Modicon LMC078 EIO0000001910 03/2018 Modicon LMC078 Motion Controller Guide de programmation EIO0000001910.04 03/2018 www.schneider-electric.com Le présent document comprend des descriptions générales et/ou des caractéristiques techniques des produits mentionnés. Il ne peut pas être utilisé pour définir ou déterminer l'adéquation ou la fiabilité de ces produits pour des applications utilisateur spécifiques. Il incombe à chaque utilisateur ou intégrateur de réaliser l'analyse de risques complète et appropriée, l'évaluation et le test des produits pour ce qui est de l'application à utiliser et de l'exécution de cette application. Ni la société Schneider Electric ni aucune de ses sociétés affiliées ou filiales ne peuvent être tenues pour responsables de la mauvaise utilisation des informations contenues dans le présent document. Si vous avez des suggestions, des améliorations ou des corrections à apporter à cette publication, veuillez nous en informer. Vous acceptez de ne pas reproduire, excepté pour votre propre usage à titre non commercial, tout ou partie de ce document et sur quelque support que ce soit sans l'accord écrit de Schneider Electric. Vous acceptez également de ne pas créer de liens hypertextes vers ce document ou son contenu. Schneider Electric ne concède aucun droit ni licence pour l'utilisation personnelle et non commerciale du document ou de son contenu, sinon une licence non exclusive pour une consultation « en l'état », à vos propres risques. Tous les autres droits sont réservés. Toutes les réglementations locales, régionales et nationales pertinentes doivent être respectées lors de l'installation et de l'utilisation de ce produit. Pour des raisons de sécurité et afin de garantir la conformité aux données système documentées, seul le fabricant est habilité à effectuer des réparations sur les composants. Lorsque des équipements sont utilisés pour des applications présentant des exigences techniques de sécurité, suivez les instructions appropriées. La non-utilisation du logiciel Schneider Electric ou d'un logiciel approuvé avec nos produits matériels peut entraîner des blessures, des dommages ou un fonctionnement incorrect. Le non-respect de cette consigne peut entraîner des lésions corporelles ou des dommages matériels. © 2018 Schneider Electric. Tous droits réservés. 2 EIO0000001910 03/2018 Table des matières Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A propos de ce manuel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 1 A propos du Modicon LMC078 Motion Controller. . . . . . À propos du Modicon LMC078 Motion Controller . . . . . . . . . . . . . . . . Architecture d'E/S distribuées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 2 Configuration du contrôleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Procédure de configuration du Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 3 Bibliothèques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bibliothèques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 4 Types de données standard pris en charge . . . . . . . . . . Types de données standard pris en charge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Types de paramètre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 5 Allocation de la mémoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Organisation de la mémoire du contrôleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Organisation de la mémoire vive (RAM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Organisation de la mémoire Flash. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Clé USB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 6 Tâches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Nombre maximum de tâches. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ecran de configuration des tâches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Types de tâche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tâche de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Horloges de surveillance du système et des tâches . . . . . . . . . . . . . . Priorité des tâches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration de tâche par défaut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 7 Etats et comportements du contrôleur . . . . . . . . . . . . . . 7.1 Schéma d'état de contrôleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagramme des états de contrôleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2 Description des états de contrôleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description des états de contrôleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3 Transitions entre des états et événements système . . . . . . . . . . . . . . Etats du contrôleur et comportement des sorties . . . . . . . . . . . . . . . . Commande de transitions d'un état à un autre . . . . . . . . . . . . . . . . . . Détection, types et gestion des erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Variables rémanentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . EIO0000001910 03/2018 7 9 15 16 18 19 19 23 23 25 26 27 29 30 31 33 34 35 36 37 39 42 45 47 50 53 54 54 58 58 62 63 66 71 72 3 Chapitre 8 Editeur d'appareil de contrôleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramètres du contrôleur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramètres de configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sélection du contrôleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramètres API . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 9 Configuration des entrées et sorties intégrées . . . . . . . . . Configuration des E/S intégrées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration des entrées de codeur maître . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 10 Modules de communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.1 Configuration du module esclave PROFIBUS DP . . . . . . . . . . . . . . . . Ajout d'un module esclave PROFIBUS DP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration du module esclave PROFIBUS DP . . . . . . . . . . . . . . . . Echange acyclique de données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.2 Configuration de l'adaptateur EtherNet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration de l'adaptateur EtherNet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Echange cyclique de données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Echange acyclique de données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.3 Configuration du scrutateur Ethernet/IP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Equipements pris en charge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration du EtherNet/IP Scanner. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mappage des E/S du EtherNet/IP Scanner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Etat et diagnostic de EtherNet/IP Scanner. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Déclaration d'un équipement cible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramètres de la cible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration des connexions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Remplacement des équipements avec les paramètres utilisateur. . . . Mappage des E/S EtherNet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 11 Configuration Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.1 Services Ethernet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration de l'adresse IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Client/serveur Modbus TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Serveur FTP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Client FTP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . LMC078 Motion Controller en tant qu'équipement esclave IOScanner sur Modbus TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 75 76 78 90 93 95 96 104 113 114 115 117 122 125 126 131 132 137 138 139 141 143 144 146 148 150 168 172 175 176 177 179 184 186 188 189 EIO0000001910 03/2018 11.2 Configuration du pare-feu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comportement du pare-feu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Commandes de script de pare-feu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fichiers de script . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 12 Configuration CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration de l'interface CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration du maître CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration de l'esclave CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 13 Configuration Sercos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Présentation de la norme Sercos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration de l'interface Sercos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Equipements Sercos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Editeur Adressage de l'équipement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration du variateur Lexium LXM32S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . TM5NS31 Sercos Interface Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Codes d'erreur Sercos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 14 Configuration de ligne série . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration de ligne série. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gestionnaire ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gestionnaire de réseau SoMachine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Scrutateur d'E/S Modbus Série . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajout d'un équipement sur le scrutateur d'E/S Modbus Série . . . . . . . Gestionnaire Modbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajout d'un modem à un gestionnaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 15 Connexion d'un Modicon LMC078 Motion Controller à un ordinateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Raccordement du contrôleur à un PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chapitre 16 Mise à jour du micrologiciel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mise à jour du micrologiciel du Modicon LMC078 Motion Controller. . Annexes ......................................... Annexe A Procédure de modification de l'adresse IP du contrôleur changeIPAddress : modifier l'adresse IP du contrôleur controller . . . . Annexe B Messages de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Journaliseur de messages. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Messages de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . EIO0000001910 03/2018 194 195 197 198 201 203 204 205 207 209 210 213 218 219 223 226 227 233 234 236 238 239 241 248 253 255 255 259 259 263 265 265 269 270 276 5 Annexe C Bibliothèque Sercos3 LMC078 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C.1 Types de données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Type de données ST_SercosConfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Type de données ST_SercosConfigurationDevice . . . . . . . . . . . . . . . Type de données ET_Sercos3CmdType . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Type de données ET_Sercos3IDNType. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C.2 Fonctions Sercos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction FC_SercosGetConfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction FC_SercosReadServiceData . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction FC_SercosReadServiceDataByTopAddr . . . . . . . . . . . . . . . Fonction FC_SercosScanConfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction FC_SercosWriteServiceData. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction FC_SercosWriteServiceDataByTopAddr. . . . . . . . . . . . . . . . C.3 Blocs fonction Sercos asynchrones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . FB_SercosReadServiceDataAsync : lire des données de manière asynchrone via l'interface Sercos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . FB_SercosWriteServiceDataAsync : écrire des données de manière asynchrone via l'interface Sercos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . FB_SercosProcedureCommandAsync : envoyer des commandes de manière asynchrone via l'interface Sercos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Annexe D Fonctions permettant d'obtenir/de définir une configuration de ligne série dans le programme utilisateur GetSerialConf : afficher la configuration de la ligne série . . . . . . . . . . SetSerialConf : modifier la configuration de la ligne série . . . . . . . . . . SERIAL_CONF : structure du type de données de configuration de la ligne série. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Annexe E Performances du contrôleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Performances de traitement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Glossaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 285 286 287 288 290 291 292 293 294 297 300 301 303 305 306 308 310 313 314 315 317 319 319 321 331 EIO0000001910 03/2018 Consignes de sécurité Informations importantes AVIS Lisez attentivement ces instructions et examinez le matériel pour vous familiariser avec l'appareil avant de tenter de l'installer, de le faire fonctionner, de le réparer ou d'assurer sa maintenance. Les messages spéciaux suivants que vous trouverez dans cette documentation ou sur l'appareil ont pour but de vous mettre en garde contre des risques potentiels ou d'attirer votre attention sur des informations qui clarifient ou simplifient une procédure. EIO0000001910 03/2018 7 REMARQUE IMPORTANTE L'installation, l'utilisation, la réparation et la maintenance des équipements électriques doivent être assurées par du personnel qualifié uniquement. Schneider Electric décline toute responsabilité quant aux conséquences de l'utilisation de ce matériel. Une personne qualifiée est une personne disposant de compétences et de connaissances dans le domaine de la construction, du fonctionnement et de l'installation des équipements électriques, et ayant suivi une formation en sécurité leur permettant d'identifier et d'éviter les risques encourus. 8 EIO0000001910 03/2018 A propos de ce manuel Présentation Objectif du document Ce document a pour but de vous aider à programmer et utiliser votre Modicon LMC078 Motion Controller. NOTE : lisez attentivement ce document et tous les documents associés (voir page 9) avant de vous lancer dans l'installation, l'utilisation, la maintenance ou la mise en service de votre Modicon LMC078 Motion Controller. Les utilisateurs du Modicon LMC078 Motion Controller doivent lire ce document en entier pour comprendre toutes les fonctionnalités du contrôleur. NOTE : Dans ce document, le terme temps réel caractérise un traitement capable de procéder à la mise à jour d'informations au même rythme que la réception de données. Champ d'application Ce document a été actualisé suite au lancement du module complémentaire TM3TI4D pour SoMachine V4.3. Document(s) à consulter Titre de documentation Référence SoMachine - Guide de programmation EIO0000000067 (ENG) EIO0000000069 (FRE) EIO0000000068 (GER) EIO0000000071 (SPA) EIO0000000070 (ITA) EIO0000000072 (CHS) Modicon LMC078 Motion Controller - Guide de référence du matériel EIO0000001925 (ENG) EIO0000001926 (FRE) EIO0000001927 (GER) EIO0000001928 (SPA) EIO0000001929 (ITA) EIO0000001930 (CHS) EIO0000001932 (TUR) EIO0000001910 03/2018 9 10 Titre de documentation Référence Modicon LMC078 Motion Controller - Fonctions et variables système - Guide de la bibliothèque PLCSystem EIO0000001917 (ENG) EIO0000001918 (FRE) EIO0000001919 (GER) EIO0000001920 (SPA) EIO0000001921 (ITA) EIO0000001922 (CHS) EIO0000001924 (TUR) SoMachine - Guide de la bibliothèque Motion Control EIO0000002221 (ENG) EIO0000002222 (GER) EIO0000002223 (CHS) Système Flexible Modicon TM5 / TM7 - Guide d'installation et de planification EIO0000000426 (ENG) EIO0000000427 (FRE) EIO0000000428 (GER) EIO0000000429 (SPA) EIO0000000430 (ITA) EIO0000000431 (CHS) Modicon TM5 - Configuration des modules d'extension - Guide de programmation EIO0000000420 (ENG) EIO0000000421 (FRE) EIO0000000422 (GER) EIO0000000423 (SPA) EIO0000000424 (ITA) EIO0000000425 (CHS) Modicon TM7 Configuration des blocs d'extension - Guide de programmation EIO0000000880 (ENG) EIO0000000881 (FRE) EIO0000000882 (GER) EIO0000000883 (SPA) EIO0000000884 (ITA) EIO0000000885 (CHS) SoMachine - Fonctions Lecture/Ecriture Modbus et ASCII - Guide de la bibliothèque PLCCommunication EIO0000000361 (ENG) EIO0000000362 (FRE) EIO0000000363 (GER) EIO0000000364 (SPA) EIO0000000365 (ITA) EIO0000000366 (CHS) SoMachine - Fonction de modem - Guide de la bibliothèque Modem EIO0000000552 (ENG) EIO0000000491 (FRE) EIO0000000492 (GER) EIO0000000493 (SPA) EIO0000000494 (ITA) EIO0000000495 (CHS) EIO0000001910 03/2018 Titre de documentation Référence SoMachine - Controller Assistant - Guide de l'utilisateur EIO0000001671 (ENG) EIO0000001672 (FRE) EIO0000001673 (GER) EIO0000001675 (SPA) EIO0000001674 (ITA) EIO0000001676 (CHS) Vous pouvez télécharger ces publications et autres informations techniques depuis notre site web à l'adresse : https://www.schneider-electric.com/en/download Information spécifique au produit AVERTISSEMENT PERTE DE CONTROLE Le concepteur d'un système de commande doit envisager les modes de défaillance possibles des chemins de commande et, pour certaines fonctions de commande critiques, prévoir un moyen d'atteindre un état sécurisé en cas de défaillance d'un chemin, et après cette défaillance. Par exemple, l'arrêt d'urgence, l'arrêt en cas de surcourse, la coupure de courant et le redémarrage sont des fonctions de commande cruciales. Des canaux de commande séparés ou redondants doivent être prévus pour les fonctions de commande critiques. Les chemins de commande système peuvent inclure les liaisons de communication. Soyez particulièrement attentif aux implications des retards de transmission imprévus ou des pannes de liaison. Respectez toutes les réglementations de prévention des accidents ainsi que les consignes de sécurité locales.1 Chaque implémentation de cet équipement doit être testée individuellement et entièrement pour s'assurer du fonctionnement correct avant la mise en service. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 1 Pour plus d'informations, consultez le document NEMA ICS 1.1 (dernière édition), « Safety Guidelines for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control » (Directives de sécurité pour l'application, l'installation et la maintenance de commande statique) et le document NEMA ICS 7.1 (dernière édition), « Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation, and Operation of Adjustable-Speed Drive Systems » (Normes de sécurité relatives à la construction et manuel de sélection, installation et opération de variateurs de vitesse) ou son équivalent en vigueur dans votre pays. EIO0000001910 03/2018 11 AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPREVU DE L’EQUIPEMENT N'utiliser que le logiciel approuvé par Schneider Electric pour faire fonctionner cet équipement. Mettez à jour votre programme d'application chaque fois que vous modifiez la configuration matérielle physique. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Terminologie utilisée dans les normes Les termes techniques, la terminologie, les symboles et les descriptions correspondantes employés dans ce manuel ou figurant dans ou sur les produits proviennent généralement des normes internationales. Dans les domaines des systèmes de sécurité fonctionnelle, des variateurs et de l'automatisme en général, les termes employés sont sécurité, fonction de sécurité, état sécurisé, défaut, réinitialisation du défaut, dysfonctionnement, panne, erreur, message d'erreur, dangereux, etc. Entre autres, les normes concernées sont les suivantes : Norme 12 Description EN 61131-2:2007 Automates programmables - Partie 2 : exigences et essais des équipements ISO 13849-1:2008 Sécurité des machines - Parties des systèmes de commande relatives à la sécurité Principes généraux de conception EN 61496-1:2013 Sécurité des machines - Équipements de protection électro-sensibles Partie 1 : prescriptions générales et essais ISO 12100:2010 Sécurité des machines - Principes généraux de conception - Appréciation du risque et réduction du risque EN 60204-1:2006 Sécurité des machines - Équipement électrique des machines - Partie 1 : règles générales EN 1088:2008 ISO 14119:2013 Sécurité des machines - Dispositifs de verrouillage associés à des protecteurs Principes de conception et de choix ISO 13850:2006 Sécurité des machines - Fonction d'arrêt d'urgence - Principes de conception EN/IEC 62061:2005 Sécurité des machines - Sécurité fonctionnelle des systèmes de commande électrique, électronique et électronique programmable relatifs à la sécurité IEC 61508-1:2010 Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/électroniques programmables relatifs à la sécurité - Exigences générales IEC 61508-2:2010 Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/électroniques programmables relatifs à la sécurité - Exigences pour les systèmes électriques/électroniques/électroniques programmables relatifs à la sécurité EIO0000001910 03/2018 Norme Description IEC 61508-3:2010 Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/électroniques programmables relatifs à la sécurité - Exigences concernant les logiciels IEC 61784-3:2008 Communications numériques pour les systèmes de mesure et de commande Bus de terrain de sécurité fonctionnelle 2006/42/EC Directive Machines 2014/30/EU Directive sur la compatibilité électromagnétique 2014/35/EU Directive sur les basses tensions De plus, des termes peuvent être utilisés dans le présent document car ils proviennent d'autres normes telles que : Norme Description Série IEC 60034 Machines électriques rotatives Série IEC 61800 Entraînements électriques de puissance à vitesse variable Série IEC 61158 Communications numériques pour les systèmes de mesure et de commande Bus de terrain utilisés dans les systèmes de commande industriels Enfin, le terme zone de fonctionnement utilisé dans le contexte de la description de dangers spécifiques a la même signification que les termes zone dangereuse ou zone de danger employés dans la directive Machines (2006/42/EC) et la norme ISO 12100:2010. NOTE : Les normes susmentionnées peuvent s'appliquer ou pas aux produits cités dans la présente documentation. Pour plus d'informations sur chacune des normes applicables aux produits décrits dans le présent document, consultez les tableaux de caractéristiques de ces références de produit. EIO0000001910 03/2018 13 14 EIO0000001910 03/2018 Modicon LMC078 A propos du Modicon LMC078 Motion Controller EIO0000001910 03/2018 Chapitre 1 A propos du Modicon LMC078 Motion Controller A propos du Modicon LMC078 Motion Controller Introduction Ce chapitre contient des informations sur le Modicon LMC078 Motion Controller et les équipements pouvant être configurés et programmés par le SoMachine. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page À propos du Modicon LMC078 Motion Controller 16 Architecture d'E/S distribuées 18 EIO0000001910 03/2018 15 A propos du Modicon LMC078 Motion Controller À propos du Modicon LMC078 Motion Controller Présentation Le Modicon LMC078 Motion Controller Schneider Electric (LMC078CECS20T) est un contrôleur doté de puissantes fonctionnalités. Il peut contrôler un large éventail d'applications. Le Modicon LMC078 Motion Controller met en œuvre le contrôleur et les fonctions de mouvement. Un Modicon LMC078 Motion Controller synchronise, coordonne et crée les fonctions de mouvement d'une machine pour 24 axes (synchronisés en 4 ms) au maximum. Il représente la meilleure solution pour le positionnement d'axes, grâce à la plate-forme logicielle SoMachine qui intègre des fonctions d'automatisation et une interface ergonomique permettant de configurer les axes. Avec des variateurs Lexium 32S, cela vous permet de concevoir vos applications et de les mettre en service. Pour plus d'informations sur les variateurs Lexium 32S, consultez le document LXM32S - Manuel de produit. La configuration logicielle est décrite dans les documents SoMachine - Guide de programmation et LMC078 Motion Controller - Guide de programmation (voir page 9). Principales fonctionnalités Les langages de programmation CEI 61131-3 suivants peuvent être utilisés pour ces contrôleurs dans le logiciel SoMachine : IL : Instruction List (liste d'instructions) LD : Ladder Diagram (schéma à contacts) ST (Structured Text) : littéral structuré FBD (Function Block Diagram) : schéma de blocs fonction SFC (Sequential Function Chart) : diagramme fonctionnel en séquence Vous pouvez également utiliser le logiciel SoMachine pour programmer ces contrôleurs à l'aide du langage CFC (Continuous Function Chart, diagramme fonctionnel continu). Le LMC078 Motion Controller prend en charge les bus de terrain suivants : Avec des interfaces de communication intégrées : Maître/esclave CANopen Sercos III Ethernet TCP/IP Ligne série 16 Avec des modules de communication experts : Adaptateur EtherNet/IP/Scrutateur Esclave PROFIBUS DP EIO0000001910 03/2018 A propos du Modicon LMC078 Motion Controller Le LMC078 Motion Controller prend en charge les types d'E/S suivantes : Entrée de codeur maître E/S intégrées E/S numériques Entrées numériques avancées (entrées de sonde de contact et d'interruption) E/S distribuées sur les bus de terrain CANopen et Sercos (modules TM5/TM7) Performances Le LMC078 Motion Controller offre les performances suivantes : Jusqu'à 8 axes avec temps de synchronisation minimum de 1 ms Jusqu'à 16 axes avec temps de synchronisation minimum de 2 ms Jusqu'à 24 axes, avec temps de synchronisation minimum de 4 ms (disponible avec la version matérielle RS02 ou ultérieure). Temps minimum du cycle de tâche (pas pour les mouvements) : 250 µs Pour afficher la version matérielle, procédez de l'une des façons suivantes : 1. Affichez les paramètres de configuration (voir page 78) du contrôleur. 2. Vérifiez que les 2 premiers caractères du paramètre HW_Code sont 0 et 2, respectivement. ou : 1. Consultez l'écran LCD du contrôleur. 2. Utilisez les boutons de menu pour afficher l'élément HwCode. 3. Vérifiez que les 2 premiers caractères du paramètre HwCode sont 0 et 2, respectivement. Exemple de paramètre HW_Code ou HwCode pour la version matérielle RS02 : 0224013000000000 EIO0000001910 03/2018 17 A propos du Modicon LMC078 Motion Controller Architecture d'E/S distribuées Introduction Le LMC078 Motion Controller permet de créer des îlots d'E/S distribuées grâce : au bus de terrain Sercos avec interface de bus de terrain TM5 (TM5NS31) ; au bus de terrain CANopen avec interface de bus de terrain TM5 (TM5NC31) ou TM7 (TM7NCOM•••). Architecture distribuée du LMC078 Motion Controller L'association des modules suivants offre une configuration distante et une flexibilité optimales : LMC078 Motion Controller Interface de bus de terrain TM5 et/ou TM7 Modules d'extension TM5 et/ou TM7 Les besoins de l'application déterminent l'architecture de la configuration LMC078 Motion Controller. Cette figure montre une configuration distribuée sur les bus de terrain Sercos et CANopen : (1) Bus de terrain Sercos (2) Bus de terrain CANopen (3) Bus d'extension TM5/TM7 Pour plus d'informations sur les bus d'extension TM5 et TM7, consultez la section Architecture d'E/S distribuées TM5/TM7 (voir Modicon TM5 / TM7 Flexible System, System Planning and Installation Guide). 18 EIO0000001910 03/2018 Modicon LMC078 Configuration du contrôleur EIO0000001910 03/2018 Chapitre 2 Configuration du contrôleur Configuration du contrôleur Procédure de configuration du Controller Introduction Avant toute chose, créez un projet ou ouvrez un projet existant dans le logiciel SoMachine. Consultez le document SoMachine - Guide de programmation pour savoir comment : ajouter un contrôleur au projet ; remplacer un contrôleur : transformer un contrôleur en un autre équipement compatible. EIO0000001910 03/2018 19 Configuration du contrôleur Arborescence Équipements L'arborescence Équipements fournit une vue structurée de la configuration matérielle actuelle. Lorsque vous ajoutez un contrôleur à votre projet, plusieurs nœuds sont ajoutés à l'arborescence Équipements, selon les fonctions fournies par le contrôleur. 20 Élément Pour configurer… Sercos Interface Sercos III intégrée. DIG_DigitalIn Entrées numériques intégrées de l'automate de commande. DQG_DigitalOut Sorties numériques intégrées de l'automate de commande. EIO0000001910 03/2018 Configuration du contrôleur Élément Pour configurer… Ethernet Interfaces de communications Ethernet et ligne série intégrées. Ligne série SoftMotion General Axis Pool Équipements SoftMotion (configuration d'axe virtuel). Arborescence Applications L'arborescence Applications permet de gérer les applications propres à un projet, ainsi que des applications globales, des POU et des tâches. Arborescence Outils L'arborescence Outils vous permet d'effectuer les opérations suivantes : Configurer la partie IHM de votre projet Gérer les bibliothèques Accéder à l'outil Adressage de l'équipement (voir page 219) Accéder à l'outil Journaliseur de messages (voir page 270) Ajouter des programmes CNC EIO0000001910 03/2018 21 Configuration du contrôleur 22 EIO0000001910 03/2018 Modicon LMC078 Bibliothèques EIO0000001910 03/2018 Chapitre 3 Bibliothèques Bibliothèques Bibliothèques Introduction Les bibliothèques fournissent des fonctions, des blocs fonction, des types de données et des variables globales, que vous pouvez utiliser pour créer votre projet. Le Gestionnaire de bibliothèques de SoMachine fournit des informations sur les bibliothèques incluses dans votre projet et vous permet d'en installer d'autres. Pour plus d'informations sur le gestionnaire de bibliothèques, reportez-vous au document SoMachine - Guide de programmation. Modicon LMC078 Motion Controller Lorsque vous sélectionnez un Modicon LMC078 Motion Controller pour votre application, SoMachine charge les bibliothèques suivantes : Nom de la bibliothèque Description SystemConfiguration Le contenu de cette bibliothèque est réservé à SoMachine pour la création des instances de bloc fonction de pilote. LMC078 PLCSystem (voir Modicon Contient les fonctions et variables permettant de communiquer avec le système du contrôleur (réception d'informations et envoi de commandes). SystemConfigurationItf Contient les interfaces permettant de gérer les différentes propriétés des objets système (contrôleur, variateur et alimentation). IoStandard Types de configuration CmpIoMgr, ConfigAccess, paramètres et fonctions d'aide : gère les E/S dans l'application. Standard Contient les fonctions et les blocs fonction qui doivent être conformes à la norme CEI 61131-3 en tant que POU standard d'un système de programmation CEI. Permet de lier les POU standard au projet (standard.library). SM3_Basic Contient les fonctions destinées à la gestion de base SoftMotion. Pour plus d'informations, reportez-vous au chapitre relatif aux bibliothèques CoDeSys/SoftMotion dans l'aide en ligne de SoMachine. SM3_CNC Contient les fonctions destinées à la gestion CNC SoftMotion. Pour plus d'informations, reportez-vous au chapitre relatif aux SoMachinebibliothèques CoDeSys/SoftMotion dans l'aide en ligne de . LMC078 Motion Controller, Fonctions et variables système, Guide de la bibliothèque PLCSystem ) EIO0000001910 03/2018 23 Bibliothèques 24 Nom de la bibliothèque Description LMC078 Sercos3 (voir page 209) Contient les fonctions et variables destinées à la lecture/l'écriture de données et à l'envoi de commandes via l'interface Sercos. Util Contient des fonctions pour les moniteurs analogiques, les conversions BCD, les fonctions bit/byte, les types de données de contrôleur, les manipulateurs de fonction, les fonctions mathématiques et les signaux. CAA Device Diagnosis Contient les fonctions et interfaces pour la mise en œuvre d'une fonction de diagnostic simple et pourtant très performante. Cette bibliothèque inclut des méthodes permettant d'accéder aux informations nécessaires concernant chaque équipement et bus de terrain. CDS_MemMan Bibliothèque du gestionnaire de mémoire. EIO0000001910 03/2018 Modicon LMC078 Types de données standard pris en charge EIO0000001910 03/2018 Chapitre 4 Types de données standard pris en charge Types de données standard pris en charge Introduction Ce chapitre énumère les différents types de données CEI pris en charge par le contrôleur. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Types de données standard pris en charge 26 Types de paramètre 27 EIO0000001910 03/2018 25 Types de données standard pris en charge Types de données standard pris en charge Types de données standard pris en charge Le contrôleur prend en charge les types de données CEI suivants : Type de données Limite inférieure Limite supérieure Quantité d'informations BOOL FALSE TRUE 1 bit BYTE 0 255 8 bits WORD 0 65 535 16 bits DWORD 0 4 294 967 295 32 bits LWORD 0 264-1 64 bits SINT -128 127 8 bits USINT 0 255 8 bits INT -32 768 32 767 16 bits UINT 0 65 535 16 bits DINT -2 147 483 648 2 147 483 647 32 bits UDINT 0 4 294 967 295 32 bits LINT -263 263-1 64 bits ULINT 0 264-1 64 bits REAL 1,175494351e-38 3,402823466e+38 32 bits STRING 1 caractère 255 caractères 1 caractère = 1 octet WSTRING 1 caractère 255 caractères 1 caractère = 1 mot TIME - - 32 bits Pour plus d'informations sur les types de données ARRAY, LTIME, DATE, TIME, DATE_AND_TIME et TIME_OF_DAY, reportez-vous au Guide de programmation SoMachine. 26 EIO0000001910 03/2018 Types de données standard pris en charge Types de paramètre Types de paramètre Le tableau suivant présente les différents types de paramètre du contrôleur : Type (1) Modifiable en ligne Modifiable hors ligne Couleur de Propriétés ER Oui Oui Noir Entrée avec initialisation par l'utilisateur. Transfert après réinitialisation uniquement. Accès rapide à la mémoire. Non utilisé. ED Oui Oui Noir Entrée avec initialisation par l'utilisateur. Transfert immédiat après changement. Accès rapide à la mémoire. Accès rapide à la mémoire. ED Oui Non Gris Accès rapide à la Entrée avec initialisation automatique sur la valeur par mémoire. défaut. Transfert immédiat après changement. Modification en ligne uniquement via SoMachine. Accès rapide à la mémoire. EF Oui Oui Noir Entrée avec initialisation par l'utilisateur. Transfert immédiat après changement. Accès rapide à la mémoire. Accès fonctionnel (calcul interne requis). EF Oui Non Gris Entrée avec initialisation automatique. Transfert immédiat après changement. Modification en ligne uniquement via SoMachine. Accès rapide à la mémoire. Accès fonctionnel (calcul interne requis). ES Oui Non Gris Entrée. Transfert immédiat après changement. Modification en ligne uniquement via SoMachine. Accès rapide à la mémoire. Communication via Sercos. Délai pour l'appelant (entre 10 et 100 ms généralement). AK Non Non Gris Sortie. Valeur constante. Accès rapide à la mémoire. Impossible. AD Non Non Gris Sortie. Valeur dynamique. Accès rapide à la mémoire. Impossible. EIO0000001910 03/2018 police (2) Lecture de valeur Ecriture de valeur 27 Types de données standard pris en charge Type (1) Modifiable en ligne Modifiable hors ligne Couleur de Propriétés AF Non Non Gris Sortie. Valeur dynamique. Accès fonctionnel Impossible. (calcul interne requis). AS Non Non Gris Sortie. Valeur dynamique. Communication via Sercos. Délai pour l'appelant (entre 10 et 100 ms généralement). police (2) Lecture de valeur Ecriture de valeur Impossible. (1) Le type de paramètre s'affiche dans la colonne Description des écrans Configuration du contrôleur (paramètres du contrôleur (voir page 78), paramètres des E/S intégrées (voir page 96), paramètres du codeur (voir page 105), paramètres Sercos (voir page 213)). (2) La couleur de police correspond à la couleur du paramètre dans les écrans Configuration. Un paramètre s'affichant en noir peut être modifié hors ligne. Paramètres de réinitialisation Sercos Les paramètres de réinitialisation Sercos sont acceptés non pas immédiatement après l'entrée, mais à l'exécution Sercos suivante (Phase 0 -> Phase 4). Le tableau suivant répertorie les paramètres de réinitialisation Sercos du contrôleur : 28 Paramètre Groupe Autorisation Type de paramètre WorkingMode Identification Phase 2 -> Phase 3 EF IdentificationMode Identification Phase 2 -> Phase 3 EF ConfiguredTopologyAddress Identification Phase 2 -> Phase 3 EF ConfiguredApplicationType Identification Phase 2 -> Phase 3 EF ConfiguredSercosAddress Identification Phase 2 -> Phase 3 EF ConfiguredSerialNumber Identification Phase 2 -> Phase 3 EF EIO0000001910 03/2018 Modicon LMC078 Allocation de la mémoire EIO0000001910 03/2018 Chapitre 5 Allocation de la mémoire Allocation de la mémoire Introduction Ce chapitre décrit les allocations de mémoire et les tailles des différentes zones mémoire dans le Modicon LMC078 Motion Controller. Ces zones mémoire servent à stocker la logique du programme utilisateur, les données et les bibliothèques de programmation. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Organisation de la mémoire du contrôleur 30 Organisation de la mémoire vive (RAM) 31 Organisation de la mémoire Flash 33 Clé USB 34 EIO0000001910 03/2018 29 Allocation de la mémoire Organisation de la mémoire du contrôleur Introduction La mémoire du contrôleur est composée de trois types de mémoire physique : La carte SD (voir page 33) contient les fichiers (application, fichiers de configuration et OS). La mémoire RAM (Random Access Memory) (voir page 31) est utilisée pour l'exécution de l'application et de l'OS. La mémoire NVRAM contient les variables conservées et persistantes. Transferts de fichiers en mémoire Élément Etat du contrôleur Evénements de transfert de Connexion fichier Description 1 – Interne Déclenchement automatique lors d'une mise sous tension et d'un redémarrage Transfert de fichiers de la carte SD vers la mémoire RAM. Le contenu de la mémoire RAM est remplacé. 2 Tous les états Déclenchement par l'utilisateur Les fichiers peuvent être transférés par : Port de programmation Serveur FTP (voir page 186) Ethernet ou USB SoMachine NOTE : les fichiers de la carte SD peuvent être lus, écrits ou effacés, en fonction de l'état du contrôleur. La modification des fichiers de cette carte n'a pas d'incidence sur l'application en cours d'exécution. Toute modification des fichiers de la carte SD est prise en compte au prochain redémarrage. 30 EIO0000001910 03/2018 Allocation de la mémoire Organisation de la mémoire vive (RAM) Introduction Cette section indique la taille de la mémoire RAM (Random Access Memory) nécessaire pour différentes zones du Modicon LMC078 Motion Controller. Mappage de mémoire La mémoire RAM (512 Mo) est constituée de deux zones : Mémoire du système d'exploitation Mémoire dédiée aux applications La mémoire NVRAM (128 Ko) est constituée de deux zones : Variables conservées Variables persistantes Une batterie interne protège la mémoire NVRAM contenant les variables persistantes et conservées en cas de coupure de courant ou de mise hors tension du contrôleur. La déclaration de variables en tant que Persistant augmente la durée de cycle du contrôleur d'environ 0,2 ms toutes les 1000 variables. Les variables persistantes sont enregistrées dans la mémoire NVRAM et conservées via une pile interne en cas de panne d'alimentation ou lors de la mise hors tension du contrôleur. Configurez le nombre minimum de variables persistantes requises par l'application pour éviter toute dégradation des performances du contrôleur. Ce tableau décrit la mémoire dédiée aux applications : Zone Elément Taille (octets) Zone système Entrée (%I) Minimum : 65 536 Sortie (%Q) Minimum : 65 536 Zone utilisateur Mémoire (%M) Minimum : 65 536 Symboles Minimum : 1 048 576 Variables Application Bibliothèques NOTE : les tailles indiquées sont allouées par défaut lors de la phase de démarrage. La mémoire peut aussi être allouée de manière dynamique. EIO0000001910 03/2018 31 Allocation de la mémoire Le tableau suivant décrit la mémoire NVRAM : Zone Taille (octets) Variables conservées 1 000 à 84 501 Variables conservées et persistantes 1 000 à 84 501 NOTE : pour connaître l'espace mémoire utilisé par chaque zone, cliquez avec le bouton droit de la souris sur le nœud du contrôleur dans l'arborescence Équipements, puis sélectionnez Informations sur la mémoire de l'équipement. Variables système Pour plus d'informations sur les variables système, reportez-vous au Guide de la bibliothèque LMC078 PLCSystem. Adressage de la mémoire Le tableau suivant décrit l'adressage de la mémoire pour les adresses de type Double word (%MD), Word (%MW), Byte (%MB) et Bit (%MX) : Mots doubles Mots Octets %MD0 %MW0 %MB0 %MX0.7...%MX0.0 %MB1 %MX1.7...%MX1.0 %MB2 %MX2.7...%MX2.0 %MB3 %MX3.7...%MX3.0 %MW1 %MD1 %MW2 %MW3 %MD2 %MW4 … Bits %MB4 %MX4.7...%MX4.0 %MB5 %MX5.7...%MX5.0 %MB6 %MX6.7...%MX6.0 %MB7 %MX7.7...%MX7.0 %MB8 %MX8.7...%MX8.0 ... … … … … … Exemple de chevauchement de zones mémoire : %MD0 contient %MB0...%MB3, %MW0 contient %MB0 et %MB1, %MW1 contient %MB2 et %MB3. 32 EIO0000001910 03/2018 Allocation de la mémoire Organisation de la mémoire Flash Introduction La carte SD contient le système de fichiers du contrôleur. Vous pouvez aussi vous en servir pour stocker vos fichiers. Organisation des fichiers Le tableau suivant présente l'organisation des fichiers sur la carte SD : Répertoire Fichier Contenu \ Application.app Application.crc Application \ESystem\ bootc4.sys Chargeur de démarrage sysc3.sys Kernel VxWorks et micrologiciel \ESystem\FBUSFW\ sysc3.cfg Configuration de composant Lzs2 NETX100-BSL.bin Chargeur de démarrage NetX cifXrcX.nxf Micrologiciel de base NetX DPS_XC0.nxo Micrologiciel NetX de l'esclave PROFIBUS DP DPS_XC2.nxo nx100eis.nxo Micrologiciel NetX de l'adaptateur EtherNet/IP nx100eim.nxo Micrologiciel NetX du scrutateur EtherNet/IP nx100ecs.nxo Micrologiciel NetX de l'esclave EtherCAT \ESystem\FirmwareDatabase\ D3\ TM5NS31_V245.fw Micrologiciel du module d'interface Sercos TM5NS31 \ESystem\Languages\ english.xml Langue de l'écran LCD \romfs\ Prsnlty.ini Configuration EtherBrick NOTE : vous pouvez vous servir des fonctions de la bibliothèque CAA File pour accéder aux fichiers de la carte SD. Pour plus d'informations sur les blocs fonction de cette bibliothèque, reportez-vous à la rubrique relative aux bibliothèques CoDeSys dans l'aide en ligne de SoMachine. EIO0000001910 03/2018 33 Allocation de la mémoire Clé USB Introduction La clé USB vous permet de stocker vos fichiers. Elle est accessible via FTP ou à partir de l'application. NOTE : vous pouvez vous servir des fonctions de la bibliothèque CAA File pour accéder à la clé USB. Pour plus d'informations sur les blocs fonction de cette bibliothèque, reportez-vous à la rubrique relative aux bibliothèques CoDeSys dans l'aide en ligne de SoMachine. 34 EIO0000001910 03/2018 Modicon LMC078 Tâches EIO0000001910 03/2018 Chapitre 6 Tâches Tâches Introduction Le nœud Configuration de tâche de l'arborescence Applications permet de définir une ou plusieurs tâches pour contrôler l'exécution de votre programme d'application. Types de tâche disponibles : Cyclique Événement Événement externe Etat Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Nombre maximum de tâches 36 Ecran de configuration des tâches 37 Types de tâche 39 Tâche de mouvement 42 Horloges de surveillance du système et des tâches 45 Priorité des tâches 47 Configuration de tâche par défaut 50 EIO0000001910 03/2018 35 Tâches Nombre maximum de tâches Nombre maximum de tâches Le Modicon LMC078 Motion Controller prend en charge jusqu'à 1000 tâches de programme d'application. 36 EIO0000001910 03/2018 Tâches Ecran de configuration des tâches Description de l'écran L'écran ci-après permet de configurer les tâches. Pour accéder à cet écran, double-cliquez sur la tâche que vous souhaitez configurer dans l'onglet de l'arborescence Applications. Chaque tâche de configuration possède ses propres paramètres, qui sont indépendants de ceux des autres tâches. La fenêtre Configuration se compose de quatre parties : EIO0000001910 03/2018 37 Tâches Le tableau suivant décrit les champs de l'écran Configuration : Nom du champ Définition Priorité Configurez la priorité de chaque tâche à l'aide d'un nombre compris entre 0 et 31 (0 étant la priorité la plus élevée et 31 la priorité la plus faible). Le contrôleur ne peut exécuter qu'une seule tâche à la fois. Le niveau de priorité d'une tâche détermine à quel moment elle sera exécutée : une tâche de priorité supérieure est exécutée avant celles de priorité inférieure ; les tâches ayant la même priorité sont exécutées à tour de rôle (toutes les 2 ms). NOTE : n'affectez pas la même priorité à plusieurs tâches. Si des tâches tentent malgré tout de passer avant des tâches de priorité identique, vous risquez d'obtenir un résultat imprévisible. Pour plus d'informations de sécurité, reportez-vous à la rubrique Prioriétés des tâches (voir page 47). Type Les types de tâches suivants sont disponibles : Cyclique (voir page 40) (voir page 40) Etat (voir page 40) Evénement Externe Horloge de surveillance Pour configurer l'horloge de surveillance (voir page 45), vous devez définir les deux paramètres suivants : Temps : indiquez le délai au-delà duquel l'horloge de surveillance est exécutée. Sensibilité : définit le nombre d'expirations du temporisateur d'horloge de surveillance avant que le contrôleur n'interrompe l'exécution du programme et passe à l'état HALT. POU La liste des POU (voir SoMachine, Guide de programmation) (unités organisationnelles de programme) contrôlées par la tâche est définie dans la fenêtre de configuration de cette dernière : Pour ajouter un POU lié à la tâche, utilisez la commande Ajouter l'appel et sélectionnez le POU dans l'éditeur Aide à la saisie. Pour supprimer un POU de la liste, utilisez la commande Supprimer l'appel. Pour remplacer le POU sélectionné dans la liste par un autre, utilisez la commande Modifier l'appel. Les POU sont exécutées suivant l'ordre présenté dans la liste. Pour déplacer les POU dans la liste, sélectionnez une POU et utilisez la commande Monter ou Descendre. NOTE : Vous pouvez créer autant de POU que vous le souhaitez. Une application avec plusieurs POU plus petites permet d'obtenir un meilleur délai d'actualisation des variables en mode connecté qu'avec une seule POU plus volumineuse. 38 EIO0000001910 03/2018 Tâches Types de tâche Introduction La section suivante décrit les différents types de tâches disponibles dans votre programme, ainsi que leurs caractéristiques. Tâche cyclique Une tâche cyclique se voit affecter un temps de cycle fixe correspondant au paramètre Intervalle défini dans la section Type du sous-onglet Configuration de cette tâche. Chaque type de tâche cyclique s'exécute comme suit : 1. Lecture des entrées : les états des entrées physiques sont écrits dans les variables mémoire d'entrée %I et d'autres opérations système sont exécutées. 2. Traitement de la tâche : le code utilisateur (POU, etc.) défini dans la tâche est traité. Les variables mémoire de sortie %Q sont mises à jour en fonction des instructions du programme d'application. Les variables de sortie des modules d'E/S distribuées ne sont pas encore écrites dans les sorties physiques. Les valeurs des sorties intégrées sont immédiatement écrites dans les sorties physiques. 3. Ecriture des sorties des modules d'E/S distribuées : les variables mémoire de sortie %Q sont modifiées en fonction du forçage de sorties défini, mais l'écriture des sorties physiques dépend du type de sortie et des instructions utilisées. Pour plus d'informations sur la définition de la tâche de cycle de bus, reportez-vous au Guide de programmation SoMachine et à la rubrique relative aux paramètres du Modicon LMC078 Motion Controller (voir page 93). 4. Intervalle restant : le micrologiciel du contrôleur effectue le traitement et exécute les autres tâches de priorité inférieure. NOTE : Si vous définissez une période courte pour une tâche cyclique, elle se répète sans exécuter les autres tâches de priorité inférieure ou sans traitement système. L'exécution de l'ensemble des tâches s'en trouve alors affectée. NOTE : vous pouvez obtenir et définir l'intervalle d'une tâche cyclique par l'application à l'aide des fonctions GetCurrentTaskCycle et SetCurrentTaskCycle. Pour plus d'informations, reportez-vous au Guide de bibliothèque Toolbox_Advance. Le temps de cycle minimum d'une tâche cyclique est de 250 µs. Le temps de cycle configuré doit être un multiple de 250 µs (500 µs, 750 µs, 1 ms, etc.). EIO0000001910 03/2018 39 Tâches Tâche d'événement Ce type de tâche est lié à un événement et déclenché par une variable de programme. La tâche débute sur le front montant de la variable booléenne associée à l'événement déclencheur sauf si une tâche de priorité supérieure doit être exécutée avant. Dans ce cas, la tâche d'événement commence conformément aux attributions de priorité des tâches. Par exemple, si vous avez défini une variable my_Var et souhaitez l'attribuer à un événement, procédez comme suit : Etape Action 1 Double-cliquez sur Tâche dans l'arborescence Équipements. 2 Sélectionnez Événement dans la liste Type de l'onglet Configuration. 3 4 Cliquez sur le bouton Aide à la saisie situé à droite du champ Événement. Résultat : la fenêtre Aide à la saisie s'affiche. Recherchez la variable my_Var dans l'arborescence de l'aide à la saisie afin de l'attribuer. NOTE : La fréquence maximale admissible pour l'événement déclenchant une tâche d'événement est de 100 Hz. Tâche d'événement externe Ce type de tâche est piloté par événement et initié par la détection d'un événement matériel ou associé au matériel. La tâche débute lorsque l'événement survient, sauf si une tâche de priorité supérieure doit être exécutée avant. Dans ce cas, la tâche d'événement externe démarre selon les priorités de tâche affectées. Par exemple, une tâche d'événement externe peut être associée à un front montant sur une entrée avancée (DI8 à DI11). Pour associer l'événement INIRQ1 à une tâche d'événement externe, sélectionnez-le dans la liste déroulante Événement externe de l'onglet Configuration. Jusqu'à 6 types d'événement peuvent être associés à une tâche d'événement externe : INIRQx : front montant sur une entrée avancée RTP_READ : traitement en temps réel après lecture de données en temps réel RTP_MENC : traitement en temps réel après codeur maître RTP_LENC : traitement en temps réel après codeur logique RTP_AXIS : traitement en temps réel après calcul de blocs fonction RefValues MDT_WRITE_ACCESS : permet de déclencher la tâche de mouvement (accès en écriture à MDT - télégramme de données maître Sercos (voir page 211)) 40 EIO0000001910 03/2018 Tâches Tâche d'état Une tâche de ce type est liée à un événement et déclenchée par une variable de programme. Elle démarre si la variable booléenne associée à l'événement déclencheur est vraie, sauf si une tâche de priorité supérieure prend le pas. Dans ce cas, la tâche d'état commence selon l'ordre déterminé par la priorité des tâches. Par exemple, si vous avez défini une variable my_Var et souhaitez l'attribuer à une tâche d'état, procédez comme suit : Etape Action 1 Double-cliquez sur Tâche dans l'arborescence Équipements. 