Bosch Rexroth 3842565047 APAS sensor head CDE Manuel utilisateur

Instructions de service
APAS sensor head
CDE, V01.00.00-V01.00.99
FRANÇAIS
3 842 565 000
3 842 565 047, Version: 11/2020
Les données indiquées servent
à la description du produit. Toutes les
indications susceptibles d'être faites dans
ces instructions pour l'utilisation servent
uniquement de propositions et d'exemples
d'application.
Les informations figurant dans le catalogue
ne garantissent pas les caractéristiques
correspondantes. Ces indications ne
dispensent pas l'utilisateur d'une appréciation
et d'une vérification personnelles.
Nos produits sont soumis à un processus
naturel d'usure et de vieillissement.
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Le produit livré peut par conséquent différer
de l'illustration.
Les instructions de service d’origine ont été
rédigées en allemand.
Sommaire | APAS sensor head
3/52
Sommaire
À propos de la présente documentation ...................................
Validité de la documentation ...................................................
Documentations nécessaires et complémentaires ...................
Représentation d'informations ................................................
Consignes de sécurité ..............................................................
Symboles .................................................................................
Désignations ............................................................................
2
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
2.10
Consignes de sécurité .............................................................. 8
À propos du présent chapitre ................................................... 8
Utilisation conforme ................................................................ 8
Utilisation non conforme ......................................................... 8
Qualification du personnel ...................................................... 9
Consignes de sécurité générales ........................................... 10
Consignes de sécurité spécifiques au
produit et à la technologie ..................................................... 11
Dispositifs de sécurité installés ............................................. 12
Risque résiduel ...................................................................... 13
Obligations de l'intégrateur de système ................................ 14
Obligations de l'intégrateur de système ................................ 16
3
Fourniture .............................................................................. 17
4
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.5.1
4.5.2
4.5.3
4.5.4
4.5.5
4.5.6
4.5.7
4.6
4.6.1
4.6.2
4.7
4.7.1
4.7.2
À propos du présent produit ..................................................
Description du produit ...........................................................
Aperçu des produits ..............................................................
Interface mécanique pour le montage de l'effecteur final ......
Entrées de câble sur la tête de capteur ..................................
Fonction du CDE ....................................................................
Déclenchement des détecteurs de proximité .........................
Inclinaison de la plaque du pendule ......................................
Débattement de la plaque du pendule ...................................
Utilisations autorisées du CDE ..............................................
Utilisations non autorisées du CDE ........................................
Déclenchement erroné du CDE par l'inertie des masses ........
Forces de déclenchement typique sur la plaque de pendule ..
Interfaces électriques ...........................................................
Aperçu ...................................................................................
Exigences sur le raccordement électrique .............................
Caractéristiques techniques ..................................................
Valeurs MTTF du détecteur de proximité ...............................
Fonctions de sécurité SF1 et SF2 ...........................................
5
5.1
Transport et entreposage ....................................................... 34
Entreposage du produit et mise à disposition ........................ 34
6
6.1
6.2
6.2.1
6.2.2
6.2.3
6.3
6.4
Montage .................................................................................
Démonter la peau du capteur .................................................
Remplacer le ressort .............................................................
Démonter le ressort ..............................................................
Paquets de ressort disponibles .............................................
Monter le ressort ...................................................................
Démonter la peau du capteur .................................................
Établir des connexions électriques entre l'effecteur final et
l'élément de détection de collision ........................................
Monter la peau du capteur .....................................................
Monter la tête du capteur sur l'assistant APAS ......................
Démonter la tête du capteur sur l'assistant APAS ..................
6.5
6.6
6.7
5
5
5
5
6
6
7
18
18
19
20
21
21
21
22
23
24
25
26
28
29
29
31
32
32
33
35
35
36
37
38
39
39
40
42
43
44
3 842 565 047, Version 11/2020, Bosch Rexroth AG
FRANÇAIS
1
1.1
1.2
1.3
1.3.1
1.3.2
1.3.3
4/52
APAS sensor head | Sommaire
7
7.1
7.2
7.3
Mise en service ......................................................................
Conditions préalables pour la mise en service .......................
Mise en service de la peau du capteur ...................................
Modifier les mots de passe ....................................................
45
45
45
45
8
8.1
8.2
8.2.1
8.2.2
8.2.3
Maintenance et réparation .....................................................
Nettoyage et entretien ...........................................................
Plan d'entretien .....................................................................
Vérifier la facilité de mouvement du mécanisme de pendule .
Vérifier le fonctionnement du détecteur de proximité ...........
Vérifier les circuits de sécurité de la peau du capteur ............
46
46
46
46
47
47
9
Mise au rebut ......................................................................... 47
10
Extension et transformation .................................................. 47
11
Liste de contrôle pour l'essai de sécurité fonctionnel ............ 48
Bosch Rexroth AG, Version 11/2020, 3 842 565 047
À propos de la présente documentation | APAS sensor head
5/52
1 À propos de la présente
documentation
1.1
Validité de la documentation
La présente documentation est applicable aux produits suivants :
• APAS tête de capteur CDE, V01.00.00 - V01.00.99,
Référence article : 3 842 565 041
La tête de capteur APAS est conçue pour être montée sur le produit
suivant uniquement :
• APAS assistant K1100-10i, V01.00.XX, référence article : 3 842 562 910
Il est destiné aux intégrateurs de systèmes (voir le chapitre 2.4
Qualification du personnel) qui intègrent l'option dans des produits
ou systèmes existants. La documentation fournit des informations sur
l'installation et l'utilisation correctes de l'option et a la version V01.00.01.
La présente documentation contient des informations importantes
permettant un montage sûr et correct du produit.
1.2
Documentations nécessaires et complémentaires
f Ne mettez en service le produit qu'une fois que vous disposez des
documents identifiés par le symbole de livre
et que vous avez
compris et pris en compte les consignes y figurant.
Tableau 1 : Documentations nécessaires et complémentaires
Titre
Numéro de document
Type de document
APAS assistant K1100-10i,
V01.00.00 - V01.00.99 1)
3 842 563 137
Instructions de
montage
Documentation électrique
tête de capteur CDE 1)
3 842 563 625
Documentation de
fournisseur de l'entreprise
KUKA Roboter GmbH 2)
1)
Téléchargement sous : www.boschrexroth.com/mediadirectory
2)
Dans la fourniture du système de robot
1.3
Représentation d'informations
Afin que la présente documentation vous permette de travailler de
manière rapide et sûre avec votre produit, des consignes de sécurité,
symboles, termes et abréviations homogènes sont utilisés dans le
document. Afin de faciliter la compréhension, ceux-ci sont expliqués
ci-après.
3 842 565 047, Version 11/2020, Bosch Rexroth AG
FRANÇAIS
f Lisez complètement la présente documentation et notamment le
chapitre 2 "Consignes de sécurité", avant de travailler avec le produit.
6/52
APAS sensor head | À propos de la présente documentation
1.3.1 Consignes de sécurité
Dans la présente documentation, des consignes de sécurité précèdent
une série d'opérations dont l'exécution recèle un risque de dommages
corporels ou matériels. Les mesures décrites relatives à la prévention des
dangers doivent être respectées.
Les consignes de sécurité sont structurées comme suit :
MENTION D'AVERTISSEMENT
Type et source de danger
Conséquences en cas d'inobservation
f Mesures relatives à la prévention des dangers
•
•
•
•
•
Symbole d'avertissement : attire l'attention sur le danger
Mention d'avertissement : indique l'importance du danger
Type et source de danger : désigne le type et la source du danger
Conséquences : décrit les conséquences en cas d'inobservation
Prévention : indique comment le danger peut être évité
Tableau 2 : Classes de danger selon ANSI Z535.6-2006
Signe d'avertissement, mot
d'avertissement
DANGER
AVERTISSEMENT
ATTENTION
AVIS
Signification
Met en garde contre une situation
dangereuse qui entraînera la mort
ou des blessures corporelles graves
si elle n'est pas évitée.
Met en garde contre une situation
dangereuse qui peut entraîner la mort
ou des blessures corporelles graves
si elle n'est pas évitée.
Met en garde contre une situation
dangereuse qui peut entraîner
des blessures corporelles légères
à moyennes si elle n'est pas évitée.
Dommages matériels : le produit
ou l'environnement risquent d'être
endommagé.
1.3.2 Symboles
Les symboles suivants précèdent des consignes qui ne sont pas
importantes pour la sécurité mais qui facilitent la compréhension
de la documentation.
Tableau 3 : Signification des symboles
Symbole
Signification
Si cette information n'est pas prise en compte, le produit ne peut
pas être utilisé ou exploité de manière optimale.
f
Opération individuelle et indépendante
1.
Instruction numérotée :
Les chiffres indiquent l'ordre des opérations.
2.
3.
Bosch Rexroth AG, Version 11/2020, 3 842 565 047
À propos de la présente documentation | APAS sensor head
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1.3.3 Désignations
Les désignations suivantes sont utilisées dans la présente documentation :
Tableau 4 : Désignations
Désignation
Signification
APAS assistant
Description courte pour l'assistant APAS K1100-10i
CDE
Collision-Detection-Element (Élément de détection de collision)
Système de robot Désignation générale de l'assistant APAS K1100-10i
Capteurs capacitifs, pour l'identification d'un opérateur
sensor head
(tête de capteur)
Ensemble d'un élément de détection de collision (CDE)
et d'une peau de capteur.
