Bosch Rexroth R911285944 MINIDRIVE DMD02.1 / MMD Manuel utilisateur

MINIDRIVE
DMD02.1 / MMD –
avec interface de positionnement
Manuel d’utilisation
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
2 8 5 9 4 4
Informations générales
MiniDrive
Titre
Type de documentation
Documentation
Classement interne
But de la documentation
Liste des modifications
Protection
MINIDRIVE
Manuel d’utilisation
DOK-MINIDR-DMD/MMD
120-1400-B302-03/FR
La présente documentation sert à la mise en service, à l’exploitation et à
l’élimination des erreurs.
Désignation des éditions précédentes
Date
Remarque
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-ANW1-DE-P
Nov. 98
Première
édition
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW02-DE-P
Mars 99
Edition
consécutive
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-DE-P
Juill. 99
Edition
consécutive
 INDRAMAT GmbH, 1999
Toute transmission, reproduction de ce document, de même que
l’utilisation et la communication de son contenu sont interdites, sauf
spécification technique expresse contraire. Toutes infractions entraînent
une réparation des dommages subis. Tous droits de délivrance de brevet
ou d’enregistrement du modèle utilisé réservés (DIN 34-1).
Responsabilité
Editeur
Tous droits de modification du contenu de la présente documentation et
des disponibilités des produits réservés.
INDRAMAT GmbH • Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 • D-97816 Lohr a. Main
Téléphone 09352/40-0 • Tx 689421 • Fax 09352/40-4293
Dépt.: BAG (DW,AB,KF)
Remarque
Cette documentation a été imprimée sur du papier blanchi exempt de
chlore.
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Sommaire I
MiniDrive
Sommaire
1 Généralités
1-1
1.1 Domaine d’application.......................................................................................................................... 1-1
1.2 Amplificateur d’entraînement ............................................................................................................... 1-2
1.3 Entraînements...................................................................................................................................... 1-3
2 Directives de sécurité
2-1
2.1 Mesures de précaution pour une manipulation plus sûre .................................................................... 2-1
Entreposage et transport............................................................................................................... 2-3
Montage ........................................................................................................................................ 2-3
Branchements ............................................................................................................................... 2-3
Commande et exploitation ............................................................................................................ 2-3
Freinage ........................................................................................................................................ 2-4
Arrêt d’urgence.............................................................................................................................. 2-4
Entretien et contrôle ...................................................................................................................... 2-4
Mise au rebut ................................................................................................................................ 2-4
Divers ............................................................................................................................................ 2-4
2.2 Directives pour l’exploitation ................................................................................................................ 2-6
Mesures de précaution.................................................................................................................. 2-6
Mesures de précaution pour une utilisation correcte .................................................................... 2-7
3 Montage, installation et mise en service
3-1
3.1 Montage ............................................................................................................................................... 3-1
Type de câble et longueur maximale de câble ............................................................................. 3-1
Lieu d’emplacement...................................................................................................................... 3-2
Mesures de précaution pour le câblage ........................................................................................ 3-3
Branchement des E/S du connecteur ........................................................................................... 3-6
Câblage du connecteur du capteur ............................................................................................... 3-8
Câblage du connecteur d’interface série ...................................................................................... 3-9
Câblage des E/S ......................................................................................................................... 3-13
3.2 Mise en service .................................................................................................................................. 3-16
Réglage initial des paramètres de CN ........................................................................................ 3-19
Etat de fonctionnement du variateur d’entraînement .................................................................. 3-20
Séquence à la mise sous tension ............................................................................................... 3-21
Commande du frein électromagnétique...................................................................................... 3-22
Caractéristiques techniques de fonctionnement ......................................................................... 3-22
Position initiale/Prise d’origine..................................................................................................... 3-23
Allure du signal dans le temps .................................................................................................... 3-26
Limite de mouvement par à-coups.............................................................................................. 3-29
Fonction particulière.................................................................................................................... 3-30
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
II Sommaire
MiniDrive
Sélection du type de positionnement .......................................................................................... 3-31
Réglage de la sortie du couple en cas de réponse d’un contact de fin de course...................... 3-31
4 Fonctions
4-1
4.1 Sélection des fonctions à partir des entrées ........................................................................................ 4-1
4.2 Résistance de freinage ........................................................................................................................ 4-2
4.3 Réglage automatique de l’amplification ............................................................................................... 4-3
Conditions ..................................................................................................................................... 4-3
Application..................................................................................................................................... 4-4
5 Affichage et fonctions
5-1
5.1 Fonctions des touches du panneau de commande frontal.................................................................. 5-1
Description des touches................................................................................................................ 5-1
Récapitulatif des fonctions des touches........................................................................................ 5-1
5.2 Fonctions détaillées ............................................................................................................................. 5-4
Mode affichage.............................................................................................................................. 5-4
Affichage de l’écart de position ..................................................................................................... 5-5
Affichage de la vitesse .................................................................................................................. 5-5
Affichage du couple....................................................................................................................... 5-6
N°. d’identification ......................................................................................................................... 5-7
Affichage de la position ................................................................................................................. 5-7
Affichage des signaux d’entrée/de sortie ...................................................................................... 5-8
Affichage du code d’erreur ............................................................................................................ 5-9
Affichage des paramètres utilisés par le constructeur .................................................................. 5-9
5.3 Entrée de séquence de positionnement ............................................................................................ 5-10
Entrée des déplacements ........................................................................................................... 5-11
Entrée de présélection de vitesse ............................................................................................... 5-11
Sélection du mode de positionnement (absolu/relatif) ................................................................ 5-11
Edition des données de vitesse .................................................................................................. 5-12
Edition des données de CN ........................................................................................................ 5-13
Edition des données de décalage ............................................................................................... 5-14
Entrée des données de décalage ............................................................................................... 5-15
Edition des paramètres d’asservissement .................................................................................. 5-16
Ecriture en mémoire morte - EEPROM ...................................................................................... 5-18
Réglage automatique de l’amplification ...................................................................................... 5-19
Test de fonctionnement .............................................................................................................. 5-22
6 Interface
6-1
6.1 Transfert de données........................................................................................................................... 6-1
6.2 Remarques et assistance pour l’échange direct des données de position.......................................... 6-2
Caractéristiques techniques de l’interface .................................................................................... 6-2
Multiplet de protocole de transfert / Mode..................................................................................... 6-2
Représentation schématique du transfert de données ................................................................. 6-3
Exemple pratique de modification de données de position........................................................... 6-4
6.3 Programme C en tant qu’orientation assistée...................................................................................... 6-6
7 Paramètres
7-1
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Sommaire III
MiniDrive
7.1 Paramètres de CN ............................................................................................................................... 7-1
Détails des paramètres de CN...................................................................................................... 7-2
7.2 Paramètres d’asservissement ............................................................................................................. 7-7
Détails des paramètres d’asservissement (Paramètres utilisateur).............................................. 7-9
8 Elimination des erreurs
8-1
8.1 Fonction de protection ......................................................................................................................... 8-1
8.2 Message d’erreur ................................................................................................................................. 8-1
9 Données techniques et tables des mesures
9-1
9.1 Données techniques ............................................................................................................................ 9-1
Données techniques générales..................................................................................................... 9-1
Données techniques de fonctionnement....................................................................................... 9-2
Puissance d‘alimentation de retour ............................................................................................... 9-3
9.2 Tables de mesures .............................................................................................................................. 9-4
10 Plans des bornes
10-1
10.1 Plan des bornes moteur................................................................................................................... 10-1
10.2 Plan des bornes du capteur ............................................................................................................. 10-2
10.3 Plan des bornes E/S ........................................................................................................................ 10-3
11 Code type
11-1
11.1 Code type du variateur d’entraînement............................................................................................ 11-1
11.2 Code type de l’entraînement............................................................................................................ 11-2
12 Moteurs MMD
12-1
12.1 Liaison mécanique à l’intérieur de l’appareil .................................................................................... 12-1
Conditions d‘utilisation ................................................................................................................ 12-1
12.2 Données techniques ........................................................................................................................ 12-4
12.3 Frein d‘arrêt...................................................................................................................................... 12-5
12.4 Charge de l‘arbre ............................................................................................................................. 12-5
12.5 Caractéristiques de fonctionnement ................................................................................................ 12-6
MMD012A - 100W ...................................................................................................................... 12-6
MMD022A - 200W ...................................................................................................................... 12-7
MMD042A - 400W ...................................................................................................................... 12-8
MMD082A - 750W ...................................................................................................................... 12-8
Remarques à propos du fonctionnement discontinu .................................................................. 12-9
12.6 Cotes.............................................................................................................................................. 12-10
13 Index
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
13-1
IV Sommaire
MiniDrive
Liste des figures
Fig.2-1: Identification et disposition des composants
2-5
Fig. 3-1: Installation dans une armoire électrique
3-2
Fig. 3-2: Température ambiante du régulateur
3-3
Fig. 3-3: Branchements des bornes plates
3-5
Fig. 3-4: Branchement E/S
3-7
Fig. 3-5: Branchement du connecteur du capteur
3-8
Fig. 3-6: Entrées de commande
3-13
Fig. 3-7: Sorties de commande
3-14
Fig. 3-8: Sortie analogique
3-15
Fig. 3-9: Informations lues à l’écran d’affichage à diode
3-16
Fig. 3-10: Schéma fonctionnel d’équivalence
3-18
Fig. 3-11: Etat de fonctionnement du variateur d’entraînement
3-20
Fig. 3-12: Séquence à la mise sous tension
3-21
Fig. 3-13: Recherche de point de référence
3-25
Fig.
3-14:
Synchronisation
des
interfaces
en
mode
de
positionnement
3-26
Fig. 3-15: Synchronisation des interfaces (en fonctionnement à impulsion)3-27
Fig. 3-16: Allure du signal de fonction RAZ
3-28
Fig. 3-17: Limite de mouvement par à-coups
3-29
Fig. 3-18: Limite de mouvement par à-coups
3-29
Fig. 3-19: Réglage de l’offset (exemple)
3-30
Fig. 5-1: Récapitulatif des fonctions des touches
5-3
Fig. 5-2: Mode affichage
5-4
Fig. 5-3: Sélection de l’affichage
5-5
Fig. 5-4: Affichage de la vitesse de rotation du moteur
5-5
Fig. 5-5: Affichage du couple de sortie du moteur
5-6
Fig. 5-6: Affichage du N°. d’identification
5-7
Fig. 5-7: Affichage de la position du moteur
5-7
Fig. 5-8: Etat des E/S
5-8
Fig. 5-9: Affichage des erreurs
5-9
Fig. 5-10: Entrée de séquence de positionnement
5-10
Fig. 5-11: Données de vitesse
5-12
Fig. 5-12: Edition des données de CN
5-13
Fig. 5-13: Données de décalage
5-14
Fig. 5-14: Réglage des paramètres d’asservissement
5-16
Fig. 5-15: Affichage d’écriture
5-18
Fig. 5-16: Ecriture en mémoire morte - EEPROM
5-18
Fig. 5-17: Réglage de l’amplification
5-20
Fig. 5-18: Réglage de l’amplification
5-21
Fig. 5-19: Test de fonctionnement
5-22
Fig. 6-1: Caractéristiques techniques de l’interface
6-2
Fig. 6-2: Multiplets de contrôle
6-2
Fig. 6-3: Représentation schématique du transfert de données
6-3
Fig. 6-4: Protocole de réception du variateur
6-4
Fig. 6-5: Protocole d’émission du variateur
6-4
Fig. 9-1: DMD02.1-W012 / DMD02.1-W022
9-4
Fig. 9-2: DMD02.1-W042
9-5
Fig. 9-3: DMD02.1-W082
9-6
Fig. 10-1: Branchement variateur et moteur
10-1
Fig. 10-2: Branchement connecteur du capteur
10-2
Fig. 10-3: Bornes E/S
10-3
Fig. 11-1: Code type du variateur d‘entraînement
11-1
Fig. 11-2: Code type de l’entraînement
11-2
Fig. 12-1: Facteur de charge de travail en fonction de la température
ambiante et de la hauteur d‘installation
12-1
Fig. 12-2: Données de mesure des moteurs MMD
12-4
Fig. 12-3: Données techniques du frein d‘arrêt
12-5
Fig. 12-4: Charge de l‘arbre
12-5
Fig. 12-5: Charge de l‘arbre
12-5
Fig. 12-6: MMD012A - 100W
12-6
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Sommaire V
MiniDrive
Fig. 12-7: MMD022A – 200W
Fig. 12-8: MMD042A - 400W
Fig. 12-9: MMD082A - 750W
Fig. 12-10: Courbe de temps- couple
Fig. 12-11: Cotes relatives aux moteurs MMD
Fig. 12-12: Dimensions des moteurs MMD
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
12-7
12-8
12-8
12-9
12-10
12-10
VI Sommaire
MiniDrive
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Généralités 1-1
MiniDrive
1
Généralités
1.1
Domaine d’application
Les données techniques suivantes se rapportent au groupe
d’entraînement qui se compose d’un servomoteur fonctionnant sur
secteur et d’un variateur d’entraînement.
Mise en place
Après ouverture de l’emballage de livraison.
s Vérification ultérieure des points suivants:
(1) Vérifier à la livraison qu’il s’agit bien du produit commandé.
(2) S’assurer que le produit ne présente aucun dommage inhérent au
transport, etc.
En cas d’éventuels problèmes, contactez INDRAMAT ou le Constructeur
de votre machine.
Contrôle du moteur adapté
Les variateurs d’entraînement ont été conçus afin d’être utilisés avec un
servomoteur de secteur INDRAMAT. Vérifier dans le tableau ci-dessous
que la puissance de sortie du variateur correspondant concorde au
moteur sélectionné.
N°. du modèle
du variateur
d’entraînement N°. du modèle
Moteur adapté
Puissance
de sortie
Caractér. de
tension
DMD02.1-W0 12 MMD012A1*
100W
230V
DMD02.1-W0 22 MMD022A1*
200W
230V
DMD02.1-W0 42 MMD042A1*
400W
230V
DMD02.1-W0 82 MMD082A1*
750W
230V
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Vitesse de
rotation
nominale
Impulsions du
capteur
3000 tr/min
2500
Impulsion/tr
1-2 Généralités
1.2
MiniDrive
Amplificateur d’entraînement
888888
SET
MODE
888888
MODE
SET
DMD
DMD
R
S
T
P
B
U
V
W
E
R
S
T
P
B
U
V
W
E
100 Watt
200 Watt
400 Watt
750 Watt
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Généralités 1-3
MiniDrive
1.3
Entraînements
Type d’entraînement
MMD012A
MMD012A-030-EG_-KN
sans frein d’arrêt:
MMD012A-030-EG0-KN
MMD022A-030-EG0-KN
MMD042A-030-EG0-KN
MMD082A-030-EG0-KN
avec frein d’arrêt:
MMD012A-030-EG1-KN
MMD022A-030-EG1-KN
MMD042A-030-EG1-KN
MMD082A-030-EG1-KN
MMD022A
MMD022A-030-EG_-KN
MMD042A
MMD042A-030-EG_-KN
MMD082A
MMD082A-030-EG_-KN
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
1-4 Généralités
MiniDrive
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Directives de sécurité 2-1
MiniDrive
2
Directives de sécurité
2.1
Mesures de précaution pour une manipulation plus sûre
Contrôler la désignation de série afin de s’assurer que les
caractéristiques relatives à la tension et au capteur concordent. Lire
attentivement ces directives avant de procéder à l’installation,
l’exploitation, l’entretien et au contrôle du groupe d’entraînement afin d’en
garantir le bon fonctionnement.
L’usager doit par ailleurs avoir des connaissances approfondies en
matière de variateur et d'exploitation de variateur, et doit suivre
scrupuleusement l’ensemble des directives de sécurité et les mesures de
précaution.
Les directives de sécurité sont indiquées dans ce manuel par les signaux
"DANGER" et "ATTENTION".
Danger
Les sections indiquées par ce signal signalent la
présence de sources réelles de danger et la nonobservation de ces directives peut occasionner de
sérieuses lésions corporelles pouvant éventuellement
entraîner la mort.
Les sections indiquées par ce signal signalent la
présence de sources potentielles de danger, et la nonobservation de ces directives peut occasionner de
moyennes et légères lésions corporelles ou matérielles.
Attention
Il faut noter en même temps que les sources de danger indiquées
également par le signal peuvent provoquer de graves dégâts matériels
voire des incidents. Les directives de sécurité indiquées par les signaux
AVERTISSEMENT et ATTENTION doivent être strictement respectées.
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
2-2 Directives de sécurité
MiniDrive
Pour éviter tous risques de décharges électriques
et de blessures il est nécessaire de respecter les
directives de sécurité suivantes.
Avertissement
1. Ne jamais toucher les composants internes du
variateur.
2. Le moteur tout comme le variateur doivent être
reliés à la terre.
3. Couper l’alimentation principale du variateur avant
toute opération de transport, d’entretien et de
contrôle puis attendre jusqu’à ce que l’écran
d’affichage s’éteigne.
4. Protéger les câbles contre toutes détériorations: ne
jamais plier, ni tirer les câbles vers-soi ou poser tout
objet lourd dessus.
Le non-respect de cette mesure de précaution peut
occasionner des décharges électriques.
5. Ne jamais toucher les parties du moteur en rotation
lorsque l’appareil est en marche.
Le non-respect de cette mesure de précaution peut
occasionner des lésions.
1. Utiliser une combinaison idoine de variateur et de
moteur.
Attention
2. Ne jamais utiliser, ni entreposer le variateur dans des
endroits où il peut être exposé à des projections
d’eau, à des gaz corrosifs ou inflammables, ou bien à
des matériaux combustibles.
Le non-respect de cette mesure de précaution peut
provoquer des incendies.
3. Ne jamais toucher le variateur, le moteur et les
appareils périphériques pendant qu’ils fonctionnent,
car ces derniers sont à cette occasion brûlants.
4. Le dissipateur de chaleur, la résistance à
régénération du variateur, ainsi que le moteur
dégagent de la chaleur lorsqu’ils sont sous tension et
peu de temps après avoir été mis hors tension et ne
doivent pas être touchés.
Le non-respect de cette mesure de précaution peut
occasionner des brûlures.
DANGER
Toutes erreurs de fonctionnement et erreurs de
commande peuvent entraîner l’arrêt du moteur.
Le système d’entraînement doit être par conséquent
protégé contre tout arrêt involontaire par le biais de
mesures externes.
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Directives de sécurité 2-3
MiniDrive
Entreposage et transport
Protéger le variateur contre la pluie, les projections d’eau, gaz et liquides
nocifs.
Pour l’entreposage du variateur choisir un endroit qui n’est pas exposé au
rayonnement direct du soleil et dont la température et l’humidité de l’air se
trouvent à l’intérieur du domaine prescrit.
Montage
1. Ne pas obturer les ouvertures d’aération et faire attention à ce
qu’aucun corps étranger ne s’infiltre par les ouvertures.
2. Faire bien attention à installer le variateur dans le sens de la verticale.
3. Respecter l’espace prescrit entre le boîtier, l’armoire de commande et
les autres appareils.
Le non-respect de cette mesure de précaution peut provoquer des
incendies.
4. Protéger le variateur contre les chocs importants.
Le non-respect de cette mesure de précaution peut entraîner des
lésions en raison d’éventuels dysfonctionnements.
5. Installer correctement le variateur en tenant compte de la puissance
de sortie et du poids.
Le non-respect de cette mesure de précaution peut entraîner des
lésions.
6.
Installer le variateur sur une surface exempte de
matériaux combustibles, tels que par ex. une surface métallique.
Le non-respect de cette mesure de précaution peut provoquer des
incendies.
Branchements
Contrôler l’exactitude et le serrage des branchements de câbles.
Le non-respect de cette mesure de précaution peut entraîner des
décharges électriques, des lésions et provoquer des incendies.
Commande et exploitation
1.
Le moteur ne dispose d’aucun dispositif de protection. Avant de le
faire fonctionner il est par conséquent nécessaire d’installer un
dispositif de protection contre le courant de surcharge, un rupteur de
mise à la terre, un dispositif de protection contre les températures
excessives ainsi qu’un système d’alarme. Auquel cas vous pouvez
courir le risque de vous électrocuter, de vous blesser ou de
provoquer un incendie.
2.
Avant toute exploitation s’assurer que la source de courant du
système utilisée correspond à la tension de secteur prescrite.
Auquel cas vous pouvez courir le risque de vous électrocuter,
de vous blesser ou de provoquer un incendie.
3.
Procéder au test de fonctionnement le moteur relié, mais sans
charge mécanique.
4.
Le frein d’arrêt a été défini afin de maintenir la position et ne doit pas
automatiquement être utilisé pour le freinage.
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
2-4 Directives de sécurité
MiniDrive
Auquel cas il peut exister un risque de dommages et de
blessures.
5.
Ne jamais procéder à des réglages extrêmes, ni apporter de
modifications aux paramètres d'asservissement et de CN car cela
peut être à l’origine du fonctionnement instable de l’appareil.
6.
En cas d’urgence éliminer dans un premier temps la cause à l’origine
de l’erreur. Accuser ensuite réception de l’erreur puis attribuer de
nouvelles références à l’entraînement.
7.
Il est possible que le moteur s’arrête à nouveau subitement,
immédiatement après une courte panne de courant, c’est pourquoi il
est recommandé de respecter un écart de sécurité suffisant par
rapport au moteur. Installer le variateur de manière à ce qu’aucun
danger ne subsiste pour les personnes lors de la remise en marche.
Auquel cas il peut exister un risque de blessures.
Freinage
Le frein d’arrêt du moteur permet de respecter la position à l’arrêt et ne
doit pas être utilisé pour le freinage normal.
Le branchement externe du frein ne dépend pas de la polarité. Le courant
de freinage s’élève à env. 0,4A pour une tension d’alimentation de 24V.
Arrêt d’urgence
Monter une commande d’arrêt d’urgence externe afin de pouvoir
provoquer l’arrêt immédiat de l’entraînement et une mise hors circuit.
Entretien et contrôle
L’usager n’est pas autorisé à remettre le variateur en état.
Le non-respect de cette mesure de protection peut entraîner des
défaillances de l’appareil.
Mise au rebut
Le variateur doit être mis au rebut comme tout déchet industriel
conformément aux dispositions en vigueur.
Divers
Afin de mieux illustrer les aspects relatifs à la sécurité, les composants du
variateur ont été représentés dans les figures du présent manuel sans les
caches ou tout autre objet en mesure d’en cacher la vue. Certaines
pièces enlevées doivent toutefois être absolument remontées avant de
mettre l’appareil en marche. Il est nécessaire ensuite de faire attention à
ce que le moteur fonctionne conformément aux instructions reportées
dans ce manuel.
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Directives de sécurité 2-5
MiniDrive
Affichage à LED (à six chiffres)
Pièce de fixation
Bouton de réglage
Nr. de l’axe
Touche d’entrée de données
Pour passer au chiffre supérieur en cas de
modification de données
Pour modifier les données ou sélectionner les
paramètres
Bouton de sélection de mode d’exploitation
MODE
Pour passer de l’affichage à l’entrée de
données
SET
Borne plate
R–S-T
: Entrée d’alimentation de courant
U–V-W
: Raccordement moteur
888888
MODE
Connecteur CN SER2
SET
Non utilisé
DMD
R
S
T
P
B
U
V
W
E
Connecteur CN SER1
Raccordement PC
Connecteur d’interface CN I/F
Interface parallèle pour signaux
d’entrée et de sortie
Connecteur CN SIG
Retour de position du moteur
Borne de terre
(2 points)
Fig.2-1: Identification et disposition des composants
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
2-6 Directives de sécurité
2.2
MiniDrive
Directives pour l’exploitation
Mesures de précaution
Les mesures de précaution suivantes servent à éviter tous risques de
blessures et de décharges électriques.
(1) Ne jamais toucher les composants internes du variateur pendant
qu’il est en marche car ces derniers sont traversés par une haute
tension. Pour d’éventuelles réparations, contactez le Constructeur.
(2) Les composants internes sont traversés par une haute tension
pendant un bref instant même après la mise hors service de
l’appareil. Couper complètement l’alimentation au secteur du
variateur, puis attendre au moins cinq minutes avant d’intervenir sur
les bornes plates de la carte de circuits imprimés ou sur les
composants internes du variateur.
(3) Ne jamais toucher le variateur d’entraînement, le moteur et les
appareils périphériques pendant qu’ils sont en marche, car ces
unités fonctionnent en dégageant de la chaleur. Ceci s’applique
surtout pour la résistance à régénération, qui est assez brûlante en
cas de réglage externe. Il ne faut donc jamais la toucher.
(4) Lorsque l’appareil est relié au secteur, respecter un certain écart
entre le moteur et la machine afin d’éviter tous risques d’incidents à
la suite d’éventuels dysfonctionnements.
(5) Ne jamais toucher les parties du moteur en rotation lorsque l’appareil
est en marche.
(6) Comme le dissipateur de chaleur du variateur, la résistance à
régénération, ainsi que le moteur restent assez chauds pendant un
moment même après avoir été mis hors tension, ils ne doivent pas
être touchés.
(7) En cas d’apparition d’une erreur localiser dans un premier temps la
cause puis éliminer l’erreur. Contrôler les dispositions de sécurité
avant de remettre en marche l’appareil.
(8) Se tenir à une distance de sécurité suffisante par rapport au moteur,
lorsque l’alimentation du secteur est rétablie après un arrêt de
fonctionnement soudain. Contrôler les dispositions de sécurité avant
de remettre en marche l’appareil.
(9) Couper l’alimentation du secteur si le variateur ne doit pas
fonctionner pendant un certain temps.
(10) Avant d’effectuer le câblage il est nécessaire d’utiliser un disjoncteur
d’arrêt conformément aux instructions reportées à la section
"Câblage des bornes plates".
Monter une commande d’arrêt d’urgence, afin de pouvoir provoquer l’arrêt
immédiat de l’entraînement.
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Directives de sécurité 2-7
MiniDrive
Mesures de précaution pour une utilisation correcte
Comme un emploi impropre du variateur d’entraînement peut provoquer
des dysfonctionnements ou au pire endommager le moteur, vous devez
lire attentivement les points suivants pour garantir le bon fonctionnement
de l’appareil.
(1) Ne jamais appliquer aux bornes d’alimentation en tension (R, S, T)
une tension de réseau supérieure à celle prescrite.
(2) On entend par entrée de tension l’entrée du condensateur. Lorsque
l’on met l’appareil sous tension, celui-ci est traversé par un courant
élevé tel qu’il peut se produire une chute de tension.
Il est recommandé de relier l’entraînement à une source de tension
séparée.
(3) Installer le variateur dans un endroit où la température ambiante est
comprise entre 0°C et 50°C. Les températures qui ne s’inscrivent
pas à l’intérieur de ce domaine peuvent occasionner des défaillances
ou un arrêt de fonctionnement.
(4)
N’effectuer aucun test diélectrique ou de résistance.
Lorsqu’un tel test doit être effectué au niveau du branchement
externe, il est nécessaire de débrancher toutes les bornes frontales
du variateur ainsi que les connecteurs, afin qu’il n’y ait aucune
tension d’essai dans le variateur.
(5)
Ne pas surcharger le variateur et le moteur (voir également "9.1.3.
Puissance d’alimentation de retour“).
(6) Attendre au moins 10 secondes après la mise hors-tension du
variateur, avant de rétablir l’alimentation en tension. Auquel cas
l’élément de commutation interne n’est pas initialisé et cela peut
provoquer des défaillances au démarrage.
