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62 Des pages
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Générateur de vide électrique ECBPMi
Notice d’utilisation
WWW.SCHMALZ.COM
FR · 30.30.01.02196 · 02 · 09/21
Remarque
La Notice d’utilisation a été rédigée en allemand, puis traduite en français. À conserver pour toute utilisation ultérieure. Sous réserve de modifications techniques, d’erreurs ou de fautes d’impression.
Éditeur
© J. Schmalz GmbH, 09/21
Cet ouvrage est protégé par la propriété intellectuelle. Tous les droits relatifs appartiennent à la société J.
Schmalz GmbH. Toute reproduction de l’ouvrage, même partielle, n’est autorisée que dans les limites légales prévues par le droit de la propriété intellectuelle. Toute modification ou abréviation de l’ouvrage
doit faire l’objet d’un accord écrit préalable de la société J. Schmalz GmbH.
Contact
J. Schmalz GmbH
Johannes-Schmalz-Str. 1
72293 Glatten, Allemagne
Tél. : +49 7443 2403-0
schmalz@schmalz.de
www.schmalz.com
Vous trouverez les informations permettant de contacter les sociétés Schmalz et leurs partenaires commerciaux à travers le monde sur :
https://www.schmalz.com/fr/services/conseil/selectionnez-votre-contact/interlocuteurs-internationaux/
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Sommaire
Sommaire
1 Informations importantes ..............................................................................................................................
1.1
Remarque concernant l’utilisation du présent document ................................................................
1.2
La documentation technique fait partie du produit.........................................................................
1.3
Plaque signalétique.............................................................................................................................
1.4
Avertissements dans le présent document ........................................................................................
1.5
Symboles ..............................................................................................................................................
6
6
6
6
7
7
2 Consignes de sécurité fondamentales...........................................................................................................
2.1
Utilisation conforme ...........................................................................................................................
2.2
Utilisation non conforme....................................................................................................................
2.3
Qualification du personnel .................................................................................................................
2.4
Modifications du produit....................................................................................................................
8
8
8
8
9
3 Description du produit .................................................................................................................................
3.1
Composition de l’ECBPMi..................................................................................................................
3.2
Élément d’affichage et de commande.............................................................................................
3.2.1
Description des éléments d’affichage et de commande .....................................................
3.2.2
Utilisation avec gants ............................................................................................................
3.2.3
Indicateurs d'état à LED ........................................................................................................
3.2.4
Affichage du niveau de vide .................................................................................................
10
10
11
11
11
12
13
4 Données techniques .....................................................................................................................................
4.1
Paramètres électriques......................................................................................................................
4.2
Caractéristiques mécaniques ............................................................................................................
4.2.1
Paramètres généraux ............................................................................................................
4.2.2
Données de performance mécaniques .................................................................................
4.2.3
Dimensions .............................................................................................................................
4.2.4
Couples de serrage maximum...............................................................................................
4.2.5
Réglages d’usine ....................................................................................................................
14
14
15
15
15
16
16
16
5 Description des fonctions.............................................................................................................................
5.1
Concept de commande .....................................................................................................................
5.2
Dépose de la pièce ............................................................................................................................
5.3
Interfaces ...........................................................................................................................................
5.3.1
Informations de base au sujet de la communication IO-Link .............................................
5.3.2
Données de processus ...........................................................................................................
5.3.3
Données de paramètres ISDU (Index Service Data Unit) .....................................................
5.3.4
Near Field Communiation NFC .............................................................................................
5.4
Levage de la pièce .............................................................................................................................
5.5
Mode automatique ...........................................................................................................................
5.6
Surveillance du vide du système et affichage de la valeur de régulation [0x0040] ......................
5.7
Réglage de la valeur limite du vide H2 ............................................................................................
5.8
Calibrer le capteur de vide [0x0002] ................................................................................................
5.9
Fonctions d’aspiration.......................................................................................................................
5.9.1
Aspiration permanente .........................................................................................................
5.9.2
Régulation..............................................................................................................................
5.10 Modes de dépose ..............................................................................................................................
5.10.1 Dépose à commande externe ...............................................................................................
5.10.2 Dépose à réglage chronométrique interne .........................................................................
5.10.3 Dépose à réglage chronométrique externe .........................................................................
5.10.4 Régler le temps de dépose ....................................................................................................
17
17
17
17
17
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18
18
19
19
19
20
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21
21
22
23
23
23
23
23
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Sommaire
5.11
5.12
5.13
5.14
5.15
5.16
5.17
5.18
5.19
5.20
5.21
5.22
5.23
Signaux d’entrée et de sortie ...........................................................................................................
5.11.1 Entrées de signal....................................................................................................................
5.11.2 Sorties de signaux ..................................................................................................................
5.11.3 Type de signal ........................................................................................................................
Activation de l’exigence Freedrive ...................................................................................................
Retardement de désactivation [0x004B] ..........................................................................................
Fonctions du dispositif ......................................................................................................................
5.14.1 Interdire le droit d’accès avec Device Access Locks [0x000C] ..............................................
5.14.2 Interdire le droit d’accès avancé avec Extended Device Access Locks [0x005A] ................
Réinitialiser les réglages d’usine du dispositif .................................................................................
Compteurs..........................................................................................................................................
Affichage d’erreurs et d’avertissements ..........................................................................................
5.17.1 Affichage d’erreurs................................................................................................................
5.17.2 Affichage d’avertissements ...................................................................................................
5.17.3 Affichage de la température [0x0044] .................................................................................
5.17.4 Surveillance de la tension d’alimentation [0x0042] ............................................................
Contrôle de l'énergie et des processus (EPC)...................................................................................
5.18.1 Condition Monitoring (CM) [0x0092] ...................................................................................
5.18.2 Surveillance de l’énergie (EM, Energy Monitoring) [0x009D].............................................
5.18.3 Maintenance prédictive (PM, Predictive Maintenance) .....................................................
Profils de configuration de la production .......................................................................................
Données de dispositif........................................................................................................................
Localisation spécifique à l’utilisateur ...............................................................................................
Données du dispositif spécifiques aux robots .................................................................................
État du système .................................................................................................................................
23
24
24
24
24
25
25
25
26
27
28
28
28
29
30
30
30
31
33
33
35
35
35
36
36
6 Transport et entreposage............................................................................................................................. 37
6.1
Contrôle de la livraison ..................................................................................................................... 37
7 Installation.....................................................................................................................................................
7.1
Consignes d'installation ....................................................................................................................
7.2
Fixation mécanique ...........................................................................................................................
7.3
Compatibilité du logiciel Schmalz pour systèmes de robots universels UR ...................................
7.4
Description du raccord électrique ....................................................................................................
7.5
Mise en service...................................................................................................................................
38
38
38
40
40
44
8 Fonctionnement ............................................................................................................................................
8.1
Danger pendant le fonctionnement ................................................................................................
8.2
Travaux préparatoires .......................................................................................................................
8.3
Modes de fonctionnement ...............................................................................................................
8.3.1
Mode de fonctionnement SIO ..............................................................................................
8.3.2
Mode IO-Link .........................................................................................................................
8.3.3
Mode de fonctionnement RS-485.........................................................................................
46
46
46
46
47
47
48
9 Entretien ........................................................................................................................................................
9.1
Sécurité ..............................................................................................................................................
9.2
Nettoyer le dispositif.........................................................................................................................
9.3
Nettoyer le tamis clipsable................................................................................................................
9.4
Remplacement du dispositif avec serveur de paramétrage............................................................
49
49
49
49
49
10 Garantie ......................................................................................................................................................... 50
11 Élimination des erreurs................................................................................................................................. 51
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Sommaire
12 Pièces de rechange et d’usure, accessoires ................................................................................................. 52
13 Élimination du dispositif .............................................................................................................................. 53
14 Annexe........................................................................................................................................................... 54
14.1 Déclaration de conformité................................................................................................................ 54
14.2 ECBPMi Data Dictionary_21.10.01.00140_00.PDF............................................................................ 55
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Informations importantes
1 Informations importantes
1.1 Remarque concernant l’utilisation du présent document
La société J. Schmalz GmbH est généralement mentionnée sous le nom de Schmalz dans cette Notice d’utilisation.
Cette Notice d’utilisation contient des consignes et des informations importantes au sujet des différentes
phases d’exploitation du produit :
• le transport, le stockage, la mise en service et la mise hors service
• le fonctionnement fiable, les travaux d’entretien requis, la réparation d’éventuels dysfonctionnements
La Notice d’utilisation décrit le produit au moment de la livraison par Schmalz.
1.2 La documentation technique fait partie du produit
1. Veuillez respecter les consignes mentionnées dans les documents afin de garantir la sécurité de l’installation et d’éviter tout dysfonctionnement.
2. Veuillez conserver la documentation technique à proximité du produit. Elle doit toujours être à la
disposition du personnel.
3. Veuillez transmettre la documentation technique aux utilisateurs ultérieurs.
ð Le non-respect des consignes indiquées dans cette Notice d’utilisation peut entraîner des blessures !
ð Schmalz n’assume aucune responsabilité en cas de dommages et de pannes résultant du non-respect
des consignes de la documentation.
Si, après avoir lu la documentation technique, vous avez encore des questions, veuillez contacter le service
de Schmalz à l’adresse suivante :
www.schmalz.com/services
1.3 Plaque signalétique
Les plaques signalétiques (1) et (2) sont apposées sur
l’emballage.
La plaque signalétique (1) contient des données concernant le kit robots :
• Désignation
• Référence d’article
La plaque signalétique (2) contient des données concernant le CobotPump Mini ECBPMi :
• Désignation
• Référence d’article
• Date de fabrication
• Numéro de série
• Code QR
• Marquage CE
• Plage de tension
• Symbole IO-link
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1
2
3
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Informations importantes
La plaque signalétique (3) est raccordée à demeure au
le CobotPump Mini (ci-après dénommé ECBPMi) et doit
être toujours bien lisible. Elle contient les mêmes données que la plaque signalétique (2).
En cas de commandes de pièces de rechange, de réclamations relevant de la garantie ou autres demandes,
indiquer toutes les informations citées ci-dessus.
1.4 Avertissements dans le présent document
Les avertissements mettent en garde contre des dangers qui peuvent survenir lors de l’utilisation du produit. Le présent document indique trois niveaux de danger signalés par un mot-clé consacré.
Mot-clé
Signification
AVERTISSEMENT
Signale un danger représentant un risque moyennement élevé qui, s’il n’est
pas évité, peut entraîner la mort ou de graves blessures.
PRUDENCE
Signale un danger représentant un risque faible qui, s’il n’est pas évité, peut
entraîner des blessures de faible ou moyenne gravité.
REMARQUE
Signale un danger entraînant des dommages matériels.
1.5 Symboles
Ce symbole indique des informations utiles et importantes.
ü Ce symbole indique une condition devant être remplie avant toute manipulation.
4 Ce symbole indique une manipulation à effectuer.
ð Ce symbole indique le résultat d’une manipulation.
Les manipulations qui comprennent plusieurs étapes sont numérotées :
1. Première manipulation à effectuer.
2. Seconde manipulation à effectuer.
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Consignes de sécurité fondamentales
2 Consignes de sécurité fondamentales
2.1 Utilisation conforme
L’ECBPMi assure la génération du vide afin de saisir et de transporter des objets à l’aide du vide et au
moyen de ventouses. Il est destiné à être connecté à un API ou à un dispositif de commande robotisé.
Il a été développé tout spécialement pour une utilisation dans des systèmes de robots coopératifs.
Des gaz non agressifs et non inflammables ainsi que de l’air sec et exempt d’huile (pas de graphite) sont
autorisés pour l’évacuation.
La condition pour le fonctionnement fiable de la variante ECBPMi Plus est un logiciel Schmalz URCap
adapté dans la version actuelle n°V4.3.6. Le logiciel Schmalz URCap n’est pas compatible avec des versions
antérieures. Validité du logiciel Schmalz URCap :
• Schmalz URCap (V4.3.6) valide pour ECBPMi et ECBPMi PLUS dans des systèmes de robots universels
UR avec logiciel de commande Polyscope 5.8 ou version suivante (utilisation dans UR e-series).
• Schmalz URCap (V4.3.6) valide pour ECBPMi dans des systèmes de robots universels UR avec logiciel
de commande Polyscope 3.12 ou version suivante (utilisation dans UR CB-series).
Le produit est construit conformément à l’état de la technique et est livré dans l’état garantissant la sécurité de son utilisation ; néanmoins, des dangers peuvent survenir pendant son utilisation.
Le produit est destiné à une utilisation industrielle et commerciale.
Le respect des données techniques et des consignes d’assemblage et d’exploitation figurant dans cette notice fait partie de l’utilisation conforme.
2.2 Utilisation non conforme
Schmalz décline toute responsabilité pour les pertes ou les dommages résultant directement ou indirectement de l’utilisation du produit. Ceci s'applique notamment à toute autre utilisation du produit qui n'est
pas conforme à l'usage prévu et qui n'est pas décrite ou mentionnée dans cette documentation.
2.3 Qualification du personnel
Le personnel non qualifié n’est pas en mesure de reconnaître les risques et est de ce fait exposé à de plus
grands dangers !
1. Les tâches décrites dans le présent mode d’emploi doivent être confiées uniquement à un personnel
qualifié.
2. Le produit doit être utilisé uniquement par un personnel ayant reçu une formation prévue à cet effet.
3. Seuls les électriciens qualifiés sont habilités à effectuer des travaux sur l’équipement électrique et les
installations.
4. Seuls des spécialistes dans le domaine sont autorisés à procéder à des travaux de montage et d’entretien.
Le présent mode d’emploi s’adresse aux groupes cibles suivants :
• Installateurs formés à l’utilisation du produit et capables de l’installer et de l’utiliser.
• Personnel technique professionnel et spécialisé chargé des travaux d’entretien.
• Personnel professionnel et spécialisé chargé des travaux sur les équipements électriques.
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Consignes de sécurité fondamentales
