9400 StateLine | 9400 Servo PLC | CANopen MXI E94AYCCA | Lenze 9400 HighLine servo inverter Manuel du propriétaire

L-force Communication
Ä.J4-ä
EDS94AYCCA
13411912
Manuel de communication
9400
E94AYCCA
Module de communication CANopen®
L
2
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Sommaire
Sommaire
1
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3
4
5
Présentation du document . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6
1.1
Historique du document. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8
1.2
Conventions utilisées. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9
1.3
Terminologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10
1.4
Consignes utilisées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
Consignes de sécurité. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
2.1
Consignes générales de sécurité et d'utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
2.2
Consignes de sécurité spécifiques à l'appareil et à son utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
2.3
Dangers résiduels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
Description du produit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14
3.1
Utilisation conforme à la fonction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14
3.2
Identification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14
3.3
Caractéristiques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
3.4
Raccordements et interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
Spécifications techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
4.1
Caractéristiques générales et conditions d'utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
4.2
Protocoles pris en charge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18
4.3
Temps de communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
4.4
Isolement de protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20
4.5
Encombrements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24
5.1
Installation mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.1 Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.2 Démontage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25
25
25
5.2
Installation électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1 Raccordement du Bus Système (CANopen) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2 Spécifications du câble de liaison par bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3 Longueur de câble bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.4 Alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
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Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Sommaire
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Mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
32
6.1
Avant la première mise sous tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
32
6.2
Réglages possibles à l'aide des interrupteurs DIP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.1 Réglage de l'adresse de nœud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.2 Réglage de la vitesse de transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
33
33
34
6.3
Paramétrage via »Engineer« . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
35
6.4
Première mise sous tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
36
Transfert de données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
37
7.1
Composition d'un télégramme de données CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.1 Identificateur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.2 Données utiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
37
38
40
7.2
Phases de communication/ administration réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.1 Changements d'état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.2 Télégramme d'administration réseau (NMT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.3 Paramétrage du variateur en tant que maître CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
41
42
43
44
Transfert de données process. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
45
8.1
Identificateurs des objets de données process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
46
8.2
Mode de transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
47
8.3
Paramétrage de masques pour TPDO émis sur événement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
8.4
Synchronisation de PDO via télégramme Sync . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4.1 Paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4.2 Effet de C01130 sur la position de phase Sync . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
50
51
54
8.5
Mappage de PDO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
56
Transfert de données paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
61
9.1
Identificateurs des objets de données paramètres. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
62
9.2
Données utiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.1 Instruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.2 Adressage via index et sous-index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.3 Données 1 ... Données 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.4 Messages d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
63
64
65
66
67
9.3
Exemples de télégrammes de données paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.1 Lecture d'un paramètre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.2 Ecriture d'un paramètre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.3 Lecture d'un paramètre bloc. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Sommaire
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11
12
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Fonctions de surveillance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
74
10.1 Protocole Node Guarding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1.1 Composition du télégramme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1.2 Paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1.3 Exemple de mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
74
75
76
78
10.2 Protocole Heartbeat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.1 Composition du télégramme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.2 Paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.3 Exemple de mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
80
81
81
83
10.3 Télégramme Emergency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
84
10.4 Paramétrage via »Engineer« . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
85
Diagnostic. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
86
11.1 Affichages d'état par LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
86
11.2 Diagnostic via »Engineer« . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
88
Messages d'erreur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
89
12.1 Présentation sommaire des messages d'erreur CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
89
12.2 Causes possibles et remèdes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
91
Guide des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
13.1 Paramètres de communication de l'appareil de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
102
13.2 Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1 . . . . . . . . . . . . . .
108
13.3 Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2 . . . . . . . . . . . . . .
129
13.4 Tableau des attributs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
150
14
Objets CANopen implémentés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
15
Position des interrupteurs DIP pour le paramétrage de l'adresse de nœud CAN . . . . . . . . . . . 180
16
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
5
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Présentation du document
1
Présentation du document
Contenu
Le présent document contient exclusivement des informations relatives au module de
communication E94AYCCA (CANopen®).

Remarque importante !
Ce document complète les instructions de montage comprises dans l'emballage
du module de communication ainsi que le manuel des appareils « Servo Drives
9400 ».
Les instructions de montage comportent des consignes de sécurité qui doivent
être respectées !
Les caractéristiques et les fonctions du module de communication sont décrites de façon
détaillée.
Les applications types sont illustrées par des exemples.
Le présent document comprend, par ailleurs :
 des consignes de sécurité à respecter impérativement,
 les principales caractéristiques techniques du module de communication,
 les indications des versions des appareils de base Lenze à utiliser,
 des indications concernant la détection et élimination des défauts.
Les contextes théoriques ne sont expliqués que dans la mesure ou la compréhension de la
fonctionnalité du module de communication l'exige.
Cette documentation ne décrit pas le logiciel d'un autre fabricant. Nous ne saurions être
tenus responsables des indications relatives à ce logiciel figurant dans le présent
document. Pour une description détaillée de l'utilisation du logiciel, se reporter à la
documentation sur le système maître (API, maître).
Tous les noms de marque figurant dans le présent document sont des marques déposées
de leurs propriétaires.
 Conseil !
Pour obtenir des informations détaillées sur le Bus Système CAN/CANopen, visiter
le site Web de l'organisation CiA® (CAN in Automation) :
www.can-cia.org
Captures d'écran/exemples d'application
Toutes les captures d'écran contenues dans cette documentation sont des exemples
d'application. Selon la version du Firmware des appareils de terrain et la version logicielle
des outils d'ingénierie installés (»Engineer«, par exemple), les captures d'écran figurant
dans cette documentation peuvent différer des fenêtres affichées.
6
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Présentation du document
Public visé
Ce document s'adresse aux personnes chargées de la conception, de l'installation, de la
mise en service, de la mise en réseau et de la télémaintenance d'une machine.
 Conseil !
Les dernières documentations et mises à jour de logiciels sur les produits Lenze
sont disponibles dans la zone de téléchargements du site Lenze à l'adresse :
www.Lenze.com
Informations relatives à la validité
Les informations contenues dans la présente documentation s'appliquent aux appareils
suivants :
Module d'extension
Référence de commande
Module de communication CANopen
E94AYCCA
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
A partir de la version
matérielle
A partir de la version
logicielle
VA
01.00
7
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Présentation du document
Historique du document
1.1
Historique du document
Version
Description
1.0
08/2006
TD17
Première édition
2.0
04/2008
TD17
Edition revue
3.0
02/2011
TD17
Edition revue
4.0
11/2011
TD17
Correction de l'affectation du connecteur mâle Sub-D 9 broches
Raccordement du Bus Système (CANopen) ( 26)
5.0
06/2012
TD17
Edition revue
N'hésitez pas à nous faire part de vos remarques !
Cette documentation a été élaborée au mieux des connaissances disponibles. Nous
espérons qu'elle vous fournira toute l'assistance dont vous avez besoin concernant notre
produit.
Si tel n'est pas le cas, n'hésitez pas à nous faire part de vos remarques. Communiquez-nous
vos suggestions et vos critiques par courrier électronique à l'adresse suivante :
feedback-docu@Lenze.de
Merci de votre aide.
L'équipe Lenze chargée de la documentation
8
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Présentation du document
Conventions utilisées
1.2
Conventions utilisées
Pour distinguer les différents types d'information, cette documentation utilise les
conventions suivantes :
Type d'information
Marquage
Exemples/remarques
Représentation des chiffres
Chiffre décimal
Chiffre hexadécimal
Chiffre binaire
• Demi-octet
Séparateur décimal
Ecriture standard
0x[0 ... 9, A ... F]
Entre apostrophes
Point
Point
Exemple : 1234
Exemple : 0x60F4
Exemple : ’100’
Exemple : ’0110.0100’
De manière générale, le point est utilisé comme
caractère de séparation décimal.
Exemple : 1234.56
Mise en évidence de texte
Nom de programme
Elément de commande
»«
Gras
Succession d'options de
menu
Lien hypertexte
souligné
Logiciel pour PC
Exemple : Lenze »Engineer«
Le bouton de commande OK... / la commande
Copier... / l'onglet Caractéristiques... / le champ
Nom...
Lorsque plusieurs commandes successives sont
nécessaires pour l'exécution d'une fonction, celles-ci
sont séparées les unes des autres par une flèche :
Sélectionner FichierOuvrir, pour...
Lien rehaussé de couleur vers une autre section
(activé par un clic de souris dans cette
documentation).
Icônes
Renvoi à la page
Procédure
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
( 9)
Lien rehaussé de couleur vers une autre page (activé
par un clic de souris dans cette documentation).

Les procédures sont identifiées par un pictogramme.
L
9
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Présentation du document
Terminologie
1.3
Terminologie
Terme
Signification
CAN
CAN (Controller Area Network) est un bus de terrain série asynchrone.
CANopen®
CANopen® est un protocole de communication basé sur CAN.
CANopen® est une marque déposée et une technologie sous licence, brevetée
par l'organisation CiA® (CAN in Automation e. V.), www.can-cia.org.
Bus Système (CAN/CANopen)
Le Bus Système (CANopen) des appareils Servo Drives 9400 est l'évolution du Bus
Système CAN des variateurs de la série 9300.
Caractéristiques ( 15)
Appareil de base
Variateur de vitesse Lenze de la série "Servo Drives 9400" avec lequel le module
de communication peut être utilisé
Utilisation conforme à la fonction ( 14)
Variateur de vitesse
Module
Module d'interface
Module de communication
»Engineer«
»PLC Designer«
Accessoires et modules d'extension, tels que les modules de communication, les
bornes décentralisées, les appareils de saisie et de commande, ainsi que les
systèmes de commande et systèmes maîtres externes
Logiciel pour PC de Lenze destiné à accompagner l'exploitant pour l'ingénierie
(paramétrage, diagnostic et configuration) tout au long du cycle de vie de la
machine : de la conception jusqu'à la maintenance
Code
Paramètre permettant de paramétrer ou de surveiller le variateur. Dans le
langage courant, on parle aussi d'"index".
Sous-code
Lorsqu'un code comporte plusieurs paramètres, ceux-ci sont sauvegardés dans
des "sous-codes".
Dans la présente documentation, une barre oblique "/" est utilisée pour
distinguer le code du sous-code (exemple : "C00118/3").
Dans le langage courant, on parle aussi de "sous-index".
Réglage Lenze
Réglage préconfiguré en usine.
Réglage de base
PDO
Objet de données process (communication de données process)
SDO
Service Data Objects (communication de données paramètres)
HW
Matériel
SW
Logiciel
PLC
Programmable Logic Controller (API)
Ordinateur maître
Maître CAN
Système de commande
Nœud
Composants au sein d'un réseau CAN (API, variateur, etc.)
Participant au bus
Adresse de nœud
ID univoque pour l'adressage des différents composants au sein d'un réseau CAN
I-1600.20
Index CANopen (représentation hexadécimale)
• Dans notre exemple : index 0x1600, sous-index 0x20

10
Remarque importante !
Certains termes utilisés proviennent du protocole CANopen établi en anglais.
Ces termes ne sont pas mentionnés ici. Leur traduction n'est pas toujours
autorisée.
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Présentation du document
Consignes utilisées
1.4
Consignes utilisées
Pour indiquer des risques et des informations importantes, la présente documentation
utilise les mots et symboles suivants :
Consignes de sécurité
Présentation des consignes de sécurité :

Pictogramme et mot associé !
(indiquent le type et l'intensité du risque encouru)
Explication
(décrit le risque et les moyens de l'éviter)
Pictogramme
Mot associé
Signification

Danger !
Situation dangereuse pour les personnes en raison d'une tension électrique
élevée
Indication d'un danger imminent, qui peut avoir pour conséquences des
blessures mortelles ou très graves en cas de non-respect des consignes de
sécurité correspondantes.

Danger !
Situation dangereuse pour les personnes en raison d'un danger d'ordre
général
Indication d'un danger imminent, qui peut avoir pour conséquences des
blessures mortelles ou très graves en cas de non-respect des consignes de
sécurité correspondantes.

Stop !
Risques de dégâts matériels
Indication d'un risque potentiel, qui peut avoir pour conséquences des
dégâts matériels en cas de non-respect des consignes de sécurité
correspondantes.
Consignes d'utilisation
Pictogramme



EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Mot associé
Signification
Remarque
importante !
Remarque importante pour assurer un fonctionnement correct
Conseil !
Conseil utile pour faciliter la mise en oeuvre
Renvoi à une autre documentation
L
11
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Consignes de sécurité
Consignes générales de sécurité et d'utilisation
2
Consignes de sécurité

Remarque importante !
Respecter impérativement les mesures de sécurité indiquées afin d'éviter de
sévères blessures et de graves dommages matériels !
Conserver toujours la présente documentation à proximité du produit lors du
fonctionnement.
2.1
Consignes générales de sécurité et d'utilisation

Danger !
Le non-respect des mesures de sécurité fondamentales indiquées ci-dessous
peut conduire à des blessures graves et à des dommages matériels importants.
 Les composants d'entraînement et d'automatisation Lenze ...
– ... doivent être utilisés uniquement conformément à leur fonction de destination.
Utilisation conforme à la fonction ( 14)
– ... ne doivent jamais être mis en service si des dommages sont décelés.
– ... ne doivent jamais être modifiés d’un point de vue technique.
– ... ne doivent jamais être mis en service s’ils ne sont pas montés intégralement.
– ... ne doivent jamais être mis en service sans le capot obligatoire.
– ... peuvent - selon l’indice de protection - contenir des pièces sous tension, en
mouvement ou en rotation pendant ou après le fonctionnement. Les surfaces
peuvent être brûlantes.
 Pour les composants d’entraînement Lenze....
– ... utiliser uniquement les accessoires homologués.
– ... utiliser uniquement les pièces détachées d'origine proposées par le constructeur.
 Respecter les consignes fournies dans la documentation correspondante jointe.
– Il s'agit de la condition préalable pour garantir un fonctionnement sûr et fiable et
obtenir les caractéristiques du produit indiquées.
Caractéristiques ( 15)
– Les procédures à suivre et les plans de raccordement fournis constituent des
recommandations dont l'adéquation avec l'application concernée doit être vérifiée.
Lenze n'assumera aucune responsabilité pour les dommages liés à un problème
d'adéquation des procédures et des plans de raccordements indiqués.
12
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Consignes de sécurité
Consignes de sécurité spécifiques à l'appareil et à son utilisation
 Les travaux réalisés avec et au niveau des composants d’entraînement et
d'automatisation Lenze ne doivent être exécutés que par un personnel qualifié et
habilité. Selon la norme CEI 60364 ou CENELEC HD 384, ces personnes doivent ...
– ... connaître parfaitement l’installation, le montage, la mise en service et le
fonctionnement du produit.
– ... posséder les qualifications appropriées pour l’exercice de leur activité.
– ... connaître toutes les prescriptions pour la prévention d’accidents, directives et
lois applicables sur le lieu d’utilisation et être en mesure de les appliquer.
2.2
Consignes de sécurité spécifiques à l'appareil et à son utilisation
 Pendant le fonctionnement, le module de communication doit être connecté en
permanence à l'appareil de base.
 En cas d'alimentation externe, utiliser toujours, dans chaque armoire électrique, un
bloc d'alimentation avec coupure de sécurité ("SELV"/"PELV") conformément à la norme
EN 61800-5-1.
 Utiliser uniquement des câbles conformes aux spécifications fournies.
Spécifications du câble de liaison par bus ( 27)

Documentation relative à l'appareil de base, au système de commande, à
l'installation/la machine
Il faut également prévoir toutes les mesures indiquées dans ces documents.
Tenir impérativement compte des consignes de sécurité et d'utilisation
fournies !
2.3
Dangers résiduels
Protection des personnes
 Lorsque les appareils Servo Drives 9400 sont utilisés sur un réseau avec conducteur
extérieur mis à la terre et une tension nominale réseau ≥ 400 V, la protection contre les
contacts accidentels n'est pas assurée sans dispositif externe.
Isolement de protection ( 20)
Protection de l'appareil
 Le module de communication contient des composants électroniques qui peuvent être
endommagés ou détruits par une décharge électrostatique.
Installation ( 24)
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
13
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Description du produit
Utilisation conforme à la fonction
3
Description du produit
3.1
Utilisation conforme à la fonction
Le module de communication ...
 est un module additionnel qui peut être utilisé avec les appareils de base suivants :
Série d'appareils
Référence de commande
A partir de la version
matérielle
A partir de la version
logicielle
Servo Drives 9400 HighLine
Servo Drives 9400 PLC
E94AxHExxx
VA
01.30
E94AxPExxxx
VA
01.00
Module d'alimentation et de renvoi sur le E94ARNxxxx
réseau des appareils Servo Drives 9400
VA
01.00
 est un équipement destiné à être utilisé dans les installations industrielles à courant
fort ;
 fonctionne uniquement dans les conditions d'utilisation prescrites dans la présente
documentation ;
 s'utilise uniquement dans les réseaux CAN.
Toute autre utilisation est contre-indiquée !
3.2
Identification
La référence de commande ainsi que les versions matérielle et logicielle du module de
communication sont indiquées sur la plaque signalétique :
1 Référence de commande (type)
E94 Série d'appareils
E94YCET005
[3-1]
14
A
Génération d'appareils
Y
Identification du module : module
d'extension
C
Type de module : module de
communication
CA
CANopen
2 Version matérielle (HW)
3 Version logicielle (SW)
Données permettant d'identifier l'équipement
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Description du produit
Caractéristiques
3.3
Caractéristiques
Depuis plusieurs années déjà, le Bus Système CAN basé sur le profil de communication
CANopen est intégré dans les variateurs Lenze. En raison du nombre réduit d'objets de
données disponibles, le Bus Système utilisé jusqu'alors offre un niveau de fonctionnalité et
de compatibilité inférieur à celui de CANopen. Pour le paramétrage, deux canaux de
données paramètres sont proposés tandis qu'avec CANopen, un seul canal de données
paramètres est activé (d'autres canaux peuvent cependant être créés).
Le Bus Système (CANopen) des appareils Servo Drives 9400 est l'évolution du Bus Système
CAN des variateurs de la série 9300.
Le module de communication E94AYCCA (CANopen) présente les caractéristiques
suivantes :
 Module d'interface pour le Bus Système (CANopen) au niveau des emplacements
d'extension des appareils Servo Drives 9400
 L'alimentation du module de communication s'effectue en interne via le Servo Drive
9400.
 Compatibilité totale avec CANopen DS301, V4.02
 Prise en charge de la fonction NMT maître/esclave "Node Guarding" (DS301 V4.02)
 Prise en charge de la fonction NMT esclave "Heartbeat" (DS301 V4.02)
 Aucune restriction quant à la sélection des adresses de nœud
 Nombre de canaux serveurs et clients SDO configurables :
– 10 canaux max. avec 1 à 8 octets
 Nombre de canaux PDO configurables :
– 4 canaux de type "Transmit PDO" (TPDO) max. avec 1 à 8 octets
– 4 canaux de type "Receive PDO" (RPDO) max. avec 1 à 8 octets
 La fonctionnalité des canaux PDO est identique
 Surveillance de la réception des données des objets RPDO
 Compteurs de télégrammes pour objets SDO et PDO
 Diagnostic de l'état du bus
 Génération de télégrammes de type "Boot up"
 Génération de télégrammes de type "Emergency"
 Génération de télégrammes de type "Reset Node" (avec une configuration en tant que
maître)
 Génération de télégrammes de type "Sync" et réaction aux télégrammes Sync :
– Emission/réception de données
– Synchronisation de la base de temps interne de l'appareil
 Codes d'abandon
 Possibilité de configuration de toutes les fonctions CAN via les codes
 Dossier d'objets (contenant toutes les fonctions obligatoires, les fonctions
optionnelles, les index...)
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
15
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Description du produit
Raccordements et interfaces
3.4
Raccordements et interfaces
 Connecteur mâle Sub-D 9 broches pour la connexion du Bus Système (CANopen)
 Interrupteurs DIP pour...
– l'adressage du participant au bus CAN ;
– le réglage de la vitesse de transmission.
 LED sur la face avant pour le diagnostic de ...
– l'alimentation du module de communication ;
– la liaison avec l'appareil de base ;
– la machine d'état CANopen et des états d'erreur ;
– la liaison physique CAN.
X220 Connecteur mâle Sub-D 9 broches pour...
Raccordement du Bus Système (CANopen) ( 26)
S220 Interrupteurs DIP pour...
• l'adressage du participant au bus CAN ;
• le réglage de la vitesse de transmission.
Réglages possibles à l'aide des interrupteurs DIP
( 33)
MS Affichages d'état (LED) pour diagnostic
BS Affichages d'état par LED ( 86)
BE
DE
E94YCCA001B
[3-2]
16
Module de communication E94AYCCA (CANopen)
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Spécifications techniques
Caractéristiques générales et conditions d'utilisation
4
Spécifications techniques
4.1
Caractéristiques générales et conditions d'utilisation
Domaine
Valeurs
Référence de commande
E94AYCCA
Profil de communication
CANopen (DS301, V4.02)
Support de communication
Câble CAN conforme ISO 11898-2
Topologie du réseau
Ligne avec terminaison des deux côtés
(par exemple, résistance d'extrémité intégrée au connecteur Lenze
EWZ0046)
Adresses de nœud réglables
1 ... 127
Réglable par interrupteur DIP ou code C13350 / C14350.
Nombre max. de participants au bus 127
Vitesse de transmission [kbits/s]
• 10
• 20
• 50
• 125
• 250
• 500
• 800
• 1000
Réglable par interrupteur DIP ou code C13351 / C14351.
Données process
• 4 TPDO max. avec 1 à 8 octets
• 4 RPDO max. avec 1 à 8 octets
Données paramètres
10 canaux client/serveur SDO max. avec 1 à 8 octets
Mode de transmission TPDO
• En cas de modifications de données
• Avec commande cyclique 1 ... x ms
• Après 1 ... 240 télégrammes Sync réceptionnés
Alimentation
L'alimentation du module de communication s'effectue en interne via le
Servo Drive 9400.
Normes appliquées, homologations
• CE
• UL

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel des appareils « Servo Drives 9400 »
Ce manuel indique les conditions ambiantes et les données relatives à la
compatibilité électromagnétique (CEM) qui sont également valables pour le
module de communication.
L
17
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Spécifications techniques
Protocoles pris en charge
4.2
Protocoles pris en charge
Catégorie
Protocole
Protocoles PDO standard
PDO Write
PDO Read
Protocoles SDO
SDO Download
SDO Download Initiate
SDO Download Segment
SDO Upload
SDO Upload Initiate
SDO Upload Segment
SDO Abort Transfer
SDO block download
SDO Block Download Initiate
SDO Block Download End
SDO Block Upload
SDO Block Upload Initiate
SDO Block Upload End
Protocoles NMT
Start Remote Node (maître et esclave)
Stop Remote Node (esclave)
Enter Pre-Operational (esclave)
Reset Node (esclave ou appareil local)
Reset Communication (esclave)
Protocoles de surveillance
Node Guarding (maître et esclave)
Heartbeat (Heartbeat Producer et Heartbeat Consumer)
18
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Spécifications techniques
Temps de communication
4.3
Temps de communication
Le temps de communication désigne l'intervalle qui s'écoule entre la formulation d'une
requête et l'arrivée de la réponse correspondante.
Les temps de communication au sein du réseau CAN varient en fonction...
 du temps de traitement dans l'appareil ;
 du temps d'exécution du télégramme (vitesse de transmission / taille du télégramme) ;
 de la charge du bus (notamment, lorsque le bus est chargé d'objets PDO et SDO et si la
vitesse de transmission est faible).
Temps de traitement des appareils de la série Servo Drives 9400
Il n'y a pas de relation entre les données paramètres et les données process.
 Données paramètres :
– Paramètres internes du variateur : env. 30 ms ± 20 ms de tolérance (cas type).
– Pour certains codes, le temps de traitement peut être plus long.
 Les données process sont transférées en temps réel.
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
19
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Spécifications techniques
Isolement de protection
4.4
Isolement de protection

Danger !
Tension électrique dangereuse :
Lorsque les appareils Servo Drives 9400 sont utilisés sur un réseau avec
conducteur extérieur mis à la terre et une tension nominale réseau ≥ 400 V, la
protection contre les contacts accidentels n'est pas assurée sans mesure
externe.
Risques encourus :
• Blessures mortelles ou très graves
Mesures de protection :
• Pour assurer une protection contre les contacts accidentels avec les borniers
de commande du variateur de vitessse et les raccordements des modules
enfichés,
– un espace d'isolement double est nécessaire.
– les composants à raccorder doivent présenter un deuxième espace
d'isolement.

20
Remarque importante !
L'isolement de protection intégré dans les Servo Drives 9400 a été réalisé
conformément à la norme EN 61800-5-1.
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Spécifications techniques
Isolement de protection
La figure ci-dessous
 représente la disposition des borniers et les îlots de potentiel du variateur de vitesse.
 permet de déterminer l'isolement de protection adapté entre deux borniers de
raccordement situés dans des îlots de potentiel distincts.
X1
X2
Isolement renforcé
X100
X3
MXI1
Isolement principal
Bus
Isolement fonctionnel
Ext. DC
X4
MXI2
X5
X107
X106
X6
MMI
X7
MSI
I/O
X8
Ext. DC
X105
E94YCXX007
[4-1]
Isolement de protection suivant EN61800-5-1
Bornier de Raccordement
raccordement
Bornier de Raccordement
raccordement
X100 L1, L2, L3 (uniquement Single
Drive)
+UG, -UG
X1 CAN on board 9400
X2 Statebus
X105 U, V, W
24 V (ext.)
Rb1, Rb2 (uniquement Single
Drive)
X106 PTC moteur
X3 Entrées/sorties analogiques
X4 Sorties numériques
X107 Pilotage du frein de parking
X5 Entrées numériques
X6 Diagnostic
X7 Résolveur
X8 Codeur
MXI1, MXI2 Module d'extension
MMI Module de mémoire
MSI Module de sécurité
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
21
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Spécifications techniques
Isolement de protection
Exemple
Quel est l'isolement de protection à prendre en compte entre le bornier de raccordement
bus du module appareil sur l'emplacement MXI1 ou MXI2 et le bornier de raccordement
réseau X100 ?
 C'est l'îlot de potentiel dont l'isolement de protection est le plus élevé qui est
déterminant.
– L'îlot de potentiel du bornier de raccordement bus du module d'appareil bénéficie
d'un "isolement fonctionnel".
– L'îlot de potentiel du bornier de raccordement réseau est doté d'un "isolement
renforcé".
 Résultat : le bornier de raccordement réseau X100 et le bornier de raccordement bus
sont protégés par un "isolement renforcé".
22
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Spécifications techniques
Encombrements
4.5
Encombrements
a 89 mm
b 134 mm
b1 87 mm
e 23 mm
E94YCXX005
[4-2]
Encombrements
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
23
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Installation
5
Installation

Stop !
Décharges électrostatiques :
Les composants électroniques à l'intérieur du module de communication sont
susceptibles d'être endommagés ou détruits par des décharges électrostatiques.
Risques encourus :
• Le module de communication est défectueux.
• La communication par bus de terrain n'est pas possible ou est erronée.
Mesures de protection :
• Se libérer des décharges électrostatiques avant toute manipulation du
module.
24
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Installation
Installation mécanique
5.1
Installation mécanique

5.1.1
Remarque importante !
• Un seul module de communication E94AYCCA (CANopen) doit être connecté
à chaque Servo Drive 9400.
• L'emplacement à utiliser peut être indifféremment MX1 ou MX2.
Montage
E94YCXX001G
[5-1]
5.1.2
Montage
Démontage
E94AYCXX001H
[5-2]
Démontage
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
25
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Installation
Installation électrique
5.2
Installation électrique

Documentation relative à l'appareil de base, au système de commande, à
l'installation/la machine
Tenir compte des remarques et des consignes concernant le câblage contenues
dans ces documents.
5.2.1
Raccordement du Bus Système (CANopen)
E94YCCA002A
 Le Bus Système (CANopen) doit être doté de résistances d'extrémité (120 Ω) au niveau
de CAN-Low et de CAN-High.
 Le connecteur Lenze EWZ0046 avec résistance d'extrémité intégrée (non compris dans
le module de communication livré) correspond à la recommandation DS102-1 du
groupe CiA.
L
F
On
EWZ0046
120
ON
Z0
04
F
ON
IN
OUT IN
ð
OF
ð
6
ð
F
OF
ð
EW
ON
L
OF
L
120
L
Off
EWZ0046
120
EWZ0046
On
IN
2181FEW004
26
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Installation
Installation électrique
Affectation du connecteur Sub-D 9 broches
Vue
1
5
5.2.2
6
9
Broche
Affectation
1
-
2
CAN-LOW
3
CAN-GND
4
-
5
-
6
-
7
CAN-HIGH
8
-
9
-
Spécifications du câble de liaison par bus
L'utilisation d'un câble CAN conforme à la norme ISO 11898-2 est recommandée :
Câble CAN conforme ISO 11898-2
Type de câble
Paire blindée
Impédance
120 Ω (95 ... 140 Ω)
Résistance/section de câble
Longueur de câble ≤ 300 m : ≤ 70 mΩ/m / 0,25 ... 0,34 mm2 (AWG22)
Longueur de câble 301 à 1000 m : ≤ 40 mΩ/m / 0,5 mm2 (AWG20)
Temps de parcours du signal
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
≤ 5 ns/m
L
27
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Installation
Installation électrique
5.2.3
Longueur de câble bus

5.2.3.1
Remarque importante !
• Respecter impérativement les longueurs de câble autorisées !
• Si la longueur de câble totale pour les différents participants au bus CAN
varie, malgré une vitesse de transmission identique, la longueur de câble
maximale doit être déterminée sur la base de la plus petite valeur.
• Tenir compte de la réduction de la longueur de câble totale, due à la
temporisation des signaux du répétiteur.Recours à des répétiteurs ( 30)
Longueur de câble totale
La longueur de câble totale est également déterminée par la vitesse de transmission.
28
Vitesse de transmission [Kbits/s]
Longueur de câble bus max. [m]
10
8075
20
4012
50
1575
125
600
250
275
500
112
800
38
1000
12
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Installation
Installation électrique
5.2.3.2
Longueur de câble par segment
La longueur de câble par segment est déterminée par la section de câble utilisée et le
nombre de participants. Les répétiteurs subdivisent la longueur de câble totale en
segments. Sans répétiteur, la longueur de câble par segment équivaut à la longueur de
câble totale.
Nombre max. de
participants par
segment
Section de câble (interpolation admise)
0.25 mm2
(AWG 24)
0.50 mm2
(AWG 21)
0.75 mm2
(AWG 19)
1.00 mm2
(AWG 18)
2
240 m
430 m
650 m
940 m
5
230 m
420 m
640 m
920 m
10
230 m
410 m
620 m
900 m
20
210 m
390 m
580 m
850 m
32
200 m
360 m
550 m
800 m
63
170 m
310 m
470 m
690 m
100
150 m
270 m
410 m
600 m
Exemple : aide à la sélection
Données de base
Longueur de câble totale à réaliser
200 m
Nombre de participants
63
Résultats
Vitesse de transmission max.
possible
250 Kbits/s
(provenant du tableau Longueur de câble totale ( 28))
Section de câble requise (interpolée)
0.30 mm2 (AWG23)
(provenant du tableau Longueur de câble par segment ( 29))
Section de câble CAN standard
0.34 mm2 (AWG22)
Spécifications du câble de liaison par bus ( 27)
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
29
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Installation
Installation électrique
5.2.3.3
Recours à des répétiteurs
Comparez les valeurs provenant des tableaux Longueur de câble totale ( 28) et Longueur
de câble par segment ( 29).
 Si la somme des longueurs totales par segment est inférieure à la longueur de câble
totale à réaliser, des répétiteurs doivent être utilisés ou la section de câble doit être
agrandie.
 Si, du fait de l'utilisation de répétiteurs, la longueur de câble totale max. possible se
trouve réduite de sorte qu'elle est inférieure à la longueur de câble totale à réaliser, la
section de câble doit être agrandie et le nombre de répétiteurs réduit, ou bien la vitesse
de transmission doit être abaissée.
 L'utilisation d'un deuxième répétiteur est recommandée en tant que :
– Interface de service
Avantage : couplage possible sans interrompre le fonctionnement par bus.
– Interface de mesure
Avantage : l'unité de mesure / de programmation reste isolée galvaniquement.
Exemple
Données de base
Longueur de câble totale à réaliser
450 m
Nombre de participants
32
Section de câble
0.50 mm2 (AWG 20)
Vitesse de transmission
125 Kbits/s
Répétiteur utilisé
Répétiteur Lenze EMF2176IB
Réduction de la longueur de câble
totale max. par répétiteur
(EMF2176IB)
30 m
Résultats
Longueur de câble totale max.
possible
600 m
(voir tableau Longueur de câble totale ( 28))
Longueur de câble par segment max. 360 m
(voir tableau Longueur de câble par segment ( 29))
Analyse comparative
La longueur de câble par segment max. est inférieure à la longueur de câble
totale à réaliser.
Conclusion :
Un répétiteur doit être utilisé au moins après la longueur de câble par
segment max. calculée de 360 m.
Résultats avec un répétiteur
30
Longueur de câble totale max.
possible
570 m
(réduction de la Longueur de câble totale ( 28) de 30 m)
Somme des longueurs de câble par
segment
720 m
Analyse comparative
La longueur de câble totale max. possible et les longueurs de câble par
segment sont supérieures à la longueur de câble totale à réaliser.
Conclusion :
1 répétiteur suffit pour réaliser la longueur de câble totale de 450 m.
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Installation
Installation électrique
5.2.4
Alimentation
 Le module de communication est alimenté exclusivement en interne par l'appareil de
base.
 En cas de panne de l'appareil de base, le transfert de données entre le module de
communication et les participants au bus CAN est interrompu.
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
31
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Mise en service
Avant la première mise sous tension
6
Mise en service
Pendant la mise en service, des données spécifiques à l'installation sont configurées sur le
variateur, notamment les paramètres moteur, les paramètres de fonctionnement, les
réactions et les paramètres relatifs à la communication par bus de terrain. Sur les appareils
Lenze, cette opération est réalisée via des codes.
Les codes relatifs au variateur et à la communication sont sauvegardés sous forme de jeu
de données de manière non-volatile sur le module de mémoire.
Il existe également des codes servant au diagnostic et à la surveillance des participants au
bus.

Remarque importante !
Lors du paramétrage du module de communication, tenir compte du fait que le
code dépend de l'emplacement du Servo Drive 9400 dans lequel le module de
communication est enfiché.
Les deux premiers chiffres du numéro de code correspondent à cet
emplacement :
• C13nnn pour l'emplacement MXI1
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1
( 108)
• C14nnn pour l'emplacement MXI2
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2
( 129)
Régler également les Paramètres de communication de l'appareil de base ( 102).
6.1
Avant la première mise sous tension

32
Stop !
Avant la première mise sous tension du variateur, vérifier les points suivants :
• le câblage dans son intégralité afin d'éviter un court-circuit ou un défaut de
mise à la terre ;
• la présence d'une résistance d'extrémité de bus au niveau du premier et du
dernier participants au bus.
Raccordement du Bus Système (CANopen) ( 26)
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Mise en service
Réglages possibles à l'aide des interrupteurs DIP
6.2
Réglages possibles à l'aide des interrupteurs DIP
O
N
d
c
b
a
64
Baud
32
16
8
4
2
Les interrupteurs DIP situés sur la partie frontale
permettent de régler les paramètres suivants :
1
 Adresse des nœuds (interrupteurs 1 à 64)
CAN Address
 Vitesse de transmission (interrupteurs a à d)
9400CAN003
Réglage Lenze : tous les interrupteurs sur OFF
[6-1]
6.2.1
Interrupteur DIP
Réglage de l'adresse de nœud
 Si plusieurs participants au bus CAN sont reliés en réseau, les adresses de nœud doivent
être différentes les unes des autres.
 Le réglage de l'adresse de nœud peut s'effectuer via les interrupteurs DIP 1 à 64 ou via
le code »Engineer« (C13350 / C14350).
 Plage d'adresses valable : 1 à 127
Détermination de l'adresse de nœud via...
Condition
Interrupteur DIP
C13350 / 14350
Au moins un interrupteur 1 à 64 = ON
Interrupteurs 1 à 64 = OFF
L'inscription sur le boîtier correspond aux valeurs des différents interrupteurs DIP pour la
détermination de l'adresse de station.
Interrupteur DIP
64
32
16
8
4
2
1
Position interrupteur
OFF
OFF
ON
OFF
ON
ON
ON
0
0
16
0
4
2
1
Valeur
Adresse de nœud

= somme des valeurs = 16 + 4 + 2 + 1 = 23
Position des interrupteurs DIP pour le paramétrage de l'adresse de nœud CAN
( 180)
Remarque importante !
Pour activer un réglage modifié, couper brièvement l'alimentation du module de
communication.
 Conseil !
L'adresse de nœud obtenue suite au réglage des interrupteurs DIP lors de la
dernière mise sous tension est affichée en C13349/1 / C14349/1.
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
33
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Mise en service
Réglages possibles à l'aide des interrupteurs DIP
6.2.2
Réglage de la vitesse de transmission
 Le réglage de la vitesse de transmission peut s'effectuer via les interrupteurs DIP a à d
ou via le code »Engineer« (C13351 / C14351).
 Le réglage de la vitesse de transmission doit être identique pour tous les participants
au bus CAN reliés en réseau.
Etats des interrupteurs
d
c
OFF
OFF
Vitesse de transmission
b
a
ON
ON
OFF
10 Kbits/s
ON
OFF
ON
20 Kbits/s
OFF
OFF
ON
ON
50 Kbits/s
OFF
OFF
ON
OFF
125 Kbits/s
OFF
OFF
OFF
ON
250 Kbits/s
OFF
OFF
OFF
OFF
500 Kbits/s
ON
ON
ON
OFF
800 Kbits/s
OFF
ON
OFF
OFF
1000 kbits/s
OFF
ON
ON
ON
Détection automatique

Remarque importante !
Pour activer un réglage modifié, couper brièvement l'alimentation de l'appareil
de base.
 Conseil !
La vitesse de transmission obtenue suite au réglage des interrupteurs DIP lors de la
dernière mise sous tension est affichée en C13349/2 / C14349/2.
34
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Mise en service
Paramétrage via »Engineer«
6.3
Paramétrage via »Engineer«
Fonctions de l'onglet Paramètres :
 Réglage de l'adresse de nœud
(C13350 / C14350).
Réglage de l'adresse de nœud ( 33)
 Sélection du processus d'attribution automatique de COB-ID
par »Engineer«.
 Configuration du participant au bus CAN en tant que maître ou esclave
C14352).
(C13352 /
 Réglage du temps
qui doit s'écouler après la mise sous tension avant que le maître
NMT CAN n'envoie le télégramme "Start Remote Node" au Bus Système (CANopen)
(C13378 / C14378).
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
35
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Mise en service
Première mise sous tension
6.4
Première mise sous tension

