Schneider Electric OED3 Mode d'emploi

Surface de programmation
pour dispositifs de la série 300
OED3
Version 1.0
Doc. No. 212.954/DF 04.94
No. d’ident.: 00441109640
Edition: a000 Avril 94
Table des matières
Table des matières
1
2
Description générale
Page
1-1
1.1
Documentations techniques
1-2
1.2
Contenu du programme-produit
1-2
1.3
Application
1-2
1.4
Programmation et maniement d’une commande
1-3
1.5
Modes d’exploitation d’une commande de la série 300 avec OED3
1-5
1.6
Programmation du déplacement
1-8
1.6.1
Modes d’exploitation d’axe
1-8
1.6.1.1
Mode point à point
1-8
1.6.1.2
Mode de poursuite de position
1-11
1.7
Programmation de l’encodeur
1-13
1.8
Interpolation avec unités de positionnement multiaxes
1-16
1.9
Régulation de position pour WDP3-337 et WDP3-338
1-18
1.10
Programmation d’interface
1-19
1.11
Synchronisation avec la commande prioritaire
1-21
1.12
Exploitation avec carte d’entrée/sortie MP 926
1-22
Installation
2-1
2.1
Volume de livraison
2-1
2.2
Accessoires
2-1
2.3
Conditions
2-2
2.4
Schéma de connexion
2-2
OED3
Doc. No. 212.954/DF
Table des matières
3
Programmation
Page
3-1
3.1
Lancer OED3
3-1
3.2
Surface de programmation
3-3
3.2.1
Programmes d’édition et fonctions
3-4
3.3
Programme d’édition de paramètres
3-5
3.3.1
Afficher les paramètres
3-5
3.3.2
Editer les paramètres
3-9
3.4
Programme d’édition API
3-10
3.4.1
Liste d’instructions
3-10
3.4.2
Afficher le programme API
3-23
3.4.3
Insérer une ligne
3-23
3.4.4
Effacer ligne(s)
3-24
3.4.5
Editer une ligne
3-24
3.5
Programme d’édition de déroulement
3-25
3.5.1
Liste d’instructions
3-25
3.5.2
Afficher programme de déroulement
3-44
3.5.3
Insérer une ligne
3-44
3.5.4
Effacer ligne(s)
3-45
3.5.5
Editer une ligne
3-45
3.6
Programme d’édition de texte
3-46
3.6.1
Afficher textes
3-46
3.6.2
Editer textes
3-46
3.7
Fonction Upload
3-47
3.8
Fonction Download
3-48
3.9
Terminer le mode d’édition
3-48
OED3
Doc. No. 212.954/DF
Table des matières
4
Messages d’erreur
Page
4-1
5
Annexe
5-1
5.1
Termes techniques
5-1
5.2
Abréviations
5-4
6
Index
6-1
OED3
Doc. No. 212.954/DF
Table des matières
OED3
Doc. No. 212.954/DF
Description générale
1
Description générale
La surface de programmation OED3 sert à la génération de programmes
utilisateurs simples pour les commandes BERGER LAHR de la série 300
(p.ex. WDP5-318) à l’aide d’un terminal ou ordinateur personnel.
Les fonctions suivantes peuvent être exécutées à l’aide de la surface de
programmation OED3:
–
–
–
–
Paramétrage et programmation de la commande
exécution d’un programme utilisateur ligne par ligne
(mode pas à pas).
déroulement automatique d’un programme utilisateur (mode
automatique)
programmation aisée du mode manuel et teach-in grâce aux indicateurs prédéfinis
Dispositif de la
série 300 (p.ex. WDP5-318)
avec programme OED3
M
!
E
Terminal ou
ordinateur personnel
Entrées/Sorties
Fig. 1-1 Intégration dans le
système
OED3
Doc. No. 212.954/DF
1-1
Description générale
1.1
Documentations techniques
Cette documentation comporte des informations sur l’installation et le
maniement de la surface de programmation OED3.
La documentation technique du dispositif comporte des informations qui
sont spécifiques à la commande.
1.2
Contenu du programme-produit
Le programme-produit OED3 comporte les fichiers listés ci-après:
–
–
–
–
1.3
Problèmes-exemples
Fichier README
Fichier EXE pour assistance off-line
Programme de terminal BTERM
Application
La surface de programmation OED3 sert à la génération de programmes
utilisateurs pour les commandes BERGER LAHR de la série 300 (p.ex.
WDP5-318) à l’aide d’un terminal ou ordinateur personnel.
1-2
OED3
Doc. No. 212.954/DF
Description générale
1.4
Programmation et maniement d’une commande
Le programme OED3 est déjà intégré dans les commandes BERGER
LAHR de la série 300.
La commande peut être programmée en mode d’édition à l’aide d’un
terminal ou ordinateur personnel (avec un programme de terminal, p.ex.
BTERM), se reporter au chapitre 3.
Programme utilisateur
Le programme utilisateur qui a été généré en mode d’édition est exécuté
en mode automatique de la commande aussitôt que le mode d’édition a
été abandonné.
Un programme utilisateur comporte un programme de déroulement et
un programme API qui sont exécutés en parallèle (selon le principe de
la tranche de temps) dans la commande.
Lancement
mode automatique
Initialisation
et paramétrage
de la commande
Lire entrées dans
l’image de processus
Exécuter programme
de déroulement
2 ms
Exécuter
programme API
Sortir sorties de
l’image de processus
Fig. 1-2 Exécution de
programme en mode
automatique
OED3
Doc. No. 212.954/DF
1-3
Description générale
Programme API
Les fonctions suivantes peuvent être exécutées au moyen du programme API:
–
–
–
–
–
opérations logiques (ET, OU);
opérations arithmétiques (addition, soustraction, multiplication,
division);
opérations de transfert (charger, mémoriser);
opérations de comparaison (égal, supérieur à, inférieur à);
saut conditionnels et inconditionnels.
Le programme API est exécuté de manière cyclique lorsque la commande est en mode automatique. Après avoir lancé le mode automatique,
les états d’entrée sont lus dans l’image de processus (mémoire intermédiaire pour entrées/sorties). Les instructions programmées dans le
programme API sont ensuite exécutées et les états de sortie de l’image
de processus mis à jour. Finalement, les états de sortie de l’image de
processus sont sortis et le cycle recommence (le temps de cycle n’est
pas surveillé).
Programme de déroulement
Le programme de déroulement permet d’exécuter les fonctions suivantes:
–
–
–
–
réglage des modes d’exploitation d’axe (mode point à point,
mode de poursuite de position);
exécution de positionnements (absolus et relatifs) et de courses
de référence;
transmission et réception de caractères et variables via l’interface sérielle;
synchronisation avec la commande prioritaire (au moyen de
l’entrée/sortie de synchronisation).
De plus, la plupart des fonctions du programme API peuvent être
exécutées. Mais l’accès aux entrées/sorties se réalise directement et non
pas au moyen de l’image de processus du programme API.
NOTE
La communication entre programme API et programme de déroulement
peut se faire à l’aide d’indicateurs ou de variables.
1-4
Teach-In
Des positions qui ont été programmées dans le programme utilisateur
peuvent être approchées et recouvertes en mode teach-in.
Programme d’édition de texte
Le programme d’édition de texte sert à introduire des chaînes de
caractères qui doivent être transmises dans le programme de déroulement.
Programme d’édition de
paramètres
Le programme d’édition de paramètres sert à introduire de différents
paramètres pour le programme de déroulement.
OED3
Doc. No. 212.954/DF
Description générale
1.5
Modes d’exploitation d’une commande de la série 300 avec OED3
La version standard de la commande dispose de deux modes d’exploitation:
–
Mode utilisateur pour l’exécution d’un programme
utilisateur;
–
Mode manuel pour le déplacement manuel du moteur au moyen
des touches sur la platine frontale.
NOTE
Le mode utilisateur et le mode manuel de la commande sont décrits dans
la documentation du dispositif.
Modes d’exploitation
Mode manuel via
platine frontale
Mode utilisateur
avec OED3
Mode d’édition
Mode automatique
Mode pas à pas
Mode manuel avec
programme utilisateur
Mode teach-in avec
programme utilisateur
Fig. 1-3 Modes d’exploitation de
la commande
Les modes d’exploitation suivants peuvent être sélectionnés en mode
utilisateur:
Mode d’édition
Le mode d’édition est activé en amenant la touche de sélection 41 en
position +.
En mode d’édition, un programme utilisateur peut être introduit et affiché
ligne par ligne à l’aide d’un terminal ou ordinateur personnel. Lorsqu’un
ordinateur personnel (avec programme de terminal, p.ex. BTERM) est
utilisé en tant que dispositif de programmation, il est possible de charger
un programme utilisateur complet depuis la commande dans l’ordinateur
personnel (upload) ou depuis l’ordinateur personnel dans la commande
(download), se reporter au chapitre 3.
OED3
Doc. No. 212.954/DF
1-5
Description générale
Mode automatique
Le programme utilisateur qui comporte un programme API et un programme de déroulement est exécuté en mode automatique. Le mode
automatique est activé aussitôt que le mode d’édition (avec <X> et <↵>)
a été abandonné. Si programmé dans le programme utilisateur, le mode
manuel, teach-in ou pas à pas peut être sélectionné en mode automatique, se reporter au chapitre 3.
NOTE
Il est possible d’activer ou de désactiver la sortie de test au moyen d’un
indicateur lorsque la commande est en mode automatique. Pendant la
sortie de test, le programme de déroulement est affiché ligne par ligne
sur l’écran.
Les indicateurs prédéfinis sont listés dans le tableau suivant.
Indicateur
m0
m1
m2
m3
m4
m5
m6
m7
m8
m9
m10
m11
m12
m13 à m20
m21 à m1000
m32 à m111
m112 à m191
m1001 à m1023
Signification
Course manuelle à droite
Course manuelle à gauche
Course rapide
Sélection multiaxes bit 0
Axe m4
m3
Sélection multiaxes bit 1
1
0
0
2
0
1
3
1
0
4
1
1
Activer teach-in
Prendre position en charge
Ne pas prendre position en charge
Réservé
Sortie de test 0 = arrêt, 1 = marche
Activer manuel 0 = non activé, 1 = activé
Course manuelle activée? 0 = non, 1 = oui
Sortie de test 0 = numéro de ligne,
1 = ligne complète
Réservé
Librement disponibles; pour commande avec
interface interbus-S:
pour les entrées étendues
pour les sorties étendues
Constantes du système
NOTE
Vous trouverez des problèmes-exemples pour le mode manuel et teachin dans le programme-produit OED3 livré.
–
Mode manuel
En mode manuel, il est possible de déplacer l’axe lentement ou
rapidement (course rapide) de manière manuelle. S’il s’agit de
systèmes multiaxes, l’axe désiré doit être sélectionné avant la course
manuelle. L’activation d’une course manuelle ou la sélection d’axe
(pour systèmes multiaxes) se réalise dans le programme utilisateur
au moyen d’indicateurs prédéfinis, se reporter à la fig. 1-4.
1-6
OED3
Doc. No. 212.954/DF
Description générale
Course manuelle lente à droite ou à gauche
m0
ou
m1
Activer manuel
m10
Course manuelle rapide à droite ou à gauche
m0 + m2
ou
m1 + m2
Activer manuel
Fig. 1-4 Diagramme des temps
pour mode manuel
m10
–
Mode teach-in
En mode teach-in, il est possible de s’approcher de positions
manuellement et de les mémoriser dans le programme de déroulement. Le programme de déroulement est exécuté normalement
jusqu’à ce qu’une instruction de positionnement ait été exécutée.
Le programme de déroulement s’arrête ensuite et la position
programmée peut être modifiée au moyen de teach-in. Ainsi, il est
possible de recouvrir les positions programmées du programme
de déroulement, l’une après l’autre, par les positions modifiées au
moyen de teach-in. Des indicateurs prédéfinis dans le programme
utilisateur permettent d’activer le mode teach-in ou de mémoriser
ou ignorer des positions, se reporter à la fig. 1-5. Le mode teach-in
ne peut être réalisé qu’en mode d’exploitation d’axe point à point.
Activer teach-in
m5
Activer manuel
m10
1. position atteinte
2. position atteinte
m0
m1
Course manuelle
m6
Prendre position en charge
m7
Fig. 1-5 Diagramme des temps
pour mode teach-in
Ne pas prendre position en charge
–
Mode pas à pas
En mode pas à pas, le programme de déroulement peut être
exécuté ligne par ligne (au moyen de la touche ENTER) et affiché
sur l’écran. Le programme API continue de se dérouler pendant
le mode pas à pas. L’activation du mode pas à pas au moyen du
paramètre 34 est décrite dans le chapitre 3.3.1.
OED3
Doc. No. 212.954/DF
1-7
Description générale
1.6
Programmation du déplacement
Les chapitres suivants expliquent les concepts et correlations qui sont
nécessaires à la programmation du déplacement.
1.6.1
Modes d’exploitation
d’axe
L’instruction “mode” permet de sélectionner les modes d’exploitation
d’axe suivants dans le programme de déroulement (si l’axe est à l’arrêt):
–
–
1.6.1.1
Mode point à point
Mode de poursuite de position
Mode point à point
En mode point à point, une instruction de positionnement est utilisée pour
le déplacement d’un point A à un point B. Le positionnement peut être
absolu (basé sur le point de référence de l’axe) ou relatif (basé sur la
position actuelle de l’axe). De plus, il est possible de spécifier si le
programme doit attendre jusqu’à ce qu’un positionnement ait été exécuté
ou si le programme doit se dérouler en parallèle. Les positions sont
indiquées en unités définies par l’utilisateur, p.ex. 100 (mm).
Facteur de cadrage pour
valeurs de position
Grâce aux paramètres “facteur de cadrage numérateur” et “facteur de
cadrage dénominateur”, il est possible de convertir des unités définies
par l’utilisateur, p.ex. 100 mm, en unités d’entraînement, p.ex. 1000 pas
(ou une révolution du moteur).
Il s’applique:
Unités d’entraîn. = unités définies par l’utilisateur x facteur de cadrage
V
pos
move
A
Fig. 1-6 Mode point à point
B
t
Paramètres programmables pour mode point à point:
–
–
–
–
–
–
–
–
–
“Interrupteurs limiteurs actifs”
“Evaluation d’encodeur” (pour contrôle de rotation)
“Réglage d’encodeur” (pour contrôle de rotation)
“Facteur de cadrage dénominateur”
“Facteur de cadrage numérateur”
“Rampe”
“Accélération standard”
“Vitesse standard”
“Vitesse start/stop”
Le chapitre 3.3.1 décrit la signification et le préréglage des paramètres.
1-8
OED3
Doc. No. 212.954/DF
Description générale
Instructions pour la programmation du déplacement en mode point à
point:
Instruction
Signification
“acc”
Sélectionner courbe d’accélération/décélération
“mode”
Régler mode d’exploitation d’axe (mode point à point)
“move”
Positionnement relatif en unités définies par
l’utilisateur
“movef”
Positionnement relatif en unités définies par
l’utilisateur et attendre jusqu’à ce que position soit
atteinte
“pos”
Positionnement absolu en unités définies par
l’utilisateur
“posf”
Positionnement absolu en unités définies par
l’utilisateur et attendre jusqu’à ce que position soit
atteinte
“ref”
Course de référence vers interrupteur limiteur ou
interrupteur de référence
“reff”
Course de référence vers interrupteur limiteur et
interrupteur de référence et attendre jusqu’à ce
que point de référence soit atteint
“stop”
Arrêter déplacement d’axe
“vel”
Régler vitesse exigée
NOTE
Pendant un positionnement avec “pos” ou “move”, le programme continue d’être exécuté ce qui signifie qu’il est par exemple possible de lire
les signaux d’entrée, de positionner les signaux de sortie ou de modifier
la distance ou la vitesse pour le positionnement.
OED3
Doc. No. 212.954/DF
1-9
Description générale
Course de référence
Des courses de référence peuvent être réalisées au moyen des instructions “ref” et “reff”.
NOTE
Une course de référence ne peut être exécutée qu’en mode point à point.
A l’aide d’une course de référence on s’approche d’un point de référence
qui est utilisé en tant que zéro pour le système de coordonnés.
