Schneider Electric FTB1CN... CANopen Repartiteur Mode d'emploi

Advantys FTB CANopen
Répartiteur monobloc d’E/S
IP67
Manuel utilisateur
1606218 01 A04
09/2007
2
Table des matières
Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
A propos de ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Chapitre 1
Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Présentation de la gamme des répartiteurs d’E/S Advantys FTB CANopen. . . . 12
Présentation de la gamme d’accessoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Chapitre 2
Installation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vue d’ensemble. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Installation du boîtier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mise à la terre du répartiteur Advantys FTB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Compatibilité CEM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 3
Caractéristiques et câblages des répartiteurs. . . . . . . . . . . . . 27
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Caractéristiques d’environnement des répartiteurs Advantys FTB . . . . . . . . . . .
Caractéristiques électriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Raccordement des actionneurs et capteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Raccordement de l’alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 4
4.1
4.2
15
16
17
21
23
27
28
29
30
32
Interface réseau CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Câblage sur le bus CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Introduction au câblage sur le bus CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Topologie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Choix des câbles système. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Raccordement du bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration de l’adresse et de la vitesse de transmission . . . . . . . . . . . . . . . .
Principes généraux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A propos de CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Le profil appareil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
35
37
37
38
39
42
43
45
47
47
48
51
3
4.3
Chapitre 5
CANopen "Boot-Up". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Transmission des données de processus (PDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Inhibit Time et Event Timer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Accès aux données par échanges explicites (SDO (Service Data Object)) . . . . 60
Les protocoles de surveillance "Node-Guarding" et "Life-Guarding" . . . . . . . . . . 61
Le protocole de surveillance d’erreur "Heartbeat" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Comportement du répartiteur FTB CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Comportement à la mise sous tension. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Comportement en cas de défaut de communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Sauvegarde/restauration des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Liste des paramètres sauvegardés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Fonctions métiers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Liste des objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Description des entrées TOR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Description des sorties TOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Description des E/S TOR configurables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Liste des objets d’E/S du répartiteur Advantys FTB 1CN08E08SP0 . . . . . . . . . . 78
Liste des objets d’E/S du répartiteur Advantys FTB 1CN12E04SP0 . . . . . . . . . . 81
Liste des objets d’E/S des répartiteurs Advantys FTB 1CN16EP0 et
FTB 1CN16EM0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Liste des objets d’E/S des répartiteurs Advantys FTB 1CN16CP0 et
FTB 1CN16CM0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Liste des objets d’E/S du répartiteur Advantys FTB 1CN08E08CM0 . . . . . . . . . 92
Chapitre 6
6.1
6.2
6.3
6.4
Chapitre 7
Outils logiciel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Introduction aux outils logiciels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Configuration du produit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Description d’un fichier EDS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Fichier EDS existant pour répartiteur Advantys FTB CANopen. . . . . . . . . . . . . 103
Création d’un nouveau fichier de configuration (*.EDS / *.DCF) . . . . . . . . . . . . 104
Configuration du réseau. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Paramétrage du réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Programmation API . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Intégration et utilisation sous PL7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Exemples de requêtes SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Diagnostic. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Diagnostic des alimentations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
4
DEL de diagnostic d'état du bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
DEL de diagnostic d'état des E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagnostic par analyse des objets CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comportement en cas de court-circuit / surcharge / sous-tension . . . . . . . . . .
Chapitre 8
8.1
8.2
8.3
8.4
125
126
127
130
Le dictionnaire d’objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Le dictionnaire d’objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Le dictionnaire d’objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets du profil de communication 1000H à 1FFFH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1000H : Device Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1001H : Error Register. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1002H : Manufacturer Status Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1003H : Pre-defined Error Field . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1005H : COB-ID SYNC Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1006H : Communication Cycle Period. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1008H : Manufacturer Device Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 100AH : Manufacturer Software Version (MSV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 100CH : Guard Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 100DH : Life Time Factor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1010H : Store Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1011H : Restore Default Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1014H : COB-ID Emergency Message (EMCY) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1016H : Consumer Heartbeat Time. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1017H : Producer Heartbeat Time. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1018H : Identity Object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1200H : Server SDO Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1400H : 1st Receive PDO Communication Parameter . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1405H : 2nd Receive PDO Communication Parameter. . . . . . . . . . . . . .
Objet 1600H : 1st Receive PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1605H : 2nd Receive PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1800H : 1st Transmit PDO Communication Parameter . . . . . . . . . . . . .
Objet 1805H : 2nd Transmit PDO Communication Parameter. . . . . . . . . . . . .
Objet 1A00H : 1st Transmit PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1A05H : 2nd Transmit PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets de la zone spécifique au constructeur 2000H à 5FFFH. . . . . . . . . . . . .
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2000H : Input / Diag Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2001H : Input/Output Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 3000H : Manufacturer Specific Diagnostic. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets du profil matériel 6000H à 9FFFH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 6000H : Read Inputs 8 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 6100H : Read Input 16 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 6102H : Polarity Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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171
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175
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178
5
Objet 6103H : Filter Constant Input 16 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
Objet 6200H : Write Outputs 8 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
Objet 6300H : Write Outputs 16 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
Objet 6302H : Polarity Outputs 16 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
Objet 6306H :Fallback Mode 16 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
Objet 6307H : Fallback Value 16 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
Objet 6308H : Filter Mask Output 16 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
Annexes
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Annexe A
Symboles CEI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
Glossaire des symboles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
6
Glossaire
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
Index
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
Consignes de sécurité
§
Informations importantes
AVIS
Veuillez lire soigneusement ces consignes et examiner l'appareil afin de vous
familiariser avec lui avant son installation, son fonctionnement ou son entretien. Les
messages particuliers qui suivent peuvent apparaître dans la documentation ou sur
l'appareil. Ils vous avertissent de dangers potentiels ou attirent votre attention sur
des informations susceptibles de clarifier ou de simplifier une procédure.
L'apposition de ce symbole à un panneau de sécurité Danger ou Avertissement
signale un risque électrique pouvant entraîner des lésions corporelles
en cas de non-respect des consignes.
Ceci est le symbole d'une alerte de sécurité. Il vous avertit d'un risque
de blessures corporelles. Respectez scrupuleusement les consignes de sécurité
associées à ce symbole pour éviter de vous blesser ou de mettre votre vie en
danger.
DANGER
DANGER indique une situation immédiatement dangereuse qui, si elle n'est pas
évitée, entraînera la mort ou des blessures graves.
AVERTISSEMENT
AVERTISSEMENT indique une situation présentant des risques susceptibles de
provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
ATTENTION
ATTENTION indique une situation potentiellement dangereuse et susceptible
d'entraîner des lésions corporelles ou des dommages matériels.
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Consignes de sécurité
REMARQUE
IMPORTANTE
Les équipements électriques doivent être installés, exploités et entretenus par un
personnel d'entretien qualifié. Schneider Electric n'assume aucune responsabilité
des conséquences éventuelles découlant de l'utilisation de cette documentation.
© 2007 Schneider Electric. Tous droits réservés.
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A propos de ce manuel
Présentation
Objectif du
document
Ce manuel utilisateur contient les informations pour la mise en oeuvre d'un
répartiteur monobloc IP67 d’Advantys FTB CANopen.
Il a été conçu de façon à permettre une prise en main rapide du système tout en
permettant l'optimisation de ses fonctionnalités pour les applications les plus
avancées.
La mise en oeuvre du répartiteur Advantys FTB CANopen nécessite des pré-requis
sur le protocole de communication concerné et doit être effectuée par un personnel
habilité. Des points particuliers ainsi que certains avertissements sur la sécurité sont
mis en valeur dans les différents chapitres.
Les premiers chapitres sont destinés à fournir des informations aux concepteurs de
la partie mécanique et électrique de l'installation, ainsi qu'aux installateurs.
Les chapitres suivants, à partir de " interface réseau ", sont propres au protocole de
communication. Ils contiennent des informations sur le câblage spécifique à
l'interface réseau et toutes les informations nécessaire au programmeur de
l'application logicielle, ainsi qu'à l'utilisateur final (diagnostic).
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9
A propos de ce manuel
Document à
consulter
Commentaires
utilisateur
10
Chapitre
Sujet traité
Introduction
Présentation générale des composants du système
Installation
Dimensions
Précautions de montage
Caractéristiques et câblages
des répartiteurs d’E/S
Caractéristiques physiques et électriques
Information de câblage
Interface réseau CANopen
Câblage du répartiteur sur le réseau
Rappel sur le protocole de communication
Comportement du système
Fonctions métiers
Description des fonctions métiers (fonctionnalités des
répartiteurs Advantys FTB CANopen)
Mise en oeuvre logicielle
Aide à la mise en oeuvre logicielle
Diagnostic
Etablissement d’un diagnostic
Dictionnaire d’objet
Description des objets accessibles pour la communication
Annexes
Présentation
Annexe A : Liste des symboles IEC
Glossaire
Acronymes
Définitions
Titre
Référence
Instruction de service
1693627
CANopen Manuel de mise en oeuvre matérielle
35010859
Envoyez vos commentaires à l'adresse e-mail techpub@schneider-electric.com
1606218 01 A04 09/2007
Introduction
1
Présentation
Introduction
Vous trouverez dans ce chapitre une présentation générale des répartiteurs d’E/S
IP67 Advantys FTB CANopen.
Les répartiteurs Advantys FTB CANopen respectent les spécifications suivantes :
CiA DS301 V4.02 (CANopen application layer and communication profile)
CiA DS401 V2.1 (CANopen device profile generic I/O modules)(voir Les profils
CANopen, p. 49)
Note : Les informations contenues dans ce manuel s’adressent en priorité aux
personnes ayant une connaissance pratique du standard CANopen appliqué au
bus de terrain CANopen. Il est conseillé aux installateurs et aux utilisateurs des
équipements CANopen de relire la documentation standard avant de procéder à
toute installation ou manipulation des équipements. Toutes les spécifications
CANopen détaillées se trouvent sur le site http://www.can-cia.de.
Contenu de ce
chapitre
1606218 01 A04 09/2007
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Présentation de la gamme des répartiteurs d’E/S Advantys FTB CANopen
12
Présentation de la gamme d’accessoires
13
11
Introduction
Présentation de la gamme des répartiteurs d’E/S Advantys FTB CANopen
La gamme de
produits
Advantys FTB
CANopen
Les répartiteurs de la gamme Advantys FTB CANopen se présentent sous la forme
de :
Des connecteurs
configurables
Chaque répartiteur Advantys FTB CANopen contient huit connecteurs permettant
de relier les capteurs ou actionneurs.
Boîtier plastique CANopen
Boîtier métallique CANopen
Chacun de ces connecteurs supporte deux voies. Selon la référence du répartiteur,
et sa configuration chaque voie est soit :
une voie entrée
une voie sortie
une voie diagnostic conforme à la norme DESINA.
Entrées et
sorties des
répartiteurs
La configuration des voies des connecteurs E/S dépend du modèle du répartiteur.
Les voies des connecteurs E/S disponibles pour chaque modèle sont présentées
dans le tableau ci-dessous:
Répartition des E/S disponibles
Référence produit
8 voies entrées / diagnostics + 8 voies sorties Plastique
FTB 1CN08E08SP0
4 voies entrées + 4 voies sorties + 8 voies
entrées / diagnostics
FTB 1CN12E04SP0
Plastique
8 voies entrées + 8 voies entrées / diagnostics
Plastique
Métallique
FTB 1CN16EP0
FTB 1CN16EM0
8 voies entrées / sorties + 8 voies entrées /
sorties / diagnostics
Plastique
Métallique
FTB 1CN16CP0
FTB 1CN16CM0
8 voies entrées / sorties + 8 voies entrées /
diagnostics
12
Type de boîtier
Métallique
FTB 1CN08E08CM0
1606218 01 A04 09/2007
Introduction
Présentation de la gamme d’accessoires
Câbles de
raccordement du
bus au
répartiteur
Différents câbles permettent le raccordement du répartiteur au bus de terrain et sont
disponibles dans différentes longueurs.
4
1
3
2
6
8
24 V
7
5
FTB 1CN
9
Elément
Référence
Fonction
1
FTX CN3203
FTX CN3206
FTX CN3210
FTX CN3220
FTX CN3230
FTX CN3250
Câbles équipés de 2 connecteurs coudés type M12, 5 contacts, aux deux extrémités pour
le raccordement du bus entre deux répartiteurs.
2
FTX DP2206
FTX DP2210
FTX DP2220
FTX DP2250
Câbles équipés de 2 connecteurs type 7/8, 5 contacts, aux deux extrémités pour le
chaînage des alimentations 24 VDC entre deux répartiteurs.
3
FTX DP2115
FTX DP2130
FTX DP2150
Câbles équipés de 1 connecteur type 7/8, 5 contacts, d’un côté et d’une extrémité libre de
l’autre pour le raccordement des alimentations 24 VDC.
4
FTX CN12M5 Connecteurs mâle et femelle type M12, 5 contacts, pour câbles bus CANopen (codage A).
FTX CN12F5
5
FTX CNCT1
T de raccordement équipé de 2 connecteurs de type 7/8, 5 contacts, pour câble
d’alimentation.
6
FTX CNTL12
Terminaisons de ligne équipées de 1 connecteur de type M12.
7
FTX CY1208
FTX CY1212
Y de répartition pour raccordement de 2 connecteurs type M8 sur le connecteur M12 du
répartiteur.
Y de répartition pour raccordement de 2 connecteurs type M12 sur le connecteur M12 du
répartiteur.
8
FTX C78B
Bouchon d’étanchéité pour connecteur 7/8.
9
FTX CM12B
Bouchons d’étanchéité pour connecteurs de type M12.
1606218 01 A04 09/2007
13
Introduction
14
1606218 01 A04 09/2007
Installation
2
Présentation
Introduction
Vous trouverez dans ce chapitre tous les éléments pour l’installation d’un répartiteur
FTB sur un bus de terrain.
Note : Les représentations graphiques des répartiteurs présentes dans ce
chapitre peuvent ne pas correspondre à celles réellement utilisées. Cependant,
les cotations restent exactes dans tous les cas.
Contenu de ce
chapitre
1606218 01 A04 09/2007
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Vue d’ensemble
16
Installation du boîtier
17
Mise à la terre du répartiteur Advantys FTB
21
Compatibilité CEM
23
15
Installation
Vue d’ensemble
Introduction
Ce sous-chapitre donne une description technique détaillée du répartiteur Advantys
FTB CANopen.
Description
Les illustrations ci-dessous permettent de visualiser le boîtier plastique (à gauche)
et métallique (à droite) du répartiteur Advantys FTB CANopen.
1
2
1
2
3
3
4
16
4
5
5
6
6
9
9
7
7
8
8
1
1
Elément
Fonction
1
Trous de fixation
2
Connecteur M12 pour les entrées et les sorties
3
Etiquette-repère
4
Eléments d'affichage (DEL de diagnostic et d’état)
5
Connecteurs de raccordement de l'alimentation (PWR IN)
6
Connecteur pour la répartition de l’alimentation (PWR OUT)
7
Connecteur de bus (BUS IN)
8
Connecteur de bus (BUS OUT)
9
Commutateur rotatif de sélection de la vitesse de transmission et d’adressage
1606218 01 A04 09/2007
Installation
Installation du boîtier
Introduction
Ce sous chapitre donne une description technique détaillée des répartiteurs
Advantys FTB.
Description
Le répartiteur Advantys FTB est fixé directement sur une paroi ou sur une machine.
A cet effet, deux trous de fixation sont prévus situés à l'intérieur du répartiteur.
Note : Lors du montage, le support doit être plat et ne doit comporter aucune
aspérité pour éviter toute contrainte sur le boîtier, pouvant entraîner des pertes
d’étanchéités.
Types de vis et
couples de
serrage
Boîtier plastique
Le répartiteur plastique se fixe à l'aide de deux vis de 4 mm (0.16 in) de diamètre et
de deux rondelles. Le couple de serrage est de 1,5 Nm (13.3 lb-in).
Boîtier métallique
Le répartiteur métallique se fixe à l'aide de deux vis de 6 mm (0.24 in) de diamètre
et de deux rondelles. Le couple de serrage est de 9 Nm (79.7 lb-in).
Note : Pour les boîtiers métalliques, câbler la borne de terre avant de fixer le
répartiteur sur son support. Voir Mise à la terre du répartiteur Advantys FTB, p. 21.
1606218 01 A04 09/2007
17
Installation
Dimensions du
boîtier plastique
18
Les dimensions du boîtier plastique (vue de face et vue de côté) sont données dans
les illustrations suivantes :
1606218 01 A04 09/2007
Installation
Dimensions du
boîtier
métallique
1606218 01 A04 09/2007
Les dimensions du boîtier métallique (vue de face et vue de côté) sont données
dans les illustrations suivantes :
19
Installation
Mode opératoire
Suivre les étapes suivantes :
Etape
Action
1
Positionner le répartiteur sur le support.
2
Fixer le répartiteur à l’aide des vis et des rondelles.
AVERTISSEMENT
RISQUE DE NON CONFORMITE IP67
Pour la protection IP67 :
équipez correctement tous les connecteurs de câbles ou de bouchons
d’étanchéités et serrez,
installez le capot sur le répartiteur et serrez les vis imperdables.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
20
1606218 01 A04 09/2007
Installation
Mise à la terre du répartiteur Advantys FTB
Description
La connexion à la terre est raccordée en interne au connecteur M12 de
raccordement du bus de terrain.
Si le répartiteur n’est pas correctement raccordé à la terre, il sera sensible aux
perturbations électromagnétiques. Cela peut entraîner un fonctionnement inattendu
de l’équipement.
AVERTISSEMENT
RISQUE DE MAUVAISE MISE A LA TERRE
Connectez le répartiteur à la terre en utilisant un conducteur de section
1...1,5 mm2 (18...16 AWG) et d’une longueur maximale de 3 m (9.84 ft). Voir
Compatibilité CEM, p. 23.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Emplacement de
la prise de terre
du boîtier
plastique
La figure suivante montre l’emplacement de la prise de terre sur les boîtiers
plastiques.
Note : Utilisez une tresse de masse ou un conducteur de section 1...1,5 mm2
(AWG18, AWG16) et de longueur ≤ 3 m (9.84 ft).
1606218 01 A04 09/2007
21
Installation
Mode opératoire
pour boîtier
plastique
Emplacement de
la prise de terre
du boîtier
métallique
Pour connecter la terre au boîtier, suivre les étapes suivantes :
Etape
Action
1
Enlevez l’étiquette située au dessus du repère représentant la terre.
2
Introduire l’extrémité de la tresse de masse dans la borne de mise à la terre du
répartiteur.
3
Vissez la vis de connexion à la terre.
La figure suivante montre l’emplacement de la prise de terre sur les boîtiers
métalliques.
Note : Utiliser une tresse de masse ou un conducteur de section 1...1,5 mm2
(AWG18, AWG16) et de longueur ≤ 3 m (9.84 ft).
Mode opératoire
pour boîtier
métallique
Montage du
boîtier
métallique
22
Pour brancher le boîtier à la prise de terre, suivre les étapes suivantes :
Etape
Action
1
Sertir la cosse sur le câble de terre.
2
Visser la cosse avec la vis de connexion du conducteur à la terre (fournie avec
le produit).
Une fois les étapes du mode opératoire effectuées (voir tableau précédent), le
produit peut être monté sur son support.
1606218 01 A04 09/2007
Installation
Compatibilité CEM
Conformité du
produit
e
Ce produit est conforme à la directive européenne 89/336/CEE pour la
"Compatibilité électromagnétique".
Les produits décrits dans ce manuel remplissent toutes les conditions en terme de
compatibilité électromagnétique et sont conformes aux normes s'y appliquant. Cela
ne signifie pas pour autant que la compatibilité électromagnétique de votre
installation est garantie.
C'est la raison pour laquelle, il est vivement conseillé d'observer toutes les
indications relatives à une installation conforme CEM. Uniquement dans ces
conditions et grâce à l'utilisation exclusive de composants homologués CE, les
équipements utilisés seront considérés comme étant conformes aux directives
CEM.
Lors de la manipulation des produits, veillez à respecter et à faire respecter toutes
les mesures de sécurité en matière de compatibilité électromagnétique ainsi que
toutes les conditions d’utilisation des produits. Ceci spécialement lors de la
manipulation de produits présentant une sensibilité aux décharges électrostatiques.
Les produits décrits dans ce manuel se composent de semi-conducteurs très
complexes, susceptibles d'être endommagés ou détruits par des décharges
électrostatiques (ESD). S’ils sont utilisés à proximité d’équipements de classe A ou
B selon IEC 61000-4-4 par exemple, le niveau d’interférence électromagnétique
peut être suffisant pour provoquer un fonctionnement inattendu de l’équipement et/
ou l’endommager.
Une détérioration ne provoque pas forcément une défaillance ou un dysfonctionnement immédiatement détectable. Cela peut se produire de manière sporadique
ou à retardement.
AVERTISSEMENT
RISQUE DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT
S’il y a risque d’interférences électromagnétiques, le concepteur du système doit
implémenter les mesures de protection nécessaires.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
1606218 01 A04 09/2007
23
Installation
Mise à la terre
Une connexion de faible impédance et d’une longueur maximale de 3 m (9.84 ft) doit
être installée entre la prise de terre du répartiteur et la terre de référence afin
d’évacuer les tensions parasites. L'inductance des câbles de mise à la terre (PE)
traditionnels présente un risque de forte impédance en présence de tensions
parasites à haute fréquence. Il est donc préférable d'utiliser des tresses de
connexion à la masse. Si ce cas de figure n'est pas possible, optez pour un
conducteur à la terre avec une section de câble élevée ainsi qu’une liaison à la terre
la plus courte possible.
Si le boîtier n’est pas raccordé correctement à la terre, il sera sensible aux
perturbations électromagnétiques. Cela peut entraîner un fonctionnement inattendu
de l’équipement.
AVERTISSEMENT
RISQUE DE MAUVAISE CONNEXION A LA TERRE
Connectez le boîtier à la terre en utilisant un conducteur de section 1...1,5 mm2
(18...16 AWG) et d’une longueur maximale de 3 m (9.84 ft).
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Cheminement
des câbles
Veillez à respecter les règles élémentaires de câblage suivantes :
Espacer autant que faire se peut, le conducteur de données, des câbles de
puissance.
Respecter un écart minimum de 10 cm (3.94 in) entre les câbles de données et
les câbles de puissance.
Les câbles de données et les câbles de puissance ne devraient se croiser qu'à
angle droit.
Il est préférable de faire cheminer les câbles de données et les câbles de
puissance dans des goulottes séparées et blindées.
Lors de la pose des câbles, il faut tenir compte de la tension parasite émanant
d'autres appareils ou conducteurs. Et ce, en particulier pour les convertisseurs
de fréquence, les moteurs et autres appareils ou câbles générant des
perturbations à haute fréquence. La distance entre les sources à haute fréquence
et les câbles décrits dans ce manuel doit être la plus grande possible.
AVERTISSEMENT
RISQUE DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE l’EQUIPEMENT
Lire, comprendre et suivre les règles de câblage listées ci-dessus. Le non respect
de ces règles est une cause courante pour les problèmes de CEM.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
24
1606218 01 A04 09/2007
Installation
Commandes des
charges
inductives
Les sorties des équipements décrits dans ce manuel sont équipées d'un dispositif
de protection intégré contre les tensions parasites importantes, telles qu'elles
peuvent être générées par les charges inductives.
Dispositif de protection intégré contre les parasites générés par les charges
inductives
Varistance
Charge inductive
ex. électrovanne
magnétique
La varistance assure une évacuation rapide de l'énergie accumulée dans le champ
magnétique de la charge inductive.
Les tensions élevées lors de la déconnexion de charges inductives génèrent des
champs importants dans les conducteurs, susceptibles de provoquer des
perturbations dans les circuits ou appareils situés à proximité. Il est préférable de
prévoir un dispositif d'antiparasitage au niveau de la charge. Ainsi, la pointe de
tension générée par la charge inductive est directement court-circuitée à l'endroit
même où elle se produit.
1606218 01 A04 09/2007
25
Installation
26
1606218 01 A04 09/2007
Caractéristiques et câblages des
répartiteurs
3
Présentation
Introduction
Vous trouverez dans ce chapitre une description globale de l’ensemble des
répartiteurs Advantys FTB.
Note : Dans les tableaux, le "-" correspond à une valeur non applicable.