Documentation relative au Servo Drive 9400

Remarque importante !
Respecter les consignes de sécurité et les remarques relatives aux dangers
résiduels contenues dans cette documentation.
Etablissement de la communication
Lorsque le module est alimenté par une source externe, il est nécessaire, dans un
premier temps, de mettre sous tension l'appareil de base afin d'établir la
communication.
La communication via le module alimenté par la source externe peut ensuite
s'effectuer indépendamment de la mise sous tension de l'appareil de base.
Activation d'un réglage modifié
Pour activer un réglage modifié, ...
• exécuter la commande appareil "11: sauvegarder les paramètres de départ"
via le code C00002 de l'appareil de base puis
• exécuter un "CAN Reset Node" du participant au bus avec C00002 = 92 ou
mettre hors tension puis à nouveau sous tension le module de
communication.
Protection contre démarrage incontrôlé
En cas de défaut (coupure réseau de courte durée, par exemple), un redémarrage
de l'entraînement n'est pas forcément souhaitable, voire doit impérativement
être évité.
Dans le réglage Lenze des appareils "Servo Drives 9400", la protection
autodémarrage est activée.
Le code C00142 de l'appareil de base ("redémarrage à la mise sous tension")
permet de régler les caractéristiques de redémarrage du variateur :
• C00142 = "0 : bloqué" (réglage Lenze)
– Le variateur reste bloqué (même si le problème est éliminé).
– L'entraînement démarre de manière contrôlée grâce à un déblocage
variateur explicite : impulsion BAS-HAUT à l'entrée numérique X5/RFR.
• C00142 = "1 : débloqué"
– Un démarrage incontrôlé de l'entraînement est possible.
36
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Transfert de données
Composition d'un télégramme de données CAN
7
Transfert de données
L'interface CANopen permet notamment l'échange de données process et de valeurs
paramètres entre les participants au bus, ainsi que le raccordement d'autres modules (ex. :
bornes décentralisées, unités d'affichage et de saisie (interfaces homme-machine),
systèmes de commande et maîtres externes).
L'interface permet de transférer des objets CAN suivant le profil de communication
CANopen (DS301, V4.02), créé par l'association CiA (CAN in Automation) et basé sur CAL
(CAN Application Layer).
7.1
Composition d'un télégramme de données CAN
&RQWUROILHOG
6WDUW
575ELW
&5&VHTXHQFH
,GHQWLILHU
%LW
[7-1]
%LW
%LW
&5&GHOLPLWHU
%LW
8VHUGDWD %\WH
1HWZRUNPDQDJHPHQW
3URFHVVGDWD
3DUDPHWHUGDWD
%LW
$&.GHOLPLWHU
$&.VORW
%LW
%LW
(QG
%LW
%LW
Schéma de principe du télégramme de données CAN
Les identificateurs et les données utiles sont décrits en détails dans les sous-chapitres
suivants. Les autres signaux concernent les caractéristiques de transmission du
télégramme CAN, qui ne sont pas décrites dans la présente documentation.
 Conseil !
Pour plus d'informations, visiter le site Web de l'organisation CiA (CAN in
Automation) :
www.can-cia.org
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
37
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Transfert de données
Composition d'un télégramme de données CAN
7.1.1
Identificateur
Le principe de la communication par Bus CAN repose sur un échange de données orienté
messages entre un émetteur et plusieurs destinataires. Tous les participants au bus
peuvent émettre et recevoir des données quasi-simultanément.
Le destinataire d'un message est déterminé par l'identificateur COB ID (Communication
Object Identifier). En plus de l'adressage, l'identificateur renseigne sur la priorité du
message et le type de données utiles.
L'identificateur COB ID se compose d'un identificateur dit "de base" et de l'adresse de nœud
du participant destinataire :
Identificateur (COB ID) = identificateur de base + adresse de nœud (Node ID)
Exception : pour les objets de données process, Heartbeat et Emergency, les télégrammes
NMT et les télégrammes Sync, l'identificateur est défini librement par l'utilisateur
(exemple : réglage manuel ou automatique via un configurateur réseau) ou fixe.
Adresse de nœud (Node ID)
Au sein du réseau CAN, chaque participant peut être identifié de manière univoque grâce
à une adresse de noeud, ou "Node ID", qui lui est attribuée et comprise dans la plage
d'adressage admise (1 ... 127).
 Lorsque plusieurs appareils sont reliés entre eux, l'adresse de chaque appareil doit être
différente.
 Le réglage de l'adresse du noeud peut s'effectuer via les interrupteurs DIP du module de
communication ou via le code C13350 / C14350.
Réglage de l'adresse de nœud ( 33)
38
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Transfert de données
Composition d'un télégramme de données CAN
Attribution des identificateurs
Le Bus Système (CANopen) est orienté message et non participant. Chaque message est
identifié par un identificateur univoque. Dans le cas de CANopen, l'orientation participant
découle du fait qu'il n'existe qu'un émetteur par message.
 L'identificateur de base des télégrammes d'administration réseau (NMT) et Sync, ainsi
que le canal SDO de base (SDO1) sont définis par le protocole CANopen et ne peuvent
être modifiés.
 Par défaut (réglage Lenze), l'identificateur de base des PDO est conforme au
"Predefined Connection Set" selon la spécification DS301, V4.02 . Il peut être modifié si
nécessaire via les paramètres ou index correspondants.
Identificateurs des objets de données process ( 46)
Objet
Sens
Emis par
l'appareil
Identificateur de base
Transmis à
l'appareil
Administration réseau (NMT)
Sync
Emergency
PDO1
(canal de données process 1)
PDO2
(canal de données process 2)
TPDO1
PDO3
(canal de données process 3)
RPDO3
PDO4
(canal de données process 4)
RPDO4
TPDO4
0
80
128
80
z
384
180
512
200
640
280
z
768
300
896
380
z
1024
400
1152
480
z
1280
500
1408
580
z
z
z
z
SDO1
(canal SDO de base)
z
SDO2 ... SDO10
(canal de données paramètres
2 ... 10)
z
Node Guarding, Heartbeat
z
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
0
128
RPDO2
TPDO3
hex
z
RPDO1
TPDO2
déc
z
z
L
1536
600
1472
5C0
1600
640
1792
700
39
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Transfert de données
Composition d'un télégramme de données CAN
7.1.2
Données utiles
Tous les participants au bus communiquent entre eux en échangeant des télégrammes de
données via le Bus Système (CANopen) La plage de données utiles du télégramme CAN
comprend des données d'administration réseau, des données paramètres ou des données
process :
Données d'administration réseau
(données NMT)
 Informations de commande concernant le démarrage, l'arrêt, la réinitialisation... de la
communication par bus CAN, envoyées à certains ou à tous les participants au réseau
Données process
(PDO – Process Data Objects)
 Les données process sont transmises via le canal de données process.
 Les données process permettent de piloter le variateur.
 Les données process ne sont pas sauvegardées dans le variateur.
 Les données process sont échangées en permanence entre le maître et les participants
au bus, afin d'assurer une transmission continue de données d'entrée et de sortie
actuelles.
 En règle générale, les données process sont des données brutes non mises à l'échelle/
adaptables.
 Exemples de données process : consignes et valeurs réelles.
Données paramètres
(SDO – Service Data Objects)
 Les données paramètres se présentent sous forme d'index CANopen et, pour les
appareils Lenze, sous forme de codes.
 Les paramètres sont réglés une seule fois lors de la mise en service de l'installation, par
exemple, ou en cas de remplacement de composant sur une machine de production.
 Les données paramètres sont transmises sous forme d'objets SDO via le canal de
données paramètres et acquittées par le destinataire, c'est-à-dire que l'émetteur reçoit
un message lui indiquant que la transmission a été correctement effectuée.
 Le canal de données paramètres permet l'accès à tous les codes Lenze et aux index
CANopen.
 Toute modification de paramètre est automatiquement enregistrée dans le variateur
jusqu'à la prochaine mise sous tension.
 En règle générale, la transmission de ces paramètres n'est pas prioritaire.
 Exemples de données paramètres : paramètres de fonctionnement, informations de
diagnostic ou caractéristiques du moteur.
40
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Transfert de données
Phases de communication/ administration réseau
7.2
Phases de communication/ administration réseau
Pour ce qui est de la communication par Bus Système (CANopen) le variateur reconnaît les
états suivants :
Etat
Explication
"Initialisation"
(Initialisation)
L'initialisation est lancée à la mise sous tension.
• Durant cette phase, le variateur ne participe pas au trafic de données sur
le Bus Système (CANopen).
• La valeur par défaut de tous les paramètres relatifs au bus CAN est
rétablie.
• A la fin de l'initialisation, le variateur passe automatiquement à l'état
"Pre-Operational" (pré-opérationnel).
"Pre-Operational"
(précède l'état opérationnel)
Des données paramètres peuvent être réceptionnées, les données process
sont ignorées.
"Operational"
(opérationnel)
Des données paramètres et des données process peuvent être
réceptionnées.
"Stopped"
(arrêté)
Seule la réception de télégrammes d'administration réseau est possible.
Objet de communication
Initialisation
Pre-Operational
PDO
Operational
Stopped
z
SDO
z
z
Sync
z
z
z
z
z
z
Emergency
Boot-Up
z
Administration réseau (NMT)
z
 Conseil !
L'initialisation peut être ré-éxécutée en tout ou en partie, quel que soit l'état du
variateur, en transmettant les télégrammes d'administration réseau adaptés.
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
41
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Transfert de données
Phases de communication/ administration réseau
7.2.1
Changements d'état
,QLWLDOLVDWLRQ
3UH2SHUDWLRQDO
6WRSSHG
[7-2]
2SHUDWLRQDO
Changements d'état NMT au sein du réseau CAN
Changement
d'état
Instruction NMT
Etat après
modification
Effet du changement d'état sur les données process et les
données paramètres
(1)
-
Initialisation
L'initialisation est automatiquement lancée à la mise sous
tension.
• Pendant l'initialisation, le variateur ne participe pas à
l'échange de données.
• A la fin de l'initialisation, un message de type Boot Up est
émis par le participant avec son propre identificateur. Le
participant au bus passe alors automatiquement à l'état
"Pre-Operational" (pré-opérationnel).
(2)
-
Pre-Operational
Le maître décide dans quelle mesure le ou les participants au
bus vont prendre part à la communication.

(3), (6)
Les changements d'état seront désormais commandés par le maître pour l'ensemble du réseau.
• L'adresse cible comprise dans l'instruction NMT permet de spécifier le ou les destinataire(s).
• Si le variateur 9400 a été configuré en tant que maître CAN, après expiration d'un temps
d'attente donné (C13378 / C14378) ), le passage à l'état "Operational" est automatique et donne
lieu à l'envoi de l'instruction NMT 0x0100 ("Start Remote Node") à tous les participants au bus.
• L'échange de données via des objets de données process ne peut être réalisé qu'à l'état
"Operational" (opérationnel).
0x01 xx
Operational
Start Remote Node
(4), (7)
0x80 xx
Pre-Operational
Enter Pre-Operational
(5), (8)
0x02 xx
Stopped
Stop Remote Node
(9), (10), (11)
0x81 xx
Reset Node
(12), (13), (14)
0x82 xx
Reset Communication

42
Initialisation
Les télégrammes d'administration réseau, Sync et
Emergency, ainsi que les données process (PDO) et les
données paramètres (SDO) sont activés.
Option : lors du changement d'état, émission unique de
données process sur événement ou avec commande cyclique
(PDO).
Les télégrammes d'administration réseau, Sync et
Emergency, ainsi que les données paramètres (SDO) sont
activés.
Seule la réception de télégrammes d'administration réseau
est possible.
Initialisation de tous les paramètres relatifs au bus CAN
(DS301, V4.02) ; application des valeurs enregistrées.
Initialisation de tous les paramètres relatifs au bus CAN
(DS301, V4.02) ; application des valeurs enregistrées.
Description de l'adresse de noeud contenue dans l'instruction NMT :
• xx = 0x00 : avec ce réglage, le télégramme est envoyé à tous les participants au bus (télégramme
de type Broadcast). Un changement d'état commun à tous les participants au bus peut être
réalisé.
• xx = Node ID : si une adresse de noeud est spécifiée, le changement d'état ne concernera que le
participant au bus concerné.
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Transfert de données
Phases de communication/ administration réseau
7.2.2
Télégramme d'administration réseau (NMT)
Le télégramme d'administration réseau contient l'identificateur "0" et une instruction
(comprise dans les données utiles) composée de l'octet instruction et de l'adresse du
noeud.
,GHQWLILHU
8VHUGDWD %\WH
&2%,' %LW
[7-3]
%LW
%LW
%LW
FRPPDQG
VSHFLILHU
FV
QRGH
DGGUHVV
QRGH,'
%LW
%LW
%LW
%LW
%LW
Télégramme d'administration réseau permettant de passer d'une phase de communication à l'autre
Command Specifier (cs)
déc
hex
1
0x01
Instruction NMT
Start Remote Node
2
0x02
Stop Remote Node
128
0x80
Enter Pre-Operational
129
0x81
Reset Node
130
0x82
Reset Communication
Le passage d'une phase de communication à l'autre est réalisé par un participant au bus, à
savoir le maître CAN, pour l'ensemble du réseau. Le maître CAN peut être un variateur de
vitesse.
Paramétrage du variateur en tant que maître CAN ( 44)
Exemple :
L'échange de données via des objets de données process n'est possible qu'à l'état
"Operational". Pour que le maître CAN puisse faire passer tous les participants au bus de
l'état "Pre-Operational" à "Operational", l'identificateur et les données utiles contenus
dans le télégramme émis doivent être réglés comme suit :
 Identificateur : 0x00 (administration réseau)
 Données utiles : 0x0100 (instruction NMT "Start Remote Node" envoyée à tous les
participants)
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
43
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Transfert de données
Phases de communication/ administration réseau
7.2.3
Paramétrage du variateur en tant que maître CAN
Si l'initialisation du Bus Système (CANopen) et le passage consécutif de l'état "PreOperational" à "Operational" ne sont pas assurés par un système maître, un variateur
désigné comme tel doit prendre en charge ces actions.
La configuration du variateur en tant que maître CAN est réalisée en C13352 / C14352.
 En tant que maître CAN, avec le télégramme NMT "Start Remote Node", le variateur fait
passer tous les participants au bus (télégramme de type "Broadcast") à l'état
"Operational". Cet état est impératif pour pouvoir réaliser un échange de données via
des objets de données process.
 En C13378 / C14378, il est possible de définir un temps de retard qui doit s'écouler
après la mise sous tension, avant que le variateur n'envoie le télégramme NMT "Start
Remote Node" au Bus Système (CANopen).
Paramètres
Information
Réglage Lenze
Valeur Unité
C13352 / C14352
CAN - esclave/maître
C13378 / C14378
CAN - tempor. Boot Up - Operat.

Esclave
3000 ms
Remarque importante !
Toute modification du mode maître/esclave en C13352 / C14352 ne devient
effective
• qu'après une nouvelle mise sous tension du variateur
ou
• qu'avec l'envoi d'un télégramme NMT "Reset Node" ou "Reset
Communication" au variateur.
Pour effectuer une réinitialisation des paramètres spécifiques au bus CAN, la
commande appareil C00002 = "92: CAN-Modul: Reset Node" peut être utilisée à
la place du télégramme NMT "Reset Node".
 Conseil !
La fonctionnalité maître n'est requise que pour la phase d'initialisation du système
d'entraînement.
44
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Transfert de données process
8
Transfert de données process
[8-1]
Transfert de données process (PDO) émises par le maître/transmises au maître
Quatre canaux de données process distincts (PDO1 ... PDO4) sont disponibles pour le
transfert de données process.
Conventions utilisées
 Selon leur sens de transmission, les télégrammes de données process transmis entre le
système maître et les autres appareils se divisent en :
– télégrammes de données process transmis à un appareil (RPDO)
– télégrammes de données process émis par un appareil (TPDO)
 Dans le profil CANopen, les objets de données process sont désignés du point de vue du
participant au bus :
– Receive PDO (RPDOx) : objet de données process réceptionné par un participant au
bus
– Transmit PDO (TPDOx) : objet de données process émis par un participant au bus

Remarque importante !
L'échange de données via des objets de données process ne peut être réalisé qu'à
l'état "Operational" (opérationnel).
Phases de communication/ administration réseau ( 41)
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
45
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Transfert de données process
Identificateurs des objets de données process
8.1
Identificateurs des objets de données process
L'identificateur des objets de données process PDO1 à PDO4 se compose d'un
identificateur de base et de l'adresse de noeud réglée en C13350 / C14350 (réglage Lenze) :
Identificateur (COB ID) = identificateur de base + adresse de nœud (Node ID)
 Par défaut (réglage Lenze), les identificateurs de base des PDO sont préréglés suivant le
"Predefined Connection Set" des spécifications DS301 V4.02.
 Un réglage individuel des identificateurs de PDO peut être réalisé via les codes Lenze et
les index CANopen présentés dans le tableau ci-dessous. Un identificateur
indépendant de l'adresse de noeud réglée peut ainsi être réglé pour certains PDO.
Objet de données
process
PDO1
PDO2
PDO3
PDO4

Identificateur de base
Réglage individuel
déc
hex
Code Lenze
Index CANopen
RPDO1
512
0x200
C13321/1
C14321/1
I-1400/1
TPDO1
384
0x180
C13320/1
C14320/1
I-1800/1
RPDO2
768
0x300
C13321/2
C14321/2
I-1401/1
TPDO2
640
0x280
C13320/2
C14320/2
I-1801/1
RPDO3
1024
0x400
C13321/3
C14321/3
I-1402/1
TPDO3
896
0x380
C13320/3
C14320/3
I-1802/1
RPDO4
1280
0x500
C13321/4
C14321/4
I-1403/1
TPDO4
1152
0x480
C13320/4
C14320/4
I-1803/1
Remarque importante !
Suite à une modification de l'adresse de noeud (C13350 / C14350), puis au
"Reset Node" (C00002 = 92) qui suit, les identificateurs déterminés à partir de
chaque identificateur de base et de l'adresse de noeud définie sont à nouveau
paramétrés automatiquement dans les sous-codes de C13320 / C14320 et
C13321 / C14321.
 Conseil !
Le "Predefined Connection Set" peut à tout moment être réinitialisé à l'aide des
commandes appareil suivantes (C00002) :
• "93 : CAN on board: Pred.Connect.Set" pour CAN on board
• "94 : Module CAN: Pred.Connect.Set" pour module de communication
E94AYCCA
46
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Transfert de données process
Mode de transmission
8.2
Mode de transmission
La transmission des objets de données process peut être commandée de manière cyclique
ou sur événement.
 Emission sur événement : l'émission du PDO est déclenchée lorsque un événement
interne donné survient (exemple : modification du contenu de données de l'objet TPDO
ou temps de cycle d'émission écoulé).
 Emission synchrone : l'émission (ou la réception) d'un objet de type TPDO (ou RPDO) est
déclenchée après réception d'un télégramme Sync par l'appareil (identificateur 0x80).
 Emission cyclique : la transmission des PDO est réalisée à intervalles fixes après
expiration du temps de cycle d'émission spécifié.
Le tableau suivant implique la possibilité de combiner des liaisons logiques (ET, OU) entre
les différents modes de transmission :
Mode de
transmission
Transmission de PDO
synchrone
sur événement
0
z
z
1 ... 240
z
254, 255
cyclique
Liaison logique
z
ET
-
z
OU
Mode de
transmission
Description
0
Le PDO est émis sur événement à chaque réception d'un télégramme Sync (exemple :
changement d'état du bit au sein d'un PDO).
1 ... 240
Télégramme Sync (avec réponse)
• Choix n = 1 : PDO transmis à chaque télégramme Sync réceptionné
• Choix 1 < n ≤ 240 : PDO transmis tous les n télégrammes Sync
254, 255
Emission sur événement (avec masque) avec commande cyclique prioritaire
Avec ce réglage, le PDO est émis sur événement ou de façon cyclique.
(Remarque : les valeurs 254 et 255 sont équivalentes.)
Il y a commande cyclique prioritaire si un temps de cycle a été réglé pour le PDO concerné.
Dans ce cas, la transmission est réalisée sur événement (exemple : activée par un
changement d'état du bit dans le PDO) et de façon cyclique.
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
47
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Transfert de données process
Mode de transmission
Pour chaque objet PDO, les paramètres de communication (tels que le mode de
transmission et le temps de cycle) peuvent être sélectionnés indépendamment des
réglages des autres PDO :
Paramètres
Information
Réglage Lenze
C13322/1...4
C14322/1...4
CAN - mode Tx TPDOx
254
C13323/1...4
C14323/1...4
CAN - mode Rx RPDOx
254
C13324/1...4
C14324/1...4
CAN - temporisation TPDOx
0 1/10 ms
C13356/1...4
C14356/1...4
CAN - temps de cycle TPDOx
0 ms
Valeur Unité
 Conseil !
Ce réglage peut aussi être réalisé via les objets CANopen suivants :
• I-1400 ... I-1403 : paramètres de communication pour RPDO1 ... RPDO4
• I-1800 ... I-1803 : paramètres de communication pour TPDO1 ... TPDO4
48
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Transfert de données process
Paramétrage de masques pour TPDO émis sur événement
8.3
Paramétrage de masques pour TPDO émis sur événement
Pour les objets TPDO1 à TPDO4, un masque peut être paramétré pour chaque octet. Dans
le cas de l'émission sur événement d'un PDO, seuls les bits masqués sont retenus pour
l'émission sur événement.
 Le masque "0x0" indique que l'émission n'est déclenchée par aucun bit de l'octet
concerné.
 Le masque "0xff" indique que l'émission peut être déclenchée par chacun des bits de
l'octet concerné.
Présentation sommaire : paramètres de masquage de TPDO
Paramètres
Information
C13311/1...8
C14311/1...8
CAN - masque octet x TPDO1
0x00
C13312/1...8
C14312/1...8
CAN - masque octet x TPDO2
0x00
C13313/1...8
C14313/1...8
CAN - masque octet x TPDO3
0x00
C13314/1...8
C14314/1...8
CAN - masque octet x TPDO4
0x00
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Réglage Lenze
L
49
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Transfert de données process
Synchronisation de PDO via télégramme Sync
8.4
Synchronisation de PDO via télégramme Sync
Dans le cas d'une transmission cyclique, un ou plusieurs PDO sont émis ou réceptionnés à
intervalles fixes. Pour la synchronisation des données de process cycliques, un télégramme
spécial supplémentaire est utilisé, appelé "Sync".
 Le télégramme Sync déclenche l'émission des données process des esclaves vers le
maître ou la prise en compte par ces derniers des données process émises par le maître.
 Un traitement des données process avec commande par Sync nécessite l'émission du
télégramme Sync adapté.
 La réponse à un télégramme Sync est déterminée par la sélection du mode de
transmission.
Mode de transmission ( 47)
Schéma de déroulement (principe)
SYNC
0
SYNC
Œ
1
2
1 Temps de cycle Sync (C01121)
[8-2]
Télégramme Sync
A. Dès réception du télégramme Sync, les données process synchrones des esclaves sont
envoyées au maître (TPDO). Elles sont chargées par le maître en tant que données
process d'entrée.
B. Ensuite, les données process de sortie (du maître) sont transférées aux esclaves (RPDO).
– Tous les autres télégrammes (paramètres ou données process à émission sur
événement par exemple) sont pris en compte par les esclaves de manière acyclique
après leur transmission.
– Les données acycliques ne sont pas représentées dans la figure [8-2]. Lors de la
détermination du temps de cycle, elles doivent néanmoins être prises en compte.
C. La prise en compte des données par l'esclave s'effectue au télégramme Sync suivant si
le mode Rx est compris entre 1 et 240. Avec un mode Rx de 254 ou de 255, elle a lieu
lors du prochain cycle, indépendamment du télégramme Sync.
50
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Transfert de données process
Synchronisation de PDO via télégramme Sync
8.4.1
Paramétrage
Présentation sommaire : paramètres de synchronisation via télégramme Sync
Paramètres
Information
Réglage Lenze
Valeur Unité
C13367
C14367
CAN - identificateur Sync Rx
128
C13368
C14368
CAN - identificateur Sync Tx
128
C00369/1
CAN - tps cycle émission Sync
C01120
Source Sync
C01121
Temps de cycle Sync
C01122
Position de phase Sync
C01123
Tolérance Sync
C01124
Sync - incrément PLL
C01130
Cycle d'application Sync
0 ms
Affectation
Sync
Maître
Sync
Esclave
z
z
z
OFF
z
1000 μs
z
400 μs
z
0 μs
z
109 ns
z
1000 μs
z
Source Sync
La source des signaux de synchronisation est sélectionnée en C01120. En principe, il n'y a
qu'une source de signaux de synchronisation par participant au bus.
Temps de cycle Sync
Délai durant lequel les signaux de synchronisation sont attendus dans le circuit de
régulation de phase interne (PLL). Ce temps réglé en C01121 doit correspondre au cycle
spécifié pour la source de synchronisation sélectionnée en C01120.

Remarque importante !
Si la synchronisation s'effectue par Bus Système (CANopen), seuls des multiples
entier de 1000 μs sont recommandés en C01121.
Exemple : l'intervalle entre deux signaux de synchronisation transmis par bus (CANopen)
a été réglé sur 2 ms. Si la source de synchronisation sélectionnée est le bus (CANopen), un
temps de cycle de 2000 μs doit être réglé en C01121.
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
51
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Transfert de données process
Synchronisation de PDO via télégramme Sync
Position de phase Sync
La position de phase définit l'instant zéro de l'application par rapport au signal de
synchronisation (cycle bus). Le traitement PDO étant un composant fixe de la partie
système de l'application, l'instant de prise en compte des PDO est également décalé par
une modification de la position de phase.
 Avec le réglage = 0, l'application démarre en même temps que l'activation du signal de
synchronisation.
 Si le réglage est > 0, le lancement de l'application s'effectue avant le signal de
synchronisation, en fonction du temps réglé (la position de phase a un effet négatif).
Exemple : si la position de phase est réglée sur 400 μs, la partie système de l'application
démarre 400 μs avant la réception du signal de synchronisation.

Remarque importante !
A partir de la version logicielle 9400 V3.0 :
Il est possible d'agir sur l'incidence de la position de phase Sync via le cycle
d'application réglé en C01130. En cas de réglage par défaut de C01130 (réglage
Lenze), l'incidence est inchangée.
Tolérance Sync
Fenêtre de temps pour la surveillance du signal de synchronisation via le bloc système
LS_SyncInput
 Si le dernier signal de synchronisation a été réceptionné au sein de cette fenêtre de
temps et se situe au niveau de la valeur attendue, la sortie SYNC_bSyncInsideWindow
du bloc système LS_SyncInput est à l'état TRUE.
 Ce réglage est sans incidence sur la synchronisation proprement dite.
Sync - incrément PLL
Si les temps de cycle du signal de synchronisation et du circuit de régulation de phase (PLL)
sont distincts, le réglage effectué en C01124 définit l'incrément suivant lequel le circuit de
régulation de phase peut être ajusté.
 Lorsque la source de synchronisation sélectionnée est le Bus Système (CANopen), le
temps de réglage recommandé pour les écarts éventuels est de 109 ns (réglage Lenze).
52
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Transfert de données process
Synchronisation de PDO via télégramme Sync
Cycle d'application Sync
Ce paramètre agit sur l'incidence de la position de phase Sync (C01122) pour ce qui est du
moment de prise en compte des PDO synchrones par l'application ou de l'instant
d'émission des PDO synchrones sur le bus (CANopen).
Pour les versions logicielles antérieures à 9400 V3.0 :
 Le cycle d'application Sync est 1000 μs. Il ne peut être modifié.
 Le retard PDO qui en résulte se calcule comme suit, compte tenu d'un temps de
traitement interne de 150 μs :
Retard PDO = (temps de cycle Sync - position de phase Sync + 150 μs) Modulo 1000
A partir de la version logicielle 9400 V3.0 :
 Le cycle d'application Sync peut être configuré en C01130. La valeur réglée est
automatiquement arrondie à 1000 μs.
 Le retard PDO qui en résulte se calcule comme suit, compte tenu d'un temps de
traitement interne de 150 μs :
Retard PDO = (temps de cycle Sync - position de phase Sync + 150 μs) Modulo C01130

Remarque importante !
Si le cycle d'application Sync figurant en C01130 est supérieur au temps de cycle
Sync (C01121), une réaction de nature inconnue peut se produire. Cette
remarque est également valable si la position de phase Sync (C01122) est
supérieure au temps de cycle Sync (C01121).
En règle générale, l'émission de PDO synchrones sur le bus (CANopen) est
interrompue.
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
53
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Transfert de données process
Synchronisation de PDO via télégramme Sync
8.4.2
Effet de C01130 sur la position de phase Sync
Exemple 1 :
SYNC
150 µs
1
0
150 µs
1
n
n-1
SYNC
Œ
0
n+1
1
n+2
= 2000 μs
1 Temps de cycle Sync (C01121)
Position de phase Sync (C01122)
= 0 μs
Cycle d'application Sync (C01130)
= 1000 μs
A Instant de prise en compte / d'émission des PDO synchrones
B Instant de prise en compte désactivé
n Cycle de l'appareil
Exemple 2 :
SYNC

0
n-1
Ž
1
0
n
1
n+1
= 2000 μs
2 Position de phase Sync (C01122)
= 400 μs
3 Temporisation de PDO
0
n+2
1 Temps de cycle Sync (C01121)
Cycle d'application Sync (C01130)
SYNC
Œ
n+3
= 1000 μs
= (C01121 - C01122 + 150 μs) modulo C01130 = 750 μs
A Instant de prise en compte / d'émission des PDO synchrones
B Instant de prise en compte désactivé
n Cycle de l'appareil
Exemple 3 :
SYNC

1
n-1
0
n
Ž
1
n+1
1 Temps de cycle Sync (C01121)
= 2000 μs
2 Position de phase Sync (C01122)
= 400 μs
Cycle d'application Sync (C01130)
3 Temporisation de PDO
SYNC
Œ
0
n+2
1
n+3
= 2000 μs
= (C01121 - C01122 + 150 μs) modulo C01130 = 1750 μs
A Instant de prise en compte / d'émission des PDO synchrones
B Instant de prise en compte désactivé
n Cycle de l'appareil
54
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Transfert de données process
Synchronisation de PDO via télégramme Sync
Exemple 4 :
SYNC

Ž
0
n
1
n+1
0
n+2
1 Temps de cycle Sync (C01121)
= 2000 μs
2 Position de phase Sync (C01122)
= 1400 μs
Cycle d'application Sync (C01130)
3 Temporisation de PDO
SYNC
Œ
1
n+3
0
n+4
= 1000 μs
= (C01121 - C01122 + 150 μs) modulo C01130 = 750 μs
A Instant de prise en compte / d'émission des PDO synchrones
B Instant de prise en compte désactivé
n Cycle de l'appareil
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
55
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Transfert de données process
Mappage de PDO
8.5
Mappage de PDO
Les appareils Servo Drives 9400 HighLine permettent d'organiser les données process de
manière individuelle (mappage). A cet effet, le logiciel »Engineer« met à disposition un
configurateur de ports.

Remarque importante !
Le mappage des ports ne peut pas être réalisé en ligne avec les appareils de la
série Servo Drive 9400. Pour ce faire, une mise à jour du projet »Engineer« suivie
du téléchargement de l'application est toujours nécessaire.
Les captures d'écran de »Engineer« sont fournies à titre indicatif pour illustrer
l'ordre des opérations de réglage et les résultats obtenus à l'écran.
Selon la version logicielle du variateur et la version de »Engineer« installée sur
votre PC, les captures d'écran figurant dans cette documentation peuvent
différer des écrans apparaissant dans »Engineer«.
56
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Transfert de données process
Mappage de PDO
 Réglage du mappage de PDO via »Engineer«
Exemple
Le projet à créer à l'aide du logiciel »Engineer« se compose d'un entraînement
maître (maître) et d'un entraînement esclave (esclave). Des objets PDO doivent
notamment être échangés entre les deux entraînements via Bus Système
(CANopen). Le paramétrage de l'entraînement maître à effectuer est décrit cidessous.
1. Dans l'onglet Objets de données process, régler les paramètres pour les objets en
réception (RPDO1 à RPDO4) et les objets en émission (TPDO1 à TPDO4).
Paramètres pour les objets en réception (RPDO1 à RPDO4)
Mode de transmission de RPDOx (C13323/1...4 / C14323/1...4)
Temps de surveillance pour RPDOx (C13357/1...4 / C14357/1...4)
• Si une valeur non nulle est saisie, l'objet RPDO est attendu à l'expiration du
temps spécifié.
• Si le RPDO n'est pas reçu pendant le temps de surveillance, une réaction de
défaut paramétrée en C13591/1...4 / C14591/1...4 est déclenchée.
Le temps d'inhibition est sans importance pour les objets en réception.
Affichage/réglage de l'identificateur COB ID de RPDOx (C13321/1...4 /
C14321/1...4)
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
57
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Transfert de données process
Mappage de PDO
Paramètres des objets en émission (TPDO1 à TPDO4)
Mode de transmission de TPDOx (C13322/1...4 / C14322/1...4)
Temps de surveillance pour TPDOx (C13356/1...4 / C14356/1...4)
• Si une valeur non nulle est saisie, l'objet TPDO est émis à l'expiration du temps
spécifié sans prise en compte du type de transport.
Temps d'inhibition/temporisation pour TPDOx (C13324/1...4 / C14324/1...4)
• Temps minimal entre l'émission de deux objets TPDO identiques.
Affichage/réglage de l'identificateur COB ID de TPDOx (C13320/1...4 /
C14320/1...4)
58
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Transfert de données process
Mappage de PDO
2. Dans l'onglet Ports, créer à l'aide des boutons Nouvelle entrée et Nouvelle sortie
des Ports d'entrée et des Ports de sortie.
Dans notre exemple, deux ports de sortie et un port d'entrée ont été créés pour
l'entraînement maître (maître).
• Un port correspond exactement à un objet PDO.
• Des variables élément ont été défines pour chaque port.
Les variables élément suivantes seront transmises ultérieurement via le TPDO1
(Master_Tx_Port1) :
• u32_SetSpeed, type DWORD, 32 bits
• s16_Analog2, type INTEGER, 16 bits
• u8_Status, type BYTE, 8 bits
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
59
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Transfert de données process
Mappage de PDO
3. Charger l'application dans le Servo Drive 9400 à l'aide de l'option de menu
OnlineTransférer l'application vers l'appareil.
Une fois tous les PDO programmés selon ce schéma et le projet d'application
terminé, celui-ci peut être chargé dans l'entraînement Servo Drive 9400. Tous les
paramètres CAN adoptent alors les valeurs réglées pour le projet »Engineer«.
60
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Transfert de données paramètres
9
Transfert de données paramètres
9400CAN005-2
[9-1]
Transfert de données paramètres via les canaux de données paramètres disponibles
Les paramètres sont des valeurs mises en mémoire sur les variateurs Lenze sous forme de
codes.
Le paramétrage peut être réalisé par 10 canaux différents qui permettent de raccorder
différents appareils de configuration.
Les données paramètres sont transmises par bus (CANopen) sous forme de SDO ("Service
Data Objects") et acquittées par leur destinataire. Les SDO permettent un accès en écriture
et en lecture au dossier d'objets. Les index I-1000 par exemple) permettent d'accéder aux
paramètres et aux fonctions de l'appareil contenus dans le dossier d'objets. Pour que les
SDO puissent être transmis, les informations contenues dans les données utiles doivent
être conformes au protocole CAN SDO.
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
61
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Transfert de données paramètres
Identificateurs des objets de données paramètres
9.1
Identificateurs des objets de données paramètres
L'identificateur des objets de données process SDO1 à SDO10 se compose d'un
identificateur de base et de l'adresse de nœud réglée en C13350 / C14350 (réglage Lenze) :
Identificateur (COB ID) = identificateur de base + adresse de nœud (Node ID)
 Par défaut (réglage Lenze), les identificateurs de base des SDO sont préréglés suivant le
"Predefined Connection Set" des spécifications DS301 V4.02.
Objet de données paramètres
Sens
Emis par
l'appareil
Identificateur de base
Transmis à
l'appareil
déc
hex
1408
580
SDO1
(canal de données paramètres 1)
z
SDO2 ... 10
(canal de données paramètres 2 ...
10)
z
Node Guarding, Heartbeat
z
1792
700
Boot-Up
z
1792
700

z
1536
600
Désactivé
z
Remarque importante !
Noter que les canaux de données paramètres 2 à 10 sont désactivés par défaut
(réglage Lenze).
La procédure d'activation des canaux de données paramètres est décrite dans la
section consacrée aux codes C13372 / C14372 à C13374 / C14374 ou dans la
présentation de l'objet CANopen I-120x implémenté.
Exemple ( 167)
62
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Transfert de données paramètres
Données utiles
9.2
Données utiles
Composition des données utiles du télégramme de données paramètres
Octet 1
Instruction
Octet 2
Octet de
poids
faible

Octet 3
Index
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
Sous-index
Données 1
Données 2
Données 3
Données 4
Octet de
poids fort
Mot de poids faible
Octet de
poids faible
Mot de poids fort
Octet de
poids fort
Octet de
poids faible
Octet de
poids fort
Remarque importante !
Les données utiles se présentent au format Motorola.
Exemples de télégrammes de données paramètres
( 69)
Les sous-chapitres suivants contiennent une description détaillée des données utiles.
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
63
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Transfert de données paramètres
Données utiles
9.2.1
Instruction
Octet 1
Octet 2
Instruction
Octet 3
Index
Octet de
poids
faible
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
Sous-index
Données 1
Données 2
Données 3
Données 4
Octet de
poids fort
Mot de poids faible
Octet de
poids faible
Mot de poids fort
Octet de
poids fort
Octet de
poids faible
Octet de
poids fort
Les instructions de lecture et d'écriture suivantes des paramètres peuvent être émises ou
réceptionnées :
Instruction
Write Request
Octet 1
hex
déc
Longueur de Information
données
0x23
35
Octet 4
0x2B
43
Octet 2
0x2F
47
1 octet
Ecriture d'un paramètre sur le variateur
0x21
33
Bloc
Write Response
0x60
96
Octet 4
Read Request
0x40
64
Octet 4
Lecture d'un paramètre contenu sur le variateur
Read Response
0x43
67
Octet 4
0x4B
75
Octet 2
Réponse du variateur à la requête de lecture avec la valeur
paramètre actuelle
Error Response
0x4F
79
1 octet
0x41
65
Bloc
0x80
128
Octet 4
Acquittement, réponse du variateur à la requête d'écriture
Réponse émise par le variateur en cas d'erreur lors de
l'exécution de la requête d'écriture/de lecture
Messages d'erreur ( 67)
L'octet d'instruction contient les informations suivantes :
Instruction
Octet 1
e
s
Bit 7
Command Specifier (cs)
Bit 6
Bit 5
toggle (t)
Bit 4
Bit 3
Longueur*
Bit 2
Bit 1
Bit 0
Write Request
0
0
1
0
0/1
0/1
1
1
Write Response
0
1
1
0
0
0
0
0
Read Request
0
1
0
0
0
0
0
0
Read Response
0
1
0
0
0/1
0/1
1
1
Error Response
1
0
0
0
0
0
0
0
*Codage binaire de la longueur : 00 = 4 octets, 01 = 3 octets, 10 = 2 octets, 11 = 1 octet
e : expedited (service bloc réduit)
s : segmented (service bloc normal)
 Conseil !
Les autres instructions sont définies dans les spécifications CANopen DS301, V4.02
(transfert segmenté, par exemple).
64
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Transfert de données paramètres
Données utiles
9.2.2
Adressage via index et sous-index
Octet 1
Octet 2
Instruction
Octet 3
Index
Octet de
poids
faible
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
Sous-index
Données 1
Données 2
Données 3
Données 4
Octet de
poids fort
Mot de poids faible
Octet de
poids faible
Octet de
poids fort
Mot de poids fort
Octet de
poids faible
Octet de
poids fort
L'adressage d'un paramètre (code Lenze) est réalisé selon la formule suivante :
index = 24575 - (numéro de code Lenze)
Exemple
Le paramètre C00011 (vitesse de référence du moteur) est concerné.
Calcul :
 Index :
– décimal : 24575 - 11 = 24564
– hexadécimal : 0x5FFF - 0xB = 0x5FF4
 Sous-index : 0x00 (sous-index 0, car aucun sous-code n'est disponible pour ce
paramètre)
Valeurs saisies :
Octet 1
Octet 2
Instruction
Index
0xF4
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Octet 3
0x5F
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
Sous-index
Données 1
Données 2
Données 3
Données 4
0x00
L
65
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Transfert de données paramètres
Données utiles
9.2.3
Données 1 ... Données 4
Octet 1
Octet 2
Instruction
Octet 3
Index
Octet de
poids
faible
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
Sous-index
Données 1
Données 2
Données 3
Données 4
Octet de
poids fort
Mot de poids faible
Octet de
poids faible
Octet de
poids fort
Mot de poids fort
Octet de
poids faible
Octet de
poids fort
Les valeurs paramètres peuvent être saisies à l'aide de 4 octets au maximum, affectés
comme suit selon le format de données :
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
Valeur paramètre (1 octet)
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
Valeur paramètre (2 octets)
Octet de poids faible
Octet de poids fort
Valeur paramètre (4 octets)
Mot de poids faible
Octet de poids faible