FRANÇAIS
Peau de capteur
3 842 565 047, Version 11/2020, Bosch Rexroth AG
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APAS sensor head | Consignes de sécurité
2 Consignes de sécurité
2.1
À propos du présent chapitre
Le produit a été fabriqué en conformité avec les règles de l'art
généralement reconnues. Il existe néanmoins un risque de dommages
corporels et matériels si vous ne respectez pas le présent chapitre et les
consignes de sécurité figurant dans la présente documentation.
f Veuillez lire la présente documentation attentivement et complètement
avant d'utiliser le produit.
f Conservez la documentation de sorte que tous les utilisateurs
puissent y accéder à tout moment.
f Lorsque vous remettez le produit à des tiers, veuillez toujours joindre
les documentations correspondantes.
2.2
Utilisation conforme
La tête de capteur CDE est un composant en option qui ne peut être
intégré que dans le système robotique suivant :
• APAS assistant K1100-10i, V01.00.XX, référence article : 3 842 562 910
Le produit est exclusivement destiné à l'utilisation suivante :
• Pour adapter les effecteurs finaux au système de robot APAS
correspondant.
• Pour un arrêt sûr du système de robot en cas de collision de l'effecteur
final ou d'une pièce d'usine saisie par l'effecteur final.
• Pour un arrêt sûr du système de robot en présence d'une personne
ou d'un objet dans la zone de détection de la peau du capteur de la tête
de capteur CDE.
• Utilisation exclusivement dans des zones industrielles et dans des
locaux fermés. Utilisation dans les conditions ambiantes autorisées
(voir le chapitre 4.7 Caractéristiques techniques).
Le produit est destiné uniquement à l'utilisation professionnelle et non
pas à l'utilisation privée.
L'utilisation conforme implique également que vous ayez complètement
lu et compris la présente documentation et en particulier le chapitre 2
"Consignes de sécurité".
2.3
Utilisation non conforme
Toute utilisation autre que celle décrite comme utilisation conforme est
non conforme et donc non admissible.
Lorsque des produits inadaptés sont intégrés ou utilisés dans des
applications de sécurité, des états de fonctionnement non souhaités
peuvent apparaître dans l'application et mettre en danger les personnes
et/ou être à l'origine de dommages matériels. N'utilisez donc un produit
que dans des applications de sécurité lorsque cette utilisation est
expressément spécifiée et autorisée dans la documentation du produit.
Par exemple dans des zones anti-déflagrantes ou dans des parties de
sécurité d'une commande (sécurité fonctionnelle).
Bosch Rexroth AG, Version 11/2020, 3 842 565 047
Consignes de sécurité | APAS sensor head
9/52
La société Bosch Rexroth AG décline toute responsabilité pour les
dommages résultant d'une utilisation non conforme. L'utilisateur est seul
responsable de tous les risques inhérents à une utilisation non conforme.
Font partie de l'utilisation non conforme du produit :
2.4
Qualification du personnel
Différentes compétences sont requises pour l'installation, le montage
et le démontage, le transport, la mise en service, le fonctionnement,
l'entretien et le dépannage du produit. Ces activités ne peuvent être
menées que par un spécialiste approprié et conformément à la présente
documentation.
Afin de garantir la sécurité d'utilisation, lesdits travaux ne doivent donc
être effectués que par une personne qualifiée dans le domaine concerné.
Est considérée comme personne qualifiée une personne qui, en raison
de sa formation technique, ses connaissances et expériences, ainsi que
grâce à sa connaissance des dispositions respectives, est en mesure de
juger les tâches qui lui sont confiées, de détecter les risques potentiels
et de prendre les mesures de sécurité adéquates. Une personne qualifiée
est tenue de respecter les règles spécifiques au domaine respectif.
L'intégrateur système est un spécialiste formé qui possède des
connaissances dans les domaines suivants :
•
•
•
•
des connaissances avancées en matière de génie mécanique
des connaissances avancées en matière de génie électrique
des connaissances système dans la commande de robot
des connaissances en matière de maintenance et de mise en service
de la peau du capteur
Grâce à sa formation, ses connaissances et son expérience, l'intégrateur
système est en mesure d'effectuer les tâches suivantes :
• Installer le produit sur un assistant APAS
• Monter un effecteur final spécifique à l'application sur le produit
et le connecter le cas échéant.
• Le démontage et le montage de la peau de capteur.
• Le paramétrage de la peau de capteur.
3 842 565 047, Version 11/2020, Bosch Rexroth AG
FRANÇAIS
• Intégration du produit sans avoir suivi avec succès la formation
obligatoire de Bosch Rexroth AG.
• Utilisation d'un logiciel de peau de capteur de moniteur pour l'assistant
APAS correspondant d'une version plus ancienne que V1.3.2.0.
• Utilisation pour la reconnaissance de mouvements de torsion.
La tête de capteur CDE n'est pas conçue pour ce cas d'utilisation.
• Les applications dans lesquelles la plaque de pendule de l'élément
de détection de collision est soumise à une traction.
• Avec des ressorts autres que ceux inclus dans la fourniture ou avec
plusieurs ressorts montés simultanément.
• Utilisation d'une peau de capteur complète avec plus de 192 éléments
de capteur à deux canaux sur l'assistant APAS, y compris l'élément
de détection de collision et les options spécifiques à l'application.
• Exploitation avec un masse d'effecteur final (effecteur final et pièce
à usiner le cas échéant) > 2 kg.
• Mouvements de déplacements et arrêts lors desquels l'inertie de la
masse dépasse les valeurs admissibles. Il en résulte un arrêt d'urgence
non voulu.
• Une exploitation sans la conformité aux valeurs limites biomécaniques
conformément à DIN ISO/TS 15066.
10/52
APAS sensor head | Consignes de sécurité
• La mise en œuvre des spécifications de sécurité pour l'exploitation
de la peau de capteur.
• Identifier les dangers possibles pendant l'intégration et définir les
mesures de sécurité appropriées.
• Mise en exploitation professionnelle du produit.
• Programmation et édition de programmes ou de séquences
automatiques.
• Effectuer l'essai de sécurité fonctionnel.
• Corriger les défauts du produit et entretenir ou réparer le produit.
Pour le travail de l'intégrateur système, les formations obligatoires
suivantes sont prescrites au centre de formation BCI :
Tableau 5 : Formation obligatoire de l'intégrateur système
Désignation
Code de référence
Cours de base manipulation sûre
[BCI-SP-AP031]
Cours avancé maintenance de la peau de capteur
[BCI-SP-AP015]
Cours avancé création des plans de travail
[BCI-SP-AP038]
Cours avancé intégration dans les projets
[BCI-SP-AP037]
Un aperçu des cours et des contenus de formation actuels est disponible
sur Internet à l'adresse : https://www.bosch-apas.com/downloads/.
2.5
Consignes de sécurité générales
• Avant la mise en service initiale du produit, effectuer une évaluation
des risques en tant qu'exploitant selon la loi sur la protection au travail
de votre pays (en Allemagne : selon la loi sur la protection au travail).
• En tant que responsable de mise en circulation/fabricant d’une
machine, veuillez respecter ce qui suit :
– Avant la première mise en service de la machine, effectuez une
évaluation des risques selon la norme DIN EN ISO 12100.
– Le produit est destiné à être utilisé dans le domaine de la robotique
collaborative. Respecter les exigences de la norme ISO/TS 15066
"Robots et appareils robotiques - robots collaboratifs".
• Respectez les règles en vigueur relatives à la prévention des accidents
et à la protection de l'environnement.
• Respectez les prescriptions et règles de sécurité qui sont applicables
dans le pays où le produit est utilisé/appliqué.
• Utilisez les produits de Rexroth exclusivement en parfait état technique.
• Respectez toutes les consignes figurant sur le produit.
• Les personnes qui montent, commandent, démontent ou entretiennent
des produits Rexroth, ne doivent pas être sous l’emprise de l’alcool,
d’autres drogues ou de médicaments qui altèrent la réactivité.
• Utilisez exclusivement des accessoires et pièces de rechange autorisés
par le fabricant pour éviter tout risque pour les personnes suite
à l'utilisation de pièces de rechange inappropriées.
• Respectez les caractéristiques techniques et conditions ambiantes
indiquées dans la documentation du produit.
Bosch Rexroth AG, Version 11/2020, 3 842 565 047
Consignes de sécurité | APAS sensor head
2.6
11/52
Consignes de sécurité spécifiques au produit
et à la technologie
DANGER
Risque de blessure dû au manque de déclenchement de la peau
de capteur.
Le manque de déclenchement de la peau de capteur ou l'absence
de détection d'objets peut entraîner des blessures graves.
f Appliquer les messages d'erreurs de l'auto diagnostic de la peau
de capteur conformément aux spécifications des instructions
d'installation de l'assistant APAS.
f Vérifier l'auto diagnostic à chaque fois que la peau de capteur est
mise en service et remise en service.
DANGER
Risque de blessure par le manque de déclenchement de l'élément
de détection de collision
f Effectuer un contrôle fonctionnel et visuel régulier du mécanisme
à ressort du CDE.
f Vérifier l'auto diagnostic à chaque fois que la peau de capteur est
mise en service et remise en service.
f Vérifier la mécanique du CDE après les collisions.
AVERTISSEMENT
Risque d'écrasement et de cisaillement dû au dépassement des
distances d'arrêt prévues
Un arrêt retardé du bras du robot peut provoquer des blessures
moyennes à graves.
f Déterminer les distances d'arrêt en fonction de l'application
spécifique.
f Régler la vitesse surveillée en toute sécurité de manière à ce que
le bras du robot s'arrête avant qu'une collision inacceptable
ne se produise.
f Déplacer la tête de capteur CDE avec ses surfaces latérales dans
la direction du mouvement.