Contenu de ce
chapitre
1606218 01 A04 09/2007
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Caractéristiques d’environnement des répartiteurs Advantys FTB
28
Caractéristiques électriques
29
Raccordement des actionneurs et capteurs
30
Raccordement de l’alimentation
32
27
Caractéristiques et câblages des répartiteurs
Caractéristiques d’environnement des répartiteurs Advantys FTB
Caractéristiques
d’environnement
Caractéristique
Description
Norme de référence
Certification des produits
cULus
-
Température en fonctionnement
-20 °C...+60 °C (-4 °F...+140 °F)
-
Température en stockage
-25 °C...+70 °C (-13 °F...+158 °F)
-
Degré de protection
IP67
Selon IEC 60529
Altitude
0 m ... 2000 m (0..6561 ft)
-
Tenue aux vibrations des boîtiers
plastique
Amplitude constante : 0,35 mm (0.0138 in)
10 Hz ≤ f ≤ 57 Hz
Accélération constante : 5,0 gn
57 Hz≤ f ≤ 150 Hz
Selon IEC 68-2-6, essai Fc
Tenue aux vibrations des boîtiers
métalliques
Amplitude constante : 1,5 mm (0.06 in)
5 Hz ≤ f ≤ 70 Hz
Accélération constante : 15 gn
70 Hz ≤ f ≤ 500 Hz
Selon IEC 68-2-6, essai Fc
Tenue aux chocs des boîtiers
plastique
30 gn, durée : 11 ms
Selon IEC 68-2-27, essai Ea
Tenue aux chocs des boîtiers
métalliques
50 gn, durée : 11 ms
-
Tenue aux décharges
électrostatiques
Tenue aux champs rayonnés
Contact : +/- 4 kV
Air : +/- 8kV
10 V/m (3.05 V/ft)
Selon IEC 61000-4-2
Selon IEC 61000-4-3
Tenue aux transitoires rapides
Alimentation : +/- 2 kV
Signal : +/- 2 kV
Selon IEC 61000-4-4
Tenue aux ondes de chocs
Alimentation :
symétrique : +/-500 VDC
asymétrique : +/-1000 VDC
Signaux :
symétrique : +/-500 VDC
asymétrique : +/-1000 VDC
Terre : +/-500 VDC
Selon IEC 61000-4-5
Tenue aux champs conduits
10 Vrms
Selon IEC 61000-4-6
Tenue aux champs magnétiques
50 Hz
30 A/m (9.15 A/ft)
Selon IEC 61000-4-8
Montage
Dans toutes les positions
-
28
1606218 01 A04 09/2007
Caractéristiques et câblages des répartiteurs
Caractéristiques électriques
Caractéristiques
du répartiteur
Caractéristiques
des entrées
Caractéristiques
des sorties
Caractéristique
Description
Consommation interne du répartiteur
120 mA
Tension d’alimentation du répartiteur
18...30 VDC
Courant d’alimentation du répartiteur et du capteur
≤8A
Courant d’alimentation des actionneurs
≤8A
Détection de sous-tension
oui
Caractéristique
Description
Conformité IEC 1131-2
Type 2
Compatibilité capteur 2 fils/3 fils
Oui
Tension nominale
24 VDC
Courant maximum
200 mA (pour 2 voies d’entrées diagnostic)
Logique
Positive PNP Sink
Filtrage d’entrée
1 ms
Protection contre les inversions de polarité et
court-circuit de l’alimentation des capteurs
Oui
Protection contre les surcharges et
surtensions
Oui
Caractéristique
Description
Type de sorties
Transistors
Tension en sorties
24 VDC
Courant de sortie
1,6 A
Protection de surtension
Oui (diode d’écrêtage)
Cycles de commutation maximum
20 Hz
Charge lampe maximum
10 W
Raccordement sorties/longueurs câbles
0,75mm2: 10 m maximum (AWG 19 / 32.8 ft)
0,34 mm2: 5 m maximum (AWG 23 / 16.4 ft)
Protection contre les court-circuits
1606218 01 A04 09/2007
oui
29
Caractéristiques et câblages des répartiteurs
Raccordement des actionneurs et capteurs
Description
Les actionneurs et capteurs sont connectés au répartiteur FTB par des connecteurs
de type M12.
Caractéristiques
des connexions
La charge maximale admissible pour les répartiteurs FTB est limitée à :
1,6 A par sortie (courant actionneur),
200 mA pour les deux entrées (courant capteur).
AVERTISSEMENT
RISQUE DE NON CONFORMITE IP67
Pour la protection IP67 :
équipez correctement tous les connecteurs de câbles ou de bouchons
d’étanchéités et serrez,
installez le capot sur le répartiteur et serrez les vis imperdables.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Affectation des
contacts du
connecteur M12
30
Le schéma suivant montre la vue de face d’un connecteur M12 à 5 contacts et la
convention de numérotation des contacts :
Contact
Affectation
1
+24 VDC
2
Voie 10 à 17 : entrée de diagnostic, entrée fonctionnelle ou sortie
3
0 VDC
4
Voie 00 à 07 : entrée fonctionnelle ou sortie
5
Terre
1606218 01 A04 09/2007
Caractéristiques et câblages des répartiteurs
Affectation des
connecteurs M12
aux E/S
1606218 01 A04 09/2007
Le tableau suivant donne l’affectation des contacts des connecteurs M12 au
marquage des Entrées, Sorties et diagnostic du répartiteur :
N° de Connecteur
Contact 4
Contact 2
0
Voie 00
Voie 10
1
Voie 01
Voie 11
2
Voie 02
Voie 12
3
Voie 03
Voie 13
4
Voie 04
Voie 14
5
Voie 05
Voie 15
6
Voie 06
Voie 16
7
Voie 07
Voie 17
31
Caractéristiques et câblages des répartiteurs
Raccordement de l’alimentation
Description
Pour les répartiteurs FTB, l'alimentation est raccordée à l'aide d'un connecteur MiniStyle 7/8" à 5 pôles.
Les répartiteurs FTB nécessitent une alimentation 24 VDC.
Calcul de la
section des
câbles
d’alimentation
Le calcul des sections de câble d’alimentation doit s'effectuer en fonction des
données de configuration propres au système et demeure sous l’entière responsabilité de l’utilisateur.
ATTENTION
RISQUE D’INVERSION DE POLARITE ET DE SURINTENSITE
N’alimentez pas les contacts du connecteur 7/8" avec un courant supérieur à
8 A par contact.
N’inversez pas la polarité de l’alimentation du répartiteur FTB.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des
dommages matériels.
Confection du
câble
d’alimentation
32
Le schéma suivant permet de visualiser la forme et les dimensions du câble de
chaînage d’alimentation :
1606218 01 A04 09/2007
Caractéristiques et câblages des répartiteurs
Affectation des
contacts
Le schéma suivant montre une vue de face des connecteurs PWR IN et PWR OUT :
Contact
Affectation
1
0 VDC
2
0 VDC
3
Terre
4
Capteur et alimentation du répartiteur
5
Alimentation de l’actionneur
Recommandations pour
l’alimentation
des capteurs,
actionneurs et
répartiteurs
Nous conseillons d’utiliser 2 alimentations indépendantes afin d’isoler l’alimentation
des répartiteurs/ capteurs de celle des actionneurs.
Arrêt d’urgence
La séparation des alimentations répartiteurs/capteurs (contact 4) permet de câbler
l’arrêt d’urgence sur l’alimentation des actionneurs (contact 5 du connecteur 7/8)
Cette configuration apporte une protection maximale contre toute perturbation des
sorties (courts-circuits).
AVERTISSEMENT
RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’ÉQUIPEMENT
Ne pas connecter le contact 4 du connecteur de l’alimentation au circuit d’arrêt
d’urgence du système. L’interruption de l’alimentation sur ce contact désactivera
les voies d’E/S du répartiteur, ce qui peut entraîner un fonctionnement inattendu
de l’équipement.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
1606218 01 A04 09/2007
33
Caractéristiques et câblages des répartiteurs
Mode opératoire
Suivre les étapes suivantes :
Etape
Les
alimentations
Phaseo
34
Action
1
Couper toutes les alimentations du système.
2
Sur le connecteur PWR IN :
Si le répartiteur est le premier de la chaîne, alors connecter un câble avec un
connecteur femelle et fils libre.
Si le répartiteur est le dernier de la chaîne, connecter un câble de chaînage.
3
Sur le connecteur PWR OUT :
Si le répartiteur est en milieu de chaînage, alors connecter un câble
d’alimentation de chaînage.
Si le répartiteur est en fin de chaînage, mettre un bouchon d’étanchéité.
Les alimentations à découpage de type Phaseo (ABL 7•••) sont particulièrement
adaptées pour alimenter les systèmes d’automatisme. Leur utilisation est donc
fortement recommandée pour les répartiteurs Advantys FTB.
1606218 01 A04 09/2007
Interface réseau CANopen
4
Présentation
Introduction
Ce chapitre décrit comment connecter le répartiteur Advantys FTB CANopen sur le
réseau CANopen.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
Souschapitre
4.1
1606218 01 A04 09/2007
Sujet
Câblage sur le bus CANopen
Page
37
4.2
Principes généraux
47
4.3
Comportement du répartiteur FTB CANopen
65
35
Interface réseau CANopen
36
1606218 01 A04 09/2007
Interface réseau CANopen
4.1
Câblage sur le bus CANopen
Présentation
Introduction
Le sous-chapitre suivant décrit le câblage sur le bus CANopen.
Contenu de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
1606218 01 A04 09/2007
Sujet
Page
Introduction au câblage sur le bus CANopen
38
Topologie
39
Choix des câbles système
42
Raccordement du bus de terrain
43
Configuration de l’adresse et de la vitesse de transmission
45
37
Interface réseau CANopen
Introduction au câblage sur le bus CANopen
Introduction
38
Les caractéristiques physiques nécessaires au fonctionnement sur le bus CANopen
sont signalées dans l’illustration suivante (boîtier plastique à gauche et boîtier
métallique à droite) :
1
1
2
2
3
3
4
4
5
5
6
6
Description
Fonction
1
Connecteur 7/8"
Raccordement de l'alimentation (PWR IN)
2
Connecteur 7/8"
3
Commutateur
rotatif
Sélection de la vitesse de transmission
4
Commutateurs
rotatifs
Sélection de l’adresse du répartiteur
5
Connecteur M12
Connecteur du bus CANopen (BUS OUT)
6
Connecteur M12
Connecteur du bus CANopen (BUS IN)
Voir
Raccordement de
Raccordement de l’alimentation (PWR OUT) l’alimentation, p. 32
Configuration de
l’adresse et de la
vitesse de
transmission, p. 45
Raccordement du
bus de terrain, p. 43
1606218 01 A04 09/2007
Interface réseau CANopen
Topologie
Architecture
L’architecture du réseau CANopen doit respecter les limitations suivantes :
longueur du bus / vitesse de transmission (Voir Vitesse de transmission, p. 42),
nombre d’appareils connectés (Voir Nombre d’appareils connectés, p. 41),
longueur des dérivations et intervalle entre deux dérivations (Voir Longueur des
dérivations, p. 40),
terminaison de ligne (Voir Résistance de terminaison de ligne, p. 42).
Les connexions sur le bus CANopen peuvent être de types chaînages ou
dérivations.
L’illustration ci-dessous représente une architecture de réseau CANopen :
Lmax
2
1
7
6
5
6
3
3
4
6
4
Interval min
6
5
8
8
Le tableau suivant décrit les composants du réseau CANopen :
Repère
Description
1
Equipements CANopen connectés par chaînage
2
Equipements CANopen connectés par dérivation
3
Câbles de dérivation (boîtier de dérivation / équipement)
4
Boîtiers de dérivation
5
Câbles de chaînage
6
Terminaison de ligne
7
Répéteur (arbitrage identique sur les différents segments du bus)
ou Bridge (arbitrage différent sur les différents segments du bus)
8
Segment de bus CANopen
Note : Une topologie à une seule ligne est conseillée pour réduire la réflexion des
signaux, évitez les topologies en étoile.
1606218 01 A04 09/2007
39
Interface réseau CANopen
Longueur des
dérivations
Une dérivation crée une réflexion du signal et de ce fait, la longueur doit être limitée
sur les paramètres suivants :
Lmax est la longueur maximum d’une dérivation.
ΣLImax est la valeur maximum de la somme de toutes les dérivations sur le même
boîtier de dérivation.
Interval min est la distance minimum nécessaire entre deux dérivations.
ΣLGmax est la valeur maximum de la somme de toutes les dérivations sur le
segment.
Les valeurs à respecter sont décrites dans le tableau suivant :
Vitesse
Lmax
ΣLImax
1 Mbit/s
0.3 m (0.98 ft)
0.6 m (1.96 ft)
800 Kbit/s
3 m (9.8 ft)
6 m (19.6 ft)
Interval min
0,6xΣL local
ΣLGmax
1.5 m (4.9 ft)
3.6 m (11.8 ft)(*)
15 m (49 ft)
500 Kbit/s
5 m (16.4 ft)
10 m (32.80 ft)
6 m (19.6 ft)(*)
30 m (98.4 ft)
250 Kbit/s
5 m (16.4 ft)
10 m (32.80 ft)
6 m (19.6 ft)(*)
60 m (196.8 ft)
125 Kbit/s
5 m (16.4 ft)
10 m (32.80 ft)
6 m (19.6 ft)(*)
120 m (393.6 ft)
50 Kbit/s
60 m (196.8 ft)
120 m (393.6 ft)
72 m (236 ft)(*)
300 m (984 ft)
20 Kbit/s
150 m (492 ft)
300 m (984 ft)
180 m (590.5 ft)(*)
750 m (2460.6 ft)
10 Kbit/s
300 m (984 ft)
600 m (1968.4 ft)
360 m (1181 ft)(*)
1500 m (4921 ft)
Légende :
(*) La longueur minimum de câble entre deux boîtiers de dérivation consécutifs doit être supérieure à 60% de la plus
grande des deux sommes des longueurs des dérivations de chacun des deux boîtiers.
40
1606218 01 A04 09/2007
Interface réseau CANopen
Exemple
L’illustration ci-dessous représente le calcul de la longueur d’un câble situé entre
deux boîtiers de dérivation
1
2
1m
(3 ft)
1m
(3 ft)
3m
(10 ft)
1m
(3 ft)
ΣL=5 m (16 ft)
3
3m
(10 ft)
3m
(10 ft)
ΣL=7 m (23 ft)
4
Interval min > 0,6 * 7 m (23 ft)
Interval min > 4,2 m (13.8 ft)
Le tableau suivant décrit les composants du réseau CANopen :
Repère
Description
1
Equipements CANopen connectés
2
Câbles de dérivation (boîtier de dérivation / équipement)
3
Boîtiers de dérivation
4
Câbles de chaînage (boîtier de dérivation / boîtier de dérivation)
Dans cet exemple, nous avons 2 boîtiers de dérivation et 6 équipements. Nous
commençons par calculer la somme des longueurs des câbles pour chaque boîtier
de dérivation; nous obtenons 5 m (16 ft) et 7 m (23 ft). Nous conservons la longueur
la plus grande, c’est à dire 7 m (23 ft). La longueur minimum du câble entre les deux
boîtiers de dérivation est de 60% de 7 m soit 4,2 m (13.8 ft).
Nombre
d’appareils
connectés
1606218 01 A04 09/2007
En plus des limitations de longueur sur l’ensemble du bus CANopen, les limitations
suivantes s’appliquent :
Dans tous les cas, 64 appareils au plus peuvent être connectés sur le même
segment.
Deux segment doivent être séparé par un répéteur.
Le nombre d'appareils connectés sur un système complet dépend du maître
CANopen et ne peut pas dépasser 127.
41
Interface réseau CANopen
Choix des câbles système
Vitesse de
transmission
Les vitesses de transmission maximales admissibles sont présentées dans le
tableau suivant :
Vitesse de transmission Longueur des câbles
(Kbits/s)
1000
20 m (65.62 ft)
800
40 m (131.23 ft)
500
100 m (328 ft)
250
250 m (820 ft)
125
500 m (1640.4 ft)
50
1000 m (3280 ft)
20
2500 m (8202 ft)
10
5000 m (16 404 ft)
La résistance
spécifique
La résistance spécifique des câbles doit être inférieure à 70 mΩ/m.
Résistance de
terminaison de
ligne
Pour minimiser la chute de tension dans la liaison, il est préférable d'opter pour une
plus grande résistance de terminaison de ligne pour des longueurs de câbles plus
importantes que celle spécifiée par la norme ISO11898-2. Lors de la configuration
du système, les résistances des connecteurs doivent également être prises en
compte.
AVERTISSEMENT
RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’ÉQUIPEMENT
La différence de potentiel aux connexions CAN_GND de tous les éléments du bus
CANopen ne doit pas être supérieure à 2 VDC. Il est important de connecter une
terminaison de ligne de 120 Ω entre CAN_H et CAN_L en fin de ligne (voir Couche
physique, p. 48).
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
42
1606218 01 A04 09/2007
Interface réseau CANopen
Raccordement du bus de terrain
Description
Le répartiteur peut être soit en milieu de chaînage, soit en fin de ligne.
Le bus de terrain est raccordé à l'aide d'un connecteur M12, 5 contacts.
Illustration du
connecteur du
câble de
chaînage
Le schéma suivant montre les caractéristiques du connecteur du câble de
chaînage :
Affectation des
contacts des
connecteurs de
bus
Le connecteur BUS IN est un connecteur M12, 5 contacts, mâle.
Le connecteur BUS OUT est un connecteur M12, 5 contacts, femelle.
Le schéma suivant montre une vue de face des connecteurs de bus :
3
2
2
BUS 4
IN
3
5
5
1
1
4 BUS
OUT
Le tableau suivant donne les affectations des contacts des connecteurs de bus :
Contact
Signal
1
(CAN_SHLD)
Signification
Blindage CAN, optionnel
2
(CAN_V+)
NC (non connecté)
3
CAN_GND
0V
4
CAN_H
Ligne de bus CAN_H
5
CAN_L
Ligne de bus CAN_L
Note : Le contact 1 est reliée à la borne de connexion à la terre du répartiteur.
AVERTISSEMENT
RISQUE DE NON CONFORMITE IP67
Pour la protection IP67 :
équipez correctement tous les connecteurs de câbles ou de bouchons
d’étanchéités et serrez,
installez le capot sur le répartiteur et serrez les vis imperdables.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
1606218 01 A04 09/2007
43
Interface réseau CANopen
Correspondance
des connecteurs
SUB-D 9 points
et M12 5 points
Connecteur
SUB-D 9 points
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Mode opératoire
Le connecteur du bus sur les produits IP20 est un connecteur SUB-D 9 points (ex :
Advantys OTB CANopen).
Le tableau suivant donne la correspondance des contacts entre un connecteur de
bus SUB-D 9 points et M12 5 points :
Contact
SUB-D
Signification
Contact
M12
1
-
Réservé
-
2
CAN_L
Ligne de bus CAN_L
5
3
CAN_GND
0V
3
4
-
Réservé
-
5
(CAN_SHLD)
Blindage CAN, optionnel
1
6
(GND)
CAN_V-, optionnel
-
7
CAN_H
Ligne de bus CAN_H
4
8
-
Réservé
-
9
(CAN_V+)
Alimentation, optionnel
-
Connecteur
M12 5 points
2
3
5
1
4
Suivre les étapes suivantes :
Etape
44
Signal
Action
1
Connecter le câble de chaînage au connecteur BUS IN.
2
Si le répartiteur est en fin de ligne, alors connecter au connecteur BUS OUT une
résistance de terminaison de ligne.
Sinon, connecter au connecteur BUS OUT un câble de chaînage.
1606218 01 A04 09/2007
Interface réseau CANopen
Configuration de l’adresse et de la vitesse de transmission
Suivre les étapes suivantes :
Etape
Action
1
Mettre le répartiteur hors tension.
2
Dévisser les deux vis du capot transparent.
3
Régler la vitesse de communication.
4
Régler l’adresse du répartiteur.
5
Revisser le capot transparent.
6
Mettre le répartiteur sous tension.
Illustration des
commutateurs
rotatifs
DATA NODE ADDRESS
RATE X10
X1
6
4
78
6
4
78
78
5
6
2
1
Affectation de
l'adresse sur le
réseau
5
90 1
23
5
90 1
23
23
90 1
4
Mode opératoire
Elément
Fonction
1
Règle la vitesse de transmission
2
Node-ID x 10
3
Node-ID x 1
3
L'adresse CANopen est configurée à l'aide des deux commutateurs rotatifs prévus
à cet effet. Les adresses sont configurables de 1 à 99. L'adresse zéro (0) ne doit pas
être utilisée.
Note : Lors de l'attribution des adresses, veillez à ce que chaque répartiteur soit
affecté à une adresse unique.
Une adresse configurée est enregistrée lors de la mise sous tension. Elle ne peut
pas être modifiée si vous ne démontez pas le capot.
1606218 01 A04 09/2007
45
Interface réseau CANopen
Réglage de la
vitesse de
transmission
La vitesse de transmission est configurée à l'aide d'un commutateur rotatif.
Les vitesses de transmission suivantes sont possibles :
Position du commutateur Vitesse de transmission
0
Reconnaissance automatique
1
10 Kbits/s
2
20 Kbits/s
3
50 Kbits/s
4
100 Kbits/s
5
125 Kbits/s
6
250 Kbits/s
7
500 Kbits/s
8
800 Kbits/s
9
1 Mbits/s
Note : Deux modes de fonctionnement différents sont possibles :
Avec une vitesse fixe (10 Kbits/s à 1 Mbits/s), la vitesse de transmission du
répartiteur doit être identique à celle des autres équipements du réseau.
En reconnaissance automatique, au moins un des esclaves présent sur le
réseau doit être configuré sur la vitesse du Maître.
Pour chaque cas, si la condition n’est pas respectée, le répartiteur n’est pas
réconnu sur le réseau (il restera dans l’état "Init").
46
1606218 01 A04 09/2007
Interface réseau CANopen
4.2
Principes généraux
Présentation
Introduction
Ce sous-chapitre aborde les principes généraux de fonctionnement et d’utilisation
du réseau CANopen.
Contenu de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
A propos de CANopen
1606218 01 A04 09/2007
Page
48
Le profil appareil
51
CANopen "Boot-Up"
52
Transmission des données de processus (PDO)
55
Inhibit Time et Event Timer
59
Accès aux données par échanges explicites (SDO (Service Data Object))
60
Les protocoles de surveillance "Node-Guarding" et "Life-Guarding"
61
Le protocole de surveillance d’erreur "Heartbeat"
64
47
Interface réseau CANopen
A propos de CANopen
Introduction
CANopen est un protocole standard de bus de terrain pour les systèmes de contrôle
industriel. Il convient particulièrement aux automates en temps réel, car c'est une
solution efficace et peu coûteuse destinée aux applications industrielles.
Le protocole
CANopen
Le protocole CANopen fut créé à partir d'un sous-ensemble de CAL (CAN
Application Layer). Par la définition de profils, il est encore plus spécifiquement
adapté à l'utilisation dans des composants industriels standards. CANopen est un
standard de l'association CiA (CAN in Automation) qui a été très rapidement adopté
par les utilisateurs dès sa mise sur le marché. En Europe, CANopen est désormais
reconnu comme le standard de référence pour la réalisation de systèmes industriels
basés sur le concept CAN.
Couche
physique
CAN utilise une ligne de bus à deux fils pilotée de façon différentielle (retour
commun). Un signal CAN constitue la différence entre les niveaux de tension des
fils CAN_H et CAN_L. (Voir la figure ci-après.)
La figure suivante montre les composants de la couche physique d'un bus CAN à 3
fils :
5
5
5
1
4
3
4
2
CAN_GND
1
2
3
4
5
Fil CAN_H
Fil CAN_L
Différence de potentiel entre les signaux CAN_H/CAN_L
Terminaison de ligne120Ω
Appareils connectés
Les fils du bus peuvent être routés en parallèle, torsadés ou blindés, selon les
exigences de compatibilité électromagnétique.
48
1606218 01 A04 09/2007
Interface réseau CANopen
Les profils
CANopen
Le profil communication
Le protocole de communication CANopen se base sur un "Profil de communication",
qui spécifie les mécanismes de communication principaux et leur description
(DS301).
Le profil appareil
Les types d'appareils les plus importants utilisés dans la technique d'automatisation
industrielle sont décrits dans les "Profils d'appareils". Leurs fonctionnalités y sont
aussi définies.
Voici des exemples d’appareils standards :
Des répartiteurs d'entrée/sortie TOR et analogiques (DS401)
Des moteurs (DS402)
Des appareils de commande (DSP403)
Des régulateurs (DSP404)
Des automates (DS405)
Des dispositifs de codage (DS406).
Configuration
des appareils via
le bus CAN
La possibilité de configuration des appareils par l'intermédiaire du bus CANopen
constitue l'élément de base de l'indépendance souhaitée par les fabricants (par la
famille de profils).
Caractéristiques
générales des
profils CANopen
CANopen est un ensemble de profils pour systèmes CAN, dont les caractéristiques
sont les suivantes :
Certification des
produits
CANopen
Tous les fabricants proposant des produits CANopen certifiés sur le marché sont
membres du consortium industriel CiA (CAN in Automation). En tant que membre
actif du consortium CiA, Schneider Electric développe ses produits conformément
aux recommandations standard et internationalement reconnues du consortium
CiA.
1606218 01 A04 09/2007
Un système bus ouvert
Un échange de données en temps réel sans surcharge du protocole
Une conception modulaire avec possibilité de modifier la taille
Une interconnexion et interchangeabilité des appareils
Un support garanti par de nombreux fabricants internationaux
Une configuration standardisée des réseaux
Un accès à tous les paramètres des appareils
Une synchronisation et circulation des données de processus cyclique et/ou
commandée par les événements (possibilité de temps de réaction système
courts).
49
Interface réseau CANopen
Normes CAN
Les spécifications CANopen sont définies par l'association CiA et sont accessibles
sur le site www.can-cia.de. Les codes source pour le maître et les esclaves sont
disponibles auprès de différents fournisseurs.
Note : Pour en savoir plus sur les spécifications et les mécanismes standard
CANopen, reportez-vous à la page d'accueil de CiA (http//www.can-cia.de).
Communication
sur le réseau
CANopen
Le profil de communication est basé sur les services et protocoles CAL (CAN
Application Layer).
Il permet deux types d'échanges accessibles à l'utilisateur : les SDO (Service Data
Object) et les PDO (Process Data Object).
A la mise sous tension, l'appareil entame une phase d'initialisation à l'issue de
laquelle il passe en l'état "Pre-operational". A ce stade, seule la communication par
SDO est autorisée. Après réception d'une commande de démarrage, l'appareil
passe à l'état "Operational". Les deux types de communications PDO et SDO sont
tout deux autorisés dès que l’appareil est dans l’état "Operational".
