LXM32A Interface CANopen Guide utilisateur Traduction de la notice originale 0198441113780.06 06/2021 www.se.com Mentions légales La marque Schneider Electric et toutes les marques de commerce de Schneider Electric SE et de ses filiales mentionnées dans ce guide sont la propriété de Schneider Electric SE ou de ses filiales. Toutes les autres marques peuvent être des marques de commerce de leurs propriétaires respectifs. Ce guide et son contenu sont protégés par les lois sur la propriété intellectuelle applicables et sont fournis à titre d'information uniquement. Aucune partie de ce guide ne peut être reproduite ou transmise sous quelque forme ou par quelque moyen que ce soit (électronique, mécanique, photocopie, enregistrement ou autre), à quelque fin que ce soit, sans l'autorisation écrite préalable de Schneider Electric. Schneider Electric n'accorde aucun droit ni aucune licence d'utilisation commerciale de ce guide ou de son contenu, sauf dans le cadre d'une licence non exclusive et personnelle, pour le consulter tel quel. Les produits et équipements Schneider Electric doivent être installés, utilisés et entretenus uniquement par le personnel qualifié. Les normes, spécifications et conceptions sont susceptibles d'être modifiées à tout moment. Les informations contenues dans ce guide peuvent faire l'objet de modifications sans préavis. Dans la mesure permise par la loi applicable, Schneider Electric et ses filiales déclinent toute responsabilité en cas d'erreurs ou d'omissions dans le contenu informatif du présent document ou pour toute conséquence résultant de l'utilisation des informations qu'il contient. © 2021 Schneider Electric. Tous droits réservés. Interface CANopen Table des matières Consignes de sécurité ................................................................................5 Qualification du personnel ...........................................................................5 Usage prévu de l'appareil ............................................................................6 A propos de ce manuel ..............................................................................7 Introduction ................................................................................................10 Appareils de bus de terrain sur le réseau CANopen.....................................10 Principes..................................................................................................... 11 Couches de communication ...................................................................... 11 Objets......................................................................................................12 Profils CANopen.......................................................................................13 Communication - Dictionnaire d’objets .......................................................13 Communication - Objets............................................................................14 Communication - Relations .......................................................................17 Echange de données de SDO ...................................................................19 Message de SDO .....................................................................................20 Lecture et écriture de données dans un SDO..............................................21 Lecture de données d’une longueur supérieure à 4 octets par un SDO ........................................................................................................23 Echange de données de PDO ...................................................................25 Message de PDO .....................................................................................25 Evénements de PDO ................................................................................29 Mappage de PDO.....................................................................................30 Synchronisation........................................................................................31 Service d’objet d’urgence ..........................................................................33 Service de gestion de réseau - Présentation ...............................................34 Services NMT de contrôle des équipements ...............................................35 Node Guarding/Life Guarding du service NMT ............................................36 Heartbeat du service NMT.........................................................................38 Mise en service .........................................................................................40 Préparation ..............................................................................................40 États de fonctionnement et modes opératoires ....................................42 États de fonctionnement............................................................................42 Indication de l'état de fonctionnement...................................................42 Changement de mode opératoire .........................................................44 Modes opératoires....................................................................................45 Démarrage et changement de mode opératoire.....................................45 Mode opératoire Jog ...........................................................................46 Mode opératoire Profile Torque ............................................................47 Mode opératoire Profile Velocity...........................................................48 Mode opératoire Profile Position ..........................................................49 Mode opératoire Interpolated Position ..................................................50 Mode opératoire Homing .....................................................................52 Exemples d'adresse de nœud 1 ...........................................................54 Diagnostic et élimination d'erreurs .........................................................60 Diagnostic d'erreurs communication avec le bus de terrain ..........................60 Test de bus de terrain................................................................................60 LED d'état bus de terrain ...........................................................................60 0198441113780.06 3 Interface CANopen Diagnostics d’erreur via le bus de terrain ....................................................61 Messages d’erreur CANopen ....................................................................62 Dictionnaire d'objets .................................................................................65 Spécifications des objets...........................................................................65 Aperçu du groupe d'objets 1000 hex ..........................................................66 Groupe d’objets d’occupation 3000 hex ......................................................68 Groupe d’objets d’occupation 6000 hex ......................................................79 Details of Object Group 1000 hex ..............................................................80 Glossaire .................................................................................................. 113 Index ......................................................................................................... 117 4 0198441113780.06 Consignes de sécurité Interface CANopen Consignes de sécurité Informations importantes Lisez attentivement ces instructions et examinez le matériel pour vous familiariser avec l'appareil avant de tenter de l'installer, de le faire fonctionner, de le réparer ou d'assurer sa maintenance. Les messages spéciaux suivants que vous trouverez dans cette documentation ou sur l'appareil ont pour but de vous mettre en garde contre des risques potentiels ou d'attirer votre attention sur des informations qui clarifient ou simplifient une procédure. La présence de ce symbole sur une étiquette “Danger” ou “Avertissement” signale un risque d'électrocution qui provoquera des blessures physiques en cas de non-respect des consignes de sécurité. Ce symbole est le symbole d'alerte de sécurité. Il vous avertit d'un risque de blessures corporelles. Respectez scrupuleusement les consignes de sécurité associées à ce symbole pour éviter de vous blesser ou de mettre votre vie en danger. ! DANGER DANGER signale un risque qui, en cas de non-respect des consignes de sécurité, provoque la mort ou des blessures graves. ! AVERTISSEMENT AVERTISSEMENT signale un risque qui, en cas de non-respect des consignes de sécurité, peut provoquer la mort ou des blessures graves. ! ATTENTION ATTENTION signale un risque qui, en cas de non-respect des consignes de sécurité, peut provoquer des blessures légères ou moyennement graves. AVIS AVIS indique des pratiques n'entraînant pas de risques corporels. Remarque Importante L'installation, l'utilisation, la réparation et la maintenance des équipements électriques doivent être assurées par du personnel qualifié uniquement. Schneider Electric décline toute responsabilité quant aux conséquences de l'utilisation de ce matériel. Une personne qualifiée est une personne disposant de compétences et de connaissances dans le domaine de la construction, du fonctionnement et de l'installation des équipements électriques, et ayant suivi une formation en sécurité leur permettant d'identifier et d'éviter les risques encourus. Qualification du personnel Seul le personnel qualifié, connaissant et comprenant le contenu du présent manuel est autorisé à travailler sur ce produit. En vertu de leur formation professionnelle, de leurs connaissances et de leur expérience, ces personnels qualifiés doivent être en mesure de prévenir et de reconnaître les dangers potentiels susceptibles d'être générés par l'utilisation du produit, la modification 0198441113780.06 5 Interface CANopen Consignes de sécurité des réglages ainsi que l'équipement mécanique, électrique et électronique de l'installation globale. Les personnels qualifiés doivent être en mesure de prévoir et de détecter les éventuels dangers pouvant survenir suite au paramétrage, aux modifications des réglages et en raison de l'équipement mécanique, électrique et électronique. La personne qualifiée doit connaître les normes, dispositions et régulations liées à la prévention des accidents de travail, et doit les observer lors de la conception et de l'implémentation du système. Usage prévu de l'appareil Les produits décrits dans ce document ou concernés par ce dernier sont des servo-variateurs pour servomoteurs triphasés ainsi que logiciel, accessoires et options. Ces produits sont conçus pour le secteur industriel et doivent uniquement être utilisés en conformité avec les instructions, exemples et informations liées à la sécurité de ce document et des documents associés. Les instructions de sécurité en vigueur, les conditions spécifiées et les caractéristiques techniques doivent être respectées à tout moment. Avant toute mise en œuvre des produits, il faut procéder à une appréciation du risque en matière d'utilisation concrète. Selon le résultat, il convient de prendre les mesures relatives à la sécurité. Comme les produits sont utilisés comme éléments d'un système global ou d'un processus, il est de votre ressort de garantir la sécurité des personnes par le concept du système global ou du processus. N'exploiter les produits qu'avec les câbles et différents accessoires spécifiés. N'utiliser que les accessoires et les pièces de rechange d'origine. Toutes les autres utilisations sont considérées comme non conformes et peuvent générer des dangers. 6 0198441113780.06 A propos de ce manuel Interface CANopen A propos de ce manuel Objectif du document Les informations de ce manuel d'utilisation viennent compléter le manuel d'utilisation du servo-variateur LXM32A. Les fonctions décrites dans ce manuel d'utilisation concernent uniquement le produit associé. Il est important de lire et comprendre les informations du manuel d'utilisation du variateur concerné. Champ d'application Le présent guide de l'utilisateur s'applique au bus de terrain CANopen pour servovariateur LXM32A. Pour plus d'informations sur la conformité des produits avec les normes environnementales (RoHS, REACH, PEP, EOLI, etc.), consultez le site www.se. com/ww/en/work/support/green-premium/. Les caractéristiques décrites dans le présent document, ainsi que celles décrites dans les documents mentionnés dans la section Documents associés ci-dessous, sont consultables en ligne. Pour accéder aux informations en ligne, allez sur la page d'accueil de Schneider Electric www.se.com/ww/fr/download/. Les caractéristiques décrites dans le présent document doivent être identiques à celles fournies en ligne. Toutefois, en application de notre politique d'amélioration continue, nous pouvons être amenés à réviser le contenu du document afin de le rendre plus clair et plus précis. Si vous constatez une différence entre le document et les informations fournies en ligne, utilisez ces dernières en priorité. Document(s) à consulter Titre de documentation Référence LXM32A - Interface CANopen - Guide de l'utilisateur (le présent document) 0198441113779 (eng) 0198441113780 (fre) 0198441113778 (ger) Lexium 32A - Servo-variateur - Guide de l’utilisateur 0198441113755 (eng) 0198441113756 (fre) 0198441113754 (ger) 0198441113758 (spa) 0198441113757 (ita) 0198441113759 (chi) 0198441113780.06 7 Interface CANopen A propos de ce manuel Information spécifique au produit AVERTISSEMENT PERTE DE CONTROLE • Le concepteur d'un système de commande doit envisager les modes de défaillance possibles des chemins de commande et, pour certaines fonctions de commande critiques, prévoir un moyen d'atteindre un état sécurisé en cas de défaillance d'un chemin, et après cette défaillance. Par exemple, l'arrêt d'urgence, l'arrêt en cas de surcourse, la coupure de courant et le redémarrage sont des fonctions de contrôle cruciales. • Des canaux de commande séparés ou redondants doivent être prévus pour les fonctions de commande critique. • Les liaisons de communication peuvent faire partie des canaux de commande du système. Une attention particulière doit être prêtée aux implications des délais de transmission non prévus ou des pannes de la liaison. • Respectez toutes les réglementations de prévention des accidents ainsi que les consignes de sécurité locales.1 • Chaque implémentation de cet équipement doit être testée individuellement et entièrement pour s'assurer du fonctionnement correct avant la mise en service. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 1 Pour plus d'informations, consultez le document NEMA ICS 1.1 (dernière édition), « Safety Guidelines for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control » (Directives de sécurité pour l'application, l'installation et la maintenance de commande statique) et le document NEMA ICS 7.1 (dernière édition), « Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation, and Operation of Adjustable-Speed Drive Systems » (Normes de sécurité relatives à la construction et manuel de sélection, installation et opération de variateurs de vitesse) ou son équivalent en vigueur dans votre pays. Terminologie utilisée dans les normes Les termes techniques, la terminologie, les symboles et les descriptions correspondantes employés dans ce manuel ou figurant dans ou sur les produits proviennent généralement des normes internationales. Dans les domaines des systèmes de sécurité fonctionnelle, des variateurs et de l'automatisme en général, les termes employés sont sécurité, fonction de sécurité, état sécurisé, défaut, réinitialisation du défaut, dysfonctionnement, panne, erreur, message d'erreur, dangereux, etc. 8 0198441113780.06 A propos de ce manuel Interface CANopen Entre autres, les normes concernées sont les suivantes : Norme Description IEC 61131-2:2007 Automates programmables - Partie 2 : exigences et essais des équipements ISO 13849-1:2015 Sécurité des machines : parties des systèmes de commande relatives à la sécurité. Principes généraux de conception EN 61496-1:2013 Sécurité des machines : équipements de protection électro-sensibles. Partie 1 : Prescriptions générales et essais ISO 12100:2010 Sécurité des machines - Principes généraux de conception Appréciation du risque et réduction du risque EN 60204-1:2006 Sécurité des machines - Équipement électrique des machines - Partie 1 : règles générales ISO 14119:2013 Sécurité des machines - Dispositifs de verrouillage associés à des protecteurs - Principes de conception et de choix ISO 13850:2015 Sécurité des machines - Fonction d'arrêt d'urgence - Principes de conception IEC 62061:2015 Sécurité des machines - Sécurité fonctionnelle des systèmes de commande électrique, électronique et électronique programmable relatifs à la sécurité IEC 61508-1:2010 Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/ électroniques programmables relatifs à la sécurité : prescriptions générales. IEC 61508-2:2010 Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/ électroniques programmables relatifs à la sécurité : exigences pour les systèmes électriques/électroniques/électroniques programmables relatifs à la sécurité. IEC 61508-3:2010 Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/ électroniques programmables relatifs à la sécurité : exigences concernant les logiciels. IEC 61784-3:2016 Réseaux de communication industriels - Profils - Partie 3 : Bus de terrain de sécurité fonctionnelle - Règles générales et définitions de profils. 2006/42/EC Directive Machines 2014/30/EU Directive sur la compatibilité électromagnétique 2014/35/EU Directive sur les basses tensions De plus, des termes peuvent être utilisés dans le présent document car ils proviennent d'autres normes telles que : Norme Description Série IEC 60034 Machines électriques rotatives Série IEC 61800 Entraînements électriques de puissance à vitesse variable Série IEC 61158 Communications numériques pour les systèmes de mesure et de commande – Bus de terrain utilisés dans les systèmes de commande industriels Enfin, le terme zone de fonctionnement utilisé dans le contexte de la description de dangers spécifiques a la même signification que les termes zone dangereuse ou zone de danger employés dans la directive Machines (2006/42/EC) et la norme ISO 12100:2010. NOTE: Les normes susmentionnées peuvent s'appliquer ou pas aux produits cités dans la présente documentation. Pour plus d'informations sur chacune des normes applicables aux produits décrits dans le présent document, consultez les tableaux de caractéristiques de ces références de produit. 0198441113780.06 9 Interface CANopen Introduction Introduction Appareils de bus de terrain sur le réseau CANopen Aperçu À l'origine, le bus CAN (CAN : Controller Area Network) a été conçu pour la transmission rapide, peu onéreuse des données dans la technologie automobile. Depuis, le bus CAN est aussi utilisé dans l'automatisation industrielle et a été adapté à la communication au niveau du bus de terrain. Le bus CAN est un bus ouvert standardisé permettant aux appareils, capteurs et actionneurs de différents fabricants de communiquer entre eux. Appareils de réseau Exemples d'appareils du bus CAN : 10 • Les automates (par exemple des contrôleurs) • Les PC • Les modules d'entrée/sortie • Variateurs • Les capteurs et les actionneurs 0198441113780.06 Principes Interface CANopen Principes Les informations fournies dans ce chapitre présentent globalement les différents protocoles du bus de terrain. Elles s'appliquent à l'appareil décrit dans le présent document. Elles n’ont pas vocation à couvrir le sujet de manière exhaustive et ne sont pas suffisantes pour concevoir et déployer un réseau de bus de terrain dans une application donnée. Les informations suivantes sont destinées à être consultées en cas de besoin. Seules les personnes compétentes et ayant suivi la formation requise pour comprendre le sens de ces informations et d'autres informations pertinentes sur le produit sont autorisées à travailler sur et avec cet appareil. Couches de communication Aperçu CANopen exploite la technologie de bus CAN pour communiquer les données. CANopen s'appuie sur les services de réseau pour la communication des données, conformément au modèle ISO-OSI. 3 couches permettent la communication des données via le bus CAN : • Couche physique • Data Link Layer • Application Layer (couche d'application) Couche physique La couche physique définit les propriétés électriques du bus CAN, comme les connecteurs, la longueur de câble et des propriétés telles que le codage de bits et le Bit-Timing (rythme des bits). Data Link Layer La couche de sauvegarde des données assure la liaison entre les abonnés du réseau. Elle attribue des priorités à chaque paquet de données et détecte les erreurs. Application Layer (couche d'application) La couche d'application utilise des objets de communication (COB) pour l'échange des données entre les différents abonnés. Les objets de communication sont les composants élémentaires de réalisation d'une application CANopen. 0198441113780.06 11 Interface CANopen Principes Objets Présentation Toutes les opérations sous CANopen sont exécutées par l'intermédiaire d'objets. Ces derniers se chargent de différentes tâches, en tant qu'objets de communication, ils se chargent du transport des données vers le bus de terrain, gèrent l'établissement de la connexion ou surveillent les équipements réseau. Si des objets sont directement liés à l’appareil (objets propres à l’appareil), les fonctions d'appareil sont utilisables et modifiables via ces objets. Pour les groupes d'objets CANopen 3000 hex et 6000 hex, il existe des paramètres correspondants dans le produit. La dénomination des paramètres et le type de données des paramètres peut s'écarter de la définition DSP402 pour le groupe d'objets 6000 hex. Il faut alors entrer le type de données conformément à la norme DSP402. Une description détaillée des paramètres est disponible dans le chapitre Paramètres du guide de l’utilisateur du produit. Dictionnaire d'objets La liaison centrale des objets est le dictionnaire d'objets de chaque équipement réseau. C'est là que les autres équipements trouvent tous les objets par l'intermédiaire desquels ils entrent en liaison avec l'appareil. Modèle d'appareil avec dictionnaire d'objets Il contient des objets de description des types de données et d'exécution des tâches de communication et des fonctions d'appareil sous CANopen. Index d’objet Chaque objet est adressé à l’aide d’un index de 16 bits, représenté par un nombre hexadécimal de quatre chiffres. Les objets sont disposés par groupes dans le dictionnaire d'objets. Le tableau suivant montre un aperçu du dictionnaire d'objets conforme CANopen. Classe d'index (hex) Groupe d'objets 1000...2FFF hex Profil de communication 3000...5FFF hex Objets spécifiques fournisseur 6000...9FFF hex Profils spécifiques dispositif standardisés A000...FFFF hex Réservé Pour obtenir la liste des objets CANopen, consultez Dictionnaire d’objets, page 65. 12 0198441113780.06 Principes Interface CANopen Profils CANopen Profils standardisés Les profils standardisés décrivent des objets qui sont utilisés sur différents appareils sans adaptation supplémentaire. Le groupe international des utilisateurs et des fabricants, CAN in Automation (CiA), utilise des profils standardisés. Dont notamment : • Profil de communication DS301 • Profil d’appareil DSP402 Modèle de référence CANopen : Profil de communication DS301 Le profil de communication DS301 constitue l’interface entre les profils d'appareil et le bus CAN. Spécifié en 1995 sous le nom DS301, il définit des standards uniformes d'échange de données entre différents types d'appareil avec le standard CANopen. A l'intérieur de l'appareil, les objets du profil de communication assument les tâches de l'échange des données et des paramètres avec d'autres abonnés du réseau et initialisent, pilotent et surveillent l'appareil au sein du réseau. Profil d'appareil DSP 402 Le profil d'appareil DSP402 décrit des objets standardisés pour le positionnement, la surveillance et le réglage des entraînements. Tâches des objets : • contrôle de l'appareil et surveillance d'état (Device Control) • paramétrage standardisé • Changement, surveillance et exécution de modes opératoires Objets spécifiques fournisseur Les principales fonctions d'un appareil peuvent être utilisées avec des objets des profils d’appareil standardisés. Les profils d'appareil spécifiques fournisseur proposent une gamme étendue de fonctions. Ils définissent les objets permettant d'utiliser les fonctions spéciales d'un appareil sous CANopen. Communication - Dictionnaire d’objets Présentation CANopen assure la communication entre les abonnés de réseau par l'intermédiaire de dictionnaires d'objets et d'objets. Un appareil de réseau utilise 0198441113780.06 13 Interface CANopen Principes des objets de données de processus (PDO) et des objets de données de service (SDO) pour échanger des données sur les objets. En accédant aux objets des appareils de réseau, il est possible : • d'échanger les valeurs de paramètres • de démarrer les fonctions de déplacement de chaque appareil • de demander des informations d'état Chaque équipement CANopen gère un dictionnaire d'objets contenant les objets nécessaires à la communication. Index, sous-index Les objets sont adressés dans le dictionnaire d’objets via un index de 16 bits. Une ou plusieurs entrées du sous-index 8 bits pour chaque objet spécifient les champs de données dans l’objet. L'index et le sous-index sont au format hexadécimal. Exemple Le tableau suivant montre des entrées d'index et de sous-index utilisant l'exemple de l'objet software position limit (607D hex) pour identifier les positions des fin de course logicielles. Index Sousindex Nom Signification 607D hex 00 hex - Nombre de zones de données 607D hex 01 hex minimum position limit du détecteur de limite logicielle négative. 