AVIS
Dommages matériels par DES
La peau de capteur a tendance à se charger de manière électrostatique
en raison de sa structure de surface. En cas de décharge sur le
produit, cet équipement ou d'autres à proximité directe peuvent être
endommagés. L'utilisation de l'assistant APAS ou de l'élément de
détection de collision dans un environnement sensible aux DES doit
être coordonnées avec l'opérateur dans chaque cas individuel et évaluée
dans l'évaluation des risques spécifique à l'application.
3 842 565 047, Version 11/2020, Bosch Rexroth AG
FRANÇAIS
Le manque de déclenchement du CDE ou un seuil de déclenchement
trop élevé, par exemple en raison de dommages du mécanisme de
déclenchement ou d'objets dans la plage de déviation du ressort,
peut entraîner des blessures graves.
12/52
APAS sensor head | Consignes de sécurité
• Le bon fonctionnement de la mécanique de l'élément de détection des
collisions doit être vérifié quotidiennement et après chaque collision
dans toutes les directions de mouvement.
• Respecter les exigences conformément aux normes et directives
applicables concernant les effecteurs finaux adaptés dans l'application
correspondante (par exemple, la version actuelle de l'ISO/TS 15066).
• Les messages d'erreurs provenant de l'auto diagnostic de la peau
de capteur doivent être pris en compte par l'intégrateur système
conformément aux spécifications des instructions de montage de
l'APAS, l'implémentation doit être vérifiée lors de la mise en service.
Un redémarrage automatique n'est pas autorisé après un message
d'erreur.
• Les distances d'arrêt de l'assistant APAS correspondant doivent être
comparées aux distances de déviation de l'élément de détection de
collision avec effecteur final adapté. Si nécessaire, l'effecteur final doit
être adapté à l'application spécifique.
• Les éléments de capteur supplémentaires sur l'élément de détection
de collision et éventuellement d'autres ensembles existants peuvent
entraîner une prolongation du temps de réponse. Si nécessaire,
les séquences de processus doivent être adaptées en conséquence.
2.7
Dispositifs de sécurité installés
La tête de capteur CDE présente les caractéristiques de sécurité
suivantes :
Tableau 6 : Dispositif de sécurité
Dispositif de sécurité
Description
Fonction
Peau de capteur
capacitive
Détection de
personnes et
d'objets détectables
à proximité de la tête
de capteur CDE.
Arrêt sûr et sans contact du bras du
robot avant qu'une collision ne se
produise.
Plaque de pendule avec
capteurs inductifs
Détection des
collisions au niveau
de l'effecteur final
par la déviation de la
plaque de pendule.
Lorsque la plaque de pendule
est suffisamment déviée, deux
détecteurs de proximité sont
actionnés. Lorsque les détecteurs
de proximité sont déclenchés, le
bras du robot est maintenu en toute
sécurité. La vitesse max. du robot
doit être fixée par l'intégrateur de
manière à ce que l'opérateur puisse
être libéré après une collision
(course résiduelle du ressort
recommandée : 10 mm).
Veuillez également respecter les informations figurant dans les
instructions d'installation de l'assistant APAS correspondant.
Bosch Rexroth AG, Version 11/2020, 3 842 565 047
Consignes de sécurité | APAS sensor head
2.8
13/52
Risque résiduel
DANGER
Risque de blessure si les détecteurs de proximité de mécanisme
de pendule ne sont pas déclenchés.
Les corps étrangers qui pénètrent dans le mécanisme de pendule et
les déformations dues à une force accrue (par exemple à la suite d'une
collision) peuvent provoquer le blocage et le manque de déclenchement
des détecteurs de proximité et des blessures graves si le bras du robot
n'est pas arrêté.
f Vérifier quotidiennement et après chaque collision que le mécanisme
de pendule se déplace en douceur et le déclenchement des
détecteurs de proximité.
DANGER
Les détecteurs de proximité se déclenchent lorsque la plaque de
pendule est déviée par une force ou déviée en direction du CDE.
Les corps étrangers qui pénètrent dans le mécanisme de pendule
ou la déformation due à une force accrue peuvent provoquer le blocage
et l'absence de déclenchement des détecteurs de proximité ainsi que
des blessures graves si le bras de robot n'est pas arrêté. Si la plaque
de pendule est chargée en traction, ils ne se déclencheront pas.
f Les déplacements de l'assistant APAS doivent être sélectionnés
de telle sorte que la plaque de pendule soit déclenchée en cas de
collision.
f Après une collision, vérifier que le mécanisme de pendule se déplace
sans à-coups et n'est pas endommagé. Ne pas exploiter l'assistant
APAS s'il est endommagé.
DANGER
Danger dû au rayonnement magnétique
Des aimants permanents sont intégrés au CDE. Le rayonnement
magnétique peut entraîner une défaillance ou un dysfonctionnement
des implants.
f Les personnes ayant des implants actifs et passifs et les femmes
enceintes doivent maintenir une distance de 2 m par rapport aux
aimants.
3 842 565 047, Version 11/2020, Bosch Rexroth AG
FRANÇAIS
Risque de blessure si les détecteurs de proximité de mécanisme
de pendule ne sont pas déclenchés.
14/52
APAS sensor head | Consignes de sécurité
ATTENTION
Risque de blessure dû à une mauvaise sélection du ressort
Une mauvaise sélection du ressort peut entraîner des blessures légères
et des dommages matériels.
f Sélectionner le ressort en fonction du type d'application.
f Utiliser uniquement les paquets de ressort inclus dans la fourniture.
Ceux-ci contiennent respectivement la réception correspondante.
f Vérifier les charges biomécaniques avec le ressort installé et le
remplacer par un ressort plus faible si les valeurs admissibles sont
dépassées.
f Répéter la mesure des charges biomécaniques si un ressort a été
remplacé.
f Minimiser le risque résiduel de cisaillement et d'écrasement dans
la zone de l'effecteur final adapté et le cas échéant de la pièce
ainsi que les mouvements dans la zone yeux et larynx doivent être
évités autant que possible conformément à 15066 : "L'exposition par
contact de zones sensibles du corps, notamment le crâne, le front,
le larynx, les yeux, les oreilles ou le visage, doit être évitée si cela est
raisonnablement possible.
Informer le personnel responsable des risques résiduels existants.
Veuillez également respecter les informations figurant dans les
instructions d'installation de l'assistant APAS correspondant.
2.9
Obligations de l'intégrateur de système
Les conditions préalables suivantes doivent être remplies ou respectées
par l'intégrateur système :
• Intégrer le produit conformément aux informations contenues dans
le présent mode d'emploi, y compris l'annexe et les autres documents
pertinents (voir le chapitre 1.2 Documentations nécessaires et
complémentaires).
• S'assurer que les normes et réglementations du pays sont respectées
lors de l'installation du produit.
• Veiller à ce que la pression de surface admissible en cas de collision
soit respectées conformément aux normes en vigueur. Documenter et
archiver ces preuves.
• Pour chaque application dans laquelle le produit est utilisé, effectuer
une évaluation des risques conformément à EN ISO 12100 dans sa
version actuelle. Noter qu'un niveau de performance maximum PL d de
la catégorie 3 peut être demandé pour les fonctions de sécurité
fournies de l'élément de détection de collision.
• Lors de la mise en œuvre de la logique de sécurité, respecter
les normes applicables respectivement en matière de sécurité
(arrêt d'urgence et arrêt sûr) telles que EN60204-1. Mettre en œuvre
la logique de sécurité conformément à la documentation électrique.
• Choisir un paquet de ressort approprié pour assurer la protection
contre les collisions en fonction de l'application concernée.
• S'assurer que les mouvements de l'assistant APAS soient sélectionnés
de telle sorte que les forces agissent sur la plaque de pendule
latéralement ou en direction du CDE en cas de collision.
Bosch Rexroth AG, Version 11/2020, 3 842 565 047
15/52
• La vitesse de déplacement de l'assistant APAS doit être réglée de
manière à ce que les mouvements soient arrêtés avant que la déviation
maximale ou la déflexion maximale de la plaque de pendule ne soit
atteinte.
• Intégrer les détecteurs de proximité de CDE dans le circuit de sécurité
de l'assistant APAS selon la documentation électrique. Lors de la
diminution de la sécurité fonctionnelle, le bon fonctionnement des
détecteurs de proximité doit être vérifié.
• Pour éviter que les composants ne tombent ou ne soient projetés,
il doit être possible de les saisir en toute sécurité pendant la
séquence de mouvement. Des facteurs tels qu'une mauvaise stabilité
dimensionnelle ou des surfaces contenant de l'huile et de la graisse
doivent être pris en compte.
• Réduire le risque résiduel de cisaillement et d'écrasement dans la
zone de l'effecteur final adapté de la pièce ainsi que les mouvements
dans la zone yeux et larynx doivent être évités autant que possible
conformément à 15066 : "L'exposition par contact de zones sensibles
du corps, notamment le crâne, le front, le larynx, les yeux, les oreilles
ou le visage, doit être évitée si cela est raisonnablement possible."
• Paramétrer la peau de capteur de la tête de capteur par le SSKU
de l'assistant APAS selon les spécifications de la mise en service.
• Vérifier l'auto diagnostic de la peau de capteur à chaque fois que
la peau de capteur est mise en service et remise en service.
• Vérifier la fonction de la peau de capteur lors de la diminution
de la sécurité fonctionnelle.
• Les mouvements du robot dont les fonctions de sécurité ont été
contournées ne sont autorisés en mode manuel que si les dangers sont
réduits en conséquence par d'autres mesures (vitesse réduite, bouton
d'assentiment, etc.).
• Le mode automatique de l'assistant APAS n'est autorisé que si les
fonctions de sécurité de la tête de capteur sont actives.