2.4 Modifications du produit
Schmalz décline toute responsabilité en cas de conséquences d’une modification dont elle n’a pas le
contrôle :
1. Utiliser le produit uniquement dans l’état original dans lequel il vous a été livré.
2. Utiliser exclusivement des pièces de rechange d’origine de Schmalz.
3. Utiliser le produit uniquement lorsqu’il est en parfait état.
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Description du produit
3 Description du produit
3.1 Composition de l’ECBPMi
4
5
11
10
3
6
2
12
9
8
7
1
13
14
3
15
16
1
Carter de l’ECBPMi
2
3
Bride de raccord au robot spécifique au
client
4
5
Vis de fixation au robot 4x M6x10
6
7
Insert fileté 4x M4-FI
8
9
Touche capacitive 2x
10
11
Affichage de position du raccord baïonnette
Orifice de ventilation
Contact par ressort à broche vers la bride
12
13
15
14
16
Affichage d’état LED 360° : éclairage circulaire RVB
Raccord électrique, câble de raccordement
avec longueur spécifique au robot et
connecteur
Vis de fixation de la bride de raccord au
robot spécifique au client 2x M3x14
Repère pour l’orientation d’une bride VEE
en option 1)
Zone d’affichage du vide, affichage LED
segmenté sur la face avant
Symbole NFC
Branchement de vide G1/4"-FI
Réglage ECBPMi PNP/NPN des entrées et
de la sortie OUT2
1) Lors du montage de la bride VEE, le repère latéral de l’ECBPMi (8) doit coïncider avec le repère sur la
bride.
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Description du produit
3.2 Élément d’affichage et de commande
3.2.1 Description des éléments d’affichage et de commande
2
3
1
1
3
Touche capacitive « moins »
Echelle du vide de min. 100 mbars à max.
600 mbars
4
2
4
Anneau lumineux LED
Touche capacitive « plus »
L’ECBPMi est commandé au moyen de deux touches capacitives.
Les touches sont utilisées pour régler la valeur limite H2 (ledit « contrôle des pièces » ou « Part Present »).
Si cette valeur limite est dépassée, la sortie numérique OUT2 est activée.
L’anneau lumineux LED sert à signaler différentes informations sur l’état du dispositif et le niveau de vide
est représenté dans la zone avant lors du réglage de la valeur limite.
Lors du branchement de la tension d’alimentation, un auto-étalonnage des touches capacitives a lieu. Les
touches ne doivent pas être actionnées à ce moment-là.
3.2.2 Utilisation avec gants
La sensibilité des touches capacitives est telle que, lors de la commande avec le doigt ou la main, la touche
respective est uniquement activée lorsque vous touchez le carter. Mais la commande est également possible avec un choix de gants fins ou spéciaux.
Portez des gants en coton ou des gants conçus spécialement pour des surfaces tactiles avec fonction de
contact capacitif.
N’utilisez pas de gants épais pour la commande des touches tactiles.
Dans le cas où les touches ne réagissent pas avec les gants que vous utilisez, retirez les gants puis réessayez.
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11 / 62
Description du produit
3.2.3 Indicateurs d'état à LED
Les états actuels des processus sont indiqués au moyen des indicateurs d’état LED intégrés.
L’ECBPMi dispose de deux zones LED destinées à l’affichage de l’état du dispositif.
Le tableau suivant présente la signification des voyants LED :
Voyant d’état LED 360°
Toutes les lumières sont éteintes.
Lumière bleue allumée en permanence
Lumière bleue permanente, claire
État de l’ECBPMi
Aucune tension d’alimentation
Le dispositif est inactif
État de départ :
état de contrôle des pièces :
la luminosité du voyant d’état permet de
détecter immédiatement si la valeur limite du contrôle des pièces est dépassée
ou n’est pas atteinte.
Ready, opérationnel,
vide <H2 (vide inférieur à la valeur limite
du contrôle des pièces), sortie OUT2 est
désactivée
Valeur limite du vide H2 atteinte, vide
>H2, sortie OUT2 est activée
Lumière bleue, en mouvement
Freedrive :
mobilité libre du bras du robot vers une
nouvelle position, sortie OUT3 est activée.
Lumière bleue, clignotante
La valeur réglée a été enregistrée.
Lumière verte permanente
Valeur limite du vide H2 atteinte, vide
>H2, sortie OUT2 est activée
Lumière jaune, allumée section par
section
L’opération « Réinitialiser les réglages
d’usine » est lancée au moyen d’une commande manuelle.
Lumière jaune, pulsations
L’opération « Réinitialiser les réglages
d’usine » est en cours d’exécution.
Lumière orange allumée en permanence
Présence d’avertissements
La valeur réglée n’a pas été enregistrée.
Lumière orange, clignotante
Lumière rouge, pulsations
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1 pulsation : erreur tension d’alimentation
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Description du produit
Voyant d’état LED 360°
État de l’ECBPMi
2 pulsations : erreur température
3 pulsations : erreur pompe
Plus d’informations à ce sujet ici : (> Voir
chap. Affichage d’erreurs, Page 28)
Ajuster la couleur et la luminosité des affichages d’état LED « État de contrôle des pièces »
La lumière bleue permanente concernant la description de l’état du contrôle des pièces est sélectionnée
dans les préréglages (par défaut).
La fonction « État de contrôle des pièces » peut être ajustée en mode IO-link en ce qui concerne la couleur
et la luminosité. Des réglages distincts peuvent être réalisés pour l’état « Ready », opérationnel, « Vide <
H2 », ainsi que pour l’état « Valeur limite du vide H2 » atteinte, « Vide > H2 ».
Le paramètre « Color-Profile » [0x0052] peut être utilisé pour définir respectivement 4 octets de teinte de
couleur (RVB) et de luminosité pour les états mentionnés ci-dessus.
Le réglage de la luminosité n’a ce faisant aucun impact sur la teinte. Cela signifie que, lors d’une modification de la luminosité, la luminosité perçue est modifiée, et non la couleur : celle-ci reste identique.
Au moyen du paramètre « System Command » [0x0002], il est possible de réinitialiser les réglages d’usine
(valeurs par défaut) des paramètres LED avec la commande 0xAC.
3.2.4 Affichage du niveau de vide
Au-dessus de l’échelle imprimée, la face avant montre, au moyen de 6 LED, le niveau de vide de la valeur
limite du vide H2 pour le contrôle des pièces dans la plage 100-600 mbars.
Témoins lumineux 6 LED
L’affichage du niveau de vide réglé actuel est activé par l’une des touches.
La valeur limite du vide peut être augmentée ou réduite au moyen des deux touches capacitives, soit en
tapant, soit en appuyant en permanence sur ces dernières.
L’échelle présente une plage de 100 (min.) à 600 mbars (max.) (100 mbars par LED). Le réglage est possible
par pas de 10 mbars.
L’exemple ci-dessus affiche un niveau de vide de 240 mbars :
• les deux premières LED sont allumées à 100 % et
• la troisième LED est allumée à 40 %.
Une nouvelle valeur limite du vide H2 réglée peut être enregistrée en actionnant les deux touches pendant plus d’une seconde. Un clignotement bleu indique que l’enregistrement a réussi.
Si la valeur réglée n’est pas possible en raison d’un dépassement de la valeur H1 dans le profil configuré,
cet état est représenté de plus par un clignotement orange.
Si les touches ne sont pas actionnées pendant plus de cinq secondes, l’affichage est désactivé et la valeur
réglée actuelle n’est pas enregistrée. Ceci est également indiqué par un clignotement orange de l’anneau
LED.
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Données techniques
4 Données techniques
4.1 Paramètres électriques
Paramètre
Symbole
Valeurs limites
min.
typ.
max.
Unité
Remarque
Tension d’alimentation
US
19,2
24
26,4
V CC
TBTP1)
Courant nominal de US
IS
--
130
180
mA
US = 24,0 V
Tension sortie de signal OUT2
(PNP)
UOH
US-2
--
US
VCC
IOH < 140 mA
Tension sortie de signal OUT2
(NPN)
UOL
0
--
2
VCC
IOL < 140 mA
Tension sortie de signal OUT3
(PNP)
UOH
US-1
--
US
VCC
IOH < 5 mA
Courant sortie de signal OUT2
(PNP)
IOH
--
--
140
mA
résistant au courtcircuit 2)
Courant sortie de signal OUT2
(NPN)
IOL
--
--
-140
mA
résistant au courtcircuit 2)
Courant sortie de signal OUT3
(PNP uniquement)
IOH
--
--
5
mA
non résistant aux
court-circuits
Tension entrée de signal IN1 / IN2
(PNP)
UIH
15
--
UA
VCC
--
Tension entrée de signal IN1 / IN2
(NPN)
UIL
0
--
9
VCC
--
Courant entrée de signal IN1 / IN2
(PNP)
IIH
--
5
--
mA
--
Courant entrée de signal IN1 / IN2
(NPN)
IIL
--
-5
--
mA
--
Temps de réaction entrées de signal
tI
--
3
--
ms
--
Temps de réaction sortie de signal
tO
--
2
3
ms
--
1) La tension d’alimentation doit être conforme aux directives de la norme EN 60204 (très basse tension
de protection). Les entrées et sorties de signaux sont protégées contre une inversion de la polarité.
2) La sortie de signal OUT2 résiste aux courts-circuits. Elle n’est néanmoins pas sécurisée contre la surtension. Des courants de charge permanents supérieurs à 0,14 A peuvent provoquer une surchauffe non autorisée, et ainsi, un dysfonctionnement !
14 / 62
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Données techniques
4.2 Caractéristiques mécaniques
4.2.1 Paramètres généraux
Paramètre
Symbole
Valeurs limites
min.
typ.
max.
Unité
Remarque
Température de service
fluide et environnement
Tamb
0
––
40
°C
––
Température de stockage
TSto
-10
––
60
°C
––
Humidité ambiante
Hrel
10
––
90
% hum.
rel.
exempte de
condensat
Type de protection avec
bride
––
––
––
IP40
––
––
Durée de vie
—
6 000
––
––
h
en présence d’une
température ambiante de 25°C
Fluide de fonctionnement
autorisé
—
Gaz non agressifs et non inflammables, air sec exempt
d’huile (pas de graphite)
4.2.2 Données de performance mécaniques
Vide max.
600 mbars
Capacité d’aspiration
Niveau
sonore
Poids
0 – 1,6 l/mn
57 dBA
230 g
Charge maximale
Charge maximale
Position de montage
horizontale1
Position de montage
verticale2 (l = 100 mm)
max. 30 N
max. 10 N
Au sujet des spécifications techniques des charges maximales de l’ECBPMi
Les spécifications techniques s’appliquent au cas de charge statique. Les spécifications techniques des
charges maximales s’appliquent uniquement au dispositif ECBPMi. En relation avec un robot (compatible
MRK), il convient de tenir compte des limites de poids maximales définies par le fabricant du robot.
1
Position de montage horizontale
2
Position de montage verticale
L = 100 mm
Fmax. = 10 N
Fmax. = 30 N
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Données techniques
4.2.3 Dimensions
Type
D
D2
L
L1
Dmk1
G1
G2
G3
Lk
Schmalz
Standard
63
31,5
67,4
73,4
46
M4-FI
G1/4"-FI
Connecteur M12
octuple
500
Robots
universels
UR 3/5
63
31,5
67,4
73,4
46
M4-FI
G1/4"-FI
Douille M8
octuple
120,5
Toutes les dimensions sont en millimètres [mm].
Autres kits de robots (bride robot et câble de raccordement) disponibles sur demande.
4.2.4 Couples de serrage maximum
Raccordement
Couple de serrage max.
Filetage G1 (4 douilles d’injection)
1,3 Nm
Filetage G2 (raccord de vide)
2,0 Nm
Fixation (2 vis sans tête M3x14)
0,6 Nm
4.2.5 Réglages d’usine
Paramètre
Valeur du réglage d’usine
Valeur limite du vide H1
600 mbars
Point de retour h1
580 mbars (H1 – 20 mbars)
Valeur limite du vide H2
480 mbars
Point de retour h2
460 mbars (H2 – h2)
Type de signal des entrées et OUT2
PNP
Type de signal OUT3
PNP
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Description des fonctions
5 Description des fonctions
5.1 Concept de commande
La commande du CobotPump définit une priorité de la dépose sur l’aspiration en cas d’activation simultanée des deux entrées.
5.2 Dépose de la pièce
En mode SIO, la vanne « Dépose » est commandée directement par l’entrée de signal IN2 « Dépose ». En
mode IO-link, le dispositif passe en mode de fonctionnement « Dépose » au moyen de l’octet de données
du processus de sortie « Drop-off ».
En mode de fonctionnement « Dépose », le circuit du vide de l’ECBPMi est ventilé vers l’atmosphère pendant toute la durée d’activation du signal. Une chute immédiate du vide, et donc une dépose rapide de la
pièce, sont ainsi garanties (> Voir chap. Modes de dépose, Page 23).
En mode IO-link, vous recevez au moyen de l’octet de données de processus d’entrée réglé « Signal H3
(part detached) » des informations au sujet des points suivants :
• si, lors de l’aspiration une fois la valeur limite H2 (vide > H2) atteinte, le vide présente une nouvelle
chute (vide < H2)
• si une pièce aspirée a été déposée.
L’orifice de ventilation sur la face inférieure ne doit pas être couvert. Dans le cas contraire, une dépose
parfaite est impossible.
5.3 Interfaces
5.3.1 Informations de base au sujet de la communication IO-Link
L’opérateur peut utiliser le produit en mode IO-link afin de profiter d’une communication intelligente
avec un dispositif de commande.
La communication IO-link a lieu par le biais de données de processus cycliques et de paramètres ISDU acycliques.
Le mode IO-link permet de paramétrer le produit à distance. De plus, la fonction de contrôle de l’énergie
et des processus EPC (Energy Process Control) est disponible. L’EPC comporte 3 modules :
• Condition Monitoring (Pilotage contrôlé) [CM] : surveillance de l’état de l’installation pour une plus
grande disponibilité.
• Surveillance de l’énergie (Energy Monitoring) [EM] : surveillance de l’énergie pour une consommation en énergie du système de vide optimisée.
• Maintenance prédictive [PM] : entretien prédictif pour une performance et une qualité accrues des
systèmes de préhension.
5.3.2 Données de processus
Les données de processus cycliques permettent de commander le produit et d’obtenir des informations actuelles. Une distinction est faite entre les données d’entrée (Process Data In) et de sortie pour la commande (Process Data Out) :
Les données d’entrée Process Data In permettent de communiquer les informations suivantes de manière
cyclique :
• les valeurs limites H1 et H2
• l’état de H3
• le statut du produit (« Device Status ») sous forme d’un voyant d’état
• les données EPC
• le retour au moyen d’une fonction Autoset exécutée
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Description des fonctions
•
•
la demande et la validation du mode Freedrive
le retour du mode de fonctionnement
Les données de sortie Process Data Out permettent de commander le produit de façon cyclique :
• « EPC Select » permet de définir les données à envoyer.
• Le pilotage a lieu à l’aide des commandes « Aspiration » et « Soufflage ».
• Le « Control Mode » prescrit le mode de fonctionnement souhaité (aspiration permanente ou régulation).
• La fonction CM Autoset permet de définir automatiquement des paramètres du pilotage contrôlé
(Condition Monitoring).
• Activation de profils de paramètres prédéfinis (profils de production)
• Consigne de la valeur limite H1 en mode de régulation
• Consigne de la capacité de la pompe en mode d’aspiration permanente
• Consigne de la valeur limite H2
• Le robot peut activer au choix les états Freedrive, Avertissement (Warning) ou Erreur (Error)
La signification exacte des données et des fonctions est décrite dans le chapitre « Description des fonctions ». Le « Data Dictionary » comporte une représentation détaillée des données de processus.
Pour l’intégration dans un système de commande de niveau supérieur, le fichier de description du dispositif (IODD) correspondant est à disposition.
5.3.3 Données de paramètres ISDU (Index Service Data Unit)
Le canal de communication acyclique permet de consulter des « paramètres ISDU » (Index Service Data
Unit) et d’autres informations au sujet de l’état du système.
Le canal ISDU permet également de lire ou d’écraser toutes les valeurs de réglage, par ex. les valeurs limites, les fuites admissibles, etc. L’IO-link fournit de plus amples informations au sujet de l’identité du
produit, telles que la référence de l’article et le numéro de série. Ici aussi, le produit propose des espaces
de stockage pour les informations propres à l’utilisateur. Il est par exemple possible d’enregistrer le lieu
de montage et de stockage.
La signification exacte des données et des fonctions est décrite dans le chapitre « Description des fonctions ».
Une représentation détaillée des données de processus se trouve dans le Data Dictionary et dans l’IODD.
Pour pouvoir accéder aux paramètres ISDU par le biais d’une commande, le fabricant de la commande
doit se procurer et utiliser les fonctions du système requises.
5.3.4 Near Field Communiation NFC
NFC (Near Field Communication) est une norme relative au transfert de données sans fil et sur de courtes
distances entre différents dispositifs.
L’ECBPMi fonctionne à cet effet comme un tag NFC passif pouvant être lu par un périphérique de lecture
ou agrémenté d’informations par un périphérique d’écriture, par ex. un smartphone ou une tablette avec
la fonction NFC activée. L’accès aux paramètres de l’ECBPMi via NFC fonctionne également sans que la
tension d’alimentation ne soit raccordée.
Il existe deux possibilités de communication via NFC :
• Un accès exclusif de lecture a lieu via un site Internet représenté dans un navigateur. Aucune application supplémentaire n’est nécessaire dans ce but. Il suffit que la fonction NFC et l’accès Internet
soient activés sur le périphérique de lecture.
• Une autre possibilité est la communication par le biais de l’application de commande et de service
« Schmalz ControlRoom ». Pour cela, non seulement un accès en lecture seule est possible, mais les
paramètres peuvent également être saisis de manière active via NFC. L’application « Schmalz
ControlRoom » est disponible dans Google Play Store.
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Description des fonctions
Pour une connexion optimale des données, il
convient de placer le périphérique de lecture
au centre de l’ECBPMi au-dessus du symbole
NFC.
Pour les applications NFC, la distance de lecture est très courte. Informez-vous sur la position
de l’antenne NFC dans le périphérique de lecture utilisé. Si les paramètres du dispositif ont été
modifiés via IO-link ou NFC, l’alimentation électrique doit alors rester stable pendant au moins
3 secondes, sans quoi une perte de données est possible.
5.4 Levage de la pièce
L’ECBPMi est conçu pour la manipulation de pièces par le vide à l’aide de systèmes de préhension et de robots coopératifs.
L’entrée de signal « Aspiration » permet d’activer ou de désactiver la pompe électrique.
Un capteur intégré détecte le vide généré par la pompe. Le niveau de vide est analysé par un système
électronique et émet, en mode SIO, un signal au niveau de la sortie numérique OUT2 en cas de dépassement de la valeur limite du vide préréglée ou prescrite H2. De plus, la valeur limite du vide H2 réglée peut
être affichée visuellement dans l’affichage du vide et modifiée au moyen des touches.
L’ECBPMi dispose d’une fonction d’économie d’énergie intégrée. En mode « Aspiration », le dispositif
règle automatiquement le vide sur la valeur limite du vide préréglée H1 conformément aux préréglages.
5.5 Mode automatique
Lorsque le produit est raccordé à la tension d’alimentation, il est prêt à fonctionner et se trouve en mode
automatique. Ce mode est le mode de fonctionnement normal dans lequel le produit est utilisé au moyen
de la commande de l’installation.
5.6 Surveillance du vide du système et affichage de la valeur de régulation [0x0040]
L’ECBPMi dispose d’un capteur de vide intégré pour la surveillance du vide actuel du système. En actionnant une touche capacitive en mode SIO, la valeur limite du vide H2 actuelle est affichée dans la « zone
d’affichage du vide ». Remarque : en mode IO-link, le paramètre « Setpoint H2 » [0x0066] est affiché dans
le profil P0.
La valeur limite H2 est affichée dans l’affichage segmenté sur la face avant et réglée au moyen des
touches capacitives.
La fonction de régulation utilise les valeurs limites pour réguler la vitesse de rotation de la pompe.
Vue d’ensemble des valeurs limites du vide :
Valeur limite
Description
H1
Valeur limite du vide / Valeur de régulation
H1 – h1
Valeur de désactivation de la valeur limite du vide
H2
Valeur d’enclenchement de la sortie de signal « Contrôle des pièces »
H2 – h2
Valeur de désactivation de la sortie de signal « Contrôle des pièces »
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Description des fonctions
Le vide actuel, ainsi que le vide minimal et maximal présent (depuis le raccordement de la tension d’alimentation), peuvent être lus via les paramètres « Vacuum value, live / Vacuum value, min / Vacuum value,
max » [0x0040]. Le paramètre « System command » [0x00002] permet de réinitialiser les valeurs maximales
et minimales à l’aide de la commande 0xA9.
5.7 Réglage de la valeur limite du vide H2
Afficher la valeur limite du vide H2 réglée actuelle :
ü L’ECBPMi se trouve dans l’état « Part Present », l’anneau LED est allumé en bleu en permanence (réglage Default : la couleur peut être réglée librement !), ou dans l’état « Warning » (avertissement)
avec la couleur orange.
4 Actionner une des deux touches pendant au moins une seconde.
ð La valeur limite du vide est affichée.
La valeur limite du vide sert au contrôle des pièces. Ensuite, vous pouvez vérifier si le vide généré suffit. Si
la valeur limite du vide est dépassée, l’affichage d’état bleu permanent passe dans un bleu plus clair et la
sortie OUT2 est activée en mode SIO. Vous pouvez continuer à piloter le dispositif pendant le réglage ou
l’affichage de la valeur limite du vide.
Ajuster la valeur limite du vide H2 pour la surveillance de la fonction de régulation conformément aux
conditions de processus indiquées :
ü L’ECBPMi est opérationnel. Il ne doit y avoir aucune erreur (LED allumée en rouge).
Témoins lumineux 6 LED
1. Actionner une des touches
au moins une seconde.
ou
pendant
ð Les voyants LED (avant = bleu) s’allument
et affichent la valeur limite du vide H2 approximative actuelle. Si le dispositif se
trouve en mode IO-link, la valeur du paramètre « Setpoint H2 » est affichée dans la
rubrique Production Setup – Profile P0
(profil P0 de configuration de la production).
ð L’anneau LED ne s’allume pas dans la partie arrière.
2. Continuer d’actionner les touches ou d’appuyer sur ces dernières. La valeur limite du
vide est réduite (
) ou augmentée (
)