607D hex 02 hex maximum position limit du détecteur de limite logicielle positive. Descriptions d’objet dans le guide de l’utilisateur Pour la programmation CANopen, les objets des groupes d'objets suivants sont décrits de manière distincte : • Objets 1xxx hex : Objets de communication dans ce chapitre. • Objets 3xxx hex : Objets spécifiques fournisseur requis pour contrôler l’appareil dans le chapitre Etats de fonctionnement et modes opératoires, page 42. • Objets 6xxx hex : Objets standardisés du profil d'appareil dans le chapitre Etats de fonctionnement et modes opératoires, page 42. Objets standardisés Les objets standardisés constituent la base d'utilisation de programmes d'application identiques pour différents équipements réseau d'un type de d'appareil. Il faut impérativement que les équipements réseau placent les objets dans leur dictionnaire. Les objets standardisés sont définis dans le profil de communication DS301 et dans le profil d'appareil DSP402. Communication - Objets Présentation Les objets de communication sont standardisés avec le profil de communication CANopen DS301. Conformément à vos tâches, les objets peuvent être divisés en 4 groupes : 14 0198441113780.06 Principes Interface CANopen Objets de communication ; les informations ci-dessous s'appliquent à l'appareil de réseau : T_.. : "Transmit", R_..: "Receive" • Abréviation de Process Data Object. Objet permettant d'émettre en temps réel des données de processus • Abréviation de Service Data Object. Objet offrant un accès en lecture et en écriture au dictionnaire d’objets • Objets de gestion des messages CAN : • ◦ Objets SYNC (synchronization object) pour la synchronisation des appareils réseau ◦ Objet EMCY (emergency object) permettant de signaler des erreurs d’un appareil ou de ses périphériques. Services de gestion du réseau : ◦ Services NMT pour l'initialisation et la gestion de réseau (NMT: network management) ◦ NMT Node Guarding pour la surveillance des équipements réseau ◦ NMT Heartbeat pour la surveillance des équipements réseau Message CAN Des données sont échangées sur le bus sous la forme de messages CAN. Un message CAN transfère l'objet de communication et toute une série d'informations de gestion et de commande. Message CAN et message CANopen illustré de manière simplifiée 0198441113780.06 15 Interface CANopen Principes Message CANopen Pour utiliser des objets CANopen et échanger des données, le message CAN est représenté sous une forme simplifiée, car la plupart des bits servent à détecter des erreurs. Ces bits sont automatiquement supprimés du message reçu par la couche de sauvegarde des données, la couche Data Link du modèle OSI et insérés avant l'envoi d'un message. Les deux champs "Identifier" et "Data" forment le message CANopen simplifié. Le champ "Identifier" correspond au "COB-ID" et le champ "Data" à la trame de données (longueur maximale de 8 octets) d’un message CANopen. COB-ID Le COB-ID (Communication OBject Identifier) a 2 tâches qui contrôlent les objets de communication : • Arbitrage de bus : Spécification des priorités de transmission • Identification d'objets de communication Un identifiant COB de 11 bits, conforme à la spécification CAN 3.0A, est défini pour la communication CAN. Il comprend 2 parties. • Code de fonction (function-code), 4 bits • Adresse de nœud (Node-ID), 7 bits. COB-ID avec code de fonction et adresse de nœud : COB-ID des objets de communication Le tableau suivant représente les COB-ID des objets de communication conformément au réglage d'usine. La colonne "Index des paramètres d’objet" fournit l’index des objets spéciaux permettant de lire ou de modifier les paramètres des objets de communication via un objet SDO. Objet de communication Code de fonction Adresse de nœud Node-ID [1...127] COB-ID décimal (hexadécimal) index des paramètres d'objet NMT Start/Stop Service 0000 0000000 0 (0 hex) - Objet SYNC 0001 0000000 128 (80 hex) 1005 hex ... 1007 hex Objet EMCY 0001 xxxxxxx 128 (80 hex) + ID de nœud 1014 hex, 1015 hex T_PDO1 0 0 11 xxxxxxx 384 (180 hex) + ID de nœud 1800 hex R_PDO1 0100 xxxxxxx 512 (200 hex) + ID de nœud 1400 hex T_PDO2 0101 xxxxxxx 640 (280 hex) + ID de nœud 1801 hex R_PDO2 0 11 0 xxxxxxx 768 (300 hex) + ID de nœud 1401 hex T_PDO3 0 111 xxxxxxx 896 (380 hex) + ID de nœud 1802 hex R_PDO3 1000 xxxxxxx 1024 (400 hex) + ID de nœud 1402 hex T_PDO4 1001 xxxxxxx 1152 (480 hex) + ID de nœud 1803 hex R_PDO4 1010 xxxxxxx 1280 (500 hex) + ID de nœud 1403 hex T_SDO 1 0 11 xxxxxxx 1408 (580 hex) + ID de nœud - R_SDO 11 0 0 xxxxxxx 1536 (600 hex) + ID de nœud - NMT error control 111 0 xxxxxxx 1792 (700 hex) + ID de nœud - 16 0198441113780.06 Principes Interface CANopen Si nécessaire, les COB-ID des PDO peuvent être modifiés. Le schéma d'attribution des COD-ID représenté est conforme aux réglages sortie usine. Code fonction Le code de fonction classifie les objets de communication. Puisque les bits du code de fonction dans l’ID COB sont plus significatifs, le code de fonction contrôle également les priorités de transmission : Les objets ayant un code de fonction inférieur sont transmis avec une priorité plus élevée. Par exemple, un objet ayant le code de fonction "1" est émis avant un objet ayant le code de fonction "3" en cas d'accès simultané au bus. Adresse du nœud Chaque appareil de réseau doit être configuré pour fonctionner sur le réseau. L'appareil se voit alors affecté d'une adresse de nœud claire de 7 bits (ID de nœud) entre 1 (01 hex) et 127 (7F hex). L’adresse d'appareil "0" est réservée pour les "émissions" qui permettent d’envoyer des messages simultanément aux appareils accessibles. Exemple Choix d'un COB-ID Pour un appareil avec l'adresse de nœud 5, le COB-ID de l'objet de communication T_PDO1 est : 384+ID de nœud = 384 (180 hex) + 5 = 389 (185 hex). trame de données La trame de données du message CANopen peut comprendre des données de 8 octets max. Outre la trame de données des objets SDO et PDO, des types de trame particuliers sont spécifiés dans le profil CANopen : • Cadre-données d'erreur • trame de données distante pour demander un message Les trames de données sont décrites avec les objets de communication correspondants. Communication - Relations Présentation CANopen utilise 3 relations pour la communication entre les appareils du réseau : • Relation maître-esclave • Relation client-serveur • Relation producteur-consommateur Relation maître-esclave Sur le réseau, un maître gère le trafic de messages. Un esclave ne peut répondre qu’à une requête du maître. Le relation maître-esclave est utilisée avec les objets de gestion de réseau afin de permettre un démarrage contrôlé du réseau et de surveiller la liaison des abonnés. 0198441113780.06 17 Interface CANopen Principes Relations maître-esclave L'échange de messages peut s'effectuer sans confirmation et avec confirmation. Si le maître envoie un message CAN non confirmé, ce dernier peut être reçu par un esclave, les esclaves accessibles ou aucun esclave. Pour confirmer le message, le maître demande un message à un esclave, qui lui renvoie les données requises. Relation client-serveur Une relation client-serveur est établie entre 2 équipements. Le "serveur" est l'appareil dont le dictionnaire d’objets est utilisé lors de l’échange de données. Le "client" déclenche l'échange de messages et attend la confirmation du serveur. Une relation client-serveur s'effectue avec des SDO pour transmettre des données de configuration et des longs messages. Relation client-serveur Le client adresse et transmet un message CAN à un serveur. Le serveur interprète le message et envoie les données de réponde en guise de confirmation. Relation producteur-consommateur La relation producteur-consommateur est utilisée pour l'échange de messages de données de processus car la relation permet un échange rapide de données sans données de gestion. Un "Producteur" envoie des données, tandis qu’un "Consommateur" reçoit des données. 18 0198441113780.06 Principes Interface CANopen Relations producteur-consommateur Le producteur envoie un message qui peut être reçu par un ou plusieurs équipements réseau. Le producteur ne reçoit pas un acquittement de la réception du message. La transmission du message est déclenchée par : • un événement interne, comme la position cible atteinte • via l'objet de synchronisation SYNC • sur demande d'un consommateur Pour plus d'informations sur la relation producteur-consommateur et sur la demande de messages, consultez Echange de données de PDO, page 25. Echange de données de SDO Aperçu Les objets de données de service (SDO: Service Data Object) permettent d'accéder aux entrées d’un dictionnaire d’objets via l’index et le sous-index. Les valeurs des objets sont consultables et, le cas échéant, modifiables. Chaque équipement réseau dispose au moins un SDO serveur afin de pouvoir réagir aux demandes de lecture ou d'écriture d'un autre équipement réseau. Un SDO client ne s'avère nécessaire que pour demander l'envoi de messages SDO depuis le dictionnaire d'objets d'un autre équipement réseau ou de les y modifier. Le T_SDO d'un client SDO permet d'envoyer la demande d'échange de données, le R_SDO de la recevoir. La trame de données d'un SDO est de 8 octets. Les SDO ont un COB-ID supérieur à celui des PDO. Ils sont donc émis sur le bus CAN avec une priorité moindre. Echange de données Un objet de données de service SDO transmet des données de paramètre entre 2 abonnés. L'échange de données obéit à la relation client-serveur. Le serveur est l'équipement réseau au dictionnaire de données duquel un message SDO se réfère. 0198441113780.06 19 Interface CANopen Principes Echange de messages de SDO avec requête et réponse : Types de message La communication client-serveur est déclenchée par le client pour transmettre des valeurs de paramètre au serveur ou les récupérer auprès du serveur. Dans les deux cas, le client démarre la communication avec une demande (request) et reçoit une confirmation (response) du serveur. Message de SDO Aperçu Un message de SDO comprend le COB-ID et la trame de données SDO, soit 4 octets de données émis. Les séquences de données plus longues sont réparties par un protocole spécial sur plusieurs messages SDO. L'appareil transmet des SDO d'une longueur de données allant jusqu'à 4 octets (Data). Des données plus volumineuses, comme des valeurs de type de données "Chaîne visible 8" peuvent être distribuées sur plusieurs SDO et sont émises successivement en blocs de 7 octets. La figure suivante montre un exemple de message de SDO : COB-ID et trame de données R_SDO et T_SDO possèdent des COB-ID différents. La trame de données d'un message SDO se compose comme suit : 20 • Command Code : Code de commande (ccd: command-code), dans lequel le type de message SDO et la longueur de données de la valeur transmise sont cryptés. • Index : index de l'objet. • Subindex : sous-index de l'objet. • Data : données de l'objet englobant jusqu'à 4 octets. 0198441113780.06 Principes Interface CANopen Evaluation des valeurs numériques L'index et les données sont transmis justifiés à gauche au format Intel. Si les valeurs numériques SDO contiennent plus d'1 octet de longueur de données, les données doivent être déplacées par octet avant et après une transmission. Réorganisation des valeurs numériques supérieures à 1 octet : Lecture et écriture de données dans un SDO Ecriture de données Le client lance une requête d'écriture (write request) avec la transmission de l'index, du sous-index, de la longueur des données et de valeur. Le serveur envoie une confirmation indiquant que les données ont été correctement traitées. La confirmation contient le même index et sous-index mais pas de données. Ecriture de la valeur de paramètres : Les octets de la zone de données non utilisés sont identifiés sur le graphique par une barre oblique. Leur contenu n'est pas défini. Codage ccd Le tableau suivant indique le code de commande pour l'écriture de valeurs de paramètre. Il dépend du type de message et de la longueur de données transmise. 0198441113780.06 21 Interface CANopen Principes Type de message Longueur de données utilisée Description 4 octet 3 octet 2 octet 1 octet Write request 23 hex 27 hex 2B hex 2F hex Envoi de paramètres Write response 60 hex 60 hex 60 hex 60 hex Confirmation Error response 80 hex 80 hex 80 hex 80 hex Erreur Lecture des données Le client émet une requête de lecture en envoyant l’index et le sous-index qui désignent l’objet ou la partie de l’objet à lire. Le serveur confirme la requête en envoyant les données requises. La réponse SDO contient le même index et sous-index. La longueur des données de réponse est spécifiée dans le code de commande "ccd". Lecture de la valeur d’un paramètre : Les octets de la zone de données non utilisés sont identifiés sur le graphique par une barre oblique. Leur contenu n'est pas défini. Codage ccd Le tableau suivant indique le code de commande permettant la transmission d'une valeur de lecture. Il dépend du type de message et de la longueur de données transmise. Type de message Longueur de données utilisée Description 4 octet 3 octet 2 octet 1 octet Read request 40 hex 40 hex 40 hex 40 hex Requête de valeur de lecture Read response 43 hex 47 hex 4B hex 4F hex Renvoi de valeur de lecture Error response 80 hex 80 hex 80 hex 80 hex Erreur Réponse à une erreur Si un message n'a pas pu être évalué, le serveur retourne un message d'erreur. Pour plus d’informations sur l'évaluation du message d’erreur, consultez Message d’erreur ABORT de SDO, page 63. 22 0198441113780.06 Principes Interface CANopen Réponse avec un message d’erreur (réponse à une erreur) : Lecture de données d’une longueur supérieure à 4 octets par un SDO Présentation Si un message SDO est censé transmettre des valeurs supérieures à 4 octets, le message doit être divisé en plusieurs demandes de lecture. Chaque demande de lecture se compose de 2 parties : • Requête par le client SDO, • confirmation par le serveur SDO. La demande de lecture par le client SDO contient le code de commande "ccd" avec le bit Toggle et un segment de données. La confirmation contient également un bit Toggle dans le code de commande "ccd". Dans la première demande de lecture, le bit Toggle a la valeur "0", alors que dans les suivantes, sa valeur est soit 1, soit 0. Lecture des données Le client émet une demande de lecture en envoyant l’index et le sous-index qui désignent l’objet à lire. Le serveur confirme la demande de lecture avec le code de commande 41 hex, l'index, le sous-index et la longueur de données de l'objet à lire. Le code de commande 41 hex indique que l'objet contient des données de plus de 4 octets. Première demande de lecture : Les données sont demandées par d'autres demandes de lecture. Les données sont transmises dans des messages de 7 octets chacun. Le client doit continuer d'émettre des demandes de lecture jusqu’à ce que les données soient transmises. 0198441113780.06 23 Interface CANopen Principes Autres demandes de lecture : Il est possible de détecter si les données ont été transmises, à l’aide du code de commande du serveur. Une fois celles-ci transmises, le code de commande du serveur indique la longueur des données de réponse restantes et, dans le même jeton, la fin de la transmission. Demande de lecture finale : 24 0198441113780.06 Principes Interface CANopen Echange de données de PDO Présentation Les objets de données de processus (PDO : Process Data Object) sont utilisés pour l'échange de données en temps réel concernant des données de processus comme la position réelle et de consigne ou l'état de fonctionnement de l'appareil. La transmission est rapide parce qu'elle s'effectue sans données de gestion supplémentaires et que la transmission des données ne nécessite aucune confirmation du destinataire. Même la longueur de données variable d'un message PDO augmente le débit des données. Un message PDO peut transmettre des données de jusqu'à 8 octets. Si seuls 2 octets sont occupés, seuls ces 2 octets de données sont transmis. La longueur d'un message PDO et l'occupation des zones de données sont définies par le mappage PDO. Pour plus d’informations, consultez Mappage de PDO, page 30. Les appareils qui génèrent ou traitent des données peuvent échanger des messages de PDO. Echange de données Echange de données de PDO : Les échanges de données avec des PDO suivent la relation producteurconsommateur et peuvent être déclenchés des manières suivantes : • Sortie synchronisée • en fonction des événements, de manière asynchrone C'est l'objet SYNC qui prend en charge la commande du traitement synchronisé des données. Les messages de PDO synchrones sont transmis immédiatement, comme les autres messages de PDO, mais ils ne sont évalués que lors de la transmission SYNC suivante. L'échange de données synchronisé permet p. ex. de démarrer plusieurs entraînements simultanément. Les messages PDO qui sont demandés sur requête ou en fonction des événements sont immédiatement évalués par l'équipement réseau. Le type de transmission peut être réglé séparément pour chaque PDO via le sousindex 02h (transmission type) des paramètres de communication PDO. Message de PDO Présentation L'appareil utilise 8 PDO, 4 PDO de réception et 4 PDO de transmission. • R_PDO pour recevoir des messages de PDO (R : Réception) • T_PDO pour transmettre le message de PDO (T : Transmission) Tous les PDO sont, par défaut, évalués ou transmis en fonction des événements. 0198441113780.06 25 Interface CANopen Principes Les réglages des PDO sont consultables et modifiables avec 8 objets de communication : PDO Objet Réglages pour R_PDO1 1er, réception du paramètre PDO (1400 hex) Réglages pour R_PDO2 2nd, réception du paramètre PDO (1401 hex) Réglages pour R_PDO3 3ème, réception du paramètre PDO (1402 hex) Réglages pour R_PDO4 4ème, réception du paramètre PDO (1403 hex) Réglages pour T_PDO1 1Er, transmission du paramètre PDO (1800 hex) Réglages pour T_PDO2 2nd, transmission du PDO (1801 hex) Réglages pour T_PDO3 3ème, transmission du paramètre PDO (1802 hex) Réglages pour T_PDO4 4ème, transmission du paramètre PDO (1803 hex) Activer PDO En cas de réglage standard des PDO, R_PDO1 et T_PDO1 sont activés. Pour être utilisés, les autres PDO doivent être activés manuellement. Un PDO est activé avec le bit 31 (bit de validité) dans le sous-index 01 hex de l’objet de communication concerné. Activation des PDO via le sous-index 01 hex, bit 31 : Exemple Réglage de R_PDO3 dans l’objet 1402 hex : • Sous-index 01 hex = 8000 04xx hex : R_PDO3 non activé • Sous-index 01 hex = 0000 04xx hex : R_PDO3 activé. Les valeurs de "x" dans cet exemple dépendent du réglage de COB ID. Intervalles de temps entre des PDO Les intervalles de temps "inhibit time" et "event timer" peuvent être définis pour chaque PDO de transmission. • L’intervalle de temps "inhibit time" permet de réduire la charge du bus CAN, qui peut résulter d’une transmission continue d’objets T_PDO. Si un intervalle de temps différent de zéro est enregistré, un PDO envoyé ne peut être retransmis qu'après expiration du temps d'intervalle. Le temps se règle via le sous-index 03 hex. • L’intervalle de temps "event timer" déclenche un message d'événement de manière cyclique. Une fois l’intervalle de temps écoulé, l'appareil émet le T_ PDO contrôlé par l’événement. La valeur de l’intervalle de temps est réglée avec le sous-index 05 hex. PDO de réception Le mappage PDO permet de représenter différents objets spécifiques fournisseur avec les R_PDO. 26 0198441113780.06 Principes Interface CANopen Les objets pour R_PDO1, R_PDO2, R_PDO3 et R_PDO4 sont prédéfinis. PDO de réception R_PDO1 Le R_PDO1 contient le mot de commande, l'objet controlword (6040 hex) de la machine à états permettant de régler l'état de fonctionnement de l'appareil. R_PDO1 est évalué de manière asynchrone mais il est également piloté en fonction des événements. R_PDO1 est prédéfini. R_PDO2 Avec le R_PDO2, le mot de contrôle et la position cible sont reçus pour un déplacement dans le mode opératoire "Profile Position" dans l’objet target position (607A hex). R_PDO2 est évalué de manière asynchrone mais il est également piloté en fonction des événements. R_PDO2 est prédéfini. Pour plus d’informations sur l’objet SYNC, consultez Synchronisation, page 31. R_PDO3 R_PDO3 contient le mot de contrôle et la vitesse cible (objet Target velocity (60FF hex)) pour le mode opératoire "Profile Velocity". R_PDO3 est évalué de manière asynchrone mais il est également piloté en fonction des événements. R_PDO3 est prédéfini. R_PDO4 Le R_PDO4 permet de transmettre les valeurs d'objets spécifiques fournisseur. Par défaut, R_PDO4 est vide. R_PDO4 est évalué de manière asynchrone mais il est également piloté en fonction des événements. 0198441113780.06 27 Interface CANopen Principes PDO de transmission Les objets pour T_PDO1, T_PDO2, T_PDO3 et T_PDO4 peuvent être modifiés via Mappage PDO. PDO de transmission T_PDO1 Le T_PDO1 contient le mot d'état, l'objet statusword (6041 hex) de la machine à états. T_PDO1 est transmis de manière asynchrone et en fonction des événements à chaque modification des informations d'état. T_PDO2 T_PDO2 contient le mot d'état et la position actuelle du moteur (objet Position actual value (6064 hex)) pour surveiller les déplacements en mode opératoire "Profile Position". T_PDO2 est transmis après la réception d'un objet SYNC et en fonction des événements. T_PDO3 T_PDO3 contient le mot d'état et la vitesse réelle (objet Velocity actual value (606C hex)) pour surveiller la vitesse réelle en mode opératoire "Profile Velocity". T_PDO3 est transmis de manière asynchrone et en fonction des événements à chaque modification des informations d'état. T_PDO4 Le T_PDO4 permet de transmettre les valeurs d'objet spécifiques fournisseur (pour la surveillance). Par défaut, T_PDO4 est vide. T_PDO4 est transmis de manière asynchrone et en fonction des événements à chaque modification. Le mappage PDO permet de représenter différents objets spécifiques fournisseur avec les T_PDO. 28 0198441113780.06 Principes Interface CANopen Evénements de PDO Présentation Les paramètres CANpdo1Event Les paramètres CANpdo4Event permettent de déterminer les objets qui déclenchent un événement. Exemple : Si CANpdo1Event = 1, seule une modification du premier objet PDO conduit à un événement. Pour CANpdo1Event = 15, chaque modification d'un objet PDO conduit à un Event. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CANpdo1Event PDO 1 Masque Event - UINT16 CANopen 3041:Bh Les modifications de valeurs dans l'objet déclenchent un Event : 0 R/W Modbus 16662 1 - 15 - PDO 2 Masque Event - UINT16 CANopen 3041:Ch Les modifications de valeurs dans l'objet déclenchent un Event : 0 R/W Modbus 16664 1 - 15 - PDO 3 Masque Event - UINT16 CANopen 3041:Dh Les modifications de valeurs dans l'objet déclenchent un Event : 0 R/W Modbus 16666 1 - 15 - PDO 4 Masque Event - UINT16 CANopen 3041:Eh Les modifications de valeurs dans l'objet déclenchent un Event : 0 R/W Modbus 16668 15 - 15 - Bit 0 : Premier objet PDO Bit 1 : Deuxième objet PDO Bit 2 : Troisième objet PDO Bit 3 : Quatrième objet PDO Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CANpdo2Event Bit 0 : Premier objet PDO Bit 1 : Deuxième objet PDO Bit 2 : Troisième objet PDO Bit 3 : Quatrième objet PDO Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CANpdo3Event Bit 0 : Premier objet PDO Bit 1 : Deuxième objet PDO Bit 2 : Troisième objet PDO Bit 3 : Quatrième objet PDO Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CANpdo4Event Bit 0 : Premier objet PDO Bit 1 : Deuxième objet PDO Bit 2 : Troisième objet PDO Bit 3 : Quatrième objet PDO Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113780.06 29 Interface CANopen Principes Mappage de PDO Présentation Un message PDO permet de transmettre jusqu'à 8 octets de données depuis différents secteurs du dictionnaire d'objet. La représentation des données dans un message PDO porte le nom de mappage PDO (angl. to map : représenter). Les sections Groupe d’objets d'occupation 3000 hex, page 68 et Groupe d’objets d'occupation 6000 hex, page 79 contiennent des objets spécifiques fournisseur ainsi que l’éventuelle disponibilité pour le mappage de PDO. L’image ci-dessous illustre l'échange de données entre des PDO et le dictionnaire d’objets, avec deux exemples d’objets dans le T_PDO4 et le R_PDO4 des PDO. Mappage de PDO, en l’occurrence pour un appareil avec l’adresse de nœud 1 : Mappage de PDO dynamique L'appareil recourt au mappage PDO dynamique. Pour le mappage PDO dynamique, les objets peuvent être représentés dans le POD correspondant conformément à un réglage modifiable. Les réglages du mappage PDO sont définis pour chaque PDO dans un objet de communication affecté. 