(7) Avant la mise sous tension de l’appareil, s’assurer que la tension
d’entrée correspond à la tension de réseau prescrite. Des incendies
peuvent se déclarer ou de la fumée peut se former, des
dysfonctionnements peuvent apparaître ou la fusion du moteur peut
survenir si la tension d’entrée est supérieure à la tension nominale.
(8) Procéder à un test de fonctionnement sans la mécanique après avoir
connecté le moteur.
(9) Le frein d’arrêt a été défini pour le maintien de la position et ne doit
pas être utilisé pour le freinage du moteur.
(10) Empêcher tout démarrage incongru de l’entraînement en prenant
des mesures externes.
(11) Ne pas régler l’amplificateur à des valeurs extrêmes, afin d’éviter
tous dysfonctionnements.
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
2-8 Directives de sécurité
MiniDrive
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Montage, installation et mise en service 3-1
MiniDrive
3
Montage, installation et mise en service
3.1
Montage
Type de câble et longueur maximale de câble
Identification
Tension
d‘alimentation
Symbole
Longueur max.
de câble
R, S, T
-
Branchement
frein
Branchement
moteur
U, V, W, E
Câble de terre
Branchement
capteur
CN SIG
Branchement
E/S
CN I/F
Câble électrique à utiliser pour variateur
de la série DMD
DMD01.1-W012
DMD01.1-W042
DMD01.1-W022
DMD01.1-W082
2
2
HVSF 1,25 mm *
HVSF 2 mm *
2
20 m
HVSF 0,5 mm *
20 m
HVSF 1,25 mm
1m
HVSF 2 mm *
2
2
HVSF 0,5 mm *
*
2
HVSF 2 mm
2
*
2
HVSF 2 mm *
20 m
Paire torsadée avec blindage commun
3m
•
2
Conducteur de câble: 0,18 mm ou plus
La coupe transversale du câble doit au moins correspondre aux
données mentionnées ci-dessus.
Tous les câbles de raccordement peuvent être également fournis
confectionnés par Indramat:
•
Câble moteur IKL0210
•
Câble de commande de freinage IKL0211
•
Câble de capteur IKS0196
•
Câble d‘E/S IKS0197
•
Câble d‘interface IKS0198
Deux jeux de connecteurs pour le branchement électrique au variateur
d‘entraînement ou au moteur sont également disponibles.
•
Jeu de connecteurs pour variateur d‘entraînement: SUP-E01DMD se composant d‘un connecteur à 20 pôles avec boîtier et d‘un
connecteur à 36 pôles avec boîtier.
•
Jeu de connecteurs pour moteur: SUP–E01–MMD se composant
d‘un connecteur à 15 pôles (capteur), d‘un connecteur à 4 pôles
(moteur), d‘un connecteur à 2 pôles (frein) ainsi que des contacts
correspondants.
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
3-2 Montage, installation et mise en service
MiniDrive
Lieu d’emplacement
(1) Relier les bornes de terre ( ) du variateur et du moteur en un point
central à la terre. Il faut par ailleurs relier également l’unité machine à
la terre. Afin d’éviter toutes décharges électriques et tous
dysfonctionnements il est recommandé que la mise à la terre
appartienne à la classe 3 (en deçà de 100 Ohm, ø 1,6 mm ou plus).
En cas d‘emploi de rupteur de mise à la terre, il est nécessaire
d‘installer, à cet effet, un rupteur à haute fréquence spécifique pour
"inverseur".
(2) Le variateur a été conçu afin d’être installé à la verticale et doit être
installé uniquement dans cette position.
(3) Le régulateur doit être installé sur une surface exempte de matières
inflammables, telles que par exemple une surface métallique.
(4) Le variateur n’est pas étanche, par conséquent il ne doit pas
fonctionner à l’air libre.
(5) Ne pas obturer les fentes d’aération et prendre garde à ce qu’aucun
corps étranger ne s’infiltre par les ouvertures.
(6) Contrôler l’exactitude et le serrage des branchements. Des
branchements incorrects ou desserrés peuvent entraîner des
dysfonctionnements et provoquer le grillage du moteur.
(7) Protéger les câbles contre toutes détériorations: ne jamais plier, ni
tirer les câbles vers-soi ou poser tout objet lourd dessus.
(8) Les emplacements, où se manifestent des vibrations ou des
2
secousses (supérieures à 4,9 m/s ) où se trouvent de grandes
quantités de déchets métalliques, dépôts de poussières, d’eau,
d’huile et exposés à des jaillissements de liquide abrasif, les
emplacements à proximité de matières inflammables ainsi que les
emplacements où l’on produit des gaz caustiques et combustibles,
ne sont pas des endroits appropriés pour le stockage, le montage et
l’exploitation du variateur.
(9)
Protéger le variateur contre les fortes vibrations.
(10) Tenir compte également du rayonnement thermique lors de
l’installation.
En cas d’installation dans une armoire électrique veiller à ce que
l’aération soit suffisante afin que la limite de température admise de
50°C ne puisse être dépassée.
Fig. 3-1: Installation dans une armoire électrique
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Montage, installation et mise en service 3-3
MiniDrive
(1) Installer le variateur à la verticale et veiller à ce qu’il y ait
suffisamment d’espace pour assurer la ventilation.
Fixer le variateur à l’aide de vis de fixation. Dans le même temps
aucune force négative ne doit être exercée au niveau du variateur
d’entraînement, telle que par ex. force latérale ou torsion.
Utiliser pour l’installation des vis de fixation appropriées d’une
grandeur de M4 ou M5.
En ce qui concerne les cotes de montage se reporter à la table des
mesures.
(2) Les emplacements où les températures et l’humidité de l’air sont
élevées, ou bien les emplacements exposés à la poussière, saleté,
déchets métalliques et copeaux ne sont pas appropriés pour le
montage.
(3) Choisir un endroit où la température ambiante est comprise entre
0°C et 50°C.
(4) Les emplacements exposés aux rayons directs du soleil sont à
éviter.
(5) Le lieu d’emplacement ne doit pas être exposé aux gaz caustiques ni
aux jets d’eau.
(6) Le variateur n’est pas étanche.
Mesures de précaution pour le câblage
Principes:
Les variateurs peuvent aussi bien fonctionner en courant monophasé
qu’en courant triphasé.
Pour un fonctionnement en courant monophasé tenir compte de ce
qui suit.
•
•
Modèles 100 W:
Modèles 200-750 W:
Pas de pertes de couple
o
A partir de 40 C le couple diminue de 2,5%
tous les degrés (voir tableau).
Fig. 3-2: Température ambiante du variateur
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
3-4 Montage, installation et mise en service
MiniDrive
Remarque:
en ce qui concerne les directives en matière de compatibilité
électromagnétique nous vous recommandons d’utiliser:
• un câble de frein et un câble de moteur blindés avec un écran des
deux côtés;
• filtre de réseau:
1)
NFE02.1-230-008 (N°. mat.: 266399) pour un fonctionnement
en courant monophasé;
2)
NFD02.1-480-008 (N°. mat.: 270157) pour un fonctionnement
en courant triphasé;
• filtre de réseau additionnel NFE01.1-250-006 (N°. mat.: 267874) pour
la section externe du réseau alimentée en 24V.
(1) Le cache des bornes plates doit être fixé par des vis et doit être
enlevé pour le branchement des câbles.
(2) Procéder au branchement serré des câbles conformément à la figure
3-2 "Branchements des bornes plates“.
(3) En ce qui concerne les directives en matière de branchement et des
câbles à utiliser voir les pages suivantes.
(4) S’assurer que la tension de fonctionnement appliquée corresponde à
la tension nominale indiquée sur la plaque d’identification.
(5) Ne pas inverser le branchement des bornes d‘alimentation en
tension (R, S, T) et les bornes de sortie moteur (U, V, W).
(6) Ne pas relier les bornes de sortie moteur (U, V, W) à la terre et faire
attention à ne pas court-circuiter les bornes en même temps.
Remarque:
La borne de terre ( ) se différencie des autres bornes et
doit être reliée au boîtier séparément par rapport à la borne
plate. Un mauvais branchement du câble de terre à la
borne plate peut provoquer des dommages au niveau du
variateur d’entraînement.
(7) Ne faire aucun raccordement aux bornes P et B. Ne pas toucher, par
ailleurs, les bornes P et B dans la mesure où elles sont traversées
par une haute tension.
(8) Contrairement au moteur à induction, il n‘est pas possible d’inverser
le sens de rotation du servomoteur fonctionnant sur secteur en
modifiant le courant triphasé.
(9) Relier toutes les bornes de la réglette à des contacts sertis isolés.
(10) S’assurer que le branchement de la borne de terre du moteur ( ) et
la borne de terre du variateur ( ) est correct et amener une prise de
terre à un point à la borne de terre du filtre de réseau. Nous vous
recommandons, en outre, de relier la machine à la terre en utilisant
un conducteur de mise à la terre appartenant à la classe 3 ou plus
(Résistance de terre en deçà de 100 Ohm, ø 1,6 mm ou plus).
(11) Après avoir branché les câbles remonter puis visser le cache des
bornes plates afin d’éviter toutes décharges électriques.
(12) Si des éléments du circuit (tels qu’un relais de commande de
freinage) se trouvent entre le variateur et le moteur il est nécessaire
d’observer des mesures de suppression des parasites pour éviter
toutes erreurs de fonctionnement et toutes détériorations.
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Montage, installation et mise en service 3-5
MiniDrive
(13) Monter un interrupteur coupe-circuit à l’extérieur du variateur afin de
pouvoir couper l’alimentation en courant en cas d’urgence. En cas
d‘emploi de rupteur de mise à la terre, il est nécessaire d‘installer, à
cet effet, un rupteur à haute fréquence spécifique pour "inverseur".
Le courant de démarrage n’est pas limité.
(14) Prévoir un filtre antiparasites afin de réduire les
radioélectriques et éviter toutes erreurs de fonctionnement.
bruits
Vérifier encore une fois les branchements de câbles au terme du
câblage et avant la mise sous tension.
Fig. 3-3: Branchements des bornes plates
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
3-6 Montage, installation et mise en service
MiniDrive
Branchement de puissance approprié
Moteur adapté
Type
du
moteur
MMD
Tension
230V
Puissance
absorbée
Fusible de
sûreté
Sortie
(Charge
nominale)
(Rupteur/
courant nominal)
100W
env. 0,3 kVA
200W
env. 05 kVA
400W
env. 0,9 kVA
750W
env. 1,3 kVA
5A
10A
15A
Filtre
d‘antiparasitage
recommandé
Coupe
transversale du
câble
d‘alimentation en
tension
(R S T / U V W)
NFE
(monophasé)
NFD
(triphasé)
1,25mm
2mm
2
2
Voir également la section 3.1.3. "Mesures de précaution pour le câblage“.
Branchement des E/S du connecteur
(1) En ce qui concerne le câblage voir "Connexion des E/S au
connecteur".
(2) Brancher la section de réseau externe de 12 à 24 V-/0,5A pour
l’alimentation en tension externe, entre COM+ et COM-.
(3) Le câblage du variateur vers les autres appareils doit être le plus
court possible.
(4) Disposer les câbles aussi loin que possible des lignes de charge (R,
S, T, U, V, W, ) (30 cm ou plus). Ne pas joindre les deux câbles,
et ne pas les acheminer dans la même gaine pour éviter tout risque
de dysfonctionnements.
(5) Appliquer une charge de maximum 50mA aux sorties d’ordres (en
mouvement, prêt à fonctionner, en position / rampe de freinage
activée, P1 – P16). Eviter toute inversion de polarité.
Le non-respect de cette mesure peut provoquer des dommages
au niveau du variateur.
(6) Il est nécessaire de monter une diode en parallèle par rapport à la
bobine dans le sens de non-conduction en cas de commande directe
d’un relais par l’intermédiaire de la sortie de commande. Si aucune
diode n’est montée ou si celle-ci est montée en étant inversée, cela
risque d’endommager le variateur.
(7) A partir du réglage du paramètre "Réglage optionnel" il est possible
de passer de la sortie (broche 25) d’ordre "en position“ à l’ordre
"Rampe de freinage activée“.
(8) La définition des sorties de fins de course est la suivante: l’entrée de
limitation de couple dans le sens de marche à droite (LIMIT+) se fait
comme une limitation prédéfinie lorsque le moteur tourne à droite;
l’entrée de limitation de couple dans le sens de marche à gauche
(LIMIT-) se fait comme une limitation prédéfinie lorsque le moteur
tourne à gauche.
Marche à droite et marche à gauche sont définies de la manière
suivante:
* Sens de rotation observé depuis l’arbre moteur (sens de la flèche).
En fonction de la position et de la méthode de fixation du moteur, il
est possible d’inverser le mouvement de la machine, même lorsque
le moteur tourne dans la même direction. En outre, pour des raisons
de sécurité, la limitation LIMIT+/LIMIT- est réglée normalement de
manière telle que leur activation a lieu lorsque l’entrée est connectée
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Montage, installation et mise en service 3-7
MiniDrive
(ON). L’entrée est déconnectée (OFF) et une limitation est activée
en cas d’interruption de branchement en raison d’une défaillance. Si
la fonction de limitation n’est pas requise (comme par ex. dans un
mouvement de rotation), le paramètre N°. 09 "Entrée de limitation de
couple" ("Run limit input inactive") doit être réglé sur "1".
Variateur
ros/mar
mar/bl
Arrêt d’urgence
mar/rge
Start
blc/rge
Autorisation variateur
jau/mar
Présélection P1
blc/jau
Présélection P2
blc/vert
Présélection P4
blc/noir
Présélection P8
mar/noir
Présélection P16
jau/gris
Inter. de fin de course+
Inter. de fin de course-
gris/vert
blc/bl
Came de réf.
max. 50mA
En mouvement
ros/vert
vert/bl
En pos./rampe freinage
jau/ros
Défaillance
rge/bl
Mess. pos. 1
gris/ros
Mess. pos. 2
VCC
12V-24V
vert/rge
Mess. pos. 4
mar/vert
Mess. pos. 8
bl/vert
Mess. pos. 16
jau/bl
Sortie analogique de vitesse
gris/mar
Sortie analogique de couple
jau/rge
11 COM+
9 Not-Aus
10 Start
12 RF
35 P1IN
34 P2IN
33 P4IN
32 P8IN
31 P16IN
29 LIMIT+
30 LIMIT13 NOKEN
27 InBew
25 InPos/Verz
26 Störung
24 P1OUT
23 P2OUT
17 P4OUT
15 P8OUT
14 P16OUT
28 COM16 SP
36 IM
3 GND
Fig. 3-4: Branchement E/S
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
3-8 Montage, installation et mise en service
MiniDrive
Câblage du connecteur du capteur
(1) Pour le branchement du capteur, utiliser un câble flexible blindé
2
ayant une coupe transversale moyenne de 0,18 mm ou plus et une
paire torsadée.
(2) La longueur du câble ne doit pas dépasser 20 m. Pour un câblage
plus long il est recommandé d’utiliser une section double pour
l’alimentation en 5V (broche3/4) et celle en 0V (broche1/2), pour
éviter toutes défaillances à la suite d’une chute de tension.
(3) Faire attention à ce que le blindage du câble du capteur du variateur
soit bien relié à la broche 20 (FG) de l’entrée du capteur. Relier le
blindage du câble du capteur côté moteur à la broche 15 du blindage
du câble du capteur.
(4) Les lignes de réseau (R, S, T, U, V, W, ) doivent être si possible
disposées séparément (30 cm ou plus). Ne pas joindre les câbles, et
ne pas les acheminer dans la même gaine pour éviter tout risque de
dysfonctionnements.
(5) La borne de terre du carter (FG) est reliée à la borne de terre (
l’amplificateur.
) de
Branchement du connecteur du capteur
Connecteur à relais
Câble blindé
Variateur
5
6
11 Z
12 Z
3
4
9 B
10 B
1
2
7 A
8 A
12
11
18 RX
17 RX
14
1 OV
13
2 0V
3 5V
Connecteur SIG
4 5V
15
Moteur
Côté moteur
0V
5V
20 FG
Câble de connexion IKS0196
(accessoire)
V
A
R
I
A
T
E
U
R
D
E
T
E
N
S
I
O
N
Côté variateur
Fig. 3-5: Branchement du connecteur du capteur
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Montage, installation et mise en service 3-9
MiniDrive
Câblage du connecteur d’interface série
(1) Ce variateur d’entraînement peut fonctionner à partir d’un vulgaire
PC (logiciel d’exploitation requis) en vente dans le commerce, en
étant branché au connecteur SER1.
Les fonctions suivantes sont disponibles en relation avec un PC:
*
Réglage/Modification des paramètres de CN
*
Réglage/Modification des différents paramètres d’asservissement
*
Contrôle de l’état du système de commande
*
Appel du message d’erreur
*
Appel du protocole d’erreur
*
Réglage automatique d’amplification
*
Fonction oscilloscope
*
Enregistrement et chargement des paramètres
Remarque:
Comme le connecteur SER2 n’a pas été défini afin d’être
utilisé, aucun câble ne doit être branché à ce connecteur.
Pour relier le variateur à un PC il est nécessaire d’utiliser
le câble fourni en tant qu’accessoire spécial.
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
3-10 Montage, installation et mise en service
MiniDrive
Description des E/S
Type
Emploi
Symbole
Pin
Alimentation en
tension signal
de commande
COM +
11
COM -
28
Arrêt
immédiat
9
s Cette entrée est en principe reliée au COM- de l’alimentation en
tension du signal de commande.
s Un message d’erreur est généré lorsque ce signal disparaît puis
l’étage final est bloqué. Pour accuser réception de l’erreur d’arrêt
d’urgence mettre le variateur hors tension puis rallumer celui-ci.
Entrée du
signal de
synchronisation
Start
10
s Est en principe réglée sur "Ouvert". Lorsque cette entrée est reliée au
COM- de l’alimentation en tension du signal de commande, le
variateur lit la fonction sélectionnée et lance le fonctionnement.
s 10 ms ou plus doivent s’écouler après le réglage des entrées de
présélection, avant que le signal de lancement ne soit donné (auquel
cas les entrées de présélection peuvent n’être pas lues
correctement).
s Le signal de lancement doit être enregistré au moins 10 ms.
Confirmation du signal de lancement à partir du signal “en
mouvement“.
Entrée du
signal
d’activation du
système
asservi
Autorisation
variateur
RF
12
s Activation du système asservi du variateur (ON) à la suite de la
liaison de cette entrée au COM- de l’alimentation en tension du signal
de commande.
s Désactivation du système asservi du variateur (OFF) à la suite du
réglage du branchement au COM- sur "Ouvert". Dans un même
temps, l’alimentation en tension du moteur est interrompue, le frein
rhéostatique enclenché et l’écart de poursuite activé.
Remarque 1: S’assurer absolument que le moteur est à l’arrêt à la
réception de l’autorisation du variateur.
Remarque 2: Pour éviter toutes défaillances transitoires, éteindre puis
rallumer le variateur uniquement lorsque qu’aucune
autorisation du variateur n’a été reçue.
Remarque 3: Attendre au moins 120 ms après réception de
l’autorisation du variateur, avant que le signal de
lancement ne soit donné.
Remarque 4: L’exclusion de l’autorisation du variateur entraîne la
perte de la référence de mesure (voir Données de CN
“Options“).
Remarque 5: Le fait de passer fréquemment de l’état autorisation du
variateur à l’état exclusion du variateur peut
endommager le réglage du frein rhéostatique. C’est
donc à éviter.
P1IN P16IN
35,34
33,32,
31
Signal d’entrée
Entrée d’arrêt
d’urgence
Sélection de
fonction
Contenu
s Relier le pôle positif (+) de l’alimentation en tension du signal de
commande (de 12 à 24 V) au COM+ Pin11 et le pôle négatif (-) au
COM- Pin28.
s L’alimentation en tension externe doit être mise à disposition côté
client (puissance absorbée 24V/500mA).
s Sélection de fonction
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Montage, installation et mise en service 3-11
MiniDrive
Type
Emploi
Symbole
Pin
Contenu
Fin de course +
LIMIT+
29
s En présence d’arbres linéaires cette entrée doit être reliée au
contact de fin de course (sens de marche à droite vu de l’arbre
moteur). Cet interrupteur de limitation est en position fermée en
mode de fonctionnement normal.
s Le sens de déplacement s’inverse lorsque l’interrupteur se met en
position ouverte durant la recherche du point de référence et la
came de référence est recherchée dans le sens contraire. Un
message d’erreur est généré lorsque l’interrupteur se met en
position ouverte en état de réglage.
s Lorsque l’interrupteur de limitation n’est pas utilisé, cette entrée
doit toujours être reliée au COM- de l’alimentation en tension du
signal de commande.
s Activation du frein rhéostatique à partir de cette entrée.
Fin de course -
LIMIT-
30
s Cette entrée permet de limiter le couple dans le sens de marche
à gauche. En ce qui concerne la fonction et le branchement voir
la section ci-dessus "Entrée de limitation de couple dans le sens
de rotation à droite".
Ref
13
s Relier cette entrée de sorte que l’interrupteur du point de
référence soit en position lorsque la position se trouve à proximité
de la position initiale.
Contact du point
de référence
Remarque:
Le contact du point de référence doit se produire à
180 degrés avant l’impulsion de remise à zéro.
s Le transistor est désactivé lorsque la commande est pendue en
charge et que le signal de lancement a été reçu.
s Ce signal de sortie peut être utilisé en tant que sortie
Positionnement complété (En Pos.) ou en tant que sortie de
décélération (Rampe de freinage activée) à partir du réglage
correspondant du paramètre.
s Le transistor est activé (ON), lorsque l’entraînement se trouve à
l’intérieur du seuil de commutation programmé au paramètre 22.
Programme en
cours
En
mouvement
27
Sortie de signal
Positionnement
complété
En pos.
25
Sortie de
décélération
Rampe de
freinage
activée
25
s Le transistor est activé(ON), alors que le moteur ralentit.
Bb
26
s Le transistor est désactivé (OFF) à la suite de la localisation
d’une erreur et de la mise en oeuvre de la fonction de protection.
P1OUT P16OUT
24,23
17,15
14
s Ces sorties accusent réception de la séquence momentanée de
positionnement au démarrage.
s Désactivation de tous les transistors (OFF) en cas de défaillance
et d’exécution de la prise d’origine à la suite du rétablissement de
l’alimentation en tension. Activation de tous les transistors une
fois le retour en position initiale complété (ON).
SP
16
s Lorsqu’une tension dont la polarité et l’amplitude sont
proportionnelles à la vitesse de rotation du moteur ou à l’écart de
position, est appliquée en sortie. Il est possible de commuter de
la vitesse de rotation moteur à l’écart de position à l’aide des
paramètres N°. 08 ("Velocity monitor gain selection") et N°. 3B
("Monitor signal selection").
Prêt à
fonctionner
Acquisition de la
position
Signal de
contrôle de la
vitesse
+: Vitesse de rotation/Ecart marche à gauche
-: Vitesse de rotation/Ecart marche à droite
s Il est possible de sélectionner deux types de signaux de contrôle
de vitesse entièrement valables à l’aide du paramètre N°. 08
("Velocity monitor gain selection").
GND
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
3
Remarque:
L’impédance de sortie du signal de contrôle de
vitesse est 10 kOhm. A cet effet il est nécessaire de
contrôler l’impédance d’entrée de l’instrument de
mesure et de l’élément de commutation devant être
relié.
3-12 Montage, installation et mise en service
Type
Emploi
Symbole
Pin
Signal de couple
IM
36
GND
3
MiniDrive
Contenu
s Lorsqu’une tension dont la polarité et l’amplitude sont
proportionnelles au couple fourni du moteur, est appliquée en
sortie.
+: Couple dans le sens de marche à gauche
-: Couple dans le sens de marche à droite
s Rapport entre la tension du signal de contrôle du couple et le
couple fourni: env. 3 V/100% du couple.
Mise à la terre du boîtier
18
Remarque:
L’impédance de sortie du signal de contrôle de
vitesse est 10 kOhm. A cet effet il est nécessaire de
contrôler l’impédance d’entrée de l’instrument de
mesure et de l’élément de commutation devant être
relié.
s Cette ligne doit être reliée à la borne de terre du régulateur.
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Montage, installation et mise en service 3-13
MiniDrive
Câblage des E/S
COM+
11
Arrêt d’urgence
Not-Aus
9
3.9KΩ
Start
Start
10
3.9KΩ
Autorisation
variateur
RF
12
P1IN- 31 -35
P16IN
3.9KΩ
Entrées de sélect.
P1IN – P16IN
3.9KΩ
Fin de course +
LIMIT+
29
3.9KΩ
Fin de course VCC
LIMIT30
12-24V
3.9KΩ
Came de réf.
NOCKEN
13
COM-
3.9KΩ
28
Côté variateur
E/S connecteur
Fig. 3-6: Entrées de commande
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
3-14 Montage, installation et mise en service
COM+
Relais
MiniDrive
11
InBew
27
En mouvement
Relais
InPos
/Verz
En position/
25
Rampe de freinage
Relais
Bb
26
Prêt à fonctionner
Relais
VCC
12 - 24V
P1OUT P16OUT
14, 15, 17, 23 ,24
Confirmation
position actuelle
COM-
28
Côté variateur
E/S connecteur
Fig. 3-7: Sorties de commande
(1) Monter une section de réseau externe de 12-24V / 0,5A sur le lieu
d’emplacement.
(2) Faire attention à la polarité de la source de courant continu (VCC). Si
la polarité illustrée à la figure 3-6 est inversée, cela peut donner lieu
à des dommages au niveau du variateur.
(3) Prévoir une diode antiparasites dans le sens de non-conduction sur
la bobine du relais.
(4) Appliquer une charge de max. 50 mA aux sorties.
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Montage, installation et mise en service 3-15
MiniDrive
10 kΩ
SP (Contrôle de vitesse de rotation)
16
Instrument de
mesure
Elément ext.
10 kΩ
IM (Contrôle du couple)
36
Instrument de
mesure
Elément ext.
GND
28
Côté variateur
E/S connecteur
Fig. 3-8: Sortie analogique
(1) Comme le montre la figure ci-dessus, les sorties SP et IM ont
respectivement une impédance de sortie de 10 kOhm. Si un
instrument de mesure ou un élément de commutation externe doit
être relié à la sortie SP/IM, il est nécessaire de recourir à un
instrument de mesure ayant une impédance d’entrée élevée
(multimètre, oscilloscope, etc.).
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
3-16 Montage, installation et mise en service
3.2
MiniDrive
Mise en service
Contrôle avant la mise en service
(1) Les branchements ont-ils été effectués correctement?
S’assurer de l’absence de tous branchements incorrects ou
desserrés aux bornes R, S, T de l’entrée d’alimentation en tension et
de la sortie du moteur.
aux bornes U, V, W
(2) La tension d’entrée correspond-elle à la tension de fonctionnement
prescrite?
(3) S’assurer de l’absence d’éventuels court-circuits de par la présence
de sections de fils métalliques traînant tout autour.
(4) S’assurer que les vis sont bien serrées à bloc et que tous les câbles
sont fermement branchés. Les connecteurs sont-ils fichés
correctement?
(5) Les câbles de raccordement du moteur sont-ils bien reliés à la terre?
Vérifier qu’ils ne sont pas court-circuités.
Test de fonctionnement
(1) Procéder uniquement au test de fonctionnement après s’être assuré
que le moteur est monté correctement et qu’il n’y pas de charge
mécanique.
(2)
Si un moteur doté de frein est utilisé, desserrer le frein.
(3) Sélectionner la polarité des signaux de commande (E/S connecteur)
et appliquer l’alimentation en tension externe (tension continue de 12
à 24 V).
(4)
Mettre le variateur d’entraînement sous tension.