2 Sélectionnez Etat dans la liste Type de l'onglet Configuration. 3 4 Cliquez sur le bouton Aide à la saisie situé à droite du champ Événement. Résultat : la fenêtre Aide à la saisie s'affiche. Recherchez la variable my_Var dans l'arborescence de l'aide à la saisie afin de l'attribuer. EIO0000001910 03/2018 41 Tâches Tâche de mouvement Introduction Cette section présente les caractéristiques de la tâche de mouvement et fournit des informations sur les performances possibles lors de l'utilisation d'un système de mouvement configuré de manière optimale. La tâche de mouvement est créée automatiquement avec le nom d'événement externe de MDT_WRITE_ACCESS. Ce mécanisme permet une synchronisation de la tâche de mouvement avec le cycle du bus Sercos. Le paramètre Priorité (0…31) est ignoré. La tâche est exécutée selon la priorité du processus en temps réel (laquelle est supérieure à la priorité 0 de la tâche CEI). Le POU SR_Motion est automatiquement créé et associé à la tâche de mouvement. NOTE : Pour être définis correctement, les temps de cycle doivent remplir les deux conditions suivantes : Le traitement de programme défini dans votre tâche de mouvement doit disposer de suffisamment de temps pour s'exécuter complètement. Testez le temps d'exécution de votre tâche de mouvement dans toutes les conditions de fonctionnement pour déterminer cette valeur. Le temps de cycle (voir page 213) Sercos doit être suffisant pour permettre l'échange physique de toutes les données entre le contrôleur et l'ensemble des équipements configurés. Si vous ne configurez pas un temps de cycle suffisant, vous risquez d'obtenir une exception d'horloge de surveillance du système, voire une erreur de synchronisation pour les équipements commandés. Par exemple, un temps de cycle insuffisant peut aboutir à la détection de la perte du maître Sercos pour tous les équipements commandés. Dans ce cas, les équipements détectant une perte du maître Sercos adopteront leur état de repli programmé. Vérifiez toujours que le temps de cycle est suffisant pour permettre une exécution complète de la tâche de mouvement et un échange physique complet de l'ensemble des données avant de mettre votre système en service. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L'EQUIPEMENT Calculez le temps de cycle minimum requis pour le traitement de votre tâche et l'échange physique des données. Définissez une horloge de surveillance (logiciel) pour la tâche de mouvement en lui associant un temps légèrement supérieur au temps de cycle défini pour l'interface Sercos. Testez entièrement le système Sercos en conditions normales et exceptionnelles avant de le mettre en service. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 42 EIO0000001910 03/2018 Tâches Cette illustration affiche les paramètres de la tâche de mouvement : NOTE : ne supprimez pas la tâche de mouvement et ne modifiez pas les attributs Nom, Type ou Evénement externe qui lui sont associés. Sinon, SoMachine ne détecte pas d'erreur lorsque vous compilez l'application, mais une erreur est envoyée par la bibliothèque de mouvements (Motion Library) lorsque vous utilisez l'application. Conditions requises pour la programmation des tâches de mouvement Vous devez utiliser la tâche de mouvement pour gérer tous les aspects de la programmation relatifs au bus Sercos et aux équipements de mouvement qui lui sont raccordés comme les variateurs. Cela comprend : Les entrées locales utilisées pour acquérir des événements de mouvement. Les entrées de codeur utilisées pour acquérir des événements de mouvement. Le traitement de tâche de toutes les fonctions de mouvement (POU de tâche de mouvement, etc.). Les sorties de codeur configurées pour répondre aux événements de mouvement. Les sorties locales configurées pour répondre aux événements de mouvement. EIO0000001910 03/2018 43 Tâches AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L'EQUIPEMENT Utilisez la tâche de mouvement pour gérer l'ensemble des entrées, des sorties, des traitements de tâche et des communications Sercos. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Performances de la tâche de mouvement Le Modicon LMC078 Motion Controller est capable d'atteindre des performances élevées. Il peut gérer jusqu'à : 8 axes avec temps de synchronisation minimum de 1 ms 16 axes avec temps de synchronisation minimum de 2 ms 24 axes avec temps de synchronisation minimum de 4 ms (disponible avec les versions matérielles ≥ RS02). Pour plus d'informations, voir Performances (voir page 17) : Les fonctions qui peuvent être utilisées tout en vous permettant d'obtenir des performances similaires (avec une application adéquate) sont les suivantes : Axes virtuels Positionnement relatif et absolu Contrôle de la vitesse Profils de came Engrenage électronique Interpolation linéaire et circulaire avec code G 44 EIO0000001910 03/2018 Tâches Horloges de surveillance du système et des tâches Introduction Deux types de fonctions d'horloge de surveillance sont mises en œuvre pour le Modicon LMC078 Motion Controller : Horloge de surveillance du système : cette horloge de surveillance est définie et gérée par le micrologiciel du contrôleur. Elle ne peut pas être configurée par l'utilisateur. Horloges de surveillance des tâches : ces horloges de surveillance facultatives peuvent être définies pour chaque tâche. Elles sont gérées par le programme d'application et peuvent être configurées dans SoMachine. Horloge de surveillance du système L'horloge de surveillance du système est gérée par le micrologiciel du contrôleur. Elle est parfois appelée « horloge de surveillance du matériel » dans l'aide en ligne de SoMachine. Lorsque l'horloge de surveillance du système dépasse ses conditions de seuil, une erreur est détectée et s'affiche sur le contrôleur. Si le processus de traitement en temps réel (RTP - Real Time Process) n'est pas déclenché pendant un intervalle de 100 ms, une horloge de surveillance du système est détectée. Le contrôleur passe à l'état HALT et un redémarrage est nécessaire pour qu'il revienne au mode RUNNING. NOTE : L'horloge de surveillance du système ne peut pas être configurée par l'utilisateur. La sortie numérique 7 (DQ_WD) peut être configurée en tant que sortie d'horloge de surveillance contrôlée par l'horloge de surveillance du système (Configuration de la sortie de l'horloge de surveillance). Horloges de surveillance des tâches SoMachine permet de configurer une horloge de surveillance pour chaque tâche définie dans le programme d'application. Les horloges de surveillance des tâches sont parfois appelées « horloges de surveillance du logiciel » ou « temporisateurs de contrôle » dans l'aide en ligne de SoMachine. Lorsque l'une des horloges de surveillance des tâches définies atteint sa condition de seuil, une erreur d'application est détectée et le contrôleur passe à l'état HALT (Messages de diagnostic (voir page 276)). Lorsque vous définissez une horloge de surveillance des tâches, les options disponibles sont les suivantes : Temps : permet de définir le temps d'exécution maximal admis pour une tâche. Lorsque l'exécution d'une tâche prend plus longtemps, le contrôleur signale une exception d'horloge de surveillance pour cette tâche. Sensibilité : permet de définir le nombre d'exceptions d'horloge de surveillance des tâches qui doivent se produire avant que le contrôleur détecte une erreur d'application. Pour accéder à la configuration d'une horloge de surveillance de tâche, double-cliquez sur l'option Tâche dans l'arborescence Applications. EIO0000001910 03/2018 45 Tâches NOTE : Pour plus d'informations sur les horloges de surveillance, reportez-vous au document SoMachine - Guide de programmation. 46 EIO0000001910 03/2018 Tâches Priorité des tâches Configuration de la priorité des tâches Vous pouvez configurer la priorité de chaque tâche avec une valeur comprise entre 0 et 31 (0 étant la priorité la plus élevée et 31 la plus basse). Chaque tâche doit posséder une propriété unique. Si vous affectez la même priorité à plusieurs tâches, l'ordre d'exécution de celles-ci est indéterminé et imprévisible, ce qui peut produire des conséquences inattendues. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L'ÉQUIPEMENT N'attribuez pas le même niveau de priorité à deux tâches. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Les priorités IEC (0 à 31) sont mappées sur les priorités système (220 à 251) : La tâche de mouvement (associée à l'événement MDT_WRITE_ACCESS) est créée avec la priorité système 0 déclenchée par le processus en temps réel (priorité système 32). EIO0000001910 03/2018 47 Tâches Suggestions pour la priorité des tâches Priorité 0 à 24 : tâches du contrôleur. Attribuez ces priorités à des tâches exigeant une haute disponibilité. Priorité 25 à 31 : tâches en arrière-plan. Attribuez ces priorités à des tâches se contentant d'une faible disponibilité. Prévalence des tâches selon les priorités des tâches Lorsqu'un cycle de tâche débute, il peut interrompre n'importe quelle tâche dont la priorité est inférieure (selon ce principe de prévalence). La tâche interrompue reprend dès que le cycle de la tâche de priorité supérieure est achevé. NOTE : Si la même entrée est utilisée dans différentes tâches, l'image d'entrée peut changer au cours du cycle de la tâche de priorité inférieure. 48 EIO0000001910 03/2018 Tâches Pour améliorer la probabilité d'un comportement approprié des sorties en cas de tâches multiples, un message s'affiche si des sorties du même octet sont utilisées dans différentes tâches. Les sorties intégrées sont mises à jour immédiatement après avoir été écrites, et non à la fin du cycle de tâche. Les sorties intégrées sont mises à jour dès que leur état change, pas seulement au début du cycle de tâche. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L'ÉQUIPEMENT Mappez les entrées de sorte que les tâches ne modifient pas les images d'entrée d'une manière inattendue. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. EIO0000001910 03/2018 49 Tâches Configuration de tâche par défaut Configuration de tâche par défaut Pour le Modicon LMC078 Motion Controller : La tâche MAST est automatiquement créée par défaut en tant que tâche cyclique. Sa priorité prédéfinie est moyenne (15), son intervalle préconfiguré est de 10 ms et son service d'horloge de surveillance de tâche est activé avec un délai de 10 ms et une sensibilité de 5. Pour plus d'informations sur les paramètres de priorité, consultez Priorités des tâches (voir page 47). Pour plus d'informations sur les horloges de surveillance, consultez la section Horloges de surveillance du système et des tâches (voir page 45). Une tâche de mouvement est automatiquement créée. Déclarée comme une tâche d'événement externe, cette tâche réduit de 1 le nombre de tâches d'événement externe que vous pouvez configurer pour d'autres opérations. La tâche de mouvement est exécutée selon la priorité du processus en temps réel (le paramètre de priorité est ignoré). Pour plus d'informations, reportez-vous à la rubrique Priorités des tâches (voir page 47). Un POU SR_Motion est automatiquement créé et appelé par la tâche de mouvement. NOTE : ne supprimez pas la tâche de mouvement et ne modifiez pas les attributs Nom, Type ou Evénement externe qui lui sont associés. Sinon, SoMachine ne détecte pas d'erreur lorsque vous compilez l'application, mais la bibliothèque de mouvements (Motion Library) renvoie une erreur dès que vous tentez d'utiliser l'application. Le temps de cycle par défaut est égal à 1 ms (Configuration de l'interface Sercos (voir page 213)). Les options de cycle de bus de l'onglet Mappage E/S doivent être définies sur la tâche de mouvement pour tous les équipements commandés par l'application de mouvement : NOTE : si les performances du contrôleur, la taille du programme et les fonctions exécutées dans ce dernier le permettent, vous pouvez ajouter le code complet à cette tâche. Veillez à surveiller le temps d'exécution de cette tâche lors du développement et de la mise en service de la machine. Les paramètres AvailableLoad (objet de contrôleur), CycleLoad (objet Sercos) et RTBWriteRes (objet Sercos) servent à estimer la charge induite par le code au niveau du processus en temps réel qui pilote le bus Sercos. Si vous ne surveillez pas le temps d'exécution, les consignes des variateurs et des valeurs de sortie des E/S risquent d'être retardées. Dans ce cas, vous êtes informé par le message de diagnostic 8507 SERCOS write cycle overflow. 50 EIO0000001910 03/2018 Tâches Autres tâches Pour déplacer le code vers d'autres tâches, vous devez créer des tâches supplémentaires de type Cyclique et sélectionner une priorité entre 16 et 31. EIO0000001910 03/2018 51 Tâches 52 EIO0000001910 03/2018 Modicon LMC078 Etats et comportements du contrôleur EIO0000001910 03/2018 Chapitre 7 Etats et comportements du contrôleur Etats et comportements du contrôleur Introduction Ce chapitre fournit des informations sur les états du contrôleur, les transitions entre ces états et les comportements en réponse à des événements système. Il commence par un schéma détaillant les états de contrôleur et une description de chacun d'entre eux. Ensuite, il définit la relation entre les états de sortie et les états de contrôleur, avant de préciser les commandes et événements qui déclenchent des transitions entre ces états. Enfin, il décrit les variables rémanentes et l'effet des options de programmation des tâches SoMachine sur le comportement de votre système. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Sous-chapitre Sujet Page 7.1 Schéma d'état de contrôleur 54 7.2 Description des états de contrôleur 58 7.3 Transitions entre des états et événements système 62 EIO0000001910 03/2018 53 Etats et comportements du contrôleur Sous-chapitre 7.1 Schéma d'état de contrôleur Schéma d'état de contrôleur Diagramme des états de contrôleur Diagramme des états de contrôleur Ce schéma décrit le mode de fonctionnement du contrôleur : 54 EIO0000001910 03/2018 Etats et comportements du contrôleur Légende : Les états de contrôleur sont indiqués en MAJUSCULES ET GRAS. Les commandes d'utilisateur et d'application sont indiquées en gras. Les événements système sont indiqués en italique. Les décisions, les résultats de décision et les informations générales sont indiquées en texte normal. (1) Pour plus de détails sur la transition de l'état STOPPED vers l'état RUNNING, reportez-vous à la rubrique Commande Run (voir page 66). (2) Pour plus de détails sur la transition de l'état RUNNING vers l'état STOPPED, reportez-vous à la rubrique Commande Stop (voir page 66). Remarque 1 Le redémarrage (coupure de courant suivie d'une remise sous tension) supprime tous les paramètres de forçage des sorties. Pour plus de détails reportez-vous à la rubrique Etats de contrôleur et comportement des sorties (voir page 63). Remarque 2 Il y a un délai de 4 à 5 secondes entre le passage à l'état BOOTING et l'affichage de cet état par le voyant. Le processus d'initialisation peut prendre jusqu'à 60 secondes dans des conditions normales. Les sorties prennent leurs états d'initialisation. Remarque 3 L'application est chargée dans la mémoire RAM après vérification de la présence d'une application de démarrage valide. Pendant le chargement de l'application de démarrage, un test de vérification de contexte est effectué pour vérifier la validité des variables rémanentes. Si ce test échoue, l'application de démarrage se charge, mais le contrôleur adopte l'état STOPPED (voir page 68). Remarque 4 Lors d'un téléchargement réussi d'une application, les événements suivants se produisent : L'application est chargée directement dans la mémoire RAM. Par défaut, l'application de démarrage est créée et enregistrée sur la carte SD. EIO0000001910 03/2018 55 Etats et comportements du contrôleur Remarque 5 Par défaut, après le téléchargement d'un programme d'application, le contrôleur passe à l'état STOPPED quel que soit le paramètre AutoRun ou l'état qui était le sien avant le téléchargement. Cependant, gardez à l'esprit les deux remarques suivantes : Changement en ligne : un changement en ligne (téléchargement partiel) initié lorsque le contrôleur est à l'état RUNNING fait revenir ce dernier dans ce même état si l'opération aboutit. Avant d'utiliser l'option Ouverture de session avec changement en ligne, testez les modifications apportées à votre programme d'application dans un environnement virtuel ou de non-production, et vérifiez que le contrôleur et l'équipement connecté adoptent leurs conditions prévues dans l'état RUNNING. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L'ÉQUIPEMENT Vérifiez systématiquement que les changements en ligne apportés à un programme d'application RUNNING fonctionnent comme prévu avant de les télécharger sur les contrôleurs. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. NOTE : Les changements en ligne apportés à votre programme ne sont pas automatiquement enregistrés dans l'application de démarrage et seront écrasés par cette application au prochain redémarrage. Si vous souhaitez conserver vos changements à l'issue d'un redémarrage, mettez à jour l'application de démarrage manuellement en sélectionnant Créer une application de démarrage dans le menu En ligne (le contrôleur doit être à l'état STOPPED pour effectuer cette opération). Téléchargements multiples : SoMachine possède une fonction qui permet d'effectuer un téléchargement d'application complet sur plusieurs cibles sur le réseau ou le bus de terrain. L'une des options par défaut lorsque vous sélectionnez la commande Téléchargements multiples… est l'option Démarrer toutes les applications après téléchargement ou changement en ligne, qui redémarre tous les cibles d'un téléchargement dans l'état RUNNING, quel que soit l'état du contrôleur avant le début du téléchargement multiple. Désélectionnez cette option si vous ne souhaitez pas que tous les contrôleurs ciblés redémarrent à l'état RUNNING. De plus, avant d'utiliser l'option Téléchargement multiple, testez les changements apportés au programme d'application dans un environnement virtuel (ou autre que l'environnement de production) et vérifiez que les contrôleurs ciblés et les équipements associés prennent leurs conditions attendues à l'état RUNNING. 56 EIO0000001910 03/2018 Etats et comportements du contrôleur AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L'ÉQUIPEMENT Vérifiez systématiquement que votre programme d'application fonctionne comme prévu pour tous les contrôleurs ciblés et l'équipement, avant d'émettre la commande Téléchargement multiple… avec l'option Démarrer toutes les applications après téléchargement ou changement en ligne sélectionnée. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. NOTE : lors d'un téléchargement multiple, contrairement à un téléchargement normal, SoMachine ne propose pas l'option permettant de créer une application de démarrage. Pour créer manuellement une application de démarrage, sélectionnez à tout moment Créer une application de démarrage dans le menu En ligne sur tous les contrôleurs ciblés (le contrôleur doit être à l'état STOPPED pour effectuer cette opération). Remarque 6 La plate-forme logicielle SoMachine offre une multitude d'options puissantes pour gérer l'exécution des tâches et les conditions de sortie alors que le contrôleur est à l'état STOPPED ou HALT. Pour plus d'informations, reportez-vous à la rubrique Description des états de contrôleur (voir page 58). Remarque 7 Pour quitter l'état HALT, il est nécessaire d'exécuter l'une des commandes de réinitialisation (Réinitialisation à chaud, Réinitialisation à froid, Réinitialisation origine), de télécharger une application ou de redémarrer le contrôleur. Procédez obligatoirement à un redémarrage en cas d'événement non récupérable (horloge de surveillance du matériel ou erreur interne). Remarque 8 L'état RUNNING a deux conditions exceptionnelles. Il s'agit des conditions suivantes : RUNNING avec une erreur externe : cette condition exceptionnelle est signalée par le voyant d'état STS, qui s'affiche en vert fixe avec 1 éclair rouge. Pour faire disparaître cette condition exceptionnelle, résolvez l'erreur externe. Aucune commande de contrôleur n'est requise. RUNNING avec un point d'arrêt : cette condition exceptionnelle est signalée par le voyant d'état STS, qui clignote trois fois en vert. Pour plus d'informations, reportez-vous à la rubrique Description des états de contrôleur (voir page 58). EIO0000001910 03/2018 57 Etats et comportements du contrôleur Sous-chapitre 7.2 Description des états de contrôleur Description des états de contrôleur Description des états de contrôleur Introduction Cette section décrit en détail les états de contrôleur. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT IMPREVU DE L'EQUIPEMENT Ne supposez jamais que votre contrôleur est dans un certain état avant de demander un changement d'état, de configurer vos options de contrôleur, de télécharger un programme ou de modifier la configuration physique du contrôleur et de son équipement connecté. Avant d'effectuer l'une de ces opérations, essayez de déterminer l'impact sur tous les équipements connectés. Avant d'agir sur un contrôleur, vérifiez systématiquement son état en consultant ses voyants et SoMachine, et en contrôlant l'éventuel forçage des sorties.(1) Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. (1) Vous pouvez connaître l'état du contrôleur à l'aide de la fonction FC_DiagMsgRead de la bibliothèque PLCSystem du LMC078 (voir Modicon LMC078 Motion Controller, Fonctions et variables système, Guide de la bibliothèque PLCSystem ) ou du journaliseur de messages dans SoMachine. Tableau des états de contrôleur Le tableau ci-dessous décrit les états de contrôleur : Etat du contrôleur Description Voyant STS BOOTING Le contrôleur exécute le micrologiciel de démarrage et ses propres autotests internes. Il vérifie ensuite le total de contrôle du micrologiciel et des applications utilisateur. Il n'exécute pas l'application et n'effectue aucune communication. Clignotement vert/rouge BOOTING après détection d'une Cet état est identique à l'état BOOTING normal, à ceci près qu'un indicateur est défini pour qu'il s'affiche comme si aucune application de démarrage n'est présente et que les indications du voyant sont différentes. Clignotement rouge rapide erreur système 58 EIO0000001910 03/2018 Etats et comportements du contrôleur Etat du contrôleur Description Voyant STS MINIMAL BOOT La carte SD ne contient aucun fichier de micrologiciel valide. Clignotement rouge Le contrôleur n'exécute pas l'application. Reportez-vous à la rubrique Mise à niveau du micrologiciel du Modicon LMC078 Motion Controller (voir page 259). EMPTY Application absente ou non valide. Un éclair vert EMPTY après détection d'une Clignotement rouge rapide erreur système Cet état est identique à l'état EMPTY normal, à ceci près qu'un indicateur est défini pour qu'il s'affiche comme si aucune application de démarrage n'est présente (aucune application chargée) et que les indications du voyant sont différentes. RUNNING Le contrôleur exécute une application valide. Vert RUNNING avec point d'arrêt Cet état est identique à l'état RUNNING à quelques nuances Trois éclairs verts près : La partie du programme dédiée au traitement des tâches n'est pas exécutée tant que le point d'arrêt n'est pas résolu. Les indications du voyant sont différentes. Pour plus d'informations sur la gestion des points d'arrêt, reportez-vous à l'aide en ligne des commandes de menu SoMachine. RUNNING avec détection d'une Cet état est identique à l'état RUNNING normal, à ceci près que les indications du voyant sont différentes. Vert/Un éclair rouge STOPPED Une application non valide du contrôleur s'est arrêtée. Pour plus d'informations sur le comportement des sorties et des bus de terrain dans cet état, reportez-vous à la rubrique Informations concernant l'état STOPPED (voir page 60). Clignotement vert STOPPED avec détection d'une Cet état est identique à l'état STOPPED normal, à ceci près que les indications du voyant sont différentes. Clignotement vert/Un éclair rouge HALT Le contrôleur interrompt l'exécution de l'application, car il a Un clignotement rouge détecté une erreur d'application. Cet état est identique à l'état STOPPED à quelques nuances près : Les sorties intégrées prennent leur valeur d'initialisation (voir page 63). Le bus CAN se comporte comme si l'option Mettre à jour E/S en mode Stop n'était pas sélectionnée quand il est géré par une tâche responsable de l'erreur d'application. Sinon, le bus CAN respecte le réglage en cours. Les indications du voyant sont différentes. erreur externe erreur externe EIO0000001910 03/2018 59 Etats et comportements du contrôleur Informations concernant l'état STOPPED Voici ce qui se produit à l'état STOPPED : Les services de communication Ethernet, série (Modbus, ASCII, etc.) et USB restent opérationnels et les commandes qu'ils émettent continuent à affecter l'application, l'état du contrôleur et les variables mémoire. Toutes les sorties prennent initialement leur état par défaut (Conserver les valeurs actuelles ou Appliquer le réglage par défaut à toutes les sorties) ou l'état déterminé par le forçage des sorties, le cas échéant. L'état suivant des sorties dépend du paramétrage de l'option Mettre à jour E/S en mode Stop et des commandes reçues des équipements distants. Comportement des tâches et des E/S lorsque l'option « Mettre à jour E/S en mode Stop » est sélectionnée Lorsque l'option Mettre à jour E/S en mode Stop est sélectionnée : L'opération de lecture des entrées se poursuit normalement. Les entrées physiques sont lues puis écrites dans les variables mémoire d'entrée %I. L'opération de traitement des tâches n'est pas exécutée. L'opération d'écriture des sorties se poursuit. Les variables mémoire de sortie %Q sont mises à jour en fonction de la configuration de l'option Conserver les valeurs actuelles ou Appliquer le réglage par défaut à toutes les sorties, ajustées en cas de forçage des sorties, puis écrites dans les sorties physiques. NOTE : les commandes reçues par les services de communication Ethernet, série, USB et CAN peuvent continuer à écrire dans les variables mémoire. Les changements apportés aux variables mémoire de sortie %Q sont écrits dans les sorties physiques. Comportement des bus CAN lorsque l'option « Mettre à jour E/S en mode Stop » est sélectionnée Voici ce qui se produit pour les bus CAN lorsque l'option Mettre à jour E/S en mode Stop est sélectionnée : Le bus CAN reste totalement opérationnel. Les équipements sur le bus CAN continuent à détecter la présence d'un maître CAN fonctionnel. Les échanges d'objet TPDO et RPDO continuent. S'il est configuré, le SDO facultatif continue d'être échangé. Si elles sont configurées, les fonctions Heartbeat et Node Guarding restent opérationnelles. Si le champ Comportement des sorties à l'arrêt est défini sur Conserver les valeurs, les objets TPDO continuent à être exécutés avec les dernières valeurs réelles. Si le champ Comportement des sorties à l'arrêt indique l'option Appliquer le réglage par défaut à toutes les sorties, les dernières valeurs réelles sont remplacées par les valeurs par défaut et les TPDO suivants sont émis avec ces valeurs par défaut. 60 EIO0000001910 03/2018 Etats et comportements du contrôleur Comportement des tâches et des E/S lorsque l'option « Mettre à jour E/S en mode Stop » n'est pas sélectionnée Lorsque l'option Actualiser E/S à l'arrêt n'est pas sélectionnée, le contrôleur applique aux E/S la condition Conserver les valeurs ou Ramener toutes les sorties à la valeur par défaut (selon que le forçage des sorties est utilisé ou non). Ensuite : L'opération de lecture des entrées s'arrête. Les variables mémoire d'entrée %I conservent leur dernière valeur. L'opération de traitement des tâches n'est pas exécutée. L'opération d'écriture des sorties s'arrête. Les variables mémoire de sortie %Q peuvent être mises à jour via les connexions Ethernet, série et USB. Toutefois, les sorties physiques ne sont pas affectées et conservent l'état spécifié par les options de configuration. Comportement des bus CAN lorsque l'option « Mettre à jour E/S en mode Stop » n'est pas sélectionnée Voici ce qui se produit pour les bus CAN lorsque l'option Mettre à jour E/S en mode Stop n'est pas sélectionnée : Le maître CAN cesse de communiquer. Les équipements sur le bus CAN considèrent qu'ils sont dans leur état de repli configuré. Les échanges de TPDO et de RPDO s'arrêtent. Les échanges de SDO facultatifs (s'ils sont configurés) s'arrêtent. Si elles sont configurées, les fonctions Heartbeat et Node Guarding s'arrêtent. Les valeurs actuelles ou par défaut, selon le cas, sont inscrites dans les TPDO puis envoyées une fois avant l'arrêt du maître CAN. EIO0000001910 03/2018 61 Etats et comportements du contrôleur Sous-chapitre 7.3 Transitions entre des états et événements système Transitions entre des états et événements système Présentation Dans un premier temps, cette rubrique décrit les états de sortie que peut prendre le contrôleur. Ensuite, elle présente les commandes système utilisées pour basculer entre des états de contrôleur, ainsi que les événements système pouvant affecter ces états. Enfin, elle décrit les variables rémanentes et les circonstances dans lesquelles différents types de données et variables sont conservés lors de transitions entre des états. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 62 Page Etats du contrôleur et comportement des sorties 63 Commande de transitions d'un état à un autre 66 Détection, types et gestion des erreurs 71 Variables rémanentes 72 EIO0000001910 03/2018 Etats et comportements du contrôleur Etats du contrôleur et comportement des sorties Introduction Pour une souplesse optimale, le Modicon LMC078 Motion Controller définit le comportement des sorties en fonction des commandes et événements système. Il est nécessaire de comprendre ce comportement avant d'aborder les commandes et les événements affectant les états du contrôleur. Par exemple, les contrôleurs classiques définissent seulement deux options pour le comportement des sorties à l'arrêt : repli vers la valeur par défaut ou conservation de la valeur actuelle. Les comportements de sortie possibles et les états du contrôleur concernés sont : gestion par le Programme d'application conserver les Valeurs actuelles appliquer le réglage par défaut à toutes les sorties Exécuter le programme Valeurs d'initialisation du matériel Valeurs d'initialisation du logiciel Sortie forcée Géré par le programme d'application Le programme d'application gère les sorties normalement. Ceci s'applique aux états RUNNING et RUNNING avec erreur externe détectée. Conserver les valeurs Pour activer cette option, sélectionnez Conserver les valeurs actuelles dans le menu déroulant Comportement des sorties en mode Stop du sous-onglet Réglages de l'API du Controller Editor. Pour accéder à l'éditeur du contrôleur, cliquez avec le bouton droit sur le contrôleur dans l'arborescence Équipements, puis sélectionnez Modifier l'objet. Ce comportement des sorties s'applique à l'état STOPPED du contrôleur. Il s'applique aussi au bus CAN lorsque le contrôleur est à l'état HALT. Les sorties sont définies et conservent leur état actuel, même si leur comportement varie considérablement en fonction du paramétrage de l'option Mettre à jour E/S en mode Stop et des actions commandées par les bus de terrain configurés. Pour plus d'informations sur ces variantes, reportez-vous à la rubrique Description des états de contrôleur (voir page 58). EIO0000001910 03/2018 63 Etats et comportements du contrôleur Appliquer le réglage par défaut à toutes les sorties Pour activer cette option, sélectionnez Appliquer le réglage par défaut à toutes les sorties dans le menu déroulant Comportement des sorties en mode Stop du sous-onglet Réglages de l'API du Controller Editor. Pour accéder au Controller Editor, cliquez avec le bouton droit sur le contrôleur dans l'arborescence Équipements, puis sélectionnez Modifier l'objet. Ce comportement des sorties s'applique lorsque l'application passe de l'état RUN à STOPPED ou de l'état RUN à HALT. Il s'applique aussi au bus CAN lorsque le contrôleur est à l'état HALT. Les sorties sont définies et conservent leur état actuel, même si leur comportement varie considérablement en fonction du paramétrage de l'option Mettre à jour E/S en mode Stop et des actions commandées par les bus de terrain configurés. Pour plus d'informations sur ces variantes, reportez-vous à la rubrique Description des états de contrôleur (voir page 58). Exécuter le programme Vous déterminez le comportement des sorties à l'aide d'un programme disponible dans le projet. Pour activer cette option, sélectionnez Exécuter le programme dans le menu déroulant Comportement des sorties en mode Stop du sous-onglet Réglages de l'API du Controller Editor. Cliquez sur le bouton ... et sélectionnez une POU à l'aide de l'Aide à la saisie. Ce programme est exécuté lorsque le contrôleur est à l'état STOPPED. Valeurs d'initialisation du matériel Cet état de sortie s'applique aux états BOOTING et EMPTY (après le redémarrage sans application de démarrage ou la détection d'une erreur système). À l'état d'initialisation, les sorties sont définies sur 0. Valeurs d'initialisation du logiciel Cet état de sortie s'applique lors du téléchargement de l'application ou de sa réinitialisation. Il s'applique à la fin de l'opération de téléchargement ou de réinitialisation (à chaud ou à froid). Les valeurs d'initialisation du logiciel sont celles des images des sorties (%I, %Q, ou variables mappées sur %I ou %Q). Par défaut, elles sont réglées sur 0, mais il est possible de mapper l'E/S dans une GVL et d'affecter aux sorties une valeur différente de 0. 64 EIO0000001910 03/2018 Etats et comportements du contrôleur Forçage des sorties Le contrôleur permet de forcer l'état de certaines sorties sur une valeur définie, à des fins de test, de mise en service et de maintenance du système. Vous ne pouvez forcer la valeur d'une sortie que lorsque le contrôleur est connecté à SoMachine. Pour cela, utilisez la commande Forcer les valeurs du menu Déboguer. Le forçage des sorties invalide toutes les autres commandes envoyées à une sortie, quelle que soit la programmation des tâches en cours d'exécution. Si vous vous déconnectez de SoMachine alors que l'option Forcer les valeurs a été définie, vous avez la possibilité de conserver les paramètres de sortie forcée. Si vous sélectionnez cette option, l'option forcée continue de contrôler l'état des sorties sélectionnées tant que vous n'avez pas téléchargé une application ou utilisé l'une des commandes de réinitialisation. Lorsque l'option Mettre à jour E/S en mode Stop (si votre contrôleur la prend en charge) est cochée (état par défaut), les sorties forcées conservent la valeur de forçage même lorsque l'automate logique est à l'état STOP. Considérations relatives au forçage des sorties La sortie que vous souhaitez forcer doit faire partie d'une tâche que le contrôleur est en train d'exécuter. Toute opération de forçage de sorties dans des tâches non exécutées ou dans des tâches dont l'exécution est retardée par des priorités ou des événements est vouée à l'échec. Cependant, dès que la tâche retardée est exécutée, le forçage se produit. Selon l'exécution de la tâche, le forçage peut avoir des répercussions cachées sur votre application. Par exemple, une tâche d'événement peut activer une sortie. Ensuite, vous pouvez tenter de désactiver cette sortie, sans que l'événement soit déclenché en même temps. Ceci a pour effet d'ignorer le forçage, en apparence. Par la suite, l'événement peut déclencher la tâche, rendant ainsi le forçage effectif. AVERTISSEMENT COMPORTEMENT IMPREVU DE L'EQUIPEMENT Vous devez savoir parfaitement comment le forçage affecte les sorties relatives aux tâches en cours d'exécution. Ne tentez pas de forcer les E/S contenues dans des tâches dont vous ne connaissez pas le moment d'exécution avec certitude, sauf si votre intention est de rendre le forçage effectif lors de la prochaine exécution de la tâche, quel que soit ce moment de cette prochaine exécution. Si vous forcez une sortie et que cette opération n'a apparemment aucun effet sur la sortie physique, ne fermez pas SoMachine sans avoir supprimé le forçage. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. EIO0000001910 03/2018 65 Etats et comportements du contrôleur Commande de transitions d'un état à un autre Commande Run Effet : fait passer le contrôleur à l'état RUNNING. Conditions de départ : état BOOTING ou STOPPED. Méthodes d'exécution d'une commande Run : Le paramètre AutoRun est défini sur 1 dans l'onglet Configuration (voir page 79) : démarrage automatique après initialisation. Le paramètre IECProgramStateSet est défini sur 1 dans l'onglet Configuration (voir page 79). Menu En ligne de SoMachine : sélectionnez la commande Démarrer. Option Se connecter avec changement en ligne : un changement en ligne (téléchargement partiel) initié lorsque le contrôleur est à l'état RUNNING fait revenir ce dernier à l'état RUNNING si l'opération aboutit. Commande Téléchargements multiples : fait passer le contrôleur à l'état RUNNING si l'option Démarrer toutes les applications après téléchargement ou changement en ligne est sélectionnée, sans tenir compte de l'état initial des contrôleurs ciblés (RUNNING, STOPPED, HALT ou EMPTY). Le contrôleur redémarre automatiquement à l'état RUNNING dans certaines conditions. Pour en savoir plus, consultez Diagramme des états de contrôleur (voir page 54). Commande Stop Effet : fait passer le contrôleur à l'état STOPPED. Conditions de départ : état BOOTING, EMPTY ou RUNNING. Méthode d'exécution d'une commande Stop : Le paramètre IECProgramStateSet est défini sur 0 dans l'onglet Configuration (voir page 79). Menu En ligne de SoMachine : sélectionnez la commande Arrêter. Option Se connecter avec changement en ligne : un changement en ligne (téléchargement partiel) initié lorsque le contrôleur est à l'état STOPPED fait revenir ce dernier à l'état STOPPED si l'opération aboutit. Commande Télécharger : fait passer implicitement le contrôleur à l'état STOPPED. Commande Téléchargements multiples : fait passer le contrôleur à l'état STOPPED si l'option Démarrer toutes les applications après téléchargement ou changement en ligne n'est pas sélectionnée, sans tenir compte de l'état initial des contrôleurs ciblés (RUNNING, STOPPED, HALT ou EMPTY). Le contrôleur redémarre automatiquement à l'état STOPPED dans certaines conditions. Pour en savoir plus, consultez Diagramme des états de contrôleur (voir page 54). 66 EIO0000001910 03/2018 Etats et comportements du contrôleur Reset chaud Effet : rétablit les valeurs par défaut de toutes les variables, à l'exception des variables rémanentes. Fait passer le contrôleur à l'état STOPPED. Conditions de départ : état RUNNING, STOPPED ou HALT. Méthodes pour émettre une commande de réinitialisation à chaud : Menu En ligne de SoMachine : sélectionnez la commande Reset chaud. A l'aide de la fonction FC_PrgResetAndStart de la bibliothèque PLCSystem du LMC078 (voir Modicon LMC078 Motion Controller, Fonctions et variables système, Guide de la bibliothèque PLCSystem ). Effets de la commande Reset chaud : 1. L'application s'arrête. 2. Le forçage est désactivé. 3. Les informations de diagnostic des erreurs sont réinitialisées. 4. Les valeurs des variables Retain sont conservées. 5. Les valeurs des variables Retain-Persistent sont conservées. 6. Toutes les variables non affectées et non rémanentes reprennent leurs valeurs initiales. 7. Toutes les communications du bus de terrain sont arrêtées, puis redémarrées une fois la réinitialisation terminée. 8. Toutes les E/S reprennent leurs valeurs d'initialisation. Pour plus de détails sur les variables, reportez-vous à la rubrique Variables rémanentes (voir page 72). Réinitialisation à froid Effet : rétablit les valeurs initiales de toutes les variables, à l'exception des variables rémanentes de type Retain-Persistent. Fait passer le contrôleur à l'état STOPPED. Conditions de départ : état RUNNING, STOPPED ou HALT. Méthodes pour émettre une commande de réinitialisation à froid : Menu En ligne de SoMachine : sélectionnez la commande Réinitialisation à froid. Effets de la commande Réinitialisation à froid : 1. L'application s'arrête. 2. Le forçage est désactivé. 3. Les informations de diagnostic des erreurs sont réinitialisées. 4. Les variables Retain reprennent leur valeur initiale. 5. Les valeurs des variables Retain-Persistent sont conservées. 6. Toutes les variables non affectées et non rémanentes reprennent leurs valeurs initiales. 7. Toutes les communications du bus de terrain sont arrêtées, puis redémarrées une fois la réinitialisation terminée. 8. Toutes les E/S reprennent leurs valeurs d'initialisation. Pour plus de détails sur les variables, reportez-vous à la rubrique Variables rémanentes (voir page 72). EIO0000001910 03/2018 67 Etats et comportements du contrôleur Réinitialisation origine Effet : rétablit les valeurs initiales de toutes les variables, y compris des variables rémanentes. Efface tous les fichiers utilisateur sur le contrôleur. Fait passer le contrôleur à l'état EMPTY. Conditions de départ : état RUNNING, STOPPED ou HALT. Méthodes pour émettre une commande de réinitialisation à l'origine : Menu En ligne de SoMachine : sélectionnez la commande Réinitialisation origine. Effets de la commande Réinitialisation origine : 1. L'application s'arrête. 2. Le forçage est désactivé. 3. Tous les fichiers utilisateur (application de démarrage, journalisation des données, postconfiguration) sont effacés. 4. Les informations de diagnostic des erreurs sont réinitialisées. 5. Les valeurs des variables Retain sont réinitialisées. 6. Les valeurs des variables Retain-Persistent sont réinitialisées. 7. Toutes les variables non affectées et non rémanentes sont réinitialisées. 8. Toutes les communications de bus de terrain sont arrêtées. 9. Toutes les E/S reprennent leurs valeurs d'initialisation. Pour plus de détails sur les variables, consultez la section Variables rémanentes (voir page 72). Redémarrage Effet : commande le redémarrage du contrôleur. Conditions de départ : état quelconque. Méthodes pour émettre une commande de redémarrage : Mise hors tension, puis mise sous tension A l'aide de la fonction FC_SysReset de la bibliothèque PLCSystem du LMC078 (voir Modicon LMC078 Motion Controller, Fonctions et variables système, Guide de la bibliothèque PLCSystem ). Effets du redémarrage : 1. L'état du contrôleur dépend de plusieurs conditions : a. L'état du contrôleur est RUNNING si : Le redémarrage a été provoqué par une mise hors tension suivie d'une mise sous tension : - le paramètre AutoRun est défini sur 1, le contrôleur n'était pas à l'état HALT avant le redémarrage et les variables rémanentes sont valides. le redémarrage a été provoqué par un script et : - le mode de démarrage est défini sur Démarrer en mode Run, l'entrée Run/Stop est configurée et définie sur RUN, le contrôleur n'était pas à l'état HALT avant le redémarrage et les variables rémanentes sont valides. b. L'état du contrôleur est STOPPED si : Le redémarrage a été provoqué par une mise hors tension suivie d'une mise sous tension : - le paramètre AutoRun est défini sur 0. 68 EIO0000001910 03/2018 Etats et comportements du contrôleur c. L'état du contrôleur est EMPTY si : - il n'y a aucune application de démarrage ou si celle-ci est non valide ; ou - le redémarrage a été provoqué par des erreurs système spécifiques. d. L'état du contrôleur est INVALID_OS s'il n'y a pas de micrologiciel valide. 2. Le forçage est conservé si le chargement de l'application de démarrage aboutit. Sinon, le forçage est effacé. 3. Les informations de diagnostic des erreurs sont réinitialisées. 4. Les valeurs des variables Retain sont restaurées si le contexte enregistré est valide. 5. Les valeurs des variables Retain-Persistent sont restaurées si le contexte enregistré est valide. 6. Toutes les variables non affectées et non rémanentes reprennent leurs valeurs initiales. 7. Toutes les communications de bus de terrain sont arrêtées, puis redémarrées si le chargement de l'application de démarrage aboutit. 8. Toutes les E/S sont réinitialisées sur leur valeur d'initialisation, puis sur leur valeur par défaut configurée par l'utilisateur si le contrôleur prend l'état STOPPED après le redémarrage. Pour plus de détails sur les variables, consultez la section Variables rémanentes (voir page 72). NOTE : le test de vérification conclut que le contexte est valide lorsque l'application et les variables rémanentes sont identiques à celles définies dans l'application de démarrage. NOTE : si vous effectuez un changement en ligne dans le programme d'application alors que le contrôleur est à l'état RUNNING ou STOPPED, mais que vous ne mettez pas à jour manuellement l'application de démarrage, le contrôleur détecte une différence de contexte au redémarrage suivant, les variables rémanentes sont réinitialisées par une commande Réinitialisation à froid et le contrôleur passe à l'état STOPPED. Télécharger l'application Effet : charge le fichier exécutable de votre application dans la mémoire RAM. Eventuellement, crée une application de démarrage sur la carte SD. Conditions de départ : état RUNNING, STOPPED, HALT ou EMPTY. Méthodes pour émettre une commande de téléchargement d'application : SoMachine : Deux options vous permettent de télécharger une application : Commande Télécharger. Commande Téléchargement multiple. Pour plus d'informations sur les commandes de téléchargement d'application, reportez-vous à la rubrique Diagramme des états de contrôleur (voir page 54). FTP : chargez le fichier de l'application de démarrage sur la carte SD à l'aide du protocole FTP. Le fichier mis à jour sera utilisé au prochain redémarrage. Effets de la commande Télécharger de SoMachine : 1. L'application s'arrête, puis est effacée. 2. Si elle est valide, la nouvelle application est chargée et le contrôleur passe à l'état STOPPED. 3. Le forçage est désactivé. 4. Les informations de diagnostic des erreurs sont réinitialisées. 5. Les variables Retain reprennent leurs valeurs initiales. EIO0000001910 03/2018 69 Etats et comportements du contrôleur 6. Les valeurs des variables Retain-Persistent existantes sont conservées. 7. Toutes les variables non affectées et non rémanentes reprennent leurs valeurs initiales. 8. Toutes les communications de bus de terrain sont arrêtées, puis le bus de terrain configuré de la nouvelle application démarre à l'issue du téléchargement. 9. Toutes les E/S reprennent leurs valeurs initiales puis les nouvelles valeurs par défaut configurées par l'utilisateur, à l'issue du téléchargement. Pour plus de détails sur les variables, reportez-vous à la rubrique Variables rémanentes (voir page 72). Effets de la commande de téléchargement par FTP : Il n'y a pas d'effet avant le redémarrage suivant. Au prochain redémarrage, les effets sont les mêmes que ceux d'un redémarrage avec un contexte non valide. Consultez la section Redémarrage (voir page 68). 70 EIO0000001910 03/2018 Etats et comportements du contrôleur Détection, types et gestion des erreurs Gestion des erreurs Le contrôleur détecte et gère trois types d'erreur : les erreurs externes, les erreurs d'application, les erreurs système. Le tableau suivant décrit les types d'erreurs pouvant être détectées : Type d'erreur détectée Description Etat du contrôleur Erreur externe Les erreurs externes sont détectées par le système à l'état RUNNING ou STOPPED, mais n'affectent pas l'état continu du contrôleur. Une erreur externe est détectée dans les cas suivants : Un équipement connecté signale une erreur au contrôleur. Le contrôleur détecte une erreur avec un équipement externe, par exemple, lorsque ce dernier communique, mais n'est pas configuré correctement pour être utilisé avec le contrôleur. Le contrôleur détecte une erreur avec l'état d'une sortie. Le contrôleur détecte une interruption de la communication avec un équipement. L'application de démarrage sur la carte SD est différente de celle de la mémoire vive. RUNNING avec détection d'une erreur externe Ou STOPPED avec détection d'une erreur externe Erreur d'application Une erreur d'application est détectée en cas de programmation incorrecte ou de dépassement d'un seuil de surveillance de tâche. HALT Erreur système Une erreur système est détectée lorsque le contrôleur adopte une BOOTING → condition non gérée pendant l'exécution. La plupart de ces conditions EMPTY résultent d'exceptions de micrologiciel ou matérielles, mais dans certains cas, une programmation incorrecte peut entraîner la détection d'une erreur système (par exemple, lorsque vous tentez d'écrire dans la mémoire réservée lors de l'exécution ou lorsqu'une horloge de surveillance du système expire). NOTE : Certaines erreurs système peuvent être gérées en cours d'exécution et sont ainsi considérées comme des erreurs d'application. NOTE : Pour plus d'informations sur le diagnostic, reportez-vous au Guide de la bibliothèque LMC078 PLCSystem (voir Modicon LMC078 Motion Controller, Fonctions et variables système, Guide de la bibliothèque PLCSystem ). EIO0000001910 03/2018 71 Etats et comportements du contrôleur Variables rémanentes Présentation Les variables rémanentes peuvent être réinitialisées ou conserver leur valeur en cas de coupure de courant, de redémarrage, de réinitialisation ou de téléchargement de programme d'application. Il existe plusieurs types de variables rémanentes : chacune est déclarée comme conservée, persistante ou conservée-persistante. NOTE : Pour ce contrôleur, les variables déclarées persistantes fonctionnent comme les variables déclarées conservées-persistantes. Le tableau suivant décrit le comportement des variables rémanentes dans différents cas : Action VAR VAR RETAIN VAR GLOBAL PERSISTENT RETAIN Changement en ligne du programme d'application X X X Modification en ligne appliquée à l'application de démarrage (1) – X X Arrêt X X X Mise hors tension, puis mise sous tension – X X Reset chaud – X(2) X Réinitialisation à froid – – X Réinitialisation origine – – – Téléchargement du programme d'application(3) – – X X La valeur est conservée. – La valeur est réinitialisée. (1) Les valeurs des variables conservées sont maintenues si une modification en ligne s'applique uniquement à la partie code de l'application de démarrage (par exemple, a:=a+1; => a:=a+2;). Dans tous les autres cas, les variables conservées sont réinitialisées. (2) Pour plus d'informations sur VAR RETAIN, consultez Effets de la commande de réinitialisation à chaud (voir page 67). (3) Si l'application est téléchargée à l'aide d'une carte SD, les variables persistantes utilisées par l'application sont réinitialisées. Si l'application est téléchargée à l'aide de SoMachine, les variables persistantes conservent leurs valeurs. Dans les deux cas, si l'application téléchargée contient les mêmes variables persistantes que l'application, les variables Retain conservent leurs valeurs. 