Bosch Rexroth R911285946 MINIDRIVE DMD01.1 / MMD Manuel utilisateur

MINIDRIVE
DMD01.1 / MMD – avec interface
analogique de moteur pas à pas
Manuel d’utilisation
DOK-MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
2 8 5 9 4 6
Informations générales
Minidrive
Titre
Type de documentation
MINIDRIVE
Manuel d’utilisation
Documentation
Classement interne
But de la documentation
Liste des modifications
Protection
120-1400-B302-03/DE
La présente documentation sert à ....
Désignation des éditions précédentes
Date
Remarque
DOK-MINIDR-DMD/MMD*ANA-ANW1-DE-P
Nov. 98
Première
édition
DOK-MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW02-DE-P
Mars 99
Edition
consécutive
DOK-MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-DE-P
Juill. 99
Edition
consécutive
 INDRAMAT GmbH, 1999
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Remarque
Cette documentation a été imprimée sur du papier blanchi exempt de
chlore.
Sommaire I
Minidrive
Sommaire
1 Généralités
1-1
1.1 Domaine d’application.......................................................................................................................... 1-1
1.2 Moteur adapté...................................................................................................................................... 1-1
2 Données techniques
2-1
2.1 Données techniques générales ........................................................................................................... 2-1
2.2 Aperçu de l’amplificateur d’entraînement ............................................................................................ 2-3
3 Mesures de précaution
3-1
3.1 Mesures de précaution pour le montage ............................................................................................. 3-1
3.2 Mesures de précaution pour l’exploitation ........................................................................................... 3-2
4 Branchements du variateur d’entraînement
4-3
4.1 Bornes plates ....................................................................................................................................... 4-3
4.2 Branchements du capteur.................................................................................................................... 4-3
4.3 E/S du connecteur ............................................................................................................................... 4-4
4.4 Description des E/S ............................................................................................................................. 4-7
Entrées du système ...................................................................................................................... 4-7
Entrées programmables................................................................................................................ 4-9
Sorties du système...................................................................................................................... 4-11
Sorties programmables............................................................................................................... 4-12
Entrées de valeurs de consigne et sorties de contrôle ............................................................... 4-13
Interface de moteur pas à pas .................................................................................................... 4-14
Sorties d’impulsions .................................................................................................................... 4-14
Entrées de valeurs de consigne.................................................................................................. 4-15
4.5 Schéma des entrées et des sorties ................................................................................................... 4-16
4.6 Branchement pour les échanges de données sérielles ..................................................................... 4-17
5 Câblage
5-1
5.1 Type de câbles et longueur maximale de câble .................................................................................. 5-1
5.2 Mesures de précaution pour le câblage............................................................................................... 5-2
Câblage aux bornes plates ........................................................................................................... 5-2
Câblage des E/S ........................................................................................................................... 5-5
Branchements du capteur............................................................................................................. 5-7
6 Paramètres
6-1
6.1 Paramètres utilisateur .......................................................................................................................... 6-1
6.2 Paramètres de système..................................................................................................................... 6-20
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
II Sommaire
7 Fonctions
Minidrive
7-1
7.1 Fonctions de protection et messages d’erreurs................................................................................... 7-1
7.2 Réglage automatique d’amplification ................................................................................................... 7-5
7.3 Frein rhéostatique ................................................................................................................................ 7-7
7.4 Commutation d’amplification................................................................................................................ 7-8
7.5 Réglage du couple ............................................................................................................................... 7-9
7.6 Fonctionnement d’essai ..................................................................................................................... 7-10
8 Utilisation à partir du clavier
8-1
8.1 Affichage et clavier............................................................................................................................... 8-1
8.2 Utilisation du clavier ............................................................................................................................. 8-1
8.3 Affichages possibles ............................................................................................................................ 8-3
Détails des informations affichées ................................................................................................ 8-6
Affichage des erreurs.................................................................................................................... 8-9
Saisie des paramètres ................................................................................................................ 8-12
Enregistrement des données en mémoire morte EEPROM ....................................................... 8-13
Réglage automatique de l’amplification ...................................................................................... 8-14
Fonctionnement à impulsion ....................................................................................................... 8-16
9 Données techniques et tables de mesures
9-1
9.1 Données techniques ............................................................................................................................ 9-1
Données techniques générales..................................................................................................... 9-1
Puissance d’alimentation de retour ............................................................................................... 9-2
9.2 Tables de mesures .............................................................................................................................. 9-3
Variateurs d’entraînement - DMD01.1-W012 & DMD01.1-W022 ................................................. 9-3
Variateurs d’entraînement - DMD01.1-W042 ............................................................................... 9-4
Variateurs d’entraînement - DMD01.1-W082 ............................................................................... 9-5
10 Code type
10-1
10.1 Code type du variateur d’entraînement............................................................................................ 10-1
10.2 Code type moteur ............................................................................................................................ 10-2
11 Moteurs MMD
11-1
11.1 Accouplement mécanique à l’appareil ............................................................................................. 11-1
Conditions d’utilisation ................................................................................................................ 11-1
11.2 Données techniques ........................................................................................................................ 11-4
11.3 Frein d’arrêt...................................................................................................................................... 11-5
11.4 Charge de l’arbre ............................................................................................................................. 11-5
11.5 Caractéristiques de fonctionnement ................................................................................................ 11-6
MMD012A - 100W ...................................................................................................................... 11-6
MMD022A - 200W ...................................................................................................................... 11-7
MMD042A - 400W ...................................................................................................................... 11-8
MMD082A - 750W ...................................................................................................................... 11-9
Remarques à propos du service temporaire............................................................................... 11-9
11.6 Cotes.............................................................................................................................................. 11-10
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Sommaire III
Minidrive
Liste des figures
Fig.1-1: Choix moteur - variateur
1-1
Fig.2-1: Données techniques du variateur
2-2
Fig.2-2: Aperçu du variateur d’entraînement
2-3
Fig.3-1: Indications à propos de la circulation de l’air
3-2
Fig.4-1: Identification des bornes
4-3
Fig.4-2: Branchements du capteur
4-3
Fig.4-3: Occupation des E/S en fonction des différents modes
4-6
Fig.4-4: Entrées du système
4-8
Fig.4-5: Entrées programmables
4-10
Fig.4-6: Sorties du système
4-11
Fig.4-7: Sorties programmables
4-12
Fig.4-8: Sorties de contrôle
4-13
Fig.4-9: Entrées d’impulsions du moteur pas à pas
4-14
Fig.4-10: Sorties d’impulsions
4-14
Fig.4-11: Entrées de valeurs de consigne
4-15
Fig.4-12: Schéma des entrées et des sorties
4-16
Fig.5-1: Types de câbles
5-1
Fig.5-2: Courbe couple-température
5-2
Fig.5-3: Remarques à propos du câblage
5-4
Fig.5-4: Filtre de réseau
5-4
Fig.5-5: Câblage des E/S
5-6
Fig.5-6: Branchements du capteur
5-7
Fig.6-1: Liste des paramètres utilisateur
6-2
Fig.6-2: Pondération des données analogiques en sortie
6-6
Fig.6-3: Logique de sortie d’impulsions
6-8
Fig.6-4: Action de freinage mécanique, moteur à l’arrêt
6-8
Fig.6-5: Action de freinage mécanique en cas de défaillance
6-9
Fig.6-6: Changement de vitesse
6-11
Fig.6-7: Réglage d’impulsions d’entrée
6-16
Fig.6-8: Méthode de décompte des impulsions
6-16
Fig.6-9: Liste détaillée des paramètres
6-19
Fig.6-10: Paramètres de système
6-21
Fig.7-1: Messages d’erreurs
7-3
Fig.7-2: Remarques à propos du réglage automatique de l’amplification7-5
Fig.7-3: 1ère et 2ème commutation d’amplification
7-8
Fig.7-4: Présélection du deuxième niveau d’amplification
7-8
Fig.7-5: Variation dans le temps de la commutation d’amplification
7-8
Fig.7-6: Variation dans le temps de la commutation manuelle
7-9
Fig.7-7: Variation dans le temps du réglage du couple
7-9
Fig.7-8: Diagramme en fonction du temps du fonctionnement à impulsion7-10
Fig.8-1: Touches du panneau de commande frontal
8-1
Fig.8-2: Fonctions des touches
8-2
Fig.8-3: Ecran d’affichage
8-2
Fig.8-4: Etat de fonctionnement de l’affichage
8-2
Fig.8-5: Affichage_1
8-3
Fig.8-6: Affichage_2
8-4
Fig.8-7: Affichage_3
8-5
Fig.8-8: Affichage du mode d’exploitation
8-6
Fig.8-9: Contrôle de signal
8-7
Fig.8-10: Signaux des logiques d’E/S
8-8
Fig.8-11: Code d’erreur
8-9
Fig.8-12: Causes de l’extinction du LED
8-11
Fig.8-13: Enregistrement des données en mémoire morte EEPROM 8-13
Fig.8-14: Réglage automatique de l’amplification
8-15
Fig.8-15: Fonctionnement à impulsion
8-16
Fig.9-1: Données techniques du variateur
9-1
Fig.9-2: Puissance d’alimentation de retour
9-2
Fig.9-3: DMD01.1-W012 et DMD01.1-W022
9-3
Fig.9-4: DMD01.1-W042
9-4
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
IV Sommaire
Minidrive
Fig.9-5: DMD01.1-W082
9-5
Fig.10-1: Code type du variateur d’entraînement
10-1
Fig.10-2: Code type moteur
10-2
Fig.11-1: Facteur de charge de travail en fonction de la température
ambiante et de la hauteur d’installation
11-1
Fig.11-2: Données techniques du moteur
11-4
Fig.11-3: Données techniques du frein d’arrêt
11-5
Fig.11-4: Tableau de charge de l’arbre
11-5
Fig.11-5: Charge de l’arbre
11-5
Fig.11-6: MMD012A - 100W
11-6
Fig.11-7: MMD022A - 200W
11-7
Fig.11-8: MMD042A - 400W
11-8
Fig.11-9: MMD082A - 750W
11-9
Fig.11-10: Remarques à propos du service temporaire
11-9
Fig.11-11: Cotes relatives aux moteurs MMD
11-10
Fig.11-12: Dimensions des moteurs MMD
11-10
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Données techniques 1-1
Minidrive
1 Généralités
1.1 Domaine d’application
Les données techniques suivantes se rapportent au variateur
d’entraînement de la série DMD01. en relation avec le servomoteur à
CA MMD.
1.2 Moteur adapté
Moteur adapté
N° du modèle
du variateur
d’entraînement
N° du
modèle
Puissance
de sortie
DMD01.1-W0 12
MMD012A1*
100W
DMD01.1-W0 22
MMD022A1*
200W
DMD01.1-W0 42
MMD042A1*
400W
DMD01.1-W0 82
MMD082A1*
Spécification
de tension
Vitesse de
rotation
nominale
Impulsions
du capteur
230V
3000 tr/min
2500
Impulsions/tr
750W
Fig.1-1: Choix moteur - variateur
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
1-2 Généralités
Minidrive
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Branchements du variateur d‘entraînement 2-1
Minidrive
2 Données techniques
2.1 Données techniques générales
Alimentation en
courant d’entrée
Modèle
200 V
Méthode de commande
Monophasé ou triphasé 200 - 230 V (+10% - 15%), 50/60 Hz
IGBT, Méthode de modulation d’impulsions en largeur
(ondes sinusoïdales)
Réglage de la vitesse et du couple:
Entrée: 5mV ± 2% (12 bit)
Sortie: 40mV ± 2% (9 bit)
Précision de réglage
Capteur incrémentiel (2500 Impulsion/tour)
Raccordement à 10 fils
Rétroaction
Température
Conditions
ambiantes
Humidité de l’air
Vibrations
Mode de commande
Fonctionnement: de 0 à +50°C, stockage: de -20 à +80°C
Fonctionnement/stockage: 90% voire moins, d’humidité de l’air relative
(absence de condensation)
4,9 ms2 ou moins (0,5 G) de 10 à 60 Hz
(pas de fonctionnement continu au point de résonance)
Sélection à partir des paramètres:
Interface de moteur pas à pas, réglage de la vitesse de rotation,
Réglage du couple, réglage de la vitesse de rotation / du moteur pas à pas,
Réglage du couple / du moteur pas à pas,
Réglage de la vitesse de rotation / du couple
Entrées du système:
Autorisation variateur, clear, interrupteur de fin
de course +, interrupteur de fin de course -
Entrées du système de
commande
Entrées programmables:
RAZ du compteur d’écart, entrée de verrouillage d’impulsion pas à pas, arrêt
entraînement, commutation de mode d’exploitation, commutation
d’amplification, commutation d’amplification proportionnelle, présélection de la
vitesse (2 entrées), commutation d’évaluation d’impulsions
* L’assignation des signaux d’entrée doit être effectuée aux paramètres
correspondants.
Données
analogiques
Entrée
d’impulsions pas à
pas
Valeur de
consigne de
vitesse
Evaluation réglable de la valeur de consigne au paramètre
(2 [V]/1000 [tr/min]), standard)
Valeur de
consigne de
couple
Evaluation réglable de la valeur de consigne au paramètre
(3 [V]/couple nominal)
Limitation de
couple
Evaluation réglable au paramètre (3 [V]/couple nominal)
Etat des
impulsions
d’entrée
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Entrée différentielle de max. 500 “kpps“ recommandée. Collecteur ouvert max.
200 “kpps“. L’état d’entrée peut être sélectionné à partir du paramètre.
(Fonctionnement en avant-/en arrière, phase A/B, pas/direction)
* “kpps“ = 1000 impulsions par seconde
2-2 Données techniques
Minidrive
Sorties du système:
absence d’erreur, positionnement complété/vitesse atteinte
Sorties programmables:
prêt à fonctionner, autorisation du frein externe, entraînement à l’arrêt
* L’assignation des signaux de sortie doit être effectuée aux paramètres
correspondants.
Sortie du système de
commande
Sortie d’amplificateur de lignes d’impulsions du capteur (A, B, Z)
Sortie directe d’impulsion de phase Z du collecteur
Signaux du capteur
Sortie de l’écran de contrôle
Sortie de vitesse/d’écart de poursuite, sortie de couple
(évaluation réglable)
Résistance à régénération
Résistance à régénération intégrée
Fonction de freinage
rhéostatique
Disponible
Réglage d’amplification
automatique
Intégré (voir les données techniques du modèle correspondant)
Intégrée. Les entrées suivantes peuvent être désactivées:
interrupteur de fine de course +, interrupteur de fine de course Entrée de limitation de couple, arrêt entraînement
Désactivation des entrées
non utilisées
Démarrage logiciel
De 0 à 10 s, 1000 Tr/min (réglage à partir des paramètres, réglage séparé de
l’accélération/de la décélération)
Positionnement de la vitesse
sur zéro
A partir du réglage de l’entrée sur verrouillage asservi
(actif uniquement en phase de réglage de la vitesse, cette fonction peut être
sélectionnée à partir du paramètre)
Commutation de l’évaluation
d’impulsions d’entrée
(de 1 à 10.000)/(de 1 à 10.000)
Réversible deux fois en présence de signal externe (active uniquement lorsque le
paramètre N° 3F est réglé sur "1" ou "3")
Evaluation des impulsions du
capteur
(de 1 à 10.000)/(de 1 à 10.000)
(doit être inférieure à 1 après réduction au même dénominateur)
Commutation d’amplification
Commutation d’amplification possible par signaux externes (pour l’amplification de
position, facteur I du régulateur de vitesse de rotation et facteur P du régulateur
de vitesse de rotation) (valable uniquement si "1" ou "2" a été fixé au paramètre
N° 33)
Fonction de
sécurité
Erreur de type
matériel
Surtension, sous-tension, vitesse de rotation trop élevée, surcharge, surintensité
de courant, erreur au niveau du capteur
Erreur de type
logiciel
Erreur au niveau du CPU, du système etc.
Enregistrement des
messages d’erreurs
Il est possible de remonter jusqu’aux 8 premiers messages d’erreurs, y compris le
message d’erreur présent.
Possibilités d’affichage des
commandes
5 touches (MODE, UP, DOWN, SHIFT, SET), affichage à LED
à 6 chiffres
Echange de données par
l’intermédiaire de l’interface
RS-232C
Réglage des paramètres et contrôle de l’état de l’entraînement, etc. possible.