L’écran d’affichage à diode du panneau de commande frontal permet de
visualiser l’une des informations lues suivantes en fonction du réglage du
paramètre N°. 01 (Affichage initial à diode).
P
0
r
0
t
0
Id
1
P -----IN 0 -A
E R R .-U -1 .0 0
... Ecart de position
... Vitesse de rotation du moteur
... Sortie de couple
... N° d’identification
... Position actuelle
... Signal d’E/S
... Code erreur
... Paramètre utilisé par le constructeur
Fig. 3-9: Informations lues à l’écran d’affichage à diode
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Montage, installation et mise en service 3-17
MiniDrive
Si une erreur se manifeste pendant le fonctionnement, le code d’erreur
correspondant apparaît à l’écran d’affichage à diode et se met clignoter.
Err.53
Couper dans ce cas l’alimentation en tension, éliminer la cause de l’erreur
et rétablir l’alimentation en tension.
(5) Attendre la réception de l’autorisation du variateur, afin que le moteur
se retrouve en état d’être prêt à fonctionner.
Réglage
Contrôler la tension du capteur
s
Le variateur dispose d’une alimentation en tension intégrée pour le
capteur rotatif. Afin que le capteur rotatif soit correctement alimenté,
la tension de fonctionnement doit se trouver à l’intérieur du domaine
5 V ±5%. Si le câble de raccordement est trop long, la tension
d’alimentation peut ne pas se trouver à l’intérieur du dit domaine à la
suite d’une chute de tension. Relever donc la tension de
fonctionnement du capteur tout près du moteur entre la broche 13
(+5 V) et la broche 14 (0 V) du connecteur.
Si la tension est inférieure à 4,75V, doubler la section transversale de la
ligne d’alimentation.
Réglage de l’amplification
Le variateur DMD dispose d’une fonction de réglage automatique
d’amplification. Il est nécessaire d’effectuer une post-optimisation au cas
où il serait impossible de régler automatiquement l’amplification à partir
de cette fonction. Ce la peut être causé par une limitation des conditions
de charge par exemple, ou par des phénomènes inopportuns tels que
des vibrations ou bruits à l’arrêt ou en cours de fonctionnement. Régler la
stabilité et la dynamique conformément à la charge individuelle.
s
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Les variateurs DMD sont caractérisés par la construction digitale du
système asservi fonctionnant sur secteur, toute l’expérience tirée
dans le cadre du réglage de variateurs d’entraînement analogiques
peut être utilisée pour ce qui est de la méthode d’amplification du
système asservi. La figure ci-après représente la suite de conversion
de la section de commande du système asservi de la série DMD par
rapport à la méthode assistée analogique traditionnelle.
3-18 Montage, installation et mise en service
.
MiniDrive
G1: amplification de position
G2: Facteur P du régulateur de vit. de rotation
G3: Facteur I du régulateur de vit. de rotation
G4: Cde de valeur optimale de vit. de rotation
Cde de train d’impul.
Calcul
interne
Division
Chang. de vitesse
Amplification G4
Signal de valeur optimale de vitesse de rotation
+
+
Compteur
des erreurs
Multiplic.
-
Paramètre N°. 20
Paramètre N°. 03
Paramètre N°. 04
Paramètre N°. 21
Amplif. err.
position.
G1
* Rotation à partir d’une entrée de 1000 impulsions
+
+
Identif. du
comptetours
Amplif. err de
vit. rotation
(P,I) G2, G3
Multipl.
X4
Limite de
couple
Commande
de couple
Signal du capteur (A,B)
Fig. 3-10: Schéma fonctionnel d’équivalence
Principe du réglage de l’amplification
(1) Régler la valeur optimale de vitesse de rotation (paramètre
d’asservissement N°. 21 "Speed feed forward“) sur la valeur
minimale (0%).
(2) Régler par la suite, à l’aide du paramètre d’asservissement N°. 03
"Speed loop gain“, l’amplification P du régulateur de vitesse de
rotation sur la valeur la plus élevée possible à l’intérieur d’un
domaine où l’on ne rencontre aucune fluctuation.
(3) Régler par la suite, à l’aide du paramètre d’asservissement N°. 20
“Position loop gain“ l’amplification de position sur la valeur la plus
élevée possible à l’intérieur d’un domaine où l’on ne rencontre
aucune fluctuation.
(4) Régler ensuite, à l’aide du paramètre d’asservissement N°. 04
“Speed loop integration“, la constante intégrale de temps du
régulateur de vitesse de rotation sur une valeur aussi petite que
possible. Plus cette valeur est petite, plus l’écart de position passe
rapidement à 0.
(5) Pour finir augmenter progressivement la commande de valeur
optimale de vitesse de rotation à l’aide du paramètre
d’asservissement N°. 21 “Speed feed forward“ uniquement si une
réponse extrêmement rapide est nécessaire. Il faut à cet effet
prendre garde à ce qu’un réglage trop élevé n’entraîne pas un
dépassement de vitesse.
Exemple de réglage d’amplification (pour un degré de rigidité relativement
élevé tel que par ex. en ce qui concerne une vis à billes):
Amplification de position
: 100 - 200
Amplification P du régulateur de vitesse de rotation
: 150 - 300
Facteur I du régulateur de vitesse de rotation
: 20 - 50
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Montage, installation et mise en service 3-19
MiniDrive
Indications à propos du réglage d’amplification
(1) La valeur optimale de réglage d’amplification dépend des conditions
de charge, où de grosses différences sont possibles. Il est par
conséquent recommandé de procéder à un réglage ultérieur en cas
de modification significative des conditions de charge.
(2) Lorsque le facteur I du régulateur de vitesse de rotation a été réglé
sur la valeur la plus élevée (1000 ms), il se peut que cette valeur se
trouve à l’extérieur du domaine défini à l’aide du paramètre utilisateur
N°. 22 "Positionnement complété", tant et si bien qu’aucun signal de
Positionnement complété (IN POS.) n’est généré. La constante de
temps
doit
en
principe
être
réglée
sur
"100 ms" ou moins.
(3) Un réglage d’amplification trop élevé peut provoquer des
fluctuations. Si ces fluctuations ne peuvent pas être éliminées,
couper l’alimentation en tension ou exclure le signal d’autorisation du
variateur. Rétablir ensuite l’alimentation en tension, régler
l’amplification sur une valeur inférieure puis recommencer une
nouvelle fois depuis le début.
Réglage initial des paramètres de CN
Avant de passer au réglage des différents paramètres et fonctions il
est nécessaire de procéder aux réglages suivants:
(1) Réglage du système de coordonnées
Il est en outre nécessaire de définir le sens de rotation de l’arbre
moteur qui doit être défini comme sens positif (+). Le système de
coordonnées des variateurs DMD est déterminé à partir du
paramètre de réglage de la direction de sortie d’impulsion ("Pulse
output direction setting").
Le sens positif (+) est défini comme sens de marche à gauche et le
sens négatif (-) comme sens de marche à droite à la suite du réglage
du paramètre sur 0. Le réglage du paramètre sur 1 permet de définir
le sens positif (+) comme sens de marche à droite et le sens négatif
(-) comme sens de marche à gauche.
Comme ce paramètre n’est activé qu’à la suite du nouveau
rétablissement de l’alimentation en tension, il est nécessaire de
couper puis de rétablir l’alimentation après avoir réglé ce paramètre.
(2) Réglage du sens de déplacement en mode de fonctionnement à
impulsion
Le sens de rotation en mode de fonctionnement à impulsion est
réglé au paramètre "Jogging direction".
Paramètre sur 0: en appuyant sur la touche [ ] le mouvement de
déplacement est effectué dans le sens positif (+) et en appuyant sur
la touche [ ] le mouvement de déplacement est effectué dans le
sens négatif (-).
Paramètre sur 1: en appuyant sur la touche [ ] le mouvement de
déplacement est effectué dans le sens positif (+) et en appuyant sur
la touche [ ] le mouvement de déplacement est effectué dans le
sens négatif (-).
Régler la vitesse de fonctionnement à impulsion et s’assurer que le
mouvement est effectué dans la bonne direction.
(3) Réglage du sens de recherche de la came de référence
Le sens de recherche est déterminé au paramètre "Sens de
recherche point zéro".
En réglant ce paramètre sur 0 la recherche est effectuée dans le
sens positif (+), tandis qu’en réglant ce paramètre sur 1 elle est
effectuée dans le sens négatif (-).
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
3-20 Montage, installation et mise en service
MiniDrive
Régler l’accélération/vitesse de rotation de prise d’origine et
s’assurer que le sens de rotation et la position de référence sont
corrects.
(4) Réglage et confirmation des données de séquence de déplacement.
Après avoir confirmé les réglages ci-dessus, entrer les données de
séquence de déplacement et contrôler la fonction.
Etat de fonctionnement du variateur d’entraînement
Les types d’ordres pouvant être exécutés par ce variateur diffèrent en
fonction des trois états de commande suivants.
s Pas défini (lorsque la position actuelle n’a pas été déterminée à la
mise sous tension).
s Etat normal (lorsque la position actuelle est maintenue au terme de la
prise d’origine).
s Défaillance (lorsqu’une erreur est présente et que le variateur s’est
mis hors circuit).
Mise sous tension
Pas défini
Ordres exécutables:
-
Message d’erreur
Impulsion en AV; impulsion
en AR; prise d’origine; RAZ
Déconnexion du transistor de sortie Bb
La donnée en sortie de la position actuelle est 0
RAZ erreurs
Défaillance
Ordres exécutables: RAZ erreurs
Prise d’origine
RAZ erreurs
-
Activation de la fonction de
protection du variateur
-
Déconnexion du transistor de
sortie Bb
Etat normal
Ordres exécutables: Ordre de positionnement ; impulsion en
AV; impulsion en AR; prise d’origine;
-
La donnée en sortie de la position
actuelle est 0
RAZ
- Déconnexion du transistor de sortie Bb
- La donnée en sortie de la position actuelle est 31
Défaillance
La donnée en sortie de confirmation de positionnement est
transmise lorsque l’entraînement s’est mis en position
Fig. 3-11: Etat de fonctionnement du variateur d’entraînement
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Montage, installation et mise en service 3-21
MiniDrive
Séquence à la mise sous tension
Entrée d’alimentation en tension
du variateur
Sélection de fonction
5 BIT
(SPS -> variateur)
Signal de lancement (Start)
(SPS-> variateur)
Arrêt d’urgence (Entrée fin de
course)
(SPS-> variateur)
Présélection de position 1
Prise d’origine
Contact
fermé
Contact ouvert
Contact ouvert
Contact
fermé
Contact ouvert
Contact fermé
Avant mise sous tension amplif. de courant. Signaux de sortie arrêt d’urgence, couple dans sens horaire/anti
horaire
Autorisation variateur (RF)
(SPS-> variateur)
Contact
ouvert
Prêt à fonctionner (Bb)
Contact fermé
Sortie OV
(variateur-> SPS)
Sortie ouverte
Sortie ouverte
En mouvement (InBew)
(variateur-> SPS)
Sortie 0V
En Position (InPos)
Sortie 0V
Sortie 0V
Sortie ouverte
Sortie 0V
Sortie ouverte
Sortie 0V
Sortie 0V
(variateur-> SPS)
Sortie 0V
Rampe freinage activée
(Verz)
(variateur-> SPS)
Sortie ouverte
Confirmation de position
Prise d’origine
complété 31
Etat initial
Sortie 0
(variateur-> SPS)
Position 1 atteinte
Max.
Paramètre 10 + 3s
Sortie 0V
Fonctionnement moteur
Dépl. de réf.
Positionnement
* Allure du signal à la mise sous tension
Fig. 3-12: Séquence à la mise sous tension
Remarque:
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Le temps entre le démarrage du variateur et la mise sous
tension peut être réglé au paramètre N°. 10 ("Startup
delay time"). De plus amples détails à ce propos sont
contenus à la section "Détails des paramètres
d’asservissement (Paramètres utilisateur)".
3-22 Montage, installation et mise en service
MiniDrive
Commande du frein électromagnétique
Desserrer le frein de la manière suivante en cas d’utilisation d’un moteur
doté d’un frein électromagnétique pour le maintien de la position de l’axe
Z etc.
(1) Si le signal d’autorisation du variateur est reçu avant la mise sous
tension du variateur:
Régler au paramètre N°. 10 ("Startup delay time") le temps de retard
de début d’autorisation du frein sur 3 sec., après mise sous tension
du variateur, et s’assurer qu’aucune défaillance n’a été provoquée.
Transmettre un signal de lancement de 500 ms ou plus après
autorisation du frein.
(2) Si le signal d’autorisation du variateur est reçu après la mise sous
tension du variateur:
Une seconde au moins doit s’écouler jusqu’au desserrage du frein
après réception du signal d’autorisation du régulateur, après que le
variateur ait été mis sous tension et soit prêt à fonctionner.
Transmettre un signal de lancement de 500 ms ou plus après
autorisation du frein.
Caractéristiques techniques de fonctionnement
Ordre de positionnement
(1) La position est présélectionnée à partir des entrées P1-P16. Les
séquences de positionnement doivent contenir les informations
correspondantes en ce qui concerne la séquence du mouvement. Un
message d’erreur est généré en cas d’appel d’une séquence de
positionnement qui n’est pas programmée dans son intégralité puis
le variateur est mis hors tension.
(2) Il est nécessaire d’utiliser les valeurs enregistrées comme données
de vitesse afin de déterminer la vitesse de positionnement. La
vitesse et l’accélération doivent également être entrées
correctement, auquel cas un message d’erreur apparaît.
(3) Les séquences de positionnement sont uniquement exécutées à la
suite d’une prise d’origine enregistrée avec succès.
(4) Si le contact de fin de course de sens de marche identique se met
en marche durant l’exécution de l’ordre de positionnement, il en
résulte une erreur de limitation de type matériel (55), qui entraîne
l’activation de la fonction de sécurité et l’arrêt du moteur.
(5) Lorsque la position a dépassé la limite du logiciel durant l’exécution
de l’ordre de positionnement, il en résulte une erreur de limitation de
type logiciel (56), qui entraîne l’activation de la fonction de sécurité et
l’arrêt du moteur.
(6) Lorsque le déplacement se fait uniquement par pas et qu’aucune
limite logicielle n’a été fixée, le message d’erreur 57 est généré
(dépassement de domaine) à la position –1073741824 ou
+1073741823.
Si une position relative ("Relative travel use only") a été uniquement
sélectionnée comme type de positionnement à partir du réglage
optionnel des paramètres de CN, il ne résulte aucune erreur de
dépassement de la position actuelle. L’ordre de positionnement
demeure toutefois uniquement valable en ce qui concerne la position
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Montage, installation et mise en service 3-23
MiniDrive
relative. De plus amples détails à ce propos sont contenus dans la
section 5-10 "Sélection du type de positionnement".
(7) Il est nécessaire de relancer la procédure de prise d’origine en cas
d’apparition d’erreur au niveau du variateur d’entraînement.
Ordre de fonctionnement à impulsion
(1) L’ordre de fonctionnement à impulsion est exécuté aussi longtemps
que le signal de lancement est présent.
(2) La vitesse de fonctionnement à impulsion peut être réglée au
paramètre de CN.
(3) Le sens de rotation peut être inversé à partir du paramètre.
(4) Si un contact de fin de course se met en marche alors que
l’entraînement n’est pas défini, ce dernier s’arrête purement et
simplement. Si toutefois pendant le fonctionnement à impulsion un
contact de fin de course se met en marche après que la prise
d’origine ait été effectuée, il en résulte un message d’erreur (55).
(5) Si, pendant le fonctionnement à impulsion, la position du moteur
dépasse la limite du logiciel, il en résulte une erreur de limitation de
type logiciel (56), qui entraîne l’activation de la fonction de sécurité et
l’arrêt du moteur.
(6) Si aucune limite logiciel n’a été fixée et si, pendant le fonctionnement
à impulsion dans le même sens, la position -1073741824 ou
+1073741823 est dépassée, il en résulte un message d’erreur (57)
puis l’entraînement est mis hors tension.
Si une position relative ("Relative travel use only") a été uniquement
sélectionnée comme type de positionnement à partir du réglage
optionnel des paramètres de CN, il ne résulte aucune erreur de
dépassement de la position actuelle.
Position initiale/Prise d’origine
(1)
La méthode de prise d’origine est illustrée dans la figure suivante.
(2) Si, durant la recherche du point de référence, le contact de fin de
course se déclenche, il en résulte un message d’erreur (51).
(3) Il est possible de régler le décalage du point de référence à partir du
paramètre. De plus amples détails à ce propos sont contenus à la
section 5-13 "Edition des données de décalage".
(4) Le câblage doit être effectué de manière telle à ce que la came du
point de référence se déplace de 180 degrés avant la phase Z
(impulsion du zéro).
(5) Le moteur exécute une rotation max. au lancement de la procédure
de prise d’origine juste avant la came de référence.
Prise d’origine
(1) La prise d’origine permet de replacer le moteur dans sa position
initiale à la suite d’une défaillance (l’ordre est donné sans qu’un
message d’erreur n’ait été généré).
(2) Les ordres de positionnement peuvent être donnés uniquement
après que la prise d’origine ait été enregistrée avec succès.
(3) Après une RAZ des erreurs il est également nécessaire de procéder
à une nouvelle prise d’origine.
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
3-24 Montage, installation et mise en service
MiniDrive
(4) Les cinq sortie d’ordres Ordre de Pos 1 – Ordre de Pos 16 sont
réglées sur 0V après que la prise d’origine ait été enregistrée avec
succès.
Entrée d’arrêt d’urgence
(1) Un message d’erreur (53) est généré en cas d’arrêt d’urgence puis le
moteur est arrêté.
(2) Une erreur (53) donnant suite à un arrêt d’urgence peut être
uniquement effacée par une RAZ ou une mise hors tension suivie
d’une mise sous tension. Afin que l’erreur soit effacée à la suite
d’une RAZ, il est nécessaire de modifier les paramètres de CN.
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Montage, installation et mise en service 3-25
MiniDrive
Fig. 3-13: Recherche de point de référence
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
3-26 Montage, installation et mise en service
MiniDrive
Allure du signal dans le temps
Le plan de synchronisation représenté ci-dessous représente l’allure du
signal de commande dans le temps. Pour ce qui est de la synchronisation
entre le variateur et E/S il faut tenir compte d’un intervalle de sécurité de
plusieurs ms.
Ordre de positionnement, point de référence
10 ms ou plus
1
Sélection fonction
5 BIT
(SPS -> Variateur)
Exemple: Séquence 8
Signal de lancement (Start)
(SPS -> Variateur)
Contact ouvert
Contact
fermé
2
EnMouvement (InBew)
(Variateur-> SPS)
Sortie 0V
Contact ouvert
3
4
Sortie ouverte
Sortie 0V
dans 10 ms
En Position (InPos)
(Variateur-> SPS)
Sortie 0V
Sortie ouverte
Sortie 0V
Sortie 0V
Rampe de freinage activée (Verz)
(Variateur-> SPS)
Confirmation position
(Variateur-> SPS)
Sortie ouverte
Sortie ouverte
Exemple: Séquence 7
Exemple: Séquence 8
dans 10 ms
Fonctionnement moteur
Arrêt à la séquence 7
Fonctionne à la séquence 8
Arrêt à la séquence 8
Fig. 3-14: Synchronisation des interfaces en mode de positionnement
(1) Présélectionner la séquence de positionnement suivante par
l’intermédiaire des entrées de présélection de position (P1IN-P16IN).
(2) 10 ms doivent s’écouler jusqu’à l’ordre de lancement après
présélection de la position.
(3) Le transistor pour l’ordre "En mouvement" est déconnecté (OFF)
10 ms après le signal de lancement puis le moteur se met en
marche. Le signal de lancement disparaît après exclusion (OFF) de
l’ordre "En mouvement".
(4) Le transistor de sortie "rampe de freinage activée“ est connecté (ON)
pendant la phase de décélération.
(5) L’ordre "En Mouvement" est donné une fois le positionnement
complété. Le transistor pour l’ordre "En position" est connecté
lorsque l’entraînement se trouve à l’intérieur du seuil de commutation
défini au paramètre N°. 22.
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Montage, installation et mise en service 3-27
MiniDrive
Remarque 1:
Il est possible de présélectionner l’ordre "En position" ou
"Rampe de freinage activée" aux paramètres de CN
(Option).
Remarque 2:
Le transistor pour l’ordre "En mouvement" reste
déconnecté aussi longtemps que le signal de lancement
est reçu.
Fonctionnement à impulsion
10 ms ou plus
1
Sélection de fonction
5 Bit
(SPS -> variateur)
Exemple: fréquence 30
Signal de lancement
(Start)
(SPS -> variateur)
Contact fermé
Contact ouvert
2
Contact ouvert
3
4
EnMouvement (InBew)
(variateur-> SPS)
Sortie 0V
Sortie ouverte
Sortie 0V
dans 10 ms
EnPosition (InPos)
(variateur-> SPS)
Sortie 0V
Sortie ouverte
Sortie 0V
Sortie 0V
Rampe de freinage activée
(Brems)
(variateur-> SPS)
Sortie ouverte
Confirmation de
position
(variateur-> SPSr)
Sortie ouverte
Exemple: fréquence 11
Fonctionnement moteur
Arrêt à la fréquence 11
Fonctionnement à impulsion
Fig. 3-15: Synchronisation des interfaces (en fonctionnement à impulsion)
(1) Présélectionner l’ordre de fonctionnement à impulsion par
l’intermédiaire des entrées de présélection de fonction (P1IN-P16IN)
(voir section 4-1 “Sélection de fonction à partir des entrées“).
(2) Exécuter l’ordre de fonctionnement à impulsion présélectionné 10ms
après à partir de l’ordre de lancement.
(3) Le transistor pour l’ordre "En mouvement" est déconnecté (OFF)
10 ms après et l’ordre de fonctionnement est exécuté tant que le
signal de lancement ne disparaît pas.
(4) Le transistor de sortie "rampe de freinage activée“ est connecté (ON)
pendant la phase de décélération.
(5) Le transistor pour l’ordre "En mouvement" est connecté (ON) après
arrêt du fonctionnement à impulsion. Le signal de sortie de
confirmation de position (de P1OUT à P16OUT) reste inchangé. Le
transistor pour l’ordre "En position" est connecté lorsque
l’entraînement se trouve à l’intérieur du seuil de commutation défini
au paramètre N°. 22.
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
3-28 Montage, installation et mise en service
Remarque:
MiniDrive
Il est possible de présélectionner l’ordre "Rampe de
freinage activée" ou "En position" au paramètre de CN
sous réglage optionnel.
Fonction de RAZ
10 ms ou plus
1
Sélection de fonction
5 Bit
(SPS -> variateur)
Signal de lancement (Start)
(SPS-> variateur)
Exemple: fréquence 0
Contact fermé
Contact ouvert
Contact ouvert
2
4
3
Enmouvement (InBew)
(variateur-> SPS)
Sortie
ouverte
Sortie 0V
Sortie 0V
dans 10 ms
dans 10 ms
Confirmation de
position
(variateur-> SPS)
Exemple: fréquence 7
Exemple: fréquence 0
dans 10 ms
Prêt à fonctionner (bb)
(variateur -> SPS)
Sortie ouverte
sortie 0V
dans 1 s
Fig. 3-16: Allure du signal de fonction RAZ
(1) Présélectionner la fonction de RAZ par l’intermédiaire des entrées de
présélection de fonction (P1IN-P16IN) (voir section 4-1 “Sélection de
fonction à partir des entrées“).
(2) Transmettre le signal de lancement 10 ms en retard, l’ordre de RAZ
est transmis.
(3) 10ms env. plus tard le transistor pour l’ordre "En mouvement" est
déconnecté (OFF). Le signal de lancement est à présent effacé puis
l’ordre de RAZ est exécuté.
(4) Une fois la RAZ complétée l’ordre "En mouvement" est
immédiatement donné puis les sorties de confirmation de position
P1OUT – P16OUT sont désactivées. Le message suivant variateur
prêt à fonctionner est généré en l’espace d’une seconde à la RAZ
d’une défaillance présente.
Remarque:
Le point de référence n’est pas conservé au terme de la
RAZ. Une nouvelle prise d’origine est donc requise.
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Montage, installation et mise en service 3-29
MiniDrive
Limite de mouvement par à-coups
s
Le variateur d’entraînement dispose d’une fonction de limite de
mouvement par à-coups qui peut être activée au paramètre de CN,
en phase d’accélération et de décélération.
s
Il est possible de modifier l’accélération en forme de S en procédant
au réglage de la valeur du paramètre. Plus la valeur de réglage est
petite, plus l’accélération est rapide et, plus la valeur de réglage est
grande, plus la décélération est grande. Si la valeur 0 ou 10 a été
fixée, le moteur fonctionne en ayant une accélération/décélération
linéaire.
v
t
Accélération max. de la commande
en forme de S (double de la
commande linéaire au max.)
a
Accélération de commande
linéaire
t
50%
50%
Pour une accélération en forme de S réglée sur "5“
Fig. 3-17: Limite de mouvement par à-coups
v
v
a
a
10%
90%
90%
Pour une accélération en forme
de S réglée sur ‘’1’’
Pour une accélération en forme
de S réglée sur ‘’9‘‘
Fig. 3-18: Limite de mouvement par à-coups
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
10%
3-30 Montage, installation et mise en service
MiniDrive
Remarque 1:
Le paramètre de limite de mouvement par à-coups est
normalement réglé sur "5".
Remarque 2:
L’accélération/décélération en forme de S de ce variateur
est pilotée par rapport au temps prédéfini d’accélération
en forme de S. Le temps d’accélération est par
conséquent
différent
par
rapport
à
l’accélération/décélération linéaire, et l’accélération
maximale pour une accélération/décélération linéaire en
forme
de
S
correspond
au
double
d’une
accélération/décélération linéaire au réglage identique, et
parfois le couple d’accélération est insuffisant.
Remarque 3:
Lorsque la fonction de limite de mouvement par à-coups
est activée, le temps de positionnement est plus long que
lorsqu’il s’agit d’une accélération/décélération linéaire.
Remarque 4:
Il ne faut utiliser la fonction de limite de mouvement par
à-coups que pour l’accélération avec un ordre de
positionnement ou un ordre de fonctionnement à
impulsion.
Remarque 5:
Lorsque l’accélération est moyenne et que la distance à
parcourir est plus courte, la vitesse maximale n’est
parfois pas atteinte.
Fonction particulière
Décalage du point zéro
La fonction d’offset permettant de décaler la position initiale est toujours
coordonnée à partir du nombre d’impulsion du point zéro machine
(position de phase Z après identification de la came de référence).
En ce qui concerne le décalage du point zéro, il est possible d’entrer une
grandeur de décalage au paramètre de CN sous réglage optionnel. De
plus amples détails à ce propos sont contenus à la section "Données de
CN".
s
Après que la prise d’origine ait été exécutée, l’entraînement s’arrête
au point zéro du capteur. L’éventuel décalage programmé est
uniquement affiché. Lorsque le moteur doit se déplacer vers le point
zéro machine, il est ensuite nécessaire que l’ordre de
positionnement sur la position du zéro absolu ait été donné.
s
Si l’on doit se positionner immédiatement sur le point zéro machine,
cela doit être déterminé au paramètre de CN sous réglage optionnel
en fixant la valeur "1". Le décalage du point zéro est effectué juste
après la remise sous tension.