72 EIO0000001910 03/2018 Etats et comportements du contrôleur Ajout de variables conservées persistantes Déclarez les variables conservées persistantes (VAR GLOBAL PERSISTENT RETAIN) dans la fenêtre PersistentVars : Etape 1 2 Action Sélectionnez le nœud Application dans l'arborescence Applications. Cliquez sur . 3 Sélectionnez Ajouter d'autres objets → Variables persistantes. 4 Cliquez sur Ajouter. Résultat : la fenêtre PersistentVars apparaît. EIO0000001910 03/2018 73 Etats et comportements du contrôleur 74 EIO0000001910 03/2018 Modicon LMC078 Editeur d'appareil de contrôleur EIO0000001910 03/2018 Chapitre 8 Editeur d'appareil de contrôleur Editeur d'appareil de contrôleur Introduction Ce chapitre explique comment configurer le contrôleur. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Paramètres du contrôleur 76 Paramètres de configuration 78 Sélection du contrôleur 90 Paramètres API 93 EIO0000001910 03/2018 75 Editeur d'appareil de contrôleur Paramètres du contrôleur Paramètres du contrôleur Pour ouvrir l'éditeur d'appareil, double-cliquez sur MonAutomate dans l'arborescence Équipements : Description des onglets Onglet Description Restriction Configuration Accès et configuration des paramètres du contrôleur. – Sélection du contrôleur Gère la connexion entre le PC et le contrôleur : En mode Connecté Permet de localiser un contrôleur sur un réseau. Répertorie les contrôleurs disponibles, de sorte que vous puissiez uniquement vous connecter au contrôleur sélectionné et gérer l'application qu'il contient. Permet d'identifier physiquement le contrôleur dans l'éditeur d'appareil. Permet de modifier les paramètres de communication du contrôleur. (voir page 90) La liste des contrôleurs est établie via NetManage ou via le chemin actif en fonction des paramètres de communication. Pour accéder aux paramètres de communication, cliquez sur Projet → Paramètres de projet… dans la barre de menus. Pour plus d'informations, reportez-vous au document SoMachine - Guide de programmation (Paramètres de communication). 76 Applications Affiche l'application en cours d'exécution sur le contrôleur et permet de supprimer l'application du contrôleur. En mode Connecté uniquement Fichiers Gestion des fichiers entre l'ordinateur et le contrôleur. En mode Connecté uniquement EIO0000001910 03/2018 Editeur d'appareil de contrôleur Onglet Description Restriction Journal Affiche le fichier journal du contrôleur. En mode Connecté uniquement Paramètres API Configuration des éléments suivants : application pour le traitement des E/S comportement des E/S à l'arrêt options de cycle de bus. – Relevé des tâches Répertorie les E/S et leurs attributions aux tâches. Après compilation uniquement Utilisateurs et groupes L'onglet Utilisateurs et groupes est réservé aux équipements prenant – en charge la gestion en ligne des utilisateurs. Il permet de définir des utilisateurs et des groupes de droits d'accès, et de leur accorder des droits afin de contrôler l'accès aux équipements et projets SoMachine en mode connecté. Pour plus d'informations, consultez le document SoMachine - Guide de programmation. Droits d'accès – L'onglet Droits d'accès est réservé aux équipements prenant en charge la gestion en ligne des utilisateurs. Il permet d'accorder ou de refuser aux groupes d'utilisateurs actuellement définis certaines autorisations, par conséquent à définir les droits d'accès des utilisateurs à des fichiers ou objets (par exemple, une application) sur le contrôleur en cours d'exécution. Pour plus d'informations, consultez le document SoMachine - Guide de programmation. Informations Affiche des informations générales sur l'équipement (nom, description, fournisseur, version, image). (voir page 93) EIO0000001910 03/2018 – 77 Editeur d'appareil de contrôleur Paramètres de configuration Présentation L'illustration suivante présente l'onglet Configuration : 78 EIO0000001910 03/2018 Editeur d'appareil de contrôleur NOTE : les paramètres sont également accessibles dans l'application (ObjectName.ParameterName, par exemple MyController.AvailableLoad). NOTE : vous pouvez aussi accéder aux paramètres via des protocoles de communication. Description des paramètres Le tableau suivant décrit les paramètres de diagnostic et de configuration du contrôleur : Paramètre Accès Type de param. Type de données Valeur Valeur par défaut Description Name L/E(*) EF STRING “ “ Nom symbolique de l'objet de configuration. AutoRun L/E ER BOOL Enum no / 0 yes / 1 no / 0 0 = Fonction Autorun Général non activée 1 = Démarrage automatique du programme après le redémarrage du contrôleur IP_SubNetMask L AF STRING 255.255.0.0 255.255.0.0 Affiche le masque de sousréseau. IP_Address L AF STRING 192.168.100.1 192.168.100.1 Affiche l'adresse IP. IP_Gateway L AF STRING 0.0.0.0 0.0.0.0 Affiche l'adresse de passerelle. EthernetAddr L AF STRING “ “ Affiche l'adresse Ethernet propre à l'équipement. MsgFilter L/E EF DWORD 0…FFFFh FFFFh Configure le filtrage du journaliseur de messages. On distingue 16 classes de messages : Bit 0 : messages système généraux Bit 1 : messages de diagnostic Bit 2 : bloc fonction système du programme Bit 3 : informations propres au bus de terrain Bits 4 à 11 : inutilisés Bit 12 : messages système étendus Bits 13 et 14 : inutilisés EIO0000001910 03/2018 79 Editeur d'appareil de contrôleur Paramètre Accès Type de param. Type de données Valeur Valeur par défaut Description ED BOOL Enum FALSE / 0 TRUE / 1 Vrai / 1 Permet de faire la distinction entre une réinitialisation du programme et une réinitialisation du contrôleur. Ce paramètre est défini sur 1 en cas de réinitialisation du contrôleur. Il peut être défini sur 0 à l'aide d'un programme d'application. Vous pouvez ainsi faire la distinction entre une réinitialisation du programme et une réinitialisation du contrôleur. 0 = Réinitialisation du programme 1 = Réinitialisation du contrôleur L/E EF DINT Enum 0 à 3 2 Définit le mode de réinitialisation des zones d'E/S : 0 = Pas de réinitialisation 1 = Réinitialisation après téléchargement 2 = Réinitialisation après téléchargement ou réinitialisation du programme 3 = Réinitialisation après téléchargement, réinitialisation du programme ou arrêt du programme DiagClass L AD DINT - - Indique la classe de diagnostic (voir page 276) au format décimal. DiagCode L AD DINT - - Indique le code de diagnostic (voir page 276) au format décimal. ControllerReset L/E(*) IOReset Diagnostic 80 EIO0000001910 03/2018 Editeur d'appareil de contrôleur Paramètre Accès Type de param. Type de données DiagSource L AD DiagMsg L DiagExtMsg Valeur par défaut Description ST_Logica- lAddress - Indique la source de diagnostic (type stLogicalAddress). AD STRING - - Indique le texte de diagnostic. L AD STRING - - Indique le message de diagnostic étendu. MsgEntries L AF DINT - - Indique le nombre d'entrées dans le journaliseur de messages. FastTimer L AF UDINT - - Indique la valeur du temporisateur (en µs), lequel est dérivé du TSC (TimeStampCounter) de l'UC. Le TSC est un compteur 64 bits qui s'exécute en même temps que le cycle de l'UC. Il s'exécute indéfiniment de 0 jusqu'à 231-1. La valeur de fin correspond à 71 min environ. Timer1 L AF DINT - - Indique le temps écoulé depuis le démarrage du système, en ms. Ce compteur est remis à 0 une fois la valeur maximale atteinte (231-1 ms, soit 24,8 jours environ). Il démarre automatiquement après une réinitialisation. La résolution de Timer1 correspond au temps de cycle (CycleTime) du bus de variateur Sercos. Timer10 L AF DINT - - Indique le temps écoulé depuis le démarrage du système, par incréments de 10 ms. EIO0000001910 03/2018 Valeur 81 Editeur d'appareil de contrôleur Paramètre Accès Type de param. Type de données Valeur Valeur par défaut Description CycleLoad L AF DINT - - Indique le taux d'utilisation (en %) du cycle en temps réel (Paramètre CycleLoad (voir page 88)). RTBReadRes L AD DINT - - Indique la réserve de lecture en temps réel, en µs. RTBWriteRes L AD DINT - - Indique la réserve d'écriture en temps réel, en µs. PowerOK L AF BOOL Enum FALSE / 0 TRUE / 1 FALSE / 0 Indique une sous-tension de l'alimentation : 0 = Tension d'alimentation < 18 V 1 = Tension d'alimentation > 18 V SetRealTimeClock L/E(*) EF DT - - L'horloge RTC du contrôleur est définie lorsque le paramètre SetRealTimeClock est écrit. Ce paramètre indique uniquement l'heure à laquelle l'horloge a été définie ou l'heure du dernier démarrage si l'horloge matérielle a été installée et fonctionne correctement. RealTimeClock L AF DT - - Indique la date et l'heure de l'horloge logicielle, laquelle est définie automatiquement après le démarrage du contrôleur d'après l'horloge matérielle en temps réel (fonctionne sur batterie lorsque le contrôleur est éteint). 82 EIO0000001910 03/2018 Editeur d'appareil de contrôleur Paramètre Accès Type de param. Type de données Valeur Valeur par défaut Description BatteryLowWarningDelay L/E EF REAL 0…50 0,0 Délai d'affichage du message de batterie faible, en heures. Lorsque le niveau de charge de la batterie passe en deçà de la valeur minimale, le message de diagnostic 8037 Battery low est déclenché. Si vous l'acquittez sans remplacer la batterie, le message de diagnostic s'affichera à l'issue de la période définie à l'aide de ce paramètre. En cas de réinitialisation du système, le délai d'affichage du message de diagnostic est remis à zéro. FW_Version L AK STRING - - Indique la version et la date de création du micrologiciel du contrôleur. ControllerType L AK STRING - - Indique diverses informations d'ordre matériel : Type de contrôleur : type du contrôleur AX : nombre maximal d'axes par rapport au temps de cycle RAM : capacité d'extension de la mémoire principale, en Mo NVRAM : capacité d'extension de la mémoire NVRAM, en Ko Disks : taille de la carte SD en Mo Versions EIO0000001910 03/2018 83 Editeur d'appareil de contrôleur Paramètre Accès Type de param. Type de données Valeur Valeur par défaut Description ControllerType1 L AK STRING - - Indique diverses informations d'ordre matériel : Version du PFPGA Version de la CPU Version du Bios Version du SFPGA HW_Code L AK STRING - - Indique le code matériel du contrôleur. SerialNumber L AK STRING - - Indique le numéro de série du contrôleur. RamDiskSize L/E ER DINT 128…4 096 1 024 Indique la taille du disque RAM (RamDisk) en Ko. Un disque RAM (RamDisk) portant l'identificateur ram0: est généré dans la mémoire principale au moment de la mise sous tension du contrôleur. Le système utilise le disque RAM (RamDisk) comme mémoire de données temporaire lors de la lecture du journaliseur de messages. RamDiskFree L AF DINT - - Indique l'espace libre sur le disque RAM (RamDisk). Diskfree L AF DINT - - Indique l'espace libre sur la carte SD. Memoryfree L AF DINT - - Indique l'espace libre dans la mémoire vive système. L/E ER DINT 10…20 000 4 000 Permet de définir le cycle système du contrôleur. Mémoire et disques Système Systemticks NOTE : Consultez le département Applications de Schneider Electric si vous essayez de modifier ce paramètre. 84 EIO0000001910 03/2018 Editeur d'appareil de contrôleur Paramètre Accès Type de param. Type de données Valeur Valeur par défaut Description EnableLoadEff L/E(*) EF BOOL Enum off / 0 on / 1 off / 0 Permet de démarrer et d'interrompre la mesure de la charge d'UC effective : 0 = Mesure de charge d'UC effective interrompue 1 = Mesure de charge d'UC effective démarrée AvailableLoad L AD DINT 0 à 100 0 Indique la charge d'UC disponible, en %. AvailableLoadPeriod L/E EF DINT 1 à 2 000 100 Définit la période de mesure de la charge d'UC effective, en ms. Le temps de mesure restant est calculé par rapport à cette période. EIO0000001910 03/2018 85 Editeur d'appareil de contrôleur Paramètre Accès Type de param. Type de données Valeur Valeur par défaut Description RemoteCommunicationAccess L/E ER read/write/save L'outil NetManage vous DINT Enum read only / 0 /2 permet de modifier read/write / 1 différents paramètres de read/write/save communication pour le /2 contrôleur. Si vous le souhaitez, vous pouvez le bloquer à l'aide du paramètre RemoteCommunicationAccess: 0 = Les valeurs s'affichent dans l'outil NetManage, mais aucune modification ne peut être apportée aux paramètres de communication du contrôleur. 1 = Les paramètres de communication du contrôleur sont modifiés temporairement. 2 = Les paramètres de communication du contrôleur sont modifiés et enregistrés dans la foulée sur la carte SD (ce paramétrage est conservé même après un redémarrage). L'enregistrement, facultatif, peut être activé dans l'outil NetManage. ActivateFatalCrashReaction L/E ED BOOL Enum no / 0 yes / 1 yes / 1 Active/désactive ce comportement précis en l'absence de réponse du contrôleur. IECRetainFree L AF DINT - - Indique l'espace libre dans la zone de conservation. ProjectDate L AD DT - - Indique la date du projet. ProjectName L AD STRING - - Indique le nom du projet. Programme IEC 86 EIO0000001910 03/2018 Editeur d'appareil de contrôleur Paramètre Accès Type de param. Type de données Valeur Valeur par défaut Description ProjectTitle L AD STRING - - Indique le titre du projet. ProjectVersion L AD STRING - - Indique la version du projet. ProjectAuthor L AD STRING - - Indique l'auteur du projet. ProjectDescrip- L tion AD STRING - - Décrit le projet. ProgrammingSys- L tem AD STRING - - Indique la version du système de programmation (PSV) et la version de la description de l'appareil (TSV) ayant servi à créer le programme. OnlineChangeCounter L AD DINT - 0 Indique le nombre de mises à jour en ligne apportées aux séquences du programme depuis son dernier téléchargement. Cette valeur permet d'appeler certaines étapes d'initialisation dans le programme après un changement en ligne. IECProgramStateSet L/E EF DINT Enum stop / 0 start / 1 stop / 0 Démarre/arrête le programme IEC et indique son état actuel. ObjectType L AD STRING LMCxx8 Type d'objet. stLogicalAddress L AD ST_Logica- lAddress - udiType L - UDINT - - udiInstance L - UDINT - - udiParameterId L - UDINT - - Indique l'adresse logique des paramètres du contrôleur. stLogicalAddress = STRUCT (udiType, udiInstance, udiParameterId) – LMCxx8 (*) Pour plus d'informations sur les droits d'accès associés aux paramètres, reportez-vous à la section Types de paramètre (voir page 27). EIO0000001910 03/2018 87 Editeur d'appareil de contrôleur Paramètre CycleLoad Le paramètre CycleLoad indique la capacité du contrôleur (en %) actuellement utilisée par le processus en temps réel. Cette valeur doit être comprise en moyenne entre 40 et 50 % (des pics brefs sont tolérés). Les 50 à 60 % restants sont disponibles pour les autres fonctions système, comme le serveur de bus de terrain, le réseau et le programme. Le message de diagnostic 8511 CPU time overflow est envoyé une fois le seuil de 100 % atteint. Le paramètre CycleLoad permet d'évaluer clairement et simplement la charge du système. L'illustration suivante montre la relation entre les paramètres CycleLoad et RTBWriteRes : Le processus en temps réel (RTP) est la tâche système la plus importante. Il est chargé d'exécuter toutes les tâches en temps réel au moment opportun. Le traitement en temps réel est déclenché par le bus temps réel Sercos lors de chaque cycle de bus. 88 EIO0000001910 03/2018 Editeur d'appareil de contrôleur L'opération CycleLoad s'effectue en deux grandes étapes : Etape Description 1 Préparation du cycle. Initialisation de la mesure des variables et de la surveillance. Acceptation des données en temps réel fournies par les télégrammes de variateur les plus récents (AT) émanant des esclaves Sercos. Traitement de tous les codeurs maîtres (virtuels et physiques). Traitement de tous les codeurs esclaves. Tous les axes : Etat du diagnostic Machine d'état des variateurs Préparation de la tâche en temps réel Générateurs POS et CAM (courbes maîtres et esclaves)… De nouvelles valeurs de référence sont désormais disponibles. Les données sont transmises dans le télégramme de données maître (MDT) lors du cycle suivant. Les valeurs de référence sont transmises en vue de leur émission lors du cycle suivant. 2 Les fonctions temps réel restantes sont exécutées. Exemple : Sonde de contact Suivi, etc. NOTE : certaines tâches contrôlées par des événements externes et tâches de priorité élevée peuvent compromettre l'exécution du processus en temps réel. La surveillance des variables CycleLoad, RTBReadRes et RTBWriteRes permet d'évaluer le comportement dynamique. EIO0000001910 03/2018 89 Editeur d'appareil de contrôleur Sélection du contrôleur Introduction Cet onglet vous permet de gérer la connexion entre l'ordinateur et le contrôleur : Permet de localiser un contrôleur sur un réseau. Répertorie les contrôleurs disponibles, de sorte que vous puissiez vous connecter au contrôleur sélectionné et gérer l'application qu'il contient. Permet d'identifier physiquement le contrôleur dans l'éditeur d'appareil. Permet de traiter les paramètres de communication du contrôleur. Barre d'outils de sélection du contrôleur La barre d'outils comporte les boutons suivants : Libellé Bouton Description 1 Optique Cliquez sur ce bouton pour permettre au contrôleur sélectionné d'indiquer la présence d'un signal optique par le clignotement rapide d'une LED de contrôle. Cela peut vous aider à identifier le contrôleur en question si un grand nombre de contrôleurs est utilisé. La fonction s'arrête en cliquant une deuxième fois ou au bout de 30 secondes environ. 2 Optique et acoustique Non pris en charge. 3 Mise à jour Cliquez sur ce bouton pour actualiser la liste de contrôleurs. Une demande est envoyée aux contrôleurs du réseau. Les contrôleurs qui répondent à cette demande sont répertoriés avec les valeurs actuelles. Les entrées de contrôleurs existants sont actualisées à chaque nouvelle demande. Les contrôleurs qui figurent déjà dans la liste, mais qui ne répondent pas à une nouvelle demande ne sont pas supprimés. Ils sont marqués comme étant inactifs par une croix rouge, qui est ajoutée sur leur icône. Le bouton Mise à jour correspond à la commande Actualiser la liste proposée dans le menu contextuel lorsque vous cliquez avec le bouton droit de la souris sur un contrôleur de la liste. Pour actualiser les informations d'un contrôleur sélectionné, le menu contextuel propose la commande Actualiser ce contrôleur. Cette commande demande des informations plus détaillées auprès du contrôleur sélectionné. NOTE : la commande Actualiser ce contrôleur peut également actualiser les informations des autres contrôleurs. 90 EIO0000001910 03/2018 Editeur d'appareil de contrôleur Libellé Bouton Description 4 Supprimer tous les contrôleurs inactifs de la liste Les contrôleurs qui ne répondent pas à une analyse de réseau sont marqués comme étant inactifs dans la liste. Cela est indiqué par la présence d'une croix rouge sur leur icône. Cliquez sur ce bouton pour supprimer simultanément de la liste tous les contrôleurs marqués comme étant inactifs. NOTE : Un contrôleur peut être marqué comme inactif (même s'il ne l'est pas) en raison de problèmes réseau. Le menu contextuel qui s'ouvre lorsque vous cliquez avec le bouton droit de la souris sur un contrôleur de la liste propose deux autres commandes de suppression de contrôleurs : La commande Supprimer le contrôleur sélectionné de la liste permet de supprimer uniquement le contrôleur sélectionné dans la liste. La commande Supprimer tous les contrôleurs de la liste permet de supprimer simultanément tous les contrôleurs de la liste. 5 Nouveau favori 6 Favori x Vous pouvez utiliser Favoris pour ajuster la sélection de contrôleurs en fonction de vos besoins personnels. Cela peut vous aider à suivre un grand nombre de contrôleurs sur le réseau. Un favori décrit un ensemble de contrôleurs associés à un identificateur unique. Cliquez sur un bouton de favori (tel que Favori 0) pour le sélectionner ou le désélectionner. Si vous n'avez pas sélectionné de favori, tous les contrôleurs détectés sont visibles. Vous pouvez également accéder aux Favoris via le menu contextuel. Il s'ouvre après avoir effectué un clic droit sur un contrôleur de la liste. Placez le curseur sur un bouton de favori dans la barre d'outils pour afficher les contrôleurs associés sous forme d'info-bulle Pour plus d'informations sur l'onglet Sélection du contrôleur de l'éditeur d'appareil, reportez-vous au Guide de programmation SoMachine. EIO0000001910 03/2018 91 Editeur d'appareil de contrôleur Traiter les paramètres de communication La fenêtre Traiter les paramètres de communication permet de modifier les paramètres de communication Ethernet. Vous pouvez y accéder en cliquant sur l'onglet Sélection du contrôleur. La liste des contrôleurs disponibles sur le réseau apparaît alors. Cliquez avec le bouton droit sur la ligne souhaitée, puis sélectionnez Traiter les paramètres de communication… dans le menu contextuel. Il existe deux manières de configurer les paramètres Ethernet dans la fenêtre Traiter les paramètres de communication : Sans l'option Enregistrer les paramètres de manière permanente : Configurez les paramètres de communication, puis cliquez sur OK. Ces paramètres s'appliquent immédiatement et ne sont pas conservés en cas de réinitialisation du contrôleur. Avec l'option Enregistrer les paramètres de manière permanente : Vous pouvez aussi cocher la case Enregistrer les paramètres de manière permanente avant de cliquer sur OK. Lorsque cette option est activée, les paramètres Ethernet configurés sont stockés sur la carte SD. Après la réinitialisation du contrôleur, les paramètres Ethernet configurés sur la carte SD sont actifs. 92 EIO0000001910 03/2018 Editeur d'appareil de contrôleur Paramètres API Présentation L'illustration ci-dessous présente l'onglet Réglages d'automate : Elément Description Application pour le traitement des E/S Défini par défaut sur Application, car il n'y a qu'une seule application dans le contrôleur. Paramètres API Mettre à jour E/S en mode Stop Si cette option est activée, les valeurs des voies d'entrée et de sortie sont également mises à jour en cas d'arrêt du contrôleur. Comportement des sorties en mode Stop Dans la liste, sélectionnez l'une des options suivantes afin de déterminer le traitement des valeurs sur les voies de sortie en cas d'arrêt du contrôleur : Conserver les valeurs Ramener toutes les sorties à la valeur par défaut Exécuter le programme Mettre à jour toutes les variables dans tous les équipements Si cette option est activée, pour tous les équipements affectés par la configuration du contrôleur actuelle, les variables sont mises à jour à chaque cycle de la tâche de cycle de bus. Ce réglage donne le même résultat que l'option Toujours actualiser les variables, qui peut être configurée séparément pour chaque équipement dans la boîte de dialogue Mappage E/S. EIO0000001910 03/2018 93 Editeur d'appareil de contrôleur Elément Options de cycle de bus Description Tâche de cycle de bus Ce paramètre de configuration est le parent de tous les paramètres Tâche de cycle de bus utilisés dans l'arborescence d'équipements d'application. Certains équipements associés à des appels cycliques, tels que les gestionnaires CANopen, peuvent être associés à une tâche particulière. Dans l'équipement, lorsque ce paramètre est réglé sur Utiliser les paramètres de cycle du bus supérieur, le paramètre défini pour le contrôleur est utilisé. La liste de sélection reprend toutes les tâches actuellement définies dans l'application active. Le paramètre par défaut est la tâche MAST. NOTE : <non spécifié> signifie que la tâche est en mode « tâche cyclique la plus lente ». Réglages supplémentaires Non utilisé. Générer des variables de forçage pour le mappage d'E/S Activer le diagnostic des équipements 94 Non utilisé. EIO0000001910 03/2018 Modicon LMC078 Configuration des E/S intégrées EIO0000001910 03/2018 Chapitre 9 Configuration des entrées et sorties intégrées Configuration des entrées et sorties intégrées Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Configuration des E/S intégrées Configuration des entrées de codeur maître EIO0000001910 03/2018 Page 96 104 95 Configuration des E/S intégrées Configuration des E/S intégrées Introduction Le bloc fonction Modicon LMC078 Motion Controller fournit : 12 entrées intégrées : 8 entrées numériques : DI_0…DI_7 4 entrées numériques avancées (sonde et interruption) : ADI_0…ADI_3 8 sorties intégrées : 7 sorties numériques : DQ_0…DQ_6 1 sortie numérique pouvant être configurée comme sortie d'horloge de surveillance : DQ_WD Configuration du groupe d'entrées numériques Pour configurer le groupe d'entrées numériques, double-cliquez sur le nœud DIG_DigitalIn dans l'arborescence Équipements. Le tableau suivant décrit les différents paramètres : Paramètre Accès Type de param. Type de données Description Name L/E(*) EF STRING(40) Nom symbolique de l'objet de configuration. Bit0_7 L AF USINT Valeur des entrées numériques DI_0…DI_7, chacune étant associée à un bit spécifique. Bit x = valeur de l'entrée DI_x Bit8_11 L AF USINT Valeur des entrées numériques avancées ADI_0…ADI_3, chacune étant associée à un bit spécifique. Bit x = valeur de l'entrée ADI_x ObjectType L AD STRING Type d'objet. stLogicalAddress L AD ST_LogicalAddress Adresse logique du groupe d'entrées. (*) Pour plus d'informations sur les droits d'accès associés aux paramètres, reportez-vous à la section Types de paramètre (voir page 27). 96 EIO0000001910 03/2018 Configuration des E/S intégrées Configuration des entrées numériques Pour configurer une entrée numérique, double-cliquez sur le nœud DI_x dans l'arborescence Équipements. Le tableau suivant décrit les paramètres d'entrée : Paramètre Accès Type de Type de données param. Valeur Valeur par défaut Description Name L/E(*) EF STRING(40) “ “ Nom symbolique de l'objet de configuration. Value L AD BOOL Enum L/0 H/1 - Valeur de l'entrée numérique. FilterTime L/E EF UDINT 90…4 294 967 100 Temps de filtrage de l'entrée, en µs. ObjectType L AD STRING D_IN5 D_IN5 Type d'objet. stLogicalAddress L AD ST_LogicalAddress - - Adresse logique de l'entrée. (*) Pour plus d'informations sur les droits d'accès associés aux paramètres, reportez-vous à la section Types de paramètre (voir page 27). EIO0000001910 03/2018 97 Configuration des E/S intégrées Configuration des entrées numériques avancées Pour configurer une entrée numérique avancée, double-cliquez sur le nœud ADI_x dans l'arborescence Équipements. Le tableau suivant décrit les paramètres d'entrée avancée : Paramètre Accès Type de Type de param. données Valeur Valeur par défaut Description Name L/E(*) EF STRING(40) “ “ Nom symbolique de l'objet de configuration. Value L AD BOOL Enum L / 0 H/1 - Valeur de l'entrée numérique avancée. FilterTime L/E EF UDINT 90…4 294 967 100 Temps de filtrage de l'entrée, en µs. CaptureState L AD DINT Enum inactive / 0 active / 1 captured / 2 overflow / 3 disabled / 4 not ready / 5 virtual / 6 inactive / 0 Etat de la fonction de capture. SensorDelay L/E EF LREAL -100…100 0 Délai du capteur, en ms. Counter L EF UDINT - 0 Compteur d'entrée. Enable L/E(*) EF BOOL Enum off / 0 on / 1 Désactivé / 0 Active la fonction d'interruption de l'entrée. ExtEventEdge L/E EF DINT Enum positive / 1 98 negative / 0 positive / 1 negative and positive / 2 Définit le front actif de l'entrée. EIO0000001910 03/2018 Configuration des E/S intégrées Paramètre Accès Type de Type de param. données Valeur ObjectType L AD STRING stLogicalAddress L AD ST_LogicalAddress Valeur par défaut Description D_IN62 D_IN62 Type d'objet. - - Adresse logique de l'entrée avancée. (*) Pour plus d'informations sur les droits d'accès associés aux paramètres, reportez-vous à la section Types de paramètre (voir page 27). Configuration du groupe de sorties numériques Pour configurer le groupe de sorties numériques, double-cliquez sur le nœud DQG_DigitalOut dans l'arborescence Équipements. Le tableau suivant décrit les différents paramètres : Paramètre Accès Type de Type de param. données Name L/E(*) EF Bit0_7 L/E(*) EF EIO0000001910 03/2018 Valeur Valeur par défaut Description STRING(40) “ “ Nom symbolique de l'objet de configuration. USINT 0 Valeur des sorties numériques DQ_0…DQ_7, chacune étant associée à un bit spécifique. Bit x = valeur de la sortie DQ_x 0 99 Configuration des E/S intégrées Paramètre Accès Type de Type de param. données Valeur Valeur par défaut Description DiagMask L/E EF UINT 2#11111111 2#11111111 Active le message de diagnostic 8788 Wiring error pour l'ensemble des sorties, chacune étant associée à un bit spécifique. Bit x = 0 ; la sortie x n'est pas surveillée et le message de diagnostic ne s'affiche pas. OpenloadDiagMask L/E EF UINT 2#11111111 2#11111111 Active le message de diagnostic 8788 Wiring error / Openload pour l'ensemble des sorties, chacune étant associée à un bit spécifique. Bit x = 0 ; la sortie x n'est pas surveillée et le message de diagnostic ne s'affiche pas. OverloadDiagMask L/E EF UINT 2#11111111 2#11111111 Active le message de diagnostic 8788 Wiring error / Overload pour l'ensemble des sorties, chacune étant associée à un bit spécifique. Bit x = 0 ; la sortie x n'est pas surveillée et le message de diagnostic ne s'affiche pas. ObjectType L AD STRING D_OUTG5 D_OUTG5 Type d'objet. stLogicalAddress L AD ST_LogicalAddress - - Adresse logique du groupe de sorties. (*) Pour plus d'informations sur les droits d'accès associés aux paramètres, reportez-vous à la section Types de paramètre (voir page 27). 100 EIO0000001910 03/2018 Configuration des E/S intégrées Configuration des sorties numériques Pour configurer une sortie numérique, double-cliquez sur le nœud DQ_x dans l'arborescence Équipements. Le tableau suivant décrit les paramètres de sortie : Paramètre Accès Type de Type de param. données Name L/E(*) EF Value L/E(*) Status L Valeur Valeur par défaut Description STRING(40) “ “ Nom symbolique de l'objet de configuration. ED BOOL Enum L/0 H/1 L/0 Valeur de la sortie numérique. AF DINT Enum default / 0 openload / 1 overload / 2 default / 0 Etat de la sortie numérique. 0 : Etat par défaut 1 : Aucune charge disponible 2 : Court-circuit EnableDiagMsg L/E(*) EF BOOL Enum L/0 H/1 H/1 0 = La sortie ne renvoie pas le message de diagnostic 8788 Wiring error. 1 = La sortie renvoie le message de diagnostic 8788 Wiring error. OpenloadDiagMsg L/E(*) EF BOOL Enum L/0 H/1 H/1 0 = La sortie ne renvoie pas le message de diagnostic 8788 Wiring error / Openload. 1 = La sortie renvoie le message de diagnostic 8788 Wiring error / Openload. EIO0000001910 03/2018 101 Configuration des E/S intégrées Paramètre Accès Type de Type de param. données Valeur Valeur par défaut Description OverloadDiagMsg L/E(*) EF L/0 H/1 H/1 0 = La sortie ne renvoie pas le message de diagnostic 8788 Wiring error / Overload. 1 = La sortie renvoie le message de diagnostic 8788 Wiring error / Overload. ObjectType L AD STRING D_OUT1 D_OUT1 Type d'objet. stLogicalAddress L AD ST_LogicalAddress - - Adresse logique de la sortie. BOOL Enum (*) Pour plus d'informations sur les droits d'accès associés aux paramètres, reportez-vous à la section Types de paramètre (voir page 27). Configuration de la sortie de l'horloge de surveillance Pour configurer la sortie de l'horloge de surveillance, double-cliquez sur le nœud DQ_WD dans l'arborescence Équipements. Le tableau suivant décrit les paramètres de sortie d'horloge de surveillance : Paramètre Accès Type de Type de param. données Name L/E(*) EF STRING(40) “ “ Nom symbolique de l'objet de configuration. Value L/E(*) ED BOOL Enum L / 0 H/1 L/0 Valeur de la sortie d'horloge de surveillance. 102 Valeur Valeur par Description défaut EIO0000001910 03/2018 Configuration des E/S intégrées Paramètre Accès Type de Type de param. données Valeur Valeur par Description défaut Status L AF DINT Enum default / 0 openload / 1 overload / 2 default / 0 Etat de la sortie d'horloge de surveillance. 0 : Etat par défaut 1 : Aucune charge disponible 2 : Court-circuit EnableDiagMsg L/E(*) EF BOOL Enum L / 0 H/1 H/1 0 = La sortie ne renvoie pas le message de diagnostic 8788 Wiring error. 1 = La sortie renvoie le message de diagnostic 8788 Wiring error. OpenloadDiagMsg L/E(*) EF BOOL Enum L / 0 H/1 H/1 0 = La sortie ne renvoie pas le message de diagnostic 8788 Wiring error / Openload. 1 = La sortie renvoie le message de diagnostic 8788 Wiring error / Openload. OverloadDiagMsg L/E(*) EF BOOL Enum L / 0 H/1 H/1 0 = La sortie ne renvoie pas le message de diagnostic 8788 Wiring error / Overload. 1 = La sortie renvoie le message de diagnostic 8788 Wiring error / Overload. WDOutEnable L/E ED BOOL Enum off / 0 on / 1 off / 0 0 = La sortie d'horloge de surveillance est désactivée. 1 = La sortie d'horloge de surveillance est activée et commandée par l'horloge de surveillance du système (voir page 45). ObjectType L AD STRING D_OUT2 D_OUT2 Type d'objet. stLogicalAddress L AD ST_LogicalAddress - - Adresse logique de la sortie d'horloge de surveillance. (*) Pour plus d'informations sur les droits d'accès associés aux paramètres, reportez-vous à la section Types de paramètre (voir page 27). EIO0000001910 03/2018 103 Configuration des E/S intégrées Configuration des entrées de codeur maître Introduction Le contrôleur possède une interface de codeur matériel spécifique qui prend en charge les éléments suivants : codeur incrémental (RS422) codeur absolu (Hiperface SinCos) Cette fonction vise à connecter un codeur de sorte à obtenir une position synchrone par rapport au bus temps réel Sercos. La position ainsi obtenue peut ensuite servir d'axe maître pour des variateurs de mouvement sur Sercos. La configuration du codeur maître se décompose en deux parties : Le nœud du codeur qui prend en charge la configuration matérielle. Le nœud SoftMotion_Encoder qui prend en charge la configuration de la graduation. Ajout d'un codeur Pour ajouter un codeur au contrôleur, sélectionnez Entrée de codeur incrémental ou Entrée du codeur SinCos dans le catalogue de matériels, faites-le glisser dans l'arborescence des Equipements, et déposez-le sur le nœud du contrôleur. Résultat : le codeur est ajouté au contrôleur en tant que nouveau sous-nœud et un nœud SoftMotion_Encoder est ajouté comme sous-nœud du codeur. Pour plus d'informations sur l'ajout d'un équipement à votre projet, consultez : • Utilisation de la méthode glisser-déposer (voir SoMachine, Guide de programmation) • Utilisation du Menu contextuel ou du bouton Plus (voir SoMachine, Guide de programmation) 104 EIO0000001910 03/2018 Configuration des E/S intégrées Configuration du codeur incrémental Pour configurer le codeur incrémental, double-cliquez sur le nœud correspondant dans l'arborescence Équipements : Le tableau suivant décrit les paramètres du codeur incrémental : Paramètre Accès Type de Type de param. données Valeur Valeur par défaut Description Name L/E(*) EF STRING(40) “ “ Nom symbolique de l'objet de configuration. Enable L/E EF BOOL Enum off / 0 on / 1 on / 1 Active le codeur : 0 = Le codeur n'est pas traité par le processus en temps réel. 1 = Le codeur est traité par le processus en temps réel. EIO0000001910 03/2018 105 Configuration des E/S intégrées Paramètre Accès Type de Type de param. données Valeur Valeur par défaut Description State L AD DINT Enum not ready / 0 initialization / 1 no sync / 2 ready / 3 not ready / 0 Indique la disponibilité et la validité des données de position du codeur : 0 = Le codeur ou le traitement associé n'est pas prêt. 1 = Le traitement du codeur est initialisé. 2 = Le traitement du codeur ne s'exécute pas de façon synchrone par rapport au processus RTP. 3 = Les valeurs de vitesse et de position du codeur sont valides. Filter L/E EF DINT 0…1 024 0 Valeur de filtrage, en ms. Le filtre, de type passe-bas, a une incidence sur la vitesse réelle. Lorsqu'il est trop élevé, il peut faire osciller le système selon la courbe de vitesse. CheckOff L/E EF BOOL Enum no / 0 yes / 1 no / 0 Désactive la surveillance du codeur : 0 = Surveillance du codeur active 1 = Surveillance du codeur inactive (surveillance des pistes et câbles) ZeroTrackCheckOff L/E EF BOOL Enum no / 0 yes / 1 no / 0 Désactive la surveillance de la piste zéro du codeur : 0 = Surveillance de piste zéro active 1 = Surveillance de piste zéro inactive ZeroTrackStart L/E(*) EF BOOL Enum FALSE / 0 TRUE / 1 FALSE / 0 Sur un front montant, ce paramètre active la détection de la piste zéro : 0 = Détection de la piste zéro désactivée 1 = Détection de la piste zéro activée 106 EIO0000001910 03/2018 Configuration des E/S intégrées Paramètre Accès Type de Type de param. données Valeur Valeur par défaut Description ZeroTrackDetected L AD FALSE / 0 TRUE / 1 FALSE / 0 Lorsque la détection de la piste zéro est activée, ce paramètre indique si une telle piste est détectée ou non : 0 = Piste zéro non détectée 1 = Piste zéro détectée BOOL Enum Si une piste zéro est détectée, la position du codeur est définie sur 0. DiagClass L AD DINT - - Indique la classe de diagnostic (voir page 276) au format décimal. DiagCode L AD DINT - - Indique le code de diagnostic (voir page 276) au format décimal. DiagSource L AD ST_LogicalAddress - - Adresse logique de la source de diagnostic. DiagMsg L AD STRING - - Message de diagnostic. DiagExtMsg L AD STRING - - Message de diagnostic étendu. ObjectType L AD STRING INC_IN2 INC_IN2 Type d'objet. stLogicalAddress L AD ST_LogicalAddress - - Adresse logique du codeur incrémental. (*) Pour plus d'informations sur les droits d'accès associés aux paramètres, reportez-vous à la section Types de paramètre (voir page 27). EIO0000001910 03/2018 107 Configuration des E/S intégrées Configuration du codeur Hiperface (SinCos) Pour configurer le codeur Hiperface, double-cliquez sur le nœud correspondant dans l'arborescence Équipements : Le tableau suivant décrit les paramètres du codeur Hiperface : Paramètre Accès Type de param. Type de données Valeur Valeur par défaut Description Name L/E(*) EF STRING(40) “ “ Nom symbolique de l'objet de configuration. Enable L/E EF BOOL Enum off / 0 on / 1 on / 1 Active le codeur : 0 = Le codeur n'est pas traité par le processus en temps réel. 1 = Le codeur est traité par le processus en temps réel. Filter 108 L/E EF DINT 0…1 024 0 Valeur de filtrage, en ms. Le filtre, de type passe-bas, a une incidence sur la vitesse réelle. Lorsqu'il est trop élevé, il peut faire osciller le système selon la courbe de vitesse. EIO0000001910 03/2018 Configuration des E/S intégrées Paramètre Accès Type de param. Type de données CheckOff L/E EF EncoderType L AK EIO0000001910 03/2018 Valeur Valeur par défaut Description BOOL Enum no / 0 yes / 1 no / 0 Désactive la surveillance du codeur : 0 = Surveillance du codeur active 0 = Surveillance du codeur inactive. Le message de diagnostic 8601 Master Encoder signal out of range est désactivé. DINT - Indique le type de codeur Hiperface SinCos pris en charge (lu au démarrage du contrôleur) : 00h : Valeur pas encore lue 02h : SCS 60/70 07h : SCM 60/70 multitour 22h : SRS 50/60/64 et SCK 25/35/40/45/53 monotour 27h : SRM 50/60/64 et moteur 25/35/40/45/53 multitour 32h : SKS 36 monotour 37h : SKM 36 multitour 42h : SEK 52 monotour - 109 Configuration des E/S intégrées Paramètre Accès Type de param. Type de données Valeur Valeur par défaut Description State L AD DINT Enum not ready / 0 not ready / 0 initialization / 1 no sync / 2 get type / 3 ready / 10 read position / 11 write position / 12 read error code / 13 Indique la disponibilité et la validité des données de position du codeur : 0 : Le codeur ou le traitement associé n'est pas prêt. 1 : Le traitement du codeur est initialisé. 2 : Le traitement du codeur ne s'exécute pas de façon synchrone par rapport au processus RTP. 3 : Le type de codeur est lu. 4…9 : Etat non valide 10 : Les valeurs de vitesse et de position du codeur sont valides. 11 : La position absolue est lue sur le codeur. 12 : La position absolue est écrite dans le codeur. 13 : Le code d'erreur est lu sur le codeur. SignalQuality L AF UDINT - - Décrit la qualité de signal des pistes analogiques sinus et cosinus du codeur (en %). Les signaux sinus et cosinus doivent correspondre à la formule suivante : Signal sinus² + signal cosinus² = 1 (100 %) Ce paramètre représente cette formule normalisée par rapport à 100 %. SignalQualityLimit L EF UDINT 50 50 Ce paramètre détermine la valeur SignalQuality pour laquelle le code de diagnostic 8601 Master encoder signal out of the range a été émis. DiagClass L AD DINT - - Indique la classe de diagnostic (voir page 276) au format décimal. 110 EIO0000001910 03/2018 Configuration des E/S intégrées Paramètre Accès Type de param. Type de données Valeur Valeur par défaut Description DiagCode L AD DINT - - Indique le code de diagnostic (voir page 276) au format décimal. DiagSource L AD ST_LogicalAddress - - Adresse logique de la source de diagnostic. DiagMsg L AD STRING - - Message de diagnostic. DiagExtMsg L AD STRING - - Message de diagnostic étendu. ObjectType L AD STRING P_ENC2 P_ENC2 Type d'objet. stLogicalAddress L AD ST_LogicalAddress - - Adresse logique du codeur Hiperface. Configuration du codeur SoftMotion Pour configurer le codeur SoftMotion, double-cliquez sur le nœud SoftMotion_Encoder dans l'arborescence Équipements. La configuration du codeur SoftMotion est décrite dans l'aide en ligne de SoMachine, au chapitre traitant de la programmation à l'aide de SoMachine/SoftMotion/l'éditeur d'appareil SoftMotion. EIO0000001910 03/2018 111 Configuration des E/S intégrées 112 EIO0000001910 03/2018 Modicon LMC078 Modules de communication EIO0000001910 03/2018 Chapitre 10 Modules de communication Modules de communication Introduction Ce chapitre explique comment ajouter et configurer un module de communication. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Sous-chapitre Sujet Page 10.1 Configuration du module esclave PROFIBUS DP 114 10.2 Configuration de l'adaptateur EtherNet/IP 125 10.3 Configuration du scrutateur Ethernet/IP 137 EIO0000001910 03/2018 113 Modules de communication Sous-chapitre 10.1 Configuration du module esclave PROFIBUS DP Configuration du module esclave PROFIBUS DP Introduction Cette section décrit la configuration du module VW3E704000000 PROFIBUS DP. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 114 Page Ajout d'un module esclave PROFIBUS DP 115 Configuration du module esclave PROFIBUS DP 117 Echange acyclique de données 122 EIO0000001910 03/2018 Modules de communication Ajout d'un module esclave PROFIBUS DP Présentation Avec le protocole PROFIBUS, les données sont échangées selon le principe maître-esclave. Seul le maître peut initialiser la communication. Les esclaves répondent aux requêtes des maîtres. Plusieurs maîtres peuvent cohabiter sur le même bus. Dans ce cas, les E/S des esclaves peuvent être lues par tous les maîtres. Mais, seul un maître a accès en écriture aux sorties. Le nombre d'éléments de données échangés est défini pendant la configuration. Ce module prend en charge deux types de services d'échange : Echange cyclique de trames d'E/S Echange acyclique de données avec la fonction PROFIBUS DPV1 Ajout d'un module esclave PROFIBUS DP Sélectionnez le module PROFIBUS-DPV1-Slave dans le catalogue de matériels, faites-le glisser vers l'arborescence Équipements, puis déposez-le sur le nœud du contrôleur. Pour plus d'informations sur l'ajout d'un équipement à votre projet, consultez : • Utilisation de la méthode glisser-déposer (voir SoMachine, Guide de programmation) • Utilisation du Menu contextuel ou du bouton Plus (voir SoMachine, Guide de programmation) Ajout d'équipements d'E/S virtuels Il est possible d'ajouter un ou plusieurs équipements d'E/S virtuels dans un module esclave PROFIBUS DP. Le module esclave PROFIBUS DP est un intermédiaire entre le maître PROFIBUS et le contrôleur. Les données sont échangées via des équipements d'E/S virtuels que vous définissez lors de la configuration du module. Ces équipements virtuels ne sont pas des modules d'E/S physiques, mais des objets d'E/S logiques au sein du module que vous pouvez ensuite affecter à de la mémoire dans le contrôleur. Ces objets d'E/S sont lus et écrits par le maître PROFIBUS. Ensuite, le module lit et écrit ces données dans les emplacements de mémoire d'E/S du contrôleur, pour pouvoir les utiliser dans votre programme d'application. Sélectionnez les équipements d'E/S virtuels dans le catalogue de matériels, faites-les glisser vers l'arborescence Équipements, puis déposez-les sur le nœud PROFIBUS-DPV1-Slave. Pour plus d'informations sur l'ajout d'un équipement à votre projet, consultez : • Utilisation de la méthode glisser-déposer (voir SoMachine, Guide de programmation) • Utilisation du Menu contextuel ou du bouton Plus (voir SoMachine, Guide de programmation) EIO0000001910 03/2018 115 Modules de communication Les équipements d'E/S virtuels que vous définissez dans le module sont des entrées ou des sorties de taille variable, comme indiqué dans le tableau suivant : Nom Nombre d'E/S Format X byte input (0x••) X= 1, 2, 3, 4, 8, 12, 16, 20, 32 ou 64 Octet X byte input con (0x••) X= 1, 2, 3, 4, 8, 12, 16, 20, 32 ou 64 X byte output (0x••) X= 1, 2, 3, 4, 8, 12, 16, 20, 32 ou 64 X byte output con (0x••) X= 1, 2, 3, 4, 8, 12, 16, 20, 32 ou 64 X word input (0x••) X= 1, 2, 3, 4, 8, 12, 16, 20, 32 ou 64 X word input con (0x••) X= 1, 2, 3, 4, 8, 12, 16, 20, 32 ou 64 X word output (0x••) X= 1, 2, 3, 4, 8, 12, 16, 20, 32 ou 64 X word output con (0x••) X= 1, 2, 3, 4, 8, 12, 16, 20, 32 ou 64 Mot Après avoir défini ces équipements d'E/S virtuels dans le module, vous pouvez les affecter à des emplacements de mémoire dans le contrôleur. Le type des objets mémoire auxquels vous affectez ces équipements d'E/S virtuels dépend du type d'échange que vous définissez entre le maître et l'esclave. 116 EIO0000001910 03/2018 Modules de communication Configuration du module esclave PROFIBUS DP Configuration du module esclave PROFIBUS DP Double-cliquez sur PBS_Slave (PROFIBUS-DPV1-Slave) dans l'arborescence Équipements : Paramètres en noir Accès en lecture et écriture Paramètres en gris Accès en lecture seule EIO0000001910 03/2018 117 Modules de communication Les paramètres suivants se trouvent dans l'onglet PROFIBUS Configuration : Paramètre Type Valeur Valeur par défaut Description BusAddr BYTE 2…126 2 Adresse de l'esclave PROFIBUS DP. BaudRate Enum BYTE 0 à 15 15 Débit de la transmission PROFIBUS : 0 = 9 600 bauds 1 = 19,2 Kbauds 2 = 93,75 Kbauds 3 = 187,5 Kbauds 4 = 500 Kbauds 6 = 1 500 Kbauds 7 = 3 Mbauds 8 = 6 Mbauds 9 = 12 Mbauts 10 = 31,25 Kbauds 11 = 45,45 Kbauds 15 = Automatique. L'esclave reconnaît le débit de transmission défini sur le maître. WdgEnabled BOOL TRUE FALSE TRUE InitParameters Active l'horloge de surveillance : TRUE = L'horloge de surveillance est activée. Sa temporisation correspond à la valeur du paramètre WdgTime. FALSE = L'horloge de surveillance est désactivée. La valeur du paramètre WdgTime est ignorée. WdgTime UDINT 20…65 535 100 Détermine le délai au bout duquel un esclave est détecté comme non communiquant par l'horloge de surveillance. Ce temps est exprimé en ms. DPV1Enable BOOL TRUE FALSE TRUE Active les fonctions DPV1 pour la communication acyclique : TRUE = Le mode DPV1 est activé. FALSE = Le mode DPV1 est désactivé. SyncSupported BOOL TRUE FALSE TRUE Active le mode Sync prenant en charge la commande Sync : TRUE = Le mode Sync est activé. FALSE = Le mode Sync est désactivé. FreezeSupported BOOL TRUE FALSE TRUE Active le mode Freeze prenant en charge la commande Freeze : TRUE = Le mode Freeze est activé. FALSE = Le mode Freeze est désactivé. 118 EIO0000001910 03/2018 Modules de communication Paramètre Type FailsafeSupported BOOL Valeur Valeur par défaut Description TRUE FALSE TRUE Active le mode propriétaire FAILSAFE s'il est pris en charge par l'équipement : TRUE : le mode est activé. FALSE : le mode est désactivé. 3424 Indique le numéro d'identification du module esclave PROFIBUS DP. Internal Réservé Info IdentNumber WORD 3424 VendorName STRING ‘Schneider Electric’ ‘Schneider Electric’ Indique le nom du fabricant du module esclave PROFIBUS DP. ModelName STRING ‘PROFIBUS DPV1 slave’ ‘PROFIBUS DPV1 slave’ Indique le modèle du module esclave PROFIBUS DP. DriverInstance DWORD 0 0 Indique l'identificateur de cette instance de pilote. Diag / ChannelCommonStatusBlock CommState Enum UDINT UNKNOWN / 0 NOT_CONFIGURED / 1 STOP / 2 IDLE / 3 OPERATE / 4 UNKNOWN / 0 Indique l'état de réseau actuel du canal de communication : 0 : indéterminé. 