immédiatement. La valeur change de
± 10 mbars à chaque fois que vous appuyez
sur une touche.
ð L’affichage du niveau de vide est modifié
en conséquence.
3. Appuyez en même temps sur les touches
et
pendant plus d’une seconde pour enregistrer la nouvelle valeur réglée.
ð Ceci est indiqué par un clignotement bleu de l’affichage d’état LED.
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Description des fonctions
Après le réglage, si les touches ne sont pas actionnées simultanément pendant plus de cinq secondes, la
valeur réglée ne sera pas enregistrée. Ceci est indiqué par un clignotement orange de l’affichage d’état
LED.
Si le dispositif se trouve en mode IO-link, la valeur limite du vide est indiquée directement au moyen de
l’octet de données de processus « Setpoint H2 demand ». Si l’octet de données de processus est décrit par
« 0 », en fonction du Production Profile-Set activé, la valeur correspondante du paramètre « Setpoint H2 »
est valide.
Ainsi, en mode IO-link, la valeur du paramètre « Setpoint H2 » [0x0066] dans le Production Setup - Profile
P0 est affichée ou modifiée au moyen de la procédure décrite ci-dessus pour l’affichage et la modification
de la valeur limite du vide. (Cela ne correspond alors qu’à la valeur limite du vide H2 actuellement valide,
lorsque le profil P0 a été activé au moyen de données de processus et l’octet de données de processus
« Setpoint H2 » est décrit par 0.)
La modification de la valeur limite du vide H2 au moyen des touches capacitives peut être verrouillée en
option (> Voir chap. Fonctions du dispositif, Page 25).
5.8 Calibrer le capteur de vide [0x0002]
Il est recommandé de calibrer le capteur monté, car le capteur de vide interne est sujet à des variations
liées au type de construction. Pour calibrer le capteur de vide, le circuit de vide du système doit être ouvert vers l’atmosphère.
Une modification du point zéro est possible uniquement dans une plage de ±3 % de la valeur finale de la
plage mesurée.
Un dépassement de la limite admissible de ±3 % est affiché au moyen des voyants d’état LED ainsi que par
le biais de différents canaux de diagnostic (> Voir chap. Affichage d’erreurs, Page 28) via IO-link.
La fonction de réglage du point zéro du capteur a lieu au moyen du paramètre « System Command » [0x0002] avec la commande 0xA5.
5.9 Fonctions d’aspiration
Pour lever la pièce, l’ECBPMi peut en principe être exploité soit en mode d’aspiration permanente, soit en
mode de régulation.
La sélection est définie via « control mode » dans l’octet de données de processus de sortie. En mode SIO,
le paramètre « control mode » [0x004E] dans Production-Setup Profile P0 est décisif.
5.9.1 Aspiration permanente
Le dispositif ECBPMi aspire de manière permanente selon la puissance réglée ou la vitesse de rotation du
moteur. Le réglage a lieu en mode IO-link via le bit « control mode » = 1 (Speed demand) dans les octets
de données de processus de sortie.
Si le dispositif doit aspirer en permanence en mode SIO, vous pouvez effectuer ce réglage dans un premier temps via le paramètre « control mode vacuum/speed » [0x004E] dans « Production Setup-Profile
P0 ». Le paramètre supplémentaire « Speed » (vitesse) [0x0065] permet d’indiquer à quelle vitesse (en %)
le moteur de la pompe doit tourner (le moteur tourne seulement à partir d’une valeur d’env. 16 %).
La puissance de la pompe (régime du moteur de la pompe) est réglée en mode IO-link au moyen de l’octet de données de processus « setpoint for control ». Il est possible de saisir des valeurs comprises entre 0
et 255. Si une valeur supérieure à 100 est saisie, le dispositif ECBPMi fonctionne en puissance maximale. Si
la valeur 50 est saisie, le dispositif ECBPMi fonctionne à demi-puissance.
Si la valeur « 0 » est saisie, les valeurs réglées dans le Profile-Set activé sont utilisées pour le régime du moteur.
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Description des fonctions
5.9.2 Régulation
Grâce à la fonction de régulation, l’ECBPMi permet d’économiser de l’énergie ou d’empêcher qu’un vide
trop important ne soit généré.
En mode IO-link, la valeur H1 peut être indiquée au moyen de l’octet 1 de données de processus de sortie.
En mode SIO, la valeur H1 est définie par le biais du paramètre « Setpoint H1" [0x0064] dans Production
Setup-Profile P0 (> Voir chap. Profils de configuration de la production, Page 35).
Le vide est régulé en fonction de la valeur limite du vide H1.
La valeur de fuite est également mesurée pendant la régulation.
Le diagramme suivant montre le fonctionnement de la régulation.
Vide
[mbar]
H1
H1 – h1
H2
H2 – h2
Vitesse de
rotation
Pompe
Temps
100%
Temps
Aspiration
MARCHE
ARRÊT
Temps
OUT1
MARCHE
ARRÊT
Temps
Ce faisant, en mode SIO, la sortie OUT2 du contrôle des pièces est activée lorsque la valeur limite H2 est
atteinte. Si la valeur passe au-dessous de la valeur limite H2 – h2 mbars, la sortie est désactivée.
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Description des fonctions
5.10 Modes de dépose
Il est possible de choisir entre trois modes de dépose. La fonction peut être réglée en mode IO-link au
moyen du paramètre « Drop-off-mode » [0x0045].
Si vous souhaitez modifier les modes de dépose pour le mode SIO, les paramètres dans la rubrique Production Setup – Profile P0 doivent être configurés en conséquence au préalable via IO-link.
5.10.1 Dépose à commande externe
Par défaut, en mode SIO, la vanne « Dépose » est commandée directement par l’entrée de signal IN2 « Dépose ». Le dispositif ECBPMi procède à la purge vers l’atmosphère pendant la durée d’activation du signal.
Cette fonction est activée via IO-link avec la valeur « Externally controlled drop-off ».
5.10.2 Dépose à réglage chronométrique interne
Cette fonction est activée via IO-link avec la valeur « Internally controlled drop-off – time-dependent (It) ».
La vanne « Dépose » est commandée automatiquement pour le temps paramétré lorsque vous quittez
l’état de fonctionnement « Aspiration ». Cette fonction permet d’économiser une sortie de la commande.
La durée du temps de dépose est réglée via le paramètre IO-link « Duration automatic drop
off » [0x006A].
Le signal « Dépose » prévaut sur le signal « Aspiration » même si le temps de dépose réglé est très long.
Même dans ce mode, il est toujours possible d’activer l’état de fonctionnement « Dépose » à
l’aide de l’entrée de signal « Dépose ».
5.10.3 Dépose à réglage chronométrique externe
Cette fonction est activée via IO-link avec la valeur « Externally controlled drop-off – time-dependent (Et) ».
L’impulsion de dépose est commandée de manière externe par l’entrée IN2 « Dépose ». La vanne « Dépose » est commandée pour la durée définie. La prolongation du signal d’entrée n’entraîne pas la prolongation de la durée de dépose.
La durée du temps de dépose est réglée via le paramètre IO-link « Duration automatic drop
off » [0x006A].
5.10.4 Régler le temps de dépose
Le temps de dépose peut être configuré pour une dépose à réglage chronométrique interne et externe
via le paramètre IO-link « Duration automatic drop off » [0x006A].
5.11 Signaux d’entrée et de sortie
En mode SIO, tous les signaux d’entrée et de sortie sont connectés directement ou via boîtiers de bus de
terrain E/S avec la commande de niveau supérieur (p. ex. d’un robot).
Pour ce faire, il est nécessaire de raccorder deux signaux de sortie et deux signaux d’entrée parallèlement
à la tension d’alimentation. Les signaux permettent à l’ECBPMi de communiquer avec la commande.
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Description des fonctions
5.11.1 Entrées de signal
L’ECBPMi dispose seulement en mode SIO de deux entrées de signaux IN1 et IN2.
La fonction « Aspiration MARCHE/ARRÊT » est affectée à l’entrée de signal IN1 et la fonction « Souffler /
Ventiler MARCHE/ARRÊT » à l’entrée de signal IN2.
Les entrées de signaux et, de fait, le mode SIO ne sont pas disponibles dans la version « ECBPMi
Plus ».
5.11.2 Sorties de signaux
L’ECBPMi dispose de deux sorties de signaux.
La fonction de la valeur limite du vide H2 (contrôle des pièces) est affectée à la sortie de signal OUT2 uniquement en mode SIO. La sortie est activée lorsque la valeur limite du vide H2 réglée est atteinte.
Avec la sortie de signal OUT3, le guidage manuel d’un robot peut, par exemple, être activé (p. ex. Freedrive).
4 La sortie est activée lorsque les touches
seconde.
et
sont actionnées simultanément pendant plus d’une
La sortie n’est pas utilisée dans la version « ECBPMi Plus ».
Lors du guidage d’un bras de robot, il est recommandé d’utiliser les deux mains. Ce faisant,
une main entoure l’ECBPMi de sorte que les deux touches soient actionnées et l’autre main accompagne le mouvement du bras du robot.
5.11.3 Type de signal
Le type de signal peut commuter entre PNP et
NPN. Cette commutation a lieu au moyen du commutateur présenté dans l’illustration ci-contre.
• Commutateur 1 : commutation pour entrées
IN1 et IN2
• Commutateur 2 : commutation pour sortie
OUT2
La sortie OUT3 est toujours exécutée en tant que
sortie PNP. En mode IO-link, le type de signal peut
être consulté au moyen du paramètre « Signal
type Input » ou « Signal type Output » [0x0049].
5.12 Activation de l’exigence Freedrive
L’exigence Freedrive est utilisée afin par exemple de mettre le robot en « mode de guidage manuel » (p.
ex. mode Freedrive des robots universels) via la commande de niveau supérieur. Ce mode doit être pris en
charge par le système robotisé respectif et configuré en conséquence.
En mode Freedrive, le bras du robot ou le système de manipulation sont déverrouillés et peuvent être déplacés manuellement vers une nouvelle position.
Activer l’exigence Freedrive
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Description des fonctions
ü L’ECBPMi est opérationnel et est allumé en bleu en permanence. Il ne doit y avoir aucune erreur
(LED allumée en rouge). De plus, le dispositif ne doit pas être en mode de réglage de la valeur limite.
1. Appuyer simultanément sur les deux touches
et
pendant au moins une seconde. (par ex. en
entourant l’ECBPMi avec la main pour guider le bras du robot).
ð En mode SIO, l’ECBPMi passe directement en mode Freedrive. La sortie OUT3 est alors activée et
l’affichage d’état LED se colore en une lumière bleue en mouvement.
ð Lorsque le mode Freedrive est activé, la commande du dispositif est toujours possible. La sortie
OUT2 est elle aussi toujours activée ou désactivée en fonction de la valeur limite du vide H2.
ð En mode IO-link, le bit 0 est activé dans l’octet de données de processus d’entrée 4 (= Freedrive
desired).
ð La sortie numérique OUT3 n’est pas activée et l’exigence Freedrive est fournie par la commande
de niveau supérieur.
ð L’affichage d’état LED ne change pas encore de couleur.
ð La commande libère le bras du robot ou le système de manipulation.
2. Activer au moyen de la commande de niveau supérieur le bit 0 de l’octet de données de processus
de sortie 3 (= Enable Freedrive).
ð L’affichage d’état LED se colore en une lumière bleue en mouvement.
ð Cet état est alors confirmé à la commande via l’activation du bit « Freedrive activated ».
Si le mode Freedrive est activé par une touche alternative à l’ECBPMi (par exemple sur le robot lui-même),
le mode Freedrive pourrait être indiqué sur l’ECBPMi via l’affichage d’état LED sans être activé délibérément avec le dispositif.
Si les deux touches ne sont plus actionnées pendant plus de 0,5 seconde, l’ECBPMi passe de nouveau à
l’état dans lequel il se trouvait avant l’activation du mode Freedrive. En mode SIO, la sortie OUT3 est
désactivée.
L’exigence Freedrive peut être désactivée via IO-link en option au moyen du paramètre « Extended Device
Access Locks » [0x005A] (> Voir chap. Interdire le droit d’accès avancé avec Extended Device Access Locks
[0x005A], Page 26).
5.13 Retardement de désactivation [0x004B]
Cette fonction permet de régler un retardement de la désactivation du signal de contrôle des pièces H2.
Elle permet ainsi de masquer des variations brèves du niveau du vide dans le système de vide. La durée du
retardement de désactivation est réglée en mode IO-link au moyen du paramètre « Output filter » [0x004B]. Les valeurs 10, 50 ou 200 ms peuvent être sélectionnées. Pour désactiver cette fonction, la
valeur « off » doit être réglée (0 = off).
Le retardement de désactivation exerce une influence sur la sortie discrète OUT3, l’octet de données de
processus dans IO-link et l’affichage d’état.
Lorsque la sortie OUT3 est configurée comme contact de fermeture [NO], un retardement de la
désactivation est déclenché électriquement. En cas de configuration comme contact d’ouverture [NC], l’activation est retardée en conséquence.
5.14 Fonctions du dispositif
Les fonctions du dispositif peuvent être protégées contre un accès involontaire au moyen des paramètres
« Device Access Locks » [0x000C] ou « Extended Device Access Locks » [0x005A].
5.14.1 Interdire le droit d’accès avec Device Access Locks [0x000C]
En mode de fonctionnement IO-link, le paramètre par défaut « Device Access Locks » permet d’empêcher
toute modification des valeurs de paramètres par le biais de la poignée de commande de l’ECBPMi.
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Description des fonctions
Bit
Signification
2
Local parametrization locked
(la modification de la valeur limite du vide H2 au moyen des touches capacitives est refusée)
3
Lock HMI
(la commande via touches capacitives est désactivée)
Un verrouillage existant est également conservé dans le mode de fonctionnement SIO.
Ce verrouillage ne peut pas être annulé dans l’ECBPMi lui-même, mais seulement via IO-link.
5.14.2 Interdire le droit d’accès avancé avec Extended Device Access Locks [0x005A]
Les fonctions avancées du dispositif peuvent être verrouillées au moyen du paramètre « Extended Device
Access Locks » [0x005A].
Bit
Signification
0
NFC write lock (les modifications de paramètres via NFC sont verrouillées)
1
NFC disable (NFC désactivé. Ce dispositif n’est pas détectable via un lecteur NFC.)
4
IO-Link event lock (les évènements IO-link en mode IO-link sont interdits)
5
Lock Freedrive desired (l’exigence Freedrive du dispositif est verrouillée avec un actionnement en conséquence des touches capacitives. La fonctionnalité Freedrive est ainsi désactivée.)
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Description des fonctions
5.15 Réinitialiser les réglages d’usine du dispositif
Le procédé suivant permet de réinitialiser les réglages d’usine de l’ECBPMi. En mode IO-link, la fonction
est exécutée au moyen du paramètre « System Command » [0x0002] avec 0x82. Ceci n’est pas signalé visuellement par les LED d’état.
ü L’ECBPMi se trouve dans le statut initial du contrôle d’état.
1. Actionner une des touches
au moins une seconde.
ou
pendant
ð L’ECBPMi passe tout d’abord dans le mode
de réglage de la valeur limite du vide.
2. Maintenir enfoncées simultanément les deux
touches
et
pendant plus de 7 secondes.
ð Après une seconde, l’ECBPMi repasse tout
d’abord dans l’état initial du contrôle
d’état.
3. Continuer d’appuyer simultanément sur les
deux touches. Après 5 secondes, un tiers des
LED d’état est allumé en jaune, après 6 secondes, deux tiers des LED, puis toutes les LED
clignotent en jaune après 7 secondes.
ð Les LED s’allument en jaune section par
section.
ð Après le clignotement, les réglages d’usine de l’ECBPMi sont réinitialisés. Le dispositif se trouve de
nouveau dans son état initial (éclairage bleu permanent).
La fonction de restauration des réglages d’usine n’a aucun effet sur :
• les relevés des compteurs, et
• le réglage du point zéro du capteur.
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Description des fonctions
5.16 Compteurs
L’ECBPMi comporte quatre compteurs internes non réinitialisables.
Compteur 1
(Vacuum-on-counter
[0x008C])
Compteur 2
(Power-On Total Time
[0x00A8])
Compteur 3
(Pump-ON Total time
[0x00A7])
Compteur 4
(Condition Monitoring
counter [0x008E])
Le compteur 1 augmente lors de chaque impulsion valable à l’entrée du
signal « Aspiration » et compte ainsi tous les cycles d’aspiration durant
toute la vie de l’ECBPMi. Vous pouvez consulter la durée du cycle d’aspiration au moyen du paramètre « Total Cycle time » [0x0096].
Le compteur 2 mesure la durée totale de fonctionnement de l’ECBPMi en
secondes.
Le compteur 3 mesure la durée totale de fonctionnement de la pompe à
vide en secondes.
Le compteur 4 compte les évènements de pilotage contrôlé survenus (>
Voir chap. Événements du pilotage contrôlé et affichage d'état, Page
32).
Les compteurs peuvent être lus via IO-link.
Les compteurs 1 et 3 peuvent également être lus au moyen des compteurs réinitialisables « Vacuum-on
counter erasable » [0x008F] et « Condition Monitoring counter erasable » [0x0091]. Les compteurs
peuvent être supprimés via le paramètre « System Command » [0x0002] avec la valeur 0xA7.
5.17 Affichage d’erreurs et d’avertissements
5.17.1 Affichage d’erreurs
Lorsqu’une erreur se produit, l’ECBPMi passe dans un état
d’erreur. L’anneau LED allumé en rouge signale un état d’erreur.
Le type d’erreur est identifié par une pulsation répétée de la
lumière rouge.
En cas d’erreur, un cycle d’aspiration éventuellement en cours peut être poursuivi jusqu’à la fin (en fonction de l’erreur). Le début d’un nouveau cycle d’aspiration sera cependant interdit tant que l’état d’erreur
est présent.
Les avertissements et les erreurs sont transmis via IO-link. Ils peuvent être traités et analysés de manière
adéquate dans la commande de niveau supérieur.
L’ECBPMi surveille les paramètres suivants :
• Tension d’alimentation
• Température interne du dispositif
• Commande de la pompe
• Erreurs électroniques internes
• Erreurs dans le calibrage du capteur de vide
En cas de valeurs hors des conditions de service autorisées ou en cas de pompe défectueuse, l’ECBPMi
passe dans un état d’erreur.
Le tableau suivant présente les erreurs possibles et la manière dont elles sont indiquées dans l’affichage
d’état LED ou le paramètre via IO-link :
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Description des fonctions
Nom
Description de l’erreur
Affichage d’état
LED
Paramètre « Active Error
Code » [0x0082]
Electronic Error
Erreur électronique interne
Rouge (3 clignotements)
0x01
Sensor Voltage
too low
Tension d’alimentation inférieure à 19,2 V
Rouge (1 clignotement)
0x02
Sensor Voltage
overrun
Tension d’alimentation supérieure à 26,4 V
Rouge (1 clignotement)
0x04
Pump not working properly
Erreur dans la commande motorisée de la
pompe
Rouge (3 clignotements)
0x08
Temperature
overrun
La température admissible du dispositif est
dépassée
Rouge (2 clignotements)
0x10
Error Robot
Le bit d’erreur 1 de l’octet de données de
sortie de processus 3 a été défini par le robot
Rouge (clignotement permanent)
0x20
Sensor calibration
failed
Dépassement du décalage admissible du
point zéro de plus de ±3 % après le calibrage du capteur de vide
Rouge (3 clignotements)
0x40
EEPROM Error
Erreur EEPROM interne
Rouge (3 clignotements)
0x80
Au moyen du paramètre « Error Count » [0x0020], le nombre d’erreurs (depuis le raccordement de la tension d’alimentation) peut être consulté.
5.17.2 Affichage d’avertissements
L’anneau LED affiche les évènements du pilotage contrôlé (CM, Condition Monitoring) en tant qu’avertissements.
Un anneau LED coloré en orange indique la présence d’avertissements.
Le tableau suivant présente les avertissements possibles et la manière dont ils sont indiqués dans l’affichage d’état LED ou le paramètre via IO-link. La description exacte du pilotage contrôlé se trouve dans le
paragraphe (--> voir pilotage contrôlé) :
Évènement de pilotage
contrôlé
Description
Paramètre « Pilotage
contrôlé » [0x0092]
H1 selected under H2
L’erreur de processus « H2 non atteint » est présente, pendant que le mode ASPIRATION est en
marche.
0x01
Evacuation Time t1 above
limit
Le temps d’évacuation dépasse la valeur configurée.
0x02
Leakage rate above limit
La fuite mesurée dépasse la valeur configurée.
0x04
Valeur limite du vide H1 non atteinte lors du
dernier cycle d’aspiration
0x08
La valeur mesurée de la pression d’accumulation
est supérieure à (H2 – h2), mais inférieure à H1.
0x10
H1 not reached in last suction cycle
Free-flow vacuum > (H2h2) but < H1
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Description des fonctions
Évènement de pilotage
contrôlé
Description
Paramètre « Pilotage
contrôlé » [0x0092]
Warning Robot
Le bit de données de sortie de processus « Set
warning robot » a été défini par la commande
de niveau supérieur.
0x20
Vacuum under H2-h2 if
Pump running and Vacuum over H2 prior
Le vide a chuté pendant l’aspiration au-dessous
de la valeur (H2-h2) si celle-ci avait dépassé auparavant H2.
0x40
Cet avertissement est déclenché en raison d’une
fuite, laquelle ne peut pas être compensée par
une capacité supérieure de la pompe. L’erreur
sera acquittée lors d’une nouvelle commande
« Aspiration » ou en actionnant une touche.
L’erreur sera acquittée dans tous les cas (que la
fuite soit réparée ou non). Si la fuite n’est pas réparée, les LED s’allument tout d’abord en bleu
(luminosité réduite) et la valeur H2 ne sera pas
atteinte.
5.17.3 Affichage de la température [0x0044]
La température dans la zone de la platine est mesurée. Si la température dépasse une valeur limite interne, l’ECBPMi est mis hors tension pour prévenir toute surchauffe. Tant que l’état d’erreur persiste, aucun nouveau cycle d’aspiration ne peut démarrer. L’état d’erreur ne peut être acquitté qu’en rétablissant
un état sans erreur.
L’état d’erreur est affiché sur l’anneau LED et/ou via IO-link (> Voir chap. Affichage d’erreurs et d’avertissements, Page 28).
La température actuelle, ainsi que les températures minimale et maximale présentes (depuis le raccordement de la tension d’alimentation), peuvent être lues via les paramètres « Temperature, live / Temperatur,
min / Temperature, max ».
Le paramètre « System command » [0x0002] permet de réinitialiser les valeurs maximales et minimales à