Mot de poids fort
Octet de poids fort
Octet de poids faible
Octet de poids fort
Remarque importante !
Pour tous les paramètres Lenze, la colonne "Facteur" du Tableau des attributs
( 150) contient un facteur de mise à l'échelle. Ce facteur de mise à l'échelle est
utile pour la transmission des valeurs paramètres comprenant un ou plusieurs
chiffres après la virgule (voir liste des paramètres).
Facteur de mise à l'échelle > 1 : la valeur correspondante doit être multipliée par
le facteur de mise à l'échelle indiqué au préalable pour pouvoir être
intégralement transmise (sous forme d'entier). Le client SDO devra ensuite
diviser le chiffre entier par le facteur de mise à l'échelle pour rétablir la valeur
initiale avec les chiffres après la virgule.
Exemple
La valeur "123.45" doit être transmise pour un code dont le facteur de mise à l'échelle est
"100" et le format de données U32.
Calcul :
 Valeur à transmettre = facteur de mise à l'échelle x valeur
 Données (1 ... 4) = 100 x 123.45 = 12345 (0x00 00 30 39)
Valeurs saisies :
Octet 1
Instruction
66
Octet 2
Octet 3
Index
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
Sous-index
Données 1
Données 2
Données 3
Données 4
0x39
0x30
0x00
0x00
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Transfert de données paramètres
Données utiles
9.2.4
Messages d'erreur
Octet 1
Octet 2
Instruction
0x80
(128)
Octet 3
Index
Octet de
poids faible
Octet 4
Octet 5
Sous-index
Octet de
poids fort
Octet 6
Octet 7
Octet 8
Code d'erreur
Mot de poids faible
Octet de
poids faible
Octet de
poids fort
Mot de poids fort
Octet de
poids faible
Octet de
poids fort
En cas d'erreur, le participant au bus concerné émet un télégramme contenant l'instruction
"Error Response" (0x80).
 Ce télégramme contient l'index et le sous-index du code concerné par l'erreur.
 Le code d'erreur est inscrit dans les octets 5 à 8.
– Les codes d'erreur utilisés correspondent à la norme DS301, V4.02.
– Les codes d'erreur se lisent inversement au sens de lecture habituel (voir exemple ciaprès).
Exemple
Représentation du code d'erreur "0x06040041 " dans les octets 5 à 8 :
Octet 1
Instruction
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Octet 2
Octet 3
Index
Octet 4
Octet 5
Octet 6
0x41
0x00
Sous-index
L
Octet 7
Octet 8
Code d'erreur
0x04
0x06
67
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Transfert de données paramètres
Données utiles
Codes d'erreur
68
Code d'erreur
Explication
0x0503 0000
Bit de vie non modifié
0x0504 0000
Protocole SDO non valable
0x0504 0001
Spécification de l'instruction client/serveur incorrecte ou inconnue
0x0504 0002
Taille de bloc incorrecte (mode bloc uniquement)
0x0504 0003
N° séquence incorrect (mode bloc uniquement)
0x0504 0004
Erreur CRC (mode bloc uniquement)
0x0504 0005
Mémoire insuffisante
0x0601 0000
Accès à l'objet non proposé
0x0601 0001
Tentative d'accès en lecture à un objet accessible en écriture seule
0x0601 0002
Tentative d'accès en écriture à un objet accessible en lecture seule
0x0602 0000
Objet non compris dans le dossier d'objets
0x0604 0041
Aucun PDO affecté à l'objet (mappage)
0x0604 0042
Nombre et longueur des objets à transmettre supérieurs à la longueur des PDO
0x0604 0043
Incompatibilité générale des paramètres
0x0604 0047
Incompatibilité générale interne au niveau de l'appareil
0x0606 0000
Accès refusé en raison d'une erreur matérielle
0x0607 0010
Type de donnée non adapté (longueur du paramètre de service non adaptée)
0x0607 0012
Type de donnée non adapté (longueur max. du paramètre de service dépassée)
0x0607 0013
Type de donnée non adapté (longueur min. du paramètre de service non respectée)
0x0609 0011
Sous-index inconnu
0x0609 0030
Plage de valeurs du paramètre dépassée
0x0609 0031
Valeurs paramètres trop élevées
0x0609 0032
Valeurs paramètres trop faibles
0x0609 0036
Valeur maximale inférieure à la valeur minimale
0x0800 0000
Erreur générale
0x0800 0020
Impossible de transférer ou de sauvegarder les données pour cette application.
0x0800 0021
Impossible de transférer ou de sauvegarder les données pour cette application en raison du
système de commande local.
0x0800 0022
Impossible de transférer ou de sauvegarder les données pour cette application en raison de
l'état actuel de l'appareil.
0x0800 0023
Le dossier d'objets n'a pas pu être généré de manière dynamique ou est introuvable (ex. :
dossier d'objets généré à partir d'un ficher, erreur liée à une erreur dans le fichier).
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Transfert de données paramètres
Exemples de télégrammes de données paramètres
9.3
Exemples de télégrammes de données paramètres
9.3.1
Lecture d'un paramètre
Enoncé : lecture de la température du radiateur de 43° C sur le variateur avec l'adresse de
nœud "5" (code C00061, format de données INTEGER32, facteur de mise à l'échelle 1).
Télégramme transmis à l'entraînement
Identificateur
Données utiles
Octet 1
Octet 2
Instruction
0x0605
0x40
Octet 3
Index
0xC2
0x5F
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
Sousindex
Données
1
Données
2
Données
3
Données
4
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
Explications relatives au télégramme transmis à l'entraînement
Identificateur
= 1536 + adresse de nœud = 1536 + 5 = 1541 = 0x0605
(1536 = identificateur de base de l'objet SDO1 transmis au variateur)
Instruction
= 0x40 = "Read Request" (requête de lecture d'un paramètre du variateur)
Index
= 24575 - numéro de code = 24575 - 61 = 24514 = 0x5FC2
Sous-index
= 0 (aucun sous-code disponible pour le code C00061)
Télégramme de réponse émis par l'entraînement (en cas d'exécution sans erreur)
Identificateur
Données utiles
Octet 1
Octet 2
Instruction
0x0585
0x43
Octet 3
Index
0xC2
0x5F
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
Sousindex
Données
1
Données
2
Données
3
Données
4
0x00
0x2B
0x00
0x00
0x00
Explications relatives au télégramme émis par l'entraînement
Identificateur
= 1408 + adresse de nœud = 1408 + 5 = 1413 = 0x0585
(1408 = identificateur de base de l'objet SDO1 émis par le variateur)
Instruction
= 0x43 = "Read Response" (réponse à la requête de lecture avec la valeur actuelle)
Index
Voir télégramme transmis à l'entraînement
Sous-index
Données 1 ... 4
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
= 0x0000002B = 43 [°C]
L
69
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Transfert de données paramètres
Exemples de télégrammes de données paramètres
9.3.2
Ecriture d'un paramètre
Enoncé : régler sur le variateur correspondant à l'adresse de nœud "2" le courant assigné du
moteur raccordé à IN = 10.2 A (code C00088).
Télégramme transmis à l'entraînement
Identificateur
Données utiles
Octet 1
Octet 2
Instruction
0x0602
0x23
Octet 3
Index
0xA7
0x5F
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
Sousindex
Données
1
Données
2
Données
3
Données
4
0x00
0x66
0x00
0x00
0x00
Explications relatives au télégramme transmis à l'entraînement
Identificateur
= 1536 + adresse de nœud = 1536 + 2 = 1538 = 0x0602
(1536 = identificateur de base de l'objet SDO1 transmis au variateur)
Instruction
= 0x23 = "Write Request" (requête d'écriture d'un paramètre sur le variateur)
Index
= 24575 - numéro de code = 24575 - 88 = 24487 = 0x5FA7
Sous-index
= 0 (aucun sous-code disponible pour le code C00088)
Données 1 ... 4
= 10.2 x 10 = 102 = 0x00000066
(valeur du courant moteur ; type de donnée U32 ; facteur d'affichage 1/10)
Télégramme de réponse émis par l'entraînement (en cas d'exécution sans erreur)
Identificateur
Données utiles
Octet 1
Octet 2
Instruction
0x0582
0x60
Octet 3
Index
0xA7
0x5F
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
Sousindex
Données
1
Données
2
Données
3
Données
4
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
Explications relatives au télégramme émis par l'entraînement
Identificateur
= 1408 + adresse de nœud = 1408 + 2 = 1410 = 0x0582
(1408 = identificateur de base de l'objet SDO1 émis par le variateur)
Instruction
= 0x60 = "Write Response" (acquittement, réponse du variateur à la requête d'écriture)
Index
Voir télégramme transmis à l'entraînement
Sous-index
70
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Transfert de données paramètres
Exemples de télégrammes de données paramètres
9.3.3
Lecture d'un paramètre bloc
Enoncé : lecture de la version du Firmware (code C00099) contenue dans le jeu de
paramètres du variateur avec l'adresse de nœud "12". La version du Firmware a une
longueur de 11 caractères ASCII, qui sont transmis sous forme de paramètre bloc. Pour
chaque bloc, les données utiles contiennent la largeur de données (octets 2 à 8).
Télégramme 1 transmis à l'entraînement : requête de lecture
Identificateur
Données utiles
Octet 1
Octet 2
Instruction
0x060C
0x40
Octet 3
Index
0x9C
0x5F
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
Sousindex
Données
1
Données
2
Données
3
Données
4
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
Explications relatives au télégramme transmis à l'entraînement
Identificateur
= 1536 + adresse de nœud = 1536 + 12 = 1548 = 0x060C
(1536 = identificateur de base de l'objet SDO1 transmis au variateur)
Instruction
= 0x40 = "Read Request" (requête de lecture d'un paramètre du variateur)
Index
= 24575 - numéro de code = 24575 - 99 = 24476 = 0x5F9C
Sous-index
= 0 (aucun sous-code disponible pour le code C00099)
Télégramme de réponse 1 émis par l'entraînement : indication de la taille du bloc
(11 caractères)
Identificateur
Données utiles
Octet 1
Octet 2
Instruction
0x058C
0x41
Octet 3
Index
0x9C
0x5F
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
Sousindex
Données
1
Données
2
Données
3
Données
4
0x00
0x0B
0x00
0x00
0x00
Explications relatives au télégramme émis par l'entraînement
Identificateur
= 1408 + adresse de nœud = 1408 + 12 = 1420 = 0x058C
(1408 = identificateur de base de l'objet SDO1 émis par le variateur)
Instruction
= 0x41 = "Read Response" (réponse = télégramme bloc)
Index
Voir télégramme transmis à l'entraînement
Sous-index
Données 1 ... 4
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
= 0x0000000B = longueur de données de 11 caractères au format ASCII
L
71
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Transfert de données paramètres
Exemples de télégrammes de données paramètres
Télégramme 2 transmis à l'entraînement : requête du 1er bloc de données
Identificateur
0x060C
Données utiles
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
Instruction
Données
1
Données
2
Données
3
Données
4
Données
5
Données
6
Données
7
0x60
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
Explications relatives au télégramme transmis à l'entraînement
Instruction
= 0x60 = "Read Segment Request" (requête de lecture du bloc de données)
• Bit 4 = 0 (bit de vie)
Incidence du bit de vie sur l'instruction de requête
Un basculement binaire s'effectue successivement pour chaque bloc, c'est-à-dire que la requête
comportant l'instruction "0x60" (= 0110*0000bin), est émise d'abord, suivie de celle contenant
l'instruction "0x70" (= 0111*0000bin), puis "0x60", etc.
* Bit de vie
Télégramme de réponse 2 émis par l'entraînement : émission du 1er bloc de données
Identificateur
0x058C
Données utiles
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
Instruction
Données
1
Données
2
Données
3
Données
4
Données
5
Données
6
Données
7
0x00
0x30
0x31
0x2E
0x30
0x30
0x2E
0x30
0asc
1asc
.asc
0asc
0asc
.asc
0asc
Explications relatives au télégramme transmis à l'entraînement
Instruction
= 0x00 = 00000000bin
• Bit 4 = 0 (bit de vie)
Incidence du bit de vie sur l'instruction d'émission
• La 1re réponse du variateur dans l'octet de l'instruction est "0x0000*0000bin", quand les
octets 2 à 8 sont remplis de données et que d'autres télégrammes suivent.
• La 2e réponse du variateur dans l'octet de l'instruction est "0x0001*0000bin" quand les octets
2 à 8 sont remplis de données et que d'autres télégrammes suivent, etc.
* Bit de vie
Données 1 ... 7
72
= "01.00.0" (format ASCII)
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Transfert de données paramètres
Exemples de télégrammes de données paramètres
Télégramme 3 transmis à l'entraînement : requête du 2e bloc de données
Identificateur
0x060C
Données utiles
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
Instruction
Données
1
Données
2
Données
3
Données
4
Données
5
Données
6
Données
7
0x70
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
Explications relatives au télégramme 3 transmis à l'entraînement
Instruction
= 0x70 = "Read Segment Request" (requête de lecture du bloc de données)
• Bit 4 = 1 (bit de vie)
Télégramme de réponse 3 émis par l'entraînement : émission du 2e bloc de données avec
signalement de fin de transmission
Identificateur
0x058C
Données utiles
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
Instruction
Données
1
Données
2
Données
3
Données
4
Données
5
Données
6
Données
7
0x17
0x30
0x2E
0x30
0x30
0x00
0x00
0x00
0asc
.asc
0asc
0asc
-
-
-
Explications relatives au télégramme 3 émis par l'entraînement
Instruction
= 0x17 = 00010111bin :
• Bit 0 = 1 (fin de la transmission)
• Bit 1 ... Bit 3 = 011bin (3 octets vides)
• Bit 4 = 1 (bit de vie)
Incidence du bit de fin et longueur des données résiduelles dans l'instruction d'émission
• La fin de la transmission est signalée via l'activation du bit de fin 0.
• Les bits 1 à 3 indiquent le nombre d'octets qui ne contiennent plus de données.
* Bit de vie
Données 1 ... 7
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
= "0.00" (format ASCII)
Résultat de la transmission du bloc de données : "01.00.00.00"
L
73
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Fonctions de surveillance
Protocole Node Guarding
10
Fonctions de surveillance
10.1
Protocole Node Guarding
Au sein du réseau CAN, le protocole Node Guarding permet de surveiller la liaison entre le
maître NMT et le(s) esclave(s) NMT. Un variateur paramétré en tant que maître NMT peut
surveiller 32 esclaves NMT au maximum.
Schéma de déroulement (principe)
107PDVWHU
107VODYH
1RGHJXDUGLQJ
HYHQW
575
W
V
575
UHTXHVW
FRQILUPDWLRQ
LQGLFDWLRQ
LQGLFDWLRQ
W
UHVSRQVH
V
FRQILUPDWLRQ
UHVSRQVH
LQGLFDWLRQ
(0(5*(1&<
1RGHOLIHWLPH *XDUGWLPH[/LIHWLPHIDFWRU
FRQILUPDWLRQ
*XDUGWLPH
1RGHOLIHWLPH *XDUGWLPH[/LIHWLPHIDFWRU
UHTXHVW
/LIHJXDUGLQJ
HYHQW
t : bit de vie
s : état de l'esclave NMT (4 : Stopped, 5 : Operational, 127 : Pre-Operational)
[10-1] Protocole Node Guarding
1. Le maître NMT émet, de façon cyclique, un télégramme de données désigné comme
“Remote Transmission Request" (RTR) à l'esclave NMT.
2. L'esclave NMT émet alors un télégramme de réponse ("Response") à destination du
maître NMT.
74
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Fonctions de surveillance
Protocole Node Guarding
10.1.1
Composition du télégramme
Télégramme RTR
 Le télégramme RTR émis par le maître NMT comporte l'identificateur suivant :
identificateur COB ID = 1792 + adresse de nœud de l'esclave NMT.
 Le télégramme RTR ne contient pas de données utiles.
 Dans la zone d'arbitrage du télégramme RTR, le bit RTR est de poids faible (niveau
dominant).
Télégramme de réponse
 Le télégramme de réponse émis par l'esclave NMT interrogé comporte le même
identificateur que le télégramme RTR réceptionné par le maître NMT.
 Les données utiles (1 octet) contiennent l'état de l'esclave NMT et le bit de vie (voir ciaprès).
Etat de l'esclave NMT (s)
Etat de l'esclave NMT
Etat de la communication
Stopped
Données
Valeur décimale
(s)
4
Operational
Pre-Operational
(t)
Etat de l'esclave NMT (s)
Bit 7
Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
0/1
0
0
0
0
1
0
0
5
0/1
0
0
0
0
1
0
1
127
0/1
1
1
1
1
1
1
1
Bit de vie (t)
 Le bit de vie (t) contenu dans le télégramme de réponse est à "0" lors de la première
activation du protocole Node Guarding.
 La valeur du bit de vie (t) doit changer à chaque réponse.

Remarque importante !
Le bit de vie est surveillé par le maître NMT.
Lorsque le bit de vie est identique à celui contenu dans le télégramme
précédemment réceptionné, tout se passe comme si le télégramme n'avait pas
été réceptionné. Autrement dit, le temps de surveillance n'est pas réinitialisé et
continue de s'écouler.
Le bit de vie ne peut être remis à "0" par le maître NMT que via un télégramme
"Reset Communication".
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L
75
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Fonctions de surveillance
Protocole Node Guarding
10.1.2
Paramétrage
Présentation sommaire des paramètres de la fonction de surveillance "Node Guarding" :
Paramètres
Information
Réglage Lenze
Valeur Unité
Affectation
Maître
Esclave
C13382 / C14382
CAN Guard Time
0 ms
z
C13383 / C14383
CAN Life Time Factor
0
z
C13386 / C14386
CAN Node Guarding
C13387 / C14387
C13388 / C14388
C13612 / C14612
0x00000000
z
CAN - activité Node Guarding
-
z
CAN Node Guarding status
-
z
Réact. en cas de CAN Node Guarding
error
Sans réaction
z
C13614 / C14614
Réact. en cas de CAN Life Guarding error
Sans réaction
C13625 / C14625
Comport. CAN en cas d'erreur
Etat Pre-Operational
z
z
z
Grisé = paramètres d'affichage
Guard time
L'intervalle de temps durant lequel le maître NMT émet le télégramme RTR est appelé
"Guard Time".
 Un intervalle spécifique peut être réglé pour chaque esclave NMT surveillé.
 Le télégramme RTR invite l'esclave NMT à émettre des données indiquant son état
actuel.
Node Life Time
Le "Node Life Time" est le produit du "Guard Time" multiplié par le "Life Time Factor" :
Node Life Time = Guard Time x Life Time Factor
 Ces deux valeurs doivent être connues du maître NMT. A chaque mise sous tension, les
valeurs de l'esclave NMT sont chargées ou des valeurs déterminées sont transmises à
l'esclave NMT.
 Un "Node Life Time" spécifique peut être réglé pour chaque esclave NMT surveillé.
Etat OK
La liaison est considérée comme bonne (état OK) si durant le "Node Life Time"
 l'esclave NMT réceptionne un télégramme RTR transmis par le maître NMT et
 le maître NMT réceptionne une réponse correcte de l'esclave NMT interrogé.
A l'état Okay, les temps de surveillance du maître NMT et de l'esclave NMT sont réinitialisés
et le "Node Guarding Protocol" est poursuivi.
76
L
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Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Fonctions de surveillance
Protocole Node Guarding
Life Guarding Event
L'esclave NMT signale un "Life Guarding Event" s'il n'a pas réceptionné de télégramme RTR
du maître NMT durant le "Node Life Time" :
 L'esclave NMT passe de l'état de communication "Operational" à "Pre-Operational"
(réglage Lenze).
– Un autre changement d'état peut être réglé en C13625 / C14625 ou via l'objet I1029.
 Le maître NMT reçoit un télégramme Emergency comportant le code d'erreur 0x8130.
 La réaction paramétrée en C13614 / C14614 est déclenchée (réglage Lenze : "Sans
réaction").

Remarque importante !
L'esclave ne peut activer un "Life Guarding Event" que s'il a réceptionné au moins
un télégramme RTR du maître NMT au préalable.
Node Guarding Event
Le maître NMT active un "Node Guarding Event" s'il n'a pas réceptionné de réponse à un
télégramme RTR de l'esclave NMT interrogé durant le "Node Life Time" ou si le bit de vie
compris dans le télégramme de réponse n'est pas modifié durant ce même délai :
 Le maître NMT passe de l'état de communication "Operational" à "Pre-Operational"
(réglage Lenze).
– Un autre changement d'état peut être réglé en C13625 / C14625 ou via l'objet I1029.
 La réaction paramétrée en C13612/1...32 / C14612/1...32 (réglage Lenze : "Sans
réaction") est déclenchée. Pour chaque participant surveillé, la réaction peut être réglée
de manière spécifique dans le maître NMT.

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Remarque importante !
Le maître NMT ne peut activer un "Node Guarding Event" que s'il a réceptionné
au moins une réponse valide de l'esclave NMT interrogé au préalable.
L
77
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Fonctions de surveillance
Protocole Node Guarding
10.1.3
Exemple de mise en service
Enoncé
Un Servo Drive 9400 configuré en tant que maître NMT (nœud 1) doit surveiller un autre
Servo Drive 9400 (nœud 2).
 Un télégramme Node Guarding doit être transmis par le maître NMT à l'esclave NMT
toutes les secondes :
– Guard Time = 1000 ms
 Le "Node Life Time" doit être de 5 secondes :
– Node Life Time = Guard Time (1000 ms) x Life Time Factor (5)
 En cas d'erreur, la réaction adaptée doit être activée à la fois par le maître NMT et par
l'esclave NMT.
Paramétrage du maître NMT (nœud 1)
1. Régler le "Heartbeat Producer Time" (C13381 / C14381) sur 0 ms, afin de désactiver la
fonction de surveillance de type ''Heartbeat" (les fonctions "Node Guarding" et
"Heartbeat" ne peuvent pas être activées simultanément sur un appareil CANopen).
2. Configurer le variateur en tant que maître NMT : C13352 / C14352 = "1: Maître".
3. Régler le "Guard Time" (C13382 / C14382) sur 0 ms (paramètre esclave).
4. Régler le "Life Time Factor" (C13383 / C14383) sur 0 (paramètre esclave).
5. Régler la fonction de surveillance pour le Node Guarding en C13386 / C14386.
– Valeur à inscrire sous un sous-code non utilisé (1 à 32) : "0x050203E8".
Cette valeur comprend :
Bit 31 ... Bit 24
Life Time Factor
Bit 23 ... Bit 16
Adresse de nœud de
l'esclave
Bit 15 ... Bit 0
Guard time
0x05
0x02
1000 [ms] = 0x03E8
6. Régler en C13612/1...32 / C14612/1...32 chaque réaction voulue pour les surveillances
paramétrées en C13386/1...32 / C14386/1...32, qui doit se déclencher en cas de "Node
Guarding Event" dans le maître NMT.
 Conseil !
• Le code C13387 / C14387 permet d'afficher sous forme codifiée en bits l'activité
de chaque surveillance paramétrée en C13386/1...32 / C14386/1...32 .
• Le code C13388/1...32 / C14388/1...32 permet d'afficher l'état Node Guarding
des esclaves NMT surveillés.
• Le code C13625 / C14625 permet de déterminer le changement d'état à activer
dans le maître NMT en cas de "Node Guarding Event".
78
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Fonctions de surveillance
Protocole Node Guarding
Paramétrage de l'esclave NMT (nœud 2)
1. Reprendre dans l'esclave NMT les valeurs du "Life Time Factor" et du "Guard Time"
réglées pour le maître NMT en C13386 / C14386.
– Régler le Guard Time (C13382 / C14382) sur 1000 ms.
– Régler le Life Time Factor (C13383 / C14383) sur 5.
2. En C13614 / C14614, régler la réaction voulue de l'esclave NMT en cas de "Life Guarding
Event".
 Conseil !
Le code C13625 / C14625 permet de déterminer le changement d'état à activer
dans l'esclave NMT en cas de "Node Guarding Event".
Télégrammes Node Guarding
 Remote Transmission Request :
le télégramme RTR transmis par le maître NMT comporte l'identificateur suivant :
identificateur COB ID = 1792 + adresse de nœud de l'esclave = 1792 + 2 = 1794 = 0x702
 Remote Transmission Response :
le télégramme de réponse transmis par l'esclave NMT comporte le même identificateur
et l'état indiqué dans les données utiles est "Operational" (s = 5).
Composition du télégramme ( 75)
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
79
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Fonctions de surveillance
Protocole Heartbeat
10.2
Protocole Heartbeat
Le protocole Heartbeat peut servir de variante au protocole Node Guarding pour surveiller
les participants au bus CAN. Contrairement au Node Guarding, ici, le sondage via un
télégramme RTR (Remote Transmission Request) transmis par le maître NMT n'est pas
nécessaire.

Remarque importante !
Les protocoles Heartbeat et Node Guarding ne peuvent pas être utilisés
simultanément sur un appareil CANopen. Si le Heartbeat Producer Time > 0 ms,
le protocole Heartbeat est utilisé.
Schéma de déroulement (principe)
U
V
LQGLFDWLRQ
LQGLFDWLRQ
LQGLFDWLRQ
UHTXHVW
U
V
LQGLFDWLRQ
LQGLFDWLRQ
LQGLFDWLRQ
LQGLFDWLRQ
(0(5*(1&<
+HDUWEHDWFRQVXPHU
WLPH
+HDUWEHDWSURGXFHUWLPH
UHTXHVW
+HDUWEHDWFRQVXPHUV
+HDUWEHDWFRQVXPHU
WLPH
+HDUWEHDWSURGXFHU
+HDUWEHDW
HYHQW
107PDVWHU
r : réservé (toujours 0)
s : état de l'émetteur (Producer) (0 : Boot-up, 4 : Stopped, 5 : Operational, 127 : Pre-Operational)
[10-2] Protocole Heartbeat
1. Le message Heartbeat est envoyé de manière cyclique par un émetteur (Producer) à un
ou plusieurs récepteurs (Consumer).
2. Le ou les récepteur(s) vérifient que le télégramme Heartbeat est réceptionné
régulièrement.
80
L
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Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Fonctions de surveillance
Protocole Heartbeat
10.2.1
Composition du télégramme
 Le télégramme Heartbeat émis par l'émetteur a l'identificateur suivant :
identificateur COB ID = 1792 + adresse de nœud de l'émetteur
 Les données utiles (1 octet) comprennent l'état (s) de l'émetteur :
Etat Heartbeat Producer
Etat de la communication
Valeur décimale
(s)
(r)
Etat de l'émetteur (Producer) (s)
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
Boot-Up
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Stopped
4
0
0
0
0
0
1
0
0
Operational
5
0
0
0
0
0
1
0
1
127
0
1
1
1
1
1
1
1
Pre-Operational
10.2.2
Données
Bit 7
Bit 6
Bit 5
Paramétrage
Présentation sommaire des paramètres de la fonction de surveillance "Heartbeat" :
Paramètres
Information
Réglage Lenze
Affectation
Valeur Unité
Récepteur
(Consumer)
C13346 / C14346
CAN - activité Heartbeat
-
z
C13347 / C14347
CAN - état Heartbeat
-
z
C13381 / C14381
CAN Heartbeat Producer Time
0 ms
Emetteur
(Producer)
z
C13385 / C14385
CAN Heartbeat Consumer Time
0x00000000
z
C13613 / C14613
Réac. erreur CAN Heartbeat
Sans réaction
z
C13625 / C14625
Comport. CAN en cas d'erreur
Etat Pre-Operational
z
z
Grisé = paramètres d'affichage
Heartbeat Producer Time
Intervalle de temps spécifié pour l'émission du télégramme Heartbeat au(x) récepteur(s)
 Peut être paramétré en C13381 / C14381 ou via l'objet I-1017. Le temps paramétré est
arrondi vers le bas à un multiple entier de 5 ms.
 Le télégramme Heartbeat est automatiquement émis, si ce temps > 0 ms.

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Remarque importante !
Les protocoles Heartbeat et Node Guarding ne peuvent pas être utilisés
simultanément sur un appareil CANopen. Si le Heartbeat Producer Time > 0 ms,
le protocole Heartbeat est utilisé.
L
81
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Fonctions de surveillance
Protocole Heartbeat
Heartbeat Consumer Time
Temps de surveillance pour les participants au bus émetteurs (Producer)
 Paramétrable en C13385/1...32 / C14385/1...32 ou via l'objet I-1016.
 Le temps paramétré est arrondi vers le bas à un multiple entier de 5 ms et doit être
supérieur au "Heartbeat Producer Time" du participant au bus concerné.
 Un récepteur (Consumer) peut surveiller jusqu'à 32 émetteurs (Producer).
Heartbeat Event
Le récepteur active un "Heartbeat Event" lorsqu'il n'a pas réceptionné de télégramme
Heartbeat de l'émetteur (Producer) durant le "Heartbeat Consumer Time" :
 Le récepteur(Consumer) passe de l'état de communication "Operational" à "PreOperational" (réglage Lenze).
– Un autre changement d'état peut être réglé en C13625 / C14625 ou via l'objet I1029.
 Le maître NMT reçoit un télégramme Emergency comportant le code d'erreur 0x8130.
 La réaction paramétrée en C13613/1...32 / C14613/1...32 (réglage Lenze : "Sans
réaction") est déclenchée pour chaque émetteur (Producer).

Remarque importante !
La surveillance du Heartbeat commence une fois que le premier télégramme
Heartbeat d'un émetteur surveillé a été réceptionné et l'état NMT "Preoperational" atteint.
Le télégramme Boot Up est considéré comme le premier télégramme Heartbeat !
82
L
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Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Fonctions de surveillance
Protocole Heartbeat
10.2.3
Exemple de mise en service
Enoncé
Un Servo Drive 9400 configuré en tant que Heartbeat Consumer (nœud 2) doit surveiller un
autre Servo Drive 9400 (Heartbeat Producer ; nœud 1).
 L'émetteur (Heartbeat Producer) doit transmettre au récepteur (Heartbeat Consumer)
un télégramme Heartbeat toutes les 10 ms.
 Le récepteur vérifie que le télégramme Heartbeat est réceptionné régulièrement. En
cas d'erreur, une réaction doit être déclenchée.
Paramétrage de l'émetteur (Heartbeat Producer, nœud 1)
1. Régler le Heartbeat Producer Time (C13381 / C14381) sur 10 ms.
Paramétrage du récepteur (Heartbeat Consumer, nœud 2)
1. Régler la fonction de surveillance pour le Heartbeat en C13385 / C14385.
– Remarque : le "Heartbeat Consumer Time" doit être supérieur au "Heartbeat
Producer Time" réglé en C13381 / C14381 pour le nœud à surveiller.
– Valeur à inscrire sous un sous-code non utilisé (1 ... 32) : "0x0001000F". Cette valeur
comprend :
Bit 31 ... Bit 24
Réservé
Bit 23 ... Bit 16
Adresse de nœud
de l'émetteur
Bit 15 ... Bit 0
Heartbeat Consumer Time
(multiple entier de 5 ms)
0x00
0x01
15 [ms] = 0x000F
2. Régler en C13613/1...32 / C14613/1...32 chaque réaction voulue pour les surveillances
paramétrées en C13385/1...32 / C14385/1...32, qui doit se déclencher en cas de
"Heartbeat Event" dans le récepteur (Consumer).
 Conseil !
• Le code C13346 / C14346 permet d'afficher sous forme codifiée en bits l'activité
de chaque surveillance paramétrée en C13385/1...32 / C14385/1...32.
• Le code C13347/1...32 / C14347/1...32 permet d'afficher l'état Heartbeat des
nœuds surveillés.
• Le code C13625 / C14625 permet de déterminer le changement d'état à activer
en cas de "Heartbeat Event".
Télégramme Heartbeat
Le télégramme Heartbeat émis par l'émetteur (Producer) comporte l'identificateur suivant
:
Identificateur (COB-ID) = 1792 + adresse de nœud émetteur (Producer) = 1792 + 1 = 1793 =
0x701
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
83
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Fonctions de surveillance
Télégramme Emergency
10.3
Télégramme Emergency
En cas de modification de l'état d'erreur d'un appareil suite à l'apparition ou à la disparition
d'une erreur interne, un télégramme ponctuel de type "Emergency" est transmis au maître
NMT. Ce télégramme se compose comme suit :
Octet 1
Octet 2
Code d'erreur Emergency
Octet de
poids faible
Octet 3
Octet 4
Registre d'erreurs
Octet de
poids fort
I-1001
Octet 6
Octet 7
Octet 8
Message d'erreur spécifique au fabricant
0x00
(réservé)
Voir tableau suivant
Octet 5
Mot de poids faible
Octet de
poids faible
Octet de
poids fort
Mot de poids fort
Octet de
poids faible
Octet de
poids fort
• Code d'erreur Emergency 0x1000 : numéro d'erreur Lenze
(valeur indiquée en C00168)
• Pour tous les autres codes d'erreur Emergency, cette valeur est
égale à "0".
Code d'erreur Emergency
Registre d'erreurs
Cause possible
0x0000
0xxx
Elimination de l'une des erreurs détectées
0x00
Elimination de l'erreur (état d'erreur désactivé)
0x1000
0x01
Erreur générique
• L'appareil de base signale une erreur associée à l'une des
réactions suivantes : "Erreur", "Défaut", "Arrêt rapide en cas de
défaut", "Avertissement", "Avertissement verrouillé" ou "Erreur
système".
• Le message d'erreur correspond au numéro d'erreur Lenze
(C00168).
• Pour connaître la cause de l'erreur, se reporter à la description
de cette dernière (C00166).
0x3100
0x01
Alimentation de l'appareil de base défectueuse ou coupée
0x8100
0x11
Erreur de communication (Warning)
0x8130
0x11
Life Guarding Error ou Heartbeat Error
0x8150
0x11
Collision d'identificateurs COB ID : l'un des identificateurs définis
pour la réception est également utilisé pour l'émission.
0x8210
0x11
Longueur du PDO inférieure à la longueur attendue
0x8220
0x11
Longueur du PDO supérieure à la longueur attendue
0x8700
0x11
Surveillance du télégramme Sync
Exemple
Octet 1
Octet 2
Code d'erreur Emergency
0x00
0x10
Erreur générique
Octet 3
Octet 4
Registre d'erreurs
0x01
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
Message d'erreur spécifique au fabricant
0x00
(réservé)
0x1B
0x00
0x7B
0x00
Message d'erreur Lenze 0x007b001b : Codeur:
Rupture de fil.
Message signalant qu'aucune erreur n'a été détectée
: valeur "0x00000000"
 Conseil !
Une description détaillée est contenue dans les spécifications CANopen DS301,
V4.02.
84
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Fonctions de surveillance
Paramétrage via »Engineer«
10.4
Paramétrage via »Engineer«
Fonctions de l'onglet Surveillance :
 Réglage de la
réaction lorsque l'état du participant au bus CAN passe à "Bus off"
(C13959 / C14595).
 Réglage du
temps de surveillance pour RPDOx (C13357/1...4 / C14357/1...4).
– Si une valeur non nulle est saisie, l'objet RPDO est attendu à l'expiration du temps
spécifié.
– Si le RPDO n'est pas reçu pendant le temps de surveillance, une réaction de défaut
paramétrée en
C13591/1...4 / C14591/1...4 est déclenchée.
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
85
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Diagnostic
Affichages d'état par LED
11
Diagnostic
11.1
Affichages d'état par LED
Affichages d'état par LED MS et DE
LED
Etat
Description
MS (vert) on
Le module de communication est sous tension.
DE (rouge) on
Le module de communication n'est pas reconnu par l'appareil de
base (voir instructions dans la documentation de l'appareil de
base).
E94YCCA001E
86
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Diagnostic
Affichages d'état par LED
Affichages d'état par LED BS et BE (état de la liaison au Bus Système (CANopen))
LED
Description
BS
(verte)
Etat CANopen
BE
(rouge)
Erreur CANopen
E94YCCA001D
Affichage d'état par LED
BS (verte)
BE (rouge)
BE seule, allumée en continu
BS et BE scintillent
Signification
Etat CANopen
Erreur CANopen
-
Bus Off
La détection automatique de la vitesse de
transmission est activée.
BS clignote toutes les 200 ms | BE éteinte
Pre-Operational
-
BS clignote toutes les 200 ms | BE clignote 1 fois, 1 s de pause
Warning Limit reached
BS clignote toutes les 200 ms | BE clignote 2 fois, 1 s de pause
Node Guard Event
BS seule, allumée en continu
Operational
-
BS allumée en continu | BE clignote 1 fois, 1 s de pause
Warning Limit reached
BS allumée en continu | BE clignote 2 fois, 1 s de pause
Node Guard Event
BS allumée en continu | BE clignote 3 fois, 1 s de pause
Sync Message Error
BS clignote toutes les secondes | BE éteinte
Stopped
-
BS clignote toutes les secondes | BE clignote 1 fois, 1 s de pause
Warning Limit reached
BS clignote toutes les secondes | BE clignote 2 fois, 1 s de pause
Node Guard Event
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
87
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Diagnostic
Diagnostic via »Engineer«
11.2
Diagnostic via »Engineer«
Dans »Engineer«, l'onglet Diagnostic permet d'afficher diverses informations de diagnostic
CAN.
Bloc système LS_SyncInput
Le bloc système LS_SyncInput met à disposition dans l'éditeur de blocs fonction des
informations d'état sur le télégramme Sync reçu.
LS_SyncInput
SYNC_wSyncCycleTime
SYNC_wSource
SYNC
SYNC
SYNC_nSyncDeviation
SYNC_bSyncInsideWindow
SYNC_bSyncSignalReceived
SYNC_bProcessDataExpected
SYNC_bProcessDataInvalid

88
Manuel du logiciel/aide en ligne de »Engineer« concernant le Servo Drive 9400
Vous y trouverez des informations détaillées sur le bloc système LS_SyncInput.
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Messages d'erreur
Présentation sommaire des messages d'erreur CANopen
12
Messages d'erreur
Ce chapitre complète la liste des erreurs contenue dans le manuel du logiciel et dans l'aide
en ligne de »Engineer« pour le Servo Drive 9400 en y ajoutant les messages d'erreur relatifs
au module de communication.