Le paramètre “type de la course de référence” sert à déterminer si l’on
s’approche pendant la course de référence de
–
–
–
l’interrupteur limiteur négatif,
l’interrupteur limiteur positif ou
l’interrupteur de référence (rotation à gauche ou rotation
à droite.
Le principe de différentes courses de référence est évident dans les
figures 1-7 et 1-8.
Une distance de sécurité vers l’interrupteur limiteur ou l’interrupteur de
référence peut être programmée au moyen du paramètre “distance de
libération”.
Interrupteur limiteur
négatif
Interrupteur limiteur
positif
M
Distance de libération
Point de référence
interrupteur limiteur
négatif
Fig. 1-7 Principe de la course
de référence vers
interrupteur limiteur
Point de référence
interrupteur limiteur
positif
Vitesse exigée
Vitesse depuis
interrupteur limiteur
Interrupteur de référence
M
Fig. 1-8 Principe de la course
de référence vers
interrupteur de référence
1-10
1e cas
Course de référence vers
interrupteur de référence,
rotation à droite
2e cas
Course de référence vers
interrupteur de référence,
rotation à gauche
3e cas
Course de référence vers
interrupteur de référence,
rotation à gauche, avec
distance de libération.
OED3
Point de référence
Interrupteur de référence
Vitesse exigée
Distance de
libération
Doc. No. 212.954/DF
Vitesse depuis
interrupteur de référence
Description générale
1.6.1.2
Mode de poursuite de
position
En mode de poursuite de position, les positions sont prédéfinies à l’aide
d’une connexion d’encodeur ou d’une variable (se reporter également
au chapitre 1.7). La position exigée peut être modifiée avec un facteur
d’engrenage, ainsi assurant la réalisation d’un engrenage électronique.
V
Engrenage
électronique
Fig. 1-9 Mode de poursuite
de position
t
Paramètres programmables pour le mode de poursuite de position:
–
–
–
–
–
–
“Interrupteurs limiteurs actifs”
“Evaluation d’encodeur”
“Réglage d’encodeur”
“Rampe” (uniquement pour présélection de la valeur de position
au moyen d’une variable)
“Signaux interface d’engrenage”
“Accélération standard” (uniquement pour présélection de la
valeur de position au moyen d’une variable)
Le chapitre 3.3.1 décrit la signification et le préréglage des paramètres.
Instructions pour la programmation du déplacement en mode de poursuite de position:
Instruction
Signification
“gearn”
Régler facteur d’engrenage dénominateur
“gearz”
Régler facteur d’engrenage numérateur
“goff”
Introduire déplacement de position
“mode”
Régler mode d’exploitation d’axe (mode de
poursuite de position)
“stop”
Arrêter déplacement d’axe
Les mouvements sont déterminés en mode de poursuite de position au
moyen d’un signal d’impulsion sur la connexion d’encodeur ou à l’aide
de la valeur d’une variable.
OED3
Doc. No. 212.954/DF
1-11
Description générale
L’instruction “mode” sert à déterminer si la valeur de position est présélectionnée via la connexion d’encodeur ou avec une variable.
–
Connexion d’encodeur
La connexion d’encodeur est sélectionnée au moyen du paramètre “réglage d’encodeur”. La fréquence du signal d’impulsion
définit l’accélération et la vitesse de l’axe. Si des impulsions ne
sont pas disponibles, l’axe est à l’arrêt.
–
Variable
La valeur d’une variable est interprétée comme position absolue
pour l’axe. Si cette valeur change l’axe se déplace à la nouvelle
position en utilisant la courbe d’accélération sélectionnée (rampe)
et la vitesse réglée.
NOTE
Le programme-produit OED3 livré comporte un problème-exemple pour
le mode de poursuite de position.
1-12
OED3
Doc. No. 212.954/DF
Description générale
1.7
Programmation de l’encodeur
Chaque connexion d’encodeur peut être utilisée pour
–
l’introduction de grandeurs de référence (en mode de poursuite
de position) ou
le contrôle de rotation.
–
NOTE
Le programme-produit OED3 livré comporte des problèmes-exemples
pour la programmation de l’encodeur.
La figure 1-10 montre la programmation de l’encodeur et son effet sur la
commande.
Evaluation d’encodeur
Lorsqu’un encodeur est utilisé pour l’introduction de grandeurs de
référence ou le contrôle de rotation, la résolution de l’encodeur (500 ou
1000 traits) et le facteur d’évaluation interne (simple, double, quadruple)
doivent être communiqués à la commande au moyen du paramètre
“évaluation d’encodeur”.
Il s’applique:
Révol. du moteur = impulsions d’encodeur x
facteur d’évaluation
résolution d’encodeur
Paramètres “Réglage d’encodeur”
“Signaux interface d’engrenage”
“Evaluation d’encodeur”
E
Instructions “gearz”, “gearn” (facteur d’engrenage)
Signaux A/B
“goff” (déplacement de position)
Connexion
d’encodeur
Signaux
impulsion/direction
Valeur
Variables
V101
à
V104
Mémoire
intermédiaire
Indexeur
Régulateur
de
puissance
M
Instruction “mode”
Contrôle de
rotation
Connexion
d’encodeur
E
Paramètres
“Réglage d’encodeur”
“Evaluation d’encodeur”
Introduction de grandeurs de référence
Contrôle de rotation
Fig. 1-10 Programmation
de l’encodeur
OED3
Doc. No. 212.954/DF
1-13
Description générale
Introduction de grandeurs de référence (mode de poursuite de
position)
En mode de poursuite de position, la grandeur de référence (position)
est prédéfinie à l’aide d’une entrée d’encodeur ou d’une variable.
Engrenage électronique
La grandeur de référence est multipliée par un facteur d’engrenage, ainsi
assurant la réalisation d’un engrenage électronique.
De plus, la grandeur de référence peut être ajustée avec une valeur de
position en utilisant l’instruction “goff”(déplacement de position).
Si la grandeur de référence change trop vite, la courbe d’accélération
programmée est utilisée pour l’accélération ou la décélération. Une
mémoire intermédiaire assure que des impulsions ne soient pas perdues.
NOTE
Si l’entraînement est arrêté ou un autre mode d’exploitation d’axe
sélectionné, les impulsions introduites (positions) continuent d’être saisies et mémorisées dans la mémoire intermédiaire. Si l’on retourne au
mode de poursuite de position, les impulsions sont extraites ce qui
entraîne le positionnement relatif de l’entraînement.
Les paramètres et instructions suivants sont importants pour l’introduction de grandeurs de référence:
Paramètre
“Evaluation
d’encodeur”
“Réglage
d’encodeur”
“Signaux
interface
d’engrenage”
Instruction
“gearn”
“gearz”
“goff”
“mode”
Signification
Ce paramètre sert à régler l’évaluation simple,
double ou quadruple des signaux d’encodeur
(se reporter au chapitre 3.3.1)
Ce paramètre sert à régler:
0 Contrôle de rotation n’est pas disponible
Connexion d’encodeur 1 pour mode de poursuite
de position
1 Contrôle de rotation via connexion d’encodeur 1
Connexion d’encodeur 2 pour mode de poursuite
de position
2 Contrôle de rotation via connexion d’encodeur 2
Connexion d’encodeur 1 pour mode de poursuite
de position
Ce paramètre sert à régler:
0 Signaux impulsion/direction
1 Signaux A/B
Signification
Facteur d’engrenage dénominateur en unités
définies par l’utilisateur
Facteur d’engrenage numérateur en unités
définies par l’utilisateur
Déplacement de position en unités définies par
l’utilisateur
Régler mode d’exploitation d’axe (mode de
poursuite de position)
NOTE
Le programme-produit OED3 livré comporte un problème-exemple pour
le mode de poursuite de position.
1-14
OED3
Doc. No. 212.954/DF
Description générale
Contrôle de rotation
Il est possible d’éviter des erreurs de position en activant le contrôle de
rotation. Cela signifie qu’un encodeur détecte la position réelle du moteur
et la compare à la position exigée. Si la différence excède une certaine
limite, le moteur est décéléré.
Les paramètres suivants sont importants pour la programmation du
contrôle de rotation:
Paramètre
Signification
“Evaluation
d’encodeur”
Ce paramètre sert à régler l’évaluation simple,
double ou quadruple des signaux d’encodeur
(se reporter au chapitre 3.3.1)
“Réglage
d’encodeur”
Ce paramètre sert à régler:
0 Contrôle de rotation n’est pas disponible
Connexion d’encodeur 1 pour mode de poursuite
de position
1 Contrôle de rotation via connexion d’encodeur 1
Connexion d’encodeur 2 pour mode de poursuite
de position
2 Contrôle de rotation via connexion d’encodeur 2
Connexion d’encodeur 1 pour mode de poursuite
de position
Comportement en cas d’erreur de rotation
1.
2.
Le moteur se décélére en utilisant la rampe réglée.
L’unité de puissance se déconnecte.
ATTENTION
Le moteur n’a plus de couple de retenue.
3.
4.
5.
6.
7.
Le message d’erreur “12” apparaît dans l’indicateur d’état 40.
La commande se commute à l’état STOP.
Toutes les sorties sont commutées à l’état sans courant.
Eliminer la cause de l’erreur, p.ex. blocage mécanique, encrassement.
Comme la position n’a pas été mémorisée, lancer le programme à
nouveau au moyen d’une course de référence.
OED3
Doc. No. 212.954/DF
1-15
Description générale
1.8
Interpolation avec unités de positionnement multiaxes
Les unités de positionnement multiaxes de la série 300 (p.ex. WPM-311)
permettent de commander simultanément plusieurs axes. Les axes
peuvent être commandés soit l’un étant indépendant de l’autre, soit avec
une dépendance définie (de manière interpolante). L’interpolation linéaire est possible avec deux ou trois axes.
NOTE
L’interpolation linéaire peut se réaliser avec des valeurs absolues (valeurs de position se réfèrent aux zéros des axes) ou avec des valeurs
relatives (valeurs de position se réfèrent à la position actuelle des axes)
et sans ou avec état d’attente (le programme est temporairement arrêté
jusqu’à ce que l’interpolation soit terminée).
Les fonctions d’interpolation suivantes sont possibles avec des unités
de positionnement multiaxes:
Instruction
Signification
“linpos”
Lancement d’une interpolation linéaire vers une
position absolue
“linposf”
Lancement d’une interpolation linéaire vers une
position absolue et attendre jusqu’à ce que la
position ait été atteinte
“linmove”
Lancement d’une interpolation linéaire vers une
position relative
“linmovef”
Lancement d’une interpolation linéaire vers une
position relative et attendre jusqu’à ce que la
position ait été atteinte
“setipos”
Une position en unités définies par l’utilisateur
est prédéfinie pour chaque axe qui doit prendre
part à l’interpolation linéaire, p.ex.
setipos x1 1000
setipos x2 2000
setipos x3 2000
L’instruction “stopa” sert à arrêter une interpolation linéaire.
Les points suivants doivent être observés pour l’interpolation:
–
–
–
–
–
1-16
les axes qui prennent part à l’interpolation doivent être réglés
au mode point à point (voir instruction “mode”);
les vitesses et accélérations des axes participants doivent être
introduites avant de réaliser l’interpolation
(voir instructions “vel” et “acc”);
les positions ainsi que les valeurs de vitesse et d’accélération
des axes participants ne peuvent pas être modifiées pendant
l’interpolation;
il n’est pas possible de réaliser plusieurs interpolations simultanément;
l’interpolation exerce une influence sur l’engrenage électronique
(l’engrenage électronique doit éventuellement être réinitialisé
après l’interpolation).
OED3
Doc. No. 212.954/DF
Description générale
Principe de l’interpolation linéaire
La figure 1-11 montre le principe de l’interpolation linéaire à l’aide d’un
exemple:
Un déplacement du point A au point B doit être réalisé avec deux axes
(x1 et x2) en utilisant l’interpolation linéaire.
Lors de l’introduction (p.ex. instructions “setipos x1 500” et “setipos x2
200”), les positions exigées des axes sont transmises et l’interpolation
est lancée en utilisant l’instruction “linmove”.
L’interpolateur linéaire calcule les vitesses et accélérations nécessaires
à l’interpolation en utilisant les positions exigées et commande les axes
individuels. Il assure que les vitesses et accélérations préréglées des
axes individuels ne soient pas excédées.
Axe x2
B
00
1 5
s x 2 200
o
p
i
x
set ipos
set ove
linm
200
A
Fig. 1-11 Principe de
l’interpolation linéaire
500
OED3
Doc. No. 212.954/DF
Axe x1
1-17
Description générale
1.9
Régulation de position pour WDP3-337 et WDP3-338
S’il s’agit des dispositifs WDP3-337 et WDP3-338, la position réelle de
l’axe est détectée via la connexion de résolveur et acheminée au
régulateur de position interne (fig. 1-12). La connexion de résolveur est
automatiquement réglée à l’évaluation quadruple. Lorsqu’un résolveur
avec une résolution de 1024 incréments est utilisé, il en résulte une
résolution interne de 4096 unités d’encodeur (incréments) par rotation.
La limite d’erreur de poursuite standard est réglée à 4096 unités d’encodeur. Si l’écart de poursuite (différence entre position exigée et position
réelle) dépasse la limite d’erreur de poursuite, l’alimentation électrique
du moteur est coupée.
ATTENTION
Un moteur sans courant n’a aucun couple de retenue. Il peut en
résulter l’endommagement de la mécanique. Des charges verticales sur l’axe doivent être protégées contre la chute (moteur avec
frein).
Un régulateur de position PID est intégré dans les commandes WDP3-337
et WDP 3-338. Le réglage des paramètres du régulateur est décrit dans la
documentation du dispositif.
NOTE
Les valeurs pour les paramètres du régulateur peuvent être déterminées
au moyen du logiciel de mise en service ONLINE3. Les paramètres
déterminés doivent ensuite être introduits dans le programme d’édition
de paramètres de l’OED3. Les paramètres ne peuvent pas être modifiés
pendant le positionnement.
La connexion d’encodeur peut être utilisée pour l’introduction de grandeurs de référence en mode de poursuite de position, voir chapitre 1.7.
Paramètres “Réglage d’encodeur”
“Signaux interface d’engrenage”
“Evulation d’encodeur”
E
Instructions “gearz”, “gearn” (facteur d’engrenage)
Signaux A/B
“goff” (déplacement de position)
Connexion
d’encodeur
(E2)
Signaux
impulsion/direction
Valeur
Variables
V101
à
V104
Mémoire
intermédiaire
Indexeur
-
Régulateur
de position
Régulateur
de
puissance
M
Contrôle
de rotation
Connexion
de
résolveur
(E1)
R
Instruction “mode”
Introduction de grandeurs de référence
Fig. 1-12 Régulation
de position
1-18
Détermination des paramètres du régulateur
avec ONLINE3
Paramétrage avec OED3
OED3
Doc. No. 212.954/DF
Régulation de position
Description générale
1.10
Programmation d’interface
La commande peut être programmée et maniée à l’aide de l’interface
sérielle c1 ou c2, p.ex. en utilisant le terminal de commande FT 2000.
Le dialogue d’opérateur peut être programmé indépendamment. L’interface c1 ou c2 est préréglée aux valeurs suivantes:
Vitesse baud
Bits utiles
Parité
Bits d’arrêt
Etablissement d’une liaison
9600
7
paire
1
XON/XOFF
Le paramètre “unité de commande” peut être utilisé pour déterminer
comment la programmation et le maniement via les interfaces sérielles
doivent se réaliser.
Interface sérielle c1
Le paramètre “unité de commande” signifie pour une commande munie
d’une interface sérielle:
Paramètre
“Unité de
commande”
Interfaces sérielles c1 et c2
Signification
0 Programmation avec OED3 ou dialogue d’opérateur avec programme utilisateur et sortie de
plusieurs lignes
1 Programmation avec OED3 ou dialogue d’opérateur avec programme utilisateur et sortie
d’erreurs de deux lignes (p.ex. sur FT 2000)
Le paramètre “unité de commande” signifie pour une commande munie
de deux interfaces sérielles:
Paramètre
“Unité de
commande”
Signification
0 Programmation avec OED3 ou dialogue d’opérateur avec programme utilisateur et sortie
de plusieurs lignes via interface c2;
Interface c1 sans fonction.