50
1606218 01 A04 09/2007
Interface réseau CANopen
Le profil appareil
Liste des
fonctions
La liste des fonctions supportées et leurs codifications sont données dans le tableau
suivant :
Fonction
1606218 01 A04 09/2007
Code de fonction
(binaire)
COB-ID résultant
(Hex)
COB-ID résultant
(Dec)
NMT
0000
0
0
SYNC
0001
80
128
EMERGENCY
0001
81 - FF
129 - 255
TPDO1 (tx)
0011
181 - 1FF
385 - 511
RPDO1 (rx)
0100
201 - 27F
513 - 639
TPDO2 (tx)
0101
281 - 2FF
641 - 767
RPDO2 (rx)
0110
301 - 37F
769 - 895
TPDO3 (tx)
0111
381 - 3FF
897 - 1023
RPDO3 (rx)
1000
401 - 47F
1025 - 1151
TPDO4 (tx)
1001
481 - 4FF
1153 - 1279
RPDO4 (rx)
1010
501 - 57F
1281 - 1407
SDO (tx)
1011
581 - 5FF
1409 - 1535
SDO (rx)
1100
601 - 67F
1537 - 1663
NMT Error Control
1110
701 - 77F
1793 - 1919
51
Interface réseau CANopen
CANopen "Boot-Up"
Procédure de
"Boot-Up"
La configuration minimale de l’équipement donne lieu à une procédure de
lancement écourtée. Cette procédure est illustrée par le schéma suivant (extrait de
la norme DS 301). Le comportement détaillé de l'équipement est décrit dans les
chapitres suivants :
1
Initialization
Reset Application
Reset Communication
Init
2
7
Pre-Operational
6
5
4
4
Stopped
3
6
3
5
7
Operational
6
Repère
Description
1
Mise sous tension de l’appareil
2
Après l’initialisation, l’appareil passe automatiquement dans l’état
PRE-OPERATIONAL
3
Indication du service NMT : START REMOTE NODE
4
Indication du service NMT : ENTER PRE-OPERATIONAL
5
Indication du service NMT : STOP REMOTE NODE
6
Indication du service NMT : RESET NODE
7
Indication du service NMT : RESET COMMUNICATION
NMT : Network Management Telegram
52
1606218 01 A04 09/2007
Interface réseau CANopen
Objets CANopen
valides suivant la
machine d’état
Les croix dans le tableau ci-dessous indiquent la validité des objets CANopen
suivant les états de la machine d’état :
Initialisation
Pre-Operational
Objet PDO
Emergency
X
X
X
X
X
X
X
NMT
"Reset
Application"
Stopped
X
Objet SDO
Boot-Up
Operational
X
L'appareil passe dans l’état "Reset Application":
après le démarrage de l'appareil ou,
par "RESET NODE" (service NMT, Network Management Telegram).
Dans cet état, le profil de l'appareil est initialisé, toutes les informations du profil de
l'appareil sont remises à la dernière valeur sauvegardée. Lorsque l'initialisation est
terminée, l'appareil passe automatiquement dans l’état "Reset Communication".
"Reset
Communication"
L’appareil passe dans l’état "Reset Communication" :
suite à l'état "Reset Application",
par "RESET COMMUNICATION" (service NMT).
Dans cet état, tous les paramètres (valeur standard, selon la configuration de
l'appareil) des objets de communication supportés (1000H - 1FFFH) sont
enregistrés dans le répertoire objet. Ensuite l'appareil passe automatiquement dans
l’état "Init".
"Init"
L’appareil passe en mode "Init" suite à l’état "Reset Communication".
Cet état permet :
de définir les objets de communication requis (SDO, PDO, Sync, Emergency),
d'installer les services CAL correspondants
de configurer le CAN-Controller.
L'initialisation de l'appareil est terminée et ce dernier passe automatiquement dans
l’état "Pre-Operational" et envoie un message de "Boot-Up".
1606218 01 A04 09/2007
53
Interface réseau CANopen
"PreOperational"
L’appareil passe dans l’état "Pre-Operational" :
suite à l’état "Init",
sur indication NMT "ENTER PRE-OPERATIONAL" s’il était dans l’état
"Operational" ou "Stopped".
Lorsque l’appareil est dans cet état, il est possible d’en modifier la configuration.
Cependant, seuls les SDO permettent de lire ou d'écrire les données relatives à
l'appareil.
A l'issue de la configuration, l’appareil passe sur indication dans l’un des états
suivants :
"Stopped" sur indication NMT "STOP REMOTE NODE",
"Operational" sur indication NMT "START REMOTE NODE".
"Stopped"
L’appareil passe dans l’état "Stopped" sur indication "STOP REMOTE NODE"
(service NMT) s’il était dans l’état "Pre-Operational" ou "Operational".
Dans cet état, l'appareil ne peut pas être configuré. Aucun service n'est disponible
pour la lecture et l'écriture de données relatives à l'appareil (SDO). Seule la
surveillance des esclaves ("Node-Guarding" ou "Heartbeat") reste activée.
"Operational"
L’appareil passe dans l’état "Operational" s’il était dans l’état "Pre-Operational" ou
"Stopped" sur indication "START REMOTE NODE".
Lors du démarrage du réseau CANopen à l'aide des services NMT "START
REMOTE NODE", toutes les fonctions de l'appareil peuvent être exploitées. La
communication peut se faire par l'intermédiaire des PDO ou des SDO.
AVERTISSEMENT
RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’APPAREIL
Ne pas modifier la configuration de l’appareil lorsqu’il se trouve dans l’état
"Operational". Si des changements sont apportés à la configuration alors que
l’équipement se trouve dans l’état "Operational", cela peut entraîner un
comportement inattendu de l’appareil et/ou des dommages matériels et corporels.
Si une reconfiguration doit être réalisée, mettre l’appareil dans l’état "PreOperational" et vérifier qu’il est bien entré dans cet état avant d’effectuer les
changements de configuration.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
54
1606218 01 A04 09/2007
Interface réseau CANopen
Transmission des données de processus (PDO)
Définition de
PDO
Les PDO sont les objets qui procurent l'interface de communication avec les
données de process et permettent leur échange en temps réel. L'ensemble des
PDO d'un appareil CANopen décrit les échanges implicites entre cet appareil et ses
partenaires de communication sur le réseau.
L’échange des PDO est autorisé dès que l’appareil est en mode "Operational".
Les types de
PDO
On distingue deux types de PDO :
Consommateur/
producteur de
PDO
Les PDO sont basés sur le modèle "Producteur / consommateur" . L'émetteur d'un
PDO est appelé le producteur alors que son récepteur est appelé le consommateur.
1606218 01 A04 09/2007
Les PDO transmis par l'appareil ("Transmit PDO", "TPDO")
Les PDO reçus par l'appareil ("Receive PDO", "RPDO")
55
Interface réseau CANopen
Les modes de
transmission de
PDO
En plus des données à transporter, il est possible de paramétrer le type d'échange
de chaque PDO.
Le mode de transmission du PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau
ci-dessous.
Code transfert
Mode de transmission
Déc.
Hex.
Cyclique Acyclique Synchrone Asynchrone RTR
uniquement
0
0
1 à 240
1 à F0
x
x
Remarques
x
Envoi du PDO au premier
message SYNC suivant un
événement
x
Envoi du PDO tous les x
messages SYNC
241 à 251 F1 à FB Réservé
252
FC
253
FD
x
x
254 à 255 FE à FF
Modes 254-255
x
Réception du message
SYNC et envoi du PDO sur
RTR
x
Actualisation des données
et envoi du PDO sur RTR
x
Evénement
Envoi du PDO sur
événement (mode Change
of state)
Producteur
Consommateur(s)
Message RTR
Modes 252-253
RTR
Producteur
Consommateur(s)
Message SYNC
Modes 0...240
Objet SYNC
(Cyclique, Acyclique)
Producteur
Consommateur(s)
56
1606218 01 A04 09/2007
Interface réseau CANopen
Synchrone
(mode 0 à 240)
Pour certaines applications, la synchronisation entre le balayage des entrées et
l’activation des sorties peut être nécessaire.
Pour cette raison, CANopen met à disposition l'objet "SYNC", un message CAN à
haute priorité et sans données utiles, dont la réception par les appareils
synchronisés est utilisée comme déclencheur ("Trigger") pour la lecture des entrées
ou l'activation des sorties.
Le schéma suivant représente les données temporelles lors de la transmission PDO
synchronisée.
Période du cycle de communication
SYNC
SYNC
SYNC
Donnée d’entrée actuelle
Mise à jour
des objets
de sortie
Ecriture des valeurs d'entrée
à chaque message SYNC
Actualisation des sorties
au prochain message SYNC
RTR synchrone
(mode 252)
Largeur de la
fenêtre synchrone
Le maître peut interroger les esclaves en utilisant les messages de requête de
données ("Remote-Frames", appelés message RTR).
En mode 252 l'appareil émet le TPDO dès la réception du message de synchronisation qui suit le message RTR.
RTR asynchrone
(mode 253)
1606218 01 A04 09/2007
En mode 253, les TPDO sont transmis dès la réception du message RTR.
57
Interface réseau CANopen
"Change of
state" (modes
254 et 255)
L’échange asynchrone de PDO en mode "Change of state" permet la modification
rapide d’une valeur d’entrée qui est suivie d’une confirmation immédiate de
changement de valeur. Ce qui évite d’attendre que le maître envoie une requête.
Un statut de bus haute priorité est assigné au mode "Change of state" et renvoie
seulement la valeur d’entrée mise à jour et non pas l’image du processus en entier,
réduisant ainsi de manière significative le trafic sur le bus.
"Change of state" correspond à la modification de la valeur d’une entrée (contrôle
d’événement).
AVERTISSEMENT
RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’APPAREIL
Le mode de changement d’état "Change of State" ne doit pas être utilisé pour les
E/S qui changent d’état continuellement (comme les entrées analogiques). La
modification continue d’E/S utilisant le mode "Change of State" peut bloquer la
transmission d’autres commandes cruciales, ce qui peut entraîner un
fonctionnement inattendu de l’appareil.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
58
1606218 01 A04 09/2007
Interface réseau CANopen
Inhibit Time et Event Timer
Inhibit Time
En mode de transmission par évènement, l'Inhibit Time permet de définir un temps
minimum avant l'émission d'un nouveau PDO. Ceci peut éviter une surcharge du
bus dans le cas où un grand nombre d'évènements se succèdent de façon rapide.
L'Inhibit Time est exprimé en multiple de 100 μs.
Event Timer
Valeurs (hex.)
Valeurs (déc.)
Valeurs réelles (ms)
0000H
0
0000
000AH
10
1
0064H
100
10
03E8H
1000
100
2710H
10 000
1000
FFFFH
65 535
6553,5
En mode de transmission par évènement, l'Event Timer permet de définir un temps
à l'expiration duquel la transmission d'un PDO sera forcée, même si aucun
changement d'état n'a eu lieu.
L'Event Timer est exprimé en millisecondes.
1606218 01 A04 09/2007
Valeurs (hex.)
Valeurs (déc.)
Valeurs réelles (ms)
0000H
0
0 (désactivé)
000AH
10
10
0064H
100
100
01F4H
500
500
03E8H
1000
1000
1388H
5000
5000
2710H
10 000
10 000
59
Interface réseau CANopen
Accès aux données par échanges explicites (SDO (Service Data Object))
Qu’est ce qu’un
SDO ?
Un SDO permet l'accès aux données d'un appareil par des requêtes explicites.
Les types de
SDO
On distingue deux types de SDO :
Les SDO en lecture (Download SDO)
Les SDO en écriture (Upload SDO)
Le modèle
Consommateur/
Producteur
Le protocole SDO est basé sur le modèle 'Consommateur / Producteur'.
Le service SDO est disponible lorsque l'appareil est dans l’état "Operational" ou
"Pre-Operational".
Cas d’un SDO en lecture
Le client émet une requête indiquant l'objet à lire.
Le serveur répond alors avec les données contenues par l'objet.
Cas d’un SDO en écriture
Le client émet une requête contenant l'objet à écrire et la valeur voulue.
Après mise à jour, le serveur répond avec un message de confirmation.
Cas d’un SDO non traité
Dans les deux cas, si un SDO n'a pas pu être traité, le serveur émet un code d'erreur
(Abort Code).
60
1606218 01 A04 09/2007
Interface réseau CANopen
Les protocoles de surveillance "Node-Guarding" et "Life-Guarding"
Introduction
Les protocoles de surveillance d’erreur sont utilisés pour détecter des erreurs de
communication sur le réseau. La méthode de surveillance par défaut "NodeGuarding", consiste à ce que le maître contrôle les esclaves. Il est possible d’ajouter
un contrôle du maître par les esclaves le "Life-Guarding".
Note : L’utilisation simultanée des deux méthodes de surveillance, "Guarding" et
"Heartbeat", n’est pas possible. Dans le cas où les deux méthodes seraient
activées simultanément, l’appareil utilisera uniquement la méthode de surveillance
"Heartbeat".
Définition du
"Life-Time"
Le paramètre "Life-Time" se calcule comme suit :
"Life-Time "= "Guard-Time" x "Life-Time-Factor"
L'objet 100CH contient le paramètre "Guard-Time" exprimé en millisecondes.
L'objet 100DH contient le paramètre "Life-Time-Factor".
Activation de la
surveillance
Lorsque l’un des deux paramètres "Life-Time-Factor" ou "Guard-Time" est affecté à
la valeur "0" (configuration par défaut), l’appareil n'assure pas de surveillance (pas
de "Life-Guarding").
Pour activer la surveillance dans le temps, il faut entrer une valeur minimale de 1
dans l'objet 100DH et un temps en ms dans l'objet 100CH.
Des valeurs typiques usuelles pour le paramètre "Guard-Time" sont comprises entre
250 ms et 2 s.
1606218 01 A04 09/2007
61
Interface réseau CANopen
Fonctionnement
fiable
Pour un fonctionnement fiable et sécurisé, l’utilisateur doit saisir un facteur "LifeTime-Factor" d’une valeur minimale de 2.
Lorsque la valeur 1 est utilisée et, en cas de retard dû à des messages de haute
priorité ou à un traitement interne du maître "Node-Guarding", l’appareil repasse à
l'état par défaut "Pre-Operational" sans générer d’erreurs.
AVERTISSEMENT
RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’APPAREIL
Régler le facteur "Life-Time-Factor" (objet 100DH) sur une valeur minimale de 2
pour empêcher tout changement d’état imprévu vers un état "Pre-Operational".
Selon la configuration des E/S, un changement d’état pourrait entraîner un
fonctionnement inattendu de l’appareil.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
L’importance de
la surveillance
Ces deux mécanismes de surveillance sont particulièrement importants dans le
système CANopen. Les appareils connectés sur le bus ne se manifestent pas
régulièrement en mode de fonctionnement commandé par "Event".
La surveillance
des esclaves
La surveillance se déroule de la manière suivante :
62
Phase
Description
1
Le maître positionne des "Remote-Frames" (ou "Remote-Transmit-Request",
télégrammes de messages-requêtes) sur les "Guarding-CobID" des esclaves à
surveiller.
2
Les esclaves visés répondent par le message "Guarding". Ce message contient le
code d'état ("Status-Code") de l'esclave et un "Toggle-Bit", qui change après
chaque message.
3
Le maître NMT (Network Management Telegram) compare les informations
("Status"ou "Toggle-Bit") :
Si elles ne correspondent pas à l'état attendu ou en l'absence de réponse, le maître
NMT considère cela comme une erreur au niveau de l'esclave.
1606218 01 A04 09/2007
Interface réseau CANopen
La surveillance
du maître
Si le maître exige les messages "Guarding" de manière strictement cyclique,
l'esclave peut détecter la défaillance du maître.
Si l'esclave ne reçoit pas de requête du maître pendant l'intervalle de temps "LifeTime" défini (Erreur "Guarding"), il considère cela comme une défaillance du maître
(fonction "Watchdog").
Dans ce cas, les sorties correspondantes passent en mode de repli et il retourne en
mode "Pre-Operational".
AVERTISSEMENT
RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’APPAREIL
Un changement d’état en mode "Pre-Operational" non prévu peut survenir lorsque
l’esclave ne réussit pas à détecter la requête du maître alors qu’un protocole de
surveillance des communications esclave-maître est utilisé.
Selon la configuration des entrées et sorties de l’esclave, ce changement d’état
peut entraîner un fonctionnement inattendu de l’appareil ou des blessures
corporelles et matérielles. La personne en charge de configurer le système
endosse l’entière responsabilité de la configuration des entrées/sorties de
l’esclave afin de garantir des opérations de repli sécurisées en cas de perte de
communication maître/esclave. La personne en charge de la configuration prendra
aussi les mesures nécessaires afin d’assurer la sécurité des équipements et du
personnel au cas où les opérations de repli ne pourraient pas être sécurisées.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Note : Même si la fonction de surveillance dans le temps est désactivée (registres
"Guard-Time" et "Life-Time-Factor" mis à 0), l’esclave répondra à une requête à
distance du maître.
Le protocole
"Guarding"
La valeur initiale du ''Toggle-Bit'' transmis dans le premier télégramme ''Guarding''
est de ''0''.
Ensuite, le bit ''Toggle'' change dans chaque télégramme ''Guarding'', ce qui permet
de signaler si un télégramme a été perdu.
L’état réseau de l’appareil est indiqué dans les 7 bits restants:
1606218 01 A04 09/2007
Etat du réseau
Réponse (hex.)
Stopped
04H ou 84H
Pre-operational
7FH ou FFH
Operational
05H ou 85H
63
Interface réseau CANopen
Le protocole de surveillance d’erreur "Heartbeat"
Fonctionnement
du mécanisme
"Heartbeat"
La méthode de surveillance par défaut est le "Node-Guarding". Si une valeur nonnulle est écrite dans l’objet 1017H, alors le mécanisme du "Heartbeat" est utilisé.
Si le protocole de surveillance d'erreur "Heartbeat" est choisi, le producteur émet un
message "Heartbeat" de façon périodique, selon le paramètre "Producer Hearbeat
Time".
Les appareils chargés de surveiller ce message ("Heartbeat Consumer") génèrent
un évènement "HeartBeat" si le message n'est pas reçu dans le temps configuré
("Consumer Heartbeat Time").
Note : L’utilisation simultanée des deux méthodes de surveillance, "Guarding" et
"Heartbeat", n’est pas possible. Dans le cas où les deux méthodes seraient
activées simultanément l’appareil utilisera uniquement le méthode de surveillance
"Heartbeat".
Signification des
valeurs
possibles
Le message "Heartbeat" indique l'état de l’appareil sur un octet décomposé comme
suit :
Le bit de poids fort est réservé et a toujours la valeur 0
Les 7 bits de poids faible donnent l'état de l’appareil produisant le message
"Heartbeat".
Les valeurs possibles sont les suivantes :
64
Etat du "Heartbeat Producer"
Valeur (décimale)
Boot-Up
0
Stopped
4
Operational
5
Pre-Operational
127
1606218 01 A04 09/2007
Interface réseau CANopen
4.3
Comportement du répartiteur FTB CANopen
Présentation
Introduction
Ce sous-chaptire aborde les différents types de comportement du répartiteur IP67
Advantys FTB CANopen ainsi que la sauvegarde des différents paramètres.
Contenu de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
1606218 01 A04 09/2007
Sujet
Page
Comportement à la mise sous tension
66
Comportement en cas de défaut de communication
67
Sauvegarde/restauration des paramètres
68
Liste des paramètres sauvegardés
69
65
Interface réseau CANopen
Comportement à la mise sous tension
Description
Le comportement du répartiteur Advantys FTB 1CN•• à la mise sous tension est
conforme au Schéma "CANOPEN BOOT-UP (voir CANopen "Boot-Up", p. 52)".
Si existence d’une configuration sauvegardée
Si une sauvegarde a été effectuée, les paramètres sauvegardés sont appliqués
avant le passage à l'état "Pre-Operational".
Si absence d’une configuration sauvegardée
Si aucune configuration n'a été sauvegardée, le répartiteur Advantys FTB initialise
les données CANopen avec les paramètres par défaut.
66
1606218 01 A04 09/2007
Interface réseau CANopen
Comportement en cas de défaut de communication
Description
1606218 01 A04 09/2007
En cas de défaut de communication détecté par un des protocoles de surveillance
d'erreur ("Node-Guarding" ou "Heartbeat"), les valeurs de repli sont appliquées
physiquement sur les sorties jusqu'à la prochaine écriture de l’objet de commande
des sorties et si le défaut de communication a disparu.
67
Interface réseau CANopen
Sauvegarde/restauration des paramètres
Gestion des
paramètres
sauvegardés
Lors de la première mise sous tension, le répartiteur Advantys s’initialise avec les
paramètres par défaut. Aux mises sous tension suivantes, il s’initialise avec les
paramètres sauvegardés.
Note : Lorsque le maître détecte l’apparition du répartiteur sur le réseau, les
paramètres du répartiteur qui sont re-définis dans l’outil de configuration du maître
sont écrasés.
Mise à jour du
paramétrage par
défaut
Les paramètres sauvegardés ne sont appliqués qu'après la détection de la vitesse
sur le répartiteur Advantys.
Sauvegarde et
réinitialisation
des paramètres
La sauvegarde des paramètres courants est réalisée par l’écriture d’une signature
dans l’objet 1010H (voir Objet 1010H : Store Parameters, p. 148). Ces paramètres
seront utilisés lors des prochains démarrages.
La ré-initialisation des paramètres sauvegardés avec les valeurs par défaut est
réalisée par l’écriture d’une signature dans l’objet 1011H (voir Objet 1011H : Restore
Default Parameters, p. 150).
Conseil pour
éviter la perte de
données
Lors des opérations d'écriture ou d'effacement des paramètres sauvegardés,
l’esclave ne traite plus les communications reçues via le bus CANopen. Pendant
cette opération, tous les messages transmis à l'esclave ne sont pas pris en compte
(y compris les messages SDO ou Node-Guarding).
Afin d'éviter des dommages corporels et/ou matériels ainsi que des pertes de
données, il est préférable de ne pas initier de sauvegarde ni de restitution des
paramètres en mode "Operational".
AVERTISSEMENT
RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT
Pour sauvegarder la configuration du répartiteur, il faut le faire passer dans l’état
"Pre-Operational". La sauvegarde prend 1 à 2 secondes. Si la sauvegarde se fait
dans l’état "Operational", les sorties ne sont pas mise à jour durant le temps de
sauvegarde.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
68
1606218 01 A04 09/2007
Interface réseau CANopen
Liste des paramètres sauvegardés
Objets du profil
de
communication
Les objets sauvegardés et réutilisés au démarrage sont les suivants :
1005H : COB-ID SYNC Message
1006H : Communication Cycle Period
100CH : Guard Time
100DH : Life Time Factor
1014H : COB-ID Emergency Message (EMCY)
1016H : Consumer Heartbeat Time
1017H : Producer Heartbeat Time
1400H...1405H : Receive PDO Communication Parameters
1600H...1605H : Receive PDO Mapping Parameters
1800H...1805H : Transmit PDO Communication Parameters
1A00H...1A05H : Transmit PDO Mapping Parameters
Objets de
configuration
des E/S TOR
Les objets de configuration des E/S TOR sont les suivants :
2000H : Input / Diag Parameter
2001H : Input / Output Parameter
6102H : Polarity Inputs
6103H : Filter Constant Input 16 Bits
6200H : Write Outputs 8 Bits
6300H : Write Outputs 16 Bits
6302H : Polarity Outputs 16 Bits
6306H : Fallback Mode 16 Bits
6307H : Fallback Value 16 Bits
6308H : Filter Mask Outputs 16 Bits
AVERTISSEMENT
RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT
Vérifier le contenu des objets 6200H et 6300H avant de passer le produit dans le
l’état "Operational". Les objets d’écriture des sorties (6200H et 6300H) sont
sauvegardés. Suite à une mise sous tension, le passage dans l’état "Operational"
appliquera aux sorties les valeurs sauvegardées.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
1606218 01 A04 09/2007
69
Interface réseau CANopen
70
1606218 01 A04 09/2007
Fonctions métiers
5
Présentation
Introduction
Le répartiteur FTB propose, selon sa version, des voies d'entrées TOR, de sorties
TOR et de diagnostic ou des voies configurables en entrée ou sortie. Le chapitre
suivant décrit le fonctionnement de ces différentes voies.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Liste des objets
1606218 01 A04 09/2007
Page
72
Description des entrées TOR
74
Description des sorties TOR
75
Description des E/S TOR configurables
76
Liste des objets d’E/S du répartiteur Advantys FTB 1CN08E08SP0
78
Liste des objets d’E/S du répartiteur Advantys FTB 1CN12E04SP0
81
Liste des objets d’E/S des répartiteurs Advantys FTB 1CN16EP0 et
FTB 1CN16EM0
85
Liste des objets d’E/S des répartiteurs Advantys FTB 1CN16CP0 et
FTB 1CN16CM0
87
Liste des objets d’E/S du répartiteur Advantys FTB 1CN08E08CM0
92
71
Fonctions métiers
Liste des objets
Liste des objets
de
communication
Les objets de communication sont listés dans le tableau suivant :
Objet
Objet 1000H : Device Type, p. 137
Objet 1001H : Error Register, p. 138
Objet 1002H : Manufacturer Status Register, p. 139
Objet 1003H : Pre-defined Error Field , p. 140
Objet 1005H : COB-ID SYNC Message, p. 142
Objet 1006H : Communication Cycle Period, p. 143
Objet 1008H : Manufacturer Device Name, p. 144
Objet 100AH : Manufacturer Software Version (MSV), p. 145
Objet 100CH : Guard Time, p. 146
Objet 100DH : Life Time Factor, p. 147
Objet 1010H : Store Parameters, p. 148
Objet 1011H : Restore Default Parameters, p. 150
Objet 1014H : COB-ID Emergency Message (EMCY), p. 152
Objet 1016H : Consumer Heartbeat Time, p. 153
Objet 1017H : Producer Heartbeat Time, p. 154
Objet 1018H : Identity Object, p. 155
Objet 1200H : Server SDO Parameter, p. 156
Objet 1400H : 1st Receive PDO Communication Parameter, p. 157
Objet 1405H : 2nd Receive PDO Communication Parameter, p. 158
Objet 1600H : 1st Receive PDO Mapping Parameter, p. 159
Objet 1605H : 2nd Receive PDO Mapping Parameter, p. 160
Objet 1800H : 1st Transmit PDO Communication Parameter, p. 162
Objet 1805H : 2nd Transmit PDO Communication Parameter, p. 165
Objet 1A00H : 1st Transmit PDO Mapping Parameter, p. 168
Objet 1A05H : 2nd Transmit PDO Mapping Parameter, p. 169
72
1606218 01 A04 09/2007
Fonctions métiers
Liste des objets
du profil
spécifique du
constructeur
Les objets du profil spécifique du constructeur sont listés dans le tableau suivant :
Objet
Objet 2000H : Input / Diag Parameter, p. 172
Objet 2001H : Input/Output Parameter, p. 173
Objet 3000H : Manufacturer Specific Diagnostic, p. 174
Liste des objets
du profil appareil
Les objets du profil appareil sont listés dans le tableau suivant :
Objet
Objet 6000H : Read Inputs 8 Bits, p. 176
Objet 6100H : Read Input 16 Bits, p. 177
Objet 6102H : Polarity Input, p. 178
Objet 6103H : Filter Constant Input 16 Bits, p. 179
Objet 6200H : Write Outputs 8 Bits, p. 180
Objet 6300H : Write Outputs 16 Bits, p. 181
Objet 6302H : Polarity Outputs 16 Bits, p. 182
Objet 6306H :Fallback Mode 16 Bits, p. 183
Objet 6307H : Fallback Value 16 Bits, p. 184
Objet 6308H : Filter Mask Output 16 Bits , p. 185
1606218 01 A04 09/2007
73
Fonctions métiers
Description des entrées TOR
Entrées TOR
La lecture des entrées est effectuée par octet. Chaque octet d'entrée est contenu
dans un sous-index de l'objet 6000H.