l’aide de la commande 0xA7.
5.17.4 Surveillance de la tension d’alimentation [0x0042]
L’ECBPMi dispose d’une fonction interne de contrôle de tension. Celle-ci requiert une tension d’alimentation de 24 V. En cas d’écarts de tension au-delà de la tolérance, l’ECBPMi indique un état d’erreur.
L’état d’erreur est affiché sur l’anneau LED et via IO-link (> Voir chap. Affichage d’erreurs et d’avertissements, Page 28).
Tant que l’état d’erreur persiste, aucun nouveau cycle d’aspiration ne peut démarrer. L’état d’erreur ne
peut être acquitté qu’en rétablissant un état sans erreur.
La tension d’alimentation actuelle, ainsi que les tensions d’alimentation minimale et maximale présentes
(depuis le raccordement de la tension d’alimentation), peuvent être lues via les paramètres « Primary supply voltage, live / Primary supply voltage, min / Primary supply voltage, max » [0x0042].
Le paramètre « System command » [0x0002] permet de réinitialiser les valeurs maximales et minimales à
l’aide de la commande 0xA7.
La génération du vide est désactivée en cas de tension d’alimentation différente.
5.18 Contrôle de l'énergie et des processus (EPC)
En mode IO-link, la fonction Contrôle de l’énergie et des processus (EPC) divisée en trois modules est disponible :
• le pilotage contrôlé [CM] (Condition Monitoring) : surveillance de l’état de l’installation pour une
plus grande disponibilité
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Description des fonctions
•
•
la surveillance de l’énergie [EM] (Energy Monitoring) : surveillance de l’énergie pour optimiser la
consommation en énergie du système de vide et
la maintenance prédictive [PM] (Predictive Maintenance) :
– entretien prédictif pour une performance et une qualité accrues des systèmes de préhension
– Dans l’octet 0 des données de processus de sortie, il est possible de déterminer via IO-link quelle
présélection de valeurs EPC peu être lue au moyen des octets de données 1 + 2 des données de
processus d’entrée.
5.18.1 Condition Monitoring (CM) [0x0092]
Surveillance du seuil de régulation
Si, durant le cycle d’aspiration, la valeur limite du vide H1 n’est jamais atteinte, l’avertissement du pilotage contrôlé « H1 not reached » est émis et le voyant d’état du système passe au jaune.
Cet avertissement est disponible à la fin de la phase d’aspiration actuelle et reste actif jusqu’au début de
la phase d’aspiration suivante.
Surveillance du temps d’évacuation
Si le temps d’évacuation mesuré t1 (de H2 à H1) dépasse la valeur préréglée, l’avertissement du pilotage
contrôlé « Evacuation time longer than t-1 » est émis et le voyant d’état du système (données de processus « Device Status ») passe au jaune.
Vide
[mbar]
H1-h1
Début du cycle d’aspiration
Temps [s]
La valeur préréglée pour le temps d’évacuation maximal admissible t1 peut être configurée via IO-link
(paramètre « Permissable evacuation time ») [0x006B]. Le réglage de la valeur « 0 » (= off) entraîne la
désactivation de la surveillance. Le temps d’évacuation maximal réglable est de 9,99 secondes.
Mesurer le temps d'évacuation t0 et t1
Mesurer le temps d’évacuation t0 :
Le système mesure le temps (en ms) qui s’écoule entre le début d’un cycle d’aspiration et l’atteinte de la
valeur limite H2 (paramètre « Evacuation time t0 » [0x0094]).
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Description des fonctions
Mesurer le temps d’évacuation t1 :
Le système mesure le temps (en ms) qui s’écoule entre l’atteinte de la valeur limite H2 et l’atteinte de la
valeur limite H1 (paramètre « Evacuation time t1 » [0x0095]).
Surveiller la fuite et analyser le niveau
En mode régulation, la valeur de fuite est mesurée et surveillée. La mesure est effectuée au moyen d’un
calcul en fonction des valeurs de commande de la pompe (vitesse de rotation et durée) lors d’un réajustement sur la valeur de consigne H1. La valeur déterminée peut être lue en tant que valeur de débit au
moyen du paramètre « Leakage rate » [0x00A0] ou, en guise d’alternative, par le biais des données de
processus (EPC-Select) en ml/min.
Deux états sont distingués lors de l’analyse du niveau de fuite :
Fuite L < valeur admissible -LSi la fuite L est inférieure à la valeur réglée « "Permissable leakage rate »,
• l’avertissement du pilotage contrôlé n’est pas activé et
• aucune influence n’a lieu sur le voyant d’état du système et l’affichage via l’anneau LED
Fuite L > valeur admissible -LSi la fuite L est supérieure à la valeur réglée « "Permissable leakage rate »,
• l’avertissement du pilotage contrôlé est activé et
• le voyant d’état du système devient jaune et un avertissement (orange) est affiché au moyen de
l’anneau LED
La valeur de fuite admissible « Permissable leakage rate » peut être réglée via IO-link avec le paramètre
« permissable leakage rate » par exemple [0x006C].
Surveillance de la pression d’accumulation
Une mesure de la pression d’accumulation est effectuée autant que possible au début de chaque cycle
d’aspiration (vide en aspiration libre). Le résultat de cette mesure est comparé aux valeurs limites paramétrées pour H1 et H2.
Si la pression d’accumulation est supérieure à (H2 – h2), mais inférieure à H1, l’avertissement de pilotage
contrôlé correspondant est émis, le voyant d’état du système devient jaune et un avertissement (orange)
est affiché au moyen de l’anneau LED.
Autoset
La fonction de données de processus « CM Autoset » permet de déterminer automatiquement les paramètres de pilotage contrôlé pour la valeur de fuite maximale admissible « Permissable leakage rate » et le
temps d’évacuation (t-1). Dans ce contexte, les valeurs réelles du dernier cycle d’aspiration sont utilisées,
augmentées d’une valeur de tolérance et enregistrées dans les données de paramètres du profil P0.
Un message de retour quant à la fonction entièrement exécutée « CM Autoset » est affiché via l’octet de
données de processus d’entrée 0 « CM-Autoset acknowledged ».
Événements du pilotage contrôlé et affichage d'état
Durant le cycle d’aspiration, tout évènement du pilotage contrôlé provoque un changement immédiat de
couleur du voyant d’état du système, qui passe du vert au jaune. L’évènement à l’origine de ce changement figure dans le paramètre IO-link « Pilotage contrôlé » [0x0092].
Le tableau suivant présente le codage des avertissements du pilotage contrôlé :
Bit
Évènement
Actualisation
0
H1 a été fixé à une valeur inférieure à H2
constante
1
Dépassement de la valeur limite t1 réglée pour le temps
d’évacuation
cyclique
2
Dépassement de la valeur limite réglée « Permissable
leakage rate » pour les fuites
cyclique
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Description des fonctions
Bit
Évènement
Actualisation
3
Valeur limite du vide H1 non atteinte
cyclique
4
Pression d’accumulation > (H2-h2) et < H1
dès qu’une valeur de pression d’accumulation adéquate a pu être déterminée
5
Le bit 2 de l’octet de données de sortie de processus 3 a
été défini par le robot. Un état d’avertissement du robot
est ainsi affiché.
constante
6
L’erreur de processus « H2 non atteint » est présente,
pendant que le mode ASPIRATION est en marche.
cyclique
7
Température supérieure à 50°C
constante
Les bits de 1 à 3 et 6 décrivent des évènements susceptibles de n’apparaître qu’une seule fois par cycle
d’aspiration. Ils sont toujours réinitialisés au début de l’aspiration (cyclique) et restent stables à la fin de
l’aspiration.
Le bit 4, qui décrit une pression d’accumulation trop élevée, est d’abord effacé après la mise sous tension
du dispositif, et est actualisé dès qu’une valeur de pression d’accumulation a pu être déterminée.
Les bits 5 à 7 sont actualisés en permanence, indépendamment du cycle d’aspiration, et reflètent les valeurs actuelles.
Les valeurs mesurées du pilotage contrôlé, soit les temps d’évacuation t0 et1 ainsi que la valeur de fuite L,
sont toujours réinitialisées au début de l’aspiration et mises à jour dès qu’elles ont pu être mesurées.
Bit 6 : cet avertissement est déclenché en raison d’une fuite, laquelle ne peut pas être compensée par une
capacité supérieure de la pompe. L’erreur sera acquittée lors d’une nouvelle commande « Aspiration » ou
en actionnant une touche.
L’erreur sera acquittée dans tous les cas (que la fuite soit réparée ou non). Si la fuite n’est pas réparée, les
LED s’allument tout d’abord en bleu (luminosité réduite) et la valeur H2 ne sera pas atteinte.
5.18.2 Surveillance de l’énergie (EM, Energy Monitoring) [0x009D]
Afin d’optimiser l’efficacité énergétique des systèmes de préhension par le vide, le produit propose une
fonction de mesure et d’affichage de la consommation en énergie. L’énergie électrique consommée est
évaluée pendant un cycle d’aspiration, énergie propre et consommation des bobines de vannes (-n) incluses, et indiquée en wattsecondes (Ws). La valeur peut être lue dans le paramètre « Energy consumption
per cycle » [0x009D].
La valeur mesurée est réinitialisée au début de l’aspiration et actualisée en permanence dans le cycle en
cours. Aucune modification n’est plus possible à la fin de la ventilation. Le calcul de la consommation en
énergie électrique requiert la prise en compte de la phase neutre du cycle d’aspiration. L’actualisation des
valeurs mesurées ne peut donc intervenir qu’au début du prochain cycle d’aspiration. Elles correspondent
au résultat du cycle précédent pendant le cycle complet.
Le produit n’est pas un instrument de mesure calibré. Il est toutefois possible d’utiliser les valeurs comme référence et pour des mesures comparatives.
5.18.3 Maintenance prédictive (PM, Predictive Maintenance)
Aperçu de la maintenance prédictive (PM)
Pour pouvoir identifier de façon précoce l’usure et d’autres altérations du système de préhension par le
vide, le produit propose des fonctions permettant d’identifier des tendances au niveau de la qualité et de
la puissance du système. Les valeurs mesurées de fuite et de pression d’accumulation sont utilisées à cet
effet.
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Description des fonctions
La valeur mesurée du niveau de fuite et l’évaluation de la qualité qui en découle, exprimée en pourcentage, sont toujours réinitialisées au début de l’aspiration et actualisées en permanence comme moyenne
mobile pendant l’aspiration. Les valeurs restent ainsi stables uniquement une fois l’aspiration terminée et
peuvent être consultées via le paramètre « Quality (tightness) » [0x00A2].
Mesure des fuites [0x00A0]
En mode régulation, la valeur de fuite est mesurée et surveillée. La mesure est effectuée au moyen d’un
calcul en fonction des valeurs de commande de la pompe (vitesse de rotation et durée) lors d’un réajustement sur la valeur limite du vide H1. La valeur déterminée peut être lue en tant que valeur de débit au
moyen du paramètre « Leakage rate » [0x00A0] ou, en guise d’alternative, par le biais des données de
processus (EPC-Select) en ml/min.
Mesure de la pression d’accumulation [0x00A1]
Le système mesure le vide du système atteint lors d’une aspiration libre. La mesure dure environ 1 seconde. L’aspiration libre doit donc durer au moins 1 seconde à compter du début de l’aspiration pour permettre une évaluation fiable de la valeur de la pression d’accumulation. À cet instant, le point d’aspiration ne doit pas être occupé par un composant.
Les valeurs mesurées inférieures à 5 mbars ou supérieures à la valeur limite du vide H1 ne sont pas considérées comme des mesures de pression d’accumulation valables, et sont donc rejetées. Le résultat de la
dernière mesure valide est conservé.
Les valeurs mesurées inférieures à la valeur limite du vide H1 et simultanément supérieures à la valeur limite du vide H2 – h2 provoquent un évènement de pilotage contrôlé.
La pression d’accumulation et l’évaluation de la performance qui en découle, exprimée en pourcentage,
sont inconnues juste après la mise sous tension du produit. La pression d’accumulation et l’évaluation de
la performance sont actualisées dès qu’une mesure de la pression d’accumulation a pu être exécutée, et
conservent leurs valeurs jusqu’à la prochaine mesure de la pression d’accumulation. La valeur peut être
lue au moyen du paramètre « Free-flow vacuum » [0x00A1].
Évaluation de la qualité [0x00A2]
Afin de pouvoir évaluer le système de préhension entier, le produit calcule une évaluation de la qualité
sur la base de la fuite du système qui a été mesurée.
Plus la fuite du système est importante, plus la qualité du système de préhension est mauvaise. À l’inverse,
une fuite faible engendre une bonne évaluation de la qualité.
L’évaluation de la qualité peut être lue au moyen du paramètre « Quality (tightness) » [0x00A2]. Elle indique en pourcentage la qualité par rapport à un système exempt de fuite.
Calcul de la performance [0x00A3]
Le calcul de la performance permet d’évaluer l’état du système. Une information concernant la performance du système de préhension peut être extraite de la pression d’accumulation déterminée.
Les systèmes de préhension conçus de façon optimale engendrent des pressions d’accumulation faibles, et,
ainsi, une performance plus élevée. À l’inverse, des systèmes mal conçus affichent de faibles valeurs de
performance.
Des valeurs de pression d’accumulation supérieures à la valeur limite du vide de (H2 –h2) engendrent toujours une évaluation de la performance de 0 %. Une évaluation de la performance de 0 % est également
émise pour la valeur de pression d’accumulation de 0 mbar (qui ne peut pas servir d’indication pour une
mesure valable).
La valeur peut être consultée au moyen du paramètre « Performance (flow) » [0x00A3].
Température maximale du dispositif constatée [0x00A9]
Le paramètre « Maximum temperature » [0x00A9] indique la plus haute température mesurée du dispositif pendant son cycle de vie.
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Description des fonctions
Vide maximal atteint pendant le dernier cycle [0x00A4]
Le paramètre « Maximum reached vacuum in last cycle » [0x00A4] indique le vide le plus élevé mesuré au
cours du dernier cycle. En mode « Aspiration permanente », cela peut conduire à une déclaration sur la
performance de la pompe.
5.19 Profils de configuration de la production
En mode IO-link, le produit offre la possibilité de mémoriser jusqu’à quatre profils de configuration de la
production différents (P-0 à P-3). Toutes les données de paramètres pertinentes pour la manipulation de
pièces sont alors enregistrées. Le profil respectif est sélectionné via l’octet 0 de données de processus de
sortie. Les paramètres peuvent alors être adaptés à différentes conditions de processus.
Le profil de configuration de la production P-0 est sélectionné en tant que réglage de base en mode SIO,
c’est-à-dire que les réglages devant être valides pour le mode SIO sont définis au moyen du profil P0.
5.20 Données de dispositif
Le produit prévoit une série de données d’identification permettant d’identifier un exemplaire de dispositif de façon univoque.
Il est possible de consulter les paramètres suivants via IO-link ou NFC :
• Nom et adresse Web du fabricant (Vendor name [0x0010] / Vendor text [0x0011])
• Texte du fournisseur (Product ID [0x0013] )
• Nom et texte du produit (Product name [0x0012] / Product text [0x0014] / Product text detailed
[0x00FE])
• Numéro de série (Serial number [0x0015])
• Version du matériel et du firmware (Hardware revision [0x0016] / Firmware revision [0x0017])
• ID de dispositif unique et propriétés du dispositif (Unique Device ID [0x00F0])
• Référence d’article et niveau de développement (Article number [0x00FA] / Article revision [0x00FB])
• Date de fabrication et d’installation (Manufacture date [0x00FC] / Installation date [0x00FD])
• Identifiant d’emplacement (Geolocation [0x00F6])
• Configuration du système (Device features [0x00F1])
• Identifiant du dispositif (Equipment identification [0x00F2])
• Lien Web pour application NFC et fichier descriptif du dispositif (Link to IOT-Server [0x00F8] / Weblink to IODD [0x00F7])
5.21 Localisation spécifique à l’utilisateur
Pour l’enregistrement d’informations relatives à l’application dans chacun des exemplaires du produit, les
paramètres suivants sont proposés :
• Identifiant du lieu de montage (Equipment identification [0x00F2])
• Identifiant du lieu de stockage (Storage location [0x00F9])
• Marquage du matériel sur le schéma de câblage (Application specific tag [0x0018])
• Date de montage (Installation Date [0x00FD])
Les paramètres sont des chaînes de caractères ASCII dont la longueur maximale respective est indiquée
dans le Data Dictionary. Ils peuvent être utilisés à d’autres fins si nécessaire.
Le paramètre NFC Weblink est un cas particulier (lien vers serveur IdO). Celui-ci doit contenir une adresse
Internet valide commençant par http:// ou https:// et être utilisé automatiquement comme adresse Internet pour les accès en lecture de NFC.
Il est ainsi possible de rediriger les accès en lecture de smartphones ou tablettes, p. ex. vers une adresse
dans l’Intranet propre à la société ou un serveur local.
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Description des fonctions
5.22 Données du dispositif spécifiques aux robots
Afin d’enregistrer des données relatives à la mesure de l’outil robotisé dans chaque exemplaire, les paramètres suivants sont à votre disposition :
• Position / coordonnées du point de travail de l’outil avec x,y,z (Tool Center Point [0x0083])
• Orientation du point de travail de l’outil avec α,β,γ (Tool Center Point [0x0083])
• Position / coordonnées du centre de gravité de l’outil (Center of Gravity [0x0084])
• Forme de préhenseur (Grippershape [0x0055])
• Dimensions de l’effecteur de fin en longueur, largeur et hauteur (Length, Width, Height [0x0055])
• Poids de l’effecteur de fin (Weight [0x0056])
Les réglages d’usine (valeurs par défaut) de toutes les valeurs peuvent être réinitialisés avec le paramètre
« System Command » [0x0002] en utilisant la commande 0xAD.
5.23 État du système
En cas de fonctionnement en mode IO-link, d’autres informations d’état sont disponibles en plus des messages d’erreur affichés en mode SIO.
Les détails à ce sujet sont décrits dans le dernier paragraphe du Data-Dictionary en annexe.
• Device status (données de processus)
• Device Status [0x0024] et [0x0025] (données de paramètres)
• Extended Device Status [0x008A] (type + identifiant)
• NFC status [0x008B]
• IO-Link Events
.
Durant le cycle d’aspiration, tout évènement de pilotage contrôlé provoque un changement de couleur
immédiat du voyant d’état du système qui passe alors du vert au jaune ou à l’orange. L’évènement
concret qui a entraîné ce changement figure dans le paramètre IO-link « Condition Monitoring » [0x0092]
(pilotage contrôlé).
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Transport et entreposage
6 Transport et entreposage
6.1 Contrôle de la livraison
La liste de livraison se trouve dans la confirmation de la commande. Les poids et dimensions sont listés sur
les documents de livraison.
1. Vérifier que la livraison est complète à l’aide des documents de livraison joints.
2. Tout dommage dû à un conditionnement de mauvaise qualité ou au transport doit être immédiatement signalé à votre expéditeur et à J. Schmalz GmbH.
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Installation
7 Installation
7.1 Consignes d'installation
PRUDENCE
Installation ou entretien non conforme
Dommages corporels ou matériels
4 Avant d'installer le dispositif et avant d'effectuer toute tâche de maintenance, mettre
le générateur de vide hors tension et le protéger contre toute remise en marche non
désirée.
Pour garantir une installation en toute sécurité, veuillez respecter les consignes suivantes :
Utiliser uniquement les possibilités de raccordement, les alésages de fixation et les accessoires de fixation
prévus.
Branchez les conduites pneumatiques et électriques au générateur de vide et assurez-vous qu’elles soient
bien fixées.
7.2 Fixation mécanique
La position de montage de l’ECBPMi n’a pas d’importance.
L’ECBPMi est monté sur un robot coopératif au moyen
d’une plaque d’adaptation pour la bride spécifique au
robot, câble de raccordement inclus. À cet effet, il
convient de respecter les repères ou une broche de positionnement sur la bride et un repère sur le carter de
l’ECBPMi : ceux-ci définissent l’orientation de l’affichage et de la ventouse sur le robot.
Raccordement par bride : des butées limitent l’angle de
rotation de la bride à baïonnette à 15°.
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Installation
Robot coopératif
1. Positionnez la plaque d’adaptation pour la
bride contenue dans la livraison au moyen de
la broche de positionnement sur le robot coopératif adéquat et fixez-la à l’aide des quatre
vis à tête cylindrique M6x12. Respectez les
couples de serrage autorisés du filetage.
Broche de
positionnement
Plaque d’adaptation
pour la bride
2. Connectez l’ECBPMi à la plaque d’adaptation
pour la bride au moyen du raccord à baïonnette. Positionnez l’ECBPMi de sorte que le
petit triangle pointe en direction de l’encoche
de la plaque d’adaptation pour la bride.
3. Faites pivoter l’ECBPMi de 15° (jusqu’à la butée) dans le sens des aiguilles d’une montre (le
repère se superpose à l’encoche de la bride
d’adaptation).
15°
4. REMARQUE! La position finale n’est pas atteinte et le repère sur l’ECBPMi ne se superpose pas à l’encoche de la bride. La fibre optique sera endommagée par le vissage des vis
de sécurité.
Le dispositif est ensuite sécurisé contre une
ouverture involontaire au moyen des deux vis
(M3x14). Veuillez respecter le couple de serrage max. de 0,6 Nm.
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Installation
5. Pour la fixation de la ventouse à vide, de l’effecteur de fin ou d’un préhenseur du client,
utiliser :
» la bride universelle en dessous avec 4x M4 FI
et un couple de serrage de 1,3 Nm max. ou
» l’interface centrée de taille ¼ pouce FI avec
un couple de serrage de 2,0 Nm max.
4x M4 FI
1/4" FI
En cas d’utilisation du système modulaire VEE