1 Dialogue d’opérateur avec programme
utilisateur et sortie de deux lignes (p.ex.
sur FT 2000) via interface c1;
Programmation avec OED3 via interface c2.
Transmission de caractères via l’interface sérielle
Il est possible de transmettre de caractères individuels en utilisant les
instructions listées ci-après:
Instruction
“rec_char”
“rec_var”
“snd_str”
“snd_var”
Signification
Recevoir caractères
Recevoir variables
Transmettre chaîne de caractères
Transmettre variables
NOTE
La chaîne de caractères qui doit être transmise en utilisant l’instruction
“snd_str”, doit être introduite au moyen du programme d’édition de texte
OED3, se reporter au chapitre 3.6.
OED3
Doc. No. 212.954/DF
1-19
Description générale
Interprétation des caractères:
Caractères dans le tampon
d’entrée/sortie de la commande
Direction de
transmission
Caractères ASCII (16#20 - 16#7E)
↔
Caractères ASCII (16#20 - 16#7E)
Caractères supplémentaires
(16#7F - 16#FF)
↔
16#7F - 16#FF
$$
↔
$ (16#24)
*
$’
↔
’ (16#27)
*
$L
↔
<LF> (16#0A) Linefeed
*
$N
↔
(16#0A) Newline
*
$P
↔
<FF> (16#0C) Formfeed
*
$R
↔
<CR> (16#0D) Carriage-Return
*
$T
↔
<TAB> (16#09) Tabulator
*
$00 - $1F
←
16#00 - 16#1F
*
$00 - $FF
→
16#00 - 16#FF
*
*
Caractères via interface
Ces caractères sont convertis pendant leur transmission.
NOTE
Le programme-produit OED3 livré comporte un problème-exemple pour
FT 2000.
➁
Générer et initialiser
mémoire du type
premier entré premier
sorti
➀
➂
T E X T E :1 0
1
Mémoire émettrice de
communication
TxD
100
Interface
sérielle
➄➃
➀
A 5 0
1
Fig. 1-13 Exemple d’une
programmation d’interface
1-20
Mémoire réceptrice de
communication
RxD
100
➀
L’interface sérielle est automatiquement reconnue et initialisée
de manière technologique.
➁
snd_str
10
La ligne 10 du texte qui a été générée au moyen
du programme d’édition de texte est transmise.
➂
snd_var
v50
Une valeur numérique p.ex. 10 est transmise.
➃
rec_var
v40
Une valeur numérique p.ex. 50 est reçue.
➄
rec_char
v20
Caractère “A” est reçu.
OED3
Doc. No. 212.954/DF
Description générale
1.11
Synchronisation avec la commande prioritaire
Une synchronisation avec la commande prioritaire peut être programmée via une entrée ou sortie facultative en utilisant l’instruction
“handshake”. La sortie de synchronisation signale qu’une position programmée a été atteinte dans le programme utilisateur. Le programme
utilisateur s’arrête à cette position et attend jusqu’à ce que l’entrée de
synchronisation soit parcourue par le courant (= 1). Quand l’entrée = 1,
la commande continue d’exécuter le programme utilisateur et la sortie
de synchronisation est remise à zéro.
Sortie de synchronisation
Entrée de synchronisation
Instruction “handshake”
Programme de
déroulement est
arrêté
Programme de
déroulement continue
de se dérouler
Fig. 1-14 Synchronisation
OED3
Doc. No. 212.954/DF
1-21
Description générale
1.12
Exploitation avec carte d’entrée/sortie MP 926
Une carte d’entrée/sortie MP 926 dispose de 16 entrées et 16 sorties qui
peuvent être adressées par une unité de positionnement BERGER LAHR
de la série 300 qui est équipée de l’interface RS 485 HS.
Le paramètre 35 sert à régler le nombre des cartes d’entrée/sortie
raccordées (cinq cartes maxi).
Les indicateurs m32 à m111 sont attribués aux entrées, et les indicateurs
m112 à m191 aux sorties (voir fig. 1-15).
Les indicateurs peuvent être lus et écrits dans le programme d’édition
de déroulement et API.
STOP
RUN
ADR
MOD
l 0
l 1
l 2
l 3
l 4
l 5
l 6
l 7
l 8
l 9
l 10
l 11
l 12
l 13
l 14
LIMP / l 16
LIMN / l 17
REF. / l 18
STOP / l 19
TRIG / l 20
Q 0
Q 1
Q 2
Q 3
!
Q 4
Q 5
Q 6
Q 7
Q 8
Q 9
I0
:
I15
Sorties
supplémentaires
Entrées
supplémentaires
Indicateurs
Q0
:
Q15
m48 à m63
I0
:
I15
MP 926
m64 à m79
m80 à m95
Q0
:
Q15
2
m96 à m111
m112 à m127
m128 à m143
m144 à m159
I0
:
I15
Q0
:
Q15
MP 926
3
m160 à m175
m176 à m191
I0
:
I15
I0
:
I15
Q0
:
Q15
Fig. 1-15 Zones des indicateurs
pour entrées/sorties externes
OED3
1
m32 à m47
Q0
:
Q15
1-22
MP 926
Doc. No. 212.954/DF
MP 926
4
MP 926
5
Installation
2
Installation
2.1
Volume de livraison
Contrôler si le volume de livraison est complet.
Le volume de livraison comprend:
Qté
Désignation
1
Dispositif de la série 300 (p.ex. WDP5-318)
1
Disquette 31⁄2" problèmes-exemples OED3 et BTERM
1
Disquette 51⁄4" problèmes-exemples OED3 et BTERM
1
Documentation du dispositif
1
Documentation OED3
1
Documentation BTERM
!
31/2"
51/4"
Fig. 2-1 Volume de livraison
2.2
Accessoires
Les accessoires listés ci-après (se reporter à la documentation du
dispositif, chapitre 6.3) peuvent être livrés sur commande spéciale:
–
–
–
Câble d’interface prise mâle-prise femelle
Câble d’interface prise mâle-prise mâle
Convertisseur d’interface MP 923 (RS 485/RS 232)
OED3
Doc. No. 212.954/DF
2-1
Installation
2.3
Conditions
Conditions pour le maniement de la surface de commande:
–
–
–
–
2.4
Terminal ou ordinateur personnel avec programme de terminal
p.ex. BTERM, se reporter au volume de livraison
Câble d’interface pour la communication avec les commandes
évent. convertisseur d’interface RS 485/RS 232 (p.ex. MP 923)
Commande de la série 300 avec OED3
Schéma de connexion
La communication entre l’ordinateur personnel et la commande se
réalise par transmission des données en série en utilisant l’interface c1
ou c2. La figure 2-2 montre le schéma de connexion pour le câblage de
la commande avec l’ordinateur personnel.
NOTE
S’il s’agit de dispositifs de la série 300 avec interface sérielle, la commande est programmée via l’interface sérielle c1.
S’il s’agit de dispositifs équipés de deux interfaces sérielles, la commande
est programmée via l’interface sérielle c2. L’interface sérielle c1 peut être
utilisée à des autres fins (se reporter au chapitre 1.10).
Le câblage des interfaces est décrit dans les chapitres 2 et 6 de la
documentation du dispositif.
ATTENTION
En réalisant le câblage on doit considérer si la commande est
équipée d’une interface RS 485 (prise femelle) ou d’une interface
RS 232 (prise mâle).
Si la commande est équipée d’une interface RS 485 et l’ordinateur
personnel d’une interface RS 232, un convertisseur d’interface
(p.ex. MP 923) doit être utilisé.
41
STOP
RUN
42 ADR
MOD
51
l 0
l 1
l 2
l 3
RS 485
ou
l 0
RS 485/RS 422
MP 923 Convertisseur d’interface
l 1
l 2
!
53
l 3
V24/RS 232
l 4
l 5
l 6
l 7
Ordinateur
personnel
RS 232
Fig. 2-2 Schéma de connexion
p.ex. pour commande
WDP5-318
2-2
COM 1
COM 2
OED3
Doc. No. 212.954/DF
Programmation
3
Programmation
3.1
Lancer OED3
La programmation et le maniement avec la surface de commande OED3
sont maintenant possibles à condition que l’installation ait été réalisée
selon le chapitre 2.
1.
2.
3.
4.
S’il s’agit de dispositifs avec deux interfaces, raccorder le terminal
ou l’ordinateur personnel à l’interface sérielle c2, s’il s’agit de
dispositifs avec une interface, raccorder à l’interface sérielle c1.
Mettre le terminal ou ordinateur personnel en circuit. Si le maniement se réalise avec un ordinateur personnel, lancer le programme de terminal BTERM.
Régler le terminal ou l’ordinateur personnel aux paramètres d’interface suivants:
Vitesse baud
9600
Bits utiles
7
Parité
paire
Bits d’arrêt
1
Etablissement d’une liaison
XON/XOFF
Mettre la commande en circuit et attendre jusqu’à ce que “01” soit
affiché sur l’indicateur d’état 40.
NOTE
Lorsqu’il y a un programme utilisateur dans la commande, celui-ci peut
être lancé en amenant la touche de sélection 41 en position + (mode
automatique).
Commande Stop
Amener touche de
sélection 41 en position -
Amener touche de sélection 41
et ensuite 42 en position +
pour 3 s
Amener touche de
sélection 41 en position +
pour 3 s
Mode
d’édition
Amener touche de
sélection 41 brèvement
en position +
Mode
automatique
Introduction <X> et < ↵>
sur l’ordinateur personnel
Fig. 3-1 Transitions d’état
OED3
Doc. No. 212.954/DF
3-1
Programmation
5.
Amener la touche de sélection 41 en position + (RUN) et, dans
l’espace de 3 s, amener la touche de sélection 42 également
en position + (MOD) jusqu’à ce que “Ed” apparaisse sur l’indicateur d’état 40. La commande est en mode d’édition. Il est
maintenant possible d’introduire ou de traiter un programme utilisateur.
NOTE
Lorsqu’un programme utilisateur est exécuté, la touche de sélection 41
doit être amenée en position + (RUN) afin d’activer le mode d’édition.
Il apparaît sur l’écran:
BERGER LAHR(R)
Copyright(C)
OED3 PR444.1 V1.01
SIG Positec
BERGER LAHR 1993. All rights reserved.
EDIT>
Mode d’édition
Un programme utilisateur est généré et traité en mode d’édition au
moyen des fonctions listées ci-après:
Programme d’édition de paramètres
Programme d’édition API
Programme d’édition de déroulement
Programme d’édition de texte
voir chapitre 3.3
voir chapitre 3.4
voir chapitre 3.5
voir chapitre 3.6
Les fonctions:
Upload
Download
voir chapitre 3.7
voir chapitre 3.8
servent à charger un programme utilisateur depuis la commande dans
l’ordinateur ou depuis l’ordinateur dans la commande.
Mode automatique
Le mode d’édition peut être abandonné au moyen de <X> et <↵>. Le
programme utilisateur (mode automatique) est activé après avoir abandonné le mode d’édition. Deux points apparaissent sur l’indicateur
d’état 40.
NOTE
Le mode d’exploitation qui était sélectionné lors de la mise hors circuit
est à nouveau activé après la mise en circuit de la commande.
3-2
OED3
Doc. No. 212.954/DF
Programmation
3.2
Surface de programmation
Ce chapitre décrit les fonctions de commande générales de la surface
de programmation OED3.
BERGER LAHR(R)
Copyright(C)
OED3 PR444.1 V1.01
SIG Positec
BERGER LAHR 1993. All rights reserved.
EDIT> H
S
T
A
P
U
D
X
Fig. 3-2 Surface de
programmation
Programme
Programme
Programme
Programme
Upload
Download
FIN
d’édition
d’édition
d’édition
d’édition
API
TXT
DER
PAR
EDIT> _
–
–
–
–
–
La ligne d’en-tête comprend le numéro de programme et de
version.
Le curseur clignotant repère la ligne d’introduction. Toutes les
introductions sont validées à l’aide de la touche <↵>.
La fonction d’aide est appelée en appuyant sur <H>.
Le programme OED3 est abandonné en appuyant sur <X>.
Le programme d’édition actuel est abandonné en appuyant sur
<ESC>.
Programme d’édition de lignes:
–
–
–
–
Effacer une ligne éditée avec <Strg> <Y>.
Sauter au début de la ligne avec <Strg> <A>.
Sauter à la fin de la ligne avec <Strg> <F>.
Un caractère à droite avec <Strg> <D>.
NOTE
En introduisant “EEPROM” le programme utilisateur peut être mémorisé
dans l’EEPROM de la commande (si cette option est disponible).
OED3
Doc. No. 212.954/DF
3-3
Programmation
Programmes d’édition
et fonctions
Les programmes d’édition et fonctions listés ci-après sont disponibles:
Programme d’édition API
Le programme d’édition API sert à générer ou éditer un programme API.
Programme d’édition de texte
Le programme d’édition de texte sert à sélectionner les textes qui sont
visualisés dans le programme de déroulement sur un terminal (p.ex.
FT 2000) en utilisant l’instruction “snd_str”.
Programme d’édition de déroulement
Le programme d’édition de déroulement sert à générer ou éditer le
programme de déroulement. Les entrées/sorties sont directement lues
et écrites.
Programme d’édition de
paramètres
Le programme d’édition de paramètres sert à régler p.ex. les paramètres
de moteur, les paramètres de mouvement et les paramètres de système
pour le programme de déroulement.
Upload
La fonction Upload sert à extraire toutes les données d’utilisateur (p.ex.
programme de déroulement, programme API, textes, paramètres) de la
commande et à les afficher via l’interface sur l’écran. Les données
peuvent être sauvegardées sur l’ordinateur personnel et traitées à l’aide
d’un programme d’édition d’ordinateur personnel.
De plus, il est possible d’introduire des commentaires pour le programme
(un commentaire doit commencer par un point-virgule).
Download
La fonction Download sert à charger les données qui ont été sauvegardées au moyen de la fonction Upload dans la commande et à les
sousmettre à un contrôle de validité.
Lorsqu’une erreur se produit, l’opération de chargement dans la commande est interrompue et les données sont rebutées.
3.2.1
3-4
OED3
Doc. No. 212.954/DF
Programmation
3.3
Programme d’édition de paramètres
Sélectionner le programme d’édition de paramètres <P>
Appeler la sélection de fonctions
<↵>
<H>
<↵>
Les lignes et segments suivants sont indiqués à titre d’exemple.
3.3.1
Afficher les paramètres
Afficher la ligne désirée
Afficher le segment désiré
Fig. 3-3 Lignes 1 à 17 de la
liste de paramètres
Fig. 3-4 Lignes 18 à 34 de la
liste de paramètres
<L3> <↵>
<L1-17> <↵>
1: Vitesse start/stop
2: Vitesse standard
3: Accélération standard
4: Vitesse manuelle lente
5: Vitesse manuelle rapide
6: Dist. mouv. très lent pour mode manuel
7: Facteur de cadrage numérateur x1
8: Facteur de cadrage numérateur x21)
9: Facteur de cadrage numérateur x31)
10: Facteur de cadrage numérateur x41)
11: Facteur de cadrage dénominateur x1
12: Facteur de cadrage dénominateur x21)
13: Facteur de cadrage dénominateur x31)
14: Facteur de cadrage dénominateur x41)
15: Rampe x1
16: Rampe x21)
17: Rampe x31)
PAR-Edit> _
100
1000
125
200
2000
10
1000
1000
1000
1000
1000
1000
1000
1000
0
0
0
18: Rampe x41)
19: Interrupteurs limiteurs actifs x1
20: Interrupteurs limiteurs actifs x21)
21: Interrupteurs limiteurs actifs x31)
22: Interrupteurs limiteurs actifs x41)
23: Type de la course de référence x1
24: Type de la course de référence x21)
25: Type de la course de référence x31)
26: Type de la course de référence x41)
27: Vitesse depuis interrupteur limiteur
28: Dist. de libération interr. limiteur
29: Réglage d’encodeur2)
30: Evaluation d’encodeur E12)
31: Evaluation d’encodeur E2
32: Signaux interface d’engrenage
33: Unité de commande
34: Exécution pas à pas
PAR-Edit> _
0
3
3
3
3
0
0
0
0
200
0
0
0
0
1
0
0
1) n’est affiché que pour les unités de positionnement multiaxes
2) n’est pas affiché pour les unités de positionnement WDP3-33X
OED3
Doc. No. 212.954/DF
3-5
Programmation
27:
28:
29:
30:
31:
32:
33:
34:
35:
36:
37:
38:
39:
40:
41:
42:
Fig. 3-5 Lignes 27 à 42 de la
liste de paramètres
Vitesse depuis interrupteur limiteur
Dist. de libération interr. limiteur
Réglage d’encodeur1)
Evaluation d’encodeur E11)
Evaluation d’encodeur E2
Signaux interface d’engrenage
Unité de commande
Exécution pas à pas
Modules E/S interbus-S2)
Portion proportionelle KP3)
Portion intégrale KI3)
Portion différentielle KD3)
Portion de compensation de vitesse KF3)
Portion de compensation d’accél. KA3)
Déplacement variable réglante3)
Temps de palpage TA3)
200
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
PAR-Edit> _
1) n’est pas affiché pour les unités de positionnement WDP3-33X
2) n’est affiché que pour les unités de positionnement avec interface RS 485 HS
3) n’est affiché que pour les unités de positionnement WDP3-33X
Le tableau suivant comporte les paramètres classés par ordre alphabétique pour le programme de déroulement.