30 Objet Mappage PDO pour Type 1er, réception du mappage PDO (1600 hex) R_PDO1 dynamique 2nd, réception du mappage PDO (1601 hex) R_PDO2 dynamique 3ème, réception du mappage PDO (1602 hex) R_PDO3 dynamique 4ème, réception du mappage PDO (1603 hex) R_PDO4 dynamique 1er, transmission du mappage PDO (1A00 hex) T_PDO1 dynamique 2ème, transmission du mappage PDO (1A01 hex) T_PDO2 dynamique 3ème, transmission du mappage PDO (1A02 hex) T_PDO3 dynamique 4ème, transmission du mappage PDO (1A03 hex) T_PDO4 dynamique 0198441113780.06 Principes Interface CANopen Structure des entrées Un PDO peut contenir jusqu'à 8 octets de 8 différents objets. Chaque objet de communication de réglage du mappage PDO dispose également de 4 entrées de sous-index. Une entrée de sous-index contient 3 indications relatives à l'objet : l'index, le sous-index et le nombre de bits qu'occupe l'objet dans le PDO. Structure des entrées pour le mappage de PDO : Le sous-index 00 hex de l'objet de communication contient le nombre des entrées de sous-index valides. Longueur objet Valeur du bit 08 hex 8 bits 10 hex 16 bits 20 hex 32 bits Synchronisation Présentation L'objet de synchronisation SYNC contrôle l'échange synchrone de messages entre les équipements réseau afin de permettre le démarrage simultané de plusieurs entraînements par exemple. L'échange de données obéit à la relation Producteur-Consommateur. L’objet SYNC est transmis aux appareils accessibles par un appareil de réseau et peut être évalué par les appareils qui prennent en charge les PDO synchrones. Valeurs de temps pour la synchronisation 2 valeurs de temps définissent le comportement de la transmission synchrone des données : 0198441113780.06 • Le temps de cycle indique le laps de temps entre 2 messages SYNC. Il est défini avec l'objet Communication cycle period (1006 hex) • La fenêtre de temps synchrone définit le laps de temps pendant lequel les messages PDO synchrones doivent être reçus et envoyés. La fenêtre de temps est définie avec l'objet Synchronous window length (1007 hex). 31 Interface CANopen Principes Durées de synchronisation : Transmission de données synchrone Du point de vue d'un destinataire SYNC, ce sont tout d'abord les données d'état qui sont envoyées dans un T_PDO dans une fenêtre-temps, ensuite de nouvelles données de commande sont reçus dans un R_PDO. Mais les données de commande ne seront traitées qu'à la réception du message SYNC suivant. L'objet SYNC proprement dit ne transmet aucune donnée. Transmission de données cyclique et acyclique L'échange synchrone des données peut s'effectuer de manière cyclique ou acyclique. Transmission cyclique et acyclique : Dans la transmission cyclique, les messages PDO sont échangés en continu selon un cycle défini, p. ex. avec chaque message SYNC. En cas de transmission acyclique d'un message PDO synchrone, ce dernier peut être envoyé ou reçu à n'importe quel moment, mais il n'entre en vigueur qu'au message SYNC suivant. Le comportement cyclique ou acyclique d’un PDO est spécifié dans le sous-index transmission type (02 hex) du paramètre PDO correspondant ; par exemple, dans l'objet 1st receive PDO parameter (1400 hex:02 hex) pour R_PDO1. COB-ID, objet SYNC Pour l'acheminement rapide, l'objet SYNC est transmis avec une priorité élevée et sans confirmation. Le COB-ID de l'objet SYNC est réglé par défaut sur la valeur 128 (80 hex). La valeur peut être modifiée après initialisation du réseau avec l’objet COB-ID SYNC Message (1005 hex) . 32 0198441113780.06 Principes Interface CANopen PDO "Start" Avec les paramètres par défaut des PDO, R_PDO1 ... R_PDO4 et T_PDO1 ... T_ PDO4 sont reçus et transmis de manière asynchrone. T_PDO2 ... T_PDO3 sont également transmis au terme de l’intervalle de temps "event timer". La synchronisation permet de lancer simultanément un mode opératoire sur plusieurs appareils et ainsi, p. ex. de synchroniser l'avance d'un entraînement de portique à plusieurs moteurs. Service d’objet d’urgence Aperçu Le service d'urgence signale des erreurs sur le bus CAN. Conformément à la relation Producteur-Consommateur, le message d'erreur est envoyé aux équipements avec un objet EMCY. Message d’erreur via les objets EMCY : Message Boot-Up Le message Boot-Up est transmis avec le COB-ID 700h + l'ID de nœud et un octet de données (00h). Message EMCY Si une erreur survient, l'appareil procède à une transition vers l'état de fonctionnement 9 Fault conformément à la machine à états CANopen. Parallèlement, il envoie un message EMCY ainsi qu'un registre d'erreur(s) et un code d'erreur. Octets 0 ... 1 : code d'erreur (selon DS301) La valeur est également archivée dans l'objet Predefined error field (1003:1 hex). Octet 2 : registre d'erreur(s) La valeur est également archivée dans l'objet Error register (1001 hex). Octets 3 ... 4 : réservés Octet 5 : pour PDO : numéro de l'objet PDO 0198441113780.06 33 Interface CANopen Principes Octets 6 ... 7 : numéro d'erreur spécifique fournisseur La valeur est également archivée dans l'objet Error code (603F hex). COB-ID Pour chaque équipement réseau dans le réseau supportant un objet EMCY, le COB-ID est calculé à partir de l'adresse de nœud : COB-ID = objet EMCY (80 hex) + ID de nœud Le code de fonction du COB-ID peut être modifié avec l’objet COB-ID emergency (1014 hex). Registre d’erreurs et code d’erreur Le registre d'erreurs contient des informations codées en bit sur l'erreur. Le bit 0 reste activé tant qu'une erreur persiste. Les autres bits identifient le type d'erreur. Le code d’erreur permet de déterminer la cause de l’erreur. Le code d'erreur est transmis au format Intel en tant que valeur à 2 octets et doit être échangé par octets pour l'évaluation. Mémoire des erreurs L'appareil sauvegarde le registre d'erreur(s) dans l'objet Error register (1001 hex) et l'erreur survenue en dernier dans l'objet Error code (603F hex). Service de gestion de réseau - Présentation Désignation La gestion du réseau (NMT) fait partie du profil de communication CANopen. Elle permet d’initialiser le réseau et de démarrer, arrêter et surveiller les appareils de réseau pendant le fonctionnement du réseau. Les services NMT sont exécutés selon une relation Maître-Esclave. Le maître NMT s'adresse aux différents esclaves NMT via leur adresse de nœud. Un message avec l’adresse de nœud "0" est transmis simultanément à tous les esclaves NMT accessibles. L'appareil ne peut que prendre la fonction d'un esclave NMT. NMT Services Les services NMT peuvent être classifiés en 2 groupes : 34 • Services de contrôle de l'appareil pour initialiser les équipements réseau pour la communication CANopen et gérer le comportement des équipements en service sur le réseau • Servies de surveillance de la communication pour surveiller l'état de communication des équipements réseau. 0198441113780.06 Principes Interface CANopen ◦ "Node guarding" pour surveiller la connexion d’un esclave NMT ◦ "Life guarding" pour surveiller la connexion d'un maître NMT ◦ "Heartbeat" pour les messages de connexion non confirmés, émanant d'appareils de réseau. Services NMT de contrôle des équipements Machine à états NMT La machine à états NMY décrit l'initialisation et les états d'un esclave NMT en opération sur le réseau. Sur le côté droit du graphique figurent les objets de communication susceptibles d'être utilisés pour l'état de réseau correspondant. Initialisation Un esclave NMT passe automatiquement par une phase d’initialisation après l’application d’une tension (activation) en préparation au fonctionnement du bus CAN. A la fin de l’initialisation, l’esclave passe dans l’état de fonctionnement « Pre Operational" et envoie un message "Boot-up". Ensuite, un maître NMT peut contrôler le comportement d’un esclave NMT sur le réseau via 5 services NMT, représentés dans l’illustration ci-dessus par les lettres A à E. Service NMT Transition Signification Start remote node A Passage à l'état de fonctionnement "Operational" (démarrer le nœud réseau) Stop remote node Démarrage du fonctionnement du réseau B (stopper le nœud réseau) Passage à l'état de fonctionnement "Stopped" Terminer la communication de l'équipement réseau. Si une surveillance de la communication est activée, elle reste active. NOTE: Si l'étage de puissance est activée (état de fonctionnement "Operation Enabled" ou "Quick Stop"), une erreur de classe 2 est déclenchée. L'entraînement est arrêté et désactivé. Enter Pre-Operational (Passage à "Pre-Operational") C Passage à l'état de fonctionnement "Pre-Operational" Les objets de communication peuvent être utilisés à l'exception des PDO. L'état de fonctionnement "Pre-Operational" est utilisé pour la configuration à l'aide de SDO : - Mappage des PDO - début de la synchronisation - démarrage de la surveillance de la communication 0198441113780.06 35 Interface CANopen Principes Service NMT Transition Signification Réinitialiser le nœud D Passage à l'état de fonctionnement "Reset application" (Réinitialiser le nœud) Reset communication Chargement des données stockées des profils d'appareil et basculement automatique par l’état de fonctionnement "Reset communication" vers "Pre-Operational". E Passage à l'état de fonctionnement "Reset communication" (réinitialiser les données de communication) Chargement des données stockées du profil de communication et passage automatique à l'état de fonctionnement "Pre-Operational". NOTE: Si l'étage de puissance est activée (état de fonctionnement "Operation Enabled" ou "Quick Stop"), une erreur de classe 2 est déclenchée. L'entraînement est arrêté et désactivé. Mémoire des données persistantes Lorsque la tension d'alimentation est appliquée (Activation), l’appareil charge dans la RAM les données d’objet enregistrées provenant de la mémoire non volatile pour les données persistantes. Message NMT Les services NMT pour le contrôle de l'appareil sont transmis en tant que messages non confirmés avec le COB-ID = 0. Ils reçoivent ainsi par défaut la priorité de transmission la plus élevée sur le bus CAN. Par défaut, ils ont la priorité maximale sur le bus CAN. La trame de données du service d'appareil NMT se compose de 2 octets. Le premier octet, "Command specifier", indique le service NMT utilisé. Command Specifier Service NMT Transition 1 (01 hex) Start remote node A 2 (02 hex) Stop remote node B 128 (80 hex) Enter Pre-Operational C 129 (81 hex) Réinitialiser le nœud D 130 (82 hex) Reset communication E Le deuxième octet adresse par l'intermédiaire d'une adresse de nœud comprise entre 1 et 127 (7F hex) le destinataire du message NMT. Un message avec l’adresse de nœud "0" est transmis à tous les esclaves NMT accessibles. Node Guarding/Life Guarding du service NMT COB-ID L’objet de communication NMT error control (700 hex+Node-ID) surveille la communication. Pour chaque esclave NMT, le COB-ID est constitué à partir de l'adresse de nœud : COB-ID = code de fonction NMT error control (700 hex) + Node-ID. 36 0198441113780.06 Principes Interface CANopen Structure du message NMT Sur demande du maître NMT, l'esclave NMT répond par un octet de données. Acquittement de l’esclave NMT : Les bits 0 à 6 marquent l'état NMT de l'esclave : • 4 (04 hex) : "Stopped" • 5 (05 hex) : "Operational" • 127 (7F hex) : "Pre-Operational" Après chaque intervalle "Guard Time", le bit 7 bascule entre "0" et "1". Donc, le maître NMT peut détecter et ignorer une deuxième réponse dans l’intervalle "Guard time". Au début de la surveillance de la connexion, la première demande commence avec le bit 7 = 0. La surveillance de la connexion ne doit pas être active pendant l’initialisation d’un appareil. L'état du bit 7 est réinitialisé dès que l’appareil passe par l’état NMT "Reset communication". La surveille de la connexion reste active dans l’état NMT "Stopped". Configuration Node Guarding/Life Guarding est configuré via : • Guard time (100C hex) • Life time factor (100D hex) Erreur de connexion Dans les cas suivants, le maître NMT signale une erreur de liaison au programme maître prioritaire : • L’esclave ne répond pas pendant la période "Guard Time". • l'état NMT de l'esclave a changé sans intervention du maître NMT. L’illustration ci-dessous affiche un message d’erreur après la fin du troisième cycle, car un esclave NMT n'a reçu aucune réponse. 0198441113780.06 37 Interface CANopen Principes "Node Guarding" et "Life Guarding" avec intervalles de temps : Heartbeat du service NMT Désignation Le protocole Heartbeat en option (angl. heartbeat : battement de cœur) remplace le protocole node/life guarding. Un producteur Heartbeat envoie un message Heartbeat, de manière cyclique à la fréquence définie dans l'objet Producer heartbeat time (1017 hex). Un ou plusieurs consommateurs peuvent recevoir ce message. Producer heartbeat time (1017 hex) = 0 désactive l’envoi de messages Heartbeat. La relation entre Producteur et Consommateur peut se configurer via des objets. Si un consommateur ne reçoit pas un signal pendant la période définie avec Consumer heartbeat time (1016 hex), il génère un message d’erreur (événement Heartbeat). Consumer heartbeat time (1016 hex) = 0 désactive la surveillance par un consommateur. Octet de données pour l’état NMT du producteur "Heartbeat" : • 0 (00 hex) : "Boot-Up" • 4 (04 hex) : "Stopped" • 5 (05 hex) : "Operational" • 127 (7F hex) : "Pre-Operational" Intervalles de temps Les intervalles de temps sont spécifiés par incréments de 1 ms. Les valeurs du producteur doivent être supérieures à celles du consommateur. Chaque fois que le message "Heartbeat" est reçu, l’intervalle de temps du consommateur reprend au début. 38 0198441113780.06 Principes Interface CANopen Démarrage de la surveillance La surveillance "Heartbeat" du producteur commence dès qu’un intervalle de temps est défini. La surveillance "Heartbeat" du consommateur commence dès qu’il reçoit le premier message "Heartbeat". Un intervalle de temps doit avoir été défini au préalable. Les appareils peuvent se surveiller mutuellement à l'aide de messages "Heartbeat". Ils assurent alors simultanément la fonction de consommateur et de producteur. 0198441113780.06 39 Interface CANopen Mise en service Mise en service Préparation Ce chapitre décrit la mise en service du produit. Sans surveillance de la communication, le produit n'est pas en mesure de détecter une coupure sur le réseau. AVERTISSEMENT PERTE DE COMMANDE • Vérifier que la surveillance de connexion est activée. • Régler les cycles de surveillance au temps le plus court qu'il est pratiquement possible afin de détecter au plus tôt les coupures de la communication. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. NOTE: La surveillance de la connexion inclut les fonctionnalités Heartbeat ou Node Guarding de CANopen. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT • Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone d'exploitation. • Ne pas écrire dans les paramètres réservés. • Ne pas écrire dans les paramètres avant d'avoir compris la fonction. • Procéder aux premiers essais sans charge accouplée. • Vérifier l'utilisation de l'ordre des mots dans le cadre de la communication avec le bus de terrain. • Ne pas établir de liaison avec le bus de terrain avant d'avoir compris les principes de communication. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Composants requis La mise en service nécessite les composants suivants: • Logiciel de mise en service “Lexium32 DTM Library” www.se.com/en/download/document/Lexium_DTM_Library/ • Convertisseur du bus de terre (convertisseur) nécessaire au logiciel de mise en service en cas de connexion établie via l'interface de mise en service • Guide de l’utilisateur du variateur Lexium 32A et ce guide d’utilisateur, guide de l’utilisateur de l’interface LXM32A CANopen Adresse et débit de transmission Jusqu'à 64 appareils peuvent être adressés dans un segment de réseau CAN-Bus et jusqu'à 127 dans le réseau étendu. Chaque appareil est identifié par une adresse spécifique. L'adresse de nœud pour un appareil est préréglée sur 0. La vitesse de transmission est préréglée sur 250 kBauds. 40 0198441113780.06 Mise en service Interface CANopen Chaque équipement doit recevoir une adresse de nœud unique. En d'autres termes, une adresse de nœud ne peut être attribuée qu’une fois dans le réseau. Une fois l'initialisation terminée, il faut configurer l'interface CAN. Il faut définir une adresse réseau unique (adresse du nœud) pour chaque appareil. La vitesse de transmission (débit en bauds) doit être réglée de manière identique pour tous les équipements réseau. • Entrer l'adresse réseau. L'adresse réseau est enregistrée dans le paramètre CANaddress (C CO A D ). • Réglez la vitesse de transmission dans le paramètre CANbaud (C Co b d ) conformément à la configuration de votre réseau. Les réglages sont valides pour CANopen ainsi que pour CANmotion. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CANaddress Adresse CANopen (numéro de nœud). - UINT16 ConF → CoM- Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. 1 R/W - per. 127 UINT16 CoAd CANbaud Vitesse de transmission CANopen. - ConF → CoM- 50 kBaud / 5 0 : 50 kbauds 50 R/W Cobd 125 kBaud / 1 2 5 : 125 Kbauds 250 per. 250 kBaud / 2 5 0 : 250 Kbauds 1 000 - - - 500 kBaud / 5 0 0 : 500 Kbauds 1 MBaud / 1 0 0 0 : 1 Mbaud Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. 0198441113780.06 41 Interface CANopen États de fonctionnement et modes opératoires États de fonctionnement et modes opératoires États de fonctionnement Indication de l'état de fonctionnement Mot d'état Le paramètre DCOMstatus permet de disposer d'informations sur l'état de fonctionnement et l'état de traitement du mode opératoire. Nom du paramètre Description Unité Type de données Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _DCOMstatus Mot d'état DriveCom. - UINT16 CANopen 6041:0h Affectation des bits : - R/- Modbus 6916 Bit 0 : État de fonctionnement Ready To Switch On - - - - Bit 1 : État de fonctionnement Switched On Bit 2 : État de fonctionnement Operation Enabled Bit 3 : État de fonctionnement Fault Bit 4 : Voltage Enabled Bit 5 : État de fonctionnement Quick Stop Bit 6 : État de fonctionnement Switch On Disabled Bit 7 : Erreur de la classe d'erreur 0 Bit 8 : Requête HALT active Bit 9 : Remote Bit 10 : Target Reached Bit 11 : Internal Limit Active Bit 12 : Spécifique au mode opératoire Bit 13 : x_err Bit 14 : x_end Bit 15 : ref_ok Bits 0, 1, 2, 3, 5 et 6 Les bits 0, 1, 2, 3, 5 et 6 du paramètre DCOMstatus représentent l'état de fonctionnement. Bit 6 Bit 5 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Switch On Disabled Quick Stop Fault Operation Enabled Switch On Ready To Switch On 2 Not Ready To Switch On 0 Sans objet 0 0 0 0 3 Switch On Disabled 1 Sans objet 0 0 0 0 4 Ready To Switch On 0 1 0 0 0 1 5 Switched On 0 1 0 0 1 1 6 Operation Enabled 0 1 0 1 1 1 état de fonctionnement 42 0198441113780.06 États de fonctionnement et modes opératoires Interface CANopen Bit 6 Bit 5 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Switch On Disabled Quick Stop Fault Operation Enabled Switch On Ready To Switch On 7 Quick Stop Active 0 0 0 1 1 1 8 Fault Reaction Active 0 Sans objet 1 1 1 1 9 Fault 0 Sans objet 1 0 0 0 état de fonctionnement Bit 4 Le bit 4=1 indique que la tension bus DC est correcte. Si la tension est insuffisante, l'appareil ne passe pas de l'état de fonctionnement 3 à l’état de fonctionnement 4. Bit 7 Le bit 7 a pour valeur 1 si le paramètre _WarnActive contient un message d’erreur de la classe d’erreurs 0. Le déplacement n’est pas interrompu. Le bit reste à 1 tant que le message est contenu dans le paramètre _WarnActive. Le bit reste à 1 pendant au moins 100 ms, même si un message d’erreur de la classe d’erreurs 0 est actif pendant une durée plus courte. Le bit est immédiatement remis à 0 en cas de "Fault Reset". Bit 8 Lorsque le bit 8 est à 1, cela signifie qu’un "Halt" est actif. Bit 9 Si le bit 9 est à 1, l’appareil exécute des commandes via le bus de terrain. Si le bit 9 est remis à 0, l'appareil est contrôlé via un autre canal d’accès. En outre, via le bus de terrain, d'autres paramètres peuvent être lus ou écrits. Bit 10 Le bit 10 permet de surveiller le mode opératoire. Vous trouverez des détails dans les sections relatives au mode opératoire concerné. Bit 11 La signification du bit 11 peut être réglée à l'aide du paramètre DS402intLim. Bit 12 Le bit 12 permet de surveiller le mode opératoire. Vous trouverez des détails dans les sections relatives au mode opératoire concerné. Bit 13 Le bit 13 n’est à 1 que si une erreur doit être corrigée avant de poursuivre le traitement. La réponse de l'appareil correspond à la classe d’erreurs. Bit 14 Le bit 14 passe à "0" si un mode opératoire est démarré. Lorsque le traitement est terminé ou interrompu, notamment par un "Halt", le bit 14 revient à "1" lorsque le moteur doit revenir à l’arrêt. Le passage du bit 14 à "1" est supprimé si un 0198441113780.06 43 Interface CANopen États de fonctionnement et modes opératoires processus est suivi immédiatement d’un nouveau processus dans un autre mode opératoire. Bit 15 Le bit 15 est mis à 1 si le moteur a un point zéro valable, notamment suite à un mouvement de référence. Un zéro valable reste préservé, même en cas de désactivation de l'étage de puissance. Changement de mode opératoire Mot de commande Le paramètre DCOMcontrol permet d'effectuer une transition d'un état de fonctionnement à l'autre. Nom du paramètre Description Unité Type de données Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert DCOMcontrol Mot de commande DriveCom - UINT16 CANopen 6040:0h Pour l'affectation des bits, voir la section Opération, états de fonctionnements. - R/W Modbus 6914 - - - - Bit 0 : État de fonctionnement Switch On Bit 1 : Enable Voltage Bit 2 : État de fonctionnement Quick Stop Bit 3 : Enable Operation Bits 4 à 6 : Spécifique au mode opératoire Bit 7 : Fault Reset Bit 8 : Halt Bit 9 : Spécifique au mode opératoire Bits 10 à 15 : Réservé (doit être à 0) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Bits 0, 1, 2, 3 et 7 Les bits 0, 1, 2, 3 et 7 du paramètre DCOMcontrol permet d'effectuer une transition d'un état de fonctionnement à l'autre. Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Fault Reset Enable Operation Quick Stop Enable Voltage Switch On 4 Ready To Switch On 0 Sans objet 1 1 0 T3 5 Switched On 0 0 1 1 1 Disable Voltage T7, T9, T10, T12 3 Switch On Disabled 0 Sans objet Sans objet 0 Sans objet Quick Stop T7, T10 3 Switch On Disabled 0 Sans objet 0 1 Sans objet T11 7 Quick Stop Active Disable Operation T5 5 Switched On 0 0 1 1 1 Enable Operation T4, T16 6 Operation Enabled 0 1 1 1 1 Fault Reset T15 3 Switch On Disabled 0->1 Sans objet Sans objet Sans objet Sans objet Commande du bus de terrain : Transitions d'état Transition d'état sur Shutdown T2, T6, T8 Switch On 44 0198441113780.06 États de fonctionnement et modes opératoires Interface CANopen Pour obtenir des détails sur les changements d’état, reportez-vous au guide d’utilisation du variateur. Bits 4 à 6 Les bits 4 à 6 sont utilisés pour les réglages spécifiques au mode opératoire. Vous trouverez des détails dans la description des modes opératoires concernés de cette section. Bit 8 Le bit 8 permet de déclencher un "Halt". Réglez le bit 8 sur 1 pour arrêter un mouvement avec "Halt". Bit 9 Le bit 9 est utilisé pour les réglages spécifiques du mode opératoire. Vous trouverez des détails dans la description des modes opératoires concernés de cette section. Bits 10 à 15 Réservé. Modes opératoires Démarrage et changement de mode opératoire Le paramètre DCOMopmode permet de régler le mode opératoire. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert DCOMopmode Mode de fonctionnement. - INT16* CANopen 6060:0h -6 / Manual Tuning / Autotuning : Réglage manuel ou automatique -6 R/W Modbus 6918 - - 7 - -1 / Jog : Jog 0 / Reserved : Réservé 1 / Profile Position : Profile Position 3 / Profile Velocity : Profile Velocity 4 / Profile Torque : Profile Torque 6 / Homing : Homing 7 / Interpolated Position : Interpolated Position 8 / Cyclic Synchronous Position : Cyclic Synchronous Position 9 / Cyclic Synchronous Velocity : Cyclic Synchronous Velocity 10 / Cyclic Synchronous Torque : Cyclic Synchronous Torque Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. * Type de données pour CANopen : INT8 0198441113780.06 45 Interface CANopen États de fonctionnement et modes opératoires Le paramètre _DCOMopmode_act permet de lire le mode opératoire. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _DCOMopmd_act Mode opératoire actif. - INT16* CANopen 6061:0h -6 / Manual Tuning / Autotuning : Réglage manuel/automatique -6 R/- Modbus 6920 0 - 10 - -1 / Jog : Jog 0 / Reserved : Réservé 1 / Profile Position : Profile Position 3 / Profile Velocity : Profile Velocity 4 / Profile Torque : Profile Torque 6 / Homing : Homing 7 / Interpolated Position : Interpolated Position 8 / Cyclic Synchronous Position : Cyclic Synchronous Position 9 / Cyclic Synchronous Velocity : Cyclic Synchronous Velocity 10 / Cyclic Synchronous Torque : Cyclic Synchronous Torque * Type de données pour CANopen : INT8 Mode opératoire Jog Démarrage du mode opératoire Le mode opératoire doit être réglé dans le paramètre DCOMopmode. L'écriture de la valeur du paramètre permet de démarrer simultanément le mode opératoire. Le déplacement est démarré à l'aide du paramètre JOGactivate. Nom du paramètre Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert JOGactivate Activation du mode opératoire Jog. - UINT16 CANopen 301B:9h Bit 0 : Direction positive du mouvement 0 R/W Modbus 6930 Bit 1 : Direction négative du mouvement 0 - Bit 2 : 0=lent 1=rapide 7 - Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Mot de commande Les bits 4, 5, 6 et 9 du mode opératoire sont réservés à ce mode opératoire et doivent être mis à 0. Pour les bits communs du mode de contrôle, consultez Changement de mode opératoire, page 44. 46 0198441113780.06 États de fonctionnement et modes opératoires Interface CANopen Mot d'état Les bits 10 et 12 du mode opératoire sont réservés dans ce mode opératoire. Pour les bits communs du mot d'état, consultez Indication de l'état de fonctionnement, page 42. Fin du mode opératoire Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des conditions suivantes: • Valeur 0 dans le paramètre JOGactivate • Interruption par "Halt" ou "Quick Stop" • Interruption par une erreur Mode opératoire Profile Torque Démarrage du mode opératoire Le mode opératoire doit être réglé dans le paramètre DCOMopmode. L'écriture de la valeur du paramètre permet de démarrer simultanément le mode opératoire. Le paramètre PTtq_target lance le déplacement si la source de la valeur de référence (paramètre PTtq_reference) est réglée sur Parameter PTtq_target. Nom du paramètre Description Unité Type de données Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PTtq_target Couple cible. % INT16 CANopen 6071:0h 100,0 % correspond au couple continu à l’arrêt _M_M_0. -3000,0 R/W Modbus 6944 0,0 - 3000,0 - Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Consultez le guide d’utilisation du variateur si la source de la valeur de référence est réglée sur Analog Input ou PTI Interface. Mot de commande Les bits 4, 5, 6 et 9 du mode opératoire sont réservés à ce mode opératoire et doivent être mis à 0. Pour les bits communs du mode de contrôle, consultez Changement de mode opératoire, page 44. Mot d'état Paramètre DCOMstatus Signification Bit 10 0 : Le couple cible n'est pas atteint 1 : Couple cible atteint Bit 12 Réservé Pour les bits communs du mot d'état, consultez Indication de l'état de fonctionnement, page 42. 0198441113780.06 47 Interface CANopen États de fonctionnement et modes opératoires Fin du mode opératoire Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des conditions suivantes: • Interruption par "Halt" ou "Quick Stop" • Interruption par une erreur Mode opératoire Profile Velocity Démarrage du mode opératoire Le mode opératoire doit être réglé dans le paramètre DCOMopmode. L'écriture de la valeur du paramètre permet de démarrer simultanément le mode opératoire. Le paramètre PVv_target lance le déplacement si la source de la valeur de référence (paramètre PVv_reference) est réglée sur Parameter PVv_target. Nom du paramètre Description Unité Type de données Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PVv_target Vitesse cible. usr_v INT32 CANopen 60FF:0h La vitesse cible est limitée au réglage des paramètres CTRL_v_max et RAMP_v_max. - R/W Modbus 6938 0 - - - Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Consultez le guide de l’utilisateur du variateur si la source de la valeur de référence est réglée sur Analog Input. Mot de commande Les bits 4, 5, 6 et 9 du mode opératoire sont réservés à ce mode opératoire et doivent être mis à 0. Pour les bits communs du mode de contrôle, consultez Changement de mode opératoire, page 44. Mot d'état Paramètre DCOMstatus Signification Bit 10 0 : Vitesse cible non atteinte 1 : vitesse cible atteinte Bit 12 0 : Vitesse = > 0 1 : Vitesse = 0 Pour les bits communs du mot d'état, consultez Indication de l'état de fonctionnement, page 42. Fin du mode opératoire Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des conditions suivantes: 48 • Interruption par "Halt" ou "Quick Stop" • Interruption par une erreur 0198441113780.06 États de fonctionnement et modes opératoires Interface CANopen Mode opératoire Profile Position Démarrage du mode opératoire Le mode opératoire doit être réglé dans le paramètre DCOMopmode. L'écriture de la valeur du paramètre permet de démarrer simultanément le mode opératoire. Le mot de commande permet de démarrer le déplacement. Description Nom du paramètre Unité Type de données Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PPp_target Position cible pour le mode opératoire Profile Position. usr_p INT32 CANopen 607A:0h Modbus 6940 - R/W Les valeurs maximales / valeurs minimales dépendent de : - - - facteur de mise à l'échelle - - Vitesse cible. usr_v INT32 CANopen 60FF:0h La vitesse cible est limitée au réglage des paramètres CTRL_v_max et RAMP_v_max. - R/W Modbus 6938 0 - - - - fin de course logicielle (si activée) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. PVv_target Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Mot de commande Bit 9 : Change on setpoint Bit 5 : Change setpoint immediately Bit 4 : New setpoint Signification 0 0 0->1 Démarre un déplacement vers une position cible. Les valeurs cibles qui sont transmises pendant un déplacement sont immédiatement prises en compte et exécutées une fois arrivé en position cible. Le déplacement est arrêté à la position cible. 1 0 0->1 Démarre un déplacement vers une position cible. Les valeurs cibles qui sont transmises pendant un déplacement sont immédiatement prises en compte et exécutées une fois arrivé en position cible. Le déplacement n'est pas arrêté à la position cible. Sans objet 1 0->1 Démarre un déplacement vers une position cible. Les valeurs cibles qui sont transmises pendant un déplacement sont immédiatement prises en compte et exécutées immédiatement. Valeur de paramètre Signification Bit 6 : Absolu /relatif 0 : Positionnement absolu 1 : Déplacement relatif Les valeurs cibles sont la position cible, la vitesse cible, l'accélération et la décélération. Pour les bits communs du mode de contrôle, consultez Changement de mode opératoire, page 44. 0198441113780.06 49 Interface CANopen États de fonctionnement et modes opératoires Mot d'état Paramètre DCOMstatus Signification Bit 10 0 : Position cible non atteinte 1 : Position cible atteinte Bit 12 0 : Prise en compte d'une nouvelle position possible 1 : Nouvelle position cible prise en compte Pour les bits communs du mot d'état, consultez Indication de l'état de fonctionnement, page 42. Fin du mode opératoire Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des conditions suivantes: • Position cible atteinte • Interruption par "Halt" ou "Quick Stop" • Interruption par une erreur Mode opératoire Interpolated Position Démarrage du mode opératoire Pour pouvoir démarrer le mode opératoire, il est nécessaire qu'une séquence d'initialisation soit inscrite. Après la séquence d'initialisation, il est possible de démarrer le mode opératoire à l'aide du mot de commande. Dans le mode opératoire Interpolated Position, le facteur de mise à l'échelle de l’unité définie par l’utilisateur usr_p doit être réglé sur 1 rpm/131072. Lors de la séquence d'initialisation, ce facteur de mise à l'échelle est notamment inscrit. Index Sous-index Longueur en octets Valeur Signification 1400 hex 1 hex 4 80000200 hex + id de nœud Désactiver R_PDO1 1800 hex 1 hex 4 80000180 hex + id de nœud Désactiver T_PDO1 1401 hex 1 hex 4 00000300 hex + id de nœud Activer R_PDO2 1801 hex 1 hex 4 00000280 hex + id de nœud Activer T_PDO2 1402 hex 1 hex 4 80000400 hex + id de nœud Désactiver R_PDO3 1802 hex 1 hex 4 80000380 hex + id de nœud Désactiver T_PDO3 1403 hex 1 hex 4 80000500 hex + id de nœud Désactiver R_PDO4 1803 hex 1 hex 4 80000480 hex + id de nœud Désactiver T_PDO4 1401 hex 2 hex 1 1 hex Activer la transmission cyclique de R_PDO2 1801 hex 2 hex 1 1 hex Activer la transmission cyclique de T_PDO2 6040 hex 0 hex 2 0 hex Mot de commande = 0 6040 hex 0 hex 2 80 hex Exécution de Fault Reset 1601 hex 0 hex 1 0 hex Modifier mappage PDO pour R_PDO2 1601 hex 1 hex 4 60400010 hex Mapper mot de commande 1601 hex 2 hex 4 60C10120 hex Mapper consigne de position pour Interpolated Position 50 0198441113780.06 États de fonctionnement et modes opératoires Interface CANopen Index Sous-index Longueur en octets Valeur Signification 1601 hex 0 hex 1 2 hex Terminer le mappage pour R_PDO2 1A01 hex 0 hex 1 0 hex Modifier le mappage PDO pour T_PDO2 1A01 hex 1 hex 4 60410010 hex Mapper le mot d'état 1A01 hex 2 hex 4 60640020 hex Mapper Position actual value 1A01 hex 0 hex 1 2 hex Terminer le mappage pour T_PDO2 3006 hex 7 hex 4 20000 hex Position scaling: denominator 3006 hex 8 hex 4 1 hex Position scaling: numerator 6060 hex 0 hex 1 7 hex Sélectionner le mode opératoire Interpolated position 3006 hex 3D hex 2 1 hex Doit être inscrit pour des raisons de compatibilité 60C2 hex 1 hex 1 2 hex Temps de cycle 2 ms (exemple de valeur) 3012 hex 6 hex 2 3E8 hex Action anticipative pour la vitesse 100 % CTRL1 3013 hex 6 hex 2 3E8 hex Action anticipative pour la vitesse 100 % CTRL2 3006 hex 6 hex 2 1 hex Supprimer le message d'erreur pour LIMP ou LIMN lors de l'activation de l'étage de puissance 3022 hex 4 hex 2 1 hex Tolérance pour le mécanisme de synchronisation (exemple de valeur) 3022 hex 5 hex 2 2 hex Activer le mécanisme de synchronisation Mot de commande Paramètre DCOMcontrol Signification Bit 4 0 : Fin du mode opératoire 1 : Démarrage du mode opératoire NOTE: Si le mot de commande est transmis via un SDO, l'étage de puissance doit d'abord être activé. Ensuite, il est possible de démarrer le mode opératoire avec un front montant. Bits 5, 6 et 9 Réservés (doivent être à 0) Pour les bits communs du mode de contrôle, consultez Changement de mode opératoire, page 44. Mot d'état Paramètre DCOMstatus Signification Bit 10 0: Halt = 0 : Position pas (encore) atteinte Halt = 1 : Décélération du moteur 1: Halt = 0 : Position atteinte Halt = 1 : Moteur à l'arrêt Bit 12 0 : Mode opératoire terminé 1 : Mode opératoire démarré Pour les bits communs du mot d'état, consultez Indication de l'état de fonctionnement, page 42. 0198441113780.06 51 Interface CANopen États de fonctionnement et modes opératoires Fin du mode opératoire Le mode opératoire se termine lorsque les conditions suivantes sont réunies : • Bit 4 du mot de commande = 0 • Interruption par "Halt" ou "Quick Stop" • Interruption par une erreur Mode opératoire Homing Démarrage du mode opératoire Le mode opératoire doit être réglé dans le paramètre DCOMopmode. L'écriture de la valeur du paramètre permet de démarrer simultanément le mode opératoire. Le mot de commande permet de démarrer le déplacement. On utilise le paramètre HMmethod pour régler la méthode. 52 0198441113780.06 États de fonctionnement et modes opératoires Nom du paramètre Description Interface CANopen Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert HMmethod Méthode Homing. - INT16* CANopen 6098:0h 1 : LIMN avec impulsion d'indexation 1 R/W Modbus 6936 2 : LIMP avec impulsion d'indexation 18 - 7 : REF+ avec impulsion d'indexation, inv., dehors 35 - 8 : REF+ avec impulsion d'indexation, inv., dedans 9 : REF+ avec impulsion d'indexation, non inv., dedans 10 : REF+ avec impulsion d'indexation, non inv., dehors 11 : REF- avec impulsion d'indexation, inv., dehors 12 : REF- avec impulsion d'indexation, inv., dedans 13 : REF- avec impulsion d'indexation, non inv., dedans 14 : REF- avec impulsion d'indexation, non inv., dehors 17 : LIMN 18 : LIMP 23 : REF+, inv., dehors 24 : REF+, inv., dedans 25 : REF+, non inv., dedans 26 : REF+, non inv., dehors 27 : REF-, inv., dehors 28 : REF-, inv., dedans 29 : REF-, non inv., dedans 30 : REF-, non inv., dehors 33 : Impulsion d'index direction négative 34 : Impulsion d'index direction positive 35 : Prise d'origine immédiate Abréviations : REF+ : Déplacement de recherche dans la direction positive REF- : Déplacement de recherche dans la direction négative inv. : Inverser la direction dans le commutateur non inv. : Ne pas inverser la direction dans le commutateur dehors : Impulsion d'indexation / distance en dehors du commutateur dedans : Impulsion d'indexation / distance à l'intérieur du commutateur Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. * Type de données pour CANopen : INT8 0198441113780.06 53 Interface CANopen États de fonctionnement et modes opératoires Mot de commande Paramètre DCOMcontrol Signification Bit 4 Lancement de la prise d'origine Bits 5, 6 et 9 Réservés (doivent être à 0) Pour les bits communs du mode de contrôle, consultez Changement de mode opératoire, page 44. Mot d'état Paramètre DCOMstatus Signification Bit 10 0 : Prise d'origine non terminée 1 : Prise d'origine terminée Bit 12 1 : Prise d'origine effectuée avec succès Pour les bits communs du mot d'état, consultez Indication de l'état de fonctionnement, page 42. Fin du mode opératoire Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des conditions suivantes: • Réussite de la prise d'origine • Interruption par "Halt" ou "Quick Stop" • Interruption par une erreur Exemples d'adresse de nœud 1 Mode opératoire Jog Étape de travail Objet COB-ID/Données Valeur Vitesse lente sur 100 3029 : 4 hex →601 / 23 29 30 04 64 00 00 00 0064 hex ←581 / 60 29 30 04 00 00 00 00 Vitesse rapide sur 250 3029 : 5 hex →601 / 23 29 30 05 FA 00 00 00 00FA hex ←581 / 60 29 30 05 00 00 00 00 NMT Start Remote Node → 0 / 01 00 T_PDO1 avec mot d'état ←181 / 31 62 Activer l'étage de puissance avec R_PDO1 →201 / 00 00 →201 / 06 00 →201 / 0F 00 T_PDO1 (état de fonctionnement : 6 Operation Enabled) ←181 / 37 42 Démarrage du mode opératoire 54 6060 hex 0198441113780.06 États de fonctionnement et modes opératoires Interface CANopen Étape de travail Objet COB-ID/Données Valeur →601 / 2F 60 60 00 FF 00 00 00 FF hex ←581 / 60 60 60 00 00 00 00 00 Vérifier le mode opératoire(1) 6061 hex →601 / 40 61 60 00 00 00 00 00 FF hex Mode opératoire activé ←581 / 4F 61 60 00 FF 61 01 00 Démarrage du déplacement (direction positive, lent) 301B : 9 hex →601 / 2B 1B 30 09 01 00 00 00 01 hex ←581 / 60 1B 30 09 00 00 00 00 T_PDO1 avec mot d'état ←181 / 37 02 Démarrage du déplacement (direction positive, rapide) 301B : 9 hex →601 / 2B 1B 30 09 05 00 00 00 05 hex ←581 / 60 1B 30 09 00 00 00 00 T_PDO1 avec mot d'état ←181 / 37 02 Terminer le déplacement 301B : 9 hex →601 / 2B 1B 30 09 00 00 00 00 00 hex ←581 / 60 1B 30 09 00 00 00 00 T_PDO1 avec mot d'état ←181 / 37 42 (1) Le mode opératoire doit être contrôlé pour savoir s’il a pris effet jusqu’à ce que l’appareil ait activé le mode opératoire spécifié. Mode opératoire Profile Torque Étape de travail Objet COB-ID/Données Valeur NMT Start Remote Node → 0 / 01 00 T_PDO1 avec mot d'état ←181 / 31 62 Activer l'étage de puissance avec R_PDO1 →201 / 00 00 →201 / 06 00 →201 / 0F 00 T_PDO1 (état de fonctionnement : 6 Operation Enabled) ←181 / 31 62 Démarrage du mode opératoire 6060 hex →601 / 2F 60 60 00 04 00 00 00 04 hex ←581 / 60 60 60 00 00 00 00 00 Vérifier le mode opératoire(1) 0198441113780.06 6061 hex 55 Interface CANopen États de fonctionnement et modes opératoires Étape de travail Objet COB-ID/Données Valeur →601 / 40 61 60 00 00 00 00 00 04 hex Mode opératoire activé ←581 / 4F 61 60 00 04 61 01 00 Transfert du couple cible 100 (10,0 %) 6071 hex →601 / 2B 71 60 00 64 00 00 00 64 hex ←581 / 60 71 60 00 00 00 00 00 Couple cible atteint ←181 / 37 06 Arrêter le mode opératoire avec "Quick Stop" et R_PDO1 →201 / 0B 00 T_PDO1 avec mot d'état ←181 / 17 66 Vider "Quick Stop" avec R_PDO1 →201 / 0F 00 T_PDO1 avec mot d'état ←181 / 37 46 (1) Le mode opératoire doit être contrôlé pour savoir s’il a pris effet jusqu’à ce que l’appareil ait activé le mode opératoire spécifié. Mode opératoire Profile Velocity Étape de travail Objet COB-ID/Données Valeur Activer R_PDO3 1402 : 1 hex →601 / 23 02 14 01 01 04 00 04 0400 0401 hex ←581 / 60 02 14 01 00 00 00 00 Activer T_PDO3 1802 : 1 hex →601 / 23 02 18 01 81 03 00 04 0400 0381 hex ←581 / 60 02 18 01 00 00 00 00 Réglage de l'accélération sur 2000 6083 hex →601 / 23 83 60 00 D0 07 00 00 0000 07D0 hex ←581 / 60 83 60 00 00 00 00 00 NMT Start Remote Node → 0 / 01 00 T_PDO3 avec mot d'état ←381 / 31 66 00 00 00 00 Activer l'étage de puissance avec R_PDO3 →401 / 00 00 00 00 00 00 →401 / 06 00 00 00 00 00 →401 / 0F 00 00 00 00 00 T_PDO3 (état de fonctionnement : 6 Operation Enabled) ←381 / 37 46 00 00 00 00 56 0198441113780.06 États de fonctionnement et modes opératoires Interface CANopen Étape de travail Objet COB-ID/Données Valeur Démarrage du mode opératoire 6060 hex →601 / 2F 60 60 00 03 00 00 00 03 hex ←581 / 60 60 60 00 00 00 00 00 Vérifier le mode opératoire(1) 6061 hex →601 / 40 61 60 00 00 00 00 00 03 hex Mode opératoire activé ←581 / 4F 61 60 00 03 61 01 00 R_PDO3 : Spécification de la vitesse cible 1000 →401 / 0F 00 E8 03 00 00 T_PDO2 avec mot d'état et velocity actual value ←381 / 37 02 00 00 00 00 vitesse cible atteinte ←381 / 37 06 E8 03 00 00 Mettre fin au mode opératoire avec "Quick Stop" et R_PDO3 →401 / 0B 00 00 00 00 00 T_PDO3 avec mot d'état ←381 / 17 66 00 00 00 00 Vider "Quick Stop" avec R_PDO3 →401 / 0F 00 00 00 00 00 T_PDO3 avec mot d'état ←381 / 37 46 00 00 00 00 (1) Le mode opératoire doit être contrôlé pour savoir s’il a pris effet jusqu’à ce que l’appareil ait activé le mode opératoire spécifié. Mode opératoire Profile Position Étape de travail Objet COB-ID/Données Valeur Activer R_PDO2 1401 : 1 hex →601 / 23 01 14 01 01 03 00 04 0400 0301 hex ←581 / 60 01 14 01 00 00 00 00 Activer T_PDO2 1801 : 1 hex →601 / 23 01 18 01 81 02 00 04 0400 0281 hex ←581 / 60 01 18 01 00 00 00 00 Réglage de l'accélération sur 2000 6083 hex →601 / 23 83 60 00 D0 07 00 00 0000 07D0 hex ←581 / 60 83 60 00 00 00 00 00 Réglage de la décélération sur 4000 6084 hex →601 / 23 84 60 00 A0 0F 00 00 0000 0FA0 hex ←581 / 60 84 60 00 00 00 00 00 Réglage de la vitesse cible sur 4000 6081 hex →601 / 23 81 60 00 A0 0F 00 00 0000 0FA0 hex ←581 / 60 81 60 00 00 00 00 00 0198441113780.06 57 Interface CANopen États de fonctionnement et modes opératoires Étape de travail Objet COB-ID/Données Valeur NMT Start Remote Node → 0 / 01 00 T_PDO2 avec mot d'état ←281 / 31 66 00 00 00 00 Activer l'étage de puissance avec R_PDO2 →301 / 00 00 00 00 00 00 →301 / 06 00 00 00 00 00 →301 / 0F 00 00 00 00 00 T_PDO2 (état de fonctionnement : 6 Operation Enabled) ←281 / 37 42 00 00 00 00 Démarrage du mode opératoire 6060 hex →601 / 2F 60 60 00 01 00 00 00 01 hex ←581 / 60 60 60 00 00 00 00 00 Vérifier le mode opératoire(1) 6061 hex →601 / 40 61 60 00 00 00 00 00 01 hex Mode opératoire activé ←581 / 4F 61 60 00 01 61 01 00 R_PDO2 : Démarrage du déplacement relatif avec NewSetpoint=1 →301 / 5F 00 30 75 00 00 T_PDO2 avec mot d'état et Position actual value ←281 / 37 12 00 00 00 00 Position cible atteinte ←281 / 37 56 30 75 00 00 R_PDO2 : NewSetpoint=0 →301 / 4F 00 30 75 00 00 (1) Le mode opératoire doit être contrôlé pour savoir s’il a pris effet jusqu’à ce que l’appareil ait activé le mode opératoire spécifié. Mode opératoire Homing Étape de travail Objet COB-ID/Données Valeur Vitesse pour recherche de la fin de course sur 100 6099 : 1 hex →601 / 23 99 60 01 64 00 00 00 0000 0064 hex ←581 / 60 99 60 01 00 00 00 00 Vitesse pour remise en marche sur 10 6099 : 2 hex →601 / 23 99 60 02 0A 00 00 00 0000 000A hex ←581 / 60 99 60 02 00 00 00 00 NMT Start Remote Node → 0 / 01 00 T_PDO1 avec mot d'état ←181 / 31 62 Activer l'étage de puissance avec R_PDO1 58 0198441113780.06 États de fonctionnement et modes opératoires Interface CANopen Étape de travail Objet COB-ID/Données Valeur →201 / 00 00 →201 / 06 00 →201 / 0F 00 T_PDO1 (état de fonctionnement : 6 Operation Enabled) ←181 / 37 42 Démarrage du mode opératoire 6060 hex →601 / 2F 60 60 00 06 00 00 00 06 hex ←581 / 60 60 60 00 00 00 00 00 Vérifier le mode opératoire(1) 6061 hex →601 / 40 61 60 00 00 00 00 00 06 hex Mode opératoire activé ←581 / 4F 61 60 00 06 61 01 00 Sélectionner méthode sur 17 6098 hex →601 / 2F 98 60 00 11 00 00 00 11 hex ←581 / 60 98 60 00 00 00 00 00 Démarrage course de référence (Homing operation start) →201 / 1F 00 T_PDO1 course de référence active ←181 / 37 02 T_PDO1 course de référence terminée ←181 / 37 D6 (1) 0198441113780.06 Le mode opératoire doit être contrôlé pour savoir s’il a pris effet jusqu’à ce que l’appareil ait activé le mode opératoire spécifié. 59 Interface CANopen Diagnostic et élimination d'erreurs Diagnostic et élimination d'erreurs Diagnostic d'erreurs communication avec le bus de terrain Vérification des connexions Afin de pouvoir traiter les messages d'exploitation et d'erreur, il faut que le bus de terrain fonctionne correctement. S'il s'avère impossible de dialoguer avec l'appareil via le bus de terrain, commencer par vérifier les branchements. Vérifier les branchements suivants : • alimentation électrique de l'installation • branchements d'alimentation • câble de liaison et câblage du bus de terrain • Raccordement du bus de terrain Test de fonctionnement, bus de terrain Si les branchements sont corrects; vérifier si le produit est accessible via le bus de terrain. Test de bus de terrain Débit de transmission et adresse Si la connexion à un appareil est impossible, vérifier le débit de transmission et l’adresse du nœud. • Toujours régler de manière identique la vitesse de transmission de tous les équipements réseau • L'adresse de nœud de chaque appareil doit être comprise entre 1 et 127, et être unique pour chaque appareil. Pour définir le débit de transmission et l’adresse de nœud, consultez le chapitre Mise en service, page 40. Test de fonctionnement, bus de terrain Une fois les données de transmission configurées, testez le mode de bus de terrain. Pour ce faire, un outil de configuration CAN doit être installé pour afficher les messages CAN. Le rétrosignal de l'appareil est enregistré par un message Boot-Up : • Redémarrez le variateur. • Examiner les messages du réseau. Après l'initialisation du bus, l'appareil envoie un message Boot-Up (COB-Id 700 hex + ID de nœud et 1 octet de données au contenu 00 hex). S’il est impossible de démarrer le réseau, contactez votre représentant Schneider Electric. LED d'état bus de terrain Présentation Les LED d'état de bus de terrain indiquent l'état du bus de terrain. 60 0198441113780.06 Diagnostic et élimination d'erreurs Interface CANopen L'illustration ci-dessous montre les états de la communication du bus de terrain. Signaux des voyants d'état du bus CAN (Run = vert, Err = rouge) 1 État NMT PRÉ-OPÉRATIONNEL 2 État NMT ARRÊTÉ 3 État NMT OPÉRATIONNEL 4 Réglages incorrects, adresse de nœud invalide par ex. 5 Limite de l’erreur de classe d’erreurs 0 atteinte, par exemple après 16 tentatives de transmission incorrectes 6 Événement de surveillance (Node-Guarding) 7 CAN est BUS-OFF, par ex. après 32 essais d'émission erronés. 8 Communication bus de terrain sans message d'erreur. Diagnostics d’erreur via le bus de terrain Objets de message Plusieurs objets fournissent des informations sur les états de fonctionnement et les erreurs : • Objet Statusword (6041 hex) Etats de fonctionnement, voir Etats de fonctionnement, page 42 • Objet EMCY (80 hex + Node-ID) Message d’erreur d’un équipement avec erreur et code d’erreur, voir Service d’objet d’urgence, page 33 • Objet Error register (1001 hex) • Objet Error code (603F hex) Code d’erreur spécifique fournisseur, voir le guide de l’utilisateur du variateur. 0198441113780.06 61 Interface CANopen Diagnostic et élimination d'erreurs • Le message d'erreur SDO spécial ABORT permet aux équipements réseau de signaler l'échange de données erroné via SDO (angl. to abort : interrompre) Messages sur l’état de l’appareil Pour l'évaluation et le traitement des erreurs, il faut faire une distinction entre les erreurs synchrones et asynchrones. • Erreurs synchrones L'appareil signale une erreur synchrone directement en guise de réponse à un message qu'il ne peut pas évaluer. Les causes peuvent par exemple être une transmission erronée ou des données non admissibles. • Erreurs asynchrones Les erreurs asynchrones sont signalées par les systèmes de surveillance de l'appareil dès qu'une erreur d'appareil survient. Une erreur asynchrone est signalée par le bit 3, Fault, de l'objet statusword (6041 hex). En cas d'erreurs entraînant une interruption de déplacement, l'appareil envoie un message EMCY. Messages d’erreur CANopen Description Les messages d'erreur CANopen sont indiqués par un message EMCY. Ils sont évalués via les objets Error register (1001 hex) et Error code (603F hex). Pour plus d’informations sur l’objet EMCY, voir Service d’objet d’urgence, page 33. Les erreurs survenues lors de l'échange de données via SDO sont signalés par CANopen via le message d'erreur SDO spécial ABORT. Error Register L'objet Error register (1001 hex) indique l'erreur codée en bits d'un équipement réseau. Le tableau des codes d’erreur permet de déterminer la cause de l’erreur. Le bit 0 est mis à 1 dès qu'une erreur est détectée. Bit Message Signification 0 Generic Error Une erreur a été détectée 1 - Réservé 2 - Réservé 3 - Réservé 4 Communication Erreur de communication sur le réseau 5 Device Profile Specific Erreur lors de la réalisation spécifique au profil d'appareil 6 - Réservé 7 Manufacturer Specific Numéro d'erreur spécifique fournisseur Tableau des codes d’erreur Le code d'erreur est évalué via l'objet error code (603F hex), un objet du profil du dispositif DSP402 et exprimé sous la forme d'un nombre hexadécimal à quatre chiffres. Le code d’erreur indique la cause de la dernière interruption du déplacement. Pour plus d’informations sur le code d’erreur, consultez le chapitre Dépannage du guide de l’utilisateur du variateur. 