Pour chacune des entrées, il est possible de modifier les paramètres suivants :
la polarité (objet 6102H)
la constante de filtrage (objet 6103H)
L’objet 2000H permet de configurer les entrées 10 à 17 en tant qu'entrée TOR ou
entrée diagnostic.
L'état lu sur les entrées est déterminé par les registres de configuration comme
décrit ci-dessous:
SWITCH
IF 1H
2000H
{OH,1H}
Single
Digital
Input
Diag
Input
{OH,1H}
OPTIONAL
FILTER
Filter
Constant
6103H
{OH,1H}
CHANGE
POLARITY
{EH,DH}
{OH,1H}
ENTRY
into
6000H
6100H
6102H
Polarity Input
74
1606218 01 A04 09/2007
Fonctions métiers
Description des sorties TOR
Sorties TOR
Les sorties TOR sont commandées par une commande contenue dans le sousindex de l'objet 6200H.
Pour chacune des sorties, il est possible de modifier les paramètres suivants :
La polarité (objet 6302H)
Le masque de filtrage (objet 6308H)
En cas d'erreur (perte de communication avec le maître par exemple), le mode repli
est appliqué.
L'état de la sortie est déterminé par les registres de configuration comme décrit cidessous :
Change
Polarity
Filter
Mask
6302H
6308H
{E,D}
{E,D}
{O,1}
ENTRY
into 6200H
6300H
Fallback Mode
6306H
{OH,1H}
Fallback Value
6307H
{O,1}
CHANGE
POLARITY
{O,1}
OPTIONAL
FILTER
{O,1}
Single
Digital
Output
SWITCH
IF 0H
Switch if
Device
Failure
{O,1}
1606218 01 A04 09/2007
75
Fonctions métiers
Description des E/S TOR configurables
Répartiteurs
configurables
Les répartiteurs configurables sont les suivants :
Voie configurée
en sortie TOR
L'écriture des sorties est effectuée par mot. Chaque mot de sortie est contenu dans
un sous-index de l'objet 6200H.
FTB 1CN16CP0
FTB 1CN16CM0
FTB 1CN08E08CM0
Pour chacune des sorties, il est possible de modifier les paramètres suivants :
la polarité (objet 6302H)
le masque de filtrage (objet 6308H)
En cas d'erreur (perte de communication avec le maître par exemple), le mode repli
est appliqué.
L'état appliqué à la sortie est déterminé par les registres de configuration comme
décrit ci-dessous :
Filter
Mask
Change
Polarity
6302H
6308H
{E,D}
{E,D}
{O,1}
ENTRY
into 6200H
6300H
Fallback Mode
6306H
{OH,1H}
Fallback Value
6307H
{O,1}
CHANGE
POLARITY
{O,1}
OPTIONAL
FILTER
{O,1}
Single
Digital
Output
SWITCH
IF 0H
Switch if
Device
Failure
{O,1}
76
1606218 01 A04 09/2007
Fonctions métiers
Voie configurée
en entrée TOR
La lecture des entrées est effectuée par octet. Chaque octet d'entrée est contenu
dans un sous-index de l'objet 6000H.
Pour chacune des entrées, il est possible de modifier les paramètres suivants :
la polarité (objet 6102H)
la constante de filtrage (objet 6103H)
L’objet 2000H permet de configurer les entrées 10 à 17 en tant qu'entrée TOR ou
entrée diagnostic.
L'état lu sur les entrées est défini par les registres de configuration comme décrit cidessous :
SWITCH
IF 1H
2000H
{OH,1H}
Single
Digital
Input
Filter
Constant
{OH,1H}
OPTIONAL
FILTER
Diag
Input
6103H
{OH,1H}
{OH,1H}
CHANGE
POLARITY
ENTRY into
6000H
6100H
{EH,DH}
6102H
Polarity Input
1606218 01 A04 09/2007
77
Fonctions métiers
Liste des objets d’E/S du répartiteur Advantys FTB 1CN08E08SP0
Liste des objets
d’entrée FTB
1CN08E08SP0
La liste des objets d’entrée pour le répartiteur Advantys FTB 1CN08E08SP0 est
donnée dans le tableau suivant :
Objet
Sousindex
Bit
Description
2000H
1
Bit 0
Choix entre fonction "entrée" et fonction "entrée de diagnostic"
pour la voie 10
...
...
Bit 7
Choix entre fonction "entrée" et fonction "entrée de diagnostic"
pour la voie 17
Bit 0
Non affecté
...
...
6000H
1
2
6100H
6102H
6103H
78
1
1
1
Bit 7
Non affecté
Bit 0
Lecture de l’entrée voie 10
...
...
Bit 7
Lecture de l’entrée voie 17
Bit 0
Non affecté
...
...
Bit 7
Non affecté
Bit 8
Lecture de l’entrée voie 10
...
...
Bit 15
Lecture de l’entrée voie 17
Bit 0
Non affecté
...
...
Bit 7
Non affecté
Bit 8
Polarité de la voie 10
...
...
Bit 15
Polarité de la voie 17
Bit 0
Non affecté
...
...
Bit 7
Non affecté
Bit 8
Masque de la voie 10
...
...
Bit 15
Masque de la voie 17
1606218 01 A04 09/2007
Fonctions métiers
Note : Tous les objets sont des tableaux de mots de 16 bits à l’exception du 2000H
et du 6000H.
Le sous-index 1 de l’objet 6000H correspond à l’octet de poids faible de l’objet
6100H (contact 4)
Le sous-index 2 de l’objet 6000H correspond à l’octet de poids fort de l’objet
6300H (contact 2).
L’objet 2000H, lu par octet, ne concerne que les voies 10 à 17 (contact 2).
Liste des objets
de sortie FTB
1CN08E08SP0
La liste des objets de sortie pour le répartiteur Advantys FTB 1CN08E08SP0 est
donnée dans le tableau suivant :
Objet
Sousindex
Bit
Description
6200H
1
Bit 0
Ecriture de la sortie voie 0
...
...
6300H
6302H
6306H
1606218 01 A04 09/2007
1
1
1
Bit 7
Ecriture de la sortie voie 7
Bit 0
Ecriture de la sortie voie 0
...
...
Bit 7
Ecriture de la sortie voie 7
Bit 8
Non affecté
...
...
Bit 15
Non affecté
Bit 0
Polarité de la sortie voie 0
...
...
Bit 7
Polarité de la sortie voie 7
Bit 8
Non affecté
...
...
Bit 15
Non affecté
Bit 0
Mode de repli de la sortie voie 0
...
...
Bit 7
Mode de repli de la sortie voie 7
Bit 8
Non affecté
...
...
Bit 15
Non affecté
79
Fonctions métiers
Objet
Sousindex
Bit
Description
6307H
1
Bit 0
Valeur de repli de la sortie voie 0
...
...
Bit 7
Valeur de repli de la sortie voie 7
Bit 8
Non affecté
...
...
6308H
1
Bit 15
Non affecté
Bit 0
Masque de la sortie voie 0
...
...
Bit 7
Masque de la sortie voie 7
Bit 8
Non affecté
...
...
Bit 15
Non affecté
Note : Tous les objets sont des tableaux de mots de 16 bits à l’exception du 6200H.
Le sous-index 1 de l’objet 6200H correspond à l’octet de poids faible de l’objet
6300H.
80
1606218 01 A04 09/2007
Fonctions métiers
Liste des objets d’E/S du répartiteur Advantys FTB 1CN12E04SP0
Liste des objets
d’entrée FTB
1CN12E04SP0
La liste des objets d’entrée pour le répartiteur Advantys FTB 1CN12E04SP0 est
donnée dans le tableau suivant :
Objet
Sousindex
Bit
Description
2000H
1
Bit 0
Choix entre fonction "entrée" et fonction "entrée de diagnostic"
pour la voie 10
...
...
Bit 7
Choix entre fonction "entrée" et fonction "entrée de diagnostic"
pour la voie 17
Bit 0
Lecture de l’entrée voie 0
...
...
6000H
1
2
6100H
1606218 01 A04 09/2007
1
Bit 3
Lecture de l’entrée voie 3
Bit 4
Non affecté
...
...
Bit 7
Non affecté
Bit 8
Lecture de l’entrée voie 10
...
...
Bit 15
Lecture de l’entrée voie 17
Bit 0
Lecture de l’entrée voie 0
...
...
Bit 3
Lecture de l’entrée voie 3
Bit 4
Non affecté
...
...
Bit 7
Non affecté
Bit 8
Lecture de l’entrée voie 10
...
...
Bit 15
Lecture de l’entrée voie 17
81
Fonctions métiers
Objet
Sousindex
Bit
Description
6102H
1
Bit 0
Polarité de la voie 0
...
...
Bit 3
Polarité de la voie 3
6103H
1
Bit 4
Non affecté
...
...
Bit 7
Non affecté
Bit 8
Polarité de la voie 10
...
...
Bit 15
Polarité de la voie 17
Bit 0
Masque de la voie 0
...
...
Bit 3
Masque de la voie 3
Bit 4
Non affecté
...
...
Bit 7
Non affecté
Bit 8
Masque de la voie 10
...
...
Bit 15
Masque de la voie 17
Note : Tous les objets sont des tableaux de mots de 16 bits à l’exception du 2000H
et du 6000H.
Le sous-index 1 de l’objet 6000H correspond à l’octet de poids faible de l’objet
6100H (contact 4)
Le sous-index 2 de l’objet 6000H correspond à l’octet de poids fort de l’objet
6300H (contact 2).
L’objet 2000H, lu par octet, ne concerne que les voies 10 à 17 (contact 2).
82
1606218 01 A04 09/2007
Fonctions métiers
Liste des objets
de sortie FTB
1CN12E04SP0
La liste des objets de sortie pour le répartiteur Advantys FTB 1CN12E04SP0 est
donnée dans le tableau suivant :
Objet
Sousindex
Bit
Description
6200H
1
Bit 0
Non affecté
...
...
Bit 3
Non affecté
Bit 4
Ecriture de la sortie voie 4
...
...
2
6300H
6302H
1606218 01 A04 09/2007
1
1
Bit 7
Ecriture de la sortie voie 7
Bit 0
Non affecté
...
...
Bit 7
Non affecté
Bit 0
Non affecté
...
...
Bit 3
Non affecté
Bit 4
Ecriture de la sortie voie 4
...
...
Bit 7
Ecriture de la sortie voie 7
Bit 8
Non affecté
...
...
Bit 15
Non affecté
Bit 0
Non affecté
...
...
Bit 3
Non affecté
Bit 4
Polarité de la sortie voie 4
...
...
Bit 7
Polarité de la sortie voie 7
Bit 8
Non affecté
...
...
Bit 15
Non affecté
83
Fonctions métiers
Objet
Sousindex
Bit
Description
6306H
1
Bit 0
Non affecté
6307H
6308H
1
1
...
...
Bit 3
Non affecté
Bit 4
Mode de repli de la sortie voie 4
...
...
Bit 7
Mode de repli de la sortie voie 7
Bit 8
Non affecté
...
...
Bit 15
Non affecté
Bit 0
Non affecté
...
...
Bit 3
Non affecté
Bit 4
Valeur de repli de la sortie voie 4
...
...
Bit 7
Valeur de repli de la sortie voie 7
Bit 8
Non affecté
...
...
Bit 15
Non affecté
Bit 0
Non affecté
...
...
Bit 3
Non affecté
Bit 4
Masque de la sortie voie 4
...
...
Bit 7
Masque de la sortie voie 7
Bit 8
Non affecté
...
...
Bit 15
Non affecté
Note : Tous les objets sont des tableaux de mots de 16 bits à l’exception du 6200H.
Le sous-index 1 de l’objet 6200H correspond à l’octet de poids faible de l’objet
6300H.
84
1606218 01 A04 09/2007
Fonctions métiers
Liste des objets d’E/S des répartiteurs Advantys FTB 1CN16EP0 et
FTB 1CN16EM0
Liste des objets
d’entrée
FTB 1CN16EP0
FTB 1CN16EM0
La liste des objets d’entrée pour les répartiteurs Advantys FTB 1CN16EP0 et
FTB 1CN16EM0 est donnée dans le tableau suivant :
Objet
Sousindex
Bit
Description
2000H
1
Bit 0
Choix entre fonction "entrée" et fonction "entrée de diagnostic"
pour la voie 10
...
...
Bit 7
Choix entre fonction "entrée" et fonction "entrée de diagnostic"
pour la voie 17
Bit 0
Lecture de l’entrée voie 0
...
...
Bit 7
Lecture de l’entrée voie 7
Bit 0
Lecture de l’entrée voie 10
...
...
6000H
1
2
6100H
6102H
6103H
1
1
1
Bit 7
Lecture de l’entrée voie 17
Bit 0
Lecture de l’entrée voie 0
...
...
Bit 15
Lecture de l’entrée voie 17
Bit 0
Polarité de la voie 0
...
...
Bit 15
Polarité de la voie 17
Bit 0
Masque de la voie 0
...
...
Bit 15
Masque de la voie 17
Note : Tous les objets sont des tableaux de mots de 16 bits à l’exception du 2000H
et du 6000H.
Le sous-index 1 de l’objet 6000H correspond à l’octet de poids faible de l’objet
6100H (contact 4)
Le sous-index 2 de l’objet 6000H correspond à l’octet de poids fort de l’objet
6300H (contact 2).
L’objet 2000H, lu par octet, ne concerne que les voies 10 à 17 (contact 2).
1606218 01 A04 09/2007
85
Fonctions métiers
Liste des objets
de sortie
FTB 1CN16EP0
FTB 1CN16EM0
86
Les répartiteurs Advantys FTB 1CN16EP0 et FTB 1CN16EM0 n’ont pas de sorties.
1606218 01 A04 09/2007
Fonctions métiers
Liste des objets d’E/S des répartiteurs Advantys FTB 1CN16CP0 et
FTB 1CN16CM0
Objet de
configuration
2001H
L’objet 2001H permet de choisir entre la fonction "entrée" et la fonction "sortie" pour
les voies 00 à 17 en tant qu'entrée ou sortie. Objet 2001H : Input/Output Parameter,
p. 173.
Le tableau ci-dessous présente le mapping de l’objet 2001H.
Objet
Sous-index
Bit
Description
2001H
1
Bit 0
Choix entre fonction "entrée" et fonction "sortie" pour la
voie 0
...
...
Bit 7
Choix entre fonction "entrée" et fonction "sortie" pour la
voie 7
Bit 8
Choix entre fonction "entrée" et fonction "sortie" pour la
voie 10
2
...
...
Bit 15
Choix entre fonction "entrée" et fonction "sortie" pour la
voie 17
Note : Tous les objets sont lus par octet.
1606218 01 A04 09/2007
87
Fonctions métiers
Liste des objets
d’entrée
FTB 1CN16CP0
FTB 1CN16CM0
La liste des objets d’entrée pour les répartiteurs Advantys FTB 1CN16CP0 et
FTB 1CN16CM0 est donnée dans le tableau suivant :
Objet
Sous- Bit
index
Description
2000H
1
Bit 0
Choix entre fonction "entrée" et fonction "entrée de diagnostic"
pour la voie 10
...
...
Bit 7
Choix entre fonction "entrée" et fonction "entrée de diagnostic"
pour la voie 17
Bit 0
Lecture de l’entrée voie 0 si voie 0 configurée en entrée
Non affecté si voie 0 configurée en sortie
6000H
1
...
2
Bit 7
Lecture de l’entrée voie 7 si voie 7 configurée en entrée
Non affecté si voie 7 configurée en sortie
Bit 0
Lecture de l’entrée voie 10 si voie 10 configurée en entrée
Lecture de l’entrée de diagnostic voie 10 si voie 10 configurée
en entrée de diagnostic
Non affecté si voie 10 configurée en sortie
...
6100H
1
...
Bit 7
Lecture de l’entrée voie 17 si voie 17 configurée en entrée
Lecture de l’entrée de diagnostic voie 17 si voie 17 configurée
en entrée de diagnostic
Non affecté si voie 17 configurée en sortie
Bit 0
Lecture de l’entrée voie 0 si voie 0 configurée en entrée
Non affecté si voie 0 configurée en sortie
...
...
Bit 7
Lecture de l’entrée voie 7 si voie 7 configurée en entrée
Non affecté si voie 7 configurée en sortie
Bit 8
Lecture de l’entrée voie 10 si voie 10 configurée en entrée
Lecture de l’entrée de diagnostic voie 10 si voie 10 configurée
en entrée de diagnostic
Non affecté si voie 10 configurée en sortie
...
Bit 15
88
...
...
Lecture de l’entrée voie 17 si voie 17 configurée en entrée
Lecture de l’entrée de diagnostic voie 17 si voie 17 configurée
en entrée de diagnostic
Non affecté si voie 17 configurée en sortie
1606218 01 A04 09/2007
Fonctions métiers
Objet
Sous- Bit
index
6102H
1
Bit 0
...
6103H
1
Description
Polarité de la voie 0 si voie 0 configuré en entrée
Non affecté si voie 0 configurée en sortie
...
Bit 15
Polarité de la voie 17 si voie 17 configuré en entrée
Non affecté si voie 17 configurée en sortie
Bit 0
Masque de la voie 0 si voie 0 configuré en entrée
Non affecté si voie 0 configurée en sortie
...
Bit 15
...
Masque de la voie 17 si voie 17 configuré en entrée
Non affecté si voie 17 configurée en sortie
Note : Tous les objets sont des tableaux de mots de 16 bits à l’exception du 2000H
et du 6000H.
Le sous-index 1 de l’objet 6000H correspond à l’octet de poids faible de l’objet
6100H (contact 4)
L’objet 2000H, lu par octet, ne concerne que les voies 10 à 17 (contact 2).
1606218 01 A04 09/2007
89
Fonctions métiers
Liste des objets
sortie
FTB 1CN16CP0
FTB 1CN16CM0
La liste des objets de sortie pour les répartiteurs Advantys FTB 1CN16CP0 et
FTB 1CN16CM0 est donnée dans le tableau suivant :
Objet
Sous- Bit
index
6200H
1
Bit 0
...
2
1
1
Bit 0
Ecriture de la sortie voie 10 si voie 10 configurée en sortie
Non affecté si voie 10 configurée en entrée
1
Ecriture de la sortie voie 17 si voie 17 configurée en sortie
Non affecté si voie 17 configurée en entrée
Bit 0
Ecriture de la sortie voie 0 si voie 0 configurée en sortie
Non affecté si voie 0 configurée en entrée
1
Ecriture de la sortie voie 17 si voie 17 configurée en sortie
Non affecté si voie 17 configurée en entrée
Bit 0
Polarité de la sortie voie 0 si voie 0 configurée en sortie
Non affecté si voie 0 configurée en entrée
...
Bit 15
Polarité de la sortie voie 17 si voie 17 configurée en sortie
Non affecté si voie 17 configurée en entrée
Bit 0
Mode de repli de la sortie voie 0 si voie 0 configurée en sortie
Non affecté si voie 0 configurée en entrée
...
Bit 15
Mode de repli de la sortie voie 17 si voie 17 configurée en
sortie
Non affecté si voie 17 configurée en entrée
Bit 0
Valeur de repli de la sortie voie 0 si voie 0 configurée en sortie
Non affecté si voie 0 configurée en entrée
...
Bit 15
90
...
Bit 15
...
6307H
...
Bit 7
...
6306H
...
Ecriture de la sortie voie 7 si voie 7 configurée en sortie
Non affecté si voie 7 configurée en entrée
...
6302H
Ecriture de la sortie voie 0 si voie 0 configurée en sortie
Non affecté si voie 0 configurée en entrée
Bit 7
...
6300H
Description
...
Valeur de repli de la sortie voie 17 si voie 17 configurée en
sortie
Non affecté si voie 17 configurée en entrée
1606218 01 A04 09/2007
Fonctions métiers
Objet
Sous- Bit
index
6308H
1
Description
Bit 0
...
Bit 15
Masque de la sortie voie 0 si voie 0 configurée en sortie
Non affecté si voie 0 configurée en entrée
...
Masque de la sortie voie 17 si voie 17 configurée en sortie
Non affecté si voie 17 configurée en entrée
Note : Tous les objets sont des tableaux de mots de 16 bits à l’exception du 6200H .
Pour l’objet 6200H :
Le sous-index 1 correspond à l’octet de poids faible de l’objet 6300H (contact 4)
Le sous-index 2 correspond à l’octet de poids fort de l’objet 6300H (contact 2)
1606218 01 A04 09/2007
91
Fonctions métiers
Liste des objets d’E/S du répartiteur Advantys FTB 1CN08E08CM0
Objet de
configuration
2001H
L’objet 2001H permet de choisir entre la fonction "entrée" et la fonction "sortie" pour
les voies 00 à 17 en tant qu'entrée ou sortie. Objet 2001H : Input/Output Parameter,
p. 173.
Le tableau ci-dessous présente le mapping de l’objet 2001H.
Objet
Sous-index
Bit
Description
2001H
1
Bit 0
Choix entre fonction "entrée" et fonction "sortie" pour la
voie 0
2
...
...
Bit 7
Choix entre fonction "entrée" et fonction "sortie" pour la
voie 7
Bit 8
Non affecté
...
...
Bit 15
Non affecté
Note : Tous les objets sont lus par octet.
92
1606218 01 A04 09/2007
Fonctions métiers
Liste des objets
d’entrée FTB
1CN08E08CM0
La liste des objets d’entrée pour le répartiteur Advantys FTB 1CN08E08CM0 est
donnée dans le tableau suivant :
Objet
Sous- Bit
index
Description
2000H
1
Bit 0
Choix entre fonction "entrée" et fonction "entrée de diagnostic"
pour la voie 10
...
...
Bit 7
Choix entre fonction "entrée" et fonction "entrée de diagnostic"
pour la voie 17
Bit 0
Lecture de l’entrée voie 0 si voie 0 configurée en entrée
Non affecté si voie 0 configurée en sortie
6000H
1
...
2
Bit 7
Lecture de l’entrée voie 7 si voie 7 configurée en entrée
Non affecté si voie 7 configurée en sortie
Bit 0
Lecture de l’entrée voie 10 si voie 10 configurée en entrée
Lecture de l’entrée de diagnostic voie 10 si voie 10 configurée
en entrée de diagnostic
...
6100H
1
...
Bit 7
Lecture de l’entrée voie 17 si voie 17 configurée en entrée
Lecture de l’entrée de diagnostic voie 17 si voie 17 configurée
en entrée de diagnostic
Bit 0
Lecture de l’entrée voie 0 si voie 0 configurée en entrée
Non affecté si voie 0 configurée en sortie
...
...
Bit 7
Lecture de l’entrée voie 7 si voie 7 configurée en entrée
Non affecté si voie 7 configurée en sortie
Bit 8
Lecture de l’entrée voie 10 si voie 10 configurée en entrée
Lecture de l’entrée de diagnostic voie 10 si voie 10 configurée
en entrée de diagnostic
...
Bit 15
1606218 01 A04 09/2007
...
...
Lecture de l’entrée voie 17 si voie 17 configurée en entrée
Lecture de l’entrée de diagnostic voie 17 si voie 17 configurée
en entrée de diagnostic
93
Fonctions métiers
Objet
Sous- Bit
index
6102H
1
Bit 0
...
1
Polarité de l’entrée voie 0 si voie 0 configurée en entrée
Non affecté si voie 0 configurée en sortie
...
Bit 7
Polarité de l’entrée voie 7 si voie 7 configurée en entrée
Non affecté si voie 7 configurée en sortie
Bit 8
Polarité de l’entrée voie 10 si voie 10 configurée en entrée
Polarité de l’entrée de diagnostic voie 10 si voie 10 configurée
en entrée de diagnostic
...
6103H
Description
...
Bit 15
Polarité de l’entrée voie 17 si voie 17 configurée en entrée
Lecture de l’entrée de diagnostic voie 17 si voie 17 configurée
en entrée de diagnostic
Bit 0
Masque de l’entrée voie 0 si voie 0 configurée en entrée
Non affecté si voie 0 configurée en sortie
...
...
Bit 7
Masque de l’entrée voie 7 si voie 7 configurée en entrée
Non affecté si voie 7 configurée en sortie
Bit 8
Masque de l’entrée voie 10 si voie 10 configurée en entrée
Masque de l’entrée de diagnostic voie 10 si voie 10 configurée
en entrée de diagnostic
...
Bit 15
...
Masque de l’entrée voie 17 si voie 17 configurée en entrée
Masque de l’entrée de diagnostic voie 17 si voie 17 configurée
en entrée de diagnostic
Note : Tous les objets sont des tableaux de mots de 16 bits à l’exception du 2000H
et du 6000H.
Le sous-index 1 de l’objet 6000H correspond à l’octet de poids faible de l’objet
6100H (contact 4)
L’objet 2000H, lu par octet, ne concerne que les voies 10 à 17 (contact 2).
94
1606218 01 A04 09/2007
Fonctions métiers
Liste des objets
sortie FTB
1CN08E08CM0
La liste des objets de sortie pour le répartiteur Advantys FTB 1CN08E08CM0 est
donnée dans le tableau suivant :
Objet
Sous- Bit
index
6200H
1
Description
Bit 0
...
Ecriture de la sortie voie 0 si voie 0 configurée en sortie
Non affecté si voie 0 configurée en entrée
...
Bit 7
2
6300H
1
Bit 8
Ecriture de la sortie voie 7 si voie 7 configurée en sortie
Non affecté si voie 7 configurée en entrée
Non affecté
...
...
Bit 15
Non affecté
Bit 0
...
Ecriture de la sortie voie 0 si voie 0 configurée en sortie
Non affecté si voie 0 configurée en entrée
...
Bit 7
6302H
1
Ecriture de la sortie voie 7 si voie 7 configurée en sortie
Non affecté si voie 7 configurée en entrée
Bit 8
Non affecté
...
...
Bit 15
Non affecté
Bit 0
...
Polarité de la sortie voie 0 si voie 0 configurée en sortie
Non affecté si voie 0 configurée en entrée
...