• Coordonner l'application, la vitesse réduite du robot en toute sécurité
et le paramétrage de la peau de capteur de telle sorte que le robot
s'immobilise à l'approche d'une personne avant que les parties
du robot surveillées par la peau du capteur n'entrent en collision.
La plus petite pièce détectable est la main humaine moyenne.
• Assurer la compatibilité électromagnétique de l'ensemble de
l'application.
• Déterminer les fonctions de sécurité nécessaires et le niveau de
performance requis dans l'évaluation des risques spécifiques
à l'application.
• Informer le personnel ou l'exploitant des risques résiduels existants.
• Fournir la documentation technique (instructions d'exploitation et
• de maintenance, documentation du fournisseur, etc.) pour l'opérateur
et son personnel.
• Informer l'exploitant des tâches qu'il doit effectuer conformément au
présent mode d'emploi. Cela inclut également la définition des cycles
de maintenance qui ne sont pas spécifiés.
• Apposer de manière visible le marquage CE sur l'installation.
3 842 565 047, Version 11/2020, Bosch Rexroth AG
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Consignes de sécurité | APAS sensor head
16/52
APAS sensor head | Consignes de sécurité
2.10 Obligations de l'intégrateur de système
L'exploitant doit respecter et mettre en œuvre les réglementations
spécifiques au produit suivantes :
• Test fonctionnel quotidien de la peau de capteur et de l'élément de
détection des collisions.
• Le bon fonctionnement du mécanisme de pendule ou le déclenchement
des détecteurs de proximité doit être vérifié quotidiennement et après
chaque collision.
• Exécution d'une mesure biomécanique avec le ressort sélectionné
et installé ainsi que vérification et documentation de la mesure
biomécanique.
• Effectuer les travaux de maintenance et d'entretien conformément
au plan de maintenance.
Bosch Rexroth AG, Version 11/2020, 3 842 565 047
Fourniture | APAS sensor head
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3 Fourniture
Graphiques
Désignation
Numéro
d'article
Module d'interface
3842565134
Module de capteur
3842562703
Bride de serrage
0804FR6198
Vis à tête cylindrique
ISO4762- M4x16-8.8 (2x)
2910141126
Jeu de ressorts standard avec ressort
D-145F (monté dans la fourniture)
R313075747
Jeu de ressorts avec ressort D-232L
R313075750
Jeu de ressorts avec ressort VD-212D
R313075751
Jeu de ressorts avec ressort VD-232L
R313075752
Embout de passage de câbles (2x)
R913078252
Câble de mise à la terre de fonction
3842565164
Déclaration de conformité
3842565579
Instructions de service
3842565041
Documentation électrique
3842563625
Emballage
À la livraison, la peau de capteur est montée sur la tête de capteur et
le jeu de ressorts R313075747 est installé.
Ouvrir la peau de capteur uniquement pour l'entretien, le raccordement
d'autres périphériques électriques ou le remplacement du ressort.
3 842 565 047, Version 11/2020, Bosch Rexroth AG
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Tableau 7 : Fourniture
18/52
APAS sensor head | À propos du présent produit
4 À propos du présent
produit
4.1
Description du produit
La tête de capteur CDE est un composant en option de l'assistant
APAS qui détecte les collisions de l'effecteur final (par exemple une
pince) et déclenche un arrêt sûr du bras du robot. Indépendamment
de la direction d'approche du robot, deux détecteurs de proximité dans
l'élément de détection de collision s'ouvrent si l'effecteur final entre en
collision avec une personne ou un objet. Les détecteurs de proximité
doivent être évalués par la commande de sécurité installée dans
l'assistant APAS. Il existe une interface prédéfinie pour la tête de capteur
dans l'assistant APAS. Dans l'état de fourniture de l'assistant APAS,
cette entrée est pontée. Un redémarrage automatique après la détection
d'une collision n'est pas prévu.
De plus, la tête de capteur est équipée d'une peau de capteur capacitive
qui est connectée à la peau de capteur de l'assistant APAS. La peau de
capteur détecte sans contact s'il y a une interférence dans la zone du
capteur de l'assistant APAS ou si un objet détectable s'y trouve. Dans
ce cas, l'assistant APAS est arrêté en toute sécurité. Ce n'est que lorsque
la zone du capteur est à nouveau dégagée que le bras du robot poursuit
automatiquement sa séquence de mouvements.
Bosch Rexroth AG, Version 11/2020, 3 842 565 047
À propos du présent produit | APAS sensor head
4.2
19/52
Aperçu des produits
1
2
2
3
8
4
6
7
Fig. 1 : Aperçu des produits
1 Bague de serrage
5 2x vis pour bague de serrage
M4x16-8.8
2 Peau de capteur
3 Élément de détection des
collisions (module d'interface)
6 Raccordement pour peau de
capteur segment 6
7 Cache avec 2 douilles de câble
4 Plaque de pendule, interface
mécanique pour l'effecteur final 8 Bride, interface mécanique
(par exemple la pince)
pour l'exécution rotative de
l'assistant APAS
3 842 565 047, Version 11/2020, Bosch Rexroth AG
FRANÇAIS
5
20/52
APAS sensor head | À propos du présent produit
4.3
Interface mécanique pour le montage de
l'effecteur final
Fig. 2 : Interface mécanique pour le montage de l'effecteur final
L'effecteur final peut être fixé aux 4 trous filetés (M6) de la plaque de
pendule. La longueur de la vis doit être choisie de manière à ce que
la profondeur maximale de vissage soit de 7 mm.
Bosch Rexroth AG, Version 11/2020, 3 842 565 047
À propos du présent produit | APAS sensor head
4.4
21/52
Entrées de câble sur la tête de capteur
Fig. 3 : Entrées de câble sur le CDE
4.5
2 Douilles à membrane avec
décharge de traction pour le
raccordement des câbles aux
interfaces électriques du CDE.
Fonction du CDE
4.5.1 Déclenchement des détecteurs de proximité
Fig. 4 : Détecteur de proximité dans CDE
Lorsque la plaque de pendule dévie ou bascule mécaniquement au-delà
de la valeur autorisée, les détecteurs de proximité (1) sont déclenchés et
arrêtent le bras du robot.
3 842 565 047, Version 11/2020, Bosch Rexroth AG
FRANÇAIS
1 Entrée de câble pour
l'extension spécifique
à l'application de la peau de
capteur (réserve)
22/52
APAS sensor head | À propos du présent produit
4.5.2 Inclinaison de la plaque du pendule
Fig. 5 : Inclinaison de la plaque du pendule
La plaque de pendule est maintenue en position par le jeu de ressorts
et des aimants intégrés. Si une force agit latéralement sur la plaque
de pendule, elle peut dévier jusqu'à un maximum de 12 °. Cela permet
à l'effecteur final de dévier en cas de collision. À partir d'une déviation
d'environ 2,62 °, un détecteur de proximité du CDE se déclenche.
À partir d'environ 3,68 °, les deux détecteurs de proximité sont
déclenchés et arrêtent le bras du robot.
Pour atteindre le Pl d Kat, il faut s'assurer que les deux détecteurs
de proximité sont déclenchés en cas de collision.
La vitesse de déplacement maximale du robot doit être choisie de
manière à ce que le robot soit arrêté avant que l'inclinaison maximale
de la plaque de pendule ne soit atteinte.
Les charges biomécaniques qui se produisent lors d'une collision
dépendent entre autres de la conception de l'effecteur final et du jeu
de ressorts utilisé.
Toute la zone entre la plaque de pendule et le CDE doit être libre afin
que l'ensemble de la voie soit disponible. Les installations, câbles ou fils
ne sont pas autorisés dans cette zone !
Bosch Rexroth AG, Version 11/2020, 3 842 565 047
À propos du présent produit | APAS sensor head
23/52
4.5.3 Débattement de la plaque du pendule
La plaque de pendule est maintenue en position par le jeu de ressorts et
des aimants intégrés. Si une force provenant du bas agit contre la plaque
de pendule, elle peut dévier jusqu'à ce que la course maximale du ressort
soit atteinte.
Lorsque la plaque du pendule dévie d'environ 1,41 mm, les deux
détecteurs de proximité sont déclenchés et arrêtent le bras du robot.
La vitesse de déplacement maximale du robot doit être choisie de
manière à ce que le robot soit arrêté avant que la course maximale
du ressort de la plaque de pendule ne soit atteinte.
Les charges biomécaniques qui se produisent lors d'une collision
dépendent entre autres de la conception de l'effecteur final et du jeu
de ressorts utilisé.
La course maximale du ressort dépend du ressort utilisé.
Jeu de ressorts
Ressort
Course du ressort
R313075747 (Standard)
D-145F
23,34 mm
R313075751 (En option)
VD-212D
12,70 mm
R313075752 (En option)
Documentation VD-232L
17,40 mm
R313075750 (En option)
D-232L
17,40 mm
Toute la zone entre la plaque de pendule et le CDE doit être libre afin que
l'ensemble de la voie soit disponible. Les installations, câbles ou fils
ne sont pas autorisés dans cette zone !
3 842 565 047, Version 11/2020, Bosch Rexroth AG
FRANÇAIS
Fig. 6 : Débattement de la plaque du pendule
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APAS sensor head | À propos du présent produit
4.5.4 Utilisations autorisées du CDE
La fonction du CDE n'est donnée que si des forces agissent sur la
plaque de pendule par le côté ou par le bas. La force de déclenchement
dépend du jeu de ressort utilisé, de la direction d'action de la force et
de la distance de la force exercée par rapport au centre de la plaque de
pendule.
Fig. 7 : Utilisations autorisées du CDE
Fig.
Cas de collision
1
La force agit de manière centrale par le bas sur la plaque de pendule.
Une force élevée est nécessaire pour déclencher la détection des collisions.