de Schmalz, une bride robot est montée, laquelle doit être orientée sur le repère (1).
1
Vide
7.3 Compatibilité du logiciel Schmalz pour systèmes de robots universels UR
La condition pour le fonctionnement fiable de la variante ECBPMi Plus est un logiciel Schmalz URCap
adapté dans la version actuelle n°V4.3.6. Le logiciel Schmalz URCap n’est pas compatible avec des versions
antérieures.
Vous trouverez ci-dessous les exigences ou la description du logiciel requis :
• Schmalz URCap (V4.3.6) valide pour ECBPMi et ECBPMi PLUS dans des systèmes de robots universels
UR avec logiciel de commande Polyscope 5.8 ou version suivante (utilisation dans UR e-series).
• Schmalz URCap (V4.3.6) valide pour ECBPMi dans des systèmes de robots universels UR avec logiciel
de commande Polyscope 3.12 ou version suivante (utilisation dans UR CB-series).
ECBPMi Plus n’est pas compatible avec les robots universels de la série
CB (Polyscope 3.x).
7.4 Description du raccord électrique
AVERTISSEMENT
Électrocution
Risque de blessures
4 Utiliser le produit à l’aide d’un bloc d’alimentation avec très basse tension de protection (TBTP/PELV).
PRUDENCE
Modification des signaux de sortie lors du démarrage ou lors du branchement du
connecteur enfichable
Dommages corporels ou matériels !
4 Seul le personnel spécialisé capable d’estimer les impacts de modifications de signaux
sur l’intégralité de l’installation est autorisé à prendre en charge le raccordement électrique.
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Installation
PRUDENCE
Coincement dans le câble de raccordement lors du déplacement du robot coopératif.
Blessure due à des membres ou des cheveux coincés
4 Poser le câble de raccordement le plus près possible du bras du robot.
4 Éviter les zones dangereuses.
Le raccordement électrique de l’ECBPMi (la tension d’alimentation et le transfert des signaux d’entrée et
de sortie) a lieu par le biais du câble de raccordement monté sur la bride, directement sur l’interface électrique du robot.
Le montage ou le démontage du système doivent uniquement être réalisés hors tension. Les câbles électriques doivent être branchés à l’ECBPMi de façon permanente et être sécurisés.
Tenir compte des remarques suivantes pour le raccord électrique :
• La longueur maximale du câble de raccordement est de 20 m.
• La longueur maximale du câble de raccordement de la version « ECBPMi Plus » est de 10 m.
1
1. Brancher le câble de raccordement au robot
(1).
2. En option : fixer le câble de raccordement
avec un serre-câbles au niveau des alésages de
la bride de sorte qu’il soit posé près du bras du
robot.
L’interface électrique vers le robot est spécifique au client. L’affectation des broches du
connecteur de bride (1) est toujours identique.
1
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Installation
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Installation
Affectation des broches du connecteur de bride 6 broches
Connecteur de bride
Broche
Symbole
Fonction
1
U
Tension d’alimentation 24 V
2
GND
Masse
3
OUT2
Sortie de signal « Part Present » / IO-link
4
OUT3
Sortie de signal en option, p. ex. activation de Freedrive
5
IN1
Entrée de signal « Aspiration »
6
IN2
Entrée de signal « Dépose »
Affectation des broches kit bride connecteur standard Schmalz M12 à 8 broches
Connecteur M12 à
8 broches
Broche
Symbole
Fonction
1
—
—
2
U
Tension d’alimentation 24 V
3
—
—
4
IN1
Entrée de signal « Aspiration »
5
OUT2
Sortie de signal « Part Present » / IO-link
6
IN2
Entrée de signal « Dépose »
7
GND
Masse
8
OUT3
Sortie de signal en option, p. ex. activation de Freedrive
Affectation des broches kit bride robot universel M8
Connecteur M8 à
8 broches
Broche
Symbole
Fonction
1
—
—
2
—
—
3
OUT2
Sortie de signal « Part Present » / IO-link
4
OUT3
Sortie de signal en option, p. ex. activation de Freedrive
5
U
Tension d’alimentation 24 V
6
IN1
Entrée de signal « Aspiration »
7
IN2
Entrée de signal « Dépose »
8
GND
Masse
Affectation des broches kit bride ECBPMi Plus robot universel M8
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Installation
Connecteur femelle M8
à 8 broches
Broche
Couleur
des brins
Fonction
1
blanc
Câble de communication RS485+
2
marron
Câble de communication RS485-
3
vert
OUT2, sortie de signal « part present »/IO-Link
4
jaune
OUT3, Freedrive
5
gris
U, tension d’alimentation +24 V
6
rose
IN1 numérique
7
bleu
IN2 numérique
8
rouge
GND, mise à la terre
7.5 Mise en service
L’ECBPMi est opérationnel dès qu’il est branché à la tension d’alimentation via la commande de niveau supérieur. Si le robot est activé, l’ECBPMi effectue une procédure de contrôle interne puis s’allume en bleu
en permanence.
Pour l’ECBPMi, le vide est conduit au système de préhension par le vide / à la ventouse via le filetage 1/4''.
En utilisant un préhenseur au choix, s’assurer que la
connexion entre le préhenseur et l’ECBPMi est étanche.
Vide
Un cycle de manipulation typique est sous-divisé en trois phases : aspiration, dépose et repos.
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Installation
Afin de contrôler si le vide généré est suffisant, la valeur limite H2 est surveillée par un capteur de vide intégré pendant l’aspiration et est transmise via OUT2 à la commande de niveau supérieur.
Phase
Étape de commutation
1
2
3
ECBPMi
Signal
État
1
IN1
Aspiration MARCHE
2
OUT2
Vide > H2
3
IN1
Aspiration ARRÊT
4
IN2
Dépose MARCHE
5
OUT2
Vide < (H2-h2)
6
IN2
Dépose ARRÊT
Changement d’état du signal (inactif à actif).
Changement d’état du signal (actif à in-
actif).
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Fonctionnement
8 Fonctionnement
8.1 Danger pendant le fonctionnement
PRUDENCE
Chute d’objets due à une chute du vide soudaine (en cas de coupure de courant p.
ex.)
Risque de blessures dues à la chute de pièces !
4 Porter des chaussures de sécurité (S1).
PRUDENCE
Dépression élevée au niveau de la ventouse et des conduites d’aspiration.
Risque d’aspiration des cheveux, de la peau, de parties du corps et de vêtements
4 Porter des lunettes de protection et des vêtements près du corps.
4 Utiliser le cas échéant une résille.
4 Ne pas regarder ou insérer les doigts dans les orifices d’aspiration.
8.2 Travaux préparatoires
AVERTISSEMENT
Aspiration de matériaux dangereux, de liquides ou de produits en vrac
Dommages physiques ou matériels !
4 N’aspirer aucun matériau dangereux pour la santé comme de la poussière, des vapeurs
d’huile, d’autres vapeurs, des aérosols ou autres.
4 N’aspirer aucun gaz ou produit agressif, par exemple des acides, des vapeurs d’acides,
des bases, des biocides, des désinfectants et des détergents.
4 N’aspirer ni du liquide, ni des produits en vrac tels que des granulés.
Avant chaque activation du CobotPump, il convient de prendre les mesures suivantes :
1. Vérifier que le dispositif ne présente pas de dommages visibles. Éliminer rapidement tout défaut
constaté ou le signaler au personnel en charge de la surveillance.
2. S'assurer que seul du personnel autorisé accède à la zone de travail de la machine ou de l'installation afin d'éviter toute mise en danger lors du démarrage de la machine.
3. S'assurer qu'aucune personne n'accède à la zone dangereuse de la machine ou de l'installation en
mode automatique, dans des applications non MRK.
8.3 Modes de fonctionnement
L’ECBPMi peut fonctionner de trois manières :
• En mode SIO, avec raccordement direct aux entrées et sorties (I/O standard = SIO) Le mode SIO n’est
pas disponible dans la version « ECBPMi Plus »
• En mode IO-link, via le câble de communication (IO-link)
• Fonctionnement RS485 pour la version ECBPMi « ECBPMi Plus »
À l’état initial, l’ECBPMi fonctionne toujours en mode SIO. Il est cependant possible de le commuter à tout
moment en mode IO-link à l’aide d’un master IO-link et inversement.
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Fonctionnement
8.3.1 Mode de fonctionnement SIO
En mode SIO, tous les signaux des entrées et des sorties sont connectés à une commande directement ou
via des boîtiers de raccordement intelligents.
Pour ce faire, il est nécessaire de raccorder deux signaux de sortie et un ou deux signaux d’entrée parallèlement aux tensions d’alimentation. Les signaux permettent à l’ECBPMi de communiquer avec la commande.
Il est alors possible d’utiliser les fonctions de base « Aspiration » et « Dépose » ainsi que le retour
« Contrôle des pièces ».
Les fonctions de base sont les suivantes :
Entrées de l’ECBPMi
Sorties de l’ECBPMi
Aspiration MARCHE/ARRÊT (IN1)
Retour H2 (contrôle des pièces) (OUT2)
Dépose MARCHE/ARRÊT (IN2)
Freedrive desired
Si l’ECBPMi fonctionne en mode Dépose avec le « réglage chronométrique interne », il est possible de ne
pas utiliser le signal « Dépose ». Le fonctionnement sur un seul port d’un boîtier de raccordement configurable est ainsi possible (utilisation d’une sortie numérique DO et d’une entrée numérique DI). Pour cela,
les paramètres du profil de configuration de la production P0 doivent être configurés en conséquence au
préalable via IO-link (> Voir chap. Sorties de signaux, Page 24).
8.3.2 Mode IO-Link
En cas de fonctionnement en mode IO-link (communication numérique), les tensions d’alimentation et le
câble de communication doivent être connectés à une commande directement ou via des boîtiers de raccordement intelligents. Le mode IO-link permet de paramétrer l’ECBPMi à distance.
Le raccordement de l’ECBPMi via IO-link permet de disposer des fonctions de base, ainsi que des fonctions
supplémentaires suivantes, entre autres :
• Sélection de quatre profils de configuration de la production
• Erreurs et avertissements
• Affichage d’état du système
• Accès à tous les paramètres
• Pilotage contrôlé
• Surveillance énergétique
• Maintenance prédictive
• Données du dispositif spécifiques aux robots
Il est possible de consulter, de modifier, puis de réécrire directement tous les paramètres modifiables dans
l’ECBPMi à l’aide de la commande de niveau supérieur.
L’analyse des résultats du pilotage contrôlé et de la surveillance énergétique permet de tirer directement
des conclusions concernant le cycle de manipulation en cours et d’effectuer des analyses de tendances.
L’ECBPMi est compatible avec la révision 1.1 d’IO-link, avec 6 octets de données d’entrée et 4 octets de
données de sortie.
L’échange des données de processus entre le master IO-link et l’ECBPMi s’effectue de manière cyclique.
L’échange des données de paramètres (données acycliques) est réalisé par le programme utilisateur dans
la commande via des blocs de communication.
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Fonctionnement
8.3.3 Mode de fonctionnement RS-485
Dans la version « ECBPMi Plus », le dispositif communique par le biais d’un protocole RS-485 spécifique. La
condition pour le fonctionnement de cette version est un logiciel approprié (> Voir chap. Compatibilité du
logiciel Schmalz pour systèmes de robots universels UR, Page 40), appelé URCap. Le fonctionnement de
cette version est uniquement possible sur des robots universels compatibles. (ECBPMi Plus n’est pas compatible avec les robots universels de la série CB).
Pour l’utilisation de cette version --> voir le guide de démarrage rapide Quick Start Guide du système de
préhension ECBPMi Plus.
Voir également à ce sujet
2 Sorties de signaux [} 24]
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Entretien
9 Entretien
9.1 Sécurité
Seuls les spécialistes dans le domaine sont autorisés à procéder aux travaux d’entretien.
AVERTISSEMENT
Risque de blessures en cas d’entretien ou de dépannage non conforme
4 Après chaque entretien ou dépannage, contrôler le bon fonctionnement du produit, et
en particulier les dispositifs de sécurité.
L’ouverture de l’ECBPMi endommage l’autocollant « tested ». Cela annule la garantie d’usine !
9.2 Nettoyer le dispositif
1. Nettoyer les encrassements extérieurs avec un chiffon souple et humide et de l’eau savonneuse (60°C
max).
2. Veiller à ne pas renverser de l’eau savonneuse sur le carter ou sur la commande.
9.3 Nettoyer le tamis clipsable
L’orifice de vide du CobotPump contient un tamis clipsable. À la longue, de la poussière, des copeaux et
d’autres corps solides s’accumulent dans ce tamis.
4 Nettoyer le tamis avec un pinceau en cas de diminution sensible de la puissance.
En cas de fort encrassement, retourner le CobotPump à Schmalz pour réparation (service payant, le tamis
encrassé sera remplacé).
9.4 Remplacement du dispositif avec serveur de paramétrage
Le protocole IO-link assure un automatisme de reprise des données en cas de remplacement du dispositif.
Pour ce mécanisme appelé Data Storage, le master IO-link duplique tous les paramètres de réglage du dispositif dans sa propre mémoire non volatile. Lorsqu’un dispositif est remplacé par un nouveau de même
type, le master sauvegarde automatiquement les paramètres de réglage de l’ancien dispositif dans le nouveau.
ü Le dispositif fonctionne sur un master de la révision IO-link 1.1 ou suivante.
ü La fonction Data Storage dans la configuration du port IO-link est activée.
4 Veiller à ce que le nouveau dispositif se trouve dans l’état d’origine avant le raccordement au master
IO-link. Le cas échéant, réinitialisez les réglages d’usine du dispositif.
ð La duplication des paramètres du dispositif dans le master s’effectue automatiquement si le dispositif est paramétré avec un outil de configuration IO-link.
ð Des modifications de paramètres effectuées dans le menu utilisateur du dispositif ou via NFC sont
aussi dupliquées dans le master.
Les modifications de paramètres exécutées par un programme API à l’aide d’un bloc fonction ne sont pas
automatiquement dupliquées dans le master.
4 Dupliquer les données manuellement : après avoir modifié tous les paramètres souhaités, exécuter
un accès en écriture ISDU au paramètre « System Command » [0x0002] à l’aide de la commande
« Force upload of parameter data into the master » (valeur numérique 0x05) (cf. chap. Data Dictionary, page 49).
Afin de ne perdre aucune donnée lors du remplacement du dispositif, utiliser la fonction du
serveur de paramétrage du master IO-link.
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Garantie
10 Garantie
Nous garantissons le CobotPump conformément à nos conditions générales de vente et de livraison. La
même règle s’applique aux pièces de rechange dès lors qu’il s’agit de pièces originales livrées par notre
entreprise.
Nous déclinons toute responsabilité pour des dommages résultant de l’utilisation de pièces de rechange
ou d’accessoires n’étant pas d’origine.
L’utilisation exclusive de pièces de rechange originales est une condition préalable au fonctionnement
parfait du CobotPump et à la garantie.
Toutes les pièces d’usure sont exclues de la garantie.
REMARQUE
Utilisation de pièces de rechange non originales
Dysfonctionnements ou dommages matériels
4 Utiliser uniquement des pièces d'origine et de rechange provenant de J. Schmalz. Dans
le cas contraire, la garantie n'est plus valable.
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Élimination des erreurs
11 Élimination des erreurs
Erreurs générales
Panne
Cause possible
L’ECBPMi ne réagit pas
Aucune alimentation électrique
4 Contrôler le raccordement
électrique et l’affectation
des broches.
Le type d’entrée de signal ne
correspond pas au type de signal
au niveau du robot
4 Réglage du type de signal
approprié PNP ou NPN au
moyen du commutateur correspondant
Tamis clipsable encrassé
4 Nettoyer le tamis ou demander le remplacement du tamis par Schmalz
Fuite au niveau du préhenseur
par le vide
4 Contrôler le préhenseur par
le vide, le remplacer le cas
échéant.
Le niveau de vide est trop bas
4 Contrôler la présence de
fuites dans le système, les réparer le cas échéant.
Préhenseur par le vide trop petit
4 Choisir un préhenseur par le
vide plus grand.
Le vide a chuté au-dessous de la
valeur limite H2 au cours du processus d’aspiration.
1. Contrôler la présence de
fuites dans le système.
1 pulsation rouge : tension d’alimentation hors de la plage admissible.
4 Régler correctement la tension d’alimentation.
2 pulsations rouges : la température du dispositif est trop élevée.
1. Contrôler la température
ambiante (conditions autorisées)
OUI => une erreur interne
s’est produite, contacter le
service Schmalz.
Le niveau de vide n’est pas atteint ou le vide est généré trop
lentement
Impossible de tenir la charge
utile
Avertissement signalé par une
lumière orange.
Erreur signalée par une lumière
rouge
Solution
2. Vérifier si la valeur limite du
vide H2 peut être réduite.
2. Laisser refroidir le dispositif.
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3 pulsations rouges : erreur
pompe, erreur calibrage du capteur, erreur électronique ou erreur EEPROM
4 Si l’erreur se reproduit,
contacter le service clientèle
de Schmalz.
3 pulsations rouges en permanence : erreur robot
4 Contacter le fabricant du robot
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Pièces de rechange et d’usure, accessoires
12 Pièces de rechange et d’usure, accessoires
Type
Réf. art.
Description
ECBPMi 24V-DC FK UNI
10.03.01.00500
Mini-CobotPump ECBPMi
R
ECBPMi 24V-DC FK RS-485
10.03.01.00584
Mini-CobotPump ECBPMi RS485
R
SPB1 30 ED-65 G1/4-FE
10.01.06.04530
Ventouse à soufflets (ronde)
A
SFF 20 SI-55 G1/4-AG
10.01.01.14621
Ventouse plate (ronde) plus
A
SCHR 4762 M3x14 ST-8.8 VZ
20.01.02.00008
2x pour la fixation de l’ECBPMi à la
bride
U
SCHR 4762 M6x12 ST-8.8 VZ
20.01.02.01002
4x pour la fixation de la bride
U
BROCHE 2338 6x10 A1
20.05.01.00081
Broche de positionnement
R
Légende :
Catégorie
U…
Pièce d’usure
R_
Pièce de rechange
A_
Accessoires
Les pièces accessoires répertoriées ici sont celles valables au moment de la rédaction de la notice d’utilisation. Afin d’obtenir une liste actualisée de tous les accessoires disponibles pour l’ECBPMi, veuillez consulter notre site Internet à l’adresse www.schmalz.com
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Élimination du dispositif
13 Élimination du dispositif
1. Vous êtes tenu d’éliminer le produit de manière conforme après un remplacement ou la mise hors
service définitive.
2. Respecter les directives nationales et les obligations légales en vigueur relatives à la réduction et au
recyclage des déchets.
Composant
Matériau
Carter
Résine à mouler sous vide PUR
Pièces internes
Alliage d’aluminium, laiton, inox, POM, silicone
Joints
NBR
Lubrifiants
Sans silicone
Vis
Acier galvanisé
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Annexe
14 Annexe
Voir également à ce sujet
2 ECBPMi Data Dictionary_21.10.01.00140_00.PDF [} 55]
14.1 Déclaration de conformité
Déclaration de conformité CE
Le fabricant Schmalz confirme que le produit le CobotPump Mini décrit dans la présente notice d’utilisation répond aux directives CE en vigueur suivantes :
2014/30/CE
Compatibilité électromagnétique
2011/65/CE
Directive pour la restriction de l’utilisation de matériaux dangereux spécifiques dans des appareils électriques et électroniques
Les normes harmonisées suivantes ont été appliquées :
EN ISO 12100
Sécurité des machines – Principes généraux de conception – Évaluation et diminution des risques
EN 61000-6-2+AC
Compatibilité électromagnétique (CEM) – Partie 6-2 : normes génériques –
Résistance aux interférences pour les environnements industriels
EN 61000-6-3+A1+AC
Compatibilité électromagnétique (CEM) – Partie 6-3 : normes génériques –
Émission parasite pour le domicile, les zones professionnelles et commerciales et les petites entreprises
EN CEI 63000
Documentation technique pour l’évaluation de dispositifs électriques et électroniques en ce qui concerne la restriction de substances dangereuses
Autres normes et spécifications techniques :
EN ISO 9409-1
Robots industriels – interfaces mécaniques – partie 1 : plaques
DIN ISO/
TS 15066:2017-04
Robots et dispositifs robotiques – robots coopératifs
La déclaration de conformité UE valable au moment de la livraison du produit est fournie avec
le produit ou mise à disposition en ligne. Les normes et directives citées ici reflètent le statut
au moment de la publication de la notice d’assemblage et de la notice d’utilisation.
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Data Dictionary
Bits
Acces
s
ro
ro
ro
ro
0
1
7..2
7…0
Freedrive desired
Freedrive activated
Reserved
Reserved
J. Schmalz GmbH
Process data Out
PD in byte 5
Bits
ro
7…0
EPC value 2, low-byte
PD in byte 3
PD in byte 4
ro
7…0
EPC value 2, high-byte
PD in byte 2
Reserved
Reserved
Both buttons are activated, signaling
to transfer in freedrive
Freedrive was activated on pd out 3,
bit 0
EPC value 2 (word)
Holds 16bit value as selected by EPC-select
(see PD out byte 0)
EPC value 1 (byte)
Holds 8bit value as selected by EPC-select
(see PD out byte 0)
Remark
Vacuum is over H2 & not yet under H2 - h2
Vacuum value within setpoint area (only in setpoint mode)
1 = Speed demand
Acknowledge that the autoset function has been completed
Acknowledge that EPC values 1 and 2 have been switched according to EPC-select:
0 - EPC-Select = 00
1 - otherwise
The part has been detached after a suction cycle
00 - [ green] Device is working optimally
01 - [yellow] Device is working but there are warnings
10 - [orange] Device is working but there are severe warnings
11 - [red] Device is not working properly
Acces
s of
ro
7…0
ro
ro
EPC value 1
5
Signal H3 (part detached)
ro
PD in byte 1
4
EPC-Select acknowledged
ro
ro
ro
ro
7..6
0
1
2
3
Device status
PD in byte 0
Process data In
Signal H2 (part present)
Signal H1 (in control range)
Control mode
CM-Autoset acknowledged
Firmware Update
Supported profiles
Remark
4 byte
Processdata output
Process Data
6 byte
38.4 kBd (COM2)
Baudrate
Processdata input
Yes
SIO-Mode
4,6 ms
100320
Device ID
Minimum cycle time
234 (0x00EA)
IO-Link Version 1.1
J. Schmalz GmbH
Johannes-Schmalz-Str. 1, D 72293 Glatten
T: +49 7443 2403-0
schmalz@schmalz.de
Vendor ID
IO-Link Implementation
21.10.01.00140
ECBPi Data Dictionary
13.11.2020
ECBPMi
Data Dictionary
dec
Subindex
(for IO-Link)
0x0010
0x0011
0x0012
0x0013
0x0014
0x0015
0x0016
0x0017