Paramètre
“Accélération standard”
“Déplacement variable
réglante”1)
“Distance de libération
interrupteur limiteur”
“Distance en mouvement très
lent pour mode manuel”
“Evaluation d’encodeur
E1 ou E2”2)
3-6
Valeur par
défaut
125 Hz/ms
0
0 pas
10 pas
0
OED3
Gamme de réglage/Description
1 à 2000 Hz/ms
Si une autre accélération n’est pas présélectionnée
dans le programme utilisateur, les axes x1 à x4 sont
accélérés ou décélérés en utilisant cette accélération
standard.
±2147483647
Compensation pour éviter une dérive du moteur.
0 à 100 pas
Après avoir réalisé la course de référence avec
succès le moteur est écarté de l’interrupteur limiteur
ou de référence atteint en utilisant cette valeur.
0 à 100 pas
Nombre de pas après changement d’état 0 → 1 des
indicateurs m0 et m1.
0 = encodeur 500, évaluation simple
1 = encodeur 500, évaluation double
2 = encodeur 500, évaluation quadruple
3 = encodeur 1000, évaluation simple
4 = encodeur 1000, évaluation double
5 = encodeur 1000, évaluation quadruple
Doc. No. 212.954/DF
Programmation
Paramètre
“Exécution pas à pas”
Valeur par
défaut
0
Gamme de réglage/Description
0 à 1000
0 = exécution du programme de déroulement sans
arrêt
1 à 1000 = exécution pas à pas du programme de
déroulement à partir de la ligne indiquée
Si la valeur 0 est introduite, le programme de
déroulement est exécuté sans arrêt.
Le numéro de ligne dans le programme de déroulement
est indiqué à partir duquel l’exécution pas à pas doit être
réalisée. Une ligne est exécutée avec chaque <↵> à
travers l’interface sérielle.
NOTE
Les lignes de programme sont sorties, si les
indicateurs m9 et m12 sont positionnés.
“Facteur de cadrage
dénominateur x1 à x4”3)
“Facteur de cadrage
numérateur x1 à x4”3)
1000
1000
“Interrupteurs limiteurs actifs
x1 à x4”3)
3
“Modules E/S interbus-S”4)
0
Le mode pas à pas est repositionné lors du lancement
du programme de déroulement et activé dès que la
ligne sélectionnée a été atteinte.
±2147483647
Le facteur de cadrage sert à convertir les unités
définies par l’utilisateur (p.ex. mm) en unités
d’entraînement (pas ou incréments) en mode point à
point.
0 = un interrupteur limiteur n’est pas actif
1 = interrupteur limiteur négatif est actif
2 = interrupteur limiteur positif est actif
3 = les deux interrupteurs limiteurs sont actifs
Après avoir atteint l’interrupteur limiteur,
l’entraînement est arrêté en utilisant la rampe
préréglée. La commande est ensuite à l’état d’erreur.
0à5
Nombre de cartes d’entrée/sortie MP 926 raccordées
sur l’interface RS 485 HS (c2)
(0 = une carte n’est pas raccordée)
NOTE
La valeur doit être conforme aux cartes
d’entrée/sortie raccordées.
“Portion de compensation
d’accélération KA”1)
0
“Portion de compensation de
vitesse KF”1)
0
“Portion différentielle KD”1)
0
OED3
±16383
La portion de compensation d’accélération sert à
compenser l’écart de poursuite qui dépend de
l’accélération.
±16383
La portion de compensation de vitesse sert à
compenser l’écart de poursuite qui dépend de la
vitesse.
±16383
La portion différentielle définit la réaction aux
modifications des déviations de réglage.
Doc. No. 212.954/DF
3-7
Programmation
Paramètre
“Portion intégrale KI”1)
Valeur par
défaut
0
“Portion proportionnelle KP”1)
0
“Rampe x1 à x4”3)
1
“Réglage d’encodeur”2)
0
“Signaux interface
d’engrenage”
1
“Temps de palpage TA”1)
1
“Type de la course de
référence x1 à x4”3)
0
“Unité de commande”
0
“Vitesse depuis interrupteur
limiteur”
200 Hz
“Vitesse manuelle lente”
200 Hz
“Vitesse manuelle rapide”
2000 Hz
“Vitesse standard”
10000 Hz
“Vitesse start/stop”
100 Hz
1)
2)
3)
4)
3-8
Gamme de réglage/Description
0 à 16383
La portion intégrale compense une déviation de
réglage permanente.
0 à 16383
La portion proportionnelle définit la rigidité de
l’entraînement.
0 = rampe linéaire
1 = rampe exponentielle
2 = rampe sin2
Courbe utilisée pour l’accélération et la décélération.
0 = aucune contrôle de rotation
connexion d’encodeur 1 pour mode de poursuite
de position
1 = contrôle de rotation via connexion d’encodeur 1
connexion d’encodeur 2 pour mode de poursuite
de position
2 = contrôle de rotation via connexion d’encodeur 2
connexion d’encodeur 1 pour mode de poursuite
de position
0 = Signaux impulsion/direction
1 = Signaux A/B
Signaux d’entrée sur la connexion d’encodeur pour le
mode de poursuite de position
1 = 1 ms, 2 = 2 ms, 3 = 4 ms, 4 = 8 ms
Intervalle pendant lequel la position exigée est
comparée à la position réelle et une nouvelle variable
réglante est calculée par le régulateur de position PID.
0 = vers interrupteur limiteur négatif
1 = vers interrupteur limiteur positif
2 = vers interrupteur de référence, rotation à gauche
3 = vers interrupteur de référence, rotation à droite
Définit quel axe doit s’approcher de quel interrupteur
limiteur.
0 = Terminal ASCII de 24 lignes et 80 caractères/ligne
1 = Terminal de deux lignes (p.ex. FT 2000)
1 à 10000 Hz
Vitesse utilisée pour abandonner l’interrupteur limiteur
atteint.
1 à 10000 Hz
Fréquence utilisée pour le positionnement en mode
manuel.
1 à 10000 HZ
Fréquence utilisée pour le positionnement en mode
manuel rapide.
1 à 100000 Hz
Si une autre vitesse n’est pas spécifiée dans le
programme utilisateur, tous les axes utilisés x1 à x4
sont déplacés à cette fréquence maximale.
1 à 10000 Hz
Vitesse utilisée pour démarrer ou arrêter l’axe.
n’est affiché que pour les unités de positionnement WDP3-33X
n’est pas affiché pour les unités de positionnement WDP3-33X
“x2 à x4” n’est affiché que pour les unités de positionnement multiaxes
n’est affiché que pour les unités de positionnement avec interface RS 485 HS
OED3
Doc. No. 212.954/DF
Programmation
3.3.2
Editer les paramètres
Appeler la ligne de paramètre
<E1>
Parcourir la liste de paramètres en feuilletant
Terminer l’édition
<↵>
<ESC>
<↵>
NOTE
Les paramètres modifiés restent en mémoire après la mise hors circuit.
PAR-EDIT> E1
1: Vitesse start/stop
2: Vitesse standard
3: Accélération standard
4: Vitesse manuelle lente
5: Vitesse manuelle rapide
6: Dist. mouv. très lent pour mode manuel
100
10000
125
200
2000
10
Fig. 3-6 Editer la ligne 6
des paramètres
Exemple:
Modifier la distance en mouvement très lent à “20”:
PAR-Edit>E6 <↵> <20> <↵> <ESC>
OED3
Doc. No. 212.954/DF
3-9
Programmation
3.4
Programme d’édition API
Sélectionner le programme d’édition API
<S>
<H>
Appeler la sélection de fonctions
Insérer
Effacer
Afficher
Editer
Liste d’instructions
<↵>
<↵>
voir chapitre 3.4.3
voir chapitre 3.4.4
voir chapitre 3.4.2
voir chapitre 3.4.5
voir chapitre 3.4.1
Les lignes et segments suivants sont indiqués à titre d’exemple.
BERGER LAHR(R)
Copyright(C)
OED3 PR444.1 V1.01
SIG Positec
BERGER LAHR 1993. All rights reserved.
EDIT> S
API-Edit> H
I
D
L
E
B
Fig. 3-7 Programme
d’édition API
3.4.1
Liste d’instructions
Insérer
Effacer
Afficher
Editer
Liste d’instructions
API-Edit> _
Appeler la liste d’instructions
<B>
<↵>
API-Edit> B
nop
andn
or
s
sub
lt
jmpn
label
Fig. 3-8 Liste d’instructions du
programme d’édition API
<iqm>
<viqm>
<qm>
<kv>
<kv>
<lk>
<l>
add
ld
orn
st
eq
jmp
mul
stimer
<kv>
<kviqmxb>
<viqm>
<viqmx>
<kviqm>
<lk>
<kv>
<t>
and
ldn
r
stn
gt
jmpc
div
end
<iqm>
<iqmb>
<qm>
<iqm>
<kv>
<lk>
<kv>
API-Edit> _
Une instruction dans la liste d’instructions est toujours décrite de la
manière suivante:
p.ex.
Opérateur
ld
ld
<opérandes possibles>
<k>
100
Les tableaux suivants décrivent les opérateurs et opérandes possibles.
3-10
OED3
Doc. No. 212.954/DF
Programmation
Opérandes possibles:
Opérande Signification
b
i
k
l
m
Valeur booléenne
Entrées
i0 à i15
i0 à i20
Constantes (valeur)
Label l1 à l50
Indicateurs
m0
m1
m2
m3
m4
m5
m6
m7
m8
m9
m10
m11
m12
m13 à m20
m21 à m1000
q
t
v
x
Gamme de
valeurs
0 ou 1
0 ou 1
pour WDP3-33X, WDP5-318, WP-311
pour WPM-311
±2 x 109
0 ou 1
Course manuelle à droite
Course manuelle à gauche
Course rapide
Sélection multiaxes bit 0
Sélection multiaxes bit 1
axe
1
2
3
4
m4
0
0
1
1
m3
0
1
0
1
Activer teach-in
Prendre position en charge
Ne pas prendre position en charge
Réservé
Sortie de test: 0 = arrêt, 1 = marche
Activer manuel: 0 = non activé, 1 = activé
Course manuelle activée? 0 = non, 1 = oui
Sortie de test: 0 = numéro de ligne, 1 = ligne complète
Réservé
Librement disponibles; pour commande avec interface
RS 485 HS ou interbus-S:
pour les entrées étendues
pour les sorties étendues
Axe x1: 0 = axe à l’arrêt, 1 = axe se déplace
Axe x2: 0 = axe à l’arrêt, 1 = axe se déplace
Axe x3: 0 = axe à l’arrêt, 1 = axe se déplace
Axe x4: 0 = axe à l’arrêt, 1 = axe se déplace
Réservé
m32 à m111
m112 à m191
m1001
m1002
m1003
m1004
m1005 à m1023
Sorties q0 à q9
Timer t1 à t5 (résolution 100 ms)
Variables
v0 à v100
Librement disponibles
v101
Variable de poursuite de position axe x1
v102
Variable de poursuite de position axe x2
v103
Variable de poursuite de position axe x3
v104
Variable de poursuite de position axe x4
v105 à v114
Réservé
Axe
x1
pour WDP3-33X, WDP5-318, WP-311
x1 à x4
pour WPM-311
OED3
Doc. No. 212.954/DF
0 ou 1
0 à 2 x 109
±2 x 109
3-11
Programmation
Opérateurs possibles pour instructions API:
Opérateur Signfication
“add”
Opération arithmétique addition
“and”
Opération logique: opération ET
“andn”
Opération logique; opération ET inversée
“div”
Opération arithmétique division
“end”
Terminer programme API
“eq”
Opération de comparaison =
“gt”
Opération de comparaison >
“jmp”
Saut à un repère
“jmpc”
Saut conditionnel, si ROL = VRAI (1)
“jmpn”
Saut conditionnel, si ROL = FAUX (0)
“label”
Repère de saut
“ld”
Opération de transfert
“ldn”
Opération de transfert
“lt”
Opération de comparaison <
“mul”
Opération arithmétique multiplication
“nop”
Terminer programme API
“or”
Opération logique: opération OU
“orn”
Opération logique: opération OU inversée
“r”
Remettre à un opérande booléen
“s”
Mettre à un opérande booléen
“st”
Opération de transfert
“stimer”
Timer
“stn”
Opération de transfert
“sub”
Opération arithmétique soustraction
Résultat d’opération logique ROL
Le résultat d’opération logique ROL est une mémoire intermédiaire
(accumulateur) de la commande qui est utilisée pour des opérations
arithmétiques, opérations logiques et la transmission de données.
3-12
Exemple
Signification
ld 15
add 10
st v10
Charger valeur 15 dans ROL
Additionner la valeur 10 au ROL.
Mémoriser le résultat en tant que variable
v10.
OED3
Doc. No. 212.954/DF
Programmation
Description des instructions API
add
Syntaxe:
add
<kv>
L’instruction “add” permet de réaliser l’addition avec un opérande et le
résultat d’opération logique ROL.
Exemple:
Opérateur
Opérande
Signification
ld
add
100
300
Charger valeur 100 dans ROL.
st
v5
Mémoriser le résultat en
tant que variable v5.
and
andn
<iqm>
<iqm>
Additionner la valeur 300 au
contenu du ROL (valeur 100).
:
and
Syntaxe:
L’instruction “and” permet de réaliser une opération logique avec un
opérande booléen et le ROL.
Une négation booléenne de l’opérande peut être réalisée avant l’opération logique en ajoutant le suffixe “n”. Le suffixe “n” doit être ajouté de la
manière suivante, p.ex. “andn”.
Exemple 1:
Opérateur
Opérande
Signification
ld
and
i1
i2
Charger entrée i1 dans ROL.
st
m15
Mémoriser contenu du ROL en
tant qu’indicateur m15.
Opérateur
Opérande
Signification
ld
andn
i1
i3
Charger entrée i1 dans ROL.
st
m11
Mémoriser contenu du ROL en
tant qu’indicateur m11.
Opération ET avec entrée i1 et i2.
ROL = i1 and i2
:
Exemple 2:
Opération ET inversée avec entrée
i3 et ROL.
ROL = ROL andn i3
:
OED3
Doc. No. 212.954/DF
3-13
Programmation
div
Syntaxe:
div
<kv>
L’instruction “div” permet de réaliser la division avec un opérande et le
ROL.
Exemple:
Opérateur
Opérande
ld
div
100
20
st
v4
Signification
Charger valeur 100 dans ROL.
Diviser le contenu du ROL (valeur
100) par la valeur 20.
Mémoriser le résultat en
tant que variable v4.
:
end
Syntaxe:
end
L’instruction “end” sert à terminer un cycle API. L’image de processus
est mise à jour et un nouveau cycle commence à partir de la ligne 1.
Exemple:
Opérateur
Opérande
Signification
ld
add
100
300
Charger valeur 100 dans ROL.
st
v5
Mémoriser le résultat en
tant que variable v5.
end
3-14
OED3
Additionner la valeur 300 au
contenu du ROL (valeur 100).