Fonctionnement d’essai
Fonctionnement d’essai possible avec le variateur et le moteur.
Présélection interne de la
vitesse
Il est possible de présélectionner 4 vitesses à partir des signaux externes.
Filtrage de valeur de consigne
Moment d’inertie externe possible
Caractéristique des fréquences
Possibilité de filtrage des valeurs de consigne de position.
Inférieur à 30 fois l’inertie du moteur
(pour 750 W inférieur à 20 fois l’inertie du moteur)
300 Hz ou plus (pour JM = JL)
Fig.2-1: Données techniques du variateur
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Branchements du variateur d‘entraînement 2-3
Minidrive
2.2 Aperçu de l’amplificateur d’entraînement
Affichage à LED (à six chiffres)
Pièce de fixation
Bouton de réglage
N° de l’axe
Touche d’entrée de données
Pour passer au chiffre supérieur en cas de
modification de données
Pour modifier les données ou sélectionner les
paramètres
Commutateur de sélection de mode d’exploitation
MODE
Pour passer de l’affichage à l’entrée de
données
SET
Borne plate
R–S-T
: Entrée d’alimentation de courant
U–V-W
: Raccordement moteur
888888
MODE
SET
DMD
R
S
T
P
B
U
V
W
E
Connecteur CN SER2
Non utilisé
Connecteur CN SER1
Raccordement PC
Connecteur interface CN I/F
Interface parallèle pour signaux
d’entrée et de sortie
Connecteur CN SIG
Retour de position du moteur
Borne de terre
(2 points)
Fig.2-2: Aperçu du variateur d’entraînement
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
2-4 Données techniques
Minidrive
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Câblage 3-1
Minidrive
3 Mesures de précaution
3.1 Mesures de précaution pour le montage
(1)
Installer un disjoncteur de sécurité au niveau de l’alimentation en
tension. Installer en outre une prise de terre. Pour éviter tous
risques d’électrocution et de dysfonctionnement nous vous
recommandons de disposer d’une prise de terre appartenant à une
classe 3 ou plus (sous les 100 Ohm, ø 1,6 mm ou plus).
(2)
Le variateur doit être installé sur une surface exempte de matières
inflammables, telles que par exemple une surface métallique.
(3)
Utiliser une combinaison idoine de moteur et de variateur
d’entraînement.
Contrôler l’exactitude et le serrage des branchements. Des
branchements incorrects ou desserrés peuvent entraîner des
dysfonctionnements et provoquer le grillage du moteur.
(4)
S’assurer que la tension d’alimentation correspond bien aux
données techniques du variateur. Relier ensuite le variateur à
l’entrée de tension et lancer le fonctionnement d’essai. Un
dépassement de la tension d’entrée prescrite peut endommager le
variateur voire entraîner des dysfonctionnements et occasionner
des dommages au moteur.
(5)
Installer un interrupteur d’urgence, afin de pouvoir arrêter
immédiatement le fonctionnement et couper l’alimentation du
secteur en cas d’urgence.
(6)
Les emplacements, où se manifestent des vibrations ou des
secousses (supérieures à 0,5 G), où se trouvent de grandes
quantités de déchets métalliques, dépôts de poussières, d’eau,
d’huile et exposés à des jaillissements de liquide abrasif, les
emplacements à proximité de matières inflammables ainsi que les
emplacements où l’on produit des gaz caustiques et combustibles,
ne sont pas des endroits appropriés pour le stockage, le montage et
l’exploitation du régulateur de position.
(7)
L’appareil doit être entreposer dans un lieu qui n’est pas exposé aux
rayons directs du soleil, et dont l’humidité de l’air s’inscrit à l’intérieur
du domaine prescrit.
(8)
Attention au rayonnement thermique:
Le variateur d’entraînement de même que le moteur dégagent de la
chaleur. La température peut augmenter fortement dans l’armoire
de commande pour un fonctionnement à l’intérieur d’une armoire de
commande fermée. Pour éviter toute augmentation anormale de la
température ambiante il est nécessaire de prévoir une aération
conséquente de la zone de travail.
(9)
Ne jamais installer le variateur à proximité d’un élément de
chauffage ou de toutes autres sources de chaleur (la proximité
d’éléments de chauffage isolés d’un point de vue thermique est à
éviter pareillement).
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
3-2 Mesures de précaution
Minidrive
Fig.3-1: Indications à propos de la circulation de l’air
3.2 Mesures de précaution pour l’exploitation
(1) Ne jamais toucher les composants internes du variateur. Pour
d’éventuelles réparations, contactez directement Indramat ou l’un de
nos représentants agréés.
(2)
Les composants internes sont traversés par une haute tension
pendant un bref instant même après la mise hors service de
l’appareil. Débrancher complètement l’alimentation au secteur du
variateur, puis attendre au moins cinq minutes avant d’intervenir sur
les bornes plates de la carte de circuits imprimés ou sur les
composants internes du variateur.
(3)
Lorsque l’appareil est sous tension, se tenir à une distance de
sécurité suffisante du variateur et du moteur, si une erreur devait
provoquer le déclenchement de la fonction d’arrêt d’urgence du dit
variateur.
(4)
Mettre l’appareil hors tension si le moteur et le variateur
d’entraînement ne doivent pas fonctionner pendant une longue
période.
(5)
En cas d’apparition d’erreurs, éliminez-en, dans un premier temps,
la cause, puis effacer l’erreur. Un redémarrage intempestif, sans
avoir au préalable éliminé la cause de l’erreur, peut occasionner des
dysfonctionnements et provoquer la fusion du moteur.
(6) Pour éviter tout risque de décharges électriques, il est nécessaire de
doter la borne plate frontale d’un écran de protection.
Remarque:
DANGER
Les variateurs d’entraînement produits par Indramat sont
soumis à des contrôles sévères de qualité, toutefois la
présence
de
dommages
mécaniques
ou
de
branchements électriques incorrects peuvent entraîner
des erreurs de fonctionnement. C’est pourquoi l’attention
toute particulière de l’utilisateur doit être toujours de mise
pour garantir la fiabilité du fonctionnement.
Toutes erreurs de fonctionnement et erreurs de
commande peuvent entraîner l’arrêt du moteur.
Le système d’entraînement doit être par conséquent
protégé contre tout arrêt involontaire par le biais de
mesures externes.
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Câblage 4-3
Minidrive
4 Branchements du variateur d’entraînement
4.1 Bornes plates
Nom du
branchement
Identification
Observations
(Remarque)
R, S, T
U, V, W
Tension
d’alimentation
de la borne
d’entrée
Type 200-V
Tension/Fréquence
monophasé de 200 V à 230 V,
+/-10% 50/60 Hz
triphasé de 200V à 230V
+/-10% 50/60HZ
Connexion à chacune des bobines de phase du
moteur.
Bornes de connexion du
moteur
Phase U - U, Phase V - V, Phase W - W
Borne de terre
Connexion à la borne E du moteur ou mise à la terre
Fig.4-1: Identification des bornes
4.2 Branchements du capteur
Connecteur CN SIG (IKS 0196)
Emploi
N°. de broche du
connecteur
Tension d’alimentation du
capteur
1, 2
0V
3, 4
+5V Tension d’alimentation
Signaux du capteur
7
A
(Phase A)
8
Signaux du capteur
9
A/
B
(Phase B)
10
B/
Signaux du capteur
11
Z
(Phase Z /Impulsion de mise à
zéro)
12
Signaux du capteur
17
RX
(Signal sériel)
18
RX/
Mise à la terre du boîtier
20
Signification
Z/
Mise à la terre du boîtier (FG)
Fig.4-2: Branchements du capteur
Remarque 1): 0 V de l’alimentation du capteur doit être relié à la terre.
Remarque 2): A l’exception des broches reportées dans le tableau cidessus (N° de broches 5, 6, 13, 14, 15, 16, 19) d’autres
branchements ne sont pas prévus.
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
4-4 Branchements du variateur d’entraînement
Minidrive
4.3 E/S du connecteur
La fonction des signaux d’entrée et de sortie du connecteur de l’interface
varie en fonction du réglage du paramètre N° 3F détaillé au paragraphe
plus loin. Le tableau suivant illustre le réglage du paramètre N° 3F et la
signification des branchements du connecteur.
Signification: E/S comme pour le réglage effectué à l’usine.
N°
broche
Paramètre N° 3F
0
1
2
3
4
5
(Réglage à
l’usine)
(Réglage de
position 1)
(Réglage de
position 2)
(Réglage de
position 3)
(Réglage de
vitesse 1)
(Réglage de
vitesse 2)
1
OZ+ émulation
capteur
Phase Z+
Sortie de
l’amplificateur
2
OZ- émulation
capteur
Phase Z de
l’amplificateur
3
SG
Mise à la terre du
signal
4
CZ Sortie de
phase Z
Collecteur ouvert
5
PULS2
Entrée
d’impulsions pas
à pas
6
PULS1
Entrée
d’impulsions pas
à pas
7
SIGN2
Entrée
d’impulsions pas
à pas
8
SIGN1
Entrée
d’impulsions pas
à pas
9
INH
Verrouillage
d’impulsions pas
à pas
10
ZEROSPD
Arrêt
entraînement
INTSPD 1
Présélection
vitesse 1
DIV
Commutation
du rapport
d’impulsions
Non utilisé
DIV
Commutation
du rapport
d’impulsions
ZEROSPD
Arrêt
entraînement
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Câblage 4-5
Minidrive
11
COM+ (+24V)
Tension
d’alimentation du
signal de
commande
12
SRV-ON (RF)
Servo ON
Autorisation
variateur
13
CL
Entrée de RAZ
du compteur
d’erreurs
14
SPR/SPL
Entrée de valeurs
de consigne /
INTSPD2
Présélection
vitesse 2
Override
15
SG
Mise à la terre
signaux
16
SP
Sortie analogique
de données de
vitesse de
rotation
17
SG
Mise à la terre
signaux
18
FG
Mise à la terre du
boîtier
19
OA+ émulation
capteur
Phase A
Sortie de
l’amplificateur
20
OA- émulation
capteur
Phase A
Sortie de
l’amplificateur
21
OB+ émulation
capteur
Phase B
Sortie de
l’amplificateur
22
OB- émulation
capteur
Phase B
Sortie de
l’amplificateur
23
Non utilisé
Non utilisé
Non utilisé
Non utilisé
Non utilisé
Non utilisé
24
Non utilisé
Non utilisé
Non utilisé
Non utilisé
Non utilisé
Non utilisé
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
4-6 Branchements du variateur d’entraînement
25
COIN (In Pos.)
Positionnement
complété /
Vitesse atteinte
26
ALM
Défaillance
27
Bb
BRK OFF
Prêt à fonctionner Autorisation
frein externe
28
COM- (0V)
Alimentation en
tension externe
29
Limit +
(Interrupteur de
fin de course +)
30
Limit –
(Interrupteur de
fin de course -)
31
Clear
32
C-MODE
Commutation du
mode
d’exploitation à
travers l’entrée
33
CWTL
Override de
limitation de
couple rotation à
droite
34
CCWTL/TROR
Override de
limitation de
couple rotation à
gauche/limitation
de couple
permanente
35
SG
Mise à la terre
signaux
36
IM
Données
analogiques de
couple
GAIN
Commutation
d’amplification
BRK OFF
Autorisation
frein externe
Minidrive
BRK OFF
Autorisation
frein externe
BRK OFF
Autorisation
frein externe
Z-VEL
Entraînement
à l’arrêt
P/PI
Commutation
d’amplification
proportionnelle
Fig.4-3: Occupation des E/S en fonction des différents modes
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Câblage 4-7
Minidrive
4.4 Description des E/S
Entrées du système
Emploi
(Identification des
signaux)
Symbole
Param.
N° 3F
N° broche
du connec.
Alimentation en
tension externe
COM+
-
11
COM-
-
28
Signification/Fonction
• Raccorder le (+) de l’alimentation en
tension (de 12 à 24 V) au COM+
(broche 11) et le (-) 0V au COM(broche 28).
Type d’E/S
i-1
i-1
• Les besoins de courant dépendent du
réglage de la sortie du système de
commande.
• L’étage final est activé à travers le
raccordement de cette entrée au
COM- (0V).
• Le verrouillage de l’étage final
Autorisation
variateur
RF
-
12
survient en enlevant le 0V de cette
entrée puis l’alimentation en courant
du moteur est interrompue, entraînant
ainsi l’activation du frein rhéostatique.
Dans le même temps le compteur
d’erreurs est remis à zéro.
i-1
• Après réception de l’autorisation du
variateur, attendre au moins 50ms,
jusqu’à ce que les valeurs de
consigne de vitesse de rotation ou les
impulsions pas à pas puissent être
traitées.
Clear
Clear
Effacement des
erreurs
-
31
• Les erreurs présentes sont
confirmées à la suite du raccordement
de l’entrée 0V. L’erreur de poursuite
est également effacée.
• Les erreurs ne peuvent être effacées
par le biais de l’entrée de remise à
zéro mais peuvent être confirmées en
éteignant puis en rallumant le
variateur.
Surtension (OC), erreur CPU
Erreur au niveau du capteur (ST)
Erreur au niveau du système, erreur
de paramètre
Le chapitre “Messages d’erreurs“
contient de plus amples détails à ce
propos.
• L’insertion du frein rhéostatique peut
être réglée à partir du paramètre. Voir
à ce propos le paramètre N° 3D
"Réactions en cas de messages
d’erreurs".
• Le signal doit être au moins relevé
pendant 120 ms.
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
i-1
4-8 Branchements du variateur d’entraînement
Interrupteur de fin
de course pour
rotation à droite
Limit +
-
29
Minidrive
• A la suite de l’ouverture de cette
i-1
entrée de COM- (0V), aucun couple,
avec rotation à droite, n’est généré, vu
de l’arbre du moteur.
• Il est possible de désactiver l’entrée
de verrouillage en entrant “1“ au
paramètre utilisateur N° 09 ("Run
inhibit input validation").
• A partir de cette entrée, il est possible
d’activer le frein rhéostatique. Voir
"Frein rhéostatique".
Interrupteur de fin
de course pour
rotation à gauche
Limit-
-
30
• A la suite de l’ouverture de cette
i-1
entrée de COM- (0V), aucun couple,
avec rotation à gauche, n’est généré,
vu de l’arbre du moteur.
• Il est possible de désactiver l’entrée
de verrouillage en entrant “1“ au
paramètre utilisateur N° 09 ("Run
inhibit input validation").
• A partir de cette entrée, il est possible
d’activer le frein rhéostatique. Voir
"Frein rhéostatique".
Fig.4-4: Entrées du système
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Câblage 4-9
Minidrive
Entrées programmables
Les signaux d’entrée suivants ont une fonction qui varie en fonction du
réglage du paramètre N° 3F.
Emploi
(Identification des
signaux)
Symbole
Param.
N°. 3F
N° broche
du connec.
Entrée de
verrouillage
d’impulsions pas à
pas
INH
0, 1, 2, 3
9
Présélection de
vitesse 1 interne
Présélection de
vitesse 2 interne
Remise à zéro du
compteur
d’erreurs
Signification/Fonction
•
Type d’E/S
L’entrée d’impulsions de commande
(PULS.SIGN) est activée à la suite de la
connexion de l’entrée au COM- (0V).
i-1
Les impulsions pas à pas ne sont plus
exécutées à la suite de l’ouverture de
l’entrée de COM-.
INT
SPD1
INT
SPD2
CL
4, 5
4, 5
0, 1, 2, 3
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
9
•
Si cette fonction n’est pas utilisée, cette
entrée doit alors être absolument reliée au
0V.
•
En sélectionnant la commande de vitesse
interne au paramètre N° 16 ("Velocity
setting internal/external changeover") il est
possible de sélectionner la première
vitesse, jusqu’à la quatrième, pour le
réglage de la vitesse interne. Le paramètre
N° 16 contient de plus amples détails.
•
A partir de la combinaison d’entrée des
deux entrées il est possible de sélectionner
4 vitesses (voir tableau ci-après).
(uniquement en mode d’exploitation
“Réglage de la vitesse de rotation“.
13
13
i-1
i-1
INTSPD1
INTSPD2
Par. 16=0
Par. 16=1
Par. 16=2
H
H
Vit. ext.
