1
Mise sous tension de l’appareil
2
Après l’initialisation, l’appareil passe automatiquement dans l’état PREOPERATIONAL
3
Indication du service NMT : START REMOTE NODE
4
Indication du service NMT : ENTER PRE-OPERATIONAL
5
Indication du service NMT : STOP REMOTE NODE
6
Indication du service NMT : RESET NODE
7
Indication du service NMT : RESET COMMUNICATION
NMT : Network Management Telegram
1606224 01 A04 09/2007
71
Interface réseau CANopen
Objets CANopen
valides suivant la
machine d’état
Les croix dans le tableau ci-dessous indiquent la validité des objets CANopen
suivant les états de la machine d’état :
Initialisation
Pre-Operational
Objet PDO
Emergency
X
X
X
X
X
X
X
NMT
"Reset
Application"
Stopped
X
Objet SDO
Boot-Up
Operational
X
L'appareil passe dans l’état "Reset Application":
après le démarrage de l'appareil ou,
par "RESET NODE" (service NMT, Network Management Telegram).
Dans cet état, le profil de l'appareil est initialisé, toutes les informations du profil de
l'appareil sont remises à la dernière valeur sauvegardée. Lorsque l'initialisation est
terminée, l'appareil passe automatiquement dans l’état "Reset Communication".
"Reset
Communication"
L’appareil passe dans l’état "Reset Communication" :
suite à l'état "Reset Application",
par "RESET COMMUNICATION" (service NMT).
Dans cet état, tous les paramètres (valeur standard, selon la configuration de
l'appareil) des objets de communication supportés (1000H - 1FFFH) sont
enregistrés dans le répertoire objet. Ensuite l'appareil passe automatiquement dans
l’état "Init".
"Init"
L’appareil passe en mode "Init" suite à l’état "Reset Communication".
Cet état permet :
de définir les objets de communication requis (SDO, PDO, Sync, Emergency),
d'installer les services CAL correspondants
de configurer le CAN-Controller.
L'initialisation de l'appareil est terminée et ce dernier passe automatiquement dans
l’état "Pre-Operational" et envoie un message de "Boot-Up".
72
1606224 01 A04 09/2007
Interface réseau CANopen
"PreOperational"
L’appareil passe dans l’état "Pre-Operational" :
suite à l’état "Init",
sur indication NMT "ENTER PRE-OPERATIONAL" s’il était dans l’état
"Operational" ou "Stopped".
Lorsque l’appareil est dans cet état, il est possible d’en modifier la configuration.
Cependant, seuls les SDO permettent de lire ou d'écrire les données relatives à
l'appareil.
A l'issue de la configuration, l’appareil passe sur indication dans l’un des états
suivants :
"Stopped" sur indication NMT "STOP REMOTE NODE",
"Operational" sur indication NMT "START REMOTE NODE".
"Stopped"
L’appareil passe dans l’état "Stopped" sur indication "STOP REMOTE NODE"
(service NMT) s’il était dans l’état "Pre-Operational" ou "Operational".
Dans cet état, l'appareil ne peut pas être configuré. Aucun service n'est disponible
pour la lecture et l'écriture de données relatives à l'appareil (SDO). Seule la
surveillance des esclaves ("Node-Guarding" ou "Heartbeat") reste activée.
"Operational"
L’appareil passe dans l’état "Operational" s’il était dans l’état "Pre-Operational" ou
"Stopped" sur indication "START REMOTE NODE".
Lors du démarrage du réseau CANopen à l'aide des services NMT "START
REMOTE NODE", toutes les fonctions de l'appareil peuvent être exploitées. La
communication peut se faire par l'intermédiaire des PDO ou des SDO.
AVERTISSEMENT
RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’APPAREIL
Ne pas modifier la configuration de l’appareil lorsqu’il se trouve dans l’état
"Operational". Si des changements sont apportés à la configuration alors que
l’équipement se trouve dans l’état "Operational", cela peut entraîner un
comportement inattendu de l’appareil et/ou des dommages matériels et corporels.
Si une reconfiguration doit être réalisée, mettre l’appareil dans l’état "PreOperational" et vérifier qu’il est bien entré dans cet état avant d’effectuer les
changements de configuration.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
1606224 01 A04 09/2007
73
Interface réseau CANopen
Transmission des données de processus (PDO)
Définition de
PDO
Les PDO sont les objets qui procurent l'interface de communication avec les
données de process et permettent leur échange en temps réel. L'ensemble des
PDO d'un appareil CANopen décrit les échanges implicites entre cet appareil et ses
partenaires de communication sur le réseau.
L’échange des PDO est autorisé dès que l’appareil est en mode "Operational".
Les types de
PDO
On distingue deux types de PDO :
Consommateur/
producteur de
PDO
Les PDO sont basés sur le modèle "Producteur / consommateur" . L'émetteur d'un
PDO est appelé le producteur alors que son récepteur est appelé le consommateur.
74
Les PDO transmis par l'appareil ("Transmit PDO", "TPDO")
Les PDO reçus par l'appareil ("Receive PDO", "RPDO")
1606224 01 A04 09/2007
Interface réseau CANopen
Les modes de
transmission de
PDO
En plus des données à transporter, il est possible de paramétrer le type d'échange
de chaque PDO.
Le mode de transmission du PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau
ci-dessous.
Code transfert
Mode de transmission
Déc.
Hex.
Cyclique Acyclique Synchrone Asynchrone RTR
uniquement
0
0
1 à 240
1 à F0
x
x
Remarques
x
Envoi du PDO au premier
message SYNC suivant un
événement
x
Envoi du PDO tous les x
messages SYNC
241 à 251 F1 à FB Réservé
252
FC
253
FD
x
x
254 à 255 FE à FF
Modes 254-255
x
Réception du message
SYNC et envoi du PDO sur
RTR
x
Actualisation des données
et envoi du PDO sur RTR
x
Evénement
Envoi du PDO sur
événement (mode Change
of state)
Producteur
Consommateur(s)
Message RTR
Modes 252-253
RTR
Producteur
Consommateur(s)
Message SYNC
Modes 0...240
Objet SYNC
(Cyclique, Acyclique)
Producteur
Consommateur(s)
1606224 01 A04 09/2007
75
Interface réseau CANopen
Synchrone
(mode 0 à 240)
Pour certaines applications, la synchronisation entre le balayage des entrées et
l’activation des sorties peut être nécessaire.
Pour cette raison, CANopen met à disposition l'objet "SYNC", un message CAN à
haute priorité et sans données utiles, dont la réception par les appareils
synchronisés est utilisée comme déclencheur ("Trigger") pour la lecture des entrées
ou l'activation des sorties.
Le schéma suivant représente les données temporelles lors de la transmission PDO
synchronisée.
Période du cycle de communication
SYNC
SYNC
SYNC
Donnée d’entrée actuelle
Mise à jour
des objets
de sortie
Ecriture des valeurs d'entrée
à chaque message SYNC
Actualisation des sorties
au prochain message SYNC
RTR synchrone
(mode 252)
Largeur de la
fenêtre synchrone
Le maître peut interroger les esclaves en utilisant les messages de requête de
données ("Remote-Frames", appelés message RTR).
En mode 252 l'appareil émet le TPDO dès la réception du message de synchronisation qui suit le message RTR.
RTR asynchrone
(mode 253)
76
En mode 253, les TPDO sont transmis dès la réception du message RTR.
1606224 01 A04 09/2007
Interface réseau CANopen
"Change of
state" (modes
254 et 255)
L’échange asynchrone de PDO en mode "Change of state" permet la modification
rapide d’une valeur d’entrée qui est suivie d’une confirmation immédiate de
changement de valeur. Ce qui évite d’attendre que le maître envoie une requête.
Un statut de bus haute priorité est assigné au mode "Change of state" et renvoie
seulement la valeur d’entrée mise à jour et non pas l’image du processus en entier,
réduisant ainsi de manière significative le trafic sur le bus.
"Change of state" correspond à la modification de la valeur d’une entrée (contrôle
d’événement).
AVERTISSEMENT
RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’APPAREIL
Le mode de changement d’état "Change of State" ne doit pas être utilisé pour les
E/S qui changent d’état continuellement (comme les entrées analogiques). La
modification continue d’E/S utilisant le mode "Change of State" peut bloquer la
transmission d’autres commandes cruciales, ce qui peut entraîner un
fonctionnement inattendu de l’appareil.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
1606224 01 A04 09/2007
77
Interface réseau CANopen
Inhibit Time et Event Timer
Inhibit Time
En mode de transmission par évènement, l'Inhibit Time permet de définir un temps
minimum avant l'émission d'un nouveau PDO. Ceci peut éviter une surcharge du
bus dans le cas où un grand nombre d'évènements se succèdent de façon rapide.
L'Inhibit Time est exprimé en multiple de 100 μs.
Event Timer
Valeurs (hex.)
Valeurs (déc.)
Valeurs réelles (ms)
0000H
0
0000
000AH
10
1
0064H
100
10
03E8H
1000
100
2710H
10 000
1000
FFFFH
65 535
6553,5
En mode de transmission par évènement, l'Event Timer permet de définir un temps
à l'expiration duquel la transmission d'un PDO sera forcée, même si aucun
changement d'état n'a eu lieu.
L'Event Timer est exprimé en millisecondes.
78
Valeurs (hex.)
Valeurs (déc.)
Valeurs réelles (ms)
0000H
0
0 (désactivé)
000AH
10
10
0064H
100
100
01F4H
500
500
03E8H
1000
1000
1388H
5000
5000
2710H
10 000
10 000
1606224 01 A04 09/2007
Interface réseau CANopen
Accès aux données par échanges explicites (SDO (Service Data Object))
Qu’est ce qu’un
SDO ?
Un SDO permet l'accès aux données d'un appareil par des requêtes explicites.
Les types de
SDO
On distingue deux types de SDO :
Les SDO en lecture (Download SDO)
Les SDO en écriture (Upload SDO)
Le modèle
Consommateur/
Producteur
Le protocole SDO est basé sur le modèle 'Consommateur / Producteur'.
Le service SDO est disponible lorsque l'appareil est dans l’état "Operational" ou
"Pre-Operational".
Cas d’un SDO en lecture
Le client émet une requête indiquant l'objet à lire.
Le serveur répond alors avec les données contenues par l'objet.
Cas d’un SDO en écriture
Le client émet une requête contenant l'objet à écrire et la valeur voulue.
Après mise à jour, le serveur répond avec un message de confirmation.
Cas d’un SDO non traité
Dans les deux cas, si un SDO n'a pas pu être traité, le serveur émet un code d'erreur
(Abort Code).
1606224 01 A04 09/2007
79
Interface réseau CANopen
Les protocoles de surveillance "Node-Guarding" et "Life-Guarding"
Introduction
Les protocoles de surveillance d’erreur sont utilisés pour détecter des erreurs de
communication sur le réseau. La méthode de surveillance par défaut "NodeGuarding", consiste à ce que le maître contrôle les esclaves. Il est possible d’ajouter
un contrôle du maître par les esclaves le "Life-Guarding".
Note : L’utilisation simultanée des deux méthodes de surveillance, "Guarding" et
"Heartbeat", n’est pas possible. Dans le cas où les deux méthodes seraient
activées simultanément, l’appareil utilisera uniquement la méthode de surveillance
"Heartbeat".
Définition du
"Life-Time"
Le paramètre "Life-Time" se calcule comme suit :
"Life-Time "= "Guard-Time" x "Life-Time-Factor"
L'objet 100CH contient le paramètre "Guard-Time" exprimé en millisecondes.
L'objet 100DH contient le paramètre "Life-Time-Factor".
Activation de la
surveillance
Lorsque l’un des deux paramètres "Life-Time-Factor" ou "Guard-Time" est affecté à
la valeur "0" (configuration par défaut), l’appareil n'assure pas de surveillance (pas
de "Life-Guarding").
Pour activer la surveillance dans le temps, il faut entrer une valeur minimale de 1
dans l'objet 100DH et un temps en ms dans l'objet 100CH.
Des valeurs typiques usuelles pour le paramètre "Guard-Time" sont comprises entre
250 ms et 2 s.
80
1606224 01 A04 09/2007
Interface réseau CANopen
Fonctionnement
fiable
Pour un fonctionnement fiable et sécurisé, l’utilisateur doit saisir un facteur "LifeTime-Factor" d’une valeur minimale de 2.
Lorsque la valeur 1 est utilisée et, en cas de retard dû à des messages de haute
priorité ou à un traitement interne du maître "Node-Guarding", l’appareil repasse à
l'état par défaut "Pre-Operational" sans générer d’erreurs.
AVERTISSEMENT
RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’APPAREIL
Régler le facteur "Life-Time-Factor" (objet 100DH) sur une valeur minimale de 2
pour empêcher tout changement d’état imprévu vers un état "Pre-Operational".
Selon la configuration des E/S, un changement d’état pourrait entraîner un
fonctionnement inattendu de l’appareil.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
L’importance de
la surveillance
Ces deux mécanismes de surveillance sont particulièrement importants dans le
système CANopen. Les appareils connectés sur le bus ne se manifestent pas
régulièrement en mode de fonctionnement commandé par "Event".
La surveillance
des esclaves
La surveillance se déroule de la manière suivante :
1606224 01 A04 09/2007
Phase
Description
1
Le maître positionne des "Remote-Frames" (ou "Remote-Transmit-Request",
télégrammes de messages-requêtes) sur les "Guarding-CobID" des esclaves à
surveiller.
2
Les esclaves visés répondent par le message "Guarding". Ce message contient
le code d'état ("Status-Code") de l'esclave et un "Toggle-Bit", qui change après
chaque message.
3
Le maître NMT (Network Management Telegram) compare les informations
("Status"ou "Toggle-Bit") :
Si elles ne correspondent pas à l'état attendu ou en l'absence de réponse, le
maître NMT considère cela comme une erreur au niveau de l'esclave.
81
Interface réseau CANopen
La surveillance
du maître
Si le maître exige les messages "Guarding" de manière strictement cyclique,
l'esclave peut détecter la défaillance du maître.
Si l'esclave ne reçoit pas de requête du maître pendant l'intervalle de temps "LifeTime" défini (Erreur "Guarding"), il considère cela comme une défaillance du maître
(fonction "Watchdog").
Dans ce cas, les sorties correspondantes passent en mode de repli et il retourne en
mode "Pre-Operational".
AVERTISSEMENT
RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’APPAREIL
Un changement d’état en mode "Pre-Operational" non prévu peut survenir lorsque
l’esclave ne réussit pas à détecter la requête du maître alors qu’un protocole de
surveillance des communications esclave-maître est utilisé.
Selon la configuration des entrées et sorties de l’esclave, ce changement d’état
peut entraîner un fonctionnement inattendu de l’appareil ou des blessures
corporelles et matérielles. La personne en charge de configurer le système
endosse l’entière responsabilité de la configuration des entrées/sorties de
l’esclave afin de garantir des opérations de repli sécurisées en cas de perte de
communication maître/esclave. La personne en charge de la configuration prendra
aussi les mesures nécessaires afin d’assurer la sécurité des équipements et du
personnel au cas où les opérations de repli ne pourraient pas être sécurisées.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Note : Même si la fonction de surveillance dans le temps est désactivée (registres
"Guard-Time" et "Life-Time-Factor" mis à 0), l’esclave répondra à une requête à
distance du maître.
Le protocole
"Guarding"
La valeur initiale du ''Toggle-Bit'' transmis dans le premier télégramme ''Guarding''
est de ''0''.
Ensuite, le bit ''Toggle'' change dans chaque télégramme ''Guarding'', ce qui permet
de signaler si un télégramme a été perdu.
L’état réseau de l’appareil est indiqué dans les 7 bits restants:
82
Etat du réseau
Réponse (hex.)
Stopped
04H ou 84H
Pre-operational
7FH ou FFH
Operational
05H ou 85H
1606224 01 A04 09/2007
Interface réseau CANopen
Le protocole de surveillance d’erreur "Heartbeat"
Fonctionnement
du mécanisme
"Heartbeat"
La méthode de surveillance par défaut est le "Node-Guarding". Si une valeur nonnulle est écrite dans l’objet 1017H, alors le mécanisme du "Heartbeat" est utilisé.
Si le protocole de surveillance d'erreur "Heartbeat" est choisi, le producteur émet un
message "Heartbeat" de façon périodique, selon le paramètre "Producer Hearbeat
Time".
Les appareils chargés de surveiller ce message ("Heartbeat Consumer") génèrent
un évènement "HeartBeat" si le message n'est pas reçu dans le temps configuré
("Consumer Heartbeat Time").
Note : L’utilisation simultanée des deux méthodes de surveillance, "Guarding" et
"Heartbeat", n’est pas possible. Dans le cas où les deux méthodes seraient
activées simultanément l’appareil utilisera uniquement le méthode de surveillance
"Heartbeat".
Signification des
valeurs
possibles
Le message "Heartbeat" indique l'état de l’appareil sur un octet décomposé comme
suit :
Le bit de poids fort est réservé et a toujours la valeur 0
Les 7 bits de poids faible donnent l'état de l’appareil produisant le message
"Heartbeat".
Les valeurs possibles sont les suivantes :
1606224 01 A04 09/2007
Etat du "Heartbeat Producer"
Valeur (décimale)
Boot-Up
0
Stopped
4
Operational
5
Pre-Operational
127
83
Interface réseau CANopen
5.3
Comportement du répartiteur modulaire Advantys
FTM CANopen
Présentation
Introduction
Les sections suivantes abordent les différents types de comportement du répartiteur
modulaire Advantys FTM CANopen ainsi que la sauvegarde des différents
paramètres.
Contenu de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Comportement à la mise sous tension du coupleur
84
Page
85
Comportement en cas de défaut de communication
86
Sauvegarde/restauration des paramètres
87
Liste des paramètres sauvegardés
88
1606224 01 A04 09/2007
Interface réseau CANopen
Comportement à la mise sous tension du coupleur
Présentation
Ce chapitre décrit le comportement du coupleur lors de sa mise sous tension ainsi
qu’en cas de défaut de fonctionnement du bus interne.
Mise sous
tension
Le comportement à la mise sous tension est conforme au schéma CANopen BootUp décrit précédemment. Voir CANopen "Boot-Up", p. 71
Lors de la phase d’initialisation, le coupleur FTM effectue une recherche des
répartiteurs connectés sur le bus interne. Une fois le bus interne initialisé, le
coupleur FTM peut passer en état pré-opérationnel.
Si aucune configuration n’a été sauvegardée, le coupleur FTM initialise les données
CANopen avec les paramètres par défaut. Si une sauvegarde a été effectuée, les
paramètres sauvegardés sont appliqués avant le passage à l’état pré-opérationnel.
Dans le cas où les paramètres sauvegardés sont incompatibles avec la
configuration physique des répartiteurs connectés au bus interne, aucun paramètre
sauvegardé n’est appliqué : les paramètres par défaut sont choisis. Ce cas de figure
peut se présenter si un répartiteur a été remplacé par une autre référence, ou si le
bus interne n’a pas été correctement reconnecté après une intervention.
Défaut sur le bus
interne
Si un défaut apparaît sur le bus interne, le coupleur FTM quitte l’état opérationnel
sur le bus CANopen et l’échange des PDO n’est plus possible.
Lorsque tous les défauts ont disparu du bus interne, les sorties prennent automatiquement la valeur des objets 6200H.
Si un défaut de configuration physique est détecté (répartiteur HS ou absent par
exemple), les valeurs de repli sont appliquées aux sorties.
1606224 01 A04 09/2007
85
Interface réseau CANopen
Comportement en cas de défaut de communication
Description
86
En cas de défaut de communication détecté par un des protocoles de surveillance
d'erreur ("Node-Guarding" ou "Heartbeat"), les valeurs de repli sont appliquées
physiquement sur les sorties jusqu'à la prochaine écriture de l’objet de commande
des sorties et si le défaut de communication a disparu.
1606224 01 A04 09/2007
Interface réseau CANopen
Sauvegarde/restauration des paramètres
Gestion des
paramètres
sauvegardés
Lors de la première mise sous tension, le répartiteur Advantys s’initialise avec les
paramètres par défaut. Aux mises sous tension suivantes, il s’initialise avec les
paramètres sauvegardés.
Note : Lorsque le maître détecte l’apparition du répartiteur sur le réseau, les
paramètres du répartiteur qui sont re-définis dans l’outil de configuration du maître
sont écrasés.
Mise à jour du
paramétrage par
défaut
Les paramètres sauvegardés ne sont appliqués qu'après la détection de la vitesse
sur le répartiteur Advantys.
Sauvegarde et
réinitialisation
des paramètres
La sauvegarde des paramètres courants est réalisée par l’écriture d’une signature
dans l’objet 1010H (voir Objet 1010H : Store Parameters, p. 164). Ces paramètres
seront utilisés lors des prochains démarrages.
La ré-initialisation des paramètres sauvegardés avec les valeurs par défaut est
réalisée par l’écriture d’une signature dans l’objet 1011H (voir Objet 1011H : Restore
Default Parameters, p. 166).
Conseil pour
éviter la perte de
données
Lors des opérations d'écriture ou d'effacement des paramètres sauvegardés,
l’esclave ne traite plus les communications reçues via le bus CANopen. Pendant
cette opération, tous les messages transmis à l'esclave ne sont pas pris en compte
(y compris les messages SDO ou Node-Guarding).
Afin d'éviter des dommages corporels et/ou matériels ainsi que des pertes de
données, il est préférable de ne pas initier de sauvegarde ni de restitution des
paramètres en mode "Operational".
AVERTISSEMENT
RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT
Ne pas modifier la configuration du répartiteur Advantys lorsqu’il se trouve dans
l’état "Operational". Si des changements sont apportés à la configuration alors que
le répartiteur se trouve dans l’état "Operational", cela peut entraîner un
comportement inattendu du répartiteur et/ou des dommages matériels et
corporels. Pour reconfigurer le répartiteur Advantys, placer le répartiteur dans
l’état "Pre-Operational", confirmer l’état puis, commencer la reconfiguration.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
1606224 01 A04 09/2007
87
Interface réseau CANopen
Liste des paramètres sauvegardés
Application des
paramètres
sauvegardés
En détection automatique de vitesse, les paramètres sauvegardés ne sont
appliqués qu’après la détection de vitesse.