2
La force agit latéralement sur la plaque de pendule. Une force moyenne est
nécessaire pour déclencher la détection des collisions.
3
La force agit de manière excentrée par le bas sur la plaque de pendule.
La force nécessaire pour déclencher la détection des collisions dépend de la
distance par rapport au centre de la plaque de pendule. Plus la distance est
grande, plus la force nécessaire est faible.
4
La force agit de manière excentrée par le dessus sur l'effecteur final ou une
pièce. Une force très élevée est nécessaire pour déclencher la détection
d'une collision.
Bosch Rexroth AG, Version 11/2020, 3 842 565 047
À propos du présent produit | APAS sensor head
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FRANÇAIS
4.5.5 Utilisations non autorisées du CDE
Fig. 8 : Utilisations non autorisées du CDE
Fig.
Cas de collision
1
La force agit des deux côtés par le dessus sur l'effecteur final ou la pièce.
La plaque de pendule est soumise à une tension et est rigide. L'effet de
force maximal possible de l'application se produit. Une collision n'est
pas détectée. L'intégrateur doit veiller à ce que de telles collisions soient
exclues.
2
La force agit de manière centrale par le haut sur la plaque de pendule.
La plaque de pendule est soumise à une tension et est rigide. L'effet de
force maximal possible de l'application se produit. Une collision n'est
pas détectée. L'intégrateur doit veiller à ce que de telles collisions soient
exclues.
3
Une force de rotation autour de l'axe Z agit sur l'effecteur final ou la pièce.
L'effet de force maximal possible de l'application se produit. Une collision
n'est pas détectée.
L'intégrateur doit veiller à ce que de telles collisions soient exclues.
3 842 565 047, Version 11/2020, Bosch Rexroth AG
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APAS sensor head | À propos du présent produit
4.5.6 Déclenchement erroné du CDE par l'inertie des masses
La plaque de pendule du CDE est maintenue en position par des aimants
et le jeu de ressorts. Lors d'une forte accélération ou une décélération
brusque, l'inertie de masse de l'effecteur final peut faire dévier la plaque
de pendule. L'effet est d'autant plus renforcé que le centre de masse de
l'effecteur final ou de la pièce est éloigné de la plaque de pendule.
La vitesse de déplacement doit être réglée de manière à ce que la force
de déclenchement du CDE ne soit pas atteinte.
L'inertie maximale de l'axe 5 est de 0,324 kg*m², avec une masse de 2 kg
et une distance du centre de masse de 80 mm par rapport à la bride du
robot.
L'inertie maximale de l'axe 6 est de 0,139 kg*m², avec une masse de 2 kg
et une distance du centre de masse de 80 mm par rapport à la bride du
robot.
Vitesses maximales autorisées avec charge correspondante
(valeurs typiques)
Fig. 9 : Distance du centre de masse à la plaque de pendule
Dans les séries de test, le CDE a été déplacé latéralement dans la
direction du seuil de déclenchement le plus bas et s'est arrêté dans
différentes catégories d'arrêt.
Les poids de test ont été montés chacun de manière à ce que leur centre
de gravité soit centré sur la plaque de pendule à une distance de 80 mm.
Si le robot dépasse les vitesses déterminées, les détecteurs de proximité
du CDE sont déclenchés.
Des vitesses plus élevées sont possibles avec une distance plus faible
du centre de gravité. Si la distance est plus grande, la vitesse doit être
réduite.
Bosch Rexroth AG, Version 11/2020, 3 842 565 047
À propos du présent produit | APAS sensor head
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Catégorie d'arrêt 2 :
Poids [g]
200
400
300
275
Ressort
D-145F
500
1000
2000
165
150
v en mm/sec
225
VD-2 12-D
500
350
300
200
155
VD-232L-02
500
500
500
250
190
D-232L-02
500
500
500
275
170
200
400
500
1000
2000
425
300
185
175
Poids [g]
FRANÇAIS
Catégorie d'arrêt 1 :
Ressort
D-145F
v en mm/sec
250
VD-2 12-D
500
375
350
225
175
VD-232L-02
775
475
450
300
200
D-232L-02
800
475
425
300
200
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APAS sensor head | À propos du présent produit
4.5.7 Forces de déclenchement typique sur la plaque de pendule
La force agit latéralement sur la plaque de pendule
Ressort
Direction 1
F [N]
Direction 2
F [N]
Direction 3
F [N]
Direction 4
F [N]
D-145F
21
22
21
26
VD-212D
32
33
27
39
VD-232L
48
49
47
55
D-232L
46
54
50
54
La force agit dans la direction de l'impact sur la plaque de pendule
Ressort
F [N]
D-145F
21
VD-212D
32
VD-232L
48
D-232L
46
Bosch Rexroth AG, Version 11/2020, 3 842 565 047
À propos du présent produit | APAS sensor head
4.6
29/52
Interfaces électriques
L'assistant APAS fournit la tension d'alimentation de la tête de capteur
CDE. Les détecteurs de proximité inductifs du CDE désactivent la
commande du robot directement par l'intermédiaire de l'API de
sécurité de l'assistant APAS.
4.6.1 Aperçu
FRANÇAIS
Pour l'affectation des broches voir le schéma électrique.
Fig. 10 : Vue d'ensemble des interfaces électriques (1/3)
Pos.
Interface
Fonction
1
X870
Fiche de contact à ressort en or ; interface électrique pour
exécution rotative de l'assistant APAS
2
FE
Connexion FE pour peau de capteur segment 6
3
-
Prise de câble pour la décharge des fils
4
X317
Fil de signal de peau de capteur pour le segment 6
5
FE
Connexion FE pour plaque d'appui
3 842 565 047, Version 11/2020, Bosch Rexroth AG
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APAS sensor head | À propos du présent produit
Fig. 11 : Vue d'ensemble des interfaces électriques (2/3)
Pos.
Interface
Fonction
1
FE
Connexion FE pour les composants du client
2
X875
6 x entrées / sorties numériques (24 VCC)
3
FE-
Connexion FE (réserve)
4
-
Prise de câble pour la décharge des fils
5
FE
Connexion FE entre le boîtier et le couvercle du boîtier
6
FE
Connexion FE entre la plaque d'appui et le boîtier
7
X4
réservé à la connexion de la caméra. Le connecteur
est réservé à des fins spécifiques au fabricant.
Il ne peut être connecté que par le fabricant.
8
X1
réservé à la connexion de la caméra. Le connecteur
est réservé à des fins spécifiques au fabricant.
Il ne peut être connecté que par le fabricant.
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À propos du présent produit | APAS sensor head
31/52
Pos.
Interface
Fonction
1
X876
Connexion détecteur de proximité
2
-
Prise de câble pour la décharge des fils
3
W801
Alimentation 0 VCC, 2 broches pour les composants du client
4
W901
Alimentation 24 VCC, 2 broches pour les composants du client
4.6.2 Exigences sur le raccordement électrique
Pour le raccordement électrique, respecter également les instructions
d'installation et le schéma électrique de l'assistant APAS.
• L'intégrateur doit garantir une source d'alimentation appropriée ainsi
que des câbles de connexion appropriés pour la PELV conformément
à EN 60204-1.
• Les dispositifs de protections contre les surintensités et les sections de
conducteur pour le raccordement de la tête de capteur doivent être mis
en œuvre conformément à EN 60204-1.
• Si nécessaire, l'intégrateur doit connecter la plaque de pendule au
système avec conducteur de protection du robot.
• L'intégrateur doit transposer les circuits conformément à EN 60204-1,
chapitre 9.1.
• Les catégories d'arrêt sont déjà fournies dans l'assistant APAS.
L'intégrateur doit mettre en service et valider les catégories d'arrêt pour
la tête de capteur selon les instructions de montage de l'assistant APAS.
3 842 565 047, Version 11/2020, Bosch Rexroth AG
FRANÇAIS
Fig. 12 : Vue d'ensemble des interfaces électriques (3/3)
32/52
APAS sensor head | À propos du présent produit
4.7
Caractéristiques techniques
Caractéristiques
Valeur
Dimensions (l × h x L)
148 mm x 145 mm x 152 mm
Poids
env. 1 300 g
charge utile
max. 2 000 g
Le comportement de déclenchement du CDE
dépend du jeu de ressort utilisé, de la vitesse de
déplacement de l'assistant APAS et de la distance
entre le centre de masse et la plaque de pendule.
Distance typique entre le centre de gravité de
l'effecteur final et la pièce saisie : 80 mm pour
la plaque de pendule.
Si la distance à la bride est augmentée, ou si la
déviation à la verticale est plus importante, ou
si l'inertie de masse est défavorable, il peut être
nécessaire de réduire la vitesse de l'assistant
APAS afin d'éviter les faux déclenchements.
Centre de masse du CDE par
rapport à la bride
X : - 0,08 mm
Y : + 12,85 mm
Z : - 49,96 mm
Limites temporelles
La durée de vie de la tête de capteur est de 7 ans
avec une utilisation correcte, un entretien régulier
et une inspection régulière.
Température de service
+ 15 °C ... + 40 °C
Température d’entreposage
- 25 °C ... + 60 °C
Type de protection
IP20
4.7.1 Valeurs MTTF du détecteur de proximité
Les valeurs MTTF indiquées ne sont pas des déclarations
contraignantes sur la nature et la durée de vie des composants.
Il s'agit de valeurs exclusivement empiriques sans caractère
contraignant. Ces valeurs ne prolongent ni n'influencent le délai
de prescription des réclamations pour défauts.