Fin de cycle
Doc. No. 212.954/DF
Programmation
eq
Syntaxe:
eq
<kviqm>
L’instruction “eq” sert à réaliser une comparaison (=) avec un opérande
et le ROL. Après la comparaison, le ROL est toujours:
0 ou FAUX, si la comparaison est fausse
1 ou VRAI, si la comparaison est vrai.
Exemple:
Opérateur
Opérande
Signification
v100
100
Charger variable v100 dans ROL.
gt
<kv>
:
ld
eq
Réaliser comparaison.
Est-ce que ROL = 100?
Si la comparaison est vraie,
ROL = 1, autrement ROL = 0.
:
gt
Syntaxe:
L’instruction “gt” sert à réaliser une comparaison (>) avec un opérande
et le ROL. Après la comparaison, le ROL est toujours:
0 ou FAUX, si la comparaison est fausse ou
1 ou VRAI, si la comparaison est vraie.
Exemple:
Opérateur
Opérande
Signification
v100
1500
Charger variable v100 dans ROL.
:
ld
gt
Comparer ROL > 1500.
Si la comparaison est vraie,
ROL = 1, autrement ROL = 0.
:
OED3
Doc. No. 212.954/DF
3-15
Programmation
jmp
Syntaxe:
jmp
jmpc
jmpn
<lk>
<lk>
<lk>
L’instruction “jmp” sert à réaliser des sauts conditionnels et inconditionnels. Les suffixes “c” et “n” permettent des sauts conditionnels. “k” définit
un saut relatif de k lignes.
Des instructions de saut avec suffixe “c” ne sont exécutées qui si la valeur
dans le ROL est inégale à 0.
Des instructions de saut avec suffixe “n” ne sont exécutées que si la
valeur dans le ROL est égale à 0.
Exemple 1:
Opérateur
Opérande
Signification
label
ld
add
st
l1
v100
100
v100
Attribuer repère de saut l1.
jmp
l1
Sauter au repère de saut l1.
Opérande
Signification
i12
l10
Charger entrée i12 dans ROL.
l10
Attribuer repère de saut l10.
Opérande
Signification
i10
-1
Charger entrée i10 dans ROL.
:
Charger variable v100 dans ROL.
Additionner valeur 100 au ROL.
Mémoriser résultat en tant
que variable v100.
:
Exemple 2:
Opérateur
:
ld
jmpc
Si i12 ≠ 0, le saut au repère de
saut l10 est réalisé.
:
label
Exemple 3:
Opérateur
:
ld
jmpn
3-16
OED3
Doc. No. 212.954/DF
Si i10 = 0, un retour d’une ligne est
réalisé.
Programmation
label
Syntaxe:
label
<l>
L’instruction “label” sert à attribuer un repère pour des sauts et appels
de sous-programme.
Exemple:
Opérateur
Opérande
Signification
label
ld
add
st
l1
v100
100
v100
Attribuer repère de saut l1.
jmp
l1
Sauter au repère de saut l1.
ld
ldn
<kviqmxb>
<iqmb>
:
Charger variable v100 dans ROL.
Additionner valeur 100 au ROL.
Mémoriser résultat en tant
que variable v100.
:
ld
Syntaxe:
L’instruction “ld” permet de charger un opérande dans le ROL.
Grâce au suffixe “n”, une négation booléenne de l’opérande peut être
réalisée.
Exemple 1:
Opérateur
Opérande
Signification
i1
m15
Charger entrée i1 dans ROL.
Opérande
Signification
ldn
i1
Charger entrée inversée i1 dans
ROL.
ld
st
i2
m16
Charger entrée i2 dans ROL.
:
ld
st
Mémoriser contenu du ROL
(entrée i1) en tant qu’indicateur
m15.
:
Exemple 2:
Opérateur
:
Mémoriser ROL en tant qu’indicateur m16.
:
OED3
Doc. No. 212.954/DF
3-17
Programmation
lt
Syntaxe:
lt
<kv>
L’instruction “lt” permet de réaliser une comparaison (<) avec un opérande et le ROL. Après la comparaison, le ROL est toujours:
0 ou FAUX, si la comparaison est fausse ou
1 ou VRAI, si la comparaison est vraie.
Exemple:
Opérateur
Opérande
Signification
v110
1800
Charger variable v110 dans ROL.
mul
<kv>
:
ld
lt
Comparer ROL < 1800.
Si la comparaison est vraie,
ROL = 1, autrement ROL = 0.
:
mul
Syntaxe:
L’instruction “mul” permet de faire la multiplication avec un opérande et
le ROL.
Exemple:
Opérateur
Opérande
Signification
ld
mul
100
20
Charger valeur 100 dans ROL.
st
v3
Mémoriser résultat en
tant que variable v3.
:
3-18
OED3
Doc. No. 212.954/DF
Multiplier le ROL (valeur 100) par
la valeur 20.
Programmation
nop
Syntaxe:
nop
L’instruction “nop” termine le programme API.
or
Syntaxe:
or
orn
<viqm>
<viqm>
L’instruction “or” permet de réaliser une opération logique avec un
opérande booléen et le ROL.
Une négation booléenne de l’opérande peut être réalisée avant l’opération logique en ajoutant le suffixe “n”. Le suffixe “n” doit être ajouté à
l’instruction, p.ex. “orn”.
Exemple 1:
Opérateur
Opérande
Signification
ld
or
i1
i2
Charger entrée i1 dans ROL.
st
m17
Mémoriser contenu du ROL en
tant qu’indicateur m17.
Opérateur
Opérande
Signification
ld
and
i1
i2
Charger entrée i1 dans ROL.
orn
i3
Opération OU inversée avec ROL
et entrée i3.
ROL = ROL orn i3
st
m11
Mémoriser ROL en tant qu’indicateur m11.
Opération OU avec entrée i1 et i2.
ROL = i1 or i2
Exemple 2:
OED3
Doc. No. 212.954/DF
Opération ET avec entrée i1 et i2.
ROL = i1 and i2.
3-19
Programmation
r
Syntaxe:
r
<qm>
L’instruction “r” sert à remettre une sortie ou un indicateur à zéro en
fonction du résultat d’opération logique.
Exemple:
Opérateur
Opérande
Signification
ld
and
i1
i2
Charger entrée i1 dans ROL.
st
m11
Mémoriser contenu du ROL en
tant qu’indicateur m11.
r
q5
Sortie q5 est remise à 0, si
ROL = 1.
s
<qm>
Opération ET avec entrée i1 et i2.
ROL = i1 and i2.
s
Syntaxe:
L’instruction “s” sert à mettre une sortie ou un indicateur à 1 en fonction
du résultat d’opération logique.
Exemple:
3-20
Opérateur
Opérande
Signification
ld
and
i1
i2
Charger entrée i1 dans ROL.
st
m13
Mémoriser contenu du ROL en
tant qu’indicateur m13.
s
q5
Sortie q5 est mise à 1, si ROL = 1.
OED3
Doc. No. 212.954/DF
Opération ET avec entrée i1 et i2.
ROL = i1 and i2.
Programmation
st
Syntaxe:
st
stn
<viqmx>
<iqm>
L’instruction “st” permet de mémoriser le ROL dans un opérande.
Une négation booléenne de l’opérande peut être réalisée en ajoutant le
suffixe “n”.
Exemple 1:
Opérateur
:
Opérande
Signification
ld
st
i1
m13
Charger entrée i1 dans ROL.
Mémoriser contenu du ROL
(entrée i1) en tant qu’indicateur
m13.
Exemple 2:
Opérateur
:
Opérande
Signification
ld
stn
i1
m14
Charger entrée i1 dans ROL.
Mémoriser contenu du ROL
(négation de l’entrée i1) en
tant qu’indicateur m14.
stimer
<t>
:
:
stimer
Syntaxe:
Des timers sont des variables spécifiques dont la valeur change en
fonction du temps. Il existe cinq timers t1 à t5. L’instruction “stimer” sert
à charger une valeur de temps dans un timer et à l’activer. La résolution
de temps est de 100 ms (temps = valeur de temps x 100 ms). Un timer
en cours peut être arrêté au moyen de la valeur 0. Une nouvelle valeur
de temps peut être mise à tout moment.
Exemple:
Opérateur
:
Opérande
Signification
ld
st
10
t1
stimer
t1
Charger temps, ici 1 s.
Mémoriser valeur de temps dans
timer 1.
Activer timer 1.
t1
0
q1
Si timer 1 = 0,
mettre sortie 1.
:
ld
eq
st
OED3
Doc. No. 212.954/DF
3-21
Programmation
sub
Syntaxe:
sub
<kv>
L’instruction “sub” sert à réaliser une soustraction avec un opérande et
le ROL.
Exemple:
Opérateur
Opérande
Signification
ld
sub
100
30
Charger valeur 100 dans ROL.
st
v6
Mémoriser résultat en tant que
variable v6.
:
3-22
OED3
Doc. No. 212.954/DF
Soustraire la valeur 30 du contenu
du ROL (valeur 100).
Programmation
3.4.2
Afficher le programme
API
Afficher le programme API
Afficher le segment désiré
<L>
<↵>
<L1-17>
<↵>
API-Edit> l1-17
1:
2:
3:
4:
5:
6:
7:
8:
9:
10:
11:
12:
13:
14:
15:
16:
17:
Fig. 3-9 Exemple d’un
programme API
3.4.3
Insérer une ligne
ld
and
st
s
ldn
orn
r
ld
gt
s
ld
ld
st
jmp
ld
st
end
i1
i2
m5
q5
i1
i2
q5
v100
1500
q6
17
true
q7
l1
false
q7
API-Edit> _
Insérer une ligne, p.ex. à partir de la ligne 5
Insérer et terminer l’édition
<I5> <↵>
<ESC>
Exemple:
API-Edit>I5 <↵>
API-Edit-I0005>LD V15 <↵>
API-Edit-I0006>ADD 100 <↵>
API-Edit-I0007> <ESC>
OED3
Doc. No. 212.954/DF
3-23
Programmation
3.4.4
Effacer ligne(s)
Effacer ligne, p.ex. ligne 5
Effacer lignes, p.ex. lignes 1 à 5
<D5> <↵>
<D1-5> <↵>
NOTE
L’opération d’effacement est immédiatement exécutée et le programme
API complet mis à jour.
Exemple:
API-Edit>D5 <↵>
NOTE
Après avoir introduit <↵> OK est affiché.
3.4.5
Editer une ligne
Appeler la ligne désirée, p.ex. ligne 11
Terminer l’édition
Exemple:
API-Edit>E11 <↵>
API-Edit-0011>LD V100 <↵>
API-Edit-0012>LD V110 <↵>
API-Edit-0013>GT 1500 <↵>
API-Edit-0014> <ESC>
3-24
OED3
Doc. No. 212.954/DF
<E11>
<ESC>
<↵>
Programmation
3.5
Programme d’édition de déroulement
Sélectionner le programme d’édition de déroulement <A>
Appeler la sélection de fonctions
<H>
Insérer
Effacer
Afficher
Editer
Liste d’instructions
<↵>
<↵>
voir chapitre 3.5.3
voir chapitre 3.5.4
voir chapitre 3.5.2
voir chapitre 3.5.5
voir chapitre 3.5.1
Les lignes et segments suivants sont indiqués à titre d’exemple.
BERGER LAHR(R)
Copyright(C)
OED3 PR444.1 V1.01
SIG Positec
BERGER LAHR 1993. All rights reserved.
EDIT> A
DER-Edit> H
I
D
L
E
B
Fig. 3-10 Programme d’édition
de déroulement
3.5.1
Liste d’instructions
Insérer
Effacer
Afficher
Editer
Liste d’instructions
DER-Edit> _
Appeler la liste d’instructions
<B>
<↵>
DER-Edit> B
nop
and
<iqm>
eq
<kviqm>
goff
<x><kv>
jmp
<lk>
ld
<kviqmxb>
movef <x><kv>
orn
<viqm>
mode
<x><k>
rec_char<v>
s
<qm>
st
<viqmx>
vel
<x><kv>
label <l>
Fig. 3-11 Liste d’instructions
acc
andn
gearn
gt
jmpc
lt
mul
pos
r
ref
snd_str
stop
wait
ret
<x><kv>
<iqm>
<x><kv>
<kv>
<lk>
<kv>
<kv>
<x><kv>
<qm>
<x>
<kv>
<x>
<kv>
add
div
gearz
handshake
jmpn
move
or
posf
rec_var
reff
snd_var
sub
cal
end
<kv>
<kv>
<x><kv>
<i><q>
<lk>
<x><kv>
<viqm>
<x><kv>
<v>
<x>
<v>
<kv>
<l>
DER-Edit> _
OED3
Doc. No. 212.954/DF
3-25
Programmation
Une instruction dans la liste d’instructions est toujours décrite de la
manière suivante:
p.ex.
Opérateur
ld
ld
<opérandes possibles>
<k>
100
Les tableaux suivants décrivent les opérateurs et opérandes possibles.
Opérandes possibles:
Opérande Signification
b
Valeur booléenne
0 ou 1
i
Entrées
0 ou 1
i0 à i15
pour WDP3-33X, WDP5-318, WP-311
i0 à i20
pour WPM-311
k
Constantes (valeur)
l
Label l1 à l50
m
q
±2 x 109
0 ou 1
Indicateurs
m0
Course manuelle à droite
m1
Course manuelle à gauche
m2
Course rapide
m3
Sélection multiaxes bit 0
axe
m4
m3
m4
Sélection multiaxes bit 1
1
2
3
4
0
0
1
1
0
1
0
1
m5
Activer teach-in
m6
Prendre position en charge
m7
Ne pas prendre position en charge
m8
Réservé
m9
Sortie de test: 0 = arrêt, 1 = marche
m10
Activer manuel: 0 = non activé, 1 = activé
m11
Course manuelle activée? 0 = non, 1 = oui
m12
Sortie de test: 0 = numéro de ligne, 1 = ligne complète
m13 à m20
Réservé
m21 à m1000
Librement disponibles; pour commande avec interface
RS 485 HS ou interbus-S:
pour les entrées étendues
pour les sorties étendues
m32 à m111
m112 à m191
3-26
Gamme de
valeurs
m1001
Axe x1: 0 = axe à l’arrêt, 1 = axe se déplace
m1002
Axe x2: 0 = axe à l’arrêt, 1 = axe se déplace
m1003
Axe x3: 0 = axe à l’arrêt, 1 = axe se déplace
m1004
Axe x4: 0 = axe à l’arrêt, 1 = axe se déplace
m1005 à m1023
Réservé
Sorties q0 à q9
0 ou 1
OED3
Doc. No. 212.954/DF
Programmation
Opérande Signification
v
x
Gamme de
valeurs
±2 x 109
Variables
v0 à v100
Librement disponibles
v101
Variable de poursuite de position axe x1
v102
Variable de poursuite de position axe x2
v103
Variable de poursuite de position axe x3
v104
Variable de poursuite de position axe x4
v105 à v114
Réservé
Axe
x1
pour WDP3-33X, WDP5-318, WP-311
x1 à x4
pour WPM-311
Opérateurs possibles pour les instructions de déroulement:
Opérateur
Signification
“acc”
Sélectionner courbe d’accélération/décélération
“add”
Opération arithmétique addition (voir chapitre
3.4.1)
“and”
Opération logique: opération ET (voir chapitre
3.4.1)
“andn”
Opération logique: opération ET inversée (voir
chapitre 3.4.1)
“cal”
Appeler sous-programme
“div”
Opération arithmétique division
“end”
Terminer programme de déroulement
“eq”
Opération de comparaison = (voir chapitre 3.4.1)
“gearn”
Définir facteur d’engrenage pour dénominateur
“gearz”
Définir facteur d’engrenage pour numérateur
“goff”
Déplacement de position par rapport à la grandeur
de référence
“gt”
Opération de comparaison > (voir chapitre 3.4.1)
“handshake”
Synchronisation avec commande prioritaire
“jmp”
Saut au repère (voir chapitre 3.4.1)
“jmpc”
Saut conditionnel (voir chapitre 3.4.1)
“jmpn”
“label”
Repère de saut (voir chapitre 3.4.1)
“ld”
“linmove”
Opération de transfert (voir chapitre 3.4.1)
1)
Lancement d’une interpolation linéaire relative en
unités définies par l’utilisateur
“linmovef”1)
Lancement d’une interpolation linéaire relative en
unités définies par l’utilisateur et attendre jusqu’à
ce que la position soit atteinte.