62 0198441113780.06 Diagnostic et élimination d'erreurs Interface CANopen Message d’erreur ABORT de SDO Un message d'erreur SDO est envoyé en réponse à une transmission SDO erronée. La cause de l’erreur figure dans error code, octets 4 à 7. Message d'erreur SDO en réponse à message SDO Le tableau ci-dessous indique les messages d’erreur qui peuvent être détectés pendant un échange de données avec le produit. Code d'erreur Signification 0503 0000 hex Bit Toggle non commuté 0504 0000 hex Time-Out lors du transfert SDO 0504 0001 hex CS (Command specifier) incorrect ou indéfinissable 0504 0005 hex Aucune mémoire disponible 0601 0000 hex Accès impossible à l'objet 0601 0001 hex Pas d'accès en lecture car objet en écriture seule (wo) 0601 0002 hex Pas d'accès en écriture, car objet en lecture seule (ro) 0602 0000 hex Objet absent du dictionnaire d'objets 0604 0041 hex L'objet ne prend pas le mappage PDO en charge 0604 0042 hex Mappage des PDO : Le nombre ou la longueur des objets dépasse la longueur d'octet du PDO 0604 0043 hex Paramètres incompatibles 0604 0047 hex Appareil détecte une incompatibilité interne 0606 0000 hex erreur matérielle, accès refusé 0607 0010 hex Le type de données et la longueur du paramètre ne correspondent pas. 0607 0012 hex Le type de donnée ne concorde pas, paramètre trop long 0607 0013 hex Le type de donnée ne concorde pas, paramètre trop court 0609 0011 hex Sous-index non pris en charge 0609 0030 hex Plage de valeurs du paramètre trop grande (uniquement significatif pour l'accès en écriture) 0609 0031 hex Valeurs de paramètre supérieures au seuil maximum 0609 0032 hex Valeurs de paramètre inférieures au seuil minimum 0609 0036 hex La valeur supérieure est plus petite que la valeur inférieure 0800 0000 hex Erreur générale. Consultez le paramètre _ManuSdoAbort après ce tableau. Ce paramètre contient le code d’erreur spécifique du variateur. 0198441113780.06 0800 0020 hex Les données ne peuvent pas être transférées vers l'application ni archivées. 0800 0021 hex Mode de contrôle local, les données ne peuvent être ni transmises ni enregistrées. 0800 0022 hex Cet état d'appareil interdit toute transmission et tout enregistrement des données. 63 Interface CANopen Nom du paramètre Diagnostic et élimination d'erreurs Code d'erreur Signification 0800 0023 hex Dictionnaire d'objets soit absent soit impossible à générer, p. ex. si une erreur de données survient lors de la création à partir du fichier. 0800 0024 hex Données non disponibles. Description Unité Menu IMH Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _ManuSdoAbort CANopen SDO Abort Code spécifique au fabricant Fournit des informations concernant un SDO Abort Code général (0800 0000). 64 - UINT16 CANopen 3041:Ah - R/- Modbus 16660 - - - - 0198441113780.06 Dictionnaire d'objets Interface CANopen Dictionnaire d'objets Spécifications des objets Index L'index donne la position de l'objet dans le dictionnaire d'objets. La valeur d'index est de type hexadécimal. Code d'obj. Le code d'objet donne la structure de données de l'objet. Code d'obj. Signification Codage VAR Une valeur simple, p. ex. du type Integer8, Unsigned32 ou Visible String8. 7 ARR (ARRAY) Une zone de données dans laquelle chaque entrée est du même type de donnée. 8 REC (RECORD) Une zone de données qui contient des entrées qui sont une combinaison de types de données simples. 9 Type de données Valeur plage Longueur de données DS301 Codage Booléen 0=false, 1=true 1 octet 0001 Integer8 -128 ... +127 1 octet 0002 Integer16 -32768 ... +32767 2 octets 0003 Integer32 -2147483648 ... 2147483647 4 octet 0004 Unsigned 8 0 ... 255 1 octet 0005 Unsigned 16 0 ... 65535 2 octet 0006 Unsigned 32 0 ... 4294967295 4 octet 0007 Visible String8 Caractères ASCII 8 octet 0009 Visible String16 Caractères ASCII 16 octet 0010 RO/RW Indication quant à la lisibilité et la capacité à être écrite des valeurs RO : les valeurs sont en lecture seule RW : les valeurs peuvent être lues et écrites. PDO R_PDO : Mappage possible pour R_PDO T_PDO : Mappage possible pour T_PDO aucune indication : mappage PDO impossible avec l'objet Réglage d'usine Réglages à la livraison du produit. 0198441113780.06 65 Interface CANopen Dictionnaire d'objets Persistant "per." Indique si la valeur d'un paramètre est "persistante", c.-à-d. qu'elle reste en mémoire après la coupure de l'appareil. Aperçu du groupe d'objets 1000 hex Présentation Index (Hex) Sousindex (Hex) Nom Code d'obj. Type de données Accès Description 1000 - Device type VAR Unsigned 32 RO Type et profil d'appareil 1001 - Error register VAR Unsigned 8 RO Error register 1003 - Predefined error field ARR - RW Historique des erreurs, mémoire pour les messages d'erreur 1003 00 Number of errors VAR Unsigned 8 RW Nombre de libellés d'erreur 1003 01 Error field VAR Unsigned 32 RO Numéro de l'erreur 1005 - COB-ID SYNC VAR Unsigned 32 RW Identifiant de l'objet de synchronisation 1008 - Manufacturer device name VAR Visible String8 RO Désignation du fabricant 1009 - Manufacturer hardware version VAR Visible String8 RO Version matérielle 100A - Manufacturer software version VAR Visible String8 RO Version logicielle 100C - Guard time VAR Unsigned 16 RW Laps de temps pour le Node Guarding [ms] 100D - Life time factor VAR Unsigned 8 RW Facteur d'itération pour le protocole Node Guarding 1014 - COB-ID EMCY VAR Unsigned 32 RW Unsigned 16 1015 - Inhibit time EMCY VAR Unsigned 16 RW Unsigned 16 1016 - Consumer Heartbeat Time ARR Unsigned 32 RW Unsigned 16 1016 01 Consumer Heartbeat Time VAR Unsigned 32 RW Intervalle de temps et ID de nœud du destinataire de "Heartbeat" 1017 - Producer Heartbeat Time VAR Unsigned 16 RW Intervalle de temps du producteur "Heartbeat" 1018 - Identity Object REC Identité RO Objet d'identification : 1018 01 Vendor ID VAR Unsigned 32 RO ID du fabricant 1018 02 Product code VAR Unsigned 32 RO Code produit 1018 03 Revision number VAR Unsigned 32 RO Numéro de révision 1029 - Number of elements ARR Unsigned 8 RO Nombre de valeurs relatives à l'objet 1029 01 Communication error ARR Unsigned 8 RW Erreur de communication 1200 - 1st server SDO parameter REC SDO server param. RO Premier SDO serveur, réglages 1200 01 COB-ID Client -> Server VAR Unsigned 32 RO Identifiant Client -> Serveur 1200 02 COB-ID Server -> Client VAR Unsigned 32 RO Identifiant Serveur -> Client 1201 - 2nd server SDO parameter REC SDO server param. RW Deuxième SDO Serveur, réglages 1201 01 COB-ID Client -> Server VAR Unsigned 32 RW Identifiant Client -> Serveur 1201 02 COB-ID Server -> Client VAR Unsigned 32 RW Identifiant Serveur -> Client 1201 03 Node-ID SDO Client VAR Unsigned 32 RW ID de nœud SDO Client 1400 - 1st receive PDO parameter REC PDO comm. param. RW Premier PDO de réception (R_PDO1), réglages 66 0198441113780.06 Dictionnaire d'objets Interface CANopen Index (Hex) Sousindex (Hex) Nom Code d'obj. Type de données Accès Description 1400 01 COB-ID R_PDO1 VAR Unsigned 32 RW Identifiant du R_PDO1 1400 02 Transmission type R_PDO1 VAR Unsigned 8 RW Type de transmission 1401 - 2nd receive PDO parameter REC PDO comm. param. RW Deuxième PDO de réception (R_PDO2), réglages 1401 01 COB-ID R_PDO2 VAR Unsigned 32 RW Identifiant du R_PDO2 1401 02 Transmission type R_PDO2 VAR Unsigned 8 RW Type de transmission 1402 - 3rd receive PDO parameter REC PDO comm. param. RW Troisième PDO de réception (R_PDO3), réglages 1402 01 COB-ID R_PDO3 VAR Unsigned 32 RW Identifiant du R_PDO3 1402 02 Transmission type R_PDO3 VAR Unsigned 8 RW Type de transmission 1403 - 4th receive PDO parameter REC PDO comm. param. RW Quatrième PDO de réception (R_PDO4), réglages 1403 01 COB-ID R_PDO4 VAR Unsigned 32 RW Identifiant du R_PDO4 1403 02 Transmission type R_PDO4 VAR Unsigned 8 RW Type de transmission 1600 - 1st receive PDO mapping REC Mappage des PDO RO Mappage PDO pour R_PDO1, réglages 1600 01 1st mapped object R_PDO1 VAR Unsigned 32 RO Premier objet pour le mappage dans R_PDO1 1601 - 2nd receive PDO mapping REC Mappage des PDO RO Mappage PDO pour R_PDO2, réglages 1601 01 1st mapped object R_PDO2 VAR Unsigned 32 RO Premier objet pour le mappage dans R_PDO2 1601 02 2nd mapped object R_ PDO2 VAR Unsigned 32 RO Deuxième objet pour le mappage dans R_ PDO2 1602 - 3rd receive PDO mapping REC Mappage des PDO RO Mappage PDO pour R_PDO3, réglages 1602 01 1st mapped object R_PDO3 VAR Unsigned 32 RO Premier objet pour le mappage dans R_PDO3 1602 02 2nd mapped object R_ PDO3 VAR Unsigned 32 RO Deuxième objet pour le mappage dans R_ PDO3 1603 - 4th receive PDO mapping REC Mappage des PDO RW Mappage PDO pour R_PDO3, réglages 1603 01 1st mapped object R_PDO4 VAR Unsigned 32 RW Premier objet pour le mappage dans R_PDO4 1603 02 2nd mapped object R_ PDO4 VAR Unsigned 32 RW Deuxième objet pour le mappage dans R_ PDO4 1603 03 3rd mapped object R_PDO4 VAR Unsigned 32 RW Troisième objet pour le mappage dans R_PDO4 1800 - 1st transmit PDO parameter REC PDO comm. param. RW Premier PDO de transmission (T_PDO1), réglages 1800 01 COB-ID T_PDO1 VAR Unsigned 32 RW Identifiant du T_PDO1 1800 02 Transmission type T_PDO1 VAR Unsigned 8 RW Type de transmission 1800 03 Inhibit time T_PDO1 VAR Unsigned 16 RW Temps de verrouillage d'accès au bus (1=100 µs) 1800 04 Reserved T_PDO1 VAR Unsigned 8 RW Priorité pour l'arbitrage de bus CAN ([0-7]). 1800 05 Event timer T_PDO1 VAR Unsigned 16 RW Laps de temps pour déclenchement d'événement (1=1 ms) 1801 - 2nd transmit PDO parameter REC PDO comm. param. RW Deuxième PDO de transmission (T_PDO2), réglages 1801 01 COB-ID T_PDO2 VAR Unsigned 32 RW Identifiant du T_PDO2 1801 02 Transmission type T_PDO2 VAR Unsigned 8 RW Type de transmission 1801 03 Inhibit time T_PDO2 VAR Unsigned 16 RW Temps de verrouillage d'accès au bus (1=100 µs) 1801 04 Reserved T_PDO2 VAR Unsigned 8 RW Réservé 0198441113780.06 67 Interface CANopen Dictionnaire d'objets Index (Hex) Sousindex (Hex) Nom Code d'obj. Type de données Accès Description 1801 05 Event timer T_PDO2 VAR Unsigned 16 RW Laps de temps pour déclenchement d'événement (1=1 ms) 1802 - 3rd transmit PDO parameter REC PDO comm. param. RW Troisième PDO de transmission (T_PDO3), réglages 1802 01 COB-ID T_PDO3 VAR Unsigned 32 RW Identifiant du T_PDO3 1802 02 Transmission type T_PDO3 VAR Unsigned 8 RW Type de transmission 1802 03 Inhibit time T_PDO3 VAR Unsigned 16 RW Temps de verrouillage d'accès au bus (1=100 µs) 1802 04 Reserved T_PDO3 VAR Unsigned 8 RW Réservé 1802 05 Event timer T_PDO3 VAR Unsigned 16 RW Laps de temps pour déclenchement d'événement (1=1 ms) 1803 - 4th transmit PDO parameter REC PDO comm. param. RW Quatrième PDO de transmission (T_PDO4), réglages 1803 01 COB-ID T_PDO4 VAR Unsigned 32 RW Identifiant du T_PDO4 1803 02 Transmission type T_PDO4 VAR Unsigned 8 RW Type de transmission 1803 03 Inhibit time T_PDO4 VAR Unsigned 16 RW Temps de verrouillage d'accès au bus (1=100 µs) 1803 04 Reserved T_PDO4 VAR Unsigned 8 RO Réservé 1803 05 Event timer T_PDO4 VAR Unsigned 16 RW Laps de temps pour déclenchement d'événement (1=1 ms) 1A00 - 1st transmit PDO mapping REC Mappage des PDO RW Mappage PDO pour T_PDO1, réglages 1A00 01 1st mapped object T_PDO1 VAR Unsigned 32 RO Premier objet pour le mappage dans T_PDO1 1A01 - 2nd transmit PDO mapping REC Mappage des PDO RW Mappage PDO pour T_PDO2, réglages 1A01 01 1st mapped object T_PDO2 VAR Unsigned 32 RO Premier objet pour le mappage dans T_PDO2 1A01 02 2nd mapped object T_PDO2 VAR Unsigned 32 RO Deuxième objet pour le mappage dans T_PDO2 1A02 - 3rd transmit PDO mapping REC Mappage des PDO RW Mappage PDO pour T_PDO3, réglages 1A02 01 1st mapped object T_PDO3 VAR Unsigned 32 RO Premier objet pour le mappage dans T_PDO3 1A02 02 2nd mapped object T_PDO3 VAR Unsigned 32 RO Deuxième objet pour le mappage dans T_PDO3 1A03 - 4th transmit PDO mapping REC Mappage des PDO RW Mappage PDO pour T_PDO4, réglages 1A03 01 1st mapped object T_PDO4 VAR Unsigned 32 RW Premier objet pour le mappage dans T_PDO4 1A03 02 2nd mapped object T_PDO4 VAR Unsigned 32 RW Deuxième objet pour le mappage dans T_PDO4 1A03 03 3rd mapped object T_PDO4 VAR Unsigned 32 RW Troisième objet pour le mappage dans T_PDO4 1A03 04 4th mapped object T_PDO4 VAR Unsigned 32 RW Quatrième objet pour le mappage dans T_ PDO4 Groupe d’objets d’occupation 3000 hex Présentation Pour le groupe d'objets CANopen 3000 hex il existe des paramètres correspondants dans le produit. 68 0198441113780.06 Dictionnaire d'objets Interface CANopen Adresse (hex) Objet PDO Type de données Nom du paramètre 3001:1 Numéro micrologiciel de l'appareil - UINT32 _prgNoDEV 3001:2 Version du micrologiciel de l'appareil - UINT16 _prgVerDEV 3001:4 Révision micrologiciel de l'appareil - UINT16 _prgRevDEV 3001:C Informations sur le canal d'accès T_PDO UINT16 _AccessInfo 3001:E Verrouillage d'autres canaux d'accès - UINT16 AccessLock 3001:43 Données utilisateur 1 - UINT32 UsrAppDataMem1 3001:44 Données utilisateur 2 - UINT32 UsrAppDataMem2 3002:12 Version matérielle Control Board T_PDO UINT16 _hwVersCPU 3002:14 Version matérielle étage de puissance T_PDO UINT16 _hwVersPS 3004:1 Enregistrement des valeurs de paramètres dans la mémoire non volatile - UINT16 PAReeprSave 3004:7 Réinitialisation des paramètres de boucle de régulation - UINT16 PAR_CTRLreset 3004:8 Réinitialiser les paramètres utilisateur - UINT16 PARuserReset 3004:14 Nouveau calcul des paramètres avec unités-utilisateur - UINT16 PAR_ScalingStart 3004:15 État du nouveau calcul des paramètres avec unités-utilisateur T_PDO UINT16 _PAR_ScalingState 3004:16 Informations supplémentaires en cas d'erreur détectée lors du nouveau calcul T_PDO UINT32 _PAR_ScalingError 3004:1D Configuration de la modification de configuration - UINT16 MON_ConfModification 3005:4 Activation de l'étage de puissance comme défini via IO_AutoEnable, également après une erreur détectée - UINT16 IO_AutoEnaConfig 3005:5 Surveillance de la commutation - UINT16 MON_commutat 3005:6 Activation de l'étage de puissance au démarrage - UINT16 IO_AutoEnable 3005:7 Temporisation supplémentaire au desserrage du frein de maintien - INT16 BRK_AddT_release 3005:8 Temporisation supplémentaire au serrage du frein de maintien - INT16 BRK_AddT_apply 3005:9 Sélection du type de résistance de freinage - UINT16 RESint_ext 3005:A Réaction à l'erreur en cas d'erreurs d'une phase réseau - UINT16 ErrorResp_Flt_AC 3005:B Réaction à l'erreur déviation de position trop élevée résultant de la charge - UINT16 ErrorResp_p_dif 3005:F Détection et surveillance des phases réseaux - UINT16 MON_MainsVolt 3005:10 Surveillance de la terre - UINT16 MON_GroundFault 3005:11 Temps d'activation max. admissible de la résistance de freinage - UINT16 RESext_ton 3005:12 Puissance nominale de la résistance de freinage externe - UINT16 RESext_P 3005:13 Valeur de résistance de la résistance de freinage externe - UINT16 RESext_R 3005:16 Ajustement de la position absolue du codeur 1 - INT32 ENC1_adjustment 3005:20 Inductance de ligne - UINT16 Mains_reactor 3005:21 Décalage de la plage de travail du codeur - UINT16 ShiftEncWorkRang 3005:22 Réaction à l'erreur en cas de résistance de freinage l2t de 100% - UINT16 ErrorResp_I2tRES 3005:23 Simulation de la position absolue lors de la désactivation/de l'activation - UINT16 SimAbsolutePos 3005:26 Compatibilité bus DC LXM32 et ATV32 - UINT16 DCbus_compat 3005:34 'Fault Reset' supplémentaire pour la fonction d'entrée de signaux 'Enable' - UINT16 IO_FaultResOnEnaInp 3005:3A Réaction à l'erreur détectée lors de la position quasi absolue - UINT16 ErrorResp_QuasiAbs 3005:3C Réaction à l'erreur déviation de vitesse trop élevée résultant de la charge - UINT16 ErrorResp_v_dif 0198441113780.06 69 Interface CANopen Dictionnaire d'objets Adresse (hex) Objet PDO Type de données Nom du paramètre 3005:3D Valeur de seuil surveillance de surtension bus DC - UINT16 MON_DCbusVdcThresh 3005:3E Valeur permettant de relever le seuil de surveillance de la commutation - INT16 CommutCntCred 3006:1 Accélération et décélération du profil de déplacement pour la vitesse R_PDO UINT16 RAMP_v_sym 3006:2 Accélération et décélération pour le profil d'entraînement Drive Profile Lexium - UINT32 RAMPaccdec 3006:3 Activation des fins de course logicielles - UINT16 MON_SW_Limits 3006:6 Réaction au fin de course actif lors de l'activation de l'étage de puissance - UINT16 IOsigRespOfPS 3006:7 Mise à l'échelle de la position : Dénominateur - INT32 ScalePOSdenom 3006:8 Mise à l'échelle de la position : Numérateur - INT32 ScalePOSnum 3006:C Inversion de la direction du déplacement - UINT16 InvertDirOfMove 3006:D Limitation du Jerk du profil de déplacement pour la vitesse - UINT16 RAMP_v_jerk 3006:E Sélection du type du signal du commutateur de référence - UINT16 IOsigREF 3006:F Sélection du type du signal de la fin de course négative - UINT16 IOsigLIMN 3006:10 Sélection du type du signal de la fin de course positive - UINT16 IOsigLIMP 3006:12 Rampe de décélération pour Quick Stop - UINT32 RAMPquickstop 3006:16 Positionnement absolu uniquement après prise d'origine - UINT16 AbsHomeRequest 3006:18 Code d'option pour le type de rampe Quick Stop - INT16 LIM_QStopReact 3006:19 Surveillance de la déviation de position - UINT16 MON_p_DiffWin 3006:1A Surveillance de la déviation de la vitesse - UINT32 MON_v_DiffWin 3006:1B Surveillance du seuil de vitesse R_PDO UINT32 MON_v_Threshold 3006:1C Surveillance du seuil de courant R_PDO UINT16 MON_I_Threshold 3006:1D Surveillance fenêtre de temps - UINT16 MON_ChkTime 3006:1E Limitation de la vitesse via entrée - UINT32 IO_v_limit 3006:21 Mise à l’échelle de la vitesse : Dénominateur - INT32 ScaleVELdenom 3006:22 Mise à l’échelle de la vitesse : Numérateur - INT32 ScaleVELnum 3006:26 Timeout pour la surveillance de la fenêtre Arrêt - UINT16 MON_p_winTout 3006:27 Limitation de courant via entrée - UINT16 IO_I_limit 3006:28 Limitation de la vitesse pour Zero Clamp - UINT32 MON_v_zeroclamp 3006:29 Limite conseillée de la déviation de position résultant de la charge (erreur de classe 0) - UINT16 MON_p_dif_warn 3006:2B Activation du profil de déplacement pour la vitesse - UINT16 RAMP_v_enable 3006:2C Activation du profil de déplacement pour le couple - UINT16 RAMP_tq_enable 3006:2D Fenêtre de couple, déviation admissible - UINT16 MON_tq_win 3006:2E Fenêtre de couple, temps - UINT16 MON_tq_winTime 3006:30 Mise à l’échelle de la rampe : Dénominateur - INT32 ScaleRAMPdenom 3006:31 Mise à l’échelle de la rampe : Numérateur - INT32 ScaleRAMPnum 3006:38 Activation de la fonction modulo - UINT16 MOD_Enable 3006:39 Position minimale de la plage modulo - INT32 MOD_Min 3006:3A Position maximale de la plage modulo - INT32 MOD_Max 3006:3B Direction du déplacement absolu avec modulo - UINT16 MOD_AbsDirection 3006:3C Plages multiples pour déplacement absolu avec modulo - UINT16 MOD_AbsMultiRng 3006:3E Déviation de position maximale résultant de la charge - INT32 MON_p_dif_load_usr 70 0198441113780.06 Dictionnaire d'objets Interface CANopen Adresse (hex) Objet PDO Type de données Nom du paramètre 3006:3F Surveillance de la déviation de position - INT32 MON_p_DiffWin_usr 3006:40 Fenêtre Arrêt, déviation de régulation admissible - INT32 MON_p_win_usr 3006:41 Type d'utilisation pour compensation du jeu - UINT16 BLSH_Mode 3006:42 Valeur de position pour compensation du jeu - INT32 BLSH_Position 3006:44 Temps de traitement pour compensation du jeu - UINT16 BLSH_Time 3006:47 Comportement dès q'une limite de position est atteinte - UINT16 MON_SWLimMode 3006:48 Déviation de vitesse maximale résultant de la charge pour les états de fonctionnement 5, 7 et 8 - UINT32 MON_VelDiffOpSt578 3006:49 Réaction à la commande d'écriture (l'état de fonctionnement n'est pas Operation enabled) - UINT16 ResWriComNotOpEn 3006:4B Déviation de vitesse maximale résultant de la charge - UINT32 MON_VelDiff 3006:4C Fenêtre de temps pour déviation de vitesse maximale résultant de la charge - UINT16 MON_VelDiff_Time 3007:1 Fonction de l'entrée DI0 - UINT16 IOfunct_DI0 3007:2 Fonction de l'entrée DI1 - UINT16 IOfunct_DI1 3007:3 Fonction de l'entrée DI2 - UINT16 IOfunct_DI2 3007:4 Fonction de l'entrée DI3 - UINT16 IOfunct_DI3 3007:9 Fonction de la sortie DQ0 - UINT16 IOfunct_DQ0 3007:A Fonction de la sortie DQ1 - UINT16 IOfunct_DQ1 3008:1 État physique des entrées logique et sorties logiques T_PDO UINT16 _IO_act 3008:A Mode manuel du frein de maintien - UINT16 BRK_release 3008:F État des entrées logiques T_PDO UINT16 _IO_DI_act 3008:10 État des sorties logiques T_PDO UINT16 _IO_DQ_act 3008:11 Modification directes des sorties logiques R_PDO UINT16 IO_DQ_set 3008:20 Temps d'anti-rebond DI0 - UINT16 DI_0_Debounce 3008:21 Temps d'anti-rebond DI1 - UINT16 DI_1_Debounce 3008:22 Temps d'anti-rebond DI2 - UINT16 DI_2_Debounce 3008:23 Temps d'anti-rebond DI3 - UINT16 DI_3_Debounce 3008:26 Etat des entrées pour la fonction de sécurité STO T_PDO UINT16 _IO_STO_act 3008:27 Évaluation du signal pour fonction d'entrée de signaux Velocity Limitation - UINT16 IOsigVelLim 3008:28 Évaluation du signal pour fonction d'entrée de signaux Current Limitation - UINT16 IOsigCurrLim 300A:1 État des entrées Capture T_PDO UINT16 _CapStatus 300A:2 Configuration de l'entrée capture 1 - UINT16 Cap1Config 300A:3 Configuration de l'entrée capture 2 - UINT16 Cap2Config 300A:4 Entrée Capture 1 Start/Stop - UINT16 Cap1Activate 300A:5 Entrée Capture 2 Start/Stop - UINT16 Cap2Activate 300A:6 Entrée Capture 1 Position capturée (capture unique) T_PDO INT32 _Cap1Pos 300A:7 Entrée Capture 2 Position capturée (capture unique) T_PDO INT32 _Cap2Pos 300A:8 Entrée Capture 1 Compteur d'événements (capture unique) T_PDO UINT16 _Cap1Count 300A:9 Entrée Capture 2 Compteur d'événements (capture unique) T_PDO UINT16 _Cap2Count 300A:A Entrée Capture 1, source codeur - UINT16 Cap1Source 300A:B Entrée Capture 2, source codeur - UINT16 Cap2Source 0198441113780.06 71 Interface CANopen Dictionnaire d'objets Adresse (hex) Objet PDO Type de données Nom du paramètre 300A:17 Entrée Capture 1 Compteur d'événements (capture continue) T_PDO UINT16 _Cap1CountCons 300A:18 Entrée Capture 1 Position capturée (capture continue) T_PDO INT32 _Cap1PosCons 300A:19 Entrée Capture 2 Compteur d'événements (capture continue) T_PDO UINT16 _Cap2CountCons 300A:1A Entrée Capture 2 Position capturée (capture continue) T_PDO INT32 _Cap2PosCons 300A:2B Entrée Capture 1 Compteur d'événements pour fronts montants (DS402) T_PDO UINT16 _Cap1CntRise 300A:2C Entrée Capture 1 Compteur d'événements pour fronts descendants (DS402) T_PDO UINT16 _Cap1CntFall 300A:2D Entrée Capture 2 Compteur d'événements pour fronts montants (DS402) T_PDO UINT16 _Cap2CntRise 300A:2E Entrée Capture 2 Compteur d'événements pour fronts descendants (DS402) T_PDO UINT16 _Cap2CntFall 300A:2F Entrées Capture 1 et 2 Récapitulatif des compteurs d'événements (DS402) T_PDO UINT16 _CapEventCounters 300B:1 États des canaux du registre de position T_PDO UINT16 _PosRegStatus 300B:2 Marche/arrêt, canal 1 du registre de position R_PDO UINT16 PosReg1Start 300B:3 Marche/arrêt, canal 2 du registre de position R_PDO UINT16 PosReg2Start 300B:4 Sélection des critères de comparaison pour le canal 1 du registre de position - UINT16 PosReg1Mode 300B:5 Sélection des critères de comparaison pour le canal 2 du registre de position - UINT16 PosReg2Mode 300B:6 Sélection de la source pour le canal 1 du registre de position - UINT16 PosReg1Source 300B:7 Sélection de la source pour le canal 2 du registre de position - UINT16 PosReg2Source 300B:8 Valeur de comparaison A pour le canal 1 du registre de position R_PDO INT32 PosReg1ValueA 300B:9 Valeur de comparaison B pour le canal 1 du registre de position R_PDO INT32 PosReg1ValueB 300B:A Valeur de comparaison A pour le canal 2 du registre de position R_PDO INT32 PosReg2ValueA 300B:B Valeur de comparaison B pour le canal 2 du registre de position R_PDO INT32 PosReg2ValueB 300B:C Marche/arrêt, canal 3 du registre de position R_PDO UINT16 PosReg3Start 300B:D Marche/arrêt, canal 4 du registre de position R_PDO UINT16 PosReg4Start 300B:E Sélection des critères de comparaison pour le canal 3 du registre de position - UINT16 PosReg3Mode 300B:F Sélection des critères