Composant
Fonction
Description
MTTF (40 °C)
Détecteur
de proximité B970
Surveillance des
collisions canal 1
données
complémentaires
voir BALLUFF
BES04F6
305 a
Détecteur
de proximité B971
Surveillance des
collisions canal 2
données
complémentaires
voir BALLUFF
BES04F6
305 a
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À propos du présent produit | APAS sensor head
33/52
4.7.2 Fonctions de sécurité SF1 et SF2
DANGER
Risque de blessure dû à une défaillance des composants
électromécaniques liés à la sécurité
Une plus grande contrainte sur les composants électromécaniques
de sécurité que prévu par le fabricant, peut entraîner une usure et une
défaillance accrues. Le fait de ne pas arrêter le bras du robot en raison
de la défaillance d'un dispositif électromécanique lié à la sécurité peut
entraîner des blessures graves.
f L'exploitant doit s'assurer que les composants électromécaniques de
sécurité de la commande du robot sont remplacés conformément aux
instructions du fabricant du robot.
f En cas d'usure accrue spécifique à l'application, l'intégrateur doit
déterminer la durée de vie et l'inclure dans le plan de maintenance
de l'application.
f En outre, il faut respecter la documentation KUKA concernant
la durée de vie des composants électromécaniques.
FRANÇAIS
Si les détecteurs de proximité pour le déclenchement de plaque
de pendule et la peau de capteur sur la tête de capteur sont mis en
service conformément aux spécifications du fabricant, les fonctions
de sécurité suivantes sont considérées comme remplies.
Fig. 13 : Fonctions de sécurité SF1 et SF2
Fonction de sécurité SF1 : Approximation sur le robot
Fonction de sécurité
Niveau de
performance atteint
PFHD [1/h]
Approche du travailleur au bras du robot
PL d
6,6E-7
En cas d'approximation sur la peau du capteur (distance de
déclenchement typique d'environ 50 mm), l'arrêt de sécurité 1
(avec redémarrage automatique) est déclenché. Dès que la zone de
déclenchement de la peau du capteur est à nouveau libre, le système
de robot redémarre automatiquement.
La zone sur la plaque du pendule et le cache à côté de la plaque de
pendule ne sont pas surveillés par la peau du capteur.
La peau de capteur doit être apprise pour l'application spécifique.
La peau de capteur sur la tête de capteur doit être activé par
SkinMonitoring dans le SSKU.
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APAS sensor head | Transport et entreposage
Fonction de sécurité SF2 : Approche du travailleur à l'effecteur final
Fonction de sécurité
Niveau de
performance atteint
PFHD [1/h]
Approche du travailleur à l'effecteur final
PL d
1,5E-7
Si la force du ressort admissible au CDE est dépassée, l'arrêt
de sécurité 1 (sans redémarrage automatique) est déclenché.
La cause de la panne doit être déterminée et éliminée avant que
le redémarrage puisse être lancé.
Taux d'exigence maximal ≤ 3 840 cycles par an ou MTTFd ≥ 260,4 a.
D'autres cas doivent être pris en compte par l'intégrateur dans
l'évaluation des risques.
5 Transport et entreposage
f Respectez les consignes de transport figurant sur l'emballage.
f Respectez le chapitre "Conditions environnantes".
f Les contacts à ressort en or du connecteur X870 doivent être protégés
pendant le transport.
5.1
Entreposage du produit et mise à disposition
f Posez le produit uniquement sur une surface plane.
f Protégez le produit contre les effets mécaniques et les influences
environnementales comme les salissures et l'humidité.
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Montage | APAS sensor head
35/52
6 Montage
AVERTISSEMENT
Risque de blessure dû à des mouvements inattendus du robot
Un arrêt retardé du bras du robot peut provoquer des blessures
moyennes à graves.
f Couper l'alimentation électrique du robot avant d'effectuer des
travaux de montage et protéger le robot contre tout redémarrage
involontaire.
f Vérifier la présence d'énergie résiduelle dans le robot avant
d'effectuer les travaux de montage.
f Avec les pinces à ressort, attendre que les mâchoires de la pince
aient atteint la position finale à l'état dépressurisé.
6.1
Démonter la peau du capteur
2
1
1. Dévisser la vis (1) sur le dessous de la peau de capteur.
2. Dévisser les deux vis (2) sur le dessus de la peau de capteur.
3 842 565 047, Version 11/2020, Bosch Rexroth AG
FRANÇAIS
La tête de capteur est livrée montée. Dans l'état à la livraison,
le jeu de ressorts R313075747 est monté.
Si aucune connexion électrique spécifique à l'application n'est
nécessaire et que le jeu de ressorts convient à l'application,
l'effecteur final peut être monté sur la tête de capteur et la tête
de capteur directement sur l'assistant APAS.
Ouvrir la peau de capteur uniquement pour l'entretien, le raccordement
d'autres périphériques électriques ou le remplacement du ressort.
36/52
APAS sensor head | Montage
3
3. Ouvrir la peau de capteur (3) avec précaution.
4. Retirer le câble de mise à la terre entre la peau de capteur et le CDE.
5. Débrancher le connecteur X317 entre l'élément de détection de
collision et la peau de capteur.
6. Retirer la peau de capteur du CDE.
6.2
Remplacer le ressort
ATTENTION
Risque de blessure dû à une mauvaise sélection du ressort
Une mauvaise sélection du ressort peut entraîner des blessures légères
et des dommages matériels.
f Sélectionner le ressort en fonction du type d'application.
f Utiliser uniquement les paquets de ressort inclus dans la fourniture.
Ceux-ci contiennent respectivement la réception correspondante.
f Vérifier les charges biomécaniques avec le ressort installé et le
remplacer par un ressort plus faible si les valeurs admissibles sont
dépassées.
f Répéter la mesure des charges biomécaniques si un ressort a été
remplacé.
f Minimiser le risque résiduel de cisaillement et d'écrasement dans la
zone de l'effecteur final adapté et le cas échéant de la pièce ainsi que
les mouvements en direction des yeux et du larynx en prenant des
mesures appropriées spécifiques à l'application.
Utiliser uniquement des jeux de ressort et les éléments de fixation
inclus dans la fourniture.
Bosch Rexroth AG, Version 11/2020, 3 842 565 047
Montage | APAS sensor head
6.2.1
37/52
Démonter le ressort
DANGER
Risque de blessure oculaire dû à des ressorts qui sautent
Une fois installé, le ressort est mis en tension. Lorsque le couvercle
du boîtier est retiré, le ressort peut sauter du boîtier et causer des
blessures aux yeux.
f Porter des lunettes de protection.
f Retirer lentement le couvercle du boîtier afin que le ressort puisse
se détendre lentement.
AVIS
Dommages au produit si le couvercle du boîtier est mal démonté
Le couvercle du boîtier est pressé contre le ressort précontraint du jeu
de ressort avec les vis de fixation et est sous tension.
FRANÇAIS
f Lors du retrait des 6 vis de fixation, maintenir le couvercle du boîtier
en position jusqu'à ce que toutes les vis aient été retirées. Ensuite,
retirer le couvercle de manière verticale par rapport au boîtier.
Fig. 14 : Démonter le ressort
1. Débrancher le câble de mise à la terre entre le boîtier et le couvercle
du boîtier.
2. Maintenir le couvercle du boîtier en position et retirer les six vis (1)
du couvercle du boîtier.
3. Retirer le couvercle du boîtier (3) de manière verticale par rapport
au boîtier.
4. Retirer le ressort installé (4).
5. Tourner de 180 ° le couvercle de boîtier enlevé.
3 842 565 047, Version 11/2020, Bosch Rexroth AG
38/52
APAS sensor head | Montage
6. Desserrer et retirer la vis et la rondelle de la plaque de pendule (5).
7. Desserrer et retirer la vis et la rondelle (6) dans le corps principal.
8. Retirer le plateau.
6.2.2 Paquets de ressort disponibles
Composants du jeu de ressorts
Pos.
Nombre
Désignation
Réf matériau
10
2
Plateau
0804FF4741
20
2
Plateau
3842565160
40
2
Plateau
3842565161
100
1
Ressort de pression
R313075747
110
1
Ressort de pression
R913075752
120
1
Ressort de pression
R913075750
130
1
Ressort de pression
R913075751
200
2
Vis à tête fraisée
1111
Données du jeu de ressorts
Jeu de ressorts Hauteur d'installation Force du ressort [F] Taux de ressort [R]
R313075747
33,5 mm
15.64 N
0,452 N/mm
R913075752
33,5 mm
36,37 N
1,119 N/mm
R913075750
33,5 mm
49,86 N
2,77 N/mm
R913075751
33,5 mm
58,05 N
3,225 N/mm
Bosch Rexroth AG, Version 11/2020, 3 842 565 047
Montage | APAS sensor head
39/52
6.2.3 Monter le ressort
1. Visser la plaque appartenant au jeu de ressort sur la plaque de
pendule et le corps principal (couple de serrage : 0,9 Nm) et fixer
les vis avec une fixation par vis liquide (Loctite 221 ou une fixation
par vis comparable).
2. Placer le ressort spécifique à l'application sur la rondelle dans
le corps principal.
3. Placer le couvercle du boîtier sur l'élément de détection de collision
de manière à ce que le ressort soit bloqué par la rondelle.
4. Appuyer sur le couvercle du boîtier pour prétendre le ressort.
5. Fixer le couvercle du boîtier avec les éléments fixés au corps principal
à l'aide de six vis M3x16 (couple de serrage 2,0 Nm) et fixer les
vis avec une fixation par vis liquide (Loctite 221 ou fixation par vis
comparable).
6. Reconnecter le câble de mise à la terre entre le boîtier et le couvercle
du boîtier.
6.3
Démonter la peau du capteur
FRANÇAIS
2
1
1. Dévisser la vis (1) sur le dessous de la peau de capteur.
2. 2. Dévisser les deux vis (2) sur le dessus de la peau de capteur.