1 = Non configuré 2 = Arrêté 3 = Inactif 4 = Opérationnel CommError Enum UDINT Codes de diagnostic SUCCESS / 0x0 Indique le code de diagnostic actuel du canal de communication : ErrorCount UDINT - 0 Indique le nombre total d'erreurs détectées depuis le dernière mise sous tension ou le dernier redémarrage. EIO0000001910 03/2018 (voir page 120) 119 Modules de communication Paramètre Type Valeur Valeur par défaut Description 0 à 15 Baudrate_ AUTO / 15 Indique le débit en bauds appliqué. Le paramètre fournit le débit en bauds utilisé par le maître si la valeur AUTO a été définie dans le paramètre d'initialisation de l'esclave. Débit de la transmission PROFIBUS : 0 = 9 600 bauds 1 = 19,2 Kbauds 2 = 93,75 Kbauds 3 = 187,5 Kbauds 4 = 500 Kbauds 6 = 1 500 Kbauds 7 = 3 Mbauds 8 = 6 Mbauds 9 = 12 Mbauts 10 = 31,25 Kbauds 11 = 45,45 Kbauds 15 = Automatique. Le maître n'est pas connecté à l'esclave. Diag / ChannelExtentedStatusBlock Baudrate Enum UDINT Codes de diagnostic Aucune erreur n'a été détectée : Valeur Signification SUCCESS / 0x0 Aucune erreur détectée. Une erreur d'exécution a été détectée : Valeur Signification WATCHDOG_TIMEOUT / 0xC000000C Le délai du chien de garde est écoulé. Des erreurs d'initialisation ont été détectées : Valeur 120 Signification INIT_FAULT / 0xC0000100 L'initialisation a échoué. DATABASE_ACCESS_FAILED / 0xC0000101 L'accès à la mémoire des données a échoué. EIO0000001910 03/2018 Modules de communication Des erreurs de configuration ont été détectées : Valeur Signification NOT_CONFIGURED / 0xC0000119 Le module n'est pas configuré. CONFIGURATION_FAULT / 0xC0000120 Une erreur de configuration a été détectée. INCONSISTENT_DATA_SET / 0xC0000121 Des jeux de données incohérents ont été détectés. DATA_SET_MISMATCH / 0xC0000122 Des jeux de données non concordants ont été détectés. INSUFFICIENT_LICENSE / 0xC0000123 Une licence insuffisante a été détectée. PARAMETER_ERROR / 0xC0000124 Une erreur de paramètre a été détectée. INVALID_NETWORK_ADDRESS / 0xC0000125 L'adresse du réseau est incorrecte. SECURITY_MEMORY / 0xC0000126 La mémoire de sécurité n'est pas disponible. Des erreurs de réseau ont été détectées : Valeur Signification COMM_NETWORK_FAULT / 0xC0000126 Une erreur de communication réseau a été détectée. COMM_CONNECTION_CLOSED / 0xC0000141 La connexion de communication a été fermée. COMM_CONNECTION_TIMEOUT / 0xC0000142 Un timeout de connexion de communication a été détecté. COMM_DUPLICATE_NODE / 0xC0000144 Un nœud en double a été détecté. COMM_CABLE_DISCONNECT / 0xC0000145 Un câble déconnecté a été détecté. PROFIBUS_CONNECTION_TIMEOUT / 0xC009002E La connexion PROFIBUS a expiré. EIO0000001910 03/2018 121 Modules de communication Echange acyclique de données Enregistrement en vue d'un rappel Vous avez la possibilité de procéder à un enregistrement en vue d'un rappel en cas de demande non cyclique. Lorsque le pilote de l'esclave PROFIBUS DPV1 reçoit une telle demande de la part du maître, cette demande est d'abord transmise aux zones de données enregistrées. Toutes les instances de bloc fonction (FB) utilisateur enregistrées auprès de l'esclave PROFIBUS DPV1 sont ensuite appelées via les interfaces IF_AsyncRead et IF_AsyncWrite. L'état de la demande automatique est transféré dans le même temps, pour pouvoir répondre aux problèmes éventuels. L'état actuel est ensuite écrit dans le paramètre iq_stError. Pour pouvoir appeler la méthode AsyncRead en cas de demande de lecture entrante, une instance du même type que le bloc fonction de l'interface IF_AsyncRead doit être enregistrée auprès de l'esclave PROFIBUS DPV1. Annulez l'enregistrement de l'instance de bloc fonction pour ne plus appeler la méthode AsyncRead correspondante lors d'une demande de lecture non cyclique. NOTE : la méthode IsRegisteredAsyncRead permet de déterminer si une instance de bloc fonction donnée est déjà enregistrée comme rappel auprès de l'esclave PROFIBUS DPV1. Vous trouverez ci-dessous la liste exhaustive des méthodes pertinentes. NOTE : la bibliothèque IoDrvPROFIBUSDPV1Slave est ajoutée au gestionnaire de bibliothèques lors de l'ajout du module. Elle contient les interfaces, les méthodes et les blocs fonction permettant de gérer le module PROFIBUS DP. Méthodes pertinentes d'enregistrement d'un rappel Le tableau suivant répertorie les méthodes pertinentes d'enregistrement de l'interface PROFIBUS DP : 122 Méthode Description IsRegisteredAsyncAlarmAck Renvoie une valeur indiquant si le bloc fonction transféré est déjà enregistré en vue du rappel en cas de réception d'un acquittement d'alarme. IsRegisteredAsyncRead Renvoie une valeur indiquant si le bloc fonction transféré est déjà enregistré en vue du rappel en cas de réception d'une demande de lecture non cyclique. IsRegisteredAsyncWrite Renvoie une valeur indiquant si le bloc fonction transféré est déjà enregistré en vue du rappel en cas de réception d'une demande d'écriture non cyclique. RegisterAsyncAlarmAck Enregistre le bloc fonction transféré en vue du rappel auprès de l'esclave PROFIBUS en cas de réception d'un acquittement d'alarme. EIO0000001910 03/2018 Modules de communication Méthode Description RegisterAsyncRead Enregistre le bloc fonction transféré en vue du rappel auprès de l'esclave PROFIBUS en cas de réception d'une demande de lecture non cyclique. RegisterAsyncWrite Enregistre le bloc fonction transféré en vue du rappel auprès de l'esclave PROFIBUS en cas de réception d'une demande d'écriture non cyclique. UnregisterAsyncAlarmAck Annule l'enregistrement du bloc fonction transféré en vue du rappel auprès de l'esclave PROFIBUS en cas de réception d'un acquittement d'alarme. UnregisterAsyncRead Annule l'enregistrement du bloc fonction transféré en vue du rappel auprès de l'esclave PROFIBUS en cas de réception d'une demande de lecture non cyclique. UnregisterAsyncWrite Annule l'enregistrement du bloc fonction transféré en vue du rappel auprès de l'esclave PROFIBUS en cas de réception d'une demande d'écriture non cyclique. Enregistrement de zones de données non cycliques Vous pouvez enregistrer des zones de données dans l'esclave PROFIBUS DPV1. Les demandes non cycliques (AsyncRead et AsyncWrite) visant les zones de données enregistrées sont ensuite traitées automatiquement par l'esclave PROFIBUS DPV1. Une zone de données non cyclique est adressée à l'aide d'un emplacement et d'un index. La structure ST_PROFIBUSDPV1AsyncDataModule permet de créer un module non cyclique. Elle doit contenir un emplacement et un index, de même qu'un pointeur vers une zone de données et la longueur des données à cette adresse. Assurez-vous que la zone mémoire visée par le pointeur pbyData existe bel et bien et n'est pas supprimée en cours d'opération. Pour ce faire, vous pouvez par exemple déclarer le tableau comme variable dans le programme. Les structures de module de données n'ont pas besoin d'être disponibles en permanence, car leur contenu est copié lors de l'enregistrement du module. Vous trouverez ci-dessous la liste exhaustive des méthodes pertinentes. EIO0000001910 03/2018 123 Modules de communication Méthodes pertinentes d'enregistrement de zones de données Le tableau suivant répertorie les méthodes pertinentes d'enregistrement des zones de données de l'interface IF_PROFIBUS_DPV1_Slave : 124 Méthode Description IsRegisteredDataModule Vérifie si le module de données transféré est enregistré. Les valeurs renvoyées sont les suivantes : 0 : Aucun module de données n'est enregistré à l'emplacement et à l'index indiqués. 1 : Un module de données est enregistré à l'emplacement et à l'index indiqués. 2 : L'emplacement n'est pas valide. 3 : L'index n'est pas valide. RegisterAsyncDataModule Enregistre le module de données transféré avec un emplacement et un index. Les valeurs renvoyées sont les suivantes : 0 : Le module de données est enregistré. 1 : L'emplacement n'est pas valide. 2 : L'index n'est pas valide. 3 : Le pointeur vers la zone de données est 0. 4 : La longueur n'est pas valide. 5 : Le module de données existe déjà. UnregisterAllAsyncDataModules Annule l'enregistrement de tous les modules de données enregistrés. UnregisterAsyncDataModule Indique la raison pour laquelle l'enregistrement du module de données a été annulé. Les valeurs renvoyées sont les suivantes : 0 : L'enregistrement du module de données a été annulé. 1 : L'emplacement n'est pas valide. 2 : L'index n'est pas valide. 3 : Le pointeur vers la zone de données est 0. 4 : Le module de données n'est pas enregistré. GetAsyncDataModule Les données d'un module de données enregistré spécifique sont lues et renvoyées. Les valeurs renvoyées sont les suivantes : 0 : Le module de données a bien été lu. 1 : L'emplacement n'est pas valide. 2 : L'index n'est pas valide. 3 : Aucun module de données n'est enregistré avec cet emplacement et cet index. EIO0000001910 03/2018 Modules de communication Sous-chapitre 10.2 Configuration de l'adaptateur EtherNet/IP Configuration de l'adaptateur EtherNet/IP Introduction Cette section indique comment configurer le service adaptateur EtherNet/IP du module de communication VW3E704100000. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Configuration de l'adaptateur EtherNet/IP 126 Echange cyclique de données 131 Echange acyclique de données 132 EIO0000001910 03/2018 125 Modules de communication Configuration de l'adaptateur EtherNet/IP Introduction Cette section décrit la configuration du service adaptateur EtherNet/IP.. L'adaptateur EtherNet/IP prend en charge les services d'échange suivants : Echange cyclique de données (voir page 131) Echange acyclique de données (voir page 132) Pour plus d'informations concernant EtherNet/IP (CIP), consultez le site Web www.odva.org. Ajout de l'adaptateur EtherNet/IP Pour ajouter l'adaptateur EtherNet/IP à votre contrôleur, sélectionnez EtherNet-IP-Adapter dans le catalogue de matériels, faites-le glisser vers l'arborescence Équipements, puis déposez-le sur le nœud du contrôleur. NOTE : les nœuds InputArea et OutputArea sont alors ajoutés au nœud de l'adaptateur EtherNet/IP. Ces deux modules d'E/S servent pour la communication cyclique. 126 EIO0000001910 03/2018 Modules de communication Configuration de l'adaptateur Ethernet/IP Pour accéder aux paramètres de l'adaptateur EtherNet/IP, double-cliquez sur EtherNet-IP-Adapter dans l'arborescence Équipements : Paramètres en noir Accès en lecture et écriture Paramètres en gris Accès en lecture seule EIO0000001910 03/2018 127 Modules de communication Les paramètres suivants se trouvent dans l'onglet EtherNet/IP Configuration : Paramètre Type Valeur Valeur par défaut Description IPAddressConfig Enum BYTE manual / 0 enable BOOTP / 1 enable DHCP / 2 manual / 0 Indique le mode de définition de l'adresse IP du module : 0 = L'adresse IP spécifiée manuellement est utilisée. 1 = L'adresse IP est déterminée par le protocole Bootstrap. 2 = L'adresse IP est déterminée par le protocole DHCP. IPAddress STRING ‘10.128.234.33’ ‘10.128.234.33’ Indique l'adresse IP de l'adaptateur EtherNet/IP. IPSubnetMask STRING ‘255.255.240.0’ ‘255.255.240.0’ Indique le masque de sous-réseau de l'adaptateur EtherNet/IP. IPGateway STRING ‘10.128.224.10’ ‘10.128.224.10’ Indique l'adresse de la passerelle de l'adaptateur EtherNet/IP. EthernetAddress STRING “ “ Indique l'adresse MAC de l'adaptateur EtherNet/IP. EthernetConfig BYTE Enum AutoAuto-negotiation / 0 Full Duplex / 100 Mbit/s / 1 negotiation / 0 Full Duplex / 10 Mbit/s / 2 Half Duplex / 100 Mbit/s / 3 Half Duplex / 10 Mbit/s / 4 Internal Réservé InitParameters 128 Affiche la configuration Ethernet de l'adaptateur EtherNet/IP : 0 = L'équipement négocie indépendamment les paramètres de connexion avec le concentrateur distant ou le commutateur. 1 = L'équipement fonctionne en duplex intégral à un débit de 100 Mbits/s. 2 = L'équipement fonctionne en duplex intégral à un débit de 10 Mbits/s. 3 = L'équipement fonctionne en semi-duplex à un débit de 100 Mbits/s. 4 = L'équipement fonctionne en semi-duplex à un débit de 10 Mbits/s. EIO0000001910 03/2018 Modules de communication Paramètre Type Valeur Valeur par défaut Description InputLength UDINT 1 à 504 504 Définit la taille (en octets) des données d'entrée du transfert de données cyclique (module InputArea dans l'arborescence Équipements). OutputLength UDINT 1…504 504 Définit la taille (en octets) des données de sortie du transfert de données cyclique (module OutputArea dans l'arborescence Équipements). WdgEnabled BOOL TRUE FALSE FALSE Active l'horloge de surveillance : TRUE = L'horloge de surveillance est activée. Sa temporisation correspond à la valeur du paramètre WdgTime. FALSE = L'horloge de surveillance est désactivée. La valeur du paramètre WdgTime est ignorée. WdgTime UDINT 20…65 535 100 Détermine le délai au bout duquel un esclave est détecté comme non communiquant par l'horloge de surveillance. Ce temps est exprimé en ms. IdentNumber WORD 0 0 Affiche le numéro d'identification de l'adaptateur EtherNet/IP. VendorName STRING ‘Schneider Electric’ ‘Schneider Electric’ Affiche le nom du fabricant de l'adaptateur EtherNet/IP. ModelName STRING ‘EtherNet/IP-Adapter’ ‘EtherNet/IPAdapter’ Affiche le nom du modèle de l'adaptateur EtherNet/IP. DriverInstance DWORD 0 0 Indique l'identificateur de cette instance de pilote. UNKNOWN / 0 Indique l'état de réseau actuel du canal de communication : 0 : indéterminé. 1 = Non configuré 2 = Arrêté 3 = Inactif 4 = Opérationnel Info Diag / ChannelCommonStatusBlock CommState EIO0000001910 03/2018 Enum UDINT UNKNOWN / 0 NOT_CONFIGURED / 1 STOP / 2 IDLE / 3 OPERATE / 4 129 Modules de communication Paramètre Type Valeur Valeur par défaut CommError Enum UDINT (voir page 120) Codes de diagnostic SUCCESS / 0x0 Indique le code de diagnostic actuel du canal de communication : ErrorCount UDINT - 0 130 Description Indique le nombre total d'erreurs détectées depuis le dernière mise sous tension ou le dernier redémarrage. EIO0000001910 03/2018 Modules de communication Echange cyclique de données ID d'instance des zones d'entrée/sortie Les zones d'entrée et de sortie sont associées aux ID d'instance suivants : Elément ID d'instance Taille (octets) Description Assemblage d'entrée (InputArea) 101 0…504 Mot de commande des sorties de contrôleur maître (%QW) Assemblage de 100 sortie (OutputArea) 0…504 Etat des entrées du contrôleur maître (%IW) La quantité de données échangées dépend des paramètres InputLength et OutLength définis dans la configuration Ethernet/IP (voir page 127). NOTE : sortie signifie SORTIE du maître (= %IW pour le module). Entrée signifie ENTREE du maître (= %QW pour le module). Modules d'E/S de l'adaptateur EtherNet/IP Les nœuds InputArea et OutputArea sont ajoutés au nœud de l'adaptateur EtherNet/IP lors de l'ajout du module. Ces deux modules d'E/S servent pour la communication cyclique. La longueur des données des deux modules d'E/S ajoutés correspond à la longueur maximale autorisée pour la communication cyclique (504 octets). Ainsi, si InputLength est défini sur 50 et OutputLength sur 20, les 50 premiers octets du module d'E/S InputArea et les 20 premiers octets du module d'E/S OutputArea sont échangés de manière cyclique avec le scrutateur. Les 454 (504-50) octets d'entrée et les 484 (504-20) octets de sortie restants des modules d'E/S ne sont pas utilisés. Mappage E/S Modules EtherNet/IP Double-cliquez sur le nœud InputArea ou OutputArea dans l'arborescence Équipements. L'onglet Mappage E/S Modules Ethernet/IP permet de définir et de nommer des variables. Cet onglet fournit également des informations complémentaires telles que l'adressage topologique. Pour plus d'informations, consultez la section Description de l'onglet Mappage E/S (voir SoMachine, Guide de programmation). EIO0000001910 03/2018 131 Modules de communication Echange acyclique de données Enregistrement en vue d'un rappel L'adaptateur EtherNet/IP permet de procéder à un enregistrement en vue d'un rappel en cas de demande non cyclique. Lorsque le pilote de l'adaptateur EtherNet/IP reçoit une telle demande de la part du scrutateur, cette demande est d'abord transmise aux zones de données enregistrées. Toutes les instances de bloc fonction (FB) utilisateur enregistrées auprès de l'adaptateur EtherNet/IP sont ensuite appelées via les interfaces IF_EIPEventHandler_AsyncGetAttributeAll, IF_EIPEventHandler_AsyncGetAttributeSingle et IF_EIPEventHandler_AsyncSetAttributeSingle. L'état de la demande automatique est transféré dans le même temps, pour pouvoir répondre aux problèmes éventuels. L'état actuel est ensuite écrit dans le paramètre iq_udiError. NOTE : la méthode RegisterAsyncClass() doit être appelée pour exécuter les rappels appartenant à une classe spécifique. NOTE : cette méthode est automatiquement exécutée en interne lorsque des zones de données non cycliques sont enregistrées. Dans ce cas, vous n'avez pas à appeler manuellement la méthode RegisterAsyncClass(). Vous trouverez ci-dessous la liste exhaustive des méthodes pertinentes. NOTE : la bibliothèque IoDrvEtherNetIPAdapter est ajoutée au gestionnaire de bibliothèques lors de l'ajout du module. Elle contient les interfaces, les méthodes et les blocs fonction permettant de gérer le module EtherNet/IP. Méthodes pertinentes d'enregistrement d'un rappel Le tableau suivant répertorie les méthodes pertinentes d'enregistrement des zones de données de l'interface IF_EtherNetIP_Adapter : Méthode Description IsRegisteredAsyncGetAttributeAll Renvoie une valeur indiquant si le bloc fonction transféré est déjà enregistré en vue du rappel en cas de réception d'une demande GetAttributeAll. IsRegisteredAsyncGetAttributeSingle Renvoie une valeur indiquant si le bloc fonction transféré est déjà enregistré en vue du rappel en cas de réception d'une demande GetAttributeSingle. IsRegisteredAsyncSetAttributeSingle Renvoie une valeur indiquant si le bloc fonction transféré est déjà enregistré en vue du rappel en cas de réception d'une demande SetAttributeSingle. RegisterAsyncGetAttributeAll Enregistre le bloc fonction transféré en vue du rappel en cas de demandes GetAttributeAll. RegisterAsyncGetAttributeSingle Enregistre le bloc fonction transféré en vue du rappel en cas de demandes GetAttributeSingle. 132 EIO0000001910 03/2018 Modules de communication Méthode Description RegisterAsyncSetAttributeSingle Enregistre le bloc fonction transféré en vue du rappel en cas de demandes SetAttributeSingle. UnregisterAsyncGetAttributeAll Annule l'enregistrement du bloc fonction transféré en vue du rappel en cas de demandes GetAttributeAll. UnregisterAsyncGetAttributeSingle Annule l'enregistrement du bloc fonction transféré en vue du rappel en cas de demandes GetAttributeSingle. UnregisterAsyncSetAttributeSingle Annule l'enregistrement du bloc fonction transféré en vue du rappel en cas de demandes SetAttributeSingle. RegisterAsyncClass Active les rappels correspondant à l'ID de classe (ClassId) transféré. Pour que le code enregistré pour les rappels soit appelé, il faut que les rappels correspondant à un ID de classe (ClassId) donné aient été activés. Les valeurs renvoyées sont les suivantes : 0 : L'ID de classe (ClassId) a bien été enregistré. 1 : L'ID de classe (ClassId) est déjà enregistré. 2 : L'ID de classe (ClassId) n'est pas valide. 3 : La requête RegisterAsyncClass ne peut pas être envoyée. 4 : La requête RegisterAsyncClass est incorrecte. Enregistrement de zones de données non cycliques L'adaptateur EtherNet/IP permet d'enregistrer des zones de données en cas de demandes non cycliques. Les demandes non cycliques (Get_Attribute_All, Get_Attribute_Single et Set_Attribute_Single) visant les zones de données enregistrées sont ensuite traitées automatiquement par l'adaptateur EtherNet/IP. Une zone de données non cyclique est adressée à l'aide d'un ID de classe (ClassId), d'un ID d'instance (InstanceId) et d'un ID d'attribut (AttributeId). C'est pourquoi il est nécessaire de créer un attribut de type ST_EtherNetIPAttribute. Celui-ci doit contenir les informations de programme suivantes : un ID, une longueur et un pointeur vers une zone de données (un tableau, par exemple). Assurez-vous que la zone visée par le pointeur d'un attribut existe bel et bien et n'est pas supprimée en cours d'opération. Pour ce faire, vous pouvez par exemple déclarer le tableau comme variable dans le programme. L'attribut est ensuite enregistré auprès d'une instance du bloc fonction FB_EtherNetIPInstance, via l'interface IF_EtherNetIPInstance. NOTE : vérifiez que les instances du bloc fonction FB_EtherNetIPInstance et les attributs sont toujours disponibles et ne sont pas malencontreusement supprimés en cours d'opération (par exemple, les variables locales d'une méthode sont supprimées une fois celle-ci exécutée). EIO0000001910 03/2018 133 Modules de communication L'instance non cyclique créée doit comporter un ID de classe (ClassId) et un ID d'instance (InstanceId) pour pouvoir être enregistrée avec l'adaptateur EtherNet/IP. Ces ID peuvent être définis à l'aide des méthodes SetClassId et SetInstanceId. Ces instances sont enregistrées via l'interface IF_EtherNetIP_Adapter de l'adaptateur Ethernet/IP. Vous trouverez ci-dessous la liste exhaustive des méthodes pertinentes. Méthodes pertinentes d'enregistrement de zones de données Le tableau suivant répertorie les méthodes pertinentes d'enregistrement des zones de données des interfaces IF_EtherNetIP_Adapter et IF_EtherNetIPInstance : Méthode Description Interface IF_EtherNetIP_Adapter RegisterInstance Enregistre l'instance avec l'adaptateur EtherNet/IP. Les valeurs renvoyées sont les suivantes : 0 : L'instance est bien enregistrée. 1 : L'instance est déjà enregistrée. 2 : L'instance n'est pas valide. 3 : Erreur interne. UnregisterAllInstances Annule l'enregistrement de toutes les instances enregistrées avec l'adaptateur EtherNet/IP. Les valeurs renvoyées sont les suivantes : 0 : Tous les enregistrements ont été annulés. 1 : Erreur interne. 2 : Aucune instance n'est enregistrée. 3 : Erreur interne. UnregisterInstance Annule l'enregistrement d'une instance spécifique dans l'adaptateur EtherNet/IP. Les valeurs renvoyées sont les suivantes : 0 : L'enregistrement a été annulé. CmpErrors.Errors.ERR_NO_OBJECT : La dernière instance est introuvable. CmpErrors.Errors.ERR_INVALID_HANDLE : Erreur interne. Interface IF_EtherNetIPInterface SetClassId 134 Attribue un ID de classe (ClassId) à une instance du bloc fonction FB_EtherNetIPInstance. Les valeurs renvoyées sont les suivantes : 0 : L'ID de classe (ClassId) est valide et défini. 1 : L'ID de classe (ClassId) n'est pas compris entre Gc_EtherNetIPClass_MinID et Gc_EtherNetIPClass_MaxID. EIO0000001910 03/2018 Modules de communication Méthode Description SetInstanceId Attribue un ID d'instance (InstanceId) à une instance du bloc fonction FB_EtherNetIPInstance. Les valeurs renvoyées sont les suivantes : 0 : L'ID d'instance (InstanceId) est valide et défini. 1 : L'ID de classe (ClassId) n'est pas compris entre 0 et Gc_EtherNetIPClass_MaxID. AddAttribute Ajoute l'attribut transféré à l'instance du bloc fonction FB_EtherNetIPInstance. Les valeurs renvoyées sont les suivantes : 0 : L'attribut a été ajouté. 1 : L'ID d'attribut (AttributeId) est déjà utilisé. 2 : L'attribut n'est pas valide. AddAttributeArray Scinde un tableau en plusieurs parties correspondant à la taille _byAttributeLength et ajoute chacune d'elles sous forme d'attribut à l'instance du bloc fonction FB_EtherNetIPInstance. Les ID d'attribut se suivent. Le paramètre o_byStartAttributeId renvoie l'ID d'attribut (AttributeId) du premier attribut ajouté. La longueur du dernier attribut ajouté peut être inférieure au paramètre de transfert i_byAttributeLength. Les valeurs renvoyées sont les suivantes : 0 : Tous les attributs ont été ajoutés et aucune erreur n'a été détectée. 1 : L'espace disponible dans l'instance est insuffisant. RemoveAttribute Supprime un attribut associé à un ID spécifique. Les valeurs renvoyées sont les suivantes : 0 : L'attribut a bien été supprimé. CmpErrors.Errors.ERR_INVALIDID : L'attribut est introuvable. RemoveAllAttributes Supprime tous les attributs de l'instance et renvoie le nombre d'attributs supprimés. GetClassId Renvoie l'ID de classe (ClassId). GetInstanceId Renvoie l'ID d'instance (InstanceId). GetAttribute Renvoie les données correspondant à l'ID d'attribut transféré dans le paramètre d'entrée/sortie iq_stAttribute. Valeur renvoyée CmpErrors.Errors.ERR_INVALIDID : L'attribut est introuvable. GetAttributeCount Renvoie le nombre d'attributs. GetInstanceFreeSize Renvoie l'espace libre dans l'instance. IsValid Indique si les informations d'instance sont valides. L'ID de classe (ClassID) et l'ID d'instance (InstanceID) doivent être définis. EIO0000001910 03/2018 135 Modules de communication 136 Méthode Description GetFirstAttribute Renvoie les données du premier attribut de l'instance dans le paramètre d'entrée/sortie iq_stAttribute. Les valeurs renvoyées sont les suivantes : 0 : Des attributs ont été trouvés. 1 : Aucun attribut n'a été trouvé. GetNextAttribute Renvoie les données de l'attribut suivant de l'instance dans le paramètre d'entrée/sortie iq_stAttribute. Les valeurs renvoyées sont les suivantes : 0 : Des attributs ont été trouvés. 1 : Aucun attribut n'a été trouvé. EIO0000001910 03/2018 Modules de communication Sous-chapitre 10.3 Configuration du scrutateur Ethernet/IP Configuration du scrutateur Ethernet/IP Introduction Cette section indique comment configurer le service scrutateur EtherNet/IP du module de communication Ethernet VW3E704100000. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Présentation 138 Equipements pris en charge 139 Configuration du EtherNet/IP Scanner 141 Mappage des E/S du EtherNet/IP Scanner 143 Etat et diagnostic de EtherNet/IP Scanner 144 Déclaration d'un équipement cible 146 Paramètres de la cible 148 Configuration des connexions 150 Remplacement des équipements avec les paramètres utilisateur 168 Mappage des E/S EtherNet/IP 172 EIO0000001910 03/2018 137 Modules de communication Présentation EtherNet/IP - Présentation EtherNet/IP désigne le protocole CIP (Common Industrial Protocol) implémenté sur la norme Ethernet. Pour plus d'informations sur le protocole CIP, consultez le site Web www.odva.org . Le protocole EtherNet/IP utilise une architecture source/cible pour l'échange de données : Une source (ou origine) est un équipement qui initie des échanges de données avec des équipements cibles sur le réseau. Cela concerne à la fois les communications d'E/S et la messagerie de service. Dans un réseau Modbus, cela équivaut au rôle d'un client. Une cible est un équipement qui répond aux requêtes de données générées par les équipements sources. Cela concerne à la fois les communications d'E/S et la messagerie de service. Dans un réseau Modbus, cela équivaut au rôle d'un serveur. La communication entre les sources et les cibles EtherNet/IP est établie via des connexions EtherNet/IP. Fonctionnalités du scrutateur EtherNet/IP Le EtherNet/IP Scanner sur le LMC078 Motion Controller est un équipement source qui établit des connexions avec les équipements cibles et échange des informations de configuration avec eux. Par exemple, le scrutateur peut indiquer à un équipement cible la fréquence à laquelle l'équipement doit transmettre ses données d'entrée et la fréquence à laquelle il attend des données de sortie du scrutateur. La table suivante présente les fonctionnalités du service EtherNet/IP Scanner pour le LMC078 Motion Controller : Caractéristique Description Performances Jusqu'à 64 équipements cibles EtherNet/IP cibles gérés par le contrôleur, surveillés dans une plage de 10 ms Nombre de connexions 1 à 64 Nombre de mots d'entrée 0 à 5712. Au maximum 504 pour chaque équipement cible Nombre de mots de sortie 0 à 5712. Au maximum 504 pour chaque équipement cible Communications d'E/S Service de scrutation d'E/S EtherNet/IP Bloc fonction de configuration et de transfert de données Autres services Gestion de fichiers EDS Source/Cible 138 EIO0000001910 03/2018 Modules de communication Equipements pris en charge Equipements pris en charge Le tableau suivant répertorie les équipements cibles pris en charge par le EtherNet/IP Scanner : Nom de l'équipement Equipements prédéfinis Autres équipements TVDA Principales fonctionnalités Altivar 32 X Bibliothèques, connexions prédéfinies, échanges de données prédéfinis Altivar 320 X Bibliothèques, connexions prédéfinies, échanges de données prédéfinis Altivar 340 X Bibliothèques, connexions prédéfinies, échanges de données prédéfinis Altivar 6•• X Bibliothèques, connexions prédéfinies, échanges de données prédéfinis Altivar 71 X Bibliothèques, connexions prédéfinies, échanges de données prédéfinis Altivar 9•• X Bibliothèques, connexions prédéfinies, échanges de données prédéfinis Lexium 32 M X Bibliothèques, connexions prédéfinies, échanges de données prédéfinis Lexium ILA X Bibliothèques, connexions prédéfinies, échanges de données prédéfinis Lexium ILE X Bibliothèques, connexions prédéfinies, échanges de données prédéfinis Lexium ILS X Bibliothèques, connexions prédéfinies, échanges de données prédéfinis OsiSense XG X connexions prédéfinies, échanges de données prédéfinis OsiSense XUW X connexions prédéfinies, échanges de données prédéfinis XPSMCM X connexions prédéfinies, échanges de données prédéfinis Equipement fourni avec un fichier EDS(1) - Paramètres utilisateur, connexions prédéfinies Équipement esclave générique2 - Paramètres utilisateur (1) Un fichier EDS fournit, entre autres, des connexions prédéfinies qui facilitent l'intégration réseau. (2) Dans SoMachine, un équipement esclave générique permet d'ajouter des équipements EtherNet/IP qui n'ont aucune connexion prédéfinie, tels que des variateurs de vitesse, des capteurs ou autres contrôleurs. EIO0000001910 03/2018 139 Modules de communication Principales fonctionnalités Le tableau suivant présente les principales fonctionnalités : Principales fonctionnalités Description Bibliothèques Fonctions et blocs fonction (dédiés à l'équipement) accessibles pour l'application. Consultez le document Motion Control Library Guide (voir page 9). Connexions prédéfinies Permet de configurer des échanges de données cycliques. Sélectionnez l'une des connexions proposées contenant les informations appropriées. Pour plus d'informations, consultez Configuration des connexions (voir page 150). Echanges de données prédéfinis Les échanges de données cycliques sont configurés automatiquement : une connexion prédéfinie est automatiquement sélectionnée lors de l'ajout de l'équipement au projet. Paramètres utilisateur Paramètres envoyés automatiquement à l'équipement lors de la mise sous tension. Ils sont utilisés lors du remplacement des équipements qui ne prennent pas en charge le remplacement des équipements défectueux (FDR). TVDA Certains équipements sont fournis avec des modèles de code d'application (appelés modules d'équipement) qui permettent d'intégrer des équipements de type variateur de vitesse ou servomoteur au projet SoMachine. Les modules d'équipement sont réalisés sur des modèles de fonction, un mécanisme de SoMachine qui permet de rappeler le contenu d'un programme d'application prédéfini. Chaque module d'équipement intègre le contenu de l'application SoMachine pour contrôler l'équipement de terrain, surveiller son état et gérer les erreurs détectées. Il contient une définition de variable globale séparée jouant le rôle d'interface pour accéder aux fonctionnalités de l'équipement dans le projet d'automatisation SoMachine. Pour plus d'informations, reportez-vous au document TVDA Device Module Library, Function Template Library Guide (voir TVDA Device Module Library, Function Template Library Guide). 140 EIO0000001910 03/2018 Modules de communication Configuration du EtherNet/IP Scanner Ajout du EtherNet/IP Scanner Pour ajouter le scrutateur EtherNet/IP au contrôleur, sélectionnez Scrutateur Ethernet IP dans le catalogue de matériels, faites-le glisser vers l'arborescence Équipements, puis déposez-le sur le nœud du contrôleur. Pour plus d'informations sur l'ajout d'un équipement à votre projet, consultez : • Utilisation de la méthode glisser-déposer (voir SoMachine, Guide de programmation) • Utilisation du Menu contextuel ou du bouton Plus (voir SoMachine, Guide de programmation) Configuration du EtherNet/IP Scanner Pour configurer le EtherNet/IP Scanner, double-cliquez sur le nœud EtherNet IP Scanner dans l'arborescence Équipements : EIO0000001910 03/2018 141 Modules de communication Les paramètres suivants se trouvent dans l'onglet Paramètres du scrutateur : 142 Paramètre Valeur par défaut Description Adresse IP 192.168.0.1 Indique l'adresse IP du EtherNet/IP Scanner. Masque de sousréseau 255.255.255.0 Indique le masque de sous-réseau du EtherNet/IP Scanner. Adresse de passerelle 0.0.0.0 Indique l'adresse de la passerelle du EtherNet/IP Scanner. Vitesse et duplex Sélectionnez le sens de transmission des données et la vitesse du EtherNet/IP Scanner : Négociation automatique. Le scrutateur négocie indépendamment les paramètres de connexion avec le concentrateur distant ou le commutateur. Duplex intégral / 100 Mbit/s. Le scrutateur fonctionne en duplex intégral au débit de 100 Mbits/s. Duplex intégral / 10 Mbit/s. Le scrutateur fonctionne en duplex intégral au débit de 10 Mbits/s. Semi-duplex / 100 Mbit/s. Le scrutateur fonctionne en semiduplex au débit de 100 Mbits/s. Semi-duplex / 10 Mbit/s. Le scrutateur fonctionne en semiduplex au débit de 10 Mbits/s. Auto négociation EIO0000001910 03/2018 Modules de communication Mappage des E/S du EtherNet/IP Scanner Configuration du mappage des E/S du EtherNet/IP Scanner La configuration du bus d'E/S vous permet de sélectionner la tâche qui contrôle les échanges de données cycliques EtherNet/IP. Pour configurer le mappage des E/S du EtherNet/IP Scanner, procédez comme suit : Etape Action 1 Dans l'arborescence Equipements, double-cliquez sur Scrutateur EtherNet/IP Résultat : la fenêtre de configuration s'affiche. 2 Sélectionnez l'onglet EtherNet/IP Mappage E/S. 3 Le paramètre Tâche de cycle de bus définit la tâche chargée d'actualiser les images d'E/S (%QB, %IB). Ces images d'E/S correspondent aux requêtes EtherNet/IP envoyées aux équipements cibles et aux bits de validité. Sélectionnez la Tâche de cycle de bus à utiliser : Utiliser les paramètres de cycle du bus supérieur (option par défaut). Utiliser la tâche définie dans l'onglet Réglages d'automate (voir page 93) du contrôleur. MAST. Utiliser la Tâche MAST (voir page 50). Mouvement. Utiliser la Tâche de mouvement (voir page 42). EIO0000001910 03/2018 143 Modules de communication Etat et diagnostic de EtherNet/IP Scanner Introduction En mode en ligne, l'onglet Etat de EtherNet/IP Scanner fournit des informations de surveillance et de diagnostic sur le EtherNet/IP Scanner et les équipements connectés. Affichage des informations de surveillance et de diagnostic Etape Action 1 Dans l'arborescence Equipements, double-cliquez sur Scrutateur EtherNet/IP 2 Sélectionnez l'onglet Etat. Résultat : La fenêtre du dernier message de diagnostic s'affiche : Informations de diagnostic Le champ CommunicationCOS est une valeur décimale codée en binaire : 144 Bit Description si le bit est défini sur 1 0 Prêt pour la communication 1 Configuration effectuée correctement 2 Protocole ouvert pour la communication 3 Configuration verrouillée 4 Nouvelle configuration 5 Redémarrage de communication demandé 6 Redémarrage de communication activé 7 Accès direct à la mémoire (DMA) activé 8 à 31 Non utilisé EIO0000001910 03/2018 Modules de communication Par exemple, si la valeur de CommunicationCOS est 143 (état opérationnel), les bits suivants sont définis sur 1 : Bit 0 (prêt pour communication) Bit 1 (configuration effectuée correctement) Bit 2 (protocole ouvert pour communication) Bit 3 (configuration verrouillée) Bit 7 (accès direct à la mémoire activé) EIO0000001910 03/2018 145 Modules de communication Déclaration d'un équipement cible Présentation Cette section indique comment ajouter un équipement cible au EtherNet/IP Scanner. Les équipements cibles disponibles sont répertoriés dans la section Equipements pris en charge (voir page 139). Paramètres automatiques Pour chaque déclaration d'équipement, SoMachine effectue automatiquement les actions suivantes : Configuration des paramètres réseau (adresse IP, masque de sous-réseau, adresse de passerelle) conformément aux Paramètres IP du EtherNet/IP Scanner (voir page 141) Pour les équipements prédéfinis, création des échanges de données prédéfinis. Ajout d'un équipement cible Pour ajouter un équipement cible au nœud Ethernet-IP-Scanner, sélectionnez l'équipement dans le Catalogue de matériels, faites-le glisser dans l'arborescence Equipements, sur le nœud Ethernet-IP-Scanner. Pour plus d'informations sur l'ajout d'un équipement à votre projet, consultez : • Utilisation de la méthode glisser-déposer (voir SoMachine, Guide de programmation) • Utilisation du Menu contextuel ou du bouton Plus (voir SoMachine, Guide de programmation) En fonction de l'équipement cible que vous avez ajouté à votre projet, certaines bibliothèques peuvent être chargées automatiquement. Consultez le document Motion Control Library Guide (voir page 9). Ajout d'un équipement cible à partir d'un modèle En utilisant un modèle, vous pouvez déclarer les équipements qui ne disposent pas des fonctionnalités principales mais qui prennent en charge l'architecture TVDA. Des éléments supplémentaires sont alors importés afin de faciliter l'écriture du programme. Utilisez cette méthode pour les équipements OsiSense XGCS, XUW et Preventa XPSMCM. Pour ajouter un équipement à partir d'un modèle, procédez comme suit : Etape 146 Action 1 Dans le Catalogue de matériels, cochez la case Modèle d'équipement. 2 Sélectionnez l'équipement dans le Catalogue de matériels et faites-le glisser vers l'arborescence Equipements, sur le nœud Ethernet-IP-Scanner. EIO0000001910 03/2018 Modules de communication Pour plus d'informations sur l'ajout d'un équipement à votre projet, consultez : • Utilisation de la méthode glisser-déposer (voir SoMachine, Guide de programmation) • Utilisation du Menu contextuel ou du bouton Plus (voir SoMachine, Guide de programmation) Ajout d'un équipement cible partir d'un fichier EDS Certains équipements tiers sont fournis avec un fichier EDS. Pour ajouter un équipement à l'aide d'un fichier EDS, procédez comme suit : Etape Action 1 Dans le menu SoMachine, sélectionnez Outils → Référentiel d'équipements. 2 Cliquez sur Installer pour ouvrir la boîte de dialogue Fichiers de description d'appareil. 3 Sélectionnez Fichiers EDS et DCF dans la liste des types de fichier. 4 Sélectionnez le fichier EDS. 5 Cliquez sur OK pour fermer la boîte de dialogue. 6 Cliquez sur Fermer pour fermer la boîte de dialogue Installer la description d'appareil. 7 Sélectionnez le nœud Ethernet-IP-Scanner et cliquez sur le bouton Plus. Sélectionnez l'équipement cible ajouté et cliquez sur Ajouter un appareil. Pour plus d'informations, consultez Utilisation du menu contextuel ou du bouton Plus (voir SoMachine, Guide de programmation). EIO0000001910 03/2018 147 Modules de communication Paramètres de la cible Présentation Après avoir ajouté un équipement cible au EtherNet/IP Scanner, utilisez l'onglet Paramètres de la cible de l'équipement pour modifier les paramètres réseau de l'équipement. Paramètres de l'équipement cible Dans l'arborescence Equipements, double-cliquez sur le nœud d'un équipement cible EtherNet/IP : 148 EIO0000001910 03/2018 Modules de communication Paramètres de l'adresse Les équipements cibles ajoutés au EtherNet/IP Scanner doivent avoir une adresse IP fixe. Entrez l'adresse IP de l'équipement dans le champ Adresse IP En cas de remplacement d'un équipement : Etape Action 1 Installez le nouvel équipement. 2 Sur l'équipement, configurez les paramètres réseau (adresse IP, masque de sous-réseau et adresse de passerelle). 3 Configurez les paramètres de l'équipement directement ou à l'aide de SoMachine. 4 Mettez l'équipement sous tension et démarrez l'application. Clés électroniques Des signatures avec Clés électroniques sont utilisées pour identifier l'équipement. Les clés électroniques sont des informations contenues dans le micrologiciel de l'équipement (code du fabricant, code du produit, etc.). Lorsqu'il démarre, le scrutateur compare chaque valeur de clé électronique sélectionnée aux informations correspondantes dans l'équipement. Si les valeurs de l'équipement sont différentes de celles de l'application, l'automate ne communique plus avec l'équipement. Votre application vous permet de surveiller cela via les informations de diagnostic (voir page 144), qui permettent d'effectuer les actions adaptées au contexte de votre machine. Pour les équipements pré-configurés, il est impossible de modifier les valeurs de Clés électroniques. Pour les équipements EtherNet/IP génériques, vous pouvez modifier les valeurs de Clés électroniques. Pour les valeurs de clés électroniques, reportez-vous à la description de l'objet identité (F1 hex) dans la documentation de l'équipement. EIO0000001910 03/2018 149 Modules de communication Configuration des connexions Présentation des connexions Pour accéder à un équipement EtherNet/IP, il est nécessaire de configurer les connexions. Une connexion permet l'échange de blocs de données combinés en assemblages. L'activation et l'arrêt des connexions sont gérés par le contrôleur. Assemblages Les données d'E/S et les données de configuration peuvent être combinées dans des objets assemblage. Les données (attributs) de différents objets peuvent être combinées en un seul objet pour permettre l'envoi et la réception des données sur une connexion unique. Les instances d'objet assemblage sont utilisées pour regrouper les données d'entrée et les données de sortie associées à des connexions d'E/S. Les objets assemblage sont structurés en classes, instances et attributs : Une classe est un ensemble d'objets représentant le même type de composant système. Une instance d'objet est la représentation d'un objet particulier dans une classe. Chaque instance dispose de valeurs d'attributs propres. Les attributs sont des caractéristiques d'un objet et/ou d'une classe d'objets. Généralement, ils donnent des informations sur l'état ou définissent le fonctionnement d'un objet. L'illustration suivante présente le sens des communications EtherNet/IP au niveau des assemblages d'entrée et de sortie : 150 EIO0000001910 03/2018 Modules de communication Les paramètres de configuration EtherNet/IP sont définis comme suit : Instance : numéro désignant l'assemblage. Taille : nombre de voies de l'assemblage. Chaque voie occupe 2 octets dans la mémoire, lesquels permettent d'enregistrer la valeur des objets %IBx ou %QBx (où x correspond au nombre de voies). Par exemple, si la taille de l'Assemblage de sortie est égale à 20, l'adressage de %IBy…%IB(y+20-1) est effectué avec 20 voies d'entrée (IW0 à IW19), où y est la première voie disponible pour l'assemblage. Configuration des connexions d'un équipement Pour créer et configurer les connexions, double-cliquez sur un équipement cible EtherNet/IP dans l'arborescence Equipements et sélectionnez l'onglet Connexions : Colonne Commentaire Connexion n° Le numéro de connexion est unique. Il est affecté automatiquement par SoMachine. Nom de la connexion Le nom par défaut de la connexion est généré automatiquement par SoMachine. Pour les Connexions prédéfinies (voir page 139), ce nom n'est pas modifiable. Pour les autres connexions, le nom par défaut d'une connexion est modifiable dans la fenêtre Modifier la connexion (voir page 163). RPI O --> T (ms) RPI T --> O (ms) Intervalle RPI (Intervalle requis pour paquets demandés) : intervalle entre les transmissions de données cycliques demandées par le EtherNet/IP Scanner (O --> T) ou par l'équipement cible (T --> O). Taille O->T (octet) Nombre d'octets à échanger entre la source (O) et la cible (T). Taille T->O (octet) Taille config#1 (octet) EIO0000001910 03/2018 Taille du premier jeu de paramètres de configuration. Affiché uniquement pour les équipements avec paramètres configurables. 151 Modules de communication Colonne Commentaire Taille config#2 (octet) Taille du deuxième jeu de paramètres de configuration. Affiché uniquement pour les équipements avec paramètres configurables. Chemin de connexion Transcription codée des autres paramètres de la connexion : Pour créer une connexion, cliquez sur Ajouter une connexion. Voir la section suivante, sur l'ajout d'une connexion EtherNet/IP. Pour modifier une connexion, sélectionnez-la et cliquez sur Modifier la connexion (ou doublecliquez dessus). Pour supprimer une connexion, sélectionnez-la et cliquez sur Supprimer la connexion. Ajout d'une connexion EtherNet/IP Pour créer et configurer une connexion, procédez comme suit : Etape Action 1 Dans l'arborescence Equipements, double-cliquez sur l'équipement EtherNet/IP cible : 2 Sélectionnez l'onglet Connexions. 3 Cliquez sur Ajouter une connexion. (1) 152 L'ID de classe, l'ID d'instance et l'ID d'attribut sont disponibles dans la documentation de l'équipement. EIO0000001910 03/2018 Modules de communication Etape Action 4 Sélectionnez Connexion générique (configuration libre) : 5 Sélectionnez Créer automatiquement chemin d'accès et configurez l'Assemblage configuration: ID classe (4 par défaut) : identificateur de classe(1) ID instance : identificateur d'instance(1) ID attribut (3 par défaut) : identificateur d'attribut(1) (1) L'ID de classe, l'ID d'instance et l'ID d'attribut sont disponibles dans la documentation de l'équipement. EIO0000001910 03/2018 153 Modules de communication Etape Action 6 Configurez l'Assemblage consommateur (O --> T) : ID classe (4 par défaut) : identificateur de classe(1) ID instance : identificateur d'instance(1) ID attribut (3 par défaut) : identificateur d'attribut(1) 7 Configurez l'Assemblage de production (T -->O) : ID classe (4 par défaut) : identificateur de classe(1) ID instance : identificateur d'instance(1) ID attribut (3 par défaut) : identificateur d'attribut(1) (1) 154 L'ID de classe, l'ID d'instance et l'ID d'attribut sont disponibles dans la documentation de l'équipement. EIO0000001910 03/2018 Modules de communication Etape Action 8 Configurez les Paramètres génériques : Nom de la connexion. Le nom par défaut de la connexion est généré automatiquement par SoMachine. Pour les paramètres génériques, le nom par défaut « Connexion générique » est modifiable. Chemin de connexion. Transaction codée de l'objet du lien physique. Modifiable pour les connexions génériques. Type déclencheur. Sélectionnez la méthode d'initialisation de l'échange de données : Cyclique : les points de sortie échangent des données à intervalles réguliers prédéfinis. Changement d'état : les points de sortie échangent des données uniquement en cas de changement des données. Pour éviter l'expiration de la connexion en cas d'absence de changement, les données sont également échangées selon un intervalle cyclique en arrière-plan (voir RPI ci-dessous). Si Changement d'état, est sélectionné, les champs Temps Inhibit (ms) des propriétés scrutateur-vers-cible et cible-vers-scrutateur sont activés. Application. L'échange de données est déclenché par une application. Type de transport: Propriétaire exclusif : connexion bidirectionnelle à un point de connexion de sortie (classique dans un objet assemblage), dans laquelle un seul scrutateur peut contrôler les données de l'assemblage. Une connexion peut être établie avec un assemblage d'entrée ; ces données sont envoyées au scrutateur. Ecouter seulement : le scrutateur reçoit les données d'entrée provenant de l'équipement cible et génère un Heartbeat pour ce dernier. Il n'y a pas de données de sortie. Une connexion de type Ecouter seulement peut être associée uniquement à un Propriétaire exclusif ou à une connexion Entrer seulement. Si la connexion sous-jacente s'arrête, la connexion Ecouter seulement est également arrêtée ou son délai a expiré. Entrer seulement : le scrutateur reçoit les données d'entrée provenant de l'équipement cible et génère un Heartbeat pour ce dernier. Il n'y a pas de données de sortie. RPI (ms) Intervalle requis pour paquets. Période entre les transmissions de données cycliques demandées par le scrutateur. Les équipements cibles fournissent toujours un RPI minimum, tandis que le contrôleur recherche le RPI maximal pour ne pas surcharger le système. Lorsqu'un équipement est ajouté au bus de terrain EtherNet/IP ou en cas de changement d'une valeur RPI, vérifiez le niveau des ressources du contrôleur utilisées par les équipements cibles. Le RPI d'équipement peut être défini dans la documentation de l'équipement, mais il est en général fourni dans le fichier EDS associé à l'équipement. Sélectionnez le Facteur du délai d'expiration : 4 (par défaut) / 8 / 16 / 32 / 64 / 128 / 256 / 512. La valeur sélectionnée est multipliée par la valeur RPI pour obtenir la valeur de temporisation de la connexion. (1) L'ID de classe, l'ID d'instance et l'ID d'attribut sont disponibles dans la documentation de l'équipement. EIO0000001910 03/2018 155 Modules de communication Etape Action 9 Configurez les paramètres spécifique à la connexion Scrutateur vers cible (Sortie) : Taille O --> T (octets) : nombre d'octets à transmettre. Taille config#1 (octets) : nombre de paramètres dans le premier jeu de paramètres de configuration. Taille config#2 (octets) : nombre de paramètres dans le deuxième jeu de paramètres de configuration. Type de connexion. Type de connexion à utiliser : Multidiffusion. La connexion est établie entre le scrutateur et plusieurs équipements cibles. Point à point. La connexion est établie entre le scrutateur et un équipement cible. Fixe/variable. Indique si la quantité de données transmises est toujours identique (Fixe) ou si la quantité exacte des données en mémoire tampon est transmise (Variable). Format de transmission. Format de données temps réel à utiliser sur la connexion : Exécution/Repos 32 bits. Un en-tête de paquet de 32 bits inclut une notification Exécution/Repos. Données pures. Aucune notification Exécution/Repos. Heartbeat. Aucune notification Exécution/Repos. Repos avec longueur 0. Le format de données de longueur zéro indique le repos. Pour plus d'informations, consultez OVDA website. Temps Inhibit (ms) : durée minimale entre deux échanges de données. Accessible uniquement si la valeur de l'option Type déclencheur est Changement d'état. Cette valeur doit être un multiple de 2 ms. La valeur maximale est la valeur RPI (ms), la valeur maximale possible étant de 254 ms. 10 Configurez les paramètres spécifique à la connexion Cible vers scrutateur (Sortie) : Taille T --> O (octets) : nombre d'octets à transmettre Type de connexion. Type de connexion à utiliser : Multidiffusion. La connexion est établie entre la cible et plusieurs scrutateurs. Point à point. La connexion est établie entre la cible et un seul scrutateur. Fixe/variable. Indique si la quantité de données transmises est toujours identique (Fixe) ou si la quantité exacte des données en mémoire tampon est transmise (Variable). Assemblage consommateur (O-->T) Temps Inhibit (ms) : durée minimale entre deux échanges de données. Accessible si la valeur de l'option Type déclencheur est Changement d'état. Cette valeur doit être un multiple de 2 ms. La valeur maximale est la valeur RPI (ms), la valeur maximale possible étant de 254 ms. 11 (1) Cliquez sur OK. L'ID de classe, l'ID d'instance et l'ID d'attribut sont disponibles dans la documentation de l'équipement. Pour plus d'informations sur les assemblages pris en charge, consultez la documentation de l'équipement. NOTE : en raison de restrictions liées aux options Taille O --> T (octets) et Taille T --> O (octets) et du nombre maximal de mots d'entrée/sortie (voir page 138) du scrutateur, vérifiez la charge des ressources du scrutateur après l'ajout d'une connexion. 156 EIO0000001910 03/2018 Modules de communication Ajout d'une connexion prédéfinie Les connexions prédéfinies (voir Equipements pris en charge (voir page 138)) sont disponibles pour : Equipements prédéfinis Autres équipements fournis avec un fichier EDS. Par définition, les équipements esclaves génériques n'ont pas de connexion prédéfinie. Pour ajouter une connexion prédéfinie, procédez comme suit : Etape Action 1 Dans l'arborescence Equipements, double-cliquez sur l'équipement EtherNet/IP cible : 2 Sélectionnez l'onglet Connexions. 3 Cliquez sur Ajouter une connexion. 4 Sélectionnez Connexion prédéfinie (fichier EDS) : EIO0000001910 03/2018 157 Modules de communication 158 Etape Action 5 Sélectionnez l'une des connexions prédéfinies : 6 Configurez les Paramètres génériques : RPI (ms) Intervalle requis pour paquets. Période entre les transmissions de données cycliques demandées par le scrutateur. La valeur par défaut est définie dans le fichier EDS. Sélectionnez le Facteur du délai d'expiration : 4 (par défaut) / 8 / 16 / 32 / 64 / 128 / 256 / 512. La valeur sélectionnée est multipliée par la valeur RPI pour obtenir la valeur de temporisation de la connexion. 7 Configurez Scrutateur vers cible (Sortie) : Taille O --> T (octets) : nombre d'octets à transmettre. EIO0000001910 03/2018 Modules de communication Etape Action 8 Configurez Cible vers scrutateur (Entrée) : Taille T --> O (octets) : nombre d'octets à transmettre (nombre de voies de l'assemblage) Sélectionnez Type de connexion : Multidiffusion (par défaut) si la connexion relie le scrutateur à plusieurs équipements cibles, ou Point à point si la connexion relie le scrutateur à un seul équipement cible. Modifiable uniquement pour certains types définis dans Type de transport. 9 Cliquez sur OK. Résultat : la connexion est ajoutée à l'onglet Connexions. Configuration d'un assemblage configuration Certains équipements prennent en charge un assemblage configuration. Un assemblage configuration est une requête envoyée lors du démarrage du EtherNet/IP Scanner, qui envoie tous les paramètres de configuration à l'équipement cible. Pour configurer un assemblage configuration, procédez comme suit : Etape Action 1 Dans l'arborescence Equipements, double-cliquez sur l'équipement EtherNet/IP. 2 Sélectionnez l'onglet Connexions. 