“linpos”1)
Lancement d’une interpolation linéaire absolue en
unités définies par l’utilisateur
OED3
Doc. No. 212.954/DF
3-27
Programmation
Opérateur
“linposf”
1)
Signification
Lancement d’une interpolation linéaire absolue en
unités définies par l’utilisateur et attendre jusqu’à
ce que la position soit atteinte.
“lt”
Opération de transfert < (voir chapitre 3.4.1)
“mode”
Régler mode d’exploitation d’axe
“move”
Positionnement relatif en unités définies par
l’utilisateur
“movef”
Positionnement relatif en unités définies par
l’utilisateur et attendre jusqu’à ce que la position
soit atteinte.
“mul”
Opération arithmétique multiplication
“nop”
Terminer programme (voir chapitre 3.4.1)
“or”
Opération logique: opération OU (voir chapitre
3.4.1)
“orn”
Opération logique: opération OU inversée (voir
chapitre 3.4.1)
“pos”
Positionnement absolu en unités définies par
l’utilisateur
“posf”
Positionnement absolu en unités définies par
l’utilisateur et attendre jusqu’à ce que la position
soit atteinte
“r”
Remettre à un opérande booléen
(voir chapitre 3.4.1)
“rec_char”
Extraire caractères de la mémoire réceptrice
“rec_var”
Extraire variable de la mémoire réceptrice
“ref”
Réaliser course de référence vers interrupteur
limiteur ou interrupteur de référence
“reff”
Réaliser course de référence et attendre jusqu’à
ce que point de référence soit atteint
“ret”
Retour au programme principal
“s”
Mettre à un opérande booléen (voir chapitre 3.4.1)
“setipos”1)
Définition de la valeur de position en unités
définies par l’utilisateur et préparation des axes
qui doivent participer à l’interpolation linéaire.
“snd_str”
Ecrire chaîne de caractères dans la mémoire
émettrice
“snd_var”
Ecrire variables dans la mémoire émettrice
“st”
Opération de transfert (voir chapitre 3.4.1)
“stop”
Arrêter déplacement d’axe ou interpolation linéaire
1)
“stopa”
Arrêter déplacement des axes ou interpolation
linéaire
“sub”
Opération arithmétique soustraction
“vel”
Régler vitesse exigée
“wait”
Instruction d’attente pour programme de
déroulement
1) Ces instructions ne s’appliquent que pour les unités de positionnement multiaxes.
3-28
OED3
Doc. No. 212.954/DF
Programmation
Description des instructions de déroulement
NOTE
Les instructions du programme d’édition de déroulement sont décrites
ci-après. Les instructions API possibles sont décrites dans le chapitre
3.4.1.
acc
Syntaxe:
acc
<x><kv>
L’instruction “acc” sert à introduire l’accélération maximale pour calculer
la courbe d’accélération et de décélération sélectionnée (paramètre
“Rampe” voir chapitre 3.3). Pendant les courses subséquentes, l’axe
respecif x1 à x4 est accéléré et décéléré en utilisant cette rampe.
Exemple:
Opérateur
Opérande
Signification
ld
st
0
x1
Charger valeur 0 dans ROL.
acc
x1
Mémoriser ROL en tant que
position de l’axe x1.
125
Rampe de l’axe x1 est accéléré ou
décéléré avec 125 Hz/ms maxi.
:
cal
Syntaxe:
cal
<l>
L’instruction “cal” sert à appeler un sous-programme à partir d’un repère
de saut prédéfini. Un maximum de trois sous-programmes peuvent être
imbriqués l’un dans l’autre.
Exemple:
Opérateur
Opérande
Signification
:
cal
l10
:
label
l10
Sauter au sous-programme à partir
du repère de saut l10.
:
ret
OED3
Retour depuis sous-programme.
Doc. No. 212.954/DF
3-29
Programmation
div
Syntaxe:
div
<kv>
L’instruction “div” sert à réaliser une division avec le ROL et un opérande
Exemple:
Opérateur
Opérande
ld
div
100
20
st
v4
Signification
Charger valeur 100 dans ROL.
Diviser le contenu du ROL (valeur
100) par la valeur 20.
Mémoriser résultat en tant que
variable v4.
:
end
Syntaxe:
end
L’instruction “end” sert à terminer le programme de déroulement. Le
repère de programme saute au début du programme et le programme
recommence.
Exemple:
Opérateur
Opérande
ld
st
0
x1
Signification
Charger valeur 0 dans ROL.
Mémoriser ROL en tant que
position de l’axe x1.
:
end
Fin de programme et saut au
début du programme.
gearn
Syntaxe:
gearn
<x><kv>
L’instruction “gearn” sert à régler le dénominateur du facteur d’engrenage pour les axes x1 à x4 en mode de poursuite de position. Ainsi, il est
possible de réaliser un engrenage électronique. Il s’applique:
gearn
Impulsions = unités d’encodeur x
+ goff
gearz
Les unités d’encodeur dépendent du réglage du paramètre “évaluation
d’encodeur E1 ou E2”. Le facteur d’engrenage est pris en charge à l’aide
de l’instruction “gearz”.
3-30
Exemple:
Opérateur
Opérande
gearn
gearz
x1
x1
3
4
mode
x1
1
OED3
Doc. No. 212.954/DF
Signification
Multiplier la valeur de position
introduite sur l’entrée d’encodeur
par le facteur d’engrenage 3/4.
Régler mode de poursuite de
position via l’entrée d’encodeur.
Programmation
gearz
Syntaxe:
gearz
<x><kv>
L’instruction “gearz” sert à régler le numérateur du facteur d’engrenage
pour les axes x1 à x4 en mode de poursuite de position. Ainsi, il est
possible de réaliser un engrenage électronique. Il s’applique:
gearn
+ goff
Impulsions = unités d’encodeur x
gearz
Les unités d’encodeur dépendent du réglage du paramètre “évaluation
d’encodeur E1 ou E2”. Le facteur d’engrenage est pris en charge à l’aide
de l’instruction “gearz”.
Exemple:
Opérateur
Opérande
gearn
gearz
x1
x1
3
4
mode
x1
1
Signification
Multiplier la valeur de position
introduite sur l’entrée d’encodeur
par le facteur d’engrenage 3/4.
Régler mode de poursuite de
position via l’entrée d’encodeur.
goff
Syntaxe:
goff
<x><kv>
L’instruction “goff” sert à ajuster les axes x1 à x4 avec une valeur de
position en mode de poursuite de position (déplacement de position).
Le déplacement de position est interprété comme position absolue et
remis à zéro en changeant au mode de poursuite de position.
Si l’entraînement s’arrête ou l’on change à un autre mode d’exploitation,
les impulsions introduites (positions) continuent à être saisies et
déposées dans une mémoire intermédiaire. Si l’on retourne au mode de
poursuite de position, ces impulsions sont extraites et un positionnement
relatif de l’entraînement est réalisé.
La grandeur de référence (position) est prédéfinie par une entrée d’encodeur ou une variable en mode de poursuite de position (voir instruction
“mode”).
Exemple:
Opérateur
Opérande
gearn
gearz
mode
x1
x1
x1
3
4
1
goff
x1
1000
goff
x1
2000
Signification
Facteur d’engrenage
Régler 3/4.
Axe x1 est réglé en mode de
poursuite de position via encodeur.
Un déplacement de position de
1000 est additionné à la valeur de
position actuelle de l’axe x1 et un
positionnement est exécuté.
De plus, l’axe est encore
positionné de 1000 pas.
:
OED3
Doc. No. 212.954/DF
3-31
Programmation
handshake
Syntaxe:
handshake
<i><q>
L’instruction “handshake” permet de programmer une synchronisation
avec une commande prioritaire. Le programme utilisateur s’arrête et
attend jusqu’à ce que l’entrée de synchronisation soit parcourue par le
courant (= 1). Quand l’entrée est parcourue par le courant, la commande
continue d’exécuter le programme utilisateur et la sortie de synchronisation est remise à zéro (se reporter au chapitre 1.11). Si l’entrée de
synchronisation = 0, la sortie de synchronisation est mise = 1.
Exemple:
Opérateur
Opérande
Signification
i10
Le programme est arrêté jusqu’à
ce que i10 = 1. Si le programme
est à l’arrêt, la sortie q8 = 1,
autrement 0.
:
handshake
q8
:
linmove
Syntaxe:
linmove
L’instruction “linmove” sert à lancer en mode point à point une interpolation linéaire préparée (voir instruction “setipos”) vers une position relative
en utilisant des unités définies par l’utilisateur. L’exécution de programme continue en parallèle. La valeur de position présélectionnée ne peut
pas être modifiée pendant le positionnement.
Exemple:
Opérateur
Opérande
Signification
x1
x2
x3
Valeurs de position
présélectionnées en unités
définies par l’utilisateur pour les
axes x1 à x3 qui participent à
l’interpolation.
:
setipos
setipos
setipos
1000
2000
3000
linmove
Lancement de l’interpolation
linéaire vers une position relative.
:
3-32
OED3
Doc. No. 212.954/DF
Programmation
linmovef
Syntaxe:
linmovef
L’instruction “linmovef” permet de lancer en mode point à point une
interpolation linéaire préparée (voir instruction “setipos”) vers une position relative en utilisant des unités définies par l’utilisateur et d’attendre
jusqu’à ce que cette position soit atteinte. L’exécution du programme est
arrêtée pendant la course.
Exemple:
Opérateur
Opérande
Signification
x1
x2
Valeurs de position
présélectionnées en unités
définies par l’utilisateur pour les
axes x1 à x2 qui participent à
l’interpolation.
:
setipos
setipos
1000
2000
linmovef
Lancement de l’interpolation
linéaire vers la position relative et
attendre jusqu’à ce que cette
position soit atteinte.
:
linpos
Syntaxe:
linpos
L’instruction “linpos” sert à lancer en mode point à point une interpolation
linéaire préparée (voir instruction “setipos”) vers une position absolue en
utilisant des unités définies par l’utilisateur. L’exécution de programme
continue en parallèle. La valeur de position présélectionnée ne peut pas
être modifiée pendant le positionnement.
Exemple:
Opérateur
Opérande
Signification
x1
x2
x3
Valeurs de position
présélectionnées en unités
définies par l’utilisateur pour les
axes x1 à x3 qui participent à
l’interpolation.
:
setipos
setipos
setipos
5000
4000
3000
linpos
Lancement de l’interpolation
linéaire vers la position absolue.
:
OED3
Doc. No. 212.954/DF
3-33
Programmation
linposf
Syntaxe:
linposf
L’instruction “linposf” permet de lancer en mode point à point une
interpolation linéaire préparée (voir “setipos”) vers une position absolue
en utilisant des unités définies par l’utilisateur et d’attendre jusqu’à ce
que cette position soit atteinte. L’exécution du programme est arrêtée
pendant la course.
Exemple:
Opérateur
Opérande
Signification
x1
x2
Valeurs de position
présélectionnées en unités
définies par l’utilisateur pour les
axes x1 à x2 qui participent à
l’interpolation.
:
setipos
setipos
5000
4000
linposf
Lancer l’interpolation linéaire
vers la position absolue et attendre
jusqu’à ce que la position soit
atteinte.
:
mode
Syntaxe:
mode
<x><k>
L’instruction “mode” sert à régler le mode d’exploitation d’axe. Ce réglage
ne peut être réalisé que si l’axe est à l’arrêt.
0
1
Mode point à point
Mode de poursuite de position via entrée d’encodeur. Les
impulsions disponibles sur l’entrée d’encodeur sont converties
en un mouvement du moteur.
Mode de poursuite de position au moyen d’une variable. La
valeur dans la variable est convertie en un mouvement du
moteur.
2
NOTE
Un facteur d’engrenage possible doit être réglé avant d’activer le mode
de poursuite de position.
Pour le mode de poursuite de position au moyen de variables, des
variables de poursuite de position pour les axes x1 à x4 sont prédéfinies.
Variable
3-34
Signification
v101
Variable de poursuite de position axe x1
v102
Variable de poursuite de position axe x2
v103
Variable de poursuite de position axe x3
v104
Variable de poursuite de position axe x4
OED3
Doc. No. 212.954/DF
Programmation
Le mode point à point est toujours réglé après la mise en circuit de la
commande.
Les exemples suivants montrent la programmation des modes d’exploitation d’axe respectifs.
Exemple 1:
Opérateur
Opérande
Signification
ld
st
0
x1
Charger valeur 0 dans ROL.
mode
x1
:
Mémoriser contenu du ROL en
tant que valeur de position pour
axe x1.
0
Axe x1 est réglé au mode point à
point.
:
Exemple 2:
Opérateur
Opérande
Signification
x1
x1
x1
Facteur d’engrenage
:
gearn
gearz
mode
3
4
1
Régler 3/4.
Axe x1 est réglé au mode de
poursuite de position au moyen de
l’encodeur.
:
Exemple 3:
Opérateur
Opérande
Signification
x1
x1
x1
Facteur d’engrenage
:
gearn
gearz
mode
3
4
2
Régler 3/4.
Axe x1 est réglé au mode de
poursuite de position au moyen de
variables.
:
OED3
Doc. No. 212.954/DF
3-35
Programmation
move
Syntaxe:
move
<x><kv>
L’instruction “move” sert à présélectionner en mode point à point une
position relative en utilisant des unités définies par l’utilisateur, à lancer
un positionnement et à calculer une nouvelle position absolue. L’exécution de programme continue en parallèle. La valeur de position présélectionnée peut être modifiée pendant le positionnement. Pour calculer
la nouvelle position, la valeur de position est additionnée à la position
précédente.
Les états de mouvement (se déplace, à l’arrêt) du moteur respectif sont
mémorisés dans des indicateurs pendant le positionnement des axes x1
à x4.
Indicateur
Signification
1
0
m1001
Axe x1 se déplace
Axe x1 est à l’arrêt
m1002
Axe x2 se déplace
Axe x2 est à l’arrêt
m1003
Axe x3 se déplace
Axe x3 est à l’arrêt
m1004
Axe x4 se déplace
Axe x4 est à l’arrêt
Exemple:
Opérateur
:
Opérande
Signification
move
x1
Une position relative de 500
unités définies par l’utilisateur
est présélectionnée pour l’axe x1
et une nouvelle position absolue
est calculée.
500
:
3-36
OED3
Doc. No. 212.954/DF
Programmation
movef
Syntaxe:
movef
<x><kv>
L’instruction “movef” permet de présélectionner en mode point à point
une position relative en utilisant des unités définies par l’utilisateur, de
lancer un positionnement et d’attendre jusqu’à ce que la position ait été
atteinte. Une nouvelle position absolue est calculée en présélectionnant
une position relative. L’exécution du programme est arrêté pendant la
course.
Les états de signal des indicateurs m1001 à m1004 sont identiques à
ceux-ci avec l’instruction “move”.
Exemple:
Opérateur
Opérande
Signification
x1
Une position relative de 1000
unités définies par l’utilisateur
est présélectionnée pour l’axe x1
et le programme attend jusqu’à ce
que la nouvelle position absolue
calculée ait été atteinte.
:
movef
1000
:
mul
Syntaxe:
mul
<kv>
L’instruction “mul” permet de faire la multiplication avec un opérande et
le ROL.
Exemple:
Opérateur
Opérande
Signification
ld
mul
100
20
Charger valeur 100 dans ROL.
st
v3
Mémoriser résultat en tant que
variable v3.
Multiplier ROL (valeur 100) par la
valeur 20.
:
OED3
Doc. No. 212.954/DF
3-37
Programmation
pos
Syntaxe:
pos
<x><kv>
L’instruction “pos” permet de présélectionner en mode point à point une
position absolue en utilisant des unités définies par l’utilisateur et de
lancer un positionnement. L’exécution de programme continue en parallèle. La valeur de position présélectionnée peut être modifiée pendant
le positionnement.