3 842 565 047, Version 11/2020, Bosch Rexroth AG
40/52
APAS sensor head | Montage
3
3. Ouvrir la peau de capteur (3) avec précaution.
4. Débrancher le câble de mise à la terre entre l'élément de détection
de collision et la peau de capteur.
5. Retirer la peau de capteur du CDE.
6.4
Établir des connexions électriques entre l'effecteur
final et l'élément de détection de collision
Lors du raccordement des composants du client, respecter les
données du schéma électrique.
Brancher le câble uniquement lorsque la tête de capteur est démontée
de l'assistant APAS.
Si nécessaire, l'effecteur final peut être connecté aux connexions
suivantes de l'élément de détection de collision :
• 3x DI/DO sur l'interface X875
• Tension d'alimentation 0 VCC / +24 VCC sur l'interface X801 / X901
• Mise à la terre fonctionnelle
2 douilles de câble sont montées dans le cache, à travers lesquelles
les câbles peuvent être posés aux interfaces du module interface.
Un câble peut être posé par douille de câble.
Les câbles doivent avoir un diamètre compris entre 4,5 mm et 10 mm.
Bosch Rexroth AG, Version 11/2020, 3 842 565 047
Montage | APAS sensor head
41/52
1
2
1. Utiliser un objet fin (par exemple un tournevis) pour percer le centre
de la membrane (1) de la douille de câble.
2. Pousser le câble (2) à travers la membrane et la décharge de
traction (3).
3. Tirer le câble d'env. 10 mm vers l'extérieur. Cela tire la membrane vers
l'extérieur et assure l'étanchéité du câble.
4. Effectuer les branchements électriques.
5. Poser le câble de manière à ce qu'il n'exerce aucune tension sur la
plaque de pendule et que celle-ci puisse se déplacer librement dans
toutes les directions. S'assurer qu'il n'y a pas de câble ou de fils entre
la plaque de pendule et le couvercle du boîtier.
3 842 565 047, Version 11/2020, Bosch Rexroth AG
FRANÇAIS
3
42/52
APAS sensor head | Montage
6.5
Monter la peau du capteur
1. Connecter le câble de mise à la terre entre le CDE et la peau de
capteur.
1
2. Placer la peau de capteur (1) sur l'élément de collision et la fermer
avec précaution.
3
2
3. Visser les moitiés de la peau de capteur sur la face supérieure de
la peau de capteur à l'aide des vis (3) (env. 2,8 Nm).
4. Visser la vis (2) sur la face inférieure de la peau de capteur avec
env. 2,8 Nm.
Bosch Rexroth AG, Version 11/2020, 3 842 565 047
Montage | APAS sensor head
6.6
43/52
Monter la tête du capteur sur l'assistant APAS
AVIS
Dommages de la tête de capteur en raison d'une chute
La tête de capteur est maintenue par la bague de serrage sur la bride
de l'assistant APAS.
f Tenir la tête de capteur jusqu'à ce que la bague de serrage soit
complètement fermée.
f Si la tête de capteur est montée à l'envers et a un poids > 3 kg,
utiliser un dispositif de levage.
AVIS
Dommages de la tête de capteur lors du montage sous tension
Lorsque la tête de capteur est montée sur l'assistant APAS, les contacts
électriques sont reliés entre eux. Si une tension est appliquée aux
contacts sur l'assistant APAS, la tête de capteur peut être endommagée.
FRANÇAIS
f Ne monter la tête de capteur sur l'assistant APAS que lorsque
l'assistant APAS est éteint.
1. Placer la tête de capteur CDE (1) dans la position correcte sur la
bride (2) de l'assistant APAS.
2. Relier les deux brides avec les deux moitiés (3) de la bague de serrage.
3. Serrer les deux vis cylindriques ISO4762-M4x16-8.8 (4) avec 2,8 Nm.
4. Vérifier que la tête de capteur est correctement montée avant la mise
en service.
3 842 565 047, Version 11/2020, Bosch Rexroth AG
44/52
APAS sensor head | Montage
6.7
Démonter la tête du capteur sur l'assistant APAS
AVIS
Dommages de la tête de capteur lors du démontage sous tension
Lors du démontage de la tête de capteur, les contacts électriques sont
séparés. Si une tension est appliquée aux contacts sur l'assistant APAS,
la tête de capteur peut être endommagée.
f Ne démonter la tête de capteur de l'assistant APAS que lorsque
l'assistant APAS est éteint.
AVIS
Dommages de la tête de capteur en raison d'une chute
La tête de capteur est maintenue par la bague de serrage sur la bride de
l'assistant APAS. Si la bague de serrage est ouverte, la tête de capteur
peut tomber.
f Tenir la tête de capteur tout en retirant la bague de serrage.
f Si la tête de capteur est montée à l'envers et a un poids > 3 kg,
utiliser un dispositif de levage.
1. Tenir la tête de capteur (1) et desserrer les deux vis cylindriques
ISO4762-M4x16-8.8 (2) de la bague de serrage.
2. Enlever la bague de serrage (3) et retirer la tête de capteur du
passage rotatif de l'assistant APAS.
Bosch Rexroth AG, Version 11/2020, 3 842 565 047
Mise en service | APAS sensor head
45/52
7 Mise en service
7.1
Conditions préalables pour la mise en service
• S'assurer que le produit a été installé et raccordé par du personnel
qualifié.
• Vérifier l'installation.
• Ne pas utiliser le produit avant que tous les dispositifs de sécurité
soient installés et en état de marche. Vérifier le bon état de
fonctionnement des dispositifs de sécurité existants.
• S'assurer que la peau de capteur a été correctement intégrée et que les
circuits de sécurité fonctionnent correctement.
• Veiller à ce que la mécanique se déplace sans à-coups dans toutes les
directions.
• S'assurer qu'il n'y a pas de câble ou de fils entre la plaque de pendule
et le couvercle du boîtier.
Mise en service de la peau du capteur
• Les 14 autres éléments de capteur de l'élément de détection de
collision doivent être intégrés dans la peau de capteur globale de
l'assistant APAS correspondant.
• La peau de capteur est paramétrée en connaissant le nouveau nombre
total d'éléments du capteur (n_nouveau = n_ancien + 14) à l'aide du
logiciel de diagnostic Sensorskin Monitor V1.3.2.0 (RA83090686) ou
supérieur. Pour le paramétrage, il faut utiliser un profil dans le logiciel
de diagnostic avec le nombre total correct n_nouveau d'éléments de
capteur.
Le profil par défaut est fourni avec le logiciel de diagnostic Sensorskin
Monitor V1.3.2.0 (RA83090686).
Les profils suivants sont inclus dans les fichiers de configuration
Sensorskin Monitor (RA83064452) :
Par défaut, Skin108 K1100-10i, Skin115 K1100-10i, Skin122 K1100-10i,
Skin098 K1100-10i, Skin113 K1100-10i AWP, Skin120 K1100-10i AWP,
Skin127 K1100-10i AWP, Skin103 K1100-10i AWP
• Le résultat du paramétrage doit être vérifié et enregistré avec le test de
fonctionnement intégré dans le logiciel de diagnostic. Le protocole doit
être stocké de manière à pouvoir être révisé.
7.3
Modifier les mots de passe
• Les mots de passe de la commande de robot doivent être modifiés
avant que l'application ne soit transférée à l'exploitant.
3 842 565 047, Version 11/2020, Bosch Rexroth AG
FRANÇAIS
7.2
46/52
APAS sensor head | Maintenance et réparation
8 Maintenance et
réparation
AVERTISSEMENT
Pièces conductrices d’électricité
Danger de mort par choc électrique.
f Protégez tous les appareils contre l’humidité.
f Ne pas écraser, plier et/ou tirer sur les conduites d'alimentation.
f Posez les conduites d’alimentation de manière solide et protégée
contre les contraintes mécaniques.
f Avant le nettoyage et l'entretien, s'assurer que l'assistant APAS
et la tête de capteur sont hors tension.
8.1
Nettoyage et entretien
f Fermez toutes les ouvertures afin que le produit de nettoyage
ne puisse pas pénétrer dans le système.
f N'utilisez jamais de solvants ou de produits de nettoyage agressifs.
f Nettoyez le produit uniquement avec un chiffon non pelucheux
légèrement humide.
f Utilisez uniquement de l'eau et, si nécessaire, un produit
de nettoyage doux.
f N'utilisez pas de nettoyeur haute pression pour le nettoyage.
8.2
Plan d'entretien
Travail de maintenance
Cycle
Vérifier si le CDE présente des dommages
visibles.
Quotidiennement au début de la période
de travail
Après le déclenchement du CDE
Vérifier la plaque de pendule ou le
mécanisme de déclenchement pour
la facilité de mouvement dans tous les
degrés de liberté.
Quotidiennement au début de la période
de travail
Après le déclenchement du CDE
Vérifier le fonctionnement du détecteur
de proximité
Quotidiennement au début de la période
de travail
Après le déclenchement du CDE
Vérifier le montage correct du raccord
à vis de l'élément de détection de
collision.
Quotidiennement au début de la période
de travail
Après le déclenchement du CDE
Vérifier les circuits de sécurité de la peau
du capteur.
Au moins une fois par an.
Utiliser le document de formation pour
l'exécution des travaux d'entretien.
8.2.1 Vérifier la facilité de mouvement du mécanisme de pendule
1. Dévier manuellement le mécanisme de pendule pour en assurer le bon
fonctionnement. Il doit être possible de faire dévier le mécanisme du
pendule avec une légère force.