Objets du profil
de
communication
Les objets sauvegardés et réutilisés au démarrage sont les suivants :
1005H : COB-ID Sync Message
1006H : Communication Cycle Period
100CH : Guard Time
100DH : Life Time Factor
1014H : COB-ID Emergency Message (EMCY)
1016H : Consumer Heartbeat Time
1017H : Producer Heartbeat Time
1400H...1404H : 1st to 5th Receive PDO Communication Parameter
1600H...1604H : 1st to 5th Receive PDO Mapping Parameter
1800H...1804H : 1st to 5th Transmit PDO Communication Parameter
1A00H...1A04H : 1st to 5th Transmit PDO Mapping Parameter
Objets de
configuration
des répartiteurs
TOR
Les objets de configuration des E/S TOR sont les suivants :
2000H : Input/Diag Parameter
2001H : Input/Output Parameter
6102H : Polarity Input 16 Bits
6103H : Filter Mask Input 16 Bits
6200H : Write Outputs 8 Bits
6302H : Polarity Output 16 Bits
6306H : Fallback Mode Output 16 Bits
6307H : Fallback Value Output 16 Bits
AVERTISSEMENT
RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT
Vérifier le contenu de l’objet 6200H avant de passer le produit dans le l’état
"Operational". Les objets d’écriture des sorties sont sauvegardés. Suite à une mise
sous tension, le passage dans l’état "Operational" appliquera aux sorties les
valeurs sauvegardées.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
88
1606224 01 A04 09/2007
Interface réseau CANopen
Objets de
configuration
des répartiteurs
analogiques
Les objets de configuration des E/S analogiques sont les suivants :
2100H : Analog Input Type
2200H : Analog Output Type
6411H : Write Analog Output 16 Bits
6422H : Analog Input Interrupt Source
6423H : Analog Input Global Interrupt Enable
6426H : Analog Input Delta Value
6443H : Analog Output Fallback Mode
6444H : Analog Output Fallback Value
AVERTISSEMENT
RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT
Vérifier le contenu de l’objet 6411H avant de passer le produit dans le l’état
"Operational". Les objets d’écriture des sorties sont sauvegardés. Suite à une mise
sous tension, le passage dans l’état "Operational" appliquera aux sorties les
valeurs sauvegardées.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
1606224 01 A04 09/2007
89
Interface réseau CANopen
90
1606224 01 A04 09/2007
Fonctions métiers
6
Présentation
Introduction
Le répartiteur FTM propose, selon sa version, des voies d’entrées TOR ou de
diagnostics, des voies de sorties TOR, des voies d’E/S analogiques et des voies
configurables en entrées ou sorties TOR. Le chapitre suivant décrit le fonctionnement de ces différentes voies.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Liste des objets
92
Description des E/S TOR
94
Description des E/S TOR configurables
96
Description des E/S Analogiques
98
Plages et échelles de mesures
1606224 01 A04 09/2007
Page
101
91
Fonctions métiers
Liste des objets
Liste des objets
de
communication
Les objets de communication sont listés dans le tableau suivant :
Objet
Objet 1000H : Device Type, p. 152
Objet 1001H : Error Register, p. 153
Objet 1002H : Manufacturer Status Register, p. 154
Objet 1003H : Pre-defined Error Field (PEF), p. 155
Objet 1005H : COB-ID SYNC Message, p. 158
Objet 1006H : Communication Cycle Period, p. 159
Objet 1008H : Manufacturer Device Name, p. 160
Objet 100AH : Manufacturer Software Version (MSV), p. 161
Objet 100CH : Guard Time, p. 162
Objet 100DH : Life Time Factor, p. 163
Objet 1010H : Store Parameters, p. 164
Objet 1011H : Restore Default Parameters, p. 166
Objet 1014H : COB-ID Emergency Message (EMCY), p. 168
Objet 1016H : Consumer Heartbeat Time, p. 169
Objet 1017H : Producer Heartbeat Time, p. 170
Objet 1018H : Identity Object, p. 171
Objet 1027H : Module List, p. 172
Objet 1200H : Server SDO Parameter, p. 173
Objet 1400H : 1st Receive PDO Communication Parameter, p. 174
Objet 1401H : 2nd Receive PDO Communication Parameter, p. 175
Objet 1402H : 3rd Receive PDO Communication Parameter, p. 176
Objet 1403H : 4th Receive PDO Communication Parameter, p. 177
Objet 1404H : 5th Receive PDO Communication Parameter, p. 178
Objet 1600H : 1st Receive PDO Mapping Parameter, p. 179
Objet 1601H : 2nd Receive PDO Mapping Parameter, p. 180
Objet 1602H : 3rd Receive PDO Mapping Parameter, p. 181
Objet 1603H : 4th Receive PDO Mapping Parameter, p. 182
Objet 1604H : 5th Receive PDO Mapping Parameter, p. 183
Objet 1800H : 1st Transmit PDO Communication Parameter, p. 184
Objet 1801H : 2nd Transmit PDO Communication Parameter, p. 187
92
1606224 01 A04 09/2007
Fonctions métiers
Objet
Objet 1802H : 3rd Transmit PDO Communication Parameter, p. 190
Objet 1803H : 4th Transmit PDO Communication Parameter, p. 193
Objet 1804H : 5th Transmit PDO Communication Parameter, p. 196
Objet 1A00H : 1st Transmit PDO Mapping Parameter, p. 199
Objet 1A01H : 2nd Transmit PDO Mapping Parameter, p. 200
Objet 1A02H : 3rd Transmit PDO Mapping Parameter, p. 201
Objet 1A03H : 4th Transmit PDO Mapping Parameter, p. 202
Objet 1A04H : 5th Transmit PDO Mapping Parameter, p. 203
Liste des objets
du profil
spécifique du
constructeur
Les objets du profil spécifique du constructeur sont listés dans le tableau suivant :
Objet
Objet 2000H : Input / Diag Parameter, p. 205
Objet 2001H : Input/Output Parameter, p. 206
Objet 2100H : Analog Input Type, p. 207
Objet 2200H : Analog Output Type, p. 208
Objet 3000H : Module Specific Diagnostic, p. 209
Objet 3002H : Extension Module Revision Number, p. 210
Objet 3003H : Extension Module Type, p. 211
Liste des objets
du profil appareil
Les objets objets du profil appareil sont listés dans le tableau suivant :
Objet
Objet 6000H : Read Input 8 Bits, p. 213
Objet 6102H : Polarity Inputs 16 Bits, p. 214
Objet 6103H : Filter Mask Input 16 Bits, p. 215
Objet 6200H : Write Outputs 8 Bits, p. 216
Objet 6302H : Polarity Outputs 16 Bits, p. 217
Objet 6306H :Fallback Mode Output 16 Bits, p. 218
Objet 6307H : Fallback Value Output 16 Bits, p. 219
Objet 6401H : Read Analog Input 16 Bits, p. 220
Objet 6411H : Write Analog Output 16 Bits, p. 221
Objet 6422H : Analog Input Interrupt Source, p. 222
Objet 6423H : Analog Input Global Interrupt Enable, p. 223
Objet 6426H : Analog Input Delta Value, p. 224
Objet 6443H : Analog Output Fallback Mode, p. 225
Objet 6444H : Analog Output Fallback Value , p. 226
1606224 01 A04 09/2007
93
Fonctions métiers
Description des E/S TOR
Entrées TOR
La lecture des entrées est effectuée par octet. Chaque octet d'entrée est contenu
dans un sous-index de l'objet 6000H.
Pour chacune des entrées, il est possible de modifier les paramètres suivants :
la polarité (objet 6102H),
la constante de filtrage (objet 6103H).
L’objet 2000H permet de configurer les entrées 10 à 17 en tant qu'entrée TOR ou
entrée diagnostic.
L'état lu sur les entrées est définit comme suit :
SWITCH
IF 1H
2000H
{OH,1H}
Filter
Constant
Single
Digital
Input
Diag
Input
{OH,1H}
OPTIONAL
FILTER
6103H
{OH,1H}
CHANGE
POLARITY
{OH,1H}
ENTRY
into
6000H
{EH,DH}
6102H
Polarity Input
94
1606224 01 A04 09/2007
Fonctions métiers
Sorties TOR
Les sorties TOR fonctionnent à l’aide d’une commande d’un octet écrite dans un
sous-index de l’objet 6200H.
Pour chacune des sorties, il est possible de modifier les paramètres suivants :
la polarité (objet 6302H),
le mode de repli (objet 6306H),
la valeur de repli (objet 6307H).
En cas d'erreur (perte de communication avec le maître par exemple), le mode repli
est appliqué.
L'état des sorties est défini selon les registres de configuration et selon le mode de
l’équipement (d'après le profil d'appareil DS 401). Voir ci-dessous :
Change
Polarity
6302H
{E,D}
{O,1}
{O,1}
ENTRY
into 6200H
FallbackMode
6306H
{OH,1H}
Fallback Value
6307H
{O,1}
CHANGE
POLARITY
{O,1}
Single
Digital
Output
SWITCH
IF 0H
Switch if
Device
Failure
Note : Pour plus d’information concernant la liste des différents objets, reportezvous au chapitre "Le dictionnaire d’objets, p. 145".
1606224 01 A04 09/2007
95
Fonctions métiers
Description des E/S TOR configurables
Voie configurée
en entrée TOR
La lecture des entrées est effectuée par octet. Chaque octet d'entrée est contenu
dans un sous-index de l'objet 6000H.
Pour chacune des entrées, il est possible de modifier les paramètres suivants :
la polarité (objet 6102H),
la constante de filtrage (objet 6103H).
L’objet 2000H permet de configurer les entrées 10 à 17 en tant qu'entrée TOR ou
entrée diagnostic.
L'état lu sur les entrées est définit comme suit :
SWITCH
IF 1H
2000H
{OH,1H}
Single
Digital
Input
Diag
Input
{OH,1H}
OPTIONAL
FILTER
Filter
Constant
6103H
{OH,1H}
CHANGE
POLARITY
{OH,1H}
ENTRY
into
6000H
{EH,DH}
6102H
Polarity Input
96
1606224 01 A04 09/2007
Fonctions métiers
Voie configurée
en sortie TOR
L'écriture des sorties est effectuée par octet. Chaque octet de sortie est écrit dans
un sous-index de l'objet 6200H.
Pour chacune des sorties, il est possible de modifier les paramètres suivants :
la polarité (objet 6302H),
le mode de repli (objet 6306H),
le valeur de repli (objet 6307H).
En cas d'erreur (perte de communication avec le maître par exemple), le mode repli
est appliqué.
L'état appliqué à la sortie est définit comme suit (d'après le profil d'appareil DS 401) :
Change
Polarity
6302H
{E,D}
{O,1}
{O,1}
ENTRY
into 6200H
Fallback Mode
6306H
{OH,1H}
Fallback Value
6307H
{O,1}
CHANGE
POLARITY
{O,1}
Single
Digital
Output
SWITCH
IF 0H
Switch if
Device
Failure
Note : Pour plus d’information concernant la listes des différents objets, reportezvous au chapitre "Le dictionnaire d’objets, p. 145".
1606224 01 A04 09/2007
97
Fonctions métiers
Description des E/S Analogiques
Entrées
analogiques
La lecture des entrées analogiques est effectuée par mot de 16 bits. La valeur de
chaque voie est contenue dans un sous-index de l'objet 6401H.
L'état lu sur les entrées est définit comme suit :
Analog Input
Type
2100H
Single
Analog
Input
{V,A}
A/D
converter
Signal
conditioning
ENTRY
into 6401H
Note : Pour plus d’information concernant la liste des différents objets, reportezvous au chapitre "Le dictionnaire d’objets, p. 145".
98
1606224 01 A04 09/2007
Fonctions métiers
Lissage de la
valeur d'entrée
Le signal analogique peut être pré-filtré dans le répartiteur (objet 2100H). Par
exemple, l’utilisateur peut vouloir réduire les écarts de mesures temporaires.
Le temps de mesure est de 2 ms par voie. Le temps de cycle total résulte du temps
de mesure par voie + 2,5 ms.
Le schéma suivant indique le comportement du répartiteur par rapport au temps de
réponse sur une voie active.
100%
90%
Fort
Moyen
Faible
0%
0
Utilisation du
Delta (objet
6426H)
500
2000
Réponse (ms)
Le Delta permet de définir une bande morte à l'intérieur de laquelle une modification
de valeur du signal d'entrée ne sera pas signalée. Ceci permet d'éviter la surcharge
du bus si les données sont transmises sur changement de valeur.
Le Delta est exprimé en nombre de points d'entrées sur l'échelle de mesure brute.
(voir tableaux ci-dessus pour les échelles en fonction de la configuration)
Exemple
La dernière valeur de mesure était de 1000 points. En réglant la valeur Delta à 100,
une nouvelle valeur de mesure n'est transmise que si elle est inférieure à 900 ou
supérieure à 1100.
Note : Si les données sont transmises sur changement de valeurs, l’objet "Analog
Input Global Interrupt Enable" (6423H) doit être mis à 1 par l’utilisateur.
1606224 01 A04 09/2007
99
Fonctions métiers
Sorties
analogiques
L'écriture des sorties est effectuée par mot de 16 bits. Chaque octet de sortie est
contenu dans un sous-index de l'objet 6411H.
En cas d'erreur (la perte de communication avec le maître par ex.), le mode repli est
appliqué.
L'état appliqué à la sortie est définit comme suit (d'après le profil d'appareil DS 401) :
Analog Ouput
Type
2200H
ENTRY
into 6411H
Signal
conditioning
D/A
converter
Single
Analog
Output
Switch if
Device
Failure
Fallback Mode
SWITCH
IF 0H
6443H
Fallback Value
6444H
Note : Pour plus d’information concernant la liste des différents objets, reportezvous au chapitre "Le dictionnaire d’objets, p. 145".
100
1606224 01 A04 09/2007
Fonctions métiers
Plages et échelles de mesures
FTM 1AE04C12T
plage 0...10 VDC
Plage de
mesure
Plage de mesure des entrées analogiques (résolution 15 bits) :
Valeur binaire
Valeur
Hexadécimale
Valeur
décimale
Zone
Diagnostic
> 10 VDC
0111 1111 1111 1111
7FFF
32 767
Supérieure
oui
10 VDC
0111 1111 1111 1111
7FFF
32 767
Plage nominale
-
5 VDC
0011 1111 1111 1111
3FFF
16 383
Plage nominale
-
0,305 mVDC
0000 0000 0000 0001
0001
1
Plage nominale
-
0 VDC
0000 0000 0000 0000
0000
0
Plage nominale
-
< 0 VDC
0000 0000 0000 0000
0000
0
Inférieure
-
FTM 1AE04C12T
plage +/-10 VDC
Plage de
mesure
Plage de mesure des entrées analogiques (résolution 15 bits + 1 bit de signe) :
Valeur binaire
Valeur
Hexadécimale
Valeur
décimale
Zone
Diagnostic
> 10 VDC
0111 1111 1111 1111
7FFF
32 767
Supérieure
oui
10 VDC
0111 1111 1111 1111
7FFF
32 767
Plage nominale
-
5 VDC
0011 1111 1111 1111
3FFF
16 383
Plage nominale
-
0,305 mV
0000 0000 0000 0001
0001
1
Plage nominale
-
0 VDC
0000 0000 0000 0000
0000
0
Plage nominale
-
-0,305 mV
1111 1111 1111 1111
FFFF
-1
Plage nominale
-
-5 VDC
1100 0000 0000 0001
C000
-16 383
Plage nominale
-
-10 VDC
1000 0000 0000 0000
8000
-32 767
Plage nominale
-
<-10 VDC
1000 0000 0000 0000
8000
-32 767
Inférieure
oui
1606224 01 A04 09/2007
101
Fonctions métiers
FTM 1AE04C12C
plage 0...20 mA
Plage de mesure des entrées analogiques (résolution 15 bits) :
Plage de
mesure
Valeur binaire
Valeur
Hexadécimale
Valeur
décimale
Zone
Diagnostic
> 20 mA
0111 1111 1111 1111
7FFF
32 767
Supérieure
oui
20 mA
0111 1111 1111 1111
7FFF
32 767
Plage nominale
-
10 mA
0011 1111 1111 1111
3FFF
16 383
Plage nominale
-
4 mA
0001 1001 1001 1001
1999
6553
Plage nominale
-
0 mA
0000 0000 0000 0000
0000
0
Plage nominale
-
< 0 mA
0000 0000 0000 0000
0000
0
Inférieure
-
FTM 1AE04C12C
plage 4...20 mA
Plage de mesure des entrées analogiques (résolution 15 bits) :
Plage de
mesure
Valeur binaire
Valeur
Hexadécimale
Valeur
décimale
Zone
Diagnostic
> 20 mA
0111 1111 1111 1111
7FFF
32 767
Supérieure
oui
20 mA
0111 1111 1111 1111
7FFF
32 767
Plage nominale
-
10 mA
0010 1111 1111 1010
2FFA
16 383
Plage nominale
-
4 mA
0000 0000 0000 0000
0000
0
Plage nominale
-
< 4 mA
0000 0000 0000 0000
0000
0
Inférieure
Rupture de câble < 2mA et/
ou dépassement du seuil
<4mA
FTM 1AS04C12T
plage 0...10 VDC
Plage des sorties analogiques (résolution 11 bits) :
Plage de sortie Valeur binaire
Valeur
Hexadécimale
Valeur décimale
Zone
10 VDC
0111 1111 1111 xxxx
7FFx
32 752...3 2767
Plage nominale
5 VDC
0011 1111 1111 xxxx
3FFx
16 368...16 383
Plage nominale
0,305 mVDC
0000 0000 0000 xxxx
000x
0...15
Plage nominale
0 VDC
0000 0000 0000 xxxx
000x
0...15
Plage nominale
102
1606224 01 A04 09/2007
Fonctions métiers
FTM 1AS04C12T
plage +/-10 VDC
Plage des sorties analogiques (résolution 11 bits + 1 bit de signe) :
Plage de sortie Valeur binaire
Valeur
Hexadécimale
Valeur décimale
Zone
10 VDC
0111 1111 1111 xxxx
7FFx
32 752...32 767
Plage nominale
5 VDC
0011 1111 1111 xxxx
3FFx
16 368...16 383
Plage nominale
0,305 mV
0000 0000 0000 xxxx
000x
1...15
Plage nominale
0 VDC
0000 0000 0000 xxxx
000x
0
Plage nominale
-0,305 mVDC
1111 1111 1111 xxxx
FFFx
-1...-15
Plage nominale
-5 VDC
1100 0000 0000 xxxx
C00x
-16 383...-16 368
Plage nominale
-10 VDC
1000 0000 0000 xxxx
800x
-32 767...-32 752
Plage nominale
FTM 1AS04C12C
plage 0...20 mA
Plage des sorties analogiques (résolution 11 bits) :
Plage de sortie Valeur binaire
Valeur
Hexadécimale
Valeur décimale
Zone
20 mA
0111 1111 1111 xxxx
7FFx
32 752...32 767
Plage nominale
10 mA
0011 1111 1111 xxxx
3FFx
16 368...16 383
Plage nominale
4 mA
0001 1001 1001 xxxx
199x
6544...6553
Plage nominale
0 mA
0000 0000 0000 xxxx
000x
0...15
Plage nominale
FTM 1AS04C12C
plage 4...20 mA
Plage des sorties analogiques (résolution 11 bits) :
Plage de sortie Valeur binaire
Valeur
Hexadécimale
Valeur décimale
Zone
20 mA
0111 1111 1111 xxxx
7FFF
32 767
Plage nominale
10 mA
0010 1111 1111 xxxx
2FFx
12 272...12 287
Plage nominale
4 mA
0000 0000 0000 xxxx
000x
0...15
Plage nominale
Note : Les sous-index d’écriture des sorties analogiques de l’objet 6411H (Write
Analog Output 16 bits) sont au format 16 bits et la résolution des convertisseurs
A/N est de 12 bits ce qui entraîne l’apparition de valeurs non significatives.
1606224 01 A04 09/2007
103
Fonctions métiers
104
1606224 01 A04 09/2007
Mise en oeuvre logicielle
7
Présentation
Introduction
Ce chapitre traite de la mise en oeuvre logicielle d’un répartiteur Advantys FTM
CANopen.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
1606224 01 A04 09/2007
Sous-chapitre Sujet
Page
7.1
Introduction aux outils logiciels
107
7.2
Configuration du produit
109
7.3
Configuration du réseau
114
7.4
Programmation API
121
105
Mise en oeuvre logicielle
106
1606224 01 A04 09/2007
Mise en oeuvre logicielle
7.1
Introduction aux outils logiciels
Introduction
Généralités
Les produits de la gamme Advantys doivent être configurés pour pouvoir
fonctionner correctement sur le réseau. La configuration s’effectue en trois phases :
Configuration des appareils Advantys et des paramètres désirés.
Configuration du réseau (Maître et esclaves).
Paramétrage et programmation API : E/S, démarrage du réseau et utilisation
ultérieure.
Note : Pour plus d’informations, référez-vous aux documents appropriés (manuel
des équipements réseau, aide en ligne d’Advantys Configuration Tool
(FTX ES 0•), manuel API...).
Outils logiciels
Les logiciels à utiliser dépendent de l’atelier logiciel de l’API. Certains ateliers
logiciels API peuvent effectuer la configuration du réseau. Le graphique suivant
présente les logiciels à utiliser selon trois ateliers logiciels API Telemecanique :
M340
Premium
Twido
Configuration
de l’appareil
Advantys
Configuration
Tool
Advantys
Configuration
Tool
Advantys
Configuration
Tool
Configuration
du réseau
Unity
SyCon
Twido Suite/Soft
Paramétrage et
programmation
API
Unity
PL7 / Unity
Twido Suite/Soft
Note : Avec Twido Suite, Advantys Configuration Tool est directement lancé par
Twido Suite pour créer ou modifier un îlot.
1606224 01 A04 09/2007
107
Mise en oeuvre logicielle
Configuration
des appareils
Advantys
La première phase est réalisée à l’aide du logiciel Advantys Configuration Tool
(FTX ES 0•). Cet outil permet de configurer les paramètres et les fonctions des E/S
et de générer les fichiers de configuration et les fichiers images (.dib) nécessaires
au maître.
Fichiers de
configuration
Il existe deux types de fichiers de configuration :
Les fichiers EDS (Electronic Data Sheet) qui définissent la structure des données
disponibles dans un répartiteur (cf le dictionnaire d’objet).
Les fichiers DCF (Device Configuration File) qui, en plus des informations
contenues dans un fichier EDS, contiennent aussi les données de paramétrage
(Cf. norme CAN-CiA DS 306).
Note : Pour plus d’information sur la création d’un fichier de configuration, se
reporter au manuel utilisateur ou à l’aide en ligne du logiciel Advantys
Configuration Tool.
Configuration du
réseau
Cette phase peut être réalisée par un logiciel spécifique (ex.:SyCon) ou par certains
ateliers logiciels API (ex.: Unity, Twido Suite...). Cette phase consiste à intégrer
l’ensemble des appareils du réseau et définir le réseau (configuration du maître) afin
de créer un réseau fonctionnel.
Paramétrage et
programmation
API
Cette phase est réalisée par l’opérateur via l’Atelier logiciel de l’API.
Installation des
logiciels
Avant d’installer les logiciels, consultez les manuels correspondants.
108
1606224 01 A04 09/2007
Mise en oeuvre logicielle
7.2
Configuration du produit
Présentation
Introduction
Ce sous-chapitre présente les outils et modes opératoires permettant la génération
de fichiers de configuration EDS et DCF des appareils de la gamme Advantys à
l’aide d’Advantys Configuration Tool (FTX ES 0•).
Le logiciel permet de générer un fichier par îlot. Un îlot représente un noeud sur le
réseau avec une adresse réseau unique. Un îlot peut correspondre à :
un module OTB (avec ou sans modules d’expansion).
un répartiteur FTB,
un répartiteur modulaire FTM (un coupleur avec ou sans répartiteurs).
Contenu de ce
sous-chapitre
1606224 01 A04 09/2007
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Description d’un fichier EDS
110
Création d’un nouveau fichier de configuration (*.EDS / *.DCF)
111
109
Mise en oeuvre logicielle
Description d’un fichier EDS
Description
Le fichier EDS décrit les objets configurables pour un produit CANopen. Ces objets
configurables servent à identifier le produit et à spécifier le comportement approprié.
Les paramètres d’un fichier EDS contiennent toutes les informations importantes
relatives au produit, comme par exemple :
Le type de produit
Le fabricant
L’identifiant vendeur
Le numéro d'article
La version du logiciel
La version du matériel
Le détail de tous les objets configurables
etc
Chaque fichier EDS est spécifique à un produit type et ne peut pas être réutilisé sur
d’autres produits sous peine d’entraîner une configuration incorrecte. Il en va de la
responsabilité de l’utilisateur de vérifier que le bon fichier EDS est utilisé.
110
1606224 01 A04 09/2007
Mise en oeuvre logicielle
Création d’un nouveau fichier de configuration (*.EDS / *.DCF)
Introduction
Création d’un
nouveau fichier
de configuration
( *.EDS / *.DCF)
Une fois le logiciel Advantys Configuration Tool (ACT) installé, le processus de
création de fichier de configuration (*.EDS / *.DCF) pour un îlot peut commencer.