12.1
Manuel du logiciel /aide en ligne de »Engineer« concernant le Servo Drive 9400
Consulter ces sources pour trouver des informations générales sur le diagnostic,
l'analyse des pannes et les messages d'erreur.
Présentation sommaire des messages d'erreur CANopen
Le tableau ci-dessous présente tous les messages d'erreur du module de communication
par ordre numérique, indiquant pour chacun d'eux la réaction de défaut préréglée ainsi
que – s'il existe – le code permettant de régler cette réaction.
 Conseil !
Cliquer sur le lien dans la première colonne pour afficher la description complète
du message d'erreur correspondant (causes et remèdes).
Numéro d'erreur
hex
Désignation
déc
Réaction
(réglage Lenze)
Réglable en
0x008c0017
9175063 MXI1 : module CAN manquant ou non compatible
Erreur
-
0x008c0018
9175064 MXI2 : module CAN manquant ou non compatible
Erreur
-
0x009d0000
10289152 Module CAN (MXI1) : bus off
Information
C13595
0x009d0001
10289153 Module CAN (MXI1) : adresse de nœud 0 incorrecte
Avertissement
-
0x009d0002
10289154 Module CAN (MXI1) : configuration de base incorrecte
Avertissement verrouillé
-
0x009e0000
10354688 Module CAN (MXI1) : Heartbeat error index 1 ... 32
Sans réaction
C13613/1...32
0x009e0020
10354720 Module CAN (MXI1) : Life Guarding error
Sans réaction
C13614
0x009e0021
10354721 Module CAN (MXI1) : erreur de configuration de l'administration
réseau pour l'esclave
Avertissement verrouillé
-
0x009f0000
10420224 Module CAN (MXI1) : erreur de configuration du télég. Emergency
Avertissement verrouillé
-
0x00a00000
10485760 Module CAN (MXI1) : erreur Node Guarding 1 ... 32
Sans réaction
C13612/1...32
0x00a00020
10485792 Module CAN (MXI1) : erreur de configuration de l'administration
réseau pour le maître
Avertissement verrouillé
-
0x00a10000
10551296 RPDO1 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné
Sans réaction
C13591/1
0x00a10001
10551297 RPDO2 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné
Sans réaction
C13591/2
0x00a10002
10551298 RPDO3 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné
Sans réaction
C13591/3
0x00a10003
10551299 RPDO4 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné
Sans réaction
C13591/4
0x00a10004
10551300 RPDO5 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné
Sans réaction
C13591/5
0x00a10005
10551301 RPDO6 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné
Sans réaction
C13591/6
0x00a10006
10551302 RPDO7 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné
Sans réaction
C13591/7
0x00a10007
10551303 RPDO8 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné
Sans réaction
C13591/8
0x00a10008
10551304 Gestionnaire de PDO module CAN (MXI1) : erreur de configuration
Avertissement verrouillé
-
0x00a20000
10616832 Serveur SDO module CAN (MXI1) : erreur de configuration
Avertissement verrouillé
-
0x00a30000
10682368 Client SDO module CAN (MXI1) : erreur de configuration
Avertissement verrouillé
-
0x00ac0000
11272192 Module CAN (MXI2) : bus off
Information
C14595
0x00ac0001
11272193 Module CAN (MXI2) : adresse de nœud 0 incorrecte
Avertissement
-
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
89
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Messages d'erreur
Présentation sommaire des messages d'erreur CANopen
Numéro d'erreur
hex
90
Désignation
Réaction
(réglage Lenze)
déc
Réglable en
0x00ac0002
11272194 Module CAN (MXI2) : configuration de base incorrecte
Avertissement verrouillé
-
0x00ad0000
...
0x00ad001F
11337728 Module CAN (MXI2) : Heartbeat error index 1 ... 32
...
11337759
Sans réaction
C14613/1...32
0x00ad0020
11337760 Module CAN (MXI2) : Life Guarding error
Sans réaction
C14614
0x00ad0021
11337761 Module CAN (MXI2) : erreur de configuration de l'administration
réseau pour l'esclave
Avertissement verrouillé
-
0x00ae0000
11403264 Module CAN (MXI2) : erreur de configuration du télég. Emergency
Avertissement verrouillé
-
0x00af0000
...
0x00af001f
11468800 Module CAN (MXI2) : Node Guarding error 1 ... 32
...
11468831
Sans réaction
C14612/1...32
0x00af0020
11468832 Module CAN (MXI2) : erreur de configuration de l'administration
réseau pour le maître
Avertissement verrouillé
-
0x00b00000
11534336 RPDO1 module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné
Sans réaction
C14591/1
0x00b00001
11534337 RPDO2 module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné
Sans réaction
C14591/2
0x00b00002
11534338 RPDO3 Module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné
Sans réaction
C14591/3
0x00b00003
11534339 RPDO4 Module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné
Sans réaction
C14591/4
0x00b00004
11534340 RPDO5 module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné
Sans réaction
C14591/5
0x00b00005
11534341 RPDO6 Module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné
Sans réaction
C14591/6
0x00b00006
11534342 RPDO7 module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné
Sans réaction
C14591/7
0x00b00007
11534343 RPDO8 Module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné
Sans réaction
C14591/8
0x00b00008
11534344 Gestionnaire de PDO Module CAN (MXI2) : erreur de configuration
Avertissement verrouillé
-
0x00b10000
11599872 Serveur SDO module CAN (MXI2) : erreur de configuration
Avertissement verrouillé
-
0x00b20000
11665408 Client SDO module CAN (MXI2) : erreur de configuration
Avertissement verrouillé
-
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Messages d'erreur
Causes possibles et remèdes
12.2
Causes possibles et remèdes
Dans ce chapitre, tous les messages d'erreur du module de communication sont présentés
par ordre numérique. Les causes possibles et les remèdes, ainsi que les réactions aux
messages d'erreur font l'objet d'une description détaillée.
Présentation sommaire des messages d'erreur CANopen ( 89)
MXI1 : module CAN manquant ou non compatible [0x008c0017]
Réaction (réglage Lenze en gras)
Sans réaction
Erreur système : Erreur
verrouillé
Avertissement
Information
Réglage : non réalisable
Défaut
Arrêt rapide en cas de défaut
Avertissement
Cause possible
Remède
Le module de communication CANopen enfiché dans
l'emplacement MXI1 n'est pas compatible avec
l'application.
Utiliser un module de communication pris en charge par
l'application.
MXI2 : module CAN manquant ou non compatible [0x008c0018]
Réaction (réglage Lenze en gras)
Sans réaction
Erreur système : Erreur
verrouillé
Avertissement
Information
Réglage : non réalisable
Défaut
Arrêt rapide en cas de défaut
Avertissement
Cause possible
Remède
Le module de communication CANopen enfiché dans
l'emplacement MXI2 n'est pas compatible avec
l'application.
Utiliser un module de communication pris en charge par
l'application.
Module CAN (MXI1) : bus off [0x009d0000]
Réaction (réglage Lenze en gras)
Réglage : C13595
(; Réaction réglable)
; Sans réaction
Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement
verrouillé ; Avertissement : Information
Cause possible
Remède
Module de communication CANopen en MXI1 : état "bus • Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.:
off"
CEM).
• Ligne défectueuse (ex.: faux contact)
• Remédier au faux contact ; s'assurer que l'adaptateur
est bien vissé.
• Le nombre de télégrammes erronés reçus est trop
élevé.
• Attribuer des adresses de nœud différentes.
• Deux participants au bus CAN ont une adresse de
Réglage de l'adresse de nœud ( 33)
nœud identique.
Module CAN (MXI1) : adresse de nœud 0 incorrecte [0x009d0001]
Réaction (réglage Lenze en gras)
Sans réaction
Erreur système
Erreur
verrouillé : Avertissement
Information
Réglage : non réalisable
Défaut
Arrêt rapide en cas de défaut
Cause possible
Avertissement
Remède
Module de communication CANopen en MXI1 : erreur
• Configurer une adresse de nœud différente de "0"
d'initialisation
puis effectuer la mise sous tension.
• L'adressage matériel doit être effectué via
Réglage de l'adresse de nœud ( 33)
interrupteur DIP. Or, tous les interrupteurs DIP sont
sur "0".
• L'adresse de nœud 0, qui est incorrecte, est remplacée
par l'adresse de nœud 1.
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
91
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Messages d'erreur
Causes possibles et remèdes
Module CAN (MXI1) : configuration de base incorrecte [0x009d0002]
Réaction (réglage Lenze en gras)
Sans réaction
Erreur système
Erreur
verrouillé
Avertissement
Information
Réglage : non réalisable
Défaut
Arrêt rapide en cas de défaut : Avertissement
Cause possible
Remède
Module de communication CANopen en MXI1 : erreur de
configuration
• Erreur de téléchargement d'un projet »Engineer« ou
»PLC Designer«.
• Paramètres CAN non valides dans le projet
»Engineer« ou »PLC Designer« suivant DS301, V4.02.
• Relancer le téléchargement.
• Rectifier les paramètres CAN du projet et recréer le
projet.
Module CAN (MXI1) : Heartbeat error index 1 ... 32 [0x009e0000 ... 0x009e001f]
Réaction (réglage Lenze en gras)
Réglage : C13613/1...32
(; Réaction réglable)
: Sans réaction
Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement
verrouillé ; Avertissement ; Information
Cause possible
Remède
Module de communication CANopen en MXI1 :
surveillance cyclique des nœuds
• Le participant au bus CAN n'a reçu aucun télégramme
Heartbeat du nœud 1 ... 32 dans le délai défini.
• Réactiver le nœud CAN via une nouvelle mise sous
tension, un redémarrage du variateur
(C00002 = 11000) ou un "Reset Node" (C00002 = 92).
• Redéfinir ou désactiver le temps de surveillance fixé
pour l'émetteur (Heartbeat Producer).
• Réinitialiser éventuellement l'état d'erreur actif.
Conseil : avant toute nouvelle mise sous tension ou tout
redémarrage du variateur, sauvegarder le jeu de
paramètres activé (C00002 = 11).
Protocole Heartbeat ( 80)
Module CAN (MXI1) : Life Guarding error [0x009e0020]
Réaction (réglage Lenze en gras)
Réglage : C13614
(; Réaction réglable)
: Sans réaction
Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement
verrouillé ; Avertissement ; Information
Cause possible
Remède
Module de communication CANopen en MXI1 :
surveillance cyclique des nœuds
• Réaction de l'esclave : dépassement de l'intervalle
maxi. entre deux télégrammes de type Node
Guarding (RTR) émis par le maître.
Redéfinir ou désactiver le temps de surveillance fixé pour
le Life Guarding.
Protocole Node Guarding ( 74)
Module CAN (MXI1) : erreur de configuration de l'administration réseau pour l'esclave [0x009e0021]
Réaction (réglage Lenze en gras)
Sans réaction
Erreur système
Erreur
verrouillé
Avertissement
Information
92
Réglage : non réalisable
Défaut
Arrêt rapide en cas de défaut : Avertissement
Cause possible
Remède
Module de communication CANopen en MXI1 : erreur de
configuration de l'administration réseau pour l'esclave
CAN.
• Erreur de téléchargement d'un projet »Engineer« ou
»PLC Designer«.
• Paramètres CAN non valides dans le projet
»Engineer« ou »PLC Designer« suivant DS301, V4.02.
• Paramétrage du Node Guarding ou du Heartbeat
incorrect
• Relancer le téléchargement.
• Rectifier les paramètres CAN du projet et recréer le
projet.
L
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Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Messages d'erreur
Causes possibles et remèdes
Module CAN (MXI1) : erreur de configuration du télég. Emergency [0x009f0000]
Réaction (réglage Lenze en gras)
Sans réaction
Erreur système
Erreur
verrouillé
Avertissement
Information
Réglage : non réalisable
Défaut
Arrêt rapide en cas de défaut : Avertissement
Cause possible
Remède
Module de communication CANopen en MXI1 : erreur de
configuration du télég. Emergency CAN.
• Erreur de téléchargement d'un projet »Engineer« ou
»PLC Designer«.
• Paramètres CAN non valides dans le projet
»Engineer« ou »PLC Designer« suivant DS301, V4.02.
• Relancer le téléchargement.
• Rectifier les paramètres CAN du projet et recréer le
projet.
Module CAN (MXI1) : Node Guarding error 1 ... 32 [0x00a00000 ... 0x00a0001f]
Réaction (réglage Lenze en gras)
Réglage : C13612/1...32
(; Réaction réglable)
: Sans réaction
Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement
verrouillé ; Avertissement ; Information
Cause possible
Remède
Module de communication CANopen en MXI1 :
surveillance cyclique des nœuds
• Le maître CAN n'a reçu dans le délai fixé aucune
réponse du nœud 1 ... 32 à un télégramme de type
Node Guarding (RTR).
• Réactiver le nœud CAN via une nouvelle mise sous
tension, un redémarrage du variateur
(C00002 = 11000) ou un "Reset Node" (C00002 = 92).
• Redéfinir ou désactiver le temps de surveillance fixé
pour le Node Guarding.
• Réinitialiser éventuellement l'état d'erreur actif.
Conseil : avant toute nouvelle mise sous tension ou tout
redémarrage du variateur, sauvegarder le jeu de
paramètres activé (C00002 = 11).
Protocole Node Guarding ( 74)
Module CAN (MXI1) : erreur de configuration de l'administration réseau pour le maître [0x00a00020]
Réaction (réglage Lenze en gras)
Sans réaction
Erreur système
Erreur
verrouillé
Avertissement
Information
Réglage : non réalisable
Défaut
Arrêt rapide en cas de défaut : Avertissement
Cause possible
Remède
Module de communication CANopen en MXI1 : erreur de
configuration de l'administration réseau pour le maître
CAN.
• Erreur de téléchargement d'un projet »Engineer« ou
»PLC Designer«.
• Paramètres CAN non valides dans le projet
»Engineer« ou »PLC Designer« suivant DS301, V4.02.
• Paramétrage du Node Guarding ou du Heartbeat
incorrect
• Relancer le téléchargement.
• Rectifier les paramètres CAN du projet et recréer le
projet.
RPDO1 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné [0x00a10000]
Réaction (réglage Lenze en gras)
Réglage : C13591/1 / C14591/1
(; réaction réglable)
: Sans réaction
Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement
verrouillé ; Avertissement ; Information
Cause possible
Remède
Module de communication CANopen en MXI1 : erreur
CAN-IN1
• Longueur du télégramme PDO erronée
• Erreur de transmission
• Délai de surveillance des PDO écoulé
• Affecter la longueur de télégramme adaptée au
maître CAN (émetteur).
• Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.:
CEM).
• Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le
délai de surveillance.
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
93
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Messages d'erreur
Causes possibles et remèdes
RPDO2 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné [0x00a10001]
Réaction (réglage Lenze en gras)
Réglage : C13591/2 / C14591/2
(; réaction réglable)
: Sans réaction
Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement
verrouillé ; Avertissement ; Information
Cause possible
Remède
Module de communication CANopen en MXI1 : erreur
CAN-IN2
• Longueur du télégramme PDO erronée
• Erreur de transmission
• Délai de surveillance des PDO écoulé
• Affecter la longueur de télégramme adaptée au
maître CAN (émetteur).
• Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.:
CEM).
• Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le
délai de surveillance.
RPDO3 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné [0x00a10002]
Réaction (réglage Lenze en gras)
Réglage : C13591/3 / C14591/3
(; réaction réglable)
: Sans réaction
Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement
verrouillé ; Avertissement ; Information
Cause possible
Remède
Module de communication CANopen en MXI1 : erreur
CAN-IN3
• Longueur du télégramme PDO erronée
• Erreur de transmission
• Délai de surveillance des PDO écoulé
• Affecter la longueur de télégramme adaptée au
maître CAN (émetteur).
• Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.:
CEM).
• Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le
délai de surveillance.
RPDO4 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné [0x00a10003]
Réaction (réglage Lenze en gras)
Réglage : C13591/4 / C14591/4
(; réaction réglable)
: Sans réaction
Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement
verrouillé ; Avertissement ; Information
Cause possible
Remède
Module de communication CANopen en MXI1 : erreur
CAN-IN4
• Longueur du télégramme PDO erronée
• Erreur de transmission
• Délai de surveillance des PDO écoulé
• Affecter la longueur de télégramme adaptée au
maître CAN (émetteur).
• Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.:
CEM).
• Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le
délai de surveillance.
RPDO5 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné [0x00a10004]
Réaction (réglage Lenze en gras)
Réglage : C13591/5 / C14591/5
(; réaction réglable)
: Sans réaction
Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement
verrouillé ; Avertissement ; Information
94
Cause possible
Remède
Module de communication CANopen en MXI1 : erreur
CAN-IN5
• Longueur du télégramme PDO erronée
• Erreur de transmission
• Délai de surveillance des PDO écoulé
• Affecter la longueur de télégramme adaptée au
maître CAN (émetteur).
• Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.:
CEM).
• Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le
délai de surveillance.
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Messages d'erreur
Causes possibles et remèdes
RPDO6 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné [0x00a10005]
Réaction (réglage Lenze en gras)
Réglage : C13591/6 / C14591/6
(; réaction réglable)
: Sans réaction
Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement
verrouillé ; Avertissement ; Information
Cause possible
Remède
Module de communication CANopen en MXI1 : erreur
CAN-IN6
• Longueur du télégramme PDO erronée
• Erreur de transmission
• Délai de surveillance des PDO écoulé
• Affecter la longueur de télégramme adaptée au
maître CAN (émetteur).
• Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.:
CEM).
• Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le
délai de surveillance.
RPDO7 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné [0x00a10006]
Réaction (réglage Lenze en gras)
Réglage : C13591/7 / C14591/7
(; réaction réglable)
: Sans réaction
Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement
verrouillé ; Avertissement ; Information
Cause possible
Remède
Module de communication CANopen en MXI1 : erreur
CAN-IN7
• Longueur du télégramme PDO erronée
• Erreur de transmission
• Délai de surveillance des PDO écoulé
• Affecter la longueur de télégramme adaptée au
maître CAN (émetteur).
• Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.:
CEM).
• Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le
délai de surveillance.
RPDO8 module CAN (MXI1) : télégramme manquant ou erroné [0x00a10007]
Réaction (réglage Lenze en gras)
Réglage : C13591/8 / C14591/8
(; réaction réglable)
: Sans réaction
Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement
verrouillé ; Avertissement ; Information
Cause possible
Remède
Module de communication CANopen en MXI1 : erreur
CAN-IN8
• Longueur du télégramme PDO erronée
• Erreur de transmission
• Délai de surveillance des PDO écoulé
• Affecter la longueur de télégramme adaptée au
maître CAN (émetteur).
• Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.:
CEM).
• Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le
délai de surveillance.
Gestionnaire de PDO module CAN (MXI1) : erreur de configuration [0x00a10008]
Réaction (réglage Lenze en gras)
Sans réaction
Erreur système
Erreur
verrouillé
Avertissement
Information
Réglage : non réalisable
Défaut
Arrêt rapide en cas de défaut : Avertissement
Cause possible
Remède
Module de communication CANopen en MXI1 : erreur de
configuration du PDO CAN
• Erreur lors du téléchargement du projet
• Paramètres CAN non valides dans le projet
»Engineer« ou »PLC Designer« suivant DS301, V4.02.
• Index CANopen des variables de mappage incorrect
suivant DS405.
• Relancer le téléchargement.
• Rectifier les paramètres CAN du projet et recréer le
projet.
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
95
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Messages d'erreur
Causes possibles et remèdes
Serveur SDO module CAN (MXI1) : erreur de configuration [0x00a20000]
Réaction (réglage Lenze en gras)
Sans réaction
Erreur système
Erreur
verrouillé
Avertissement
Information
Réglage : non réalisable
Défaut
Arrêt rapide en cas de défaut : Avertissement
Cause possible
Remède
Module de communication CANopen en MXI1 : erreur de
configuration du serveur SDO CAN.
• Erreur lors du téléchargement du projet
• Paramètres du serveur SDO non valides dans le projet
»Engineer« ou »PLC Designer« suivant DS301, V4.02.
• Relancer le téléchargement.
• Rectifier les paramètres CAN du projet et recréer le
projet.
Client SDO module CAN (MXI1) : erreur de configuration [0x00a30000]
Réaction (réglage Lenze en gras)
Sans réaction
Erreur système
Erreur
verrouillé
Avertissement
Information
Réglage : non réalisable
Défaut
Arrêt rapide en cas de défaut : Avertissement
Cause possible
Remède
Module de communication CANopen en MXI1 : erreur de
configuration du client SDO CAN.
• Erreur lors du téléchargement du projet
• Paramètres du client SDO non valides dans le projet
»Engineer« ou »PLC Designer« suivant DS301, V4.02.
• Relancer le téléchargement.
• Rectifier les paramètres CAN du projet et recréer le
projet.
Module CAN (MXI2) : bus off [0x00ac0000]
Réaction (réglage Lenze en gras)
Réglage : C14595
(; Réaction réglable)
; Sans réaction
Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement
verrouillé ; Avertissement : Information
Cause possible
Remède
Module de communication CANopen en MXI2 : état "bus • Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.:
off"
CEM).
• Ligne défectueuse (ex.: faux contact)
• Remédier au faux contact ; s'assurer que l'adaptateur
est bien vissé.
• Le nombre de télégrammes erronés reçus est trop
élevé.
• Attribuer des adresses de nœud différentes.
• Deux participants au bus CAN ont une adresse de
Réglage de l'adresse de nœud ( 33)
nœud identique.
Module CAN (MXI2) : adresse de nœud 0 incorrecte [0x00ac0001]
Réaction (réglage Lenze en gras)
Sans réaction
Erreur système
Erreur
verrouillé : Avertissement
Information
Réglage : non réalisable
Défaut
Arrêt rapide en cas de défaut
Cause possible
Avertissement
Remède
Module de communication CANopen en MXI2 : erreur
• Configurer une adresse de nœud différente de "0"
d'initialisation
puis effectuer la mise sous tension.
• L'adressage matériel doit être effectué via
Réglage de l'adresse de nœud ( 33)
interrupteur DIP. Or, tous les interrupteurs DIP sont
sur "0".
• L'adresse de nœud 0, qui est incorrecte, est remplacée
par l'adresse de nœud 1.
96
L
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Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Messages d'erreur
Causes possibles et remèdes
Module CAN (MXI2) : configuration de base incorrecte [0x00ac0002]
Réaction (réglage Lenze en gras)
Sans réaction
Erreur système
Erreur
verrouillé
Avertissement
Information
Réglage : non réalisable
Défaut
Arrêt rapide en cas de défaut : Avertissement
Cause possible
Remède
Module de communication CANopen en MXI2 : erreur de
configuration
• Erreur de téléchargement d'un projet »Engineer« ou
»PLC Designer«.
• Paramètres CAN non valides dans le projet
»Engineer« ou »PLC Designer« suivant DS301, V4.02.
• Relancer le téléchargement.
• Rectifier les paramètres CAN du projet et recréer le
projet.
Module CAN (MXI2) : Heartbeat error index 1 ... 32 [0x00ad0000 ... 0x00ad001f]
Réaction (réglage Lenze en gras)
Réglage : C14613/1...32
(; Réaction réglable)
: Sans réaction
Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement
verrouillé ; Avertissement ; Information
Cause possible
Remède
Module de communication CANopen en MXI2 :
surveillance cyclique des nœuds
• Le participant au bus CAN n'a reçu aucun télégramme
Heartbeat du nœud 1 ... 32 dans le délai défini.
• Réactiver le nœud CAN via une nouvelle mise sous
tension, un redémarrage du variateur
(C00002 = 11000) ou un "Reset Node" (C00002 = 92).
• Redéfinir ou désactiver le temps de surveillance fixé
pour l'émetteur (Heartbeat Producer).
• Réinitialiser éventuellement l'état d'erreur actif.
Conseil : avant toute nouvelle mise sous tension ou tout
redémarrage du variateur, sauvegarder le jeu de
paramètres activé (C00002 = 11).
Protocole Heartbeat ( 80)
Module CAN (MXI2) : Life Guarding error [0x00ad0020]
Réaction (réglage Lenze en gras)
Réglage : C14614
(; Réaction réglable)
: Sans réaction
Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement
verrouillé ; Avertissement ; Information
Cause possible
Remède
Module de communication CANopen en MXI2 :
surveillance cyclique des nœuds
• Réaction de l'esclave : dépassement de l'intervalle
maxi. entre deux télégrammes de type Node
Guarding (RTR) émis par le maître.
Redéfinir ou désactiver le temps de surveillance fixé pour
le Life Guarding.
Protocole Node Guarding ( 74)
Module CAN (MXI2) : erreur de configuration de l'administration réseau pour l'esclave [0x00ad0021]
Réaction (réglage Lenze en gras)
Sans réaction
Erreur système
Erreur
verrouillé
Avertissement
Information
Réglage : non réalisable
Défaut
Arrêt rapide en cas de défaut : Avertissement
Cause possible
Remède
Module de communication CANopen en MXI2 : erreur de
configuration de l'administration réseau pour l'esclave
CAN.
• Erreur de téléchargement d'un projet »Engineer« ou
»PLC Designer«.
• Paramètres CAN non valides dans le projet
»Engineer« ou »PLC Designer« suivant DS301, V4.02.
• Paramétrage du Node Guarding ou du Heartbeat
incorrect
• Relancer le téléchargement.
• Rectifier les paramètres CAN du projet et recréer le
projet.
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L
97
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Messages d'erreur
Causes possibles et remèdes
Module CAN (MXI2) : erreur de configuration du télég. Emergency [0x00ae0000]
Réaction (réglage Lenze en gras)
Sans réaction
Erreur système
Erreur
verrouillé
Avertissement
Information
Réglage : non réalisable
Défaut
Arrêt rapide en cas de défaut : Avertissement
Cause possible
Remède
Module de communication CANopen en MXI2 : erreur de
configuration du télég. Emergency CAN.
• Erreur de téléchargement d'un projet »Engineer« ou
»PLC Designer«.
• Paramètres CAN non valides dans le projet
»Engineer« ou »PLC Designer« suivant DS301, V4.02.
• Relancer le téléchargement.
• Rectifier les paramètres CAN du projet et recréer le
projet.
Module CAN (MXI2) : Node Guarding error 1 ... 32 [0x00af0000 ... 0x00af001f]
Réaction (réglage Lenze en gras)
Réglage : C14612/1...32
(; Réaction réglable)
: Sans réaction
Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement
verrouillé ; Avertissement ; Information
Cause possible
Remède
Module de communication CANopen en MXI2 :
surveillance cyclique des nœuds
• Le maître CAN n'a reçu dans le délai fixé aucune
réponse du nœud 1 ... 32 à un télégramme de type
Node Guarding (RTR).
• Réactiver le nœud CAN via une nouvelle mise sous
tension, un redémarrage du variateur
(C00002 = 11000) ou un "Reset Node" (C00002 = 92).
• Redéfinir ou désactiver le temps de surveillance fixé
pour le Node Guarding.
• Réinitialiser éventuellement l'état d'erreur actif.
Conseil : avant toute nouvelle mise sous tension ou tout
redémarrage du variateur, sauvegarder le jeu de
paramètres activé (C00002 = 11).
Protocole Node Guarding ( 74)
Module CAN (MXI2) : erreur de configuration de l'administration réseau pour le maître [0x00af0020]
Réaction (réglage Lenze en gras)
Sans réaction
Erreur système
Erreur
verrouillé
Avertissement
Information
Réglage : non réalisable
Défaut
Arrêt rapide en cas de défaut : Avertissement
Cause possible
Remède
Module de communication CANopen en MXI2 : erreur de
configuration de l'administration réseau pour le maître
CAN.
• Erreur de téléchargement d'un projet »Engineer« ou
»PLC Designer«.
• Paramètres CAN non valides dans le projet
»Engineer« ou »PLC Designer« suivant DS301, V4.02.
• Paramétrage du Node Guarding ou du Heartbeat
incorrect
• Relancer le téléchargement.
• Rectifier les paramètres CAN du projet et recréer le
projet.
RPDO1 module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné [0x00b00000]
Réaction (réglage Lenze en gras)
Réglage : C14591/1
(; Réaction réglable)
: Sans réaction
Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement
verrouillé ; Avertissement ; Information
98
Cause possible
Remède
Module de communication CANopen en MXI2 : erreur
CAN-IN1
• Longueur du télégramme PDO erronée
• Erreur de transmission
• Délai de surveillance des PDO écoulé
• Affecter la longueur de télégramme adaptée au
maître CAN (émetteur).
• Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.:
CEM).
• Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le
délai de surveillance.
L
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Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Messages d'erreur
Causes possibles et remèdes
RPDO2 module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné [0x00b00001]
Réaction (réglage Lenze en gras)
Réglage : C14591/2
(; Réaction réglable)
: Sans réaction
Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement
verrouillé ; Avertissement ; Information
Cause possible
Remède
Module de communication CANopen en MXI2 : erreur
CAN-IN2
• Longueur du télégramme PDO erronée
• Erreur de transmission
• Délai de surveillance des PDO écoulé
• Affecter la longueur de télégramme adaptée au
maître CAN (émetteur).
• Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.:
CEM).
• Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le
délai de surveillance.
RPDO3 module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné [0x00b00002]
Réaction (réglage Lenze en gras)
Réglage : C14591/3
(; Réaction réglable)
: Sans réaction
Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement
verrouillé ; Avertissement ; Information
Cause possible
Remède
Module de communication CANopen en MXI2 : erreur
CAN-IN3
• Longueur du télégramme PDO erronée
• Erreur de transmission
• Délai de surveillance des PDO écoulé
• Affecter la longueur de télégramme adaptée au
maître CAN (émetteur).
• Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.:
CEM).
• Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le
délai de surveillance.
RPDO4 module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné [0x00b00003]
Réaction (réglage Lenze en gras)
Réglage : C14591/4
(; Réaction réglable)
: Sans réaction
Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement
verrouillé ; Avertissement ; Information
Cause possible
Remède
Module de communication CANopen en MXI2 : erreur
CAN-IN4
• Longueur du télégramme PDO erronée
• Erreur de transmission
• Délai de surveillance des PDO écoulé
• Affecter la longueur de télégramme adaptée au
maître CAN (émetteur).
• Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.:
CEM).
• Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le
délai de surveillance.
RPDO5 module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné [0x00b00004]
Réaction (réglage Lenze en gras)
Réglage : C14591/5
(; Réaction réglable)
: Sans réaction
Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement
verrouillé ; Avertissement ; Information
Cause possible
Remède
Module de communication CANopen en MXI2 : erreur
CAN-IN5
• Longueur du télégramme PDO erronée
• Erreur de transmission
• Délai de surveillance des PDO écoulé
• Affecter la longueur de télégramme adaptée au
maître CAN (émetteur).
• Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.:
CEM).
• Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le
délai de surveillance.
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
99
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Messages d'erreur
Causes possibles et remèdes
RPDO6 module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné [0x00b00005]
Réaction (réglage Lenze en gras)
Réglage : C14591/6
(; Réaction réglable)
: Sans réaction
Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement
verrouillé ; Avertissement ; Information
Cause possible
Remède
Module de communication CANopen en MXI2 : erreur
CAN-IN6
• Longueur du télégramme PDO erronée
• Erreur de transmission
• Délai de surveillance des PDO écoulé
• Affecter la longueur de télégramme adaptée au
maître CAN (émetteur).
• Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.:
CEM).
• Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le
délai de surveillance.
RPDO7 module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné [0x00b00006]
Réaction (réglage Lenze en gras)
Réglage : C14591/7
(; Réaction réglable)
: Sans réaction
Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement
verrouillé ; Avertissement ; Information
Cause possible
Remède
Module de communication CANopen en MXI2 : erreur
CAN-IN7
• Longueur du télégramme PDO erronée
• Erreur de transmission
• Délai de surveillance des PDO écoulé
• Affecter la longueur de télégramme adaptée au
maître CAN (émetteur).
• Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.:
CEM).
• Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le
délai de surveillance.
RPDO8 module CAN (MXI2) : télégramme manquant ou erroné [0x00b00007]
Réaction (réglage Lenze en gras)
Réglage : C14591/8
(; Réaction réglable)
: Sans réaction
Erreur système ; Erreur ; Défaut ; Arrêt rapide en cas de défaut ; Avertissement
verrouillé ; Avertissement ; Information
Cause possible
Remède
Module de communication CANopen en MXI2 : erreur
CAN-IN8
• Longueur du télégramme PDO erronée
• Erreur de transmission
• Délai de surveillance des PDO écoulé
• Affecter la longueur de télégramme adaptée au
maître CAN (émetteur).
• Eliminer le défaut affectant l'environnement (ex.:
CEM).
• Définir un autre délai de surveillance ou désactiver le
délai de surveillance.
Gestionnaire de PDO module CAN (MXI2) : erreur de configuration [0x00b00008]
Réaction (réglage Lenze en gras)
Sans réaction
Erreur système
Erreur
verrouillé
Avertissement
Information
100
Réglage : non réalisable
Défaut
Arrêt rapide en cas de défaut : Avertissement
Cause possible
Remède
Module de communication CANopen en MXI2 : erreur de
configuration du PDO CAN
• Erreur lors du téléchargement du projet
• Paramètres CAN non valides dans le projet
»Engineer« ou »PLC Designer« suivant DS301, V4.02.
• Index CANopen des variables de mappage incorrect
suivant DS405.
• Relancer le téléchargement.
• Rectifier les paramètres CAN du projet et recréer le
projet.
L
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Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Messages d'erreur
Causes possibles et remèdes
Serveur SDO module CAN (MXI2) : erreur de configuration [0x00b10000]
Réaction (réglage Lenze en gras)
Sans réaction
Erreur système
Erreur
verrouillé
Avertissement
Information
Réglage : non réalisable
Défaut
Arrêt rapide en cas de défaut : Avertissement
Cause possible
Remède
Module de communication CANopen en MXI2 : erreur de
configuration du serveur SDO CAN.
• Erreur lors du téléchargement du projet
• Paramètres du serveur SDO non valides dans le projet
»Engineer« ou »PLC Designer« suivant DS301, V4.02.
• Relancer le téléchargement.
• Rectifier les paramètres CAN du projet et recréer le
projet.
Client SDO module CAN (MXI2) : erreur de configuration [0x00b20000]
Réaction (réglage Lenze en gras)
Sans réaction
Erreur système
Erreur
verrouillé
Avertissement
Information
Réglage : non réalisable
Défaut
Arrêt rapide en cas de défaut : Avertissement
Cause possible
Remède
Module de communication CANopen en MXI2 : erreur de
configuration du client SDO CAN.
• Erreur lors du téléchargement du projet
• Paramètres du client SDO non valides dans le projet
»Engineer« ou »PLC Designer« suivant DS301, V4.02.
• Relancer le téléchargement.
• Rectifier les paramètres CAN du projet et recréer le
projet.
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
101
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres de communication de l'appareil de base
13
Guide des paramètres
Ce chapitre complète la liste des paramètres et le tableau des attributs du manuel du
logiciel et de l'aide en ligne de »Engineer« concernant le Servo Drive 9400 en y ajoutant les
paramètres du module de communication E94AYCCA (CANopen).

13.1
Manuel du logiciel /»Engineer« aide en ligne concernant le Servo Drive 9400
Ces documentations fournissent des informations générales sur les paramètres.
Paramètres de communication de l'appareil de base
Ce chapitre présente les paramètres de communication du Servo Drive 9400 par ordre
numérique croissant.
C00369
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_16
Index : 11206d = 2BC6h
C00369 | CAN - tps cycle émission Sync
Cycle pendant lequel l'esclave Sync doit émettre des télégrammes Sync
• Avec un réglage "0 ms" (réglage Lenze), aucun télégramme Sync n'est créé.
• Représentation de l'objet CANopen I-1006 (voir DS301 V4.02).
Synchronisation de PDO via télégramme Sync ( 50)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
ms
Réglage Lenze
Information
C00369/1
0 ms
Temps de cycle d'émission pour CAN on board
C00369/2
0 ms
Temps de cycle d'émission pour le module CAN en MXI1/
MXI2
C00369/3
0 ms
Sans fonction
; Accès en lecture ; Accès en écriture
102
65535
Sous-codes
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
L
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres de communication de l'appareil de base
C00615
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 23960d = 5D98h
C00615 | Réac. config. app. non admise
Sélection de la réaction en cas de configuration de l'appareil non admise
Liste de sélection
1 Erreur
3 Arrêt rapide en cas de défaut
4 Avertissement verrouillé
6 Information
0 Sans réaction
Sous-codes
Réglage Lenze
Information
C00615/1
0: Sans réaction
Réservé
C00615/2
1: Erreur
Réac. module non admis ds MXI1
C00615/3
1: Erreur
Réac. module non admis ds MXI2
C00615/4
0: Sans réaction
Réservé
C00615/5
0: Sans réaction
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Réservé
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C00636
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 23939d = 5D83h
C00636 | Réac. nouv. module en MXI1
Sélection de la réaction lors de l'enfichage d'un nouveau module d'extension dans l'emplacement MXI1.
Liste de sélection (réglage Lenze en gras)
1 Erreur
6 Information
5 Avertissement
4 Avertissement verrouillé
3 Arrêt rapide en cas de défaut
0 Sans réaction
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C00637
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 23939d = 5D83h
C00637 | Réac. nouv. module en MXI2
Sélection de la réaction lors de l'enfichage d'un nouveau module d'extension dans l'emplacement MXI2.
Liste de sélection (réglage Lenze en gras)
1 Erreur
6 Information
5 Avertissement
4 Avertissement verrouillé
3 Arrêt rapide en cas de défaut
0 Sans réaction
; Accès en lecture ; Accès en écriture
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
L
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
103
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres de communication de l'appareil de base
C01120
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 23455d = 5B9Fh
C01120 | Source Sync
Sélection de la source des signaux de synchronisation
• En principe, l'entraînement ne peut être synchronisé que via une seule source.
Remarque importante :
Pour le module de communication CANopen (E94AYCCA), sélectionner l'option "2: Module CAN".
Synchronisation de PDO via télégramme Sync ( 50)
Liste de sélection (réglage Lenze en gras)
0 OFF
1 CAN on board
2 Module CAN
4 Module en MXI1
5 Module en MXI2
6 Entrée numérique 1
7 Entrée numérique 2
8 Entrée numérique 3
9 Entrée numérique 4
10 Entrée numérique 5
11 Entrée numérique 6
12 Entrée numérique 7
13 Entrée numérique 8
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C01121
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 23454d = 5B9Eh
C01121 | Sync - temps de cycle
Durée pendant laquelle le circuit de régulation de phases dans le variateur attend les signaux de synchronisation
• Le réglage du temps doit être adapté en fonction du cycle de la source de synchronisation correspondante.
Remarque importante :
Si la synchronisation s'effectue par Bus Système (CANopen), seuls des multiples entier de 1000 μs sont
recommandés.
Exemple : pour le Bus Système, l'écart entre deux signaux de synchronisation a été réglé sur 2 ms. Lorsque le Bus
Système doit être utilisé comme source de synchronisation, il faut régler un cycle de synchronisation de 2000 μs en
C01121.
Synchronisation de PDO via télégramme Sync ( 50)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
250
μs
; Accès en lecture ; Accès en écriture
104
Réglage Lenze
20000 1000 μs
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
L
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres de communication de l'appareil de base
C01122
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 23453d = 5B9Dh
C01122 | Sync - pos. phase
La position de phase définit l'instant zéro de l'application par rapport au signal de synchronisation (cycle bus). Le
traitement PDO étant un composant fixe de la partie système de l'application, l'instant de prise en compte des PDO
est également décalé par une modification de la position de phase.
• Si le réglage = 0, l'application démarre en même temps que l'activation du signal de synchronisation.
• Si le réglage est > 0, le lancement de l'application s'effectue avant le signal de synchronisation, en fonction du
temps réglé (la position de phase a un effet négatif).
Exemple :
si la position de phase est réglée sur 400 μs, la partie système de l'application démarre 400 μs avant la réception du
signal de synchronisation.
A partir de la version logicielle V3.0 :
Il est possible d'agir sur l'incidence de la position de phase Sync via le cycle d'application réglé en C01130. En cas de
réglage par défaut de C01130 (réglage Lenze), l'incidence est inchangée.
Synchronisation de PDO via télégramme Sync ( 50)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
μs
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Réglage Lenze
64000 400 μs
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C01123
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 23452d = 5B9Ch
C01123 | Sync - tolérance
Fenêtre de temps pour la surveillance du signal de synchronisation via le bloc système LS_SyncInput
• Si le dernier signal de synchronisation a été réceptionné au sein de cette fenêtre de temps et se situe au niveau
de la valeur attendue, la sortie SYNC_bSyncInsideWindow du bloc système LS_SyncInput est à l'état TRUE.
• Ce réglage est sans incidence sur la synchronisation proprement dite.
Synchronisation de PDO via télégramme Sync ( 50)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
μs
; Accès en lecture ; Accès en écriture
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Réglage Lenze
1000 0 μs
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
L
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
105
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres de communication de l'appareil de base
C01124
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 23451d = 5B9Bh
C01124 | Sync - incrément PLL
Ce réglage permet de déterminer l'incrément permettant de réajuster le circuit de régulation de phase (PLL), lorsque
les temps de cycle du signal de synchronisation et du circuit de régulation de phase diffèrent.
• Lorsque la source de synchronisation sélectionnée est le Bus Système (CANopen), le temps de réglage
recommandé pour les écarts éventuels est de 109 ns.
Synchronisation de PDO via télégramme Sync ( 50)
Liste de sélection (réglage Lenze en gras)
1 7 ns
2 15 ns
3 23 ns
4 31 ns
5 39 ns
6 46 ns
7 54 ns
8 62 ns
9 70 ns
10 78 ns
11 85 ns
12 93 ns
13 101 ns
14 109 ns
15 117 ns
16 125 ns
17 132 ns
18 140 ns
19 148 ns
20 156 ns
21 164 ns
22 171 ns
23 179 ns
24 187 ns
25 195 ns
26 203 ns
27 210 ns
; Accès en lecture ; Accès en écriture
106
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
L
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres de communication de l'appareil de base
C01130
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_16
Index : 23445d = 5B95h
C01130 | Cycle d'application Sync CAN
A partir de la version logicielle V3.0
Ce paramètre agit sur l'incidence de la position de phase Sync (C01122) pour ce qui est du moment de prise en
compte des PDO synchrones par l'application ou de l'instant d'émission des PDO synchrones sur le bus (CANopen).
• Le retard PDO qui en résulte se calcule comme suit, compte tenu d'un temps de traitement interne de 150 μs :
retard PDO = (C01121 - C01122 + 150 μs) Modulo C01130
• Si le réglage Lenze est activé, les caractéristiques ne sont pas modifiées : la position de phase Sync (C01122) est
toujours calculée "modulo 1000".
• La valeur réglée est automatiquement arrondie vers le bas à des chiffres entiers de 1000 μs.
Effet de C01130 sur la position de phase Sync ( 54)
Remarque : lorsque le cycle d'application réglé est plus long que le temps de cycle Sync (C01121), les caractéristiques
ne sont pas définies. Il en est de même, lorsque la position de phase Sync réglée (C01122) est plus grande que le
temps de cycle Sync (C01121). En règle générale, aucun PDO synchrone n'est plus émis au Bus Système par le
variateur concerné.
Synchronisation de PDO via télégramme Sync ( 50)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
1000
μs
; Accès en lecture ; Accès en écriture