Fig. 3-19: Réglage de l’offset (exemple)
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Montage, installation et mise en service 3-31
MiniDrive
Sélection du type de positionnement
Le type de positionnement peut être sélectionné en cas de réglage de
l’option du paramètre de CN du variateur. (Voir à ce propos la section
"Données de CN").
s Une séquence de positionnement peut être effectuée à partir du
positionnement absolu (ABS) ou du positionnement relatif (INC). Si le
positionnement relatif (dimension incrémentale) a été sélectionné et
aucune limite logicielle n’a été fixée, il s’ensuit une erreur de
dépassement (57) qui provoque l’activation de la fonction de protection
et l’arrêt du moteur lorsque l’on quitte le domaine allant de –
1073741824 à +1073741823.
Si l’on doit se déplacer vers une position absolue, il est nécessaire que
"Position absolue (ABS)" ait été sélectionnée comme type de
positionnement.
s Si un positionnement relatif a été uniquement sélectionné en tant que
type de positionnement au paramètre de CN sous réglage de
optionnel ("Relative action use only"), seul un positionnement de type
relatif sera possible. Dans ce cas aucune erreur de dépassement
apparaît si aucune limite logicielle n’a été fixée. (l’erreur de
dépassement de la position actuelle est inactive). Pour un système
pour lequel le positionnement s’effectue constamment dans la même
direction, il est nécessaire de sélectionner le type de positionnement
"Relative action use only".
s Il faut à cet effet respecter à la lettre toutes les mesures de précaution,
car le moteur peut quitter la position momentanée sans autorisation du
variateur.
s Si la position a été quittée trop loin, il peut se produire un écart de
poursuite à la réception de l’autorisation du variateur. Dans ce cas il
ne faut pas utiliser cette fonction.
Réglage de la sortie du couple en cas de réponse d’un contact de fin de
course
Il est possible de sélectionner la sortie de couple au paramètre de
l’amplificateur de position sous réglage optionnel lorsque le contact de fin
de course est en position d’ouverture. (Voir à ce propose la section
"Données de CN").
s A la suite du réglage de la limite de sortie de couple, lorsque le contact
de fin de course arrive sur "0" (réglage initial) aucun couple n’est
produit dans le sens correspondant à l’ouverture du signal.
s A la suite du réglage de la limite de sortie de couple, lorsque le contact
de fin de course arrive sur "1" la fonction asservie est verrouillée à
l’ouverture du contact de fin de course. Il est vrai qu’un couple est
produit dans le sens correspondant, mais aucun mouvement de
déplacement n’est enregistré.
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
3-32 Montage, installation et mise en service
Remarque:
MiniDrive
Le réglage mentionné ci-dessus n’est actif que lorsque la
prise d’origine n’a pas encore été complétée. Lorsque le
contact de fin de course est en position d’ouverture en
état de réglage, il s’ensuit une erreur de limite de type
matériel (55) ce qui déclenche le contrôle du variateur.
Cette fonction ne doit être utilisée que pour le réglage. Le couple
continue d’être fourni même lorsque le contact de fin de course est
en position d’ouverture. Dans ce contexte il est nécessaire de tenir
compte de la sécurité de fonctionnement.
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Fonctions 4-1
MiniDrive
4
Fonctions
4.1
Sélection des fonctions à partir des entrées
Description sommaire des fonctions
Le variateur échange à travers l’interface d’E/S des données relatives au
positionnement, prise d’origine, etc.
L’ordre de fonction est prédéfini par l’intermédiaire des entrées (P1INP16IN). Le type d’ordre est défini par l’intermédiaire des P1IN-P16IN
avant que ce dernier ne soit exécuté puis un signal de lancement est
donné.
N°. point
P16IN
P8IN
P4IN
P2IN
P1IN
Contenu
0 (00H)
H
H
H
H
H
RAZ des erreurs
1 (01H)
H
H
H
H
L
Séquence de positionnement 1
2 (02H)
H
H
H
L
H
Séquence de positionnement 2
3 (03H)
H
H
H
L
L
Séquence de positionnement 3
4 (04H)
H
H
L
H
H
Séquence de positionnement 4
5 (05H)
H
H
L
H
L
Séquence de positionnement 5
6 (06H)
H
H
L
L
H
Séquence de positionnement 6
7 (07H)
H
H
L
L
L
Séquence de positionnement 7
8 (08H)
H
L
H
H
H
Séquence de positionnement 8
9 (09H)
H
L
H
H
L
Séquence de positionnement 9
10 (0AH)
H
L
H
L
H
Séquence de positionnement 10
„
„
„
„
„
„
27 (1BH)
L
L
H
L
L
Séquence de positionnement 27
28 (1CH)
L
L
L
H
H
Séquence de positionnement 28
29 (1DH)
L
L
L
H
L
Fonctionnement à impulsion en AV
30 (1EH)
L
L
L
L
H
Fonctionnement à impulsion en AR
31 (1FH)
L
L
L
L
L
Prise d’origine
H: contact ouvert (0), L: contact fermé (1)
Il est possible d’inverser le sens de rotation en mode de fonctionnement à
impulsion à partir du réglage du paramètre.
Exemple de réglage:
Lorsque les entrées P8IN et P1IN sont fermées:
3
0
(2 + 2 = 8+1 = 9, correspond au point 9 (09H)) la séquence de
positionnement 9 est donc présélectionnée.
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
4-2 Fonctions
4.2
MiniDrive
Résistance de freinage
Le variateur DMD dispose d’un frein rhéostatique pour l’arrêt d’urgence.
Le frein rhéostatique est activé dans les conditions suivantes:
(1) En cas d’interruption de l’alimentation en tension (OFF).
(2) En cas de désactivation de la fonction d’asservissement (RF) (OFF).
(3) En cas de réaction du contrôle d’erreur.
(4) En phase de freinage et en cas de réaction du contact de fin de
course correspondant.
Remarque 1:
Dans les conditions (2), (3) et (4) mentionnées ci-dessus
le réglage des paramètres N°. 0A, 3D et 3E permet de
déterminer si le frein rhéostatique est activé ou non. (Voir
à ce propos la section "Détails des paramètres
d’asservissement (paramètres utilisateur)".
Réaction en cas de ralliement de limite du domaine Paramètre N°. 0A
de déplacement:
Réaction en cas d’erreur:
d’exclusion
Paramètre N°. 3D
Réaction en
variateur:
cas
autorisation
du Paramètre N°. 3E
Remarque 2:
Le frein rhéostatique a été conçu pour une activation de
courte durée et doit être exclusivement utilisée en cas
d’arrêt d’urgence. Aussi il est recommandé de ne pas
autoriser/exclure le variateur plus souvent que
nécessaire, auquel cas la commande de freinage
incorporée dans le variateur pourrait se détériorer.
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Fonctions 4-3
MiniDrive
4.3
Réglage automatique de l’amplification
Conditions
Le variateur d’entraînement règle automatiquement au mieux
l’amplification appropriée en fonction d’un déplacement déterminé à
l’intérieur tout en tenant compte du moment inertiel de charge.
Cette fonction peut être uniquement mise en oeuvre si les conditions
suivantes sont remplies.
Même si ces conditions sont remplies, il est possible que dans certaines
conditions de charge cette fonction ne puisse pas être exécutée avec
succès. Dans ce cas il est nécessaire de régler manuellement
l’amplification.
Inertie de charge
Application
Charge
s Doit être trois fois supérieure et 15 fois inférieure au moment d’inertie du moteur
(rotor) et ne doit pas enregistrer de grandes variations.
s Le degré de rigidité de la machine doit être aussi élevé que possible, y compris
l’accouplement au moteur (ne pas utiliser de commande à courroie).
s Le jeu des engrenages doit être faible.
s Il ne doit pas y avoir de charge inégale de plus de ¼ du couple nominal. (Ceci est
valable en particulier pour les axes verticaux coulissants).
s Le couple de charge de viscosité doit être inférieur à ¼ du couple nominal.
s Aucune détérioration ni risque de sécurité ne doit apparaître sur la machine même
lorsque celle-ci atteint le stade des oscillations.
s Aucun problème ne doit apparaître lorsqu’on effectue respectivement 2 rotations en
avant puis 2 rotations en arrière.
Remarque 1:
Il ne faut pas dépasser le couple maximal du moteur ni le
couple maximal ayant été prédéfinis au paramètre
N°. 6 durant la phase de réglage automatique de
l’amplification.
Remarque 2:
Il est possible que des vibrations se produisent en
fonction des conditions de la charge. Il faut à cet effet
respecter les règles de sécurité. Couper immédiatement
l’alimentation en tension ou exclure l’autorisation du
variateur en cas d’apparition de vibrations.
Remarque 3:
Si vous notez quelque chose d’anormal durant la phase
de réglage automatique
d’amplification,
couper
immédiatement l’alimentation en tension ou exclure
l’autorisation du variateur.
Remarque 4:
Si l’inertie de charge ne peut être acceptée même après
le réglage automatique de l’amplification, la valeur
d’amplification ayant été définie demeure tout de même
valable.
Remarque 5:
Faire attention à ce que le variateur se retrouve en
"condition de non réglage" au terme du réglage
automatique de l’amplification (de plus amples détails sur
l’état de fonctionnement du régulateur sont contenus à la
section "Etat de fonctionnement du variateur
d’entraînement").
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
4-4 Fonctions
MiniDrive
Application
Réglage automatique de l’amplification
(1) Lancement de la procédure de réglage automatique de
l’amplification à la suite de la définition de la valeur de réglage
d’amplification (plus la valeur de réglage est élevée, plus la machine
est dynamique) et de l’exécution de l’ordre de réglage.
(2) Effectuer deux rotations en avant puis deux rotations en arrière
er
toutes les deux fois. Ceci est considéré comme le 1 cycle et il ne
faut pas répéter plus de cinq cycles.
ème
cycle. Parfois il
(3) L’accélération est multipliée par deux à partir du 3
est possible, en fonction de la charge, que le réglage automatique
ème
cycle ou que
soit dans certains cas verrouillé avant le 5
l’accélération ne soit pas modifiée. Il ne s’agit pas ici d’erreurs de
fonctionnement.
Remarque à propos de la valeur de réglage d’amplification de la machine
s
Cette valeur de réglage correspond à la dynamique de la machine et
se trouve à l’intérieur du domaine compris entre 1 et 9.
Il est possible de régler une valeur et une amplification plus élevées
pour les machines dont la dynamique est plus grande.
s
En principe la valeur sélectionnée en début de fonctionnement est
peu élevée et le réglage automatique d’amplification est effectué
jusqu’à ce qu’apparaissent des oscillations, des bruits anormaux ou
des vibrations.
Réglage
(1) Transférer la charge dans une zone où l’on ne rencontre aucun
problème durant les deux rotations du moteur.
(2)
Verrouillage de l’ordre Å Exclusion de l’autorisation du variateur.
(3)
Rétablissement de l’autorisation du variateur.
(4)
Lancement du réglage automatique de l’amplification.
Si le réglage automatique de l’amplification doit être lancé à partir
d’un PC, suivre les instructions suivantes.
Se reporter à la section "Réglage automatique de l’amplification" afin
de lancer celui-ci à partir du panneau frontal de commande.
(5) Ecrire les données en mémoire morte EEPROM, si aucun problème
n’apparaît.
Remarque:
Si une défaillance apparaît ou si l’autorisation du variateur
est exclue, l’erreur suivante est générée "Automatic Gain
Tuning Error" (Erreur de réglage automatique de
l’amplification).
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Affichage et fonctions 5-1
MiniDrive
5
Affichage et fonctions
5.1
Fonctions des touches du panneau de commande frontal
Description des touches
Touche
Identification
des touches
Fonctions des touches
[MODE]
Touche mode
s Permet de commuter des différentes fonctions aux différentes possibilités
d’affichage.
[SET]
Touche SET
s Permet de commuter de l’écran d’affichage à l’écran de programmation
[ ][ ]
Touche
CURSOR
s Permet de modifier les données / sélectionner les paramètres, lorsque la
virgule décimale clignote.
s Pour le ‘’teaching’’ (l’apprentissage) du déplacement vers la position
souhaitée (uniquement après que la phase de prise d’origine ait été
complétée)
[ ]
Touche SHIFT s Permet de passer à la valeur supérieure de la donnée modifiée, lorsque la
virgule décimale clignote.
s Permet d’effacer les données saisies en cas d’entrée de séquence de
positionnement.
s Permet de lancer le test de fonctionnement.
Récapitulatif des fonctions des touches
s En cas d’utilisation à partir des touches du panneau de commande
frontal et de l’affichage à diode il existe 9 types de fonctionnement au
choix: Mode de contrôle, Entrée de séquence de positionnement,
Mode d’édition des données de vitesse, Mode d’édition des données
de CN, Entrée de l’offset, Mode d’édition des données de paramètres
d’asservissement, Mode d’écriture des données en mémoire morte
EEPROM, Mode de réglage automatique d’amplification et Mode de
test de fonctionnement. Pour passer d’un mode de fonctionnement à
l’autre appuyer sur la touche MODE. Il est possible d’obtenir
l’affichage de chaque mode ainsi que la fenêtre d’entrée; pour passer
d’une fenêtre à l’autre appuyer sur la touche SET. Les trois touches
[ ], [ ] et [ ] permettent de sélectionner et de lancer un mode.
s Les données affichées à l’écran peuvent être modifiées là où le
curseur clignote. Si le curseur ne clignote pas, les touches [ ], [ ] et
[ ] sont inactives.
s L’affichage initial à diode sélectionné au paramètre d’asservissement
N°. 01 ("LED initial display") apparaît lorsque l’appareil est sous
tension.
s Lorsque le variateur relève la présence d’une erreur, l’affichage fait
apparaître inévitablement le message d’erreur et à cette occasion tous
les chiffres se mettent à clignoter.
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
5-2 Affichage et fonctions
Mode
Affichage sélectionné
MiniDrive
Fonction
Contrôle d’écart de position
s Affiche le nombre actuel d’impulsions d’écart.
Contrôle de la vitesse
s Affiche la vitesse actuelle.
Contrôle du couple
s Affiche la sortie de couple actuelle.
Contrôle du N°. d’identification
s Affiche le N°. d’identification actuel.
Contrôle de la position actuelle
s Affiche la position actuelle du moteur.
Contrôle du signal d’entrée/
de sortie
s Affiche l’état des signaux d’entrée/de sortie.
Affichage du code erreur
s Affiche le code de l’erreur actuelle ou de l’erreur
précédente.
Affichage des paramètres utilisés
par le constructeur
Entrée de séquence de positionnement
s Pour régler et modifier les données de positionnement
Mode d’édition des données de vitesse
s Pour régler et modifier la vitesse de positionnement, la
vitesse de prise d’origine, et la vitesse de
fonctionnement à impulsion.
Mode d’édition des données de CN
s Pour régler et modifier les données d’accélération, de
sens de rotation, de limitation de mouvement par àcoups, de logique de signal d’entrée/de sortie, etc.
Données de décalage, limites logicielles
s Pour régler et modifier le décalage du point de
référence et les limites logicielles.
Mode d’édition des données de
paramètres d’asservissement
s Pour régler et modifier les paramètres
d’asservissement tels que l’amplification ou ceux du
variateur d’entraînement.
Mode d’écriture des données en mémoire
morte EEPROM
s Pour écrire les paramètres en mémoire morte
EEPROM, afin qu’ils soient sauvegardés après la mise
hors tension.
Réglage automatique de l’amplification
s Pour lancer le réglage automatique de l’amplification.
Test de fonctionnement
s Pour lancer le fonctionnement à impulsion, la procédure
de prise d’origine, l’ordre de positionnement, etc.
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Affichage et fonctions 5-3
MiniDrive
Mise sous tension
Mode affichage
SET
dP _ Err .
Affichage erreur
Err --
[MODE]
Mode d’édition données de pas
Fonct. à partir des E/S bloqué
Entrée de positionnement
SET
P0 _ 01 .
P10000.
[MODE]
Mode édition données de vit. de rotation
SP _ 1 .
SET
Entrée de données de vitesse
100.
[MODE]
Mode édition données CN
nc _
Entrée de données NC
SET
1 .
50.
[MODE]
Mode édition données offset
0f _
SET
01 .
Entrée de données offset
P
0.
[MODE]
Mode édition données param. servo
PA _
SET
01 .
Entrée de données paramètres servo
1000.
[MODE]
Mode d’écriture en EPROM
SET
Lancement écriture données en EPROM
-
EE_SeT
[MODE]
Seulement disponible à l’écran
Réglage auto de l’amplification
At _
SET
1-1 .
Lancement du réglage auto de l’amplification
-
[MODE]
Test de fonctionnement
SET
test
Lancement du test de fonctionnement
test00.
[MODE]
Fig. 5-1: Récapitulatif des fonctions des touches
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
5-4 Affichage et fonctions
5.2
MiniDrive
Fonctions détaillées
Mode affichage
♦
A la mise sous tension il est possible de visualiser à l’affichage à
diode les informations sélectionnées (écart de position, vitesse de
rotation moteur, sortie de couple, N°. d’identification, contrôle de la
position actuelle, contrôle des signaux E/S, affichage du code
d’erreur ou affichage des paramètres) en fonction du réglage du
paramètre N°. [01] ("LED initial setting").
♦
Le code d’erreur s’affiche et se met à clignoter en cas d’apparition
d’erreur au niveau du variateur. Le mode d’affichage comprend les
informations sélectionnées et correspondantes. La touche SET
permet de passer de l’affichage sélectionné aux informations.
♦
Sélectionner l’affichage souhaité à l’écran à l’aide des touches [ ] et
[ ].
dP _EPS.
dP _SPD.
dP _Trq .
dP _ id .
Affichage de l’écart
de position
Affichage de la
vitesse
Affichage du
couple
Affichage du N°
d’identification
dP _nPS.
dP _ io .
dP _err .
dP _ no.
Affichage de la
position actuelle
Affichage des E/S
Affichage du code
d’erreur
Affichage des
paramètres
constructeur
Fig. 5-2: Mode affichage
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Affichage et fonctions 5-5
MiniDrive
Affichage de l’écart de position
s Affiche l’écart de poursuite en impulsions.
Sélection de la fonction
d’affichage
Affichage de l’écart de
position
SET
dP _EPS
P
5
Fig. 5-3: Sélection de l’affichage
L’affichage est exprimé en impulsions.
(+):
Couple fourni dans le sens de rotation à gauche
(-):
Couple fourni dans le sens de rotation à droite
Remarque 1:
Pour le pôle positif le symbole (+) n’apparaît pas.
Remarque 2:
Lorsque les données visualisées correspondent à plus de
6 chiffres, "P" n’apparaît pas.
ΠEn appuyant sur la touche [SET] il est possible de passer de
l’affichage sélectionné à la valeur d’affichage.
Œ En appuyant sur la touche [ ] il est possible de passer à l’affichage de
la vitesse.
Œ En appuyant sur la touche [ ] il est possible de passer à l’affichage
des paramètres utilisés par le constructeur.
Œ En appuyant sur la touche [MODE] il est possible de passer à
l’affichage de l’entrée de séquence de positionnement.
Affichage de la vitesse
s
Affichage la vitesse de rotation du moteur.
Sélection de la fonction
d’affichage
dP_SPD
Affichage de la
vitesse de rotation
SET
r 500
Fig. 5-4: Affichage de la vitesse de rotation du moteur
s La vitesse de rotation est exprimée en (kp/s).
(+): Rotation à gauche (Vue de l’arbre moteur)
(-): Rotation à droite (Vue de l’arbre moteur)
Remarque:
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Pour le pôle positif le symbole (+) n’apparaît pas.
5-6 Affichage et fonctions
MiniDrive
s En appuyant sur la touche [SET] il est possible de passer de
l’affichage aux informations.
s En appuyant sur la touche [ ] ] il est possible de passer à l’affichage
du couple.
En appuyant sur la touche [ ] il est possible de passer à l’affichage de
l’écart de poursuite.
s En appuyant sur la touche [MODE] il est possible de passer à
l’affichage de l’entrée de séquence de positionnement.
Affichage du couple
Affiche le couple de sortie du moteur.
Sélection de la fonction d’affichage
dP _trq .
Affichage du couple
SET
t 500
Fig. 5-5: Affichage du couple de sortie du moteur
s
(+): Couple fourni dans le sens de rotation à gauche
(-): Couple fourni dans le sens de rotation à droite
s La formule suivante montre le rapport qu’il existe entre le couple
effectif fourni et la valeur affichée:
Couple de sortie (%) = valeur affichée×0,2
Remarque:
Pour le pôle positif le symbole (+) n’apparaît pas.
♦
En appuyant sur la touche [SET] il est possible de passer de
l’affichage aux informations.
♦
En appuyant sur la touche [ ] le N°. d’identification s’affiche.
En appuyant sur la touche [ ] il est possible de passer à l’affichage de
la vitesse.
♦
En appuyant sur la touche [MODE] il est possible de passer à
l’affichage de l’entrée de séquence de positionnement.
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Affichage et fonctions 5-7
MiniDrive
N°. d’identification
♦
Affiche le N°. d’identification défini dans le variateur d’entraînement.
Sélection de la fonction d’affichage
dP _ id .
SET
Affichage du couple
id 1
Fig. 5-6: Affichage du N°. d’identification
♦
En appuyant sur la touche [SET] il est possible de passer de
l’affichage aux informations.
♦
En appuyant sur la touche [ ] il est possible de passer à l’affichage
du couple.
En appuyant sur la touche [ ] il est possible de passer à l’affichage de
la position.
♦
En appuyant sur la touche [MODE] il est possible de passer à
l’affichage de l’entrée de séquence de positionnement.
Affichage de la position
♦
Affiche la position actuelle du moteur.
Sélection fonction de contrôle
dP _nPS.
Affichage position actuelle
SET
P20000
Fig. 5-7: Affichage de la position du moteur
♦
La position du moteur est exprimée en impulsions.
Remarque 1:
Pour le pôle positif le symbole (+) n’apparaît pas.
Remarque 2:
Lorsque l’axe n’est par réglé, la position actuelle apparaît
en tant que "P...".
Remarque 3:
Seuls les 6 derniers chiffres apparaissent. Lorsque les
données visualisées correspondent à plus de 6 chiffres,
"P" n’apparaît pas.
♦
En appuyant sur la touche [SET] il est possible de passer de
l’affichage aux informations.
♦
En appuyant sur la touche [ ] il est possible de passer à l’affichage
d’E/S.
En appuyant sur la touche [ ] il est possible de passer à l’affichage du
N°. d’identification.
♦
En appuyant sur la touche [MODE] il est possible de passer à
l’affichage de l’entrée de séquence de positionnement.
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
5-8 Affichage et fonctions
MiniDrive
Affichage des signaux d’entrée/de sortie
♦
Affiche l’état des E/S.
Sélection fonction de contrôle
Affichage du signal d’E/S
SET
dP _ io.
In-0.A
Fig. 5-8: Etat des E/S
Remarque 1:
Les entrée réglés sont représentés par In-x.A. L’état du
signal d’entrée de 5 bit est visualisé en tant que chiffre
décimal à partir des signaux d’entrée de sélection de
fonction (IN7).
Remarque 2:
Les sortie réglés sont représentés par Ot-x.A. L’état du
signal de sortie de 5 bit est visualisé en tant que chiffre
décimal à partir des signaux de sortie de confirmation de
la de la position actuelle ("ot-3").
♦
En appuyant sur la touche [SET] il est possible de passer de
l’affichage de l’état à l’affichage des E/S.
♦
En appuyant sur les touches [ ] et [ ] il est possible de sélectionner le
signal qui doit être visualisé à l’affichage des E/S.
En appuyant sur la touche [ ] il est possible de se mettre sur la
position actuelle.
♦
En appuyant sur la touche [ ] l’affichage du message d’erreur
apparaît.
♦
En appuyant sur la touche [MODE] il est possible de passer à
l’affichage de l’entrée de séquence de positionnement.
♦
N°. et identification du signal
N°. de signal Identification du signal
Symbole
N°. de broche CN I/F
IN-0
Fin de course -
LIMIT+
29
IN-1
Fin de course +
LIMIT-
30
IN-2
Contact d’origine
Referenznocken
13
IN-3
Autorisation variateur
RF
12
IN-4
Signal de lancement
Start
10
IN-5
Entrée d’arrêt d’urgence
EMG
9
-
-
IN-7
Sélection de fonction
P-IN
35-34-33-32-31
Ot-0
Prêt à fonctionner
Bb
26
Ot-1
En position/rampe de freinage activée
in Pos/Verz.
25
Ot-2
En mouvement
In Bew.
27
Ot-3
Confirmation de position
P-OUT
24-23-17-15-14
Remarque:
Pour les sorties de présélection de fonction et de
confirmation l’état du signal de 5 bits est affiché en tant
que décimal.
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Affichage et fonctions 5-9
MiniDrive
Affichage du code d’erreur
Affiche les 8 dernières erreurs, ainsi que l’erreur actuelle.
Sélection de l’affichage
dP _Err .
Affichage code erreur
SET
Err.53
Err
E-0
E-1
... Erreur actuelle
E-7
... Protocole 7
... Protocole 0
... Protocole 1
Fig. 5-9: Affichage des erreurs
Remarque 1:
Lorsque aucune erreur n’est relevée, le code d’erreur "--"
apparaît.
Remarque 2:
Lorsqu’une erreur, dont le protocole est enregistré dans
le variateur, est relevée, l’erreur actuelle et le protocole 0
affichent le même code erreur.
♦
En appuyant sur la touche [SET] il est possible de passer de
l’affichage aux codes d’erreurs.
♦
En appuyant sur la touche [ ] et [ ] il est possible de sélectionner le
N°. de protocole à appeler à l’écran d’affichage des codes d’erreurs.
En appuyant sur la touche [ ] il est possible de retourner à l’affichage
des E/S.
♦
En appuyant sur la touche [ ] il est possible de passer à l’affichage
des paramètres utilisés par le constructeur.
♦
Il est possible de passer à l’affichage de l’entrée de séquence de
positionnement.
Affichage des paramètres utilisés par le constructeur
♦
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Affiche les valeurs de paramètres utilisées par le constructeur.
5-10 Affichage et fonctions
5.3
MiniDrive
Entrée de séquence de positionnement
s
Permet de régler et de modifier les données nécessaires au
positionnement.
Remarque 1:
L’apprentissage des positions peut uniquement se faire à
partir du clavier. Il est nécessaire d’utiliser un programme
de PC (accessoire spécial) pour entrer directement les
données de positions.
Remarque 2:
Il est nécessaire que l’axe
l’apprentissage des positions.
ait
été
réglé
pour
Champ de sélection progressive des données
P0 _
1.
SET
Ä
[ ]
Ä
[ ]
P25000.
Affichage/Modification de position
(distance)
SET
‘ Affichage/Modification du N° de la
vitesse sélectionnée
S EL 1.
Ä
SET
[ ]
Affichage/Modification du
mode de positionnement
inc.
SET
Fig. 5-10: Entrée de séquence de positionnement
s Les séquences de positionnement se composent des modes de
position, de vitesse et de positionnement.
s Le champ affiché correspondant de sélection de données change en
appuyant sur la touche [SET]. En appuyant sur la touche [ ] les
données entrées sont effacées. L’entrée de séquence de
positionnement apparaît de nouveau par la suite. Les données sont
enregistrées lorsqu’on appuie sur la touche [SET] après avoir entré le
mode de positionnement. Si l’on appuie auparavant sur la touche [ ],
toutes les données entrées jusqu’à présent seront effacées.
s Afin que les valeurs de réglage puissent être conservées même
lorsque l’on coupe l’alimentation en tension, il est nécessaire que les
données soient écrites en mémoire morte EEPROM. Les détails à ce
propos sont contenus à la section "Ecriture des données en mémoire
morte - EEPROM".