Bit 7
Bit 8
6306H
1
Polarité de la sortie voie 7 si voie 7 configurée en sortie
Non affecté si voie 7 configurée en entrée
Non affecté
...
...
Bit 15
Non affecté
Bit 0
...
Mode de repli de la sortie voie 0 si voie 0 configurée en sortie
Non affecté si voie 0 configurée en entrée
...
Bit 7
1606218 01 A04 09/2007
Mode de repli de la sortie voie 7 si voie 7 configurée en sortie
Non affecté si voie 7 configurée en entrée
Bit 8
Non affecté
...
...
Bit 15
Non affecté
95
Fonctions métiers
Objet
Sous- Bit
index
6307H
1
Description
Bit 0
...
Valeur de repli de la sortie voie 0 si voie 0 configurée en sortie
Non affecté si voie 0 configurée en entrée
...
Bit 7
Bit 8
6308H
1
Valeur de repli de la sortie voie 7 si voie 7 configurée en sortie
Non affecté si voie 7 configurée en entrée
Non affecté
...
...
Bit 15
Non affecté
Bit 0
...
Masque de la sortie voie 0 si voie 0 configurée en sortie
Non affecté si voie 0 configurée en entrée
...
Bit 7
Masque de la sortie voie 7 si voie 7 configurée en sortie
Non affecté si voie 7 configurée en entrée
Bit 8
Non affecté
...
...
Bit 15
Non affecté
Note : Tous les objets sont des tableaux de mots de 16 bits à l’exception du 6200H .
Pour l’objet 6200H :
Le sous-index 1 correspond à l’octet de poids faible de l’objet 6300H (contact 4)
Le sous-index 2 correspond à l’octet de poids fort de l’objet 6300H (contact 2)
96
1606218 01 A04 09/2007
Outils logiciel
6
Présentation
Introduction
Ce chapitre traite de la mise en oeuvre logicielle d’un répartiteur Advantys FTB
CANopen.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
1606218 01 A04 09/2007
Souschapitre
Sujet
Page
6.1
Introduction aux outils logiciels
99
6.2
Configuration du produit
101
6.3
Configuration du réseau
107
6.4
Programmation API
114
97
Outils logiciel
98
1606218 01 A04 09/2007
Outils logiciel
6.1
Introduction aux outils logiciels
Introduction
Généralités
Les produits de la gamme Advantys doivent être configurés pour pouvoir
fonctionner correctement sur le réseau. La configuration s’effectue en trois phases :
Configuration des appareils Advantys et des paramètres désirés.
Configuration du réseau (Maître et esclaves).
Paramétrage et programmation API : E/S, démarrage du réseau et utilisation
ultérieure.
Note : Pour plus d’informations, référez-vous aux documents appropriés (manuel
des équipements réseau, aide en ligne d’Advantys Configuration Tool
(FTX ES 0•), manuel API...).
Outils logiciels
Les logiciels à utiliser dépendent de l’atelier logiciel de l’API. Certains ateliers
logiciels API peuvent effectuer la configuration du réseau. Le graphique suivant
présente les logiciels à utiliser selon trois ateliers logiciels API Telemecanique :
M340
Premium
Twido
Configuration
de l’appareil
Advantys
Configuration
Tool
Advantys
Configuration
Tool
Advantys
Configuration
Tool
Configuration
du réseau
Unity
SyCon
Twido Suite/Soft
Paramétrage et
programmation
API
Unity
PL7 / Unity
Twido Suite/Soft
Note : Avec Twido Suite, Advantys Configuration Tool est directement lancé par
Twido Suite pour créer ou modifier un îlot.
1606218 01 A04 09/2007
99
Outils logiciel
Configuration
des appareils
Advantys
La première phase est réalisée à l’aide du logiciel Advantys Configuration Tool
(FTX ES 0•). Cet outil permet de configurer les paramètres et les fonctions des E/S
et de générer les fichiers de configuration et les fichiers images (.dib) nécessaires
au maître.
Fichiers de
configuration
Il existe deux types de fichiers de configuration :
Les fichiers EDS (Electronic Data Sheet) qui définissent la structure des données
disponibles dans un répartiteur (cf le dictionnaire d’objet).
Les fichiers DCF (Device Configuration File) qui, en plus des informations
contenues dans un fichier EDS, contiennent aussi les données de paramétrage
(Cf. norme CAN-CiA DS 306).
Note : Pour plus d’information sur la création d’un fichier de configuration, se
reporter au manuel utilisateur ou à l’aide en ligne du logiciel Advantys
Configuration Tool.
Configuration du
réseau
Cette phase peut être réalisée par un logiciel spécifique (ex.:SyCon) ou par certains
ateliers logiciels API (ex.: Unity, Twido Suite...). Cette phase consiste à intégrer
l’ensemble des appareils du réseau et définir le réseau (configuration du maître) afin
de créer un réseau fonctionnel.
Paramétrage et
programmation
API
Cette phase est réalisée par l’opérateur via l’Atelier logiciel de l’API.
Installation des
logiciels
Avant d’installer les logiciels, consultez les manuels correspondants.
100
1606218 01 A04 09/2007
Outils logiciel
6.2
Configuration du produit
Présentation
Introduction
Ce sous-chapitre présente les outils et modes opératoires permettant la génération
de fichiers de configuration EDS et DCF des appareils de la gamme Advantys à
l’aide d’Advantys Configuration Tool (FTX ES 0•).
Le logiciel permet de générer un fichier par îlot. Un îlot représente un noeud sur le
réseau avec une adresse réseau unique. Un îlot peut correspondre à :
un module OTB (avec ou sans modules d’expansion).
un répartiteur FTB,
un répartiteur modulaire FTM (un coupleur avec ou sans répartiteurs).
Contenu de ce
sous-chapitre
1606218 01 A04 09/2007
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Description d’un fichier EDS
102
Fichier EDS existant pour répartiteur Advantys FTB CANopen
103
Création d’un nouveau fichier de configuration (*.EDS / *.DCF)
104
101
Outils logiciel
Description d’un fichier EDS
Description
Le fichier EDS décrit les objets configurables pour un produit CANopen. Ces objets
configurables servent à identifier le produit et à spécifier le comportement approprié.
Les paramètres d’un fichier EDS contiennent toutes les informations importantes
relatives au produit, comme par exemple :
Le type de produit
Le fabricant
L’identifiant vendeur
Le numéro d'article
La version du logiciel
La version du matériel
Le détail de tous les objets configurables
etc
Chaque fichier EDS est spécifique à un produit type et ne peut pas être réutilisé sur
d’autres produits sous peine d’entraîner une configuration incorrecte. Il en va de la
responsabilité de l’utilisateur de vérifier que le bon fichier EDS est utilisé.
102
1606218 01 A04 09/2007
Outils logiciel
Fichier EDS existant pour répartiteur Advantys FTB CANopen
Fichier EDS
La suite d’outils logiciels de configuration vient compléter l’utilisation de votre
répartiteur Advantys FTB et permet de créer un nouveau fichier EDS (voir Création
d’un nouveau fichier de configuration (*.EDS / *.DCF), p. 104).
Si vous n’utilisez pas l’outil de configuration Advantys Configuration Tool (ACT),
vous pouvez utiliser les fichiers EDS fournis sur le CD FTX ES 0• et dont les noms
sont donnés dans le tableau suivant:
Pour chaque répartiteur est fourni un fichier EDS associé à utiliser :
Type de répartiteur
Nom du fichier EDS
FTB 1CN08E08SP0
TEFTB01P01E.eds
Nom de l'image
TEFTB01P01E_r.dib (run)
TEFTB01P01E_s.dib (stop)
TEFTB01P01E_d.dib (diag)
FTB 1CN12E04SP0
TEFTB02P01E.eds
TEFTB02P01E_r.dib (run)
TEFTB02P01E_s.dib (stop)
TEFTB02P01E_d.dib (diag)
FTB 1CN16EP0
TEFTB03P01E.eds
TEFTB03P01E_r.dib (run)
TEFTB03P01E_s.dib (stop)
TEFTB03P01E_d.dib (diag)
FTB 1CN16EM0
TEFTB03M01E.eds
TEFTB03M01E_r.dib (run)
TEFTB03M01E_s.dib (stop)
TEFTB03M01E_d.dib (diag)
FTB 1CN16CP0
TEFTB04P01E.eds
TEFTB04P01E_r.dib (run)
TEFTB04P01E_s.dib (stop)
TEFTB04P01E_d.dib (diag)
FTB 1CN16CM0
TEFTB04M01E.eds
TEFTB04M01E_r.dib (run)
TEFTB04M01E_s.dib (stop)
TEFTB04M01E_d.dib (diag)
FTB 1CN08E08CM0
TEFTB05M01E.eds
TEFTB05M01E_r.dib (run)
TEFTB05M01E_s.dib (stop)
TEFTB05M01E_d.dib (diag)
AVERTISSEMENT
RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT
Ne pas modifier le fichier EDS manuellement et ne pas utiliser d’outils de
configuration non certifiés par Schneider Electric. Toute modification doit se faire
à l’aide des outils de configuration Advantys Configuration Tool ou en faisant
intervenir le personnel qualifié de Schneider Electric.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
1606218 01 A04 09/2007
103
Outils logiciel
Création d’un nouveau fichier de configuration (*.EDS / *.DCF)
Introduction
Création d’un
nouveau fichier
de configuration
( *.EDS / *.DCF)
Une fois le logiciel Advantys Configuration Tool (ACT) installé, le processus de
création de fichier de configuration (*.EDS / *.DCF) pour un îlot peut commencer.
Etape
1
Action
Lancez le logiciel Advantys Configuration Tool.
Une fenêtre s’affiche :
Advantys
Création d’un nouvel îlot
00 00 00 00 00 00 00 00 00 0
0000000000
Chargement d’un îlot existant
Décharger un nouvel îlot (îlot -> PC)
OK
Annuler
Sélectionnez Création d’un nouvel îlot
Cliquez sur le bouton OK
104
1606218 01 A04 09/2007
Outils logiciel
Etape
2
Action
La fenêtre Nouvel îlot apparaît :
Nouvel îlot
Nom (CANopen 11 caractères max)
Sélection du catalogue
FTM : Répartiteurs modulaires IP 67
OTB : Entrées/Sorties déportées IP 20
FTM : Répartiteurs modulaires IP67
FTB : Répartiteurs monobloc IP67
OK
Annuler
La création d’un îlot doit se faire en fonction de la configuration physique de
votre installation :
Saisissez le nom de l’îlot dans le champ Nom. Le nom de îlot correspond au
nom du fichier de configuration EDS.
Sélectionnez le catalogue dans le menu déroulant Sélection du catalogue
Validez votre sélection en cliquant sur le bouton OK
3
1606218 01 A04 09/2007
Construction de l’îlot
Une fenêtre de navigation s’affiche. Dans cette fenêtre, un modèle représentatif
de l’îlot peut être construit. Il s’agit, à ce stade, de l’image d’un rail DIN vide de
35 mm (1.37 in). Le navigateur de catalogue contient quant à lui, toutes les
références du catalogue sélectionné.
La construction d’un îlot s’effectue par l’opération "Glisser-déposer" :
Cliquez sur la référence dans la fenêtre de navigation du catalogue puis, tout
en maintenant appuyé le bouton gauche de la souris, faites glisser la
référence sur le rail DIN et relâcher.
105
Outils logiciel
Etape
4
Action
Paramétrage de l’îlot
Une fois l’îlot construit, vous pouvez régler ses paramètres. Les paramètres à
définir dépendent des fonctionnalités des E/S que vous souhaitez utiliser.
Le paramétrage de l’îlot s’effectue dans la fenêtre de configuration :
Ouvrez la fenêtre de configuration en double cliquant sur l’îlot ou en
sélectionnant l’îlot puis en choisissant le menu Ilot/Editeur de module .
Modifiez les paramètres.
Cliquez sur OK pour enregistrer les changements et fermer la fenêtre de
configuration.
Remarques :
Les valeurs renseignées dans la fenêtre de configuration permettent de définir
le comportement de l’îlot.
Les PDO sont paramétrés de façon à transporter les données de process de
l’îlot. La liste des données figurant dans les PDO est visible dans l’onglet
Affectation des E/S de la fenêtre de configuration.
5
106
Enregistrement de l’îlot et génération d’un fichier de configuration (*.EDS
/ *.DCF)
Sélectionnez la commande Enregistrer à partir du menu Fichier.
Le fichier îlot *.ISL est enregistré.
Une fenêtre Générer s’affiche.
Choissisez le type de fichier à générer (*.EDS/*.DCF/Table de symboles) et
la configuration utilisé (Twido/Premium/M340/Autres).
Cliquez sur OK pour générer et enregistrer les fichiers de configuration.
Remarques : Les informations de la table de symboles sont modifiables
uniquement pour M340.
1606218 01 A04 09/2007
Outils logiciel
6.3
Configuration du réseau
Paramétrage du réseau
Description
L'outil de configuration permet de schématiser un réseau par une représentation
graphique des noeuds du réseau. Il permet ensuite de générer la configuration
complète du réseau schématisé.
Il donne accès aux différents paramètres de configuration ainsi qu'aux paramètres
de communication par PDO.
L’exemple suivant présente l’outil de configuration SyCon.
Mode opératoire
Dans le logiciel de programmation PL7 ou Unity, lancez l’outil réseau SyCon et
exécutez les étapes suivantes :
Etapes
Actions
1
Ouvrez un fichier de type CANopen.
2
Cliquez sur "Fichier" et sélectionnez "Copier EDS".
SyCon
Fichier Edition Affichage Insérer Mode connecté Paramètres
?
Nouveau
Ouvrir...
Fermer
Enregistrer
Enregistrer sous...
Ctrl+N
Ctrl+O
Ctrl+S
Exporter
Copier EDS
Imprimer...
Aperçu avant impression
Configuration de l’impression...
Ctrl+P
1 D:\document\...\ftm_v0_04.co
2 D:\document\...\ana.co
3 D:\document\...\ana\4-20.co
4 D:\document\...\500k.pb
Quitter
1606218 01 A04 09/2007
107
Outils logiciel
Etapes
3
Actions
Sélectionnez le fichier à importer et cliquez sur "Ouvrir" :
SyCon
Fichier Edition Affichage Insérer Mode connecté Paramètres Fenêtre Aide
?
Copier EDS
?
Regarder dans :
can config
TEST.eds
Nom du fichier :
4
Ouvrir
“TEST.EDS”
Fichiers de type /
Annuler
EDS Files (*.eds)
Cliquez sur "oui" pour importer les 3 fichiers images associés.
Question
Souhaitez vous importer les fichiers bitmaps correspondants ?
Oui
5
Non
Si les fichiers images sont dans le même répertoire que le fichier EDS, ils sont
alors trouvés automatiquement :
Remarque
Fichiers importés :
Fichiers EDS 1
Fichiers bitmap
3
Ok
Cliquez sur "OK".
108
1606218 01 A04 09/2007
Outils logiciel
Etapes
6
Actions
Cliquez sur "Insérer" et sélectionnez "Noeud" ou cliquez sur le bouton associé.
SyCon
Fichier Edition
Insérer
?
7
Mode connecté Paramètres
Fenêtre
Maître...
Noeud...
Choisissez les appareils à insérer dans le réseau, renseignez l’adresse du
noeud (donnée sur le produit) ainsi que la désignation et cliquez sur OK :
SyCon
Fichier Edition Affichage Insérer Mode connecté Paramètres Fenêtre Aide
?
CIF
CANopen
Insert Node
--
Filtre du noeud
Constr
Telemecanique
Profil
OK
Annuler
All
Equipements disponibles
Lexium05
LEXIUM17D
Osicoder
OPTB 1C0DM9LP
PreventaXPSMC ZC
STB NCO 1010
STB NCO 2212
TEST
Equipements sélectionnés
Ajouter >>
TEST
Tout ajouter >>
<< Supprimer
<< Tout suppr
Nom constructeur Telemecanique
Adr du noeud
2
Numéro de produit 90157
Désignation
Node2
Version du produit Aucune entrée
Révision produit
Aucune entrée
Nom de fichier
TEST.EDS
EDS Revision
1
Note : Le nom présenté dans la liste est le "commentaire associé au bloc
communicant" qui a été défini avec CANConfig.
1606218 01 A04 09/2007
109
Outils logiciel
Paramétrage des
PDO
Suivre les étapes suivantes :
Etape
Action
1
Faites un double-clic sur l’image de l’îlot à configurer.
La fenêtre de configuration apparaît.
2
Sélectionnez un PDO configuré et cliquez sur "Caractéristiques PDO" :
SyCon
Fichier Edition Affichage Insérer Mode connecté Paramètres Fenêtre Aide
?
Configuration du noeud
CIF
CANopen
--
Master
Noeud
TEST
Désignation
Node
Node2
Nom de fichier
TEST.EDS
ID
Master
Adr du noeud
Activer le noeud dans la configuration actuelle
Auto COB-ID (301)
Profil équip.
401
Type équipt
OK
2
63
Erreur contrôle
TSX CPP 100protocole configuration
Emergency COB-ID 129
Noteguard COB-ID 1793
Entrée analogique, Sortie numérique, Entrée
PDO prédéfinis du fichier EDS
Obj.Idx. Nom PDO
1800 Transmit PDO Parameter (Digital)
1801 Transmit PDO Parameter (Unused)
1802 Transmit PDO Parameter (Unused)
1803 Transmit PDO Parameter (Unused)
1804 Transmit PDO Parameter (Unused)
1805 Transmit PDO Parameter (Unused)
Annuler
Amorce noeud
Objets OPC
Configuration
objet
Noeud en cours
Activer
1 / Osicoder
Méthode de map. PDO
DS301 V4
Ajouter aux PDO configurés
PDO Configurés
Nom PDO
Transmit PDO
Transmit PDO
Transmit PDO
Transmit PDO
Transmit PDO
Transmit PDO
Nom symb. COB-ID Type E Adr. E Long. E Type S Adr. S Long. S
PDO_1800 385
IB
0
2
PDO_1801 641
IB
0
1
PDO_1802 897
IB
0
0
PDO_1803 1153 IB
0
0
PDO_1804 1664 IB
0
0
PDO_1805 1664 IB
0
0
PDO Contents Mapping
Caractéristiques PDO
Nouv. PDO de récept.
Nouv. PDO d’émission
Suppr. un PDO Conf.
Noms symboliques
Faites F1 pour appeler de l’aide
110
CANopen
Configuration
1606218 01 A04 09/2007
Outils logiciel
Etape
3
Action
Sélectionnez le mode de transmission désiré et cliquez sur OK :
Paramètres PDO d’émission du noeud, données d’entrée du maître
Type de transmission
OK
Utiliser un message de synchro. comme déclencheur pour l’envoi du PDO d’émission cyclique.
Le noeud doit émettre le PDO d’envoi après 10
messages de synchronisation reçus.
Le noeud doit utiliser un message de synchronisation comme événement pour envoyer le PDO après
avoir reçu une requête distante de la part du maître.
Le noeud doit émettre le PDO d’émission après réception d’une requête dist. venant du maître.
Type de transmission des PDO d’émission spécifique au constructeur de l’équipement.
Evénement de transmission du PDO d’émission défini dans le profil de l’équipement.
Type de transmission spécifique CANopen
255
Noeud timer de communication
Timer d’événements 0
ms
Temps d’inibition
ms
0
Condition de requête distante du maître CANopen
Chaque 0
4
. intervalle de cycle maître (les requêtes ralentissent).
Si vous voulez définir manuellement les adresses des PDO activés :
sélectionnez le maître,
cliquez sur "Paramètres" et sélectionner "Configuration globale",
désélectionnez "Adressage automatique" dans la zone "Adressage auto. des
données processus",
cliquez sur Ok,
Illustration
Paramètres
Adressage auto. des données processus
Adressage automatique
OK
Annuler
COB-ID des PDO à l’insertion
Adressage Auto (401)
Adressage Manuel
Sinon, passez à l’étape 6.
1606218 01 A04 09/2007
111
Outils logiciel
Etape
5
Action
Saisissez les valeurs voulues dans les cases "Adr. E" et "O Addr" en face du PDO
activé.
Configuration du noeud
Master
Noeud
TEST
Désignation
Node
Node2
Nom de fichier
TEST.EDS
Adr du noeud
ID
Master
Activer le noeud dans la configuration actuelle
Auto COB-ID (301)
Profil équip.
401
OK
2
63
Erreur contrôle
TSX CPP 100protocole configuration
Emergency COB-ID 129
Noteguard COB-ID 1793
Entrée analogique, Sortie numérique, Entrée
Type équipt
Annuler
Amorce noeud
Objets OPC
Configuration
objet
Noeud en cours
PDO prédéfinis du fichier EDS
Obj.Idx. Nom PDO
1800 Transmit PDO Parameter (Digital)
1801 Transmit PDO Parameter (Unused)
1802 Transmit PDO Parameter (Unused)
1803 Transmit PDO Parameter (Unused)
1804 Transmit PDO Parameter (Unused)
1805 Transmit PDO Parameter (Unused)
Activer
1 / Osicoder
Méthode de map. PDO
DS301 V4
Ajouter aux PDO configurés
PDO Configurés
Nom PDO
Transmit PDO
Transmit PDO
Transmit PDO
Transmit PDO
Transmit PDO
Transmit PDO
Nom symb.
PDO_1800
PDO_1801
PDO_1802
PDO_1803
PDO_1804
PDO_1805
COB-ID Type E Adr. E Long. E Type S Adr. S Long. S
385
641
897
1153
1664
1664
IB
IB
IB
IB
IB
IB
0
0
0
0
0
0
2
1
0
0
0
0
PDO Contents Mapping
Caractéristiques PDO
Nouv. PDO de récept.
Nouv. PDO d’émission
Suppr. un PDO Conf.
Noms symboliques
112
1606218 01 A04 09/2007
Outils logiciel
Etape
6
Action
Cliquez sur "Configuration objet" :
Configuration du noeud
Master
Noeud
TEST
Désignation
Node
Node2
Nom de fichier
TEST.EDS
ID
Master
Adr du noeud
Activer le noeud dans la configuration actuelle
Emergency COB-ID 129
Noteguard COB-ID 1793
Auto COB-ID (301)
Profil équip.
401
Type équipt
2
63
Erreur contrôle
TSX CPP 100protocole configuration
Entrée analogique, Sortie numérique, Entrée
OK
Annuler
Amorce noeud
Objets OPC
Configuration
objet
Object Configuration
Noeud en cours
PDO prédéfinis du fichier EDS
OK
Actual node
Noeud
TEST
Obj.Idx. Nom
PDO
Activer Adr. Noeud 21 / Osicoder
Désignation
Node2
3 / FTM
Annuler
1800 Transmit PDO Parameter (Digital)
Méthode de map. PDO
1801 Transmit PDO Parameter (Unused)
PDO mapping
ObjetsPDO
supportés
prédéfinis
issus du fichier EDS
Droit d’accès
1802 Transmit
Parameter
(Unused)
DS301 V4
Sub. Parameter
Idx. Paramètres
Idx. Obj.PDO
ValeurDS301
par défaut V4
Accès
Tous
1803 Transmit
(Unused)
1000
0
Device
Type
Lecture
20196
1804 Transmit PDO Parameter (Unused)
1001 PDO
0
Error Register
(no default value) Lecture
Ajouter aux PDO configurésDécimal
1805 Transmit
Parameter
(Unused)
1002
0
Manufacturer Status Register
Pre-defined Error Field
PDO Configurés
1003
0
Add to configLecture
Errors
0
Lecture/éc
E Adr. E Long. E Type
S Adr. S Long. S
COB-IDofType
Nom PDO
Nom0symb. Number
PDO Contents Mapping
Ajouter aux obj. configurés
1005
0
COB-ID
80
Lecture/éc
Transmit PDO
PDO_1800
385 SYNC
IB O 0 O 2
CO I
I
I
O
PDO Con-
Caractéristiques PDO
Transmit PDO515
PDO_1801 641
IB QB
0 0 1 0
PDO CharacTransmit PDO771
PDO_1802 897
IB
0
0
Nouv. PDO de récept.
387
Objets
configurés1153
écrits automatiquement
durant l’amorce
Define
dunew
noeud
Transmit PDO
PDO_1803
IB
0
0
Nouv. PDO d’émission
Idx.PDO_1804
Obj. Sub. Idx. Paramètres
Transmit PDO
1664 IB
0
0
Valeur choisie
DefineDialogue
new
Transmit PDO
1016
PDO_1805
Consumer
1664 IB
Heartbeat
0 Time
0
7F012C
X Suppr. un PDO Conf.
1
Delete configX
Noms symboliques
X
Symbolic
X
1017
1800
1800
0
1
2
Producer Heartbeat Time
COB-ID
Type de transmission
C8
181
FF
1800
1800
3
5
Durée de non-émission
Event timer
0
0
X
X
Supprimer les obj. configurés
Cette fenêtre permet de configurer les valeurs par défaut des objets configurés
qui seront envoyées à l’appareil à la prochaine mise sous tension du noeud.
Pour plus d’informations sur les différents objets, voir Le dictionnaire d’objets,
p. 133
1606218 01 A04 09/2007
7
Sélectionnez les objets à envoyer à l’appareil, cliquez sur le bouton "Ajouter aux
obj. configurés" et cliquez sur OK.
8
Faire Fichier/Enregistrer : un fichier configuration *.CO est créé. Ce fichier
contient l’architecture complète du réseau et la configuration initiale de chaque
noeud. Ce fichier est utilisé par un logiciel de programmation API (ex : PL7,
Unity...).
113
Outils logiciel
6.4
Programmation API
Présentation
Introduction
Ce sous-chapitre décrit l’intégration du fichier de configuration réseau CANopen et
le paramétrage sous PL7.