Etape
1
Action
Lancez le logiciel Advantys Configuration Tool.
Une fenêtre s’affiche :
Advantys
Création d’un nouvel îlot
00 00 00 00 00 00 00 00 00 0
0000000000
Chargement d’un îlot existant
Décharger un nouvel îlot (îlot -> PC)
OK
Annuler
Sélectionnez Création d’un nouvel îlot
Cliquez sur le bouton OK
1606224 01 A04 09/2007
111
Mise en oeuvre logicielle
Etape
2
Action
La fenêtre Nouvel îlot apparaît :
Nouvel îlot
Nom (CANopen 11 caractères max)
Sélection du catalogue
FTM : Répartiteurs modulaires IP 67
OTB : Entrées/Sorties déportées IP 20
FTM : Répartiteurs modulaires IP67
FTB : Répartiteurs monobloc IP67
OK
Annuler
La création d’un îlot doit se faire en fonction de la configuration physique de
votre installation :
Saisissez le nom de l’îlot dans le champ Nom. Le nom de îlot correspond au
nom du fichier de configuration EDS.
Sélectionnez le catalogue dans le menu déroulant Sélection du catalogue
Validez votre sélection en cliquant sur le bouton OK
3
112
Construction de l’îlot
Une fenêtre de navigation s’affiche. Dans cette fenêtre, un modèle représentatif
de l’îlot peut être construit. Il s’agit, à ce stade, de l’image d’un rail DIN vide de
35 mm (1.37 in). Le navigateur de catalogue contient quant à lui, toutes les
références du catalogue sélectionné.
La construction d’un îlot s’effectue par l’opération "Glisser-déposer" :
Cliquez sur la référence dans la fenêtre de navigation du catalogue puis, tout
en maintenant appuyé le bouton gauche de la souris, faites glisser la
référence sur le rail DIN et relâcher.
1606224 01 A04 09/2007
Mise en oeuvre logicielle
Etape
4
Action
Paramétrage de l’îlot
Une fois l’îlot construit, vous pouvez régler ses paramètres. Les paramètres à
définir dépendent des fonctionnalités des E/S que vous souhaitez utiliser.
Le paramétrage de l’îlot s’effectue dans la fenêtre de configuration :
Ouvrez la fenêtre de configuration en double cliquant sur l’îlot ou en
sélectionnant l’îlot puis en choisissant le menu Ilot/Editeur de module .
Modifiez les paramètres.
Cliquez sur OK pour enregistrer les changements et fermer la fenêtre de
configuration.
Remarques :
Les valeurs renseignées dans la fenêtre de configuration permettent de définir
le comportement de l’îlot.
Les PDO sont paramétrés de façon à transporter les données de process de
l’îlot. La liste des données figurant dans les PDO est visible dans l’onglet
Affectation des E/S de la fenêtre de configuration.
5
1606224 01 A04 09/2007
Enregistrement de l’îlot et génération d’un fichier de configuration (*.EDS
/ *.DCF)
Sélectionnez la commande Enregistrer à partir du menu Fichier.
Le fichier îlot *.ISL est enregistré.
Une fenêtre Générer s’affiche.
Choissisez le type de fichier à générer (*.EDS/*.DCF/Table de symboles) et
la configuration utilisé (Twido/Premium/M340/Autres).
Cliquez sur OK pour générer et enregistrer les fichiers de configuration.
Remarques : Les informations de la table de symboles sont modifiables
uniquement pour M340.
113
Mise en oeuvre logicielle
7.3
Configuration du réseau
Paramétrage du réseau
Description
L'outil de configuration permet de schématiser un réseau par une représentation
graphique des noeuds du réseau. Il permet ensuite de générer la configuration
complète du réseau schématisé.
Il donne accès aux différents paramètres de configuration ainsi qu'aux paramètres
de communication par PDO.
L’exemple suivant présente l’outil de configuration SyCon.
Mode opératoire
Dans le logiciel de programmation PL7 ou Unity, lancez l’outil réseau SyCon et
exécutez les étapes suivantes :
Etapes
Actions
1
Ouvrez un fichier de type CANopen.
2
Cliquez sur "Fichier" et sélectionnez "Copier EDS".
SyCon
Fichier Edition Affichage Insérer Mode connecté Paramètres
?
Nouveau
Ouvrir...
Fermer
Enregistrer
Enregistrer sous...
Ctrl+N
Ctrl+O
Ctrl+S
Exporter
Copier EDS
Imprimer...
Aperçu avant impression
Configuration de l’impression...
Ctrl+P
1 D:\document\...\ftm_v0_04.co
2 D:\document\...\ana.co
3 D:\document\...\ana\4-20.co
4 D:\document\...\500k.pb
Quitter
114
1606224 01 A04 09/2007
Mise en oeuvre logicielle
Etapes
3
Actions
Sélectionnez le fichier à importer et cliquez sur "Ouvrir" :
SyCon
Fichier Edition Affichage Insérer Mode connecté Paramètres Fenêtre Aide
?
Copier EDS
?
Regarder dans :
can config
TEST.eds
Nom du fichier :
4
Ouvrir
“TEST.EDS”
Fichiers de type /
Annuler
EDS Files (*.eds)
Cliquez sur "oui" pour importer les 3 fichiers images associés.
Question
Souhaitez vous importer les fichiers bitmaps correspondants ?
Oui
5
Non
Si les fichiers images sont dans le même répertoire que le fichier EDS, ils sont
alors trouvés automatiquement :
Remarque
Fichiers importés :
Fichiers EDS 1
Fichiers bitmap
3
Ok
Cliquez sur "OK".
1606224 01 A04 09/2007
115
Mise en oeuvre logicielle
Etapes
6
Actions
Cliquez sur "Insérer" et sélectionnez "Noeud" ou cliquez sur le bouton associé.
SyCon
Fichier Edition
Insérer
?
7
Mode connecté Paramètres
Fenêtre
Maître...
Noeud...
Choisissez les appareils à insérer dans le réseau, renseignez l’adresse du
noeud (donnée sur le produit) ainsi que la désignation et cliquez sur OK :
SyCon
Fichier Edition Affichage Insérer Mode connecté Paramètres Fenêtre Aide
?
CIF
CANopen
Insert Node
--
Filtre du noeud
Constr
Telemecanique
Profil
OK
Annuler
All
Equipements disponibles
Lexium05
LEXIUM17D
Osicoder
OPTB 1C0DM9LP
PreventaXPSMC ZC
STB NCO 1010
STB NCO 2212
TEST
Equipements sélectionnés
Ajouter >>
TEST
Tout ajouter >>
<< Supprimer
<< Tout suppr
Nom constructeur Telemecanique
Adr du noeud
2
Numéro de produit 90157
Désignation
Node2
Version du produit Aucune entrée
Révision produit
Aucune entrée
Nom de fichier
TEST.EDS
EDS Revision
1
Note : Le nom présenté dans la liste est le "commentaire associé au bloc
communicant" qui a été défini avec CANConfig.
116
1606224 01 A04 09/2007
Mise en oeuvre logicielle
Paramétrage des
PDO
Suivre les étapes suivantes :
Etape
Action
1
Faites un double-clic sur l’image de l’îlot à configurer.
La fenêtre de configuration apparaît.
2
Sélectionnez un PDO configuré et cliquez sur "Caractéristiques PDO" :
SyCon
Fichier Edition Affichage Insérer Mode connecté Paramètres Fenêtre Aide
?
Configuration du noeud
CIF
CANopen
--
Master
Noeud
TEST
Désignation
Node
Node2
Nom de fichier
TEST.EDS
Adr du noeud
ID
Master
Activer le noeud dans la configuration actuelle
Auto COB-ID (301)
Profil équip.
401
OK
2
63
Erreur contrôle
TSX CPP 100protocole configuration
Emergency COB-ID 129
Noteguard COB-ID 1793
Entrée analogique, Sortie numérique, Entrée
Type équipt
Annuler
Amorce noeud
Objets OPC
Configuration
objet
Noeud en cours
PDO prédéfinis du fichier EDS
Obj.Idx. Nom PDO
1800 Transmit PDO Parameter (Digital)
1801 Transmit PDO Parameter (Unused)
1802 Transmit PDO Parameter (Unused)
1803 Transmit PDO Parameter (Unused)
1804 Transmit PDO Parameter (Unused)
1805 Transmit PDO Parameter (Unused)
Activer
1 / Osicoder
Méthode de map. PDO
DS301 V4
Ajouter aux PDO configurés
PDO Configurés
Nom PDO
Transmit PDO
Transmit PDO
Transmit PDO
Transmit PDO
Transmit PDO
Transmit PDO
Nom symb.
PDO_1800
PDO_1801
PDO_1802
PDO_1803
PDO_1804
PDO_1805
COB-ID Type E Adr. E Long. E Type S Adr. S Long. S
385
641
897
1153
1664
1664
IB
IB
IB
IB
IB
IB
0
0
0
0
0
0
2
1
0
0
0
0
PDO Contents Mapping
Caractéristiques PDO
Nouv. PDO de récept.
Nouv. PDO d’émission
Suppr. un PDO Conf.
Noms symboliques
Faites F1 pour appeler de l’aide
1606224 01 A04 09/2007
CANopen
Configuration
117
Mise en oeuvre logicielle
Etape
3
Action
Sélectionnez le mode de transmission désiré et cliquez sur OK :
Paramètres PDO d’émission du noeud, données d’entrée du maître
Type de transmission
OK
Utiliser un message de synchro. comme déclencheur pour l’envoi du PDO d’émission cyclique.
Le noeud doit émettre le PDO d’envoi après 10
messages de synchronisation reçus.
Le noeud doit utiliser un message de synchronisation comme événement pour envoyer le PDO après
avoir reçu une requête distante de la part du maître.
Le noeud doit émettre le PDO d’émission après réception d’une requête dist. venant du maître.
Type de transmission des PDO d’émission spécifique au constructeur de l’équipement.
Evénement de transmission du PDO d’émission défini dans le profil de l’équipement.
Type de transmission spécifique CANopen
255
Noeud timer de communication
Timer d’événements 0
ms
Temps d’inibition
ms
0
Condition de requête distante du maître CANopen
Chaque 0
4
. intervalle de cycle maître (les requêtes ralentissent).
Si vous voulez définir manuellement les adresses des PDO activés :
sélectionnez le maître,
cliquez sur "Paramètres" et sélectionner "Configuration globale",
désélectionnez "Adressage automatique" dans la zone "Adressage auto. des
données processus",
cliquez sur Ok,
Illustration
Paramètres
Adressage auto. des données processus
Adressage automatique
OK
Annuler
COB-ID des PDO à l’insertion
Adressage Auto (401)
Adressage Manuel
Sinon, passez à l’étape 6.
118
1606224 01 A04 09/2007
Mise en oeuvre logicielle
Etape
5
Action
Saisissez les valeurs voulues dans les cases "Adr. E" et "O Addr" en face du PDO
activé.
Configuration du noeud
Master
Noeud
TEST
Désignation
Node
Node2
Nom de fichier
TEST.EDS
Adr du noeud
ID
Master
Activer le noeud dans la configuration actuelle
Auto COB-ID (301)
Profil équip.
401
OK
2
63
Erreur contrôle
TSX CPP 100protocole configuration
Emergency COB-ID 129
Noteguard COB-ID 1793
Entrée analogique, Sortie numérique, Entrée
Type équipt
Annuler
Amorce noeud
Objets OPC
Configuration
objet
Noeud en cours
PDO prédéfinis du fichier EDS
Obj.Idx. Nom PDO
1800 Transmit PDO Parameter (Digital)
1801 Transmit PDO Parameter (Unused)
1802 Transmit PDO Parameter (Unused)
1803 Transmit PDO Parameter (Unused)
1804 Transmit PDO Parameter (Unused)
1805 Transmit PDO Parameter (Unused)
Activer
1 / Osicoder
Méthode de map. PDO
DS301 V4
Ajouter aux PDO configurés
PDO Configurés
Nom PDO
Transmit PDO
Transmit PDO
Transmit PDO
Transmit PDO
Transmit PDO
Transmit PDO
Nom symb.
PDO_1800
PDO_1801
PDO_1802
PDO_1803
PDO_1804
PDO_1805
COB-ID Type E Adr. E Long. E Type S Adr. S Long. S
385
641
897
1153
1664
1664
IB
IB
IB
IB
IB
IB
0
0
0
0
0
0
2
1
0
0
0
0
PDO Contents Mapping
Caractéristiques PDO
Nouv. PDO de récept.
Nouv. PDO d’émission
Suppr. un PDO Conf.
Noms symboliques
1606224 01 A04 09/2007
119
Mise en oeuvre logicielle
Etape
6
Action
Cliquez sur "Configuration objet" :
Configuration du noeud
Master
Noeud
TEST
Désignation
Node
Node2
Nom de fichier
TEST.EDS
ID
Master
Adr du noeud
Activer le noeud dans la configuration actuelle
Emergency COB-ID 129
Noteguard COB-ID 1793
Auto COB-ID (301)
Profil équip.
401
Type équipt
2
63
Erreur contrôle
TSX CPP 100protocole configuration
Entrée analogique, Sortie numérique, Entrée
OK
Annuler
Amorce noeud
Objets OPC
Configuration
objet
Object Configuration
Noeud en cours
PDO prédéfinis du fichier EDS
OK
Actual node
Noeud
TEST
Obj.Idx. Nom
PDO
Activer Adr. Noeud 21 / Osicoder
Désignation
Node2
3 / FTM
Annuler
1800 Transmit PDO Parameter (Digital)
Méthode de map. PDO
1801 Transmit PDO Parameter (Unused)
PDO mapping
ObjetsPDO
supportés
prédéfinis
issus du fichier EDS
Droit d’accès
1802 Transmit
Parameter
(Unused)
DS301 V4
Sub. Parameter
Idx. Paramètres
Idx. Obj.PDO
ValeurDS301
par défaut V4
Accès
Tous
1803 Transmit
(Unused)
1000
0
Device
Type
Lecture
20196
1804 Transmit PDO Parameter (Unused)
1001 PDO
0
Error Register
(no default value) Lecture
Ajouter aux PDO configurésDécimal
1805 Transmit
Parameter
(Unused)
1002
0
Manufacturer Status Register
Pre-defined Error Field
PDO Configurés
1003
0
Add to configLecture
Errors
0
Lecture/éc
E Adr. E Long. E Type
S Adr. S Long. S
COB-IDofType
Nom PDO
Nom0symb. Number
PDO Contents Mapping
Ajouter aux obj. configurés
1005
0
COB-ID
80
Lecture/éc
Transmit PDO
PDO_1800
385 SYNC
IB O 0 O 2
CO I
I
I
O
PDO Con-
Caractéristiques PDO
Transmit PDO515
PDO_1801 641
IB QB
0 0 1 0
PDO CharacTransmit PDO771
PDO_1802 897
IB
0
0
Nouv. PDO de récept.
387
Objets
configurés1153
écrits automatiquement
durant l’amorce
Define
dunew
noeud
Transmit PDO
PDO_1803
IB
0
0
Nouv. PDO d’émission
Idx.PDO_1804
Obj. Sub. Idx. Paramètres
Transmit PDO
1664 IB
0
0
Valeur choisie
DefineDialogue
new
Transmit PDO
1016
PDO_1805
Consumer
1664 IB
Heartbeat
0 Time
0
7F012C
X Suppr. un PDO Conf.
1
Delete configX
Noms symboliques
X
Symbolic
X
1017
1800
1800
0
1
2
Producer Heartbeat Time
COB-ID
Type de transmission
C8
181
FF
1800
1800
3
5
Durée de non-émission
Event timer
0
0
X
X
Supprimer les obj. configurés
Cette fenêtre permet de configurer les valeurs par défaut des objets configurés
qui seront envoyées à l’appareil à la prochaine mise sous tension du noeud.
Pour plus d’informations sur les différents objets, voir Le dictionnaire d’objets,
p. 145
120
7
Sélectionnez les objets à envoyer à l’appareil, cliquez sur le bouton "Ajouter aux
obj. configurés" et cliquez sur OK.
8
Faire Fichier/Enregistrer : un fichier configuration *.CO est créé. Ce fichier
contient l’architecture complète du réseau et la configuration initiale de chaque
noeud. Ce fichier est utilisé par un logiciel de programmation API (ex : PL7,
Unity...).
1606224 01 A04 09/2007
Mise en oeuvre logicielle
7.4
Programmation API
Présentation
Introduction
Ce sous-chapitre décrit l’intégration du fichier de configuration réseau CANopen et
le paramétrage sous PL7.
Contenu de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
1606224 01 A04 09/2007
Sujet
Page
Intégration et utilisation sous PL7
122
Exemples de requêtes SDO
127
121
Mise en oeuvre logicielle
Intégration et utilisation sous PL7
Configuration
Suivre les étapes suivantes :
Etapes
1
Actions
Dans la fenêtre de configuration du maître, choisissez le fichier de configuration
du réseau généré avec SyCon :
TSX 57353 [RACK 0 POSITION 1]
Configuration
Désignation : PROCESSEUR TSX P 57353
VOIE 1 :
VOIE 1
TSX CCP 100-110 CARTE PCMCIA CAN OPEN
CANopen
MAST
Démarrage du bus
Entrées
Sorties
Maintien
Automatique
Nb de mots (%MW)
500
Semi-Automatique (bus seul)
Par programme
Indice du 1er %MW
1000
500
Indice du 1er %MW
1500
Mode Chargement de la configuration
Sélection Base de données
Chien de garde
D:\document\QSF\CanOpen\travail\pro
Activé
Ouvrir5223
Taille de la configuration
PL7
Vitesse de Transmission
COB-ID Message SYNC
Période Message SYNC
Auto-Clear
122
RAZ
Nb de mots (%MW)
mots
Regarder dans :
conf SyCon
can
ana
1 MBit/s
vitesses ftm_E
128
ana.co
1000 ms
ilot_v0_01.co
0
ilot_v0_03.co
ilot_v0_04.co0_04.co
Configuration du bus
?
Désactivé
Outil SyCon
Nom du fichier :
ilot_v0_04.co
Fichiers de type
CANopen FILE (*.co)
Ouvrir
Annuler
1606224 01 A04 09/2007
Mise en oeuvre logicielle
Etapes
2
Actions
Renseignez les champs des cadres "Entrées" (zone des données échangées
en entrées) et "Sorties" (zone des données échangées en sorties) :
TSX 57353 [RACK 0 POSITION 1]
Configuration
Désignation : PROCESSEUR TSX P 57353
VOIE 1 :
VOIE 1
TSX CCP 100-110 CARTE PCMCIA CAN OPEN
CANopen
Démarrage du bus
Automatique
MAST
Entrées
Maintien
RAZ
Nb de mots (%MW) 500
Nb de mots (%MW) 500
Semi-Automatique (bus seul)
Par programme
Sorties
Indice du 1er %MW 1200
Indice du 1er %MW 1700
Mode Chargement de la configuration
Chien de garde
D:\document\QSF\CanOpen\travail\pro
Sélection Base de données
Activé
Taille de la configuration
5223 mots
Désactivé
PL7
SyCon
Vitesse de Transmission
1 MBit/s
COB-ID Message SYNC
128
Période Message SYNC
1000 ms
Auto-Clear
0
Outil SyCon
Configuration du bus
1606224 01 A04 09/2007
123
Mise en oeuvre logicielle
Etapes
3
Actions
Cliquez sur le bouton "Configuration du Bus" :
TSX 57353 [RACK 0 POSITION 1]
Configuration
Désignation : PROCESSEUR TSX P 57353
VOIE 1 :
VOIE 1
Configuration
du bus
CANopen
TSX CCP 100-110
CARTE
PCMCIA CAN OPEN
Entrées
MAST
Adr. Nom Equipement Act. Life T.
Paramètre
Symbole
000
APP-1CCO2
1
400 Sorties %MW1200
Démarrage du bus
Entrées
000
FTM 1CN10
0
400
%MW1201
RAZ
Maintien
000
FTM 1CN10
0
400
%MW1202
Automatique
Nb de1CN10
mots (%MW) 500
000
FTM
0
400
%MW1203
Semi-Automatique (bus
001 seul) REFERENCE
1
400 Nb de mots (%MW) 500
Sorties
Indice du 1er %MW 1000
002 FTB 1CN12E04SP0
1
400
Par programme
1er %MW 1500
003 FTB 1CN08E08SP0 1
400 Indice duParamètre
Symbole
004
FTB 1CN16CP0
1
400
%MW1700
Mode Chargement de la configuration
Chien de garde
009
FTM 1CN10
1
400
%MW1701
FTM
1CN10
1
400
%MW1702
Sélection Base de 009
données
D:\document\QSF\CanOpen\travail\pro
009
FTM 1CN10
0
400
%MW1703
Activé
Taille de la configuration
5223 mots
Détails Equipments CANopen
CANopen
Esclaves CANopen
Désactivé
PL7
SyCon Nom equip. :
Vitesse de Transmission
1 MBit/s
COB-ID Message SYNC
Total
128
Nb. d’esclaves 1000
Nb. %MW
Période Message SYNC
ms en entrée Nb. %MW en sortie
0011
113
Auto-Clear
0 83
REFERENCE
Nom vendeur
: Telemecanique
Outil SyCon
Description :
TEST
COB-ID:
EMCY= 224, TxPDO= 768
Fermer
Configuration du bus
La fenêtre de configuration du bus permet de visualiser l'adresse exacte des
données associées aux appareils.
L'adresse de début de chaque PDO est définie par l'adresse de début de la
zone d'échange configurée avec PL7, à laquelle est ajouté l'offset du PDO
défini avec SyCon.
4
124
Exécutez les requêtes SDO voulues (soit à partir de l’écran de mise au point,
soit par programme).
1606224 01 A04 09/2007
Mise en oeuvre logicielle
Requête SDO par
l’écran de mise
au point
Suivre les étapes suivantes :
Etape
1
Action
Cliquez sur le bouton "Saisie requête" en bas à droit de la fenêtre de mise au
point :
TSX 57353 [RACK 0 POSITION 1]
Mise au point
Désignation : PROCESSEUR TSX P 57353 Version: 5.0
DIAG...
VOIE 1 :
VOIE 1
TSX CCP 100-110 CARTE PCMCIA CAN OPEN
CANopen
MAST
Etat des esclaves CANopen
Adr.
000
000
000
000
001
002
003
004
009
009
009
Nom Equipement Act. Life T.
APP-1CCO2
1
400
FTM 1CN10
0
400
FTM 1CN10
0
400
FTM 1CN10
0
400
REFERENCE
1
400
FTB 1CN12E04SP0
1
400
FTB 1CN08E08SP0
1
400
FTB 1CN16CP0
1
400
FTM 1CN10
1
400
FTM 1CN10
1
400
FTM 1CN10
0
400
DIAG...
Données de l’esclave
Entrées
Paramètre Symbole
%MW1210
%MW1212
%MW1213
Valeur en sortie
Valeur
8
0
0
Base
O
Bin
Sorties
Paramètre Symbole
%MW1712
%MW1713
Déc
Hex
Valeur
0
0
Informations sur l’esclave
Node 10: Status=08h, AddInfo=0001h, Profile=401, NodeStat
Total
Nb. d’esclaves
0011
1606224 01 A04 09/2007
Nb. %MW en entrée
83
Nb. %MW en sortie
113
Requête à émettre
Saisie requête
Réponse reçue
125
Mise en oeuvre logicielle
Etape
2
Action
Remplissez les champs :
Requête : "Write SDO" ou "Read SDO",
Node : adresse de l’appareil sur le réseau CANopen,
Index : index de l’objet à lire ou écrire,
Subindex : sous-index de l’objet à lire ou écrire,
Valeur : zone de saisie des données à émettre, en cas d’écriture
seulement.
Cliquez sur "Envoyer".