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Affichage et fonctions 5-11
MiniDrive
Entrée des déplacements
(1) Appel de l’affichage "Entrée de séquence de positionnement".
Sélectionner le N°. des données d’impulsion à régler en appuyant
sur les touches [ ] et [ ].
Appuyer sur la touche [SET] après avoir sélectionné le N°. de
séquence de positionnement souhaité. La position momentanée
apparaît à présent à l’écran.
Remarque:
Seuls les 6 derniers chiffres sont affichés. Lorsque les
données visualisées correspondent à plus de 6 chiffres,
"P" n’apparaît pas.
(2) Il est possible à présent de se déplacer vers la position souhaitée à
la vitesse de fonctionnement à impulsion à l’aide des touches [ ] et
[ ], et d’effectuer l’apprentissage de la dite position à partir de la
touche SET. (N’est possible que si l’entraînement a été calibré).
L’affichage passe ensuite au N°. de la vitesse sélectionnée.
La procédure d’entrée des données peut être interrompue en
appuyant sur la touche [ ], après quoi l’entrée de séquence de
positionnement apparaît à nouveau.
Entrée de présélection de vitesse
Sélectionner le N°. de la vitesse en appuyant sur les touches [ ] et [ ] à
l’affichage de présélection de la vitesse.
Appuyer sur la touche [SET] après avoir sélectionné le N°. de la vitesse
souhaitée. L’écran passe à présent à l’affichage du mode de
positionnement.
La procédure d’entrée des données peut être interrompue en appuyant
sur la touche [ ], après quoi l’entrée de séquence de positionnement
apparaît à nouveau.
Sélection du mode de positionnement (absolu/relatif)
Sélectionner le mode de positionnement souhaité ("Abs": position
absolue, "Inc": position relative) à l’affichage de mode de positionnement
en appuyant sur les touches [ ] et [ ].
Appuyer sur la touche [SET] après avoir déterminé le mode de
positionnement. Toutes les données d’impulsion sont ainsi réglées et
l’écran permet de visualiser à nouveau l’entrée de séquence de
positionnement.
La procédure d’entrée des données peut être interrompue en appuyant
sur la touche [ ], après quoi l’entrée de séquence de positionnement
apparaît à nouveau.
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
5-12 Affichage et fonctions
MiniDrive
Edition des données de vitesse
s
Permet de régler et de modifier la vitesse de prise d’origine, la vitesse
de positionnement et la vitesse de fonctionnement à impulsion.
Sélection du N°. de données de vitesse
SP _
Affichage et modification des
données de vitesse
[ SET]
1.
10.
Fig. 5-11: Données de vitesse
s En appuyant sur la touche [SET] il est possible de passer de
l’affichage du N°. de données de vitesse à l’affichage de "Modification
des données de vitesse".
s En appuyant sur la touche [MODE] il est possible de passer du mode
d’entrée de la vitesse au mode d’édition des données de CN.
s Afin que les valeurs de réglage puissent être conservées même
lorsque l’on coupe l’alimentation en tension, il est nécessaire que les
données soient écrites en mémoire morte EEPROM. Les détails à ce
propos sont contenus à la section "Ecriture des données en mémoire
morte - EEPROM".
Les données de vitesse sont représentées dans l’ordre suivant:
N°. de vitesse
1
Données de vitesse
Fonction
Domaine de
réglage
Vitesse prise d’origine
Vitesse de recherche du point zéro
Vitesse de
positionnement 1-10
Vitesse d’exécution de la séquence de
positionnement
12
JOG SPEED 1
Vitesse de fonctionnement à impulsion
(optionnel)
13
JOG SPEED 2
Vitesse de fonctionnement à impulsion
2 - 11
30 – 3000tr/min
(1) Sélectionner le N°. des données de vitesse devant être appelé ou
modifié.
Sélectionner le N°. des données de vitesse devant être appelé ou
réglé en appuyant sur les touches [ ] et [ ]. Appuyer sur la touche
[SET] après avoir sélectionné le N°. des données de vitesse à
appeler ou à régler. L’écran permet à présent de visualiser
l’affichage de modification des données de vitesse et affiche la
valeur de données de vitesse.
(2) Modification des données de vitesse.
Il est possible de modifier une valeur numérique à virgule décimale
en appuyant sur les touches [ ] et [ ]. La touche [ ] permet de fixer
les valeurs plus élevées et la touche [ ] de fixer les valeurs moins
élevées. La touche [ ] permet de déplacer la virgule décimale sur le
chiffre le plus élevé. Les données de vitesse peuvent être modifiées
en appuyant sur la touche [SET], après quoi l’écran permet de
visualiser à nouveau l’affichage du N°. des données de vitesse.
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Affichage et fonctions 5-13
MiniDrive
Edition des données de CN
s
Permet de régler et de modifier les données d’accélération, de sens
de rotation, de régler la limite de mouvement par à-coups, la logique
de signal d’E/S, etc.
nc_ 1.
[SET]
200.
N°. de paramètre
Pour les paramètres marqués d’un “r” dans la zone des chiffres,
le contenu des données modifiées n’est actif qu’après la
réinitialisation (après la mise hors tension puis la mise sous
tension).
Fig. 5-12: Edition des données de CN
s En appuyant sur la touche [SET] il est possible de passer de
l’affichage des données de CN à l’affichage "Modification des données
de CN“.
s En appuyant sur la touche [MODE] il est possible de passer de
l’affichage des données de CN à l’entrée des données de décalage.
s Afin que les valeurs de réglage puissent être conservées même
lorsque l’on coupe l’alimentation en tension, il est nécessaire que les
données soient écrites en mémoire morte EEPROM. Les détails à ce
propos sont contenus à la section "Ecriture des données en mémoire
morte - EEPROM".
Les données de CN sont représentées dans l’ordre suivant:
N°. de
données
Données de CN
Fonction
Domaine de réglage
1
STEP Acc Time
Temps d’accélération/décélération en mode de
positionnement
10 - 2000 (ms)
2
JOG Acc Time
Temps d’accélération/décélération en mode de
fonctionnement à impulsion
10 - 2000 (ms)
3
ORG Acc Time
Temps d’accélération/décélération pour la prise
d’origine
10 - 2000 (ms)
4
JOG dir
Sens de fonctionnement à impulsion
0–1
5
ORG dir
Sens de recherche du point zéro
0–1
6
PLS dir
Réglage du sens de positionnement
0–1
7
Teaching Step
Pulse
Réglage de la procédure d’apprentissage des
distances
0 – 32767
8
Limite de
mouvement par
à-coups
Réglage du temps d’accélération/décélération
pour la limite de mouvement par à-coups
0 – 10
9
INPUT Logical
Réglage de la logique d’entrée
0 – 8063
10
Option
Réglage optionnel
0 – 123
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
5-14 Affichage et fonctions
MiniDrive
Les détails relatifs au temps d’accélération/décélération en mode de
positionnement, au temps d’accélération/décélération en mode de
fonctionnement à impulsion, au temps d’accélération/décélération en
mode de prise d’origine, au réglage de la logique d’entrée et au réglage
optionnel sont contenus à la section "Données de CN". Pour ce qui est de
la limite de mouvement par à-coups se reporter à la section "Limitation de
mouvement par à-coups". Les détails relatifs au réglage des sens de
rotation sont contenus à la section "Réglage initial des paramètres de
CN".
(1) Sélectionner le N°. des données de CN devant être appelé ou
modifié.
Sélectionner le N°. des données de CN devant être appelé ou réglé
à l’affichage du N°. des données de CN en appuyant sur les touches
[ ] et [ ].
Appuyer sur la touche [SET] après avoir sélectionné le N°. des
données de CN à appeler ou à régler. L’écran permet à présent de
visualiser le champ de sélection de l’affichage “Modification des
données de CN“ et affiche la valeur des données de CN.
(2) Modification des données de CN
Il est possible de modifier une valeur numérique à virgule décimale
en appuyant sur les touches [ ] et [ ]. La touche [ ] permet de fixer
les valeurs plus élevées et la touche [ ] de fixer les valeurs moins
élevées. La touche [ ] permet de déplacer la virgule décimale sur le
chiffre le plus élevé. Les données de CN peuvent être modifiées en
appuyant sur la touche [SET], après quoi l’écran permet de visualiser
à nouveau l’affichage de champ de sélection du N°. des données de
CN.
Edition des données de décalage
s
Permet de régler et de modifier le décalage du point zéro et la limite
logicielle.
Remarque 1:
Il est possible d’entrer le décalage d’origine uniquement à
partir de la fonction d’apprentissage. Il est nécessaire
d’utiliser un programme de PC (accessoire spécial) pour
entrer directement la valeur.
Remarque 2:
Pour l’apprentissage du décalage du point zéro il est
nécessaire de retourner au réglage initial. Pour appeler
les données de décalage il n’est pas nécessaire de
retourner au réglage initial.
O f
r 1
P
[SET]
0.
N°. de paramètre
Pour les paramètres marqués d’un “r” dans la zone des
chiffres, le contenu des données modifiées n’est actif
qu’après la réinitialisation (après la mise hors tension puis
la mise sous tension).
Fig. 5-13: Données de décalage
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Affichage et fonctions 5-15
MiniDrive
s Réglage des données de décalage en appuyant sur la touche [SET].
Les données de réglage entrées jusqu’à présent seront effacées
lorsqu’on appuie sur la touche [ ].
s Afin que les valeurs de réglage puissent être conservées même
lorsque l’on coupe l’alimentation en tension, il est nécessaire que les
données soient écrites en mémoire morte EEPROM. Les détails à ce
propos sont contenus à la section "Ecriture des données en mémoire
morte - EEPROM".
Les données de décalage sont représentées dans l’ordre suivant:
N°. de
données
Données de CN
Fonction
Domaine de réglage
1
Décalage du point
zéro
Différence entre le point zéro
moteur et le point zéro machine
-1073741824 - 1073741823
(impulsions)
2
Soft Limit (PLUS)
Limite logicielle dans le sens
positif (+)
0 - 1073741823 (impulsions)
3
Soft Limit (MINUS)
Limite logicielle dans le sens
négatif (-)
-1073741824 - 0 (impulsions)
De plus amples détails sur le domaine de réglage de tous les paramètres
sont contenus à la section "Données de décalage".
Entrée des données de décalage
(1) Sélectionner le N°. de données de décalage devant être appelé ou
modifié.
Sélectionner le N°. des données de décalage devant être appelé ou
réglé à l’affichage du N°. des données de décalage en appuyant sur
les touches [ ] et [ ].
Appuyer sur la touche [SET] après avoir sélectionné le N°. des
données de décalage à appeler ou à régler. L’écran permet à
présent de visualiser l’affichage d’entrée des données de décalage
et affiche les données actuelles de décalage.
Remarque:
Seuls les 6 derniers chiffres apparaissent. Lorsque les
données visualisées correspondent à plus de 6 chiffres,
"P" n’apparaît pas.
(2) Entrer les données à partir de la fonction d’apprentissage à
l’affichage des données de décalage (n’est possible que lorsque la
procédure de prise d’origine a été complétée). En appuyant sur les
touches [ ] et [ ] le moteur se met à tourner à la vitesse de
fonctionnement à impulsion. Appuyer sur la touche [SET] une fois
que la position correcte a été atteinte. Les données de décalage sont
réglées, et l’écran permet de visualiser à nouveau l’affichage du
champ de sélection des données de décalage. La procédure
d’entrée des données peut être interrompue en appuyant sur la
touche [ ], après quoi le champ de sélection des données de
décalage apparaît à nouveau.
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
5-16 Affichage et fonctions
MiniDrive
Edition des paramètres d’asservissement
s Permet de régler et de modifier les paramètres d’asservissement du
variateur d’entraînement.
P A _ r0 0 .
500.
[SET]
N°. de paramètre
Pour les paramètres marqués d’un “r” dans la zone des
chiffres, le contenu des données modifiées n’est actif
qu’après la réinitialisation (après la mise hors tension puis la
mise sous tension).
Fig. 5-14: Réglage des paramètres d’asservissement
s En appuyant sur la touche [SET] il est possible de passer de
l’affichage des paramètres à l’affichage de “Modification des
paramètres“.
s En appuyant sur la touche [MODE] il est possible de passer de
l’affichage des paramètres au mode d’écriture en mémoire morte EEPROM.
s Afin que les valeurs de réglage puissent être conservées même
lorsque l’on coupe l’alimentation en tension, il est nécessaire que les
données soient écrites en mémoire morte EEPROM. Les détails à ce
propos sont contenus à la section "Ecriture des données en mémoire
morte - EEPROM".
Les paramètres d’asservissement sont représentés dans l’ordre suivant:
N°. de données
Fonction
Domaine de réglage
00
Nom de l’axe
0 - 31
01
Affichage initial à diode
0-7
03
Facteur P du régulateur de vitesse de rotation
25 - 3500
04
Facteur I du régulateur de vitesse de rotation
1 - 1000
05
Filtre de lissage de vitesse
06
Réglage des limites de couple
08
Pondération -> Données de vitesse
0-1
09
Désactivation des fins de course
0-1
0A
Réaction d’erreur en cas de réponse des fins de course
0-1
10
Temps de décélération après mise en circuit de la tension
0 - 600
20
Amplification de position
0 - 1000
21
Commande de valeur optimale de vitesse
0 - 100
22
Seuil de commutation
0 - 32766
23
Fenêtre de contrôle
1 - 32766
24
Contrôle E/S
2A
Constante de temps de filtrage du couple
0-4
0 - 300
0-1
0 - 2500
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Affichage et fonctions 5-17
MiniDrive
2B
Constante de temps pour filtrage de commande de valeur
optimale
30
2
31
0 - 6400
ème
facteur P du régulateur de vitesse de rotation
25 - 3500
ème
facteur I du régulateur de vitesse de rotation
1 - 1000
ème
amplification de position
10 - 1000
2
32
2
33
Présélection de la deuxième données du régulateur
34
Délai de commutation pour la deuxième amplification
0 - 10000
39
Ecart de position sans autorisation du variateur
1 - 32766
3B
Présélection d’écart de vitesse de rotation ou d’écart de
poursuite (sortie analogique)
0-1
3D
Réaction en cas d’erreur
0-3
3E
Réaction en cas d’exclusion de l’autorisation du variateur
0-7
0-1
De plus amples détails relatifs au domaine de réglage des paramètres
d’asservissement sont contenus à la section "Détails des paramètres
d’asservissement" (Paramètres utilisateur).
(1)
Sélectionner le N°. du paramètre devant être appelé ou modifié.
Sélectionner le N°. du paramètre devant être appelé ou réglé à
l’affichage du N°. du paramètre en appuyant sur les touches [ ] et
[ ].
Appuyer sur la touche [SET] après avoir sélectionné le N°. du
paramètre. L’écran permet à présent de visualiser l’affichage
d’entrée/modification du paramètre et affiche la valeur actuelle du
paramètre.
(2) Modification des valeurs du paramètre
Il est possible de modifier une valeur numérique à virgule décimale
en appuyant sur les touches [ ] et [ ].
(3) La touche [ ] permet de fixer les valeurs plus élevées et la touche [ ]
de fixer les valeurs moins élevées. La touche [ ] permet de
déplacer la virgule sur le chiffre le plus élevé. Les paramètres sont
immédiatement modifiés lorsqu’on appuie sur la touche [SET] tandis
que ceux du système de commande du moteur sont encore valables.
Remarque 1:
Le nombre de chiffres, dont la virgule décimale peut se
régler sur les chiffres élevés, est limité pour chaque
paramètre.
Remarque 2:
Les paramètres exerçant une forte influence sur le
fonctionnement du moteur (tels que par ex. le régulateur
de vitesse de rotation, l’amplification de position, etc.)
doivent être uniquement modifiés lentement, c’est à dire
progressivement. La touche [ ] (touche de réglage) est
par ailleurs inactive pour certains paramètres.
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
5-18 Affichage et fonctions
MiniDrive
Ecriture en mémoire morte - EEPROM
s
Ce mode permet d’écrire les paramètres prédéfinis (paramètres de
CN, paramètres d’asservissement) en mémoire morte - EEPROM. Si
aucune donnée n’est enregistrée en mémoire morte - EEPROM,
l’écran affiche à nouveau le paramètre valide avant que l’on ne coupe
l’alimentation en tension pour la dernière fois.
M ode d’écriture en EEPRO M
Lanc em ent d’écriture des
données en EEPRO M
SET
EE _ Set .
-.
Fig. 5-15: Affichage d’écriture
s En appuyant sur la touche [SET] il est possible d’appeler tour à tour
l’affichage du mode d’écriture en mémoire morte - EEPROM et
l’affichage de lancement d’écriture.
s En appuyant sur la touche [MODE] on retourne automatiquement de
l’affichage du mode d’écriture en mémoire morte - EEPROM au mode
de réglage automatique d’amplification.
(1) Appuyer sur la touche [SET] pour appeler l’affichage de lancement
d’écriture en mémoire morte - EEPROM.
(2) L’écriture des données est lancée à l’écran de lancement d’écriture
lorsque, en maintenant la touche [ ] enfoncée, l’affichage "Start"
apparaît.
Lancement de l’écriture en EEPROM
-.
[-]
--.
[-]
------.
Start
Finish
Lancement d’écriture des
données
reset
error
Erreur d’écriture
Fin d’écriture des données
Fig. 5-16: Ecriture en mémoire morte - EEPROM
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Affichage et fonctions 5-19
MiniDrive
(3) Au terme de l’écriture des données l’écran affiche soit "F In 15h",
"rE5EE" ou "Error".
(4) En cas de réglage/modification d’un paramètre actif uniquement
après la nouvelle remise sous tension, l’écran permet de visualiser
au terme de l’écriture des données en mémoire l’affichage "rE5EE".
Mettre l’appareil hors tension puis sous tension.
(5) Il est possible de réécrire une nouvelle fois les paramètres au terme
de l’écriture des données en maintenant la touche [ ] enfoncée.
Remarque 1:
L’affichage "Error" signifie qu’une erreur d’écriture a été
relevée en phase d’écriture des données en mémoire
morte -EEPROM.
Il faut dans ce cas répéter la procédure d’écriture des
données. Si une erreur apparaît à nouveau, cela peut
être éventuellement dû à un dysfonctionnement du
variateur.
Adressez-vous dans ce cas à Indramat.
Remarque 2:
Ne jamais couper l’alimentation en tension durant la
phase d’écriture des données en mémoire morte
EEPROM, car il peut s’ensuivre des erreurs au niveau
des données. Dans ce cas tous les paramètres doivent
être remis à zéro et contrôlés. Il est nécessaire de répéter
la procédure d’écriture des données.
Réglage automatique de l’amplification
s Permet d’exécuter le réglage automatique de l’amplification.
Remarque 1:
De plus amples détails à propos de la fonction de réglage
automatique de l’amplification sont contenus à la section
"Réglage automatique de l’amplification". Avant de
procéder au réglage automatique de l’amplification
l’utilisateur doit avoir acquis à fond les connaissances sur
l’utilité pratique et les mesures de précaution etc., de
cette fonction, qui ont été amplement détaillées.
Remarque 2:
En mode de réglage automatique d’amplification le
moteur effectue deux rotations en avant et deux rotations
en arrière. La charge se trouve ainsi déplacée en un point
où ne survient aucun problème même en cas de deux
rotations du moteur.
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
5-20 Affichage et fonctions
MiniDrive
Réglage automatique de l’amplification
at
_1-1
.
Lancement du réglage automatique de
l’amplification
SET
-.
Code utilisé par le constructeur
Degré de rigidité machine
Fig. 5-17: Réglage de l’amplification
s A l’aide de la touche [SET] il est possible de passer de la présélection
à l’affichage de lancement du mode de réglage automatique de
l’amplification.
s En appuyant sur la touche [MODE] il est possible de passer de
l’affichage du mode de réglage automatique de l’amplification à
l’affichage du mode de test de fonctionnement.
s Afin que les valeurs de réglage de la fonction de réglage automatique
de l’amplification puissent être conservées même lorsque l’on coupe
l’alimentation en tension, il est nécessaire que les données soient
écrites en mémoire morte - EEPROM au terme du dit réglage. Les
détails à ce propos sont contenus à la section "Ecriture des données
en mémoire morte - EEPROM".
(1) Régler le degré de rigidité machine. Sélectionner le N°. de rigidité de
la machine en mode de réglage automatique de l’amplification en
appuyant sur les touches [ ] et [ ].
(2) Emettre un signal d’autorisation de variateur.
(3) Le réglage de l’amplification est lancé lorsque, en maintenant la
touche [ ] enfoncée à l’affichage de lancement de la fonction de
réglage de l’amplification l’affichage "Start" apparaît.
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Affichage et fonctions 5-21
MiniDrive
Lancement du réglage automatique de l’amplification
-.
[-]
--.
[-]
------.
Start
Finish
Fin de réglage
d’amplification
Début de réglage
d’amplification
error
Erreur de réglage
Fig. 5-18: Réglage de l’amplification
(4) Au terme de l’écriture des données l’écran affiche soit "F In 15h" ou
"Error".
(5) Il est possible de répéter la procédure de réglage automatique de
l’amplification ou de lancer celle-ci à nouveau en maintenant la
touche [ ] enfoncée au terme du dit réglage.
Remarque 3:
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
En cas d’erreur d’amplification à l’intérieur du domaine
admis décrit il est possible parfois que l’on ne puisse
obtenir aucune amélioration du fonctionnement de la
machine après le lancement et le cours normal du
réglage automatique de l’amplification (l’amplification
avant/après réglage automatique de l’amplification reste
la même). Dans ce cas il est nécessaire de régler
l’amplification manuellement en suivant les instructions
décrites à la section "Réglage de l’amplification".
5-22 Affichage et fonctions
MiniDrive
Test de fonctionnement
s
A partir des touches du panneau frontal il est possible de faire un test
de la fonction à impulsion, de la procédure de prise d’origine, de la
séquence de positionnement et de la fonction de RAZ.
Test de fonctionnement
Sélect. du N°. du point
SET
Test
test00.
Fig. 5-19: Test de fonctionnement
s La touche [SET] sert à cet effet à passer de l’affichage du test de
fonctionnement à l’affichage du numéro de la fonction.
s En appuyant sur la touche [MODE] lorsque le test de fonctionnement
est affiché on passe au mode de contrôle.
(1) Appeler l’affichage du numéro de la fonction.
(2) Régler la fonction souhaitée. Pour régler la fonction appuyer sur les
touches [ ] et [ ]. Le tableau suivant représente le rapport entre le
numéro de la fonction et l’ordre de fonctionnement.
N°. du point
0
1
2
3
4
5
27
28
29
30
31
Remarque:
3)
Contenu
Reset
Séquence de positionnement 1
Séquence de positionnement 2
Séquence de positionnement 3
Séquence de positionnement 4
Séquence de positionnement 5
Séquence de positionnement 27
Séquence de positionnement 28
Fonctionnement à impulsion en avant
Fonctionnement à impulsion en arrière
Prise d’origine
Le mode de séquence de positionnement n’est possible
que lorsque l’axe est réglé.
La fonction sélectionnée est exécutée lorsque l’on appuie sur la
touche [ ].
En mode de fonctionnement à impulsion le moteur tourne tant que la
touche [ ] est enfoncée. Durant l’exécution de l’ordre l’écran
d’affichage permet de visualiser "Test".
(4) Une fois que la fonction a été exécutée le numéro de la fonction
sélectionnée apparaît à nouveau. Un nouveau test de
fonctionnement est exécuté lorsque l’on appuie sur la touche [ ].
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Interface 6-1
MiniDrive
6
Interface
6.1
Transfert de données
Remarque:
Il est absolument indispensable d‘enregistrer le fichier
des caractères ANSI (“ANSI.SYS“) dans CONFIG.SYS,
auquel cas les lignes de texte apparaîtront de manière
décalée. Il suffit normalement de saisir les lignes
suivantes:
“DEVICE=C:\WINDOWS\COMMAND\ANSI.SYS".
Il est clair qu’un contrôle est requis.
Les variateurs d’entraînement de la série DMD sont dotés d’une interface
sérielle RS-232C. Le variateur peut ainsi être programmé et paramétré à
partir d’un PC. Il est possible également d’appeler différents messages
d’état.
Composants et logiciel
Composants
(1) Matériel approprié
Notre logiciel de programmation peut être utilisé avec les modèles
d’ordinateurs suivants, et pour cela le programme reconnaît
automatiquement le type d’appareil utilisé.
€ IBM PC/AT ou tout autre appareil compatible
ó Appareils fonctionnant sous DOS
ì PC NEC, de la série PC-98 ou tout autre appareil compatible
comme par ex. PC-9801NS/R, NS/T, NA/C, NA etc.
(2)
Systèmes d’exploitation appropriés
Notre logiciel de programmation peut être utilisé avec les systèmes
d’exploitation suivants, lesquels sont compatibles avec le hardware
dont il est question plus haut.
€ IBM PC/AT ou tout autre appareil compatible MS-DOS 6.2 (J)
ó Systèmes fonctionnant sous DOS MS-DOS6.2/V
ì En cas d’utilisation de systèmes appartenant à la série PC98:
MS-DOS 3.0 ou d’une version plus récente, les dits systèmes
doivent avoir un fichier de données de commande RS-232C
"RSDRV.SYS" utilisé comme moteur.
L’utilisateur doit contrôler si les machines et systèmes d’exploitation
sont compatibles avec notre logiciel de programmation.
Logiciel de transmission de données (MINITERM)
Charger le programme de transmission de données (accessoire spécial)
pour la série DMD.
Consulter le manuel de programmation joint au programme pour ce qui
est de l’utilisation.
s Le câble d’interface entre le PC et le variateur d’entraînement est également disponible en tant
qu’accessoire spécial.
Utilisez le câble INDRAMAT IKS 0199 / N°. Mat. 281 538
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
6-2 Interface
6.2
MiniDrive
Remarques et assistance pour l’échange direct des
données de position
Caractéristiques techniques de l’interface
RS – 232
En duplex, synchrone
Vitesse de transmission
9600 bps
Longueur des données utile
8 Bit
Parité
aucune
Bit de départ
1 bit
Bit d’arrêt
1 bit
Paramètre d’asservissement Nr.10
Disponibilité de communication
“Start delay time“ + 2 secondes.
après mise en circuit de la
puissance
Fig. 6-1: Caractéristiques techniques de l’interface
Multiplet de protocole de transfert / Mode
L’échange de données peut être contrôlé à partir des codes ASCII
suivants:
Symbole
Code
Fonction
ENQ
05h
Prêt à émettre
EOT
04h
Prêt à recevoir
ACK
06h
Accusé de réception
NAK
15h
Fig. 6-2: Multiplets de contrôle
Négation de réception
Explications du tableau:
ENQ:
EOT:
est émis, lorsque les données doivent être transférées.
est émis pour signaler la disponibilité à la réception.
Le Mode d’émission est activé, lorsque ENQ est émis et que
EOT est reçu.
ACK:
NAK:
Le Mode de réception est activé, lorsque ENQ est reçu et EOT
émis.
est émis, lorsque le transfert des données s’est déroulé
correctement.
est émis, lorsque le transfert des données s’est mal déroulé.
Pouvoir discerner si une transmission s’est bien déroulée ou non
dépend du délai de time-out et de la somme de contrôle.
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Interface 6-3
MiniDrive
Mode d’émission
Lorsque l’on se trouve en mode d’émission, les données sont sans cesse
transmises en attente de la “réponse ACK“. La transmission se conclut
par la réception de la réponse ACK. Lorsqu’un code autre que ACK est
renvoyé, la transmission est tentée une nouvelle fois.
Mode de réception
Lorsque l’on se trouve en mode de réception, les séquences de données
émises sont reçues en permanence.