Contenu de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
114
Sujet
Page
Intégration et utilisation sous PL7
115
Exemples de requêtes SDO
120
1606218 01 A04 09/2007
Outils logiciel
Intégration et utilisation sous PL7
Configuration
Suivre les étapes suivantes :
Etapes
1
Actions
Dans la fenêtre de configuration du maître, choisissez le fichier de configuration
du réseau généré avec SyCon :
TSX 57353 [RACK 0 POSITION 1]
Configuration
Désignation : PROCESSEUR TSX P 57353
VOIE 1 :
VOIE 1
TSX CCP 100-110 CARTE PCMCIA CAN OPEN
CANopen
MAST
Démarrage du bus
Entrées
Sorties
Maintien
Automatique
Nb de mots (%MW)
500
Semi-Automatique (bus seul)
Par programme
Indice du 1er %MW
1000
500
Indice du 1er %MW
1500
Mode Chargement de la configuration
Sélection Base de données
Chien de garde
D:\document\QSF\CanOpen\travail\pro
Activé
Ouvrir5223
Taille de la configuration
PL7
Vitesse de Transmission
COB-ID Message SYNC
Période Message SYNC
Auto-Clear
1606218 01 A04 09/2007
RAZ
Nb de mots (%MW)
mots
Regarder dans :
conf SyCon
can
ana
1 MBit/s
vitesses ftm_E
128
ana.co
1000 ms
ilot_v0_01.co
0
ilot_v0_03.co
ilot_v0_04.co0_04.co
Configuration du bus
?
Désactivé
Outil SyCon
Nom du fichier :
ilot_v0_04.co
Fichiers de type
CANopen FILE (*.co)
Ouvrir
Annuler
115
Outils logiciel
Etapes
2
Actions
Renseignez les champs des cadres "Entrées" (zone des données échangées
en entrées) et "Sorties" (zone des données échangées en sorties) :
TSX 57353 [RACK 0 POSITION 1]
Configuration
Désignation : PROCESSEUR TSX P 57353
VOIE 1 :
VOIE 1
TSX CCP 100-110 CARTE PCMCIA CAN OPEN
CANopen
Démarrage du bus
Automatique
MAST
Entrées
Maintien
RAZ
Nb de mots (%MW) 500
Nb de mots (%MW) 500
Semi-Automatique (bus seul)
Par programme
Sorties
Indice du 1er %MW 1200
Indice du 1er %MW 1700
Mode Chargement de la configuration
Chien de garde
D:\document\QSF\CanOpen\travail\pro
Sélection Base de données
Activé
Taille de la configuration
5223 mots
Désactivé
PL7
SyCon
Vitesse de Transmission
1 MBit/s
COB-ID Message SYNC
128
Période Message SYNC
1000 ms
Auto-Clear
0
Outil SyCon
Configuration du bus
116
1606218 01 A04 09/2007
Outils logiciel
Etapes
3
Actions
Cliquez sur le bouton "Configuration du Bus" :
TSX 57353 [RACK 0 POSITION 1]
Configuration
Désignation : PROCESSEUR TSX P 57353
VOIE 1 :
VOIE 1
Configuration
du bus
CANopen
TSX CCP 100-110
CARTE
PCMCIA CAN OPEN
Entrées
MAST
Adr. Nom Equipement Act. Life T.
Paramètre
Symbole
000
APP-1CCO2
1
400 Sorties %MW1200
Démarrage du bus
Entrées
000
FTM 1CN10
0
400
%MW1201
RAZ
Maintien
000
FTM 1CN10
0
400
%MW1202
Automatique
Nb de1CN10
mots (%MW) 500
000
FTM
0
400
%MW1203
Semi-Automatique (bus
001 seul) REFERENCE
1
400 Nb de mots (%MW) 500
Sorties
Indice du 1er %MW 1000
002 FTB 1CN12E04SP0
1
400
Par programme
1er %MW 1500
003 FTB 1CN08E08SP0 1
400 Indice duParamètre
Symbole
004
FTB 1CN16CP0
1
400
%MW1700
Mode Chargement de la configuration
Chien de garde
009
FTM 1CN10
1
400
%MW1701
FTM
1CN10
1
400
%MW1702
Sélection Base de 009
données
D:\document\QSF\CanOpen\travail\pro
009
FTM 1CN10
0
400
%MW1703
Activé
Taille de la configuration
5223 mots
Détails Equipments CANopen
CANopen
Esclaves CANopen
Désactivé
PL7
SyCon Nom equip. :
Vitesse de Transmission
1 MBit/s
COB-ID Message SYNC
Total
128
Nb. d’esclaves 1000
Nb. %MW
Période Message SYNC
ms en entrée Nb. %MW en sortie
0011
113
Auto-Clear
0 83
REFERENCE
Nom vendeur
: Telemecanique
Outil SyCon
Description :
TEST
COB-ID:
EMCY= 224, TxPDO= 768
Fermer
Configuration du bus
La fenêtre de configuration du bus permet de visualiser l'adresse exacte des
données associées aux appareils.
L'adresse de début de chaque PDO est définie par l'adresse de début de la
zone d'échange configurée avec PL7, à laquelle est ajouté l'offset du PDO
défini avec SyCon.
4
1606218 01 A04 09/2007
Exécutez les requêtes SDO voulues (soit à partir de l’écran de mise au point,
soit par programme).
117
Outils logiciel
Requête SDO par
l’écran de mise
au point
Suivre les étapes suivantes :
Etape
1
Action
Cliquez sur le bouton "Saisie requête" en bas à droit de la fenêtre de mise au
point :
TSX 57353 [RACK 0 POSITION 1]
Mise au point
Désignation : PROCESSEUR TSX P 57353 Version: 5.0
DIAG...
VOIE 1 :
VOIE 1
TSX CCP 100-110 CARTE PCMCIA CAN OPEN
CANopen
MAST
Etat des esclaves CANopen
Adr.
000
000
000
000
001
002
003
004
009
009
009
Nom Equipement Act. Life T.
APP-1CCO2
1
400
FTM 1CN10
0
400
FTM 1CN10
0
400
FTM 1CN10
0
400
REFERENCE
1
400
FTB 1CN12E04SP0
1
400
FTB 1CN08E08SP0
1
400
FTB 1CN16CP0
1
400
FTM 1CN10
1
400
FTM 1CN10
1
400
FTM 1CN10
0
400
DIAG...
Données de l’esclave
Entrées
Paramètre Symbole
%MW1210
%MW1212
%MW1213
Valeur en sortie
Valeur
8
0
0
Base
O
Bin
Sorties
Paramètre Symbole
%MW1712
%MW1713
Déc
Hex
Valeur
0
0
Informations sur l’esclave
Node 10: Status=08h, AddInfo=0001h, Profile=401, NodeStat
Total
Nb. d’esclaves
0011
118
Nb. %MW en entrée
83
Nb. %MW en sortie
113
Requête à émettre
Saisie requête
Réponse reçue
1606218 01 A04 09/2007
Outils logiciel
Etape
2
Action
Remplissez les champs :
Requête : "Write SDO" ou "Read SDO",
Node : adresse de l’appareil sur le réseau CANopen,
Index : index de l’objet à lire ou écrire,
Subindex : sous-index de l’objet à lire ou écrire,
Valeur : zone de saisie des données à émettre, en cas d’écriture
seulement.
Cliquez sur "Envoyer".
Voici un exemple pour paramétrer l’ Inhibit Time à 1000 ms :
Saisie Requête CANopen
Requête :
Write SDO
Node :
1
Index :
16# 1800
Subindex :
16# 3
Valeur :
(120 octets max.)
16# 10 27 00 00
Envoyer
Annuler
La valeur "10 27 00 00" correspond au nombre 2710 en héxadécimal, soit 1000
ms (voir Inhibit Time et Event Timer, p. 59).
3
Après un "Read SDO", relevez la valeur obtenue dans la zone "Réponse reçue"
en bas à droite de l’écran de mise au point :
Informations sur l’esclave
Node 10: Status=08h, AddInfo=0001h, Pro-
Total
Nb.
0011
1606218 01 A04 09/2007
Nb. %MW en
83
Nb. %MW en
113
Requête à émettre
Saisie
Réponse reçue
119
Outils logiciel
Exemples de requêtes SDO
Requête SDO par
programmation :
exemple 1
Cet exemple donne le programme pour lire l’objet 1000H. Après requête, les
données obtenues sont lues dans le tableau Diag0:120 (défini ci-dessous).
Variables utilisées et paramètres de la fonction
Variable
Type
Description
Read_sdo
Booléen
Bit de lancement de la requête.
Index
Mot
Index de l'objet à interroger (LSB du double mot
"Index_dw").
Sous-index
Mot
Sous_index de l'objet à interroger (MSB du
double mot "Index_dw").
Slave_add
Mot
Adresse de l'esclave à interroger.
Diag0:120
Tableau de mots
Zone d'échange de données.
Status0:4
Tableau de mots
Mots de contrôle et de statut de l'échange.
ADR#y.SYS
Valeur immédiate
Adresse de la carte maître.
‘SDO’
Chaîne de caractères
Type d'objet SDO (toujours SDO en majuscule).
Index_dw
Double mot
Mot de poids fort = sous-index.
Mot de poids faible = index.
Node_Id
Mot
Mot ou valeur identifiant l'équipement destinataire
sur le bus CANopen.
Programme
Slave_add:=2 (*noeud à l'adresse 2 sur le réseau CANopen*)
Index:=16#1000; (*index 1000H*)
Sous_index:=0; (*sous-index 0*)
IF Read_sdo THEN
(*initialisation commande*)
Read_sdo:=FALSE;
(*Mise à jour des paramètres*)
Node_Id:=Slave_add; (*Adresse de l’esclave*)
Diag0:120:=16#FFFF; (*Initialisation de la table de
réception du diagnostic*)
Status2:=0; (*Initialisation du compte-rendu d’échange*)
Status3:=6; (*Time-out*)
120
1606218 01 A04 09/2007
Outils logiciel
(*requête*)
READ_VAR(ADR#y.1.SYS,'SDO', _
Index_dw,Node_Id,Diag0:120,Status1:4);
END_IF;
Requête SDO par
programmation :
exemple 2
Cet exemple donne le programme pour sauvegarder les paramètres avec l’objet
1010H. Les données à émettre sont contenues dans le tableau Diag0:4 (défini cidessous).
Variables utilisées et paramètres de la fonction
Variable
Type
Description
Write_sdo
Booléen
Bit de lancement de la requête.
Index
Mot
Index de l'objet à interroger (LSB du double mot
"Index_dw").
Sous-index
Mot
Sous_index de l'objet à interroger (MSB du
double mot "Index_dw").
Slave_add
Mot
Adresse de l'esclave à interroger.
Diag0:120
Tableau de mots
Zone d'échange de données.
Status0:4
Tableau de mots
Mots de contrôle et de statut de l'échange.
ADR#y.SYS
Valeur immédiate
Adresse de la carte maître.
‘SDO’
Chaîne de caractères
Type d'objet SDO. (toujours SDO en majuscule).
Index_dw
Double mot
Mot de poids fort = sous-index.
Mot de poids faible = index.
Node_Id
Mot
Mot ou valeur identifiant l'équipement destinataire
sur le bus CANopen.
Programme
Slave_add:=2 (*noeud à l'adresse 2 sur le réseau CANopen*)
Index:=16#1010; (*index 1010H*)
Sous_index:=1; (*sous-index 1*)
Diag0:=16#6173; (*'as'*)
Diag0[1]:=16#6576; (*'ev'*)
IF write_sdo THEN
(*initialisation commande*)
write_sdo:=FALSE;
(*Mise à jour des paramètres*)
1606218 01 A04 09/2007
121
Outils logiciel
Node_Id:=Slave_add; (*Adresse de l’esclave*)
Status2:=0; (*Initialisation du compte-rendu d’échange*)
Status3:=6; (*Time-out*)
(*requête*)
WRITE_VAR(ADR#y.1.SYS,'SDO', _
Index_dw,Node_Id,Diag0:4,Status1:4);
END_IF;
122
1606218 01 A04 09/2007
Diagnostic
7
Présentation
Introduction
Les informations de diagnostic permettent une mise en service aisée et un
diagnostic d'erreurs rapide.
Vous trouverez dans ce chapitre l’information nécessaire pour analyser les erreurs
et les défauts. Cette analyse se fait soit par :
affichage de DEL
analyse des objets CANopen
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Diagnostic des alimentations
1606218 01 A04 09/2007
Page
124
DEL de diagnostic d'état du bus de terrain
125
DEL de diagnostic d'état des E/S
126
Diagnostic par analyse des objets CANopen
127
Comportement en cas de court-circuit / surcharge / sous-tension
130
123
Diagnostic
Diagnostic des alimentations
Description
L'état de l'alimentation du répartiteur, des actionneurs et des capteurs est indiqué
sur la face avant du répartiteur, par les DEL DO et DI PWR décrites dans le schéma
suivant (à gauche : boîtier plastique, à droite : boîtier métallique).
D0
RUN ERR
D0 DI
DI
PWR
RUN ERR
PWR
La couleur de la DEL est dépendante du statut de l'alimentation, comme indiqué sur
le tableau suivant :
DEL
Description
Etat de la DEL
DI PWR
Alimentation du capteur et du répartiteur indisponible
Eteinte
Alimentation du capteur et du répartiteur OK
Verte
Sous-tension, alimentation du capteur et du répartiteur
Rouge
DO PWR
124
Alimentation de l’actionneur indisponible
Eteinte
Alimentation de l’actionneur OK
Verte
Sous-tension, alimentation de l’actionneur
Rouge
1606218 01 A04 09/2007
Diagnostic
DEL de diagnostic d'état du bus de terrain
Description de
l’affichage
La norme CANopen DR 303-3 définit la fonction des DEL RUN et ERR (à gauche :
boîtier plastique, à droite : boîtier métallique) :
D0
RUN ERR
DEL ERR
DEL RUN
1606218 01 A04 09/2007
D0 DI
DI
PWR
RUN ERR
PWR
Etat du BUS
Description
Etat de la DEL
AutoBaud
Recherche automatique de la vitesse de
transmission en cours
Clignotement rapide
Pas d’erreur
L’appareil fonctionne normalement (OK)
Eteinte
Limite
d’avertissement
atteinte
Un des compteurs d’erreurs interne a atteint
le seuil limite (Error frame)
1 flash
Evénement de
contrôle d’erreur
Erreur Guarding (esclave ou maître) ou
Heartbeat (utilisateur)
2 flash
Erreur de
synchronisation
Signal SYNC non réceptionné dans
l’intervalle SYNC
3 flash
Bus désactivé
Etat répartiteur: Bus off
Allumée en permanence
Etat du BUS
Description
Etat de la DEL
AutoBaud
Reconnaissance automatique de la vitesse
de transmission
Clignotement rapide
Arrêt
Etat de l’appareil : Stopped
1 flash
Pre-operational
Etat de l’appareil : Pre-Operational
Clignotement lent
Operational
Etat de l’appareil : Operational
Allumée en permanence
125
Diagnostic
DEL de diagnostic d'état des E/S
DEL d'état des E/
S sur les
connecteurs M12
Une DEL est associée à chaque voie du répartiteur. L'état de la DEL dépend de la
configuration de la voie et de son niveau (0 ou 24 VDC).
La figure suivante montre le repérage des DEL correspondantes aux E/S pour les
boîtiers plastiques (à gauche) et les boîtiers métalliques (à droite) :
1
Comportement
des DEL
Element
Fonction
1
DEL
2
Numéro de la DEL sur le boîtier plastique
3
Numéro du contact visualisé sur le boîtier métallique
4
Numéro du connecteur du boîtier métallique
Comportement des DEL en fonction du paramétrage et de l'état de la voie.
Configuration de la voie
Tension en entrée
Valeur logique
Etat de la DEL
Entrée à fonction de
fermeture
0 VDC
0
Eteint
24 VDC
1
Jaune
Voie en erreur
-
Rouge
Entrée à fonction
d’ouverture
Entrée diagnostic
Sortie
126
0 VDC
1
Eteint
24 VDC
0
Jaune
Voie en erreur
-
Rouge
0 VDC
1
Rouge
24 VDC
0
Eteint
0 VDC
0
Eteint
24 VDC
1
Jaune
Voie en erreur
-
Rouge
1606218 01 A04 09/2007
Diagnostic
Diagnostic par analyse des objets CANopen
Description
Lors de la détection d'une erreur par le répartiteur FTB, les objets suivants sont mis
à jour. Ces objets sont décrits plus précisément dans le chapitre "dictionnaire
d'objets" :
L'objet 1001H, Error Register indique les erreurs génériques. Voir Dictionnaire
d’objets (voir Objet 1001H : Error Register, p. 138)
L'objet 1002H, Manufacturer Status Register indique les erreurs spécifiques
au répartiteur FTB. Dictionnaire d’objets (voir Objet 1002H : Manufacturer Status
Register, p. 139)
L'objet 1003H, Pre-defined Error Field mémorise les derniers codes erreurs
émis par le répartiteur FTB. Dictionnaire d’objets (voir Objet 1003H : Pre-defined
Error Field , p. 140)
L'objet 3000H, Manufacturer Specific Diagnostic fournit des informations sur
l’état du répartiteur FTB. Dictionnaire d’objets (voir Objet 3000H : Manufacturer
Specific Diagnostic, p. 174)
Structure du
message EMCY
A chaque erreur, l'envoi d'un message EMCY sur le réseau (voir structure tableau
ci-dessous) est effectué par le répartiteur qui a détecté le défaut.
Lors de la disparition de l'erreur un message EMCY est à nouveau transmis avec un
"Error code" = 0.
Le message EMCY se compose de 8 octets de données décrits dans le tableau
suivant :
Octet
0-1
5
6
7
Contenu
Code erreur Registre d’erreur Réservé
2
Diagnostic de
voie 10 à 17
Diagnostic de
voie 00 à 07
Registre d’état
du fabricant
Objet
correspondant
1003H
Dépend du type d’erreur. Voir Diagnostic voie (voir
Diagnostic voie (Octets 5-6-7 d’EMCY), p. 129)
1001H
3-4
-
Note : En configuration par défaut, si l’utilisateur a activé le PDO 1805H, ce dernier
regroupe les informations de diagnostic.
1606218 01 A04 09/2007
127
Diagnostic
Codes d'erreurs
(Octets 0&1
d’EMCY)
128
Le tableau ci-dessous indique les codes erreurs et leurs descriptions associées :
Code
erreur
Diagnostic
Description
0000H
ERROR_RESET_OR_NO_ERROR
Elimination d'une ou de toutes les
erreurs
1000H
GENERIC_ERROR
Erreur de communication interne
2100H
CURRENT_DEVICE_INPUT_SIDE
Court-circuit alimentation détecteur
(connecteur M12)
2320H
SHORT_CIRCUIT_AT_OUTPUTS
Court-circuit en sortie
3100H
MAINS_VOLTAGE
Tension d’alimentation du répartiteur
< 18V
3120H
INPUT_VOLTAGE_TOO_LOW
Tension d’alimentation des capteurs
< 18V
3310H
OUTPUT_VOLTAGE_TO_HIGH
Tension d’alimentation des actionneurs
> 30V
3320H
OUTPUT_VOLTAGE_TO_LOW
Tension d’alimentation des actionneurs
< 18V
6101H
SOFTWARE_RX_QUEUE_OVERRUN Dépassement de capacité interne de la
mémoire tampon de réception
6102H
SOFTWARE_TX_QUEUE_OVERRUN Dépassement de capacité interne de la
mémoire tampon d'envoi
8100H
COMMUNICATION
8120H
CAN_IN_ERROR_PASSIVE_MODE
Interruption du contrôleur CAN
8130H
LIFE_GUARD_ERROR
Erreur Node-Guarding
8140H
BUS_OFF
Dépassement de capacité du compteur
d'erreurs d'envoi
9000H
EXTERNAL_ERROR
Détection fil coupé sur capteur
F000H
ADDITIONAL_FUNCTION
Tension actionneur < 12VDC
Synchronisation, compteur d'erreurs
d'envoi/de réception > 96
1606218 01 A04 09/2007
Diagnostic
Registre d’état
(Octet 2 d’EMCY)
Diagnostic voie
(Octets 5-6-7
d’EMCY)
L'objet 1001H (Error Register) est un octet qui permet à l'appareil d'afficher des
défauts internes en cas de détection de défaut :
Bit
Description
Commentaires
0
Erreur générique
Voir Objet 1003H
1
Défaut courant (surcharges ou CC)
Voir Objet 1003H
2
Défaut Tension
Voir Objet 1003H
3
Température
Non Contrôlé
4
Erreur de communication
Voir Objet 1003H
5
Réservé
Non Contrôlé
6
Réservé
Non Contrôlé
7
Spécifique au fabriquant
Détection fil coupé sur capteur
Les données retournées dans les octets 5 et 6 sont l’image des voies comportant le
défaut défini par l’octet 7 d’EMCY (registre d’état du fabricant) :
Octet
6 (Voies 0 à 7)
5 (Voies 10 à 17)
7
Contenu
Voies en défaut
Voies en défaut
Type de défaut
Le tableau suivant indique l'affectation de l’ensemble des bits de l’octet 7 d’EMCY :
1606218 01 A04 09/2007
Bit
Description
Commentaires
0
Sous tension capteur
< 18V
1
Absence de tension capteur
< 12V
2
Sous tension actionneur
< 18V
3
Absence de tension actionneur
< 12V
4
Court circuit alimentation capteur
< 12V
5
Court circuit actionneur
uniquement si sortie paramétrée
6
Surcharge actionneur
uniquement si sortie paramétrée
7
Détection fil coupé sur capteur
-
129
Diagnostic
Comportement en cas de court-circuit / surcharge / sous-tension
Alimentation du
répartiteur et des
capteurs
Court-circuit / surcharge
Un court-circuit ou une surcharge au niveau de l'alimentation des capteurs ont les
conséquences suivantes au niveau du répartiteur FTB :
la DEL de diagnostic sur le connecteur M12 correspondant s'allume en rouge,
les données de diagnostic correspondantes sont transmises au maître par
l'intermédiaire du bus,
toutes les autres entrées continuent de fonctionner correctement.
La déconnexion du connecteur M12 de la voie en défaut entraîne la réinitialisation
des DEL et des données de diagnostic.
Sous-tension / absence de tension
Il existe trois niveaux de détection de sous-tension :
12 VDC ≤ U < 18 VDC : dans ce cas, le répartiteur fonctionne encore mais :
la DEL POWER-DI est rouge,
les données de diagnostic respectives sont envoyées au maître via le bus
7 VDC ≤ U < 12 VDC : dans ce cas, les E/S ne fonctionnent plus, mais la
communication du bus fonctionne encore :
la DEL POWER-DI est éteinte,
les données de diagnostic respectives sont envoyées au maître via le bus.
U < 7 VDC : dans ce cas, le répartiteur ne fonctionne plus.
Note : L'alimentation des capteurs et de l’électronique du répartiteur Advantys FTB
est assurée par les connecteurs M12 entre les contacts 1 (+24 VDC) et 3 (0 VDC).
130
1606218 01 A04 09/2007
Diagnostic
Actionneurs
Court-circuit / surcharge
Un court-circuit ou une surcharge au niveau d'une sortie ont les conséquences
suivantes au niveau du répartiteur FTB :
la DEL de diagnostic sur le connecteur M12 correspondant s'allume en rouge,
la DEL d'état de la sortie s’allume en rouge.
les données de diagnostic correspondantes sont transmises au maître par
l'intermédiaire du bus.
Pour être réarmée, la sortie en défaut doit être positionnée à 0 après élimination du
défaut.
Sous-tension / absence de tension
Il existe deux niveaux de détection de sous-tension :
12 VDC ≤ U < 18 VDC : dans ce cas, le répartiteur fonctionne encore mais :
la DEL POWER-DO est rouge,
les données de diagnostic respectives sont envoyées au maître via le bus.
U < 12 VDC :
la DEL POWER-DO s’éteint,
les données de diagnostic respectives sont envoyées au maître via le bus.
1606218 01 A04 09/2007
131
Diagnostic
132
1606218 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
8
Présentation
Introduction
Vous trouverez dans ce chapitre une description du dictionnaire d’objets, la liste des
objets concernant le profil de communication, le profil matériel et la zone spécifique
du constructeur ainsi qu’une description détaillée de chacun d’eux.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
1606218 01 A04 09/2007
Souschapitre
Sujet
Page
8.1
Le dictionnaire d’objets
135
8.2
Objets du profil de communication 1000H à 1FFFH
136
8.3
Objets de la zone spécifique au constructeur 2000H à 5FFFH
171
8.4
Objets du profil matériel 6000H à 9FFFH
175
133
Le dictionnaire d’objets
134
1606218 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
8.1
Le dictionnaire d’objets
Le dictionnaire d’objets
Plages d'index
1606218 01 A04 09/2007
Il existe trois zones dans le dictionnaire d'objets :
Index
Zone
(hexadécimal)
Documentation
1000-1FFF
Zone de profil de
communication
Objets du profil de communication 1000H à
1FFFH , p. 136
2000-5FFF
Zone spécifique au fabricant Objets de la zone spécifique au constructeur
2000H à 5FFFH, p. 171
6000-9FFF
Zone de profil spécifique à
l'appareil
Objets du profil matériel 6000H à 9FFFH ,
p. 175
135
Le dictionnaire d’objets
8.2
Objets du profil de communication 1000H à 1FFFH
Présentation
Introduction
Ce sous-chapitre liste les objets liés au profil de communication. Chaque objet est
décrit suivant la norme CANopen avec toutes ses caractéristiques techniques.
Contenu de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
136
Sujet
Page
Objet 1000H : Device Type
137
Objet 1001H : Error Register
138
Objet 1002H : Manufacturer Status Register
139
Objet 1003H : Pre-defined Error Field
140
Objet 1005H : COB-ID SYNC Message
142
Objet 1006H : Communication Cycle Period
143
Objet 1008H : Manufacturer Device Name
144
Objet 100AH : Manufacturer Software Version (MSV)
145
Objet 100CH : Guard Time
146
Objet 100DH : Life Time Factor
147
Objet 1010H : Store Parameters
148
Objet 1011H : Restore Default Parameters
150
Objet 1014H : COB-ID Emergency Message (EMCY)
152
Objet 1016H : Consumer Heartbeat Time
153
Objet 1017H : Producer Heartbeat Time
154
Objet 1018H : Identity Object
155
Objet 1200H : Server SDO Parameter
156
Objet 1400H : 1st Receive PDO Communication Parameter
157
Objet 1405H : 2nd Receive PDO Communication Parameter
158
Objet 1600H : 1st Receive PDO Mapping Parameter
159
Objet 1605H : 2nd Receive PDO Mapping Parameter
160
Objet 1800H : 1st Transmit PDO Communication Parameter
162
Objet 1805H : 2nd Transmit PDO Communication Parameter
165
Objet 1A00H : 1st Transmit PDO Mapping Parameter
168
Objet 1A05H : 2nd Transmit PDO Mapping Parameter
169
1606218 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Objet 1000H : Device Type
Description
Cet objet indique le type d’appareil et ses fonctionnalités.