Vit. 1
Vit.1
L
H
Vit. ext.
Vit. 2
Vit. 2
H
L
Vit. ext.
Vit. 3
Vit. 3
L
L
Vit. ext.
Vit. 4
Vit. 4
•
Un écart de position est effacé en modes
d’exploitation 0, 3 et 4 en raccordant cette
entrée à 0V.
•
Il est possible de sélectionner au paramètre
3C ("Counter clear input mode").si
l’effacement doit survenir à partir d’un flanc
de signal d’impulsion ou du niveau des
signaux.
•
Le signal d’effacement doit être relevé au
moins pendant 30ms.
i-1
4-10 Branchements du variateur d’entraînement
Commutation du
mode
d’exploitation
Commutation
d’amplification
CMODE
GAIN
0
1, 2
32
32
Minidrive
•
Il est possible de présélectionner au
paramètre N° 02 ("Control mode setting") 6
modes d’exploitation différents. Ils
fonctionnent en tant que mode
d’exploitation individuel: 0. Interface de
moteur pas à pas, 1. Réglage de la vitesse
de rotation, 2. Réglage du couple, et en tant
que modes d’exploitation combinés: 3.
Interface de moteur pas à pas / Réglage de
la vitesse de rotation, 4 Interface de moteur
pas à pas / Réglage du couple, 5. Réglage
de la vitesse de rotation / Réglage du
couple
•
Lorsque les combinaisons de modes
d’exploitation ont été sélectionnées (3-5), il
est possible de passer au deuxième mode
d’exploitation en fermant l’entrée (0V).
•
A partir de cette entrée il est possible de
passer au deuxième niveau d’amplification
lorsque l’autorisation en a été donnée au
paramètre N° 33 en entrant “2“.
Position de l‘interrupteur
ouvert
0V
Niveau 1
Niveau 2
Amplification de position
Par. N° 20
Par. N° 32
Facteur P régulateur de
vitesse de rotation
Par. N° 03
Par. N° 30
Facteur I régulateur de
vitesse de rotation
Par. N° 04
Par. N° 31
i-1
i-1
Présélection de
l’amplification P
P-CON
3, 4, 5
32
•
Passage en réglage proportionnel de
vitesse (amplification P) à la suite du
raccordement de l’entrée à COM- (0V)
i-1
Arrêt
entraînement
AH
0, 4, 5
10
•
“Positionnement de la valeur de consigne
sur zéro“ interne à la suite de l’ouverture de
la connexion et activation de la
servocommande de verrouillage du moteur.
(Cette fonction est toutefois uniquement
appliquée, lorsque le paramètre N° 17 a été
précédemment réglé sur "0" et que le mode
d’exploitation “Interface de moteur pas à
pas“ n’a pas été sélectionné).
i-1
Commutation de
l’évaluation
d’impulsions de
consigne en mode
d’exploitation
“Interface de
moteur pas à pas“
DIV
1, 3
10
Activation de la fonction de division, ayant été
présélectionnée au paramètre N° 35 à la suite
de la connexion de l’entrée à COM-(0V).
i-1
Ouvert: Rapport de division
(Paramètre N° 25)
Fermé (0V): Deuxième rapport de division
(Paramètre N° 35)
Les impulsions de consigne sont dans un
premier temps correctement traitées, 10 ms
après la commutation de cette entrée.
10ms
inadmissible
Fig.4-5: Entrées programmables
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Câblage 4-11
Minidrive
Sorties du système
Identification
Symbole
Param.
N° 3F
N° broche
Signification/Fonction
Type d’E/S
Défaillance
ALM
-
26
• Déconnexion du transistor de sortie
(OFF) à la suite de l’identification d’une
erreur de l’activation de la fonction de
protection.
o-1
Positionnement
complété ou
vitesse atteinte
In Pos.
(COIN)
-
25
• Le transistor de sortie (ON) est mis sous
tension lorsqu’en mode de moteur pas à
pas, le nombre retourné d’impulsions du
compteur d'erreurs ne se trouve pas à
l’intérieur du domaine final de
positionnement sélectionné à partir du
paramètre d N° 22.
o-1
• Ce signal indique que la vitesse
présélectionnée a été atteinte en mode
d’exploitation “Réglage de la vitesse de
rotation“ ou “Réglage du couple“.
Le transistor de sortie est mis sous
tension (ON) lorsque la vitesse de
rotation du moteur, sélectionnée au
paramètre N° 12, est atteinte.
Fig.4-6: Sorties du système
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
4-12 Branchements du variateur d’entraînement
Minidrive
Sorties programmables
Les signaux de sortie suivants ont une signification qui varie en fonction
du réglage du paramètre N° 3F.
Identification
Symbole
Param.
N° 3F
N° broche
Signification/Fonction
Type d’E/S
Prêt à fonctionner
Bb
0
27
• Le transistor de sortie est mis sous
tension (ON) lorsque l’alimentation en
tension est fournie et que le variateur
d’entraînement n’est défaillant.
o-1
Arrêt
entraînement
ZSP
5
27
• Réglage de la sortie en mode
d’exploitation “Réglage de la vitesse de
rotation“ lorsque la vitesse de rotation
du moteur est inférieure à la vitesse
sélectionnée au paramètre N° 11.
o-1
Autorisation du
frein externe
BRK-OFF
1, 2, 3, 4
27
• Cette sortie de signal commande le frein
mécanique externe. Procéder au
réglage externe de manière telle à ce
que le frein soit autorisé lorsque la
sortie est mise sous tension (ON).
o-1
• Ce signal permet d’exclure le frein
externe en cas d’invalidation du
variateur, et se rapporte aux paramètres
N° 0E et 0F.
Fig.4-7: Sorties programmables
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Câblage 4-13
Minidrive
Entrées de valeurs de consigne et sorties de contrôle
Sorties de contrôle
Identification
Symbole
Param.
N° 3F
N° broche
SP
-
16
GND
-
17
Signification/Fonction
• Génère un signal de tension dont la
valeur et la polarité sont en rapport avec
la vitesse de rotation ou l’écart de
position. Il est possible de régler le
passage en vitesse de rotation moteur
ou écart de position au paramètre N° 3B
("Analog monitor output changeover").
Vitesse
de rotation:
Données de
vitesse de
rotation
Type d’E/S
Ecart
de position :
+: Rotation à gauche
-: Rotation à droite
Ao-1
+:Ecart de position +
-: Ecart de position -
• Il est possible de régler la pondération
de la sortie analogique au paramètre N°
08 ("Velocity monitor gain select").
• L’impédance de sortie est de 10 kOhm.
Faire attention à l’impédance d’entrée
des instruments de mesure et des
interrupteurs reliés.
IM
-
36
GND
-
17
• Génère un signal de tension dont la
valeur et la polarité sont en rapport avec
le couple fourni du moteur.
+: Couple à gauche
-: Couple à droite
Ecart de position
Données de
couple
• Le rapport entre la tension de sortie et
le couple fourni est le suivant:
env. 3 V/100% du couple
L’impédance de sortie de la sortie
analogique est de 10 kOhm.
Faire attention à l’impédance d’entrée
des instruments de mesure et des
interrupteurs reliés.
Fig.4-8: Sorties de contrôle
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Ao-1
4-14 Branchements du variateur d’entraînement
Minidrive
Interface de moteur pas à pas
Symbole
Identification
Param.
N° 3F
N° broche
-
6
Contenu/Fonction
Type d’E/S
• Les entrées d’impulsions sont
optocouplées.
PULS1
Entrée
d’impulsions de
commande
• Il est possible de présélectionner 3
-
5
PULS2
-
8
SIGN1
Entrée de signaux
de commande
SIGN2
-
7
types d’impulsions différents au
paramètre N° 29:
1. Entrée de phase 2 (Phase A)
2. Entrée d’impulsions rotation à droite
(PULS) / rotation à gauche (SIGN)
3. Entrée d’impulsions (PULS) et
Entrée de direction (SIGN)
Di-1
• Il est possible de sélectionner un
multiplicateur à l’entrée de phase 2
(1fois, 2fois, 4fois) et de régler la
polarité d’impulsions de commande
d’entrée au dit paramètre. L’impédance
d’entrée de l’entrée d’impulsions et de
l’entrée de direction est de 220 Ohm.
Fig.4-9: Entrées d’impulsions du moteur pas à pas
Sorties d’impulsions
Identification du
signal
Symbole
Param.
N°. 3F
N° broche
Sortie de
phase A
OA+
-
19
A/
Sortie de
phase B
OA-
-
20
OB+
-
21
OB-
-
22
OZ+
-
1
OZ-
-
2
CZ
-
4
B/
Sortie de
phase Z
Z/
Sortie de
phase Z
Signification/Fonction
Type d’E/S
• L’impulsion de sortie du capteur
incrémentiel est transmise après traitement
à l’amplificateur de ligne du variateur par
l’intermédiaire de l’élément de division.
• Le rapport logique entre une impulsion de
phase B et une impulsion de phase Z par
rapport à une impulsion de phase A peut
être réglé au paramètre N° 0D.
Do-1
• Sortie du collecteur ouverte (mise à la terre
Do-2
du système)
3, 15
Mise à la terre du
système
GND
-
Mise à la terre du
boîtier
FG
-
17, 35
18
• Brancher une résistance pour éviter tout
risque d’électricité statique entre GND et
FG.
• Connexion à la borne de masse de
l’amplificateur.
-
-
Fig.4-10: Sorties d’impulsions
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Câblage 4-15
Minidrive
Entrées de valeurs de consigne
• Pré-définition d’une valeur de consigne
-
Ai-1
analogique de vitesse de rotation en mode
d’exploitation “Réglage de vitesse de
rotation“ par l’intermédiaire de cette entrée.
• Il est possible de régler l’évaluation et la
polarité de la valeur de consigne aux
paramètres N° 13 et N° 14.
SPR/SPL
• Cette entrée correspond à un signal de
limitation de vitesse en mode de contrôle
du couple. Il est possible de limiter la
vitesse de rotation du moteur à partir de la
vitesse de rotation qui correspond au
niveau des signaux d’entrée, donné.
• Le rapport entre le niveau des signaux
Entrée de valeurs
de consigne
14
GND
-
15
-
33
• En modes d’exploitation “Interface de moteur
pas à pas“ et “Réglage de vitesse de rotation“
il et possible de limiter dans les deux sens, le
couple (courant), à la valeur qui correspond
au niveau des signaux d’entrée.
CWTL
Entrée de
limitation de
couple rotation à
droite
-
35
GND
Entrée de
limitation de
couple en rotation
à gauche
d’entrée et la limitation de vitesse est
identique au rapport entre la valeur de
consigne et la vitesse de rotation en phase
d’amplification de commande de vitesse
("Velocity command gain") du paramètre N°
13. La polarité de limitation de vitesse peut
être tant positive que négative et limite la
vitesse tant en sens de rotation à gauche
qu’en sens de rotation à droite.
Cette entrée est inactivée en mode
d’exploitation “Interface de moteur pas à pas“.
N’appliquer aucune tension analogique
supérieure à ±10 V.
34
Ai-2
• Le couple est limité dans le sens de
rotation à droite, si une tension négative
(de 0 à-10 V) est fournie à l’entrée CWTL
(broche 33).
Evaluation: 3 V correspond env. à 100%du
couple
• La fonction peut être désactivée au
CCWTL
paramètre 07 en entrant “1“.
• Cette entrée est inactivée en mode
GND
-
35
Ai-2
d’exploitation “Réglage du couple“.
• N’appliquer aucune tension analogique
supérieure à +/-10V.
-
34
• Pré-définition de la valeur de consigne de
couple souhaité à cette entrée.
• L’évaluation d’entrée (valeur de consigne
de couple) est fixée au paramètre
Nr.1A.(Torque Command input gain")
tandis que la polarité est fixée au
paramètre 1B ("Torque command input
reversal").
TRQR
Entrée de valeurs
de consigne en
mode
d’exploitation
“Réglage du
couple“
• Cette entrée est utilisée conjointement
avec l’entrée de limitation de couple dans
le sens de rotation à droite (CCWTL).
• N’appliquer aucune tension analogique
supérieure à ±10 V.
GND
-
35
Fig.4-11: Entrées de valeurs de consigne
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Ai-2
4-16 Branchements du variateur d’entraînement
Minidrive
4.5 Schéma des entrées et des sorties
Fig.4-12: Schéma des entrées et des sorties
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Câblage 4-17
Minidrive
4.6 Branchement pour les échanges de données sérielles
Connecteur CN SER
A partir de ce connecteur et en utilisant un PC en vente dans le
commerce et le logiciel de programmation correspondant (option) il est
possible de procéder aux modifications et aux enregistrements des
paramètres. Il est également possible d’extraire les états et les
informations relatives à l’entraînement.
Câble d’interface Indramat (IKS 0198 Numéro de pièce 281 539)
disponible en option.
Remarque:
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Il est absolument indispensable d’enregistrer le
programme de gestion des caractères américain ANSI
Standard (“ANSI.SYS“) dans CONFIG.SYS, auquel cas
les lignes de texte apparaîtront de manière décalée. Il
suffit
normalement de saisir les lignes suivantes:
-“DEVICE=C:\WINDOWS\COMMAND\ANSI.SYS“.
Il est toutefois explicite de contrôler.
4-18 Branchements du variateur d’entraînement
Minidrive
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Paramètres 5-1
Minidrive
5 Câblage
5.1 Type de câbles et longueur maximale de câble
Câble d’alimentation
Identification
Tension
d’alimentation
Symbole
R, S, T
-
Branchement
frein
Branchement
moteur
U, V, W, E
Câble de terre
Branchement
capteur
CN SIG
Branchement
E/S
CN I/F
Câble électrique à utiliser pour variateur
de la série DMD
Longueur max.
de câble
DMD01.1-W012
DMD01.1-W042
DMD01.1-W022
DMD01.1-W082
2
HVSF 1,25 mm *
2
20 m
HVSF 0,5 mm *
20 m
HVSF 1,25 mm *
1m
HVSF 2 mm *
2
2
2
HVSF 2 mm *
2
HVSF 0,5 mm *
2
HVSF 2 mm *
2
HVSF 2mm *
20 m
Paire torsadée avec blindage commun
3m
2
Conducteur de câble: 0,18 mm ou plus
Fig.5-1: Types de câbles
* La coupe transversale du câble doit au moins correspondre aux
données mentionnées ci-dessus.
Tous les câbles de raccordement peuvent être également fournis par
Indramat:
•
Câble moteur IKL0210
•
Câble de commande de freinage IKL0211
•
Câble capteur IKS0196
•
Câble d’E/S IKS0197
•
Câble d’interface IKS0198
Deux jeux de connecteurs pour le branchement électrique au variateur
d’entraînement ou moteur sont également disponibles.
•
Jeu de connecteurs pour variateur d’entraînement: SUP-E01DMD se composant d’un connecteur à 20 pôles avec boîtier et d’un
connecteur à 36 pôles avec boîtier.
•
Jeu de connecteurs pour moteur: SUP–E01–MMD se composant
d’un connecteur à 15 pôles (capteur), d’un connecteur à 4 pôles
(moteur), d’un connecteur à 2 pôles (frein) ainsi que des contacts
correspondants.
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
5-2 Câblage
Minidrive
5.2 Mesures de précaution pour le câblage
Câblage aux bornes plates
Principe:
Les variateurs peuvent fonctionner aussi bien avec un courant
monophasé qu’avec un courant triphasé.
Il est nécessaire de tenir compte de ce qui suit pour un fonctionnement
avec courant monophasé.
•
•
Modèles 100 W:
Modèles 200-750 W:
Aucune diminution de couple
o
A partir de 40 C le couple diminue de 2,5%
par degré Celsius (voir tableau).
Fig.5-2: Courbe couple-température
Remarque:
En vue des directives en matière de compatibilité
électromagnétique nous vous recommandons d’appliquer
les points suivants.
•
Utiliser un câble de frein et un câble de moteur blindé avec un écran
des deux côtés.
•
Filtre de réseau:
1)
NFE02.1-230-008 (N° mat.: 266399) pour un fonctionnement en
courant monophasé.
2)
NFD02.1-480-008 (N° mat.: 270157) pour un fonctionnement en
courant triphasé.