3 Sélectionnez une connexion existante et cliquez sur Modifier connexion. 4 Sélectionnez Connexion générique (configuration libre). 5 Sélectionnez Assemblage configuration. 6 Configurez l'Assemblage configuration : ID classe (4 par défaut) : identificateur de classe(1) ID instance : identificateur d'instance(1) ID attribut (3 par défaut) : identificateur d'attribut(1) 7 EIO0000001910 03/2018 Configurez Scrutateur vers cible (Sortie) : Taille config#1 (octets) : nombre de paramètres dans le premier jeu de paramètres de configuration. Taille config#2 (octets) : nombre de paramètres dans le deuxième jeu de paramètres de configuration. 159 Modules de communication Etape Action 8 Cliquez sur OK. Résultat : les paramètres de configuration sont affichés dans l'onglet Connexions : 9 Double-cliquez dans la colonne Valeur pour définir la valeur des paramètres de configuration. (1) L'ID de classe, l'ID d'instance et l'ID d'attribut sont disponibles dans la documentation de l'équipement. Consultez la section Comment trouver les informations de l'assemblage (voir page 167). 160 EIO0000001910 03/2018 Modules de communication Modification des connexions prédéfinies Pour modifier une connexion prédéfinie, sélectionnez la connexion dans l'onglet Connexions et cliquez sur Modifier la connexion : Paramètre Description Paramètres génériques RPI (ms) RPI (ms) Intervalle requis pour paquets. Période entre les transmissions de données cycliques demandées par le scrutateur. L'équipement fournit toujours un RPI minimum, tandis que le contrôleur recherche le RPI maximal pour ne pas surcharger le système. Lorsqu'un équipement est ajouté au bus de terrain EtherNet/IP ou en cas de changement d'une valeur RPI, vérifiez les ressources utilisées par les équipements cibles. Le RPI d'équipement peut être défini dans la documentation de l'équipement, mais il est en général fourni dans le fichier EDS associé à l'équipement. Facteur du délai d'expiration Sélectionnez le Facteur du délai d'expiration : 4 (par défaut) / 8 / 16 / 32 / 64 / 128 / 256 / 512. La valeur sélectionnée est multipliée par la valeur RPI pour obtenir la valeur de temporisation de la connexion. Scrutateur vers cible (Sortie) Taille O -- >T (octets) EIO0000001910 03/2018 Taille de voie pour un assemblage. Dans la mémoire, chaque voie occupe 2 octets qui stockent la valeur de l'objet %IWx ou %QWx (x correspondant au nombre de voies). 161 Modules de communication Paramètre Description Cible vers scrutateur (Entrée) Taille T -- > O (octets) Taille T --> O (octets) : nombre d'octets à transmettre (nombre de voies de l'assemblage) Dans la mémoire, chaque voie occupe 2 octets qui stockent la valeur de l'objet %IWx ou %QWx (x correspondant au nombre de voies). Type de connexion Type de connexion de la requête : Multidiffusion (par défaut) si la connexion relie le scrutateur et plusieurs équipements cibles Point à point si la connexion relie le scrutateur et un seul équipement cible Modifiable uniquement pour certains types définis dans Type de transport. Temps Inhibit (ms) Période minimale entre deux échanges de données. Accessible si la valeur de l'option Type déclencheur est Changement d'état. La valeur maximale de la durée d'inhibition est le RPI. Elle est limitée à 254 ms. 162 EIO0000001910 03/2018 Modules de communication Modification des connexions génériques Pour modifier une connexion générique, sélectionnez la connexion dans l'onglet Connexions et cliquez sur Modifier la connexion : EIO0000001910 03/2018 163 Modules de communication Procédez comme suit : Paramètre Valeurs Description Paramètres chemin de connexion Créer automatiquement chemin d'accès Oui/Non Permet de modifier les paramètres des assemblages. True/False Permet de configurer un assemblage configuration (voir page 167). ID classe 2 octets (04h par défaut) Identificateur de classe(1) ID instance 2 octets (0 par défaut) Identificateur d'instance(1 ID attribut 2 octets (03h par défaut) Identificateur d'attribut(1 Assemblage configuration Assemblage consommateur (O-->T) ID classe 2 octets (04h par défaut) Identificateur de classe(1) ID instance 2 octets (0 par défaut) Identificateur d'instance(1 ID attribut 2 octets (03h par défaut) Identificateur d'attribut(1 Assemblage de production (T --> O) ID classe 2 octets (04h par défaut) Identificateur de classe(1) ID instance 2 octets (0 par défaut) Identificateur d'instance(1 ID attribut 2 octets (03h par défaut) Identificateur d'attribut(1 Oui/Non Désactivez la zone Créer automatiquement chemin d'accès et activez le champ Chemin de connexion. Nom de la connexion Chaîne de texte Entrez le nom de la connexion générique. La valeur par défaut est Connexion générique. Chemin de connexion Tableau d'octets Transcription codée de l'objet liaison physique si l'option Créer automatiquement chemin d'accès est sélectionnée. Modifiable si l'option Chemin d'accès défini par utilisateur est sélectionnée. Chemin d'accès défini par utilisateur Paramètres génériques (1) L'ID de classe, l'ID d'instance et l'ID d'attribut sont disponibles dans la documentation de l'équipement. Consultez Comment trouver les informations de l'assemblage (voir page 167). 164 EIO0000001910 03/2018 Modules de communication Paramètre Valeurs Description Type déclencheur Cyclique (par défaut) Sélectionnez la méthode d'initialisation de l'échange de données : Cyclique : les points de sortie échangent des données à intervalles réguliers prédéfinis. Changement d'état : les points de sortie échangent des données uniquement en cas de changement des données. Pour éviter l'expiration de la connexion en l'absence de changement, les données sont également échangées selon un intervalle cyclique en arrière-plan (voir RPI ci-dessous). Si Changement d'état, est sélectionné, les champs Temps Inhibit (ms) des propriétés scrutateur-vers-cible et cible-versscrutateur sont activés. Application. L'échange de données est déclenché par l'application. Changement d'état Application Type de transport Propriétaire exclusif (par défaut) Propriétaire redondant RPI (ms) En ms (10 ms par défaut) Propriétaire exclusif : connexion bidirectionnelle à un point de connexion de sortie (classique dans un objet assemblage), dans laquelle un seul scrutateur peut contrôler les données de l'assemblage. Une connexion peut être établie avec un assemblage d'entrée ; ces données sont envoyées au scrutateur. Si la longueur des données d'entrée est égale à zéro, la direction devient une connexion Heartbeat. Propriétaire redondant. Permet à plusieurs applications sources distinctes d'établir une connexion identique et indépendante au transport d'un équipement cible. Acronyme de Requested Packet Interval (Intervalle demandé entre paquets). Période entre les transmissions de données cycliques demandées par le scrutateur. Le RPI de l'équipement peut être indiqué dans la documentation correspondante. Mais, en général, cette information figure dans le fichier EDS fourni avec l'équipement. (1) L'ID de classe, l'ID d'instance et l'ID d'attribut sont disponibles dans la documentation de l'équipement. Consultez Comment trouver les informations de l'assemblage (voir page 167). EIO0000001910 03/2018 165 Modules de communication Paramètre Valeurs Facteur du délai d'expiration 4 (par défaut) / 8 / 16 / 32 / 64 / La temporisation du scrutateur est géré pour 128 / 256 / 512 chaque connexion en multipliant la valeur RPI par les valeurs du facteur du délai de connexion. Description Scrutateur vers cible (Sortie) Taille O -- >T (octets) 0 à XX => propre à l'équipement Taille de voie pour un assemblage. Chaque voie occupe 2 octets dans la mémoire, ce qui permet de stocker la valeur des objets %IWx ou %QWx (où x correspond au nombre de voies). Taille config#1 (octets) 0 à XX => propre à l'équipement Taille config#2 (octets) 0 à XX => propre à l'équipement Accessible si le chemin de connexion contient un assemblage configuration. Nombre de paramètres (1 octet) à transférer. Les valeurs de configuration sont envoyées à l'équipement au démarrage du scrutateur. Type de connexion Point à point Type de connexion de la requête. Fixe/variable Fixe La longueur de la requête est fixe. Format de transmission Exécution/Repos 32 bits Format de transmission de la requête. Pour plus d'informations, reportez-vous à la section ODVA website. (par défaut) Données pures Heartbeat Temps Inhibit 0 ms Période minimale entre deux échanges de données. Cible vers scrutateur (Entrée) Taille T -- > O (octets) 0 à XX => propre à l'équipement Taille de voie d'un assemblage. Dans la mémoire, chaque voie occupe 2 octets qui stockent la valeur de l'objet %IWx ou %QWx (x correspondant au nombre de voies). Type de connexion Multidiffusion (par défaut) Type de connexion de la requête. Point à point Fixe/variable Fixe La longueur de la requête est fixe. Format de transmission Exécution/Repos 32 bits Format de transmission de la requête. Pour Heartbeat section ODVA website. Données pures (par défaut) plus d'informations, reportez-vous à la Repos avec longueur 0 (1) L'ID de classe, l'ID d'instance et l'ID d'attribut sont disponibles dans la documentation de l'équipement. Consultez Comment trouver les informations de l'assemblage (voir page 167). 166 EIO0000001910 03/2018 Modules de communication Paramètre Valeurs Temps Inhibit (ms) En multiples de 2 ms (2 ms par Période minimale entre deux échanges de défaut) données. Accessible si la valeur de l'option Type déclencheur est Changement d'état. La valeur maximale de la durée d'inhibition est le RPI. Elle est limitée à 254 ms. Description (1) L'ID de classe, l'ID d'instance et l'ID d'attribut sont disponibles dans la documentation de l'équipement. Consultez Comment trouver les informations de l'assemblage (voir page 167). Comment trouver les informations de l'assemblage Les informations concernant l'assemblage sont fournies dans la documentation de l'équipement. En général, elles figurent dans la description des objets de l'assemblage. Pour configurer un assemblage, identifiez les informations suivantes : 1. ID de classe L'ID de classe « objet assemblage » est indiqué dans la documentation de l'équipement (en principe il est gal à 04h). 2. ID d'instance Sélectionnez l'instance de l'assemblage, selon l'application et le type d'équipement. La sélection de l'instance de l'assemblage va activer un état dédié dans l'équipement : Assemblage configuration : pris en charge par quelques équipements. Vérifiez l'instance d'assemblage prise en charge, dans la documentation de l'équipement. assemblage consommateur : parfois appelé « sortie d'équipement » dans la documentation de l'équipement (du point de vue de l'équipement). assemblage de production : parfois appelé « entrée d'équipement » dans la documentation de l'équipement (du point de vue de l'équipement). 3. ID d'attribut Recherchez l'attribut à lire. Il correspond au tampon de données échangé pendant la connexion. La propriété de l'attribut doit être accessible en écriture par l'assemblage de production et en lecture par l'assemblage consommateur. L'ID d'attribut est identique pour les deux assemblages. Sa valeur est indiquée dans la documentation de l'équipement (en principe il est égal à 03h). Il correspond à un attribut dont l'accès est Get/Set. Son nom est souvent « donnée », et son type de données « Array of byte ». EIO0000001910 03/2018 167 Modules de communication Remplacement des équipements avec les paramètres utilisateur Présentation Vous pouvez configurer les Paramètres utilisateur qui sont envoyés à l'équipement pour faciliter son remplacement juste avant l'établissement de la connexion du scrutateur après l'une des opérations suivantes : Chargement d'application Réinitialisation à chaud/démarrage à froid Démarrage manuel d'une connexion Certains équipements EtherNet/IP disposent de Paramètres utilisateur prédéfinis. L'onglet Paramètres utilisateur permet d'ajouter et de gérer d'autres paramètres. Pour plus d'informations sur la maintenance, consultez Application de la configuration adéquate aux équipements. Paramètres utilisateur Dans l'arborescence Equipements, double-cliquez sur un équipement EtherNet/IP et sélectionnez l'onglet Paramètres utilisateur : Colonne Description Ligne Numéro de la ligne. Indique l'ordre des paramètres chargés dans l'équipement. Nom Nom du paramètre. Classe ID(1) de la classe correspondant à l'objet. Instance ID(1) de l'instance correspondant à l'objet. Attribut ID(1) de l'attribut correspondant à l'objet. (1) L'ID de classe, l'ID d'instance et l'ID d'attribut sont disponibles dans la documentation de l'équipement. Consultez Comment trouver les informations des paramètres utilisateur (voir page 171). 168 EIO0000001910 03/2018 Modules de communication Colonne Description Valeur Valeur du paramètre. Double-cliquez sur la valeur pour la modifier. Le cas échéant, une liste contenant les valeurs possibles s'affiche. Longueur en bits Nombre de bits du paramètre. Modifié automatiquement en fonction du type de données du paramètre sélectionné. Annulation en cas d'erreur Lorsque cette case est cochée, l'envoi des paramètres est annulé en cas de détection d'une erreur. Saut à la ligne en cas Lorsque cette case est cochée, le programme reprend à partir de la ligne spécifiée d'erreur dans la colonne Ligne suivante en cas de détection d'une erreur. Il est ainsi possible d'ignorer un bloc pendant l'initialisation ou de définir un retour. NOTE : un retour peut résulter en une boucle sans fin lorsque l'écriture d'un paramètre donné est toujours impossible. Ligne suivante Double-cliquez pour saisir la ligne à atteindre (si Saute à la ligne en cas d'erreur est sélectionné). Commentaire Double-cliquez pour entrer un commentaire. (1) L'ID de classe, l'ID d'instance et l'ID d'attribut sont disponibles dans la documentation de l'équipement. Consultez Comment trouver les informations des paramètres utilisateur (voir page 171). Icônes Description Déplacer vers le haut Déplacer le paramètre sélectionné vers le haut de la liste des paramètres. Déplacer vers le bas Déplacer le paramètre sélectionné vers le bas de la liste des paramètres. Nouveau Créer un nouveau paramètre.. Supprimer Supprimer le paramètre sélectionné.. Modifier Modifier le paramètre sélectionné.. EIO0000001910 03/2018 169 Modules de communication Création ou configuration des paramètres utilisateur Cliquez sur Nouveau ou sélectionnez un paramètre et cliquez sur Modifier : Champs Description Nom Nom du paramètre. Classe ID(1) de la classe correspondant au type d'objet.. Instance ID(1) de l'instance correspondant à une implémentation d'une classe.. Attribut ID(1) de l'attribut correspondant à une caractéristique d'une instance.. Type de données Liste contenant le type de données possible.. Longueur en bits Nombre de bits du paramètre. Modifié automatiquement en fonction du type de données sélectionné. Valeur Valeur du paramètre. (1) L'ID de classe, l'ID d'instance et l'ID d'attribut sont disponibles dans la documentation de l'équipement. Consultez la section Comment trouver les informations des paramètres utilisateur (voir page 171). 170 EIO0000001910 03/2018 Modules de communication Comment trouver les informations des paramètres utilisateur Les informations des paramètres utilisateur configurables sont disponibles dans la documentation de l'équipement. En général, elles font partie de la description des objets de l'application, de la messagerie explicite ou des objets appartenant à EtherNet/IP catégorie 3. L'accès en écriture aux paramètres utilisateur est généralement spécifié pour la classe et/ou l'instance à laquelle le paramètre utilisateur appartient. L'opération d'écriture s'effectue normalement à l'aide d'un service appelé Set_Attribute_Single ou Write one attribute. L'autre possibilité consiste à utiliser un identificateur de service 0x10 (hexadécimal) ou 16 (décimal). Un paramètre utilisateur a toujours les propriétés numériques suivantes : Classe, ou ID de classe, généralement exprimée en tant que valeur hexadécimale Instance, ou ID d'instance, généralement exprimée en tant que valeur hexadécimale Attribut, ou ID d'attribut, généralement exprimé en tant que valeur hexadécimale Un paramètre utilisateur peut aussi avoir un identificateur, exprimé sous la forme d'un triplet décimal (xx/yy/zz) ou hexadécimal (16#xx/yy/zz). EIO0000001910 03/2018 171 Modules de communication Mappage des E/S EtherNet/IP Présentation Une fois les échanges de données configurés, vous pouvez mapper les variables à utiliser dans l'application. Configurer le mappage d'E/S d'un équipement EtherNet/IP cible Pour configurer le mappage d'E/S d'un équipement EtherNet/IP cible, procédez comme suit : Etape 1 172 Action Dans l'arborescence Equipements, double-cliquez sur l'équipement EtherNet/IP cible : Résultat : la fenêtre de configuration associée s'affiche. EIO0000001910 03/2018 Modules de communication Etape Action 2 Sélectionnez l'onglet EtherNet/IP Mappage E/S. 3 Double-cliquez dans une cellule de la colonne Variable pour ouvrir un champ texte. Saisissez le nom d'une variable ou cliquez sur le bouton […] et choisissez une variable au moyen de l'aide à la saisie. 4 Objets CEI. Cette section de l'onglet répertorie les objets CEI de l'équipement cible accessibles pour l'application (par exemple pour redémarrer un bus ou rechercher des informations). EIO0000001910 03/2018 173 Modules de communication Etape 5 174 Action Le paramètre Tâche de cycle de bus définit la tâche chargée d'actualiser les images d'E/S (%IB et %QB). Ces images d'E/S correspondent à la requête EtherNet/IP envoyée à l'équipement cible EtherNet/IP et aux bits de validité. Sélectionnez la Tâche de cycle de bus dans la liste : Utiliser les paramètres de cycle du bus supérieur (option par défaut). Utiliser la tâche définie dans l'onglet Réglages d'automate (voir page 93) du contrôleur. MAST. Utiliser la Tâche MAST (voir page 50). Mouvement. Utiliser la Tâche de mouvement (voir page 42). EIO0000001910 03/2018 Modicon LMC078 Configuration Ethernet EIO0000001910 03/2018 Chapitre 11 Configuration Ethernet Configuration Ethernet Introduction Ce chapitre décrit la procédure de configuration de l'interface réseau Ethernet du Modicon LMC078 Motion Controller. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Sous-chapitre Sujet Page 11.1 Services Ethernet 176 11.2 Configuration du pare-feu 194 EIO0000001910 03/2018 175 Configuration Ethernet Sous-chapitre 11.1 Services Ethernet Services Ethernet Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 176 Page Présentation 177 Configuration de l'adresse IP 179 Client/serveur Modbus TCP 184 Serveur FTP 186 Client FTP 188 LMC078 Motion Controller en tant qu'équipement esclave IOScanner sur Modbus TCP 189 EIO0000001910 03/2018 Configuration Ethernet Présentation Services Ethernet Le contrôleur prend en charge les services suivants : Serveur Modbus TCP (voir page 184) Client Modbus TCP (voir page 184) Visualisation Web (voir page 178) Serveur FTP (voir page 186) Client FTP (voir page 188) Contrôleur en tant qu'équipement esclave IOScanner Modbus TCP (voir page 189) IEC VAR ACCESS (voir page 178) Protocole Ethernet Le contrôleur prend en charge les protocoles suivants : Protocole SoMachine IP (Internet Protocol) UDP (User Datagram Protocol) TCP (Transmission Control Protocol) ARP (Address Resolution Protocol) ICMP (Internet Control Messaging Protocol) IGMP (Internet Group Management Protocol) Connexions Ce tableau indique le nombre maximum de connexions : Type de connexion Nombre maximum de connexions Serveur Modbus 8 Client Modbus 2 Cible EtherNet/IP 64 Serveur FTP 4 Visualisation Web 10 Chaque serveur TCP gère son propre pool de connexions. Lorsqu'un client tente d'établir une connexion alors que le nombre maximal de connexions est atteint, le contrôleur ferme la connexion la plus ancienne. Si toutes les connexions sont occupées (échange en cours) lorsqu'un client tente d'établir une nouvelle connexion, cette dernière est refusée. Toutes les connexions serveur restent ouvertes tant que le contrôleur conserve l'un des états opérationnels (RUN, STOP ou HALT). EIO0000001910 03/2018 177 Configuration Ethernet Toutes les connexions serveur sont fermées lorsque le contrôleur passe à un état opérationnel (RUN, STOP ou HALT) ou le quitte, sauf en cas de coupure de courant (car le contrôleur n'a pas eu le temps de fermer les connexions). Services disponibles Avec une communication Ethernet, le service IEC VAR ACCESS est pris en charge par le contrôleur. Avec le service IEC VAR ACCESS, des données peuvent être échangées entre le contrôleur et un IHM. Le service Variables de réseau est également pris en charge par le contrôleur. Avec le service Variables de réseau, les données peuvent être échangées entre les contrôleurs. NOTE : Pour plus d'informations, reportez-vous au document SoMachine - Guide de programmation. Visualisation Web La fonction de visualisation Web est décrite au chapitre traitant de la programmation à l'aide de SoMachine/de la visualisation, dans l'aide en ligne de SoMachine. 178 EIO0000001910 03/2018 Configuration Ethernet Configuration de l'adresse IP Introduction L'adresse IP peut être attribuée au contrôleur de différentes manières : attribution d'adresse par le serveur DHCP attribution d'adresse par le serveur BOOTP adresse IP fixe L'adresse IP peut être modifiée de manière dynamique : via l'onglet Sélection du contrôleur (voir SoMachine, Guide de programmation) de SoMachine. via le bloc fonction (voir page 265) changeIPAddress. NOTE : si la méthode d'adressage échoue, le contrôleur démarre en utilisant une adresse IP par défaut (voir page 182). Gérez les adresses IP avec soin, car chaque équipement du réseau requiert une adresse unique. Si plusieurs équipements ont la même adresse IP, le réseau et le matériel associé risquent de se comporter de manière imprévisible. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPREVU DE L’EQUIPEMENT Vérifiez qu'un seul contrôleur maître est configuré sur le réseau ou la liaison distante. Vérifiez que chaque équipement a une adresse unique. Demandez votre adresse IP auprès de l'administrateur système. Vérifiez que l'adresse IP de l'équipement est unique avant de mettre le système en service. N'attribuez pas la même adresse IP à d'autres équipements du réseau. Après avoir cloné une application incluant des communications Ethernet, mettez à jour l'adresse IP pour qu'elle soit unique. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. NOTE : assurez-vous que l'administrateur système note toutes les adresses IP attribuées sur le réseau et le sous-réseau, et informez-le de toutes les modifications apportées à la configuration. EIO0000001910 03/2018 179 Configuration Ethernet Gestion des adresses Les différents types de système d'adressage pour le contrôleur sont présentés sur le schéma suivant : NOTE : si un équipement programmé pour utiliser les méthodes d'adressage DHCP ou BOOTP ne parvient pas à contacter son serveur, le contrôleur utilise l'adresse IP par défaut. Il va néanmoins réitérer constamment sa requête. La procédure d'adressage IP redémarre automatiquement dans les cas suivants : Redémarrage du contrôleur Reconnexion du câble Ethernet Téléchargement d'application (si les paramètres IP sont modifiés) Détection d'un serveur DHCP ou BOOTP après échec d'une tentative d'adressage 180 EIO0000001910 03/2018 Configuration Ethernet Configuration Ethernet Double-cliquez sur Ethernet dans l'arborescence Équipements. Les paramètres configurés sont décrits ci-après : Paramètres configurés Description Nom d'interface Nom de la liaison réseau. Nom réseau Utilisé comme nom d'équipement pour récupérer l'adresse IP via le protocole DHCP (16 caractères maximum). Adresse IP par DHCP L'adresse IP est obtenue via le protocole DHCP. Adresse IP par BOOTP L'adresse IP est obtenue via le protocole BOOTP. EIO0000001910 03/2018 181 Configuration Ethernet Paramètres configurés Description Adresse IP fixe Vous pouvez configurer une adresse IP fixe à partir de l'onglet Sélection du contrôleur (voir page 92) de l'éditeur d'appareil. Protocole Ethernet Type de protocole utilisé : Ethernet2 Vitesse de transfert La vitesse et le sens du transfert sur le bus sont configurés automatiquement. Adresse IP par défaut L'adresse IP par défaut est 190.201.100.100. Le masque de sous-réseau par défaut est 255.255.255.0. Classes d'adresses L'adresse IP est associée : à un équipement (hôte) ; à un réseau auquel l'équipement est connecté. Une adresse IP est toujours codée à l'aide de 4 octets. La répartition de ces octets entre l'adresse du réseau et l'adresse de l'équipement peut varier et dépend des classes d'adresse. Les différentes classes d'adresses IP sont définies dans le tableau suivant : Classe d'adresses Octet 1 Octet 2 Classe A 0 ID du réseau ID de l'hôte Classe B 1 0 ID du réseau Classe C 1 1 0 Octet 3 Octet 4 ID de l'hôte ID du réseau ID de l'hôte Classe D 1 1 1 0 Adresse multidiffusion Classe E 1 1 1 1 0 Adresse réservée pour l'utilisation suivante Masque de sous-réseau Le masque de sous-réseau est utilisé pour accéder à plusieurs réseaux physiques avec une adresse réseau unique. Le masque sert à séparer le sous-réseau et l'adresse de l'équipement hôte. L'adresse de sous-réseau est obtenue en conservant les bits de l'adresse IP qui correspondent aux positions du masque contenant la valeur 1 et en remplaçant les autres par 0. Inversement, l'adresse de sous-réseau de l'équipement hôte est obtenue en conservant les bits de l'adresse IP qui correspondent aux positions du masque contenant la valeur 0 et en remplaçant les autres par 1. 182 EIO0000001910 03/2018 Configuration Ethernet Exemple d'adresse de sous-réseau : Adresse IP 1 (00000001) 17 (00010001) 11 (00001011) Masque de sous- 255 (11111111) réseau 192 (11000000) 255 (11111111) 240 (11110000) 0 (00000000) Adresse de sous- 192 (11000000) réseau 1 (00000001) 16 (00010000) 0 (00000000) NOTE : L'équipement ne communique pas sur son sous-réseau en l'absence de passerelle. Adresse de la passerelle La passerelle permet de router un message vers un équipement qui ne se trouve pas sur le réseau actuel. En l'absence de passerelle, l'adresse de passerelle est 0.0.0.0. Paramètres de sécurité Paramètres de sécurité Description Protocole SoMachine actif Ce paramètre vous permet de désactiver le protocole SoMachine sur les interfaces Ethernet. Lorsqu'il est désactivé, chaque requête SoMachine provenant de chaque équipement est rejetée, y compris celles envoyées via une connexion UDP ou TCP. Aucune connexion Ethernet n'est possible depuis : un ordinateur équipé de SoMachine, une cible IHM souhaitant échanger des variables avec le contrôleur, un serveur OPC ou Controller Assistant. Serveur Modbus actif Ce paramètre vous permet de désactiver le serveur Modbus du Logic Controller. Lorsqu'il est désactivé, chaque requête Modbus transmise au Logic Controller est ignorée. Serveur FTP actif Ce paramètre vous permet de désactiver le serveur FTP du Logic Controller. Lorsqu'il est désactivé, les requêtes FTP sont ignorées. Protocole de recherche actif Ce paramètre vous permet de désactiver le protocole Discovery. Lorsqu'il est désactivé, les requêtes Discovery sont ignorées. Protocole WebVisualisation actif Ce paramètre vous permet de désactiver les pages de visualisation Web du contrôleur. Lorsqu'il est désactivé, chaque requête HTTP transmise au serveur Web par le protocole WebVisualization est ignorée. Nom du nœud Le Nom du nœud permet d'identifier un équipement durant une analyse du réseau. Chaque équipement du réseau doit avoir un Nom de nœud unique. Le Nom de nœud d'un automate de commande LMC078 est le nom du contrôleur qui s'affiche dans Équipements. EIO0000001910 03/2018 183 Configuration Ethernet Client/serveur Modbus TCP Introduction Contrairement au protocole de liaison série Modbus, Modbus TCP ne s'appuie pas sur une structure hiérarchique, mais sur un modèle client/serveur. Le Modicon LMC078 Motion Controller propose à la fois les services client et serveur, ce qui lui permet d'établir des communications avec d'autres contrôleurs et équipements d'E/S, et de répondre aux requêtes provenant d'autres contrôleurs, systèmes SCADA, modules IHM et équipements. Le port Ethernet intégré du contrôleur prend en charge le serveur Modbus, sans aucune configuration. Le client/serveur Modbus est inclus dans le micrologiciel et ne requiert aucune programmation de l'utilisateur. Grâce à cette fonction, il est accessible à l'état RUNNING, STOPPED et EMPTY. Client Modbus TCP Le client Modbus TCP prend en charge les blocs fonction suivants de la bibliothèque PLCCommunication sans aucune configuration : ADDM READ_VAR SEND_RECV_MSG SINGLE_WRITE WRITE_READ_VAR WRITE_VAR Pour plus d'informations, reportez-vous à la section Description des blocs fonction (voir SoMachine, Fonctions Lecture/Ecriture Modbus et ASCII, Guide de la bibliothèque PLCCommunication). Serveur Modbus TCP Le serveur Modbus prend en charge les requêtes Modbus suivantes : Code fonction Déc (Hex) 184 Sous-fonction Déc (Hex) Fonction 1 (1) – Lecture des sorties numériques (%Q) 2 (2) – Lecture des entrées numériques (%I) 3 (3) – Lecture du registre de maintien (%MW) 6 (6) – Ecriture d'un registre (%MW) 8 (8) – Diagnostic 15 (F) – Ecriture de plusieurs sorties numériques (%Q) 16 (10) – Ecriture de plusieurs registres (%MW) EIO0000001910 03/2018 Configuration Ethernet Code fonction Déc (Hex) Sous-fonction Déc (Hex) Fonction 23 (17) – Lecture/écriture de plusieurs registres (%MW) 43 (2B) 14 (E) Lecture de l'identification de l'équipement NOTE : Le serveur Modbus intégré ne garantit que la cohérence temporelle d'un seul mot (2 octets). Si votre application requiert la cohérence temporelle de plusieurs mots, ajoutez et configurez (voir page 189) un équipement esclave Modbus TCP afin que le contenu des tampons %IW et %QW soit temporellement cohérent dans la tâche CEI associée (MAST par défaut). Requête de diagnostic Le tableau suivant contient la liste des codes de sélection de données : Code de sélection de données Description (hex) 00 Réservé 01 Diagnostic réseau de base 02 Diagnostic de port Ethernet 03 Diagnostic Modbus TCP/Port 502 04 Table de connexion Modbus TCP/Port 502 05 - 7E Réservé pour les autres codes publics 7F Décalages de la structure des données EIO0000001910 03/2018 185 Configuration Ethernet Serveur FTP Introduction Tous les clients FTP installés sur un ordinateur connecté au contrôleur (port Ethernet), sans que SoMachine soit installé, peuvent être utilisés pour transférer des fichiers entre les différentes zones de stockage de données du contrôleur. NOTE : Schneider Electric respecte les bonnes pratiques de l'industrie, en vigueur dans le développement et la mise en œuvre des systèmes de contrôle. Cette approche, dite de « défense en profondeur », permet de sécuriser les systèmes de contrôle industriels. Elle place les contrôleurs derrière des pare-feu pour restreindre leur accès aux seuls personnels et protocoles autorisés. AVERTISSEMENT ACCES NON AUTHENTIFIE ET EXPLOITATION PAR CONSEQUENT NON AUTORISEE DES MACHINES Estimer si votre environnement ou vos machines sont connecté(e)s à votre infrastructure vitale et, le cas échéant, prendre les mesures nécessaires de prévention, basées sur le principe de défense en profondeur, avant de connecter le système d'automatisme à un réseau quelconque. Limiter au strict nécessaire le nombre d'équipements connectés à un réseau. Isoler votre réseau industriel des autres réseaux au sein de votre société. Protéger chaque réseau contre les accès non autorisés à l'aide d'un pare-feu, d'un VPN ou d'autres mesures de sécurité éprouvées. Surveiller les activités au sein de votre système. Empêcher tout accès direct ou liaison directe aux équipements sensibles par des utilisateurs non autorisés ou des actions non authentifiées. Préparer un plan de récupération intégrant la sauvegarde des informations de votre système et de votre processus. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. NOTE : Utilisez les commandes de sécurité (voir SoMachine, Commandes de menu, Aide en ligne) qui permettent d'ajouter, de modifier et de supprimer un utilisateur via la fonctionnalité de gestion des utilisateurs en ligne de l'équipement cible sur lequel vous êtes connecté. Le serveur FTP est disponible même si le contrôleur est vide (aucune application utilisateur ni aucun droits d'utilisateur ne sont activés). 186 EIO0000001910 03/2018 Configuration Ethernet Accès FTP L'accès au serveur FTP est contrôlé par les droits d'utilisateur lorsque ces derniers sont activés dans le contrôleur. Pour plus d'informations, reportez-vous à la rubrique Description de l'onglet (voir page 76) Utilisateurs et groupes. Si les droits d'utilisateur ne sont pas activés sur le contrôleur, vous devez indiquer un nom d'utilisateur et un mot de passe. Le nom d'utilisateur par défaut est USER et le mot de passe par défaut est également USER. NOTE : il est toutefois préférable d'utiliser les droits d'utilisateur pour protéger le contrôleur. Pour sécuriser votre installation, modifiez sans attendre le mot de passe par défaut à la première connexion si la fonction Droits utilisateur n'est pas activée sur le contrôleur. Pour ce faire, utilisez la fonction FC_UserChangePassword (voir Modicon LMC078 Motion Controller, Fonctions et variables système, Guide de la bibliothèque PLCSystem ). AVERTISSEMENT ACCES AUX DONNEES NON AUTORISE Changez immédiatement le mot de passe par défaut pour un nouveau mot de passe sécurisé. Ne transmettez pas le mot de passe à des personnes non autorisées ou non qualifiées. Désactivez le serveur FTP pour éviter tout accès indésirable ou non autorisé aux données de votre application. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. NOTE : Un mot de passe sécurisé est un mot de passe qui n'a pas été communiqué à du personnel non autorisé et qui ne contient aucune donnée personnelle ou évidente par ailleurs. Pour une meilleure sécurité, combinez des minuscules, des majuscules, des chiffres et des caractères spéciaux. Il est conseillé de choisir un mot de passe d'au moins 7 caractères. NOTE : la seule manière d'accéder à un contrôleur sur lequel les droits d'utilisateur sont activés et dont vous ne connaissez pas le(s) mot(s) de passe consiste à effectuer une mise à jour du micrologiciel. Vous pouvez également effacer les Droits utilisateur du contrôleur en exécutant un script (pour plus d'informations, consultez le document SoMachine - Guide de programmation). Cette opération supprime l'application de la mémoire du contrôleur, mais restaure la possibilité d'accéder au contrôleur. Si vous n'avez pas activé les Droits utilisateur et si vous avez perdu ou oublié le mot de passe, vous devez vous connecter directement au contrôleur avec SoMachine et le réinitialiser dans son état d'origine pour rétablir le mot de passe par défaut. Ensuite, vous devez configurer un nouveau mot de passe sécurisé. Accès aux fichiers Reportez-vous à la section Organisation des fichiers (voir page 33). EIO0000001910 03/2018 187 Configuration Ethernet Client FTP Présentation La bibliothèque FtpRemoteFileHandling fournit les fonctionnalités de client FTP nécessaires pour gérer les fichiers distants : Lecture de fichiers Écriture de fichiers Suppression de fichiers Affichage du contenu de répertoires distants Ajout de répertoires Suppression de répertoires NOTE : Schneider Electric respecte les bonnes pratiques de l'industrie, en vigueur dans le développement et la mise en œuvre des systèmes de contrôle. Cette approche, dite de « défense en profondeur », permet de sécuriser les systèmes de contrôle industriels. Elle place les contrôleurs derrière des pare-feu pour restreindre leur accès aux seuls personnels et protocoles autorisés. AVERTISSEMENT ACCES NON AUTHENTIFIE ET EXPLOITATION PAR CONSEQUENT NON AUTORISEE DES MACHINES Estimer si votre environnement ou vos machines sont connecté(e)s à votre infrastructure vitale et, le cas échéant, prendre les mesures nécessaires de prévention, basées sur le principe de défense en profondeur, avant de connecter le système d'automatisme à un réseau quelconque. Limiter au strict nécessaire le nombre d'équipements connectés à un réseau. Isoler votre réseau industriel des autres réseaux au sein de votre société. Protéger chaque réseau contre les accès non autorisés à l'aide d'un pare-feu, d'un VPN ou d'autres mesures de sécurité éprouvées. Surveiller les activités au sein de votre système. Empêcher tout accès direct ou liaison directe aux équipements sensibles par des utilisateurs non autorisés ou des actions non authentifiées. Préparer un plan de récupération intégrant la sauvegarde des informations de votre système et de votre processus. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Pour plus d'informations, consultez le Guide de la bibliothèque FtpRemoteFileHandling. 188 EIO0000001910 03/2018 Configuration Ethernet LMC078 Motion Controller en tant qu'équipement esclave IOScanner sur Modbus TCP Présentation Cette section explique comment configurer le LMC078 Motion Controller en tant qu'équipement esclave Modbus TCP. L'équipement esclave Modbus TCP crée une zone d'E/S spécifique sur le contrôleur, qui est accessible via le protocole Modbus TCP. Cette zone sert lorsqu'un scrutateur d'E/S externe (maître) doit accéder aux objets %IW et %QW du contrôleur. Le principal avantage d'un équipement esclave Modbus TCP réside dans le fait que les objets du contrôleur sont collectés et accessibles via une requête Modbus unique. L'équipement esclave Modbus ajoute une fonction de serveur Modbus supplémentaire au contrôleur. Ce serveur est accessible depuis l'application client Modbus via l'ID d'unité configuré (et non via 255). Le serveur Modbus intégré du contrôleur esclave est identifié à l'aide de l'ID d'unité 255 et ne nécessite aucune configuration. Les entrées/sorties sont visibles depuis le contrôleur : elles sont respectivement lues et écrites par le maître. La fonctionnalité Equipement esclave Modbus TCP peut définir une application cliente Modbus privilégiée, dont la connexion n'est pas fermée de force (les connexions Modbus intégrées peuvent être coupées si vous avez besoin de plus de 8 connexions). Pour plus d'informations sur le protocole Modbus TCP, consultez le site Web www.odva.org. Ajout d'un équipement esclave TCP Modbus Pour configurer votre LMC078 Motion Controller en tant qu'équipement esclave TCP Modbus : Etape Action 1 Sélectionnez le nœud Réseau Ethernet et cliquez sur le bouton Plus. Résultat : la fenêtre Ajouter un appareil s'affiche. 2 Sélectionnez Appareil esclave TCP Modbus. 3 Cliquez sur Ajouter un appareil 4 Cliquez sur Fermer. EIO0000001910 03/2018 189 Configuration Ethernet Configuration Modbus TCP Pour configurer l'équipement esclave Modbus TCP, double-cliquez sur Réseau Ethernet → Appareil esclave TCP Modbus dans l'arborescence Equipements. La boîte de dialogue suivante s'affiche : Elément Description Adresse maître IP Adresse IP du maître Modbus. Les connexions ne sont pas fermées sur cette adresse. Temporisation Temporisation, par incréments de 500 ms. NOTE : La temporisation s'applique à l'adresse IP maître, sauf si l'adresse est 0.0.0.0. Port esclave Port de communication Modbus (502). ID unité Envoie les requêtes à l'équipement esclave Modbus TCP (1 à 247), et non au serveur Modbus intégré (255). Registres de stockage (%IW) Nombre de registres %IW à utiliser dans l'échange (2 à 40, chacun stockant 2 octets) Registres d'entrée (%QW) Nombre de registres %QW à utiliser dans l'échange (2 à 40, chacun stockant 2 octets) 190 EIO0000001910 03/2018 Configuration Ethernet Onglet Mappage E/S Equipement esclave TCP Modbus Les E/S sont mappées aux registres Modbus du point de vue du maître, comme suit : Les entrées %IW sont accessibles en lecture/écriture et mappées sur les registres 0 à n-1 (n = nombre de registres de stockage, chaque registre %IW stockant 2 octets). Les sorties %QW sont accessibles en lecture seule et mappées sur les registres n à n+m -1 (m = nombre de registres d'entrée, chaque registre %IQ stockant 2 octets). Une fois qu'un équipement esclave Modbus TCP a été configuré, les commandes Modbus envoyées à son ID d'unité (adresse Modbus) accèdent aux objets %IW et %QW du contrôleur, et non aux mots Modbus standard (accessibles avec l'ID d'unité 255). Une application IOScanner Modbus TCP peut alors effectuer des opérations de lecture/écriture. L'équipement esclave Modbus TCP répond à un sous-ensemble des commandes Modbus dans le but d'échanger des données avec le scrutateur d'E/S externe. L'équipement esclave Modbus TCP prend en charge les commandes Modbus suivantes : Code fonction (en Fonction hexadécimal) Commentaire 3 (3) Lecture du registre de maintien Permet au maître de lire les objets %IW et %QW de l'équipement. 6 (6) Ecriture dans un registre Permet au maître d'écrire les objets %IW de l'équipement. 16 (10) Ecriture dans plusieurs registres Permet au maître d'écrire les objets %IW de l'équipement. 23 (17) Lecture/écriture de plusieurs registres Permet au maître de lire les objets %IW et %QW de l'équipement, et d'écrire les objets %IW de l'équipement. Autres Non pris en charge – NOTE : Les requêtes Modbus qui tentent d'accéder aux registres supérieurs à n+m-1 sont traitées par le code d'exception 02 - ADRESSE DE DONNEES INCORRECTE. EIO0000001910 03/2018 191 Configuration Ethernet Pour lier les objets d'E/S aux variables, sélectionnez l'onglet Mappage E/S Equipement esclave TCP Modbus : Voie Entrée 192 IW0 Type Description WORD Registre de stockage 0 ... … ... IWx WORD Registre de stockage x EIO0000001910 03/2018 Configuration Ethernet Voie Sortie QW0 Type Description WORD Registre d'entrée 0 ... … ... QWy WORD Registre d'entrée y Le nombre de mots dépend des paramètres Registres de stockage (%IW) et Registres d'entrée (%QW) de l'onglet Modbus TCP. NOTE : Sortie signifie SORTIE du contrôleur d'origine (= %IW pour le contrôleur). Entrée signifie ENTREE à partir du contrôleur d'origine (= %QW pour le contrôleur). NOTE : L'équipement esclave Modbus TCP actualise les registres %IW et %QW comme une unité temporelle cohérente, synchronisée avec les tâches CEI (tâche MAST par défaut). En revanche, le serveur Modbus TCP intégré ne garantit la cohérence temporelle que d'un mot (2 octets). Si votre application requiert une cohérence temporelle pour plus d'un mot (2 octets), utilisez la fonctionnalité Equipement esclave Modbus TCP. Options de cycle de bus Sélectionnez la Tâche de cycle de bus à utiliser : Utiliser les paramètres de cycle du bus supérieur (option par défaut) MAST une tâche existante du projet NOTE : Il existe un paramètre Tâche de cycle de bus correspondant dans l'éditeur de mappage d'E/S de l'équipement qui contient l'équipement esclave Modbus TCP. Ce paramètre définit la tâche chargée d'actualiser les registres %IW et %QW. EIO0000001910 03/2018 193 Configuration Ethernet Sous-chapitre 11.2 Configuration du pare-feu Configuration du pare-feu Introduction Cette section explique comment configurer le pare-feu du Modicon LMC078 Motion Controller. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 194 Page Introduction 195 Comportement du pare-feu 197 Commandes de script de pare-feu 198 Fichiers de script 201 EIO0000001910 03/2018 Configuration Ethernet Introduction Présentation du pare-feu De manière générale, les pare-feu permettent de protéger les périmètres des zones de sécurité des réseaux en bloquant les accès non autorisés et en laissant passer les accès autorisés. Un pare-feu est un équipement ou un groupe d'équipements qui est configuré pour autoriser, refuser, crypter, décrypter ou filtrer le trafic entre différentes zones de sécurité en s'appuyant sur un ensemble de règles et d'autres critères. Les équipements de contrôle de processus et les machines de fabrication à grande vitesse nécessitent un débit de données rapide et ne peuvent souvent pas tolérer les délais de latence introduits par une stratégie de sécurité drastique au sein du réseau de contrôle. En fournissant des niveaux de protection sur les périmètres du réseau, les pare-feu jouent donc un rôle important dans une stratégie de sécurité globale à l'échelle d'un système. NOTE : Schneider Electric respecte les bonnes pratiques de l'industrie, en vigueur dans le développement et la mise en œuvre des systèmes de contrôle. Cette approche, dite de « défense en profondeur », permet de sécuriser les systèmes de contrôle industriels. Elle place les contrôleurs derrière des pare-feu pour restreindre leur accès aux seuls personnels et protocoles autorisés. AVERTISSEMENT ACCES NON AUTHENTIFIE ET EXPLOITATION PAR CONSEQUENT NON AUTORISEE DES MACHINES Estimer si votre environnement ou vos machines sont connecté(e)s à votre infrastructure vitale et, le cas échéant, prendre les mesures nécessaires de prévention, basées sur le principe de défense en profondeur, avant de connecter le système d'automatisme à un réseau quelconque. Limiter au strict nécessaire le nombre d'équipements connectés à un réseau. Isoler votre réseau industriel des autres réseaux au sein de votre société. Protéger chaque réseau contre les accès non autorisés à l'aide d'un pare-feu, d'un VPN ou d'autres mesures de sécurité éprouvées. Surveiller les activités au sein de votre système. Empêcher tout accès direct ou liaison directe aux équipements sensibles par des utilisateurs non autorisés ou des actions non authentifiées. Préparer un plan de récupération intégrant la sauvegarde des informations de votre système et de votre processus. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. EIO0000001910 03/2018 195 Configuration Ethernet Configuration du pare-feu Deux méthodes permettent de gérer la configuration du pare-feu du contrôleur : Configuration statique Paramètres d'application La configuration statique repose sur un fichier de script. Configuration statique La configuration statique est chargée au démarrage du contrôleur. Vous pouvez configurer le pare-feu du contrôleur de manière statique à l'aide d'un fichier de script par défaut enregistré sur ce dernier (dans le répertoire /Usr/Cfg/FirewallDefault.cmd). Paramètres d'application Reportez-vous à la rubrique Configuration Ethernet (voir page 181). 196 EIO0000001910 03/2018 Configuration Ethernet Comportement du pare-feu Introduction La configuration du pare-feu dépend des opérations réalisées sur le contrôleur et de l'état de configuration initial. On distingue quatre états initiaux : Le contrôleur ne contient aucun fichier de script par défaut. Le contrôleur contient un fichier de script valide. Le contrôleur contient un fichier de script incorrect. Le contrôleur ne contient aucun fichier de script par défaut et le pare-feu a été configuré par l'application. Fichier de script par défaut absent Si… Alors… Redémarrage du contrôleur Le pare-feu n'est pas configuré. Aucune protection n'est activée. Téléchargement de l'application Le pare-feu est configuré sur la base des paramètres de l'application. Fichier de script par défaut présent Si… Alors… Redémarrage du contrôleur Le pare-feu est configuré sur la base du fichier de script par défaut. Téléchargement de l'application La configuration de l'application est entièrement ignorée. Le pare-feu est configuré sur la base du fichier de script par défaut. Fichier de script par défaut incorrect présent Si… Alors… Redémarrage du contrôleur Le pare-feu n'est pas configuré. Aucune protection n'est activée. Téléchargement de l'application Le pare-feu est configuré sur la base des paramètres de l'application. Paramètres d'application sans fichier de script par défaut Si… Alors… Redémarrage du contrôleur Le pare-feu est configuré sur la base des paramètres de l'application. Téléchargement de l'application La configuration de l'application précédente est entièrement supprimée. Le pare-feu est configuré sur la base des nouveaux paramètres d'application. EIO0000001910 03/2018 197 Configuration Ethernet Commandes de script de pare-feu Présentation Cette section décrit la syntaxe des fichiers de script (par défaut ou dynamiques) à respecter pour qu'ils s'exécutent correctement au démarrage du contrôleur ou lors du déclenchement d'une commande particulière. Syntaxe des fichiers de script La syntaxe des fichiers de script est décrite dans la section Consignes pour la syntaxe des scripts (voir page 201). Commandes de pare-feu générales Les commandes suivantes permettent de gérer le pare-feu Ethernet du LMC078 Motion Controller : Commande Description FireWall Enable Bloque les trames provenant des interfaces Ethernet. Si aucune adresse IP n'est autorisée, toute communication sur les interfaces Ethernet est impossible. NOTE : Par défaut, lorsque le pare-feu est activé, les trames sont rejetées. FireWall Disable Les adresses IP sont autorisées à accéder au contrôleur sur les interfaces Ethernet. FireWall Eth1 Default Allow Le contrôleur accepte toutes les trames. FireWall Eth1 Default Reject Le contrôleur rejette toutes les trames. NOTE : Cela correspond par défaut à la commande FireWall Eth1 Default Reject, en l'absence de ligne. Commandes de pare-feu spécifiques Les commandes suivantes permettent de configurer les règles de pare-feu pour certains ports et certaines adresses : Commande Plage Description Firewall Eth1 Allow IP •.•.•.• • = 0 à 255 Les trames provenant de l'adresse IP indiquée sont autorisées sur l'ensemble des ports, quel que soit leur type. Firewall Eth1 Reject IP •.•.•.• • = 0 à 255 Les trames provenant de l'adresse IP indiquée sont rejetées sur l'ensemble des ports, quel que soit leur type. Firewall Eth1 Allow IPs •.•.•.• to •.•.•.• • = 0 à 255 Les trames provenant des adresses IP de la plage indiquée sont autorisées sur l'ensemble des ports, quel que soit leur type. 198 EIO0000001910 03/2018 Configuration Ethernet Commande Plage Description Firewall Eth1 Reject IPs •.•.•.• to •.•.•.• • = 0 à 255 Les trames provenant des adresses IP de la plage indiquée sont rejetées sur l'ensemble des ports, quel que soit leur type. Firewall Eth1 Allow port_type port Y Y = (numéro du port de destination (voir page 200)) Les trames avec le numéro de port de destination spécifié sont autorisées. Firewall Eth1 Reject port_type port Y Y = (numéro du port de destination (voir page 200)) Les trames avec le numéro de port de destination spécifié sont autorisées. Firewall Eth1 Allow port_type ports Y1 to Y2 Y = (numéro du port de destination (voir page 200)) Les trames avec un numéro de port de destination appartenant à la plage indiquée sont autorisées. Firewall Eth1 Reject port_type ports Y1 to Y2 Y = (numéro du port de destination (voir page 200)) Les trames avec un numéro de port de destination appartenant à la plage indiquée sont rejetées. Firewall Eth1 Allow IP •.•.•.• on port_type port Y • = 0 à 255 Y = (numéro du port de destination (voir page 200)) Les trames provenant de l'adresse IP spécifiée et avec le numéro de port de destination indiqué sont autorisées. Firewall Eth1 • = 0 à 255 Reject IP •.•.•.• Y = (numéro du port de on port_type port Y destination (voir page 200)) Les trames provenant de l'adresse IP spécifiée et avec le numéro de port de destination indiqué sont rejetées. Firewall Eth1 Allow IP •.