de comparaison pour le canal 4 du registre de position - UINT16 PosReg4Mode 300B:10 Sélection de la source pour le canal 3 du registre de position - UINT16 PosReg3Source 300B:11 Sélection de la source pour le canal 4 du registre de position - UINT16 PosReg4Source 300B:12 Valeur de comparaison A pour le canal 3 du registre de position R_PDO INT32 PosReg3ValueA 300B:13 Valeur de comparaison B pour le canal 3 du registre de position R_PDO INT32 PosReg3ValueB 300B:14 Valeur de comparaison A pour le canal 4 du registre de position R_PDO INT32 PosReg4ValueA 300B:15 Valeur de comparaison B pour le canal 4 du registre de position R_PDO INT32 PosReg4ValueB 300B:16 Marche/Arrêt des canaux du registre de position - UINT16 PosRegGroupStart 300D:2 Type de moteur T_PDO UINT32 _M_Type 300D:3 Type du codeur moteur T_PDO UINT16 _M_Encoder 300D:4 Vitesse de rotation maximale admissible/vitesse du moteur T_PDO UINT16 _M_n_max 300D:5 Vitesse de rotation nominale/vitesse nominale du moteur T_PDO UINT16 _M_n_nom 300D:6 Courant de moteur maximal T_PDO UINT16 _M_I_max 300D:7 Courant nominal du moteur T_PDO UINT16 _M_I_nom 72 0198441113780.06 Dictionnaire d'objets Interface CANopen Adresse (hex) Objet PDO Type de données Nom du paramètre 300D:8 Couple nominal/force nominale du moteur T_PDO UINT16 _M_M_nom 300D:9 Couple maximal du moteur T_PDO UINT16 _M_M_max 300D:A Tension nominale du moteur T_PDO UINT16 _M_U_nom 300D:B Constante de tension du moteur kE T_PDO UINT32 _M_kE 300D:C Moment d'inertie de moteur T_PDO UINT32 _M_Jrot 300D:D Résistance d'enroulement du moteur T_PDO UINT16 _M_R_UV 300D:E Inductance du moteur composante q T_PDO UINT16 _M_L_q 300D:F Inductance du moteur composante d T_PDO UINT16 _M_L_d 300D:10 Température maximale du moteur T_PDO INT16 _M_T_max 300D:11 Temps maximum admissible pour le courant maximum de moteur T_PDO UINT16 _M_I2t 300D:13 Courant continu à l’arrêt, moteur T_PDO UINT16 _M_I_0 300D:14 Nombre de paires de pôles moteur T_PDO UINT16 _M_Polepair 300D:16 Couple continu à l’arrêt, moteur T_PDO UINT16 _M_M_0 300D:19 Tension maximale du moteur T_PDO UINT16 _M_U_max 300D:20 Identification frein de maintien T_PDO UINT16 _M_HoldingBrake 300D:21 Temps de serrage du frein de maintien T_PDO UINT16 _M_BRK_T_apply 300D:22 Temps de desserrage (desserrer le frein de maintien) T_PDO UINT16 _M_BRK_T_release 300D:23 Largeur de la paire des pôles du moteur T_PDO UINT16 _M_PolePairPitch 3010:1 Courant nominal de l'étage de puissance T_PDO UINT16 _PS_I_nom 3010:2 Courant maximal de l'étage de puissance T_PDO UINT16 _PS_I_max 3010:3 Tension de bus DC maximale admissible T_PDO UINT16 _PS_U_maxDC 3010:4 Tension de bus DC minimale admissible T_PDO UINT16 _PS_U_minDC 3010:6 Température maximale conseillée de l'étage de puissance (classe d'erreur 0) T_PDO INT16 _PS_T_warn 3010:7 Température maximale de l'étage de puissance T_PDO INT16 _PS_T_max 3010:8 Valeur de résistance de la résistance de freinage interne T_PDO UINT16 _RESint_R 3010:9 Puissance nominale résistance interne de freinage T_PDO UINT16 _RESint_P 3010:A Seuil de sous-tension du bus DC pour un Quick Stop T_PDO UINT16 _PS_U_minStopDC 3011:1 Régulateur de courant composante d, gain P - UINT16 _CTRL_KPid 3011:2 Régulateur de courant composante d, temps d'action intégrale - UINT16 _CTRL_TNid 3011:3 Régulateur de courant composante q, gain P - UINT16 _CTRL_KPiq 3011:4 Régulateur de courant composante q, temps d'action intégrale - UINT16 _CTRL_TNiq 3011:5 Correcteur de vitesse PID : Constante de temps du filtre de lissage de terme D - UINT16 CTRL_vPIDDTime 3011:6 Correcteur de vitesse PID : Gain D - UINT16 CTRL_vPIDDPart 3011:8 Constante de temps du filtre pour le lissage de la vitesse du moteur - UINT16 CTRL_TAUnact 3011:9 Vitesse de rotation jusqu'à laquelle la compensation du frottement est linéaire - UINT32 CTRL_SpdFric 3011:A Anticipation de l'accélération - UINT16 CTRL_KFAcc 3011:C Limitation de courant R_PDO UINT16 CTRL_I_max 3011:D Courant pour Quick Stop - UINT16 LIM_I_maxQSTP 3011:E Courant pour Arrêt - UINT16 LIM_I_maxHalt 3011:F Courant maximal pour l'affaiblissement de champ (composante d) - UINT16 CTRL_I_max_fw 0198441113780.06 73 Interface CANopen Dictionnaire d'objets Adresse (hex) Objet PDO Type de données Nom du paramètre 3011:10 Limitation de la vitesse R_PDO UINT32 CTRL_v_max 3011:14 Période de commutation du bloc de paramètres de boucle de régulation - UINT16 CTRL_ParChgTime 3011:15 Facteur gain global (agit sur le bloc de paramètres de boucle de régulation 1) - UINT16 CTRL_GlobGain 3011:16 Copie du bloc de paramètres de boucle de régulation - UINT16 CTRL_ParSetCopy 3011:17 Bloc de paramètres de boucle de régulation actif T_PDO UINT16 _CTRL_ActParSet 3011:18 Sélection du bloc de paramètres de boucle de régulation lors de la mise en marche - UINT16 CTRL_PwrUpParSet 3011:19 Sélection du bloc de paramètres de boucle de régulation - UINT16 CTRL_SelParSet 3011:1A Conditions pour changement de bloc de paramètres - UINT16 CLSET_ParSwiCond 3011:1B Fenêtre de temps pour le changement de bloc de paramètres - UINT16 CLSET_winTime 3011:1C Déviation de position pour la commutation du bloc de paramètres de boucle de régulation - UINT16 CLSET_p_DiffWin 3011:1D Seuil de vitesse pour la commutation du bloc de paramètres de boucle de régulation - UINT32 CLSET_v_Threshol 3011:22 Activation de Velocity Observer - UINT16 CTRL_VelObsActiv 3011:23 Dynamique Velocity Observer - UINT16 CTRL_VelObsDyn 3011:24 Inertie pour Velocity Observer - UINT32 CTRL_VelObsInert 3011:25 Déviation de position pour la commutation du bloc de paramètres de boucle de régulation - INT32 CLSET_p_DiffWin_usr 3011:26 Facteur de lissage pour régulateur de courant - UINT16 CTRL_SmoothCurr 3012:1 Régulateur de vitesse : gain P - UINT16 CTRL1_KPn 3012:2 Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale - UINT16 CTRL1_TNn 3012:3 Gain P régulateur de position - UINT16 CTRL1_KPp 3012:4 Constante de temps du filtre de la consigne de vitesse - UINT16 CTRL1_TAUnref 3012:5 Constante de temps du filtre de la consigne de courant - UINT16 CTRL1_TAUiref 3012:6 Anticipation de la vitesse - UINT16 CTRL1_KFPp 3012:8 Filtre coupe-bande 1 : Amortissement - UINT16 CTRL1_Nf1damp 3012:9 Filtre coupe-bande 1 : Fréquence - UINT16 CTRL1_Nf1freq 3012:A Filtre coupe-bande 1 : Bande passante - UINT16 CTRL1_Nf1bandw 3012:B Filtre coupe-bande 2 : Amortissement - UINT16 CTRL1_Nf2damp 3012:C Filtre coupe-bande 2 : Fréquence - UINT16 CTRL1_Nf2freq 3012:D Filtre coupe-bande 2 : Bande passante - UINT16 CTRL1_Nf2bandw 3012:E Filtre de suppression de dépassement : Amortissement - UINT16 CTRL1_Osupdamp 3012:F Filtre de suppression de dépassement : Temporisation - UINT16 CTRL1_Osupdelay 3012:10 Compensation de friction : Gain - UINT16 CTRL1_Kfric 3013:1 Régulateur de vitesse : gain P - UINT16 CTRL2_KPn 3013:2 Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale - UINT16 CTRL2_TNn 3013:3 Gain P régulateur de position - UINT16 CTRL2_KPp 3013:4 Constante de temps du filtre de la consigne de vitesse - UINT16 CTRL2_TAUnref 3013:5 Constante de temps du filtre de la consigne de courant - UINT16 CTRL2_TAUiref 3013:6 Anticipation de la vitesse - UINT16 CTRL2_KFPp 3013:8 Filtre coupe-bande 1 : Amortissement - UINT16 CTRL2_Nf1damp 3013:9 Filtre coupe-bande 1 : Fréquence - UINT16 CTRL2_Nf1freq 74 0198441113780.06 Dictionnaire d'objets Interface CANopen Adresse (hex) Objet PDO Type de données Nom du paramètre 3013:A Filtre coupe-bande 1 : Bande passante - UINT16 CTRL2_Nf1bandw 3013:B Filtre coupe-bande 2 : Amortissement - UINT16 CTRL2_Nf2damp 3013:C Filtre coupe-bande 2 : Fréquence - UINT16 CTRL2_Nf2freq 3013:D Filtre coupe-bande 2 : Bande passante - UINT16 CTRL2_Nf2bandw 3013:E Filtre de suppression de dépassement : Amortissement - UINT16 CTRL2_Osupdamp 3013:F Filtre de suppression de dépassement : Temporisation - UINT16 CTRL2_Osupdelay 3013:10 Compensation de friction : Gain - UINT16 CTRL2_Kfric 3016:3 Vitesse de transmission Modbus - UINT32 MBbaud 3016:4 Adresse Modbus - UINT16 MBaddress 301B:5 Décalage de bit pour RefA16 pour le profil d'entraînement Drive Profile Lexium T_PDO UINT16 _DPL_BitShiftRefA16 301B:6 Réaction à l'erreur de données détectée (bit DE) - INT16 ErrorResp_bit_DE 301B:7 Réaction à l'erreur de mode opératoire détectée (bit ME) - INT16 ErrorResp_bit_ME 301B:8 Activation du profil d'entraînement Drive Profile Lexium - UINT16 DPL_Activate 301B:9 Activation du mode opératoire Jog (déplacement manuel) R_PDO UINT16 JOGactivate 301B:13 Machine d'état DS402 : Transition d’état de 3 à 4 - UINT16 DS402compatib 301B:16 Position pour la prise d'origine immédiate - INT32 HMp_setP 301B:19 Code d'erreur pour les erreurs détectées de manière synchrone (bit ME) T_PDO UINT16 _ModeError 301B:1B Code d'erreur pour les erreurs synchrones détectées (bit DE) T_PDO UINT16 _DataError 301B:1C Informations d'erreur supplémentaires sur le ModeError détecté (bit ME) T_PDO UINT16 _ModeErrorInfo 301B:1D Information d'erreur supplémentaire sur le DataError détecté (bit DE) T_PDO UINT16 _DataErrorInfo 301B:1E Mot d’état DS402 : Réglage pour bit 11 (limite interne) - UINT16 DS402intLim 301B:1F Profil d'entraînement Drive Profile Lexium dmControl R_PDO UINT16 DPL_dmControl 301B:21 Profil d'entraînement Drive Profile Lexium RefB32 R_PDO INT32 DPL_RefB32 301B:22 Profil d'entraînement Drive Profile Lexium RefA16 R_PDO INT16 DPL_RefA16 301B:25 Profil d'entraînement Drive Profile Lexium driveStat T_PDO UINT16 _DPL_driveStat 301B:26 Profil d'entraînement Drive Profile Lexium mfStat T_PDO UINT16 _DPL_mfStat 301B:27 Profil d'entraînement Drive Profile Lexium motionStat T_PDO UINT16 _DPL_motionStat 301B:28 Profil d'entraînement Drive Profile Lexium driveInput T_PDO UINT16 _DPL_driveInput 301B:35 Réglage pour le bit 9 de _DPL_motionStat et _actionStatus - UINT16 DPL_intLim 301C:4 Action Word T_PDO UINT16 _actionStatus 301C:6 Adresse Modbus du paramètre avec la valeur non valide T_PDO UINT16 _InvalidParam 301C:7 État des signaux de surveillance T_PDO UINT32 _SigActive 301C:8 État mémorisé des signaux de surveillance T_PDO UINT32 _SigLatched 301C:9 Code d'erreur de la dernière erreur détectée de la classe d'erreur 0 T_PDO UINT16 _LastWarning 301C:A Compteur d'heures de fonctionnement T_PDO UINT32 _OpHours 301C:B Erreurs présentes de la classe d'erreur 0, codées en bit T_PDO UINT32 _WarnActive 301C:C Erreurs enregistrés de la classe d'erreur 0, codées en bits T_PDO UINT32 _WarnLatched 301C:D Puissance de sortie T_PDO INT32 _Power_act 301C:E Puissance de sortie moyenne T_PDO UINT16 _Power_mean 301C:F Tension du bus DC T_PDO UINT16 _UDC_act 0198441113780.06 75 Interface CANopen Dictionnaire d'objets Adresse (hex) Objet PDO Type de données Nom du paramètre 301C:10 Température de l'étage de puissance T_PDO INT16 _PS_T_current 301C:11 Température du moteur T_PDO INT16 _M_T_current 301C:12 Température de l'appareil T_PDO INT16 _DEV_T_current 301C:13 Surcharge de la résistance de freinage (I2t) T_PDO INT16 _RES_overload 301C:14 Charge de la résistance de freinage T_PDO INT16 _RES_load 301C:15 Valeur de pointe de la surcharge de la résistance de freinage T_PDO INT16 _RES_maxoverload 301C:16 Surcharge de l'étage de puissance (I2t) T_PDO INT16 _PS_overload_I2t 301C:17 Charge de l'étage de puissance T_PDO INT16 _PS_load 301C:18 Valeur de pointe de la surcharge de l'étage de puissance T_PDO INT16 _PS_maxoverload 301C:19 Surcharge du moteur (I2t) T_PDO INT16 _M_overload 301C:1A Charge du moteur T_PDO INT16 _M_load 301C:1B Valeur de pointe de la surcharge du moteur T_PDO INT16 _M_maxoverload 301C:1E Valeur maximale pour le mode opératoire Profile Torque T_PDO INT16 _PT_max_val 301C:1F Informations supplémentaires sur la dernière erreur détectée T_PDO UINT16 _LastError_Qual 301C:22 Surcharge de l'étage de puissance (température de la puce) T_PDO INT16 _PS_overload_cte 301C:23 Surcharge de l'étage de puissance (puissance au carré) T_PDO INT16 _PS_overload_psq 301C:24 Surcharge de l'étage de puissance T_PDO INT16 _PS_overload 301C:26 Conditions pour la transition vers l'état de fonctionnement Ready To Switch On T_PDO UINT16 _Cond_State4 301C:27 Limitation de courant du système T_PDO UINT16 _Imax_system 301C:28 Limitation de courant actuelle T_PDO UINT16 _Imax_act 301C:29 Limitation de la vitesse actuelle T_PDO UINT32 _Vmax_act 301C:2B Tension du signal Cosinus du codeur - INT16 _M_Enc_Cosine 301C:2C Tension du signal Sinus du codeur - INT16 _M_Enc_Sine 301E:1 Courant de moteur instantané (composante q, générant de couple) T_PDO INT16 _Iq_act_rms 301E:2 Courant de moteur instantané (composante d, défluxage) T_PDO INT16 _Id_act_rms 301E:3 Courant de moteur total T_PDO INT16 _I_act 301E:4 Consigne de tension moteur, composante q T_PDO INT16 _Uq_ref 301E:5 Consigne de tension moteur, composante d T_PDO INT16 _Ud_ref 301E:6 Tension moteur totale (somme vectorielle des composantes d et q) T_PDO INT16 _Udq_ref 301E:7 Consigne de vitesse T_PDO INT16 _n_ref 301E:8 Vitesse de rotation réelle T_PDO INT16 _n_act 301E:9 Consigne de position dans unités internes T_PDO INT32 _p_ref_int 301E:C Consigne de position T_PDO INT32 _p_ref 301E:E Position absolue rapportée à la résolution interne en unités internes T_PDO UINT32 _p_absmodulo 301E:F Position absolue rapportée à la plage de travail du codeur T_PDO UINT32 _p_absENC 301E:10 Consigne de courant de moteur (composante q, générant de couple) T_PDO INT16 _Iq_ref_rms 301E:11 Consigne de courant de moteur (composante d, défluxage) T_PDO INT16 _Id_ref_rms 301E:13 Taux d'utilisation de la tension bus DC T_PDO INT16 _VoltUtil 301E:14 Déviation de position, déviation de position dynamique incluse T_PDO INT32 _p_dif_usr 301E:15 Valeur maximale de la déviation de position résultant de la charge - INT32 _p_dif_load_peak_usr 301E:16 Déviation de position résultant de la charge entre la consigne de position et la position instantanée T_PDO INT32 _p_dif_load_usr 76 0198441113780.06 Dictionnaire d'objets Interface CANopen Adresse (hex) Objet PDO Type de données Nom du paramètre 301E:1B Valeur maximale de la déviation de position résultant de la charge - UINT32 _p_dif_load_peak 301E:1C Déviation de position résultant de la charge entre la consigne de position et la position instantanée T_PDO INT32 _p_dif_load 301E:1F Consigne de vitesse T_PDO INT32 _v_ref 301E:26 Position instantanée codeur 1 en unités internes T_PDO INT32 _p_act_ENC1_int 301E:27 Position instantanée codeur 1 T_PDO INT32 _p_act_ENC1 301E:28 Vitesse de rotation instantanée codeur 1 T_PDO INT16 _n_act_ENC1 301E:29 Vitesse instantanée codeur 1 T_PDO INT32 _v_act_ENC1 301E:2C Déviation de vitesse résultant de la charge T_PDO INT32 _v_dif_usr 301F:1 Position cible du générateur de profil T_PDO INT32 _RAMP_p_target 301F:2 Position instantanée du générateur de profil T_PDO INT32 _RAMP_p_act 301F:5 Vitesse cible du générateur de profil T_PDO INT32 _RAMP_v_target 301F:7 Vitesse de la valeur de consigne pour l'anticipation de la vitesse T_PDO INT32 _pref_v 301F:9 Accélération de la valeur de consigne pour l'anticipation de l'accélération T_PDO INT32 _pref_acc 301F:A Valeur utilisateur maximale pour les positions T_PDO INT32 _ScalePOSmax 301F:B Valeur utilisateur maximale pour vitesse T_PDO INT32 _ScaleVELmax 301F:C Valeur utilisateur maximale pour les accélérations et les décélérations T_PDO INT32 _ScaleRAMPmax 3022:4 Tolérance de synchronisation - UINT16 SyncMechTol 3022:5 Activation du mécanisme de synchronisation - UINT16 SyncMechStart 3022:6 État du mécanisme de synchronisation T_PDO UINT16 SyncMechStatus 3023:7 Déplacement absolu au-delà des limites de déplacement - UINT16 PP_ModeRangeLim 3023:9 Commutation en mode opératoire Profile Position au cours du déplacement - UINT16 PP_OpmChgType 3023:C Activation du déplacement relatif après Capture - UINT16 RMAC_Activate 3023:D Position cible du déplacement relatif après Capture - INT32 RMAC_Position 3023:E Vitesse du déplacement relatif après Capture - UINT32 RMAC_Velocity 3023:F Réaction en cas de dépassement de la position cible - UINT16 RMAC_Response 3023:10 Front du signal de capture pour le déplacement relatif après Capture - UINT16 RMAC_Edge 3023:11 État du déplacement relatif après Capture T_PDO UINT16 _RMAC_Status 3023:12 État détaillé déplacement relatif après Capture (RMAC) T_PDO UINT16 _RMAC_DetailStatus 3028:6 Distance maximale pour la recherche du point de commutation - INT32 HMoutdis 3028:7 Distance entre du point de commutation - INT32 HMdis 3028:A Méthode privilégiée pour Homing (prise d'origine) - INT16 HMprefmethod 3028:B Position sur le point de référence R_PDO INT32 HMp_home 3028:C Distance entre le point de commutation et l'impulsion d'indexation T_PDO INT32 _HMdisREFtoIDX 3028:D Distance de recherche maximale après le dépassement du capteur - INT32 HMsrchdis 3028:F Distance entre le point de commutation et l'impulsion d'indexation T_PDO INT32 _HMdisREFtoIDX_usr 3029:3 Sélection de la méthode Jog R_PDO UINT16 JOGmethod 3029:4 Vitesse du déplacement lent R_PDO UINT32 JOGv_slow 3029:5 Vitesse du déplacement rapide R_PDO UINT32 JOGv_fast 3029:7 Distance du déplacement par étapes - INT32 JOGstep 0198441113780.06 77 Interface CANopen Dictionnaire d'objets Adresse (hex) Objet PDO Type de données Nom du paramètre 3029:8 Temps d'attente pour déplacement par étapes - UINT16 JOGtime 302E:3 Distance maximale admissible - UINT16 MT_dismax 302E:A Distance maximale admissible - INT32 MT_dismax_usr 302F:1 Démarrage de l'auto-réglage - UINT16 AT_start 302F:2 État de l'auto-réglage T_PDO UINT16 _AT_state 302F:3 Plage de déplacement pour auto-réglage - UINT32 AT_dis 302F:4 Direction du déplacement pour l'autoréglage - UINT16 AT_dir 302F:6 Saut de vitesse pour autoréglage - UINT32 AT_n_ref 302F:7 Couple de frottement du système T_PDO UINT16 _AT_M_friction 302F:8 Couple de charge constant T_PDO INT16 _AT_M_load 302F:9 Temps d'attente entre les pas de l'autoréglage - UINT16 AT_wait 302F:B Progression de l' auto-réglage T_PDO UINT16 _AT_progress 302F:C Moment d'inertie du système T_PDO UINT16 _AT_J 302F:E Type de couplage du système - UINT16 AT_mechanical 302F:12 Plage de déplacement pour auto-réglage - INT32 AT_dis_usr 302F:13 Saut de vitesse pour autoréglage - INT32 AT_v_ref 303A:1 Verrouiller l'IHM. - UINT16 HMIlocked 303A:2 Affichage de l'IHM en cas de mouvement du moteur - UINT16 HMIDispPara 303B:2 Nombre de cycles d'activation T_PDO UINT32 _ERR_powerOn 303B:4 Vider la mémoire des erreurs - UINT16 ERR_clear 303B:5 Réinitialisation du pointeur de lecture de la mémoire des erreurs - UINT16 ERR_reset 303B:6 Fonction de sortie de signal Selected Error (classes d’erreurs 1 à 4) : Premier code d'erreur - UINT16 MON_IO_SelErr1 303B:7 Fonction de sortie de signal Selected Error (classes d’erreurs 1 à 4) Second code d’erreur - UINT16 MON_IO_SelErr2 303B:8 Fonction de sortie de signal Selected Error (classe d’erreurs 0) : Premier code d'erreur - UINT16 MON_IO_SelWar1 303B:9 Fonction de sortie de signal Selected Error (classe d’erreurs 0) : Second code d’erreur - UINT16 MON_IO_SelWar2 303C:1 Code d'erreur - UINT16 _ERR_number 303C:2 Classe d'erreur - UINT16 _ERR_class 303C:3 Moment de détection de l'erreur - UINT32 _ERR_time 303C:4 Informations supplémentaires sur l'erreur détectée - UINT16 _ERR_qual 303C:5 Nombre de cycles d'activation de l'étage de puissance au moment de l'erreur - UINT16 _ERR_enable_cycl 303C:6 Temps entre l'activation de l'étage de puissance et la détection de l'erreur - UINT16 _ERR_enable_time 303C:7 Tension du bus DC au moment de la détection de l'erreur - UINT16 _ERR_DCbus 303C:8 Vitesse du moteur au moment de la détection de l'erreur - INT32 _ERR_motor_v 303C:9 Courant moteur au moment de la détection de l'erreur - UINT16 _ERR_motor_I 303C:A Température de l'étage de puissance au moment de la détection de l'erreur - INT16 _ERR_temp_ps 303C:B Température de l'appareil au moment de la détection de l'erreur - INT16 _ERR_temp_dev 303F:5D Valeur de l'amplitude SinCos - UINT16 _ENC_AmplVal 303F:5E Valeur moyenne de l'amplitude SinCos - UINT16 _ENC_AmplMean 303F:5F Valeur minimale de l'amplitude SinCos - UINT16 _ENC_AmplMin 78 0198441113780.06 Dictionnaire d'objets Interface CANopen Adresse (hex) Objet PDO Type de données Nom du paramètre 303F:60 Valeur maximale de l'amplitude SinCos - UINT16 _ENC_AmplMax 303F:61 Activation de la surveillance de l'amplitude SinCos - UINT16 MON_ENC_Ampl 303F:62 Valeur instantanée du compteur de surveillance de la commutation - INT16 _CommutCntAct 303F:63 Valeur maximale atteinte par le compteur de surveillance de la commutation - INT16 CommutCntMax 303F:68 Surveillance de la surcharge et de la sur-température du moteur - UINT16 MON_MotOvLoadOvTemp 3040:43 Dernier code d'erreur des services de paramètre du bus de terrain - UINT16 _ErrNumFbParSvc 3041:6 Mot de diagnostic CANopen - UINT16 _CanDiag 3041:A CANopen SDO Abort Code spécifique au fabricant - UINT16 _ManuSdoAbort 3041:B PDO 1 Masque Event - UINT16 CANpdo1Event 3041:C PDO 2 Masque Event - UINT16 CANpdo2Event 3041:D PDO 3 Masque Event - UINT16 CANpdo3Event 3041:E PDO 4 Masque Event - UINT16 CANpdo4Event 3041:11 Réaction à l’erreur CANopen en cas d’erreur "Heartbeat" ou "Life Guarding" détectée - UINT16 ErrResp_HeartB_LifeG Groupe d’objets d’occupation 6000 hex Présentation Pour le groupe d'objets CANopen 6000 hex il existe des paramètres correspondants dans le produit. Adresse (hex) Objet PDO Type de données Nom du paramètre 603F:0 Erreur déclenchant un Stop (classe d'erreur 1 à 4) T_PDO UINT16 _LastError 6040:0 Mot de commande DriveCom R_PDO UINT16 DCOMcontrol 6041:0 Mot d'état DriveCom T_PDO UINT16 _DCOMstatus 605B:0 Comportement lors de la désactivation de l'étage de puissance pendant un déplacement - INT16 DSM_ShutDownOption 605D:0 Code d'option pour le type de rampe Halt - INT16 LIM_HaltReaction 6060:0 Mode opératoire R_PDO INT8 DCOMopmode 6061:0 Mode opératoire actif T_PDO INT8 _DCOMopmd_act 6063:0 Position instantanée en unités internes T_PDO INT32 _p_act_int 6064:0 Position actuelle T_PDO INT32 _p_act 6065:0 Déviation de position maximale résultant de la charge R_PDO UINT32 MON_p_dif_load 6067:0 Fenêtre Arrêt, déviation de régulation admissible R_PDO UINT32 MON_p_win 6068:0 Fenêtre Arrêt, temps - UINT16 MON_p_winTime 606B:0 Vitesse instantanée du générateur de profil T_PDO INT32 _RAMP_v_act 606C:0 Vitesse instantanée T_PDO INT32 _v_act 606D:0 Fenêtre de vitesse, déviation admissible - UINT16 MON_v_win 606E:0 Fenêtre de vitesse, durée - UINT16 MON_v_winTime 6071:0 Couple cible R_PDO INT16 PTtq_target 6077:0 Couple instantané T_PDO INT16 _tq_act 607A:0 Position cible pour le mode opératoire Profile Position (point-à-point) R_PDO INT32 PPp_target 0198441113780.06 79 Interface CANopen Dictionnaire d'objets Adresse (hex) Objet PDO Type de données Nom du paramètre 607D:1 Limite de positionnement négative pour fin de course logicielle - INT32 MON_swLimN 607D:2 Limite de positionnement positive pour fin de course logicielle - INT32 MON_swLimP 607F:0 Vitesse maximale du profil de déplacement pour la vitesse - UINT32 RAMP_v_max 6081:0 Vitesse cible pour le mode opératoire Profile Position (point-à-point) R_PDO UINT32 PPv_target 6083:0 Accélération du profil de déplacement pour la vitesse R_PDO UINT32 RAMP_v_acc 6084:0 Décélération du profil de déplacement pour la vitesse R_PDO UINT32 RAMP_v_dec 6087:0 Pente du profil de déplacement pour le couple R_PDO UINT32 RAMP_tq_slope 6098:0 Méthode pour Homing R_PDO INT8 HMmethod 6099:1 Vitesse cible pour la recherche du commutateur - UINT32 HMv 6099:2 Vitesse cible pour quitter le commutateur - UINT32 HMv_out 60B8:0 Fonction Touch Probe (DS402) R_PDO UINT16 TouchProbeFct 60B9:0 Statut Touch Probe (DS402) T_PDO UINT16 _TouchProbeStat 60BA:0 Entrée Capture 1, position capturée en cas de front montant (DS402) T_PDO INT32 _Cap1PosRisEdge 60BB:0 Entrée Capture 1, position capturée en cas de front descendant (DS402) T_PDO INT32 _Cap1PosFallEdge 60BC:0 Entrée Capture 2, position capturée en cas de front montant (DS402) T_PDO INT32 _Cap2PosRisEdge 60BD:0 Entrée Capture 2, position capturée en cas de front descendant (DS402) T_PDO INT32 _Cap2PosFallEdge 60C1:1 Valeur de consigne de position pour le mode opératoire Interpolated Position R_PDO INT32 IPp_target 60C2:1 Interpolation time period value - UINT8 IP_IntTimPerVal 60C2:2 Interpolation time index - INT8 IP_IntTimInd 60F2:0 Options pour le mode opératoire Profile Position - UINT16 PPoption 60F4:0 Déviation de position, déviation de position dynamique incluse T_PDO INT32 _p_dif 60FF:0 Vitesse cible R_PDO INT32 PVv_target 6502:0 Modes opératoires pris en charge selon DSP402 T_PDO UINT32 _SuppDriveModes Details of Object Group 1000 hex 1000 hex Device Type L'objet indique le profil et le type de l'appareil utilisé. Description d'objet Index 1000 hex Nom d'objet Device type Code d'obj. VAR Type de données Unsigned32 Description de la valeur 80 Sous-index 00 hex, type de l’appareil Signification Type d'appareil et profil d'appareil Accès RO Mappage des PDO – 0198441113780.06 Dictionnaire d'objets Interface CANopen Plage de valeurs – Valeur par défaut 0042 0192 hex Archivable – Occupation des bits, sous-index 00h Bit Accès Valeur Signification 0 à 15 RO 0192 hex Profil d'appareil DS-402 (192 hex) 16 à 23 RO 42 hex Bit 17 = 1 : Servo-variateur AC 24 à 31 RO 00 hex Inutilisé 1001 hex Error Register L'objet signale l'erreur de l'appareil. La cause détaillée de l’erreur peut être déterminée via l’objet Predefined error field (1003 hex) et - pour des raisons de compatibilité avec des appareils ayant d’autres profils de bus de terrain - via l'objet Error code (603F hex). Les erreurs sont signalées dès leur apparition par un message EMCY. Description d'objet Index 1001 hex Nom d'objet Error register Code d'obj. VAR Type de données Unsigned8 Description de la valeur Sous-index 00 hex, error register Signification Error register Accès RO Mappage des PDO – Plage de valeurs – Valeur par défaut – Archivable – Occupation des bits, sous-index 00h 0198441113780.06 Bit Accès Valeur Signification 0 RO – Erreur (generic error) 1 RO – Réservé 2 RO – Réservé 3 RO – Réservé 4 RO – Profil de communication (communication error) 5 RO – Profil d'appareil (device profile error) 6 RO – Réservé 7 RO – Spécifique fournisseur (manufacturer specific) 81 Interface CANopen Dictionnaire d'objets 1003 hex Predefined Error Field L'objet enregistre les derniers messages d'erreur qui ont été affichés comme message EMCY. • L'entrée au sous-index 00 hex contient le nombre de messages d'erreur enregistrés. • Le message d’erreur le plus récent est stocké au sous-index 01 hex. Les anciens messages sont déplacés vers des entrées de sous-index supérieur. • L'écriture d'un « 0 » au sous-index 00 hex réinitialise la liste des erreurs. Description d'objet Index 1003 hex Nom d'objet Predefined error field Code d'obj. ARRAY Type de données Unsigned32 Description de la valeur Sous-index 00 hex, number of errors Signification Nombre de libellés d'erreur Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0à1 Valeur par défaut 1 Archivable – Sous-index 01 hex, error register Signification Numéro de l'erreur Accès RO Mappage des PDO – Plage de valeurs – Valeur par défaut 0 Archivable – Occupation des bits, sous-index 00 hex. 05 hex Bit 0 à 15 : Code d’erreur (conformément à DS301). Bit 16 à 31 : Code d'erreur 1000 hex : Numéro d'erreur spécifique fournisseur. 