•
Filtre de réseau additionnel NFE01.1-250-006 (N° mat.: 267874)
pour la section externe du réseau alimentée en 24V.
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Paramètres 5-3
Minidrive
Appliquer uniquement une tension d’alimentation correspondant à la tension indiquée sur
la plaque d’identification.
Ne pas inverser le branchement des bornes d’alimentation en tension (R, S, T) et les
bornes de sortie moteur (U, V, W).
Ne pas relier les bornes de sortie moteur (U, V, W) à la terre et faire attention à ne pas
court-circuiter les bornes en même temps.
Ne faire aucun raccordement aux bornes P et B. Ne pas toucher, par ailleurs, les bornes
P et B dans la mesure où elles sont traversées par une haute tension.
Il n’est pas possible de modifier le sens de rotation du servomoteur en inversant les
phases. Faire attention à l’attribution des phases.
Relier toutes les bornes de la barrette à des contacts sertis isolés.
S’assurer que le branchement de la borne de terre du moteur (E) et la borne de terre du
variateur ( ) est correct et amener une prise de terre à un point à la borne de terre du
filtre de réseau. Nous vous recommandons, en outre, de relier la machine à la terre en
utilisant un conducteur de mise à la terre appartenant à la classe 3 ou plus (résistance de
terre en deçà de 100 Ohm, ø 1,6 mm).
Une fois l’opération de câblage à la barrette effectuée, monter absolument un cache de
protection contre les décharges électriques au niveau de la dite barrette.
Prévoir des éléments d’antiparasitage en cas d’emploi de fusibles et de relais pour éviter
toutes erreurs de fonctionnement.
En cas d’urgence, couper l’alimentation en tension à l’extérieur du variateur car le
variateur n’est pas doté d’interrupteur principal interne. En cas d’emploi de rupteur de
mise à la terre, il est nécessaire d’installer, à cet effet, un rupteur à haute fréquence
spécifique pour "inverseur".
Installer un filtre d’antiparasitage afin de réduire tous rayonnements perturbateurs et
d’éviter toutes erreurs de fonctionnement.
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
5-4 Câblage
Minidrive
Fig.5-3: Remarques à propos du câblage
Branchement de puissance approprié
Puissance
absorbée
Fusible de
sûreté
Sortie
(Charge
nominale)
(Rupteur/
courant nominal)
100W
env. 0,3 kVA
200W
env. 0,5 kVA
400W
env. 0,9 kVA
750W
env. 1,3 kVA
Moteur adapté
Type du
moteur
MMD
Tension
230V
Coupe transversale
Filtre
du câble
d’antiparasitage recom- d’alimentation en
tension
mandé
(R S T / U V W )
5A
NFE
(monophasé)
1,25mm
NFD
(triphasé)
2mm
2
10A
15A
2
Fig.5-4: Filtre de réseau
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Paramètres 5-5
Minidrive
Câblage des E/S
Connecteur (CN I/F)
Préparer une section de réseau (de 12 à 24 V -/0,5A) pour l’alimentation
en tension externe à COM+ et COM-. Le câblage du variateur vers les
autres appareils doit être le plus court possible (3m ou moins). Disposer
les câbles aussi loin que possible des lignes de charge (R, S, T, U, V, W,
( )) (30 cm ou plus). Ne pas joindre les deux câbles, et ne pas les
acheminer dans la même gaine pour éviter tout risque de
dysfonctionnements.
Ne pas appliquer une tension continue supérieure à 24 V ni appliquer une
charge supérieure à 30 mA aux sorties de commande (prêt à fonctionner,
défaillance, In Pos). Eviter toute inversion de polarité.
La polarité n’est pas déterminante si un frein moteur est utilisé (voir
paragraphe 4-10 “Sorties programmables“).
Toute erreur d’inattention peut provoquer un endommagement du
variateur.
Les relais excités doivent être dotés d’un diode de désexcitation.
Comme l’illustre la figure, il est nécessaire d’utiliser des paires torsadées
blindées pour les fils de signaux du connecteur CN I/F (entrées de
valeurs de consigne, entrées d’impulsions pas à pas, sorties du capteur
incrémentiel etc.). Relier l’écran du variateur à la terre (GND).
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
5-6 Câblage
Minidrive
Fig.5-5: Câblage des E/S
Cette figure illustre le réglage de l’interface à partir du paramètre N° 3F
fixé sur "0" (réglage en usine).
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Paramètres 5-7
Minidrive
Branchements du capteur
Connecteur CN SIG
Il est nécessaire d’utiliser, comme câble de raccordement du capteur, des
2
paires torsadées ayant une coupe transversale moyenne de 0,18 mm et
un blindage commun. A cet effet, il existe également un câble de
raccordement confectionné optionnel IKS 0196.
La longueur du câble ne doit pas dépasser 20 m et la coupe transversale
de l’alimentation en tension de longueur de câbles importantes doit être
doublée pour éviter toute chute de tension.
L’écran doit être relié du côté du variateur à la broche 20 (FG) du
connecteur CN SIG.
Du côté du moteur l’écran doit être relié à l’écran du câble de
raccordement du capteur.
Disposer les câbles aussi loin que possible des lignes de charge U, V,W,
(30 cm ou plus). Ne pas joindre les deux câbles, et ne pas les
acheminer dans la même gaine pour éviter tout risque de
dysfonctionnements.
Aucun branchement ne doit être effectué aux bornes non occupées
(broches 5, 6, 13, 14, 15, 16, 19) du connecteur CN SIG.
Fig.5-6: Branchements du capteur
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
5-8 Câblage
Minidrive
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Utilisation à partir du clavier 6-1
Minidrive
6 Paramètres
6.1 Paramètres utilisateur
N°
Paramètre
Réglage
à l’usine
N°
Paramètre
Réglage
à l’usine
N°
Paramètre
Réglage
à l’usine
00
Arbre
0
20
Amplification de
position
*
40
(Non utilisé)
-
01
Affichage initial
à LED
1
21
Commande de
valeur optimale de
vitesse de rotation
0
41
(Non utilisé)
-
02
Présélection des
modes
d’exploitation
1
22
Seuil de
commutation
10
42
(Non utilisé)
-
03
Facteur P du
régulateur de
vitesse de
rotation
*
23
Fenêtre de
contrôle
30000
43
(Non utilisé)
-
04
Facteur I du
régulateur de
vitesse de
rotation
*
24
Contrôle OFF
0
44
(Non utilisé)
-
05
Filtrage des
valeurs de
consigne
4
25
Compteur des
impulsions pas à
pas
10000
45
(Non utilisé)
-
06
Limitation de
couple
*
26
Dénominateur des
impulsions pas à
pas
10000
46
(Non utilisé)
-
07
Limitation de
couple ON/ OFF
1
27
Réglage de
multiplication
d’impulsions pas à
pas
4
47
(Non utilisé)
-
08
Pondération des
données
analogiques en
sortie de vitesse
de rotation
0
28
Rotation des
impulsions pas à
pas
0
48
(Non utilisé)
-
09
Désactivation de
l’interrupteur de
fin de course
1
29
Sélection des
signaux pas à pas
1
49
(Non utilisé)
-
0A
Réaction
interrupteur de
fin de course
0
2A
(Non utilisé)
-
4A
(Non utilisé)
-
0B
Compteur des
données en
sortie du capteur
incrémentiel
10000
2B
Constante de
temps du filtre de
commande de
valeur optimale
0
4B
(Non utilisé)
-
0C
Dénominateur
des données en
sortie du capteur
incrémentiel
10000
2C
(Non utilisé)
-
4C
(Non utilisé)
-
0D
Transposition
des impulsions
du capteur
incrémentiel
0
2D
(Non utilisé)
-
4D
(Non utilisé)
-
0E
Réglage de la
commande de
freinage en cas
d’arrêt
0
2E
(Non utilisé)
-
4E
(Non utilisé)
-
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
6-2 Paramètres
Minidrive
0F
Réglage de la
commande de
freinage en cas
de défaillance
0
2F
(Non utilisé)
-
10
Accélération
0
30
Deuxième
amplification P du
régulateur de
vitesse de rotation
50
11
Moteur à l’arrêt
50
31
Deuxième facteur I
du régulateur de
vitesse de rotation
50
12
Vitesse atteinte
1000
32
Deuxième
amplification de
position
50
13
Evaluation
d’entrée des
données
prédéfinies de
valeurs de
consigne
*
33
Présélection du
deuxième niveau
d’amplification
0
14
Rotation
d’entrée
analogique
0
34
Temporisation de
commutation à la
deuxième
amplification
10000
15
Offset d’entrée
analogique
0
35
Deuxième
évaluation
d’impulsions pas à
pas
10000
16
Présélection du
réglage de la
vitesse int./ext.
0
36
Filtre d’impulsions
pas à pas
3
17
Désactivation de
la fonction Arrêt
entraînement
1
37
Vitesse à
impulsion
300
18
Vitesse de
rotation moteur 1
0
38
Vitesse de rotation
moteur 3
0
19
Vitesse de
rotation moteur 2
0
39
Vitesse de rotation
moteur 4
0
1A
Pondération de
la valeur de
consigne pour le
réglage de
couple
250
3A
(Non utilisé)
-
1B
Rotation d’entrée
analogique pour
le réglage de
couple
0
3B
Présélection des
données
analogiques
0
1C
Offset d’entrée
analogique des
données
prédéfinies de
couple
0
3C
Mode d’entrée de
RAZ du compteur
0
1D
Constante de
temps de filtrage
de couple
0
3D
Réaction après
défaillance
0
1E
(Non utilisé)
-
3E
Réaction en cas
de non réception
de l’autorisation
variateur
0
1F
Temps de
temporisation
0
3F
Réglage des E/S
0
4F
Somme de contrôle
de la mémoire
morte EEPROM
-
Fig.6-1: Liste des paramètres utilisateur
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Utilisation à partir du clavier 6-3
Minidrive
N° paramètre
Paramètre
00
Arbre
Domaine
de
réglage
De 0 à
31
0-3
01
Affichage initial à
LED
Signification / Fonction
•
En présence d’un PC raccordé, un numéro d’arbre
peut être attribué au variateur d’entraînement à partir
de ce paramètre, pour le réglage et le contrôle.
• Ici sont déterminées les informations qui doivent
apparaître après la mise sous tension.
0: permet de visualiser l’écart de position en impulsions
Le domaine d’affichage est de -32767 à +32767
(impulsions).
Les valeurs supérieures ne sont pas représentées
Affichage de la polarité
(+):
Commande de positionnement pour un couple
à gauche, vu de l’arbre moteur.
( -):
Commande de positionnement pour un couple
à droite, vu de l’arbre moteur.
1: permet de visualiser la vitesse de rotation moteur
ainsi que la polarité
(Unité: tr /min)
Affichage de la polarité
+:Rotation à gauche.
-: Rotation à droite
2: permet de visualiser le couple moteur ainsi que la
polarité
Le domaine d’affichage est de 0 +/- 2500.
La valeur affichée X 0,2 correspond au couple effectif
exprimé en % par rapport au couple nominal
Exemple: Lorsque la valeur affichée correspond à
+1500, 300% du couple sont fournis le sens de
rotation à gauche par rapport au couple nominal.
Affichage de la polarité
(+): Couple fourni à gauche.
( -): Couple fourni à droite.
Remarque: En présence d’une polarité positive le
symbole (+) n’est pas affiché.
3: permet de visualiser l’état de l’entraînement, les
interrupteurs de fin de course et un éventuel code
d’erreur présent.
A
A
A
A
-
Code erreur
Limit + rotation à gauche
Limit – rotation à droite
Autorisation variateur ON
Entraînement prêt
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
6-4 Paramètres
Minidrive
•
02
Présélection des
modes
d’exploitation
0-5
03
Facteur P du
régulateur de
vitesse de rotation
De 25 à
3500
04
Facteur I du
régulateur de
vitesse de rotation
De 1 à
1000
(ms)
05
Filtrage du
régulateur de
vitesse de rotation
De 0 à 7
Il est possible de présélectionner 6 modes
d’exploitation différents pour le variateur.
0 = Interface de moteur pas à pas (nombre d’impulsions)
1 = Réglage de la vitesse de rotation (analogique)
2 = Réglage du couple (analogique)
3 = Réglage du moteur pas à pas / Réglage de la vitesse
de rotation
4 = Réglage du moteur pas à pas / Réglage du couple
5 = Réglage de la vitesse de rotation / Réglage du
couple
• Lorsque des combinaisons de modes ont été
sélectionnées (3,4,5), il est possible de passer au
deuxième mode d’exploitation à partir de l’entrée
C-Mode.
C-MODE ouverte: Mode d’exploitation 1
C-MODE fermée (0V): Mode d’exploitation 2
Remarque: Lancer le mode d’exploitation uniquement à
l’arrêt à partir de l’entrée C-MODE.
• Ce paramètre permet de régler l’amplification
proportionnelle du régulateur de vitesse de rotation.
Plus la valeur de réglage est grande, plus le degré
d’amplification est élevé.
• La valeur optimale dépend du type de régulateur, du
type de moteur, du moment inertiel externe et du
couplage de charge.
• Ce paramètre permet de régler la constante de temps
d’intégration du régulateur de vitesse de rotation. Plus
la valeur de réglage est petite, plus le temps
d’intégration est court.
Remarque: Lors du réglage des constantes de temps
d’intégration sur la valeur maximale (1000)
du domaine de réglage, la constante de
temps d’intégration est éliminée (aucun effet
d’intégration).
• Sélectionner un type de filtre digital (constante de
temps) pour le signal de reconnaissance de vitesse.
Plus la valeur de réglage est grande, plus la constante
de temps est élevée plus le moteur tourne
silencieusement.
• Ce paramètre doit être réglé dans le cadre
d’applications normales sur "4", excepté dans le cadre
d’applications hautement dynamiques.
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Utilisation à partir du clavier 6-5
Minidrive
•
06
Limitation de
couple
De 0 à
300 (%)
07
Désactivation de la
limitation de couple
0/1
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Conformément aux spécifications normales du
variateur, une valeur de couple à peu près 3 fois
supérieure est autorisée en tant que couple maximal
sur une brève période. Si des signes indiquent
toutefois qu’un couple triple a des effets négatifs en
considération de l’intensité de la charge du moteur
(machine), il est possible de réduire le couple maximal
à partir de ce paramètre.
• Le couple réglé doit être indiqué en tant que valeur de
pourcentage (%) par rapport au couple nominal
(100%).
Exemple:
Pour une valeur de réglage de 200: 200%
du couple nominal autorisé.
Remarque: Ce paramètre ne peut être réglé en entrant
une valeur supérieure à la valeur de
réglage du paramètre du système N° 66
(réglage maximal du couple de sortie)
comme réglage à l’usine. Si la valeur du
couple entrée se trouve au dessus de la
valeur maximale de couple de sortie, ceci
est automatiquement corrigé ou bien le
réglage est limité au couple maximal de
sortie.
• Le signal analogique d’entrée de limitation de couple
(CWTL/CCWTL) est ignoré lorsque ce paramètre est
réglé sur "1".
Remarque: Aucun couple n’est généré lorsque ce
paramètre est réglé sur "0" et que l’entrée
de limitation de couple (CWTL/CCWTL) est
ouverte.
6-6 Paramètres
Minidrive
•
Il est possible de régler ici l’évaluation de la tension
analogique par rapport à la vitesse de rotation ou de
l’écart de position. Il est possible de passer de la
vitesse de rotation à l’écart de position au paramètre
N° 3B ("Analog monitor output changeover").
"0": 4095 (tr/min)
"1": 16383 (tr/min)
"0": 255 (Impulsions)
"1": 32767 (Impulsions)
• "0" (4095 tr/min) ou 255 (I) (valeur d’échelle complète)
est en principe fixé ici. Le paramètre peut être réglé
sur "1" si cette valeur n’est toutefois pas suffisante.
• La figure suivante illustre le rapport entre la vitesse de
rotation moteur / l’écart de position et la tension de
contrôle.
08
Pondération des
données
analogiques en
sortie relatives aux
information de
vitesse de rotation
0/1
Fig.6-2: Pondération des données analogiques en sortie
• Les entrées d’interrupteur de fin de course Limit+
09
Désactivation de
l’interrupteur de fin
de course
0/1
0A
Réaction à la suite
d’une erreur au
niveau de
l’interrupteur de fin
de course
0/1
(CWL) et Limit-(CCWL) sont ignorées ou le
verrouillage est considéré comme étant inactif lorsque
ce paramètre est réglé sur "1".