Les états de signal des indicateurs m1001 à m1004 sont identiques à
ceux-ci avec l’instruction “move”.
Exemple:
Opérateur
:
Opérande
Signification
ld
st
0
x1
pos
x1
Charger valeur 0 dans ROL.
Mémoriser ROL en tant que valeur
de position pour axe x1.
Une position absolue de 1000
unités définies par l’utilisateur
est présélectionnée pour l’axe x1.
1000
:
posf
Syntaxe:
posf
<x><kv>
L’instruction “posf” permet de présélectionner en mode point à point
une position absolue en utilisant des unités définies par l’utilisateur et
d’attendre jusqu’à ce que la position ait été atteinte. L’exécution du
programme est arrêté pendant la course.
Les états de signal des indicateurs m1001 à m1004 sont identiques à
ceux-ci avec l’instruction “move”.
Exemple:
Opérateur
:
Opérande
Signification
ld
st
0
x1
posf
x1
Charger valeur 0 dans ROL.
Mémoriser ROL en tant que valeur
de position pour axe x1.
Une position absolue de 2000
unités définies par l’utilisateur
est présélectionnée pour l’axe x1
et on attend jusqu’à ce que la
nouvelle position ait été atteinte.
2000
:
3-38
OED3
Doc. No. 212.954/DF
Programmation
rec_char
Syntaxe:
rec_char
<v>
L’instruction “rec_char” permet d’extraire un caractère de la mémoire
réceptrice.
Exemple:
Opérateur
Opérande
Signification
v110
Caractère est reçu, p.ex. “A”.
La valeur ASCII du caractère est
mémorisée dans la variable v110,
p.ex. 65.
:
rec_char
:
rec_var
Syntaxe:
rec_var
<v>
L’instruction “rec_var” permet d’extraire une variable de la mémoire
réceptrice.
Exemple:
Opérateur
Opérande
Signification
v110
Variable v110 est reçue, p.ex. +219.
:
rec_var
:
ref
Syntaxe:
ref
<x>
L’instruction “ref” permet d’exécuter une course de référence vers un
interrupteur limiteur ou de référence. L’interrupteur limiteur ou l’interrupteur de référence est sélectionné en modifiant le paramètre “type de la
course de référence” (voir chapitre 3.3).
Une course de référence ne peut être exécutée qu’en mode point à point.
Après avoir lancé la course de référence à l’aide de l’instruction “ref”, le
moteur se déplace à la vitesse réglée vers l’interrupteur limiteur ou
l’interrupteur de référence. Ensuite, il s’approche du point de référence
en sens inverse. Cette vitesse est réglée au moyen du paramètre
“vitesse depuis interrupteur limiteur”.
Exemple:
Opérateur
Opérande
Signification
x1
Le type respectif de la course de
référence est exécuté.
:
ref
:
OED3
Doc. No. 212.954/DF
3-39
Programmation
reff
Syntaxe:
reff
<x>
Comparée à l’instruction “ref”, l’instruction “reff” ne présente qu’une seule
différence. L’exécution du programme ne continue que si la course de
référence a été réalisée avec succès.
Lorsqu’une erreur se produit pendant la course de référence, l’exécution
du programme est bloquée par la course de référence.
Exemple:
Opérateur
:
Opérande
Signification
reff
x1
Une course de référence est
exécutée et le programme attend
jusqu’à ce que le point de
référence ait été atteint.
:
ret
Syntaxe:
ret
L’instruction “ret” sert à abandonner un sous-programme.
setipos
Syntaxe:
setipos
<x><kv>
L’instruction “setipos” permet de préparer en mode point à point une
interpolation linéaire avec deux ou trois axes. Une position en unités
définies par l’utilisateur doit être présélectionnée pour chaque axe qui
participe à l’interpolation.
Le nombre des instructions “setipos” successives définit si l’interpolation
se fait avec 2 ou 3 axes.
L’interpolation est lancée au moyen d’une instruction (p.ex. “linmove” ou
“linpos”).
La valeur de position présélectionnée ne doit pas être modifiée pendant
le positionnement.
Exemple 1:
Opérateur
:
Opérande
Signification
setipos
setipos
setipos
x1
x2
x3
Présélection des valeurs de
position en unités définies par
l’utilisateur pour les axes x1 à x3
qui participent à l’interpolation.
Lancer l’interpolation linéaire vers
une position relative.
1000
2000
3000
linmove
:
3-40
OED3
Doc. No. 212.954/DF
Programmation
Exemple 2:
Opérateur
Opérande
Signification
x1
x2
x3
Présélection des valeurs de
position en unités définies par
l’utilisateur pour les axes x1 à x3
qui participent à l’interpolation.
:
setipos
setipos
setipos
1000
2000
3000
linpos
Lancer l’interpolation linéaire vers
la position absolue.
:
snd_str
Syntaxe:
snd_str
<kv>
L’instruction “snd_str” permet d’écrire une ligne de texte (40 caractères
maxi) dans le tampon émetteur et de la sortir automatiquement sur
l’interface qui a été sélectionnée au moyen du paramètre “unité de
commande”.
La ligne de texte doit être introduite à l’aide du programme d’édition de
texte, p.ex.:
14: Une course de référence est exécutée
:
Exemple:
Opérateur
Opérande
Signification
14
La ligne de texte 14 “Une course
de référence est exécutée” est
sortie via l’interface sérielle.
:
snd_str
:
ld
st
snd_str
OED3
14
v1
v1
Doc. No. 212.954/DF
La ligne de texte 14 “Une course
de référence est exécutée” est
sortie via l’interface sérielle.
3-41
Programmation
snd_var
Syntaxe:
snd_var
<v>
L’instruction “snd_var” permet d’écrire une variable dans le tampon
émetteur.
Une variable, p.ex. la variable de poursuite de position v101 de l’axe x1,
est sortie dans le programme de déroulement via l’interface sérielle.
Exemple:
Opérateur
Opérande
Signification
v101
Valeur de la variable de poursuite
de position v101 pour axe x1, p.ex.
+219111 est sortie.
stop
<x>
:
snd_var
:
stop
Syntaxe:
L’instruction “stop” permet d’arrêter un déplacement d’axe ou une interpolation linéaire. Après avoir introduit l’instruction “stop”, l’entraînement
devient inactif et peut être redémarré au moyen de l’instruction “pos”.
Exemple:
Opérateur
:
Opérande
Signification
stop
x1
Axe x1 est arrêté.
:
stopa
Syntaxe:
stopa
L’instruction “stopa” permet d’arrêter tous les déplacements d’axes ou
une interpolation linéaire. Après avoir introduit l’instruction “stopa”, les
entraînements deviennent inactifs et peuvent être redémarrés au moyen
de l’instruction “pos”.
Une interpolation linéaire vers une position présélectionnée qui a été
interrompue peut être terminée en redémarrant les entraînements.
Exemple:
Opérateur
Opérande
Signification
:
stopa
Tous les déplacements d’axes ou
une interpolation linéaire sont
arrêtés.
:
3-42
OED3
Doc. No. 212.954/DF
Programmation
vel
Syntaxe:
vel
<x><kv>
L’instruction “vel” permet de régler la vitesse exigée d’un axe. Lorsqu’une
vitesse exigée n’est pas réglée en mode point à point, l’axe se déplace
à la “vitesse standard” qui est introduite dans le programme d’édition de
paramètres.
En mode point à point, il est possible de modifier la vitesse exigée avant
ou pendant le positionnement. La vitesse exigée en mode point à point
doit toujours être supérieure à 0.
Exemple:
Opérateur
:
Opérande
Signification
vel
x1
Une vitesse exigée de 10000 Hz
est réglée pour l’axe x1.
10000
:
wait
Syntaxe:
wait
<kv>
L’instruction “wait” définit un temps d’attente dans le programme de
déroulement. La résolution de temps est de 1 ms.
Si wait = 0, la puissance de calcul jusqu’au prochain rythme de 2 ms
est attribuée au programme API. Ce réglage n’est raisonnable que si
p.ex. l’interrogation d’une entrée est programmée en tant que boucle
dans le programme de déroulement. Le temps de traitement nécessaire
à l’interrogation de l’entrée est p.ex. de 0,01 ms. Dans ce cas, le
programme API dispose du temps de calcul résiduel de 1,99 ms.
Exemple 1:
Opérateur
:
Opérande
Signification
wait
10
Le programme de déroulement est
arrêté pendant 10 ms.
Exemple 2:
Opérateur
Opérande
Signification
label
ld
jmpc
l1
i1
l2
:
Tant que l’entrée i1 = 0, le temps
de calcul complet est attribué au
programme API.
:
wait
jmp
label
OED3
0
l1
l2
Doc. No. 212.954/DF
3-43
Programmation
3.5.2
Afficher programme de
déroulement
Afficher le programme de déroulement
Afficher le segment désiré
<L> <↵>
<L1-14> <↵>
DER-Edit> l1-14
1:
2:
3:
4:
5:
6:
7:
8:
9:
10:
11:
12:
13:
14:
Fig. 3-12 Exemple d’un
programme de déroulement
3.5.3
Insérer une ligne
ld
st
gearn
gearz
mode
label
ld
jmpn
mode
ld
st
vel
movef
end
0
x1
x1
x1
x1
l1
i10
-1
x1
0
x1
x1
x1
1000
1000
1
0
15000
10000
DER-Edit> _
Insérer une ligne, p.ex. à partir de la ligne 12
Insérer et terminer l’édition
Exemple:
DER-Edit>I12 <↵>
DER-Edit-I0012>LABEL l2<↵>
DER-Edit-I0013>ADD 100 <↵>
DER-Edit-I0014> <ESC>
3-44
OED3
Doc. No. 212.954/DF
<I12>
<ESC>
<↵>
Programmation
3.5.4
Effacer ligne(s)
Effacer ligne, p.ex. ligne 5
Effacer lignes, p.ex. lignes 1 à 5
<D5> <↵>
<D1-5> <↵>
NOTE
L’opération d’effacement est immédiatement exécutée et le programme
de déroulement complet mis à jour.
Exemple:
DER-Edit>D5 <↵>
NOTE
Après avoir introduit <↵> OK est affiché.
3.5.5
Editer une ligne
Appeler la ligne désirée, p.ex. ligne 11
Terminer l’édition
<E11>
<ESC>
<↵>
Exemple:
DER-Edit>E11 <↵>
DER-Edit-0011>vel x1 15000 <↵>
DER-Edit-0012>vel x1 20000 <↵>
DER-Edit-0013>movef x1 10000 <↵>
DER-Edit-0014> <ESC>
OED3
Doc. No. 212.954/DF
3-45
Programmation
3.6
Programme d’édition de texte
Le programme d’édition de texte sert à définir des textes qui sont
visualisés, avec les instructions respectives, dans le programme de
déroulement sur une unité de sortie (p.ex. FT 2000).
Le numéro de ligne du texte à afficher est spécifié comme paramètre
dans l’instruction OED3 qui est prévue pour la sortie de la chaîne de
caractères.
Sélectionner le programme d’édition de texte
Appeler la sélection de fonctions
<T>
<H>
<↵>
<↵>
Les lignes et segments suivants sont indiqués à titre d’exemple.
3.6.1
Afficher textes
Afficher textes
Afficher le segment désiré
<L> <↵>
<L1-14> <↵>
TXT-Edit> l1-14
1:
2:
3:
4:
5:
6:
7:
8:
9:
10:
11:
12:
13:
14:
Commentaire
Vitesse
STRING3
STRING4
Course de référence
STRING6
STRING7
STRING8
Mode point à point
STRING10
STRING11
STRING12
STRING13
STRING14
TXT-Edit> _
Fig. 3-13 Exemples de textes
3.6.2
Editer textes
Appeler la ligne désirée, p.ex. ligne 3
Terminer l’édition
<E3> <↵>
<ESC>
Exemple:
TXT-Edit>E3
TXT-Edit-0003>STRING3
TXT-Edit-0004>Mode de poursuite de position
TXT-Edit-0005>Course de référence
TXT-Edit-0006> <ESC>
NOTE
Un maximum de 48 lignes de 40 caractères chacune peuvent être
introduites.
3-46
OED3
Doc. No. 212.954/DF
Programmation
3.7
Fonction Upload
La fonction Upload permet d’extraire toutes les données d’utilisateur
(p.ex. programme de déroulement, programme API, textes, paramètres)
de la commande, de les afficher via l’interface sur l’écran et de les
mémoriser dans un fichier.
Lorsque le programme de terminal BTERM est utilisé, la fonction Upload
est exécutée de la manière suivante:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
La commande est en mode d’édition.
Appuyer sur la touche <F8>.
→ Les options “ouvrir” et “fermer” sont affichées dans une
fenêtre.
Confirmer l’option “ouvrir” en appuyant sur <↵>.
→ La fenêtre "nom de fichier" apparaît.
Introduire le nom de fichier désiré et confirmer avec <↵>.
→ Le programme de terminal BTERM ajoute l’extension .CAP,
p.ex. TEST.CAP.
Lancer la fonction Upload: <U> <↵>
→ Toutes les données d’utilisateur comprenant le programme
de déroulement, le programme API, des textes et des paramètres sont extraites de la commande et affichées sur
l’écran.
Après l’extraction de toutes les données d’utilisateur, appuyer sur
la touche <F8>.
Confirmer l’option “fermer” avec <↵>.
→ Les données d’utilisateur sont mémorisées dans le fichier
TEST.CAP.
NOTE
Le fichier TEST.CAP peut être traité au moyen d’un programme d’édition
de texte facultatif. De plus, il est possible d’introduire des commentaires
ligne par ligne. Un commentaire doit toujours commencer au début d’une
ligne par un point-virgule, p.ex. c’est un commentaire. Les commentaires
ne sont pas transmis dans la commande en exécutant la fonction
Download.
OED3
Doc. No. 212.954/DF
3-47
Programmation
3.8
Fonction Download
La fonction Download sert à charger les données qui ont été sauvegardées au moyen de la fonction Upload dans la commande et à les
sousmettre à un contrôle de validité.
Lorsqu’une erreur se produit, l’opération de chargement dans la commande est interrompue et les données sont rebutées.
Lorsque le programme de terminal BTERM est utilisé, la fonction
Download est exécutée de la manière suivante:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
3.9
La commande est en mode d’édition.
Les données d’utilisateur sont sauvegardées dans un fichier, p.ex.
TEST.CAP. Changer le nom de l’extension de .CAP en .MAC
(vous trouverez les instructions pour changer le nom de l’extension dans le manuel MS-DOS).
Lancer la fonction Download: <D> <↵>
Appuyer sur la touche <F6>.
→ Les options “ouvrir”, “fermer” et “exécuter” apparaissent dans
une fenêtre.
Confirmer l’option “exécuter” avec <↵>.
→ Une fenêtre qui comprend les fichiers .MAC apparaît sur
l’écran.
Sélectionner le fichier désiré, p.ex. TEST.MAC.
→ Les données d’utilisateur sont chargées dans la commande
et sousmises à un contrôle de validité.
Terminer le mode d’édition
La surface de programmation OED3 est abandonnée avec <X> <↵>.
ATTENTION
Le programme utilisateur introduit est exécuté aussitôt que le mode
d’édition a été terminé.
3-48
OED3
Doc. No. 212.954/DF
Messages d’erreur
4
Messages d’erreur
Les erreurs décrites dans le tableau suivant peuvent se produire pendant
la génération et l’exécution du programme. Ces erreurs sont sorties via
l’interface sérielle.
Type d’erreur/Numéro d’erreur
Cause/Elimination
Erreur de syntaxe lors de
la génération du programme
Des erreurs de syntaxe sont immédiatement affichées sur l’écran et
doivent être corrigées, ainsi assurant qu’il n’y a pas d’erreurs de
syntaxe dans le programme après avoir abandonné le programme
d’édition.
[E4291]
[E4295]
[E4296]
[E4297]
[E4299]
[E4300]
[E4302]
Commande non réalisée
Instruction inadmissible dans le programme API
Opérande est incorrect
Instruction inconnue
Erreur de système OED3
Erreur à l’introduction numérique
Conflit de données à l’appel de la OED3
Erreurs au paramétrage
Les gammes de validité des valeurs introduites sont immédiatement
contrôlées. Lorsque des valeurs incorrectes ont été introduites, les
limites sont affichées et une nouvelle introduction est attendue.