Le mot de poids faible indique le numéro de profil (401 ou 191H, pour les entrées /
sorties selon le standard CANopen).
Le mot de poids fort est appelé "informations additionnelles" et renseigne sur les
fonctionnalités de l’appareil :
Bit
Valide si bit = 1
0
L'appareil comporte des entrées TOR
1
L'appareil comporte des sorties TOR
2
L'appareil comporte des entrées analogiques
3
L'appareil comporte des sorties analogiques
Répartiteur
Caractéristiques
Code hexadécimal Code décimal
FTB 1CN16EP0
010191H
65 937
FTB 1CN16EM0
010191H
65 937
FTB 1CN16CP0
030191H
197 009
FTB 1CN16CM0
030191H
197 009
FTB 1CN08E08SP0
030191H
197 009
FTB 1CN08E08CM0
030191H
197 009
FTB 1CN12E04SP0
030191H
197 009
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par défaut
Accès
Mapping PDO
Sauvegardé
-
-
UNSIGNED32
Voir liste
ro
non
non
1606218 01 A04 09/2007
137
Le dictionnaire d’objets
Objet 1001H : Error Register
Description
Cet objet permet à l'appareil d'afficher des défauts internes. Ainsi, en cas de
détection de défaut, le bit correspondant est activé.
Les défauts suivants peuvent être affichés :
Caractéristiques
Bit
Signification
Commentaires
0
Erreur générique
-
1
Défaut courant (surcharges ou CC)
-
2
Défaut tension
-
3
Température
Non Contrôlé
4
Erreur de communication
-
5
Réservé
Non Contrôlé
6
Réservé
Non Contrôlé
7
Spécifique au fabriquant
Détection fil coupé
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau du répartiteur FTB :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping PDO Sauvegardé
-
-
UNSIGNED8
-
ro
non
138
non
1606218 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Objet 1002H : Manufacturer Status Register
Description
Les données de diagnostic sont enregistrées dans ce champ de 32 bits.
Le mot de poids faible (LSW) contient le code d’erreur.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par défaut
Accès
Mapping PDO
Sauvegardé
0
-
UNSIGNED32
80H (voir note)
ro
non
non
Note : Au premier démarrage, les voies 10 à 17 sont configurées en entrées de
diagnostic par défaut.
Assignement
des bits
Note : Valeur des bits :
0 : pas de défaut
1 : présence d’un défaut
Le tableau suivant indique l'affectation de l’ensemble des 32 bits :
1606218 01 A04 09/2007
Bit
Signification
0
Sous tension capteur < 18V
1
Absence de tension capteur < 12V
2
Sous tension actionneur < 18V
3
Absence de tension actionneur < 12V
4
Court-circuit sur alimentation capteur en M12
5
Court-circuit actionneur
Uniquement si sortie paramétrée
6
Avertissement actionneur
Uniquement si sortie paramétrée
7
Détection fil coupé
8 à 31
Réservé
Remarques
139
Le dictionnaire d’objets
Objet 1003H : Pre-defined Error Field
Description
Cet objet est un double mot permettant de mémoriser les défauts dernièrement
apparus avec leurs caractéristiques :
Le code d'erreur (Error Code) est enregistré dans le mot de poids faible
Le sous-index 0 contient le nombre d'erreurs enregistrées.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping PDO
Sauvegardé
0
Nombre d’erreurs
enregistrées
UNSIGNED8
0
rw
non
non
1
Dernière erreur
apparue
UNSIGNED32
-
ro
non
non
2
Avant-dernière
erreur apparue
UNSIGNED32
-
ro
non
non
...
10
Apparition d’un
nouveau défaut
Lors de l'apparition d'un nouveau défaut, les codes déjà présent sont décalés dans
les sous-index de rang supérieur : le défaut présent dans le sous-index 1 passe
dans le sous-index 2, le défaut du sous-index 2 passe dans le sous-index 3, le
défaut présent dans le sous-index 10 disparaît.
L’élimination des
défauts
L’historique des codes de défaut ne peut être effacé que par l'écriture de la valeur 0
dans le sous index 0 de l'objet 1003H.
Note : Eliminer un défaut ne supprime pas le code d'erreur du Predefined Error
Field (PEF).
Signalisation des
défauts
140
Tout défaut est signalé par l'envoi d'un message de type "Emergency" (message
EMCY). Après l'élimination de la source du défaut, un message EMCY avec le
contenu No-error est envoyé (Error-Code 0000H).
1606218 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Signification des
codes erreurs
Le tableau ci-dessous indique les codes erreurs et leurs significations :
Code
erreur
Diagnostic
Signification
0000H
ERROR_RESET_OR_NO_ERROR
Elimination d'une ou de toutes les
erreurs
1000H
GENERIC_ERROR
Erreur de communication interne
2100H
CURRENT_DEVICE_INPUT_SIDE
Court-circuit alimentation capteur
(connecteur M12)
2320H
SHORT_CIRCUIT_AT_OUTPUTS
Court-circuit en sortie
3100H
MAINS_VOLTAGE
Tension du capteur/répartiteur
inférieure à environ 12V
3120H
INPUT_VOLTAGE_TOO_LOW
Détection par le répartiteur d’une
sous-tension côté capteur
3310H
OUTPUT_VOLTAGE_TOO_HIGH
Détection par le répartiteur d’une
surtension de l’actionneur
3320H
OUTPUT_VOLTAGE_TOO_LOW
Détection par le répartiteur d’une
sous-tension de l’actionneur (voir
note)
6101H
SOFTWARE_RX_QUEUE_OVERRUN
Dépassement de la capacité interne
de la mémoire tampon de réception
6102H
SOFTWARE_TX_QUEUE_OVERRUN
Dépassement de la capacité interne
de la mémoire tampon d'envoi
8100H
COMMUNICATION
Synchronisation, compteur d'erreurs
d'envoi/de réception > 96
8120H
CAN_IN_ERROR_PASSIVE_MODE
Interruption du contrôleur CAN
8130H
LIFE_GUARD_ERROR
Erreur Node-Guarding
8140H
BUS_OFF
Dépassement de la capacité du
compteur d'erreurs de trames CAN
9000H
EXTERNAL_ERROR
Détection fil coupé
F000H
ADDITIONAL_FUNCTION
Tension actionneur inférieure à
environ 12V
Note : Lorsqu’aucune sortie n’est paramétrée, il n’y a pas de messages d’erreurs
associés. L’état de la DEL DO PWR n’est pas significatif. Diagnostic par analyse
des objets CANopen, p. 127
1606218 01 A04 09/2007
141
Le dictionnaire d’objets
Objet 1005H : COB-ID SYNC Message
Description
Cet objet contient l'identifiant du message de synchronisation.
Caractéristiques
de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
-
UNSIGNED32
80H
rw
non
oui
142
1606218 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Objet 1006H : Communication Cycle Period
Description
Cet objet décrit l'intervalle de temps entre deux signaux SYNC en microseconde.
Cet intervalle doit être au minimum de 10 ms avec un incrément minimum de 1 ms.
l’entrée se fait dans un double mot.
En saisissant une valeur comprise entre 10 000 et 10 000 000, le répartiteur doit
recevoir un signal SYNC dans cet intervalle de temps, sinon il passe à l'état "PreOperational". La tolérance est au plus de 1% par rapport à la valeur définie. La
surveillance du temps écoulé débute à la réception du premier signal SYNC.
Caractéristiques
de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
-
UNSIGNED32
0
ro
non
non
Note : L’usage de cette objet est déconseillé car en vitesse faible cela peut créer
des erreurs de communication.
1606218 01 A04 09/2007
143
Le dictionnaire d’objets
Objet 1008H : Manufacturer Device Name
Description
Cet objet contient le nom de l'appareil.
Caractéristiques
de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par défaut
Accès
Mapping PDO
Sauvegardé
0
-
STRING
Voir tableau ci-dessous
ro
non
non
La valeur par défaut dépend de la référence du répartiteur :
Références répartiteurs
Valeurs par défaut
FTB 1CN08E08SP0
FTB1CN08E08SP0
FTB 1CN12E04SP0
FTB1CN12E04SP0
FTB 1CN16EP0
FTB1CN16EP0
FTB 1CN16EM0
FTB1CN16EM0
FTB 1CN16CP0
FTB1CN16CP0
FTB 1CN16CM0
FTB1CN16CM0
FTB 1CN08E08CM0
FTB1CN08E08CM0
(voir Entrées et sorties des répartiteurs, p. 12)
144
1606218 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Objet 100AH : Manufacturer Software Version (MSV)
Description
Cet objet contient la version logicielle de l'appareil, sous la forme 'SWxx.yy'.
Caractéristiques
de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description Type de
données
Valeur par défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
-
Dépend de la version du répartiteur
ro
non
non
1606218 01 A04 09/2007
STRING
145
Le dictionnaire d’objets
Objet 100CH : Guard Time
Description
L'objet 100CH contient le paramètre ''Guard-Time'' exprimé en millisecondes. Se
reporter aux Les protocoles de surveillance "Node-Guarding" et "Life-Guarding",
p. 61.
Caractéristiques
de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
-
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
Des valeurs typiques usuelles pour le paramètre "Guard-Time" sont comprises entre
250 ms et 2s.
146
1606218 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Objet 100DH : Life Time Factor
Description
Cet objet contient le paramètre "Life-Time-Factor". Il permet de faire le calcul du
"Life-Time".
Caractéristiques
de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau ci-dessous. Les
protocoles de surveillance "Node-Guarding" et "Life-Guarding", p. 61
Sous-Index
Description
Type de données Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
-
UNSIGNED8
rw
non
oui
Fonctionnement
fiable
0
Pour un fonctionnement fiable et sécurisé, l’utilisateur doit saisir un facteur "LifeTime-Factor" d’une valeur minimale de 2.
Lorsque la valeur 1 est utilisée et, en cas de retard dû à des messages de haute
priorité ou à un traitement interne du maître "Node-Guarding", le répartiteur repasse
à l'état par défaut "Pre-Operational" sans générer d’erreurs.
AVERTISSEMENT
RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT
Régler le facteur "Life-Time-Factor" sur une valeur minimale de 2 pour empêcher
tout changement d’état imprévu vers un état "Pre-Operational". Selon la
configuration des E/S, un changement d’état pourrait entraîner un fonctionnement
inattendu de l’appareil.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
1606218 01 A04 09/2007
147
Le dictionnaire d’objets
Objet 1010H : Store Parameters
Description
Cet objet permet de stocker les paramètres du répartiteur en mémoire sauvegardée.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
4
ro
non
non
1
Stocker tous les paramètres
UNSIGNED32
-
rw
non
non
2
Stocker les paramètres de
communication (1000H–1FFFH)
UNSIGNED32
-
rw
non
non
3
Stocker les paramètres
d’application standardisés
(6000H–9FFFH)
UNSIGNED32
-
rw
non
non
4
Stocker les paramètres
d’application spécifiques au
fabricant (2000H-5FFFH).
UNSIGNED32
-
rw
non
non
Fonctionnement
Pour sauvegarder les paramètres, il faut écrire la valeur correspondant à la chaîne
de caractères ASCII "save" (6576 6173H) dans le sous-index correspondant :
Mot de poids fort
Mot de poids faible
Valeur Hex
65H
76H
61H
73H
Signature ISO 8859 (ASCII)
e
v
a
s
Le résultat de la lecture d’un sous-index est toujours 0000 0001H.
148
1606218 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Comportement à
la sauvegarde
Cas d’écriture d’une valeur valide
L’appareil stocke les paramètres, puis confirme la transmission du SDO (réponse
d’initialisation de téléchargement).
Note : En cas d’échec du stockage, le répartiteur répond par un Abort SDO
Transfer (Abort Code:0606 0000H).
Cas d’écriture d’une valeur non valide
L’appareil refuse de stocker et répond par un "Abort SDO Transfer" (Abort
Code:0800 002xH avec x=0...F).
AVERTISSEMENT
RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT
Pour sauvegarder la configuration du répartiteur, il faut le faire passer dans l’état
"Pre-Operational". La sauvegarde prend 1 à 2 secondes. Si la sauvegarde se fait
dans l’état "Operational", les sorties ne sont pas mise à jour durant le temps de
sauvegarde.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Fonctionnalité
de stockage
Lors d’un accès en lecture du sous-index adéquat le répartiteur transmet des
informations sur sa fonctionnalité de stockage, sous le format suivant :
Bit
1606218 01 A04 09/2007
1
0
SIgnification si Réservé
bit = 0
32 à 2
Le répartiteur ne stocke pas
les paramètres de manière
autonome
Le répartiteur ne stocke pas
les paramètres sur commande
SIgnification si Réservé
bit = 1
Le répartiteur stocke les
paramètres de manière
autonome
Le répartiteur stocke les
paramètres sur commande
149
Le dictionnaire d’objets
Objet 1011H : Restore Default Parameters
Description
Cet objet permet de restituer les paramètres " usine " du répartiteur FTB.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
4
ro
non
non
1
Restaurer tous les paramètres
par défaut.
UNSIGNED32
-
rw
non
non
2
Restaurer les paramètres de
communication (1000H–1FFFH)
par défaut.
UNSIGNED32
-
rw
non
non
3
Restaurer les paramètres
d’application standardisés
(6000H–9FFFH) par défaut.
UNSIGNED32
-
rw
non
non
4
Restaurer les paramètres
d’application spécifiques au
fabricant (2000H-5FFFH) par
défaut.
UNSIGNED32
-
rw
non
non
Fonctionnement
Pour restaurer les paramètres, il faut écrire la valeur correspondant à la chaîne de
caractères ASCII "load" (64616F6CH) dans le sous-index correspondant :
Mot de poids fort
Mot de poids faible
Signature ISO 8859 (ASCII)
d
a
o
l
Valeur Hex
64H
61H
6FH
6CH
Le résultat de la lecture d'un sous-index est toujours 0000 0001H.
150
1606218 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Comportement à
la restauration
Cas d’écriture d’une valeur valide
L’appareil stocke les paramètres par défaut, puis confirme la transmission du SDO
(réponse d’initialisation de téléchargement).
Cas d’écriture d’une valeur non valide
L’appareil refuse de stocker et répond par un Abort SDO Transfer
(abort code:0800 002xH avec x=0...F).
Les valeurs par défaut ne sont effectivement utilisées que lorsque :
le répartiteur a été réinitialisé
la commande reset node a été lancée (après initialisation par les sous-index 1,3
ou 4)
la commande reset communication a été lancée (après initialisation par le sousindex 2)
1606218 01 A04 09/2007
151
Le dictionnaire d’objets
Objet 1014H : COB-ID Emergency Message (EMCY)
Description
Cet objet contient l'identifiant du message d'urgence EMCY.
Caractéristiques
de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de données
Valeur par défaut
Accès
Mapping PDO Sauvegardé
0
-
UNSIGNED32
80H + NODE-ID
rw
non
152
oui
1606218 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Objet 1016H : Consumer Heartbeat Time
Description
Cet objet permet de surveiller la communication d’un autre produit sur le réseau. Il
sert notamment à surveiller le maître. La valeur de cet objet définit l’intervalle de
temps pendant lequel le produit surveillé doit émettre un message "Heartbeat".
Le répartiteur est conçu de manière à ne surveiller qu’un produit à la fois.
La valeur de cet objet doit être supérieure à la valeur de l’objet 1017H du produit
surveillé.
Le temps doit être un multiple de 1ms.
Caractéristiques
de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
1
ro
non
oui
1
Consumer heartbeat time
UNSIGNED32
0
rw
non
oui
Contenu de la
variable
Type de données Valeur par
défaut
Accès
Mapping Sauvegardé
PDO
Le contenu du sous-index 1 est le suivant :
Bit
31 à 24
23 à 16
15 à 0
Valeur
0H (Réservé)
Adresse du répartiteur surveillé
Temps de surveillance en ms
Si la valeur du sous-index est 0, aucun répartiteur n’est surveillé.
Les protocoles de surveillance "Node-Guarding" et "Life-Guarding", p. 61
1606218 01 A04 09/2007
153
Le dictionnaire d’objets
Objet 1017H : Producer Heartbeat Time
Description
Cet objet permet de configurer l'intervalle de temps en ms durant lequel le
répartiteur doit produire le message Hearbeat.
Par défaut, le répartiteur utilise la méthode de surveillance "Node Guarding". Si une
valeur non-nulle est écrite dans cet objet alors, le mécanisme du Heartbeat est
utilisé.
Caractéristiques
de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
-
UNSIGNED16
0H
rw
non
oui
Si le protocole de surveillance d’erreur Heartbeat est choisi, le répartiteur émet un
message Heartbeat de façon périodique, selon le paramètre "Producer Heartbeat
Time". Les produits chargés de surveiller ce message (Heartbeat Consumer)
génèrent un évènement Heartbeat si le message n’est pas reçu dans le temps
configuré (Consumer Heartbeat Time) dans leur objet 1016H. Les protocoles de
surveillance "Node-Guarding" et "Life-Guarding", p. 61
154
1606218 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Objet 1018H : Identity Object
Description
Cet objet contient des informations sur le répartiteur. Il indique l'identifiant CiA du
fabricant (vendor ID), le code produit (product code) ainsi que les numéros de
révision du répartiteur (revision number).
La révision est codée en deux parties :
la révision majeure (mot de poids fort) indique une évolution des fonctionnalités
CANopen,
la révision mineure (mot de poids faible) indique une évolution des fonctionnalités
du répartiteur seulement.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de données Valeur par défaut
Accès
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
3H
ro
non
non
1
Vendor ID
UNSIGNED32
0500 005AH
ro
non
non
2
Product code
UNSIGNED32
Voir tableau cidessous
ro
non
non
3
Revision number
UNSIGNED32
-
ro
non
non
Valeur par défaut
du sous-index 2
1606218 01 A04 09/2007
Mapping
PDO
Sauvegardé
Les valeurs par défaut du sous-index 2 sont données dans le tableau ci-dessous :
Référence
Code objet
FTB 1CN16EP0
9D4FH
FTB 1CN16EM0
E174H
FTB 1CN08E08CM0
E175H
FTB 1CN08E08SP0
9D51H
FTB 1CN12E04SP0
9D50H
FTB 1CN16CP0
CA49H
FTB 1CN16CM0
E176H
155
Le dictionnaire d’objets
Objet 1200H : Server SDO Parameter
Description
Cet objet contient les identifiants des messages pour la communication par SDO.
Caractéristiques
de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
2H
ro
non
non
1
Client vers Serveur
UNSIGNED32
600H + Node ID
ro
non
non
2
Serveur vers Client
UNSIGNED32
580H + Node ID
ro
non
non
156
1606218 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Objet 1400H : 1st Receive PDO Communication Parameter
Description
Cet objet contient l’identifiant du PDO en réception.
Caractéristiques
de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
2H
ro
non
oui
1
COB-ID
UNSIGNED32
0000 0200H + Node ID
rw
non
oui
2
Mode de transmission
UNSIGNED8
FFH (255 Déc.)
rw
non
oui
Mode de
transmission
Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous.
Code transfert
Mode de transmission
Déc.
Hex.
Cyclique
0
0
1 à 240
1 à F0
241 à 251
F1 à FB
Réservé
-
252 à 253
FC à FD
Réservé
-
254 à 255
FE à FF
x
Remarques
Acyclique
Synchrone
x
x
Asynchrone
Envoi du PDO au premier message
SYNC suivant un événement
x
Envoi du PDO tous les x messages
SYNC
x
Envoi du PDO sur événement
Note : Pour les modes 254 et 255, la définition de l'événement déclenchant
l'émission est propre au producteur du message.
1606218 01 A04 09/2007
157
Le dictionnaire d’objets
Objet 1405H : 2nd Receive PDO Communication Parameter
Description
Cet objet contient l’identifiant du PDO en réception.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par défaut
Accès Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
2H
ro
oui
1
COB-ID
UNSIGNED32 0000 0300H + Node-ID
rw
non
oui
2
Mode de transmission
UNSIGNED8
rw
non
oui
Mode de
transmission
FFH (255 Déc.)
non
Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous.
Code transfert
Mode de transmission
Déc.
Hex.
Cyclique
0
0
1 à 240
1 à F0
x
241 à 251
F1 à FB
Réservé
252 à 253
FC à FD
Réservé
254 à 255
FE à FF
Remarques
Acyclique Synchrone
x
Asynchrone
x
Envoi du PDO au premier message
SYNC suivant un événement
x
Envoi du PDO à tous les x messages
SYNC
x
Envoi du PDO sur événement
Note : Pour les modes 254 et 255, la définition de l'événement déclenchant
l'émission est propre au producteur du message.
158
1606218 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Objet 1600H : 1st Receive PDO Mapping Parameter
Description
Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le premier PDO.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
Voir tableau
rw
non
oui
1
1er objet dans le PDO
UNSIGNED32
Voir tableau
rw
non
oui
2
2ème objet dans le PDO
UNSIGNED32
Voir tableau
rw
non
oui
Dernier objet dans le PDO UNSIGNED32
Voir tableau
rw
non
oui
...
8
Structure du
sous-index
Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante :
Bits
31 à 16 (MSB)
Données
Numéro d'index de l'objet Numéro de sous-index
à transporter
de l'objet à transporter
15 à 8
7 à 0 (LSB)
Longueur de l'objet à
transporter
Exemple
6200H
08H
01H
Note :
La longueur totale des données transportées (maximum 08H) par le PDO est de
8 octets au maximum.
L’objet 1600H est toujours configuré sur l’objet 6200H par défaut. Par défaut, le
premier PDO transporte l’objet 6200H.
Valeurs par
défaut
Le tableau suivant donne la valeur par défaut de l’objet 1600H selon la référence du
répartiteur :
Références commerciales
Sous-index
Valeur par défaut
FTB 1CN08E08SP0
FTB 1CN08E08CM0
FTB 1CN12E04SP0
0
1
1
6200 0108H
FTB 1CN16C•0
FTB 1CN16E•0
1606218 01 A04 09/2007
0
2
1
6200 0108H
2
6200 0208H
0
159
Le dictionnaire d’objets
Objet 1605H : 2nd Receive PDO Mapping Parameter
Description
Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le deuxième PDO.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
Voir tableau
rw
non
oui
1
1er objet dans le PDO
UNSIGNED32
Voir tableau
rw
non
oui
2
2ème objet dans le PDO
UNSIGNED32
Voir tableau
rw
non
oui
Dernier objet dans le PDO
UNSIGNED32
Voir tableau
rw
non
oui
...
8
Structure du
sous-index
Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante :
Bits
31 à 16 (MSB)
Données
Numéro d'index de l'objet Numéro de sous-index
à transporter
de l'objet à transporter
15 à 8
Longueur de l'objet à
transporter
Exemple
2000H
08H
01H
7 à 0 (LSB)
Note :
La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au
maximum.
Par défaut, le 2ème PDO transporte l’objet 2000H et 2001H pour les répartiteurs
configurables.
160
1606218 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Valeurs par
défaut
Le tableau suivant donne la valeur par défaut de l’objet 1605H selon la référence du
répartiteur :
Références commerciales
Sous-Index
Valeur par défaut
FTB 1CN08E08SP0
FTB 1CN12E04SP0
FTB 1CN16•0
0
1
1
2000 0108H
FTB 1CN08E08CM0
0
2
1
2000 0108H
2
2001 0108H
0
3
1
2000 0108H
2
2001 0108H
3
2001 0208H
FTB 1CN16CP0
FTB 1CN16CM0
1606218 01 A04 09/2007
161
Le dictionnaire d’objets
Objet 1800H : 1st Transmit PDO Communication Parameter
Description
Cet objet contient l’identifiant du PDO en transmission.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index Description
0
Type de
données
Nombre de sous-index UNSIGNED8
Valeur par défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
5H
ro
non
oui
1
COB-ID
UNSIGNED32 0000 0180H + Node ID
rw
non
oui
2
Mode de transmission
UNSIGNED8
rw
non
oui
3
Inhibit Time
UNSIGNED16 0
rw
non
oui
4
Non disponible
5
Event Timer
UNSIGNED16 0
rw
non
oui
162
FFH (255 déc.)
1606218 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Mode de
transmission
Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous.
Code transfert
Mode de transmission
Déc.
Hex.
Cyclique Acyclique Synchrone Asynchrone RTR
uniquement
0
0
1 à 240
1 à F0
x
x
Remarques
x
Envoi du PDO au premier
message SYNC suivant un
événement
x
Envoi du PDO tous les x
messages SYNC
241 à 251 F1 à FB Réservé
252
FC
253
FD
x
x
254 à 255 FE à FF
x
Réception du message
SYNC et envoi du PDO sur
Remote Request
x
Actualisation des données
et envoi du PDO sur
Remote Request
x
Envoi du PDO sur
événement (mode Change
of state)
Note : Pour les modes de transmission correspondant aux codes de transfert 254
et 255, les événements déclenchant la transmission d'un TPDO sont :
le changement d'état des données transportées,
l'écoulement de l'Event Timer.
Structure du
COB-ID
La structure d’un COB-ID pour CAN2.0 est donnée dans le tableau suivant :
N° de bit
31 (MSb)
Signification
0
L'objet PDO existe
1
L'objet PDO n'existe pas
0
Mécanisme RTR autorisé
1
Mécanisme RTR non autorisé
29
0
11-Bit ID (CAN 2.0A)
28 - 11
0
si bit 29 = 0
10 - 0 (LSb)
X
Bit 10 - 0 de l'identifiant
30
1606218 01 A04 09/2007
Valeur
163
Le dictionnaire d’objets
Inhibit Time
(Sous-index 3)
Dans le cas de la transmission de PDO (Transmit PDO), l' Inhibit Time peut être saisi
dans ce champ de 16 bits. Après un changement de données, le transmetteur de
PDO vérifie si un Inhibit Time a expiré depuis la dernière transmission. Une nouvelle
transmission de PDO peut avoir lieu uniquement si l' Inhibit Time s'est écoulé. L'
Inhibit Time est utile lors de transmission asynchrone (transmission mode 255), pour
éviter des surcharges sur le bus CANopen. L' "Inhibit Time " est un multiple de 100
μs de la valeur écrite dans le sous-index 3 des objets 1800H et 1805H.