1005 hex COB ID SYNC Message L'objet communique le COB-Id de l'objet SYNC et définit si un appareil envoie ou reçoit les messages SYNC. L'appareil ne peut recevoir que des messages SYNC. Pour la synchronisation, un appareil doit envoyer des objets SYNC sur le réseau. Le COB-ID peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational". Description d'objet 82 Index 1005 hex Nom d'objet COB ID SYNC 0198441113780.06 Dictionnaire d'objets Interface CANopen Code d'obj. VAR Type de données Unsigned32 Description de la valeur Sous-index 00 hex, COB-ID SYNC Signification Identifiant de l'objet de synchronisation Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 4294967295 Valeur par défaut 8000 0080 hex Archivable – Occupation des bits, sous-index 00 hex Bit Accès Valeur Signification 31 RO 0b 1 : l'appareil peut recevoir des messages SYNC (consommateur SYNC) 30 RO 1b 1 : l'appareil peut envoyer des messages SYNC (producteur SYNC) 29 RO 0b 0 : identifiant à 11 bits (CAN 3.0A) 1 : identifiant à 29 bits (CAN 3.0B) 28-11 RO 0000 hex Uniquement pertinent si bit 29=1 non utilisé par l'appareil. 10-7 RW 0001b Code de fonction, bits 10 ... 7 de COB ID 6-0 RO 7F hex Adresse de nœud, bit 6 0 de COB ID 1008 hex Manufacturer Device Name L'objet donne la désignation de l'appareil du fabricant. Description d'objet Index 1008 hex Nom d'objet Manufacturer device name Code d'obj. VAR Type de données Visible String8 Description de la valeur Sous-index 00 hex, nom du fabricant de l’appareil Signification Désignation du fabricant Accès RO Mappage des PDO – Plage de valeurs – Valeur par défaut – Archivable – 1009 hex Manufacturer Hardware Version L'objet indique la version du matériel de l'appareil. Description d'objet 0198441113780.06 83 Interface CANopen Dictionnaire d'objets Index 1009 hex Nom d'objet Manufacturer hardware version Code d'obj. VAR Type de données Visible String8 Description de la valeur Sous-index 00 hex, version du matériel du fabricant Signification Version matérielle Accès RO Mappage des PDO – Plage de valeurs – Valeur par défaut – Archivable – 100A hex Manufacturer Software Version L'objet indique la version du logiciel de l'appareil. Description d'objet Index 100A hex Nom d'objet Manufacturer software version Code d'obj. VAR Type de données Visible String8 Description de la valeur Sous-index 00 hex, version du logiciel du fabricant Signification Version logicielle Accès RO Mappage des PDO – Plage de valeurs – Valeur par défaut – Archivable – 100C hex Guard Time L'objet indique le laps de temps nécessaire à la surveillance de la communication (Node Guarding) d'un esclave NMT. Le laps de temps pour surveiller la connexion d’un maître NMT est égal au laps de temps "Guard Time" multiplié par le facteur "Life Time", objet Life time factor(100D hex). Le laps de temps peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational". Description d'objet 84 Index 100C hex Nom d'objet Guard Time Code d'obj. VAR Type de données Unsigned16 0198441113780.06 Dictionnaire d'objets Interface CANopen Description de la valeur Sous-index 00 hex, Guard Time Signification Laps de temps pour le Node Guarding [ms] Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 65535 Valeur par défaut 0 Archivable – 100D hex Life Time Factor L’objet spécifie le facteur qui, avec le laps de temps "Guard Time", donne l’intervalle de temps pour surveiller la connexion d'un maître NMT. A l'intérieur de ce laps de temps, l'esclave NMT-Slave attend une requête de surveillance via Node Guarding en provenance du maître NMT. life time = guard time * life time factor La valeur "0" désactive la surveillance du maître NMT. S’il n’y a aucune surveillance de connexion via le maître NMT pendant l’intervalle de temps "Life Time", l’appareil signale une erreur et passe dans l'état de fonctionnement Fault. Le facteur de temps peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational". La fenêtre de temps "Guard Time" est définie avec l'objet Guard time (100C hex). Description d'objet Index 100D hex Nom d'objet Life Time Factor Code d'obj. VAR Type de données Unsigned8 Description de la valeur Sous-index 00 hex, life time factor Signification Facteur d'itération pour le protocole Node Guarding. Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 255 Valeur par défaut 0 Archivable – 1014 hex COB ID Emergency Object Message L’objet spécifie le COB-ID de l’objet d’urgence "EMCY". Description d'objet 0198441113780.06 Index 1014 hex Nom d'objet COB ID EMCY Code d'obj. VAR Type de données Unsigned32 85 Interface CANopen Dictionnaire d'objets Description de la valeur Sous-index 00 hex, COB ID EMCY Signification Identifiant de l'objet d'urgence Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 4294967295 Valeur par défaut 4000 0080 hex + ID de nœud Archivable – Occupation des bits, sous-index 00h Bit Accès Valeur Signification 31, 30 RO 0b Réservé 29 RO 0b 0 : identifiant à 11 bits (CAN 3.0A) 1 : identifiant à 29 bits (CAN 3.0B) 28-11 RO 0000 hex Uniquement pertinent si bit 29=1 non utilisé par l'appareil. 10-7 RW 0001b Code de fonction, bit 10-7 du COB-Id 6-0 RO – Adresse de nœud, bit 6-0 du COB-Id Le COB-ID peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational". 1015 hex Inhibit Time Emergency Object Message L'objet définit le temps d'attente pour renouveler l'envoi de messages EMCY sous la forme de multiple de 100µs. Description d'objet Index 1015 hex Nom d'objet Inhibit time EMCY Code d'obj. VAR Type de données Unsigned16 Description de la valeur Sous-index 00 hex, inhibit time EMCY Signification Temps d'attente pour renouveler l'envoi d'un message EMCY Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 65535 Valeur par défaut 0 Archivable – 1016 hex Consumer Heartbeat Time L’objet contient les paramètres des "Consommateurs Heartbeat" pour la surveillance du NMT à l’aide d’un message de connexion "Heartbeat". Description d'objet 86 Index 1016 hex Nom d'objet Consumer Heartbeat Time 0198441113780.06 Dictionnaire d'objets Interface CANopen Code d'obj. ARRAY Type de données Unsigned32 Description de la valeur Sous-index 00 hex, number of elements Signification Nombre de valeurs relatives à l'objet Accès RO Mappage des PDO – Plage de valeurs – Valeur par défaut 3 Archivable – Sous-index 01 hex, Consumer Heartbeat Time Signification Intervalle de temps et ID de nœud du destinataire de "Heartbeat" Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 4294967295 Valeur par défaut 0 Archivable – Occupation des bits, sous-index 01 hex. 03 hex Bit Signification 31 à 24 Réservé 23 à 16 ID de nœud 15 à 0 Intervalle de temps du message "Heartbeat" L’intervalle de temps est spécifié sous la forme d’un multiple de 1 ms et doit être supérieur au temps "Heartbeat" du producteur, objet Producer Heartbeat Time (1017 hex). Si l'intervalle de temps est nul, l'appareil spécifié via l'ID de nœud n'est pas surveillé. 1017 hex Producer Heartbeat Time L’objet contient l’intervalle de temps du producteur "Heartbeat" pour la surveillance du NMT à l’aide d’un message de connexion "Heartbeat" sous la forme d'un multiple de 1 ms. Le temps "Heartbeat" du producteur doit être inférieur à l’intervalle de temps du consommateur "Heartbeat", objet Consumer Heartbeat Time (1016 hex). L'intervalle de temps nul désactive la surveillance. Description d'objet Index 1017 hex Nom d'objet Producer Heartbeat Time Code d'obj. VAR Type de données Unsigned16 Description de la valeur 0198441113780.06 Sous-index 00 hex, Producer Heartbeat Time Signification Intervalle de temps du producteur "Heartbeat" 87 Interface CANopen Dictionnaire d'objets Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 65535 Valeur par défaut 0 Archivable – 1018 hex Identity Object L'objet donne des informations sur l'appareil. • Sous-index 01 hex (vendor Id) contient le code d'identification du fabricant • Sous-index 02 hex (product Id) donne le code produit spécifique fournisseur • Sous-index 03 hex (revision number) identifie les caractéristiques CANopen spéciales pour l'appareil Description d'objet Index 1018 hex Nom d'objet Identity Object Code d'obj. RECORD Type de données Identity Description de la valeur 88 Sous-index 00 hex, number of elements Signification Nombre de valeurs relatives à l'objet Accès RO Mappage des PDO – Plage de valeurs – Valeur par défaut 3 Archivable – Sous-index 01 hex, ID du fabricant Signification ID du fabricant Accès RO Mappage des PDO – Plage de valeurs – Valeur par défaut 0800 005A hex Archivable – Sous-index 02 hex, product code Signification Code produit Accès RO Mappage des PDO – Plage de valeurs – Valeur par défaut – Archivable – Sous-index 03 hex, revision number Signification Numéro de révision 0198441113780.06 Dictionnaire d'objets Interface CANopen Accès RO Mappage des PDO – Plage de valeurs – Valeur par défaut – Archivable – 1029 hex Error Behavior L'objet donne le comportement de la machine à états NMT en cas d'erreur de communication. Description d'objet Index 1029 hex Nom d'objet Error behavior Code d'obj. ARRAY Type de données Unsigned8 Description de la valeur Sous-index 00 hex, number of elements Signification Nombre de valeurs relatives à l'objet Accès RO Mappage des PDO – Plage de valeurs – Valeur par défaut 1 Archivable – Sous-index 01 hex, Communication Error Signification Erreur de communication Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0à2 Valeur par défaut 0 Archivable – Réglages, sous-index 01 hex Valeur Signification 0 Pre-Operational (uniquement dans l'état Operational) 1 Aucun changement d'état 2 Stopped 1200 hex 1st Server SDO Parameter L'objet enregistre les réglages pour le premier SDO serveur. Description d'objet 0198441113780.06 Index 1200 hex Nom d'objet 1st server SDO parameter 89 Interface CANopen Dictionnaire d'objets Code d'obj. RECORD Type de données SDO server parameter Description de la valeur Sous-index 00 hex, number of elements Signification Nombre de valeurs relatives à l'objet Accès RO Mappage des PDO – Plage de valeurs – Valeur par défaut 2 Archivable – Sous-index 01 hex, COB ID client -> server Signification Identifiant Client -> Serveur Accès RO Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 4294967295 Valeur par défaut 1536 + Node-ID Archivable – Sous-index 02 hex, COB ID server -> client Signification Identifiant Serveur -> Client Accès RO Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 4294967295 Valeur par défaut 1408 + Node-ID Archivable – 1201 hex 2nd Server SDO Parameter L'objet enregistre les réglages pour le deuxième SDO serveur. Description d'objet Index 1201 hex Nom d'objet 2nd server SDO parameter Code d'obj. RECORD Type de données SDO server parameter Description de la valeur 90 Sous-index 00 hex, number of elements Signification Nombre de valeurs relatives à l'objet Accès RO Mappage des PDO – Plage de valeurs – Valeur par défaut 3 Archivable – 0198441113780.06 Dictionnaire d'objets Interface CANopen Sous-index 01 hex, COB ID client -> server Signification Identifiant Client -> Serveur Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 4294967295 Valeur par défaut 8000 0000 hex Archivable – Sous-index 02 hex, COB ID server -> client Signification Identifiant Serveur -> Client Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 4294967295 Valeur par défaut 8000 0000 hex Archivable – Sous-index 03 hex, node ID SDO client Signification ID de nœud SDO Client Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 1 à 127 Valeur par défaut – Archivable – 1400 hex 1st Receive PDO Parameter L'objet enregistre les réglages pour le premier PDO de réception R_PDO1. Description d'objet Index 1400 hex Nom d'objet 1st receive PDO parameter Code d'obj. RECORD Type de données PDO Communication Parameter Description de la valeur 0198441113780.06 Sous-index 00 hex, number of entries Signification Nombre de valeurs relatives à l'objet Accès RO Mappage des PDO – Plage de valeurs – Valeur par défaut 2 Archivable – Sous-index 01 hex, COB ID used by PDO Signification Identifiant du R_PDO1 Accès RW Mappage des PDO – 91 Interface CANopen Dictionnaire d'objets Plage de valeurs 0 à 4294967295 Valeur par défaut 0200 hex + ID de nœud Archivable – Sous-index 02 hex, transmission type = asynchronous Signification Type de transmission Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 255 Valeur par défaut 255 Archivable – Occupation des bits, sous-index 01 hex Bit Accès Valeur Signification 31 RW 0b 0 : PDO actif 1 : PDO inactif 30 RO 0b 0 : RTR (cf. ci-dessous) possible 1 : RTR non autorisé 29 RO 0b 0 : identifiant à 11 bits (CAN 3.0A) 1 : identifiant à 29 bits (CAN 3.0B) 28-11 RO 0000 hex Uniquement pertinent si bit 29=1 non utilisé par l'appareil. 10-7 RW 0100b Code de fonction, bit 10-7 du COB-Id 6-0 RO – Adresse de nœud, bit 6-0 du COB-Id Un R_PDO ne peut être utilisé que si le bit 31="0". Occupation des bits, sous-index 02 hex Type de transmission cyclique acyclique synchrone asynchrone Contrôlé par RTR 0 – Oui Oui – – 1-240 Oui – Oui – – 252 – – Oui – Oui 253 – – – Oui Oui 254 – – – Oui – 255 – – – Oui – La commande électronique d'évaluation des données R_PDO-Daten est définie via le sous-index 02 hex. Les valeurs 241 ... 251 sont réservées. Si un R_PDO est transmis de manière synchrone (transmission type=0 ... 252), l’appareil évalue les données reçues en fonction de l’objet SYNC. • En cas de transmission acyclique (type de transmission=0), l'évaluation est liée à l'objet SYNC mais pas la transmission du PDO. Un message PDO reçu est évalué avec le SYNC suivant. Une valeur entre 1 et 240 indique le nombre de cycles SYNC après lequel un PDO reçu est évalué. Les valeurs 252 à 254 sont pertinentes pour l'actualisation, mais pas pour l'envoi de T_PDO. • 92 252 : Actualisation des données de transmission avec la réception du SYNC suivant 0198441113780.06 Dictionnaire d'objets Interface CANopen • 253 : Actualisation des données de transmission avec la réception d'une requête d'un consommateur PDO • 254 : Actualisation des données en fonction des événements, l'événement déclencheur est défini de manière spécifique à l'utilisateur. Les R_PDO avec la valeur 255 sont immédiatement actualisés avec la réception du PDO. L'événement déclencheur sont les données qui sont transmises dans le PDO conformément à la définition du profil spécifique dispositif DSP402. Paramètres : R_PDO1 est traité de manière asynchrone et en fonction des événements. L’occupation des octets du R_PDO1 est spécifiée via le mappage PDO avec l'objet 1st receive PDO mapping (1600 hex). L'occupation suivante est prédéfinie pour R_PDO1 : • Octets 0 ... 1 : Mot de commande controlword (6040 hex). Le COB-ID de l’objet peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational". 1401 hex 2nd Receive PDO Parameter L'objet enregistre les réglages pour le deuxième PDO de réception R_PDO2. Description d'objet Index 1401 hex Nom d'objet 2nd receive PDO parameter Code d'obj. RECORD Type de données PDO Communication Parameter Description de la valeur 0198441113780.06 Sous-index 00 hex, largest subindex supported Signification Sous-index le plus élevé pris en charge Accès RO Mappage des PDO – Plage de valeurs – Valeur par défaut 2 Archivable – Sous-index 01 hex, COB ID R_PDO2 Signification Identifiant du R_PDO2 Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 4294967295 Valeur par défaut 8000 0300 hex + ID de nœud Archivable – Sous-index 02 hex, transmission type Signification Type de transmission Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 255 Valeur par défaut 255 Archivable – 93 Interface CANopen Dictionnaire d'objets La signification des états de bit et des valeurs de sous-index est décrite par l'objet 1st receive PDO-parameters (1400 hex). Paramètres : R_PDO2 est traité de manière synchrone, acyclique et en fonction des événements et doit être activé via le bit 31=1 du sous-index 01 hex. L'occupation des octets du R_PDO2 est définie via le mappage PDO avec l'objet 2nd Receive PDO mapping (1601 hex). L'occupation suivante est préréglée pour le mode opératoire "Profile Position" : • Octets 0 ... 1 : Mot de commande controlword (6040 hex) • Octets 2 ... 5 : Position cible de la commande de déplacement target position (607A hex) Le COB-ID de l’objet peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational". Le type de transmission du PDO de réception peut prendre 3 plages de valeurs : 0 pour un cycle asynchrone 1 à 240 indique au PDO de réception de ne s'activer qu'après la réception d'un objet SYNC 255 montre que le PDO va être exécuté dès son arrivée 1402 hex 3rd Receive PDO Parameter L'objet enregistre les réglages pour le troisième PDO de réception R_PDO3. Description d'objet Index 1402 hex Nom d'objet 3rd receive PDO parameter Code d'obj. RECORD Type de données PDO Communication Parameter Description de la valeur 94 Sous-index 00 hex, largest subindex supported Signification Sous-index le plus élevé pris en charge Accès RO Mappage des PDO – Plage de valeurs – Valeur par défaut 2 Archivable – Sous-index 01 hex, COB ID used by PDO Signification Identifiant du R_PDO3 Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 4294967295 Valeur par défaut 8000 0400 hex + ID de nœud Archivable – Sous-index 02 hex, transmission type Signification Type de transmission Accès RW 0198441113780.06 Dictionnaire d'objets Interface CANopen Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 255 Valeur par défaut 255 Archivable – La signification des états de bit et des valeurs de sous-index est décrite par l'objet 1st receive PDO-parameters (1400 hex). Paramètres : R_PDO3 traité de manière synchrone, acyclique et en fonction des événements et doit être activé via le bit 31=1 du sous-index 01 hex. L’occupation des octets du R_PDO3 est spécifiée via le mappage PDO avec l'objet 3rd Receive PDO mapping (1602 hex). L'occupation suivante est préréglée pour le mode opératoire "Profile Velocity" : • Octets 0 ... 1 : Mot de commande controlword (6040 hex) • Octets 2 ... 5 : Consigne de vitesse de la commande de déplacement Target velocity (60FF hex) Le COB-ID de l’objet peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational". Le type de transmission du PDO de réception peut prendre 3 plages de valeurs : 0 pour un cycle asynchrone 1 à 240 indique au PDO de réception de ne s'activer qu'après la réception d'un objet SYNC 255 montre que le PDO va être exécuté dès son arrivée 1403 hex 4th Receive PDO Parameter L'objet enregistre les réglages pour le quatrième PDO de réception R_PDO4. Description d'objet Index 1403 hex Nom d'objet 4th receive PDO parameter Code d'obj. RECORD Type de données PDO Communication Parameter Description de la valeur 0198441113780.06 Sous-index 00 hex, largest subindex supported Signification Sous-index le plus élevé pris en charge Accès RO Mappage des PDO – Plage de valeurs – Valeur par défaut 2 Archivable – Sous-index 01 hex, COB ID used by PDO Signification Identifiant du R_PDO4 Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 4294967295 95 Interface CANopen Dictionnaire d'objets Valeur par défaut 8000 0500 hex + ID de nœud Archivable – Sous-index 02 hex, transmission type Signification Type de transmission Accès RO Mappage des PDO – Plage de valeurs – Valeur par défaut 254 Archivable – La signification des états de bit et des valeurs de sous-index est décrite par l'objet 1st receive PDO-parameters (1400 hex). Paramètres : R_PDO4 est traité de manière asynchrone et en fonction des événements et doit être activé via le bit 31=1 du sous-index 01 hex. Le COB-ID de l’objet peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational". 1600 hex 1st Receive PDO Mapping L'objet indique les objets qui sont représentés dans le R_PDO1 et transmis avec le PDO. La lecture de l'objet, sous-index 00 hex indique le nombre d'objets représentés. Description d'objet Index 1600 hex Nom d'objet 1st receive PDO mapping Code d'obj. RECORD Type de données PDO mapping Description de la valeur 96 Sous-index 00 hex, number of mapped objects Signification Nombre de valeurs relatives à l'objet Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0à4 Valeur par défaut 1 Archivable – Sous-index 01 hex, CMD : Mot de commande Signification Premier objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 4294967295 Valeur par défaut 6040 0010 hex Archivable – 0198441113780.06 Dictionnaire d'objets Interface CANopen Sous-index 02 hex Signification Deuxième objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 4294967295 Valeur par défaut – Archivable – Sous-index 03 hex Signification Troisième objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 4294967295 Valeur par défaut – Archivable – Sous-index 04 hex Signification Quatrième objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 4294967295 Valeur par défaut – Archivable – Occupation des bits, début au sous-index 01h Bit Signification 0à7 Longueur d'objet en bits 8 à 15 Sous-index 16 à 31 Index Chaque entrée de sous-index à partir du sous-index 01 hex indique l'objet et la longueur en bits de l'objet. L'objet est identifié via l'index et le sous-index qui se réfèrent au dictionnaire d'objets de l'appareil. Paramètres : L'occupation suivante est prédéfinie : • Sous-index 01 hex : controlword (6040 hex) 1601 hex 2nd Receive PDO Mapping L'objet indique les objets qui sont représentés dans le R_PDO2 et transmis avec le PDO. La lecture de l'objet, sous-index 00 hex indique le nombre d'objets représentés. Description d'objet 0198441113780.06 Index 1601 hex Nom d'objet 2nd receive PDO mapping Code d'obj. RECORD Type de données PDO mapping 97 Interface CANopen Dictionnaire d'objets Description de la valeur Sous-index 00 hex, number of mapped application objects in PDO Signification Nombre de valeurs relatives à l'objet Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0à4 Valeur par défaut 2 Archivable – Sous-index 01 hex, PDO mapping for the first application object to be mapped (control word) Signification Premier objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 4294967295 Valeur par défaut 6040 0010 hex Archivable – Sous-index 02 hex, PDO mapping for the second application object to be mapped (target position) Signification Deuxième objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 4294967295 Valeur par défaut 607A 0020 hex Archivable – Sous-index 03 hex Signification Troisième objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 4294967295 Valeur par défaut – Archivable – Sous-index 04 hex Signification Quatrième objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 4294967295 Valeur par défaut – Archivable – La signification des états de bit est décrite par l'objet 1st receive PDO-mapping (1600 hex). Paramètres : L'occupation suivante est préréglée pour le mode opératoire Profile Velocity: 98 0198441113780.06 Dictionnaire d'objets Interface CANopen • Sous-index 01 hex : controlword (6040 hex) • Sous-index 02 hex : target position (607A hex) 1602 hex 3rd Receive PDO Mapping L'objet indique les objets qui sont représentés dans le R_PDO3 et transmis avec le PDO. La lecture de l'objet, sous-index 00 hex indique le nombre d'objets représentés. Description d'objet Index 1602 hex Nom d'objet 3rd receive PDO mapping Code d'obj. RECORD Type de données PDO mapping Description de la valeur 0198441113780.06 Sous-index 00 hex, number of mapped application objects in PDO Signification Nombre de valeurs relatives à l'objet Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0à4 Valeur par défaut 2 Archivable – Sous-index 01 hex, PDO mapping for the first application object to be mapped (control word) Signification Premier objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 4294967295 Valeur par défaut 6040 0010 hex Archivable – Sous-index 02 hex, PDO mapping for the second application object to be mapped (target velocity) Signification Deuxième objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 4294967295 Valeur par défaut 60FF 0020 hex Archivable – Sous-index 03 hex Signification Troisième objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 4294967295 Valeur par défaut – Archivable – 99 Interface CANopen Dictionnaire d'objets Sous-index 04 hex Signification Quatrième objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 4294967295 Valeur par défaut – Archivable – La signification des états de bit est décrite par l'objet 1st receive PDO-mapping (1600 hex). Paramètres : L'occupation suivante est préréglée pour le mode opératoire Profile Velocity: • Sous-index 01 hex : controlword (6040 hex) • Sous-index 02 hex : target velocity (60FF hex) 1603 hex 4th Receive PDO Mapping L'objet indique les objets qui sont représentés dans le R_PDO4 et transmis avec le PDO. La lecture de l'objet, sous-index 00 hex indique le nombre d'objets représentés. Description d'objet Index 1603 hex Nom d'objet 4th receive PDO mapping Code d'obj. RECORD Type de données PDO mapping Description de la valeur 100 Sous-index 00 hex, number of elements Signification Nombre de valeurs relatives à l'objet Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0à4 Valeur par défaut 0 Archivable – Sous-index 01 hex Signification Premier objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 4294967295 Valeur par défaut – Archivable – Sous-index 02 hex Signification Deuxième objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – 0198441113780.06 Dictionnaire d'objets Interface CANopen Plage de valeurs 0 à 4294967295 Valeur par défaut – Archivable – Sous-index 03 hex Signification Troisième objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 4294967295 Valeur par défaut – Archivable – Sous-index 04 hex Signification Quatrième objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 4294967295 Valeur par défaut – Archivable – La signification des états de bit est décrite par l'objet 1st receive PDO mapping (1600 hex). Paramètres : L'occupation du PDO peut être modifiée pour R_PDO4. 