Reserved
0
0
0
0
0
0
0
0
Vendor name
Vendor text
Product name
Product ID
Product text
Serial number
Hardware revision
Firmware revision
Parameter
Set warning robot
Set error robot
15 bytes
15 bytes
32 bytes
32 bytes
30 bytes
9 bytes
2 bytes
4 bytes
7…0
7…0
0
Data width
wo
wo
wo
7..6
Profile-Set
s
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
Remark
J. Schmalz GmbH
Johannes-Schmalz-Str. 1, D 72293 Glatten
T: +49 7443 2403-0
schmalz@schmalz.de
ECBPMi
ECBPMi
www.schmalz.com
J. Schmalz GmbH
Default value
ECBPi Data Dictionary
13.11.2020
ECBPMi
Manufacturer designation
Internet address
General product name
General product name
Order-Code (partial); for complete order-code read Index 254, z.B. ECBPMi
Serial number, z.B. 999000101
Hardware revison, z.B. 00
Firmware revision, z.B. 1.12
Remark
Vacuum on/off
Activate drop-off
1 = Speed demand
0 = setpoint for control
Perform CM-autoset function (Info:Values are beeing safed in selected profile)
Select the function of EPC values 1 and 2 in PD in
(content is 2 bit binary coded integer)
0:
EPC value 1 = Actual power in %
EPC value 2 = System vacuum (1 mbar)
1:
EPC value 1 = CM-Warnings (see ISDU 146 for bit definitions)
EPC value 2 = Evacuation time t1 (1 msec)
2:
EPC value 1 = Leakage of last suction cycle (1ml/min)
EPC value 2 = Last measured free-flow vacuum (1 mbar)
3:
EPC value 1 = Primary supply voltage (0.1 Volt) max.25,5V
EPC value 2 = Energy consumption of last suction cycle (Ws)
Select production profile
(content is 2-bit binary coded integer)
0: Activate production setup profile
P0
1: Activate production setup profile
P1
2: Activate production setup profile
Vacuum demand in % / setpoint for control mode H1 in 10 mbar (if 0 use data from profiles)
Setpoint H2 in 10 mbar (if 0 use data from profiles)
Enable Freedrive
ECBPMi transfers in error state,
LEDs red, blinking
ECBPMi transfers in warning
state,LEDs orange
Reserved
of
Acces
s
wo
Value range
wo
2
7…3
wo
wo
5..4
EPC-Select
1
wo
3
CM-Autoset
Vacuum demand / setpoint for control
Setpoint H2 demand
Enable Freedrive
wo
2
control mode
wo
wo
0
1
Bits
Vacuum
Drop-off
Device Management
Identification
hex
J. Schmalz GmbH
16
17
18
19
20
21
22
23