La transmission s’est déroulée sans problème lorsque le code renvoyé
correspond à 0 et que le symbole ACK a été émis. Un symbole NAK est
envoyé en cas d’erreur ou en cas de time-out durant la transmission.
Représentation schématique du transfert de données
Séquence de données
Séquence de données
Fig. 6-3: Représentation schématique du transfert de données
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
6-4 Interface
MiniDrive
Exemple pratique de modification de données de position
La séquence de position 5 doit être écrasée par réécriture/modifiée par
les valeurs suivantes.
Numéro de l’axe:
Numéro de séquence de position:
Valeur de position:
Présélection de vitesse:
Sélection de position (abs / inc):
Valeurs
hex.
05
0
5
500 000
3
1
Description
Sens du flux de
données
ENQ = Appel de terminaux
PC Å Variateur
04
EOT = Disponibilité de réception
Variateur Å PC
07
Longueur des données
PC Å Variateur
00
Numéro de l’axe
PC Å Variateur
1E
Commande: “Ecriture des données
de position“
PC Å Variateur
05
Numéro de séquence de position
PC Å Variateur
20
A1
Valeur de position en format hex.
07
0007A120h corresp. à 500 000dec
PC Å Variateur
00
03
Présélection de vitesse
PC Å Variateur
01
Position (0=absolu;
PC Å Variateur
1=incrémentiel)
0A
Somme de contrôle
06
ACK = Accusé de réception
Fig. 6-4: Protocole de réception du variateur
PC Å Variateur
VariateurÅ PC
Valeurs
hex.
Description
Sens du flux des
données
05
ENQ = Appel d’émission
VariateurÅ PC
04
EOT = Prêt à la réception
PC Å Variateur
01
Longueur des données
Variateur Å PC
00
Numéro de l’axe
Variateur Å PC
1E
Commande: “Ecriture des données
de position“
Variateur Å PC
00
Code d’erreur
Variateur Å PC
E1
Somme de contrôle
Variateur Å PC
06
ACK = accusé de réception
Fig. 6-5: Protocole d’émission du variateur
PC Å Variateur
Ce qu’il faut retenir c'est que toutes les commandes et données doivent
être transmises au variateur au format hexadécimal.
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Interface 6-5
MiniDrive
Calcul de la somme de contrôle
Tous les multiplets entre l’octet de commande EOT et l’octet de la
somme de contrôle doivent être additionnés puis enlevés à la valeur 100h.
On obtient à présent à partir de ce résultat le complément de deux.
Exemple:
100h
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
(07 h+00 h+1E h+05 h+20 h+A1 h+07 h+00 h+03 h+01 h) –
= FF FF FF F6h
Complément:
=
00 00 00 09 h
Complément de 2
=
00 00 00 09 h + 1 h = 0A h
6-6 Interface
6.3
MiniDrive
Programme C en tant qu’orientation assistée
Nous ne prétendons pas que la liste suivante soit exhaustive et elle ne
doit pas être utilisée en vue d’être revendue. Elle doit simplement
permettre aux programmateurs experts d’accéder facilement à la
programmation de leurs programmes d’interface personnels ou de leurs
blocs fonctionnels SPS.
Le programme est en mesure de modifier directement à partir de
l’interface sérielle d’un PC en vente dans le commerce les données de
séquences de position d’un variateur DMD02.1 ayant pour numéro d’axe
0.
Listing C:
// Programme de terminal Essai N°. 2
#include <stdio.h>
#include <iostream.h>
#include <dos.h>
#include <dir.h>
#include <conio.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>
#include "term.h"
long baudrate = 9600
long com = COM1;
long step;
long position;
long speed;
long mode;
//Représentation du listing en connexion
//19200 Bit/sec
//Com2
void sendpacket(void);
void readpacket(void);
void main(int argc,char *argv[])
{
unsigned char params = MODE8N1;
parité, 1 bit d’arrêt
int test;
char input;
//Données 8, aucune
if(argc == 2)
{
setparam(strtol(argv[1],NULL,10));
}
ser_init(com,baudrate,params);
//initialisation com-port
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Interface 6-7
MiniDrive
clrscr();
printf("MiniDrive Testprogramm\n");
while((input != ’q’)&&(input != ’Q’))
{
printf("\nPress <n> for new input or <q> to quit\n");
input = getch();
if((input == ’n’)||(input == ’N’))
{
do
{
printf("\nStep No.
(1-28)? ");
cin >> step;
if((step<1)||(step>28))printf("Incorrect
input");
}while((step<1)||(step>28));
printf("Position
? ");
cin >> position;
do
{
printf("Speed
(0-10)? ");
cin >> speed;
if((speed<0)||(speed>10))printf("Incorrect
input\n");
}while((speed<0)||(speed>10));
do
{
printf("Position mode (abs=0 inc=1)? ");
cin >> mode;
if((mode<0)||(mode>1))printf("Incorrect
input\n");
}while((mode<0)||(mode>1));
printf("Sending Parameters (y/n) ? ");
input=getch();
if((input == ’y’)||(input == ’Y’))
{
printf("\nSending parameters\n");
sendpacket();
readpacket();
}
printf("\nOperation canceled\n");
}
}
}
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
6-8 Interface
MiniDrive
void sendpacket(void)
{
int test;
int check=0;
writebyte(com,0x05);
//émission de enq
test = readbyte(com);
//en attente de eot
if(test != 0x04)
{
printf("\nWrong acknowledge\n");
exit(1);
}
writebyte(com,0x07);
//nombre données
check += 0x07;
writebyte(com,0x00);
//numéro de l’axe
writebyte(com,0x1e);
check += 0x1e;
//commande
writebyte(com,step&0x1f);
check += (step&0x1f);
writebyte(com,position & 0xff);
check += (position & 0xff);
des valeurs
writebyte(com,(position >>8)&0xff);
numéro de séquence de positionnement,
check += ((position >> 8)&0xff);
présélection de vitesse et
writebyte(com,(position >> 16)&0xff);
de capteur
check += ((position >> 16)&0xff);
writebyte(com,(position >> 24)&0xff);
check += ((position >> 24)&0xff);
writebyte(com,speed&0x0f);
check += speed&0x0f;
writebyte(com,mode&0x01);
check += mode&0x01;
check -= 0x100;
check = ~check;
check +=1;
printf("checksumme = %02x",(check&0xff));
writebyte(com,(check & 0xff));
// transmission
// données de
// position,
// de sélection
test=readbyte(com);
if(test != 0x06)
{
printf("\nWrong acknowledge\n");
exit(1);
}
}
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Interface 6-9
MiniDrive
void readpacket(void)
{
int test;
test=readbyte(com);
if(test == 0x05)
{
writebyte(com,0x04);
test=readbyte(com);
test=readbyte(com);
test=readbyte(com);
test=readbyte(com);
test=readbyte(com);
writebyte(com,0x06);
}
}
void setparam(valeur longue)
{
if (valeur== 1)com = COM1;
if (valeur== 2)com = COM2;
}
// émission de enq
// lecture des info en retour
// du variateur
// émission de ack
void ser_init(int port,long brate,unsigned char para)
{
outp(port + LCR,DLENABLE);
//activation registre diviseur
outp(port + DLL,(unsigned int)((MAXBAUD/brate) & 0xff));
//Positionnement Lowbyte
outp(port + DLM,(unsigned int)(((MAXBAUD/brate) >> 8) & 0xff));
//Positionnement Highbyte
outp(port + LCR,para);
//Réglage des paramètres
outp(port + IER,0x00);
outp(port + MCR,0x02);
outp(port + FCR,0x07);
//Effacer PEPS + valider
inp(port + THR);
}
int writebyte(int port,unsigned char writebyte)
{
while(!(inportb(port + LSR) & THREMPTY));
//attendre jusqu’à ce que le tampon soit vide
outportb(port + THR, writebyte);
//sortie caractère en
output
return 0;
}
int readbyte(int port)
{
while(!byteavail(port));
//attendre sortie caractère
return(inportb(port + RHR));
//puis retourner
}
int byteavail(int port)
{
return(inportb(port + LSR) & DATARECEIVED);
}
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
6-10 Interface
MiniDrive
Fichier d’en-tête "TERM.H":
#if !defined(__TERM_H)
#define __TERM_H
#define COM1
#define COM2
#define COM3
#define COM4
#define THR
#define RHR
#define DLL
#define DLM
#define IER
#define ISR
#define FCR
#define LCR
#define MCR
#define LSR
#define MSR
#define SPR
0x3F8
0x2F8
0x3E8
0x2E8
0x00
0x00
0x00
0x01
0x01
0x02
0x02
0x03
0x04
0x05
0x06
0x07
/* Adresse de base COM1 */
/* Adresse de base COM2 */
/* Adresse de base COM1 */
/* Adresse de base COM2 */
/* Transmission registre */
/* Réception registre */
/* Vitesse de transmission du diviseur du LSB */
/* Vitesse de transmission du diviseur du MSB */
/* Registre Interrupt-Enable */
/* Registre Interrupt ID*/
/* Registre PEPS */
/* Contrôle de la ligne */
/* Contrôle du modem */
/* Etat ligne */
/* Etat modem */
/* Registre Brouillon */
#define DLENABLE 0x80
#define MODE8N1 0x03
#define MODE8N2
0x07
// Sélection verrouillage diviseur
// 8 Binaires utiles No Parity 1 bit d’arrêt
// 8 binaires utiles No Parity 2 bit d’arrêt
#define DTR
0x01
#define RTS
0x02
#define IRQENABLE 0x08
#define LOOP
0x10
// Réglage signal DTR
/* Réglage du signal RTS */
/* Signal IRQ au contrôleur IRQ */
/* Test auto */
#define DATARECEIVED 0x01
/* Réception mot de donnée */
#define OVERRUNERROR 0x02
/* Perte du mot de donnée
précédent */
#define PARITYERROR 0x04 /* Erreur de parité */
#define FRAMINGERROR 0x08
/* Erreur Bit de début/d’arrêt */
#define BREAKDETECT 0x10
/* Break détecté */
#define THREMPTY
0x20
#define TSREMPTY
0x40
#define DCTS
#define DDSR
#define DRI
#define DCD
#define CTS
#define DSR
#define RI
#define CD
0x01
/* Changement de CTS */
0x02
/* Changement de DSR */
0x04
/* Changement de RI */
0x08 /* Changement de CD */
0x10
/* Clear To Send établi */
0x20
/* Data Set Ready établi */
0x40
/* Rin Indicator établi */
0x80
/* Carrier Detect établi */
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Interface 6-11
MiniDrive
#define FIFO_ENABLE
0x01
#define FIFO_RESETRECEIVE 0x02
de réception
#define FIFO_RESETTRANSMIT 0x04
d’émission
#define FIFO_TRIGGER0
0x00
#define FIFO_TRIGGER4
0x40
#define FIFO_TRIGGER8
0x80
#define FIFO_TRIGGER14
0xC0
#define IER_RECEIVED
données */
#define IER_SENT
*/
#define IER_LINE
l’état de la ligne */
#define IER_MODEM
l’état du modem */
0x01
0x02
0x04
0x08
//Activation PEPS
// Effacement de PEPS
// Effacement de PEPS
/* Normal */
/* 4 multiplets */
/* 8 multiplets */
/* 14 multiplets */
/* IRQ après réception des
/* IRQ après émission multiplet
/* IRQ après modification de
/* IRQ après modification de
#define ID_PENDING
0x01
/* Existe-t-il un IRQ sériel ? */
#define ID_MASK
0x06 /* ID codé en bit 1 et 2 */
#define ID_LINESTATUS
0x06
/* Etat de la ligne (Error ou
Break) */
#define ID_RECEIVED
0x04
/* Données reçues */
#define ID_SENT
0x02
/* Multiplet transmis */
#define ID_MODEMSTATUS
0x00 /* Modification de CTS, DSR, RI
ou RLSD */
#define MAXBAUD 115200L
maximale */
/* Vitesse de transmission
void ser_init(int,long,unsigned char);
int writebyte(int,unsigned char);
int readbyte(int);
int byteavail(int);
void setparam(long);
void getcomport(void);
void irq_Enable(int);
void irq_Disable(int);
void interrupt GetSer(...);
void interrupt (*oldfunc)(...);
#endif // __TERM_H
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
// interrupt prototyp
// interrupt function pointer
6-12 Interface
MiniDrive
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Paramètres 7-1
MiniDrive
7
Paramètres
7.1
Paramètres de CN
Description sommaire des paramètres
La série DMD dispose de paramètres d’asservissement (réglages de
l’entraînement et fonctions) et de paramètres de CN pour mémoriser les
données de position, ainsi que d’informations sur la vitesse de rotation et
les temps d’accélération/freinage de positionnement.
Le réglage et la modification des paramètres peuvent se faire à partir du
panneau frontal ou d’un vulgaire PC.
Paramètres de CN
(1) Il y a quatre types de paramètres de CN que l’on peut décrire comme
suit:
€ Données pour l’enregistrement des informations de déplacement
pour le mode de positionnement.
ó Données de vitesse pour l’enregistrement de la vitesse de
positionnement, de la vitesse de fonctionnement à impulsion et la
vitesse de prise d’origine.
ì Données de décalage pour le décalage du point zéro et des
limites logicielles.
ö Données
de
CN
pour
l’enregistrement
d’accélération/freinage, du sens de rotation, etc.
du
temps
(2) De plus amples détails au sujet des paramètres de CN sont
contenus à la section "Détails des paramètres de CN”.
De plus amples détails au sujet du réglage initial des paramètres de
CN sont contenus à la section "Réglage initial des paramètres de
CN".
Consulter le manuel de programmation si les paramètres doivent
être entrés à partir d’un PC.
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
7-2 Paramètres
MiniDrive
Détails des paramètres de CN
Données de séquence de positionnement
Il est nécessaire de définir les données de séquence de positionnement
avant l’exécution d’un ordre de positionnement. Se reporter à ce propos
aux fonctions numéro 1-28 et au tableau suivant pour connaître le
contenu des informations.
Si la procédure de positionnement est exécutée sans que les données de
séquence de positionnement n’aient été définies au préalable, le
message d’erreur suivant est alors généré ‘’Données d’impulsions
indéfinies’’ (54).
Information
Domaine de réglage
Contenu
Données de
position
-1073741824 - 1073741823
(Imp.) 10000 impulsions =1
rotation moteur
s Distance à parcourir ou position en impulsions du
capteur.
2500 impulsions du capteur X 4 = 1 rotation moteur
Numéro de
présélection de
vitesse de
rotation
1 - 10
s Régler à ce numéro la vitesse de rotation moteur
souhaitée et en fonction de laquelle le positionnement
doit être exécuté.
Mode de
positionnement
ABS/INC
s Sélectionner le mode de positionnement: ABS (position
absolue) ou INC (dimension incrémentale)
Remarque:
La fonction de sélection du mode de positionnement est
exclue lorsque "Relative travel use only" a été sélectionné
par l’intermédiaire du réglage optionnel des paramètres
de CN. Dans ce cas, seule une distance relative est
parcourue.
Données de vitesse de rotation
Lorsque l’ordre de déplacement correspondant est appelé sans que les
données de vitesse de rotation ne soient valables, le message d’erreur 52
(Vitesse de rotation invalide) est alors généré.
Vitesse
sélectionnée
Vitesse de prise
d’origine
Domaine de réglage
De 5 à 500 kp/s
(1000Impulsions/Sec).
Kp/s x 6 = rotation /Min
Contenu
s Vitesse de recherche de la came de référence. La
vitesse de reconnaissance de la phase Z (impulsion
nulle) est réglée sur 5 kp/s.
Vitesse de
positionnement
de 1 à 10
s Vitesse d’exécution du positionnement.
s Il est possible d’enregistrer jusqu’à 10 valeurs de
vitesse de rotation.
Vitesse à
impulsion 1
s Vitesse en mode de fonctionnement lent à impulsion
(uniquement en option).
Vitesse à
impulsion 2
s Vitesse durant le fonctionnement à impulsion (fonction
29 / 30).
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Paramètres 7-3
MiniDrive
Données de décalage
Fonction
Départ du point
zéro
Domaine de réglage
- 1073741824 - 1073741823 s Différence entre le point zéro moteur et le point zéro
(impulsion)
machine. De plus amples détails à ce sujet sont
contenus à la section "Décalage du point zéro".
s Afin que le moteur se déplace au terme de la prise
d’origine vers la mesure de décalage donnée, il faut
que cette fonction soit insérée au paramètre de CN
dans “Réglage optionnel“. Pour ce qui est du
mouvement du moteur voir la section "Décalage du
point zéro" et en ce qui concerne l’activation la section
"Données de CN".
s Ce paramètre n’est activé qu’après la remise sous
tension.
Limite logicielle
0 - 1073741823 (impulsion)
pour sens de
rotation positif (+)
Limite logicielle
pour sens de
rotation négatif
(-)
Contenu
-1073741824 - 0 (impulsion)
s Régler la distance de déplacement maximale dans le
sens de rotation positif (+) et négatif (-).
s Si la limite logicielle programmée a été atteinte avec un
axe réglé. le message d’erreur 56 est alors généré
(Erreur de limite logicielle).
s Lors du réglage de la limite logicielle sur "0" la limite
logicielle dans le sens de rotation correspondant est
désactivée.
s Les limites logicielles sont calculées à partir du
décalage du point zéro.
Données de CN
Fonction
Domaine de réglage
Contenu
Accélération de
positionnement
10 - 10000 (ms)
s Régler le temps d’accélération/décélération pour le
mode de positionnement.
s Régler le temps jusqu’à ce que l’on obtienne 500 kp/s
(3000tr/min).
s Le message d’erreur 52 est généré si la séquence de
positionnement a été appelée sans que ce paramètre
n’ait été réglé au préalable.
Temps
d’accélération en
mode de
fonctionnement à
impulsion
10 - 10000 (ms)
s Régler le temps d’accélération/décélération pour le
mode de fonctionnement à impulsion. Voir à ce propos
la description ci-dessus se rapportant à l’accélération
de positionnement.
Accélération de
prise d’origine
10 - 10000 (ms)
s Régler le temps d’accélération/décélération pour le
mode de prise d’origine. Voir à ce propos la description
ci-dessus se rapportant à l’accélération de
positionnement.
Sens de rotation
en mode de
fonct. à imp.
0-1
s Régler le sens de rotation du moteur. De plus amples
détails à ce sujet sont contenus à la section "Réglage
initial des paramètres de CN".
Direction de
recherche du
point de
référence
0-1
s Régler le sens de rotation pour la recherche du point
de référence. De plus amples détails à ce sujet sont
contenus à la section "Réglage initial des paramètres
de CN".
Réglage de la
0-1
sortie d’impulsion
et du sens de
comptage
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
s Régler le sens de comptage du variateur. De plus
amples détails à ce sujet sont contenus à la section
"Réglage initial des paramètres de CN".
7-4 Paramètres
MiniDrive
Réglage des
impulsions
d’apprentissage
0 - 32767
s Réglage du déplacement en impulsions en appuyant
une fois sur la touche JOG. Fonction d’apprentissage à
partir du panneau frontal.
Limitation du
mouvement par
à-coups
0 - 10
s Régler l’accélération/décélération en forme de S. Pour
un réglage sur 0 ou 10 le moteur tourne avec une
accélération/décélération linéaire.
De plus amples détails à ce sujet sont contenus à la
section "Limitation de mouvement par à-coups“.
Réglage de la
logique d’entrée
0 - 8063
s La logique d’entrée peut être inversée. Voir à ce
propos la description "Réglage de la logique d’entrée".
Réglage
optionnel
0 - 123
s Il est possible de régler les fonctions spéciales du
variateur de la manière suivante.
1 Présélection de la sortie "En Position" (in Pos.) ou
"Rampe de freinage activée" (Verz.).
2 Affichage du décalage du point zéro uniquement
après la prise d’origine ou positionnement
automatique sur le point zéro machine.
3 Accusé réception de l’erreur d’arrêt d’urgence (53)
par l’intermédiaire de la commande de RAZ ou
uniquement après la remise sous tension.
4 Sélection du mode de positionnement (absolu et
relatif ou uniquement relatif; limites logicielles
insérées ou exclues).
5 Sélection de l’état de l’entraînement après exclusion
d’autorisation du variateur.
6 Sélection de la sortie de couple à la suite de la
réponse du contact de fin de course.
s Pour ce qui est du mode de réglage se reporter à la
section "Réglage optionnel".
s De plus amples détails sur le point (2) sont contenus à
la section "Décalage du point zéro“.
s De plus amples détails sur le point (4) sont contenus à
la section "Sélection du mode de positionnement".
s De plus amples détails sur le point (5) sont contenus à
la section 12-8-3 "Sélection de l’état de commande
lorsque le système d’asservissement est sur OFF".
s De plus amples détails sur le point (6) sont contenus à
la section 12-8-4 "Sélection de la sortie de couple
après la connexion".
s Ce paramètre n’est activé qu’après la remise sous
tension.
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Paramètres 7-5
MiniDrive
(1) Réglage de la logique d’entrée
bit
15 14 13 12 11 10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
P16 P8 P4 P2 P1
Start
Arrêt
d’urgence
Remarque:
Limit+
RF
LimitCame
Entrer un chiffre décimal pour le contenu ci-dessus de la
logique d’entrée.
Exemple d’entrée 1:
Pour une inversion uniquement de la commande
5
d’arrêt d’urgence: 2 = 32
Exemple d’entrée 2:
Pour une inversion de la commande d’arrêt
d’urgence et Limit+ et Limit-:
5
1
0
2 + 2 + 2 = 32 + 2 + 1 = 35
Réglage de la logique d’entrée
(2) Réglage optionnel
bit
15 14 13 12 11 10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
⑦ ⑥ ⑤ ④ ③ ② ①
(1) Sélection du signal de sortie
0: Rampe de freinage activée (Verz.)
1: en Position (in Pos)
(2) Sélection de fonction au terme de la prise d’origine
0: Arrêt sur le point zéro du capteur du moteur
1: Déplacement automatique vers la valeur de décalage (point zéro
machine)
(3) Exploitation système
Cette option doit toujours être réglée sur 0.
(4) Accusé réception de l’erreur en cas d’arrêt d’urgence
0: RAZ à la suite de la coupure puis du rétablissement de
l’alimentation en courant
1: RAZ à la suite de la coupure puis du rétablissement de
l’alimentation en courant ou à partir de la commande de RAZ
(5) Sélection du mode de positionnement
0: Position absolue et position relative (limites logicielles activées)
1: Position relative seulement (limites logicielles activées)
(6) Sélection de l’état de l’entraînement après exclusion de l’autorisation
du variateur
0: comme à la suite d’une remise sous tension (la valeur de
référence est perdue).
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
7-6 Paramètres
MiniDrive
1: reste sur l’état actuel après la disparition du signal d’autorisation
du variateur (la valeur de référence est conservée)
(7) Sélection de la sortie de couple lorsque le contact de fin de course
est atteint
0: bloque la sortie du couple dans le sens correspondant
1: autorise la sortie de couple dans le sens correspondant et bloque
uniquement la sortie d’impulsions
Remarque 1:
Entrer un chiffre décimal pour le contenu ci-dessus de la
logique d’entrée.
Remarque 2:
Ce paramètre n’est activé qu’après le rétablissement de
l’alimentation en tension.
Exemple de réglage:
Sortie de l’ordre “En position“ (in Position);
accusé réception d’une erreur d’arrêt d’urgence à
partir de la commande RAZ et sortie du couple
en cas de réponse du contact de fin de course.
6
3
0
Entrer 2 + 2 + 2 =64+8+1=73 et 73
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Paramètres 7-7
MiniDrive
7.2
Paramètres d’asservissement
Paramètres d’asservissement
(1)
Il y a deux types de paramètres d’asservissement:
€ Les paramètres utilisateur, qui peuvent être réglés et modifiés par
l’utilisateur.
ó Les paramètres système, auxquels la référence peut se
rapporter, mais qui ne peuvent être ni réglés ni modifiés par
l’utilisateur.
Le réglage de tous les paramètres ne peut se faire qu’à partir du
panneau de commande frontal ou à partir d’un PC et du logiciel de
programmation Miniterm pour les variateurs de la série DMD.
(2) La liste suivante contient tous les paramètres d’asservissement. De
plus amples détails sur les différents paramètres sont contenus à la
section "Détails des paramètres d’asservissement (Paramètres
utilisateur)".
Paramètres utilisateur
Type
N°.
paramètre
Désignation du paramètre
Domaine
Réglage à
l’usine
00
Numéro de l’axe
0 - 31
0
01
Affichage initial à diode
0-7
1
03
Facteur P du régulateur de
vitesse de rotation
25 - 3500
100
04
Facteur I du régulateur de
vitesse de rotation
1 - 1000
50
05
Constante du temps de
filtrage du régulateur de
vitesse de rotation
0-4
4
06
Réglage des limites de
couple
0 - 300
*
08
Pondération de sortie
analogique de vitesse de
rotation ou d’écart de
position
0-1
0
09
Désactivation du contact de
fin de course de type
matériel
0-1
0
10
Temporisation du
démarrage
0 - 600
0
20
Amplification de position
0 - 1000
*
21
Commande de valeur
optimale de vitesse de
rotation
0 - 100
0
22
Seuil de commutation
0 - 32766
10
23
Fenêtre de contrôle
1 - 32766
30000
24
Désactivation du contrôle
0-1
0
2A
Constante du temps de
filtrage du couple
0 - 2500
0
2B
Constante du temps de
filtrage commande de
valeur optimale
0 - 6400
0
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Paramètres système
7-8 Paramètres
MiniDrive
30
Facteur P du régulateur de
vitesse de rotation
(deuxième bloc de
paramètres)
25 - 3500
0
31
Facteur I du régulateur de
vitesse de rotation
(deuxième bloc de
paramètres)
1 - 1000
0
32
Amplification de position
(deuxième bloc de
paramètres)
10 - 1000
0
33
Validation du deuxième bloc
de paramètres
0-1
0
34
Temporisation de
commutation du deuxième
bloc de paramètres
0 - 10000
0
39
Dépassement de l’écart de
position en l’absence de
signal d’autorisation du
variateur
1 - 32766
1000
3B
Sélection de la sortie
analogique
0-1
0
3D
Réaction en cas d’erreur
0-3
0
3E
Réaction après exclusion
de l’autorisation du variateur
0-7
0
00
Nbre de pôles du moteur
01
Nbre d’impulsions du
capteur du moteur
02
Rapport I/T
05
Survitesse
06
Réglage du couple max.
07
Constante du temps de
surcharge
08
Niveau de surcharge
09
Niveau de reconnaissance
de chute de tension
0A
Niveau de reconnaissance
de surtension
0B
Niveau de reconnaissance
de tension de régénération
s Ces paramètres sont préréglés par le constructeur
conformément aux données techniques du moteur
utilisé ou à celles du variateur d’entraînement.
s Les valeurs de ces paramètres ne peuvent être
modifiées.
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Paramètres 7-9
MiniDrive
Remarque 1:
Le "réglage à l’usine" ne correspond pas toujours à la
valeur indiquée dans la liste, ce en fonction du type de
moteur utilisé.
Remarque 2:
Le réglage à l’usine des paramètres marqués d’un * est
différent en fonction du modèle.
Remarque 3:
Certaines données, telles que par ex. le N°. de
paramètre, le domaine de réglage et les valeurs de
réglage diffèrent de celles de la série DMD.
Détails des paramètres d’asservissement (Paramètres utilisateur)
N°.