Remarque: Aucune couple n’est généré dans le sens
de rotation correspondant lorsque ce
paramètre est réglé sur "0" et que l’entrée
est ouverte. Le variateur génère un
message d’erreur (erreur au niveau de
l’interrupteur de fin de course / "Run inhibit
input error”) lorsque les deux entrées sont
ouvertes.
• Il est possible de sélectionner, comme suit, le frein
rhéostatique à partir de la réponse de l’interrupteur de
fin de course:
"0": Arrêt en activant le frein rhéostatique
"1": Arrêt de la course libre sans freinage
rhéostatique.
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Utilisation à partir du clavier 6-7
Minidrive
• Réglage de la valeur du compteur pour le calcul des
0B
Compteur des
données en sortie
du capteur
incrémentiel
De 1 à
10000
données d’impulsions en sortie
• Réglage de la valeur nominale pour le calcul des
données d’impulsions en sortie
Remarque 1): Le rapport de division de la sortie
d’impulsions doit être inférieur à 1 en le
réduisant au dénominateur commun.
Compteur
≤1
Rapport de division =
Dénominateur
Remarque 2):
0C
Dénominateur des
données en sortie
du capteur
incrémentiel
Remarque 3):
De 1 à
10000
Ne pas régler ce paramètre sur un
rapport de division extrême (par ex.
1/1000). Pour que le rapport de division
soit approprié, la valeur doit
normalement se trouver à l’intérieur du
domaine approximatif suivant 1/32 ≤
rapport de division ≤ 1. Il est toutefois
possible que le rapport de puissance de
l’impulsion de sortie ne soit pas toujours
égal à 50% en fonction du rapport de
division fixé.
Le variateur supporte un moteur équipé
d’un capteur rotatif à 2500
impulsions/tour. Le table ci-dessous
illustre pour ce cas des exemples de
rapports de division/réglages en vue
d’atteindre le nombre d’impulsions
nécessaire pour l’acquisition de la
position.
Nombre d‘impulsions de sortie / tr souhaité
Nbre
d‘impuls.
500
1000
1500
2000
2500
Compteur
2000
4000
6000
8000
10000
Dénomin.
10000
10000
10000
10000
10000
Remarque 4):
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Lorsque le rapport de division de la
sortie d’impulsions correspond à “1“
l’impulsion du zéro (phase Z) passe en
phase A de manière synchrone. Il ne se
produit aucune synchronisation
(asynchrone) si toutefois le rapport de
division de la sortie d’impulsions ne
correspond pas à “1“.
6-8 Paramètres
Minidrive
• La phase B de la sortie d’impulsions se trouve derrière
la phase A dans le sens de rotation à droite. Dans le
sens de rotation à gauche la phase B est située en
avant.
• Il est possible d’inverser le rapport d’attribution des
phases (phases A à phase B) en inversant la logique
de sortie d’impulsions. La logique d’impulsions de
phase Z peut être également inversée.
• Le tableau suivant illustre le rapport mentionné cidessus.
0D
Inversion de la
logique de sortie
d’impulsions
De 0
à3
Fig.6-3: Logique de sortie d’impulsions
• Le variateur dispose d’un signal de sortie, qui
commande le frein du moteur (exact uniquement
lorsque le paramètre N° 3F est réglé sur 1, 2, 3 ou 4).
• Réglage du temps TB à l’aide de ce paramètre. Ce
réglage détermine le temps entre l’insertion du frein et
le blocage de l’étage final. Le rapport entre la valeur de
réglage de ce paramètre et TB est le suivant:
0E
Réglage de l’action
de freinage
mécanique le
moteur à l’arrêt
De 0 à
100
Fig.6-4: Action de freinage mécanique, moteur à l’arrêt
Remarque: En cas d’erreur, le signal BRK-OFF ignoré
de ce paramètre est réglé sur OFF lorsque
TB = 0.
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Utilisation à partir du clavier 6-9
Minidrive
• Commande du freinage pour une vitesse de rotation
en deçà des 30 tr/Min ou en fonction du temps Tb
programmé ici lorsque l’alimentation en tension du
moteur est interrompue durant le fonctionnement à la
suite de la non réception du signal d’autorisation
variateur ou à la suite de l’apparition d’une défaillance.
Tb: Temps entre le blocage de l’étage final et la
commande de freinage
La figure suivante illustre la commande de temps
valable pour cette situation.
Le rapport entre la valeur de réglage et TB de ce
paramètre est le suivant:
Valeur de réglage = TB (ms)/2
0F
Réglage de l’action
de freinage
mécanique en cas
de non réception
de l’autorisation
variateur ou en cas
de défaillance
De 0 à
100
Fig.6-5: Action de freinage mécanique en cas de défaillance
• Réglage du temps d’accélération à l’aide de ce
10
Accélération
De 0 à
5000
paramètre en mode d’exploitation “Réglage de la
vitesse de rotation“.
• Le rapport entre la valeur de réglage et le temps
d’accélération est le suivant.
Valeur de réglage = (Temps d’accélération de 0 tr/min
à 1000 tr/min) en secondes X 500
Exemple: Accélération de 0-3000 tr/min en 6
secondes.
Lorsque l’accélération est linéaire on obtient une
valeur de 2 secondes pour une accélération de 0-1000
tr/min.
Valeur de réglage = 2 X 500 = 1000
Remarque: La fonction de limitation de l’accélération et
de la décélération est désactivée en
modes d’exploitation “Interface de moteur
pas à pas“ et “Réglage du couple“.
La fonction de limitation de l’accélération et de la
décélération ne doit pas être non plus utilisée en mode
d’exploitation “Réglage de la vitesse de rotation“
lorsque les données de valeurs de consigne sont
prédéfinies par l’intermédiaire d’une commande.
Régler dans ce cas le paramètre sur “0“.
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
6-10 Paramètres
Minidrive
• La sortie “Entraînement à l’arrêt“ (ZSP) est activée
11
Entraînement à
l’arrêt
De 0 à
10000
(tr/min)
12
Vitesse atteinte
De 0 à
10000
(tr/min)
lorsque la vitesse de rotation est en dessous de la
valeur programmée ici.
(Exact uniquement lorsque le paramètre N° 3F est
réglé sur 5).
• En mode d’exploitation “Réglage de la vitesse de
rotation“ et “Réglage du couple“ la sortie “Vitesse de
rotation atteinte“ (Coin) est réglée lorsque la vitesse
de rotation ayant été programmée ici est atteinte.
Remarque: Cette sortie dépend du mode d’exploitation
sélectionné:
En mode de réglage de la vitesse ou de réglage de
la vitesse de rotation, la sortie génère le message
suivant “Vitesse atteinte“
En mode “Interface de moteur pas à pas“, la sortie
génère le message suivant “Positionnement
complété“.
Par conséquent ce paramètre est inactif en mode
d’exploitation de moteur pas à pas.
Vit. rotat.
mot.
Vitesse
atteinte
Entraînement
à l’arrêt
Entr. à l’arrêt on
Vitesse atteinte
off
on
off
• Le rapport entre la valeur de consigne prédéfinie et la
vitesse de rotation est réglé ici.
• Calculer la valeur de réglage à l’aide de la formule
13
Evaluation d’entrée
des valeurs de
consigne
De 10 à
2600
14
Commutation
d’entrée
analogique
0/1
suivante.
Vitesse de rotation moteur souhaitée ÷ valeur de
consigne prédéfinie
Ex.:
Vitesse de 3000 (tr/min) pour 6 V
Valeur de réglage = 3000÷ 6=500
Remarque: Lorsque le variateur fonctionne
correctement et que le circuit de réglage de
position externe est fermé, le facteur
d’amplification (KV) diffère en fonction du
réglage de ce paramètre. C’est pourquoi il
faut tenir compte d’éventuelles variations
etc.
• Il est possible, à partir de ce paramètre, d’inverser la
polarité (sens de rotation moteur) de valeur
analogique de consigne de vitesse.
"0": Rotation à droite pour une valeur de consigne
positive
"1": Rotation à gauche pour une valeur de consigne
positive.
Remarque: Adapter le sens de rotation et la logique de
sortie d’impulsions de la valeur de consigne
prédéfinie (système de commande).
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Utilisation à partir du clavier 6-11
Minidrive
• Il est possible à partir de ce paramètre de procéder à
une compensation à zéro de l’entrée analogique.
• Procéder comme suit afin de régler l’offset dans le
15
Offset d’entrée
analogique
De -127
à 127
•
•
•
•
16
Commutation du
réglage de la
vitesse
interne/externe
circuit de réglage de vitesse:
• Appliquer 0 V à l’entrée analogique (SPR) (ou bien
relier SPR à la terre du système).
• Fixer à l’aide de ce paramètre une valeur à partir de
laquelle le moteur ne tourne pas.
A la suite du réglage de ce paramètre sur "1" l’entrée
de valeur de consigne analogique (SPR/SPL) est
isolée, ce qui donne lieu à la validation des 4 vitesses
réglées aux paramètres N° 18, N° 19, N° 38 et N° 39.
A la suite du réglage de ce paramètre sur "2" il est
possible de faire une sélection parmi les trois vitesses
de rotation internes et une vitesse de rotation
prédéfinie externe.
Il est possible de passer de “Entraînement à l’arrêt“, à
la 1ère vitesse de rotation, 2ème vitesse de rotation,
3ème vitesse de rotation et 4ème vitesse de rotation à
partir des trois entrées de commande: “Arrêt
entraînement“ (ZEROSPD), “Présélection de la vitesse
1“ et “Présélection de la vitesse 2“ (le paramètre N° 3F
doit être réglé sur "4" ou "5").
Si le paramètre N° 3F n’est pas réglé sur "4" ou "5" le
moteur peut être uniquement arrêté à partir de l’entrée
“Arrêt entraînement“ (ZEROSPD) ou à partir de la
présélection de la 1ère vitesse de rotation (réglage à
partir du paramètre N° 18).
Tension int. 1
Entrée
Tension int. 2
Entrée
ouverte
ouverte
Valeur de réglage
0
1
2
Valeur de
consigne
analogique
Vitesse 1
Vitesse 1
Vitesse 2
Vitesse 2
fermée (0V)
ouverte
ouverte
fermée (0V)
Vitesse 3
Vitesse 3
fermée (0V)
fermée (0V)
Vitesse 4
Valeur de
consigne
analogique
De 0 à
2
•
La figure suivante illustre l’exemple d’un changement
de vitesse de rotation après sélection d’une
commande de vitesse interne.
Fig.6-6: Changement de vitesse
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
6-12 Paramètres
Minidrive
•
17
Désactivation de la
fonction Arrêt
entraînement
0/1
L’entrée “Arrêt entraînement“ (ZEROSPD) est ignorée
à la suite du réglage de ce paramètre sur "1".
Remarque: Comme nous l’avons dit précédemment
l’entrée “Arrêt entraînement“ (connecteur
CN 1/F broche 10) est activée à partir de
l’ouverture de cette connexion (COM-,
broche 28). Si ce paramètre est réglé sur
"0" et que 0V n’est pas appliqué à cette
entrée, cette fonction n’est plus active et le
moteur ne tourne pas.
• Vitesse de rotation 1 pour une vitesse prédéfinie
interne.
Valeur de réglage = vitesse de rotation souhaitée
18
Vitesse de rotation
interne 1
De 7000 à
7000
Remarque: La polarité de la valeur de réglage
correspond à la polarité de la commande
de vitesse interne.
+: Rotation à gauche
-: Rotation à droite
19
Vitesse de rotation
interne 2
De 7000 à
7000
•
Vitesse de rotation 2 pour une vitesse prédéfinie
interne.
• Réglage de l’amplification d’entrée (rapport entre le
couple fourni du moteur et la valeur de tension de la
valeur de consigne prédéfinie) pour la commande de
couple (TRQR) en mode d’exploitation “Réglage du
couple“.
• La valeur de réglage peut être calculée à l’aide de la
formule suivante:
3X250
Valeur de consigne prédéfinie
de couple nom. (V/100%) =
1A
Evaluation de la
valeur de consigne
prédéfinie pour le
réglage de couple
De 25 à
2500
Valeur de réglage
Exemple: Valeur de réglage afin d’obtenir le couple
nominal à partir de la valeur de consigne prédéfinie de
1,5 V:
3 X 250
Valeur de réglage =
= 500
1,5 (V/100%)
Remarque: Pour une valeur de consigne prédéfinie
pour un couple de 200 (%) ou plus, le
couple maximal admis, sans tenir de la
formule ci-dessus, peut être atteint.
• Inversion de la polarité à partir de ce paramètre (sens
1B
Commutation de la
commande de
couple
du couple moteur fourni conformément à la valeur de
consigne prédéfinie).
0/1
"0": Rotation à droite (vu de l’arbre) avec une valeur de
consigne prédéfinie de (+).
"1": Rotation à gauche (vu de l’arbre) avec une valeur
de consigne prédéfinie de (+).
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Utilisation à partir du clavier 6-13
Minidrive
• Il est possible à partir de ce paramètre de régler une
valeur d’offset pour les données prédéfinies de couple.
1C
Offset d’entrée
analogique des
données
prédéfinies de
couple
• Procéder comme suit pour le réglage d’une valeur
De -127
à 127
d’offset pour le variateur:
• Valeur de consigne prédéfinie 0 V ou connexion de
l’entrée de couple (TRQR) à la terre du système.
• Réglage d’une valeur à partir de laquelle le moteur
ne tourne pas, à partir de ce paramètre.
• Définition du 1er filtre de retard de phase pour la
commande de couple à l’aide de la formule de calcul
suivante:
1D
Constante de
temps de filtrage
de couple
De 0 à
2500
Constante du filtre (µs) = Valeur de réglage X 10 (µs)
Remarque: Constante de temps de 0 (µs) pour une
valeur de réglage comprise entre 0 et 39.
Remarque: Réglage du paramètre N° 05 (filtre
d’identification de la vitesse) sur "0" en cas
d’emploi de ce filtre.
• Réglage de temporisation de mode d’exploitation
“Réglage de couple“.
• Le rapport entre la valeur de réglage et la
temporisation est à cet effet le suivant:
Valeur de réglage = (temporisation de 1000 tr/min à 0
tr/min) exprimé en seconde(s) X 500
1F
Réglage de
temporisation
De 0 à
5000
Remarque: La fonction de limitation d’accélération et
de décélération n’est pas active en modes
d’exploitation “Interface de moteur pas à
pas“ et “Réglage de couple“. La fonction de
limitation d’accélération et de décélération
ne doit pas être non plus utilisée en mode
d’exploitation “Réglage de la vitesse de
rotation“ lorsque la valeur de consigne
prédéfinie est le résultat d’une commande
supérieure. Régler dans ce cas le
paramètre sur "0".
• Régler l’amplification de position en mode
d’exploitation “Interface de moteur pas à pas“. L’unité
de la valeur de réglage est (l/s).
20
Amplification de
position
De 10 à
1000
(l/s)
• Plus la valeur de réglage est grande, plus
l’amplification de position est élevée, ce qui augmente
la rigidité du système asservi.
Remarque: Des réglages trop élevés peuvent être
responsables d’un comportement irrégulier
de l’entraînement.
• Lorsque le délai de réponse requis doit être très
rapide, il est possible de régler la fonction de valeur
optimale de vitesse du variateur.
• Le volume de valeur optimale doit être donné comme
21
Commande de
valeur optimale de
vitesse
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
De 0 à
100 (%)
valeur en pour-cent (%) en rapport avec le volume de
commande.
Remarque: Le réglage d’un volume de valeur optimale
de vitesse trop élevé peut être responsable
des variations de l’entraînement et d’une
augmentation de l’instabilité. Ce paramètre
doit être réglé sur "0" en dehors des cas où
une dynamique très élevée est requise.
6-14 Paramètres
Minidrive
• Entrer le nombre d’impulsions relatif au seuil de
commutation (Position atteinte).
• Lorsque l’entraînement se trouve à l’intérieur de la
22
Position atteinte
De 1 à
32766
impul.
fenêtre de position (± des impulsions réglées ici) le
variateur émet en sortie un signal de positionnement
complété (In Pos.) (transistor de sortie activé).