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Réglage Lenze
65000 1000 μs
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
Remarque importante !
Les codes C01501 et C01502 de l'appareil de base n'ont pas d'effet en cas
d'utilisation du module de communication CANopen.
L
107
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1
13.2
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1
Ce chapitre présente les paramètres du module de communication E94AYCCA (CANopen)
pour l'emplacement MXI1 du Servo Drive 9400 par ordre numérique croissant.
C13311
Paramètre | Désignation :
Type de donnée : BITFIELD_8
Index : 11264d = 2C00h
C13311 | CAN - masque octet x TPDO1
Pour chaque octet de l'objet TPDO1, un masque peut être paramétré dans le sous-code correspondant.
• Dans le cas d'une émission sur événement d'un objet PDO, seuls les bits avec masque sont sollicités.
• Le masque "0x0" indique que l'émission n'est déclenchée par aucun bit de l'octet concerné.
• Le masque "0xff" indique que l'émission peut être déclenchée par chacun des bits de l'octet concerné.
Paramétrage de masques pour TPDO émis sur événement ( 49)
Plage de réglage
0x00
0xFF
La valeur est codifiée en bits :
Bit 0 Masque bit 0
... ...
Bit 7 Masque bit 7
Sous-codes
Réglage Lenze
Information
C13311/1
0x00
Masque pour Octet 1 ... Octet 8 de l'objet TPDO1
...
C13311/8
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C13312
Paramètre | Désignation :
Type de donnée : BITFIELD_8
Index : 11263d = 2BFFh
C13312 | CAN - masque octet x TPDO2
Pour chaque octet de l'objet TPDO2, un masque peut être paramétré dans le sous-code correspondant.
• Dans le cas d'une émission sur événement d'un objet PDO, seuls les bits avec masque sont sollicités.
• Le masque "0x0" indique que l'émission n'est déclenchée par aucun bit de l'octet concerné.
• Le masque "0xff" indique que l'émission peut être déclenchée par chacun des bits de l'octet concerné.
Paramétrage de masques pour TPDO émis sur événement ( 49)
Plage de réglage
0x00
0xFF
La valeur est codifiée en bits :
Bit 0 Masque bit 0
... ...
Bit 7 Masque bit 7
Sous-codes
Réglage Lenze
Information
C13312/1
0x00
Masque pour Octet 1 ... Octet 8 de l'objet TPDO2
...
C13312/8
; Accès en lecture ; Accès en écriture
108
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
L
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1
C13313
Paramètre | Désignation :
Type de donnée : BITFIELD_8
Index : 11262d = 2BFEh
C13313 | CAN - masque octet x TPDO3
Pour chaque octet de l'objet TPDO3, un masque peut être paramétré dans le sous-code correspondant.
• Dans le cas d'une émission sur événement d'un objet PDO, seuls les bits avec masque sont sollicités.
• Le masque "0x0" indique que l'émission n'est déclenchée par aucun bit de l'octet concerné.
• Le masque "0xff" indique que l'émission peut être déclenchée par chacun des bits de l'octet concerné.
Paramétrage de masques pour TPDO émis sur événement ( 49)
Plage de réglage
0x00
0xFF
La valeur est codifiée en bits :
Bit 0 Masque bit 0
... ...
Bit 7 Masque bit 7
Sous-codes
Réglage Lenze
Information
C13313/1
0x00
Masque pour Octet 1 ... Octet 8 de l'objet TPDO3
...
C13313/8
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C13314
Paramètre | Désignation :
Type de donnée : BITFIELD_8
Index : 11261d = 2BFDh
C13314 | CAN - masque octet x TPDO4
Pour chaque octet de l'objet TPDO4, un masque peut être paramétré dans le sous-code correspondant.
• Dans le cas d'une émission sur événement d'un objet PDO, seuls les bits avec masque sont sollicités.
• Le masque "0x0" indique que l'émission n'est déclenchée par aucun bit de l'octet concerné.
• Le masque "0xff" indique que l'émission peut être déclenchée par chacun des bits de l'octet concerné.
Paramétrage de masques pour TPDO émis sur événement ( 49)
Plage de réglage
0x00
0xFF
La valeur est codifiée en bits :
Bit 0 Masque bit 0
... ...
Bit 7 Masque bit 7
Sous-codes
Réglage Lenze
Information
C13314/1
0x00
Masque pour Octet 1 ... Octet 8 de l'objet TPDO4
...
C13314/8
; Accès en lecture ; Accès en écriture
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
L
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
109
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1
C13320
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
BITFIELD_32
Index : 11255d = 2BF7h
C13320 | CAN - identificateur TPDOx
Identificateur d'objet TPDO1...TPDO4
• Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), l'objet TPDO est désactivé.
• Le réglage de base correspond au réglage "Predefined Connection Set".
• Représentation des objets CANopen I-1800/1 ... I-1803/1 (voir DS301, V4.02).
Identificateurs des objets de données process ( 46)
Plage de réglage
0x00000000
0xFFFFFFFF
La valeur est codifiée en bits :
Information
Bit 0 COB-ID Bit 0
• Bit 0 ... 10 : identificateur COB ID
• Bit 11 ... 30 : réservé
• Bit 31 : PDO non valable
... ...
Bit 31 PDO non valable
Sous-codes
Réglage Lenze
Information
C13320/1
0x00000181
Identificateur TPDO1
• Après modification de l'adresse du nœud et un ResetNode (C00002 = 92), la valeur 0x180 + adresse du
nœud est réglée en standard.
C13320/2
0x00000281
Identificateur TPDO2
• Après modification de l'adresse du nœud et un ResetNode (C00002 = 92), la valeur 0x280 + adresse du
nœud est réglée en standard.
C13320/3
0x00000381
Identificateur TPDO3
• Après modification de l'adresse du nœud et un ResetNode (C00002 = 92), la valeur 0x380 + adresse du
nœud est réglée en standard.
C13320/4
0x00000481
Identificateur TPDO4
• Après modification de l'adresse du nœud et un ResetNode (C00002 = 92), la valeur 0x480 + adresse du
nœud est réglée en standard.
; Accès en lecture ; Accès en écriture
110
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
L
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1
C13321
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
BITFIELD_32
Index : 11254d = 2BF6h
C13321 | CAN - identificateur RPDOx
Identificateur d'objet RPDO1...RPDO4
• Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), l'objet RPDO est désactivé.
• Le réglage de base correspond au réglage "Predefined Connection Set".
• Représentation des objets CANopen I-1400/1 ... I-1403/1 (voir DS301, V4.02).
Identificateurs des objets de données process ( 46)
Plage de réglage
0x00000000
0xFFFFFFFF
La valeur est codifiée en bits :
Information
Bit 0 COB-ID Bit 0
• Bit 0 ... 10 : identificateur COB ID
• Bit 11 ... 30 : réservé
• Bit 31 : PDO non valable
... ...
Bit 31 PDO non valable
Sous-codes
Réglage Lenze
Information
C13321/1
0x00000201
Identificateur RPDO1
• Après modification de l'adresse du nœud et un ResetNode (C00002 = 92), la valeur 0x200 + adresse du
nœud est réglée en standard.
C13321/2
0x00000301
Identificateur RPDO2
• Après modification de l'adresse du nœud et un ResetNode (C00002 = 92), la valeur 0x300 + adresse du
nœud est réglée en standard.
C13321/3
0x00000401
Identificateur RPDO3
• Après modification de l'adresse du nœud et un ResetNode (C00002 = 92), la valeur 0x400 + adresse du
nœud est réglée en standard.
C13321/4
0x00000501
Identificateur RPDO4
• Après modification de l'adresse du nœud et un ResetNode (C00002 = 92), la valeur 0x500 + adresse du
nœud est réglée en standard.
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C13322
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 11253d = 2BF5h
C13322 | CAN - mode Tx TPDOx
Mode de transmission des objets TPDO suivant DS301, V4.02
• Modes pris en charge : 0 (Sync acyclique), 1 à 240 (Sync cyclique), 254 (émission sur événement spécifique au
constructeur), 255 (émission sur événement spécifique au profil de l'appareil).
• Le réglage initial est l'émission sur événement "254" pour tous les objets PDO.
• Représentation des objets CANopen I-1800/2 ... I-1803/2 (voir DS301, V4.02).
Mode de transmission ( 47)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
255
Sous-codes
Réglage Lenze
Information
C13322/1
254
Mode de transmission pour objets TPDO1 ... TPDO4
...
C13322/4
; Accès en lecture ; Accès en écriture
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
L
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
111
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1
C13323
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 11252d = 2BF4h
C13323 | CAN - mode Rx RPDOx
Mode de transmission des objets RPDO suivant DS301, V4.02
• Réglage de surveillance pour les objets RPDO, lorsqu'il s'agit d'objets PDO à commande par Sync.
• Modes pris en charge : 0 (Sync acyclique), 1 à 240 (Sync cyclique), 254 (émission sur événement spécifique au
constructeur), 255 (émission sur événement spécifique au profil de l'appareil).
• Le réglage initial est l'émission sur événement "254" pour tous les objets PDO.
• Représentation des objets CANopen I-1400/2 ... I-1403/2 (voir DS301, V4.02).
Mode de transmission ( 47)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
255
Sous-codes
Réglage Lenze
Information
C13323/1
254
Mode de transmission pour objets RPDO1 à RPDO4
...
C13323/4
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C13324
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_16
Index : 11251d = 2BF3h
C13324 | CAN - temporisation TPDOx
TPDO Inhibit Time suivant DS301 V4.02
• Temps minimal entre l'émission de deux objets TPDO identiques.
• Le temps est saisi en 1/10 ms et automatiquement arrondi à des millisecondes entières.
• Représentation des objets CANopen I-1800/3 ... I-1803/3 (voir DS301, V4.02).
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
1/10 ms
65535
Sous-codes
Réglage Lenze
Information
C13324/1
0 1/10 ms
Temporisation pour les objets TPDO1 à TPDO4
...
C13324/4
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C13343
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 11232d = 2BE0h
C13343 | CAN - compteur TPDO
Compteur d'objets TPDO1 à TPDO4
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
4294967295
Sous-codes
Information
C13343/1
...
C13343/4
; Accès en lecture
112
Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
L
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1
C13344
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 11231d = 2BDFh
C13344 | CAN - compteur RPDO
Compteur d'objets RPDO1 à RPDO4
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
4294967295
Sous-codes
Information
C13344/1
...
C13344/4
; Accès en lecture
Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C13345
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 11230d = 2BDEh
C13345 | CAN - erreur
Affichage de l'erreur réseau CAN active
Liste de sélection (seulement en affichage)
0 Aucune erreur
1 Guard Event
2 Avertissement
3 Bus Off
4 Télégramme Sync erroné
6 Dépassement contrôleur CAN
; Accès en lecture
Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C13346
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
BITFIELD_32
Index : 11229d = 2BDDh
C13346 | CAN - activité Heartbeat
Protocole Heartbeat ( 80)
Plage d'affichage
0x00000000
0xFFFFFFFF
La valeur est codifiée en bits :
Bit 0 Participant Heartbeat 1
... ...
Bit 31 Participant Heartbeat 32
; Accès en lecture
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
L
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
113
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1
C13347
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 11228d = 2BDCh
C13347 | CAN - état Heartbeat
Etat des participants 1 à 32
Protocole Heartbeat ( 80)
Liste de sélection (seulement en affichage)
0 Inconnu
4 Arrêté
5 Operational
127 Pre-Operational
Sous-codes
Information
C13347/1
...
C13347/32
; Accès en lecture
Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C13348
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 11227d = 2BDBh
C13348 | CAN - état interrupteur DIP
• La valeur "1" signifie que les interrupteurs DIP CAN ont été détectés à la mise sous tension et qu'une vitesse de
transmission et une adresse de nœud valables ont été réglées.
• La valeur "0" signifie qu'aucun interrupteur DIP CAN ou aucun réglage valable n'a été détecté ou encore que le
réglage a été modifié par la redéfinition du code C13350 ou C13351.
Liste de sélection (seulement en affichage)
Information
0 Réglage non appliqué
1 Réglage appliqué
; Accès en lecture
Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C13349
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 11226d = 2BDAh
C13349 | CAN - réglage par interrupteurs DIP
Réglage des interrupteurs DIP CAN à la dernière mise sous tension
Réglages possibles à l'aide des interrupteurs DIP ( 33)
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
Sous-codes
Information
C13349/1
Adresse de nœud
C13349/2
Vitesse de transmission
0: 500 Kbits/s
1: 250 Kbits/s
2: 125 Kbits/s
3: 50 Kbits/s
4: 1 Mbit/s
5: 20 Kbits/s
6: 10 Kbits/s
14 : 800 Kbits/s
255 : détection automatique
; Accès en lecture
114
255
Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
L
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1
C13350
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 11225d = 2BD9h
C13350 | CAN - adresse de nœud
• Toute modification de l'adresse du nœud n'est appliquée qu'après un Reset Node (C00002 = 92).
• Le canal de serveur de base RX/TX est automatiquement fourni avec l'adresse du nœud (C13372 et C13373 ;
sous-codes 1).
Réglage de l'adresse de nœud ( 33)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
1
Réglage Lenze
127 1
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C13351
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 11224d = 2BD8h
C13351 | CAN - vitesse de transmission
Toute modification de la vitesse de transmission n'est appliquée qu'après un Reset Node (C00002 = 92).
Réglage de la vitesse de transmission ( 34)
Liste de sélection (réglage Lenze en gras)
0 500 Kbits/s
1 250 Kbits/s
2 125 Kbits/s
3 50 Kbits/s
4 1 Mbit/s
5 20 Kbits/s
6 10 Kbits/s
8 Réservé
9 Réservé
10 Réservé
11 Réservé
12 Réservé
13 Réservé
14 800 Kbits/s
15 Réservé
255 Détection automatique
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C13352
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 11223d = 2BD7h
C13352 | CAN - esclave/maître
Si la valeur réglée et sauvegardée ici est "1", l'entraînement démarre comme maître CAN après la mise sous tension.
Liste de sélection (réglage Lenze en gras)
0 Esclave
1 Maître
; Accès en lecture ; Accès en écriture
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
L
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
115
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1
C13356
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_16
Index : 11219d = 2BD3h
C13356 | CAN - temps de cycle TPDOx
TPDO Event Time suivant DS301 V4.02
• Si une valeur non nulle est saisie, l'objet TPDO est émis à l'expiration du temps spécifié, sans prise en compte du
type de transmission.
• Représentation des objets CANopen I-1800/5 ... I-1803/5 (voir DS301, .4.02).
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
ms
65535
Sous-codes
Réglage Lenze
Information
C13356/1
0 ms
Temps de cycle pour TPDO1 à TPDO4
...
C13356/4
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C13357
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_16
Index : 11218d = 2BD2h
C13357 | CAN - tps de surveillance RPDOx
Représentation de la temporisation de génération d'événement RPDO (voir DS301 V4.02)
• Si une valeur non nulle est saisie, l'objet RPDO est attendu à l'expiration du temps spécifié.
• Si l'objet RPDO n'est pas réceptionné pendant le délai d'attente imparti, un message d'erreur paramétrable en
C13591/1...4 peut être déclenché.
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
ms
65535
Sous-codes
Réglage Lenze
Information
C13357/1
3000 ms
Temps de surveillance pour RPDO1 à RPDO4
...
C13357/4
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C13359
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 11216d = 2BD0h
C13359 | CAN - état
Affichage de l'état réseau CAN actuel
Liste de sélection (seulement en affichage)
0 Operational
1 Pre-Operational
4 Boot-Up
5 Arrêté
7 Reset
8 Initialisation
9 Inconnu
10 Vitesse transm. détectée auto.
; Accès en lecture
116
Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
L
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1
C13360
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_16
Index : 11215d = 2BCFh
C13360 | CAN - compt. télégr. et erreurs
• A la mise sous tension, tous les compteurs repartent à zéro.
• Dès que la valeur max. est atteinte, le compteur repart à zéro.
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
65535
Sous-codes
Information
C13360/1
Compteur des erreurs binaires
• Plus de cinq bits identiques ont été détectés.
C13360/2
Compteur des erreurs de format
• Frame CAN non respecté
C13360/3
Compteur des erreurs d'acquittement
• Aucun participant n'a acquitté le télégramme.
C13360/4
Compteur des erreurs affectant le bit 1
• Après l'arbitrage bus, "1" aurait dû être émis, mais "0"
a été lu.
C13360/5
Compteur des erreurs affectant le bit 0
• Après l'arbitrage bus, "0" a été émis, mais "1" a été lu.
C13360/6
Compteur des erreurs affectant le CRC
• Erreur constatée lors du contrôle de listage
C13360/7
Compteur de télégrammes Tx
• Télégrammes réceptionnés sans erreur
C13360/8
Compteur de télégrammes Rx
• Télégrammes émis sans erreur
; Accès en lecture
Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C13361
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 11214d = 2BCEh
C13361 | CAN - charge bus
L'affichage de la charge de pointe des nœuds (sous-codes 4 à 6) est réinitialisé par une nouvelle mise sous tension
ou la commande appareil "Reset-Node" (C00002 = 92).
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
%
100
Sous-codes
Information
C13361/1
Charge actuelle des nœuds dans le sens Tx
C13361/2
Charge actuelle des nœuds dans le sens Rx
C13361/3
Charge actuelle des nœuds par des télégrammes erronés
C13361/4
Charge de pointe des nœuds dans le sens Tx
C13361/5
Charge de pointe des nœuds dans le sens Rx
C13361/6
Charge de pointe des nœuds par des télégrammes
erronés
; Accès en lecture
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
L
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
117
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1
C13367
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 11208d = 2BC8h
C13367 | CAN - identificateur Sync Rx
Identificateur avec lequel l'esclave Sync doit réceptionner des télégrammes Sync
• Représentation de l'objet CANopen I-1005 (voir DS301, V4.02).
Synchronisation de PDO via télégramme Sync ( 50)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
Réglage Lenze
2047 128
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C13368
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 11207d = 2BC7h
C13368 | CAN - identificateur Sync Tx
Identificateur avec lequel le maître Sync doit émettre des télégrammes Sync
• Représentation de l'objet CANopen I-1005 (voir DS301 V4.02).
Synchronisation de PDO via télégramme Sync ( 50)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
Réglage Lenze
2047 128
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C13372
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
BITFIELD_32
Index : 11203d = 2BC3h
C13372 | CAN - identific. Rx serveur SDO
Identificateur permettant au serveur SDO affecté de réceptionner des données
• Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), le serveur SDO correspondant est désactivé.
• Représentation des objets CANopen I-1200/1 ... I-1209/1 (voir DS301 V4.02).
Identificateurs des objets de données paramètres ( 62)
Plage de réglage
0x00000000
0xFFFFFFFF
La valeur est codifiée en bits :
Information
Bit 0 COB-ID Bit 0
• Bit 0 ... 10 : identificateur COB ID
• Bit 11 ... 30 : réservé
• Bit 31 : SDO non valable
... ...
Bit 31 SDO non valable
Sous-codes
Réglage Lenze
Information
C13372/1
0x00000601
Canal serveur SDO 1 RX
• Le sous-code 1 contient le canal SDO de base qui,
conformément à la spécification DS301, V4.02, ne
peut être ni modifié ni désactivé. Une redéfinition de
ce sous-code restera sans incidence.
• La valeur affichée par le sous-code 1 est déduite de
l'adresse du nœud (C13350) + 0x600.
C13372/2
0x80000000
Canal serveur SDO 2 RX
...
...
...
C13372/10
0x80000000
; Accès en lecture ; Accès en écriture
118
Canal serveur SDO 10 RX
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
L
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1
C13373
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
BITFIELD_32
Index : 11202d = 2BC2h
C13373 | CAN - identific. Tx serveur SDO
Identificateur permettant au serveur SDO affecté d'émettre des données
• Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), le serveur SDO correspondant est désactivé.
• Représentation des objets CANopen I-1200/2 ... I-1209/2 (voir DS301 V4.02).
Identificateurs des objets de données paramètres ( 62)
Plage de réglage
0x00000000
0xFFFFFFFF
La valeur est codifiée en bits :
Information
Bit 0 COB-ID Bit 0
• Bit 0 ... 10 : identificateur COB ID
• Bit 11 ... 30 : réservé
• Bit 31 : SDO non valable
... ...
Bit 31 SDO non valable
Sous-codes
Réglage Lenze
Information
C13373/1
0x00000581
Canal serveur SDO 1 TX
• Le sous-code 1 contient le canal SDO de base qui,
conformément à la spécification DS301, V4.02, ne
peut être ni modifié ni désactivé. Une redéfinition de
ce sous-code restera sans incidence.
• La valeur affichée par le sous-code 1 est déduite de
l'adresse du nœud (C13350) + 0x580.
C13373/2
0x80000000
Canal serveur SDO 2 TX
...
...
...
C13373/10
0x80000000
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Canal serveur SDO 10 TX
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C13374
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 11201d = 2BC1h
C13374 | CAN - adresse nœud client SDO
Adresse de nœud du client affecté à ce serveur (voir DS301, V4.02).
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
1
127
Sous-codes
Réglage Lenze
Information
C13374/1
1
Adresse de nœud de client distant pour canal serveur
SDO 1
• Le sous-code 1 contient le canal SDO de base. La
spécification DS301, V4.02 ne prévoit pas cet saisie.
Une redéfinition de ce sous-code restera sans
incidence.
• La valeur du sous-index 1 est "0".
C13374/2
1
Canal serveur SDO 2 : adresse nœud Remote Client
...
...
...
C13374/10
1
; Accès en lecture ; Accès en écriture
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Canal serveur SDO 10 : adresse nœud Remote Client
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
L
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
119
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1
C13375
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
BITFIELD_32
Index : 11200d = 2BC0h
C13375 | CAN - identific. Rx client SDO
Identificateur permettant au client SDO affecté de réceptionner des données
• Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), le canal du client SDO correspondant est désactivé (voir DS301, V4.02).
• Pour l'instant, les canaux clients n'ont pas besoin d'être paramétrés. Leur fonctionnalité n'est requise qu'en cas
d'utilisation de services passerelles.
Identificateurs des objets de données paramètres ( 62)
Plage de réglage
0x00000000
0xFFFFFFFF
La valeur est codifiée en bits :
Information
Bit 0 COB-ID Bit 0
• Bit 0 ... 10 : identificateur COB ID
• Bit 11 ... 30 : réservé
• Bit 31 : SDO non valable
... ...
Bit 31 SDO non valable
Sous-codes
Réglage Lenze
Information
C13375/1
0x80000000
Canal client SDO 1 RX ... 10 RX
...
C13375/10
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C13376
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
BITFIELD_32
Index : 11199d = 2BBFh
C13376 | CAN - identific. Tx client SDO
Identificateur permettant au client SDO affecté d'émettre des données
• Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), le canal du client SDO correspondant est désactivé (voir DS301, V4.02).
• Pour l'instant, les canaux clients n'ont pas besoin d'être paramétrés. Leur fonctionnalité n'est requise qu'en cas
d'utilisation de services passerelles.
Identificateurs des objets de données paramètres ( 62)
Plage de réglage
0x00000000
0xFFFFFFFF
La valeur est codifiée en bits :
Information
Bit 0 COB-ID Bit 0
• Bit 0 ... 10 : identificateur COB ID
• Bit 11 ... 30 : réservé
• Bit 31 : SDO non valable
... ...
Bit 31 SDO non valable
Sous-codes
Réglage Lenze
Information
C13376/1
0x80000000
Canal client SDO 1 TX ... 10 TX
...
C13376/10
; Accès en lecture ; Accès en écriture
120
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
L
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1
C13377
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 11198d = 2BBEh
C13377 | CAN - adresse nœud serveur SDO
Adresse de nœud du serveur avec lequel le client entre en communication via le canal client sélectionné
• L'activation de la fonctionnalité client n'est pas requise.
• Une étape de saisie est nécessaire pour activer le canal client SDO CAN (voir DS301, V4.02).
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
1
127
Sous-codes
Réglage Lenze
Information
C13377/1
1
Adresse de nœud de serveur distant pour canal client
SDO 1 ... 10
...
C13377/10
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C13378
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_16
Index : 11197d = 2BBDh
C13378 | CAN - tempor. Boot Up - Operat.
Temps qui doit s'écouler après la mise sous tension avant que le maître NMT CAN ne transmette le télégramme
"Start Remote Node" au bus.
• Ce temps n'est utilisé qu'avec bit maître activé (C13352) et après mise sous tension.
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
ms
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Réglage Lenze
65535 3000 ms
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C13381
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_16
Index : 11194d = 2BBAh
C13381 | CAN Heartbeat Producer Time
Intervalle de temps spécifié pour l'émission du télégramme Heartbeat au(x) récepteur(s)
• Le temps paramétré est arrondi vers le bas à un multiple entier de 5 ms.
• Le télégramme Heartbeat est automatiquement émis si le temps réglé est > 0 ms. La fonction de surveillance
"Node Guarding" est alors désactivée.
• Représentation de l'objet CANopen I-1017 (voir DS301, V4.02).
Protocole Heartbeat ( 80)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
ms
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Réglage Lenze
65535 0 ms
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C13382
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_16
Index : 11193d = 2BB9h
C13382 | CAN Guard Time
• Un télégramme de type "Node Guarding" doit avoir été réceptionné au bout du "Guard Time" réglé ici multiplié
par le "Life Time Factor" (C13383).
• Représentation de l'objet CANopen I-100C (voir DS301, V4.02).
Protocole Node Guarding ( 74)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
ms
; Accès en lecture ; Accès en écriture
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Réglage Lenze
65535 0 ms
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
L
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
121
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1
C13383
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 11192d = 2BB8h
C13383 | CAN Life Time Factor
• Un télégramme de type "Node Guarding" doit avoir été réceptionné au bout du "Life Time Factor" multiplié par
le "Guard Time" (C13382).
• Représentation de l'objet CANopen I-100D (voir DS301, V4.02).
Protocole Node Guarding ( 74)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Réglage Lenze
0
255 0
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C13385
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
BITFIELD_32
Index : 11190d = 2BB6h
C13385 | CAN Heartbeat Consumer Time
Ces 32 sous-codes représentent les nœuds à surveiller par la fonction Heartbeat.
• Chaque entrée de sous-code contient le temps attendu de Heartbeat codifié en bits et l'identificateur participant
(adresse du nœud) par qui le télégramme Heartbeat est attendu.
• Le temps paramétré est arrondi vers le bas à un multiple entier de 5 ms et doit être supérieur au "Heartbeat
Producer Time" (C13381) du participant au bus concerné.
• La réaction à l'absence d'un télégramme Heartbeat peut être paramétrée en C13613.
• Représentation de l'objet CANopen I-1016 (voir DS301, V4.02).
Protocole Heartbeat ( 80)
Plage de réglage
0x00000000
0xFFFFFFFF
La valeur est codifiée en bits :
Information
Bit 0 Temps Heartbeat Bit 0
• Bit 0 ... 15 : temps Heartbeat
• Bits 16 ... 23 : adresse de nœud
• Bit 24 ... 31 : réservé
... ...
Bit 31 Réservé
Sous-codes
Réglage Lenze
Information
C13385/1
0x00000000
Entrée de surveillance 1 ... 32
...
C13385/32
; Accès en lecture ; Accès en écriture
122
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
L
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1
C13386
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
BITFIELD_32
Index : 11189d = 2BB5h
C13386 | CAN Node Guarding
Ces 32 sous-codes représentent les nœuds à surveiller par le maître via Node Guarding.
• Chaque valeur de sous-code saisie contient les éléments suivants codés en bits : le "Guard Time" (C13382), le "Life
Time Factor" (C13383) et l'adresse de nœud (C13350) depuis laquelle le télégramme Node Guarding est attendu.
• La réaction à l'absence d'une réponse Node Guarding peut être paramétrée en C13612.
Protocole Node Guarding ( 74)
Plage de réglage
0x00000000
0xFFFFFFFF
La valeur est codifiée en bits :
Information
Bit 0 Temps Guard Bit 0
• Bits 0 ... 15 : Guard Time
• Bits 16 ... 23 : adresse de nœud
• Bits 24 ... 31 : Life Time Factor
... ...
Bit 31 Facteur Lifetime Bit 7
Sous-codes
Réglage Lenze
Information
C13386/1
0x00000000
Entrée de surveillance 1 ... 32
...
C13386/32
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C13387
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
BITFIELD_32
Index : 11188d = 2BB4h
C13387 | CAN - activité Node Guarding
Protocole Node Guarding ( 74)
Plage d'affichage
0x00000000
0xFFFFFFFF
La valeur est codifiée en bits :
Bit 0 Participant Node Guarding 1
... ...
Bit 31 Participant Node Guarding 32
; Accès en lecture
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
L
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
123
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1
C13388
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 11187d = 2BB3h
C13388 | CAN - état Node Guarding
Node Guarding - état des participants 1 à 32
Protocole Node Guarding ( 74)
Liste de sélection (seulement en affichage)
0 Inconnu
4 Arrêté
5 Operational
127 Pre-Operational
Sous-codes
Information
C13388/1
...
C13388/32
; Accès en lecture
Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C13390
Paramètre | Désignation :
Type de donnée : BITFIELD_8
Index : 11185d = 2BB1h
C13390 | CAN Error Register (DS301V402)
Représentation de l'objet CANopen I-1001 (voir DS301, V4.02).
Plage d'affichage
0x00
0xFF
La valeur est codifiée en bits :
Information
Bit 0 Erreur générique
A l'heure actuelle, seuls les bits 0 et 4 contiennent les
informations correspondantes.
Bit 1 Erreur de courant (non utilisé)
Bit 2 Erreur tension (non utilisée)
Bit 3 Erreur température (non utilis.)
Bit 4 Erreur de communication
Bit 5 Erreur spéci. profil app. (n.u.)
Bit 6 Réservé
Bit 7 Erreur spéci. fabricant (n.u.)
; Accès en lecture
124
Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
L
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1
C13391
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
BITFIELD_32
Index : 11184d = 2BB0h
C13391 | CAN Emergency Object
Identificateur du télégramme Emergency
• Si le bit 31 de ce code est activé (0x8nnnnnnn), la création des télégrammes Emergency est désactivée.
• Représentation de l'objet CANopen I-1014 (voir DS301, V4.02).
Télégramme Emergency ( 84)
Plage de réglage
Réglage Lenze
0x00000000
0xFFFFFFFF 0x00000081 (Décimal : 129)
Valeur codifiée en bits : (; = bit activé)
Information
Bit 0 ; COB-ID Bit 0
Bit 1
COB-ID Bit 1
Bit 2
COB-ID Bit 2
Bit 3
COB-ID Bit 3
Bit 4
COB-ID Bit 4
Bit 5
COB-ID Bit 5
Bit 6
COB-ID Bit 6
Bit 7 ; COB-ID Bit 7
Bit 8
COB-ID Bit 8
Bit 9
COB-ID Bit 9
Bit 10
COB-ID Bit 10
Bit 11
Réservé
... ...
Bit 30
Réservé
Bit 31
Emergency désactivé/activé
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C13392
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_16
Index : 11183d = 2BAFh
C13392 | CAN - temporisation Emergency
Intervalle minimum entre deux télégrammes Emergency successifs
• Si le réglage est "0", le contrôle du temps d'inhibition est désactivé.
• La valeur est saisie en 1/10 ms. Les valeurs saisies sous ce code sont automatiquement arrondies à la
milliseconde inférieure.
• Représentation de l'objet CANopen I-1015 (voir DS301, V4.02).
Télégramme Emergency ( 84)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
; Accès en lecture ; Accès en écriture
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Réglage Lenze
65535 0
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
L
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
125
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1
C13393
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 11182d = 2BAEh
C13393 | CAN - résultat balayage bus
Résultat d'un balayage du bus CAN réalisé au préalable (C00002 = 96).
• Les numéros de sous-codes 1 à 128 correspondent aux adresses des nœuds 1 à 128.
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
1
Sous-codes
Information
C13393/1
Résultat balayage Bus CAN pour adresse de nœud CAN 1
... 128
• La valeur "1" signifie qu'un participant avec adresse
de nœud correspondante a été trouvé.
...
C13393/128
; Accès en lecture
Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C13394
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 24181d = 5E75h
C13394 | Champ d'erreur CAN prédéf. (DS301V402)
Champ d'erreur prédéfini suivant DS301, V4.02
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
4294967295
Sous-codes
Information
C13394/1
...
C13394/10
; Accès en lecture
Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C13591
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 10984d = 2AE8h
C13591 | Réaction erreur CAN RPDOx
Réaction lorsque le RPDO CAN associé n'a pas été réceptionné dans le temps paramétré (C13357/1...4 / C14357/
1...4) ou avec l'intervalle Sync configuré.
Liste de sélection (réglage Lenze en gras)
1 Erreur
2 Défaut
3 Arrêt rapide en cas de défaut
4 Avertissement verrouillé
5 Avertissement
6 Information
0 Sans réaction
Sous-codes
Réglage Lenze
Information
C13591/1
0: Sans réaction
Réaction en cas d'absence de RPDO1 ... RPDO4
...
C13591/4
; Accès en lecture ; Accès en écriture
126
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
L
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1
C13595
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 10980d = 2AE4h
C13595 | Réac. CAN Bus Off
Réaction activée lorsque le nœud CAN passe à l'état "Bus Off"
Liste de sélection (réglage Lenze en gras)
1 Erreur
2 Défaut
3 Arrêt rapide en cas de défaut
4 Avertissement verrouillé
5 Avertissement
6 Information
0 Sans réaction
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C13612
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 10963d = 2AD3h
C13612 | Réac. erreur CAN Node Guarding
Réaction du maître en cas d'absence de réponse Node Guarding correspondante
Protocole Node Guarding ( 74)
Liste de sélection (réglage Lenze en gras)
1 Erreur
2 Défaut
3 Arrêt rapide en cas de défaut
4 Avertissement verrouillé
5 Avertissement
6 Information
0 Sans réaction
Sous-codes
Réglage Lenze
Information
C13612/1
0: Sans réaction
Réaction activée en cas d'absence de réponse Node
Guarding pour entrée de surveillance 1 ... 32
...
C13612/32
; Accès en lecture ; Accès en écriture
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
L
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
127
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI1
C13613
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 10962d = 2AD2h
C13613 | Réac. erreur CAN Heartbeat
Réaction activée en cas d'absence de télégramme Heartbeat correspondant
Protocole Heartbeat ( 80)
Liste de sélection (réglage Lenze en gras)
1 Erreur
2 Défaut
3 Arrêt rapide en cas de défaut
4 Avertissement verrouillé
5 Avertissement
6 Information
0 Sans réaction
Sous-codes
Réglage Lenze
Information
C13613/1
0: Sans réaction
Réaction activée en cas d'absence du télégramme
Heartbeat pour entrée de surveillance 1 ... 32
...
C13613/32
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C13614
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 10961d = 2AD1h
C13614 | Réac. erreur CAN Life Guarding
Réaction de l'esclave en cas d'absence de requête Node Guarding
Protocole Node Guarding ( 74)
Liste de sélection (réglage Lenze en gras)
1 Erreur
2 Défaut
3 Arrêt rapide en cas de défaut
4 Avertissement verrouillé
5 Avertissement
6 Information
0 Sans réaction
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C13625
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 10950d = 2AC6h
C13625 | Comport. CAN en cas d'erreur
Représentation de l'objet CANopen I-1029 (voir DS301 V4.02).
Liste de sélection (réglage Lenze en gras)
0 Etat Pre-Operational
1 Etat non modifié
2 Etat Stopped
; Accès en lecture ; Accès en écriture
128
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
L
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2
13.3
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2
Ce chapitre présente les paramètres du module de communication E94AYCCA (CANopen)
pour l'emplacement MXI2 du Servo Drive 9400 par ordre numérique croissant.
C14311
Paramètre | Désignation :
Type de donnée : BITFIELD_8
Index : 11264d = 2C00h
C14311 | CAN - masque octet x TPDO1
Pour chaque octet de l'objet TPDO1, un masque peut être paramétré dans le sous-code correspondant.
• Dans le cas d'une émission sur événement d'un objet PDO, seuls les bits avec masque sont sollicités.
• Le masque "0x0" indique que l'émission n'est déclenchée par aucun bit de l'octet concerné.
• Le masque "0xff" indique que l'émission peut être déclenchée par chacun des bits de l'octet concerné.
Paramétrage de masques pour TPDO émis sur événement ( 49)
Plage de réglage
0x00
0xFF
La valeur est codifiée en bits :
Bit 0 Masque bit 0
... ...
Bit 7 Masque bit 7
Sous-codes
Réglage Lenze
Information
C14311/1
0x00
Masque pour Octet 1 ... Octet 8 de l'objet TPDO1
...
C14311/8
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C14312
Paramètre | Désignation :
Type de donnée : BITFIELD_8
Index : 11263d = 2BFFh
C14312 | CAN - masque octet x TPDO2
Pour chaque octet de l'objet TPDO2, un masque peut être paramétré dans le sous-code correspondant.
• Dans le cas d'une émission sur événement d'un objet PDO, seuls les bits avec masque sont sollicités.
• Le masque "0x0" indique que l'émission n'est déclenchée par aucun bit de l'octet concerné.
• Le masque "0xff" indique que l'émission peut être déclenchée par chacun des bits de l'octet concerné.
Paramétrage de masques pour TPDO émis sur événement ( 49)
Plage de réglage
0x00
0xFF
La valeur est codifiée en bits :
Bit 0 Masque bit 0
... ...
Bit 7 Masque bit 7
Sous-codes
Réglage Lenze
Information
C14312/1
0x00
Masque pour Octet 1 ... Octet 8 de l'objet TPDO2
...
C14312/8
; Accès en lecture ; Accès en écriture
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
L
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
129
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2
C14313
Paramètre | Désignation :
Type de donnée : BITFIELD_8
Index : 11262d = 2BFEh
C14313 | CAN - masque octet x TPDO3
Pour chaque octet de l'objet TPDO3, un masque peut être paramétré dans le sous-code correspondant.
• Dans le cas d'une émission sur événement d'un objet PDO, seuls les bits avec masque sont sollicités.
• Le masque "0x0" indique que l'émission n'est déclenchée par aucun bit de l'octet concerné.
• Le masque "0xff" indique que l'émission peut être déclenchée par chacun des bits de l'octet concerné.
Paramétrage de masques pour TPDO émis sur événement ( 49)
Plage de réglage
0x00
0xFF
La valeur est codifiée en bits :
Bit 0 Masque bit 0
... ...
Bit 7 Masque bit 7
Sous-codes
Réglage Lenze
Information
C14313/1
0x00
Masque pour Octet 1 ... Octet 8 de l'objet TPDO3
...
C14313/8
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C14314
Paramètre | Désignation :
Type de donnée : BITFIELD_8
Index : 11261d = 2BFDh
C14314 | CAN - masque octet x TPDO4
Pour chaque octet de l'objet TPDO4, un masque peut être paramétré dans le sous-code correspondant.
• Dans le cas d'une émission sur événement d'un objet PDO, seuls les bits avec masque sont sollicités.
• Le masque "0x0" indique que l'émission n'est déclenchée par aucun bit de l'octet concerné.
• Le masque "0xff" indique que l'émission peut être déclenchée par chacun des bits de l'octet concerné.
Paramétrage de masques pour TPDO émis sur événement ( 49)
Plage de réglage
0x00
0xFF
La valeur est codifiée en bits :
Bit 0 Masque bit 0
... ...
Bit 7 Masque bit 7
Sous-codes
Réglage Lenze
Information
C14314/1
0x00
Masque pour Octet 1 ... Octet 8 de l'objet TPDO4
...
C14314/8
; Accès en lecture ; Accès en écriture
130
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
L
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2
C14320
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
BITFIELD_32
Index : 11255d = 2BF7h
C14320 | CAN - identificateur TPDOx
Identificateur d'objet TPDO1...TPDO4
• Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), l'objet TPDO est désactivé.
• Le réglage de base correspond au réglage "Predefined Connection Set".
• Représentation des objets CANopen I-1800/1 ... I-1803/1 (voir DS301, V4.02).
Identificateurs des objets de données process ( 46)
Plage de réglage
0x00000000
0xFFFFFFFF
La valeur est codifiée en bits :
Information
Bit 0 COB-ID Bit 0
• Bit 0 ... 10 : identificateur COB ID
• Bit 11 ... 30 : réservé
• Bit 31 : PDO non valable
... ...
Bit 31 PDO non valable
Sous-codes
Réglage Lenze
Information
C14320/1
0x00000181
Identificateur TPDO1
• Après modification de l'adresse du nœud et un ResetNode (C00002 = 92), la valeur 0x180 + adresse du
nœud est réglée en standard.
C14320/2
0x00000281
Identificateur TPDO2
• Après modification de l'adresse du nœud et un ResetNode (C00002 = 92), la valeur 0x280 + adresse du
nœud est réglée en standard.
C14320/3
0x00000381
Identificateur TPDO3
• Après modification de l'adresse du nœud et un ResetNode (C00002 = 92), la valeur 0x380 + adresse du
nœud est réglée en standard.
C14320/4
0x00000481
Identificateur TPDO4
• Après modification de l'adresse du nœud et un ResetNode (C00002 = 92), la valeur 0x480 + adresse du
nœud est réglée en standard.
; Accès en lecture ; Accès en écriture
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
L
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
131
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2
C14321
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
BITFIELD_32
Index : 11254d = 2BF6h
C14321 | CAN - identificateur RPDOx
Identificateur d'objet RPDO1...RPDO4
• Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), l'objet RPDO est désactivé.
• Le réglage de base correspond au réglage "Predefined Connection Set".
• Représentation des objets CANopen I-1400/1 ... I-1403/1 (voir DS301, V4.02).
Identificateurs des objets de données process ( 46)
Plage de réglage
0x00000000
0xFFFFFFFF
La valeur est codifiée en bits :
Information
Bit 0 COB-ID Bit 0
• Bit 0 ... 10 : identificateur COB ID
• Bit 11 ... 30 : réservé
• Bit 31 : PDO non valable
... ...
Bit 31 PDO non valable
Sous-codes
Réglage Lenze
Information
C14321/1
0x00000201
Identificateur RPDO1
• Après modification de l'adresse du nœud et un ResetNode (C00002 = 92), la valeur 0x200 + adresse du
nœud est réglée en standard.
C14321/2
0x00000301
Identificateur RPDO2
• Après modification de l'adresse du nœud et un ResetNode (C00002 = 92), la valeur 0x300 + adresse du
nœud est réglée en standard.
C14321/3
0x00000401
Identificateur RPDO3
• Après modification de l'adresse du nœud et un ResetNode (C00002 = 92), la valeur 0x400 + adresse du
nœud est réglée en standard.
C14321/4
0x00000501
Identificateur RPDO4
• Après modification de l'adresse du nœud et un ResetNode (C00002 = 92), la valeur 0x500 + adresse du
nœud est réglée en standard.
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C14322
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 11253d = 2BF5h
C14322 | CAN - mode Tx TPDOx
Mode de transmission des objets TPDO suivant DS301, V4.02
• Les modes suivants sont proposés : 0 (Sync acyclique), 1-240 (Sync cyclique), 254 (commande sur événement
spécifique au constructeur), 255 (commande sur événement spécifique à l'appareil).
• Réglage de base pour tous les objets PDO : émission sur événement "254".
• Représentation des objets CANopen I-1800/2 ... I-1803/2 (voir DS301, V4.02).
Mode de transmission ( 47)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
255
Sous-codes
Réglage Lenze
Information
C14322/1
254
Mode de transmission pour objets TPDO1 ... TPDO4
...
C14322/4
; Accès en lecture ; Accès en écriture
132
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
L
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2
C14323
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 11252d = 2BF4h
C14323 | CAN - mode Rx RPDOx
Mode de transmission des objets RPDO suivant DS301, V4.02
• Réglage de surveillance pour les objets RPDO, lorsqu'il s'agit d'objets PDO à commande par Sync.
• Les modes suivants sont proposés : 0 (Sync acyclique), 1-240 (Sync cyclique), 254 (commande sur événement
spécifique au constructeur), 255 (commande sur événement spécifique à l'appareil).
• Réglage de base pour tous les objets PDO : émission sur événement "254".
• Représentation des objets CANopen I-1400/2 ... I-1403/2 (voir DS301, V4.02).
Mode de transmission ( 47)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
255
Sous-codes
Réglage Lenze
Information
C14323/1
254
Mode de transmission pour objets RPDO1 à RPDO4
...
C14323/4
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C14324
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_16
Index : 11251d = 2BF3h
C14324 | CAN - temporisation TPDOx
TPDO Inhibit Time suivant DS301 V4.02
• Temps minimal entre l'émission de deux objets TPDO identiques.
• Le temps est saisi en 1/10 ms et automatiquement arrondi à des millisecondes entières.
• Représentation des objets CANopen I-1800/3 ... I-1803/3 (voir DS301, V4.02).
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
1/10 ms
65535
Sous-codes
Réglage Lenze
Information
C14324/1
0 1/10 ms
Temporisation pour les objets TPDO1 à TPDO4
...
C14324/4
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C14343
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 11232d = 2BE0h
C14343 | CAN - compteur TPDO
Compteur d'objets TPDO1 à TPDO4
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
4294967295
Sous-codes
Information
C14343/1
...
C14343/4
; Accès en lecture
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
L
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
133
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2
C14344
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 11231d = 2BDFh
C14344 | CAN - compteur RPDO
Compteur d'objets RPDO1 à RPDO4
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
4294967295
Sous-codes
Information
C14344/1
...
C14344/4
; Accès en lecture
Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C14345
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 11230d = 2BDEh
C14345 | CAN - erreur
Affichage de l'erreur réseau CAN active
Liste de sélection (seulement en affichage)
0 Aucune erreur
1 Guard Event
2 Avertissement
3 Bus Off
4 Télégramme Sync erroné
6 Dépassement contrôleur CAN
; Accès en lecture
Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C14346
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
BITFIELD_32
Index : 11229d = 2BDDh
C14346 | CAN - activité Heartbeat
Protocole Heartbeat ( 80)
Plage d'affichage
0x00000000
0xFFFFFFFF
La valeur est codifiée en bits :
Bit 0 Participant Heartbeat 1
... ...
Bit 31 Participant Heartbeat 32
; Accès en lecture
134
Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
L
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2
C14347
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 11228d = 2BDCh
C14347 | CAN - état Heartbeat
Etat des participants 1 à 32
Protocole Heartbeat ( 80)
Liste de sélection (seulement en affichage)
0 Inconnu
4 Arrêté
5 Operational
127 Pre-Operational
Sous-codes
Information
C14347/1
...
C14347/32
; Accès en lecture
Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C14348
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 11227d = 2BDBh
C14348 | CAN - état interrupteur DIP
• La valeur "1" signifie que les interrupteurs DIP CAN ont été détectés à la mise sous tension et qu'une vitesse de
transmission et une adresse de nœud valables ont été réglées.
• La valeur "0" indique qu'aucun interrupteur DIP CAN ou aucun réglage valable n'a été détecté ou encore que le
réglage a été modifié par la redéfinition du code C14350 ou C14351.
Liste de sélection (seulement en affichage)
Information
0 Réglage non appliqué
1 Réglage appliqué
; Accès en lecture
Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C14349
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 11226d = 2BDAh
C14349 | CAN - réglage par interrupteurs DIP
Réglage des interrupteurs DIP CAN à la dernière mise sous tension
Réglages possibles à l'aide des interrupteurs DIP ( 33)
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
255
Sous-codes
Information
C14349/1
Adresse de nœud
C14349/2
Vitesse de transmission
0: 500 Kbits/s
1: 250 Kbits/s
2: 125 Kbits/s
3: 50 Kbits/s
4: 1 Mbit/s
5: 20 Kbits/s
6: 10 Kbits/s
14 : 800 Kbits/s
255 : détection automatique
; Accès en lecture
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
L
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
135
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2
C14350
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 11225d = 2BD9h
C14350 | CAN - adresse de nœud
• Toute modification de l'adresse du nœud n'est appliquée qu'après un Reset Node (C00002 = 92).
• Le canal de serveur de base RX/TX est automatiquement fourni avec l'adresse du nœud (C14372 et C14373 ;
sous-codes 1) pour les deux codes.
Réglage de l'adresse de nœud ( 33)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
1
Réglage Lenze
127 1
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C14351
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 11224d = 2BD8h
C14351 | CAN - vitesse de transmission
Toute modification de la vitesse de transmission n'est appliquée qu'après un Reset Node (C00002 = 92).
Réglage de la vitesse de transmission ( 34)
Liste de sélection (réglage Lenze en gras)
0 500 Kbits/s
1 250 Kbits/s
2 125 Kbits/s
3 50 Kbits/s
4 1 Mbit/s
5 20 Kbits/s
6 10 Kbits/s
8 Réservé
9 Réservé
10 Réservé
11 Réservé
12 Réservé
13 Réservé
14 800 Kbits/s
15 Réservé
255 Détection automatique
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C14352
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 11223d = 2BD7h
C14352 | CAN - esclave/maître
Si la valeur réglée et sauvegardée ici est "1", l'entraînement démarre comme maître CAN après la mise sous tension.
Liste de sélection (réglage Lenze en gras)
0 Esclave
1 Maître
; Accès en lecture ; Accès en écriture
136
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
L
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2
C14356
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_16
Index : 11219d = 2BD3h
C14356 | CAN - temps de cycle TPDOx
TPDO Event Time suivant DS301 V4.02
• Si une valeur non nulle est saisie, l'objet TPDO est émis à l'expiration du temps spécifié, sans prise en compte du
type de transmission.
• Représentation des objets CANopen I-1800/5 ... I-1803/5 (voir DS301, .4.02).
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
ms
65535
Sous-codes
Réglage Lenze
Information
C14356/1
0 ms
Temps de cycle pour TPDO1 à TPDO4
...
C14356/4
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C14357
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_16
Index : 11218d = 2BD2h
C14357 | CAN - tps de surveillance RPDOx
Représentation de la temporisation de génération d'événement RPDO (voir DS301 V4.02)
• Si une valeur non nulle est saisie, l'objet RPDO est attendu à l'expiration du temps spécifié.
• Si l'objet RPDO n'est pas réceptionné pendant le délai d'attente imparti, un message d'erreur paramétrable en
C14591/1...4 peut être déclenché.
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
ms
65535
Sous-codes
Réglage Lenze
Information
C14357/1
3000 ms
Temps de surveillance pour RPDO1 à RPDO4
...
C14357/4
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C14359
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 11216d = 2BD0h
C14359 | CAN - état
Affichage de l'état réseau CAN actuel
Liste de sélection (seulement en affichage)
0 Operational
1 Pre-Operational
4 Boot-Up
5 Arrêté
7 Reset
8 Initialisation
9 Inconnu
10 Vitesse transm. détectée auto.
; Accès en lecture
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
L
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
137
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2
C14360
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_16
Index : 11215d = 2BCFh
C14360 | CAN - compt. télégr. et erreurs
• A la mise sous tension, tous les compteurs repartent à zéro.
• Dès que la valeur max. est atteinte, le compteur repart à zéro.
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
65535
Sous-codes
Information
C14360/1
Compteur des erreurs binaires
• Plus de cinq bits identiques ont été détectés.
C14360/2
Compteur des erreurs de format
• Frame CAN non respecté
C14360/3
Compteur des erreurs d'acquittement
• Aucun participant n'a acquitté le télégramme.
C14360/4
Compteur des erreurs affectant le bit 1
• Après l'arbitrage bus, "1" aurait dû être émis, mais "0"
a été lu.
C14360/5
Compteur des erreurs affectant le bit 0
• Après l'arbitrage bus, "0" a été émis, mais "1" a été lu.
C14360/6
Compteur des erreurs affectant le CRC
• Erreur constatée lors du contrôle de listage
C14360/7
Compteur de télégrammes Tx
• Télégrammes réceptionnés sans erreur
C14360/8
Compteur de télégrammes Rx
• Télégrammes émis sans erreur
; Accès en lecture
Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C14361
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 11214d = 2BCEh
C14361 | CAN - charge bus
L'affichage de la charge de pointe des nœuds (sous-codes 4 à 6) est réinitialisé par une nouvelle mise sous tension
ou la commande appareil "Reset-Node" (C00002 = 92).
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
100
Sous-codes
Information
C14361/1
Charge actuelle des nœuds dans le sens Tx
C14361/2
Charge actuelle des nœuds dans le sens Rx
C14361/3
Charge actuelle des nœuds par des télégrammes erronés
C14361/4
Charge de pointe des nœuds dans le sens Tx
C14361/5
Charge de pointe des nœuds dans le sens Rx
C14361/6
Charge de pointe des nœuds par des télégrammes
erronés
; Accès en lecture
138
%
Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
L
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2
C14367
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 11208d = 2BC8h
C14367 | CAN - identificateur Sync Rx
Identificateur avec lequel l'esclave Sync doit réceptionner des télégrammes Sync
• Représentation de l'objet CANopen I-1005 (voir DS301, V4.02).
Synchronisation de PDO via télégramme Sync ( 50)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
Réglage Lenze
2047 128
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C14368
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 11207d = 2BC7h
C14368 | CAN - identificateur Sync Tx
Identificateur avec lequel le maître Sync doit émettre des télégrammes Sync
• Représentation de l'objet CANopen I-1005 (voir DS301, V4.02).
Synchronisation de PDO via télégramme Sync ( 50)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
Réglage Lenze
2047 128
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C14372
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
BITFIELD_32
Index : 11203d = 2BC3h
C14372 | CAN - identific. Rx serveur SDO
Identificateur permettant au serveur SDO affecté de réceptionner des données
• Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), le serveur SDO correspondant est désactivé.
• Représentation des objets CANopen I-1200/1 ... I-1209/1 (voir DS301 V4.02).
Identificateurs des objets de données paramètres ( 62)
Plage de réglage
0x00000000
0xFFFFFFFF
La valeur est codifiée en bits :
Information
Bit 0 COB-ID Bit 0
• Bit 0 ... 10 : identificateur COB ID
• Bit 11 ... 30 : réservé
• Bit 31 : SDO non valable
... ...
Bit 31 SDO non valable
Sous-codes
Réglage Lenze
Information
C14372/1
0x00000601
Canal serveur SDO 1 RX
• Le sous-code 1 contient le canal SDO de base qui,
conformément à la spécification DS301, V4.02, ne
peut être ni modifié ni désactivé. Une redéfinition de
ce sous-code restera sans incidence.
• La valeur affichée par le sous-code 1 est déduite de
l'adresse du nœud (C14350) + 0x600.
C14372/2
0x80000000
Canal serveur SDO 2 RX
...
...
...
C14372/10
0x80000000
; Accès en lecture ; Accès en écriture
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Canal serveur SDO 10 RX
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
L
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
139
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2
C14373
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
BITFIELD_32
Index : 11202d = 2BC2h
C14373 | CAN - identific. Tx serveur SDO
Identificateur permettant au serveur SDO affecté d'émettre des données
• Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), le serveur SDO correspondant est désactivé.
• Représentation des objets CANopen I-1200/2 ... I-1209/2 (voir DS301 V4.02).
Identificateurs des objets de données paramètres ( 62)
Plage de réglage
0x00000000
0xFFFFFFFF
La valeur est codifiée en bits :
Information
Bit 0 COB-ID Bit 0
• Bit 0 ... 10 : identificateur COB ID
• Bit 11 ... 30 : réservé
• Bit 31 : SDO non valable
... ...
Bit 31 SDO non valable
Sous-codes
Réglage Lenze
Information
C14373/1
0x00000581
Canal serveur SDO 1 TX
• Le sous-code 1 contient le canal SDO de base qui,
conformément à la spécification DS301, V4.02, ne
peut être ni modifié ni désactivé. Une redéfinition de
ce sous-code restera sans incidence.
• La valeur affichée par le sous-code 1 est déduite de
l'adresse du nœud (C14350) + 0x580.
C14373/2
0x80000000
Canal serveur SDO 2 TX
...
...
...
C14373/10
0x80000000
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Canal serveur SDO 10 TX
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C14374
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 11201d = 2BC1h
C14374 | CAN - adresse nœud client SDO
Adresse de nœud du client affecté à ce serveur (voir DS301, V4.02).
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
1
127
Sous-codes
Réglage Lenze
Information
C14374/1
1
Adresse de nœud de client distant pour canal serveur
SDO 1
• Le sous-code 1 contient le canal SDO de base. La
spécification DS301, V4.02 ne prévoit pas cet saisie.
Une redéfinition de ce sous-code restera sans
incidence.
• La valeur du sous-index 1 est "0".
C14374/2
1
Canal serveur SDO 2 : adresse nœud Remote Client
...
...
...
C14374/10
1
; Accès en lecture ; Accès en écriture
140
Canal serveur SDO 10 : adresse nœud Remote Client
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
L
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2
C14375
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
BITFIELD_32
Index : 11200d = 2BC0h
C14375 | CAN - identific. Rx client SDO
Identificateur permettant au client SDO affecté de réceptionner des données
• Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), le canal du client SDO correspondant est désactivé (voir DS301, V4.02).
• Pour l'instant, les canaux clients n'ont pas besoin d'être paramétrés. Leur fonctionnalité n'est requise qu'en cas
d'utilisation de services passerelles.
Identificateurs des objets de données paramètres ( 62)
Plage de réglage
0x00000000
0xFFFFFFFF
La valeur est codifiée en bits :
Information
Bit 0 COB-ID Bit 0
• Bit 0 ... 10 : identificateur COB ID
• Bit 11 ... 30 : réservé
• Bit 31 : SDO non valable
... ...
Bit 31 SDO non valable
Sous-codes
Réglage Lenze
Information
C14375/1
0x80000000
Canal client SDO 1 RX ... 10 RX
...
C14375/10
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C14376
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
BITFIELD_32
Index : 11199d = 2BBFh
C14376 | CAN - identific. Tx client SDO
Identificateur permettant au client SDO affecté d'émettre des données
• Si le bit 31 est activé (0x8nnnnnnn), le canal du client SDO correspondant est désactivé (voir DS301, V4.02).
• Pour l'instant, les canaux clients n'ont pas besoin d'être paramétrés. Leur fonctionnalité n'est requise qu'en cas
d'utilisation de services passerelles.
Identificateurs des objets de données paramètres ( 62)
Plage de réglage
0x00000000
0xFFFFFFFF
La valeur est codifiée en bits :
Information
Bit 0 COB-ID Bit 0
• Bit 0 ... 10 : identificateur COB ID
• Bit 11 ... 30 : réservé
• Bit 31 : SDO non valable
... ...
Bit 31 SDO non valable
Sous-codes
Réglage Lenze
Information
C14376/1
0x80000000
Canal client SDO 1 TX ... 10 TX
...
C14376/10
; Accès en lecture ; Accès en écriture
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
L
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
141
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2
C14377
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 11198d = 2BBEh
C14377 | CAN - adresse nœud serveur SDO
Adresse de nœud du serveur avec lequel le client entre en communication via le canal client sélectionné
• L'activation de la fonctionnalité client n'est pas requise.
• Une étape de saisie est nécessaire pour activer le canal client SDO CAN (voir DS301, V4.02).
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
1
127
Sous-codes
Réglage Lenze
Information
C14377/1
1
Adresse de nœud de serveur distant pour canal client
SDO 1 ... 10
...
C14377/10
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C14378
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_16
Index : 11197d = 2BBDh
C14378 | CAN - tempor. Boot Up - Operat.
Temps qui doit s'écouler après la mise sous tension avant que le maître NMT CAN ne transmette le télégramme
"Start Remote Node" au bus.
• Ce temps n'est utilisé qu'avec bit maître activé (C14352) et après mise sous tension.
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
ms
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Réglage Lenze
65535 3000 ms
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C14381
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_16
Index : 11194d = 2BBAh
C14381 | CAN Heartbeat Producer Time
Intervalle de temps spécifié pour l'émission du télégramme Heartbeat au(x) récepteur(s)
• Le temps paramétré est arrondi vers le bas à un multiple entier de 5 ms.
• Le télégramme Heartbeat est automatiquement émis si le temps réglé est > 0 ms. La fonction de surveillance
"Node Guarding" est alors désactivée.
• Représentation de l'objet CANopen I-1017 (voir DS301 V4.02).
Protocole Heartbeat ( 80)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
ms
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Réglage Lenze
65535 0 ms
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C14382
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_16
Index : 11193d = 2BB9h
C14382 | CAN Guard Time
• Un télégramme de type "Node Guarding" doit avoir été réceptionné au bout du "Guard Time" réglé ici multiplié
par le "Life Time Factor" (C14383).
• Représentation de l'objet CANopen I-100C (voir DS301, V4.02).
Protocole Node Guarding ( 74)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
ms
; Accès en lecture ; Accès en écriture
142
Réglage Lenze
65535 0 ms
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
L
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2
C14383
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 11192d = 2BB8h
C14383 | CAN Life Time Factor
• Un télégramme de type "Node Guarding" doit avoir été réceptionné au bout du "Life Time Factor" multiplié par
le "Guard Time" (C14382).
• Représentation de l'objet CANopen I-100D (voir DS301, V4.02).
Protocole Node Guarding ( 74)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Réglage Lenze
0
255 0
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C14385
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
BITFIELD_32
Index : 11190d = 2BB6h
C14385 | CAN Heartbeat Consumer Time
Ces 32 sous-codes représentent les nœuds à surveiller par la fonction Heartbeat.
• Chaque entrée de sous-code contient le temps attendu de Heartbeat codifié en bits et l'identificateur participant
(adresse du nœud) par qui le télégramme Heartbeat est attendu.
• Le temps paramétré est arrondi vers le bas à un multiple entier de 5 ms et doit être supérieur au "Heartbeat
Producer Time" (C14381) du participant au bus concerné.
• La réaction à l'absence d'un télégramme Heartbeat peut être paramétrée en C14613.
• Représentation de l'objet CANopen I-1016 (voir DS301 V4.02).
Protocole Heartbeat ( 80)
Plage de réglage
0x00000000
0xFFFFFFFF
La valeur est codifiée en bits :
Information
Bit 0 Temps Heartbeat Bit 0
• Bit 0 ... 15 : temps Heartbeat
• Bits 16 ... 23 : adresse de nœud
• Bit 24 ... 31 : réservé
... ...
Bit 31 Réservé
Sous-codes
Réglage Lenze
Information
C14385/1
0x00000000
Entrée de surveillance 1 ... 32
...
C14385/32
; Accès en lecture ; Accès en écriture
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
L
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
143
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2
C14386
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
BITFIELD_32
Index : 11189d = 2BB5h
C14386 | CAN Node Guarding
Ces 32 sous-codes représentent les nœuds à surveiller par le maître via Node Guarding.
• Chaque valeur de sous-code saisie contient les éléments suivants codés en bits : le "Guard Time" (C14382), le "Life
Time Factor" (C14383) et l'adresse de nœud (C14350) depuis laquelle le télégramme Node Guarding est attendu.
• La réaction à l'absence d'une réponse Node Guarding peut être paramétrée en C14612.
Protocole Node Guarding ( 74)
Plage de réglage
0x00000000
0xFFFFFFFF
La valeur est codifiée en bits :
Information
Bit 0 Temps Guard Bit 0
• Bits 0 ... 15 : Guard Time
• Bits 16 ... 23 : adresse de nœud
• Bits 24 ... 31 : Life Time Factor
... ...
Bit 31 Facteur Lifetime Bit 7
Sous-codes
Réglage Lenze
Information
C14386/1
0x00000000
Entrée de surveillance 1 ... 32
...
C14386/32
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C14387
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
BITFIELD_32
Index : 11188d = 2BB4h
C14387 | CAN - activité Node Guarding
Protocole Node Guarding ( 74)
Plage d'affichage
0x00000000
0xFFFFFFFF
La valeur est codifiée en bits :
Bit 0 Participant Node Guarding 1
... ...
Bit 31 Participant Node Guarding 32
; Accès en lecture
144
Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
L
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2
C14388
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 11187d = 2BB3h
C14388 | CAN - état Node Guarding
Node Guarding - état des participants 1 à 32
Protocole Node Guarding ( 74)
Liste de sélection (seulement en affichage)
0 Inconnu
4 Arrêté
5 Operational
127 Pre-Operational
Sous-codes
Information
C14388/1
...
C14388/32
; Accès en lecture
Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C14390
Paramètre | Désignation :
Type de donnée : BITFIELD_8
Index : 11185d = 2BB1h
C14390 | CAN Error Register (DS301V402)
Représentation de l'objet CANopen I-1001 (voir DS301, V4.02).
Plage d'affichage
0x00
0xFF
La valeur est codifiée en bits :
Information
Bit 0 Erreur générique
A l'heure actuelle, seuls les bits 0 et 4 contiennent les
informations correspondantes.
Bit 1 Erreur de courant (non utilisé)
Bit 2 Erreur tension (non utilisée)
Bit 3 Erreur température (non utilis.)
Bit 4 Erreur de communication
Bit 5 Erreur spéci. profil app. (n.u.)
Bit 6 Réservé
Bit 7 Erreur spéci. fabricant (n.u.)
; Accès en lecture
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
L
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
145
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2
C14391
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
BITFIELD_32
Index : 11184d = 2BB0h
C14391 | CAN Emergency Object
Identificateur du télégramme Emergency
• Si le bit 31 de ce code est activé (0x8nnnnnnn), la création des télégrammes Emergency est désactivée.
• Représentation de l'objet CANopen I-1014 (voir DS301 V4.02).
Télégramme Emergency ( 84)
Plage de réglage
Réglage Lenze
0x00000000
0xFFFFFFFF 0x00000081 (Décimal : 129)
Valeur codifiée en bits : (; = bit activé)
Information
Bit 0 ; COB-ID Bit 0
Bit 1
COB-ID Bit 1
Bit 2
COB-ID Bit 2
Bit 3
COB-ID Bit 3
Bit 4
COB-ID Bit 4
Bit 5
COB-ID Bit 5
Bit 6
COB-ID Bit 6
Bit 7 ; COB-ID Bit 7
Bit 8
COB-ID Bit 8
Bit 9
COB-ID Bit 9
Bit 10
COB-ID Bit 10
Bit 11
Réservé
... ...
Bit 30
Réservé
Bit 31
Emergency désactivé/activé
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C14392
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_16
Index : 11183d = 2BAFh
C14392 | CAN - temporisation Emergency
Intervalle minimum entre deux télégrammes Emergency successifs
• Si le réglage est "0", le contrôle du temps d'inhibition est désactivé.
• La valeur est saisie en 1/10 ms. Les valeurs saisies sous ce code sont automatiquement arrondies à la
milliseconde inférieure.
• Représentation de l'objet CANopen I-1015 (voir DS301 V4.02).
Télégramme Emergency ( 84)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
; Accès en lecture ; Accès en écriture
146
Réglage Lenze
65535 0
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
L
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2
C14393
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 11182d = 2BAEh
C14393 | CAN - résultat balayage bus
Résultat d'un balayage du bus CAN réalisé au préalable (C00002 = 96).
• Les numéros de sous-codes 1 à 128 correspondent aux adresses des nœuds 1 à 128.
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
1
Sous-codes
Information
C14393/1
Résultat balayage Bus CAN pour adresse de nœud CAN 1
... 128
• La valeur "1" signifie qu'un participant avec adresse
de nœud correspondante a été trouvé.
...
C14393/128
; Accès en lecture
Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C14394
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_32
Index : 24181d = 5E75h
C14394 | Champ d'erreur CAN prédéf. (DS301V402)
Champ d'erreur prédéfini suivant DS301, V4.02
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0
4294967295
Sous-codes
Information
C14394/1
...
C14394/10
; Accès en lecture
Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C14591
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 10984d = 2AE8h
C14591 | Réaction erreur CAN RPDOx
Réaction lorsque le RPDO CAN associé n'a pas été réceptionné dans le temps paramétré (C13357/1...4 / C14357/
1...4) ou avec l'intervalle Sync configuré.
Liste de sélection (réglage Lenze en gras)
1 Erreur
2 Défaut
3 Arrêt rapide en cas de défaut
4 Avertissement verrouillé
5 Avertissement
6 Information
0 Sans réaction
Sous-codes
Réglage Lenze
Information
C14591/1
0: Sans réaction
Réaction en cas d'absence de RPDO1 ... RPDO4
...
C14591/4
; Accès en lecture ; Accès en écriture
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
L
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
147
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2
C14595
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 10980d = 2AE4h
C14595 | Réac. CAN Bus Off
Réaction activée lorsque le nœud CAN passe à l'état "Bus Off"
Liste de sélection (réglage Lenze en gras)
1 Erreur
2 Défaut
3 Arrêt rapide en cas de défaut
4 Avertissement verrouillé
5 Avertissement
6 Information
0 Sans réaction
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C14612
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 10963d = 2AD3h
C14612 | Réac. erreur CAN Node Guarding
Réaction du maître en cas d'absence de réponse Node Guarding correspondante
Protocole Node Guarding ( 74)
Liste de sélection (réglage Lenze en gras)
1 Erreur
2 Défaut
3 Arrêt rapide en cas de défaut
4 Avertissement verrouillé
5 Avertissement
6 Information
0 Sans réaction
Sous-codes
Réglage Lenze
Information
C14612/1
0: Sans réaction
Réaction activée en cas d'absence de réponse Node
Guarding pour entrée de surveillance 1 ... 32
...
C14612/32
; Accès en lecture ; Accès en écriture
148
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
L
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Paramètres du module de communication pour l'emplacement MXI2
C14613
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 10962d = 2AD2h
C14613 | Réac. erreur CAN Heartbeat
Réaction activée en cas d'absence de télégramme Heartbeat correspondant
Protocole Heartbeat ( 80)
Liste de sélection (réglage Lenze en gras)
1 Erreur
2 Défaut
3 Arrêt rapide en cas de défaut
4 Avertissement verrouillé
5 Avertissement
6 Information
0 Sans réaction
Sous-codes
Réglage Lenze
Information
C14613/1
0: Sans réaction
Réaction activée en cas d'absence du télégramme
Heartbeat pour entrée de surveillance 1 ... 32
...
C14613/32
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C14614
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 10961d = 2AD1h
C14614 | Réac. erreur CAN Life Guarding
Réaction de l'esclave en cas d'absence de requête Node Guarding
Protocole Node Guarding ( 74)
Liste de sélection (réglage Lenze en gras)
1 Erreur
2 Défaut
3 Arrêt rapide en cas de défaut
4 Avertissement verrouillé
5 Avertissement
6 Information
0 Sans réaction
; Accès en lecture ; Accès en écriture
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
C14625
Paramètre | Désignation :
Type de donnée :
UNSIGNED_8
Index : 10950d = 2AC6h
C14625 | Comport. CAN en cas d'erreur
Représentation de l'objet CANopen I-1029 (voir DS301 V4.02).
Liste de sélection (réglage Lenze en gras)
0 Etat Pre-Operational
1 Etat non modifié
2 Etat Stopped
; Accès en lecture ; Accès en écriture
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Blocage variateur (RSP)
PLC-STOP
L
Pas de transfert
Facteur de mise à l'échelle : 1
149
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Tableau des attributs
13.4
Tableau des attributs
Le tableau des attributs contient toutes les informations pour la communication avec le
variateur de vitesse par l'intermédiaire de paramètres.
Comment lire le tableau des attributs :
Colonne
Signification
Code
Désignation du paramètre
Cxxxxx
Nom
Bref descriptif du paramètre (texte)
Texte
Index utilisé pour l'adressage du paramètre
Le sous-index des variables en tableau correspond
au numéro du sous-code Lenze.
24575 - numéro de code Lenze
hex
DS
Structure de données
E
Variable simple
(paramètre composé d'un seul
élément)
A
Variable en tableau
(paramètre composé de plusieurs
éléments)
Index
Données
déc
Valeur saisie
5FFFh - numéro de code Lenze
Utilisé uniquement en cas d'accès par
bus
DA
Nombre de variables en tableau (sous-codes)
Quantité
DT
Type de donnée
BITFIELD_8
1 octet codifié en bits
BITFIELD_16
2 octets codifiés en bits
BITFIELD_32
4 octets codifiés en bits
INTEGER_8
1 octet précédé d'un signe
INTEGER_16
2 octets précédés d'un signe
INTEGER_32
4 octets précédés d'un signe
UNSIGNED_8
1 octet non précédé d'un signe
UNSIGNED_16
2 octets non précédés d'un signe
UNSIGNED_32
4 octets non précédés d'un signe
VISIBLE_STRING
Chaîne de caractères ASCII
OCTET_STRING
Facteur
Accès
150
Facteur utilisé pour le transfert de données par
Facteur
bus ; dépend du nombre de chiffres après la virgule
1 ≡ aucun chiffre après la virgule
10 ≡ 1 chiffre après la virgule
100 ≡ 2 chiffres après la virgule
1000 ≡ 3 chiffres après la virgule
R
Accès en lecture
; Lecture possible
W
Accès en écriture
; Ecriture possible
RSP
Blocage variateur (CINH) nécessaire
; Ecriture possible uniquement si le blocage variateur (CINH) est activé
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Tableau des attributs
Tableau des attributs
Code
Nom
Index
Données
déc
hex
DS
DA
DT
Accès
Facteur
R
W
C13311
CAN - masque octet x TPDO1
24264
5EC8
A
8
BITFIELD_8
1
;
;
C13312
CAN - masque octet x TPDO2
24263
5EC7
A
8
BITFIELD_8
1
;
;
C13313
CAN - masque octet x TPDO3
24262
5EC6
A
8
BITFIELD_8
1
;
;
C13314
CAN - masque octet x TPDO4
24261
5EC5
A
8
BITFIELD_8
1
;
;
C13320
CAN - identificateur TPDOx
24255
5EBF
A
4
BITFIELD_32
1
;
;
C13321
CAN - identificateur RPDOx
24254
5EBE
A
4
BITFIELD_32
1
;
;
C13322
CAN - mode Tx TPDOx
24253
5EBD
A
4
UNSIGNED_8
1
;
;
C13323
CAN - mode Rx RPDOx
24252
5EBC
A
4
UNSIGNED_8
1
;
;
C13324
CAN - temporisation TPDOx
24251
5EBB
A
4
UNSIGNED_16
1
;
;
C13343
CAN - compteur de TPDO
24232
5EA8
A
4
UNSIGNED_32
1
;
C13344
CAN - compteur de RPDO
24231
5EA7
A
4
UNSIGNED_32
1
;
C13345
CAN - erreur
24230
5EA6
E
1
UNSIGNED_8
1
;
C13346
CAN - activité Heartbeat
24229
5EA5
E
1
BITFIELD_32
1
;
C13347
CAN - état Heartbeat
24228
5EA4
A
32
UNSIGNED_8
1
;
C13348
CAN - état interrupteur DIP
24227
5EA3
E
1
UNSIGNED_8
1
;
C13349
CAN - réglage par interrupteurs DIP
24226
5EA2
A
2
UNSIGNED_8
1
;
C13350
CAN - adresse du nœud
24225
5EA1
E
1
UNSIGNED_8
1
;
;
C13351
CAN - vitesse de transmission
24224
5EA0
E
1
UNSIGNED_8
1
;
;
C13352
CAN - esclave/maître
24223
5E9F
E
1
UNSIGNED_8
1
;
;
C13356
CAN - temps de cycle TPDOx
24219
5E9B
A
4
UNSIGNED_16
1
;
;
C13357
CAN - tps de surveillance RPDOx
24218
5E9A
A
4
UNSIGNED_16
1
;
;
C13359
CAN - état
24216
5E98
E
1
UNSIGNED_8
1
;
C13360
CAN - compt. télégr. et erreurs
24215
5E97
A
8
UNSIGNED_16
1
;
C13361
CAN - charge bus
24214
5E96
A
6
UNSIGNED_32
1
;
C13367
CAN - identificateur Sync Rx
24208
5E90
E
1
UNSIGNED_32
1
;
;
C13368
CAN - identificateur Sync Tx
24207
5E8F
E
1
UNSIGNED_32
1
;
;
C13372
CAN - identific. Rx serveur SDO
24203
5E8B
A
10
BITFIELD_32
1
;
;
C13373
CAN - identificateur Tx serveur SDO
24202
5E8A
A
10
BITFIELD_32
1
;
;
C13374
CAN - adresse nœud client SDO
24201
5E89
A
10
UNSIGNED_8
1
;
;
C13375
CAN - identific. Rx client SDO
24200
5E88
A
10
BITFIELD_32
1
;
;
C13376
CAN - identific. Tx client SDO
24199
5E87
A
10
BITFIELD_32
1
;
;
C13377
CAN - adresse nœud serveur SDO
24198
5E86
A
10
UNSIGNED_8
1
;
;
C13378
CAN - tempor. Boot Up - Operat.
24197
5E85
E
1
UNSIGNED_16
1
;
;
C13381
CAN Heartbeat Producer Time
24194
5E82
E
1
UNSIGNED_16
1
;
;
C13382
CAN Guard Time
24193
5E81
E
1
UNSIGNED_16
1
;
;
C13383
CAN Life Time Factor
24192
5E80
E
1
UNSIGNED_8
1
;
;
C13385
CAN Heartbeat Consumer Time
24190
5E7E
A
32
BITFIELD_32
1
;
;
C13386
CAN Node Guarding
24189
5E7D
A
32
BITFIELD_32
1
;
;
C13387
CAN - activité Node Guarding
24188
5E7C
E
1
BITFIELD_32
1
;
C13388
CAN - état Node Guarding
24187
5E7B
A
32
UNSIGNED_8
1
;
C13390
CAN Error Register (DS301V402)
24185
5E79
E
1
BITFIELD_8
1
;
C13391
CAN Emergency Object
24184
5E78
E
1
BITFIELD_32
1
;
;
C13392
CAN - temporisation Emergency
24183
5E77
E
1
UNSIGNED_16
1
;
;
C13393
CAN - résultat balayage bus
24182
5E76
A
128
UNSIGNED_8
1
;
C13394
Champ d'erreur CAN prédéf.
(DS301V402)
24181
5E75
A
10
UNSIGNED_32
1
;
C13591
Réaction erreur CAN RPDOx
23984
5DB0
A
4
UNSIGNED_8
1
;
;
C13595
Réac. CAN Bus Off
23980
5DAC
E
1
UNSIGNED_8
1
;
;
C13612
Réac. erreur CAN Node Guarding
23963
5D9B
A
32
UNSIGNED_8
1
;
;
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
RSP
151
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Tableau des attributs
Code
152
Nom
Index
Données
déc
hex
DS
DA
DT
23962
5D9A
A
32
Accès
Facteur
R
W
UNSIGNED_8
1
;
;
C13613
Réac. erreur CAN Heartbeat
C13614
Réac. erreur CAN Life Guarding
23961
5D99
E
1
UNSIGNED_8
1
;
;
C13625
Comport. CAN en cas d'erreur
23950
5D8E
E
1
UNSIGNED_8
1
;
;
C14311
CAN - masque octet x TPDO1
24264
5EC8
A
8
BITFIELD_8
1
;
;
C14312
CAN - masque octet x TPDO2
24263
5EC7
A
8
BITFIELD_8
1
;
;
C14313
CAN - masque octet x TPDO3
24262
5EC6
A
8
BITFIELD_8
1
;
;
C14314
CAN - masque octet x TPDO4
24261
5EC5
A
8
BITFIELD_8
1
;
;
C14320
CAN - identificateur TPDOx
24255
5EBF
A
4
BITFIELD_32
1
;
;
C14321
CAN - identificateur RPDOx
24254
5EBE
A
4
BITFIELD_32
1
;
;
C14322
CAN - mode Tx TPDOx
24253
5EBD
A
4
UNSIGNED_8
1
;
;
C14323
CAN - mode Rx RPDOx
24252
5EBC
A
4
UNSIGNED_8
1
;
;
C14324
CAN - temporisation TPDOx
24251
5EBB
A
4
UNSIGNED_16
1
;
;
C14343
CAN - compteur de TPDO
24232
5EA8
A
4
UNSIGNED_32
1
;
C14344
CAN - compteur de RPDO
24231
5EA7
A
4
UNSIGNED_32
1
;
C14345
CAN - erreur
24230
5EA6
E
1
UNSIGNED_8
1
;
C14346
CAN - activité Heartbeat
24229
5EA5
E
1
BITFIELD_32
1
;
C14347
CAN - état Heartbeat
24228
5EA4
A
32
UNSIGNED_8
1
;
C14348
CAN - état interrupteur DIP
24227
5EA3
E
1
UNSIGNED_8
1
;
C14349
CAN - réglage par interrupteurs DIP
24226
5EA2
A
2
UNSIGNED_8
1
;
C14350
CAN - adresse du nœud
24225
5EA1
E
1
UNSIGNED_8
1
;
;
C14351
CAN - vitesse de transmission
24224
5EA0
E
1
UNSIGNED_8
1
;
;
C14352
CAN - esclave/maître
24223
5E9F
E
1
UNSIGNED_8
1
;
;
C14356
CAN - temps de cycle TPDOx
24219
5E9B
A
4
UNSIGNED_16
1
;
;
C14357
CAN - tps de surveillance RPDOx
24218
5E9A
A
4
UNSIGNED_16
1
;
;
C14359
CAN - état
24216
5E98
E
1
UNSIGNED_8
1
;
C14360
CAN - compt. télégr. et erreurs
24215
5E97
A
8
UNSIGNED_16
1
;
C14361
CAN - charge bus
24214
5E96
A
6
UNSIGNED_32
1
;
C14367
CAN - identificateur Sync Rx
24208
5E90
E
1
UNSIGNED_32
1
;
;
C14368
CAN - identificateur Sync Tx
24207
5E8F
E
1
UNSIGNED_32
1
;
;
C14372
CAN - identific. Rx serveur SDO
24203
5E8B
A
10
BITFIELD_32
1
;
;
C14373
CAN - identificateur Tx serveur SDO
24202
5E8A
A
10
BITFIELD_32
1
;
;
C14374
CAN - adresse nœud client SDO
24201
5E89
A
10
UNSIGNED_8
1
;
;
C14375
CAN - identific. Rx client SDO
24200
5E88
A
10
BITFIELD_32
1
;
;
C14376
CAN - identific. Tx client SDO
24199
5E87
A
10
BITFIELD_32
1
;
;
C14377
CAN - adresse nœud serveur SDO
24198
5E86
A
10
UNSIGNED_8
1
;
;
C14378
CAN - tempor. Boot Up - Operat.
24197
5E85
E
1
UNSIGNED_16
1
;
;
C14381
CAN Heartbeat Producer Time
24194
5E82
E
1
UNSIGNED_16
1
;
;
C14382
CAN Guard Time
24193
5E81
E
1
UNSIGNED_16
1
;
;
C14383
CAN Life Time Factor
24192
5E80
E
1
UNSIGNED_8
1
;
;
C14385
CAN Heartbeat Consumer Time
24190
5E7E
A
32
BITFIELD_32
1
;
;
C14386
CAN Node Guarding
24189
5E7D
A
32
BITFIELD_32
1
;
;
C14387
CAN - activité Node Guarding
24188
5E7C
E
1
BITFIELD_32
1
;
C14388
CAN - état Node Guarding
24187
5E7B
A
32
UNSIGNED_8
1
;
C14390
CAN Error Register (DS301V402)
24185
5E79
E
1
BITFIELD_8
1
;
C14391
CAN Emergency Object
24184
5E78
E
1
BITFIELD_32
1
;
;
C14392
CAN - temporisation Emergency
24183
5E77
E
1
UNSIGNED_16
1
;
;
C14393
CAN - résultat balayage bus
24182
5E76
A
128
UNSIGNED_8
1
;
C14394
Champ d'erreur CAN prédéf.
(DS301V402)
24181
5E75
A
10
UNSIGNED_32
1
;
C14591
Réaction erreur CAN RPDOx
23984
5DB0
A
4
UNSIGNED_8
1
;
;
C14595
Réac. CAN Bus Off
23980
5DAC
E
1
UNSIGNED_8
1
;
;
L
RSP
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Guide des paramètres
Tableau des attributs
Code
Nom
Index
Données
déc
hex
DS
DA
DT
Accès
Facteur
R
W
C14612
Réac. erreur CAN Node Guarding
23963
5D9B
A
32
UNSIGNED_8
1
;
;
C14613
Réac. erreur CAN Heartbeat
23962
5D9A
A
32
UNSIGNED_8
1
;
;
C14614
Réac. erreur CAN Life Guarding
23961
5D99
E
1
UNSIGNED_8
1
;
;
C14625
Comport. CAN en cas d'erreur
23950
5D8E
E
1
UNSIGNED_8
1
;
;
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
RSP
153
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Objets CANopen implémentés
14
Objets CANopen implémentés
Le paramétrage des appareils Lenze peut être réalisé à l'aide des codes Lenze ou via les
"objets CANopen" indépendants du constructeur. Pour obtenir une configuration
entièrement conforme au profil CANopen, le paramétrage doit s'effectuer exclusivement
à l'aide d'objets CANopen. Les objets CANopen décrits dans cette documentation sont
définis par la norme CANopen DS301, V4.02.
De nombreux objets CANopen ont leur pendant dans les codes Lenze. Le tableau suivant
répertorie des codes Lenze apparentés (colonne "Code Lenze correspondant").