Le tableau ci-dessous en donne quelques exemples de valeurs.
Valeur
Event Timer
(Sous index 5)
Inhibit Time en ms
Déc.
Hex.
0000
0000
0
100
0064
10
1000
03E8
100
5000
1388
500
10000
2710
1000
65535
FFFF
6553,5
L' Event Timer ne fonctionne qu'en mode de transmission asynchrone
(transmission mode 255). Si les données changent avant que l' Event Timer expire,
un TPDO est envoyé. Si une valeur supérieure à 0 est écrite dans le champ de 16
bits, le TPDO est envoyé après que l' Event Timer expire. La valeur écrite en sousindex 5 des objets 1800H et 1805H correspond à l’ Event Timer en millisecondes.
Le transfert des données a lieu même s’il n’y a pas de changements de données.
Le tableau ci-dessous donne quelques exemples de valeurs.
Valeur
164
Event Timer en ms
Déc.
Hex.
0000
0000
0
100
0064
100
1000
03E8
1000
5000
1388
5000
10000
2710
10 000
65535
FFFF
65 535
1606218 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Objet 1805H : 2nd Transmit PDO Communication Parameter
Description
Cet objet contient l’identifiant du PDO en transmission.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index Description
Type de
données
Valeur par défaut
Accès
Mapping Sauvegardé
PDO
0
Nombre de sous-index UNSIGNED8
05H
ro
non
oui
1
COB-ID
UNSIGNED32
0000 0280H + Node ID
rw
non
oui
2
Mode de transmission
UNSIGNED8
FFH (255 Déc.
rw
non
oui
3
Inhibit Time
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
4
Non disponible
5
Event Timer
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
1606218 01 A04 09/2007
165
Le dictionnaire d’objets
Mode de
transmission
Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous.
Code transfert
Mode de transmission
Déc.
Hex.
Cyclique
Remarques
0
0
1 à 240
1 à F0
x
241 à 251
F1 à FB
Réservé
252
FC
253
FD
x
254 à 255
FE à FF
x
Acyclique Synchrone Asynchrone
x
RTR
uniquement
x
Envoi du PDO au
premier message SYNC
suivant un événement
x
Envoi du PDO tous les x
messages SYNC
-
x
x
Réception du message
SYNC et envoi du PDO
sur Remote Request
x
Actualisation des
données et envoi du
PDO sur Remote
Request
Envoi du PDO sur
événement (mode
Change of state)
Note : Pour les modes de transmission correspondant aux codes de transfert 254
et 255, les événements déclenchant la transmission d'un TPDO sont :
le changement d'état des données transportées,
l'écoulement de l'Event Timer.
Structure du
COB-ID
166
La structure d’un COB-ID pour CAN2.0 est donnée dans le tableau suivant :
N° de bit
Valeur
Signification
31 (MSb)
0
L'objet PDO existe
1
L'objet PDO n'existe pas
30
0
Mécanisme RTR autorisé
1
Mécanisme RTR non autorisé
29
0
11-Bit ID (CAN 2.0A)
28 - 11
0
si bit 29 = 0
10 - 0 (LSb)
X
Bit 10 - 0 de l'identifiant
1606218 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Inhibit Time
(Sous-index 3)
Dans le cas de la transmission de PDO (Transmit PDO), l' Inhibit Time peut être saisi
dans ce champ de 16 bits. Après un changement de données, le transmetteur de
PDO vérifie si un Inibit Time a expiré depuis la dernière transmission. Une nouvelle
transmission de PDO peut avoir lieu uniquement si l' Inhibit Time s'est écoulé. L'
Inhibit Time est utile lors de transmission asynchrone (transmission mode 255) ,
pour éviter des surcharges sur le Bus CAN. L' Inhibit Time est un multiple de 100 μs
de la valeur écrite dans le sous-index 3 des objets 1800H et 1805H.
Le tableau ci-dessous en donne quelques exemples de valeurs.
Valeur
Event Timer
(Sous index 5)
Inhibit Time en ms
Déc.
Hex.
0000
0000
0
100
0064
10
1000
03E8
100
5000
1388
500
10000
2710
1000
65535
FFFF
6553,5
L' Event Timer ne fonctionne qu'en mode de transmission asynchrone (transmission
mode 255). Si les données changent avant que l' Event Timer expire, un TPDO est
envoyé. Si une valeur supérieure à 0 est écrite dans ce champ de 16 bits, le TPDO
est envoyé après que l' Event Timer expire. La valeur écrite en sous-index 5 des
objets 1800H et 1805H correspond à l’Event Timer en millisecondes. Le transfert de
données a lieu même s’il n’y a pas de changements de données.
Le tableau ci-dessous donne quelques exemples de valeurs.
Valeur
1606218 01 A04 09/2007
Event Timer en ms
Déc.
Hex.
0000
0000
0
100
0064
100
1000
03E8
1000
5000
1388
5000
10000
2710
10 000
65535
FFFF
65 535
167
Le dictionnaire d’objets
Objet 1A00H : 1st Transmit PDO Mapping Parameter
Description
Cet objet décrit les objets qui seront transportés par le PDO.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de données Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
Voir tableau
rw
non
oui
1
1er objet dans le PDO
UNSIGNED32
Voir tableau
rw
non
oui
2
2ème objet dans le PDO
UNSIGNED32
Voir tableau
rw
non
oui
Dernier objet dans le PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
...
8
Structure du
champ de
données
Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante :
Bits
31 à 16
15 à 8
7à0
Données
Numéro d'index de
l'objet à transporter
Numéro de sous-index
de l'objet à transporter
Longueur de l'objet à
transporter
Exemple
6000H
01H
08H
Note :
La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au
maximum.
Par défaut le 1er Transmit PDO transporte l’objet 6000H.
Valeurs par
défaut
Le tableau suivant donne la valeur par défaut de l’objet 1A00H selon la référence du
répartiteur :
Références commerciales
Sous-Index
Valeur par défaut
FTB 1CN08E08SP0
0
1
1
6000 0108H
0
2
1
6000 0108H
2
6000 0208H
FTB 1CN08E08CM0
FTB 1CN12E04SP0
FTB 1CN16E•0
FTB 1CN16C•0
168
1606218 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Objet 1A05H : 2nd Transmit PDO Mapping Parameter
Description
Cet objet décrit les objets qui seront transportés par le PDO.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
Voir tableau
rw
non
oui
1
1er objet dans le PDO
UNSIGNED32
Voir tableau
rw
non
oui
2
2ème objet dans le PDO
UNSIGNED32
Voir tableau
rw
non
oui
Dernier objet dans le PDO
UNSIGNED32
Voir tableau
rw
non
oui
...
8
Structure du
champ de
données
Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante :
Bits
31 à 16 (MSB)
Données
Numéro d'index de l'objet Numéro de sous-index
à transporter
de l'objet à transporter
15 à 8
Longueur de l'objet à
transporter
Exemple
3000H
08H
01H
7 à 0 (LSB)
Note :
La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au
maximum.
Par défaut l’objet 1A05H est configuré sur l’objet 3000H (voir tableau cidessous).
1606218 01 A04 09/2007
169
Le dictionnaire d’objets
Valeurs par
défaut
Le tableau suivant donne la valeur par défaut de l’objet 1A05H selon la référence du
répartiteur :
Références commerciales
Sous-index
Valeur par défaut
FTB 1CN16E•0
0
2
1
3000 0108H
2
3000 0208H
0
4
1
3000 0108H
2
3000 0208H
3
3000 0308H
4
3000 0508H
0
6
1
3000 0108H
2
3000 0208H
3
3000 0308H
4
3000 0408H
5
3000 0508H
6
3000 0608H
FTB 1CN08E08CM0
FTB 1CN12E04SP0
FTB 1CN08E08SP0
FTB 1CN16C•0
170
1606218 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
8.3
Objets de la zone spécifique au constructeur
2000H à 5FFFH
Présentation
Introduction
Ce sous chapitre liste les objets de la zone spécifique au constructeur. Chaque objet
est décrit suivant la norme CANopen, avec toutes ses caractéristiques techniques.
Contenu de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Objet 2000H : Input / Diag Parameter
1606218 01 A04 09/2007
Page
172
Objet 2001H : Input/Output Parameter
173
Objet 3000H : Manufacturer Specific Diagnostic
174
171
Le dictionnaire d’objets
Objet 2000H : Input / Diag Parameter
Description
Cet objet permet de choisir la fonction "entrée" ou "entrée de diagnostic" pour les
voies 10 à 17 (contact 2 des connecteurs).
Les voies 10 à 17 sont configurées par défaut, en entrée de diagnostic.
Les entrées de diagnostic permettent d'utiliser des capteurs intégrant une fonction
de détection fil coupé.
Note : Pour les voies configurables, l'état de cet objet est pris en compte
seulement si la voie est configurée en entrée par l'objet 2001H.
Le tableau suivant donne la configuration des voies 10 à 17 en fonction de la valeur
du bit du sous index :
Caractéristiques
Etat
Description
0
Entrée TOR
1
Entrée de diagnostic
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
1
Paramètre d’entrée/entrée de diagnostic UNSIGNED8
Valeur par
défaut
Accès
Mapping Sauvegardé
PDO
1
ro
non
oui
FFH
rw
non
oui
Note : Par défaut, les voies 10 à 17 sont configurées en entrée de diagnostic.
172
1606218 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Objet 2001H : Input/Output Parameter
Description
Cet objet n'est utilisable que pour les répartiteurs Advantys avec voies
configurables :
Etat
Description
0
Entrée
1
Sortie
Note : Cet objet est prioritaire sur l’objet 2000H.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping Sauvegardé
PDO
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
2
ro
non
oui
1
Paramètre d’entrée / sortie contact 4
(voies 00-07)
UNSIGNED8
0
rw
non
oui
2
Paramètre d’entrée / sortie contact 2
(voies 10-17)
UNSIGNED8
0
rw
non
oui
Note : Par défaut, toutes les voies sont configurées en entrée.
1606218 01 A04 09/2007
173
Le dictionnaire d’objets
Objet 3000H : Manufacturer Specific Diagnostic
Description
Cet objet fournit des informations sur l'état du répartiteur Advantys FTB CANopen.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
7
ro
non
non
1
Diagnostic commun
(8bits faibles du MSR, obj 1002H)
UNSIGNED8
-
ro
oui
non
2
Court-circuit capteur (connecteurs 0-7) UNSIGNED8
-
ro
oui
non
3
Arrêt actionneur (voies 00-07)
UNSIGNED8
-
ro
oui
non
4
Arrêt actionneur (voies 10-17)
UNSIGNED8
-
ro
oui
non
5
Surcharge actionneur (voies 00-07)
UNSIGNED8
-
ro
oui
non
6
Surcharge actionneur (voies 10-17)
UNSIGNED8
-
ro
oui
non
7
Entrées de diagnostic
UNSIGNED8
-
ro
oui
non
Note : Les sous index ne sont présents dans l'objet 3000H que si le répartiteur
Advantys FTB présente les fonctionnalités correspondantes.
174
1606218 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
8.4
Objets du profil matériel 6000H à 9FFFH
Présentation
Introduction
Ce sous chapitre liste les objet liés au profil matériel. Chaque objet est décrit suivant
la norme CANopen, avec toutes ses caractéristiques techniques.
Contenu de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Objet 6000H : Read Inputs 8 Bits
1606218 01 A04 09/2007
Page
176
Objet 6100H : Read Input 16 Bits
177
Objet 6102H : Polarity Input
178
Objet 6103H : Filter Constant Input 16 Bits
179
Objet 6200H : Write Outputs 8 Bits
180
Objet 6300H : Write Outputs 16 Bits
181
Objet 6302H : Polarity Outputs 16 Bits
182
Objet 6306H :Fallback Mode 16 Bits
183
Objet 6307H : Fallback Value 16 Bits
184
Objet 6308H : Filter Mask Output 16 Bits
185
175
Le dictionnaire d’objets
Objet 6000H : Read Inputs 8 Bits
Description
Cet objet contient l'état des entrées TOR au format 8 bits.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès Mapping Sauvegardé
PDO
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
2
ro
non
non
1
Lecture entrée contact 4 (voies 00-07)
UNSIGNED8
-
ro
oui
non
2
Lecture entrée contact 2 (voies 10-17)
UNSIGNED8
-
ro
oui
non
La signification de chaque bit est donnée dans le tableau suivant :
176
N° bit
Sous-Index 1
Sous-Index 2
0
Lecture entrée contact 4 voie 00
Lecture entrée contact 2 voie 10
1
Lecture entrée contact 4 voie 01
Lecture entrée contact 2 voie 11
2
Lecture entrée contact 4 voie 02
Lecture entrée contact 2 voie 12
3
Lecture entrée contact 4 voie 03
Lecture entrée contact 2 voie 13
4
Lecture entrée contact 4 voie 04
Lecture entrée contact 2 voie 14
5
Lecture entrée contact 4 voie 05
Lecture entrée contact 2 voie 15
6
Lecture entrée contact 4 voie 06
Lecture entrée contact 2 voie 16
7
Lecture entrée contact 4 voie 07
Lecture entrée contact 2 voie 17
1606218 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Objet 6100H : Read Input 16 Bits
Description
Cet objet contient l'état des entrées TOR au format 16 bits.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
1
ro
non
non
1
Lecture d’entrée 16bits
UNSIGNED16
-
ro
oui
non
La signification de chaque bit est donnée dans le tableau suivant :
1606218 01 A04 09/2007
N° bit
Signification poids faible
N° bit
Signification poids fort
0
Lecture voie 00
8
Lecture voie 10
1
Lecture voie 01
9
Lecture voie 11
2
Lecture voie 02
10
Lecture voie 12
3
Lecture voie 03
11
Lecture voie 13
4
Lecture voie 04
12
Lecture voie 14
5
Lecture voie 05
13
Lecture voie 15
6
Lecture voie 06
14
Lecture voie 16
7
Lecture voie 07
15
Lecture voie 17
177
Le dictionnaire d’objets
Objet 6102H : Polarity Input
Description
Cet objet permet de définir la polarité des entrées.
Caractéristiques
Valeur
Type d’entrée
0
non inversée
1
inversée
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
1
ro
non
oui
1
Polarité des entrées
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
178
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
1606218 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Objet 6103H : Filter Constant Input 16 Bits
Description
Cet objet permet de configurer le masque des entrées.
Caractéristiques
Valeur
Type d’entrée
0
Entrée lue
1
Entrée ignorée
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping PDO Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
1
ro
non
oui
1
Constante de filtrage
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
Note : Remarques importantes
Par la saisie de la valeur 1, aucune mise à jour d’entrée n’est effectuée.
Une fois le filtre actif, l’entrée ne change plus même si la polarité est changée.
1606218 01 A04 09/2007
179
Le dictionnaire d’objets
Objet 6200H : Write Outputs 8 Bits
Description
Cet objet permet de commander les sorties par octet.
Note : Les bits correspondants à une voie configurée en entrée ne sont pas
utilisés.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping PDO Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
2
ro
non
oui
1
Ecriture des sorties 8 bits
contact 4 (voies 00-07)
UNSIGNED8
0
rw
oui
oui
2
Ecriture des sorties 8 bits
contact 2 (voies 10-17)
UNSIGNED8
0
rw
oui
oui
AVERTISSEMENT
RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’ÉQUIPEMENT
Il est déconseillé d’utiliser simultanément les objets 6200H et 6300H.
Dans le cas d’une utilisation de ces deux objets, le répartiteur Advantys FTB
exécute la dernière commande reçue.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
180
1606218 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Objet 6300H : Write Outputs 16 Bits
Description
Cet objet permet de commander l’état des sorties TOR.
Note : Les bits correspondant à une voie configurée en entrée sont ignorés.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de données Valeur par Accès
défaut
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
1
ro
non
oui
1
Ecriture des sorties 16 bits
UNSIGNED16
0
rw
oui
oui
AVERTISSEMENT
RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’ÉQUIPEMENT
Il est déconseillé d‘utiliser simultanément les objets 6200H et 6300H.
Dans le cas d’une utilisation de ces deux objets, le répartiteur Advantys FTB
exécute la dernière commande reçue.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
1606218 01 A04 09/2007
181
Le dictionnaire d’objets
Objet 6302H : Polarity Outputs 16 Bits
Description
Cet objet permet de définir la polarité d'une sortie.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping PDO Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
1
ro
non
oui
1
Polarité de sortie
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
Polarité
182
Valeur
Type de sortie
0
Non inversée
1
Inversée
1606218 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Objet 6306H :Fallback Mode 16 Bits
Description
Cet objet permet de définir pour une sortie TOR l'état de la valeur en cas de défaut.
Cette valeur est soit, celle définie par l'objet 6307H, soit la dernière valeur reçue
avant défaut (mode maintien).
Valeur
Caractéristiques
Etat de la valeur
0
Maintien
1
Repli (voir objet 6307H)
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping PDO Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
1
ro
non
oui
1
Mode de repli
UNSIGNED16
FFFFH
rw
non
oui
Note : Lorsque l’objet 6306H a pour valeur FFFFH, toutes les sorties TOR
prennent la valeur de repli définie par l’objet 6307H lors d’un défaut.
1606218 01 A04 09/2007
183
Le dictionnaire d’objets
Objet 6307H : Fallback Value 16 Bits
Description
La valeur définie dans cet objet est la valeur que prend la sortie TOR en cas de
défaut si le bit correspondant de l'objet 6306H est à 1.
Caractéristiques
Valeur
Valeur de la sortie en cas de défaut
0
Mise à 0
1
Mise à 1
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
1
ro
non
oui
1
Valeur de repli
UNSIGNED16
0
rw
oui
oui
184
1606218 01 A04 09/2007
Le dictionnaire d’objets
Objet 6308H : Filter Mask Output 16 Bits
Description
Cet objet permet de configurer le masque des sorties.
Caractéristiques
Etat
Description
0
Gel de la valeur de sortie actuelle
1
Autorise l’écriture de la sortie (voir objets 6200H et 6300H)
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping PDO Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
1
ro
non
oui
1
Masque de filtre de sortie
UNSIGNED16
FFFFH
rw
non
oui
Note : Lorsque l’objet 6308H a pour valeur FFFFH, toutes les sorties TOR sont
autorisées en écriture.
1606218 01 A04 09/2007
185
Le dictionnaire d’objets
186
1606218 01 A04 09/2007
Annexes
Présentation
Introduction
Cette annexe fournit des informations sur les symboles CEI communs utilisés dans
ce manuel.
Contenu de cette
annexe
Cette annexe contient les chapitres suivants :
Chapitre
A
1606218 01 A04 09/2007
Titre du chapitre
Symboles CEI
Page
189
187
Annexes
188
1606218 01 A04 09/2007
Symboles CEI
A
Glossaire des symboles
Introduction
1606218 01 A04 09/2007
Ce sous-chapitre présente les dessins et les définitions des symboles CEI communs
utilisés dans les schémas de câblage.
189
Symboles CEI
Symboles
Les symboles CEI communs sont illustrés et définis dans le tableau ci-dessous :
Fusible
Charge
L
Courant alternatif
+
~
_
_
+
Courant continu
Capteur/entrée numérique, par exemple, contact, interrupteur,
initiateur, barrage photoélectrique, etc.
Terre
Capteur à 2 fils
_
_
+
+
Elément de thermocouple
190
1606218 01 A04 09/2007
Glossaire
A
API
Automate Programmable Industriel
C
CAL
CAN Application Layer. Couche 'Application' (ISO/OSI couche 7 du modèle
d'interconnexion de systèmes) définie par CAN in Automation (CiA).
CAN
Controller Area Network.
CE
Communauté européenne
CiA
CAN in Automation (association déclarée) ; Organisation des fabricants et
utilisateurs du bus CAN.
CiA Draft
Standard 102
Description de la communication physique CAN (couche 2) pour des applications
industrielles.
CiA Draft
Standard 301
Description de la communication physique CAN (couche 2) pour des applications
industrielles.
CiA Draft
Standard 302
Description du profil de communication pour systèmes industriels.
1606218 01 A04 09/2007
191
Glossaire
CiA Draft
Standard 401
Description de la communication physique CAN (couche 2) pour des applications
industrielles.
CMS
CAN Message Specification. Service de la couche 'Application' pour l'utilisation et la
gestion des objets.
COB
Communication Object. Dans un réseau les messages sont envoyés dans des
COBs et sont considérés comme des objets de communication.
COB-ID
COB-Identifier. Chaque objet de communication est clairement identifié par l'identificateur COB-ID, qui détermine la priorité de l'objet.
CSMA/CA
Carrier Sense Multiple Access / Collision Avoidance (Accès multiple par écoute de
la porteuse avec avis de collision).
D
DBT
COB-ID Distributor. Service de la couche 'Application', qui assure l'affectation des
identificateurs COB-ID aux objets de communications des services CMS.
DEL
Diode électroluminescente
DESINA
Norme établie par une association de constructeurs de machines d’outre-rhin
concernant la connectique de raccordement des capteurs et actionneurs.
DI
Digital Input (entrée TOR)
DIN
Institut allemand de normalisation
DO
Digital Output (sortie TOR)
E
EDS
192
Feuille de données électronique (de l’anglais "Electronic Data Sheet") l’EDS est un
fichier ASCII normalisé contenant des informations sur une fonctionnalité de
communication d’un appareil réseau et le contenu de son dictionnaire d’objets.
L’EDS définit également des objets spécifiques à l’appareil et au fabricant.
1606218 01 A04 09/2007
Glossaire
EN
Norme européenne
F
FTB
Répartiteur monobloc IP67 d’Entrées/Sorties d’Advantys.
I
IEC
International Electrotechnical Commission
Ilot
Dans l’interface d’Advantys Configuration Tool, le répartiteur monobloc IP67
d’Entrées/Sorties d’Advantys est dénommé "îlot".
ISO
International Standard Organization
L
LMT
Layer Management. Définition des paramètres relatifs aux différentes couches pour
une tête de bus.
LSB
De l’anglais "Least Significant Byte", octet de poids le plus faible. La partie d’un
nombre, d’une adresse ou d’un champ qui est écrite en tant que valeur la plus à
droite dans une notation conventionnelle hexadécimale ou binaire.
LSb
De l’anglais "Least Significant bit", bit de poids le plus faible. La partie d’un nombre,
d’une adresse ou d’un champ qui est écrite en tant que valeur la plus à droite dans
une notation conventionnelle hexadécimale ou binaire.
M
MNS
1606218 01 A04 09/2007
Module-Network-Status
193
Glossaire
Mode de repli
Un mode sécurisé auquel tout module d'E/S Advantys peut retourner en cas de
défaillance de la connexion de communication.
MSB
De l’anglais "Most Significant Byte", octet de poids le plus fort. La partie d’un
nombre, d’une adresse ou d’un champ qui est écrite en tant que valeur la plus à
gauche dans une notation conventionnelle hexadécimale ou binaire.
MSb
De l’anglais "Most Significant bit", bit de poids le plus fort. La partie d’un nombre,
d’une adresse ou d’un champ qui est écrite en tant que valeur la plus à gauche dans
une notation conventionnelle hexadécimale ou binaire.
N
NMT
Gestion du réseau (Acronyme de l’anglais "Network Management Telegram". Les
protocoles NMT proposent des services pour l’initialisation de réseau, le contrôle
des erreurs et le contrôle de l’état de l’appareil.
O
OSI
Open Systems Interconnection
P
PDO
De l’anglais "Process Data Object", objet de données process. Sur les réseaux mis
au point grâce à la technologie CAN, les PDO (objets de données process) sont
transmis en tant que messages de diffusion non confirmés ou envoyés d’un appareil
générateur à un appareil consommateur.
R
Répartiteur
Répartiteur monobloc IP67 d’Entrées/Sorties d’Advantys.
ro
Abréviation de l’anglais "read-only" (lecture seule).
194
1606218 01 A04 09/2007
Glossaire
rw
Abréviation de l’anglais "Read-write" (Lecture écriture)
S
SDO
De l’anglais "Service Data Object", objets de données service. Sur les réseaux mis
au point grâce à la technologie CAN, le maître du bus de terrain utilise les messages
SDO (objets de données service) pour accéder (en lecture/écriture) aux
dictionnaires d’objets des noeuds du réseau.
String
Chaîne de caractères ASCII
SYNC
Objet de synchronisation
V
Valeur de repli
1606218 01 A04 09/2007
La valeur adoptée par un appareil lors de son passage en mode de repli.
Généralement, la valeur de repli est soit configurable, soit la dernière valeur stockée
pour l'appareil.
195
Glossaire
196
1606218 01 A04 09/2007
B
AC
Index
B
D
Boîtier
Dimensions, 18, 19
Boot-Up, 52
Dérivation, 40
Diagnostic d'état des E/S, 126
Diagnostic d'état du bus de terrain, 125
Diagnostic par logiciel, 127
Dictionnaire d'objets
plages d'index, 135
C
CAN_H, 48
CAN_L, 48
CANopen
Description, 48
Le protocole, 48
Caractéristiques, 28
Caractéristiques
d’environnement, 28
des entrées, 29
des sorties, 29
répartiteur, 29
Codes d'erreurs, 128
Compatibilité CEM, 23
Connecteur ministyle 7/8", 32
Connecteurs M12
Affectation des contacts pour
actionneurs et capteurs, 30
Affectations des contacts pour bus de
terrain, 43
Connecteurs SUB-D 9 points
Affectations des contacts, 44
Couche physique, 48
ligne de bus CAN, 48
1606218 01 A04 09/2007
E
EDS
fichier EDS, 102
fichier EDS existant, 103
F
FTB, 12
G
Guard time, 146
H
Heartbeat time, 64
I
Installation, 17
Introduction au câblage, 38
197
Index
L
Le dictionnaire d’objets, 135
Le profil appareil, 51
Life Time Factor, 147
Life-Guarding, 61
Life-Time, 61
Ligne de bus CAN, 48
M
Mode
Operational, 54
Pre-Operational, 54
N
Node-Guarding, 61
Node-ID
Configuration, 45
P
Prise de terre
Connexion, 21
Emplacement, 21, 22
S
Symboles, 189
Symboles CEI, 189
V
Vitesse de transmission
Configuration, 45
Vue d’ensemble, 16
198
1606218 01 A04 09/2007