•.•.• on port_type ports Y1 to Y2 • = 0 à 255 Y = (numéro du port de destination (voir page 200)) Les trames provenant de l'adresse IP spécifiée et avec un numéro de port de destination appartenant à la plage indiquée sont autorisées. Firewall Eth1 Reject IP •.•.•.• on port_type ports Y1 to Y2 • = 0 à 255 Y = (numéro du port de destination (voir page 200)) Les trames provenant de l'adresse IP spécifiée et avec un numéro de port de destination appartenant à la plage indiquée sont rejetées. Firewall Eth1 Allow IPs •1.•1.•1.•1 to •2.•2.•2.•2 on port_type port Y • = 0 à 255 Y = (numéro du port de destination (voir page 200)) Les trames provenant d'une adresse IP de la plage spécifiée et avec le numéro de port de destination indiqué sont rejetées. Firewall Eth1 Reject IPs •1.•1.•1.•1 to •2.•2.•2.•2 on port_type port Y • = 0 à 255 Y = (numéro du port de destination (voir page 200)) Les trames provenant d'une adresse IP de la plage spécifiée et avec le numéro de port de destination indiqué sont rejetées. Firewall Eth1 Allow IPs •1.•1.•1.•1 to •2.•2.•2.•2 on port_type ports Y1 to Y2 • = 0 à 255 Y = (numéro du port de destination (voir page 200)) Les trames provenant d'une adresse IP de la plage spécifiée et avec un numéro de port de destination appartenant à la plage indiquée sont autorisées. EIO0000001910 03/2018 199 Configuration Ethernet Commande Plage Description Firewall Eth1 Reject IPs •1.•1.•1.•1 to •2.•2.•2.•2 on port_type ports Y1 to Y2 • = 0 à 255 Y = (numéro du port de destination (voir page 200)) Les trames provenant d'une adresse IP de la plage spécifiée et avec un numéro de port de destination appartenant à la plage indiquée sont rejetées. Firewall Eth1 Allow MAC ••:••:••:••:••:•• •=0àF Les trames provenant de l'adresse MAC spécifiée ••:••:••:••:•• sont autorisées. Firewall Eth1 Reject MAC ••:••:••:••:••:•• •=0àF Les trames provenant de l'adresse MAC indiquée ••:••:••:••:•• sont rejetées. Exemple de script ; Enable firewall on Ethernet 1. All frames are rejected; FireWall Enable; ; Block all Modbus Requests on all IP address Firewall Eth1 Reject tcp port 502; ; Allow FTP active connection for IP address 85.16.0.17 Firewall Eth1 Allow IP 85.16.0.17 on tcp port 20 to 21; Ports utilisés 200 Protocole Numéros de ports de destination SoMachine UDP 1740, 1741, 1742, 1743 TCP 1105 FTP TCP 21, 20 HTTP TCP 80 Modbus TCP 502 Discovery UDP 27126, 27127 NVL UDP Valeur par défaut : 1202 EtherNet/IP UDP 2222 TCP 44818 EIO0000001910 03/2018 Configuration Ethernet Fichiers de script Présentation La procédure suivante décrit comment écrire des fichiers de script pour configurer le pare-feu Ethernet (voir page 198). Consignes pour la syntaxe des scripts Chaque ligne de commande du script doit se terminer par « ; ». Les lignes de commentaire commencent par « ; ». Le nombre de lignes dans le fichier de script est limité à 50. La syntaxe ne fait pas la distinction entre les majuscules et minuscules. Si le fichier de script ne respecte pas la syntaxe, il n'est pas exécuté. Dans ce cas, le pare-feu conserve sa configuration précédente. NOTE : Si le fichier de script n'est pas exécuté, un fichier journal est créé. Ce dernier figure dans le répertoire /usr/Syslog/FWLog.txt du contrôleur. EIO0000001910 03/2018 201 Configuration Ethernet 202 EIO0000001910 03/2018 Modicon LMC078 Configuration CANopen EIO0000001910 03/2018 Chapitre 12 Configuration CANopen Configuration CANopen Introduction Ce chapitre décrit la procédure de configuration de l'interface CANopen disponible sur le contrôleur. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Configuration de l'interface CANopen 204 Configuration du maître CANopen 205 Configuration de l'esclave CANopen 207 EIO0000001910 03/2018 203 Configuration CANopen Configuration de l'interface CANopen Ajout du nœud de bus CAN Pour ajouter le nœud CAN_Layer à votre contrôleur, sélectionnez CANbus dans le catalogue de matériels, faites-le glisser vers l'arborescence Équipements, puis déposez-le sur le nœud du contrôleur. Pour plus d'informations sur l'ajout d'un équipement à votre projet, consultez : • Utilisation de la méthode glisser-déposer (voir SoMachine, Guide de programmation) • Utilisation du Menu contextuel ou du bouton Plus (voir SoMachine, Guide de programmation) Configuration du bus CAN Pour configurer le bus CAN de votre contrôleur, procédez comme suit : Etape Action 1 Double-cliquez sur CAN_Layer dans l'arborescence Équipements. 2 Configurez le débit en bauds (par défaut : 250 000 bits/s). Ajout d'un gestionnaire CANopen Le contrôleur prend en charge les gestionnaires CANopen suivants : CANopen_Manager pour le port CAN configuré comme maître CANopen CAN_Local_Device pour le port CAN configuré comme esclave CANopen Pour ajouter un gestionnaire CANopen au contrôleur, sélectionnez l'élément suivant dans le catalogue de matériels : Maître CANopen : CANopen_Manager Esclave CANopen : CAN_Local_Device Faites-le glisser vers l'arborescence Équipements, puis déposez-le sur l'un des nœuds en surbrillance. Pour plus d'informations sur l'ajout d'un équipement à votre projet, consultez : • Utilisation de la méthode glisser-déposer (voir SoMachine, Guide de programmation) • Utilisation du Menu contextuel ou du bouton Plus (voir SoMachine, Guide de programmation) 204 EIO0000001910 03/2018 Configuration CANopen Configuration du maître CANopen Configuration du gestionnaire CANopen Pour configurer le gestionnaire CANopen_Manager, procédez comme suit : Etape Action 1 Double-cliquez sur CANopen_Manager dans l'arborescence Équipements. Résultat : la fenêtre de configuration Gestionnaire CANopen s'affiche. 2 Pour plus d'informations sur la configuration du gestionnaire CANopen, reportez-vous au chapitre traitant de la programmation à l'aide de SoMachine/des éditeurs d'appareil/du gestionnaire CANopen, dans l'aide en ligne de SoMachine. Ajout d'un équipement CANopen Reportez-vous au document SoMachine - Guide de programmation pour plus d'informations sur l'ajout de gestionnaires de communication et l'ajout d'équipements esclaves à un gestionnaire de communication. EIO0000001910 03/2018 205 Configuration CANopen Limites de fonctionnement CANopen Le maître CANopen Modicon LMC078 Motion Controller présente les limites de fonctionnement suivantes : Nombre maximum d'équipements esclaves 63 Nombre maximum de PDO reçus (RPDO) 252 Nombre maximum de PDO transmis (TPDO) 252 AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L'ÉQUIPEMENT Ne connectez pas plus de 63 équipements esclaves CANopen au contrôleur. Programmez votre application de sorte qu'elle utilise au maximum 252 PDO de transmission (TPDO). Programmez votre application de sorte qu'elle utilise au maximum 252 PDO de réception (RPDO). Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 206 EIO0000001910 03/2018 Configuration CANopen Configuration de l'esclave CANopen Configuration de l'esclave CANopen Pour configurer le contrôleur comme un esclave CANopen, procédez comme suit : Etape Action 1 Sélectionnez le nœud du contrôleur dans l'arborescence Équipements, puis cliquez sur le signe plus vert associé. Vous pouvez aussi cliquer avec le bouton droit de la souris sur le nœud et sélectionner Ajouter un appareil dans le menu contextuel. Résultat : la boîte de dialogue Ajouter un appareil s'ouvre. 2 Dans la fenêtre Ajouter un appareil, sélectionnez CANbus et cliquez sur le bouton Ajouter un appareil. Résultat : L'appareil est ajouté au contrôleur. 3 Cliquez sur le bouton Fermer dans la boîte de dialogue Ajouter un appareil. 4 Sélectionnez le nœud CAN_Layer dans l'arborescence Équipements, puis cliquez sur le signe plus vert associé. Vous pouvez aussi cliquer avec le bouton droit de la souris sur le nœud et sélectionner Ajouter un appareil dans le menu contextuel. 5 Dans la fenêtre Ajouter un appareil, sélectionnez CAN Local_Device et cliquez sur le bouton Ajouter un appareil. Résultat : l'équipement est ajouté au nœud CAN_Layer. 6 Cliquez sur le bouton Fermer dans la boîte de dialogue Ajouter un appareil. EIO0000001910 03/2018 207 Configuration CANopen Etape 208 Action 7 Double-cliquez sur CAND_Device dans l'arborescence Équipements. Résultat : la fenêtre de configuration CAND_Device s'affiche. 8 Pour plus d'informations sur la configuration du gestionnaire CANopen, reportez-vous au chapitre traitant de la programmation à l'aide de SoMachine/des éditeurs d'appareil/de l'équipement esclave CANbus, dans l'aide en ligne de SoMachine. EIO0000001910 03/2018 Modicon LMC078 Configuration Sercos EIO0000001910 03/2018 Chapitre 13 Configuration Sercos Configuration Sercos Introduction Ce chapitre explique comment configurer l'interface Sercos du contrôleur Modicon LMC078 Motion Controller. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Présentation de la norme Sercos 210 Configuration de l'interface Sercos 213 Equipements Sercos 218 Editeur Adressage de l'équipement 219 Configuration du variateur Lexium LXM32S 223 TM5NS31 Sercos Interface Module 226 Codes d'erreur Sercos 227 EIO0000001910 03/2018 209 Configuration Sercos Présentation de la norme Sercos Introduction L'interface normalisée Sercos (CEI 6149) permet la communication en temps réel entre des contrôleurs, des variateurs et des équipements d'E/S. Cette interface numérique de norme internationale établit une communication entre une unité de commande et des servo-variateurs reliés en réseau de manière à former un système de commande de mouvement. Elle normalise les données d'exploitation, les paramètres et la graduation des machines avec plusieurs variateurs pouvant fonctionner en mode couple, vitesse ou position. Les principales fonctionnalités de l'interface Sercos sont les suivantes : Topologie en anneau (redondance) Système maître/esclave Débit de 100 Mbits/s Temps de synchronisation minimum de 1 ms (8 axes), 2 ms (16 axes) ou 4 ms (24 axes) Synchronisation (gigue < 1 µs) Echange de données L'interface Sercos prend en charge deux types de communication : Communication cyclique au moyen de télégrammes : La communication cyclique permet l'échange de données en temps réel (position, par exemple) ; elle est exécutée une fois par cycle de communication (CycleTime). Lors de chaque cycle, des données spécifiques sont échangées entre le contrôleur et l'ensemble des variateurs. Communication non cyclique au moyen des blocs fonction de la bibliothèque LMC078_Sercos3 (voir page 285) : La communication cyclique permet d'échanger diverses données non soumises à un impératif de délai (paramètres de configuration de la communication, paramètres de variateur, état, etc.). Elle est commandée par le contrôleur. Tous les paramètres du système sont accessibles via ce canal, y compris ceux configurés de façon cyclique. NOTE : il est possible de recourir simultanément aux deux types de communication. 210 EIO0000001910 03/2018 Configuration Sercos Echange de données cyclique L'échange d'informations entre le contrôleur de mouvement (maître Sercos) et les servo-variateurs (esclaves) repose sur une structure de message appelée « télégramme ». La norme CEI 61491 définit trois télégrammes : MST (Master Synchronization Telegram - Télégramme de synchronisation maître) : le maître envoie un télégramme MST au début de chaque cycle de transmission pour synchroniser le cycle. MDT (Master Data Telegram - Télégramme de données maître) : le maître envoie un télégramme MDT une seule fois lors de chaque cycle pour transmettre des données (valeurs de commande) aux servo-variateurs (esclaves). AT (Acknowledge Telegram - Télégramme d'acquittement) : les esclaves envoient des télégrammes AT au maître (retours d'information). L'illustration suivante représente les trois types de télégramme : La présente section traite uniquement des télégrammes MDT et AT. Un télégramme se présente généralement comme suit : Le télégramme doit nécessairement comporter un segment d'administration (constitué de délimiteurs de début et de fin, d'un champ d'adresse et d'une séquence de vérification de trame) pour pouvoir être transmis. Au sein du télégramme, les données en temps réel (données d'exploitation) sont transmises dans le champ de données configurable lors de chaque cycle de communication. Ces données sont identifiées par un numéro IDN. EIO0000001910 03/2018 211 Configuration Sercos Sercos permet de synchroniser le cycle de traitement du contrôleur avec l'échange de données et le cycle de commande du variateur. Aucune interférence ne se produit entre chacun de ces cycles et les temps morts au niveau des boucles de commande sont constants et limités. Par ailleurs, la nouvelle valeur de référence s'applique simultanément à l'ensemble des variateurs et tous les esclaves du bus enregistrent les valeurs mesurées avant de les transmettre en même temps au contrôleur en tant que valeurs réelles. Description des IDN La norme CEI 61491 attribue des numéros d'identification (IDN) aux données d'exploitation de chaque variateur Sercos, Ces données correspondent aux paramètres, aux commandes de procédure d'interface, aux valeurs de commande et aux retours d'information. On distingue deux catégories d'IDN : IDN standard (S) : ces IDN sont définis par la norme CEI 61491 Sercos. Lorsqu'ils sont pris en charge par un variateur Sercos, les IDN standard fonctionnent à l'identique, quel que soit le fabricant. IDN propriétaires (P) : ces IDN sont réservés aux données produit qui peuvent être définies par les fabricants d'unités de commande et de servo-variateurs. NOTE : pour obtenir des informations complètes et détaillées sur les IDN Sercos utilisés dans les variateurs LXM32S, reportez-vous au document Lexium LXM32S Product Manual. Généralement, les IDN d'un variateur Sercos sont des paramètres binaires de 16 ou 32 bits. Ils sont identifiés comme suit : IDN standard S-0-0047.0.0 : valeur de commande de position IDN défini par le fabricant P-0-3017.0.12 : limite de capacité Le -0- désigne des jeux de paramètres. Bon nombre de variateurs Sercos (y compris le Lexium) ne prennent pas en charge les jeux de paramètres. 212 EIO0000001910 03/2018 Configuration Sercos Configuration de l'interface Sercos Introduction La fenêtre de configuration Sercos vous permet de configurer et de visualiser les paramètres d'interface Sercos. Configuration de l'interface Sercos Pour accéder à la fenêtre de configuration Sercos, double-cliquez sur le nœud SERCOSIII dans l'arborescence Équipements. La fenêtre Configuration s'affiche comme suit : EIO0000001910 03/2018 213 Configuration Sercos Le tableau suivant décrit les paramètres de l'interface Sercos : Paramètre Accès Type de param. Type de Valeur données Valeur par défaut Description Name L/E(*) EF STRING “ “ Nom symbolique de l'objet de configuration. CycleTime L/E ER DINT 1 000 000 2 000 000 4 000 000 1 000 000 Définit le temps du cycle de bus Sercos, en ns. Le paramètre CycleTime peut être défini sur 1 ms, 2 ms ou 4 ms. Il convient de réinitialiser le contrôleur en cas de modification du paramètre CycleTime. Topology L AF DINT Enum no link / 0 line P1 / 1 line P2 / 2 double line / 3 ring / 4 defect ring / 8 no link / 0 Décrit la topologie du système Sercos : 0 = Aucun équipement Sercos n'est connecté. 1 = Tous les équipements Sercos sont connectés au port 1. 2 = Tous les équipements Sercos sont connectés au port 2. 3 = Les équipements Sercos sont connectés aux ports 1 et 2. 4 = La connexion entre le port 1 et le port 2 est fermée (anneau fermé). 8 = Topologie en anneau non valide. Basculement de topologie inachevé. ScannedDevices L AD DINT - - Nombre d'équipements Sercos scrutés physiquement. UsedDevices L AD DINT - - Nombre d'équipements Sercos configurés et attribués physiquement. LastDeviceP1 L AD STRING “ “ Nom du dernier équipement Sercos physique sur le port 1. LastDeviceP2 L AD STRING “ “ Nom du dernier équipement Sercos physique sur le port 2. Commun 214 EIO0000001910 03/2018 Configuration Sercos Paramètre Accès Type de param. Type de Valeur données L AD DINT Enum Valeur par défaut Description Contrôle de phase State EIO0000001910 03/2018 Phase 0 / 0 Phase 0 / 0 Phase 1 / 1 Phase 2 / 2 Phase 3 / 3 Phase 4 / 4 Firmware download / 5 Phase 6 / 6 Bus scan / 7 Reinit Sercos / 8 Init / 10 Error / 11 Continuous light / 12 Zero bit stream / 13 Indique l'état du système Sercos : 0 = Configuration et démarrage 1 = Fonctionnement normal, phase Sercos 1 2 = Fonctionnement normal, phase Sercos 2 3 = Fonctionnement normal, phase Sercos 3 4 = Fonctionnement normal, phase Sercos 4 5 = Téléchargement du micrologiciel en cours 6 = Réservé 7 = Scrutation du bus en cours 8 = Réinitialisation Sercos en cours 10 = Etat bref lors du démarrage du système 11 = Détection d'une erreur Sercos en cours d'exploitation 12 = Non applicable (pour connexion fibre optique) 13 = Non applicable (pour connexion fibre optique) 215 Configuration Sercos Paramètre Accès Type de param. Type de Valeur données Valeur par défaut Description PhaseSet L/E EF DINT 4 Ce paramètre sert à présélectionner la phase de communication obligatoire du bus Sercos(1) : 0…3 = Les tâches du programme démarrent en même temps que l'exécution de Sercos. 4 = Les tâches du programme démarrent lorsque : l'exécution de Sercos atteint la phase 4 (State = 4) ; l'exécution de Sercos est annulée par une erreur de démarrage (State = 11). 0…4 — ObjectType L AD STRING SERC32 SERC32 Type d'objet. stLogicalAddress L AD ST_Lo- gicalAddress - Adresse logique des paramètres Sercos. LogicalAddress = STRUCT (udiType, udiInstance, udiParameterId) (*) Pour plus d'informations sur les droits d'accès associés aux paramètres, reportez-vous à la section Types de paramètre (voir page 27). (1) Dès que le paramètre PhaseSet signale l'échange actif des données en temps réel, la réinitialisation des axes est requise pour la synchronisation de la position. AVIS PERTE DE POSITION DUE A UN CHANGEMENT DE PHASE DE BUS SERCOS La réinitialisation ou le référencement du système de mouvement lors du premier passage en phase 4 Sercos doivent être assurés via un programme. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels. 216 EIO0000001910 03/2018 Configuration Sercos Phases d'exploitation Sercos Le tableau suivant décrit les phases d'exploitation Sercos (phases 0 à 4) : Phase d'exploitation Description Phase 0 Vérification du nombre d'équipements connectés et de la topologie utilisée. Le système bascule ensuite en phase 1 avec la topologie définie. Phase 1 Vérification que les esclaves peuvent être contactés. Pour ce faire, tous les esclaves configurés sont brièvement adressés. Si tous les esclaves de bus configurés dans l'anneau peuvent être contactés, la phase 2 de communication débute. Phase 2 Le maître échange des paramètres de communication essentiels et des données sur les propriétés générales de l'équipement avec chaque esclave, l'un après l'autre. La configuration de la voie cyclique est ainsi définie et fixée. Si tous les esclaves sont configurés, la phase 3 de communication débute. Phase 3 Phase de paramétrage : le maître échange des paramètres avec les esclaves. Tous les esclaves peuvent être adressés simultanément. Les données en temps réel ne sont pas encore disponibles. Phase 4 Phase d'exploitation : les données en temps réel sont échangées de façon cyclique (communication cyclique). La voie de service (communication non cyclique) permet de lire et d'écrire un nombre indéfini de paramètres. EIO0000001910 03/2018 217 Configuration Sercos Equipements Sercos Introduction Le Modicon LMC078 Motion Controller prend en charge les équipements Sercos suivants : Variateurs Lexium LXM32S Modules d'interface Sercos TM5NS31 Equipements Sercos tiers Ajout d'un équipement Sercos Vous pouvez ajouter des équipements Sercos de deux manières : A l'aide de l'éditeur Adressage de l'équipement (voir page 219) En utilisant la méthode décrite ci-dessous. Pour ajouter un équipement Sercos, sélectionnez Lexium 32 S ou Interface TM5NS31 dans le catalogue de matériels, faites-le glisser dans l'arborescence des Equipements, et déposez-le sur le nœud SERCOSIII. Pour plus d'informations sur l'ajout d'un équipement à votre projet, consultez : • Utilisation de la méthode glisser-déposer (voir SoMachine, Guide de programmation) • Utilisation du Menu contextuel ou du bouton Plus (voir SoMachine, Guide de programmation) Ajout d'un équipement Sercos tiers Vous pouvez également ajouter des équipements Sercos de fournisseurs tiers (voir SoMachine, Guide de programmation). NOTE : Selon le fournisseur tiers, il peut être nécessaire de définir le paramètre ProducerCycleTime de l'équipement Sercos sur une valeur différente de la valeur par défaut (1 ms). Pour obtenir des informations détaillées, consultez les spécifications dans la documentation de l'équipement fournie par le fournisseur tiers. 218 EIO0000001910 03/2018 Configuration Sercos Editeur Adressage de l'équipement Introduction L'éditeur Adressage de l'équipement prend en charge les fonctions suivantes : Scrutation des équipements connectés au bus Sercos Ajout d'équipements Sercos Définition des paramètres d'identification des équipements Sercos Pour accéder à l'outil Adressage de l'équipement, sélectionnez l'onglet Outils, puis double-cliquez sur Adressage de l'équipement : Désignation Description Equipements dans la configuration d'automate A gauche de la fenêtre de l'éditeur figurent les variateurs LXM32S et les modules d'interface TM5NS31 de la configuration Sercos du projet de contrôleur. Mode de fonctionnement (voir page 222) EIO0000001910 03/2018 NOTE : lorsqu'ils sont attribués automatiquement, les objets Sercos sont classés d'après leur adresse topologique, dans l'ordre croissant. si la liste comporte déjà des objets Sercos issus d'une scrutation précédente, les objets Sercos suivants sont ajoutés à la fin de la liste en fonction de leur adresse topologique, dans l'ordre croissant. Le mode de fonctionnement détermine la manière dont cet équipement fonctionne. NOTE : si vous modifiez une valeur de cette colonne en maintenant la touche Maj enfoncée, le changement s'applique à l'ensemble des valeurs de la colonne. 219 Configuration Sercos Désignation Description Démarrer la scrutation SERCOS Cliquez sur ce bouton pour identifier les variateurs LXM32S et modules d'interface TM5NS31 effectivement connectés au bus Sercos. Pour effectuer cette recherche, procédez comme suit : Basculez le bus Sercos en phase 0 (voir page 217). Toutes les applications sont arrêtées. Tous les messages de diagnostic doivent être vérifiés. Equipements scrutés A l'issue d'une scrutation, les variateurs LXM32S et les modules d'interface TM5NS31 connectés au bus Sercos s'affichent à droite de la fenêtre de l'éditeur. Le nombre d'équipements scrutés et d'équipements affectés automatiquement est indiqué dans l'en-tête de la colonne. Les équipements qui ont été automatiquement affectés sont mis en surbrillance dans une couleur autre que le blanc. Vous pouvez ensuite modifier ces affectations l'aide de la liste déroulante dans la colonne tout à fait à droite. <-- Cliquez sur ce bouton pour appliquer les valeur de l'équipement Sercos affecté de la ligne. Adopter les valeurs de tous les équipements affectés Après avoir affecté chacun des variateurs LXM32S et modules d'interface TM5NS31, cliquez sur ce bouton pour appliquer les données des équipements Sercos scrutés aux objets attribués au niveau du nœud Sercos de la configuration de contrôleur. Ajouter Cliquez sur ce bouton pour ajouter des équipements au nœud Sercos de la configuration de contrôleur. NOTE : les fonctions de l'éditeur Adressage de l'équipement sont uniquement disponibles en mode hors ligne. Le code couleur d'une ligne indique s'il est possible ou non de se connecter à l'objet Sercos en question dans la configuration de contrôleur. Voici la signification des différentes couleurs : 220 Couleur Description Vert Connexion à l'objet possible Rouge Connexion à l'objet impossible Blanc Aucun équipement Sercos affecté au projet Jaune Connexion à l'objet incertaine. Les valeurs de l'équipement Sercos affecté diffèrent. Les différences de valeur apparaissent en gras. Rose Connexion à l'objet incertaine. Aucun équipement Sercos n'a été affecté après la scrutation Sercos ([Démarrer la scrutation Sercos]) bien que le mode de fonctionnement soit défini sur Réel. EIO0000001910 03/2018 Configuration Sercos Scrutation Sercos Après la scrutation (bouton Démarrer la scrutation SERCOS), le programme tente d'attribuer les objets Sercos de la configuration de contrôleur aux équipements connectés au bus Sercos, d'après leur adresse topologique. Les équipements qui ont été automatiquement affectés sont mis en surbrillance dans une couleur autre que le blanc. Le nombre d'équipements scrutés et d'équipements affectés automatiquement est indiqué dans l'en-tête de la colonne : Vous pouvez ensuite modifier les affectations automatiques à l'aide de la liste déroulante dans la colonne tout à fait à droite : Cliquez sur le bouton dans la ligne à modifier. La liste déroulante contient l'ensemble des équipements Sercos de ce type qui ne sont pas encore affectés. Sélectionnez l'équipement souhaité dans la liste. NOTE : pour réinitialiser une affectation, utilisez la ligne vide en bas de la liste. Chaque ligne de la liste de sélection contient une brève description de l'équipement Sercos. Les valeurs sont séparées par une barre verticale (« | ») et correspondent aux paramètres suivants : TopologyAddress ObjectType SerialNumber ConfiguredApplicationType SercosAddress Vous avez le choix entre deux méthodes pour appliquer les valeurs des paramètres : Vous pouvez appliquer les valeurs d'un équipement affecté en cliquant sur le bouton <--. Vous pouvez appliquer les valeurs de l'ensemble des équipements affectés en cliquant sur Adopter les valeurs de tous les équipements affectés. Le programme écrit ensuite les valeurs des équipements Sercos scrutés et affectés requis pour la mise en service dans les objets Sercos associés de la configuration de contrôleur. NOTE : une fois les valeurs appliquées, les lignes correspondantes sont mises en surbrillance verte. EIO0000001910 03/2018 221 Configuration Sercos Mode de fonctionnement Le mode de fonctionnement détermine la manière dont un équipement Sercos fonctionne. Sélectionnez le mode de fonctionnement souhaité dans la liste déroulante de la colonne Mode de fonctionnement : Mode de fonctionnement Description Virtual L'équipement Sercos n'existe pas physiquement. Real L'équipement Sercos doit exister physiquement. Deactivated L'équipement Sercos est inutilisé. Il doit exister physiquement. Optional L'équipement Sercos peut exister physiquement, sans que cela soit une obligation. NOTE : si vous modifiez une valeur de cette colonne en maintenant la touche Maj enfoncée, le changement s'applique à l'ensemble des valeurs de la colonne. Ajouter manuellement des équipements L'éditeur Adressage de l'équipement vous permet d'ajouter manuellement des équipements à la configuration de contrôleur. Pour ajouter manuellement des équipements, procédez comme suit : Etape Action 1 Précisez le nombre souhaité de nouveaux équipements. 2 Sélectionnez l'équipement souhaité dans la liste : LXM32S : variateur Lexium 32S TM5NS31 : module d'interface Sercos TM5 3 Cliquez sur Add. Résultat : les équipements sont ajoutés à la configuration de contrôleur. NOTE : en cas de détection d'une erreur lors de l'ajout d'équipements, les équipements n'ayant pas pu être ajoutés sont listés dans la fenêtre de message, avec une explication pour chacun. 222 EIO0000001910 03/2018 Configuration Sercos Configuration du variateur Lexium LXM32S Description Pour accéder à l'écran de l'éditeur d'appareil, double-cliquez sur le nœud du variateur dans l'arborescence Équipements : L'écran de l'éditeur d'appareil du variateur LXM32S contient les onglets suivants : Echange de données cyclique Sercos : Configuration de l'adresse Sercos du variateur Configuration du mode de fonctionnement (voir page 222) du variateur Configuration des échanges implicites Sercos (configuration de l'IDN des télégrammes MDT et AT) Mappage E/S : cet onglet vous permet de créer et d'attribuer des variables IEC aux IDN sélectionnés pour les échanges cycliques. Configuration : paramètres de configuration du variateur (utilisez l'onglet Echange de données cyclique Sercos pour configurer les paramètres du variateur). Informations : cet onglet fournit des informations générales sur l'équipement (nom, description, fournisseur, version, image). EIO0000001910 03/2018 223 Configuration Sercos NOTE : La configuration par défaut de l'échange cyclique inclut quatre IDN, non modifiables : Télégramme MDT (du contrôleur vers le variateur) : Position command value : S-0-0047.0.0 SPDSercos3Control : P-0-3025.0.80 Télégramme AT (du variateur vers le contrôleur) : Position feedback value : S-0-0051.0.0 SPDSercos3Status : P-0-3025.0.81 Pour plus d'informations sur les numéros IDN définis au niveau des variateurs LXM32S, reportezvous au document Lexium LXM32S Product Manual. Configuration des paramètres experts L'option relative aux paramètres experts vous permet de modifier la liste des IDN Sercos échangés de façon cyclique entre le contrôleur et le variateur. NOTE : Les IDN des télégrammes MDT et AT ne doivent pas dépasser 48 octets au total. Pour activer les paramètres experts, cochez la case Activer les paramètres experts : 224 EIO0000001910 03/2018 Configuration Sercos Les boutons suivants sont alors disponibles : Bouton Description + Cliquez sur ce bouton pour ajouter un IDN à la liste (voir description ci-après). – Sélectionnez un IDN dans la liste, puis cliquez sur ce bouton pour le supprimer de la liste. Flèche vers le haut Sélectionnez un IDN dans la liste, puis cliquez sur ce bouton pour le monter dans la liste. Flèche vers le bas Sélectionnez un IDN dans la liste, puis cliquez sur ce bouton pour le descendre dans la liste. Pour ajouter un IDN au télégramme MDT ou AT, procédez comme suit : Etape Action 1 Cliquez sur +. Résultat : la boîte de dialogue suivante apparaît. 2 Sélectionnez l'IDN à ajouter dans la liste. 3 Cliquez sur OK. Résultat : l'IDN est ajouté au télégramme MDT ou AT et le nombre d'octets utilisés est mis à jour (Utilisation de voie temps réel). EIO0000001910 03/2018 225 Configuration Sercos TM5NS31 Sercos Interface Module Consommation d'énergie Pour afficher une estimation de la consommation d'énergie des modules d'extension : Etape Action 1 Cliquez avec le bouton droit sur le nœud TM5NS31 Interface dans l'arborescence Équipements. 2 Sélectionnez Consommation d'énergie. NOTE : les chiffres de consommation électrique présentés par la fonction Consommation d'énergie reposent sur des valeurs supposées et non sur des mesures de courant réelles. Les valeurs supposées des sorties sont calculées à partir de charges classiques, mais peuvent être ajustées au moyen du paramètre de courant externe du segment des E/S 24 VCC dans l'onglet Configuration des E/S de chaque module. Les hypothèses pour les signaux d'entrée sont établies à partir des charges internes connues et ne sont donc pas modifiables. Bien que l'utilisation de la fonction Consommation d'énergie soit obligatoire pour tester la puissance nécessaire, elle ne remplace pas le test et la mise en service complets du système. Reportez-vous au Guide de planification et d'installation du système TM5 / TM7. 226 EIO0000001910 03/2018 Configuration Sercos Codes d'erreur Sercos Messages d'erreur des esclaves Sercos Les messages d'erreur envoyés au maître par les esclaves Sercos sont identifiés par un code à 4 chiffres. Le tableau suivant répertorie les codes d'erreur Sercos standard : Code d'erreur Description Commentaire 0x0nnn Erreur générale – 0x0000 Aucune erreur dans le canal de service – 0x0001 Canal de service non ouvert – 0x0009 Accès non valide à la fermeture du canal de service – 0x1nnn Elément 1 Numéro d'identification 0x1001 IDN non pris en charge – 0x1009 Accès non valide à l'élément 1 – 0x2nnn Elément 2 Nom 0x2001 Nom non pris en charge – 0x2002 Transmission de nom trop courte Le maître a défini la dernière transmission trop tôt 0x2003 Transmission de nom trop long Le maître n'a pas défini la dernière transmission 0x2004 Impossible de modifier le nom Le nom est en lecture seule 0x2005 Nom protégé en écriture – 0x3nnn Elément 3 Attribut 0x3002 Transmission d'attribut trop courte Le maître a défini la dernière transmission trop tôt 0x3003 Transmission d'attribut trop longue Le maître n'a pas défini la dernière transmission 0x3004 Impossible de modifier l'attribut L'attribut est en lecture seule 0x3005 Attribut protégé en écriture – 0x4nnn Elément 4 Unité 0x4001 Unité non prise en charge – 0x4002 Transmission d'unité trop courte Le maître a défini la dernière transmission trop tôt 0x4003 Transmission d'unité trop longue Le maître n'a pas défini la dernière transmission 0x4004 Impossible de modifier l'unité L'unité est en lecture seule 0x4005 L'unité est protégée en écriture – 0x5nnn Elément 5 Valeur d'entrée minimale 0x5001 Valeur d'entrée minimale non prise en charge – 0x5002 Transmission de valeur d'entrée minimale trop courte Le maître a défini la dernière transmission trop tôt EIO0000001910 03/2018 227 Configuration Sercos Code d'erreur Description Commentaire 0x5003 Transmission de valeur d'entrée minimale trop longue Le maître n'a pas défini la dernière transmission 0x5004 Impossible de modifier la valeur d'entrée minimale La valeur d'entrée minimale est en lecture seule 0x5005 La valeur d'entrée minimale est protégée en écriture – 0x6nnn Elément 6 Valeur d'entrée maximale 0x6001 Valeur d'entrée maximale non prise en charge – 0x6002 Transmission de valeur d'entrée maximale trop courte Le maître a défini la dernière transmission trop tôt 0x6003 Transmission de valeur d'entrée maximale trop longue Le maître n'a pas défini la dernière transmission 0x6004 Impossible de modifier la valeur d'entrée maximale La valeur d'entrée maximale est en lecture seule 0x6005 La valeur d'entrée maximale est protégée en écriture – 0x7nnn Elément 7 Données de fonctionnement 0x7002 Transmission de données de fonctionnement trop Le maître a défini la dernière transmission trop tôt courte 0x7003 Transmission de données de fonctionnement trop Le maître n'a pas défini la dernière transmission longue 0x7004 Impossible de modifier les données de fonctionnement Les données de fonctionnement sont en lecture seule 0x7005 Les données de fonctionnement sont protégées en écriture dans cette phase de communication – 0x7006 Taille des données de fonctionnement inférieure à la valeur d'entrée minimale – 0x7007 Taille des données de fonctionnement supérieure – à la valeur d'entrée maximale 0x7008 Données de fonctionnement non valides Les données non valides de l'opération peuvent être : un numéro de bit ou une combinaison de bits, une valeur, un code ou un IDN configuré 0x7009 Données de fonctionnement protégées en écriture par un mot de passe – 0x700A Données de fonctionnement protégées en écriture, configuration cyclique IDN configuré dans MDT ou AT. Par conséquent, l'écriture via le canal de service n'est pas autorisée 228 EIO0000001910 03/2018 Configuration Sercos Code d'erreur Description Commentaire 0x700B Adressage indirect non valide : Par exemple : conteneur de données, traitement de listes, etc 0x700C Données de fonctionnement protégées en écriture, ce qui est dû à d'autres paramètres Par exemple : mode de fonctionnement, souséquipement activé, configuration de la version de communication, etc. 700x0D Nombre à virgule flottante non valide – 700x0E Les données de fonctionnement sont protégées en écriture au niveau du paramétrage – 700x0F Les données de fonctionnement sont protégées en écriture au niveau du fonctionnement – 0x7010 Commande de procédure déjà active – 0x7011 Commande de procédure non interruptible – 0x7012 Commande de procédure non exécutable Par exemple, dans cette phase, la commande de procédure ne peut pas être activée 0x7013 Commande de procédure non exécutable Les paramètres correspondants ne sont pas valides 0x7014 La longueur actuelle de la liste de paramètres reçue ne correspond pas à la longueur prévue – 0x7015 Les données de fonctionnement n'ont pas été complètement créées Si la création des données de fonctionnement requiert plus de temps, réessayez ultérieurement 0x71nn Transmission de paramètres de liste par segments via SVC – 0x7101 IDN dans S-0-0394 non valide – 0x7102 Liste vide dans S-0-0397 non autorisée pour l'accès en écriture – 0x7103 Dépassement de la longueur maximale de la liste – dans S-0-0394 après la prise de contrôle du segment de liste 0x7104 Accès en lecture seule : la longueur du segment de liste à partir de l'index de liste dépasse la longueur actuelle de la liste dans S-0-0394 – 0x7105 L'IDN dans S-0-0394 est protégé en écriture – 0x7106 Données de fonctionnement dans segment de liste inférieure à la valeur d'entrée minimale – 0x7107 Données de fonctionnement dans segment de liste supérieure à la valeur d'entrée maximale – 0x7108 Index de liste non valide dans IDN S-0-0395 – 0x7109 Paramètre sans longueur variable dans IDN S-0- – 0394 EIO0000001910 03/2018 229 Configuration Sercos Code d'erreur Description Commentaire 0x710A IDN S-0-0397 non autorisé en tant que données de fonctionnement dans S-0-0394 – 0x8nnn Réservé aux codes d'erreur internes du maître Les codes d'erreur peuvent être définis par le fabricant des unités de contrôle (par exemple : NC, PLC) 0xAnnn Réservé – 0xBnnn Réservé – 0xCnnn Réservé aux codes d'erreur spécifiques aux esclaves Utilisé pour les fonctions d'analyse d'erreurs et de trace (dépannage) 0xDnnn Les codes d'erreur ne sont pas générés et transmis via SVC Les codes d'erreur sont définis par un TWG de Sercos 0xD000 Aucune erreur – 0xD001 Canal de service (momentanément) non disponible – 0xD002 Canal de service utilisé par une application – 0xD003 Canal de service occupé, l'esclave traite une requête antérieure – 0xD004 Esclave Sercos injoignable – 0xD005 Transaction sur canal de service abandonnée – 0xD006 L'écriture de cet élément n'est pas prise en charge par le canal de service – 0xEnnn Réservé aux codes d'erreur internes du maître – 0xFnnn Réservé aux codes d'erreur internes du maître – NOTE : Tous les autres codes d'erreur sont réservés. Messages d'erreur du maître Sercos Si des erreurs sont identifiées par le maître Sercos, elles sont indiquées sous forme de valeur hexadécimale à 5 chiffres, ou de valeur décimale négative. 230 Code d'erreur Description 20001 SVC : Nouvelle requête à haute priorité durant la requête interne active 20002 SVC : Nouvelle requête interne durant la requête interne active 20003 SVC : Transmission annulée par un autre appel de fonction de priorité supérieure 20004 SVC : Nouvelle transmission demandée mais MBusy non défini 20005 SVC : état non valide : AHS != MHS lors de la configuration de BusyAT 20006 SVC : expiration de délai car l'esclave n'a pas configuré l'indicateur BusyAT 20007 SVC : expiration de délai car l'indicateur BusyAT configuré par l'esclave est trop long EIO0000001910 03/2018 Configuration Sercos Code d'erreur Description 20008 SVC : Écriture avec élément non pris en charge (autorisé 1 à 7) 20009 SVC : Ecriture avec longueur de données = zéro -1 Autre erreur -431 Erreur de demande de service (par exemple : expiration de délai) -445 Expiration de délai de service -467 Erreur d'état interne de machine EIO0000001910 03/2018 231 Configuration Sercos 232 EIO0000001910 03/2018 Modicon LMC078 Configuration de ligne série EIO0000001910 03/2018 Chapitre 14 Configuration de ligne série Configuration de ligne série Introduction Ce chapitre explique comment configurer les communications par ligne série du contrôleur Modicon LMC078 Motion Controller. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Configuration de ligne série 234 Gestionnaire ASCII 236 Gestionnaire de réseau SoMachine 238 Scrutateur d'E/S Modbus Série 239 Ajout d'un équipement sur le scrutateur d'E/S Modbus Série 241 Gestionnaire Modbus 248 Ajout d'un modem à un gestionnaire 253 EIO0000001910 03/2018 233 Configuration de ligne série Configuration de ligne série Introduction La fenêtre de configuration des lignes série permet de définir les paramètres physiques d'une ligne série (débit en bauds, parité, etc.). Configuration de ligne série Pour configurer une ligne série, double-cliquez sur Ligne série dans l'arborescence Équipements. La fenêtre Configuration s'affiche comme suit : Les paramètres suivants doivent être identiques pour chaque équipement série connecté au port : 234 Elément Description Débit en bauds Vitesse de transmission en bits/s Parité Utilisé pour la détection des erreurs Bits de données Nombre de bits pour la transmission de données Bits d'arrêt Nombre de bits d'arrêt Support physique Spécifiez le support à utiliser : RS485 (avec ou sans résistance de polarisation) RS-232 Résistance de polarisation Le contrôleur intègre des résistances de polarisation qui peuvent être activées ou désactivées à l'aide de ce paramètre. EIO0000001910 03/2018 Configuration de ligne série Par défaut, les ports Ligne série de votre contrôleur sont configurés pour le protocole SoMachine, lorsque le micrologiciel du contrôleur est nouveau ou mis à jour. Le protocole de SoMachine est incompatible avec d'autres protocoles comme Modbus Serial Line. La connexion d'un nouveau contrôleur (ou la mise à jour du micrologiciel d'un contrôleur connecté) à une ligne série configurée pour le protocole Modbus peut interrompre la communication avec les autres équipements de la ligne série. Vérifiez que le contrôleur n'est pas connecté à un réseau de ligne série Modbus actif avant de commencer à télécharger une application valide dont le ou les ports concernés sont configurés correctement pour le protocole visé. AVIS INTERRUPTION DES COMMUNICATIONS DE LIGNE SERIE Assurez-vous que les ports de ligne série de votre application sont correctement configurés pour Modbus avant de raccorder physiquement le contrôleur à un réseau Modbus Serial Line opérationnel. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels. Le tableau suivant indique le débit maximal pour chaque gestionnaire : Gestionnaire Débit en bauds maximum (bits/s) Gestionnaire de réseau SoMachine 115200 Gestionnaire Modbus Gestionnaire ASCII Scrutateur d'E/S Modbus EIO0000001910 03/2018 235 Configuration de ligne série Gestionnaire ASCII Introduction Le gestionnaire ASCII permet de transmettre et/ou de recevoir des données avec un équipement simple. Ajout du gestionnaire Pour ajouter un gestionnaire ASCII au contrôleur, sélectionnez l'élément Gestionnaire ASCII dans le catalogue de matériels, faites-le glisser vers l'arborescence Équipements, puis déposez-le sur l'un des nœuds en surbrillance. Pour plus d'informations sur l'ajout d'un équipement à votre projet, consultez : • Utilisation de la méthode glisser-déposer (voir SoMachine, Guide de programmation) • Utilisation du Menu contextuel ou du bouton Plus (voir SoMachine, Guide de programmation) Configuration du gestionnaire ASCII Pour configurer le gestionnaire ASCII de votre contrôleur, double-cliquez sur Gestionnaire ASCII dans l'arborescence Équipements. La fenêtre de configuration du gestionnaire ASCII s'affiche comme suit : 236 EIO0000001910 03/2018 Configuration de ligne série Définissez les paramètres comme décrit dans le tableau ci-dessous : Paramètre Description Caractère de début Si ce paramètre est défini sur 0, aucun caractère de début n'est utilisé dans la trame. Sinon, en mode réception, le caractère ASCII correspondant est utilisé pour détecter le début d'une trame. En mode envoi, ce caractère est ajouté au début de la trame. Premier caractère de fin Si ce paramètre est défini sur 0, aucun premier caractère de fin n'est utilisé dans la trame. Sinon, en mode réception, le caractère ASCII correspondant est utilisé pour détecter la fin d'une trame. En mode envoi, ce caractère est ajouté à la fin de la trame. Deuxième caractère de fin Si ce paramètre est défini sur 0, aucun second caractère de fin n'est utilisé dans la trame. Sinon, en mode réception, le caractère ASCII correspondant est utilisé pour détecter la fin d'une trame. En mode envoi, ce caractère est ajouté à la fin de la trame. Longueur de trame reçue Si ce paramètre est défini sur 0, il n'est pas utilisé. Ce paramètre permet au système de conclure une fin de trame lors de sa réception, une fois que le contrôleur a reçu le nombre de caractères spécifié. Remarque : ce paramètre ne peut pas être utilisé simultanément avec Timeout de trame reçu (ms). Timeout de trame reçu (ms) Si sa valeur est 0, ce paramètre n’est pas utilisé. Ce paramètre permet au système de conclure la fin de la trame lors de sa réception, après un silence du nombre de ms défini. Paramètres de ligne série Paramètres spécifiés dans la fenêtre de configuration de la ligne série (voir page 234). NOTE : en cas d'utilisation de plusieurs conditions de fin de trame, la première condition à être TRUE met fin à l'échange. Ajout d'un modem Pour ajouter un modem au gestionnaire ASCII, reportez-vous à la section Ajout d'un modem à un gestionnaire (voir page 253). EIO0000001910 03/2018 237 Configuration de ligne série Gestionnaire de réseau SoMachine Introduction Le gestionnaire de réseau SoMachine permet d'échanger des variables avec un pupitre avancé XBTGT/XBTGK via le protocole de logiciel SoMachine, ou en cas de programmation de SoMachine via la ligne série. Ajout du gestionnaire Pour ajouter un gestionnaire de réseau SoMachine au contrôleur, sélectionnez l'élément SoMachine - Gestionnaire de réseau dans le catalogue de matériels, faites-le glisser vers l'arborescence Équipements, puis déposez-le sur l'un des nœuds en surbrillance. Pour plus d'informations sur l'ajout d'un équipement à votre projet, consultez : • Utilisation de la méthode glisser-déposer (voir SoMachine, Guide de programmation) • Utilisation du Menu contextuel ou du bouton Plus (voir SoMachine, Guide de programmation) Configuration du gestionnaire Aucune configuration n'est nécessaire pour le gestionnaire de réseau SoMachine. Ajout d'un modem Pour ajouter un modem au gestionnaire de réseau SoMachine, reportez-vous à la section Ajout d'un modem à un gestionnaire (voir page 253). 238 EIO0000001910 03/2018 Configuration de ligne série Scrutateur d'E/S Modbus Série Introduction Le scrutateur d'E/S (IOScanner) Modbus simplifie les échanges avec les équipements esclaves Modbus. Ajout d'un scrutateur d'E/S Modbus Pour ajouter un scrutateur d'E/S Modbus sur une ligne série, sélectionnez l'élément Modbus_IOScanner dans le catalogue de matériels, faites-le glisser vers l'arborescence Équipements, puis déposez-le sur l'un des nœuds en surbrillance. Pour plus d'informations sur l'ajout d'un équipement à votre projet, consultez : • Utilisation de la méthode glisser-déposer (voir SoMachine, Guide de programmation) • Utilisation du Menu contextuel ou du bouton Plus (voir SoMachine, Guide de programmation) Configuration de scrutateur d'E/S Modbus Pour configurer un scrutateur d'E/S Modbus sur une ligne série, double-cliquez sur Modbus IOScanner dans l'arborescence Équipements. La fenêtre Configuration s'affiche comme suit : Définissez les paramètres comme décrit dans le tableau ci-dessous : Elément Description Mode de transmission Spécifiez le mode de transmission à utiliser : RTU : codage binaire et vérification des erreurs CRC (8 bits de données) ASCII : messages au format ASCII, vérification des erreurs LRC (7 bits de données) Ce paramètre doit être identique pour tous les équipements Modbus du réseau. Délai d'expiration de réponse (ms) Délai utilisé lors des échanges. Temps entre les télégrammes (ms) Délai permettant de limiter les collisions de données sur le bus. Ce paramètre doit être identique pour tous les équipements Modbus du réseau. EIO0000001910 03/2018 239 Configuration de ligne série NOTE : N'utilisez pas les blocs fonction de la bibliothèque PLCCommunication sur une ligne série avec un scrutateur d'E/S Modbus configuré. Ceci perturbe les échanges du scrutateur d'E/S Modbus. Sélection de tâche de cycle de bus Le scrutateur d'E/S Modbus et les équipements échangent des données lors de chaque cycle de la tâche d'application choisie. Pour sélectionner cette tâche, sélectionnez l'onglet Modbus Master IO Mapping. La fenêtre Configuration s'affiche comme suit : Le paramètre Tâche de cycle de bus vous permet de sélectionner la tâche d'application qui gère le scrutateur : Utiliser les paramètres de cycle du bus supérieur : associe le scrutateur à la tâche d'application qui gère le contrôleur. MAST : associe le scrutateur à la tâche MAST. Autre tâche existante : vous pouvez sélectionner une tâche existante et l'associer au scrutateur. Pour plus d'informations sur les tâches d'application, consultez le document SoMachine - Guide de programmation. La durée de scrutation de la tâche associée au scrutateur doit être inférieure à 500 ms. 240 EIO0000001910 03/2018 Configuration de ligne série Ajout d'un équipement sur le scrutateur d'E/S Modbus Série Introduction Cette section explique comment ajouter un équipement au scrutateur d'E/S Modbus. Ajout d'un équipement au scrutateur d'E/S Modbus Pour ajouter un équipement au scrutateur d'E/S Modbus, sélectionnez l'élément Esclave Modbus générique dans le catalogue de matériels, faites-le glisser vers l'arborescence Équipements, puis déposez-le sur le nœud Modbus_IOScanner de l'arborescence Équipements. Pour plus d'informations sur l'ajout d'un équipement à votre projet, consultez : • Utilisation de la méthode glisser-déposer (voir SoMachine, Guide de programmation) • Utilisation du Menu contextuel ou du bouton Plus (voir SoMachine, Guide de programmation) NOTE : la variable de l'échange est automatiquement créée dans les zones %IWx et %QWx de l'onglet Modbus Serial Master I/O Mapping. Configurer un équipement ajouté au scrutateur d'E/S Modbus Pour configurer l'équipement ajouté au scrutateur d'E/S Modbus, procédez comme suit : Etape Action 1 Double-cliquez sur Esclave Modbus générique dans l'arborescence Équipements. Résultat : la fenêtre de configuration s'affiche. 2 Saisissez une valeur Adresse esclave pour votre équipement (choisissez une valeur comprise entre 1 et 247). 3 Choisissez une valeur dans Délai d'expiration réponse (en ms). EIO0000001910 03/2018 241 Configuration de ligne série Pour configurer les Voies Modbus, procédez comme suit : 242 Etape Action 1 Cliquez sur l'onglet Canal esclave Modbus : EIO0000001910 03/2018 Configuration de ligne série Etape Action 2 Cliquez sur le bouton Ajouter une voie : EIO0000001910 03/2018 243 Configuration de ligne série Etape Action 3 Configurer un échange : Dans le champ Voie, vous pouvez ajouter les valeurs suivantes : Voie : saisissez le nom de votre voie.. Type d'accès : choisissez le type d'échange, à savoir lire, écrire ou lire/écrire plusieurs registres (c'est-à-dire %MW) (voir page 247). Déclencheur : choisissez le déclencheur de l'échange. Il peut être cyclique en fonction de la fréquence définie dans le champ Temps de cycle (ms) ou démarré par un front montant sur une variable booléenne (celle-ci étant ensuite créée dans l'onglet Modbus Master I/O Mapping). Commentaire : ajoutez un commentaire sur cette voie. Dans le champ Registre de LECTURE (si votre voie est en lecture seule ou en lecture/écriture), vous pouvez configurer le mot %MW à lire sur l'esclave Modbus. Ces mots seront mappés sur %IW (voir l'onglet Modbus Master I/O Mapping) : Offset : offset du %MW à lire. 0 signifie que le premier objet lu sera %MW0. Longueur : nombre de %MW à lire. Par exemple, si Offset = 2 et Longueur = 3, la voie lira %MW2, %MW3 et %MW4. Traitement des erreurs : choisissez le comportement des %IW en cas d'interruption de la communication. Dans le champ Registre d'ECRITURE (si votre voie est en écriture seule ou en lecture/écriture), vous pouvez configurer les mots %MW à écrire sur l'esclave Modbus. Ces mots seront mappés sur %QW (voir l'onglet Modbus Master I/O Mapping) : Offset : offset des mots %MW à écrire. 