Remarque: Comme les impulsions de rétroaction du
capteur sont entrées dans le compteur
d’erreur après avoir été multipliées par
quatre, 1 impulsion du compteur d’erreur
possède un quart (¼) de la résolution du
nombre d’impulsions du capteur.
• Régler l’écart de position maximal en impulsions.
• Calculer la valeur de réglage à l’aide de la formule
suivante:
23
Dépassement de
l’écart de position
Erreur de poursuite
De 0 à
32766
Ecart de position max. en impuls.
Valeur de réglage =
16
• Un message d’erreur est généré lorsque l’écart de
position (nombre d’impulsions du compteur d’erreurs)
est supérieur à la valeur fixée ici.
• Le contrôle de la position peut être désactivé à partir
24
25
Désactivation du
contrôle de la
position
Compteur
d’évaluation
d’entrée
d’impulsions de
consigne en mode
d’exploitation
"Interface du
moteur pas à pas“
de ce paramètre.
0/1
• Aucun message d’erreur n’est généré à la suite du
réglage de ce paramètre sur "1" même lorsque l’écart
de position maximal admis a été dépassé.
• Régler le compteur pour le rapport de multiplication
des impulsions d’entrée.
De 1 à
10000
• A ce propos, il est possible de régler une valeur
comprise entre 1 et 10000. Un rapport de division ou
de multiplication extrême peut être responsable d’un
fonctionnement irrégulier. Voir paramètre N° 26 au
paragraphe suivant en ce qui concerne le domaine de
réglage admis.
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Utilisation à partir du clavier 6-15
Minidrive
• Définir le dénominateur pour le rapport de division ou
de multiplication.
26
Dénominateur
d’évaluation des
impulsions de
consigne d’entrée
en mode
d’exploitation
“Interface de
moteur pas à pas“
Remarque: A ce propos, il est possible de régler une
valeur comprise entre 1 et 10000. Un
rapport de division ou de multiplication
extrême peut être toutefois responsable
d’un fonctionnement irrégulier. Le domaine
suivant est pour cela à prendre comme
directive de réglage du rapport de division
ou de multiplication admis.
De 1 à
10000
1
Valeur de réglage du compteur
≤
≤ 20
50 Valeur de réglage du dénominateur
Remarque: Lors de la définition de la vitesse de
rotation moteur maximale requise, la
fréquence d’impulsions pas à pas de
l’entrée doit être réglée sur le rapport de
division ou de multiplication inférieur à cette
dernière.
Pour une sortie d’amplificateur de ligne: 500 (kpps)
Pour une sortie de collecteur ouverte: 200 (kpps)
• Régler le multiplicateur lorsque le "Mode d’entrée de
27
Réglage du
multiplicateur
De 1 à
4
phase 2" a été sélectionné en tant que type
d’impulsions de commande au paramètre N° 29
(Réglage du mode d’entrée d’impulsions de
commande).
• La valeur de réglage et le multiplicateur sont ainsi les
suivants:
"1"
... Multiplication de 1
"2"
... Multiplication de 2
"3" et "4"
... Multiplication de 4
• Lors du réglage de ce paramètre il est possible de
régler séparément la logique d’entrée de commande
des deux systèmes (PULS/SIGN) à l’intérieur du
variateur comme suit:
28
Inversion de
logique de
commande
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
De 0 à
3
Logique de signal
d’impulsions
Logique de signal
0
Pas d’inversion
Pas d’inversion
1
Inversion
Pas d’inversion
2
Pas d’inversion
Inversion
3
Inversion
Inversion
6-16 Paramètres
Minidrive
•
A partir du réglage de ce paramètre, sélectionner les
valeurs parmi les trois types de signaux d’impulsions
d’entrée suivants.
"0" ou "2": Données d’impulsions de phase 2 avec
décalage de phase de 90° (phases A/B)
"1":
Entrée d’impulsions en AV / en AR
"3":
Impulsions pas à pas et direction
Fig.6-7: Réglage d’impulsions d’entrée
Temps moyens requis
29
Réglage
d’impulsions
d’entrée
De 0 à
3
Interface avec amplif. de ligne
Interface avec collecteur
ouvert
T1
2 µs ou plus
5 µs ou plus
T2
1 µs ou plus
2,5 µs ou plus
T3
1 µs ou plus
2,5 µs ou plus
T4
1 µs ou plus
2,5 µs ou plus
T5
1 µs ou plus
2,5 µs ou plus
T6
1 µs ou plus
2,5 µs ou plus
Si un capteur d’impulsions de phase 2 avec un décalage
de phase de 90 degrés a été sélectionné, il est possible
de modifier la multiplication à partir du paramètre N° 27
("Command pulse multiplication setting"). La figure ciaprès décrit le processus de décompte des impulsions
de commande. En présence d’autres réglages, le
décompte des impulsions de commande commence
depuis le début (pour une inversion de logique vers le
bas).
Fig.6-8: Méthode de décompte des impulsions
A la suite de la modification du paramètre N° 28
("Command pulse logik reversal") la logique d’impulsions
de commande (IMPULS/SIGNAL) peut être inversée
pour chacun des deux systèmes en se basant sur la
figure ci-dessus.
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Utilisation à partir du clavier 6-17
Minidrive
•
2B
Filtre de
commande de
valeur optimale
De 0 à
6400
Régler la constante de temps du filtre de commande
de valeur optimale.
Constante de temps du filtre (µ s) =
Domaine de réglage X 10 (µ s)
Remarque: Si la valeur fixée est comprise entre 0 et 49
la constante de temps sera de 0 (µ s).
• Ce réglage lance l’amplification proportionnelle du
30
Facteur P de
deuxième
amplification du
régulateur de
vitesse de rotation
régulateur de vitesse de rotation. Plus la valeur de
réglage est grande, plus le degré d’amplification est
élevé.
De 25 à
3500
• La valeur optimale d’amplification du régulateur de
vitesse de rotation dépend de l’inertie de la charge et
du type de moteur.
• Le passage au deuxième niveau d’amplification se fait
au paramètre 33.
• Cette valeur de réglage correspond à la constante de
31
Facteur I de
deuxième
amplification du
régulateur de
vitesse de rotation
temps d’intégration du régulateur de vitesse de
rotation. Plus la valeur est petite, plus la vitesse
d’intégration est grande.
De 1 à
1000
Remarque: Si la constante de temps d’intégration a été
réglée sur la valeur maximale (1000) du
domaine de réglage la constante de temps
d’intégration sera alors infinie.
• Le passage au deuxième niveau d’amplification se fait
au paramètre 33.
• Régler la deuxième amplification de position. La valeur
de réglage est exprimée en [1/s].
• Plus la valeur de réglage est grande, plus la rigidité du
32
Deuxième
amplification de
position
De 10 à
1000
système asservi est élevée (dureté de réglage de
position) en mode d’exploitation “Interface de moteur
pas à pas“
Remarque: Le réglage de valeurs élevées peut être
responsable d’éventuelles variations.
• Le passage au deuxième niveau d’amplification se fait
au paramètre 33.
33
Présélection du
deuxième niveau
d’amplification
De 0 à
2
• Régler le mode de commutation sur le réglage de la
2ème amplification aux paramètres N° 30 et 32:
0: Pas de passage en 2ème amplification.
1: Passage automatique en 2ème amplification
2: Passage en 2ème amplification à la suite de
l’entrée du signal (en préparation).
34
Réglage de
temporisation de
commutation
automatique à la
deuxième
amplification
• Régler la temporisation de commutation automatique
De 0 à
10000
à la deuxième amplification à l’aide du paramètre N°
33. Cette temporisation n’est validée que lorsque
aucun signal de cycle n’est présent.
Unité: [2 ms]
• Régler le nombre d’impulsions pour le deuxième écart
35
Deuxième écart de
position
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
De 1 à
10000
de position.
• Le passage au deuxième écart de position peut se
faire à la suite de la réception du signal d’entrée (en
préparation).
6-18 Paramètres
Minidrive
• Sélectionner le filtre digital de filtrage des impulsions
36
Elément de filtrage
De 0 à
5
d’entrée.
• Plus la valeur est grande, plus le filtrage est important,
plus le temps de réaction est porteur.
• Régler la vitesse de rotation du moteur (unité: [tr/min])
37
Réglage de la
vitesse de
fonctionnement à
impulsion
De 0 à
500
Réglage de la
troisième vitesse
interne
De
-7000
à 7000
• Régler la 3ème vitesse de rotation interne (comme au
38
Réglage de la
quatrième vitesse
interne
De
-7000
à 7000
• Régler la 4ème vitesse de rotation interne (comme au
39
3B
Sélection de
données
analogiques
de fonctionnement à impulsion.
paramètre N° 18).
paramètre N° 18)
• Sélection entre la vitesse de rotation du moteur et
l’écart de position.
0/1
0: Vitesse de rotation du moteur
1: Ecart de position
• Sélection de la RAZ du compteur à partir d’un flanc de
3C
Présélection “RAZ
du compteur“
signal d’impulsion ou d’un niveau des signaux.
0/1
"0": RAZ à partir d’un niveau des signaux
"1": RAZ à partir d’un flanc de signal d’impulsion
• Présélection du mode d’arrêt de l’entraînement en cas
d’erreur.
3D
Réaction en cas
d’erreur
De 0 à
3
Valeur
Réaction en cas de
freinage
Réaction à l’arrêt
0
DB ON
DB ON
1
Course libre
DB ON
2
DB ON
Course libre
3
Course libre
Course libre
DB: Frein rhéostatique
Remarque:
Ecriture des modifications de paramètre en
mémoire morte EEPROM. Couper puis
rétablir l’alimentation en tension.
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Utilisation à partir du clavier 6-19
Minidrive
• Régler le comportement en cas de non réception de
l’autorisation variateur.
3E
Réaction en cas de
non réception de
l’autorisation
variateur
De 0 à
7
Valeur
Réaction
en cas de
freinage
Réaction à
l’arrêt
Compteur
d’erreur
0
DB ON
DB ON
RAZ
1
Course
libre
DB ON
RAZ
2
DB ON
Course libre
RAZ
3
Course
libre
Course libre
RAZ
4
DB ON
DB ON
Maintien
5
Course
libre
DB ON
Maintien
6
DB ON
Course libre
Maintien
7
Course
libre
Course libre
Maintien
Remarque:
Ecriture des modifications de paramètre en
mémoire morte EEPROM. Couper puis
rétablir l’alimentation en tension.
• Régler la signification des E/S pour les différents
modes d’exploitation
0: Réglage à l’usine
1: Interface de moteur pas à pas 1
3F
Signification des
E/S
De 0 à
5
2: Interface de moteur pas à pas 2
3: Interface de moteur pas à pas 3
4: Réglage de la vitesse de rotation 1
5: Réglage de la vitesse de rotation 2
De plus amples détails sur la signification des différents
signaux sont contenus au paragraphe "Signal
d’entrée/Signal de sortie“.
Fig.6-9: Liste détaillée des paramètres
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
6-20 Paramètres
Minidrive
6.2 Paramètres de système
Les paramètres de système sont réglés par le constructeur et ne peuvent
être saisis comme les paramètres utilisateur. Ils permettent de régler les
conditions de commande du variateur et de réaliser une adaptation par
rapport au type de moteur utilisé.
N°
Paramètre
N°
Paramètre
50
Nombre de pôles du moteur
6D
Protocole d’erreurs 2
51
Nombre d’impulsions du
capteur
6E
Protocole d’erreurs 3
52
Rapport J/T
6F
Protocole d’erreurs 4
53
Facteur d’amplification P
70
Données de diagnostic 1
54
Facteur d’amplification I
71
Données de diagnostic 2
54
Facteur d’amplification I
72
Données de diagnostic 3
55
Vitesse de rotation max.
73
Données de diagnostic 4
56
Couple de sortie max.
74
(utilisé par le constructeur)
57
Constante de temps de
surcharge
75
(utilisé par le constructeur)
58
Niveau de surcharge
76
(utilisé par le constructeur)
59
(utilisé par le constructeur)
77
(utilisé par le constructeur)
5A
(utilisé par le constructeur)
78
(utilisé par le constructeur)
5B
(utilisé par le constructeur)
79
(utilisé par le constructeur)
5C
(utilisé par le constructeur)
7A
(utilisé par le constructeur)
5D
(utilisé par le constructeur)
7B
(utilisé par le constructeur)
5E
Paramètre de commande du
système X
7C
(utilisé par le constructeur)
5F
Somme de contrôle de la
mémoire morte EEPROM
7D
(utilisé par le constructeur)
60
(utilisé par le constructeur)
7E
(utilisé par le constructeur)
61
Durée de fonctionnement 1
7F
(utilisé par le constructeur)
62
Durée de fonctionnement 2
63
Durée de fonctionnement 3
64
Temps de déclenchement
erreur 1
65
Temps de déclenchement
erreur 2
66
Temps de déclenchement
erreur 3
67
Temps de déclenchement
erreur 4
68
Temps de déclenchement
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Utilisation à partir du clavier 6-21
Minidrive
erreur 5
69
Temps de déclenchement
erreur 6
6A
Temps de déclenchement
erreur 7
6B
Temps de déclenchement
erreur 8
6C
Protocole d’erreurs 1
Fig.6-10: Paramètres de système
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
6-22 Paramètres
Minidrive
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Utilisation à partir du clavier 7-1
Minidrive
7 Fonctions
7.1 Fonctions de protection et messages d’erreurs
Le variateur dispose de différentes fonctions de protection. Un
message d’erreur est généré à la suite de l’activation d’une de ces
fonctions de protection puis la sortie Défaillance (Alerte) est exclue.
Remarque:
A la suite de l’activation d’une fonction de protection,
l’affichage à LED à sept chiffres signale un code d’erreur
qui clignote à l’écran frontal.
Messages d’erreurs
Fonction de
protection
Code
erreur
Signification
12
Augmentation de la tension de la
section du convertisseur ayant
atteint les 400 V ou plus en raison
d’une énergie de régénération.
Remède
• Réglage d’une temporisation
Coupe-circuit de
surtension
plus longue ou réduction de
l’inertie de charge.
Remarque: Le frein rhéostatique
ne peut être inséré
continuellement.
• S’assurer que la tension
d’alimentation se trouve bien à
l’intérieur du domaine prescrit.
Disjoncteur à
minimum
13
Chute de tension d’alimentation en Remarque: Faire attention à la
chute de tension ou la
raison d’une panne de courant
phase de tension
soudaine ou d’une capacité
ouverte en raison
d’alimentation en courant
d’une capacité
insuffisante.
d’alimentation en
courant insuffisante
ou du courant
d’entrée.
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
7-2 Fonctions
Minidrive
• Couper en premier lieu
l’alimentation en tension puis
vérifier ensuite que les lignes de
raccordement moteur U, V, W
ne sont pas court-circuitées.
• S’assurer que l’isolation entre les
Fusible de sûreté
14
Augmentation anormale du
courant de sortie de la section du
convertisseur
lignes de raccordement moteur
U, V, W et la mise à la terre du
moteur E est en bon état et faire
attention à toutes détériorations
de l’isolation du moteur.
• Si aucune erreur ne peut être
détectée à la suite du contrôle et
que celle-ci se manifeste une
nouvelle fois, couper
immédiatement l’alimentation en
courant, car le moteur ou le
variateur d’entraînement peut
être défectueux.
• Réglage d’un temps
• Le courant de sortie de
fonctionnement du variateur est
continuellement supérieur au
courant de sortie admis.
Déclencheur à
maximal d’intensité
d’accélération/décélération plus
élevé, diminution de la charge,
ou utilisation d’une autre
combinaison de moteurvariateur.
• Contrôle du câblage des lignes
16
de raccordement moteur U, V,
W.
• Diminution de l’amplification du
• Câblage incorrect ou lignes de
raccordement moteur U, V, W.
Endommagées.
régulateur de position et de
vitesse de rotation et
augmentation du facteur I du
régulateur de vitesse de rotation.
• Contrôle du câble du capteur et
Erreur au niveau du
capteur
• Câble du capteur endommagé
22
ou mal branché.
• Panne du capteur.
du connecteur CN SIG au
niveau du variateur
d’entraînement.
• Contrôle de la tension
d’alimentation (5 V ± 5%) côté
capteur.