Paramètre
Domaine
Fonction/contenu
00
Numéro de l’axe
0 – 31
s Lorsque plusieurs axes sont utilisés et qu’ils ont été paramétrés
et sont contrôlés à partir du PC, ce paramètre sert alors à
identifier les axes auxquels le PC a actuellement accès.
s Lors du réglage de ce paramètre sur "0" le numéro de l’axe réglé
par le présélecteur sur le panneau de commande frontal est
valable.
s Le domaine de réglage de ce paramètre n’a aucune influence sur
le système d’asservissement.
01
Affichage initial à
diode
0–7
s Présélection des informations visualisées à l’écran après que
l’alimentation en tension ait été établie:
0: Indique l’écart de position (écart de poursuite) en impulsions.
1: Indique la vitesse de rotation du moteur avec la polarité.
2: Indique le couple du moteur et la polarité.
3: Indique le numéro d’identification du variateur.
4: Indique la position actuelle.
5: Indique l’état des E/S.
6: Indique les ultimes messages d’erreurs.
7: Indique le paramètre préréglé à l’usine.
s De plus amples détails sur le contenu de l’affichage sont
contenus à la section "Mode de contrôle“.
Remarque 1: Pour une polarité positive le signe plus (+) n’est pas
affiché.
Remarque 2: Si une erreur est détectée lors de la mise sous
tension, le code de l’erreur apparaît en clignotant à
l’écran sans tenir compte de ce paramètre.
Facteur P du
régulateur de
vitesse de rotation
25 –
3500
s Ce paramètre permet de régler l’amplification proportionnelle du
régulateur de vitesse de rotation. Plus la valeur de réglage est
grande, plus le degré d’amplification est élevé.
s La valeur optimale de ce paramètre dépend du moment d’inertie
externe et du type de moteur.
Facteur I du
régulateur de
vitesse de rotation
1 - 1000
s Ce paramètre permet de régler la constante de temps
d’intégration du régulateur de vitesse de rotation. Plus la valeur
de réglage est petite, plus le temps d’intégration est restreint.
Remarque: Lors du réglage de la constante du temps
d’intégration sur la valeur maximale (1000)
appartenant au domaine de réglage, la constante du
temps d’intégration est sans effet (absence d’effet
d’intégration).
04
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
7-10 Paramètres
MiniDrive
N°.
Paramètre
Domaine
Fonction/contenu
05
Constante du temps
de filtrage du
régulateur de
vitesse de rotation
0-4
s Sélectionner un type de filtrage digital (constante du temps de
filtrage) du signal de reconnaissance de vitesse.
06
Réglage des limites
de couple
Facteur de
surcharge
0 - 300
s Le triple de la valeur de couple nominal est autorisé en tant que
couple maximal conformément aux caractéristiques techniques
normales du variateur. Si une réduction du couple s’avère
toutefois nécessaire, il est alors possible de réduire le couple
maximal à l’aide de ce paramètre.
s Le couple à régler doit correspondre à une valeur en pourcentage
(%) en rapport avec le couple nominal (100%).
Exemple:
Pour une valeur de réglage de 200, 200% (le double)
de la valeur admise en tant que couple nominal a été
présélectionné.
Remarque: Ce paramètre ne peut être supérieur au paramètre
système N°. 06 réglé à l’usine (Réglage maximal du
couple en sortie). Si la valeur entrée du couple est
supérieure au couple maximal de sortie, celle-ci est
automatiquement corrigé ou limitée au couple
maximal de sortie.
08
Pondération de
sortie analogique
0–1
s Ce paramètre permet de régler le signal analogique (connecteur
E/S Pin 16) en rapport avec les informations devant être sorties
en output.
Valeur
Vitesse de rotation
Ecart de position
0
Env. 680kp/s =4080tr/min
1
Env. 2730kp/s=16380tr/min
255 impulsions
32767 impulsions
s La figure suivante illustre le rapport entre la vitesse de rotation du
moteur/l’écart de position et la valeur de sortie analogique.
Vitesse proportionnelle à la tension
env.
8,2V
env. 1,5 V
´0´
env. 6V
´1´
env.
1,5V
680
500
2730
Vitesse de rotation du moteur (kp/s)
Vitesse proportionnelle à l’écart de position
env.
8,2V
´0´
env.
8,2 V
´1´
255
32767
Ecart de position (P)
s Régler l’information souhaitée à l’aide du paramètre N°. 3B.
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Paramètres 7-11
MiniDrive
N°.
Paramètre
Domaine
Fonction/contenu
09
Désactivation du
contact de fin de
course de type
matériel
0-1
s En réglant ce paramètre sur "1" les fins de course sont ignorés et
le verrouillage est considéré comme inactif.
Remarque: Lorsque ce paramètre est réglé sur "0" et que le
contact de fin de course correspondant est en position
d’ouverture, le moteur ne tourne pas dans cette
direction. Lorsqu’un axe n’est pas encore réglé, aucun
couple n’est fourni dans cette direction, tandis que
lorsque l’axe est réglé, une erreur de type logicielle entrée de limitation (55) est générée. Si tant E+ que
E- sont ouverts, le moteur s’arrête et une fonction de
protection accompagnée d’un message d’erreur est
mise en oeuvre.
10
Temporisation du
démarrage
0 - 600
s Régler la temporisation du démarrage.
s Lorsque l’alimentation en tension externe de 24V des E/S est
lentement appliquée comme celle du variateur d’entraînement, le
moment de démarrage du variateur peut être retardé à l’aide de
ce paramètre.
Unité: (100 ms)
20
Amplification de
position
0 - 1000
s Permet de régler l’amplification de position.
L’unité de la valeur de réglage est (1/s).
s Plus la valeur de réglage est grande, plus l’amplification de
position et le degré de rigidité de l’asservissement sont élevés
(dureté typique du servomoteur).
Remarque: Des réglages trop élevés peuvent provoquer des
oscillations de l’entraînement.
21
Commande de
valeur optimale de
vitesse
0 - 100
s Dans le cadre d’application hautement dynamiques il est possible
de régler la fonction de valeur optimale de vitesse du variateur.
s Le volume de la valeur optimale doit correspondre à une valeur
en pour-cent (%) en rapport au volume d’ordre.
Remarque: Le réglage d’un volume de valeur optimale de vitesse
trop élevé provoque des vibrations de l’entraînement
et peut être responsable du fonctionnement instable
du moteur. En dehors des applications qui nécessitent
une dynamique très élevée, ce paramètre doit
toujours être réglé sur "0". Si ce paramètre est réglé
sur une valeur autre que "0", il faut alors régler le
paramètre N°. 2B (Constante du temps de filtrage de
valeur optimale) sur 200 ou plus.
22
Seuil de
commutation
032766
s Ce paramètre permet de régler la fenêtre de positionnement.
s L’ordre "En Position" (in Pos.) est donné (transistor de sortie sous
tension) lorsque l’entraînement a atteint la position (±) des
impulsions réglées ici.
Remarque: Comme les impulsions de réaction du capteur du
moteur sont entrées dans le compteur d’erreurs après
une multiplication par 4, le seuil de commutation est
converti en rotations moteur de la manière suivante:
Si cette valeur programmée est trop grande, il est
possible que le signal soit toujours présent lorsque les
vitesses de positionnement sont faibles.
Seuil de commutation en impulsions
Tours moteur = Nbre d’impulsions du capteur moteur ×4
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
7-12 Paramètres
N°.
Paramètre
23
Fenêtre de contrôle
MiniDrive
Domaine
132766
Fonction/contenu
s Ce paramètre permet de régler l’écart maximal de position.
s Calculer l’écart maximal de position à l’aide de la formule
suivante:
Ecart de position en impulsions
Valeur de réglage =
16
s Lorsque l’écart de position programmée a été dépassé, le
variateur détecte une erreur et met en oeuvre la fonction de
protection.
0-1
s Il est possible de désactiver le contrôle de l’entraînement (écart
de poursuite, etc.) à l’aide de ce paramètre.
s En réglant ce paramètre sur "1" il est possible d’enlever la
reconnaissance des erreurs d’écart de position et le système
continue de fonctionner sans reconnaître les erreurs (absence de
message d’erreurs), même lorsque les impulsions réservées du
compteur d’écart dépassent le niveau de reconnaissance fixé au
paramètre N°. 23 (Fenêtre de contrôle).
2A Filtrage du couple
(Constante de
temps)
0 - 2500
s Permet de régler le filtrage du couple.
s Plus la valeur de réglage est grande, plus la constante de temps
est élevée.
s Régler le paramètre N°. 05 (Constante du temps de filtrage) sur 0
en cas de modification de ce paramètre.
Unité: (10 µs)
2B Constante du temps
de filtrage de valeur
optimale
0 - 6400
s Permet de régler la constante de temps de filtrage de valeur
optimale.
s Si le paramètre N°. 21 (Commande de valeur optimale de
vitesse) est réglé sur une valeur autre que "0", il faut régler ce
paramètre sur 200 ou plus.
s Plus la valeur de réglage est grande, plus la constante de temps
est élevée.
Unité: (10 µs)
30
Deuxième bloc de
paramètres
Facteur P du
régulateur de
vitesse de rotation
25 3500
s Permet de régler l’amplification proportionnelle du régulateur de
vitesse de rotation. Plus la valeur de réglage est grande, plus le
degré d’amplification est élevé.
s La valeur optimale d’amplification du régulateur de vitesse de
rotation est réglée en fonction de l’inertie de charge et du type de
moteur.
s Le réglage du deuxième bloc de paramètres se fait en réglant le
paramètre N°. 33 "Deuxième réglage d’amplification".
31
Deuxième bloc de
paramètres
Facteur I du
régulateur de
vitesse de rotation
1 - 1000
s Cette valeur de réglage est une constante de temps d’intégration
du régulateur de vitesse de rotation. Plus la valeur de réglage est
petite, plus l’intégration est rapide.
Remarque: Lors du réglage de la constante de temps
d’intégration sur la valeur maximale (1000) du
domaine de réglage la constante du temps
d’intégration est sans effet.
s Le passage en deuxième amplification peut se faire à l’aide du
paramètre N°. 33 pour le réglage de la 2ème amplification.
24
Désactivation du
contrôle de
l’entraînement
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Paramètres 7-13
MiniDrive
N°.
Paramètre
Domaine
Fonction/contenu
32
Deuxième bloc de
paramètres
Amplification de
position
0 - 1000
s Régler la deuxième amplification de position.
L’unité de la valeur de réglage est [1/s].
s Plus la valeur de réglage est grande, plus le degré de rigidité de
l’asservissement (dureté au niveau du réglage de la position) est
élevé.
Remarque: Des réglages trop élevés peuvent provoquer des
oscillations.
s Le passage en deuxième amplification peut se faire à l’aide du
paramètre N°. 33 pour le réglage de la 2ème amplification.
33
Deuxième réglage
de l’amplification
0-1
s Régler l’activation du deuxième réglage de l’amplification pour les
paramètres du N°. 30 au N°. 32:
0: Pas de passage au deuxième réglage de l’amplification.
1: Passage automatique au deuxième réglage de
l’amplification.
34
Réglage de la
temporisation du
commutation
automatique à la
deuxième
amplification
010000
s Permet de régler la temporisation du commutation automatique à
la deuxième amplification, lorsque le paramètre N°. 33 est réglé
sur "1". Cette temporisation est valable si aucun signal d’ordre est
relevé.
Unité: [2,0 ms]
39
Réglage du seuil de
commutation en
absence de signal
d’autorisation du
variateur
132766
s Ce paramètre permet de régler l’écart de position maximal sans
signal d’autorisation du variateur.
s Calculer la valeur de réglage à l’aide de la formule suivante:
Ecart de position en impulsions
Valeur de réglage =
16
Lorsque la fenêtre de contrôle programmée a été dépassée sans
signal d’autorisation du variateur, le variateur génère un message
d’erreur à la réception du signal d’autorisation du variateur (RF).
s Ce réglage est actif lorsque le paramètre N°. 3E "Réaction en cas
d’exclusion de l’autorisation du variateur" est réglé sur une valeur
comprise entre 4 et 7 (contrôle de position sans autorisation du
variateur).
3B Présélection du
signal de sortie
analogique
0-1
s Ce paramètre permet de sélectionner un signal analogique
(connecteur E/S Pin 16).
0: Vitesse de rotation du moteur (tr/min)
1: Ecart de position (P)
s Le domaine de contrôle doit être sélectionné à l’aide du
paramètre N°. 08.
3D Réaction en cas
d’erreur
0-3
s Il est possible de régler à l’aide de ce paramètre le type de
décélération de l’entraînement en cas d’erreur.
Valeur
Freinage
Après l’arrêt
0
DB ON
DB ON
1
Course libre
DB ON
2
DB ON
Course libre
3
Course libre
Course libre
DB: Frein rhéostatique
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
7-14 Paramètres
N°.
Paramètre
3E Réaction après
exclusion de
l’autorisation du
variateur
MiniDrive
Domaine
0-7
Fonction/contenu
s Permet de régler l’état du système après la disparition du signal
d’autorisation du variateur.
Valeur
Freinage
Après l’arrêt
Compteur
d’erreur
0
DB ON
DB ON
RAZ
1
Course libre
DB ON
RAZ
2
DB ON
Course libre
RAZ
3
Course libre
Course libre
RAZ
4
DB ON
DB ON
Maintien
5
Course libre
DB ON
Maintien
6
DB ON
Course libre
Maintien
7
Course libre
Course libre
Maintien
DB: Frein rhéostatique
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Elimination des erreurs 8-1
MiniDrive
8
Elimination des erreurs
8.1
Fonction de protection
(1) Le variateur d’entraînement DMD dispose de différentes fonctions de
protection. Lorsque ces fonctions s’activent, un message d’erreur est
généré et la sortie "Prêt à fonctionner (Bb)“ passe de ON à OFF.
Ecran d’affichage
Lorsqu’une fonction de protection se déclenche l’écran d’affichage à
diode du panneau de commande frontal affiche un code d’erreur dont les
chiffres se mettent à clignoter. Tous les messages d’erreur peuvent être
également sortis en output par l’intermédiaire de l’interface série et
peuvent être visualisés par l’intermédiaire du programme PC "Miniterm“,
disponible en tant qu’accessoire spécial.
8.2
Message d’erreur
Détails des fonctions de protection
s
Certains messages d’erreur peuvent être confirmés par un ordre de
RAZ.
Remarque:
Message
d’erreur
Code
d’erreur
Affichage
à diode
Il est nécessaire de couper puis de rétablir l’alimentation
en tension en cas d’apparition de messages d’erreur qui
ne peuvent pas être effacés par une commande de RAZ.
Cause du message
d’erreur
Solution
Surtension
12
Le code
clignote
s Tension du circuit
s Régler un temps de décélération plus long
intermédiaire a
ou réduire l’inertie de charge.
atteint plus de
Remarque: Cette fonction ne peut être
400VCC en phase de
mise en oeuvre en cas
freinage.
d’utilisation continue du frein
rhéostatique.
Chute de
tension
13
Le code
clignote
s Chute de tension en
raison d’une panne
de courant soudaine
ou d’une capacité
insuffisante de
l’alimentation en
tension.
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
s S’assurer que la tension d’alimentation se
trouve à l’intérieur du domaine prescrit.
Remarque:
Veiller à ce que la capacité de
l’alimentation en tension en
sortie soit suffisante en raison
du passage de courant de
démarrage de forte intensité.
8-2 Elimination des erreurs
Message
d’erreur
Courant de
surcharge
Code
d’erreur
14
Affichage
à diode
Le code
clignote
MiniDrive
Cause du message
d’erreur
s Hausse anormale du
courant de sortie
dans la section de
puissance
Solution
s Couper dans un premier temps
complètement l’alimentation en courant
puis vérifier que les lignes de connexion
du moteur U, V, W ne sont pas courtcircuitées.
s S’assurer qu’il n’y a pas de court-circuit à
la masse entre les lignes de connexion du
moteur et le boîtier (contrôler la résistance
d’isolement).
s Si le contrôle du courant se déclenche
une nouvelle fois en dépit d’un câblage
correct, couper immédiatement à nouveau
le courant et procéder au remplacement
du moteur ou du variateur.
Protection
contre les
surcharge
16
Le code
clignote
s La puissance
absorbée par le
variateur en tant que
puissance normale
prescrite est
continuellement
élevée.
Erreur
détecteur
17
Le code
clignote
s Le système a détecté s Couper puis rétablir l’alimentation en
une erreur de type
tension.
logiciel au niveau du
détecteur
d’alimentation en
courant.
Ecart de
poursuite /
Rétroaction
24
Le code
clignote
s L’écart de position
s Contrôler la dureté mécanique et
est supérieur à celui
s’assurer que l’entraînement n’est pas
fixé au paramètre N°.
bloqué.
23 (Fenêtre de
s Contrôler la commande de freinage.
contrôle).
s Contrôler la charge de travail de
l’entraînement.
s Contrôler le câblage des lignes de
connexion du moteur U, V, W.
s Régler une faible amplification.
s Régler un temps
d’accélération/décélération plus élevé ou
réduire la charge.
s Utiliser un moteur ou un variateur plus
grand.
s Contrôler le paramètre utilisateur N°. 06
(Limitation de couple).
s Contrôler le positionnement de
l’entraînement et le cas échéant optimiser
à nouveau ce dernier.
Si en procédant aux vérifications des points
ci-dessus vous ne relevez aucune erreur,
régler un temps d’accélération/décélération
plus élevé et réduire la vitesse de rotation
ou la charge.
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Elimination des erreurs 8-3
MiniDrive
Message
d’erreur
Code
d’erreur
Affichage
à diode
Cause du message
d’erreur
Solution
s Les impulsions
s Le paramètre utilisateur N°. 3E (Réaction
d’écart de position ne
sans signal d’autorisation du variateur) est
s’inscrivent pas à
réglé également sur contrôle de position
l’intérieur du domaine
sans autorisation du variateur.
fixé au paramètre N°.
s Les forces externes s’exercent sur le
39 (Ecart sans signal
moteur et provoquent un décalage de la
d’autorisation du
position.
variateur) à la
réception du signal
s Le signal d’autorisation du variateur
d’autorisation du
disparaît durant le fonctionnement.
variateur.
Dépassemen
t de l’écart
maximal de
position
admis
29
Le code
clignote
s Contrôler les points ci-dessus.
s Les impulsions
d’écart de position
27
ont atteint plus de 2
(= 134217728).
Contrôle de
la vitesse de
rotation
26
Le code
clignote
s La vitesse de rotation s Contrôler si les données de vitesse ne
du moteur est
sont pas trop élevées.
supérieure à la
s Contrôler si le dépassement n’a pas été
vitesse de rotation
provoqué par des réglages incorrects de
maximale fixée au
l’amplification en phase d’accélération.
paramètre système.
Blocage du
système
38
Le code
clignote
s Si tant les contacts
s Contrôler les fins de course et le câblage.
de fin de course
s Contrôler l’alimentation en tension externe
matériels E+ que Epour relever tous signaux d’entrée.
répondent,
l’entraînement
s Fixer une valeur plus élevée au paramètre
s’arrête et un
N°. 10 (Temporisation de démarrage).
message d’erreur est
généré.
Erreur de
connexion
du capteur
moteur
21
Le code
clignote
s Le variateur génère
un message d’erreur
lorsqu’une erreur est
détectée lors de la
connexion du
capteur.
s Contrôler le câblage entre le variateur
d’entraînement (connexion du capteur) et
le capteur moteur.
s Contrôler l’alimentation en tension (5 V
±5%) du côté du capteur.
s Couper puis rétablir l’alimentation en
tension pour confirmer l’erreur.
Erreur
capteur
moteur
22
Le code
clignote
s Le variateur génère
un message d’erreur
lorsqu’une erreur de
capteur apparaît lors
de la mise sous
tension en raison
d’une rupture de fil,
etc.
s Appliquer les mêmes mesures que celles
énoncées plus haut.
Erreur
EEPROM
36
Le code
clignote
s Lecture de données
erronées en
EEPROM.
s Régler tous les paramètres à nouveau
puis les écrire en EEPROM.
Erreur en
phase de
recherche
du point de
référence
51
Le code
clignote
s Lancement de la
commande en
l’absence de signal
d’autorisation du
variateur ou
déplacement vers le
contact de fin de
course opposé.
s Contrôler si l’erreur de contact de fin de
course survient dans les deux sens de
rotation. Contrôler en outre le câble et
l’alimentation en courant.
s S’assurer que le moteur se trouve en
mode de réglage.
s Contrôler le réglage de la logique d’entrée
des limites.
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
8-4 Elimination des erreurs
Affichage
à diode
MiniDrive
Message
d’erreur
Code
d’erreur
Cause du message
d’erreur
Solution
Erreur en
raison d’une
vitesse/
accélération
indéfinie
52
Le code
clignote
s Absence de réglage
des valeurs de
vitesse et
accélération.
s Contrôler les valeurs de réglages de
vitesse et d’accélération.
Erreur
d’arrêt
d’urgence
53
Le code
clignote
s Le variateur détecte
une erreur au niveau
de l’entrée d’arrêt
d’urgence puis
génère un message
d’erreur.
s Contrôler si une erreur se trouve au
niveau de la commande d’arrêt d’urgence.
Vérifier en outre les câbles et
l’alimentation en courant.
s Contrôler si l’alimentation en tension
externe est appliquée aux entrées plus
tard que l’alimentation en tension du
variateur.
s Contrôler le réglage de l’entrée d’arrêt
d’urgence.
s Lancer l’ordre de RAZ pour effacer
l’erreur ou couper puis rétablir
l’alimentation en courant. (Sélection à
l’aide du paramètre N°. 5)
Erreur en
raison de
position et
de distance
indéfinies
54
Le code
clignote
s Absence de
programmation de
position et distance à
parcourir.
s Contrôler les données de séquence de
positionnement.
Erreur au
niveau des
limites
matérielles
55
Le code
clignote
s Le variateur génère
un message
d’alarme, lorsque les
contacts de fin de
course répondent
dans le sens de
rotation respectif au
terme de la
procédure de prise
d’origine.
s Contrôler si les contacts de fin de course
sont correctement branchés dans les
deux sens de rotation.
s Contrôler si une erreur ne se trouve pas
au niveau du contact de fin de course.
Vérifier en outre les câbles et
l’alimentation en courant.
s Contrôler le réglage de la logique d’entrée
des limites.
Erreur au
niveau des
limites
logicielles
56
Le code
clignote
s Le variateur génère
un message
d’alarme, lorsque la
position du moteur
dépasse les limites
logicielles
programmées au
terme de la
procédure de prise
d’origine.
s Contrôler les données de séquence de
positionnement.
s Contrôler les limites de la zone de
déplacement.
Erreur
dépassement
de la position
actuelle
57
Le code
clignote
s Le variateur génère
un message
d’alarme, lorsque la
position du moteur
dépasse le domaine
compris entre 1073741824 et
+1073741823 au
terme de la
procédure de prise
d’origine.
s Contrôler les données de séquence de
positionnement et le fonctionnement du
système.
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Elimination des erreurs 8-5
MiniDrive
Message
d’erreur
Code
d’erreur
Affichage
à diode
Protection du
système
incorrecte
98
Clignotement
rouge
Protection
du CPU
incorrecte
30
Clignotement
rouge
Autres
protections
incorrectes
99
Clignotement
rouge
Cause du message
d’erreur
Solution
s Le variateur génère
s Couper une fois l’alimentation en tension
un message
puis la rétablir. Si l’alarme est donnée à
d’alarme, lorsque la
nouveau à l’affichage à gauche, il se peut
fonction d’auto
qu’il y ait une défaillance. Couper
diagnostic relève une
immédiatement l’alimentation en tension.
erreur d’état du
système interne.
Remarque 1:
Pour que le système puisse continuer à fonctionner après
l’apparition d’un message d’erreur, couper l’alimentation
en tension, éliminer la cause responsable de l’erreur puis
rétablir l’alimentation ou lancer un ordre de RAZ. (L’état
de commande du variateur d’entraînement est rétabli. De
plus amples détails à ce sujet sont contenus à la section
"Etat de fonctionnement de l’amplificateur de position").
Si toutefois les fonctions de protection énoncées ci-après
ont été mises en oeuvre, il n’est pas possible de les
effacer
en
lançant
un
ordre de RAZ.
•
Erreur de connexion du capteur
•
Erreur d’échange de données du capteur
•
Erreur d’entrée d’arrêt d’urgence (remarque 5)
•
Protection du système incorrecte
•
Protection du CPU incorrecte
•
Autres protections incorrectes
Il est nécessaire dans ce cas de réinitialiser le système
en coupant puis en rétablissant l’alimentation en tension.
Remarque 2:
En cas d’apparition d’une erreur au niveau des
paramètres de la mémoire morte EEPROM contrôler tous
les paramètres puis corriger ces derniers.
Remarque 3:
En cas de déclenchement de la fonction de protection
contre les surcharges il est possible d’effacer celle-ci 10
sec. après le déclenchement de l’alarme à l’aide de la
commande de RAZ.
Remarque 4:
Les modifications des paramètres ne peuvent pas être
enregistrées dans la mémoire morte EEPROM tant que le
message d’erreur "Sous-tension" est présent et celles-ci
sont effacées en cas de coupure de l’alimentation en
courant.
Remarque 5:
Une erreur au niveau de la commande d’arrêt d’urgence
(53) peut être effacée uniquement par une commande de
RAZ lorsque celle-ci est autorisée au paramètre de CN.
Auquel cas couper puis rétablir l’alimentation en tension.
Remarque 6:
Une erreur de dépassement de la position actuelle (57)
peut être désactivée en procédant au réglage de la
fonction optionnelle des paramètres de CN. (Voir la
section "Données de CN"). Seules des séquences de
déplacement relatives peuvent être encore programmées
lorsqu’une erreur de dépassement de la position actuelle
(57) a été effacée.
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
8-6 Elimination des erreurs
MiniDrive
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Données techniques et tables des mesures 9-1
MiniDrive
9
Données techniques et tables des mesures
9.1
Données techniques
Données techniques générales
Combinaison variateur/entraînement
Série de moteurs adaptés
DMD2.1W012
DMD2.1-W022 DMD2.1-W042 DMD2.1-W082
MMD012A
MMD022A
MMD042A
MMD082A
Puissance de sortie (W)
100
200
400
750
Courant permanent de sortie I Perm en A
1,0
1,7
2,5
4,3
Courant de crête de sortie I de crête
en A
4,3
6,9
10,5
18,3
Courant nominal du variateur triphasé
0,7
1,1
1,8
4,0
Courant nominal du variateur 200V
monophasé
1,41
2,03
3,43
6,16
Tension d‘entrée externe
Tension d‘entrée en Volt
200 - 230V +10% / -15% 50 / 60Hz monophasé ou triphasé
Pertes en puissance en Watt
Fréquence en modulation d‘impulsions
en largeur en kHz
Système de commande
18
23
27
12kHz
36
6kHz
Système de transistor en modulation d‘impulsions en largeur (ondes
sinusoïdales)
Caractéristiques tech. du capteur
Conditions ambiantes
24V / 0,5A
Capteur incrémentiel (2500 Impulsions/tr, 10 fils)
Température
Température d’exploitation: de 0 à 50°
Température de stockage: de -20 à 80°C
Humidité de
l’air
Exploitation/stockage: 90% d’humidité de l’air relative ou moins (pas de
condensateur)
Vibrations
4,9 m/Pas 2 (0,5 G) ou moins, de 10 à 60 Hz
(Exploitation continue au point de résonance non autorisée)
Commande de position, de vitesse, présélection de commande et
confirmation par le biais des E/S
Signal de commande
(1) Arrêt d’urgence (2) Start (3) Autorisation variateur (4) Cames de
référence (5) Sélection de la fonction 5 bit (6) Entrée de limitation du
couple pour un sens de marche à droite Limit + (7) Entrée de limitation
du couple pour un sens de marche à gauche Limit -
Sortie de signal
Mode de commande
Sortie de commande
(1) En mouvement (2) En position / rampe de freinage active
(3) Prêt à fonctionner (4) Confirmation de position (5 Bit)
Sortie de contrôle
(1) Contrôle de vitesse
env. 6 V/500 kp/s ou
env. 1,5 V/500 kp/s (sélection à partir du paramètre)
Contrôle d’erreur de poursuite. Env. 8,2 V/255 impulsions ou
env. 8,2 V/32767 impulsions (sélection à partir du paramètre)
Présélection du contrôle de vitesse ou
du contrôle d’erreur de poursuite à partir du paramètre
(2) Contrôle du couple
Env. 3 V/couple nominal (100%)
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
9-2 Données techniques et tables des mesures
MiniDrive
Résistance de régénération intégrée (pour de plus amples données voir
9.1.3 “Puissance d‘alimentation de retour“)
Intégrée
(1) En cas d’exclusion d’autorisation du variateur (2) En cas de
messages d’erreur (3) En cas d’interruption de l’alimentation en tension
(4) En cas d’action de freinage, si les entrées du contact de fin de
course sont activées. (Désactivation possible en procédant au réglage
des paramètres)
Intégrée
(en fonction du type du variateur et du moteur utilisé)
Désactivation des connexions
d’entrées superflues
Intégrée
Entrées verrouillables: (1) Entrées Limit + / Limit - de limitation de
couple (dans le sens de rotation à droite/sens de rotation à gauche)
Fonction de
protection
Erreur de type
matériel
Surtension, chute de tension, vitesse de rotation trop élevée, surcharge,
surintensité de courant, erreur au niveau du capteur, etc.