Voici un exemple pour paramétrer l’ Inhibit Time à 1000 ms :
Saisie Requête CANopen
Requête :
Write SDO
Node :
1
Index :
16# 1800
Subindex :
16# 3
Valeur :
(120 octets max.)
16# 10 27 00 00
Envoyer
Annuler
La valeur "10 27 00 00" correspond au nombre 2710 en héxadécimal, soit 1000
ms (voir Inhibit Time et Event Timer, p. 78).
3
Après un "Read SDO", relevez la valeur obtenue dans la zone "Réponse reçue"
en bas à droite de l’écran de mise au point :
Informations sur l’esclave
Node 10: Status=08h, AddInfo=0001h, Pro-
Total
Nb.
0011
126
Nb. %MW en
83
Nb. %MW en
113
Requête à émettre
Saisie
Réponse reçue
1606224 01 A04 09/2007
Mise en oeuvre logicielle
Exemples de requêtes SDO
Requête SDO par
programmation :
exemple 1
Cet exemple donne le programme pour lire l’objet 1000H. Après requête, les
données obtenues sont lues dans le tableau Diag0:120 (défini ci-dessous).
Variables utilisées et paramètres de la fonction
Variable
Type
Description
Read_sdo
Booléen
Bit de lancement de la requête.
Index
Mot
Index de l'objet à interroger (LSB du double mot
"Index_dw").
Sous-index
Mot
Sous_index de l'objet à interroger (MSB du
double mot "Index_dw").
Slave_add
Mot
Adresse de l'esclave à interroger.
Diag0:120
Tableau de mots
Zone d'échange de données.
Status0:4
Tableau de mots
Mots de contrôle et de statut de l'échange.
ADR#y.SYS
Valeur immédiate
Adresse de la carte maître.
‘SDO’
Chaîne de caractères
Type d'objet SDO (toujours SDO en majuscule).
Index_dw
Double mot
Mot de poids fort = sous-index.
Mot de poids faible = index.
Node_Id
Mot
Mot ou valeur identifiant l'équipement destinataire
sur le bus CANopen.
Programme
Slave_add:=2 (*noeud à l'adresse 2 sur le réseau CANopen*)
Index:=16#1000; (*index 1000H*)
Sous_index:=0; (*sous-index 0*)
IF Read_sdo THEN
(*initialisation commande*)
Read_sdo:=FALSE;
(*Mise à jour des paramètres*)
Node_Id:=Slave_add; (*Adresse de l’esclave*)
Diag0:120:=16#FFFF; (*Initialisation de la table de
réception du diagnostic*)
Status2:=0; (*Initialisation du compte-rendu d’échange*)
Status3:=6; (*Time-out*)
1606224 01 A04 09/2007
127
Mise en oeuvre logicielle
(*requête*)
READ_VAR(ADR#y.1.SYS,'SDO', _
Index_dw,Node_Id,Diag0:120,Status1:4);
END_IF;
Requête SDO par
programmation :
exemple 2
Cet exemple donne le programme pour sauvegarder les paramètres avec l’objet
1010H. Les données à émettre sont contenues dans le tableau Diag0:4 (défini cidessous).
Variables utilisées et paramètres de la fonction
Variable
Type
Description
Write_sdo
Booléen
Bit de lancement de la requête.
Index
Mot
Index de l'objet à interroger (LSB du double mot
"Index_dw").
Sous-index
Mot
Sous_index de l'objet à interroger (MSB du
double mot "Index_dw").
Slave_add
Mot
Adresse de l'esclave à interroger.
Diag0:120
Tableau de mots
Zone d'échange de données.
Status0:4
Tableau de mots
Mots de contrôle et de statut de l'échange.
ADR#y.SYS
Valeur immédiate
Adresse de la carte maître.
‘SDO’
Chaîne de caractères
Type d'objet SDO. (toujours SDO en majuscule).
Index_dw
Double mot
Mot de poids fort = sous-index.
Mot de poids faible = index.
Node_Id
Mot
Mot ou valeur identifiant l'équipement destinataire
sur le bus CANopen.
Programme
Slave_add:=2 (*noeud à l'adresse 2 sur le réseau CANopen*)
Index:=16#1010; (*index 1010H*)
Sous_index:=1; (*sous-index 1*)
Diag0:=16#6173; (*'as'*)
Diag0[1]:=16#6576; (*'ev'*)
IF write_sdo THEN
(*initialisation commande*)
write_sdo:=FALSE;
128
1606224 01 A04 09/2007
Mise en oeuvre logicielle
(*Mise à jour des paramètres*)
Node_Id:=Slave_add; (*Adresse de l’esclave*)
Status2:=0; (*Initialisation du compte-rendu d’échange*)
Status3:=6; (*Time-out*)
(*requête*)
WRITE_VAR(ADR#y.1.SYS,'SDO', _
Index_dw,Node_Id,Diag0:4,Status1:4);
END_IF;
1606224 01 A04 09/2007
129
Mise en oeuvre logicielle
130
1606224 01 A04 09/2007
Diagnostic
8
Présentation
Introduction
Les informations de diagnostic permettent une mise en service aisée et une
recherche d'erreurs rapide.
Vous trouverez dans ce chapitre les éléments de diagnostic par :
affichage de DEL,
analyse des objets CANopen.
Contenu de ce
chapitre
1606224 01 A04 09/2007
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Diagnostic de l’alimentation
132
DEL de diagnostic du bus interne
134
DEL de diagnostic d'état du bus de terrain
135
Caractéristiques du diagnostic des répartiteurs TOR et analogiques
136
DEL de diagnostic des E/S TOR
137
DEL de diagnostic des E/S analogiques
138
Diagnostic par analyse des objets CANopen
139
Comportement en cas de court-circuit / surcharge / sous-tension
143
131
Diagnostic
Diagnostic de l’alimentation
Description
L'état de l'alimentation peut être lu sur les connecteurs du bus interne, sur le
coupleur d'interface comme sur les répartiteurs (BUS IN).
Positions des DEL sur le coupleur et les répartiteurs :
US
US
UA
0
1
US
UA
0
1
0
1
0
1
0
1
UA
0
1
N R
U
R ER
0
1
2
3
US
UA
0
US
UA
0
1 4
1
US
UA
2
5
US
UA
0
3
1 6
7
DEL
Signification
DEL UA
DEL de diagnostic de l’alimentation des actionneurs
DEL US
DEL de diagnostic de l’alimentation des détecteurs
Note : La couleur de la DEL est dépendante de l'alimentation, comme indiqué dans
les tableaux ci-après.
132
1606224 01 A04 09/2007
Diagnostic
Etat de
l’alimentation
des détecteurs
Etat de
l’alimentation
des actionneurs
L’état de l’alimentation des détecteurs est donné dans le tableau suivant :
Désignation
de la DEL
Etat de la DEL
Description
US
Vert
Correct (> 18 VDC)
US
Rouge
Sous-tension ou court circuit de l’alimentation des
détecteurs
US
Eteint
Absence d’alimentation ou alimentation des détecteurs
< 12,5 VDC
L’état de l’alimentation des actionneurs est donné dans le tableau suivant :
Désignation
de la DEL
Etat de la DEL
Description
UA
Vert
Correct (> 18 VDC)
UA
Rouge
Sous-tension ou court circuit de l’alimentation des
actionneurs
UA
Eteint
Absence d’alimentation ou alimentation des
actionneurs < 12,5 VDC
Note : L'affichage de l'état de l'alimentation des actionneurs externe du
FTM 1DD16C12 est identique.
1606224 01 A04 09/2007
133
Diagnostic
DEL de diagnostic du bus interne
Position des DEL
Les positions des DEL US et UA sont données dans le schéma suivant :
US
US
UA
0
1 0
US
UA
0
1
0
1
0
1
0
1
UA
1
N R
U
R ER
0
1 2
3
US
UA
0
US
UA
0
1
4
1
US
UA
2
5
US
UA
0
3
Etat de la
communication
du bus interne
134
1
6
7
L’état de la communication système au niveau coupleur est donné dans le tableau
suivant :
Désignation
de la DEL
Comportement
de l’affichage
Etat de la DEL
US
Allumé en continu Echange de données
US
Clignotant
Pas d'échanges de données :
La communication est interrompue au moins dans une
branche.
US
Eteint
Absence de communication :
Aucun répartiteur n’est raccordé ou l’alimentation
détecteur est coupé.
1606224 01 A04 09/2007
Diagnostic
DEL de diagnostic d'état du bus de terrain
La norme DRP 303-3 définit la fonction des DEL RUN et ERR.
Position des DEL RUN et ERR sur la face avant :
R
U
US
E
N
R
R
RU
N
ER
R
Description de
l’affichage
UA 0
US
UA
US
UA
1
US
UA 2
3
DEL ERR
DEL RUN
1606224 01 A04 09/2007
Etat du BUS
Description
Etat de la DEL
AutoBaud
Reconnaissance automatique de la vitesse de
transmission
Clignotement
Pas d’erreur
Le répartiteur fonctionnement normalement (OK)
Eteinte
Limite
d’avertissement
atteinte
Un des compteurs d’erreurs interne a atteint le seuil
limite (Error Frame)
1 flash
Evénement de
contrôle d’erreur
Erreur Guarding (esclave ou maître) ou Heartbeat
(utilisateur)
2 flash
Erreur de sync
Signal SYNC non réceptionné dans l’intervalle SYNC
3 flash
Bus désactivé
Etat CAN controller : Bus off
Allumée en
permanence
Etat du BUS
Description
Etat de la DEL
AutoBaud
Reconnaissance automatique de la vitesse de
transmission
Flash
ARRET
Etat du répartiteur : STOPPED
1 Flash
Pre-operational
Etat du répartiteur : Pre-Operational
Clignotant
Operational
Etat du répartiteur : Operational
Allumée en
permanence
135
Diagnostic
Caractéristiques du diagnostic des répartiteurs TOR et analogiques
Caractéristiques
générales
136
Caractéristique
Description
Détection des sous-tensions bus interne et E/S
< 18 VDC
Communication du bus interne
Par DEL
Court-circuit voie et répartiteur
Par DEL
Rupture de câble
Par DEL
1606224 01 A04 09/2007
Diagnostic
DEL de diagnostic des E/S TOR
Position des DEL
Les positions des DEL pour chaque voie sont données dans le schéma suivant :
DEL
Voie 00...07
US
UA
0
1
UA
0
1
0
1
0
1
0
1
1
DEL
Voie 10...17
0
0
0
US
1
2
1
3
1 4
0
5
1 6
0
7
Comportement
des DEL
Comportement des DEL en fonction du paramétrage et de l'état de la voie :
Configuration de la voie
Tension en entrée Valeur logique
Etat de la DEL
Entrée à fonction de
fermeture
0 VDC
0
Eteint
24 VDC
1
Jaune
Voie en erreur
-
Rouge
1
Eteint
24 VDC
0
Jaune
Voie en erreur
-
Rouge
Entrée à fonction d’ouverture 0 VDC
Entrée diagnostic
Sortie
1606224 01 A04 09/2007
0 VDC
1
Rouge
24 VDC
0
Eteint
0 VDC
0
Eteint
24 VDC
1
Jaune
Voie en erreur
-
Rouge
137
Diagnostic
DEL de diagnostic des E/S analogiques
Comportement
des DEL en
fonction du
paramétrage et
de l’état de la
voie
Affichage des
diagnostics
FTM 1AS04C12T
et
FTM 1AS04C12C
Le comportement des DEL en fonction du paramétrage et de l’état de la voie est
donné dans le tableau suivant :
Valeur mesurée en entrée
Diagnostic de la voie
Etat de la DEL
-
Court-circuit alimentation 24 V
rouge
Supérieur à la plage de mesure
paramétrée
Supérieur à la plage de mesure
paramétrée
Inférieur à la plage de mesure
Inférieur à la plage de mesure
(Uniquement en mode de
fonctionnement +/- 10 V ou 4...20 mA)
< 2 mA
Rupture de câble
(Uniquement pour FTM 1AE04C12C
configurée en 4...20 mA)
Le comportement des DEL en fonction du paramétrage et de l’état de la voie est
donné dans le tableau suivant :
Valeur mesurée en entrée
Diagnostic de la voie
Etat de la DEL
-
Court-circuit alimentation 24 V
rouge
< 0,3 % de la valeur limite de la Court-circuit
plage de mesure
(FTM 1AS04C12T uniquement)
> 2mA
138
Rupture de câble
(Uniquement pour FTM 1AS04C12C
configurée en 4...20 mA)
1606224 01 A04 09/2007
Diagnostic
Diagnostic par analyse des objets CANopen
Description
Lors de la détection d'une erreur par le coupleur FTM, les objets suivants sont mis
à jour. Ces objets sont décrits plus précisément dans le chapitre "Dictionnaire
d'objets" :
L'objet 1001H, Error Register indique les erreurs génériques. Voir Dictionnaire
d’objets (voir Objet 1001H : Error Register, p. 153)
L'objet 1002H, Manufacturer Status Register indique les erreurs spécifiques
au répartiteur FTM. Dictionnaire d’objets (voir Objet 1002H : Manufacturer Status
Register, p. 154)
L'objet 1003H, Pre-defined Error Field mémorise les derniers codes erreurs
émis par le répartiteur FTM. Dictionnaire d’objets (voir Objet 1003H : Pre-defined
Error Field (PEF), p. 155)
Structure du
message EMCY
A chaque erreur l'envoi d'un message EMCY sur le réseau (voir structure tableau cidessous) est effectué par le répartiteur qui a détecté le défaut.
Lors de la disparition de l'erreur un message EMCY est à nouveau transmis avec un
"Error code" = 0.
Le message EMCY se compose de 8 octets de données décrits dans le tableau
suivant :
Octet
0-1
2
3
4
Contenu
Emergency
Error Code
Error
register
N° du
répartiteur
Manufacturer Status Register
Objet
correspondant
1003H
1001H
-
1002H
1606224 01 A04 09/2007
5
6
7
139
Diagnostic
Codes d'erreurs
(Octets 0-1
d’EMCY)
140
Le tableau ci-dessous indique les codes erreurs et leurs significations :
Code
erreur
Code diagnostic
Cause
0000H
ERROR_RESET_OR_NO_ERROR
Elimination d'une ou de toutes les
erreurs
1000H
GENERIC_ERROR
Erreur de communication interne
210yH
CURRENT_DEVICE_INPUT_SIDE
Court-circuit alimentation détecteur
232yH
SHORT_CIRCUIT_AT_OUTPUTS
Court-circuit actionneur vers GND
233yH
ACTUATOR_WARNING
Court-circuit actionneur vers 24 VDC
3120H
INPUT_VOLTAGE_TOO_LOW
Sous-tension détecteur ou module
(> 11 VDC ... < 18 VDC)
3130H
INPUT_VOLTAGE_TOO_HIGH
Sur-tension détecteur ou module
(> 30,2 VDC)
3220H
INTERNAL_VOLTAGE_TO_LOW
Sous-tension module (< 11 VDC)
3320H
OUTPUT_VOLTAGE_TO_LOW
Sous-tension alimentation actionneur
(> 11 VDC ... < 18 VDC)
3330H
OUTPUT_VOLTAGE_TO_HIGH
Sur-tension alimentation actionneur
(> 30,2 VDC)
3340H
OUTPUT_VOLTAGE_MISSING
Sous-tension alimentation actionneur
(< 11 VDC)
6101H
SOFTWARE_RX_QUEUE_OVERRUN Dépassement de capacité interne de la
mémoire tampon de réception
6102H
SOFTWARE_TX_QUEUE_OVERRUN Dépassement de capacité interne de la
mémoire tampon d'envoi
7010H
ICAN_WARNING_LEVEL
Compteur d’envoi et de réception > 96
7020H
ICAN_ERROR_PASSIV
Compteur d’envoi et de réception > 128
7030H
ICAN_BUS_OFF
Dépassement de capacité du compteur
d’erreurs d’envoi
7040H
ICAN_NO_SLAVE
Esclave attendu mais non détecté
7050H
ICAN_COMMUNICATION
Erreur de communication (général)
7060H
ICAN_SYNC (slave)
Synchronisation perdue ou dépassée
7070H
ICAN_EVENT_SLAVE (master)
PDO non reçu par le maître
7080H
ICAN_RX_QUEUE_OVERRUN
Dépassement de capacité de la
mémoire tampon de réception
7090H
ICAN_TX_QUEUE_OVERRUN
Dépassement de capacité de la
mémoire tampon d’envoi
70A0H
ICAN_RX_OVERRUN
Dépassement de la capacité du
contrôleur CANopen
1606224 01 A04 09/2007
Diagnostic
Code
erreur
Code diagnostic
Cause
70B0H
ICAN_ERROR_ACTIV
Compteur d’erreur d’envoi et de
réception > 0
8100H
COMMUNICATION
Synchronisation, compteur d'erreurs
d'envoi/de réception > 96
8120H
CAN_IN_ERROR_PASSIVE_MODE
Interruption du contrôleur CAN
8130H
LIFE_GUARD_ERROR
Erreur Node-Guarding
8140H
BUS_OFF
Dépassement de capacité du compteur
d'erreurs d'envoi
900yH
DESINA_ERROR
Détection fil coupé sur capteur
FF10H
BROKEN_CABLE_ERROR
Coupure câble, connecteur débranché
ou liaison GND non raccordée / < 4 mA
selon paramétrage
FF20H
ANALOG_UPPER_LIMIT
> 10 VDC; > 20 mA
FF30H
ANALOG_LOWER_LIMIT
< -10 VDC; < 4 mA
FF40H
ACTUATOR_PARAM_ERROR
Erreur de paramétrage des sorties
FF50H
SENSOR_PARAM_ERROR
Erreur de paramétrage des entrées
y = numéro de répartiteur en défaut
Registre d’état
(Octet 2 d’EMCY)
1606224 01 A04 09/2007
L'objet 1001H (Error Register) est un octet qui permet à l'appareil d'afficher des
défauts internes en cas de détection de défaut :
Bit
Signification
Commentaires
0
Erreur générique
Voir objet 1003H
1
Courant
Voir objet 1003H
2
Tension
Voir objet 1003H
3
Température
Non contrôlé
4
Erreur de communication
Voir objet 1003H
5
Réservé
Non contrôlé
6
Réservé
Non contrôlé
7
Spécifique au fabriquant
Détection fil coupé sur capteur
141
Diagnostic
Registre d’état
du fabricant
(Octet 4-5-6-7
d’EMCY)
Les données contenues dans les octets 4 et 5 correspondent au numéro de
répartiteur conportant le défaut défini par l’octet 7 d’EMCY. Les données de l’octet
6 correspondent aux défauts présents au niveau du coupleur
Le tableau suivant indique l'affectation de l’ensemble des 32 bits :
Octet
Signification
4
Répartiteur en défaut
5
6
7
142
Répartiteur en défaut
Type de défaut
coupleur
Type de défaut
répartiteur
Bit
Description
0
Défaut présent sur répartiteur 1
...
...
7
Défaut présent sur répartiteur 8
0
Défaut présent sur répartiteur 9
...
...
7
Défaut présent sur répartiteur 16
0
Défaut présent sur coupleur
1
Réservé
2...5
Communication
6
Paramétrage
7
Détection fil coupé
0
Sous tension détecteur
1
Sous-tension alimentation actionneur
2
Surtension détecteur
3
Surtension alimentation actionneur
4
Court circuit alimentation détecteur
5
Court circuit actionneur
6
Mauvaise connexion E/S
7
Limite analogique
1606224 01 A04 09/2007
Diagnostic
Comportement en cas de court-circuit / surcharge / sous-tension
Capteurs
Court-circuit / surcharge
Un court-circuit ou une surcharge au niveau de l'alimentation des capteurs ont les
conséquences suivantes au niveau du répartiteur FTM :
la DEL de diagnostic sur le connecteur M12 correspondant s'allume en rouge,
les données de diagnostic correspondantes sont transmises au maître par
l'intermédiaire du bus,
toutes les autres entrées continuent de fonctionner correctement.
La déconnexion du connecteur M12 de la voie en défaut entraîne la réinitialisation
des DEL et des données de diagnostic.
Sous-tension / absence de tension
Il existe trois niveaux de détection de sous-tension :
12 VDC ≤ U < 18 VDC : dans ce cas, le répartiteur fonctionne encore mais :
la DEL UA est rouge,
les données de diagnostic respectives sont envoyées au maître via le bus
7 VDC ≤ U < 12 VDC : dans ce cas, les E/S ne fonctionnent plus, mais la
communication du bus fonctionne encore :
la DEL UA est éteinte,
les données de diagnostic respectives sont envoyées au maître via le bus.
U < 7 VDC : dans ce cas, le répartiteur ne fonctionne plus.
Note : L'alimentation des capteurs est assurée par les connecteurs M12 entre les
contacts 1 (+24 VDC) et 3 (0 VDC).
1606224 01 A04 09/2007
143
Diagnostic
Actionneurs
Court-circuit / surcharge
Un court-circuit ou une surcharge au niveau d'une sortie ont les conséquences
suivantes au niveau du répartiteur FTM :
la DEL de diagnostic sur le connecteur M12 correspondant s'allume en rouge,
la DEL d'état de la sortie s’allume en rouge.
les données de diagnostic correspondantes sont transmises au maître par
l'intermédiaire du bus.
Pour être réarmée, la sortie en défaut doit être positionnée à 0 après élimination du
défaut.
Sous-tension / absence de tension
Il existe deux niveaux de détection de sous-tension :
12 VDC ≤ U < 18 VDC : dans ce cas, le répartiteur fonctionne encore mais :
la DEL US est rouge,
les données de diagnostic respectives sont envoyées au maître via le bus.
U < 12 VDC :
la DEL US s’éteint,
les données de diagnostic respectives sont envoyées au maître via le bus.
144
1606224 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
9
Présentation
Introduction
Vous trouverez dans ce chapitre une description du dictionnaire d’objets, la liste des
objets concernant le profil de communication, le profil matériel et la zone spécifique
du constructeur ainsi qu’une description détaillée de chacun d’eux.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
Sous-chapitre
9.1
1606224 01 A04 09/2007
Sujet
Page
Régles d’utilisation des sous-index
147
9.2
Objets du profil de communication 1000H à 1FFFH
150
9.3
Objets de la zone spécifique au constructeur 2000H à 5FFFH
204
9.4
Objets du profil matériel 6000H à 9FFFH
212
145
Le dictionnaire d’objets
146
1606224 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
9.1
Régles d’utilisation des sous-index
Règles d’utilisation des sous-index
Introduction
Certains objets contiennent un nombre de données qui est dépendant de la
configuration physique du répartiteur FTM. Le nombre d'octets d'entrées TOR, par
exemple, sera dépendant du nombre de répartiteurs TOR connectés.
Dans ce cas, une règle est établie pour lier le numéro de sous index contenant les
données avec la position du répartiteur.
Règles de
numérotation
des répartiteurs
La numérotation des répartiteurs correspond à l'ordre de connexion, par segment.
Les premiers répartiteurs comptés sont connectés au segment 0 du coupleur, du
plus près au plus éloigné. Les répartiteurs suivants sont ceux du segment 1, etc.
Pour le calcul des sous-index, il y séparation entre les répartiteurs TOR et
analogiques. Les sous-index des objets associés aux répartiteurs analogiques ne
tiennent pas compte des répartiteurs TOR et vice-versa.
Exemple
Si dans une configuration, le premier répartiteur est analogique et le deuxième est
TOR, les sous index 1 et 2 de l'objet 6000H (lecture des entrées TOR)
correspondent au premier répartiteur TOR connecté.
Exception
Les objets 1027H (liste des répartiteurs connectés) et 3003H (type des répartiteurs
connectés) ne distinguent pas les répartiteurs analogiques et TOR. Chaque sousindex se trouve au numéro de répartiteur correspondant.