1800 hex 1st Transmit PDO Parameter L'objet enregistre les réglages pour le premier PDO de transmission T_PDO1. Description d'objet Index 1800 hex Nom d'objet 1st transmit PDO parameter Code d'obj. RECORD Type de données PDO Communication Parameter Description de la valeur 0198441113780.06 Sous-index 00 hex, number of entries Signification Nombre de valeurs relatives à l'objet Accès RO Mappage des PDO – Plage de valeurs – Valeur par défaut 5 Archivable – Sous-index 01 hex, COB ID used by PDO Signification Identifiant du T_PDO1 Accès RW Mappage des PDO – 101 Interface CANopen Dictionnaire d'objets Plage de valeurs 0 à 4294967295 Valeur par défaut 4000 0180 hex + ID de nœud Archivable – Sous-index 02 hex, transmission type = asynchronous Signification Type de transmission Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 255 Valeur par défaut 255 Archivable – Sous-index 03 hex, inhibit time Signification Temps de verrouillage d'accès au bus (1=100 µs) Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 65535 Valeur par défaut 0 Archivable – Sous-index 04 hex, reserved Signification Réservé Accès – Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 255 Valeur par défaut – Archivable – Sous-index 05 hex, event timer Signification Laps de temps pour déclenchement d'événement (1=1 ms) Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 65535 Valeur par défaut 0 Archivable – La signification des états de bit et des valeurs de sous-index est décrite par l'objet 1st receive PDO-parameters (1400 hex). Paramètres : T_PDO1 est transmis de manière asynchrone et en fonction des événements après chaque modification des données PDO. L’occupation des octets du T_PDO1 est spécifiée via le mappage PDO avec l'objet 1st transmit PDO mapping (1A00 hex). L'occupation suivante est prédéfinie : • Octets 0 ... 1 : Mot d'état statusword (6041 hex) Le COB-ID de l’objet peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational". 102 0198441113780.06 Dictionnaire d'objets Interface CANopen 1801 hex 2nd Transmit PDO Parameter L'objet enregistre les réglages pour le deuxième PDO de transmission T_PDO2. Description d'objet Index 1801 hex Nom d'objet 2nd transmit PDO parameter Code d'obj. RECORD Type de données PDO Communication Parameter Description de la valeur 0198441113780.06 Sous-index 00 hex, largest subindex supported Signification Sous-index le plus élevé pris en charge Accès RO Mappage des PDO – Plage de valeurs – Valeur par défaut 5 Archivable – Sous-index 01 hex, COB ID used by PDO Signification Identifiant du T_PDO2 Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 4294967295 Valeur par défaut C000 0280 hex + ID de nœud Archivable – Sous-index 02 hex, transmission type Signification Type de transmission Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 255 Valeur par défaut 255 Archivable – Sous-index 03 hex, inhibit time Signification Temps de verrouillage d'accès au bus (1=100 µs) Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 65535 Valeur par défaut 0 Archivable – Sous-index 04 hex, reserved Signification Réservé Accès – Mappage des PDO – 103 Interface CANopen Dictionnaire d'objets Plage de valeurs 0 à 255 Valeur par défaut – Archivable – Sous-index 05 hex, event timer Signification Laps de temps pour déclenchement d'événement (1=1 ms) Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 65535 Valeur par défaut 100 Archivable – La signification des états de bit et des valeurs de sous-index est décrite par l'objet 1st receive PDO-parameters (1400 hex). Paramètres : T_PDO2 est transmis de manière synchrone et acyclique. L’occupation des octets du T_PDO2 est spécifiée via le mappage PDO avec l'objet 2nd transmit PDO mapping (1A01 hex). L'occupation suivante est préréglée pour le mode opératoire "Profile Position" : • Octets 0 ... 1 : Mot d'état statusword (6041 hex) • Octets 2 ... 5 : Position actuelle position actual value (6064 hex). Le COB-ID de l’objet peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational". 1802 hex 3rd Transmit PDO Parameter L'objet enregistre les réglages pour le troisième PDO de transmission T_PDO3. Description d'objet Index 1802 hex Nom d'objet 3rd transmit PDO parameter Code d'obj. RECORD Type de données PDO Communication Parameter Description de la valeur 104 Sous-index 00 hex, largest subindex supported Signification Sous-index le plus élevé pris en charge Accès RO Mappage des PDO – Plage de valeurs – Valeur par défaut 5 Archivable – Sous-index 01 hex, COB ID used by PDO Signification Identifiant du T_PDO3 Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 4294967295 0198441113780.06 Dictionnaire d'objets Interface CANopen Valeur par défaut C000 0380 hex + ID de nœud Archivable – Sous-index 02 hex, transmission type Signification Type de transmission Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 255 Valeur par défaut 255 Archivable – Sous-index 03 hex, inhibit time Signification Temps de verrouillage d'accès au bus (1=100 µs) Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 65535 Valeur par défaut 0 Archivable – Sous-index 04 hex, reserved Signification Réservé Accès – Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 255 Valeur par défaut – Archivable – Sous-index 05 hex, event timer Signification Laps de temps pour déclenchement d'événement (1=1 ms) Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 65535 Valeur par défaut 100 Archivable – La signification des états de bit et des valeurs de sous-index est décrite par l'objet 1st receive PDO-parameters (1400 hex). Paramètres : T_PDO3 est transmis de manière synchrone et acyclique. L’occupation des octets du T_PDO3 est spécifiée via le mappage PDO avec l'objet 3rd transmit PDO mapping (1A02 hex). L'occupation suivante est préréglée pour le mode opératoire "Profile Position" : • Octets 0 ... 1 : Mot d'état statusword (6041 hex) • Octets 2 ... 5 : Vitesse réelle velocity actual value (606C hex). Le COB-ID de l’objet peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational". 0198441113780.06 105 Interface CANopen Dictionnaire d'objets 1803 hex 4th Transmit PDO Parameter L'objet enregistre les réglages pour le quatrième PDO de transmission T_PDO4. Description d'objet Index 1803 hex Nom d'objet 4th transmit PDO parameter Code d'obj. RECORD Type de données PDO Communication Parameter Description de la valeur 106 Sous-index 00 hex, largest subindex supported Signification Sous-index le plus élevé pris en charge Accès RO Mappage des PDO – Plage de valeurs – Valeur par défaut 5 Archivable – Sous-index 01 hex, COB ID used by PDO Signification Identifiant du T_PDO4 Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 4294967295 Valeur par défaut C000 0480 hex + ID de nœud Archivable – Sous-index 02 hex, transmission type Signification Type de transmission Accès RO Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 255 Valeur par défaut 254 Archivable – Sous-index 03 hex, inhibit time Signification Temps de verrouillage d'accès au bus (1=100 µs) Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 65535 Valeur par défaut 0 Archivable – Sous-index 04 hex, reserved Signification Réservé Accès – Mappage des PDO – 0198441113780.06 Dictionnaire d'objets Interface CANopen Plage de valeurs 0 à 255 Valeur par défaut – Archivable – Sous-index 05 hex, event timer Signification Laps de temps pour déclenchement d'événement (1=1 ms) Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 65535 Valeur par défaut 0 Archivable – La signification des états de bit et des valeurs de sous-index est décrite par l'objet 1st receive PDO-parameters (1400 hex). Paramètres : T_PDO4 est traité de manière asynchrone et en fonction des événements. Le COB-ID de l’objet peut être modifié dans l'état NMT "Pre-Operational". 1A00 hex 1st Transmit PDO Mapping L'objet indique les objets qui sont représentés dans le T_PDO1 et transmis avec le PDO. La lecture de l'objet, sous-index 00 hex indique le nombre d'objets représentés. Description d'objet Index 1A00 hex Nom d'objet 1st transmit PDO mapping Code d'obj. RECORD Type de données PDO mapping Description de la valeur 0198441113780.06 Sous-index 00 hex, number of mapped objects Signification Nombre de valeurs relatives à l'objet Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0à4 Valeur par défaut 1 Archivable – Sous-index 01 hex, ETA : status word Signification Premier objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 4294967295 Valeur par défaut 6041 0010 hex Archivable – 107 Interface CANopen Dictionnaire d'objets Sous-index 02 hex Signification Deuxième objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 4294967295 Valeur par défaut – Archivable – Sous-index 03 hex Signification Troisième objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 4294967295 Valeur par défaut – Archivable – Sous-index 04 hex Signification Quatrième objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 4294967295 Valeur par défaut – Archivable – La signification des états de bit est décrite par l'objet 1st receive PDO mapping (1600 hex). Paramètres : L'occupation suivante est prédéfinie : • Sous-index 01 hex : statusword (6041 hex) 1A01 hex 2nd Transmit PDO Mapping L'objet indique les objets qui sont représentés dans le T_PDO2 et transmis avec le PDO. La lecture de l'objet, sous-index 00 hex indique le nombre d'objets représentés. Description d'objet Index 1A01 hex Nom d'objet 2nd transmit PDO mapping Code d'obj. RECORD Type de données PDO mapping Description de la valeur 108 Sous-index 00 hex, number of mapped application objects in PDO Signification Nombre de valeurs relatives à l'objet Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0à4 0198441113780.06 Dictionnaire d'objets Interface CANopen Valeur par défaut 2 Archivable – Sous-index 01 hex, PDO mapping for the first application object to be mapped (status word) Signification Premier objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 4294967295 Valeur par défaut 6041 0010 hex Archivable – Sous-index 02 hex, PDO mapping for the second application object to be mapped (actual position) Signification Deuxième objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 4294967295 Valeur par défaut 6064 0020 hex Archivable – Sous-index 03 hex Signification Troisième objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 4294967295 Valeur par défaut – Archivable – Sous-index 04 hex Signification Quatrième objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 4294967295 Valeur par défaut – Archivable – La signification des états de bit est décrite par l'objet 1st receive PDO-mapping (1600 hex). Paramètres : L'occupation suivante est préréglée pour le mode opératoire Profile Velocity: • Sous-index 01 hex : statusword (6041 hex) • Sous-index 02 hex : position actual value (6064 hex) 1A02 hex 3rd Transmit PDO Mapping L'objet indique les objets qui sont représentés dans le T_PDO3 et transmis avec le PDO. La lecture de l'objet, sous-index 00 hex indique le nombre d'objets représentés. 0198441113780.06 109 Interface CANopen Dictionnaire d'objets Description d'objet Index 1A02 hex Nom d'objet 3rd transmit PDO mapping Code d'obj. RECORD Type de données PDO mapping Description de la valeur 110 Sous-index 00 hex, number of mapped application objects in PDO Signification Nombre de valeurs relatives à l'objet Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0à4 Valeur par défaut 2 Archivable – Sous-index 01 hex, PDO mapping for the first application object to be mapped (status word) Signification Premier objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 4294967295 Valeur par défaut 6041 0010 hex Archivable – Sous-index 02 hex, PDO mapping for the second application object to be mapped (actual velocity) Signification Deuxième objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 4294967295 Valeur par défaut 606C 0020 hex Archivable – Sous-index 03 hex Signification Troisième objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 4294967295 Valeur par défaut – Archivable – Sous-index 04 hex Signification Quatrième objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 4294967295 0198441113780.06 Dictionnaire d'objets Interface CANopen Valeur par défaut – Archivable – La signification des états de bit est décrite par l'objet 1st receive PDO-mapping (1600 hex). Paramètres : L'occupation suivante est préréglée pour le mode opératoire Profile Velocity: • Sous-index 01 hex : statusword (6041 hex) • Sous-index 02 hex : velocity actual value (606C hex) 1A03 hex 4th Transmit PDO Mapping L'objet indique les objets qui sont représentés dans le T_PDO4 et transmis avec le PDO. La lecture de l'objet, sous-index 00 hex indique le nombre d'objets représentés. Description d'objet Index 1A03 hex Nom d'objet 4th transmit PDO mapping Code d'obj. RECORD Type de données PDO mapping Description de la valeur 0198441113780.06 Sous-index 00 hex, number of elements Signification Nombre de valeurs relatives à l'objet Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0à4 Valeur par défaut 0 Archivable – Sous-index 01 hex Signification Premier objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 4294967295 Valeur par défaut – Archivable – Sous-index 02 hex Signification Deuxième objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 4294967295 Valeur par défaut – Archivable – Sous-index 03 hex Signification Troisième objet pour le mappage 111 Interface CANopen Dictionnaire d'objets Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 4294967295 Valeur par défaut – Archivable – Sous-index 04 hex Signification Quatrième objet pour le mappage Accès RW Mappage des PDO – Plage de valeurs 0 à 4294967295 Valeur par défaut – Archivable – La signification des états de bit est décrite par l'objet 1st receive PDO mapping (1600 hex). Paramètres : L'occupation du PDO peut être modifiée pour T_PDO4. 112 0198441113780.06 Interface CANopen Glossaire A Appareil de saisie: Un appareil de mise en service pouvant se raccorder à l'interface RS232 ; il s'agit soit du IHM, soit d'un PC équipé du logiciel de mise en service. C CAN: (Controller Area Network), bus de terrain ouvert standardisé selon ISO 11898, sur lequel des entraînements et d'autres appareils de différents fabricants communiquent. CANopen: Langage de description indépendant des appareils et des fabricants conçu pour la communication sur le bus CAN. CEM: Compatibilité électromagnétique CiA: CAN in Automation, groupement d'intérêts CAN, définit les normes pour CAN et CANopen. Classe d'erreur : Classification d'erreurs en groupes. La répartition en différentes classes d'erreur permet des réactions ciblées aux erreurs d'une classe donnée, par exemple selon la gravité d'une erreur. COB-ID: (Communication OBject-Identifier) identifie de manière univoque chaque objet de communication dans un réseau CAN COB: (angl. Communication OBject) objet de communication, unité de transport au sein d'un réseau CAN. Codeur : Capteur qui convertit une course ou un angle en un signal électrique. Ce dernier est évalué par le variateur pour déterminer la position réelle d'un arbre (rotor) ou d'une unité d'entraînement. D Dictionnaire d'objets: Liste des paramètres, valeurs et fonctions disponibles. Chaque entrée est référencée de manière claire via un index (16 bits) et un sous-index (8 bits). DOM: Date of manufacturing: La date de fabrication du produit figure sur la plaque signalétique au format JJ.MM.AA ou JJ.MM.AAAA. Par exemple : 31.12.11 correspond au 31 décembre 2011 31.12.2011 correspond au 31 décembre 2011 DriveCom: 0198441113780.06 113 Interface CANopen La spécification de la machine à états DSP402 a été créée conformément à la spécification DriveCom. DS301: Standardise le profil de communication CANopen DSP402: Standardise le profil d'appareil CANopen pour les variateurs E E/S: Entrées/Sorties EDS: (Electronic Data Sheet) fichier de caractéristiques techniques, contenant les caractéristiques spécifiques d'un produit. Electronic Gear: Une vitesse d'entrée est convertie par le système d'entraînement sur la base des valeurs d'un facteur de réduction réglable en une nouvelle vitesse de sortie pour la commande des déplacements du moteur. Erreur: Différence entre une valeur ou un état détecté(e) (calculé(e), mesuré(e) ou transmis(e) par signal) et la valeur ou l'état prévu(e) ou théoriquement correct(e). Étage de puissance: L'étage de puissance permet de commander le moteur. En fonction des signaux de positionnement du contrôleur, l'étage de puissance génère des courants pour commander le moteur. F Fault reset: Fonction par laquelle un entraînement repasse dans l'état de fonctionnement réglementaire après la détection d'une erreur, après que la cause de l'erreur a été éliminée et que l'erreur a disparu. Fault: Fault est un état de fonctionnement. Quand les fonctions de surveillance détectent une erreur; selon la classe de celle-ci, une transition vers cet état de fonctionnement est déclenché. Un "Fault Reset", une désactivation et une réactivation s'avèrent nécessaires pour quitter cet état de fonctionnement. La cause de l'erreur détectée doit d'abord être éliminée. Vous trouverez d'autres informations dans les normes correspondantes, par exemple CEI 61800-7, ODVA Common Industrial Protocol (CIP). Fin de course: Déclenche ce signal en cas dépassement de la plage de mouvement autorisée. H Heartbeat: (Angl. : battement de cœur) Sert au message de liaison non confirmé, émis par les appareils du réseau. I ID de nœud: 114 0198441113780.06 Interface CANopen Adresse de nœud utilisée par un équipement réseau. IHM: Interface Homme/Machine L Life guarding: (angl. : "surveillance à l'écoute de signes de vie") pour la surveillance de la communication d'un maître NMT M Mappage: Affectation d'entrés de dictionnaire d'objets à des PDO N NMT: Gestion de réseau (NMT), partie du profil de communication CANopen, tâches : initialiser le réseau et les équipements réseau, activer, désactiver et surveiller des abonnés Node guarding: Surveillance de la connexion à l'esclave au niveau d'une interface pour le trafic de données cyclique. O Objet EMCY: Objet d'urgence Objet SYNC: Objet de synchronisation P Paramètre : Données et valeurs spécifiques des appareils lisibles et en partie réglages par l'utilisateur. PDO: Objet données de processus Persistant: Indique si la valeur du paramètre reste dans la mémoire après la mise hors tension du variateur. Q Quick Stop: Arrêt rapide, la fonction peut être utilisée en cas d'erreur ou via une commande pour freiner rapidement un déplacement. R Réglage d'usine: 0198441113780.06 115 Interface CANopen Réglages d’usine à la livraison du produit R_PDO: (angl. receive : recevoir) PDO de réception S SDO: Service Data Object T T_PDO: PDO d'émission 116 0198441113780.06 Interface CANopen Index paramètre PVv_target...................................... 48–49 PDO.....................................................................15 A Q adresse du nœud ..................................................17 qualification du personnel ........................................5 B R Boot-up, message .................................................33 registre d'erreur.....................................................62 registre d’erreurs et code d’erreur ...........................34 relation client-serveur ............................................18 Relation maître-esclave .........................................17 relation producteur-consommateur .........................18 C COB-ID ................................................................16 code de fonction....................................................17 E S EMCY, message....................................................33 États de fonctionnement ........................................42 SDO.....................................................................15 Service d’objet d’urgence.......................................33 synchronisation .....................................................31 H T Heartbeat .............................................................35 trame de données .................................................17 L U Life guarding .........................................................35 usage prévu............................................................6 M Mappage des PDO ................................................30 Mémoire des erreurs .............................................34 Message CAN.......................................................15 Message CANopen ...............................................16 N NMT.....................................................................15 Node guarding ......................................................35 O Objet EMCY..........................................................15 Objet SYNC ..........................................................15 objets de message ................................................61 P paramètre _DCOMopmd_act .................................46 paramètre _DCOMstatus .......................................42 paramètre _ManuSdoAbort ....................................64 paramètre CANaddress .........................................41 paramètre CANbaud..............................................41 paramètre CANpdo1Event .....................................29 paramètre CANpdo2Event .....................................29 paramètre CANpdo3Event .....................................29 paramètre CANpdo4Event .....................................29 paramètre DCOMcontrol........................................44 paramètre DCOMopmode......................................45 paramètre HMmethod............................................53 paramètre JOGactivate..........................................46 paramètre PPp_target ...........................................49 paramètre PTtq_target...........................................47 0198441113780.06 117 Schneider Electric 35 rue Joseph Monier 92500 Rueil Malmaison France + 33 (0) 1 41 29 70 00 www.se.com Les normes, spécifications et conceptions pouvant changer de temps à autre, veuillez demander la confirmation des informations figurant dans cette publication. © 2021 – Schneider Electric. Tous droits réservés. 0198441113780.06 ">
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