2. Répéter ce test pour tous les degrés de liberté disponibles.
Bosch Rexroth AG, Version 11/2020, 3 842 565 047
Mise au rebut | APAS sensor head
47/52
8.2.2 Vérifier le fonctionnement du détecteur de proximité
1. Dévier manuellement le mécanisme de pendule pour déclencher les
détecteurs de proximité.
2. S'assurer que les deux détecteurs de proximité ont un comportement
de commutation correct. Fonction assurée : Lors de la déviation de la
mécanique de pendule, les détecteurs de proximité doivent détecter
la collision et arrêter en toute sécurité l'assistant APAS correspondant
par la commande.
8.2.3 Vérifier les circuits de sécurité de la peau du capteur
f Utiliser le matériel de formation pour effectuer cet examen.
• Les matériaux utilisés sont respectueux de l’environnement.
• La possibilité de recyclage ou réutilisation (le cas échéant, après remise
en état et remplacement des composants) est prévue. L’aptitude au
recyclage résulte d’une sélection de matériaux appropriée et de la
possibilité de démontage.
• L'élimination inappropriée du produit est susceptible de polluer
l'environnement.
• Élimination des composants électriques :
– Les composants électriques, outils, piles et emballages doivent être
recyclés conformément aux règlements relatifs à la protection de
l’environnement.
– Ne jamais éliminer les composants électriques, outils et
accumulateurs/piles avec les déchets ménagers ou commerciaux !
• Uniquement dans les pays de l’UE :
– Conformément à la directive européenne actuellement en vigueur
relative aux déchets d'équipements électriques et électroniques
(DEEE) et à sa transposition en droit national, les composants
et appareils électriques qui ne sont plus utilisés doivent être
collectés séparément et recyclés en accord avec les règlements
relatifs à la protection de l'environnement.
– Conformément à la directive européenne DEEE actuellement
en vigueur, les accumulateurs/piles vides ou défectueux doivent être
recyclés.
– Le produit ne doit contenir aucune substance étrangère ni aucun
composant étranger non réglementaire quand il est recyclé.
• Éliminez le produit conformément aux prescriptions nationales de votre
pays.
10 Extension et
transformation
• Il est interdit de transformer le produit.
• La garantie de Bosch Rexroth AG s'applique exclusivement à la
configuration fournie et aux extensions dont il a été tenu compte lors
de la configuration. Toute transformation ou extension outrepassant
les transformations ou extensions décrites aux présentes, entraîne
l'annulation de la garantie.
3 842 565 047, Version 11/2020, Bosch Rexroth AG
FRANÇAIS
9 Mise au rebut
48/52
APAS sensor head | Liste de contrôle pour l'essai de sécurité fonctionnel
11 Liste de contrôle pour
l'essai de sécurité
fonctionnel
Cette liste de contrôle énumère les points d'inspection qui peuvent
être inclus dans le procès-verbal de réception de la machine.
D'autres points de test disponibles dans l'application doivent être
élaborés et vérifiés par l'intégrateur système.
Cette liste de contrôle est un exemple et doit être complétée en
fonction de la demande.
Tableau 8 : Liste de contrôle de la sécurité fonctionnelle
Pos.
Liste de contrôle de la sécurité fonctionnelle de la tête de capteur ____(CDE/CDE-C)
Désignation :
Version :
Référence article :
Numéro de projet/série :
1
tête de capteur ____(CDE/CDE-C)
V01.00.______
Commande client
1.1
Fonctionnement sans commande de niveau supérieur
L'application Submit-Interpreter StandaloneSPS.sub a-t-elle été implémentée
conformément à l'évaluation des risques de l'intégrateur système ?
L'acquittement des erreurs, l'activation de l'entraînement et l'activation de l'exécution
sont-ils conformes aux spécifications autorisées en matière de sécurité ?
1.2
Fonctionnement avec commande de niveau supérieur
L'acquittement des erreurs, l'activation de l'entraînement et l'activation de l'exécution
ont-elles été mises en œuvre dans la commande conformément aux spécifications
admissibles en matière de sécurité et leur fonctionnement a-t-il été vérifié ?
2
Arrêt de sécurité 1
2.1
La détection de la peau de capteur ARRÊT D'URGENCE est-elle efficace
(avec redémarrage automatique) ?
Vérifier sur le PHG que la protection de l'exploitation est active :
Entrée sûre, protection de l'exploitant du signal BS
(Octet d'entrée 0, bit 2)
Vérifier qu'un défaut est détecté sur le canal 1 ou le canal 2 (voir la documentation
complémentaire "Description de l'application IndraControl module S20 avec entrées
numériques sécurisées S20-PSDI-8/4" (R911369170)).
2-2
La défaillance de peau de capteur d'arrêt d'urgence (PLC-R) (sans redémarrage
automatique) prend-elle effet ?
Vérifier au PHG que l'entrée pour l'ARRÊT D'URGENCE externe est activée :
Entrée sûre, signal pour ARRÊT D'URGENCE externe NHE (Octet d'entrée 0, bit 1)
Vérifier qu'un défaut est détecté sur le canal 1 ou le canal 2 (voir la documentation
complémentaire "Description de l'application IndraControl module S20 avec entrées
numériques sécurisées S20-PSDI-8/4" (R911369170)).
2.3
Effecteur final d'ARRÊT D'URGENCE (PLC-R) (sans redémarrage automatique)
Vérifier au PHG que l'entrée pour l'ARRÊT D'URGENCE externe est activée, entrée sûre,
signal pour ARRÊT D'URGENCE externe NHE (Octet d'entrée 0, bit 1)
Vérifier qu'un défaut est détecté sur le canal 1 ou le canal 2 (voir la documentation
complémentaire "Description de l'application IndraControl module S20 avec entrées
numériques sécurisées S20-PSDI-8/4" (R911369170)).
3
Généralités système de robot
3.1
Allumer et éteindre 3x le système, lancer la soumission autonome après le démarrage,
test de freinage, course de référence, initialiser la peau de capteur et démarrer le
programme de test de la séquence (automatique externe)
3.2
Vérifier les couleurs du voyant lumineux
T1 : "sans défauts" = jaune ; "avec défauts" = rouge
T2 : "sans défauts" = jaune ; "avec défauts" = rouge
EXT : "sans défauts" = vert ; "SH déclenché" = vert/blanc clignotant ; "avec défaut" := rouge
Bosch Rexroth AG, Version 11/2020, 3 842 565 047
OK
pas
OK
Commentaire
Liste de contrôle pour l'essai de sécurité fonctionnel | APAS sensor head
49/52
Tableau 8 : Liste de contrôle de la sécurité fonctionnelle
4
Liste de contrôle de la sécurité fonctionnelle de la tête de capteur ____(CDE/CDE-C)
Peau de capteur
4.1
Vérifier visuellement le montage et l'état de la peau de capteur
4.2
Le protocole de test de la peau de capteur a-t-il été signé et déposé ?
SensorskinRangeTestProtocol_MachineNumber_Date_sig.pdf
FunctionalTest_MachineNumber_Date_sig.pdf
5
Vérification de la sécurité fonctionnelle de l'application
5.1
L'évaluation des risques a été préparée et les mesures nécessaires pour réduire le risque
ont été mise en œuvre.
5.2
Les fonctions de sécurité de l'application ont été vérifiées et correspondent aux mesures
de l'évaluation des risques de l'intégrateur.
5.3
Somme de test de la configuration de sécurité ?
5.4
Les salles de surveillance ont-elles été réévaluées en fonction de l'évaluation des risques
de l'intégrateur ?
5.5
La surveillance de la vitesse réduite en toute sécurité a-t-elle été réévaluée en fonction
de l'évaluation des risques de l'intégrateur ?
5.6
Vérifier que la salle de surveillance 15 est "toujours active". La vitesse maximale autorisée
de l'application a-t-elle été fixée ?
5.7
La vitesse cartésienne réduite spécifique à l'application a-t-elle été vérifiée avec la tête de
capteur (outil) ?
5.8
Le Tool Center Point de l'outil est-il associé à l'application ?
5.9
Les charges supplémentaires sont-elles adaptées à l'application (coordonnées et centre
de gravité des charges supplémentaires) ?
Pour le KR C4 smallsize-2 : voir StartupWizard -> LoadData Determination -> Supplement
LoadData
5,10
Les mots de passe sont-ils modifiés en fonction de l'évaluation des risques de l'intégrateur ?
Pour KR C4 smallsize-2 (KSS 8.5.7)
Opérateur :
Utilisateur :
Experts :
Responsable de la sécurité :
Ingénieur de mise en service de la sécurité :
Administrateur :
6
Distances d'arrêt
6.1
Les distances d'arrêt/délais de réponse ont-elles été déterminés pour l'application ?
6.2
Les distances d'arrêt/temps de réponse ont-elles été déterminés, évalués et documentés ?
7
Autres tests pertinents de sécurité
7.1
Le plan de maintenance prévoit-il des contenus de maintenance et de service ainsi que
des tests fonctionnels cycliques ?
7.2
Les collisions avec la plaque de pendule sont-elles évaluées et documentées par
l'intégrateur au moyen de mesures biomécaniques ?
Confirmation de la conformité aux points de test spécifiés dans la liste de contrôle.
Date :
Contrôleur :
Signature :
Les écarts par rapport aux exigences et les mesures nécessaires doivent être indiqués dans la colonne
Remarques ou dans les annexes supplémentaires du présent document.
3 842 565 047, Version 11/2020, Bosch Rexroth AG
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Pos.
50/52
APAS sensor head | Liste de contrôle pour l'essai de sécurité fonctionnel
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Liste de contrôle pour l'essai de sécurité fonctionnel | APAS sensor head
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Fax +49 (0) 711 811–7777
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Sous réserve de modifications
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