Répartiteurs
analogiques :
règle
d’adressage
Dans le cas des répartiteurs analogiques, la règle d'adressage des sous-index est :
Répartiteurs
TOR : règle
d’adressage des
objets 8 bits
Dans le cas des répartiteurs TOR, pour les objets de type 8 bits, la règle
d'adressage des sous-index est :
sous-index des contact 4 du répartiteur = (2* numéro du répartiteur TOR -1)
sous-index des contact 2 du répartiteur = (2* numéro du répartiteur TOR)
1606224 01 A04 09/2007
Sous-index de la voie = (numéro de voie + ((numéro du répartiteur analogique 1)*4)).
147
Le dictionnaire d’objets
Répartiteurs
TOR : règle
d’adressage des
objets 16 bits
148
Dans le cas des répartiteurs TOR, pour les objets de type 16 bits, la règle
d'adressage des sous-index est :
sous-index de l'objet = numéro du répartiteur TOR
Le codage dans le mot est le suivant :
N° bit
Octet de poids fort (MSB)
Octet de poids faible (LSB)
0
Voie 10 (contact 2, connecteur 0)
Voie 00 (contact 4, connecteur 0)
1
Voie 11 (contact 2, connecteur 1)
Voie 01 (contact 4, connecteur 1)
2
Voie 12 (contact 2, connecteur 2)
Voie 02 (contact 4, connecteur 2)
3
Voie 13 (contact 2, connecteur 3)
Voie 03 (contact 4, connecteur 3)
4
Voie 14 (contact 2, connecteur 4)
Voie 04 (contact 4, connecteur 4)
5
Voie 15 (contact 2, connecteur 5)
Voie 05 (contact 4, connecteur 5)
6
Voie 16 (contact 2, connecteur 6)
Voie 06 (contact 4, connecteur 6)
7
Voie 17 (contact 2, connecteur 7)
Voie 07 (contact 4, connecteur 7)
1606224 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Sous-index
utilisés
Objet
DE16C12
Le tableau ci-dessous représente les objets dont le nombre de sous-index varie en
fonction des répartiteurs connectés.
DE08C12
DE08C08
DD16C12
1027H
DD08C12
DD08C08
AE
AS
1/1
2000H
1/1
2001H
-
0/1
1/1
-
2100H
-
4/4
0/4
2200H
-
0/4
4/4
3003H
6000H
1/1
2/2
1/2 (a)
6102H
2/2
1/2 (a)
2/2
1/2 (a)
-
1/1
-
6200H
0/2
6302H
0/1
1/1
-
6306H
0/1
1/1
-
6307H
0/1
6401H
-
1/1
-
-
4/4
0/4
6411H
-
0/4
6422H
-
6423H
-
6426H
-
4/4
0/4
6443H
-
0/4
4/4
6444H
-
0/4
4/4
4/4
1/1 (b)
1/1 (b)
(a) : Pour les répartiteurs TOR à connecteurs M8, seul le sous-index impair est
significatif.
(b) : les objets 6422H et 6423H n'ont qu'un seul sous-index, quel que soit le nombre
de répartiteurs analogiques connectés.
Lecture du tableau
Le premier chiffre représente les sous-index utilisables pour le répartiteur.
Le second chiffre représente le nombre de sous-index créés par l'insertion du
répartiteur dans la configuration.
Exemple
Dans le cas d'un répartiteur DE08C12 (8 entrées contact 4), les deux sous-index de
l'objet 6200H (écriture des sorties) sont réservés, mais ne sont pas utilisés.
1606224 01 A04 09/2007
149
Le dictionnaire d’objets
9.2
Objets du profil de communication 1000H à 1FFFH
Présentation
Introduction
Ce sous-chapitre liste les objets liés au profil de communication. Chaque objet est
décrit suivant la norme CANopen avec toutes ses caractéristiques techniques.
Contenu de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
150
Sujet
Page
Objet 1000H : Device Type
152
Objet 1001H : Error Register
153
Objet 1002H : Manufacturer Status Register
154
Objet 1003H : Pre-defined Error Field (PEF)
155
Objet 1005H : COB-ID SYNC Message
158
Objet 1006H : Communication Cycle Period
159
Objet 1008H : Manufacturer Device Name
160
Objet 100AH : Manufacturer Software Version (MSV)
161
Objet 100CH : Guard Time
162
Objet 100DH : Life Time Factor
163
Objet 1010H : Store Parameters
164
Objet 1011H : Restore Default Parameters
166
Objet 1014H : COB-ID Emergency Message (EMCY)
168
Objet 1016H : Consumer Heartbeat Time
169
Objet 1017H : Producer Heartbeat Time
170
Objet 1018H : Identity Object
171
Objet 1027H : Module List
172
Objet 1200H : Server SDO Parameter
173
Objet 1400H : 1st Receive PDO Communication Parameter
174
Objet 1401H : 2nd Receive PDO Communication Parameter
175
Objet 1402H : 3rd Receive PDO Communication Parameter
176
Objet 1403H : 4th Receive PDO Communication Parameter
177
Objet 1404H : 5th Receive PDO Communication Parameter
178
Objet 1600H : 1st Receive PDO Mapping Parameter
179
Objet 1601H : 2nd Receive PDO Mapping Parameter
180
Objet 1602H : 3rd Receive PDO Mapping Parameter
181
1606224 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Sujet
1606224 01 A04 09/2007
Page
Objet 1603H : 4th Receive PDO Mapping Parameter
182
Objet 1604H : 5th Receive PDO Mapping Parameter
183
Objet 1800H : 1st Transmit PDO Communication Parameter
184
Objet 1801H : 2nd Transmit PDO Communication Parameter
187
Objet 1802H : 3rd Transmit PDO Communication Parameter
190
Objet 1803H : 4th Transmit PDO Communication Parameter
193
Objet 1804H : 5th Transmit PDO Communication Parameter
196
Objet 1A00H : 1st Transmit PDO Mapping Parameter
199
Objet 1A01H : 2nd Transmit PDO Mapping Parameter
200
Objet 1A02H : 3rd Transmit PDO Mapping Parameter
201
Objet 1A03H : 4th Transmit PDO Mapping Parameter
202
Objet 1A04H : 5th Transmit PDO Mapping Parameter
203
151
Le dictionnaire d’objets
Objet 1000H : Device Type
Description
Cet objet indique le type de répartiteur et ses fonctionnalités.
Le mot de poids faible indique le numéro de profil (401 ou 191H, pour entrées /
sorties selon le standard CANopen).
Le mot de poids fort est appelé "informations additionnelles" et renseigne sur les
fonctionnalités du répartiteur :
Caractéristiques
N° Bit
SIgnification valide si bit = 1
0
L'appareil comporte des entrées TOR
1
L'appareil comporte des sorties TOR
2
L'appareil comporte des entrées analogiques
3
L'appareil comporte des sorties analogiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping PDO Sauvegardé
-
-
UNSIGNED32
-
ro
non
152
non
1606224 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Objet 1001H : Error Register
Description
Cet objet permet à l'appareil d'afficher des défauts internes. Ainsi, en cas de
détection de défaut, le bit correspondant est activé.
Les défauts suivants peuvent être affichés :
Caractéristiques
Bit
Signification
Commentaires
0
Erreur générique
-
1
Défaut courant (surcharges ou CC) -
2
Défaut tension
-
3
Température
Non Contrôlé
4
Erreur de communication
-
5
Réservé
Non Contrôlé
6
Réservé
Non Contrôlé
7
Spécifique au fabriquant
Détection fil coupé
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping PDO Sauvegardé
-
-
UNSIGNED8
-
ro
non
1606224 01 A04 09/2007
non
153
Le dictionnaire d’objets
Objet 1002H : Manufacturer Status Register
Description
Des données de diagnostic sont enregistrées dans ce double mot. Cet objet est
contenu dans le message EMCY et est transmis en même temps en cas de défaut.
Le mot de poids faible contient le code d'erreur.
Le mot de poids fort contient les informations supplémentaires
Les références des erreurs sont composées des codes d'erreur 16 bits et d'un
champ d'informations sur l'erreur supplémentaire de 16 bits, spécifique au fabricant.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de données
Valeur par défaut Accès
Mapping PDO Sauvegardé
-
-
UNSIGNED32
-
oui
Affectation des
bits
154
ro
non
Note :
Valeur des bits :
0 : pas de défaut
1 : présence d’un défaut
Bit
Signification
0
Défaut présent sur répartiteur N°1
...
...
n
Défaut présent sur répartiteur n+1
...
...
15
Défaut présent sur répartiteur N°16
16
Défaut présent sur coupleur
17 à 20
Réservé
21
Communication
22
Paramétrage
23
Détection fil coupé
24
Sous-tension détecteur
25
Sous-tension alim. actionneur
26
Surtension détecteur
27
Surtension alim. actionneur
28
Court-circuit alim. détecteur
29
Court-circuit actionneur
30
Mauvaise connexion E/S
31
Limite analogique
1606224 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Objet 1003H : Pre-defined Error Field (PEF)
Description
Cet objet est un double mot permettant de mémoriser les défauts dernièrement
apparus avec leurs caractéristiques :
Le code d'erreur (Error Code) est enregistré dans le mot de poids faible.
Des informations additionnelles (Additional Information) dans le mot de poids fort.
Le sous-index 0 contient le nombre d'erreurs enregistrées.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
(Nombre d’erreurs enregistrées)
UNSIGNED8
0
rw
non
non
1
Dernière erreur apparue
UNSIGNED32
-
ro
non
non
2
Avant-dernière erreur apparue
UNSIGNED32
-
ro
non
non
...
10
Apparition d’un
nouveau défaut
Lors de l'apparition d'un nouveau défaut, les codes déjà présent sont décalés dans
les sous-index de rang supérieurs : le défaut présent dans le sous-index 1 passe
dans le sous-index 2, le défaut du sous-index 2 passe dans le sous-index 3, etc.
L’élimination des
défaut
Les défauts ne peuvent être effacés qu'en une seule opération, par l'écriture de la
valeur 0 dans le sous index 0 de l'objet 1003H.
Note : L'élimination des défauts ne supprime pas le code d’erreur dans le Predefined Error Field (PEF).
Signalisation des
défauts
1606224 01 A04 09/2007
Tout défaut est signalé par l'envoi d'un message de type "Emergency" (message
EMCY). Après l'élimination du défaut, un message EMCY avec le contenu No-error
est envoyé (Error-Code 0000H).
155
Le dictionnaire d’objets
Liste des codes
d’erreurs
156
Code
Erreur
(Hex)
Diagnostique
Cause
0000H
ERROR_RESET_OR_NO_ERROR
Une erreur a été rectifiée
1000H
GENERIC_ERROR
Erreur de communication interne
210yH
CURRENT_DEVICE_INPUT_SIDE
Court-circuit alimentation
détecteur (connecteur M12)
232yH
SHORT_CIRCUIT_AT_OUTPUTS
Court-circuit actionneur vers GND
233yH
ACTUATOR_WARNING
Court-circuit actionneur vers
24VDC
3120H
INPUT_VOLTAGE_TOO_LOW
Sous-tension détecteur ou
répartiteur (≥11...≤18 VDC)
3320H
OUTPUT_VOLTAGE_TOO_LOW
Sous-tension alimentation
actionneur (≥11...≤18 VDC)
3330H
OUTPUT_VOLTAGE_TOO_HIGH
Surtension alimentation
actionneur (≥30,2 VDC)
3340H
OUTPUT_VOLTAGE_MISSING_
Absence tension alimentation
actionneur (<11VDC)
6101H
SOFTWARE_RX_QUEUE_OVERRUN
Dépassement de la mémoire de
réception
6102H
SOFTWARE_TX_QUEUE_OVERRUN
Dépassement de la mémoire
d’émission
7010H
ICAN_WARNING_LEVEL
Compteur d’erreurs d’envoi et de
réception > 96
7020H
ICAN_ERROR_PASSIV
Compteur d’erreurs d’envoi et de
réception > 128
7030H
ICAN_BUS_OFF
Dépassement de capacité du
compteur d’erreurs d’envoi
7040H
ICAN_NO_SLAVE
Esclave attendu mais non détecté
7050H
ICAN_COMMUNICATION
Erreur de communication
(général)
7060H
ICAN_SYNC (Slave))
Synchronisation perdue ou
dépassée
7070H
ICAN_EVENT_SLAVE (Master)
PDO non reçu par le maître
7080H
ICAN_RX_QUEUE_OVERRUN
Dépassement de capacité de la
mémoire tampon de réception
7090H
ICAN_TX_QUEUE_OVERRUN
Dépassement de capacité de la
mémoire tampon d’envoi
1606224 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Code
Erreur
(Hex)
Diagnostique
Cause
70A0H
ICAN_OVERRUN
Dépassement de capacité du
contrôleur CAN
70B0H
ICAN_ERROR_AKTIV
Compteur d’erreurs d’envoi et de
réception > 0
8100H
COMMUNICATION
Erreur de synchronisation du
compteur d’émission /réception
(message EMCY transmit si la
valeur du compteur > 96)
8120H
CAN_IN_ERROR_PASSIVE_MODE
Interruption du contrôleur CAN
8130H
LIFE_GUARD_ERROR
Erreur de Node-Guarding
8140H
BUS_OFF
Dépassement de capacité du
compteur d’erreur de trames CAN
900yH
DESINA_ERROR
Détection fil coupé (y = n° de la
voie en défaut)
FF10H
BROKEN_CABLE_ERROR
Coupure câble, connecteur
débranché ou liaison GND non
raccordée / <4mA selon
paramétrage
FF20H
ANALOG_UPPER_LIMIT
>10V ; >20mA
FF30H
ANALOG_LOWER_LIMIT
<-10V ; <4mA
FF40H
ACTUATOR_PARAM_ERROR
Erreur de paramétrage des
sorties)
FF50H
SENSOR_PARAM_ERROR
Erreur de paramétrage des
entrées)
y = numéro de répartiteur en défaut
1606224 01 A04 09/2007
157
Le dictionnaire d’objets
Objet 1005H : COB-ID SYNC Message
Description
Cet objet contient l'identifiant du message de synchronisation.
Caractéristiques
de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
-
UNSIGNED32
80H
rw
non
oui
158
1606224 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Objet 1006H : Communication Cycle Period
Description
Cet objet décrit l'intervalle de temps en microsecondes existant entre deux signaux
SYNC. Cet intervalle doit être au minimum de 10ms avec un incrément minimum de
1ms. L’entrée se fait dans un double mot.
En cas de non utilisation, la valeur de ce champ est zéro.
En saisissant une valeur comprise entre 10 000 et 10 000 000, le répartiteur doit
recevoir un signal SYNC dans cet intervalle de temps, sinon il passe à l'état "PreOperational". La tolérance est au plus de 1% par rapport à la valeur définie. La
surveillance du temps écoulé débute à la réception du premier signal SYNC.
Caractéristiques
de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
-
UNSIGNED32
0
rw
non
oui
Codage de la
période du cycle
de commutation
1606224 01 A04 09/2007
Les valeurs limites sont données dans le tableau suivant :
Type de valeur Valeurs
décimales
Valeurs
hexadécimales
Intervalle SYNC en ms
Valeur standard 0
0000 0000H
-
Valeur min.
10 000
0000 2710H
10
-
25 000
0000 61A8H
25
-
25 00 00
0003 D090H
250
-
10 00 000
000F 4240H
1000
-
50 00 000
004C 4B40H
5 000
Valeur max.
10 00 0000
0098 9680H
10 000
159
Le dictionnaire d’objets
Objet 1008H : Manufacturer Device Name
Description
Cet objet contient le nom de l'appareil.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping PDO Sauvegardé
-
-
STRING
FTM1CN10
ro
non
160
non
1606224 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Objet 100AH : Manufacturer Software Version (MSV)
Description
Cet objet contient la version logicielle de l'appareil, sous la forme 'SWxx.yy'.
Caractéristiques
de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description Type de
données
Valeur par défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
-
Dépend de la version du répartiteur
ro
non
non
1606224 01 A04 09/2007
STRING
161
Le dictionnaire d’objets
Objet 100CH : Guard Time
Description
L'objet 100CH contient le paramètre ''Guard-Time'' exprimé en millisecondes. Se
reporter aux Les protocoles de surveillance "Node-Guarding" et "Life-Guarding",
p. 80.
Caractéristiques
de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
-
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
Des valeurs typiques usuelles pour le paramètre "Guard-Time" sont comprises entre
250 ms et 2s.
162
1606224 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Objet 100DH : Life Time Factor
Description
Cet objet contient le paramètre "Life-Time-Factor". Il permet de faire le calcul du
"Life-Time".
Caractéristiques
de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau ci-dessous. Les
protocoles de surveillance "Node-Guarding" et "Life-Guarding", p. 80
Sous-Index
Description
Type de données Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
-
UNSIGNED8
rw
non
oui
Fonctionnement
fiable
0
Pour un fonctionnement fiable et sécurisé, l’utilisateur doit saisir un facteur "LifeTime-Factor" d’une valeur minimale de 2.
Lorsque la valeur 1 est utilisée et, en cas de retard dû à des messages de haute
priorité ou à un traitement interne du maître "Node-Guarding", le répartiteur repasse
à l'état par défaut "Pre-Operational" sans générer d’erreurs.
AVERTISSEMENT
RISQUE DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’APPAREIL
Régler le facteur "Life-Time-Factor" sur une valeur minimale de 2 pour empêcher
tout changement d’état imprévu vers un état "Pre-Operational". Selon la
configuration des E/S, un changement d’état pourrait entraîner un fonctionnement
inattendu de l’appareil.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
1606224 01 A04 09/2007
163
Le dictionnaire d’objets
Objet 1010H : Store Parameters
Description
Cet objet permet de stocker les paramètres du répartiteur FTM en mémoire de
sauvegarde.
Note : Lorsque cet objet vaut 1, il est possible de sauvegarder les paramètres.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
0
1
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
1
ro
non
non
Stocker tous les paramètres
UNSIGNED32 -
rw
non
non
Fonctionnement
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
Pour sauvegarder les paramètres, il faut écrire dans l'index correspondant la chaîne
de caractères ASCII "save" (6576 6173H) :
Mot de poids fort
Mot de poids faible
Signature ISO 8859 (ASCII)
e
v
a
s
Valeur
65H
76H
61H
73H
Le résultat de la lecture d’un sous-index est toujours 0000 0001H.
164
1606224 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Comportement à
la sauvegarde
Cas d’écriture d’une valeur valide
L’appareil stocke les paramètres, puis confirme la transmission du SDO (réponse
d’initialisation de téléchargement).
Note : En cas d’échec du stockage, le répartiteur répond par un Abort SDO
Transfer (Abort Code:0606 0000H).
Cas d’écriture d’une valeur non valide
L’appareil refuse de stocker et répond par un "Abort SDO Transfer" (Abort
Code:0800 002xH avec x=0...F).
AVERTISSEMENT
RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT
Ne pas modifier la configuration du répartiteur lorsqu’il se trouve dans l’état
"Operational". Si des changements sont apportés à la configuration alors que le
répartiteur se trouve dans l’état "Operational", cela peut entraîner un
comportement inattendu du répartiteur et/ou des dommages matériel et corporels.
Si une reconfiguration doit être réalisée, mettre le répartiteur dans l’état "PreOperational" et vérifier qu’il est bien entré dans cet état avant d’effectuer les
changements de configuration.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Fonctionnalité
de stockage
Lors d’un accès en lecture du sous-index adéquat le répartiteur transmet des
informations sur sa fonctionnalité de stockage, sous le format suivant :
Bit
1
0
SIgnification si Réservé
bit = 0
32 à 2
Le répartiteur ne stocke pas
les paramètres de manière
autonome
Le répartiteur ne stocke pas
les paramètres sur commande
SIgnification si Réservé
bit = 1
Le répartiteur stocke les
paramètres de manière
autonome
Le répartiteur stocke les
paramètres sur commande
Note : Les DEL ne sont pas mises à jour durant cette opération. Ceci prend 1 ou
2 s.
1606224 01 A04 09/2007
165
Le dictionnaire d’objets
Objet 1011H : Restore Default Parameters
Description
Cet objet permet de restituer les paramètres " usine " du répartiteur FTM.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par Accès
défaut
Mapping PDO Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
1
ro
non
non
1
Restaurer tous les
paramètres par défaut.
UNSIGNED32
-
rw
non
non
Note : Les paramètres de restauration ne seront pris en compte qu’après une mise
sous tension.
Fonctionnement
Pour restaurer les paramètres, il faut écrire la valeur correspondant à la chaîne de
caractères ASCII "load" (6461 6F6CH) dans le sous-index correspondant :
Mot de poids fort
Mot de poids faible
Signature ISO 8859 (ASCII)
d
a
o
l
Valeur
64H
61H
6FH
6CH
Le résultat de la lecture d'un sous-index est toujours 0000 0001H.
Comportement à
la restauration
Cas d’écriture d’une valeur valide
Le répartiteur stocke les paramètres par défaut, puis confirme la transmission du
SDO (réponse d’initialisation de téléchargement).
Note : En cas d’échec de la restauration, le répartiteur répond par un Abort SDO
Transfer (abort code:0606 0000H).
Cas d’écriture d’une valeur non valide
Le répartiteur refuse de stocker et répond par un Abort SDO Transfer (abort
code:0800 002xH avec x=0...F).
Les valeurs par défaut sont initialisées à leur bonne valeur après réinitialisation du
répartiteur (reset node for sub-index 1H – 7FH, reset communication for sub-index
2H) ou démarrage d’un nouveau cycle d’alimentation.
166
1606224 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Fonctionnalité
de restauration
1606224 01 A04 09/2007
Lors d’un accès en lecture du sous-index adéquat, le répartiteur transmet des
informations sur sa fonctionnalité de restauration des paramètres par défaut, sous
le format suivant :
Bit
32 à 1
0
SIgnification si bit = 0
Réservé
Le répartiteur ne restaure pas les paramètres par
défaut
SIgnification si bit = 1
-
Le répartiteur restaure les paramètres par défaut
167
Le dictionnaire d’objets
Objet 1014H : COB-ID Emergency Message (EMCY)
Description
Cet objet contient l'identifiant du message d'urgence EMCY.
Caractéristiques
de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de données
Valeur par défaut
Accès
Mapping PDO Sauvegardé
0
-
UNSIGNED32
80H + NODE-ID
rw
non
168
oui
1606224 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Objet 1016H : Consumer Heartbeat Time
Description
Cet objet permet de surveiller la communication d’un autre produit sur le réseau. Il
sert notamment à surveiller le maître. La valeur de cet objet définit l’intervalle de
temps pendant lequel le produit surveillé doit émettre un message "Heartbeat".
Le répartiteur est conçu de manière à ne surveiller qu’un produit à la fois.
La valeur de cet objet doit être supérieure à la valeur de l’objet 1017H du produit
surveillé.
Le temps doit être un multiple de 1ms.
Caractéristiques
de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de données Valeur par
défaut
Accès
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
1
ro
non
oui
1
Consumer heartbeat time
UNSIGNED32
0
rw
non
oui
Contenu de la
variable
Mapping
PDO
Sauvegardé
Le contenu du sous-index 1 est le suivant :
Bit
31 à 24
23 à 16
15 à 0
Valeur
0H (Réservé)
Adresse du répartiteur surveillé
Temps de surveillance en ms
Si la valeur du sous-index est 0, aucun répartiteur n’est surveillé.
Les protocoles de surveillance "Node-Guarding" et "Life-Guarding", p. 80
1606224 01 A04 09/2007
169
Le dictionnaire d’objets
Objet 1017H : Producer Heartbeat Time
Description
Cet objet permet de configurer l'intervalle de temps en ms durant lequel le
répartiteur doit produire le message Hearbeat.