Erreur de type
logiciel
Erreur au niveau du CPU, du système, etc.
Enregistrement des erreurs
Il est possible d’enregistrer jusqu’à 8 messages d’erreur, y compris le
message d‘erreur présent.
Touches d’entrée / Affichage à LED
(1) 5 boutons (MODE, SET, UP, DOWN, SHIFT)
(2) Bouton rotatif de réglage du numéro d’identification.
(3) Bouton de fin
(4) Affichage à LED à six chiffres
Interface série RS-232C
Possibilité de régler les paramètres, et d’interroger l’état, etc. à partir
d’un PC.
Moment d’inertie externe max. admis
Poids
Inférieur à 30 fois l’inertie du moteur pour
les séries 100w, 200W et 400 W
Inférieur à 20 fois l’inertie
du moteur pour la série
750W
Env. 0,9 kg
Env.1 kg
Env.1,2 kg
Boîtier 1
Boîtier 2
Boîtier 3
Dimensions externes
Données techniques de fonctionnement
Objet
Séquences de positionnement
Entrées de présélection fonction /
sorties de réception
Déplacement max. en pas
Contenu
28 séquences de déplacement programmables
Tous les 5 bits
31 bits avec symbole (-1073741824 bis 1073741823)
Type de positionnement
Il est possible d’entrer séparément l’ABS/INC (absolu/position relative) pour
chaque séquence de déplacement.
Vitesse de rotation max.
Présélection de la
vitesse de rotation
Max. 500 kp/s (3000 tr/min)
De 5 kp/s à 500 kp/s (de 30 à 3000 tr/min)
Réglage en unités de 1 kp/s (6 tr/min).
Il est possible de régler séparément les vitesses suivantes:
Vitesse de fonctionnement à impulsion, Vitesse de prise d’origine
10 vitesses différentes de positionnement
Réglage accélération/décélération
Réglage à partir du temps d’accélération/décélération linéaire jusqu’à 500 kp/s.
de 10 ms à 2 s
Limitation possible de l’à-coup d’accélération de fonctionnement à impulsion et
de positionnement
Recherche du point de référence
Entrée point de référence +phase Z (impulsion du zéro du capteur moteur)
Etat mémoire
Sauvegarde des données en mémoire morte EEPROM
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Données techniques et tables des mesures 9-3
MiniDrive
Puissance d‘alimentation de retour
Combinaison
moteur/variateur
DMD02.1-W012N
et MMD012A
DMD02.1-W022N
et MMD022A
DMD02.1-W042N
et MMD042A
DMD02.1-W082N
et MMD082A
Condensateur
(Bus DC)
Energie
accumulée du
condensateur
Energie de
crête/de retour
Puissance de
retour continue
(F)
(J)
(W)
(W)
270
8.91
1600
10
270
8.91
1600
5
540
17.82
1600
7
810
26.73
1600
5
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
9-4 Données techniques et tables des mesures
9.2
MiniDrive
Tables de mesures
DMD02.1-W012N
DMD02.1-W022N
100W/200W (230V)
Fig. 9-1: DMD02.1-W012 / DMD02.1-W022
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Données techniques et tables des mesures 9-5
MiniDrive
DMD02.1-W042
400W (230V)
Fig. 9-2: DMD02.1-W042
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
9-6 Données techniques et tables des mesures
MiniDrive
DMD02.1-W082
750W (230V)
Fig. 9-3: DMD02.1-W082
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Plans des bornes 10-1
MiniDrive
10
Plans des bornes
10.1 Plan des bornes moteur
Fig. 10-1: Branchement variateur et moteur
Remarque:
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Pour un branchement monophasé sur le secteur se
référer au paragraphe 3.1.2 “Mesures de précaution pour
le câblage“.
10-2 Plans des bornes
MiniDrive
10.2 Plan des bornes du capteur
Câble blindé
Intérieur variateur
5
11 Z
6
3
12 Z
9 B
4
1
10 B
7 A
2
8 A
12
11
18 RX
17 RX
14
1 OV
13
2 0V
3 5V
4 5V
15
Moteur
Côté moteur
Connecteur SIG
0V
5V
20 FG
Câble du capteur IKS0196
(accessoire)
V
A
R
I
A
T
E
U
R
D
E
T
E
N
S
I
O
N
Côté variateur
Fig. 10-2: Branchement connecteur du capteur
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Plans des bornes 10-3
MiniDrive
10.3 Plan des bornes E/S
Variateur
ros/mar
mar/bl
Arrêt d’urgence
mar/rge
Start
blc/rge
Autorisation variateur
jau/mar
Présélection P1
blc/jau
Présélection P2
blc/vert
Présélection P4
blc/noir
Présélection P8
mar/noir
Présélection P16
jau/gris
Inter. fin de course+
Inter. fin de course-
gris/vert
blc/bl
Cames de réf.
max. 50mA
En mouvement
ros/vert
vert/bl
En pos./rampe freinage
jau/ros
Défaillance
rge/bl
Mess. Pos. 1
gris/ros
Mess. Pos. 2
VCC
12V-24V
vert/rge
Mess. Pos. 4
mar/vert
Mess. Pos. 8
bl/vert
Mess. Pos. 16
jau/bl
Sortie analogique de vitesse
gris/mar
Sortie analogique de couple
jau/rge
11 COM+
9 Not-Aus
10 Start
12 RF
35 P1IN
34 P2IN
33 P4IN
32 P8IN
31 P16IN
29 LIMIT+
30 LIMIT13 NOCKEN
27 InBew
25 InPos/Verz
26 Störung
24 P1OUT
23 P2OUT
17 P4OUT
15 P8OUT
14 P16OUT
28 COM16 SP
36 IM
3 GND
Fig. 10-3: Bornes E/S
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
10-4 Plans des bornes
MiniDrive
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Code type 11-1
MiniDrive
11
Code type
11.1 Code type du variateur d’entraînement
Fig. 11-1: Code type du variateur d‘entraînement
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
11-2 Code type
MiniDrive
11.2 Code type de l’entraînement
Fig. 11-2: Code type de l’entraînement
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Moteurs MMD 12-1
MiniDrive
12
Moteurs MMD
12.1 Liaison mécanique à l’intérieur de l’appareil
Conditions d‘utilisation
Hauteur maximale d‘installation et température ambiante
Données nominales
Les données de puissance données des moteurs s‘appliquent pour
• Des températures ambiantes de 0º à +40º C
• Des hauteurs d‘installation de 0 à 1000 m au-dessus du zéro normal.
Dépassement des données
nominales
Si vous désirez faire fonctionner les moteurs au-delà de ces domaines,
vous devez tenir compte des "Facteurs de charge de travail". De cette
manière les données de puissance diminuent.
⇒ Contrôlez dans ce cas si les données de puissance sont suffisantes
pour le domaine d‘application de vos moteurs. Se référer à la fig.
12-1 en vue de déterminer les facteurs de charge de travail. Les
valeurs de température et de hauteur d‘installation supérieures à
celles représentées dans la figure ne sont pas admises!
Remarque:
Endommagement du moteur et perte de la garantie!
Les moteurs dont le fonctionnement s‘inscrit en dehors
des domaines spécifiés peuvent subir des dommages.
Ce qui a pour conséquence d’entraîner la perte des droits
à la garantie. Observez par conséquent les instructions
suivantes.
Fig. 12-1: Facteur de charge de travail en fonction de la température ambiante et
de la hauteur d‘installation
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
12-2 Moteurs MMD
MiniDrive
Si la température ambiante ou la hauteur d‘installation se trouve être audessus des données nominales:
⇒ multipliez les données de couple spécifiées dans les données de
sélection par le facteur de charge de travail défini;
⇒ assurez-vous que les données réduites de couple ne sont pas
dépassées pendant l‘application.
Si tant la température ambiante que la hauteur d‘installation se trouve
être au-dessus des données nominales:
⇒ multipliez les facteurs déterminés de charge de travail fT et fh;
⇒ multipliez la valeur obtenue par les données de couple des moteurs
spécifiées dans les données de sélection;
⇒ assurez-vous que les données réduites de couple ne sont pas
dépassées pendant l‘application.
Type de protection
La fabrication des moteurs MMD est conforme aux types de protection
suivantes d‘après la norme DIN VDE 0470 Section 1 Edition 11/1992:
Domaine du moteur
Type de
protection
Carter moteur, arbre de sortie, câble de puissance,
de retour d‘information, de raccordement de freinage
(sans connecteur, uniquement dans les règles de
technique montage)
IP 65
Le type de protection est spécifié par l‘abréviation IP (International
Protection) et deux chiffres indiquant le degré de protection.
Le premier indice indique le degré de protection contre tout contact
accidentel et toute infiltration de corps étrangers. Cela signifie en outre:
Indice 6
• Protection contre toute infiltration de poussière (pare-poussière)
• Protection totale contre tout contact accidentel
Indice 4
• Protection contre toute infiltration de corps étrangers de diamètre
supérieur à 1 mm
Indice 2
• Protection contre toute infiltration de corps étrangers de diamètre
supérieur à 12 mm
• Tenir les mains ou tout autre objet hors de portée.
Le second indice indique le degré de protection contre les eaux. Cela
signifie en outre:
Indice 5
• Protection contre le jet d‘eau d‘un gicleur, qui peut être projeté dans
toutes les directions contre le carter (jets d‘eau)
Indice 4
• Protection contre les eaux, pulvérisées dans toutes les directions
contre le carter (projections d‘eau).
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
MiniDrive
Moteurs MMD 12-3
Risques de lésions corporelles ou de dommages
matériels !
Le personnel peut courir un risque ou bien le moteur
peut subir des dommages en raison d‘un mauvais
ATTENTION branchement du câble de puissance ou de retour
d‘information!
⇒ Assurez-vous que les câbles de puissance et de
retour d‘information ont été correctement posés.
⇒ Installez les moteurs MMD uniquement dans un
environnement dont le type de protection donné est
suffisant.
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
12-4 Moteurs MMD
MiniDrive
12.2 Données techniques
Désignation
Symbole
Unité
Type du moteur
Fonctionnement de paire aux
variateurs d‘entraînement de la
famille
Variateurs d‘entraînement
Vit. de rot. nom. du moteur
Données
MMD012A
MMD022A
MMD042A
MMD082A
DMD
DMD
DMD
DMD
DMD02.1-W0 12 DMD02.1-W0 22 DMD02.1-W0 42 DMD02.1-W0 82
1)
n
min
-1
3000
3000
3000
3000
-1
5000
5000
5000
4500
0.64
1.3
2.4
Vit. de rotation max. théorique
nmax
min
Couple continu à l‘arrêt
MdN
Nm
0.32
Couple max. théorique
MdN
Nm
0.95
1.91
Moment inertiel du rotor sans
freinage
JM
kgm²
0.063 x 10
-4
Moment inertiel du rotor avec
freinage
JM
kgm²
0.067 x 10
-4
Concentricité arbre moteur
mm
Impulsions capteur incrémentiel
I
I/min
3.36
0.17 x 10
0.2 x 10
-4
6.9
0.37 x 10
-4
0.4 x 10
-4
-4
1.33 x 10
-4
1.41 x 10
-4
Classe DINN / 0,03
-1
2500
Tension alimentation frein
VB
V/A
24V / 0,26A
24V / 0,36A
24V / 0,36A
24 V / 0,43A
Masse sans freinage
mM
kg
0.53
0.96
1.6
3.1
Masse avec freinage
mM
kg
0.73
1.4
2.0
3.7
Connecteur à
fiches
Connecteur à
fiches
Connecteur à
fiches
Connecteur à
fiches
Branchement électrique
Humidité de l‘air admise
Température ambiante adm.
2)
Température de stockage et de
transport admise
Hauteur d‘installation max.
Type de protection
Peinture du boîtier
4)
3)
%
85
Tum
ºC
De 0 à +40
TL
ºC
De -20 à +80
m
1000 au dessus du zéro normal
IP 65
Apprêt beige
1) Fonction du besoin en couple de l‘application. La vitesse de rotation utile doit être définie à partir du couple requis à partir des
caractéristiques du moteur correspondantes (caractéristiques de vitesse de rotation et de couple).
2) En cas de températures ambiantes divergentes voir le chapitre 12.1.1.
3) En cas de hauteurs d‘installation divergentes voir le chapitre 12.1.1.
4) Pour un montage des câbles de puissance et de retour d‘information dans les règles de la technique.
Fig. 12-2: Données de mesure des moteurs MMD
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Moteurs MMD 12-5
MiniDrive
12.3 Frein d‘arrêt
Désignation
Symbole
Unité
Type du moteur
Données
MMD012A
MMD022A
MMD042A
MMD082A
1,3
1,3
2,5
Couple d‘arrêt
MH
Nm
0,3
Tension nominale
UN
V
CC 24 ±10%
CC 24 ±10%
CC 24 ±10%
CC 24 ±10%
Courant nominal
IN
A
0,26
0,36
0,36
0,43
Moment inertiel
JB
10
kgm²
0,003
0,03
0,03
0,09
Délai de desserrage
tl
ms
25
50
50
60
Délai de serrage
tK
15
15
-4
ms
20
15
Fig. 12-3: Données techniques du frein d‘arrêt
12.4 Charge de l‘arbre
Charge de l‘arbre admise des moteurs
Au montage
Moteur
Unité
En marche
Charge par à-coups
Charge
radiale
Direction A
Direction B
Charge radiale
Charge par àcoups
MMD012 A
N
147
88
117.6
49
29.4
MMD022 A
N
147
88
117.6
68.6
58
MMD042 A
N
392
147
196
245
98
MMD082 A
N
686
294
392
Fig. 12-4: Charge de l‘arbre
392
147
Fig. 12-5: Charge de l‘arbre
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
12-6 Moteurs MMD
MiniDrive
12.5 Caractéristiques de fonctionnement
MMD012A - 100W
Fig. 12-6: MMD012A - 100W
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Moteurs MMD 12-7
MiniDrive
MMD022A - 200W
Fig. 12-7: MMD022A – 200W
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
12-8 Moteurs MMD
MiniDrive
MMD042A - 400W
Fig. 12-8: MMD042A - 400W
MMD082A - 750W
Fig. 12-9: MMD082A - 750W
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Moteurs MMD 12-9
MiniDrive
Remarques à propos du fonctionnement
discontinu
Les données relatives à la durée et le degré de surcharges de couple
sont illustrées dans la figure de représentation de la courbe de tempscouple.
Fig. 12-10: Courbe de temps- couple
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
12-10 Moteurs MMD
MiniDrive
12.6 Cotes
Ligne moteur
Fig. 12-11: Cotes relatives aux moteurs MMD
Toutes les cotes sont exprimées en mm
MMD012A
MMD022A
MMD042A
MMD082A
LL (incrémental
avec frein)
135
128
157
178
LL (incrémental
sans frein)
103
95
124
143
LR
25
30
30
35
∅S
8
11
14
19
45
70
70
90
∅LB
30
50
50
70
LC
38
60
60
80
h6
LA
h7
LE
3
3
3
3
LF
6
7
7
8
LZ
3.4
4.5
4.5
Fig. 12-12: Dimensions des moteurs MMD
6
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Liste de Services Après-Vente
13
MiniDrive
Index
Amplification de position; 5-16
Données de CN; 5-13
E/S; 3-10
Fonction d’offset; 3-30
Identification des touches; 5-1
Identification du signal; 5-8
Inertie de charge; 4-3
Logique d’entrée; 7-5
Prise d’origine; 3-23
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Réglage de l’amplification; 3-17
Réglage de la logique d’entrée; 7-5
Séquence de positionnement; 3-31
Signal analogique; 7-10
Système de coordonnées; 3-19
Température ambiante; 2-7; 3-3
Test; 5-22
Type de protection; 12-2
Index
MiniDrive
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
MiniDrive
Liste de Services Après-Vente
Liste des Services Après-Vente
Allemagne
Zone commerciale Centre
Zone commerciale Est
Zone commerciale Ouest
Zone commerciale Nord
INDRAMAT GmbH
D-97816 Lohr am Main
Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2
INDRAMAT GmbH
D-09120 Chemnitz
Beckerstraße 31
INDRAMAT GmbH
D-40880 Ratingen
Harkortstraße 25
INDRAMAT GmbH
D-22525 Hamburg
Fährhausstraße 11
Téléphone:09352/40-4817
Fax:09352/40-4989
Téléphone:0371/3555-0
Fax:0371/3555-230
Téléphone:02102/4318-0
Fax:02102/41315
Téléphone:040/853157-0
Fax:040/853157-15
Zone commerciale Sud
Zone commerciale Sud-Ouest
INDRAMAT Service-Hotline
INDRAMAT GmbH
D-80339 München
Ridlerstraße 75
INDRAMAT GmbH
D-71229 Leonberg
Böblinger Straße 25
INDRAMAT GmbH
Téléphone:D-0172/660 040 6
Téléphone:089/540138-30
Fax:089/540138-10
Téléphone:07152/972-6
Fax:07152/972-727
-ouTéléphone:D-0171/333 882 6
Services Après-Vente en Allemagne
Europe
Autriche
Autriche
Belgique
Danemark
G.L.Rexroth Ges.m.b.H.
Geschäftsbereich INDRAMAT
Hägelingasse 3
A-1140 Wien
G.L.Rexroth Ges.m.b.H.
Geschäftsbereich INDRAMAT
Randlstraße 14
A-4061 Pasching
Mannesmann Rexroth N.V.-S.A.
Geschäftsbereich INDRAMAT
Industrielaan 8
B-1740 Ternat
BEC AS
Zinkvej 6
DK-8900 Randers
Téléphone:+43 1/985 25 40-400
Telefax:+43 1/985 25 40-93
Téléphone:+43 7229/644 01-36
Fax:+43 7229/644 01-80
Téléphone:+32 2/582 31 80
Fax:+32 2/582 43 10
Angleterre
Finlande
France
France
Mannesmann Rexroth Ltd.
INDRAMAT Division
Broadway Lane, South Cerney
Cirencester, Glos GL7 5UH
Rexroth Mecman OY
Riihimiehentie 3
SF-01720 Vantaa
Rexroth - Sigma S.A.
Division INDRAMAT
Parc des Barbanniers 4,
Place du Village
F-92632 Gennevilliers Cedex
Rexroth - Sigma S.A.
Division INDRAMAT
17, Loree du Golf
F-69380 Dommartin
Téléphone:+44 1285/86 30 00
Fax:+44 1285/86 30 03
Téléphone:+358 9/84 91 11
Fax:+358 9/84 63 87
Téléphone:+33 1/41 47 54 30
Fax:+33 1/47 94 69 41
Téléphone:+45 87/11 90 60
Fax:+45 87/11 90 61
Téléphone:+33 4/78 43 56 58
Fax:+33 4/78 43 59 05
France
Italie
Italie
Pays-Bas
Rexroth - Sigma S.A.
Division INDRAMAT
270, Avenue de lardenne
F-31100 Toulouse
Rexroth S.p.A.
Divisione INDRAMAT
Via G. Di Vittoria, 1
I-20063 Cernusco S/N.MI
Rexroth S.p.A. Divisione
INDRAMAT
Via Borgomanero, 11
I-10145 Torino
Hydraudyne Hydrauliek B.V.
Kruisbroeksestraat 1a
P.O. Box 32
NL-5280 AA Boxtel
Téléphone:+33 5/61 49 95 19
Fax:+33 5/61 31 00 41
Téléphone:+39 2/923 65-270
Telex: 331695
Fax:+39 2/92 36 55 12
Téléphone:+39 11/771 22 30
Fax:+39 11/771 01 90
Téléphone:+31 41 16/519 51
Fax:+31 41 16/514 83
Espagne
Espagne
Suède
Suisse
Rexroth S.A.
Centro Industrial Santiago
Obradors s/n
E-08130 Santa Perpetua de
Mogoda (Barcelona)
Goimendi S.A.
División Indramat
Jolastokieta (Herrera)
Apartado 11 37
San Sebastion, 20017
AB Rexroth Mecman
INDRAMAT Division
Varuvägen 7
S-125 81 Stockholm
Rexroth SA
Département INDRAMAT
Chemin de l`Ecole 6
CH-1036 Sullens
Téléphone:+34 3/7 47 94 00
Fax:+34 3/7 47 94 01
Téléphone:+34 43/40 01 63
Telex: 361 72
Fax:+34 43/39 93 95
Téléphone:+46 8/727 92 00
Fax:+46 8/64 73 277
Telefon:+41 21/731 43 77
Fax:+41 21/731 46 78
Suisse
Russie
Rexroth AG
Geschäftsbereich INDRAMAT
Gewerbestraße 3
CH-8500 Frauenfeld
Tschudnenko E.B.
Arsenia 22
153000 Ivanovo
Rußland
Téléphone:+41 52/720 21 00
Fax:+41 52/720 21 11
Téléphone:+7 93/22 39 633
Services Après-Vente européens sans l’Allemagne
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Liste de Services Après-Vente
MiniDrive
En dehors de l‘Europe
Argentine
Argentine
Australie
Brésil
Mannesmann Rexroth S.A.I.C.
Division INDRAMAT
Acassusso 48 41/7
1605 Munro (Buenos Aires)
Argentina
Nakase
Asesoramiento Tecnico
Diaz Velez 2929
1636 Olivos
(Provincia de Buenos Aires)
Argentina
Argentina
Australian Industrial Machinery
Services Pty. Ltd.
Unit ¾5 Horne ST
Campbellfield VIC 2061
Australia
Mannesmann Rexroth Automação
Ltda.
Divisão INDRAMAT
Rua Georg Rexroth, 609
Vila Padre Anchieta
BR-09.951-250 Diadema-SP
Caixa Postal 377
BR-09.901-970 Diadema-SP
Téléphone:+54 1/756 01 40
+54 1/756 02 40
Telex: 262 66 rexro ar
Fax:+54 1/756 01 36
Téléphone:+61 3/93 59 0228
Fax:+61 3/93 59 02886
Téléphone: +54 1/790 52 30
Téléphone:+55 11/745 90 65
+55 11/745 90 70
Fax:+55 11/745 90 50
Canada
Chine
Chine
Chine
Basic Technologies Corporation
Burlington Division
3426 Mainway Drive
Burlington, Ontario
Canada L7M 1A8
Rexroth (China) Ltd.
Shanghai Office
Room 206
Shanghai Intern. Trade Centre
2200 Yanan Xi Lu
Shanghai 200335
P.R. China
Rexroth (China) Ltd.
Shanghai Parts & Service Centre
199 Wu Cao Road, Hua Cao
Minhang District
Shanghai 201 103
P.R. China
Rexroth (China) Ltd.
1430 China World Trade Centre
1, Jianguomenwai Avenue
Beijing 100004
P.R. China
Téléphone:+1 905/335-55 11
Fax:+1 905/335-41 84
Téléphone:+86 21/627 55 333
Fax:+86 21/627 55 666
Téléphone:+86 21/622 00 058
Fax:+86 21/622 00 068
Téléphone:+86 10/50 50 380
Fax:+86 10/50 50 379
Chine
Hongkong
Inde
Japon
Rexroth (China) Ltd.
A-5F., 123 Lian Shan Street
Sha He Kou District
Dalian 116 023
P.R. China
Rexroth (China) Ltd.
19 Cheung Shun Street
1st Floor, Cheung Sha Wan,
Kowloon, Honkong
Mannesmann Rexroth (India) Ltd.
INDRAMAT Division
Plot. 96, Phase III
Peenya Industrial Area
Bangalore - 560058
Rexroth Co., Ltd.
INDRAMAT Division
I.R. Building
Nakamachidai 4-26-44
Tsuzuki-ku, Yokohama 226
Japan
Téléphone:+86 411/46 78 930
Fax:+86 411/46 78 932
Téléphone:+852 2741 13 51/-54 et
+852 741 14 30
Telex: 3346 17 GL REX HX
Fax:+852 786 40 19
+852 786 07 33
Téléphone:+91 80/839 21 01
+91 80/839 73 74
Telex: 845 5028 RexB
Fax:+91 80/839 43 45
Corée
Corée
Mexique
Rexroth-Seki Co Ltd.
1500-12 Da-Dae-Dong
Saha-Gu, Pusan, 604-050
Seo Chang Corporation Ltd.
Room 903, Jeail Building
44-35 Yoido-Dong
Youngdeungpo-Ku
Seoul, Korea
Motorización y
Diseño de Controles, S.A. de C.V.
Av. Dr. Gustavo Baz No. 288
Col. Parque Industrial la Ioma
Apartado Postal No. 318
54060 Tlalnepantla
Estado de Mexico
Téléphone:+82 51/264 90 01
Fax:+82 51/264 90 10
Téléphone:+82 2/780-82 07 ~9
Fax:+82 2/784-54 08
Téléphone:+81 45/942-72 10
Fax:+81 45/942-03 41
Téléphone:+52 /397 86 44
Fax:+52 /398 98 88
USA
USA
USA
USA
Rexroth Corporation
INDRAMAT Division
5150 Prairie Stone Parkway
Hoffman Estates, Illinois 60192
Rexroth Corporation
INDRAMAT Division
2110 Austin Avenue
Rochester Hills, Michigan 48309
Téléphone:+1 847/645-36 00
Fax:+1 847/645-62 01
Téléphone:+1 810/853-82 90
Fax:+1 810/853-82 90
Rexroth Corporation
INDRAMAT Division
Northeastern Sales Office
7 Columbia Blvd.
Peabody, MA 019660
Rexroth Corporation
INDRAMAT Division
Southeastern Sales Office
3625 Swiftwater Park Drive
Suwanee, GA 30174
Téléphone:+1 508/531-25 74
Fax:+1 508/531-2574
Téléphone:+1 770/932 3200
Fax:+1 770/932-1903
Services Après-Vente en dehors de l‘Europe
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
MiniDrive
Notes
DOK-MINIDR-DMD/MMD*POS-AW03-FR-P
Liste de Services Après-Vente
">