(Faire attention à toute chute de
tension en présence d’un long
câble de capteur)
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Utilisation à partir du clavier 7-3
Minidrive
• Contrôle de l’évaluation d’entrée
des impulsions pas à pas.
• Contrôle du couple de sortie au
niveau de la sortie analogique.
Ecart de position
Erreur de poursuite
Protection contre les
écarts en plus du
compteur d’erreurs
Protection contre les
excès de vitesse
Erreur au niveau des
interrupteurs de fin
de course
Entrée erronée
d’évaluation des
impulsions pas à pas
d’entrée
Paramètres erronés
de la mémoire morte
EEPROM
24
29
Les impulsions d’écart de position
27
ont augmenté de plus de 2
(= 134217728).
26
La vitesse de rotation du moteur
est supérieure à la vitesse de
rotation maximale fixée au
paramètre N° 65.
• Réglage de la limitation de
couple sur la valeur max.
(300%) au paramètre N° 06.
• Si aux points ci-dessus aucun
défaut n’a été relevé, définir un
temps d’accélération
/décélération plus élevé ou bien
réduire la vitesse et diminuer la
charge.
Revoir les points ci-dessus.
• Vérifier si la vitesse
présélectionnée est correcte.
• Contrôler la fréquence d’entrée
des impulsions pas à pas.
• Vérifier que le câblage des
38
Réponse des deux interrupteurs
de fin de course Limit+ et Limit-.
interrupteurs est correct.
• Contrôler la tension
d’alimentation externe.
27
Le rapport de
division/multiplication fixé aux
paramètres N° 25 et N° 26 est
incorrect (rapport de multiplication
trop élevé).
Régler le rapport de
division/multiplication de manière
à ce que la division/multiplication
soit 20 fois inférieure.
36
Lecture de données erronées de
la mémoire morte EEPROM après
la mise sous tension.
Nouveau réglage de tous les
paramètres puis écriture en
mémoire morte EEPROM.
30
Autre erreur
Les impulsions d’écart de position
ne s’inscrivent pas dans le
domaine autorisé défini au
paramètre N° 23 (Dépassement
d’écart de position).
97
98
99
Couper une fois l’alimentation en
tension puis rétablir celle-ci. Si l’un
de ces messages d’erreurs est à
Le variateur a détecté une erreur à
nouveau généré il se peut qu’il y
l’occasion d’un contrôle
ait un défaut au niveau du
automatique du système.
variateur d’entraînement. Couper
une nouvelle fois, aussitôt après, à
l’alimentation en courant.
Fig.7-1: Messages d’erreurs
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
7-4 Fonctions
Minidrive
Remarque 1): Pour accuser réception d’un message d’erreur, mettre
l’appareil hors tension puis sous tension ou libérer
l’entrée CLEAR (signal CLR). Les messages d’erreurs
suivants ne peuvent être remis à zéro à partir de l’entrée
d’un signal A-CLR.
• Erreur courant de surcharge
Code 14
• Erreur au niveau du capteur
Code 22
• Erreur d’auto-diagnostic (TRIP) (Erreur au niveau du
système, erreur au niveau du CPU, autre erreur)
Dans ces cas de figures, le système doit être mis hors
tension puis sous tension.
Remarque 2): Il est uniquement possible d’accuser réception du
message d’erreur “Déclencheur à maxima d’intensité“
environ 10 secondes après son apparition.
Remarque 3): Contrôler tous les paramètres à la suite de l’apparition du
message d’erreur “Paramètres erronés de mémoire
morte EEPROM“ (code d’erreur N° 36) puis accuser
réception du message d’erreur en remettant le système
sous tension.
Remarque 4): De mauvais branchements entre le variateur et le capteur
peuvent être la cause la plus probable d’une erreur au
niveau du capteur (code d’erreur N° 22). Contrôler à ce
propos le câblage.
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Utilisation à partir du clavier 7-5
Minidrive
7.2 Réglage automatique d’amplification
Remarque:
Voir le paragraphe "Données techniques des différents
modèles" au vue de la disponibilité de cette fonction.
Description sommaire de cette fonction
Cette fonction permet de régler automatiquement l’amplification
appropriée alors que le moteur fonctionne selon un modèle bien précis
sous une charge inertielle absorbée dérivant du couple requis.
Utilité pratique
Il est nécessaire que les conditions suivantes soient remplies pour
appliquer cette fonction.
Toutefois même lorsque les conditions ci-après sont remplies, dans
certains cas, cette fonction ne peut être appliquée en fonction des
conditions de charge.
Conditions requises
Charge
inertielle
Charge
La charge inertielle doit être deux fois supérieure au moment
d’inertie du moteur et 15 fois inférieure.
• Le moteur doit être fermement accouplé à la charge.
(commande à courroie et éléments semblables ne doivent
pas être utilisés).
• Le jeu des engrenages doit être faible.
• Il ne doit pas y avoir de charge inégale de plus de ¼ du
couple nominal (ceci est valable en particulier pour les
arbres verticaux).
• Le couple sous charge de viscosité ne doit pas être
inférieur à ¼ du couple nominal.
• Aucune détérioration ni risque de sécurité ne doit
apparaître sur la machine même lorsque celle-ci atteint le
stade des oscillations.
Fig.7-2: Remarques à propos du réglage automatique de l’amplification
Exécution du réglage automatique de l’amplification
• Le réglage automatique de l’amplification est activé à la suite du
réglage du degré de rigidité de la machine (degré d’amplification) et de
l’exécution de la commande (plus la valeur de réglage est grande, plus
la rigidité est élevée).
• La fonction doit être appliquée avec respectivement 2 rotations à
droite et 2 rotations à gauche à titre de un cycle. Ne pas accomplir au
maximum plus de 5 cycles.
• A partir du troisième cycle l’accélération de régime est multipliée par
deux par cycle.
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
7-6 Fonctions
Minidrive
Remarque:
L’accomplissement des 5 cycles et la modification de
l’accélération dépend de la charge. Le réglage
automatique de l’amplification peut être également réalisé
avec succès avec moins de 5 cycles.
Déroulement de l’exploitation
Transférer la charge à un emplacement à l’abri de tous problèmes,
pendant que le moteur accomplit 2 rotations.
Appeler le point du menu “Réglage automatique de l’amplification“ à
l’affichage frontal.
Exclure l’autorisation variateur.
Présélectionner le degré d’amplification (numéro de 1 à 9)
Réinsérer l’autorisation variateur (ON).
Le réglage automatique de l’amplification est lancé.
Les valeurs acquises doivent être écrites en mémoire morte (EEPROM)
une fois que le réglage automatique de l’amplification a pris fin et
qu’aucune erreur n’a été détectée.
Avertissements
L’autorisation variateur disparaît ou bien l’entrée “RAZ du compteur
d’erreurs“ est activée en cas d’apparition d’erreur durant le réglage
automatique de l’amplification. Ceci est considéré automatiquement
comme une erreur d’amplification.
Il est possible que l’entraînement enregistre des oscillations en fonction
de l’état de la charge.
Il ne faut jamais négliger les aspects de sécurité: exclure immédiatement
l’autorisation variateur (OFF) et reporter l’amplification sur la valeur
définie à l’usine en procédant au réglage du paramètre si la machine
dépasse le stade oscillatoire.
Le couple du moteur peut atteindre le couple maximal déterminé au
paramètre N° 06 durant le réglage automatique de l’amplification, et à
cette occasion les limitations de couple (Limit+ et Limit-) sont ignorées.
Lorsque la charge inertielle ne peut être adoptée, la valeur de réglage ne
peut être à son tour modifiée par l’intermédiaire du réglage automatique
de l’amplification. Dans ce cas la valeur fixée précédemment s’applique.
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Utilisation à partir du clavier 7-7
Minidrive
7.3 Frein rhéostatique
Remarque:
Les variateurs d’entraînement de la série DMD sont
équipés d’un frein rhéostatique intégré. Le freinage
rhéostatique est activé dans les cas suivants.
1. Lorsque l’alimentation en tension est interrompue.
2. Lorsque l’autorisation variateur est exclue.
3. Lorsqu’un message d’erreur (contrôle) est généré.
4. Durant la phase de freinage.
5. Lorsque les interrupteurs de fin de course Limit+ ou Limit- réagissent.
Remarque 1): Dans les cas (2), (3), (4) et (5) cités plus haut le réglage
des paramètres N° 0A, 3D et 3E permet de déterminer si
le freinage rhéostatique est activé ou non.
Réaction en cas de réponse des interrupteurs de fin de course:
paramètre N° 0A
Réaction en cas d’erreur: paramètre N° 3D
Réaction
N° 3E
en
cas
d’exclusion
d’autorisation
variateur:
paramètre
Remarque 2): Le frein rhéostatique est défini pour une activation
momentanée et celui-ci est exclusivement utilisé en cas
d’arrêt d’urgence. Pour cette raison l’exclusion/l’insertion
de l’autorisation variateur (ON/OFF) ne doit pas survenir
plus que nécessaire, auquel cas le réglage du frein
intégré peut se détériorer.
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
7-8 Fonctions
Minidrive
7.4 Commutation d’amplification
(1) Description sommaire
Il est possible de passer du réglage d’amplification normale au deuxième
niveau d’amplification. Ces valeurs sont reportées dans un deuxième bloc
de paramètres. Le paramètre N° 33 permet de déterminer la façon dont le
deuxième niveau d’amplification doit être activé.
Amplification normale
Deuxième amplification
N° 03 Facteur P du régulateur de
vitesse de rotation
N° 30 Deuxième amplification du
facteur P du régulateur de vitesse
de rotation
N° 04 Facteur I du régulateur de
vitesse de rotation
N° 31 Deuxième constante de
temps (facteur I du régulateur de
vitesse de rotation)
N° 20 Amplification de position
N° 32 Deuxième amplification de
position
Fig.7-3: 1ère et 2ème commutation d’amplification
Présélection du deuxième
niveau d’amplification (N° 33)
Contenu
0
Pas de passage en deuxième
amplification
1
Passage automatique en
deuxième amplification
2
Passage en deuxième
amplification à partir du signal
d’entrée externe (GAIN) Å
(en préparation)
Fig.7-4: Présélection du deuxième niveau d’amplification
(2) Commutation automatique
Passage automatique au deuxième niveau d’amplification après un
laps de temps prédéfini.
Fig.7-5: Variation dans le temps de la commutation d’amplification
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Utilisation à partir du clavier 7-9
Minidrive
(3) Commutation manuelle (en préparation)
Le deuxième niveau d’amplification est activé en plaçant l’entrée
“Gain“ (E/S connecteur/ broche 32) sur “0V“.
Condition: Le paramètre N° 3F) doit être réglé sur "1" ou "2".
Fig.7-6: Variation dans le temps de la commutation manuelle
7.5 Réglage du couple
• Le couple de sortie du moteur peut être défini en mode
d’exploitation de réglage de couple à partir de la commande de
couple (valeur de consigne prédéfinie d’entrée analogique TRQR).
• Le rapport entre la valeur de consigne de couple et le couple
effectif
peut
être
défini
au
paramètre
N°
1A.
Valeur de consigne de couple pour un couple de 100 % dans
[V/100%] =
3 X 250
Valeur de réglage
• La limitation de vitesse doit être réglée en mode d’exploitation de
réglage de couple.
La vitesse peut être limitée à la vitesse externe analogique ou à
l’une des quatre vitesses internes à partir des deux entrées de
présélection de vitesse (E/S connecteur, broches 9 et 13).
Remarque:
Lorsque la vitesse de rotation moteur se rapproche de la
valeur de limitation de vitesse, il se peut que la sortie de
couple ne suive pas la commande de couple.
Fig.7-7: Variation dans le temps du réglage du couple
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
7-10 Fonctions
Minidrive
7.6 Fonctionnement d’essai
Le fonctionnement d’essai exclusif du moteur peut être lancé à
partir des touches du panneau de commande frontal
Passer en mode JOG sur le panneau de commande, de manière à
ce que "SrV_on" apparaisse à l’écran, puis appuyer sur les touches
et
pour lancer l’exécution de la commande de
fonctionnement à impulsion.
La vitesse de fonctionnement à impulsion peut être réglée au
paramètre N° 37 ("Jog speed setting") entre 0 et 500 (tr/min).
Fig.7-8: Diagramme en fonction du temps du fonctionnement à impulsion
Remarque 1): Au lancement du premier essai désaccoupler le moteur
de la charge.
Remarque 2): Lorsque le signal d’entrée externe “Autorisation variateur“
est présent, le fonctionnement à impulsion à partir du
panneau de commande n’est pas autorisé.
Remarque 3): Fixer le paramètre N° 3E (réaction en cas d’exclusion de
l’autorisation variateur) sur "0" ou "3" (effacement du
contenu du compteur) durant le fonctionnement à
impulsion.
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Code type 8-1
Minidrive
8 Utilisation à partir du clavier
8.1 Affichage et clavier
Fig.8-1: Touches du panneau de commande frontal
8.2 Utilisation du clavier
A l’aide de la touche MODE il est possible de faire une sélection parmi
les fonctions suivantes de mode de contrôle, de saisie de paramètre, de
mode d’écriture en mémoire morte EEPROM, de fonctionnement à
impulsion ou de réglage automatique de la boucle de réglage.
Chaque mode dispose d’un “écran d’affichage“ et d’un “écran
d’exécution“. La commutation se fait à partir de la touche SET . Les
touches
,
et
permettent de sélectionner ou de lancer un
mode.
Les données comportant une virgule décimale clignotante peuvent être
modifiées. Lorsque la virgule décimale ne clignote pas, les touches
sont inactives.
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
et
8-2 Utilisation à partir du clavier
Minidrive
Touche
Etat actif
MODE
Valable pour le réglage affiché
Sélection d’un mode d’exploitation
Toujours valable
Sélection et commutation du contenu de
SET
Fonction
l’affichage
Valable lorsque la virgule
Modification des données, sélection et
décimale clignote
application des paramètres
Réglage sur le chiffre supérieur pour la
modification des données
Fig.8-2: Fonctions des touches
Le mode sélectionné est visualisé à l’écran sous la forme de 2 lettres de
l’alphabet et d’un trait (excepté en mode JOG).
Mode
Chiffres en haut de l’écran
Mode de contrôle
Saisie de paramètres
Mode d’écriture en mémoire morte
EEPROM
Réglage automatique de l’amplification
Fonctionnement à impulsions
Fig.8-3: Ecran d’affichage
Lorsque tous les chiffres affichés à l’écran se mettent à clignoter cela
signifie qu’une erreur a été relevée.
Affichage
Etat de fonctionnement
Tous les chiffres clignotent
Message d’erreur
Affichage normal
Fonctionnement normal
Fig.8-4: Etat de fonctionnement de l’affichage
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Code type 8-3
Minidrive
8.3 Affichages possibles
Une fois que l’appareil est mis sous tension, les informations suivantes
peuvent être visualisées à la suite du contrôle (de 2 secondes env.): écart de
position, vitesse de rotation du moteur ou sortie de couple.
La sélection se fait au paramètre N° 01 (“LED initial status“).
Fig.8-5: Affichage_1
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
8-4 Utilisation à partir du clavier
Minidrive
Fig.8-6: Affichage_2
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Code type 8-5
Minidrive
Fig.8-7: Affichage_3
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
8-6 Utilisation à partir du clavier
Minidrive
Détails des informations affichées
Affichage de l’écart de position, de la vitesse de rotation moteur et de la
sortie de couple.
P
5
P....…Ecart de position
Indique le nombre d’impulsions du compteur d’erreurs ainsi que la
polarité.
+ Fournit le couple pour un sens de rotation à gauche
- Fournit le couple pour un sens de rotation à droite
r........Vitesse de rotation moteur
Indique la vitesse de rotation moteur ainsi que la polarité.
+ Rotation à gauche
- Rotation à droite
t.....…Sortie de couple
Indique le couple momentané ainsi que la polarité.
+ Fournit le couple pour un sens de rotation à gauche
- Fournit le couple pour un sens de rotation à droite
La formule suivante illustre le rapport entre le couple effectif et la valeur
affichée.
Couple effectif en pour-cent (%) = valeur affichée X 0,2
Remarque:
Lorsque la polarité est positive le signe plus (+) ne
s’affiche pas.
Affichage du mode d’exploitation.
Permet de visualiser le mode d’exploitation courant.