La méthode de surveillance par défaut est le Node-Guarding. Si une valeur nonnulle est écrite dans cet objet alors le mécanisme du Heartbeat est utilisé.
Caractéristiques
de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
-
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
Si le protocole de surveillance d’erreur Heartbeat est choisi, le répartiteur émet un
message Heartbeat de façon périodique, selon le paramètre "Producer Heartbeat
Time". Les noeuds chargés de surveiller ce message (Heartbeat Consumer)
génèrent un évènement Heartbeat si le message n’est pas reçu dans le temps
configuré (Consumer Heartbeat Time) dans leur objet 1016H (voir Les protocoles
de surveillance "Node-Guarding" et "Life-Guarding", p. 80).
170
1606224 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Objet 1018H : Identity Object
Description
Cet objet contient des informations sur le répartiteur. Il indique l'identifiant CiA du
fabricant (Vendor ID), le code produit (Product code) ainsi que les numéros de
révision du répartiteur (Revision number).
La révision est codée en deux parties :
la révision majeure (mot de poids fort) indique une évolution des fonctionnalités
CANopen,
la révision mineure (mot de poids faible) indique une évolution des fonctionnalités
du répartiteur seulement.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
0
Nombre d’entrées
UNSIGNED8
3H
ro
non
non
1
Vendor ID
UNSIGNED32
0500 005AH
ro
non
non
2
Product code
UNSIGNED32
A476H
42102 (Déc.)
ro
non
non
3
Revision number
UNSIGNED32
Dépend de la version
ro
non
non
1606224 01 A04 09/2007
Valeur par défaut
Accès
Mapping Sauvegardé
PDO
171
Le dictionnaire d’objets
Objet 1027H : Module List
Description
Cet objet contient la liste des répartiteurs d’E/S raccordés au coupleur FTM.
Caractéristiques
de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
(Nombre de répartiteur
raccordés)
UNSIGNED16
n
ro
non
non
1
Code produit du premier
répartiteur
UNSIGNED16
Dépend de l’îlot ro
non
non
Code produit du dernier
répartiteur
UNSIGNED16
Dépend de l’îlot ro
non
non
...
n
Liste des codes
d’identification
172
Référence
Code d’identification Code d’identification
(Décimal)
(Hex)
FTM 1DD16C12
56600
DD18H
FTM 1DD16C12E
56601
DD19H
FTM 1DE16C12
56602
DD1AH
FTM 1DE16C12E
56603
DD1BH
FTM 1DD08C12
56610
DD22H
FTM 1DD08C12E
56611
DD23H
FTM 1DE08C12
56612
DD24H
FTM 1DE08C12E
56613
DD25H
FTM 1DD08C08
56620
DD2CH
FTM 1DD08C08E
56621
DD2DH
FTM 1DE08C08
56622
DD2EH
FTM 1DE08C08E
56623
DD2FH
FTM 1AE04C12T
56700
DD7CH
FTM 1AS04C12T
56710
DD86H
FTM 1AS04C12C
56720
DD90H
FTM 1AE04C12C
56730
DD9AH
1606224 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Objet 1200H : Server SDO Parameter
Description
Cet objet contient les identifiants des messages pour la communication par SDO.
Caractéristiques
de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index Description
Type de
données
Valeur par défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
2H
ro
non
non
1
Client vers Serveur
UNSIGNED32
600H + Node ID
ro
non
non
2
Serveur vers Client
UNSIGNED32
580H + Node ID
ro
non
non
1606224 01 A04 09/2007
173
Le dictionnaire d’objets
Objet 1400H : 1st Receive PDO Communication Parameter
Description
Cet objet contient l’identifiant du PDO en réception.
Caractéristiques
de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par défaut
Accès
Mapping Sauvegardé
PDO
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
2H
ro
non
oui
1
COB-ID
UNSIGNED32
8000 0200H + Node ID
rw
non
oui
2
Mode de transmission
UNSIGNED8
FFH (255 Déc.)
rw
non
oui
Mode de
transmission
Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous.
Code transfert
Mode de transmission
Remarques
Déc.
Hex.
Cyclique
0
0
1 à 240
1 à F0
x
241 à 251
F1 à FB
Réservé
-
252 à 253
FC à FD
Réservé
-
254 à 255
FE à FF
Acyclique
Synchrone
x
x
Asynchrone
Envoi du PDO au premier message
SYNC suivant un événement
x
Envoi du PDO tous les x messages
SYNC
x
Envoi du PDO sur événement
Note : Pour les modes 254 et 255, la définition de l'événement déclenchant
l'émission est propre au producteur du message.
174
1606224 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Objet 1401H : 2nd Receive PDO Communication Parameter
Description
Cet objet contient l’identifiant du PDO en réception.
Caractéristiques
de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de
sous-index
UNSIGNED8
2H
ro
non
oui
1
COB-ID
UNSIGNED32
8000 0300H + Node ID
rw
non
oui
2
Mode de
transmission
UNSIGNED8
FFH (255 déc.)
rw
non
oui
Mode de
transmission
Code
transfert
(Déc.)
Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous.
Mode de transmission
Cyclique
0
Remarques
Acyclique
Synchrone
Asynchrone
RTR
uniquement
x
x
Envoi du PDO au premier
message SYNC suivant
un événement
x
Envoi du PDO tous les x
messages SYNC
1 à 240
x
241 à 251
Réservé
-
252 à 253
Réservé
-
254
x
Envoi du PDO sur
événement
255
x
Envoi du PDO sur
événement
Note : Pour les modes 254 et 255, la définition de l'événement déclenchant
l'émission est propre au producteur du message.
1606224 01 A04 09/2007
175
Le dictionnaire d’objets
Objet 1402H : 3rd Receive PDO Communication Parameter
Description
Cet objet contient l’identifiant du PDO en réception.
Caractéristiques
de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de données Valeur par défaut
Accès
Mapping Sauvegardé
PDO
0
Nombre de
sous-index
UNSIGNED8
2H
ro
non
oui
1
COB-ID
UNSIGNED32
8000 0400H + Node ID
rw
non
oui
2
Mode de
transmission
UNSIGNED8
FFH (255 déc.)
rw
non
oui
Mode de
transmission
Code
transfert
(Déc.)
Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous.
Mode de transmission
Cyclique
0
1 à 240
x
241 à 251
Réservé
252 à 253
Réservé
Remarques
Acyclique
Synchrone
Asynchrone
RTR
uniquement
x
x
Envoi du PDO au premier
message SYNC suivant un
événement
x
Envoi du PDO tous les x
messages SYNC
-
254
x
Envoi du PDO sur
événement
255
x
Envoi du PDO sur
événement
Note : Pour les modes 254 et 255, la définition de l'événement déclenchant
l'émission est propre au producteur du message.
176
1606224 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Objet 1403H : 4th Receive PDO Communication Parameter
Description
Cet objet contient l’identifiant du PDO en réception.
Caractéristiques
de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de données Valeur par défaut
Accès
Mapping Sauvegardé
PDO
0
Nombre de
sous-index
UNSIGNED8
2H
ro
non
oui
1
COB-ID
UNSIGNED32
8000 0500H + Node ID
rw
non
oui
2
Mode de
transmission
UNSIGNED8
FFH (255 déc.)
rw
non
oui
Mode de
transmission
Code
transfert
(Déc.)
Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous.
Mode de transmission
Cyclique
0
1 à 240
x
241 à 251
Réservé
252 à 253
Réservé
Remarques
Acyclique
Synchrone
Asynchrone
RTR
uniquement
x
x
Envoi du PDO au premier
message SYNC suivant un
événement
x
Envoi du PDO tous les x
messages SYNC
-
254
x
Envoi du PDO sur
événement
255
x
Envoi du PDO sur
événement
Note : Pour les modes 254 et 255, la définition de l'événement déclenchant
l'émission est propre au producteur du message.
1606224 01 A04 09/2007
177
Le dictionnaire d’objets
Objet 1404H : 5th Receive PDO Communication Parameter
Description
Cet objet contient l’identifiant du PDO en réception.
Caractéristiques
de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
2H
ro
non
oui
1
COB-ID
UNSIGNED32
8000 0000H
rw
non
oui
2
Mode de transmission
UNSIGNED8
FFH (255 déc.)
rw
non
oui
Note : Le COB-ID du 5ème PDO n’est pas défini par défaut. Il est à définir par
l’utilisateur en s’assurant qu’il soit unique sur le réseau. Voir Liste des COB-ID,
p. 231.
Mode de
transmission
Code
transfert
(Déc.)
Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous.
Mode de transmission
Cyclique
0
1 à 240
x
241 à 251
Réservé
252 à 253
Réservé
Remarques
Acyclique
Synchrone
Asynchrone RTR
uniquement
x
x
Envoi du PDO au premier
message SYNC suivant un
événement
x
Envoi du PDO tous les x
messages SYNC
-
254
x
Envoi du PDO sur événement
255
x
Envoi du PDO sur événement
Note : Pour les modes 254 et 255, la définition de l'événement déclenchant
l'émission est propre au producteur du message.
178
1606224 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Objet 1600H : 1st Receive PDO Mapping Parameter
Description
Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par Accès
défaut
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
0
non
oui
1
1er objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
2
2ème objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
Dernier objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
rw
...
8
Structure du
champ de
données
Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante :
Bits
31 à 16
Données
Numéro d'index de l'objet Numéro de sous-index
à transporter
de l'objet à transporter
15 à 8
Longueur de l'objet à
transporter
Exemple
6200H
08H
01H
7à0
Note : La longueur maximum des données transportées par le PDO doit être de
8 octets.
1606224 01 A04 09/2007
179
Le dictionnaire d’objets
Objet 1601H : 2nd Receive PDO Mapping Parameter
Description
Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
0
rw
non
oui
1
1er objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
2
2ème objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
Dernier objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
...
8
Structure du
champ de
données
Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante :
Bits
31 à 16
Données
Numéro d'index de l'objet Numéro de sous-index
à transporter
de l'objet à transporter
15 à 8
Longueur de l'objet à
transporter
Exemple
6200H
08H
01H
7à0
Note : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au
maximum.
180
1606224 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Objet 1602H : 3rd Receive PDO Mapping Parameter
Description
Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de données Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
0
rw
non
oui
1
1er objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
2
2ème objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
Dernier objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
...
8
Structure du
champ de
données
Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante :
Bits
31 à 16
Données
Numéro d'index de l'objet Numéro de sous-index
à transporter
de l'objet à transporter
15 à 8
Longueur de l'objet à
transporter
Exemple
6200H
08H
01H
7à0
Note : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au
maximum.
1606224 01 A04 09/2007
181
Le dictionnaire d’objets
Objet 1603H : 4th Receive PDO Mapping Parameter
Description
Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping Sauvegardé
PDO
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
0
rw
non
oui
1
1er objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
2
2ème objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
Dernier objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
...
8
Structure du
champ de
données
Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante :
Bits
31 à 16
Données
Numéro d'index de l'objet Numéro de sous-index
à transporter
de l'objet à transporter
15 à 8
Longueur de l'objet à
transporter
Exemple
6200H
08H
01H
7à0
Note : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au
maximum.
182
1606224 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Objet 1604H : 5th Receive PDO Mapping Parameter
Description
Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping Sauvegardé
PDO
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
0
rw
non
oui
1
1er objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
2
2ème objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
Dernier objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
...
8
Structure du
champ de
données
Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante :
Bits
31 à 16
Données
Numéro d'index de l'objet Numéro de sous-index
à transporter
de l'objet à transporter
15 à 8
Longueur de l'objet à
transporter
Exemple
6200H
08H
01H
7à0
Note : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au
maximum.
1606224 01 A04 09/2007
183
Le dictionnaire d’objets
Objet 1800H : 1st Transmit PDO Communication Parameter
Description
Cet objet contient l’identifiant du PDO en transmission.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par défaut
Accès
Mapping Sauvegardé
PDO
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
5
ro
non
1
COB-ID
UNSIGNED32
8000 0180H + Node ID
rw
non
oui
2
Mode de transmission
UNSIGNED8
FFH (255 Déc.)
rw
non
oui
3
Inhibit Time
UNSIGNED16
AH (10 Déc.)
rw
non
oui
4
Non disponible
5
Event Timer
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
Mode de
transmission
Code
transfert
(Déc.)
1 à 240
Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous.
Mode de transmission
Remarques
Cyclique Acyclique Synchrone
0
x
x
Asynchrone RTR
uniquement
x
Envoi du PDO au premier message
SYNC suivant un événement
x
Envoi du PDO tous les x messages
SYNC
241 à 251 Réservé
252
oui
x
253
x
Réception du message SYNC et
envoi du PDO sur Remote Request
x
Actualisation des données et envoi
du PDO sur Remote Request
254
x
Envoi du PDO sur événement
255
x
Envoi du PDO sur événement
Note : Pour les entrées / sorties TOR, l'évènement est le changement de valeur.
Pour les entrées / sorties analogiques plusieurs évènements peuvent être
sélectionnés (cf : objet 6421H) :
changement de valeur,
dépassement du seuil haut,
dépassement du seuil bas,
la valeur évolue plus que le delta configuré.
184
1606224 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Structure du
COB-ID
La structure d’un COB-ID pour CAN2.0 est donnée dans le tableau suivant :
N° de bit
31 (MSb)
Signification
0
L'objet PDO existe
1
L'objet PDO n'existe pas
0
Mécanisme RTR autorisé
1
Mécanisme RTR non autorisé
29
0
11-Bit ID (CAN 2.0A)
28 - 11
0
si bit 29 = 0
10 - 0 (LSb)
X
Bit 10 - 0 de l'identifiant
30
1606224 01 A04 09/2007
Valeur
185
Le dictionnaire d’objets
Inhibit Time
(Sous-index 3)
Dans le cas de la transmission de PDO Transmit PDO, l'Inhibit Time peut être saisi
dans ce champ de 16 bits. Après un changement de données, le transmetteur de
PDO vérifie si un Inhibit Time a expiré depuis la dernière transmission. Une nouvelle
transmission de PDO peut avoir lieu uniquement si l'Inhibit Time s'est écoulé.
L'Inhibit Time est utile lors de transmission asynchrone (transmission mode 255),
pour éviter des surcharges sur le Bus CAN. L'Inhibit Time est un multiple de 100μs
de la valeur écrite dans le sous-index 3 des objets 1800H à 1804H.
Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs.
Event Timer
(Sous index 5)
Valeur (Hex.)
Inhibit Time en ms
0000H
0
64H
10
3E8H
100
1388H
500
2710H
1000
FFFFH
6553,5
L'Event Timer ne fonctionne qu'en mode de transmission asynchrone (transmission
mode 255). Si les données changent avant que l'Event Timer expire, un TPDO est
envoyé. Si une valeur supérieure à 0 est écrite dans le champ de 16 bits, le TPDO
est envoyé après que l'Event Timer expire. La valeur écrite en sous-index 5 des
objets 1800H à 1804H correspond à l’Event Timer en millisecondes. Le transfert des
données a lieu même s’il n’y a pas de changements de données.
Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs.
186
Valeur (Hex.)
Event Timer en ms
0000H
0
000AH
10
64H
100
3E8H
1000
1388H
5000
2710H
10 000
1606224 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Objet 1801H : 2nd Transmit PDO Communication Parameter
Description
Cet objet contient l’identifiant du PDO en transmission.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index Description
Type de
données
Valeur par défaut
Accès
Mapping Sauvegardé
PDO
0
UNSIGNED8
5
ro
non
Nombre de sous-index
oui
1
COB-ID
UNSIGNED32
8000 0280H + Node ID rw
non
oui
2
Mode de transmission
UNSIGNED8
FFH (255 Déc.)
rw
non
oui
3
Inhibit time
UNSIGNED16
AH (10 Déc.)
rw
non
oui
4
Non disponible
5
Event Timer
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
Mode de
transmission
Code
transfert
(Déc.)
Mode de transmission
Remarques
Cyclique Acyclique Synchrone Asynchrone RTR
uniquement
0
1 à 240
Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous.
x
x
x
Envoi du PDO au premier message
SYNC suivant un événement
x
Envoi du PDO tous les x messages
SYNC
241 à 251 Réservé
252
x
253
x
Réception du message SYNC et
envoi du PDO sur Remote Request
x
Actualisation des données et envoi
du PDO sur Remote Request
254
x
Envoi du PDO sur événement
255
x
Envoi du PDO sur événement
Note : Pour les entrées / sorties TOR, l'évènement est le changement de valeur.
Pour les entrées / sorties analogiques plusieurs évènements peuvent être
sélectionnés (cf : objet 6421H) :
changement de valeur,
dépassement du seuil haut,
dépassement du seuil bas,
la valeur évolue plus que le delta configuré.
1606224 01 A04 09/2007
187
Le dictionnaire d’objets
Structure du
COB-ID
La structure d’un COB-ID pour CAN2.0 est donnée dans le tableau suivant :
N° de bit
31 (MSb)
Signification
0
L'objet PDO existe
1
L'objet PDO n'existe pas
0
Mécanisme RTR autorisé
1
Mécanisme RTR non autorisé
29
0
11-Bit ID (CAN 2.0A)
28 - 11
0
si bit 29 = 0
10 - 0 (LSb)
X
Bit 10 - 0 de l'identifiant
30
188
Valeur
1606224 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Inhibit Time
(Sous-index 3)
Dans le cas de la transmission de PDO Transmit PDO, l' Inhibit Time peut être saisi
dans ce champ de 16 bits. Après un changement de données, le transmetteur de
PDO vérifie si un Inhibit Time a expiré depuis la dernière transmission. Une nouvelle
transmission de PDO peut avoir lieu uniquement si l'Inhibit Time s'est écoulé.
L'Inhibit Time est utile lors de transmission asynchrone (transmission mode 255),
pour éviter des surcharges sur le Bus CAN. L'Inhibit Time est un multiple de 100μs
de la valeur écrite dans le sous-index 3 des objets 1800H à 1804H.
Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs.
Valeur (Hex.)
Event Timer
(Sous index 5)
Inhibit Time en ms
0000H
0
64H
10
3E8H
100
1388H
500
2710H
1000
FFFFH
6553,5
L'Event Timer ne fonctionne qu'en mode de transmission asynchrone (transmission
mode 255). Si les données changent avant que l'Event Timer expire, un TPDO est
envoyé. Si une valeur supérieure à 0 est écrite dans le champ de 16 bits, le TPDO
est envoyé après que l'Event Timer expire. La valeur écrite en sous-index 5 des
objets 1800H à 1804H correspond à l’Event Timer en millisecondes. Le transfert des
données a lieu même s’il n’y a pas de changements de données.
Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs.
1606224 01 A04 09/2007
Valeur (Hex.)
Event Timer en ms
0000H
0
000AH
10
64H
100
3E8H
1000
1388H
5000
2710H
10 000
189
Le dictionnaire d’objets
Objet 1802H : 3rd Transmit PDO Communication Parameter
Description
Cet objet contient l’identifiant du PDO en transmission.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index Description
Type de
données
Valeur par défaut
Accès Mapping
PDO
Sauvegardé
5H
ro
non
oui
0
Nombre de sous-index UNSIGNED8
1
COB-ID
UNSIGNED32 8000 0380H + Node ID
rw
non
oui
2
Mode de transmission
UNSIGNED8
rw
non
oui
3
Inhibit Time
UNSIGNED16 AH (10 Déc.)
rw
non
oui
4
Non disponible
5
Event Timer
UNSIGNED16 0H
rw
non
oui
Mode de
transmission
Code
transfert
(Déc.)
Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous.
Mode de transmission
Cyclique
0
x
241 à 251
Réservé
Remarques
Acyclique Synchrone Asynchrone RTR
uniquement
x
1 à 240
252
FFH (255 Déc.)
x
Envoi du PDO au premier message
SYNC suivant un événement
x
Envoi du PDO tous les x messages
SYNC
-
x
253
x
Réception du message SYNC et
envoi du PDO sur Remote Request
x
Actualisation des données et envoi
du PDO sur Remote Request
254
x
Envoi du PDO sur événement
255
x
Envoi du PDO sur événement
Note : Pour les entrées / sorties TOR, l'évènement est le changement de valeur.
Pour les entrées / sorties analogiques plusieurs évènements peuvent être
sélectionnés (cf : objet 6421H) :
changement de valeur,
dépassement du seuil haut,
dépassement du seuil bas,
la valeur évolue plus que le delta configuré.
190
1606224 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Structure du
COB-ID
La structure d’un COB-ID pour CAN2.0 est donnée dans le tableau suivant :
N° de bit
31 (MSb)
Signification
0
L'objet PDO existe
1
L'objet PDO n'existe pas
0
Mécanisme RTR autorisé
1
Mécanisme RTR non autorisé
29
0
11-Bit ID (CAN 2.0A)
28 - 11
0
si bit 29 = 0
10 - 0 (LSb)
X
Bit 10 - 0 de l'identifiant
30
1606224 01 A04 09/2007
Valeur
191
Le dictionnaire d’objets
Inhibit Time
(Sous-index 3)
Dans le cas de la transmission de PDO Transmit PDO, l'Inhibit Time peut être saisi
dans ce champ de 16 bits. Après un changement de données, le transmetteur de
PDO vérifie si un Inhibit Time a expiré depuis la dernière transmission. Une nouvelle
transmission de PDO peut avoir lieu uniquement si l'Inhibit Time s'est écoulé.
L'Inhibit Time est utile lors de transmission asynchrone (transmission mode 255),
pour éviter des surcharges sur le Bus CAN. L'Inhibit Time est un multiple de 100μs
de la valeur écrite dans le sous-index 3 des objets 1800H à 1804H.
Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs.
Event Timer
(Sous index 5)
Valeur (Hex.)
Inhibit Time en ms
0000H
0
64H
10
3E8H
100
1388H
500
2710H
1000
FFFFH
6553,5
L'Event Timer ne fonctionne qu'en mode de transmission asynchrone (transmission
mode 255). Si les données changent avant que l'Event Timer expire, un TPDO est
envoyé. Si une valeur supérieure à 0 est écrite dans le champ de 16 bits, le TPDO
est envoyé après que l'Event Timer expire. La valeur écrite en sous-index 5 des
objets 1800H à 1804H correspond à l’Event Timer en millisecondes. Le transfert des
données a lieu même s’il n’y a pas de changements de données.
Le tableau ci-dessous montre quelques exemples de valeurs.
192
Valeur (Hex.)
Event Timer en ms
0000H
0
000AH
10
64H
100
3E8H
1000
1388H
5000
2710H
10 000
1606224 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Objet 1803H : 4th Transmit PDO Communication Parameter
Description
Cet objet contient l’identifiant du PDO en transmission.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par défaut
Accès
Mapping Sauvegardé
PDO
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
5H
ro
non
oui
1
COB-ID
UNSIGNED32
8000 0480H + Node ID rw
non
oui
2
Mode de transmission
UNSIGNED8
FFH (255 Déc.)
rw
non
oui
3
Inhibit Time
UNSIGNED16
AH (10 Déc.)
rw
non
oui
4
Non disponible
5
Event Timer
UNSIGNED16
0H
rw
non
oui
Mode de
transmission
Code
transfert
(Déc.)
Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous.
Mode de transmission
Cyclique Acyclique Synchrone
0
x
1 à 240
x
241 à 251
Réservé
252
Remarques
Asynchrone RTR
uniquement
x
Envoi du PDO au premier message
SYNC suivant un événement
x
Envoi du PDO tous les x messages
SYNC
-
x
253
x
Réception du message SYNC et
envoi du PDO sur Remote Request
x
Actualisation des données et envoi
du PDO sur Remote Request
254
x
Envoi du PDO sur événement
255
x
Envoi du PDO sur événement
Note : Pour les entrées / sorties TOR, l'évènement est le changement de valeur.