dec
ISDU Index (for
IO-Link)
PD out byte 3
PD out byte 1
PD out byte 2
PD out byte 0
Process data Out
21.10.01.00140
0x00F1
0x00FA
0x00FB
0x00FC
0x00FE
241
250
251
252
254
0x00F8
0x00F9
0x00FD
248
249
253
0x0055
0x0055
0x0055
0x0055
0x0056
Parameter
85
85
85
85
86

0x000C
12
J. Schmalz GmbH
0x0002
0
0
0
0
0
0
0
0...32 bytes
64 bytes
64 bytes
64 bytes
64 bytes
0...32 bytes
16 bytes
Application specific tag
Equipment identification: (tag 3)
Geolocation
Weblink to IODD
Link to IOT-server
Storage location (tag 2)
Installation date
2
3
4
0
1
1
2
3
6
1
2
3
4
5
2 bytes
2 bytes
2 bytes
2 bytes
2 bytes
Center of gravity
Center of gravity
Center of gravity
Grippershape
Length
Width
Height
Weight
0

0

Device access locks
Access Control
System command
Commands
2 bytes
1 byte
2 bytes
2 bytes
2 bytes
2 bytes
Tool center point
2 bytes
2 bytes
2 bytes
2 bytes
2 bytes
Tool center point
Tool center point
Tool center point
Tool center point
Tool center point
Device Settings
0x0053
0x0054
0x0054
0x0054
2
11 bytes
14 bytes
2 bytes
3 bytes
64 bytes
Device features
Article number
Article revision
Manufacture date
Product text (detailed)
Robot Specific Data
83

0
0
0
0
0
20 bytes
Unique Device Identification
Device Localization
84
84
84
0x0053
0x0053
0x0053
0x0053
0x0053
83
83
83
83
83