[E4290]
[E4292]
[E4293]
[E4294]
[E4298]
Paramètrage incomplet OED3
Paramètres incorrects
Nombre insuffisant de paramètres
Nombre excessif de paramètres
Paramétrage incorrect
Erreurs pendant transmission de
données (Download) dans la
commande
La fonction Download contrôle la validité de chaque ligne qui a été
transmise dans la commande, cela signifie que la gamme de validité
des paramètres ainsi que le syntaxe des lignes de programme sont
contrôlés.
Lorsqu’une erreur se produit, la transmission dans la commande est
interrompue. Toutes les données qui sont transmises après l’erreur
sont rebutées.
L’erreur doit être confirmée en appuyant sur <ESC>.
Erreurs pendant l’exécution du
programme
(se reporter aux pages suivantes
pour la sortie d’erreurs)
Des erreurs qui se produisent pendant l’exécution de programme
sont signalées par un nombre clignotant sur l’indicateur d’état 40 et
inscrites dans la mémoire d’erreurs de la commande (se reporter à
la documentation du dispositif).
De plus, la sortie d’erreur de la commande apparaît sur l’écran
(voir figure 4-1).
Des erreurs de système (erreurs fatales) de la commande entraînent
la remise à zèro de la commande et sont affichées sur l’indicateur
d’état 40 (se reporter à la documentation du dispositif).
OED3
Doc. No. 212.954/DF
4-1
Messages d’erreur
Erreur de
INIT: xxxx
commande
Déroulement: xxxx API: xxxx
Encodeur 1: xxxx Encodeur 2: xxxx
Serial
c1: xxxx Serial
c2: xxxx
Entrées i: xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
Sorties q: xxxxxxxxxx
Axe x1: xxxx
Signaux x1: xxxx
Axe x2: xxxx
Signaux x2: xxxx
Axe x3: xxxx
Signaux x3: xxxx
Axe x4: xxxx
Signaux x4: xxxx <cr>
pour affichage de deux lignes
Fig. 4-1 Erreurs visualisées
sur l’écran
Le tableau suivant explique le contenu de la mémoire d’erreurs et la
signification de la sortie d’erreur montrée dans la figure 4-1.
Si plusieurs d’erreurs d’un groupe d’erreurs se produisent simultanément, le total des numéros d’erreur individuels est sorti.
La documentation du dispositif comporte des instructions relatives à
l’élimination d’erreurs.
Sortie d’erreur
Signification
Erreur de commande
INIT: Numéro de ligne dans le programme INIT
Déroulement: Numéro de ligne dans le programme de déroulement
API: Numéro de ligne dans le programme API
Encodeur 1 ou 2
16#0100
16#0200
Erreur de poursuite
Erreur d’encodeur
Serial c1 ou c2
16#0002
16#0010
16#0020
16#0040
16#0080
16#0100
16#0800
16#1000
16#2000
16#4000
16#7FFF
4-2
Accès à une interface non initialisée
Interface de matériel déjà affectée
Erreur lors de l’affectation ou désaffectation de la mémoire
Mémoire tampon réceptrice insuffisante pour chaîne de caractères
Chaîne de caractères transmise excessive
Suite de caractères inadmissible dans chaîne de caractères
transmise
Débordement dans mémoire réceptrice de communication
Overrun: vitesse baud excessive
Parity: erreur de transmission
Framing: paramètres d’interface incorrects
Break: discontinuité de câble ou communication n’est pas disponible
OED3
Doc. No. 212.954/DF
Messages d’erreur
Sortie d’erreur
Signification
Axes x1 à x4
16#0001
16#0004
16#0008
16#0010
16#0020
16#0040
16#0080
16#0100
16#0400
16#0800
16#1000
16#2000
16#4000
16#7FFF
Un ou plusieurs signaux actifs, voir “signaux x1 à x4”
Instruction inadmissible en mode de poursuite de position
Positionnement d’attente déjà actif (p.ex. “posf”, “movef”)
Instruction inadmissible si l’axe est interrompu/bloqué
Courbe maîtresse incorrecte
Informations insuffisantes sur la grandeur de référence
Instruction inadmissible pendant déplacement d’axe
Instruction inadmissible pendant course de référence
Valeur incorrecte pour paramètre
Une valeur ne peut pas être calculée
Transmission d’une valeur incorrecte pour un paramètre
Instruction ne peut pas être exécutée sous ces conditions
Interrogation d’une valeur non définie
Ressource non prêt
Signaux x1 à x4
16#0001
16#0002
16#0004
16#0008
16#0010
16#0020
16#0040
16#0080
16#0100
16#0200
16#0400
16#0800
16#1000
Interrupteur limiteur de matériel positif
Interrupteur limiteur de matériel négatif
Interrupteur de référence
Arrêt matériel
Trigger matériel
Interrupteur limiteur de logiciel positif
Interrupteur limiteur de logiciel négatif
Arrêt logiciel
Erreur de poursuite
Erreur d’encodeur
Unité de puissance n’est pas "prête"
Echauffement unité de puissance
Echauffement moteur
NOTE
Les erreurs inscrites dans la mémoire d’erreurs sont effacées après la
remise à zéro de la commande ou après le redémarrage du programme
utilisateur.
NOTE
Dépendant du réglage du paramètre “unité de commande”, la sortie
d’erreur peut comprendre deux ou plusieurs lignes, se reporter au
chapitre 1.10.
OED3
Doc. No. 212.954/DF
4-3
Messages d’erreur
4-4
OED3
Doc. No. 212.954/DF
Annexe
5
Annexe
5.1
Termes techniques
Accumulateur
Registre dans la commande qui est utilisé pour la mise en mémoire de résultats intermédiaires. Le contenu de cet accumulateur
s’appelle également résultat d’opération logique (ROL).
Course de référence
Les instructions “ref” et “reff” sont utilisées pour réaliser des
courses de référence. Une course de référence n’est possible
qu’en mode point à point. Pendant la course de référence on
s’approche d’un point de référence qui doit être le zéro du système
de coordonnées.
Encodeur
Capteur pour la détection de position (détection de la position
réelle) d’un moteur.
Engrenage électronique
En mode de poursuite de position, la multiplication ou démultiplication de la grandeur de référence (p.ex. encodeur) est possible
grâce à un facteur d’engrenage. Cela s’appelle également engrenage électronique. Il s’applique la relation suivante:
unités d’entraîn. = grandeur de référence x facteur d’engrenage
Entrées/sorties
La commande dispose d’un nombre fixe d’entrées/sorties. Ces
entrées/sorties sont utilisées pour commander le déroulement. Le
traitement des entrées/sorties et l’exécution de déplacements/mouvements peuvent être réalisés en parallèle.
Evaluation d’encodeur
Ce paramètre sert à régler la résolution d’encodeur (500 ou 1000
traits) et le facteur d’évaluation interne (simple, double ou quadruple). Il s’applique la relation suivante:
facteur d’évaluation
Révol. du mot. = impulsions d’encodeur x
résolution d’encodeur
Facteur de cadrage
Le facteur de cadrage sert à convertir des unités définies par
l’utilisateur (p.ex. cm) en unités d’entraînement (pas ou incréments).
Image de processus PA
L’image de processus sert à la mise en mémoire intermédiaire des
entrées/sorties.
Indicateurs
Les indicateurs sont des places en mémoire qui peuvent être
utilisées. La commande dispose d’une zone de mémoire spécifique pour les indicateurs.
Interpolation
Course coordonnée simultanée de plusieurs axes (deux axes au
minimum).
OED3
Doc. No. 212.954/DF
5-1
Annexe
Mode de poursuite de position
En mode de poursuite de position, les positions sont présélectionnées au moyen d’une entrée d’encodeur ou d’une variable.
La position peut être ajustée au moyen d’un facteur d’engrenage.
Ainsi, il est possible de réaliser un engrenage électronique.
Mode point à point
En mode point à point, un déplacement d’un point A à un point B
est exécuté à l’aide d’une instruction de positionnement. Le positionnement peut être absolu (basé sur le point de référence de
l’axe) ou relatif (basé sur la position actuelle de l’axe).
Opérandes
Beaucoup d’instructions demandent un opérande qui est utilisé
pour réaliser l’opération logique.
Opérations arithmétiques
Les instructions “add”, “sub”, “mul”, “div” permettent de réaliser
des opérations arithmétiques avec un opérande et le ROL.
Opérations de comparaison
Les instructions “eq”, “gt” et “lt” permettent de faire une comparaison avec un opérande et le ROL. Après la comparaison, le ROL
est toujours du type de données BOOLEEN et comporte les
valeurs:
0 ou FAUX, si la comparaison était fausse ou
1 ou VRAI, si la comparaison était vraie.
Opérations de transfert
Les instructions “ld” et “st” permettent de charger des valeurs dans
le ROL et de les mémoriser depuis le ROL dans des variables.
Lors du chargement “ld”, le ROL adopte le type de données de la
valeur chargée. Lors de la mise en mémoire “st”, les types de
données du ROL et de l’opérande doivent être compatibles.
Opérations logiques
Les instructions “and” et “or” permettent de réaliser des opérations
logiques avec un ou plusieurs opérandes booléens et le ROL.
Position exigée
En mode point à point, les positions exigées sont présélectionnées
au moyen des instructions “pos(f)” ou “move(f)” et un positionnement est déclenché.
Positionner et repositionner
Les instructions positionner “s” et repositionner “r” permettent de
positionner une variable BOOLEENNE (p.ex. sortie ou indicateur)
à 1 ou de la repositionner à 0 en fonction du résultat d’opération
logique.
Programmation d’encodeur
Chaque entrée d’encodeur peut être utilisée pour l’introduction de
grandeurs de référence (en mode de poursuite de position) ou
pour le contrôle de rotation.
5-2
OED3
Doc. No. 212.954/DF
Annexe
Résultat d’opération logique ROL
Le résultat d’opération logique ROL est une mémoire intermédiaire (accumulateur) de la commande qui est utilisée pour des
opérations arithmétiques, des opérations logiques et la transmission de données. A la différence d’automates programmables
industriels usuels, une commande BERGER LAHR de la série 300
dispose d’un seul accumulateur pour le résultat d’opération logique. La capacité de mémoire de l’accumulateur est automatiquement adaptée au type de données de l’opérande.
Unités d’entraînement
Les unités d’entraînement sont des opérandes internes de la
commande pour le calcul de positions, vitesses et accélérations.
Unités définies par l’utilisateur
Les unités définies par l’utilisateur sont des opérandes qui peuvent
être facultativement déterminés. Il s’applique la relation suivante:
unités d’entraînement = unités définies par l’utilisateur x facteur
de cadrage
(unités d’entraînement en pas ou incréments, unités définies par
l’utilisateur p.ex. en cm)
Des positions, vitesses et accélérations sont toujours spécifiées
en unités définies par l’utilisateur.
Variables
Des variables sont des places en mémoire qui sont utilisées pour
l’échange de données et la mise en mémoire de données dans un
programme.
OED3
Doc. No. 212.954/DF
5-3
Annexe
5.2
5-4
Abréviations
add
Instruction d’addition
and
Opération ET
API
Automate programmable industriel
ASCII
American Standard Code for Information Interchange
B
Byte, octet
b
Valeur booléenne
c1
Interface sérielle 1
c2
Interface sérielle 2
c.a.
Tension alternative
c.c.
Tension continue
cal
Appel d’un sous-programme
div
Instruction de division
Doc. No.
Numéro de documentation
E
Encodeur
eq
Instruction de comparaison, égal
gt
Instruction de comparaison, supérieur à
Hz
Hertz
i
Entrée
jmp
Saut à un repère
OED3
Doc. No. 212.954/DF
Annexe
k
Valeur
l
Label
ld
Charger
LIMN
Interrupteur limiteur négatif
LIMP
Interrupteur limiteur positif
lt
Instruction de comparaison, inférieur à
m
Indicateur
M
Moteur
ms
Milliseconde
mul
Instruction de multiplication
N
Nombre de traits de l’encodeur
or
Opération OU
PA
Image de processus
PID
Régulateur proportionnel, intégral, différentiel
q
Sortie
r
Repositionner
ref
Course de référence
ret
Retour au sous-programme
ROL
Résultat d’opération logique
OED3
Doc. No. 212.954/DF
5-5
Annexe
5-6
s
Positionner
st
Mémoriser
Stop
Signal d’arrêt
sub
Instruction de soustraction
t
Timer
TRIG
Signal trigger
v
Variable
x
Numéro d’axe
OED3
Doc. No. 212.954/DF
Index
6
Index
A
Accessoires
Axe
2-1
3-11, 3-27
C
Câble d’interface
Carte d’entrée/sortie MP 926
Conditions de matériel
Constantes
Contrôle de rotation
Convertisseur d’interface
Course de référence
2-1
1-22
2-2
3-11, 3-26
1-15
2-1
1-10
D
Déplacement de position
1-14
E
Entrées
3-11, 3-26
I
Indicateurs
1-6, 3-11, 3-26
Instruction
acc
3-29
add
3-13
and
3-13
cal
3-29
div
3-14, 3-30
end
3-14, 3-30
eq
3-15
gearn
3-30
gearz
3-31
goff
3-31
gt
3-15
handshake
3-32
jmp
3-16
label
3-17
ld
3-17
OED3
Doc. No. 212.954/DF
6-1
Index
Instruction
linmove
3-32
linmovef
3-33
linpos
3-33
linposf
3-34
lt
3-18
mode
3-34
move
3-36
movef
3-37
mul
3-37
nop
3-19
or
3-19
pos
3-38
posf
3-38
r
3-20
rec_char
3-39
rec_var
3-39
ref
3-39
reff
3-40
ret
3-40
s
3-20
setipos
3-40
snd_str
3-41
snd_var
3-42
st
3-21
stimer
3-21
stop
3-42
stopa
3-42
sub
3-22
vel
3-43
wait
3-43
Interpolation linéaire
1-16
L
Label
6-2
3-11, 3-26
Lancer programme
3-1
Liste de paramètres
3-6
OED3
Doc. No. 212.954/DF
Index
M
Messages d’erreur
4-1 - 4-4
Mode automatique
1-6
mode de poursuite de position
Présélection de la valeur de position
1-11
1-11
Mode manuel
1-6
Mode pas à pas
1-7
Mode point à point
1-8
Mode teach-in
1-7
Modes d’exploitation
1-5
O
Opérandes
3-11, 3-26
P
Paramètres
afficher
3-5
éditer
3-9
Point de référence
1-10
Positionnement
absolu
1-8
relatif
1-8
Programmation d’interface
Programmation de déplacement
Programmation de l’encodeur
1-19
1-8
1-13
Programme API
Appeler liste d’instructions
3-10
Editer ligne
3-24
Effacer ligne(s)
3-24
Insérer ligne
3-23
Liste d’instructions
3-10
Programme d’édition API
3-10
Programme d’édition de déroulement
3-25
Programme d’édition de paramètres
3-5
Programme d’édition de texte
3-46
Afficher textes
3-46
Editer textes
3-46
OED3
Doc. No. 212.954/DF
6-3
Index
Programme de déroulement
Afficher programme
3-44
Appeler liste d’instructions
3-25
Editer ligne
3-45
Effacer ligne(s)
3-45
Insérer ligne
3-44
Régulation de position
1-18
Résultat d’opération logique ROL
3-12
R
S
Sauvegarde des données
Download
3-48
EEPROM
3-3
Upload
Schéma de connexion
Sorties
3-47
2-2
3-11, 3-26
Surface de programmation
3-3
T
Terminal de commande FT 2000
1-19
Terminer programme
3-48
Timer
3-11
V
Valeur booléenne
3-11, 3-26
Variables
3-11, 3-27
Volume de livraison
2-1
Z
Zéro
6-4
OED3
1-10
Doc. No. 212.954/DF
Proposition
Corrections
BERGER LAHR GmbH
OED3
Breslauer Str. 7
Postfach 1180
D-77901 Lahr
Exéditeur:
Nom:
Etablissement/Service:
Adresse:
Téléphone:
Propositions et/ou corrections:
Edition: a000 Avril 94
Doc. No. 212.954/DF 04.94
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