Remarque importante !
Certains termes utilisés proviennent du protocole CANopen établi en anglais. La
traduction des termes n'est pas toujours autorisée.
Présentation des index CANopen et des relations correspondantes avec les codes Lenze
Objet CANopen
Codes Lenze
correspondants
Index
Sous-index
Désignation
I-1000
0
Device Type
-
I-1001
0
Error Register
C13390 / C14390
I-1003
Pre-defined Error Field
0
Number of errors
-
1 ... 10
Standard error field
-
I-1005
0
COB-ID SYNC message
C13367 / C14367
I-1006
0
Communication cycle period
C00369
I-100C
0
Guard time
C13382 / C14382
I-100D
0
Life Time Factor
C13383 / C14383
I-1010
Store Parameters
C13368 / C13368
I-1011
0
Highest sub-index supported
-
1
Save all parameters
-
Restore default parameters
0
Highest sub-index supported
-
1
Restore all default parameters
-
I-1014
0
COB-ID EMCY
C13391 / C14391
I-1015
0
Inhibit time EMCY
C13392 / C14392
I-1016
Consumer heartbeat time
I-1017
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
0
Highest sub-index supported
-
1 ... 32
Consumer heartbeat time
C13385/1...32 /
C14385/1...32
0
Producer heartbeat time
C13381 / C14381
L
154
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Objets CANopen implémentés
Objet CANopen
Index
Sous-index
I-1018
Identity object
I-1029
I-1200
I-1201
...
I-1209
I-1400
...
I-1403
155
Désignation
Codes Lenze
correspondants
0
Highest sub-index supported
-
1
Vendor-ID
-
2
Product code
-
3
Revision number
-
4
Serial number
-
Error behaviour
0
Highest sub-index supported
-
1
Communication error
C13625 / C14625
SDO1 server parameter
0
Highest sub-index supported
-
1
COB-ID client −> server (rx)
C13372/1 /
C14372/1
2
COB-ID server −> client (tx)
C13373/1 /
C14373/1
SDO2 ... SDO10 server parameter
0
Highest sub-index supported
-
1
COB-ID client −> server (rx)
C13372/2...10 /
C14372/2...10
2
COB-ID server −> client (tx)
C13373/2...10 /
C14373/2...10
3
Node ID of the SDO client
-
RPDO1 ... RPDO4 communication parameter
0
Highest sub-index supported
-
1
COB-ID used by RPDO
C13321/1...4 /
C14321/1...4
2
Transmission type
C13323/1...4 /
C14323/1...4
3
Inhibit time
-
4
Compatibility entry
-
5
Event timer
-
I-1600
...
I-1603
RPDO1 ... RPDO4 mapping parameter
I-1800
...
I-1803
TPDO1 ... TDDO4 communication parameter
0
Number of mapped application objects in PDO
-
1 ... 8
Application object 1 ... 8
-
0
Highest sub-index supported
-
1
COB-ID used by TPDO
C13320/1...4 /
C14320/1...4
2
Transmission type
C13322/1...4 /
C14322/1...4
3
Inhibit time
C13324/1...4 /
C14324/1...4
4
Reserved
-
5
Event timer
C13356/1...4 /
C14356/1...4
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Objets CANopen implémentés
Objet CANopen
Codes Lenze
correspondants
Index
Sous-index
I-1A00
...
I-1A03
TPDO1 ... TDDO4 mapping parameter
Désignation
0
Number of mapped application objects in PDO
-
1 ... 8
Application object 1 ... 8
-
I-1000 - Device type
Index
Désignation :
I-1000
Device Type
Sous-index
Préréglage
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 : Device type
0
0
Accès
Type de donnée
4294967295 ro
U32
Cet objet indique le profil de l'appareil. Par ailleurs, des informations complémentaires,
définies dans le profil lui-même, peuvent y être intégrées.
Octet 8
Données 4
Octet 7
Octet 6
Données 3
Données 2
Mot de poids fort
Octet de poids fort
Octet 5
Données 1
Mot de poids faible
Octet de poids faible
Octet de poids fort
Informations complémentaires
Octet de poids faible
N° de profil de l'appareil
[14-1] Composition du télégramme de données
I-1001 - Error register
Index :
Désignation :
I-1001
Error Register
Sous-index
Préréglage
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 : Error register
-
0
Accès
255 ro
Type de donnée
U8
Registre d'erreurs
 Cet objet est lié au code Lenze C13390 / C14390.
 L'état d'erreur contenu dans l'octet de données (U8) est codifié en bits (voir tableau cidessous). A l'heure actuelle, seuls les bit 0 et 4 comportent les informations
correspondantes dans l'octet de données.
Bit
Signification quand bit activé :
Bit 0 Erreur générique
Bit 1 Erreur de courant (non utilisé)
Bit 2 Erreur de tension (non utilisé)
Bit 3 Erreur de température (non utilisé)
Bit 4 Erreur de communication
Bit 5 Erreur spécifique au profil de l'appareil (non utilisé)
Bit 6 Réservé
Bit 7 Erreur spécifique au fabricant (non utilisé)
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
156
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Objets CANopen implémentés
I-1003 - Pre-defined error field
Index :
Désignation :
I-1003
Pre-defined Error Field
Sous-index
Préréglage
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 : Number of errors
0
0
255 rw
Accès
1 ... 10 : standard error field
-
0
4294967295 ro
Type de donnée
U8
U32
Historique des erreurs
Cet objet permet d'indiquer si une erreur s'est produite dans le module de communication
ou dans l'appareil de base.
Sous-index
Signification
0
Nombre de messages d'erreur sauvegardés
1 ... 10
Affichage de la liste des erreurs
Les messages d'erreur (U32) se composent d'un code d'erreur de 16 bits et d'un
champ d'informations spécifique au constructeur de 16 bits.