Pour les entrées / sorties analogiques plusieurs évènements peuvent être
sélectionnés (cf : objet 6421H) :
changement de valeur,
dépassement du seuil haut,
dépassement du seuil bas,
la valeur évolue plus que le delta configuré.
1606224 01 A04 09/2007
193
Le dictionnaire d’objets
Structure du
COB-ID
La structure d’un COB-ID pour CAN2.0 est donnée dans le tableau suivant :
N° de bit
31 (MSb)
Signification
0
L'objet PDO existe
1
L'objet PDO n'existe pas
0
Mécanisme RTR autorisé
1
Mécanisme RTR non autorisé
29
0
11-Bit ID (CAN 2.0A)
28 - 11
0
si bit 29 = 0
10 - 0 (LSb)
X
Bit 10 - 0 de l'identifiant
30
194
Valeur
1606224 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Inhibit Time
(Sous-index 3)
Dans le cas de la transmission de PDO Transmit PDO, l'Inhibit Time peut être saisi
dans ce champ de 16 bits. Après un changement de données, le transmetteur de
PDO vérifie si un Inhibit Time a expiré depuis la dernière transmission. Une nouvelle
transmission de PDO peut avoir lieu uniquement si l'Inhibit Time s'est écoulé.
L'Inhibit Time est utile lors de transmission asynchrone (transmission mode 255),
pour éviter des surcharges sur le Bus CAN. L'Inhibit Time est un multiple de 100μs
de la valeur écrite dans le sous-index 3 des objets 1800H à 1804H.
Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs.
Valeur (Hex.)
Event Timer
(Sous index 5)
Inhibit Time en ms
0000H
0
64H
10
3E8H
100
1388H
500
2710H
1000
FFFFH
6553,5
L'Event Timer ne fonctionne qu'en mode de transmission asynchrone (transmission
mode 255). Si les données changent avant que l'Event Timer expire, un TPDO est
envoyé. Si une valeur supérieure à 0 est écrite dans le champ de 16 bits, le TPDO
est envoyé après que l'Event Timer expire. La valeur écrite en sous-index 5 des
objets 1800H à 1804H correspond à l’Event Timer en millisecondes. Le transfert des
données a lieu même s’il n’y a pas de changements de données.
Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs.
1606224 01 A04 09/2007
Valeur (Hex.)
Event Timer en ms
0000H
0
000AH
10
64H
100
3E8H
1000
1388H
5000
2710H
10 000
195
Le dictionnaire d’objets
Objet 1804H : 5th Transmit PDO Communication Parameter
Description
Cet objet contient l’identifiant du PDO en transmission.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
5H
ro
non
oui
1
COB-ID
UNSIGNED32
8000 0000H
rw
non
oui
2
Mode de transmission
UNSIGNED8
FFH (255 Déc.)
rw
non
oui
3
Inhibit Time
UNSIGNED16
AH (10 Déc.)
rw
non
oui
4
Non disponible
5
Event Timer
UNSIGNED16
0H
rw
non
oui
Note : Le COB-ID du 5ème PDO n’est pas défini par défaut. Il est à définir par
l’utilisateur en s’assurant qu’il soit unique sur le réseau. Voir Liste des COB-ID,
p. 231.
Mode de
transmission
Code
transfert
(Déc.)
Mode de transmission
Remarques
Cyclique Acyclique Synchrone Asynchrone RTR
uniquement
0
1 à 240
Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous.
x
x
x
Envoi du PDO au premier message
SYNC suivant un événement
x
Envoi du PDO tous les x messages
SYNC
241 à 251 Réservé
252
x
253
x
Réception du message SYNC et
envoi du PDO sur Remote Request
x
Actualisation des données et envoi du
PDO sur Remote Request
254
x
Envoi du PDO sur événement
255
x
Envoi du PDO sur événement
196
1606224 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Note : Pour les entrées / sorties TOR, l'évènement est le changement de valeur.
Pour les entrées / sorties analogiques plusieurs évènements peuvent être
sélectionnés (cf : objet 6421H) :
changement de valeur,
dépassement du seuil haut,
dépassement du seuil bas,
la valeur évolue plus que le delta configuré.
Structure du
COB-ID
1606224 01 A04 09/2007
La structure d’un COB-ID pour CAN2.0 est donnée dans le tableau suivant :
N° de bit
Valeur
Signification
31 (MSb)
0
L'objet PDO existe
1
L'objet PDO n'existe pas
30
0
Mécanisme RTR autorisé
1
Mécanisme RTR non autorisé
29
0
11-Bit ID (CAN 2.0A)
28 - 11
0
si bit 29 = 0
10 - 0 (LSb)
X
Bit 10 - 0 de l'identifiant
197
Le dictionnaire d’objets
Inhibit Time
(Sous-index 3)
Dans le cas de la transmission de PDO Transmit PDO, l'Inhibit Time peut être saisi
dans ce champ de 16 bits. Après un changement de données, le transmetteur de
PDO vérifie si un Inhibit Time a expiré depuis la dernière transmission. Une nouvelle
transmission de PDO peut avoir lieu uniquement si l'Inhibit Time s'est écoulé.
L'Inhibit Time est utile lors de transmission asynchrone (transmission mode 255),
pour éviter des surcharges sur le Bus CAN. L'Inhibit Time est un multiple de 100μs
de la valeur écrite dans le sous-index 3 des objets 1800H à 1804H.
Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs.
Event Timer
(Sous index 5)
Valeur (Hex.)
Inhibit Time en ms
0000H
0
64H
10
3E8H
100
1388H
500
2710H
1000
FFFFH
6553,5
L'Event Timer ne fonctionne qu'en mode de transmission asynchrone (transmission
mode 255). Si les données changent avant que l'Event Timer expire, un TPDO est
envoyé. Si une valeur supérieure à 0 est écrite dans le champ de 16 bits, le TPDO
est envoyé après que l'Event Timer expire. La valeur écrite en sous-index 5 des
objets 1800H à 1804H correspond à l’Event Timer en millisecondes. Le transfert des
données a lieu même s’il n’y a pas de changements de données.
Le tableau ci-dessous montre quelques exemples de valeurs.
198
Valeur (Hex.)
Event Timer en ms
0000H
0
000AH
10
64H
100
3E8H
1000
1388H
5000
2710H
10 000
1606224 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Objet 1A00H : 1st Transmit PDO Mapping Parameter
Description
Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
0
rw
non
oui
1
1er objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
2
2ème objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
Dernier objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
...
8
Structure du
champ de
données
Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante :
Bits
31 à 16
15 à 8
7à0
Données
Numéro d'index de
l'objet à transporter
Numéro de sous-index
de l'objet à transporter
Longueur de l'objet à
transporter
Exemple
6200H
01H
08H
Note : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au
maximum.
1606224 01 A04 09/2007
199
Le dictionnaire d’objets
Objet 1A01H : 2nd Transmit PDO Mapping Parameter
Description
Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
0
rw
non
oui
1
1er objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
2
2ème objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
Dernier objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
...
8
Structure du
champ de
données
Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante :
Bits
31 à 16
15 à 8
7à0
Données
Numéro d'index de
l'objet à transporter
Numéro de sous-index
de l'objet à transporter
Longueur de l'objet à
transporter
Exemple
6200H
01H
08H
Note : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au
maximum.
200
1606224 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Objet 1A02H : 3rd Transmit PDO Mapping Parameter
Description
Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
0
rw
non
oui
1
1er objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
2
2ème objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
Dernier objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
...
8
Structure du
champ de
données
Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante :
Bits
31 à 16
15 à 8
7à0
Données
Numéro d'index de
l'objet à transporter
Numéro de sous-index
de l'objet à transporter
Longueur de l'objet à
transporter
Exemple
6200H
01H
08H
Note : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au
maximum.
1606224 01 A04 09/2007
201
Le dictionnaire d’objets
Objet 1A03H : 4th Transmit PDO Mapping Parameter
Description
Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
0
rw
non
oui
1
1er objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
2
2ème objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
Dernier objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
...
8
Structure du
champ de
données
Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante :
Bits
31 à 16
Données
Numéro d'index de l'objet Numéro de sous-index
à transporter
de l'objet à transporter
15 à 8
Longueur de l'objet à
transporter
Exemple
6200H
08H
01H
7à0
Note : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au
maximum.
202
1606224 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Objet 1A04H : 5th Transmit PDO Mapping Parameter
Description
Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping PDO Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
0
rw
non
1
1er objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
2
2ème objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
Dernier objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
oui
...
8
Structure du
champ de
données
Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante :
Bits
31 à 16 (MSB)
15 à 8
7 à 0 (LSB)
Données
Numéro d'index de
l'objet à transporter
Numéro de sous-index
de l'objet à transporter
Longueur de l'objet à
transporter
Exemple
6200H
01H
08H
Note : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au
maximum.
1606224 01 A04 09/2007
203
Le dictionnaire d’objets
9.3
Objets de la zone spécifique au constructeur
2000H à 5FFFH
Présentation
Introduction
Ce sous chapitre liste les objets de la zone spécifique au constructeur. Chaque objet
est décrit suivant la norme CANopen, avec toutes ses caractéristiques techniques.
Contenu de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Objet 2000H : Input / Diag Parameter
204
Page
205
Objet 2001H : Input/Output Parameter
206
Objet 2100H : Analog Input Type
207
Objet 2200H : Analog Output Type
208
Objet 3000H : Module Specific Diagnostic
209
Objet 3002H : Extension Module Revision Number
210
Objet 3003H : Extension Module Type
211
1606224 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Objet 2000H : Input / Diag Parameter
Description
Cet objet permet de choisir la fonction "entrée" ou "entrée diagnostic" pour les voies
10 à 17 (contact 2 des connecteurs).
Les entrées de diagnostic permettent d'utiliser des capteurs intégrant une fonction
de détection fil coupé.
L’objet est non significatif si les voies sont configurées en sortie.
Note : Pour les voies configurables, l'état de cet objet est pris en compte
seulement si la voie est configurée en entrée par l'objet 2001H.
Le tableau suivant donne la configuration de chaque connecteur en fonction de la
valeur du bit du sous index :
Caractéristiques
Etat
Description
0
Entrée TOR
1
Entrée diagnostic
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index Description
Type de
données
Valeur par Accès
défaut
Mapping Sauvegardé
PDO
0
Nombre n de répartiteurs TOR
UNSIGNED8
n
ro
non
oui
1
Paramètre d’entrée /diagnostic du
premier répartiteur TOR
UNSIGNED8
FFH
rw
oui
oui
Paramètre d’entrée /diagnostic du
dernier répartiteur TOR
UNSIGNED8
FFH
rw
oui
oui
...
n
1606224 01 A04 09/2007
205
Le dictionnaire d’objets
Objet 2001H : Input/Output Parameter
Description
Cet objet n'est utilisable que pour les répartiteurs avec voies configurables :
Etat
Description
0
Entrée
1
Sortie
Note : Cet objet est prioritaire par rapport à l’objet 2000H.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping Sauvegardé
PDO
0
Nombre n de répartiteurs TOR
UNSIGNED8
n
ro
non
oui
1
Paramètre d’entrée / sortie du
premier répartiteur TOR
UNSIGNED16
0
rw
oui
oui
Paramètre d’entrée / sortie du
dernier répartiteur TOR
UNSIGNED16
0
rw
oui
oui
...
n
206
1606224 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Objet 2100H : Analog Input Type
Description
Cet objet permet la configuration des répartiteurs d'entrées analogiques.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre n d’entrées analogiques
UNSIGNED8
n
ro
non
oui
1
Type d’entrée de la voie 0 du
premier répartiteur
UNSIGNED16 0
rw
oui
oui
Type d’entrée de la voie 4 du
dernier répartiteur
UNSIGNED16 0
rw
oui
oui
...
n
Valeurs
possibles des
sous-index
Bit
Valeur
Affectation
Filtre
0à7
0
Non utilisé
-
8
9
1
+/- 10 VDC ou 0...20 mA
Non filtré
2
0...10 VDC ou 4...20 mA
Non filtré
3
+/- 10 VDC ou 0...20 mA
Faible
4
0...10 VDC ou 4...20 mA
Faible
5
+/- 10 VDC ou 0...20 mA
Moyen
6
0...10 VDC ou 4...20 mA
Moyen
7
+/- 10 VDC ou 0...20 mA
Fort
8
0...10 VDC ou 4...20 mA
Fort
>8
Non utilisé
-
0
Diagnostic activé
-
1
Diagnostic désactivé
-
0
Format MSB/LSB
-
Format LSB/MSB
-
Réservé
-
1
10 à 15 -
1606224 01 A04 09/2007
207
Le dictionnaire d’objets
Objet 2200H : Analog Output Type
Description
Cet objet définit la gamme des entrées analogiques présentes sur les répartiteurs
d’E/S analogiques.
Note : Pour un même répartiteur d’E/S analogiques il n’est pas possible de mixer
les gammes (courant, tension, température).
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre n de voies analogiques
UNSIGNED8
n
ro
non
oui
1
Type de sortie de la voie 0
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
Type de sortie de la dernière voie UNSIGNED16
0
rw
non
oui
...
n
Valeurs
possibles des
sous-index
Bit
Valeur
Affectation
1à7
0
Non utilisé
1
+/- 10 VDC ou 0...20 mA
2
0...10 VDC ou 4...20 mA
>3
Réservé
0
Diagnostic activé
8
208
1
Diagnostic désactivé
9
0
Format MSB/LSB
1
Format LSB/MSB
10
0
Restaurer la valeur prédéfinie en cas de panne
1
Garder la dernière valeur en cas de panne
11 à 15
-
Réservé
1606224 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Objet 3000H : Module Specific Diagnostic
Description
Cet objet fournit des informations sur l'état du bus interne du coupleur FTM 1CN10.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
2
ro
non
non
1
Etat du bus interne
UNSIGNED8
0
ro
oui
non
2
Nombre de répartiteurs raccordés UNSIGNED8
0
ro
oui
non
Etats du bus
interne
1606224 01 A04 09/2007
Les états du bus interne sont donnés dans le tableau suivant :
Valeur
Etat correspondant
0
INITIALIZATION
1
OPERATIONAL
127
STOPPED
128
PRE-OPERATIONAL
129
RESET MODE
130
RESET COMM
253
DISCONNECTED
254
FAIL SAFE FIELD BUS
255
NOT FOUND
209
Le dictionnaire d’objets
Objet 3002H : Extension Module Revision Number
Description
Cet objet contient les numéros de révision des répartiteurs raccordés au coupleur
d’interface réseau.
Le mot de poids fort indique le numéro de révision du répartiteur alors que le mot de
poids faible indique le numéro de révision du logiciel.
Dans chaque mot, l'octet de poids fort indique le numéro de révision majeure alors
que le mot de poids faible indique le numéro de révision mineure.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre n de répartiteurs
raccordés
UNSIGNED8
n
ro
non
non
1
Numéro de révision du premier
répartiteur
UNSIGNED32
-
ro
non
non
Numéro de révision du dernier
répartiteur
UNSIGNED32
-
ro
non
non
...
n
210
1606224 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Objet 3003H : Extension Module Type
Description
Cet objet contient le type des répartiteurs connectés au coupleur.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
0
1
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping Sauvegardé
PDO
Nombre n de répartiteurs raccordés UNSIGNED8
n
ro
non
non
Type du premier répartiteur
UNSIGNED8
-
ro
non
non
Type du dernier répartiteur
UNSIGNED8
-
ro
non
non
...
n
Affectation des
bits
Bit [1] = VRAI : l'appareil comporte des entrées TOR,
Bit [2] = VRAI : l'appareil comporte des sorties TOR,
Bit [3] = VRAI : l'appareil comporte des entrées analogiques,
Bit [4] = VRAI : l'appareil comporte des sorties analogiques,
Bit [5] à [8] : inutilisés.
1606224 01 A04 09/2007
211
Le dictionnaire d’objets
9.4
Objets du profil matériel 6000H à 9FFFH
Présentation
Introduction
Ce sous chapitre liste les objet liés au profil matériel. Chaque objet est décrit suivant
la norme CANopen, avec toutes ses caractéristiques techniques.
Contenu de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
212
Sujet
Page
Objet 6000H : Read Input 8 Bits
213
Objet 6102H : Polarity Inputs 16 Bits
214
Objet 6103H : Filter Mask Input 16 Bits
215
Objet 6200H : Write Outputs 8 Bits
216
Objet 6302H : Polarity Outputs 16 Bits
217
Objet 6306H :Fallback Mode Output 16 Bits
218
Objet 6307H : Fallback Value Output 16 Bits
219
Objet 6401H : Read Analog Input 16 Bits
220
Objet 6411H : Write Analog Output 16 Bits
221
Objet 6422H : Analog Input Interrupt Source
222
Objet 6423H : Analog Input Global Interrupt Enable
223
Objet 6426H : Analog Input Delta Value
224
Objet 6443H : Analog Output Fallback Mode
225
Objet 6444H : Analog Output Fallback Value
226
1606224 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Objet 6000H : Read Input 8 Bits
Description
Cet objet contient la lecture d'un groupe de 8 entrées TOR.
Chaque répartiteur ayant des entrées TOR utilise un nombre pair de sous-index.
Note : Le bit correspondant à une voie configurée en sortie reflète l'état de la sortie
commandé par l’objet 6200H.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping Sauvegardé
PDO
0
Nombre n de répartiteur TOR * 2
UNSIGNED8
n
ro
non
non
1
Lecture d’entrée contact 4 du premier
répartiteur TOR (voies 00 à 07)
UNSIGNED8
0
ro
oui
non
2
Lecture d’entrée contact 2 du premier
répartiteur TOR (voies 10 à 17)
UNSIGNED8
0
ro
oui
non
Lecture d’entrée contact 2 du dernier
répartiteur TOR
UNSIGNED8
0
ro
oui
non
...
2n
La signification de chaque bit est donnée dans le tableau suivant :
1606224 01 A04 09/2007
N° Bit
Sous-index 1
Sous-index 2
...
Sous-index 2n-1 Sous-index 2n
0
Lecture voie 00
du premier
répartiteur
Lecture voie 10
du premier
répartiteur
...
Lecture voie 00
du dernier
répartiteur
Lecture voie 10
du dernier
répartiteur
1
Lecture voie 01
du premier
répartiteur
Lecture voie 11
du premier
répartiteur
...
Lecture voie 01
du dernier
répartiteur
Lecture voie 11
du dernier
répartiteur
...
...
...
...
...
...
6
Lecture voie 06
du premier
répartiteur
Lecture voie 16
du premier
répartiteur
...
Lecture voie 06
du dernier
répartiteur
Lecture voie 16
du dernier
répartiteur
7
Lecture voie 07
du premier
répartiteur
Lecture voie 17
du premier
répartiteur
...
Lecture voie 07
du dernier
répartiteur
Lecture voie 17
du dernier
répartiteur
213
Le dictionnaire d’objets
Objet 6102H : Polarity Inputs 16 Bits
Description
Cet objet permet de définir la polarité des entrées :
0 = entrée non inversée
1 = entrée inversée
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre n de répartiteur TOR
UNSIGNED8
n
ro
non
oui
1
Polarité d’entrée du premier
répartiteur TOR
UNSIGNED16
0
rw
oui
oui
Polarité d’entrée du dernier
répartiteur TOR
UNSIGNED16
0
rw
oui
oui
...
n
214
1606224 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Objet 6103H : Filter Mask Input 16 Bits
Description
Cet objet permet de configurer le masque des entrées :
0 = entrée lue
1 = entrée ignorée
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre n de répartiteur TOR
UNSIGNED8
n
ro
non
oui
1
Masque d’entrée du premier
répartiteur TOR
UNSIGNED16
0
rw
oui
oui
Masque d’entrée du dernier
répartiteur TOR
UNSIGNED16
0
rw
oui
oui
...
n
1606224 01 A04 09/2007
215
Le dictionnaire d’objets
Objet 6200H : Write Outputs 8 Bits
Description
Cet objet contient l'écriture d'un groupe de 8 sorties TOR.
Les bits correspondant à une voie configurée en entrée n’ont aucun effet.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping Sauvegardé
PDO
0
Nombre n de répartiteur TOR * 2
UNSIGNED8
2*n
ro
non
oui
1
Ecriture des 8 bits de sorties du premier
répartiteur TOR (voies 00 à 07).
UNSIGNED8
0
rw
oui
oui
2
Ecriture des 8 bits de sorties du premier
répartiteur TOR (voies 10 à 17).
UNSIGNED8
0
rw
oui
oui
Ecriture des 8 bits de sorties du dernier
répartiteur TOR (voies 10 à 17).
UNSIGNED8
0
rw
oui
oui
...
2*n
n = nombre de répartiteur TOR
Note : Les sous-index correspondant aux répartiteurs d’entrée TOR n’existent pas.
216
1606224 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Objet 6302H : Polarity Outputs 16 Bits
Description
Cet objet contient la polarité pour un groupe de 16 sorties TOR :
Etat
Caractéristiques
Description
0 (sortie non inversée)
Active à 1
1 (sortie inversée)
Active à 0
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre n de répartiteurs TOR
UNSIGNED8
n
ro
non
oui
1
Polarité des sorties du premier
répartiteur TOR
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
Polarité des sorties du dernier
répartiteur TOR
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
...
n
1606224 01 A04 09/2007
217
Le dictionnaire d’objets
Objet 6306H :Fallback Mode Output 16 Bits
Description
Cet objet indique le mode de repli des sorties en cas de défaut interne ou de défaut
de communication.
Caractéristiques
Etat
Description
0
Maintien de la valeur
1
Valeur de repli (défini dans l’objet 6307H)
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
n
ro
non
oui
1
Mode de repli du premier
répartiteur TOR
UNSIGNED16
0
rw
oui
oui
Mode de repli du dernier
répartiteur TOR
UNSIGNED16
0
rw
oui
oui
...
n
218
1606224 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Objet 6307H : Fallback Value Output 16 Bits
Description
Cet objet indique la valeur de repli des sorties en cas de défaut interne ou de défaut
de communication si le bit correspondant dans l'objet 6306H est mis à 1.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
0
1
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
Nombre n de répartiteurs TOR UNSIGNED8
n
ro
non
oui
Valeur de repli du premier
répartiteur TOR
UNSIGNED16
0
rw
oui
oui
Valeur de repli du dernier
répartiteur TOR
UNSIGNED16
0
rw
oui
oui
...
n
1606224 01 A04 09/2007
219
Le dictionnaire d’objets
Objet 6401H : Read Analog Input 16 Bits
Description
Les valeurs des entrées analogiques sont stockées dans cet objet.
Chaque voie analogique utilise un sous-index.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès Mapping Sauvegardé
PDO
0
Nombre n de voies analogiques
UNSIGNED8 n
ro
non
non
1
Lecture d’entrée analogiques voie 0 du
premier répartiteur analogique
INTEGER16
0
ro
oui
non
Lecture de la dernière entrée analogiques INTEGER16
du dernier répartiteur analogique
0
ro
oui
non
...
n
220
1606224 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Objet 6411H : Write Analog Output 16 Bits
Description
Cet objet contient l'écriture d'une sortie analogique.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par Accès
défaut
0
Nombre de voies analogiques
UNSIGNED8 n
1
Ecriture de la sortie analogique voie 0 du INTEGER16
premier répartiteur analogique
Ecriture de la dernière sortie analogique
du dernier répartiteur analogique
Mapping Sauvegardé
PDO
ro
non
oui
0
rw
oui
oui
0
rw
oui
oui
...
n
1606224 01 A04 09/2007
INTEGER16
221
Le dictionnaire d’objets
Objet 6422H : Analog Input Interrupt Source
Description
Cet objet contient le numéro de la voie ayant entraîné l'émission du PDO.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de données Valeur par Accès
défaut
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
1
ro
non
oui
1
Numéro de la voie ayant
entraîné l'émission du PDO.