0 signifie que le premier objet écrit sera %MW0. Longueur : nombre de mots %MW à écrire. Par exemple, si Offset = 2 et Longueur = 3, la voie écrira %MW2, %MW3 et %MW4. 5 Cliquez sur OK pour valider la configuration de ce canal. NOTE : Vous pouvez également effectuer les opérations suivantes : Cliquez sur le bouton Supprimer pour supprimer une voie. Cliquez sur le bouton Modifier pour modifier les paramètres d'une voie. 244 EIO0000001910 03/2018 Configuration de ligne série Pour configurer votre Valeur d'initialisation Modbus, procédez comme suit : Etape Action 1 Cliquez sur l'onglet Modbus Slave Init : EIO0000001910 03/2018 245 Configuration de ligne série Etape Action 2 Cliquez sur Nouveau pour créer une valeur d'initialisation : La fenêtre Valeur d'initialisation contient les paramètres suivants : Type d'accès : choisissez le type d'échange, à savoir lire, écrire ou lire/écrire plusieurs registres (c'est-à-dire %MW) (voir page 247). Offset de registre : numéro du registre à initialiser. Longueur : nombre de %MW à lire. Par exemple, si Offset = 2 et Longueur = 3, la voie lira %MW2, %MW3 et %MW4. Valeur d'initialisation : valeur sur laquelle les registres sont initialisés. Commentaire : ajoutez un commentaire sur cette voie. 4 Cliquez sur OK pour créer une Valeur d'initialisation. NOTE : Vous pouvez également effectuer les opérations suivantes : Cliquez sur Monter pour modifier la position d'une valeur dans la liste. Cliquez sur Supprimer pour retirer une valeur de la liste. Cliquez sur Modifier pour modifier les paramètres d'une valeur. 246 EIO0000001910 03/2018 Configuration de ligne série Pour configurer votre Mappage E/S du maître Modbus, procédez comme suit : Etape Action 1 Cliquez sur l'onglet Modbus Master I/O Mapping : 2 Double-cliquez dans une cellule de la colonne Variable pour ouvrir un champ texte. Saisissez le nom d'une variable ou cliquez sur le bouton […] et choisissez une variable au moyen de l'aide à la saisie. 3 Pour plus d'informations sur le mappage des E/S, reportez-vous au document SoMachine Guide de programmation. Types d'accès Le tableau suivant présente les différents types d'accès disponibles : Fonction Code fonction Disponibilité Read Coils 1 Canal Modbus Read Discrete Inputs 2 Canal Modbus Read Holding Registers (paramètre par défaut pour la configuration de voie) 3 Canal Modbus Read Input Registers 4 Canal Modbus Write Single Coil 5 Canal Modbus Valeur d'initialisation Write Single Register 6 Canal Modbus Valeur d'initialisation Write Multiple Coils 15 Canal Modbus Valeur d'initialisation Write Multiple Registers (paramètre par défaut pour l'initialisation de l'esclave) 16 Canal Modbus Valeur d'initialisation Read/Write Multiple Registers 23 Canal Modbus EIO0000001910 03/2018 247 Configuration de ligne série Gestionnaire Modbus Introduction Le gestionnaire Modbus est utilisé pour le protocole Modbus RTU ou ASCII en mode maître ou esclave. Ajout du gestionnaire Pour ajouter un gestionnaire Modbus au contrôleur, sélectionnez l'élément Gestionnaire Modbus dans le catalogue de matériels, faites-le glisser vers l'arborescence Équipements, puis déposezle sur l'un des nœuds en surbrillance. Pour plus d'informations sur l'ajout d'un équipement à votre projet, consultez : • Utilisation de la méthode glisser-déposer (voir SoMachine, Guide de programmation) • Utilisation du Menu contextuel ou du bouton Plus (voir SoMachine, Guide de programmation) Configuration du gestionnaire Modbus Pour configurer le gestionnaire Modbus de votre contrôleur, double-cliquez sur Gestionnaire Modbus dans l'arborescence Équipements. La fenêtre de configuration du gestionnaire Modbus s'affiche : 248 EIO0000001910 03/2018 Configuration de ligne série Définissez les paramètres comme décrit dans le tableau ci-dessous : Elément Description Mode de transmission Spécifiez le mode de transmission à utiliser : RTU : codage binaire et vérification des erreurs CRC (8 bits de données) ASCII : messages au format ASCII, vérification des erreurs LRC (7 bits de données) Ce paramètre doit être identique pour tous les équipements Modbus de la ligne. Adressage Spécifiez le type d'équipment : Maître Esclave Adresse Adresse Modbus de l'équipement, lorsque l'option Esclave est sélectionnée. Temps entre les télégrammes (ms) Délai pour éviter les collisions sur le bus. Ce paramètre doit être identique pour tous les équipements Modbus de la ligne. Paramètres de ligne série Paramètres spécifiés dans la fenêtre de configuration de la ligne série. Maître Modbus Lorsque le contrôleur est configuré en tant que maître Modbus, les blocs fonction suivants de la bibliothèque PLCCommunication sont pris en charge : ADDM READ_VAR SEND_RECV_MSG SINGLE_WRITE WRITE_READ_VAR WRITE_VAR Pour plus d'informations, reportez-vous à la section Description des blocs fonction (voir SoMachine, Fonctions Lecture/Ecriture Modbus et ASCII, Guide de la bibliothèque PLCCommunication) de la bibliothèque PLCCommunication. Esclave Modbus Lorsque le contrôleur est configuré en tant qu'esclave Modbus, les requêtes Modbus suivantes sont prises en charge : Code fonction Déc (Hex) Sous-fonction Déc (Hex) Fonction 1 (1 hex) – Lecture des sorties numériques (%Q) 2 (2 hex) – Lecture des entrées numériques (%I) 3 (3 hex) – Lecture de plusieurs registres (%MW) 5 (5 hex) – Ecriture d'une bobine (%M) 6 (6 hex) – Ecriture d'un registre (%MW) EIO0000001910 03/2018 249 Configuration de ligne série Code fonction Déc (Hex) Sous-fonction Déc (Hex) Fonction 8 (8 hex) – Diagnostic 15 (F hex) – Ecriture de plusieurs sorties numériques (%Q) 16 (10 hex) – Ecriture de plusieurs registres (%MW) 23 (17 hex) – Lecture/écriture de plusieurs registres (%MW) 43 (2B hex) 14 (E hex) Lecture de l'identification de l'équipement Le tableau suivant fournit la liste des codes de sous-fonction pris en charge par la requête Modbus de diagnostic 08 : Code de sous-fonction Fonction Dec Hex 10 0A Efface les compteurs et le registre de diagnostic 11 0B Renvoie le nombre de message de bus 12 0C Renvoie le nombre d'erreurs de communication de bus 13 0D Renvoie le nombre d'erreurs d'exception de bus 14 0E Renvoie le nombre de messages esclaves 15 0F Renvoie le nombre de messages sans réponse de l'esclave 16 10 Renvoie le nombre de NAK esclaves 17 11 Renvoie le nombre de messages occupé esclaves 18 12 Renvoie le nombre de débordement de caractères de bus Le tableau suivant répertorie les objets pouvant être lus avec une requête d'identification d'équipement (niveau d'identification de base) : ID de l'objet 250 Nom de l'objet Type Valeur 00 hex Code du fabricant Chaîne ASCII Schneider Electric 01 hex Code du produit Chaîne ASCII Référence du contrôleur LMC078CECS20T 02 hex Révision majeure/mineure Chaîne ASCII aa.bb.cc.dd (identique au descripteur d'équipement) EIO0000001910 03/2018 Configuration de ligne série La section suivante décrit les différences entre le mappage de la mémoire Modbus du contrôleur et le mappage Modbus de l'IHM. Si vous ne programmez pas la reconnaissance de ces différences de mappage dans l'application, le contrôleur et l'IHM ne communiqueront pas correctement. Il se peut alors que des valeurs incorrectes soient écrites dans les zones mémoire contrôlant les opérations de sortie. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L'ÉQUIPEMENT Programmez votre application pour qu'elle établisse le rapport entre le mappage mémoire Modbus utilisé par le contrôleur et celui utilisé par les équipements de l'IHM. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Lorsque le contrôleur et l'IHM Magelis sont connectés via Modbus (l'IHM est maître des requêtes Modbus), l'échange de données utilise des requêtes composées de mots simples. Il existe un chevauchement pour les mots simples de la mémoire de l'IHM lors de l'utilisation de mots doubles, mais pas pour la mémoire du contrôleur (voir le graphique suivant). Pour obtenir une correspondance entre la zone mémoire de l'IHM et la zone mémoire du contrôleur, le rapport entre les mots doubles de la mémoire de l'IHM et ceux de la mémoire du contrôleur doit être de 2. Exemples de correspondances mémoire pour les mots doubles : La zone mémoire %MD2 de l'IHM correspond à la zone mémoire %MD1 de l'automate, car les mêmes mots simples sont utilisés par la requête Modbus. La zone mémoire %MD20 de l'IHM correspond à la zone mémoire %MD10 de l'automate, car les mêmes mots simples sont utilisés par la requête Modbus. Exemples de correspondances mémoire pour les bits : La zone mémoire %MW0:X9 de l'IHM correspond à la zone mémoire %MX1.1 du contrôleur, car les mots simples sont divisés en deux octets dans la mémoire du contrôleur. EIO0000001910 03/2018 251 Configuration de ligne série Ajout d'un modem Pour ajouter un modem au gestionnaire Modbus, consultez la section Ajout d'un modem à un gestionnaire (voir page 253). 252 EIO0000001910 03/2018 Configuration de ligne série Ajout d'un modem à un gestionnaire Introduction Vous pouvez ajouter un modem aux gestionnaires suivants : Gestionnaire ASCII Gestionnaire Modbus Gestionnaire de réseau SoMachine NOTE : utilisez le modem TDW-33 (qui met en œuvre des commandes AT et A1) si vous avez besoin d'établir une connexion modem avec le gestionnaire de réseau SoMachine. Ajout d'un modem à un gestionnaire Pour ajouter un modem au contrôleur, sélectionnez le modem souhaité dans le catalogue de matériels, faites-le glisser vers l'arborescence Équipements, puis déposez-le sur le nœud du gestionnaire. Pour plus d'informations sur l'ajout d'un équipement à votre projet, consultez : • Utilisation de la méthode glisser-déposer (voir SoMachine, Guide de programmation) • Utilisation du Menu contextuel ou du bouton Plus (voir SoMachine, Guide de programmation) Pour plus d'informations, reportez-vous à la section Bibliothèque Modem (voir Fonctions de modem :, Bibliothèque Modem). EIO0000001910 03/2018 253 Configuration de ligne série 254 EIO0000001910 03/2018 Modicon LMC078 Connexion d'un Modicon LMC078 Motion Controller à un ordinateur EIO0000001910 03/2018 Chapitre 15 Connexion d'un Modicon LMC078 Motion Controller à un ordinateur Connexion d'un Modicon LMC078 Motion Controller à un ordinateur Raccordement du contrôleur à un PC Présentation Pour transférer, exécuter et surveiller les applications, connectez le contrôleur à un ordinateur avec SoMachine installé, à l'aide d'un câble USB ou d'une connexion Ethernet. AVIS EQUIPEMENT INOPERANT Connectez systématiquement le câble de communication au PC avant de le brancher au contrôleur. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels. Raccordement au port mini B USB TCSXCNAMUM3P : Ce câble USB convient pour les connexions de courte durée (mises à jour rapides ou récupération de valeurs de données, par exemple). BMXXCAUSBH045 : Ce câble USB blindé et mis à la terre convient pour une connexion de longue durée. NOTE : Vous ne pouvez raccorder qu'un seul contrôleur à la fois au PC. NOTE : Le LMC078 Motion Controller doit être sélectionné dans la Console de gestion de passerelle. Pour y accéder, cliquez deux fois sur l'icône Console de gestion de passerelle dans la zone de notification de Windows. Par défaut, cette option n'est pas sélectionnée. Le port USB Mini-B est le port de programmation qui vous permet de connecter un PC au port d'hôte USB à l'aide du logiciel SoMachine. En utilisant un câble USB classique, cette connexion est idéale pour les mises à jour rapides du programme ou les connexions à courte durée afin d'assurer la maintenance et de vérifier des valeurs de données. Elle ne convient pas aux connexions à long terme, comme la mise en service ou la surveillance, qui requièrent des câbles spécifiques minimisant les interférences électromagnétiques. EIO0000001910 03/2018 255 Connexion d'un Modicon LMC078 Motion Controller à un ordinateur AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPREVU DE L’EQUIPEMENT OU EQUIPEMENT INOPERANT Pour un raccordement de longue durée, vous devez utiliser un câble USB blindé, tel qu'un BMX XCAUSBH0••, raccordé à la terre fonctionnelle (FE) du système. Ne connectez pas plusieurs contrôleurs simultanément à l'aide de connexions USB. N'utilisez le ou les ports USB que si la zone est identifiée comme non dangereuse. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Le câble de communication doit d'abord être branché au PC pour réduire le risque de décharge électrostatique néfaste pour le contrôleur. La figure suivante montre le raccordement USB à un PC : Pour raccorder le câble USB au contrôleur, procédez comme suit : 256 Etape Action 1 1a Pour établir une connexion de longue durée à l'aide du câble BMXXCAUSBH045ou d'un autre câble blindé et mis à la terre, assurez-vous de bien relier le connecteur du blindage à la terre fonctionnelle (FE) ou à la terre de protection (PE) de votre système avant de raccorder le câble au contrôleur et au PC. 1b Pour établir une connexion de courte durée à l'aide du câble TCSXCNAMUM3P ou d'un autre câble USB non mis à la terre, passez à l'étape 2. 2 Raccordez le connecteur du câble USB au PC. 3 Raccordez le connecteur mini-B de votre câble USB au connecteur USB du contrôleur. EIO0000001910 03/2018 Connexion d'un Modicon LMC078 Motion Controller à un ordinateur Connexion au port Ethernet Vous pouvez aussi connecter le contrôleur au PC par un câble Ethernet. La figure suivante montre le raccordement Ethernet à un PC : Pour raccorder le contrôleur au PC, procédez comme suit : Etape Action 1 Connectez le câble Ethernet au PC. 2 Connectez le câble Ethernet au port Ethernet du contrôleur. NOTE : L'adresse IP par défaut (voir page 182) est 190.201.100.100. EIO0000001910 03/2018 257 Connexion d'un Modicon LMC078 Motion Controller à un ordinateur 258 EIO0000001910 03/2018 Modicon LMC078 Mise à jour du micrologiciel EIO0000001910 03/2018 Chapitre 16 Mise à jour du micrologiciel Mise à jour du micrologiciel Mise à jour du micrologiciel du Modicon LMC078 Motion Controller Introduction Les mises à jour du micrologiciel du Modicon LMC078 Motion Controller sont disponibles sur le site Web http://www.schneider-electric.com. La mise à jour du micrologiciel s'effectue à l'aide de l'Assistant de contrôleur. L'Assistant de contrôleur propose deux manières différentes de mettre à jour le micrologiciel : La première procédure de mise à jour du micrologiciel supprime automatiquement l'application dans le contrôleur. La seconde procédure de mise à jour du micrologiciel ne supprime pas l'application dans le contrôleur. Mise à jour du micrologiciel avec suppression automatique de l'application Toute modification du micrologiciel entraîne la suppression du programme d'application présent dans l'équipement, y compris de l'application de démarrage située sur la carte SD. AVIS PERTE DE DONNEES D'APPLICATION Réalisez une sauvegarde du programme d'application sur le disque dur de l'ordinateur, avant de tenter une mise à jour du micrologiciel. Restaurez le programme d'application sur l'équipement, une fois la mise à jour du micrologiciel effectuée. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels. EIO0000001910 03/2018 259 Mise à jour du micrologiciel En cas de mise hors tension de l'équipement ou de coupure de courant ou d'interruption de communication pendant le transfert de l'application, l'équipement risque de cesser de fonctionner. En cas d'interruption de la communication ou de panne de courant, relancez le transfert. En cas de coupure de courant ou d'interruption de communication pendant la mise à jour du firmware, ou si le firmware n'est pas valide, l'équipement risque de cesser de fonctionner. Dans ce cas, utilisez un firmware valide et relancez la mise à jour. AVIS EQUIPEMENT INOPERANT N'interrompez pas le transfert du programme d'application ou de la mise à jour du firmware. Relancez le transfert s'il est interrompu pour une raison quelconque. N'essayez pas de mettre l'équipement (Logic Controller, Motion Controller, HMI Controller ou variateur) en service avant la fin du transfert. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels. Lancez SoMachine Central et cliquez sur Maintenance → Assistant de contrôleur pour ouvrir la fenêtre Assistant de contrôleur. Pour procéder à la mise à jour complète du micrologiciel d'un contrôleur, procédez comme suit : Etape Action 1 Dans la boîte de dialogue Accueil, cliquez sur le bouton Mettre à jour le micrologiciel. Résultat : la boîte de dialogue Mettre à jour le micrologiciel s'affiche. 2 Respectez les instructions du chapitre relatif à la mise à jour du micrologiciel, dans le document SoMachine Controller Assistant - Guide de l'utilisateur. Mise à jour du micrologiciel sans suppression de l'application Lancez SoMachine Central et cliquez sur Maintenance → Assistant de contrôleur pour ouvrir la fenêtre Assistant de contrôleur. Pour effectuer une mise à jour complète du micrologiciel d'un contrôleur sans remplacer les données et l'application de démarrage, procédez comme suit : Etape Action 1 Dans la boîte de dialogue Accueil, cliquez sur le bouton Gérer les images. Résultat : la boîte de dialogue Gérer les images s'affiche. 2 Cliquez sur le bouton de contrôleur Lire dans. Résultat : la fenêtre Sélection du contrôleur s'affiche. 3 Sélectionnez le type de connexion et le contrôleur, puis cliquez sur le bouton Lecture en cours. Résultat : l'image est transmise du contrôleur à l'ordinateur. Ensuite, la boîte de dialogue Accueil réapparaît. 4 Cliquez sur le bouton Nouveau / Traiter... puis sur Mettre à jour le micrologiciel.... Résultat : la boîte de dialogue de mise à jour du micrologiciel s'affiche. 260 EIO0000001910 03/2018 Mise à jour du micrologiciel Etape Action 5 Exécutez chaque étape pour mettre à jour le micrologiciel dans l'image actuelle (les modifications ne sont effectuées que dans l'image située sur votre ordinateur). Lors de l'étape finale, vous pouvez décider de créer une copie de sauvegarde de l'image lue par le contrôleur. Résultat : après la mise à jour du micrologiciel, la boîte de dialogue Sélectionner l'action suivante s'affiche. 6 Dans la boîte de dialogue Sélectionner l'action suivante, cliquez sur le bouton Ecrire sur le contrôleur..... Résultat : la fenêtre Sélection du contrôleur s'affiche. 7 Sélectionnez le type de connexion et le contrôleur, puis cliquez sur le bouton Ecrire. Résultat : l'image est transmise de l'ordinateur au contrôleur. Ensuite, la boîte de dialogue Accueil réapparaît. Pour plus d'informations sur la mise à jour du micrologiciel et la création d'une carte SD contenant le micrologiciel, consultez le document SoMachine Controller Assistant - Guide de l'utilisateur. EIO0000001910 03/2018 261 Mise à jour du micrologiciel 262 EIO0000001910 03/2018 Modicon LMC078 EIO0000001910 03/2018 Annexes Présentation Cette annexe fournit la liste des documents nécessaires pour comprendre les informations techniques fournies dans le Guide de programmation de Modicon LMC078 Motion Controller. Contenu de cette annexe Cette annexe contient les chapitres suivants : Chapitre A Titre du chapitre Page Procédure de modification de l'adresse IP du contrôleur 265 B Messages de diagnostic 269 C Bibliothèque Sercos3 LMC078 285 D Fonctions permettant d'obtenir/de définir une configuration de ligne série dans le programme utilisateur 313 E Performances du contrôleur 319 EIO0000001910 03/2018 263 264 EIO0000001910 03/2018 Modicon LMC078 ChangeIPAddress : modifier l'adresse IP du contrôleur EIO0000001910 03/2018 Annexe A Procédure de modification de l'adresse IP du contrôleur Procédure de modification de l'adresse IP du contrôleur changeIPAddress : modifier l'adresse IP du contrôleur controller Description du bloc fonction Le bloc fonction changeIPAddress permet de modifier dynamiquement l'adresse IP, le masque de sous-réseau et l'adresse de passerelle d'un contrôleur. Ce bloc fonction peut également enregistrer l'adresse IP pour l'utiliser dans les redémarrages ultérieurs du contrôleur. NOTE : L'adresse IP ne peut être modifiée qu'en mode adresse IP fixe. Pour plus d'informations, reportez-vous à la rubrique Configuration de l'adresse IP (voir page 179). NOTE : Pour plus d'informations sur le bloc fonction, consultez l'onglet Documentation de l'éditeur du gestionnaire de bibliothèques SoMachine. Pour savoir comment utiliser cet éditeur, reportezvous au document SoMachine - Guide de programmation. Représentation graphique Description des paramètres Entrée Type Commentaire xExecute BOOL Front montant : l'action démarre. Front descendant : les sorties sont réinitialisées. Si un front descendant survient avant la fin de l'exécution du bloc fonction, les sorties fonctionnent normalement et ne sont réinitialisées que si l'action aboutit ou en cas d'erreur détectée. Dans ce cas, les valeurs de sortie correspondantes (xDone, xError et iError) sont présentes aux sorties pendant exactement un cycle. EIO0000001910 03/2018 265 ChangeIPAddress : modifier l'adresse IP du contrôleur Entrée Type Commentaire xSave BOOL TRUE : enregistre la configuration pour les redémarrages ultérieurs du contrôleur. eChannel changeIPAddress_ L'entrée eChannel correspond au port Ethernet à configurer. Elle Channel prend l'une des deux valeurs (voir page 267) dans changeIPAddress_Channel (0 ou 1), selon le nombre de ports disponibles sur le contrôleur. i_abyIPAddress ARRAY[0..3] OF BYTE Nouvelle adresse IP à configurer. Format : 0.0.0.0. NOTE : si cette entrée est réglée sur 0.0.0.0, l'adresse IP par défaut (voir page 182) du contrôleur est configurée. i_abyIPMask ARRAY[0..3] OF BYTE Nouveau masque de sous-réseau. Format : 0.0.0.0 i_abyIPGateway ARRAY[0..3] OF BYTE Nouvelle adresse de passerelle. Format : 0.0.0.0 Sortie Type Commentaire xDone BOOL TRUE : si les adresses IP ont été configurées ou si les adresses IP par défaut ont été configurées, car l'entrée i_abyIPAddress définie est 0.0.0.0. xBusy BOOL Bloc fonction actif. xError BOOL TRUE : erreur détectée et annulation de l'action par le bloc fonction. FALSE : aucune erreur n'a été détectée. eError changeIPAddress Code de l'erreur détectée (voir page 267). _Error xSaved BOOL Configuration enregistrée pour les redémarrages ultérieurs du contrôleur. q_abyIPAddress ARRAY[0..3] OF BYTE Adresse IP actuelle du contrôleur. Format : 0.0.0.0. q_abyIPMask ARRAY[0..3] OF BYTE Masque de sous-réseau actuel. Format : 0.0.0.0. q_abyIPGateway ARRAY[0..3] OF BYTE Adresse de passerelle actuelle. Format : 0.0.0.0. 266 EIO0000001910 03/2018 ChangeIPAddress : modifier l'adresse IP du contrôleur changeIPAddress_Channel : port Ethernet à configurer Le type de données énumération changeIPAddress_Channel contient les valeurs suivantes : Enumérateur Valeur Description CHANNEL_ETHERNET_NETWORK 0 M241, M251MESC, M258, LMC058, LMC078 : port Ethernet M251MESE : port Ethernet_2 CHANNEL_DEVICE_NETWORK 1 M241 : TM4ES4 Port Ethernet M251MESE : port Ethernet_1 changeIPAddress_Error : codes d'erreur Le type de données énumération changeIPAddress_Error contient les valeurs suivantes : Enumérateur Valeur ERR_NO_ERROR 00 hex Aucune erreur détectée. ERR_UNKNOWN 01 hex Erreur interne détectée. ERR_INVALID_MODE 02 hex Adresse IP non configurée comme adresse IP fixe. ERR_INVALID_IP 03 hex Adresse IP incorrecte. ERR_DUPLICATE_IP 04 hex La nouvelle adresse IP est déjà utilisée sur le réseau. ERR_WRONG_CHANNEL 05 hex Port de communication Ethernet incorrect. ERR_IP_BEING_SET 06 hex Adresse IP déjà en cours de changement. ERR_SAVING 07 hex Adresses IP non enregistrées à cause d'une erreur ou de l'absence de mémoire non volatile. EIO0000001910 03/2018 Description 267 ChangeIPAddress : modifier l'adresse IP du contrôleur 268 EIO0000001910 03/2018 Modicon LMC078 Messages de diagnostic EIO0000001910 03/2018 Annexe B Messages de diagnostic Messages de diagnostic Introduction Ce chapitre décrit les messages de diagnostic du Modicon LMC078 Motion Controller. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page Journaliseur de messages 270 Messages de diagnostic 276 EIO0000001910 03/2018 269 Messages de diagnostic Journaliseur de messages Présentation Le journaliseur de messages enregistre les événements importants survenant sur le contrôleur. Ces informations sont classées, évaluées et affichées de manière claire. En cas de détection d'une erreur, elles facilitent la résolution du problème ou l'identification de l'erreur. Pour ouvrir la fenêtre Journaliseur de messages, sélectionnez l'arborescence Outils, puis doublecliquez sur le nœud Journaliseur de messages : Vous accédez ainsi aux informations du journaliseur de messages. Vous pouvez tout à fait appeler et traiter les données de plusieurs journaliseurs de messages depuis le contrôleur. Vous avez aussi la possibilité d'ajouter des fichiers de journaliseur de messages précédemment enregistrés. Autres fonctionnalités disponibles : Enregistrer les journaliseurs de messages affichés dans un fichier Supprimer les journaliseurs de messages affichés de la liste Vous pouvez aussi : ajouter un commentaire à chaque ligne ; marquer toutes les lignes associées à certaines propriétés, à l'aide d'une couleur spécifique. Ces options sont directement disponibles dans le menu contextuel (clic droit). La date et l'heure indiquent à quel moment l'élément a été ajouté à la boîte de dialogue. La numérotation est continue. 270 EIO0000001910 03/2018 Messages de diagnostic Pour ouvrir le journaliseur de messages sélectionné, cliquez sur le signe plus (+) situé à sa gauche. Cliquez sur le signe moins (–) pour le fermer : Certaines entrées apparaissent en surbrillance, pour vous permettre d'identifier les lignes aux propriétés comparables dans le journaliseur de messages. Vous pouvez les modifier à partir du menu contextuel. Si vous enregistrez/envoyez le fichier, puis l'ouvrez de nouveau, les derniers paramètres de couleur sélectionnés sont conservés. Modifier le commentaire Sélectionnez Modifier le commentaire dans le menu contextuel. Vous pouvez ajouter le commentaire de votre choix à chaque entrée. Ces informations supplémentaires permettront de mettre le doigt sur d'éventuelles erreurs lors de la maintenance, même après une longue période. Copier Sélectionnez Copier dans le menu contextuel ou utilisez la combinaison de touches Ctrl+C. Vous pouvez copier le contenu de la ligne sélectionnée vers le Presse-papiers Windows, puis le coller dans l'application de traitement de texte de votre choix. EIO0000001910 03/2018 271 Messages de diagnostic Ajouter le journaliseur de messages à partir du contrôleur Sélectionnez Ajouter le journaliseur de messages à partir du contrôleur dans le menu contextuel. Un journaliseur de messages est alors créé dans la vue de données. La numérotation s'incrémente et la date et l'heure actuelles sont appliquées. Réinitialiser le journaliseur de messages Sélectionnez Réinitialiser le journaliseur de messages dans le menu contextuel. Un journaliseur de messages vide (sans messages) est créé dans la vue de données et le journaliseur de messages figurant sur le contrôleur est supprimé. Les entrées du journaliseur de messages du contrôleur sont toutes supprimées. Enregistrer le journaliseur de messages dans le fichier Sélectionnez Enregistrer le journaliseur de messages dans le fichier dans le menu contextuel. Une boîte de dialogue Windows standard s'affiche. Attribuez un nom au fichier et enregistrez le journaliseur de messages sélectionné dans le répertoire souhaité. Charger le journaliseur de messages à partir du fichier Sélectionnez Charger le journaliseur de messages à partir du fichier dans le menu contextuel. Une boîte de dialogue Windows standard s'affiche. Sélectionnez le journaliseur de messages souhaité dans le répertoire de votre choix. Un journaliseur de messages est alors créé dans la vue de données. La numérotation s'incrémente (la date et l'heure actuelles ne sont pas appliquées). Importer le journaliseur de messages à partir du contrôleur Sélectionnez Importer le journaliseur de messages à partir du contrôleur dans le menu contextuel. Une boîte de dialogue Windows standard s'affiche. Sélectionnez le journaliseur de messages souhaité sur le contrôleur. Un journaliseur de messages est alors créé dans la vue de données. La numérotation s'incrémente (la date et l'heure actuelles ne sont pas appliquées). Supprimer le journaliseur de messages de la liste Sélectionnez Supprimer le journaliseur de messages de la liste dans le menu contextuel ou appuyez sur la touche Suppr. Le journaliseur de messages sélectionné est supprimé de la liste. Maintenez la touche Ctrl enfoncée pour sélectionner plusieurs journaliseurs de messages. 272 EIO0000001910 03/2018 Messages de diagnostic Marquer les lignes Dans le journaliseur de messages, vous pouvez marquer (mettre en surbrillance) d'une couleur spécifique les lignes contenant certaines propriétés communes. Vous pouvez, par exemple, mettre en surbrillance rose toutes les lignes associées au type 2 ou surligner en vert citron les lignes contenant le code de diagnostic 8002. Le menu contextuel suivant correspond à la configuration décrite au paragraphe précédent. Les critères de sélection figurent après le code couleur. Sélectionnez Marquer les lignes (xxx=yyy) dans le menu contextuel. Vous accédez alors à un sous-menu contenant certaines couleurs avec le texte de sélection associé (Type=2 et Code de diag.=8002 dans notre exemple). Il est possible de définir ses propres critères de sélection. Le texte choisi dépend de la dernière colonne sélectionnée avant l'ouverture du menu contextuel. Procédez comme suit : EIO0000001910 03/2018 273 Messages de diagnostic Ajouter/changer une couleur : Etape Action 1 Cliquez avec le bouton droit de la souris sur la colonne contenant le critère de sélection souhaité (en-tête de colonne Code de diag. et valeur de cellule 8014, par exemple). Résultat : le menu contextuel s'affiche. 2 Cliquez sur Marquer les lignes (Code de diag.=8014). Résultat : le sous-menu de sélection des couleurs s'affiche. 3 Choisissez une couleur de mise en surbrillance, comme le bleu. Résultat : toutes les lignes correspondant au critère de sélection (Code de diag.=8014) s'affichent en surbrillance bleue. Supprimer une couleur : Etape Action 1 Cliquez avec le bouton droit de la souris sur la ligne de la couleur à supprimer dans le journaliseur de messages. Résultat : le menu contextuel s'affiche. 2 Cliquez sur Marquer les lignes. Résultat : le sous-menu de sélection des couleurs s'affiche. 3 Cliquez sur Banaliser. Résultat : les lignes ne sont plus mises en surbrillance avec cette couleur. Supprimer toutes les couleurs : Etape Action 1 Cliquez avec le bouton droit de la souris sur la ligne de la couleur à supprimer dans le journaliseur de messages. Résultat : le menu contextuel s'affiche. 2 Cliquez sur Marquer les lignes. Résultat : le sous-menu de sélection des couleurs s'affiche. 3 Cliquez sur Banaliser tout. Résultat : tous les marquages de couleur sont supprimés. NOTE : il se peut qu'une ligne corresponde à plusieurs critères de sélection de couleur. Par exemple, les couleurs vert et rouge correspondent au code de diagnostic 8014. Dans ce cas, la couleur appliquée est celle située au niveau inférieur dans le menu contextuel. NOTE : lorsqu'un critère de sélection de couleur est appliqué à plusieurs couleurs, le marquage de priorité supérieure est supprimé en premier en cas de banalisation. 274 EIO0000001910 03/2018 Messages de diagnostic Utiliser la ligne sélectionnée pour la comparaison Sélectionnez Utiliser la ligne sélectionnée pour la comparaison dans le menu contextuel ou appuyez sur la touche Inser. Mettez en gras la ligne sélectionnée pour la comparer plus facilement avec d'autres lignes. Si vous cliquez sur un autre message, la différence d'horodatage par rapport à la ligne en gras s'affiche dans la barre d'état (Time difference: 0.00:03:36.992 of 500(1) with regard to 481(1)). Ne pas comparer Sélectionnez Ne pas comparer dans le menu contextuel pour réinitialiser une ligne de comparaison sélectionnée et supprimer le marquage en gras. Développer/réduire la liste L'option Développer/réduire la liste du menu contextuel vous permet de développer ou de réduire complètement tous les journaliseurs de messages. EIO0000001910 03/2018 275 Messages de diagnostic Messages de diagnostic Classes de messages de diagnostic Le tableau suivant présente les différentes classes de messages de diagnostic : Classe de diagnostic Désignation Priorité 4 Erreur détectée entraînant un arrêt complet Elevée 3 Erreur détectée entraînant un seul arrêt (en cas d'erreur déclenchée par un axe) - 2 Avis - 1 Message Faible 0 Désactivation Aucune Messages de diagnostic Le tableau suivant répertorie les différents messages de diagnostic, avec leur classe : 276 Code de diagnostic Message de diagnostic (DiagMsg) (DiagCode) Classe de diagnostic (DiagClass) 8001 Diagnostic acknowledgement 1 8002 Controller boot started 1 8003 Controller boot finished 1 8004 Program started 1 8005 Program automatic start active 1 8006 Program stopped 1 8007 Controller login 1 8008 Controller logout 1 8009 Program reset 1 8010 write file 1 8013 Controller connect to TCP/IP server 1 8014 Controller disconnect from TCP/IP server 1 8015 filesystem <ide0:> repaired 1 8016 Controller reset 1 8017 CANopen emergency message reset 1 8018 CANopen node guarding error resolved 1 8019 CANopen node error info 1 8020 Program cycle check has changed 1 8021 Program cycle check values are changed 1 EIO0000001910 03/2018 Messages de diagnostic Code de diagnostic Message de diagnostic (DiagMsg) (DiagCode) Classe de diagnostic (DiagClass) 8022 FC_SetTaskPriority() called 1 8023 Controller shutdown 1 8027 File write open 1 8028 File write close 1 8029 UPS OK 1 8030 UPS active -no power 1 8031 UPS power supply OK 1 8032 UPS begin saving retain area 1 8033 UPS retain area saved 1 8034 UPS program tasks terminated 1 8035 UPS active -system shutdown started 1 8036 UPS controller rebooting started 1 8037 Battery low 2 8038 NvRam/RTC power outage detected 2 8042 SERCOS phase switched 1 8043 SERCOS detect configuration 1 8044 SERCOS firmware download 1 8045 File write error detected 1 8046 FPGA firmware download 1 8047 PIC firmware download 1 8048 BT-4 firmware download 1 8051 Controller type 1 8052 SERCOS extended diagnostic (MASTER) 1 8053 UPS active overtemperature 1 8054 Controller temperature out of range 2 8055 Controller message HW monitor 1 8056 Controller power supply low 1 8057 Program online change 1 8059 UPS active -IEC-control task running 1 8060 UPS changing state 1 8100 Motor overload 3 8101 Power stage overtemperature 3 8102 Motor overtemperature 3 8104 Control voltage out of range 3 EIO0000001910 03/2018 277 Messages de diagnostic Code de diagnostic Message de diagnostic (DiagMsg) (DiagCode) 278 Classe de diagnostic (DiagClass) 8105 Encoder signal out of range 3 8106 DC bus controller communication not possible 3 8107 Overcurrent 3 8108 DC bus overvoltage 3 8109 DC bus undervoltage 3 8110 Phase missing 3 8111 Shutdown due to tracking deviation 3 8112 SERCOS telegram invalid 3 8113 Braking resistor error detected 3 8114 Device type plate not readable 3 8116 Commutation error detected 3 8117 Motor type plate not readable 3 8119 Power stage short-circuit /ground error detection 3 8120 Power stage overload 3 8121 Braking resistor - overtemperature 3 8122 Shutdown due to velocity limit 3 8123 Safe Torque Off incorrect 3 8125 Motor load high 2 8126 Power stage temperature high 2 8127 Motor temperature high 2 8129 Power stage load high 2 8130 Temperature of braking resistor high 2 8132 Tracking deviation limit exceeded 2 8133 Speed-dependent current reduction 2 8134 External 24 Vdc low 2 8135 DC bus voltage low 2 8136 Safe Torque Off active 2 8137 Motorless 3 8138 Motor/Drive combination not supported 3 8139 DC bus precharge not possible 3 8140 Motor stop time limit exceeded 3 8142 Control board overtemperature 3 8143 Encoder temperature high 2 8144 DC bus short-circuit or ground error 3 EIO0000001910 03/2018 Messages de diagnostic Code de diagnostic Message de diagnostic (DiagMsg) (DiagCode) Classe de diagnostic (DiagClass) 8146 DC bus overload 3 8153 DC bus discharge not possible 3 8154 Phase L1 missing 2 8155 Phase L2 missing 2 8156 Phase L3 missing 2 8157 DC bus load high 2 8159 DC bus discharge delayed 2 8161 Control board temperature high 2 8163 SERCOS Slave C1D error detected 3 8164 SERCOS C1D man.-specific error detected 3 8165 SERCOS Slave C2D advisory detected 2 8166 SERCOS C2Dman.specific advisory detected 2 8169 SERCOS Slave communication disturbance detected 2 8170 Encoder position not accessible 3 8171 Encoder communication disturbance detected 2 8172 Encoder extended diagnostic error detected 1 8173 Encoder error (track monitoring) detected 1 8177 Power board overtemperature 3 8178 Device internal error detected 3 8179 Braking resistor load high 2 8180 Power board temperature high 2 8181 Fan error detected 2 8182 External 24 Vdc power supply high 1 8183 Device fallback firmware active 3 8184 HW/SW combination not supported 3 8185 Device error detected 3 8186 DC bus voltage high 2 8204 Program cannot be loaded 3 8205 Impermissible parameter value 3 8209 Last boot unsuccessful 3 8300 Program divide by zero 3 8301 coprocessor segment overflow 3 8302 stack error detected 3 8303 general protection error detected 3 EIO0000001910 03/2018 279 Messages de diagnostic 280 Code de diagnostic Message de diagnostic (DiagMsg) (DiagCode) Classe de diagnostic (DiagClass) 8304 coprocessor error detected 3 8305 memory limit exceeded 3 8306 arithmetic overflow 3 8307 double execution error detected 3 8308 invalid task state segment 3 8309 no memory segment 3 8310 invalid memory segment adjustment 3 8311 coprocessor division error detected 3 8312 Parameter relocation unsuccessful 3 8313 excessive cycle time overrun 3 8316 NvRam data not valid 2 8317 Program cycle time overrun 2 8318 Program calculated profile deleted 3 8320 incorrect array access 3 8321 division by zero 3 8322 exception in IEC task 3 8323 string too long 3 8324 UPS error detected 3 8325 File corrupt 3 8326 Program function not supported 3 8327 CamTrack invalid Position Source 2 8328 CamTrack invalid Destination 2 8329 CamTrack invalid Bit number 2 8330 Program master job not executable 3 8331 Licensing 3 8332 Licensing 3 8333 EncoderNet receiving data not possible 3 8334 EncoderNet receiving data dist.detected 2 8335 EncoderNet synchronization not possible 3 8336 EncoderNet synchronization disturbance detected 2 8337 Parameter DynIECData value too high 3 8338 UPS battery not charged 3 8339 UPS active -system temperature high 3 8340 Data/parameter out of range 3 EIO0000001910 03/2018 Messages de diagnostic Code de diagnostic Message de diagnostic (DiagMsg) (DiagCode) Classe de diagnostic (DiagClass) 8341 CamTrack invalid Position type 2 8400 Program diagnostic message class 0 0 8401 Program diagnostic message class 1 1 8402 Program diagnostic message class 2 2 8403 Program diagnostic message class 3 3 8404 Program diagnostic message class 4 4 8406 IEC diagnostic message class 1 1 8501 SERCOS slave not found 3 8502 SERCOS loop not closed 1 8503 SERCOS service channel error detected 3 8504 SERCOS read cycle overflow 3 8505 SERCOS Master communication disturbance detected 2 8506 SERCOS Master communication not possible 3 8507 SERCOS write cycle overflow 3 8508 SERCOS run-up not possible 3 8509 SERCOS slave SW not supported 3 8510 SERCOS Interrupt lost 3 8511 CPU time overflow 3 8512 SERCOS incorrect device type 3 8517 SERCOS addressing not unique 3 8518 SERCOS too many real slaves 3 8600 Master Encoder communication not possible 3 8601 Master Encoder signal out of range 3 8610 Async FB error 3 8611 Copied Async FB. Use a reference 3 8612 Async FB declared as retain/persistent 3 8613 Async job timeout error 3 8700 CAN layer 2 driver error detected 3 8701 CAN layer2 initialization error detected 3 8702 CAN layer2 single error detected 3 8703 CAN layer2 errors reach advisory limit 3 8704 CAN layer2 switched passive 3 8705 CAN layer 2 system error detected 3 8706 CAN layer2 errors below advisory limit 1 EIO0000001910 03/2018 281 Messages de diagnostic Code de diagnostic Message de diagnostic (DiagMsg) (DiagCode) 282 Classe de diagnostic (DiagClass) 8707 CAN layer2 switched active 1 8710 communication error detected 3 8720 no module found 3 8722 no cyclic telegram 3 8723 no PROFIBUS config data 3 8725 firmware of the module was replaced 1 8726 firmware of the module is incorrect 3 8730 incorrect master parameter data 3 8131 automatic bus deactivation 3 8732 slave not responding 3 8733 unrecoverable bus error detected 3 8734 Bus short circuit detected 3 8735 reject bus telegrams 3 8736 no I/O data exchange with slave 3 8737 double IEC address assigned 3 8738 Configuration I/O data > permissible I/O area 3 8739 double PROFIBUS address assigned 3 8750 CANopen node does not exist 3 8751 CANopen node not configured 1 8752 no CANopen EDS file exists 3 8753 initialisation CANopen module unsuccessful 3 8754 CANopen Emergency Message 3 8755 CANopen node guarding error detected 3 8756 CANopen DPM access timeout 3 8757 CANopen configuration error detected 3 8758 Application object Size not supported 3 8759 Application object maximum count limit reached 3 8780 Encoder output frequence > 1MHz 3 8781 Master Encoder no connection 3 8782 Master Encoder signal out of range 3 8785 Hardware component error detected 3 8786 Asynchronous to SERCOS bus 3 8787 configuration error detected 3 8788 Wiring error detected 2 EIO0000001910 03/2018 Messages de diagnostic Code de diagnostic Message de diagnostic (DiagMsg) (DiagCode) Classe de diagnostic (DiagClass) 8789 PacNet communication disturbance detected 2 8790 Module error detected 3 8791 TM5/TM7 module error detected on TM5NS31 3 8800 Insufficient working memory 3 8826 PIC update not possible 4 8827 Controller power-off/hardware monitor 3 8828 Library error detected 1 8903 Software error detected (class 3) 1 8904 Software error detected (class 4) 4 8905 FC_UserRefGeneratorStart not possible 4 8906 ControlMode invalid 3 8907 Encoder interface invalid 3 8908 Unintended motor reaction detected 3 8909 Motor type plate parameter invalid 3 8910 Reference value invalid 3 8910 Name too long 3 8957 SERCOS bus topology changed 2 8958 Encoder communication not possible 3 8959 Mains contactor error detected 3 8960 Invalid mains voltage mode setting 2 8961 Phase missing 2 8963 NRT IPAddr not in IPAddressRangeStatic 2 8964 NRT IPAddressRangeDynamic is insufficient 2 8965 NRT IP parameter read not possible 2 8966 NRT IP parameter write not possible 2 8967 NRT IP parameter device different 2 8968 NRT network overlapping detected 2 8969 Motor cable not connected 3 8970 Fast Device Replacement 1 8971 Fast Device Replacement not successful 2 8972 NRT gateway not in network 2 8973 Program download 1 8974 Brake voltage too low 3 8975 Motor commutation invalid 2 EIO0000001910 03/2018 283 Messages de diagnostic 284 Code de diagnostic Message de diagnostic (DiagMsg) (DiagCode) Classe de diagnostic (DiagClass) 8976 Mains phases wiring not correct 3 8977 Motor temp. monitoring disabled 2 8978 InverterEnableConfig invalid 3 8979 STO_A and STO_B different levels 3 8980 Braking resistor not connected 3 8981 Bootloader update 1 8982 Device state 1 8983 DC bus precharge active 1 8984 DC bus precharge complete 1 8990 Firmware update not possible 1 8991 Data transfer invalid 1 8992 Braking resistor short circuit 3 8993 Last device on SERCOS port 1 8994 Invalid ProducerCycleTime 3 8995 Update motor type plate 1 8996 Update motor type plate not successful 3 8997 Motor identification invalid 3 8998 TM5/TM7 supply voltage low 3 8999 TM5/TM7 supply voltage advisory 1 EIO0000001910 03/2018 Modicon LMC078 Bibliothèque Sercos3 LMC078 EIO0000001910 03/2018 Annexe C Bibliothèque Sercos3 LMC078 Bibliothèque Sercos3 LMC078 Introduction Ce chapitre décrit la bibliothèque LMC078 Sercos3. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants : Sous-chapitre Sujet Page C.1 Types de données 286 C.2 Fonctions Sercos 292 C.3 Blocs fonction Sercos asynchrones 305 EIO0000001910 03/2018 285 Bibliothèque Sercos3 LMC078 Sous-chapitre C.1 Types de données Types de données Présentation Cette section décrit les types de données de la bibliothèque LMC078 Sercos3. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 286 Page Type de données ST_SercosConfiguration 287 Type de données ST_SercosConfigurationDevice 288 Type de données ET_Sercos3CmdType 290 Type de données ET_Sercos3IDNType 291 EIO0000001910 03/2018 Bibliothèque Sercos3 LMC078 Type de données ST_SercosConfiguration Introduction La structure ST_SercosConfiguration permet de stocker les valeurs générales du bus Sercos. Ce type de données sert aux fonctions suivantes : FC_SercosGetConfiguration FC_SercosScanConfiguration Structure du type de données Le tableau suivant présente le contenu de la structure ST_SercosConfiguration : Enumération Type Description uiNumberOfEntries UINT Nombre d'équipements Sercos scrutés sur le bus Sercos uiNumberOfPhysicalDevices UINT Nombre d'équipements Sercos trouvés sur le bus Sercos et configurés dans le projet SoMachine uiPhaseRunUpCount UINT Comptabilise les passages à la phase Sercos suivante iCurrentPhase INT Phase d'exécution actuelle du bus Sercos astDevices ARRAY [0...254] of ST_SercosConfigurationDevice Tableau contenant la description des équipements Sercos trouvés sur le bus Sercos EIO0000001910 03/2018 287 Bibliothèque Sercos3 LMC078 Type de données ST_SercosConfigurationDevice Introduction La structure ST_SercosConfigurationDevice permet de stocker la description d'un équipement Sercos trouvé sur le bus Sercos. Ce type de données est utilisé par le type ST_SercosConfiguration. Ce type de données sert aux fonctions suivantes : FC_SercosGetConfiguration FC_SercosScanConfiguration Structure du type de données Le tableau suivant présente le contenu de la structure ST_SercosConfigurationDevice : Enumération Type stLogicalAddress ST_LogicalAddress Adresse logique de l'esclave Sercos uiVendorCode UINT Code fabricant de l'équipement sVendorDeviceId STRING(40) Identificateur de l'équipement Sercos sName STRING(80) Nom attribué à l'équipement dans la configuration du contrôleur sPowerSupply STRING(40) Alimentation actuellement fournie udiWorkingMode UDINT Mode de fonctionnement de l'équipement udiWorkingState UDINT Mode actif actuel udiIdentificationMode UDINT Mode d'identification de l'équipement uiTopologyAddress UINT Position physique de l'équipement sur l'anneau Sercos uiConfiguredTopologyAddress UINT Adresse topologique trouvée sur le bus Sercos et qui doit être affectée à l'équipement uiSercosAddress UINT Adresse Sercos affectée à l'équipement L'adresse Sercos est automatiquement affectée par le maître au démarrage du bus Sercos, à condition que l'équipement ne soit pas en mode d'identification (IdentificationMode) SercosAddress. uiConfiguredSercosAddress UINT Adresse Sercos configurée sSerialNumberController STRING(80) Numéro de série d'un contrôleur de moteur sur le bus Sercos sConfiguredSerialNumberCon- STRING(80) troller Numéro de série d'un contrôleur de moteur trouvé sur le bus Sercos et qui doit être affecté au variateur sSerialNumberMotor 288 Description STRING(40) Numéro de série du servo-moteur EIO0000001910 03/2018 Bibliothèque Sercos3 LMC078 Enumération Type Description sConfiguredSerialNumberMotor STRING(40) Numéro de série configuré du servo-moteur sApplicationType STRING(40) Type d'application sConfiguredApplicationType STRING(40) Type d'application configuré sControllerType STRING(40) Type d'équipement sMotorType STRING(40) Nom du moteur sFW_Version STRING(40) Version du micrologiciel de l'équipement Si l'équipement est virtuel (non réel) dans la configuration du contrôleur, la valeur du paramètre est <LMC version>.virtual. sHW_Version STRING(40) Version du matériel de l'équipement Si l'équipement est virtuel (non réel) dans la configuration du contrôleur, la valeur du paramètre est <LMC version>.virtual. sBootloaderVersion STRING(40) Version du chargeur de démarrage de l'équipement sFPGA_Version STRING(40) Version du FPGA de l'équipement sIPAddress STRING(15) Adresse IP définie de l'équipement sSubnetmask STRING(15) Masque de sous-réseau défini de l'équipement sGateway STRING(15) Passerelle définie de l'équipement sMACAddress STRING(17) Adresse MAC de l'équipement EIO0000001910 03/2018 289 Bibliothèque Sercos3 LMC078 Type de données ET_Sercos3CmdType Introduction Le type de données ET_Sercos3CmdType est utilisé avec les blocs fonction suivants pour définir des commandes Sercos : FB_SercosReadServiceDataAsync FB_SercosWriteServiceDataAsync Les commandes de lecture et d'écriture utilisent les entrées 0 à 6, les entrées 7 à 10 étant réservées aux commandes de procédure. Structure du type de données Le tableau suivant présente le contenu de l'énumération ET_Sercos3CmdType : 290 Enumération Type ReadWriteName Valeur initiale Description WORD 0 Lire ou écrire un nom. ReadWriteAttribute WORD 1 Lire ou écrire un attribut. ReadWriteUnit WORD 2 Lire ou écrire une unité. ReadWriteMinValue WORD 3 Lire ou écrire une valeur minimale. ReadWriteMaxValue WORD 4 Lire ou écrire une valeur maximale. ReadWriteUserData WORD 5 Lire ou écrire des données utilisateur. ReadWriteVarLength WORD 6 Lire ou écrire une longueur variable. ExecuteCommand WORD 7 Exécuter une commande. ExecuteCommandStart WORD 8 Démarrer l'exécution d'une commande. ExecuteCommandCheck WORD 9 Vérifier l'état d'une commande exécutée. ExecuteCommandStop WORD 10 Arrêter l'exécution d'une commande. EIO0000001910 03/2018 Bibliothèque Sercos3 LMC078 Type de données ET_Sercos3IDNType Introduction Le type de données ET_Sercos3IDNType est utilisé avec les blocs fonction suivants pour définir le type d'IDN Sercos (standard ou propriétaire) : FB_SercosProcedureCommandAsync FB_SercosReadServiceDataAsync FB_SercosWriteServiceDataAsync Structure du type de données Le tableau suivant présente le contenu de l'énumération ET_Sercos3IDNType : Enumération Type Valeur initiale Description ParameterType_P WORD 1 IDN propriétaire (P-x-xxxx.x.x). ParameterType_S WORD 2 IDN standard (S-x-xxxx.x.x). EIO0000001910 03/2018 291 Bibliothèque Sercos3 LMC078 Sous-chapitre C.2 Fonctions Sercos Fonctions Sercos Présentation Cette section décrit les fonctions Sercos. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet 292 Page Fonction FC_SercosGetConfiguration 293 Fonction FC_SercosReadServiceData 294 Fonction FC_SercosReadServiceDataByTopAddr 297 Fonction FC_SercosScanConfiguration 300 Fonction FC_SercosWriteServiceData 301 Fonction FC_SercosWriteServiceDataByTopAddr 303 EIO0000001910 03/2018 Bibliothèque Sercos3 LMC078 Fonction FC_SercosGetConfiguration Description de la fonction La fonction FC_SercosGetConfiguration permet d'obtenir la liste de tous les équipements connectés au bus Sercos (y compris ceux qui ne sont pas configurés). NOTE : le bus Sercos doit avoir atteint la phase 2 au moins une fois. La fonction renvoie les équipements Sercos trouvés à la fin de la transition vers la phase 2. Les équipements scrutés sont renvoyés de manière structurée. Une erreur est renvoyée si le bus Sercos n'a jamais atteint la phase 2. Représentation graphique Représentation en langage IL et ST Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, consultez le chapitre Représentation des fonctions et blocs fonction. Description des variables d'E/S Le tableau suivant décrit la variable d'entrée : Entrée Type Commentaire iq_stSercosConfiguration ST_SercosConfiguration Permet d'obtenir la configuration sur le bus Sercos. Le tableau suivant décrit la variable de sortie : Sortie Type Commentaire FC_SercosGetConfiguration DINT Reportez-vous au tableau de description de la valeur renvoyée ci-dessous. Le tableau suivant décrit la valeur renvoyée : Valeur Description 0 La fonction a bien été exécutée. -1 Erreur détectée. -2 Le bus Sercos n'a jamais atteint la phase 2. EIO0000001910 03/2018 293 Bibliothèque Sercos3 LMC078 Fonction FC_SercosReadServiceData Description de la fonction La fonction FC_SercosReadServiceData lit les données de service nécessaires au débogage, via le bus Sercos. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPREVU DE L’EQUIPEMENT N'utilisez cette fonction qu'après avoir consulté le service d'application Schneider Electric. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Représentation graphique Représentation en langage IL et ST Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, consultez le chapitre Représentation des fonctions et blocs fonction. 294 EIO0000001910 03/2018 Bibliothèque Sercos3 LMC078 Description des variables d'E/S Le tableau suivant décrit les variables d'entrée : Entrée Type Commentaire i_stLogAddr ST_LogicalAddress Adresse logique de l'équipement Sercos. i_dwIDN DWORD IDN des données de service. i_wType WORD Type de données de service : 0 : Lire un nom 1 : Lire un attribut 2 : Lire une unité 3 : Lire une valeur minimale 4 : Lire une valeur maximale 5 : Lire des données utilisateur 6 : Lire des données utilisateur de longueur variable 7 : Exécuter une commande i_dwPointerToData DWORD Pointeur visant la mémoire de données correspondant à la longueur de données réelle (en octets). i_wMaxDataLen WORD Longueur de données réelle à lire (en octets). Le tableau suivant décrit les variables d'entrée/sortie : Entrée Type Commentaire iq_uiReadDataLen UINT Variable permettant de lire la longueur de données du paramètre Sercos (uwType=6). iq_uiMaxReadDataLen UINT Variable permettant d'écrire la longueur de données du paramètre Sercos (uwType=6). Le tableau suivant décrit la variable de sortie : Sortie Type Commentaire FC_SercosReadServiceData DINT Reportez-vous au tableau de description de la valeur renvoyée ci-dessous. EIO0000001910 03/2018 295 Bibliothèque Sercos3 LMC078 Le tableau suivant décrit la valeur renvoyée : 296 Valeur Description 0 La fonction a bien été exécutée. -1 L'adresse logique n'est pas valide. -431 Erreur détectée lors de la requête de service (expiration du délai, par exemple). -445 Expiration du service. -461 La lecture des paramètres via la voie de service est impossible dans la phase actuelle. -462 L'équipement adressé ne prend pas en charge la fonction ServiceDataRead. -464 Transfert du service incorrect. EIO0000001910 03/2018 Bibliothèque Sercos3 LMC078 Fonction FC_SercosReadServiceDataByTopAddr Description de la fonction La fonction FC_SercosReadServiceDataByTopAddr lit les données de service sur l'équipement adressé, via la voie de service Sercos. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPREVU DE L’EQUIPEMENT N'utilisez cette fonction qu'après avoir consulté le service d'application Schneider Electric. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Représentation graphique Représentation en langage IL et ST Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, consultez le chapitre Représentation des fonctions et blocs fonction. EIO0000001910 03/2018 297 Bibliothèque Sercos3 LMC078 Description des variables d'E/S Le tableau suivant décrit les variables d'entrée : Entrée Type Commentaire i_wTopoAddr WORD Adresse topologique de l'équipement Sercos. i_dwIDN DWORD IDN des données de service. i_wType WORD Type de données de service : 0 : Lire un nom 1 : Lire un attribut 2 : Lire une unité 3 : Lire une valeur minimale 4 : Lire une valeur maximale 5 : Lire des données utilisateur 6 : Lire des données utilisateur de longueur variable 7 : Exécuter une commande i_dwPointerToData DWORD Pointeur visant la mémoire de données correspondant à la longueur de données réelle (en octets). i_wMaxDataLen WORD Longueur de données réelle à lire (en octets). Le tableau suivant décrit les variables d'entrée/sortie : Entrée Type Commentaire iq_uiReadDataLen UINT Variable permettant de lire la longueur de données du paramètre Sercos (uwType=6). iq_uiMaxReadDataLen UINT Variable permettant d'écrire la longueur de données du paramètre Sercos (uwType=6). Le tableau suivant décrit la variable de sortie : 298 Sortie Type Commentaire FC_SercosReadServiceDataByTopAddr DINT Reportez-vous au tableau de description de la valeur renvoyée ci-dessous. EIO0000001910 03/2018 Bibliothèque Sercos3 LMC078 Le tableau suivant décrit la valeur renvoyée : Valeur Description 0 La fonction a bien été exécutée. -1 L'adresse topologique n'est pas valide. -431 Erreur détectée lors de la requête de service (expiration du délai, par exemple). -445 Expiration du service. -461 La lecture des paramètres via la voie de service est impossible dans la phase actuelle. -462 L'équipement adressé ne prend pas en charge la fonction ServiceDataRead. -464 Transfert du service incorrect. EIO0000001910 03/2018 299 Bibliothèque Sercos3 LMC078 Fonction FC_SercosScanConfiguration Description de la fonction La fonction FC_SercosScanConfiguration permet d'obtenir la liste de tous les équipements connectés au bus Sercos (y compris ceux qui ne sont pas configurés). Le bus Sercos est scruté automatiquement par cette fonction. La fonction passe en phase 2 si le bus Sercos ne l'a pas atteinte. Le bus Sercos est scruté en phase 2. Le bus Sercos revient ensuite à la phase initiale. Si le bus Sercos est en phase 2 ou au-delà, les équipements scrutés sont renvoyés. Les équipements scrutés sont renvoyés de manière structurée. Représentation graphique Représentation en langage IL et ST Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, consultez le chapitre Représentation des fonctions et blocs fonction. Description des variables d'E/S Le tableau suivant décrit la variable d'entrée : Entrée Type Commentaire iq_stSercosConfiguration ST_SercosConfiguration Permet d'obtenir la configuration sur le bus Sercos. Le tableau suivant décrit la variable de sortie : Sortie Type Commentaire FC_SercosScanConfiguration DINT Reportez-vous au tableau de description de la valeur renvoyée ci-dessous. Le tableau suivant décrit la valeur renvoyée : 300 Valeur Description 0 La fonction a bien été exécutée. -1 Erreur détectée. -2 Le bus Sercos ne parvient pas à atteindre la phase 2. EIO0000001910 03/2018 Bibliothèque Sercos3 LMC078 Fonction FC_SercosWriteServiceData Description de la fonction La fonction FC_SercosWriteServiceData écrit les données de service nécessaires au débogage, via le bus Sercos. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPREVU DE L’EQUIPEMENT N'utilisez cette fonction qu'après avoir consulté le service d'application Schneider Electric. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Représentation graphique Représentation en langage IL et ST Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, consultez le chapitre Représentation des fonctions et blocs fonction. Description des variables d'E/S Le tableau suivant décrit les variables d'entrée : Entrée Type Commentaire i_stLogAddr ST_LogicalAddress Adresse logique de l'équipement Sercos. i_dwIDN DWORD IDN des données de service. EIO0000001910 03/2018 301 Bibliothèque Sercos3 LMC078 Entrée Type i_wType WORD Commentaire Type de données de service : 0 : Ecrire un nom 1 : Ecrire un attribut 2 : Ecrire une unité 3 : Ecrire une valeur minimale 4 : Ecrire une valeur maximale 5 : Ecrire des données utilisateur 6 : Ecrire des données utilisateur de longueur variable 7 : Exécuter une commande i_dwPointerToData DWORD Pointeur visant la mémoire de données correspondant à la longueur de données réelle (en octets). i_wMaxDataLen WORD Longueur de données réelle à écrire (en octets). Le tableau suivant décrit la variable de sortie : Sortie Type Commentaire FC_SercosWriteServiceData DINT Reportez-vous au tableau de description de la valeur renvoyée ci-dessous. Le tableau suivant décrit la valeur renvoyée : 302 Valeur Description 0 La fonction a bien été exécutée. -1 L'adresse logique n'est pas valide. -431 Erreur détectée lors de la requête de service (expiration du délai, par exemple). -445 Expiration du service. -461 L'écriture des paramètres via la voie de service est impossible dans la phase actuelle. -462 L'équipement adressé ne prend pas en charge la fonction ServiceDataWrite. -464 Transfert du service incorrect. EIO0000001910 03/2018 Bibliothèque Sercos3 LMC078 Fonction FC_SercosWriteServiceDataByTopAddr Description de la fonction La fonction FC_SercosWriteServiceDataByTopAddr écrit les données de service sur l'équipement adressé, via la voie de service Sercos. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPREVU DE L’EQUIPEMENT N'utilisez cette fonction qu'après avoir consulté le service d'application Schneider Electric. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Représentation graphique Représentation en langage IL et ST Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, consultez le chapitre Représentation des fonctions et blocs fonction. Description des variables d'E/S Le tableau suivant décrit les variables d'entrée : Entrée Type Commentaire i_wTopoAddr WORD Adresse topologique de l'équipement Sercos. i_dwIDN DWORD IDN des données de service. i_wType WORD Type de données de service : 0 : Ecrire un nom 1 : Ecrire un attribut 2 : Ecrire une unité 3 : Ecrire une valeur minimale 4 : Ecrire une valeur maximale 5 : Ecrire des données utilisateur 6 : Ecrire des données utilisateur de longueur variable 7 : Exécuter une commande EIO0000001910 03/2018 303 Bibliothèque Sercos3 LMC078 Entrée Type i_dwPointerToData DWORD i_wMaxDataLen WORD Commentaire Pointeur visant la mémoire de données correspondant à la longueur de données réelle (en octets). Longueur de données réelle à écrire (en octets). Le tableau suivant décrit la variable de sortie : Sortie Type FC_SercosWriteServiceDataByTopAddr DINT Commentaire Reportez-vous au tableau de description de la valeur renvoyée ci-dessous. Le tableau suivant décrit la valeur renvoyée : 304 Valeur Description 0 La fonction a bien été exécutée. -1 L'adresse topologique n'est pas valide. -431 Erreur détectée lors de la requête de service (expiration du délai, par exemple). -445 Expiration du service. -461 L'écriture des paramètres via la voie de service est impossible dans la phase actuelle. -462 L'équipement adressé ne prend pas en charge la fonction ServiceDataWrite. -464 Transfert du service incorrect. EIO0000001910 03/2018 Bibliothèque Sercos3 LMC078 Sous-chapitre C.3 Blocs fonction Sercos asynchrones Blocs fonction Sercos asynchrones Présentation Cette section décrit les blocs fonction Sercos asynchrones. Ces blocs fonction sont utilisés pour la communication acyclique sur la voie de service Sercos. Ils permettent de lire/d'écrire des paramètres d'équipement et d'envoyer des commandes de façon asynchrone via l'interface Sercos. Les IDN du variateur LXM32S sont tous accessibles via ces blocs fonction. Contenu de ce sous-chapitre Ce sous-chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page FB_SercosReadServiceDataAsync : lire des données de manière asynchrone via l'interface Sercos 306 FB_SercosWriteServiceDataAsync : écrire des données de manière asynchrone via l'interface Sercos 308 FB_SercosProcedureCommandAsync : envoyer des commandes de manière asynchrone via l'interface Sercos 310 EIO0000001910 03/2018 305 Bibliothèque Sercos3 LMC078 FB_SercosReadServiceDataAsync : lire des données de manière asynchrone via l'interface Sercos Description du bloc fonction Le bloc fonction FB_SercosReadServiceDataAsync lit des données de manière asynchrone via l'interface Sercos. Représentation graphique Représentation en langage IL et ST Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, consultez le chapitre Représentation des fonctions et blocs fonction. Description des variables d'E/S Le tableau suivant décrit les variables d'entrée : Entrée Type Commentaire i_xExecute BOOL Si TRUE, démarre l'exécution du bloc fonction. i_ifSlave SystemConfiguration.IF_ IdentificationMandatory Interface décrivant l'équipement. Celle-ci contient le nom de l'équipement et son numéro logique. i_uwIDN WORD IDN de l'équipement. Exemple avec l'IDN S-0-1027.0.1 : i_uwIDN = 1027 ET_Sercos3IDNType Type d'IDN (standard ou propriétaire). Exemple avec l'IDN S-0-1027.0.1 : i_etIDNType = ET_Sercos3IDNType.ParameterType_S; i_uwIDN_SI WORD Instance de structure IDN. Exemple avec l'IDN S-0-1027.0.1 : i_uwIDN_SI = 0 i_uwIDN_SE WORD Elément de structure IDN. Exemple avec l'IDN S-0-1027.0.1 : i_uwIDN_SE = 1 i_etIDNType 306 (voir page 291) EIO0000001910 03/2018 Bibliothèque Sercos3 LMC078 Entrée Type Commentaire i_etCmdType ET_Sercos3CmdType Type de commande à exécuter. Les types de commande 0 à 6 sont pris en charge. i_pBuffer POINTER TO BYTE Pointeur vers une mémoire tampon dont la taille correspond à i_szSize. i_wSize WORD Taille de la mémoire tampon. (voir page 290) Le tableau suivant décrit les variables de sortie : Sortie Type Commentaire q_xDone BOOL La valeur TRUE indique que l'exécution du bloc fonction s'est terminée sans erreur détectée. q_xBusy BOOL La valeur TRUE indique que l'exécution du bloc fonction est en cours. q_diSercosError DINT Valeur de l'erreur Sercos (voir page 227) renvoyée par la commande de lecture synchrone. q_xSercosError BOOL La valeur TRUE indique qu'une erreur Sercos a été détectée (valeur négative). q_uiReadDataLen WORD Quantité de données lues. (voir page 227) EIO0000001910 03/2018 307 Bibliothèque Sercos3 LMC078 FB_SercosWriteServiceDataAsync : écrire des données de manière asynchrone via l'interface Sercos Description du bloc fonction Le bloc fonction FB_SercosWriteServiceDataAsync écrit des données de manière asynchrone via l'interface Sercos. Représentation graphique Représentation en langage IL et ST Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, consultez le chapitre Représentation des fonctions et blocs fonction. Description des variables d'E/S Le tableau suivant décrit les variables d'entrée : Entrée Type Commentaire i_xExecute BOOL Si TRUE, démarre l'exécution du bloc fonction. i_ifSlave SystemConfiguration.IF_ IdentificationMandatory Interface décrivant l'équipement. Celle-ci contient le nom de l'équipement et son numéro logique. i_uwIDN WORD IDN de l'équipement. Exemple avec l'IDN S-0-1027.0.1 : i_uwIDN = 1027 ET_Sercos3IDNType Type d'IDN (standard ou propriétaire). Exemple avec l'IDN S-0-1027.0.1 : i_etIDNType = ET_Sercos3IDNType.ParameterType_S; i_uwIDN_SI WORD Instance de structure IDN. Exemple avec l'IDN S-0-1027.0.1 : i_uwIDN_SI = 0 i_uwIDN_SE WORD Elément de structure IDN. Exemple avec l'IDN S-0-1027.0.1 : i_uwIDN_SE = 1 i_etIDNType 308 (voir page 291) EIO0000001910 03/2018 Bibliothèque Sercos3 LMC078 Entrée Type Commentaire i_etCmdType ET_Sercos3CmdType Type de commande à exécuter. Les types de commande 0 à 6 sont pris en charge. i_pBuffer POINTER TO BYTE Pointeur vers une mémoire tampon dont la taille correspond à i_szSize. i_wSize WORD Taille de la mémoire tampon. (voir page 290) Le tableau suivant décrit les variables de sortie : Sortie Type Commentaire q_xDone BOOL La valeur TRUE indique que l'exécution du bloc fonction s'est terminée sans erreur. q_xBusy BOOL La valeur TRUE indique que l'exécution du bloc fonction est en cours. q_diSercosError DINT Valeur d'erreur Sercos (voir page 227) renvoyée par la commande de lecture synchrone. q_xSercosError BOOL La valeur TRUE indique qu'une erreur Sercos a été détectée (valeur négative). (voir page 227) EIO0000001910 03/2018 309 Bibliothèque Sercos3 LMC078 FB_SercosProcedureCommandAsync : envoyer des commandes de manière asynchrone via l'interface Sercos Description du bloc fonction Le bloc fonction FB_SercosProcedureCommandAsync envoie des commandes de manière asynchrone via l'interface Sercos. Représentation graphique Représentation en langage IL et ST Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, consultez le chapitre Représentation des fonctions et blocs fonction. Description des variables d'E/S Le tableau suivant décrit les variables d'entrée : Entrée Type Commentaire i_xExecute BOOL Si TRUE, démarre l'exécution du bloc fonction. i_xAbort BOOL Si TRUE, abandonne l'exécution de la commande. Si FALSE, exécute la commande comme prévu. i_ifSlave SystemConfiguration.IF_ Interface décrivant l'équipement. Celle-ci contient le nom IdentificationMandatory de l'équipement et son numéro logique. i_uwIDN WORD IDN de l'équipement. Exemple avec l'IDN S-0-1027.0.1 : i_uwIDN = 1027 ET_Sercos3IDNType Type d'IDN (standard ou propriétaire). Exemple avec l'IDN S-0-1027.0.1 : i_etIDNType = ET_Sercos3IDNType.ParameterType_S; WORD Instance de structure IDN. Exemple avec l'IDN S-0-1027.0.1 : i_uwIDN_SI = 0 i_etIDNType i_uwIDN_SI 310 (voir page 291) EIO0000001910 03/2018 Bibliothèque Sercos3 LMC078 Entrée Type Commentaire i_uwIDN_SE WORD Elément de structure IDN. Exemple avec l'IDN S-0-1027.0.1 : i_uwIDN_SE = 1 Le tableau suivant décrit les variables de sortie : Sortie Type Commentaire q_xDone BOOL La valeur TRUE indique que l'exécution du bloc fonction s'est terminée sans erreur. q_xBusy BOOL La valeur TRUE indique que l'exécution du bloc fonction est en cours. q_diSercosError DINT Valeur d'erreur Sercos (voir page 227) renvoyée par la commande de lecture synchrone. q_xSercosError BOOL La valeur TRUE indique qu'une erreur Sercos a été détectée (valeur négative). q_uiProcCmdError UINT Valeur d'erreur de commande de procédure renvoyée par la commande de lecture synchrone. q_xProcCmdError BOOL La valeur TRUE indique qu'une erreur de commande de procédure a été détectée. (voir page 227) EIO0000001910 03/2018 311 Bibliothèque Sercos3 LMC078 312 EIO0000001910 03/2018 Modicon LMC078 Fonctions permettant d'obtenir/de définir une configuration de ligne série dans le programme utilisateur EIO0000001910 03/2018 Annexe D Fonctions permettant d'obtenir/de définir une configuration de ligne série dans le programme utilisateur Fonctions permettant d'obtenir/de définir une configuration de ligne série dans le programme utilisateur Présentation Cette section décrit les fonctions permettant d'obtenir/de définir la configuration de ligne série dans votre programme; Pour utiliser ces fonctions, vous devez ajouter la bibliothèque Communication M2xx. Pour plus d'informations sur l'ajout d'une bibliothèque, reportez-vous au document SoMachine Guide de programmation. Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants : Sujet Page GetSerialConf : afficher la configuration de la ligne série 314 SetSerialConf : modifier la configuration de la ligne série 315 SERIAL_CONF : structure du type de données de configuration de la ligne série 317 EIO0000001910 03/2018 313 Fonctions permettant d'obtenir/de définir une configuration de ligne série dans le programme utilisateur GetSerialConf : afficher la configuration de la ligne série Description de la fonction GetSerialConf renvoie les paramètres de configuration du port de communication d'une ligne série. Représentation graphique Description des paramètres Entrée Type Commentaire Link LinkNumber Link est le numéro du port de communication. POINTER TO SERIAL_CONF PointerToSerialConf est l'adresse de la structure de configuration (variable de type SERIAL_CONF) dans laquelle les paramètres de configuration sont stockés. La définition du pointeur associé nécessite l'utilisation de la fonction standard ADR. (Voir l'exemple ci-dessous.) (voir SoMachine, Fonctions Lecture/Ecriture Modbus et ASCII, Guide de la bibliothèque PLCCommunication) PointerToSerialConf (voir page 317) Sortie Type Commentaire GetSerialConf WORD Cette fonction renvoie : 0 : les paramètres de configuration sont renvoyés. 255 : les paramètres de configuration ne sont pas renvoyés car : la fonction n'a pas abouti ; la fonction est en cours d'exécution. Exemple Consultez l'exemple SetSerialConf (voir page 316). 314 EIO0000001910 03/2018 Fonctions permettant d'obtenir/de définir une configuration de ligne série dans le programme utilisateur SetSerialConf : modifier la configuration de la ligne série Description de la fonction La fonction SetSerialConf permet de modifier la configuration de la ligne série. Représentation graphique NOTE : La modification de la configuration du ou des ports de ligne(s) série pendant l'exécution du programme peut interrompre les communications avec d'autres équipements connectés. AVERTISSEMENT PERTE DE CONTROLE DU A UNE MODIFICATION IMPREVUE DE LA CONFIGURATION Validez et testez tous les paramètres de la fonction SetSerialConf avant de mettre votre programme en service. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Description des paramètres Entrée Type Commentaire Link LinkNumber (voir SoMachine, Fonctions Lecture/Ecriture Modbus et ASCII, Guide de la bibliothèque PLCCommunication) LinkNumber est le numéro du port de communication. PointerToSerialConf POINTER TO SERIAL_CONF PointerToSerialConf est l'adresse de la structure de configuration (variable de type SERIAL_CONF) dans laquelle les nouveaux paramètres de configuration sont stockés. La définition du pointeur associé nécessite l'utilisation de la fonction standard ADR. (Voir l'exemple cidessous.) Si la valeur est 0, définissez la ligne série comme configuration par défaut de l'application. (voir page 317) EIO0000001910 03/2018 315 Fonctions permettant d'obtenir/de définir une configuration de ligne série dans le programme utilisateur Sortie Type Commentaire SetSerialConf WORD Cette fonction renvoie : 0 : la nouvelle configuration est définie. 255 : la nouvelle configuration est refusée car : la fonction est en cours d'exécution ; les paramètres saisis ne sont pas valides. Exemple VAR MySerialConf: SERIAL_CONF result: WORD; END_VAR (*Obtenir la configuration actuelle de la ligne série 1*) GetSerialConf(1, ADR(MySerialConf)); (*Remplacer par l'adresse d'esclave Modbus RTU 9*) MySerialConf.Protocol := 0; (*Protocole Modbus RTU/Somachine (lorsque CodesysCompliant sélectionne le protocole)*) MySerialConf.CodesysCompliant := 0; (*Modbus RTU*) MySerialConf.address := 9; (*Régler l'adresse Modbus sur 9*) (*Reconfigurer la ligne série 1*) result := SetSerialConf(1, ADR(MySerialConf)); 316 EIO0000001910 03/2018 Fonctions permettant d'obtenir/de définir une configuration de ligne série dans le programme utilisateur SERIAL_CONF : structure du type de données de configuration de la ligne série Description de la structure La structure SERIAL_CONF contient les informations de configuration relatives au port de ligne série. Elle contient les variables suivantes : Variable Type Description Bauds DWORD débit InterframeDelay WORD délai minimum (en ms) entre 2 trames dans le Modbus (RTU, ASCII) FrameReceivedTimeout WORD Dans le protocole ASCII, FrameReceivedTimeout permet au système de conclure la fin de la trame lors de sa réception, après un silence du nombre de millisecondes spécifié. Si sa valeur est 0, ce paramètre n'est pas utilisé. FrameLengthReceived WORD Dans le protocole ASCII, FrameLengthReceived permet au système de conclure une fin de trame lors de sa réception, une fois que le contrôleur a reçu le nombre de caractères spécifié. Si sa valeur est 0, ce paramètre n'est pas utilisé. Protocol BYTE 0: Modbus RTU ou SoMachine (voir CodesysCompliant) 1: Modbus ASCII 2: ASCII Address BYTE Adresse Modbus, entre 0 et 255 (0 pour le maître) Parity BYTE 0: aucune 1: impaire 2: paire 0: RS232 Rs485 BYTE ModPol (résistance de polarisation) BYTE 0: non DataFormat BYTE 7 bits ou 8 bits StopBit BYTE 1: 1 bit d'arrêt CharFrameStart BYTE Dans le protocole ASCII, 0 signifie que la trame ne contient aucun caractère de début. Autrement, le caractère ASCII correspondant est utilisé pour détecter le début d'une trame en mode réception. En mode envoi, ce caractère est ajouté au début de la trame utilisateur. CharFrameEnd1 BYTE Dans le protocole ASCII, 0 signifie que la trame ne contient aucun second caractère de fin. Autrement, le caractère ASCII correspondant est utilisé pour détecter la fin d'une trame en mode réception. En mode envoi, ce caractère est ajouté à la fin de la trame utilisateur. 1: RS 485 1: oui 2: 2 bits d'arrêt EIO0000001910 03/2018 317 Fonctions permettant d'obtenir/de définir une configuration de ligne série dans le programme utilisateur Variable Type Description CharFrameEnd2 BYTE Dans le protocole ASCII, 0 signifie que la trame ne contient aucun second caractère de fin. Autrement, le caractère ASCII correspondant est utilisé (avec CharFrameEnd1) pour détecter la fin d'une trame en mode réception. En mode envoi, ce caractère est ajouté à la fin de la trame utilisateur. CodesysCompliant BYTE 0: Modbus RTU 1: SoMachine (lorsque Protocol = 0) CodesysNetType 318 BYTE Inutilisé EIO0000001910 03/2018 Modicon LMC078 Performances du contrôleur LMC078 EIO0000001910 03/2018 Annexe E Performances du contrôleur Performances du contrôleur Performances de traitement Introduction Ce chapitre fournit des informations sur les performances de traitement du LMC078. Traitement logique Le tableau suivant indique les performances de traitement de plusieurs instructions logiques : Type d'instruction IL Durée pour 1 000 instructions Addition/soustraction/multiplication de INT 1 μs Addition/soustraction/multiplication de DINT 1 μs Addition/soustraction/multiplication de REAL 3 μs Division de REAL 48 μs Opération sur BOOLEAN (par exemple, Etat:= Etat et valeur) 2 μs LD INT + ST INT 1 μs LD DINT + ST DINT 1 μs LD REAL + ST REAL 9 μs Temps de traitement du système et des communications Le temps de traitement des communications varie en fonction du nombre de requêtes transmises/reçues. Temps de réponse en cas d'événement Le temps de réponse indiqué dans le tableau suivant représente la durée qui s'écoule entre un front montant de signal sur une entrée déclenchant une tâche externe et le front d'une sortie définie par cette tâche. Par ailleurs, la tâche d'événement traite 100 instructions IL avant de définir la sortie : EIO0000001910 03/2018 Minimum Type Maximum 120 μs 126 μs 140 μs 319 Performances du contrôleur LMC078 320 EIO0000001910 03/2018 Modicon LMC078 Glossaire EIO0000001910 03/2018 Glossaire ! %IW %QW Selon la norme IEC, %IW représente un registre de mot d'entrée (par exemple, un objet langage de type entrée analogique). Selon la norme IEC, %QW représente un registre de mots de sortie (par exemple, un objet langage de type sortie analogique). A adresse MAC (media access control) Nombre unique sur 48 bits associé à un élément matériel spécifique. L'adresse MAC est programmée dans chaque carte réseau ou équipement lors de la fabrication. application Programme comprenant des données de configuration, des symboles et de la documentation. application de démarrage (boot application). Fichier binaire qui contient l'application. En général, il est stocké dans le contrôleur et permet à ce dernier de démarrer sur l'application que l'utilisateur a générée. ARP AT (address resolution protocol). Protocole de couche réseau IP pour Ethernet qui affecte une adresse IP à une adresse (matérielle) MAC. Abréviation de Acknowledge Telegram. Sur le bus Sercos, les esclaves envoient des données au maître dans des télégrammes AT (valeur de retour). B bit de validité Variable qui indique l'état de communication des voies. bloc fonction Unité de programmation qui possède 1 ou plusieurs entrées et renvoie 1 ou plusieurs sorties. Les blocs fonction (FBs) sont appelés via une instance (copie du bloc fonction avec un nom et des variables dédiés) et chaque instance a un état persistant (sorties et variables internes) d'un appel au suivant. Exemples : temporisateurs, compteurs EIO0000001910 03/2018 321 Glossaire BOOL (booléen) Type de données informatique standard. Une variable de type BOOL peut avoir l'une des deux valeurs suivantes : 0 (FALSE), 1 (TRUE). Un bit extrait d'un mot est de type BOOL ; par exemple, %MW10.4 est le cinquième bit d'un mot mémoire numéro 10. BOOTP (bootstrap protocol). Protocole réseau UDP qu'un client réseau peut utiliser pour obtenir automatiquement une adresse IP (et éventuellement d'autres données) à partir d'un serveur. Le client s'identifie auprès du serveur à l'aide de son adresse MAC. Le serveur, qui gère un tableau préconfiguré des adresses MAC des équipements client et des adresses IP associées, envoie au client son adresse IP préconfigurée. A l'origine, le protocole BOOTP était utilisé pour amorcer à distance les hôtes sans lecteur de disque à partir d'un réseau. Le processus BOOTP affecte une adresse IP de durée illimitée. Le service BOOTP utilise les ports UDP 67 et 68. C CANopen Protocole de communication standard ouvert et spécification de profil d'équipement (EN 50325-4). CFC chaîne cible Acronyme de continuous function chart (diagramme fonctionnel continu). Langage de programmation graphique (extension de la norme IEC 61131-3) basé sur le langage de diagramme à blocs fonction et qui fonctionne comme un diagramme de flux. Toutefois, il n'utilise pas de réseaux et le positionnement libre des éléments graphiques est possible, ce qui permet les boucles de retour. Pour chaque bloc, les entrées se situent à gauche et les sorties à droite. Vous pouvez lier les sorties de blocs aux entrées d'autres blocs pour créer des expressions complexes. Variable composée d'une série de caractères ASCII. En messagerie explicite EtherNet/IP, équipement qui répond aux requêtes d'échange de données en provenance des équipements sources. Voir origine CIP 322 Acronyme de common industrial protocol. Lorsqu'un CIP est mis en oeuvre dans une couche d'application réseau, il peut communiquer de façon transparente avec d'autres réseaux basés sur CIP indépendamment du protocole. Par exemple, l'implémentation de CIP dans la couche applicative d'un réseau Ethernet TCP/IP crée un environnement EtherNet/IP. De même, l'utilisation du protocole CIP dans la couche applicative d'un réseau CAN crée un environnement DeviceNet. Dans ce cas, les équipements du réseau EtherNet/IP peuvent communiquer avec des équipements situés sur le réseau DeviceNet par le biais de ponts ou de routeurs CIP. EIO0000001910 03/2018 Glossaire configuration Agencement et interconnexions des composants matériels au sein d'un système, ainsi que les paramètres matériels et logiciels qui déterminent les caractéristiques de fonctionnement du système. contrôleur Automatise des processus industriels. On parle également de Logic Controller programmable (PLC) ou de contrôleur programmable. CRC Contrôle de redondance cyclique. Méthode utilisée pour déterminer la validité d'une transmission de communication. La transmission contient un champ de bits qui constitue un total de contrôle. Le message est utilisé pour le calcul de ce total de contrôle par l'émetteur en fonction du contenu du message. Les noeuds récepteurs recalculent ensuite ce champ de la même manière. Tout écart entre les deux calculs de CRC indique que le message émis et le message reçu sont différents. D DHCP DINT Acronyme de dynamic host configuration protocol. Extension avancée du protocole BOOTP. Bien que DHCP soit plus avancé, DHCP et BOOTP sont tous les deux courants. (DHCP peut gérer les requêtes de clients BOOTP.) Acronyme de double integer type. Format codé sur 32 bits. données conservées Valeurs utilisées à la mise sous tension ou au démarrage à chaud qui suit. Ces valeurs sont conservées en raison d'une coupure d'alimentation ou d'un arrêt normal du contrôleur. données persistantes La valeur des données persistantes est utilisée lors de la prochaine modification d'application ou du prochain démarrage à froid. La réinitialisation ne se produit que lors d'un redémarrage du contrôleur ou une réinitialisation à l'origine. Ces données conservent notamment leurs valeurs après un téléchargement. DWORD Abréviation de double word, mot double. Codé au format 32 bits. E E/S Entrée/sortie EIO0000001910 03/2018 323 Glossaire EDS Acronyme de electronic data sheet, fiche de données électronique. Fichier de description des équipements de bus de terrain qui contient notamment les propriétés d'un équipement telles que paramètres et réglages. entrée de sonde de contact Les entrées de sonde de contact (TouchProbe) sont des entrées numériques avancées. Elles sont utilisées pour les fonctions de mesure qui détectent précisément les positions par rapport à une entrée de mesure. Lorsqu'une fonction TouchProbe a été activée, elle s'exécute dans le système de façon indépendante du programme IEC. Ce dernier peut utiliser des paramètres qui détectent l'état de la fonction de mesure. Cette fonction est prise en charge par le matériel et le logiciel. Ethernet Technologie de couche physique et de liaison de données pour les réseaux locaux (LANs) également appelée IEEE 802.3. EtherNet/IP Acronyme de Ethernet Industrial Protocol, protocole industriel Ethernet. Protocole de communication ouvert pour les solutions d'automatisation de la production dans les systèmes industriels. EtherNet/IP est une famille de réseaux mettant en œuvre le protocole CIP au niveau des couches supérieures. L'organisation ODVA spécifie qu'EtherNet/IP permet une adaptabilité générale et une indépendance des supports. F FB FE Acronyme de function block, bloc fonction. Mécanisme de programmation commode qui consolide un groupe d'instructions de programmation visant à effectuer une action spécifique et normalisée telle que le contrôle de vitesse, le contrôle d'intervalle ou le comptage. Un bloc fonction peut comprendre des données de configuration, un ensemble de paramètres de fonctionnement interne ou externe et généralement une ou plusieurs entrées et sorties de données. Acronyme de functional earth, terre fonctionnelle. Connexion de mise à la terre commune destinée à améliorer, voire permettre le fonctionnement normal des équipements électriquement sensibles (également appelée FG (functional ground) en Amérique du Nord). A l'opposé d'une terre de protection (PE ou PG), une connexion de terre fonctionnelle a une autre fonction que la protection contre les chocs et peut normalement transporter du courant. Les équipements qui utilisent des connexions de terre fonctionnelle comprennent notamment les limiteurs de surtension et les filtres d'interférences électromagnétiques, certaines antennes et des instruments de mesure. firmware Représente le BIOS, les paramètres de données et les instructions de programmation qui constituent le système d'exploitation d'un contrôleur. Le firmware est stocké dans la mémoire non volatile du contrôleur. 324 EIO0000001910 03/2018 Glossaire FTP Acronyme de File Transfer Protocol, protocole de transfert de fichiers. Protocole réseau standard basé sur une architecture client-serveur qui sert à échanger et à manipuler des fichiers sur des réseaux TCP/IP quelle que soit leur taille. I ICMP IEC Acronyme de Internet Control Message Protocol. Le protocole ICMP signale les erreurs et fournit des informations sur le traitement des datagrammes. Acronyme de International Electrotechnical Commission, Commission Electrotechnique Internationale (CEI). Organisation internationale non gouvernementale à but non lucratif, qui rédige et publie les normes internationales en matière d'électricité, d'électronique et de domaines connexes. IEC 61131-3 Partie 3 d'une norme en 3 parties de l'IEC pour les équipements d'automatisation industriels. La norme IEC 61131-3 traite des langages de programmation des contrôleurs. Elle définit 2 normes pour la programmation graphique et 2 normes pour la programmation textuelle. Les langages de programmation graphiques sont le schéma à contacts (LD) et le langage à blocs fonction (FBD). Les langages textuels comprennent le texte structuré (ST) et la liste d'instructions (IL). IL Acronyme de instruction list, liste d'instructions. Un programme écrit en langage IL est composé d'instructions textuelles qui sont exécutées séquentiellement par le contrôleur. Chaque instruction comprend un numéro de ligne, un code d'instruction et un opérande (voir la norme IEC 61131-3). Input Assembly Les assemblages sont des blocs de données échangés entre les équipements du réseau et le Logic Controller. Un Input Assembly contient généralement des informations d'état d'un équipement esclave ou la cible, qui sont lues par le maître ou l'origine. INT IP Abréviation de integer, nombre entier codé sur 16 bits. Acronyme de Internet Protocol, protocole Internet. Le protocole IP fait partie de la famille de protocoles TCP/IP, qui assure le suivi des adresses Internet des équipements, achemine les messages sortants et reconnaît les messages entrants. EIO0000001910 03/2018 325 Glossaire L langage diagramme fonctionnel continu Langage de programmation graphique (extension de la norme IEC61131-3) basé sur le langage de diagramme à blocs fonction et qui fonctionne comme un diagramme de flux. Toutefois, il n'utilise pas de réseaux et le positionnement libre des éléments graphiques est possible, ce qui permet les boucles de retour. Pour chaque bloc, les entrées se situent à gauche et les sorties à droite. Vous pouvez lier les sorties de blocs aux entrées d'autres blocs pour créer des expressions complexes. LD LED LINT LRC Acronyme de ladder diagram, schéma à contacts. Représentation graphique des instructions d'un programme de contrôleur, avec des symboles pour les contacts, les bobines et les blocs dans une série de réseaux exécutés séquentiellement par un contrôleur (voir IEC 61131-3). Acronyme de light emitting diode, diode électroluminescente (DEL). Indicateur qui s'allume sous l'effet d'une charge électrique de faible niveau. Abréviation de long integer, nombre entier long codé sur 64 bits (4 fois un INT ou 2 fois un DINT). Acronyme de longitudinal redundancy checking, contrôle de redondance longitudinale. Méthode de détection d'erreur permettant de déterminer si les données transmises et stockées sont correctes. LWORD Abréviation de long word, mot long. Type de données codé sur 64 bits. M MAST MDT ms MST 326 Tâche de processeur exécutée par le biais de son logiciel de programmation. La tâche MAST comprend deux parties : IN : les entrées sont copiées dans la section IN avant l'exécution de la tâche MAST. OUT : les sorties sont copiées dans la section OUT après l'exécution de la tâche MAST. Abréviation de Master Data Telegram. Sur le bus Sercos, le maître envoie un télégramme MDT une seule fois lors de chaque cycle pour transmettre des données (valeurs de commande) aux servomoteurs (esclaves). Abréviation de milliseconde Abréviation de Master Synchronization Telegram. Sur le bus Sercos, le maître envoie un télégramme MST au début de chaque cycle de transmission pour synchroniser le cycle. EIO0000001910 03/2018 Glossaire N nœud Equipement adressable sur un réseau de communication. O origine En messagerie explicite EtherNet/IP, équipement (le Logic Controller généralement) qui déclenche les échanges de données avec les équipements réseau cibles. Voir cible OS Acronyme de operating system, système d'exploitation. Ensemble de logiciels qui gère les ressources matérielles d'un ordinateur et fournit des services courants aux programmes informatiques. Output Assembly Les assemblages sont des blocs de données échangés entre les équipements du réseau et le Logic Controller. Un Output Assembly contient généralement une commande envoyée par le maître ou par l'origine, à l'esclave ou à la cible. P PDO PE POU Acronyme de process data object, objet de données de processus. Message de diffusion non confirmé ou envoyé par un équipement producteur à un équipement consommateur dans un réseau CAN. L'objet PDO de transmission provenant de l'équipement producteur dispose d'un identificateur spécifique correspondant à l'objet PDO de réception de l'équipement consommateur. Acronyme de Protective Earth (terre de protection). Connexion de terre commune permettant d'éviter le risque de choc électrique en maintenant toute surface conductrice exposée d'un équipement au potentiel de la terre. Pour empêcher les chutes de tension, aucun courant n'est admis dans ce conducteur. On utilise aussi le terme protective ground (PG) en Amérique du Nord. Acronyme de program organization unit, unité organisationnelle de programme. Déclaration de variables dans le code source et jeu d'instructions correspondant. Les POUs facilitent la réutilisation modulaire de programmes logiciels, de fonctions et de blocs fonction. Une fois déclarées, les POUs sont réutilisables. EIO0000001910 03/2018 327 Glossaire Profibus DP Profibus decentralized peripheral, périphérique décentralisé Profibus. Système de bus ouvert utilisant un réseau électrique basé sur une ligne bifilaire blindée ou un réseau optique basé sur un câble en fibre optique. Les transmissions DP autorisent des échanges cycliques de données à haut débit entre l'UC (CPU) du contrôleur et des équipements d'E/S distribuées. programme Composant d'une application constitué de code source compilé qu'il est possible d'installer dans la mémoire d'un Logic Controller. protocole Convention ou définition standard qui contrôle ou permet la connexion, la communication et le transfert de données entre 2 systèmes informatiques et leurs équipements. R REAL réseau RPDO RPI RTC RTP 328 Type de données défini comme un nombre en virgule flottante codé au format 32 bits. Système d'équipements interconnectés qui partageant un chemin de données et un protocole de communications communs. Acronyme de receive process data object, objet de données de processus de réception. Message de diffusion non confirmé ou envoyé par un équipement producteur à un équipement consommateur dans un réseau CAN. L'objet PDO de transmission provenant de l'équipement producteur dispose d'un identificateur spécifique correspondant à l'objet PDO de réception de l'équipement consommateur. Acronyme de « (Requested Packet Interval) » (intervalle entre paquets demandés). Période entre deux échanges de données cycliques demandés par le scrutateur. Les équipements EtherNet/IP publient des données selon l'intervalle spécifié par le RPI que le scrutateur leur a affecté et reçoivent des requêtes de message du scrutateur à chaque RPI. Acronyme de real-time clock, horloge en temps réel. Horloge horaire et calendaire supportée par une batterie qui fonctionne en continu, même lorsque le contrôleur n'est pas alimenté, jusqu'à la fin de l'autonomie de la batterie. (Real-Time Process). Le traitement en temps réel est la tâche système la plus importante. Il est chargé d'exécuter toutes les tâches en temps réel au moment correct. Le traitement en temps réel est déclenché par le cycle du bus temps réel Sercos. EIO0000001910 03/2018 Glossaire S SDO Sercos SFC SINT ST Acronyme de service data object, objet de données de service. Message utilisé par le maître de bus de terrain pour accéder (lecture/écriture) aux répertoires d'objets des noeuds réseau dans les réseaux CAN. Les types de SDO sont les SDOs de service (SSDOs) et les SDOs client (CSDOs). (serial real-time communications system) Bus de contrôle numérique qui interconnecte des contrôles de mouvement, des variateurs de vitesse, des E/S, des capteurs et des actionneurs pour des machines et des systèmes commandés numériquement. Il s'agit d'une interface standard et ouverte de communication contrôleur-équipement numérique intelligent, conçue pour la transmission série haut débit de données standard en boucle fermée et en temps réel. Acronyme de sequential function chart, diagramme fonctionnel en séquence. Langage de programmation composé d'étapes et des actions associées, de transitions et des conditions logiques associées et de liaisons orientées entre les étapes et les transitions. (Le langage SFC est défini dans la norme IEC 848. Il est conforme à la norme IEC 61131-3.) Abréviation de signed integer, entier signé. Valeur sur 15 bits plus signe. Acronyme de structured text, texte structuré. Langage composé d'instructions complexes et d'instructions imbriquées (boucles d'itération, exécutions conditionnelles, fonctions). Le langage ST est conforme à la norme IEC 61131-3. suivi des zéros Suivi d'un codeur incrémental qui sert de point de référence et autorise la réinitialisation à chaque révolution. Egalement appelé Top 0 ou Top Z. T tâche Ensemble de sections et de sous-programmes, exécutés de façon cyclique ou périodique pour la tâche MAST, ou périodique pour la tâche FAST. Une tâche présente un niveau de priorité et des entrées et sorties du contrôleur lui sont associées. Ces E/S sont actualisées par rapport à la tâche. Un contrôleur peut comporter plusieurs tâches. TCP Acronyme de transmission control protocol, protocole de contrôle de transmission. Protocole de couche de transport basé sur la connexion qui assure la transmission de données simultanée dans les deux sens. Le protocole TCP fait partie de la suite de protocoles TCP/IP. EIO0000001910 03/2018 329 Glossaire TPDO Acronyme de transmit process data object, objet de données de processus de transmission. Message de diffusion non confirmé ou envoyé par un équipement producteur à un équipement consommateur dans un réseau CAN. L'objet PDO de transmission provenant de l'équipement producteur dispose d'un identificateur spécifique correspondant à l'objet PDO de réception de l'équipement consommateur. U UDINT UDP UINT Abréviation de unsigned double integer, entier double non signé. Valeur codée sur 32 bits. Acronyme de User Datagram Protocol, protocole de datagramme utilisateur. Protocole de mode sans fil (défini par la norme IETF RFC 768) dans lequel les messages sont livrés dans un datagramme vers un ordinateur cible sur un réseau IP. Le protocole UDP est généralement fourni en même temps que le protocole Internet. Les messages UDP/IP n'attendent pas de réponse et, de ce fait, ils sont particulièrement adaptés aux applications dans lesquelles aucune retransmission des paquets envoyés n'est nécessaire (comme dans la vidéo en continu ou les réseaux exigeant des performances en temps réel). Abréviation de unsigned integer, entier non signé. Valeur codée sur 16 bits. V variable Unité de mémoire qui est adressée et modifiée par un programme. variable système Variable qui fournit des données de contrôleur et des informations de diagnostic et permet d'envoyer des commandes au contrôleur. W WORD 330 Type de données codé sur 16 bits. EIO0000001910 03/2018 Modicon LMC078 Index EIO0000001910 03/2018 Index A adresse IP changeIPAddress, 265 Allocation de la mémoire, 29 B bibliothèques, 23 FTPRemoteFileHandling, 188 C changeIPAddress, 265 changement de l'adresse IP du contrôleur, 265 client FTP, 188 client/serveur Modbus TCP Ethernet, 184 commande Réinitialisation à froid, 67 commande Réinitialisation origine, 68 commande Reset chaud, 67 commande Run, 66 commande Stop, 66 commande Télécharger l'application, 69 commandes de script pare-feu, 198 communication M2•• GetSerialConf, 314 SetSerialConf, 315 comportement des sorties, 64, 64, 65 configuration des E/S intégrées, 96 configuration du codeur, 104 Configuration du contrôleur Paramètres API, 93 Sélection du contrôleur, 90 configuration du LXM32S, 223 D diagramme des états, 54 EIO0000001910 03/2018 E équipements Sercos tiers, ajout, 218 ET_Sercos3CmdType type de données, 290 ET_Sercos3IDNType type de données, 291 Ethernet adaptateur EtherNet/IP, 126 Bloc fonction changeIPAddress, 265 client/serveur Modbus TCP, 184 équipement esclave Modbus TCP, 189 Serveur FTP, 186 services, 177 EtherNet/IP échange acyclique de données, 132 Événement externe, 40 F FB_SercosProcedureCommandAsync envoi de commandes Sercos de manière asynchrone, 310 FB_SercosReadServiceDataAsync lecture asynchrone des données Sercos, 306 FB_SercosWriteServiceDataAsync écriture asynchrone des données Sercos, 308 FC_SercosGetConfiguration fonction, 293 FC_SercosReadServiceData fonction, 294 FC_SercosReadServiceDataByTopAddr fonction, 297 FC_SercosScanConfiguration fonction, 300 FC_SercosWriteServiceData fonction, 301 FC_SercosWriteServiceDataByTopAddr fonction, 303 331 Index fichier de script règles syntaxiques, 201 fonction FC_SercosGetConfiguration, 293 FC_SercosReadServiceData, 294 FC_SercosReadServiceDataByTopAddr, 297 FC_SercosScanConfiguration, 300 FC_SercosWriteServiceData, 301 FC_SercosWriteServiceDataByTopAddr, 303 forçage des sorties , 65 FTPRemoteFileHandling, bibliothèque, 188 G Gestionnaire ASCII, 236 Gestionnaire Modbus, 248 GetSerialConf affichage de la configuration de la ligne série, 314 I interface CANopen, 204 L ligne série Gestionnaire ASCII, 236 Ligne série Gestionnaire Modbus, 248 ligne série GetSerialConf, 314 SetSerialConf, 315 LMC078 Sercos3 FB_SercosProcedureCommandAsync, 310 FB_SercosReadServiceDataAsync, 306 FB_SercosWriteServiceDataAsync, 308 M mise à jour du micrologiciel, 259 332 Modbus protocoles, 184 mouvement conditions requises pour la programmation, 43 performances, 44 P paramètres de configuration, 78 pare-feu commandes de script, 198 configuration, 197 fichier de script par défaut, 197 présentation de la norme Sercos, 210 PROFIBUS DP échange acyclique de données, 122 protocoles, 177 Protocoles IP, 179 protocoles Modbus, 184 R redémarrage, 68 S Scrutateur d'E/S Modbus, 239 scrutation Sercos, 219 Sercos ajout d'équipements, 218 ajout d'équipements tiers, 218 configuration de l'interface, 213 FB_SercosProcedureCommandAsync, 310 FB_SercosReadServiceDataAsync, 306 FB_SercosWriteServiceDataAsync, 308 SERIAL_CONF, 317 Serveur FTP Ethernet, 186 SetSerialConf, 315 configuration de la ligne série, 315 EIO0000001910 03/2018 Index ST_SercosConfiguration type de données, 287 ST_SercosConfigurationDevice type de données, 288 T Tâche Horloges de surveillance, 45 Tâche cyclique, 39 tâche tâche d'état, 41 tâche d'événement, 40 Tâche Tâche d'événement externe, 40 tâche types, 39 Tâche de mouvement, 42 type de données ET_Sercos3CmdType, 290 ET_Sercos3IDNType, 291 ST_SercosConfiguration, 287 ST_SercosConfigurationDevice, 288 types de paramètre, 27 V valeurs d'initialisation du logiciel, 64 valeurs d'initialisation du matériel, 64 Variables rémanentes, 72 EIO0000001910 03/2018 333 Index 334 EIO0000001910 03/2018 ">
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