Remarque importante !
Les valeurs de "Standard Error Field", sous-index 1 ... 10, sont effacées quand le
sous-index "Number of recorded errors" est remis à "0".
Emergency
Error Code
0x0000
157
Cause possible
Valeur saisie dans le
registre des défauts
(I-1001)
Elimination de l'une des erreurs détectées
0xxx
Elimination de l'erreur détectée
(état d'erreur désactivé)
0x00
0x1000
Etat d'erreur sur l'appareil de base (réaction de défaut "Défaut",
"Message", "Avertissement", "Erreur", "Arrêt rapide en cas de défaut"
ou "Erreur système")
0x01
0x3100
Alimentation de l'appareil de base défectueuse ou coupée
0x01
0x8100
Erreur de communication (Warning)
0x11
0x8130
Life Guard Error ou Heartbeat Error
0x11
0x8150
Collision d'identificateurs COB ID : un identificateur paramétré pour
la réception a été également utilisé pour l'émission.
0x11
0x8210
Longueur du PDO inférieure à la longueur attendue
0x11
0x8220
Longueur du PDO supérieure à la longueur attendue
0x11
0x8700
Surveillance du télégramme Sync
0x11
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Objets CANopen implémentés
I-1005 - COB-ID SYNC message
Index :
Désignation :
Sous-index
Préréglage
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0: COB-ID SYNC message
0x0000 0080
ou
0x8000 0080
0
I-1005
COB-ID SYNC message
Accès
4294967295 rw
Type de donnée
U32
Cet objet permet d'activer la création de télégrammes et de décrire la valeur de
l'identificateur.
 Cet objet est lié aux codes Lenze C13367 / C14367et C13368 / C14368.
Création de télégrammes Sync
Pour pouvoir créer des télégrammes Sync, le bit 30 (voir ci-dessous) doit être sur "1".
L'intervalle entre les télégrammes Sync peut être paramétré via l'objet I-1006.
Définition des identificateurs
Pour la réception des objets PDO, l'identificateur 11 bits est réglé sur "0x80" (dans le
réglage Lenze et suivant la spécification DS301, V4.02). Cela signifie que tous les modules
sont réglés sur le même télégramme Sync.
 Pour réceptionner des télégrammes Sync uniquement de certains modules de
communication, les identificateurs correspondants peuvent avoir une valeur allant
jusqu'à 0x07FF.
 Un identificateur ne peut être modifié que si le module de communication concerné
n'émet pas de télégramme Sync (bit 30 = "0").
 Pour modifier un identificateur :
– Désactiver l'identificateur (mettre le bit 30 sur "0").
– Modifier l'identificateur.
– Activer l'identificateur (mettre le bit 30 sur "1").
Octet 8
Octet 7
Octet 6
Données 4
Données 3
Données 2
Octet 5
Données 1
Bit 31
Bit 30
Bit 29 ... Bit 11
Bit 10 ... Bit 0
x
0/1
Identificateur étendu*
Identificateur 11 bits
* L'identificateur étendu n'est pas pris en charge. Les bits 11 ... 29 doivent être à l'état "0".
[14-2] Composition du télégramme de données
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
158
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Objets CANopen implémentés
I-1006 - Communication cycle period
Index :
Désignation :
Sous-index
Préréglage
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 : Communication cycle period
0 μs
0
I-1006
Communication cycle period
μs
Accès
65535000 rw
Type de donnée
U32
Réglage du temps de cycle des télégrammes Sync
 Le temps de cycle peut être réglé sur la valeur "1000" ou un multiple entier de 1000.
 Avec un réglage à "0 μs" (réglage Lenze), aucun télégramme Sync n'est créé.
 Cet objet est lié au code Lenze C00369.
I-100C - Guard time
Index :
I-100C
Désignation :
Guard time
Sous-index
Préréglage
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 : Guard time
0 ms
0
ms
Accès
65535 rw
Type de donnée
U16
Temps de surveillance pour Node Guarding Protocole Node Guarding ( 74)
 Intervalle durant lequel l'esclave NMT attend les télégrammes RTR du maître NMT.
 Le produit du "Guard Time" et du "Life Time Factor" est le "Node Life Time" :
Node Life Time = Guard Time (I-100C) x Life Time Factor (I-100D)
 L'esclave NMT signale un "Life Guarding Event" s'il n'a pas réceptionné de télégramme
RTR du maître NMT durant le "Node Life Time".
 Avec un réglage à "0 ms" (réglage Lenze), la fonction de surveillance n'est pas prise en
charge par l'esclave.
 Cet objet est lié au code Lenze C13382 / C14382.
I-100D - Life time factor
Index :
I-100D
Désignation :
Life Time Factor
Sous-index
Préréglage
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 : Life time factor
0
0
Accès
255 rw
Type de donnée
U8
"Life Time Factor" pour Node Guarding Protocole Node Guarding ( 74)
 Le produit du "Guard Time" et du "Life Time Factor" est le "Node Life Time" :
Node Life Time = Guard Time (I-100C) x Life Time Factor (I-100D)
 L'esclave NMT signale un "Life Guarding Event" s'il n'a pas réceptionné de télégramme
RTR du maître NMT durant le "Node Life Time".
 Avec un réglage à "0" (réglage Lenze), la fonction de surveillance n'est pas prise en
charge par l'esclave.
 Cet objet est lié au code Lenze C13383 / C14383.
159
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Objets CANopen implémentés
I-1010 - Store parameters
Index :
Désignation :
Sous-index
Préréglage
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Accès
Type de donnée
0 : Highest subindex supported
1
- (accès en lecture seule)
ro
U32
1 : Save all parameters
-
0
4294967295 rw
U32
I-1010
Store parameters
Sauvegarde des paramètres en cas de coupure réseau
 Correspond à la commande appareil C00002 = "11 : Sauvegarder paramètres départ".
 Cette commande permet de sauvegarder le réglage actuel des paramètres de
l'application activée dans le module de mémoire du variateur de manière persistante
en cas de coupure réseau.
Sous-index
Signification
Lecture
Ecriture
0
Sous-index max. pris en charge : 1
(Une tentative d'accès en écriture active
l'émission du message d'erreur
0x06010002.)
1
Lire la fonctionnalité mémoire de tous les Sauvegarde des paramètres en cas de
paramètres
coupure réseau
Lecture du sous-index 1
Octet 8
Octet 7
Octet 6
Octet 5
Données 4
Données 3
Données 2
Données 1
Bit 31 ... Bit 2
Bit 1
Bit 0
0
0/1
0/1
[14-3] Composition du télégramme de données (accès en lecture)
Bit
Signification
Bit 0
0 Sauvegarde des paramètres sur instruction impossible
1 Sauvegarde des paramètres sur instruction possible (Lenze)
Bit 1
0 Sauvegarde automatique des paramètres impossible (Lenze)
1 Sauvegarde automatique des paramètres possible
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
160
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Objets CANopen implémentés
Ecriture du sous-index 1
Outre l'index et le sous-index, les données du télégramme doivent comporter la signature
"save" (caractères ASCII ; ISO 8859) pour que les paramètres puissent être sauvegardés.
 Réaction selon la spécification CANopen DS301 V4.02 en cas d'écriture avec
identification erronée.
Octet 8
Octet 7
Octet 6
Octet 5
Données 4
Données 3
Données 2
Données 1
"e" = 0x65
"v" = 0x76
"a" = 0x61
"s" = 0x73
[14-4] Composition du télégramme de données (accès en écriture)
I-1011 - Restore default parameters
Index :
Désignation :
Sous-index
Préréglage
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Accès
Type de donnée
0 : Highest subindex supported
1
- (accès en lecture seule)
ro
U32
1 : Restore all default parameters
-
0
4294967295 rw
U32
I-1011
Restore default parameters
Chargement du réglage Lenze
 Correspond à la commande appareil C00002 = "0 : Charger le réglage Lenze".
 Cette commande permet de rétablir le réglage par défaut (réglage Lenze) des
paramètres de l'application activée, contenu dans le Firmware.
Sous-index
Signification
Lecture
Ecriture
0
Sous-index max. pris en charge : 1
(Une tentative d'accès en écriture active
l'émission du message d'erreur
0x06010002.)
1
Chargement de tous les paramètres
possible
Chargement du réglage Lenze
Lecture du sous-index 1
Octet 8
Octet 7
Octet 6
Octet 5
Données 4
Données 3
Données 2
Données 1
Bit 31 ... Bit 1
Bit 0
0
0/1
[14-5] Composition du télégramme de données (lecture)
Bit
Bit 0
Réglage
0 Chargement des paramètres impossible
1 Chargement des paramètres possible (Lenze)
161
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Objets CANopen implémentés
Ecriture du sous-index 1
Outre l'index et le sous-index, les données du télégramme doivent comporter la signature
"load" (caractères ASCII ; ISO 8859) pour que le réglage Lenze puisse être chargé.
 Réaction selon la spécification CANopen DS301 V4.02 en cas d'écriture avec
identification erronée.
Octet 8
Octet 7
Octet 6
Octet 5
Données 4
Données 3
Données 2
Données 1
"d" = 0x64
"a" = 0x61
"o" = 0x6F
"l" = 0x6C
[14-6] Composition du télégramme de données (écriture)
I-1014 - COB-ID EMCY
Index :
Désignation :
I-1014
COB-ID EMCY
Sous-index
Préréglage
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 : COB-ID EMCY
0x80+Node ID
0
Accès
4294967295 rw
Type de donnée
U32
Un message d'erreur est transmis par bus (CANopen) lors de l'apparition ou de
l'acquittement d'une erreur de communication ou d'une erreur interne du module de
communication ou du variateur (exemple : "Défaut"). A chaque erreur, le télégramme est
transmis une fois. Cette fonction peut être activée ou désactivée à l'aide du Bit 31.
 Cet objet est lié au code Lenze C13391 / C14391.
Octet 8
Octet 7
Octet 6
Données 4
Données 3
Données 2
Octet 5
Données 1
Bit 31
Bit 30
Bit 29 ... Bit 11
Bit 10 ... Bit 0
0/1
0
Identificateur étendu*
Identificateur 11 bits
* L'identificateur étendu n'est pas pris en charge. Les bits 11 ... 29 doivent être à l'état "0".
[14-7] Composition du télégramme de données
Bit
Réglage
Bit 31
0 Emergency Object correct
1 Emergency Object incorrect

EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Remarque importante !
L'identificateur ne peut être modifié qu'à l'état "Emergency Object incorrect"
(bit 31 = 1).
L
162
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Objets CANopen implémentés
I-1015 - Inhibit time EMCY
Index :
Désignation :
I-1015
Inhibit time EMCY
Sous-index
Préréglage
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0: Inhibit time EMCY
0
0
0.1 ms
Accès
Type de donnée
65535 rw
U32
Temps devant s'écouler après la transmission d'un message d'erreur (I-1014) avant que
d'autres messages d'erreur puissent être émis par bus (CANopen).
 Multipliée par "0.1", la valeur saisie indique la durée en [ms]. Cette valeur est
automatiquement arrondie à un nombre entier en [ms].
 Cet objet est lié au code Lenze C13392 / C14392.
I-1016 - Consumer heartbeat time
Index :
Désignation :
Sous-index
Préréglage
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Accès
0: Highest sub-index supported
32
- (accès en lecture seule)
ro
U32
1 ... 32 : Consumer Heartbeat Time
0
0
4294967295 rw
U32
I-1016
Consumer heartbeat time
Type de donnée
Temps de surveillance pour les participants au bus 1 ... 32 à surveiller via la fonction
"Heartbeat" Protocole Node Guarding ( 74)
 Le temps paramétré est arrondi vers le bas à un multiple entier de 5 ms et doit être
supérieur au "Heartbeat Producer Time" du participant au bus concerné.
Sous-index
Signification
0
Nombre de participants au bus à surveiller
Code Lenze
1 ... 32
"Node ID" et "Heartbeat Time" du participant au bus 1 ... C13385/1...32
32 concerné
C14385/1...32
Octet 8
Octet 7
Octet 6
Octet 5
Données 4
Données 3
Données 2
Données 1
Bit 31 ... Bit 24
Bit 23 ... Bit 16
Bit 15 ... Bit 0
0
Node ID
Heartbeat Time
(réservé)
en [ms]
[14-8] Composition du télégramme de données
163
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Objets CANopen implémentés
I-1017 - Producer heartbeat time
Index :
I-1017
Désignation :
Producer heartbeat time
Sous-index
Préréglage
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 : Producer heartbeat time
0
0
ms
Accès
65535 rw
Type de donnée
U32
Intervalle de temps spécifié pour l'émission du télégramme Heartbeat au(x)
récepteur(s)Protocole Node Guarding ( 74)
 Le temps paramétré est arrondi vers le bas à un multiple entier de 5 ms.
 Le télégramme Heartbeat est automatiquement émis si le temps réglé est > 0 ms. La
fonction de surveillance "Node Guarding" est alors désactivée.
 Cet objet est lié au code Lenze C13381 / C14381.
I-1018 - Identity object
Index :
I-1018
Désignation :
Identity object
Sous-index
Préréglage
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0: Highest sub-index supported
Voir ci-dessous
0
Accès
4294967295 ro
Type de donnée
U32
1: Vendor-ID
2: Product code
3: Revision number
4: Serial number
Sous-index
Signification
1
Numéro d'identification du fabricant
• Le numéro d'identification attribué à Lenze par l'organisation "CAN in
Automation e. V." est "0x0000003B".
2
Code produit
0x94001 9400 StateLine
0x94002 9400 HighLine / ServoPLC
0x94004 Module d'alimentation et de renvoi sur le réseau 9400
3
Version principale et mise à jour du Firmware
4
N° de série
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
164
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Objets CANopen implémentés
I-1029 - Error behaviour
Index :
Désignation :
Sous-index
Préréglage
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Accès
0: Highest sub-index supported
1
- (accès en lecture seule)
ro
U8
1 : communication error
0
0
2 rw
U8
I-1029
Error behaviour
Type de donnée
Cet objet permet de déterminer le changement d'état de communication du variateur en
cas de bus off, de "Node/Life Guarding Event" ou de "Heartbeat Event".
Sous-index
Signification
Code Lenze
1
Changement d'état en cas de bus off, de "Node/Life
Guarding Event" ou de "Heartbeat Event" :
C13625 / C14625
0 Passage de l'état "Operational" à "PreOperational"
1 Pas de changement d'état
2 Passage à l'état "stopped"
I-1200 - SDO1 server parameter
Index :
Désignation :
I-1200
SDO1 server parameter
Sous-index
Préréglage
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0: Highest sub-index supported
2
2
2 ro
Accès
Type de donnée
1 : COB-ID client -> server (rx)
Node-ID + 0x600
0
4294967295 ro
U32
2 : COB-ID server -> client (tx)
Node-ID + 0x580
0
4294967295 ro
U32
U8
Identificateur du canal serveur SDO 1 (canal SDO de base)
 Conformément aux spécifications DS301 V4.02, le canal SDO de base ne peut être ni
modifié, ni désactivé.
Sous-index
Signification
1
Spécification de l'identificateur de réception
• Pour le canal serveur SDO 1 : adresse de nœud (C13350 / C14350) + 0x600
2
Spécification de l'identificateur d'émission
• Pour le canal serveur SDO 1 : adresse de nœud (C13350 / C14350) + 0x580
Octet 8
Octet 7
Octet 6
Données 4
Données 3
Données 2
Octet 5
Données 1
Bit 31
Bit 30
Bit 29 ... Bit 11
Bit 10 ... Bit 0
0
0
Identificateur étendu*
Identificateur 11 bits
* L'identificateur étendu n'est pas pris en charge. Les bits 11 ... 29 doivent être à l'état "0".
[14-9] Composition du télégramme de données
165
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Objets CANopen implémentés
I-1201 - SDO2 server parameter
Index :
Désignation :
Sous-index
Préréglage
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Accès
0: Highest sub-index supported
3
- (accès en lecture seule)
ro
1 : COB-ID client -> server (rx)
0x80000000
0
4294967295 rw
U32
2 : COB-ID server -> client (tx)
0x80000000
0
4294967295 rw
U32
3 : Node ID of the SDO client
1 ... 127
- (accès en lecture seule)
ro
U32
I-1201
SDO2 server parameter
Type de donnée
U8
Réglage de l'identificateur du canal serveur SDO 2
 Le paramètre SDO Server est accepté à condition que le bit 31 soit défini sur "0" dans les
deux sens de transmission (sous-index 1 et 2).
 Réglage Lenze : canaux SDO Server 2 à 10 désactivés (bit 31 = "1").
 L'identificateur ne peut être modifié que si le SDO n'est pas valable (bit 31 = "1").
Sous-index
Signification
1
Spécification de l'identificateur de réception
2
Spécification de l'identificateur d'émission
3
Adresse du noeud du client
Octet 8
Octet 7
Octet 6
Données 4
Données 3
Données 2
Octet 5
Données 1
Bit 31
Bit 30
Bit 29 ... Bit 11
Bit 10 ... Bit 0
0/1
0
Identificateur étendu*
Identificateur 11 bits
* L'identificateur étendu n'est pas pris en charge. Les bits 11 ... 29 doivent être à l'état "0".
[14-10] Composition du télégramme de données
Bit
Réglage
Bit 31
0 SDO valable
1 SDO non valable
Pour modifier un identificateur :
1. Désactiver l'identificateur (régler le bit 31 sur "1").
2. Modifier l'identificateur.
3. Activer l'identificateur (régler le bit 31 sur "0").
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
166
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Objets CANopen implémentés
Exemple
Le canal de données paramètres 2 du variateur de vitesse avec l'adresse de noeud 4 doit
être activé.
 Pour cela, le bit 31 des sous-index 1 et 2 de l'objet I-1201 doit être mis sur "0" (≡ "SDO
valable").
 Les deux instructions de type "Write request" doivent être transmises par le maître via
le canal SDO de base aux participants au bus.
Calcul de l'identificateur
 Identificateur (COB ID) = identificateur de base + adresse de nœud (Node ID)
 Identificateur de base de l'objet SDO2 transmis du maître à l'entraînement : 1600
(0x640)
 Identificateur = 0x640 + 0x4 = 0x644
 Identificateur de base de l'objet SDO2 transmis de l'entraînement au maître : 1472
(0x5C0)
 Identificateur = 0x5C0 + 0x4 = 0x5C4
Données résultantes (1 ... 4)
Octet 8
Octet 7
Octet 6
Octet 5
Données 4
Données 3
Données 2
Données 1
Bit 31
Bit 30
Bit 29 ... Bit 11
Bit 10 ... Bit 0
0
0
Identificateur étendu = 0
Identificateur à 11 bits = 0x644
0x00
0x00
0x06
0x44
Octet 5
[14-11] Composition du télégramme de données pour le sous-index 1
Octet 8
Octet 7
Octet 6
Données 4
Données 3
Données 2
Bit 31
Bit 30
Bit 29 ... Bit 11
0
0
Identificateur étendu = 0
0x00
0x00
Données 1
Bit 10 ... Bit 0
Identificateur à 11 bits = 0x5C4
0x05
0xC4
[14-12] Composition du télégramme de données pour le sous-index 2
167
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
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Objets CANopen implémentés
Composition des données utiles
Octet 1
Octet 2
Instruction
0x23
Octet 3
Index
0x01
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
Sous-index
Données 1
Données 2
Données 3
Données 4
0x01
0x44
0x06
0x00
0x00
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
Sous-index
Données 1
Données 2
Données 3
Données 4
0x02
0xC4
0x05
0x00
0x00
0x12
[14-13] Composition des données utiles décrivant le sous-index 1
Octet 1
Octet 2
Instruction
0x23
Octet 3
Index
0x01
0x12
[14-14] Composition des données utiles pour description du sous-index 2
I-1202 - SDO3 server parameter
Index :
Désignation :
Sous-index
Préréglage
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Accès
0: Highest sub-index supported
3
- (accès en lecture seule)
ro
1 : COB-ID client -> server (rx)
0x80000000
0
4294967295 rw
U32
2 : COB-ID server -> client (tx)
0x80000000
0
4294967295 rw
U32
3 : Node ID of the SDO client
1 ... 127
- (accès en lecture seule)
ro
U32
I-1202
SDO3 server parameter
Type de donnée
U8
Réglage de l'identificateur du canal SDO Server 3 (voir description de l'objet I-1201)
I-1203 - SDO4 server parameter
Index :
Désignation :
Sous-index
Préréglage
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Accès
0: Highest sub-index supported
3
- (accès en lecture seule)
ro
1 : COB-ID client -> server (rx)
0x80000000
0
4294967295 rw
U32
2 : COB-ID server -> client (tx)
0x80000000
0
4294967295 rw
U32
3 : Node ID of the SDO client
1 ... 127
- (accès en lecture seule)
ro
U32
I-1203
SDO4 server parameter
Type de donnée
U8
Réglage de l'identificateur du canal SDO Server 4 (voir description de l'objet I-1201)
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
168
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Objets CANopen implémentés
I-1204 - SDO5 server parameter
Index :
Désignation :
Sous-index
Préréglage
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Accès
0: Highest sub-index supported
3
- (accès en lecture seule)
ro
1 : COB-ID client -> server (rx)
0x80000000
0
4294967295 rw
U32
2 : COB-ID server -> client (tx)
0x80000000
0
4294967295 rw
U32
3 : Node ID of the SDO client
1 ... 127
- (accès en lecture seule)
ro
U32
I-1204
SDO5 server parameter
Type de donnée
U8
Réglage de l'identificateur du canal SDO Server 5 (voir description de l'objet I-1201)
I-1205 - SDO6 server parameter
Index :
Désignation :
Sous-index
Préréglage
I-1205
SDO6 server parameter
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Accès
ro
Type de donnée
0: Highest sub-index supported
3
- (accès en lecture seule)
1 : COB-ID client -> server (rx)
0x80000000
0
4294967295 rw
U32
U8
2 : COB-ID server -> client (tx)
0x80000000
0
4294967295 rw
U32
3 : Node ID of the SDO client
1 ... 127
- (accès en lecture seule)
ro
U32
Réglage de l'identificateur du canal SDO Server 6 (voir description de l'objet I-1201)
I-1206 - SDO7 server parameter
Index :
Désignation :
I-1206
SDO7 server parameter
Sous-index
Préréglage
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Accès
0: Highest sub-index supported
3
- (accès en lecture seule)
ro
Type de donnée
1 : COB-ID client -> server (rx)
0x80000000
0
4294967295 rw
U32
2 : COB-ID server -> client (tx)
0x80000000
0
4294967295 rw
U32
3 : Node ID of the SDO client
1 ... 127
- (accès en lecture seule)
ro
U32
U8
Réglage de l'identificateur du canal SDO Server 7 (voir description de l'objet I-1201)
169
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Objets CANopen implémentés
I-1207 - SDO8 server parameter
Index :
Désignation :
Sous-index
Préréglage
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Accès
0: Highest sub-index supported
3
- (accès en lecture seule)
ro
1 : COB-ID client -> server (rx)
0x80000000
0
4294967295 rw
U32
2 : COB-ID server -> client (tx)
0x80000000
0
4294967295 rw
U32
3 : Node ID of the SDO client
1 ... 127
- (accès en lecture seule)
ro
U32
I-1207
SDO8 server parameter
Type de donnée
U8
Réglage de l'identificateur du canal SDO Server 8 (voir description de l'objet I-1201)
I-1208 - SDO9 server parameter
Index :
Désignation :
Sous-index
Préréglage
I-1208
SDO9 server parameter
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Accès
ro
Type de donnée
0: Highest sub-index supported
3
- (accès en lecture seule)
1 : COB-ID client -> server (rx)
0x80000000
0
4294967295 rw
U32
U8
2 : COB-ID server -> client (tx)
0x80000000
0
4294967295 rw
U32
3 : Node ID of the SDO client
1 ... 127
- (accès en lecture seule)
ro
U32
Réglage de l'identificateur du canal SDO Server 9 (voir description de l'objet I-1201)
I-1209 - SDO10 server parameter
Index :
Désignation :
I-1209
SDO10 server parameter
Sous-index
Préréglage
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Accès
0: Highest sub-index supported
3
- (accès en lecture seule)
ro
Type de donnée
1 : COB-ID client -> server (rx)
0x80000000
0
4294967295 rw
U32
2 : COB-ID server -> client (tx)
0x80000000
0
4294967295 rw
U32
3 : Node ID of the SDO client
1 ... 127
- (accès en lecture seule)
ro
U32
U8
Réglage de l'identificateur du canal SDO Server 10 (voir description de l'objet I-1201)
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
170
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Objets CANopen implémentés
I-1400 - RPDO1 communication parameter
Index :
Désignation :
Sous-index
Préréglage
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Accès
0: Highest sub-index supported
5
- (accès en lecture seule)
ro
1: COB-ID used by RPDO
0x200 + Node-ID
0
4294967295 rw
2 : Transmission type
254
0
255 rw
3 : Inhibit time
-
- (non utilisé pour objets de type RPDO)
rw
U16
4 : Compatibility entry
-
- (réservé ; une tentative d'accès en lecture ou en
écriture déclenche le message d'erreur 0x06090011.)
rw
U8
5 : Event timer
-
- (non utilisé pour objets de type RPDO)
rw
U16
I-1400
RPDO1 communication parameter
Type de donnée
U8
U32
U8
Paramètres de communication pour la réception de données process via RPDO1
Sous-index
Signification
Code Lenze
1
Identificateur RPDO1
• Réglage de base suivant le "Predefined Connection
Set" : identificateur = 0x200 + Node ID
C13321/1 / C14321/1
2
RPDO Transmission Type suivant DS301 V4.02 Mode
de transmission ( 47)
C13323/1 / C14323/1
Octet 8
Octet 7
Octet 6
Octet 5
Données 4
Données 3
Données 2
Données 1
Bit 31
Bit 30
Bit 29 ... Bit 11
Bit 10 ... Bit 0
0/1
0/1
Identificateur étendu*
Identificateur 11 bits
* L'identificateur étendu n'est pas pris en charge. Les bits 11 ... 29 doivent être à l'état "0".
[14-15] Composition du télégramme de données
Bit
Bit 30
Réglage
0 RTR autorisé sur ce PDO (non réglable)
1 RTR non autorisé sur ce PDO (réglage Lenze)
Bit 31
0 PDO activé
1 PDO désactivé
Pour modifier un identificateur :
1. Désactiver l'identificateur (régler le bit 31 sur "1").
2. Modifier l'identificateur.
3. Activer l'identificateur (régler le bit 31 sur "0").
171
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Objets CANopen implémentés
I-1401 - RPDO2 communication parameter
Index :
Désignation :
Sous-index
Préréglage
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Accès
0: Highest sub-index supported
5
- (accès en lecture seule)
ro
1: COB-ID used by RPDO
0x300 + Node-ID
0
4294967295 rw
2 : Transmission type
254
0
255 rw
3 : Inhibit time
-
- (non utilisé pour objets de type RPDO)
rw
U16
4 : Compatibility entry
-
- (réservé ; une tentative d'accès en lecture ou en
écriture déclenche le message d'erreur 0x06090011.)
rw
U8
5 : Event timer
-
- (non utilisé pour objets de type RPDO)
rw
U16
I-1401
RPDO2 communication parameter
Type de donnée
U8
U32
U8
Paramètres de communication pour la réception de données process via RPDO2
Sous-index
Signification
Code Lenze
1
Identificateur RPDO2
• Réglage de base suivant le "Predefined Connection
Set" identificateur = 0x300 + Node ID
C13321/2 / C14321/2
2
RPDO Transmission Type suivant DS301 V4.02 Mode
de transmission ( 47)
C13323/2 / C14323/2
 Pour connaître la composition du télégramme de données, voir objet I-1400.
I-1402 - RPDO3 communication parameter
Index :
Désignation :
I-1402
RPDO3 communication parameter
Sous-index
Préréglage
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Accès
0: Highest sub-index supported
5
- (accès en lecture seule)
ro
Type de donnée
1: COB-ID used by RPDO
0x400 + Node-ID
0
4294967295 rw
2 : Transmission type
254
0
255 rw
3 : Inhibit time
-
- (non utilisé pour objets de type RPDO)
rw
U16
4 : Compatibility entry
-
- (réservé ; une tentative d'accès en lecture ou en
écriture déclenche le message d'erreur 0x06090011.)
rw
U8
5 : Event timer
-
- (non utilisé pour objets de type RPDO)
rw
U16
U8
U32
U8
Paramètres de communication pour la réception de données process via RPDO3
Sous-index
Signification
Code Lenze
1
Identificateur RPDO3
• Réglage de base suivant le "Predefined Connection
Set" identificateur = 0x400 + Node ID
C13321/3 / C14321/3
2
RPDO Transmission Type suivant DS301 V4.02 Mode
de transmission ( 47)
C13323/3 / C14323/3
 Pour connaître la composition du télégramme de données, voir objet I-1400.
172
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Objets CANopen implémentés
I-1403 - RPDO4 communication parameter
Index :
Désignation :
Sous-index
Préréglage
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Accès
0: Highest sub-index supported
5
- (accès en lecture seule)
ro
1: COB-ID used by RPDO
0x500 + Node-ID
0
4294967295 rw
2 : Transmission type
254
0
255 rw
3 : Inhibit time
-
- (non utilisé pour objets de type RPDO)
rw
U16
4 : Compatibility entry
-
- (réservé ; une tentative d'accès en lecture ou en
écriture déclenche le message d'erreur 0x06090011.)
rw
U8
5 : Event timer
-
- (non utilisé pour objets de type RPDO)
rw
U16
I-1403
RPDO4 communication parameter
Type de donnée
U8
U32
U8
Paramètres de communication pour la réception de données process via RPDO4
Sous-index
Signification
Code Lenze
1
Identificateur RPDO4
• Réglage de base suivant le "Predefined Connection
Set" identificateur = 0x500 + Node ID
C13321/4 / C14321/4
2
RPDO Transmission Type suivant DS301 V4.02 Mode
de transmission ( 47)
C13323/4 / C14323/4
 Pour connaître la composition du télégramme de données, voir objet I-1400.
I-1600 - RPDO1 mapping parameter
Index :
Désignation :
I-1600
RPDO1 mapping parameter
Sous-index
Préréglage
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 : Number of mapped application
objects in PDO
0
0
8 rw
Accès
1 ... 8 : Application object 1 ... 8
0
0
4294967295 rw
Type de donnée
U8
U32
Cet objet permet de réceptionner des données paramètres sous forme de RPDO1.
Sous-index
Signification
0
Nombre des objets affectés
1 ... 8
Entrées de mappage 1 à 8 pour RPDO1
Octet 8
Données 4
Octet 7
Octet 6
Données 3
Octet 5
Données 2
Données 1
Bit 31 ... Bit 16
Bit 15 ... Bit 8
Bit 7 ... Bit 0
Index
Sous-index
Longueur
[14-16] Composition du télégramme de données
Affectation des mots de données process suivant CEI 61131. Seuls des octets entiers
peuvent être affectés (la granularité des entrées de mappage est d'un octet).
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
173
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Objets CANopen implémentés
I-1601 - RPDO2 mapping parameter
Index :
I-1601
Désignation :
RPDO2 mapping parameter
Sous-index
Préréglage
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 : Number of mapped application
objects in PDO
0
0
8 rw
Accès
1 ... 8 : Application object 1 ... 8
0
0
4294967295 rw
Type de donnée
U8
U32
Cet objet permet de réceptionner des données paramètres sous forme de RPDO2.
Sous-index
Signification
0
Nombre des objets affectés
1 ... 8
Entrées de mappage 1 à 8 pour RPDO2
 Pour connaître la composition du télégramme de données, voir objet I-1600.
I-1602 - RPDO3 mapping parameter
Index :
I-1602
Désignation :
RPDO3 mapping parameter
Sous-index
Préréglage
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 : Number of mapped application
objects in PDO
0
0
8 rw
Accès
1 ... 8 : Application object 1 ... 8
0
0
4294967295 rw
Type de donnée
U8
U32
Cet objet permet de réceptionner des données paramètres sous forme de RPDO3.
Sous-index
Signification
0
Nombre des objets affectés
1 ... 8
Entrées de mappage 1 à 8 pour RPDO3
 Pour connaître la composition du télégramme de données, voir objet I-1600.
I-1603 - RPDO4 mapping parameter
Index :
I-1603
Désignation :
RPDO4 mapping parameter
Sous-index
Préréglage
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 : Number of mapped application
objects in PDO
0
0
8 rw
Accès
1 ... 8 : Application object 1 ... 8
0
0
4294967295 rw
Type de donnée
U8
U32
Cet objet permet de réceptionner des données paramètres sous forme de RPDO4.
Sous-index
Signification
0
Nombre des objets affectés
1 ... 8
Entrées de mappage 1 à 8 pour RPDO4
 Pour connaître la composition du télégramme de données, voir objet I-1600.
174
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Objets CANopen implémentés
I-1800 - TPDO1 communication parameter
Index :
Désignation :
Sous-index
Préréglage
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Accès
0: Highest sub-index supported
5
- (accès en lecture seule)
ro
1 : COB-ID used by TPDO
0x180 + Node-ID
0
I-1800
TPDO1 communication parameter
Type de donnée
U8
4294967295 rw
2 : Transmission type
254
0
3 : Inhibit time
0 ms
0
4 : Reserved
-
- (réservé ; une tentative d'accès en lecture ou en
écriture déclenche le message d'erreur 0x06090011.)
5 : Event timer
0 ms
0
U32
255 rw
0.1 ms
ms
U8
65535 rw
U16
rw
U8
65535 rw
U16
Paramètres de communication pour l'émission de données process via TPDO1
Sous-index
Signification
Code Lenze
1
Identificateur TPDO1
• Réglage de base suivant le "Predefined Connection
Set" identificateur = 0x180 + Node ID
C13320/1 / C14320/1
2
TPDO Transmission Type suivant DS301 V4.02 Mode
de transmission ( 47)
C13322/1 / C14322/1
3
Intervalle minimum entre l'émission de deux objets
TPDO identiques (voir DS301, V4.02).
C13324/1 / C14324/1
5
Temps de cycle d'émission des PDO pour le mode de
transmission "254"
C13356/1 / C14356/1
Octet 8
Octet 7
Octet 6
Octet 5
Données 4
Données 3
Données 2
Données 1
Bit 31
Bit 30
Bit 29 ... Bit 11
Bit 10 ... Bit 0
0/1
0/1
Identificateur étendu*
Identificateur 11 bits
* L'identificateur étendu n'est pas pris en charge. Les bits 11 ... 29 doivent être à l'état "0".
[14-17] Composition du télégramme de données
Bit
Réglage
Bit 30
0 RTR autorisé sur ce PDO (réglage Lenze)
1 RTR non autorisé sur ce PDO (non réglable)
Bit 31
0 PDO activé
1 PDO désactivé
Pour modifier un identificateur :
1. Désactiver l'identificateur (régler le bit 31 sur "1").
2. Modifier l'identificateur.
3. Activer l'identificateur (régler le bit 31 sur "0").
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
175
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Objets CANopen implémentés
Sous-index 3 - Inhibit time
Le temps de retard ne peut être modifié que lorsque le PDO est désactivé (sous-index 1,
bit 31 = 1). Multipliée par 0.1, la valeur saisie permet d'obtenir le temps de retard en [ms].
Le temps de retard calculé est toujours arrondi à chiffre entier.
Exemple :
 Valeur saisie : 26
 Temps calculé = 26 * 0,1 [ms] = 2,6 [ms]  Temps de retard = 2 [ms}
I-1801 - TPDO2 communication parameter
Index :
Désignation :
Sous-index
Préréglage
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Accès
0: Highest sub-index supported
5
- (accès en lecture seule)
ro
1 : COB-ID used by TPDO
0x280 + Node-ID
0
I-1801
TPDO2 communication parameter
4294967295 rw
2 : Transmission type
254
0
3 : Inhibit time
0 ms
0
255 rw
4 : Reserved
-
- (réservé ; une tentative d'accès en lecture ou en
écriture déclenche le message d'erreur 0x06090011.)
5 : Event timer
0 ms
0
0.1 ms
ms
65535 rw
rw
65535 rw
Type de donnée
U8
U32
U8
U16
U8
U16
Paramètres de communication pour l'émission de données process via TPDO2
Sous-index
Signification
Code Lenze
1
Identificateur TPDO2
• Réglage de base suivant le "Predefined Connection
Set" identificateur = 0x280 + Node ID
C13320/2 / C14320/2
2
TPDO Transmission Type suivant DS301 V4.02 Mode
de transmission ( 47)
C13322/2 / C14322/2
3
Intervalle minimum entre l'émission de deux objets
TPDO identiques (voir DS301, V4.02).
C13324/2 / C14324/2
5
Temps de cycle d'émission des PDO pour le mode de
transmission "254"
C13356/2 / C14356/2
 Pour connaître la composition du télégramme de données, voir objet I-1800.
176
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Objets CANopen implémentés
I-1802 - TPDO3 communication parameter
Index :
Désignation :
Sous-index
Préréglage
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Accès
0: Highest sub-index supported
5
- (accès en lecture seule)
ro
1 : COB-ID used by TPDO
0x380 + Node-ID
0
I-1802
TPDO3 communication parameter
4294967295 rw
2 : Transmission type
254
0
3 : Inhibit time
0 ms
0
255 rw
4 : Reserved
-
- (réservé ; une tentative d'accès en lecture ou en
écriture déclenche le message d'erreur 0x06090011.)
5 : Event timer
0 ms
0
0.1 ms
ms
65535 rw
rw
65535 rw
Type de donnée
U8
U32
U8
U16
U8
U16
Paramètres de communication pour l'émission de données process via TPDO3
Sous-index
Signification
Code Lenze
1
Identificateur TPDO3
• Réglage de base suivant le "Predefined Connection
Set" identificateur = 0x380 + Node ID
C13320/3 / C14320/3
2
TPDO Transmission Type suivant DS301 V4.02 Mode
de transmission ( 47)
C13322/3 / C14322/3
3
Intervalle minimum entre l'émission de deux objets
TPDO identiques (voir DS301, V4.02).
C13324/3 / C14324/3
5
Temps de cycle d'émission des PDO pour le mode de
transmission "254"
C13356/3 / C14356/3
 Pour connaître la composition du télégramme de données, voir objet I-1800.
I-1803 - TPDO4 communication parameter
Index :
Désignation :
I-1803
TPDO4 communication parameter
Sous-index
Préréglage
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
Accès
0: Highest sub-index supported
5
- (accès en lecture seule)
ro
1 : COB-ID used by TPDO
0x480 + Node-ID
0
4294967295 rw
2 : Transmission type
254
0
3 : Inhibit time
0 ms
0
255 rw
4 : Reserved
-
- (réservé ; une tentative d'accès en lecture ou en
écriture déclenche le message d'erreur 0x06090011.)
5 : Event timer
0 ms
0
0.1 ms
ms
65535 rw
rw
65535 rw
Type de donnée
U8
U32
U8
U16
U8
U16
Paramètres de communication pour l'émission de données process via TPDO4
Sous-index
Signification
Code Lenze
1
Identificateur TPDO4
• Réglage de base suivant le "Predefined Connection
Set" identificateur = 0x480 + Node ID
C13320/4 / C14320/4
2
TPDO Transmission Type suivant DS301 V4.02 Mode
de transmission ( 47)
C13322/4 / C14322/4
3
Intervalle minimum entre l'émission de deux objets
TPDO identiques (voir DS301, V4.02).
C13324/4 / C14324/4
5
Temps de cycle d'émission des PDO pour le mode de
transmission "254"
C13356/4 / C14356/4
 Pour connaître la composition du télégramme de données, voir objet I-1800.
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
177
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Objets CANopen implémentés
I-1A00 - TPDO1 mapping parameter
Index :
Désignation :
I-1A00
TPDO1 mapping parameter
Sous-index
Préréglage
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 : Number of mapped application
objects in PDO
0
0
8 rw
Accès
1 ... 8 : Application object 1 ... 8
0
0
4294967295 rw
Type de donnée
U8
U32
L'objet permet d'émettre des données paramètres sous forme de TPDO1.
Sous-index
Signification
0
Nombre des objets affectés
1 ... 8
Entrées de mappage 1 à 8 pour TPDO1
Octet 8
Octet 7
Octet 6
Octet 5
Données 4
Données 3
Données 2
Données 1
Bit 31 ... Bit 16
Bit 15 ... Bit 8
Bit 7 ... Bit 0
Index
Sous-index
Longueur
[14-18] Composition du télégramme de données
Affectation des mots de données process suivant CEI 61131. Seuls des octets entiers
peuvent être affectés (la granularité des entrées de mappage est d'un octet).
I-1A01 - TPDO2 mapping parameter
Index :
I-1A01
Désignation :
TPDO2 mapping parameter
Sous-index
Préréglage
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 : Number of mapped application
objects in PDO
0
0
8 rw
Accès
1 ... 8 : Application object 1 ... 8
0
0
4294967295 rw
Type de donnée
U8
U32
L'objet permet d'émettre des données paramètres sous forme de TPDO2.
Sous-index
Signification
0
Nombre des objets affectés
1 ... 8
Entrées de mappage 1 à 8 pour TPDO2
 Pour connaître la composition du télégramme de données, voir objet I-1A00.
178
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Objets CANopen implémentés
I-1A02 - TPDO3 mapping parameter
Index :
I-1A02
Désignation :
TPDO3 mapping parameter
Sous-index
Préréglage
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 : Number of mapped application
objects in PDO
0
0
8 rw
Accès
1 ... 8 : Application object 1 ... 8
0
0
4294967295 rw
Type de donnée
U8
U32
L'objet permet d'émettre des données paramètres sous forme de TPDO3.
Sous-index
Signification
0
Nombre des objets affectés
1 ... 8
Entrées de mappage 1 à 8 pour TPDO3
 Pour connaître la composition du télégramme de données, voir objet I-1A00.
I-1A03 - TPDO4 mapping parameter
Index :
I-1A03
Désignation :
TPDO4 mapping parameter
Sous-index
Préréglage
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 : Number of mapped application
objects in PDO
0
0
8 rw
Accès
1 ... 8 : Application object 1 ... 8
0
0
4294967295 rw
Type de donnée
U8
U32
L'objet permet d'émettre des données paramètres sous forme de TPDO4.
Sous-index
Signification
0
Nombre des objets affectés
1 ... 8
Entrées de mappage 1 à 8 pour TPDO4
 Pour connaître l'affectation du télégramme de données, voir objet I-1A00.
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
179
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Position des interrupteurs DIP pour le paramétrage de l'adresse de nœud CAN
15
Position des interrupteurs DIP pour le paramétrage de l'adresse de
nœud CAN
L'adresse de nœud est la somme des valeurs binaires affectées aux interrupteurs 1 à 64.
Le tableau suivant répertorie les positions des interrupteurs DIP pour la plage d'adressage
valable (1 à 127).
Réglage de l'adresse de nœud ( 33)
Adresse de nœud
1
180
Interrupteur DIP
64
32
16
8
4
2
1
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
2
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
3
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
ON
4
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
5
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
ON
6
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
ON
OFF
7
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
ON
ON
8
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
9
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
ON
10
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
ON
OFF
11
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
ON
ON
12
OFF
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
13
OFF
OFF
OFF
ON
ON
OFF
ON
14
OFF
OFF
OFF
ON
ON
ON
OFF
15
OFF
OFF
OFF
ON
ON
ON
ON
16
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
17
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
ON
18
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
ON
OFF
19
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
ON
ON
20
OFF
OFF
ON
OFF
ON
OFF
OFF
21
OFF
OFF
ON
OFF
ON
OFF
ON
22
OFF
OFF
ON
OFF
ON
ON
OFF
23
OFF
OFF
ON
OFF
ON
ON
ON
24
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
OFF
25
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
ON
26
OFF
OFF
ON
ON
OFF
ON
OFF
27
OFF
OFF
ON
ON
OFF
ON
ON
28
OFF
OFF
ON
ON
ON
OFF
OFF
29
OFF
OFF
ON
ON
ON
OFF
ON
30
OFF
OFF
ON
ON
ON
ON
OFF
31
OFF
OFF
ON
ON
ON
ON
ON
32
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
33
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
34
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
35
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
ON
ON
36
OFF
ON
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Position des interrupteurs DIP pour le paramétrage de l'adresse de nœud CAN
Adresse de nœud
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Interrupteur DIP
64
32
16
8
4
2
1
37
OFF
ON
OFF
OFF
ON
OFF
ON
38
OFF
ON
OFF
OFF
ON
ON
OFF
39
OFF
ON
OFF
OFF
ON
ON
ON
40
OFF
ON
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
41
OFF
ON
OFF
ON
OFF
OFF
ON
42
OFF
ON
OFF
ON
OFF
ON
OFF
43
OFF
ON
OFF
ON
OFF
ON
ON
44
OFF
ON
OFF
ON
ON
OFF
OFF
45
OFF
ON
OFF
ON
ON
OFF
ON
46
OFF
ON
OFF
ON
ON
ON
OFF
47
OFF
ON
OFF
ON
ON
ON
ON
48
OFF
ON
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
49
OFF
ON
ON
OFF
OFF
OFF
ON
50
OFF
ON
ON
OFF
OFF
ON
OFF
51
OFF
ON
ON
OFF
OFF
ON
ON
52
OFF
ON
ON
OFF
ON
OFF
OFF
53
OFF
ON
ON
OFF
ON
OFF
ON
54
OFF
ON
ON
OFF
ON
ON
OFF
55
OFF
ON
ON
OFF
ON
ON
ON
56
OFF
ON
ON
ON
OFF
OFF
OFF
57
OFF
ON
ON
ON
OFF
OFF
ON
58
OFF
ON
ON
ON
OFF
ON
OFF
59
OFF
ON
ON
ON
OFF
ON
ON
60
OFF
ON
ON
ON
ON
OFF
OFF
61
OFF
ON
ON
ON
ON
OFF
ON
62
OFF
ON
ON
ON
ON
ON
OFF
63
OFF
ON
ON
ON
ON
ON
ON
64
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
65
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
66
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
67
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
ON
68
ON
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
69
ON
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
ON
70
ON
OFF
OFF
OFF
ON
ON
OFF
71
ON
OFF
OFF
OFF
ON
ON
ON
72
ON
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
73
ON
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
ON
74
ON
OFF
OFF
ON
OFF
ON
OFF
75
ON
OFF
OFF
ON
OFF
ON
ON
76
ON
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
77
ON
OFF
OFF
ON
ON
OFF
ON
78
ON
OFF
OFF
ON
ON
ON
OFF
79
ON
OFF
OFF
ON
ON
ON
ON
L
181
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Position des interrupteurs DIP pour le paramétrage de l'adresse de nœud CAN
Adresse de nœud
182
Interrupteur DIP
64
32
16
8
4
2
1
80
ON
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
81
ON
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
ON
82
ON
OFF
ON
OFF
OFF
ON
OFF
83
ON
OFF
ON
OFF
OFF
ON
ON
84
ON
OFF
ON
OFF
ON
OFF
OFF
85
ON
OFF
ON
OFF
ON
OFF
ON
86
ON
OFF
ON
OFF
ON
ON
OFF
87
ON
OFF
ON
OFF
ON
ON
ON
88
ON
OFF
ON
ON
OFF
OFF
OFF
89
ON
OFF
ON
ON
OFF
OFF
ON
90
ON
OFF
ON
ON
OFF
ON
OFF
91
ON
OFF
ON
ON
OFF
ON
ON
92
ON
OFF
ON
ON
ON
OFF
OFF
93
ON
OFF
ON
ON
ON
OFF
ON
94
ON
OFF
ON
ON
ON
ON
OFF
95
ON
OFF
ON
ON
ON
ON
ON
96
ON
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
97
ON
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
98
ON
ON
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
99
ON
ON
OFF
OFF
OFF
ON
ON
100
ON
ON
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
101
ON
ON
OFF
OFF
ON
OFF
ON
102
ON
ON
OFF
OFF
ON
ON
OFF
103
ON
ON
OFF
OFF
ON
ON
ON
104
ON
ON
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
105
ON
ON
OFF
ON
OFF
OFF
ON
106
ON
ON
OFF
ON
OFF
ON
OFF
107
ON
ON
OFF
ON
OFF
ON
ON
108
ON
ON
OFF
ON
ON
OFF
OFF
109
ON
ON
OFF
ON
ON
OFF
ON
110
ON
ON
OFF
ON
ON
ON
OFF
111
ON
ON
OFF
ON
ON
ON
ON
112
ON
ON
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
113
ON
ON
ON
OFF
OFF
OFF
ON
114
ON
ON
ON
OFF
OFF
ON
OFF
115
ON
ON
ON
OFF
OFF
ON
ON
116
ON
ON
ON
OFF
ON
OFF
OFF
117
ON
ON
ON
OFF
ON
OFF
ON
118
ON
ON
ON
OFF
ON
ON
OFF
119
ON
ON
ON
OFF
ON
ON
ON
120
ON
ON
ON
ON
OFF
OFF
OFF
121
ON
ON
ON
ON
OFF
OFF
ON
122
ON
ON
ON
ON
OFF
ON
OFF
L
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Position des interrupteurs DIP pour le paramétrage de l'adresse de nœud CAN
Adresse de nœud
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Interrupteur DIP
64
32
16
8
4
2
1
123
ON
ON
ON
ON
OFF
ON
ON
124
ON
ON
ON
ON
ON
OFF
OFF
125
ON
ON
ON
ON
ON
OFF
ON
126
ON
ON
ON
ON
ON
ON
OFF
127
ON
ON
ON
ON
ON
ON
ON
L
183
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Index
16
Index
A
Activation d'un réglage modifié 36
Administration réseau 41
Adressage via index et sous-index 65
Adresse de nœud 38
Adresses de nœud 17
Affichages d'état par LED 86
Alimentation 17, 31
Attribution des identificateurs 39
Avant la première mise sous tension 32
B
Bloc système LS_SyncInput 88
C
C00369 - CAN - tps cycle émission Sync 102
C00615 - Réac. config. app. non admise 103
C00636 - Réac. nouv. module en MXI1 103
C00637 - Réac. nouv. module en MXI2 103
C01120 - Source Sync 104
C01121 - Sync - temps de cycle 104
C01122 - Sync - pos. phase 105
C01123 - Sync - tolérance 105
C01124 - Sync - incrément PLL 106
C01130 - Cycle d'application Sync CAN 107
C13311 - CAN - masque octet x TPDO1 108
C13312 - CAN - masque octet x TPDO2 108
C13313 - CAN - masque octet x TPDO3 109
C13314 - CAN - masque octet x TPDO4 109
C13320 - CAN - identificateur TPDOx 110
C13321 - CAN - identificateur RPDOx 111
C13322 - CAN - mode Tx TPDOx 111
C13323 - CAN - mode Rx RPDOx 112
C13324 - CAN - temporisation TPDOx 112
C13343 - CAN - compteur de TPDO 112
C13344 - CAN - compteur de RPDO 113
C13345 - CAN - erreur 113
C13346 - CAN - activité Heartbeat 113
C13347 - CAN - état Heartbeat 114
C13348 - CAN - état interrupteur DIP 114
C13349 - CAN - réglage par interrupteurs DIP 114
C13350 - CAN - adresse du nœud 115
C13351 - CAN - vitesse de transmission CAN 115
C13352 - CAN - esclave/maître 115
C13356 - CAN - temps de cycle TPDOx 116
C13357 - CAN - tps de surveillance RPDOx 116
C13359 - CAN - état 116
C13360 - CAN - compt. télégr. et erreurs 117
C13361 - CAN - charge bus 117
C13367 - CAN - identificateur Sync Rx 118
C13368 - CAN - identificateur Sync Tx 118
184
L
C13372 - CAN - identific. Rx serveur SDO 118
C13373 - CAN - identific. Tx serveur SDO 119
C13374 - CAN - adresse nœud client SDO 119
C13375 - CAN - identific. Rx client SDO 120
C13376 - CAN - identific. Tx client SDO 120
C13377 - CAN - adresse nœud serveur SDO 121
C13378 - CAN - tempor. Boot Up - Operat. 121
C13381 - CAN Heartbeat Producer Time 121
C13382 - CAN Guard Time 121
C13383 - CAN Life Time Factor 122
C13385 - CAN Heartbeat Consumer Time 122
C13386 - CAN Node Guarding 123
C13387 - CAN - activité Node Guarding 123
C13388 - CAN - état Node Guarding 124
C13390 - CAN Error Register (DS301V402) 124
C13391 - CAN Emergency Object 125
C13392 - CAN - temporisation Emergency 125
C13393 - CAN - résultat balayage bus 126
C13394 - Champ d'erreur CAN prédéf. (DS301V402)
126
C13591 - Réaction erreur CAN RPDOx 126
C13595 - Réac. CAN Bus Off 127
C13612 - Réac. erreur CAN Node Guarding 127
C13613 - Réac. erreur CAN Heartbeat 128
C13614 - Réac. erreur CAN Life Guarding 128
C13625 - Comport. CAN en cas d'erreur 128
C14311 - CAN - masque octet x TPDO1 129
C14312 - CAN - masque octet x TPDO2 129
C14313 - CAN - masque octet x TPDO3 130
C14314 - CAN - masque octet x TPDO4 130
C14320 - CAN - identificateur TPDOx 131
C14321 - CAN - identificateur RPDOx 132
C14322 - CAN - mode Tx TPDOx 132
C14323 - CAN - mode Rx RPDOx 133
C14324 - CAN - temporisation TPDOx 133
C14343 - CAN - compteur TPDO 133
C14344 - CAN - compteur RPDO 134
C14345 - CAN - erreur 134
C14346 - CAN - activité Heartbeat 134
C14347 - CAN - état Heartbeat 135
C14348 - CAN - état interrupteur DIP 135
C14349 - CAN - réglage par interrupteurs DIP 135
C14350 - CAN - adresse de nœud 136
C14351 - CAN - vitesse de transmission 136
C14352 - CAN esclave/maître 136
C14356 - CAN - temps de cycle TPDOx 137
C14357 - CAN - tps de surveillance RPDOx 137
C14359 - CAN - état 137
C14360 - CAN - compt télégr. et erreurs 138
C14361 - CAN - charge bus 138
C14367 - CAN - identificateur Sync Rx 139
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Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Index
C14368 - CAN - identificateur Sync Tx 139
C14372 - CAN - identific. Rx serveur SDO 139
C14373 - CAN - identific. Tx serveur SDO 140
C14374 - CAN - adresse nœud client SDO 140
C14375 - CAN - identific. Rx client SDO 141
C14376 - CAN - identific. Tx client SDO 141
C14377 - CAN - adresse nœud serveur SDO 142
C14378 - CAN - tempor. Boot Up - Operat. 142
C14381 - CAN Heartbeat Producer Time 142
C14382 - CAN Guard Time 142
C14383 - CAN Life Time Factor 143
C14385 - CAN Heartbeat Consumer Time 143
C14386 - CAN Node Guarding 144
C14387 - CAN - activité Node Guarding 144
C14388 - CAN - état Node Guarding 145
C14390 - CAN Error Register (DS301V402) 145
C14391 - CAN Emergency Object 146
C14392 - CAN - temporisation Emergency 146
C14393 - CAN - résultat balayage bus 147
C14394 - Champ d'erreur CAN prédéf. (DS301V402)
147
C14591 - Réaction erreur CAN RPDOx 147
C14595 - Réac. CAN Bus Off 148
C14612 - Réac. erreur CAN Node Guarding 148
C14613 - Réac. erreur CAN Heartbeat 149
C14614 - Réac. erreur CAN Life Guarding 149
C14625 - Comport. CAN en cas d'erreur 149
CAN - activité Heartbeat (C13346) 113
CAN - activité Heartbeat (C14346) 134
CAN - activité Node Guarding (C13387) 123
CAN - activité Node Guarding (C14387) 144
CAN - adresse de nœud (C14350) 136
CAN - adresse du nœud (C13350) 115
CAN - adresse nœud client SDO (C13374) 119
CAN - adresse nœud client SDO (C14374) 140
CAN - adresse nœud serveur SDO (C13377) 121
CAN - adresse nœud serveur SDO (C14377) 142
CAN - charge bus (C13361) 117
CAN - charge bus (C14361) 138
CAN - compt télégr. et erreurs (C14360) 138
CAN - compt. télégr. et erreurs (C13360) 117
CAN - compteur de RPDO (C13344) 113
CAN - compteur de TPDO (C13343) 112
CAN - compteur RPDO (C14344) 134
CAN - compteur TPDO (C14343) 133
CAN - erreur (C13345) 113
CAN - erreur (C14345) 134
CAN - esclave/maître (C13352) 115
CAN - esclave/maître (C14352) 136
CAN - état (C13359) 116
CAN - état (C14359) 137
CAN - état Heartbeat (C13347) 114
CAN - état Heartbeat (C14347) 135
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
CAN - état interrupteur DIP (C13348) 114
CAN - état interrupteur DIP (C14348) 135
CAN - état Node Guarding (C13388) 124
CAN - état Node Guarding (C14388) 145
CAN - identific. Rx client SDO (C13375) 120
CAN - identific. Rx client SDO (C14375) 141
CAN - identific. Rx serveur SDO (C13372) 118
CAN - identific. Rx serveur SDO (C14372) 139
CAN - identific. Tx client SDO (C13376) 120
CAN - identific. Tx client SDO (C14376) 141
CAN - identific. Tx serveur SDO (C13373) 119
CAN - identific. Tx serveur SDO (C14373) 140
CAN - identificateur RPDOx (C13321) 111
CAN - identificateur RPDOx (C14321) 132
CAN - identificateur Sync Rx (C13367) 118
CAN - identificateur Sync Rx (C14367) 139
CAN - identificateur Sync Tx (C13368) 118
CAN - identificateur Sync Tx (C14368) 139
CAN - identificateur TPDOx (C13320) 110
CAN - identificateur TPDOx (C14320) 131
CAN - masque octet x TPDO1 (C13311) 108
CAN - masque octet x TPDO1 (C14311) 129
CAN - masque octet x TPDO2 (C13312) 108
CAN - masque octet x TPDO2 (C14312) 129
CAN - masque octet x TPDO3 (C13313) 109
CAN - masque octet x TPDO3 (C14313) 130
CAN - masque octet x TPDO4 (C13314) 109
CAN - masque octet x TPDO4 (C14314) 130
CAN - mode Rx RPDOx (C13323) 112
CAN - mode Rx RPDOx (C14323) 133
CAN - mode Tx TPDOx (C13322) 111
CAN - mode Tx TPDOx (C14322) 132
CAN - réglage par interrupteurs DIP (C13349) 114
CAN - réglage par interrupteurs DIP (C14349) 135
CAN - résultat balayage bus (C13393) 126
CAN - résultat balayage bus (C14393) 147
CAN - tempor. Boot Up - Operat. (C13378) 121
CAN - tempor. Boot Up - Operat. (C14378) 142
CAN - temporisation Emergency (C13392) 125
CAN - temporisation Emergency (C14392) 146
CAN - temporisation TPDOx (C13324) 112
CAN - temporisation TPDOx (C14324) 133
CAN - temps de cycle TPDOx (C13356) 116
CAN - temps de cycle TPDOx (C14356) 137
CAN - tps cycle émission Sync (C00369) 102
CAN - tps de surveillance RPDOx (C13357) 116
CAN - tps de surveillance RPDOx (C14357) 137
CAN - vitesse de transmission (C13351) 115
CAN - vitesse de transmission (C14351) 136
CAN Emergency Object (C13391) 125
CAN Emergency Object (C14391) 146
CAN Error Register (DS301V402) (C13390) 124
CAN Error Register (DS301V402) (C14390) 145
185
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Index
CAN Guard Time (C13382) 121
CAN Guard Time (C14382) 142
CAN Heartbeat Consumer Time (C13385) 122
CAN Heartbeat Consumer Time (C14385) 143
CAN Heartbeat Producer Time (C13381) 121
CAN Heartbeat Producer Time (C14381) 142
CAN Life Time Factor (C13383) 122
CAN Life Time Factor (C14383) 143
CAN Node Guarding (C13386) 123
CAN Node Guarding (C14386) 144
Captures d'écran 6
Caractéristiques 15
Caractéristiques générales 17
Champ d'erreur CAN prédéf. (DS301V402) (C13394)
126
Champ d'erreur CAN prédéf. (DS301V402) (C14394)
147
Changements d'état 42
Client SDO module CAN (MXI1)
Erreur de configuration (message d'erreur) 96
Client SDO module CAN (MXI2)
Erreur de configuration (message d'erreur) 101
COB-ID EMCY (I-1014) 162
COB-ID SYNC message (I-1005) 158
Codes 102
Codes d'erreur 68
Communication Cycle Period (I-1006) 159
Comport. CAN en cas d'erreur (C13625) 128
Comport. CAN en cas d'erreur (C14625) 149
Conditions d'utilisation 17
Consignes d'utilisation (présentation) 11
Consignes de sécurité 12
Consignes de sécurité (présentation) 11
Consignes de sécurité spécifiques à l'appareil et à son
utilisation 13
Consignes générales de sécurité et d'utilisation 12
Consignes utilisées 11
Consumer Heartbeat Time (I-1016) 163
Conventions 9
Conventions utilisées 9
Copyright 2
Cycle d'application Sync 53
Cycle d'application Sync CAN (C01130) 107
D
Dangers résiduels 13
Démontage 25
Description du produit 14
Device Type (I-1000) 156
Diagnostic à l'aide de »Engineer« 88
Données 1 ... Données 4 66
Données d'administration réseau 40
Données paramètres 17, 40
Données process 17, 40
186
L
Données utiles 40, 63
E
Ecriture d'un paramètre (exemple) 70
Encombrements 23
Error behaviour (I-1029) 165
Error Register (I-1001) 156
Etablissement de la communication 36
F
Fonctionnalité du maître (CAN) 44
Fonctions de surveillance 74
G
Gestionnaire de PDO module CAN (MXI1)
Erreur de configuration (message d'erreur) 95
Gestionnaire de PDO module CAN (MXI2)
Erreur de configuration (message d'erreur) 100
Guard time 76
Guard Time (I-100C) 159
Guide des paramètres 102
H
Heartbeat Consumer Time 82
Heartbeat Event 82
Heartbeat Producer Time 81
Historique du document 8
Homologations 17
I
I-1000 - Device type 156
I-1001 - Error register 156
I-1003 - Pre-defined error field 157
I-1005 - COB-ID SYNC message 158
I-1006 - Communication cycle period 159
I-100C - Guard time 159
I-100D - Life time factor 159
I-1010 - Store parameters 160
I-1011 - Restore default parameters 161
I-1014 - COB-ID EMCY 162
I-1015 - Inhibit time EMCY 163
I-1016 - Consumer heartbeat time 163
I-1017 - Producer heartbeat time 164
I-1018 - Identity object 164
I-1029 - Error behaviour 165
I-1200 - SDO1 server parameter 165
I-1201 - SDO2 server parameter 166
I-1202 - SDO3 server parameter 168
I-1203 - SDO4 server parameter 168
I-1204 - SDO5 server parameter 169
I-1205 - SDO6 server parameter 169
I-1206 - SDO7 server parameter 169
I-1207 - SDO8 server parameter 170
I-1208 - SDO9 server parameter 170
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Index
I-1209 - SDO10 server parameter 170
I-1400 - RPDO1 communication parameter 171
I-1401 - RPDO2 communication parameter 172
I-1402 - RPDO3 communication parameter 172
I-1403 - RPDO4 communication parameter 173
I-1600 - RPDO1 mapping parameter 173
I-1601 - RPDO2 mapping parameter 174
I-1602 - RPDO3 mapping parameter 174
I-1603 - RPDO4 mapping parameter 174
I-1800 - TPDO1 communication parameter 175
I-1801 - TPDO2 communication parameter 176
I-1802 - TPDO3 communication parameter 177
I-1803 - TPDO4 communication parameter 177
I-1A00 - TPDO1 mapping parameter 178
I-1A01 - TPDO2 mapping parameter 178
I-1A02 - TPDO3 mapping parameter 179
I-1A03 - TPDO4 mapping parameter 179
Identificateur (CAN) 38
Identificateur COB ID 38, 46, 62
Identificateurs des objets de données process (COB-ID)
46, 62
Identification 14
Identity Object (I-1018) 164
Index 65
Inhibit Time EMCY (I-1015) 163
Installation 24
Installation mécanique 25
Instant d'émission des PDO 54
Instant de prise en compte des PDO 54
Instruction 64
Interfaces 16
Isolement de protection 20
L
Lecture d'un paramètre (exemple) 69
Lecture d'un paramètre bloc (exemple) 71
Life Guarding Event 77
Life Time Factor (I-100D) 159
Longueur de câble bus 28
Longueur de câble par segment 29
Longueur de câble totale 28
LS_SyncInput (bloc système) 88
Mise en service 32
Mode de transmission 47
Mode de transmission TPDO 17
Module CAN (MXI1)
Adresse de nœud 0 incorrecte (message d'erreur) 91
Bus off (message d'erreur) 91
Configuration de base incorrecte (message d'erreur)
92
Erreur de configuration de l'administration réseau
pour l'esclave (message d'erreur) 92
Erreur de configuration de l'administration réseau
pour le maître (message d'erreur) 93
Erreur de configuration du télég. Emergency
(message d'erreur) 93
Heartbeat error index 1 (message d'erreur) 92
Life Guarding error (message d'erreur) 92
Node Guarding error 1 (message d'erreur) 93
Module CAN (MXI2)
Adresse de nœud 0 incorrecte (message d'erreur) 96
Bus off (message d'erreur) 96
Configuration de base incorrecte (message d'erreur)
97
Erreur de configuration de l'administration réseau
pour l'esclave (message d'erreur) 97
Erreur de configuration de l'administration réseau
pour le maître (message d'erreur) 98
Erreur de configuration du télég. Emergency
(message d'erreur) 98
Heartbeat error index 1 (message d'erreur) 97
Life Guarding error (message d'erreur) 97
Node Guarding error 1 (message d'erreur) 98
Montage 25
MXI1
Module CAN manquant ou non compatible
(message d'erreur) 91
MXI2
Module CAN manquant ou non compatible
(message d'erreur) 91
N
NMT (administration réseau) 43
Node Guarding Event 77
Node ID 38
Node Life Time 76
Nombre de participants 17
Normes appliquées 17
M
Mappage de PDO 56
Messages d'erreur 89
Causes possibles et remèdes 91
Messages d'erreur (Bus Système) 67
Messages d'erreur (présentation sommaire) 89
Messages d'erreur CANopen (présentation sommaire)
89
Messages d'erreur système 89
Messages d’erreur CANopen
Causes possibles et remèdes 91
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
187
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Index
Numéro d'erreur
0x008c0017 91
0x008c0018 91
0x009d0000 91
0x009d0001 91
0x009d0002 92
0x009e0000 92
0x009e0020 92
0x009e0021 92
0x009f0000 93
0x00a00000 93
0x00a00020 93
0x00a10000 93
0x00a10001 94
0x00a10002 94
0x00a10003 94
0x00a10004 94
0x00a10005 95
0x00a10006 95
0x00a10007 95
0x00a10008 95
0x00a20000 96
0x00a30000 96
0x00ac0000 96
0x00ac0001 96
0x00ac0002 97
0x00ad0000 97
0x00ad0020 97
0x00ad0021 97
0x00ae0000 98
0x00af0000 98
0x00af0020 98
0x00b00000 98
0x00b00001 99
0x00b00002 99
0x00b00003 99
0x00b00004 99
0x00b00005 100
0x00b00006 100
0x00b00007 100
0x00b00008 100
0x00b10000 101
0x00b20000 101
Phase de communication 41
Plaque signalétique 14
Position de phase Sync 52, 54
Position des interrupteurs DIP pour le paramétrage de
l'adresse de nœud CAN 180
Pre-Defined error field (I-1003) 157
Première mise sous tension 36
Producer Heartbeat Time (I-1017) 164
Profil de communication 17
Protection contre démarrage incontrôlé 36
Protection de l'appareil 13
Protection des personnes 13
Protocole Heartbeat 80
Protocole Node Guarding 74
Protocoles 18
Public visé 7
R
O
Objets CANopen 154
P
Paramétrage de masques pour TPDO émis sur
événement 49
Paramétrage via »Engineer« 35, 85
Paramètres de communication de l'appareil de base
102
Paramètres du module de communication pour
l'emplacement MXI1 108
Paramètres du module de communication pour
l'emplacement MXI2 129
188
L
Raccordement du Bus Système (CANopen) 26
Raccordements 16
Réac. CAN Bus Off (C13595) 127
Réac. CAN Bus Off (C14595) 148
Réac. config. app. non admise (C00615) 103
Réac. erreur CAN Heartbeat (C13613) 128
Réac. erreur CAN Heartbeat (C14613) 149
Réac. erreur CAN Life Guarding (C13614) 128
Réac. erreur CAN Life Guarding (C14614) 149
Réac. erreur CAN Node Guarding (C13612) 127
Réac. erreur CAN Node Guarding (C14612) 148
Réac. nouv. module en MXI1 (C00636) 103
Réac. nouv. module en MXI2 (C00637) 103
Réaction erreur CAN RPDOx (C13591) 126
Réaction erreur CAN RPDOx (C14591) 147
Recours à des répétiteurs 30
Réglage de l'adresse de nœud 33
Réglage de la vitesse de transmission 34
Réglages à l'aide des interrupteurs DIP 33, 180
Restore Default Parameters (I-1011) 161
RPDO1 communication parameter (I-1400) 171
RPDO1 mapping parameter (I-1600) 173
RPDO1 module CAN (MXI1)
Télégramme manquant ou erroné (message
d'erreur) 93
RPDO1 module CAN (MXI2)
Télégramme manquant ou erroné (message
d'erreur) 98
RPDO2 communication parameter (I-1401) 172
RPDO2 mapping parameter (I-1601) 174
RPDO2 module CAN (MXI1)
Télégramme manquant ou erroné (message
d'erreur) 94
RPDO2 module CAN (MXI2)
Télégramme manquant ou erroné (message
d'erreur) 99
RPDO3 communication parameter (I-1402) 172
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
Manuel de communication E94AYCCA (CANopen®)
Index
RPDO3 mapping parameter (I-1602) 174
RPDO3 module CAN (MXI1)
Télégramme manquant ou erroné (message
d'erreur) 94
RPDO3 module CAN (MXI2)
Télégramme manquant ou erroné (message
d'erreur) 99
RPDO4 communication parameter (I-1403) 173
RPDO4 mapping parameter (I-1603) 174
RPDO4 module CAN (MXI1)
Télégramme manquant ou erroné (message
d'erreur) 94
RPDO4 module CAN (MXI2)
Télégramme manquant ou erroné (message
d'erreur) 99
RPDO5 module CAN (MXI1)
Télégramme manquant ou erroné (message
d'erreur) 94
RPDO5 module CAN (MXI2)
Télégramme manquant ou erroné (message
d'erreur) 99
RPDO6 module CAN (MXI1)
Télégramme manquant ou erroné (message
d'erreur) 95
RPDO6 module CAN (MXI2)
Télégramme manquant ou erroné (message
d'erreur) 100
RPDO7 module CAN (MXI1)
Télégramme manquant ou erroné (message
d'erreur) 95
RPDO7 module CAN (MXI2)
Télégramme manquant ou erroné (message
d'erreur) 100
RPDO8 module CAN (MXI1)
Télégramme manquant ou erroné (message
d'erreur) 95
RPDO8 module CAN (MXI2)
Télégramme manquant ou erroné (message
d'erreur) 100
S
SDO1 server parameter (I-1200) 165
SDO10 server parameter (I-1209) 170
SDO2 server parameter (I-1201) 166
SDO3 server parameter (I-1202) 168
SDO4 server parameter (I-1203) 168
SDO5 server parameter (I-1204) 169
SDO6 server parameter (I-1205) 169
SDO7 server parameter (I-1206) 169
SDO8 server parameter (I-1207) 170
SDO9 server parameter (I-1208) 170
Serveur SDO module CAN (MXI1)
Erreur de configuration (message d'erreur) 96
Serveur SDO module CAN (MXI2)
Erreur de configuration (message d'erreur) 101
Source Sync 51
EDS94AYCCA FR 5.0 - 06/2012
L
Source Sync (C01120) 104
Sous-index 65
Spécifications du câble de liaison par bus 27
Spécifications techniques 17
Store Parameters (I-1010) 160
Support de communication 17
Sync - incrément PLL 52
Sync - incrément PLL (C01124) 106
Sync - pos. phase (C01122) 105
Sync - temps de cycle (C01121) 104
Sync - tolérance (C01123) 105
Synchronisation de PDO 50
T
Tableau des attributs 150
Télégramme d'administration réseau (NMT) 43
Télégramme de données 37
Télégramme de données CAN 37
Télégramme Emergency 84
Télégramme Sync 50
Télégrammes de données paramètres (exemples) 69
Temporisation de PDO 54
Temps de communication 19
Temps de cycle Sync 51
Terminologie 10
Tolérance Sync 52
Topologie du réseau 17
TPDO1 communication parameter (I-1800) 175
TPDO1 mapping parameter (I-1A00) 178
TPDO2 communication parameter (I-1801) 176
TPDO2 mapping parameter (I-1A01) 178
TPDO3 communication parameter (I-1802) 177
TPDO3 mapping parameter (I-1A02) 179
TPDO4 communication parameter (I-1803) 177
TPDO4 mapping parameter (I-1A03) 179
Transfert de données 37
Transfert de données paramètres 61
Transfert de données process 45
U
Utilisation conforme à la fonction 14
Utilisation du module de communication 14
V
Validité du document 7
Vitesses de transmission 17
189

© 06/2012
)
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