UNSIGNED32
-
ro
oui
oui
222
1606224 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Objet 6423H : Analog Input Global Interrupt Enable
Description
Cet objet défini l'évènement qui déclenche l'émission du PDO. Si la valeur est 1 un
PDO sera émis à chaque changement de la valeur d'entrée.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index Description
Type de données
Valeur par défaut
Accès
Mapping PDO
Sauvegardé
-
BOOLEAN
0
rw
non
oui
-
Note : Si la valeur est 0 aucun PDO analogique ne sera émis en mode 254 et 255.
1606224 01 A04 09/2007
223
Le dictionnaire d’objets
Objet 6426H : Analog Input Delta Value
Description
Cet objet défini la valeur de Delta qui déclenche l'émission du PDO.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre n de voies analogiques
UNSIGNED8
n
ro
non
oui
1
Valeur de Delta voie 0 du premier UNSIGNED32
répartiteur
0
rw
non
oui
Valeur de Delta de la dernière
voie du dernier répartiteur
0
rw
non
oui
...
n
224
UNSIGNED32
1606224 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Objet 6443H : Analog Output Fallback Mode
Description
Cet objet indique le mode de repli des sorties analogiques en cas de défaut interne
ou de défaut de communication :
Caractéristiques
Etat
Description
0
Maintien de la valeur
1
Valeur de repli (défini dans l’objet 6444H)
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping Sauvegardé
PDO
0
Nombre n de voies analogiques
UNSIGNED8
n
ro
non
oui
1
Mode de repli voie 0 du premier
répartiteur analogique
UNSIGNED8
1
rw
oui
oui
Mode de repli de la dernière voie du
dernier répartiteur analogique
UNSIGNED8
1
rw
oui
oui
...
n
1606224 01 A04 09/2007
225
Le dictionnaire d’objets
Objet 6444H : Analog Output Fallback Value
Description
Cet objet indique la valeur de repli des sorties en cas de défaut interne ou de défaut
de communication si le sous-index correspondant dans l'objet 6443H est mis à 1.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index Description
Type de
données
Valeur par Accès
défaut
Mapping Sauvegardé
PDO
0
Nombre n de voies analogiques
UNSIGNED8 n
ro
non
oui
1
Valeur de repli voie 0 du premier
répartiteur analogique
INTEGER32
0
rw
oui
oui
Valeur de repli de la dernière voie du
dernier répartiteur analogique
INTEGER32
0
rw
oui
oui
...
n
226
1606224 01 A04 09/2007
Annexes
Introduction
Présentation
Ce chapitre comprend les annexes pouvant aider à la configuration du réseau
CANopen.
Contenu de cette
annexe
Cette annexe contient les chapitres suivants :
1606224 01 A04 09/2007
Chapitre
Titre du chapitre
Page
A
Symboles CEI
229
B
COB-ID
231
227
Annexes
228
1606224 01 A04 09/2007
Symboles CEI
A
Glossaire des symboles
Introduction
1606224 01 A04 09/2007
Ce sous-chapitre présente les dessins et les définitions des symboles CEI communs
utilisés dans les schémas de câblage.
229
Symboles CEI
Symboles
Les symboles CEI communs sont illustrés et définis dans le tableau ci-dessous :
Fusible
Charge
L
Courant alternatif
+
~
_
_
+
Courant continu
Capteur/entrée numérique, par exemple, contact, interrupteur,
initiateur, barrage photoélectrique, etc.
Terre
Capteur à 2 fils
_
_
+
+
Elément de thermocouple
230
1606224 01 A04 09/2007
COB-ID
B
Liste des COB-ID
Introduction
Ce tableau indique les COB-ID réservés pour les PDO sur le réseau CANopen.
Aucun COB-ID par défaut n’est prévu pour les cinquièmes PDO d’un nœud
CANopen. Afin d’attribuer un COB-ID pour le 5ème PDO d’un répartiteur FTM, il
vous suffit de choisir un COB-ID qui n’est pas utilisé sur le réseau. Ce peut-être un
COB-ID correspondant à une adresse de nœud libre, ou correspondant à un PDO
qui n’est pas utilisé par un nœud existant.
Note : Vous devez vous assurer que les COB-ID sont uniques sur le réseau.
1606224 01 A04 09/2007
231
COB-ID
Liste
Les COB-ID sur le réseau CANopen sont donnés dans le tableau suivant :
Adresse
PDO
1400
PDO
1401
PDO
1402
PDO
1403
0
512
768
1024
1
513
769
2
514
770
3
515
4
516
5
6
PDO
1800
PDO
1801
PDO
1802
PDO
1803
1280
384
640
896
1152
1025
1281
385
641
897
1153
1026
1282
386
642
898
1154
771
1027
1283
387
643
899
1155
772
1028
1284
388
644
900
1156
517
773
1029
1285
389
645
901
1157
518
774
1030
1286
390
646
902
1158
7
519
775
1031
1287
391
647
903
1159
8
520
776
1032
1288
392
648
904
1160
9
521
777
1033
1289
393
649
905
1161
10
522
778
1034
1290
394
650
906
1162
11
523
779
1035
1291
395
651
907
1163
12
524
780
1036
1292
396
652
908
1164
13
525
781
1037
1293
397
653
909
1165
14
526
782
1038
1294
398
654
910
1166
15
527
783
1039
1295
399
655
911
1167
16
528
784
1040
1296
400
656
912
1168
17
529
785
1041
1297
401
657
913
1169
18
530
786
1042
1298
402
658
914
1170
19
531
787
1043
1299
403
659
915
1171
20
532
788
1044
1300
404
660
916
1172
21
533
789
1045
1301
405
661
917
1173
22
534
790
1046
1302
406
662
918
1174
23
535
791
1047
1303
407
663
919
1175
24
536
792
1048
1304
408
664
920
1176
25
537
793
1049
1305
409
665
921
1177
26
538
794
1050
1306
410
666
922
1178
27
539
795
1051
1307
411
667
923
1179
28
540
796
1052
1308
412
668
924
1180
29
541
797
1053
1309
413
669
925
1181
30
542
798
1054
1310
414
670
926
1182
31
543
799
1055
1311
415
671
927
1183
232
PDO
1404
PDO
1804
1606224 01 A04 09/2007
COB-ID
Adresse
PDO
1400
PDO
1401
PDO
1402
PDO
1403
32
544
800
1056
33
545
801
34
546
802
35
547
36
548
37
38
PDO
1800
PDO
1801
PDO
1802
PDO
1803
1312
416
672
928
1184
1057
1313
417
673
929
1185
1058
1314
418
674
930
1186
803
1059
1315
419
675
931
1187
804
1060
1316
420
676
932
1188
549
805
1061
1317
421
677
933
1189
550
806
1062
1318
422
678
934
1190
39
551
807
1063
1319
423
679
935
1191
40
552
808
1064
1320
424
680
936
1192
41
553
809
1065
1321
425
681
937
1193
42
554
810
1066
1322
426
682
938
1194
43
555
811
1067
1323
427
683
939
1195
44
556
812
1068
1324
428
684
940
1196
45
557
813
1069
1325
429
685
941
1197
46
558
814
1070
1326
430
686
942
1198
47
559
815
1071
1327
431
687
943
1199
48
560
816
1072
1328
432
688
944
1200
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PDO
1404
PDO
1804
235
COB-ID
236
1606224 01 A04 09/2007
Glossaire
A
Action-réflexe
L'exécution d'une simple fonction de commande logique configurée localement sur
un module d'E/S du bus d'îlot. Les actions-réflexes sont exécutées par les modules
du bus d'îlot sur les données de divers emplacements de l'îlot, tels que les modules
d'entrée et de sortie ou le NIM. À titre d'exemple, les actions-réflexes incluent les
opérations de copie et de comparaison.
Automate
En anglais : PLC ou « Programmable Logic Controller », ou « Automate
Programmable Industriel » (API). L'automate est le cerveau d'un processus de
fabrication industrielle. On dit qu'un tel dispositif « automatise un processus », par
opposition à un système de contrôle de relais. Ces automates sont de vrais
ordinateurs conçus pour survivre dans les conditions parfois brutales de
l'environnement industriel.
C
CAL
1606224 01 A04 09/2007
Le protocole CANopen fut créé à partir d’un sous ensemble de CAL. A l’origine de
la spécification CAL (CAN Application Layer), il y eut une mise à disposition d’une
capacité de communication étendue adaptée aux systèmes répartis et basée sur le
protocole de la couche 2 sous la forme d’une couche d’application (couche 7).
237
Glossaire
CAN
de l'anglais « Controller Area Network ». Le protocole CAN (ISO 11898) pour
réseaux à bus en série est conçu pour assurer l'interconnexion d'une série
d'appareils intelligents (issus de nombreux fabricants) en systèmes intelligents pour
applications industrielles en temps réel. Les systèmes CAN à maîtres multiples
assurent une haute intégrité des données, par le biais de l'implémentation de
mécanismes de diffusion de messages et d'une stricte procédure de contrôle des
erreurs. Développé initialement pour l'industrie automobile, le protocole CAN est
désormais utilisé dans tout un éventail d'environnements de surveillance
d'automatisme.
CANopen,
protocole
Un protocole industriel ouvert standard utilisé sur le bus de communication interne.
Ce protocole permet de connecter tout appareil CANopen standard au bus d'îlot.
CEM
compatibilité électro-magnétique. Les appareils satisfaisant aux exigences de CEM
sont en mesure de fonctionner sans erreur dans les limites électro-magnétiques
spécifiées d'un système.
Charge logique
positive (on parle
aussi de charge
puits)
Désigne une sortie qui, lors de sa mise sous tension, reçoit du courant cc en
provenance de sa charge.
Charge source
On parle également de charge logique négative. Désigne une charge avec un
courant dirigé dans son entrée. Cette charge doit dériver d'une source de courant.
CiA
« CAN in Automation ». L'acronyme CiA désigne une association sans but lucratif
de fabricants et d'utilisateurs soucieux de promouvoir et développer l'utilisation de
protocoles de niveau supérieur, basés sur CAN.
COB
objet de communication (de l'anglais « Communication Object »)Un objet de
communication est une unité de transport (un « message ») dans un réseau CAN.
Les objets de communication indiquent une fonctionnalité particulière d'un appareil.
Ils sont spécifiés dans le profil de communication CANopen.
Communications
poste à poste
Dans les communications poste à poste, il n'existe aucune relation de type maître/
esclave ou client/serveur. Les messages sont échangés entre des entités de
niveaux de fonctionnalité comparables ou équivalents, sans qu'il soit nécessaire de
passer par un tiers tel qu'un périphérique maître.
Configuration
L'agencement et les interconnexions des composants matériels au sein d'un
système, ainsi que les sélections d'options matérielles et logicielles qui déterminent
les caractéristiques d'exploitation du système.
238
1606224 01 A04 09/2007
Glossaire
Configuration
automatique
La capacité des modules d'îlot de fonctionner avec des paramètres par défaut
prédéfinis. Une configuration du bus d'îlot complètement basée sur l'assemblage
physique des modules d'E/S.
Contact N.C.
Désigne un contact normalement clos. On parle aussi de contact à ouverture. Une
paire de contacts relais qui est close (fermée) lorsque la bobine relais est basse et
ouverte lorsque la bobine est alimentée.
Contact N.O.
Contact normalement ouvert. On parle également de contact à fermeture. Une paire
de contacts relais qui est ouverte lorsque la bobine relais est basse et fermée
lorsque la bobine est alimentée.
D
DESINA
Norme établie par une association de constructeurs de machines d’outre-rhin
concernant la connectique de raccordement des capteurs et actionneurs.
Dictionnaire
d'objets
Parfois désigné par l'expression « répertoire d'objets », cet élément du modèle
d'appareil CANopen constitue le plan de la structure interne des appareils CANopen
(selon le profil CANopen DS-401). Le dictionnaire d'objet d'un appareil donné est
une table de conversion décrivant les types de données, les objets de
communication et les objets d'application que l'appareil utilise. En accédant à la
structure du dictionnaire d'objets d'un appareil spécifique via le bus terrain
CANopen, vous pouvez prévoir son comportement réseau et ainsi concevoir une
application distribuée capable de l'implémenter.
E
EDS
feuille de données électronique (de l'anglais « Electronic Data Sheet »)L'EDS est un
fichier ASCII normalisé contenant des informations sur une fonctionnalité de
communication d'un appareil réseau et le contenu de son dictionnaire d'objets.
L'EDS définit également des objets spécifiques à l'appareil et au fabricant.
EIA
de l'anglais « Electronic Industries Association ». Organisme qui établit des normes
de communication de données et électrique/électronique.
1606224 01 A04 09/2007
239
Glossaire
Entrée
analogique
Un module contenant des circuits permettant la conversion de signaux d'entrée
analogiques cc (courant continu) en valeurs numériques traitables par le
processeur. Ceci implique que ces entrées analogiques sont généralement directes
— en d'autres termes : une valeur de table de données reflète directement la valeur
du signal analogique.
Entrée
différentielle
Une conception d'entrée selon laquelle deux fils (+ et -) s'étendent de chaque source
de signal à l'interface d'acquisition des données. La tension entre l'entrée et la
masse de l'interface est mesurée par deux amplificateurs de haute impédance, et
les sorties de deux amplificateurs sont soustraites par un troisième amplificateur afin
d'obtenir la différence entre les entrées + et -. La tension commune aux deux fils est
par conséquent éliminée. La conception différentielle élimine le problème des
différences de masse que l'on observe dans les connexions à extrémité unique. Elle
minimise également le problème des bruits entre les voies.
Entrée IEC type 1
Les entrées TOR de type 1 prennent en charge les signaux capteur de dispositifs
de commutation mécanique tels que les contacts de relais et boutons-poussoirs
fonctionnant dans des conditions climatiques normales.
Entrée IEC type
1+
Les entrées TOR de type 1+ prennent en charge les signaux capteur de dispositifs
de commutation mécanique tels que les contacts de relais, les boutons-poussoirs
(dans des conditions climatiques normales à modérées), commutateurs de
proximité à trois conducteurs et commutateurs de proximité à deux conducteurs
caractérisés par :
une chute de tension inférieure ou égale à 8 V
une capacité minimale de courant de fonctionnement inférieure ou égale à 2 mA
un courant maximum dans l'état bloqué inférieur ou égal à 0,8 mA
Entrée IEC type 2
Les entrées TOR de type 2 prennent en charge les signaux capteur de dispositifs à
solide ou de dispositifs de commutation à contact mécanique tels que les contacts
de relais, les boutons-poussoirs (dans des conditions climatiques normales à
rigoureuses), et commutateurs de proximité à deux ou trois conducteurs.
Entrée/sortie
TOR
On emploie également l'expression entrée/sortie TOR (Tout Ou Rien). Désigne une
entrée ou une sortie disposant d'une connexion par circuit individuel au module
correspondant directement à un bit ou mot de table de données stockant la valeur
du signal au niveau de ce circuit d'E/S. Une E/S TOR permet à la logique de
commande de bénéficier d'un accès TOR aux valeurs d'E/S.
240
1606224 01 A04 09/2007
Glossaire
F
Filtrage des
entrées
La durée pendant laquelle un capteur doit laisser son signal activé/désactivé avant
que le module d'entrée détecte le changement d'état.
Filtrage des
sorties
Le temps qu'il faut à une voie de sortie pour transmettre des informations de
changement d'état à un actionneur après que le module de sortie ait reçu les
données actualisées du NIM.
I
IEC
De l'anglais « International Electrotechnical Commission ». Commission officiellement fondée en 1906 et se consacrant à l'avancement de la théorie et de la
pratique des sciences suivantes : ingénierie électrique, ingénierie électronique,
informatique et ingénierie informatique. La norme IEC 1131 est consacrée au
matériel d'automatisme industriel.
IEEE
De l'anglais « Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. » L'association
internationale de normalisation et d'évaluation de la conformité dans tous les
domaines de l'électro-technologie, y compris l'électricité et l'électronique.
L
LSB
De l'anglais « Least Significant Byte », octet de poids le plus faible. La partie d'un
nombre, d'une adresse ou d'un champ qui est écrite en tant que valeur la plus à
droite dans une notation conventionnelle hexadécimale ou binaire.
LSb
De l'anglais « Least Significant Bit », bit de poids le plus faible. La partie d'un
nombre, d'une adresse ou d'un champ qui est écrite en tant que valeur la plus à
droite dans une notation conventionnelle hexadécimale ou binaire.
1606224 01 A04 09/2007
241
Glossaire
M
Mode de repli
Un mode sécurisé auquel tout module d'E/S Advantys peut retourner en cas de
défaillance de la connexion de communication.
Modèle
générateur/
consommateur
Sur les réseaux observant le modèle générateur/consommateur, les paquets de
données sont identifiés selon leur teneur en données plutôt que leur position
physique. Tous les nœuds écoutent le réseau et consomment les paquets de
données avec identificateurs correspondant à leur fonctionnalité.
Modèle maître/
esclave
Le contrôle, dans un réseau mettant en œuvre le modèle maître/esclave, s'effectue
toujours dans le sens du maître vers les périphériques esclaves.
MSB
De l'anglais « Most Significant Byte », octet de poids le plus fort. La partie d'un
nombre, d'une adresse ou d'un champ qui est écrite en tant que valeur la plus à
gauche dans une notation conventionnelle hexadécimale ou binaire.
MSb
De l'anglais « Most Significant Bit », bit de poids le plus fort. La partie d'un nombre,
d'une adresse ou d'un champ qui est écrite en tant que valeur la plus à gauche dans
une notation conventionnelle hexadécimale ou binaire.
N
NEMA
Acronyme anglais de la « National Electrical Manufacturers Association ».
NMT
gestion du réseau.Les protocoles NMT proposent des services pour l'initialisation de
réseau, le contrôle des erreurs et le contrôle de l'état de l'appareil.
O
Objet
d'application
242
Dans les réseaux basés sur le protocole CAN, les objets d'application représentent
une fonctionnalité spécifique de l'appareil, telle que l'état des données d'entrée ou
de sortie.
1606224 01 A04 09/2007
Glossaire
P
Paramétrer
Fournir la valeur requise par un attribut d'appareil lors de l'exécution.
PDO, objet
De l'anglais « Process Data Object », objet de données process.Sur les réseaux
basés sur la technologie CAN, les PDO (objets de données process) sont transmis
en tant que messages de diffusion non confirmés ou envoyés d'un appareil
générateur à un appareil consommateur. L'objet PDO émetteur (TxPDO) provenant
de l'appareil générateur dispose d'un identificateur spécifique correspondant à
l'objet PDO récepteur (RxPDO) des appareils clients.
PE
De l’anglais « Protective Earth », Terre.
Perturbations
électromagnétiques
brouillage électro-magnétique. Les perturbations électro-magnétiques (EMI) sont
susceptibles de provoquer des interruptions, dysfonctionnements ou brouillages
dans la performance du matériel électronique. Elles se produisent lorsqu'une source
transmet électroniquement un signal générant des interférences avec d'autres
équipements.
Polarité d'entrée
La polarité d'une voie d'entrée détermine quand le module d'entrée transmet un 1
(un) et quand il transmet un 0 (zéro )au contrôleur maître. Si la polarité est normale,
une voie d'entrée transmettra un 1 (un) au contrôleur dès que son capteur terrain
est activé. Si la polarité est inversée, une voie d'entrée transmettra un 0 (zéro) au
contrôleur dès que son capteur terrain est activé.
Polarité de sortie
La polarité d'une voie de sortie détermine quand le module de sortie met son
actionneur terrain sous tension, et quand il le met hors tension. Si la polarité est
normale, une voie de sortie activera son actionneur dès que le contrôleur maître lui
transmet la valeur 1. Si la polarité est inversée, une voie de sortie activera son
actionneur dès que le contrôleur maître lui transmet la valeur 0.
Protection
contre les
inversions de
polarité
Dans un circuit, utilisation d'une diode en guise de protection contre les dommages
et toute opération involontaire au cas où la polarité de la puissance appliquée est
accidentellement inversée.
R
Répéteur
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Un dispositif d'interconnexion qui étend la longueur autorisée d'un bus.
243
Glossaire
Réseau de
communication
industriel ouvert
Un réseau de communication distribué pour environnements industriels, basé sur
les normes ouvertes (EN 50235, EN50254 et EN50170, pour en citer quelques
unes) qui permet l'échange des données entre les appareils de fabricants divers.
ro
Abréviation de l’anglais "read-only" (lecture seule).
rw
Abréviation de l’anglais "Read-write" (Lecture écriture).
Rx
Réception.Sur un réseau CAN, par exemple, un objet PDO est décrit comme étant
un RxPDO du périphérique qui le reçoit.
S
SDO, objet
De l'anglais « Service Data Object ». Sur les réseaux basés sur CAN, le maître bus
terrain (CANopen) utilise les messages SDO pour accéder (en lecture/écriture) aux
dictionnaires d'objets des nœuds du réseau.
Sélection
automatique du
débit en bauds
L'affectation et la détection automatique d'un débit en bauds commun, ainsi que la
capacité démontrée par un périphérique de réseau de s'adapter à ce débit.
Sortie
analogique
Un module contenant des circuits assurant la transmission au module du
processeur d'un signal analogique cc (courant continu), proportionnellement à une
entrée de valeur numérique. Ceci implique que ces sorties analogiques sont
généralement directes — en d'autres termes : une valeur de table de données
contrôle directement la valeur du signal analogique.
T
Temps de
réponse d'entrée
Le temps qu'il faut pour qu'une voie d'entrée reçoive un signal du capteur terrain et
le mette sur le bus d'îlot.
Temps de
réponse de sortie
Le temps qu'il faut pour qu'un module de sortie prenne un signal de sortie en
provenance du bus d'îlot et le transmette à son actionneur de champ.
Tx
Transmission.Sur un réseau CAN, par exemple, un objet PDO est décrit comme
étant un TxPDO du périphérique qui le transmet.
244
1606224 01 A04 09/2007
Glossaire
V
Valeur de repli
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La valeur adoptée par un appareil lors de son passage en mode de repli.
Généralement, la valeur de repli est soit configurable, soit la dernière valeur stockée
pour l'appareil.
245
Glossaire
246
1606224 01 A04 09/2007
B
AC
Index
B
Boot-Up, 71
Bus interne
connexion, 45
raccordement, 45
schéma de câblage, 45
terminaison, 46
C
CAN_H, 67
CAN_L, 67
CANopen
Description, 67
Le protocole, 67
Caractéristiques, 40
Caractéristiques
d’environnement, 40
des entrées, 48, 51
des sorties, 48, 51
répartiteur, 48, 51
Codes d'erreurs, 140
Compatibilité CEM, 33
Connecteur M12
Affectation des contacts pour
actionneurs et capteurs, 49, 52
Connecteur M8
Affectation des contacts pour
actionneurs et capteurs, 50
Connecteurs M12
Affectations des contacts pour bus de
terrain, 61
1606224 01 A04 09/2007
Connecteurs SUB-D 9 points
Affectations des contacts, 62
Couche physique, 67
ligne de bus CAN, 67
D
Dérivation, 58
Diagnostic
Bus interne, 134
Diagnostic d'état du bus de terrain, 135
Diagnostic logiciel, 139
Diagnostic
E/S TOR, 137
diagnostic
E/S analogiques, 138
E
EDS
fichier EDS, 110
G
Guard time, 162
H
Heartbeat time, 83
247
Index
I
Introduction au câblage, 56
L
Le profil appareil, 70
Life Time Factor, 163
Life-Guarding, 80
Life-Time, 80
Ligne de bus CAN, 67
M
Mode
Operational, 73
Pre-Operational, 73
N
Node-Guarding, 80
Node-ID
Configuration, 63
P
Prise de terre
Connexion, 31
Emplacement, 31
S
Symboles, 229
Symboles CEI, 229
V
Vitesse de transmission
Configuration, 63
248
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