0x0018
0x00F2
0x00F6
0x00F7
24
242
246
247

0x00F0
240
0
Data Dictionary
21.10.01.00140
0, 4 , 8, 12
0 - 65535
0 - 65535
0 - 65535
0 - 65535
0-1
0 - 65535
0 - 65535
0 - 65535
-6283…+6283
0 - 65535
0 - 65535
0 - 65535
-6283…+6283
-6283…+6283
"http://"…
"https://"…
rw
wo
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
ro
ro
ro
ro
ro
ro
of
0
100
100
100
224
1
100
100
100
0
100
100
100
0
0
***
***
https://myproduct.schmalz.com/#/
***
***
***
***
Bit 0:reserved
Bit 1: reserved
Bit 2: Lock local parameterization
Bit 3: Lock HMI
ECBPi Data Dictionary
0x05 (dec 5): Force upload of parameter data into the master
0x82 (dec 130): Reset device parameters to factory defaults
0xA5 (dec 165): Calibrate vacuum sensor
0xA7 (dec 167): Reset erasable counters
0xA8 (dec 168): Reset min/max values of supply voltage and temperature
0xA9 (dec 169): Reset vacuum min/max
0xAC (dec 172): Reset LED color
0xAD (dec 173): Reset robot-specific parameters
Center of Gravity, x-axes in mm- reset by ISDU 2 by writing 0xAD
Center of Gravity, y-axes in mm- reset by ISDU 2 by writing 0xAD
Center of Gravity, z-axes in mm- reset by ISDU 2 by writing 0xAD
0: Cuboid
1: Cylindrical - reset by ISDU 2 by writing 0xAD
Length of endeffector in mm- reset by ISDU 2 by writing 0xAD
Width of endeffector in mm- reset by ISDU 2 by writing 0xAD
Height of endeffector in mm- reset by ISDU 2 by writing 0xAD
Weight of endeffector in g - reset by ISDU 2 by writing 0xAD
Angle gamma (Unit: Millirad * 1000, signed Integer)- reset by ISDU 2 by writing 0xAD
Centerpoint x-axes in mm- reset by ISDU 2 by writing 0xAD
Centerpoint y-axes in mm- reset by ISDU 2 by writing 0xAD
Centerpoint z-axes in mm- reset by ISDU 2 by writing 0xAD
Angle alpha (Unit: Millirad, signed Integer)- reset by ISDU 2 by writing 0xAD
Angle beta (Unit: Millirad, signed Integer)- reset by ISDU 2 by writing 0xAD
User string to store storage location
User string to store date of installation
Web link to NFC app (base URL for NFC tag)
Device identification
Installation idetification
OPC-UA companion standard for auto-ID
User string to store web link to IODD file
10,14,1,1,3,2,2,0,30,0,0,VendorID,Device ID, Serialnumber:
z.B.:0x0A0E010103020200820000 00EA 0187D7 3B8B8825
z.B. 0x0A0E010103020200820000
Order-Nr., z.B. 10.03.01.00500
Article revision, z.B. 00
Manufacture date, z.B. I19
Order-Code (complete), z.B. ECBPMi
J. Schmalz GmbH
Johannes-Schmalz-Str. 1, D 72293 Glatten
T: +49 7443 2403-0
schmalz@schmalz.de
13.11.2020
ECBPMi
0x005B
0x0045
0x0049
0x0049
0x004B
0x0052
91
69
73
73
75
82
0x0064
0x0065
0x0066
0x0067
0x006A
0x006B
0x006C
0x0077
0x00B6
0x00B8
100
101
102
103
106
107
108
119
182
184
J. Schmalz GmbH
0x004E
78

0x005A
90
2 bytes
NFC PIN code
1 byte
1 byte
1 byte
1 byte
8 byte
Drop-off mode
Signal type output
Signal type input
Output filter
Color-Profile
Initial Settings
1 byte
Extended device access locks
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0

2 bytes
1 bytes
2 bytes
2 bytes
2 bytes
2 bytes
2 bytes
1...32 bytes
Setpoint H1
Speed
Setpoint H2
Hysteresis h2
Duration automatic drop-off
Permissible evacuation time
Permissible leakage rate
Profile name
2 bytes
2 bytes
Setpoint H1
Setpoint H2
Production Setup - Profile P1
1 bytes
control mode vacuum/speed
rw
ro
ro
rw
rw
rw
0x00-0xFF for colors,
0x00-0x64 for
rw
brightness
0-3
0-2
0-999
0-255
H1 > H2 + h2;
H1 < 999
H2 < H1 - h2;
H2 > h2 + 2
0- 2000
0, 10 - 9999
H2 < H1 - h2;
H2 > h2 + 2
h2 < H1 - H2;
h2 < H2 - 2;
h2 >= 10
100 - 9999
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
H1 > H2 + h2;
H1 < 999
0-100
rw
0-1
Production Setup - Profile P0/ Setup for SIO Mode
Process Settings
0
0
2
1
0

0
0
Data Dictionary
21.10.01.00140
0 = Externally controlled drop-off (-E-)
1 = Internally controlled drop-off – time-dependent (I-t)
2 = Externally controlled drop-off – time-dependent (E-t)
0 = PNP
1 = NPN
Dip-Position for SIO mode
0 = PNP
1 = NPN
Dip-Position for SIO mode
0 = Off
1 = 10ms
2 = 50ms
3 = 200ms
of
300
400
***
1000
1000
2000
20
480
100
600
0
Unit: 1 ms
Unit: 1 ms, no surveillance if 0
can be set by CM autoset
Unit: 1 ml/min, no surveillance if 0
can be set by CM Autoset
Unit: 1 mbar
Unit: 1 mbar
Unit: %
only adopted in SIO Mode
H1 Value for Control, Unit: 1 mbar
0 = vacuum as controlled value
1 = motor speed as controlled value
only adopted in SIO mode
ECBPi Data Dictionary
0x00, 0xFF, 0x00, 0x28, 0x00, 0xFF, Byte 0-3: Vacuum<H2 (0 = Red, 1 = Green, 2 = Blue, 3 = Brightness 0-100%)
0x00, 0x64
Byte 4- 7:Vacuum >H2 (4 = Red, 5= Green, 6= Blue, 7 = Brightness 0-100%)
1
0
0
0
Bit 0: NFC write lock
Bit 1: NFC disable
Bit 2 + 3: reserved
Bit 4: IO-Link event lock (suppress sending IO-link events)
Bit 5: Lock freedrive desired (freedrive disabled)
Bit 6-7: reserved
Pass code for writing data from NFC app
J. Schmalz GmbH
Johannes-Schmalz-Str. 1, D 72293 Glatten
T: +49 7443 2403-0
schmalz@schmalz.de
13.11.2020
ECBPMi
0x00CC
0x00CD
0x00CE
0x00CF
0x00D0
0x00DB
0x00DE
0x00E0
0x00E1
0x00E2
0x00E3
0x00E4
0x00EF
Observation
204
205
206
207
208
219
222
224
225
226
227
228
239

2 bytes
2 bytes
2 bytes
2 bytes
2 bytes
1...32 bytes
Setpoint H2
Hysteresis h2
Duration automatic drop-off
Permissible evacuation time
Permissible leakage rate
Profile name
2 bytes
2 bytes
2 bytes
2 bytes
2 bytes
1...32 bytes
Setpoint H2
Hysteresis h2
Duration automatic drop-off
Permissible evacuation time
Permissible leakage rate
Profile name
0x0040
0x0042
0x0042
0x0042
0x0044
0x0044
0x0044
64
66
66
66
68
68
68
J. Schmalz GmbH
0x0040
64
3
2
1
3
2
1
3
2
1
2 bytes
2 bytes
2 bytes
2 bytes
2 bytes
2 bytes
2 bytes
Primary supply voltage, live
Primary supply voltage, min
Primary supply voltage, max
Temperature, live
Temperature, min
Temperature, max
2 bytes
Vacuum value, min
Vacuum value, max
2 bytes
Vacuum value, live
Monitoring
0x0040
64

Process data in copy
Process data out copy
0
0
see PD in
see PD out
2 bytes
Setpoint H1
Production Setup - Profile P3
2 bytes
Setpoint H1
Production Setup - Profile P2
2 bytes
2 bytes
2 bytes
1...32 bytes
Duration automatic drop-off
Permissible evacuation time
Permissible leakage rate
Profile name
Process Data
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0

2 bytes
Hysteresis h2
0x0028
0x0029

0x00CA
202
40
41
0x00BA
0x00BB
0x00BC
0x00C7
186
187
188
199
0
0
0
0
0x00B9
185
0
Data Dictionary
21.10.01.00140
H1 > H2 + h2;
H1 < 999
H2 < H1 - h2;
H2 > h2 + 2
h2 < H1 - H2;
h2 < H2 - 2;
h2 >= 10
100 - 9999
0, 10 - 9999
0- 2000
H1 > H2 + h2;
H1 < 999
H2 < H1 - h2;
H2 > h2 + 2
h2 < H1 - H2;
h2 < H2 - 2;
h2 >= 10
100 - 9999
0, 10 - 9999
0- 2000
h2 < H1 - H2;
h2 < H2 - 2;
h2 >= 10
100 - 9999
0, 10 - 9999
0- 2000
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
of
2000
1000
1000
***
15
300
500
2000
600
1000
***
15
500
600
1500
400
1000
***
15
ECBPi Data Dictionary
Temperature (unit 1 °C) live
Lowest measured temperature since power-up (unit 1 °C) - reset by ISDU 2 by writing
0xA8
Highest measured temperature since power-up (unit 1 °C) - reset by ISDU 2 by
writing 0xA8
max. value of primary supply voltage (unit: 0.1 Volt) - reset by ISDU 2 by writing 0xA8
min. value of primary supply voltage (unit: 0.1 Volt) - reset by ISDU 2 by writing 0xA8
Vacuum value as measured by the device (unit: 1 mbar)
min. value of vacuum value as measured by the device - reset by ISDU 2 by writing
0xA9
max. value of vacuum value as measured by the device-reset by ISDU 2 by writing
0xA9
Primary supply voltage (US) as measured by the device (unit: 0.1 Volt)
Copy of currently active process data input (length see above)
Copy of currently active process data output (length see above)
J. Schmalz GmbH
Johannes-Schmalz-Str. 1, D 72293 Glatten
T: +49 7443 2403-0
schmalz@schmalz.de
13.11.2020
ECBPMi
0x0024
0x0025
0x008A
0x008A
0x008B
0x0082
36
37
138
138
139
130
J. Schmalz GmbH

0x0020
32
Communication mode
2 byte
1 byte
96 byte
1 byte
2 byte
1 byte
2 byte
Device status
Detailed device status
Extended device status - Type
Extended device status - ID
NFC status
Active error code
1 byte
Error count
Condition Monitoring [CM]
0
0
2
1
0
0
0
Device Status
Diagnosis


0x0234
564
0
Data Dictionary
21.10.01.00140
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
of
ECBPi Data Dictionary
Errors since power-on or reset
0 = Device is operating properly (GN)
1 = Maintenance required (Yellow)
2 = Out of spec (Yellow - Red)
3 = Functional check (Yellow - Red)
4 = Failure (red)
Information about currently pending events (event-list)
Byte 1: 0x74 = error, 0xE4 = warning, 0xD4 = notification
Byte 2..3 = ID Event Code (see below)
Extended device status - Type (see below)
0x10: Device operation properly
0x21 Warning lower
0x22 Warning upper
0x42 Critical condition upper
0x81 Defect lower
Event code of current device status (see table below)
Result of recent NFC activity:
0x00: Data valid, write finished successfully
0x23: Write failed: write access locked
0x30: Write failed: parameter(s) out of range
0x31: value greater then limit
0x32: value lesser then limit
0x41: Write failed: parameter set inconsistent
0xA1: Write failed: invalid authorisation
0xA2: NFC not available
0xA3: Write failed: invalid data structure
0xA5: Write pending
0xA6: NFC internal error
00 = No error (1x blink =sensor voltage too low/high, 2x blink = temperature, 3 x blink
= electronic error, pump not working properly, sensor calibration failed or EEprom
error, always blink = error robot )
Bit 0 = Electronic error (IO-link connection abrupted)
Bit 1 = Sensor voltage too low
Bit 2 = Sensor voltage overrun
Bit 3 = Pump not working properly
Bit 4 = Temperatur overrun
Bit 5 = Error Robot
Bit 6 = Sensor calibration failed
Bit 7 = reserved EEPROM
Currently active communication mode:
0x00 = SIO mode
0x10 = IO-Link Revision 1.0 (set by master)
0x11 = IO-Link Revision 1.1 (set by master)
J. Schmalz GmbH
Johannes-Schmalz-Str. 1, D 72293 Glatten
T: +49 7443 2403-0
schmalz@schmalz.de
13.11.2020
ECBPMi
Data Dictionary
0x00A2
0x00A3
0x00A9
0x00A0
0x00A1
0x00A4

0x009D

0x0096
0x0094
0x0095
0x00A7
0x00A8
Energy consumption per cycle
0
0
0
0
0
0
Quality (tightness)
Performance (flow)
Maximum Temperature
Leakage rate
Free-flow vacuum
Maximum reached vacuum in last cycle
Predictive Maintenance [PM]
1 byte
1 byte
2 bytes
2 bytes
2 bytes
2 bytes
2 bytes
4 bytes
2 bytes
2 bytes
4 bytes
4 bytes
4 bytes
Condition monitoring counter erasable
Total Cycle time
Evacuation time t0
Evacuation time t1
Pump-On total time
Power-On total time
4 bytes
Vacuum-on counter erasable
Energy Monitoring [EM]
0
0
0
0
0
Timing
0
0
4 bytes
4 bytes
2 byte
Vacuum-on counter
Condition monitoring counter
Condition monitoring
hex
0x1000
0x1800
0x1801
0x5100
0x5110
0x4000
0x1808
0x1809
0x180A
0x180B
0x1811
0x8CA3
0x1818
J. Schmalz GmbH
4096
6144
6145
20736
20752
16384
6152
6153
6154
6155
6161
36003
6168
dec
Event code
EEPROM error
Factory reset triggered
Cycle completed
CM: Free-flow vacuum > (H2-h2) but < H1
General malfunction
Calibration OK
Calibration failed
Primary supply voltage overrun
Primary supply voltage overrun
CM: Temperature out of range
CM: Evacuation time t1 above limit
CM: Leakage rate above limit
CM: H1 not reached in suction cycle
Event name
Error
Notification
Notification
Error
Error
Warning
Warning
Warning
Warning
Warning
Error
Notification
Notification
Event type
Event Codes of IO-Link Events and ISDU 138 (Extended Device Status)
162
163
169
160
161
164
157
150
148
149
167
168
0x0091
145

0x008F
143
0
0
Counters

0x008C
0x008E
0
0x0092
140
142
146
21.10.01.00140
0x10
0x10
0x81
0x21
0x22
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0x21
0x22
0x42
0x42
0x10
0x10
0x81
of
Defect lower
Device operation properly
Device operation properly
Critical Condition upper
Critical Condition upper
Warning upper
Warning lower
Warning lower
Warning upper
Warning lower
Defect lower
Device operation properly
Device operation properly
Extended Device Status -Type
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
Internal error
Calibration offset 0 set successfully
Sensor calibration failed
Primary supply voltage US to low (19.2/19.0V)
Primary supply voltage US to high (26.8/26.6V)
Temperature over 60°C
Evacuation time t1 above limit
Leakage rate above limit
H1 not reached in suction cycle
Free-flow vacuum > (H2-h2) but < H1
Wrong data in EEPROM or EEPROM fault
Factory reset was triggered
Cycle was completed
Remark
Quality of last suction cycle (unit: 1 %)
Last measured performance level (unit: 1 %)
Highest measured temperature in lifecycle (unit 1 °C)
Leakage of last suction cycle (unit: 1 ml/min)
Last measured free-flow vacuum (unit: 1 mbar)
Maximum vacuum value of last suction cycle
Energy consumption of last suction cycle (unit: 1 Ws)
Total cycle time of last cycle (uint: 1ms)
Time from start of suction to H2 (unit: 1 ms)
Time from H2 to H1 (unit: 1 ms)
Total time of pump-on in min (stored all 30 min)
Total time of power-on in min (stored all 30 min)
ECBPi Data Dictionary
Total number of suction cycles (stored all 30 mins)
Total number of warnings
(stored all 30 mins)
Can be reset by system command "Reset erasable counters" (stored all 30 mins) by
writing 0xA7
Can be reset by system command "Reset erasable counters" (stored all 30 mins) by
writing 0xA7
Bit 0 = H1 selected under H2
Bit 1 = Evacuation time t1 above limit [t-1]
last cycle
Bit 2 = Leakage rate above limit [-L-]
last cycle
Bit 3 = H1 not reached in suction cycle
last cycle
Bit 4 = Free-flow vacuum > (H2-h2) but < H1
last cycle
Bit 5 = Warning Robot
Bit 6 = Vacuum under H2 - h2 if pump running and vacuum was over H2 prior
bit 7= reserved
J. Schmalz GmbH
Johannes-Schmalz-Str. 1, D 72293 Glatten
T: +49 7443 2403-0
schmalz@schmalz.de
13.11.2020
ECBPMi
© J. Schmalz GmbH · FR · 30.30.01.02196 · 02 · 09/21 · Sous réserve de modifications techniques

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