Fig.8-8: Affichage du mode d’exploitation
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Code type 8-7
Minidrive
Affichage des E/S.
Permet de visualiser l’état des E/S du signal de commande.
A l’aide de cet affichage il est possible de contrôler les signaux d’E/S au
niveau de la connexion de l’interface du connecteur CN I/F.
i
n
-
0.
A
in = Signaux d’entrée
A = active
ot = Signaux de sortie
- = inactive
Numéro du signal (hexadécimal 0 – F)
A l’aide des touche
contrôlé.
Fig.8-9: Contrôle de signal
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
sélectionner le signal qui doit être
8-8 Utilisation à partir du clavier
Minidrive
N° et identification du signal
Signal d’entrée
Signal de sortie
N°
Identification du signal
Symbole
N° broche
de CN I/F
N°
Identification du signal
Symbole
N° broche de
CN I/F
0
Autorisation variateur
(Servo on)
Rf/SRV-ON
12 (de 0 à 5)
0
Prêt à fonctionner
S-RDY
27 (0)
1
RAZ du compteur
d’erreurs
A-CLR
31 (de 0 à 5)
1
Défaillance
ALM
26 (de 0 à 5)
2
Interrupteur de fin de
course + (Limit+)
CWL
29 (de 0 à 5)
2
Non utilisé
-
-
3
Interrupteur de fin de
course – (Limit - )
CCWL
30 (de 0 à 5)
3
Non utilisé
-
-
4
Passage en mode C
C-MODE
32 (0)
4
Non utilisé
-
-
5
Arrêt entraînement
ZEROSPD
10 (0,4,5)
5
Autorisation du frein
externe
BRK-OFF
27 (de 1 à 4)
6
Présélection de la vitesse
INTSPD-1
9 (4,5)
6
Positionnement complété
/Vitesse de rotation atteinte
In Pos.
(COIN)
25 (de 0 à 5)
7
Non utilisé
-
-
7
Non utilisé
-
-
8
Impulsions pas à pas de
limitation d’entrée
INH
9 (de 0 à 3)
8
Entraînement à l’arrêt
ZSP
27 (5)
9
Commutation de
l’amplification P
P-CON
32 (de 3 à 5)
9
Non utilisé
-
-
A
Effacement d’erreur de
poursuite
CL
13 (de 0 à 3)
A
Non utilisé
-
-
B
Passage à la deuxième
amplification
GAIN
32 (1,2)
B
Non utilisé
-
-
C
Commutation de
l’évaluation des
impulsions d’entrée
DIV
10 (1,3)
C
Non utilisé
-
-
D
Non utilisé
-
-
D
Non utilisé
-
-
E
Commande de sélection 2
de vitesse interne
INTSPD-2
13 (4,5)
E
Non utilisé
-
-
F
Non utilisé
-
-
F
Autorisation du frein
rhéostatique
DB
-
Fig.8-10: Signaux des logiques d’E/S
Remarque 1): Les signaux de sortie indiqués dans la colonne "N°
broche de CN I/F." par "-" sont des signaux internes qui
ne sont pas émis en sortie.
Remarque 2): Les chiffres indiqués par parenthèses dans la colonne
"N° broche de CN I/F " correspondent aux valeurs fixées
au paramètre N° 3F.
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Code type 8-9
Minidrive
Affichage des erreurs
Les 8 dernières erreurs, y compris l’erreur courante, peuvent être
retrouvées.
E
r
r
-
-
Err
Erreur courante
Numéro de code d’erreur
E-0
Protocole 0 (dernière erreur)
E-1
Protocole 1 (avant dernière erreur)
E7
Protocole 7
A l’aide des touches
et
appeler. A l’aide de la touche
d’erreurs précédents.
Remarque:
(- - aucune erreur)
sélectionner le protocole d’erreur à
passer en revue les messages
Lorsque l’erreur courante est identique à l’erreur
précédente (enregistrée dans le protocole), le code
d’erreur affiché est identique pour l’erreur courante et
pour le protocole 0.
Numéro de code d’erreur et signification
N° code
d’erreur
Message d’erreur
N° code
d’erreur
Signification
12
Erreur de surtension
30
Erreur au niveau du CPU
13
Tension insuffisante
36
Paramètres de mémoire morte EEPRPOM
erronés
14
Erreur de surintensité de courant
38
Erreur au niveau de l’interrupteur de fin de
course
16
Erreur de surcharge
97
Erreur au niveau du système
22
Erreur au niveau du capteur
98
Erreur au niveau du système
24
Erreur de dépassement d’écart
de position
99
Erreur au niveau du système
26
Erreur d’excès de vitesse
27
Erreur de division de fréquence
d’impulsions de commande
29
Erreur de poursuite
Fig.8-11: Code d’erreur
Remarque:
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Le protocole d’erreur ne peut être remis à zéro.
8-10 Utilisation à partir du clavier
Minidrive
Affichage du N° de la version
Affichage du N° de la version du programme.
Affichage de la position
La position affichée correspond à la position à partir de laquelle
l’alimentation en tension a été appliquée (position 0) depuis la mise sous
tension. Valeur d’affichage de -32768 à 32767.
Valeur A/D de valeur de consigne de vitesse de rotation
Valeur A/D: la valeur 600 correspond à la valeur de consigne d’env. 3 V
(valeur affichée comprise entre -2048 et 2047).
Affichage Servo ON
A
A
A
A
-
Code d’erreur
Interrupteur de fin de course +
Interrupteur de fin de course –
A: Signal présent
Autorisation variateur
-: Signal absent
Prêt à fonctionner
Valeur de commande AD pour le couple prédéfini
La valeur affichée 500 correspond à la valeur de consigne d’env. 3 V
relative au couple prédéfini (valeur affichée comprise entre -2048 et
2047).
Diagnostic d’erreur
Permet de visualiser les éventuelles causes responsables de l’arrêt
moteur.
c
P
Diagnostic
d’erreur
Etat de l’entraînement
P Fcmnt moteur pas à pas
Moteur à l’arrêt
S Réglage vit. de rotation
Rotation à gauche
t
Rotation à droite
Réglage du couple
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Code type 8-11
Minidrive
Autor. var.
Limitation marche
Verrouil. impulsions pas à pas
Arrêt entraîn.
Limit. couple ext.
Couple
RAZ compteur
Limit. de couple
Vit. int.=0
Imp. pas à pas 0
prédéfini = 0
Vit. rotat. consigne 0
Le LED correspondant s’allume.
Lorsque le moteur tourne tous les chiffres de l’affichage à diode sont
allumés.
• Causes de l’extinction du LED
Autorisation variateur (SRV-ON)
INH
C-CLR
Limitation de couple
Impulsion de commande 0
Limitation de marche
Arrêt entraînement (ZEROSPD)
Limitation de couple externe
Il n’y a plus de signal d’autorisation variateur
L’entrée de verrouillage des impulsions pas à pas a été activée.
Effacement de l’erreur de poursuite par l’intermédiaire du signal d’entrée.
La valeur de couple programmée au paramètre 06 a été atteinte.
Aucune impulsion pas à pas n’a été relevée ou bien aucune présélection
d’impulsions n’a été faite au paramètre N° 29 ("Command pulse input mode
setting").
Le paramètre N° 09 ("Run inhibit input active") est réglé sur "0" et la valeur de
couple analogique prédéfinie a été atteinte ou une réponse des interrupteurs de
fin de course a été enregistrée
Le paramètre N° 17 ("Vel. zero-cramp inactive") est réglé sur "0", et le signal
"Arrêt entraînement“ a été émis.
Le paramètre N° 07 ("Torque limit input inhibit") est réglé sur "0", et la fonction
de limitation de couple analogique a été activée.
Vitesse interne: 0
La commande interne de vitesse est réglée sur "0".
Vitesse externe: 0
La vitesse de consigne analogique (SPR) est “0“.
Commande de couple: 0
Le couple de consigne analogique (TRQR) est “0“.
Fig.8-12: Causes de l’extinction du LED
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
8-12 Utilisation à partir du clavier
Minidrive
Saisie des paramètres
Affichage
P
A
_
0
0
Numéro du paramètre
Les modifications indiquées par
(hexadécimal)
r
aux paramètres ne sont appliquées qu’après
la nouvelle mise sous tension.
A l’aide des touches
et
devant être appelé ou réglé.
sélectionner le N° du paramètre
[Ecran d’exécution]
1
0
0
0
Valeur du
paramètre
Il est possible de modifier les données qui se trouvent à la place de la
virgule décimale clignotante.
A l’aide des touches
et
atteindre la valeur désirée.
modifier la valeur du paramètre pour
A l’aide de la touche
amener la virgule décimale clignotante à
l’emplacement désiré, afin que la valeur puisse être modifiée.
Remarque:
Des restrictions précises sont appliquées pour la
modification des données de paramètres.
Dès qu’un paramètre a été modifié son contenu devient actif pour la
commande.
Remarque 1): Les paramètres qui influent fortement sur le
comportement de l’entraînement (tels que par ex. les
réglages de vitesse de rotation, d’amplification de position
etc.) doivent être modifiés les uns après les autres.
La touche
(touche de modification) est inactive pour
certains paramètres.
Remarque 2): Certains paramètres influent fortement selon leur fonction
sur le fonctionnement (par ex. le paramètre
N° 02 de sélection de mode d’exploitation, le paramètre
N° 14 d’inversion de sens de rotation et le paramètre
N° 25/26 de pondération d’impulsions pas à pas etc.).
Ces paramètres doivent être uniquement modifiés
lorsque l’autorisation variateur est exclue.
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Code type 8-13
Minidrive
Enregistrement des données en mémoire morte EEPROM
Pour lancer l’enregistrement des données, appuyer sur la touche
jusqu’à ce que le contenu de l’affichage passe à
S T A R t
.
Appuyer sur
pendant 5 sec.
jusqu’à ce que plusieurs traits
apparaissent (voir figure)
-
F
i
n
S
t
A
i
S
h
r
t
-
.
r
-
-
-
-
-
-
Début de l’enregistrement des données
E
S
E
t
.
E
r
Enregistrement des données complété
r
o
r
.
Erreur d’écriture
Fig.8-13: Enregistrement des données en mémoire morte EEPROM
A la suite de la modification des paramètres, leur contenu ne devient actif
qu’à la remise sous tension, puis une fois que l’enregistrement des
données est complété, l’affichage suivant apparaît
r
E
S
E
t
Couper puis rétablir l’alimentation en tension.
Remarque:
Les paramètres suivants ne deviennent actifs qu’à la
suite de la nouvelle mise sous tension:
• Paramètre N° 27 de réglage d’évaluation d’impulsions pas à pas d’entrée
• Paramètre N° 28 d’inversion de logique de commande
• Paramètre N° 29 de réglage de présélection d’impulsions de commande.
Une fois l’enregistrement des paramètres complété, il est possible de
répéter la procédure d’enregistrement à l’aide de la touche
.
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
.
8-14 Utilisation à partir du clavier
Minidrive
Remarque 1): Si une erreur d’écriture de données apparaît, il est
nécessaire de répéter la procédure d’enregistrement. Si
la même erreur apparaît une nouvelle fois, il est probable
qu’une fonction erroné en soit la cause. Contactez dans
ce cas Indramat.
Remarque 2): Ne jamais couper l’alimentation en tension durant
l’enregistrement des données, auquel cas des données
erronées risquent d’être enregistrées. Tous les
paramètres doivent être dans ce cas réglés une nouvelle
fois puis faire l’objet d’un contrôle.
Réglage automatique de l’amplification
De plus amples détails à ce sujet sont contenus au paragraphe 7-2
"Réglage automatique d’amplification".
Durant le réglage automatique de l’amplification, le moteur effectue à
chaque fois 2 rotations à gauche et 2 rotations à droite. Déplacer la
charge de manière à ce que les deux rotations du moteur ne posent pas
de problème.
Affichage
A
t
-
I
-
I
Code interne
Dynamique machine
A l’aide de
(dynamique machine).
sélectionner le degré d’amplification souhaité
L’autorisation variateur ne doit pas être insérée.
De plus amples détails à propos du degré d’amplification souhaité se
trouvent au paragraphe 7-2.
Exécution
Pour lancer le réglage automatique de l’amplification insérer à présent
l’autorisation variateur et appuyer sur
jusqu’à ce que l’affichage
passe à
.
S t
A r t
.
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Code type 8-15
Minidrive
Appuyer sur
pendant 5 sec
-
jusqu’à ce que plusieurs traits
apparaissent (voir figure)
F
i
-
-
-
-
-
-
-
-
S
t
A
r
t
S
h
n
i
Réglage complété
E
r
r
o
r
Erreur de réglage
Fig.8-14: Réglage automatique de l’amplification
En maintenant la touche
enfoncée, une fois le réglage complété, il est
possible de relancer la procédure.
Remarque 1): Réglage automatique de l’amplification.
Le réglage automatique de l’amplification est exécuté de
manière incorrecte dans les conditions suivantes:
• lorsqu’une erreur est relevée;
• lorsque l’autorisation variateur est exclue;
• lorsque le compteur d’erreurs est remis à zéro;
• lorsque le couple de sortie maximal est atteint en
raison des conditions de la charge;
• lorsqu’un réglage correct est impossible en raison des
rapports de charge instables (oscillations).
La valeur fixée à l’origine reste valide en cas d’apparition
d’une erreur. Un message d’erreur n’est toutefois pas
généré en cas de rapports de charge instables.
Remarque 2): Les paramètres de données dont les réglages influent sur
l’amplification du système asservi, ne sont pas
automatiquement enregistrés en mémoire morte
EEPROM. Si le résultat de mise au point du réglage doit
être appliqué, les données doivent être enregistrées en
mémoire morte EEPROM avant la coupure d’alimentation
de la tension auquel cas les anciennes valeurs seront de
nouveau appliquées.
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
.
8-16 Utilisation à partir du clavier
Minidrive
Fonctionnement à impulsion
Pour activer la commande de fonctionnement à impulsion à partir du
clavier, exclure en premier lieu l’autorisation variateur puis appuyer sur
jusqu’à ce l’affichage passe à
Appuyer ensuite sur
r
E
A
jusqu’à ce que
y. .
d
S
r
V
-
o
r
r
n
apparaisse à l’écran.
Appuyer sur
pendant 5 sec.
-
jusqu’à ce que plusieurs traits
apparaissent (voir figure)
Appuyer sur
-
-
-
-
-
-
-
-
r
E
A
d
y
.
r
E
A
d
y
.
r
E. A
d
y
r.
E
d
y
pendant 5 sec
jusqu’à ce que la virgule décimale
se déplace vers la gauche comme
l’illustre la figure.
S
r
V
-
o
n
A
E
o
r
.
Erreur de réglage
Fig.8-15: Fonctionnement à impulsion
Lorsque vous appuyez sur la touche
le moteur enregistre une rotation
à gauche à la vitesse de fonctionnement à impulsion fixée au paramètre
N° 37.
Si vous appuyez sur la touche
le moteur enregistre une rotation à
droite à la vitesse de fonctionnement à impulsion programmée.
En appuyant sur la touche
SET
l’autorisation variateur interne est
exclue.
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Code type 8-17
Minidrive
Remarque 1): Durant le fonctionnement à impulsion à partir du clavier
aucune autorisation variateur ne doit être insérée.
Remarque 2): Durant le fonctionnement à impulsion régler le paramètre
N° 3E ("Sequenz at Servo-OFF") sur 0 (RAZ du
compteur).
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
8-18 Utilisation à partir du clavier
Minidrive
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Code type 9-1
Minidrive
9 Données techniques et tables de mesures
9.1 Données techniques
Données techniques générales
Type du variateur DMD01.1
Tension d’entrée
W012N
V/Hz
W022N
W042N
W082N
230V (+10%/-15%) 50/60Hz monophasé ou
triphasé
Courant nom. du variateur triphasé
A
0,7
1,1
1,8
4,0
Courant nom. du variateur (200V
monophasé)
A
1,41
2,03
3,43
6,16
Puissance de sortie
W
100
200
400
750
I permanent
1
1.6
2.5
4.3
I de crête
4,3
6.9
10.5
18.3
I/tr
2500
2500
2500
2500
Pertes en puissance
Watt
18
23
27
36
Fréquence en modulation d’impulsions
en largeur
kHz
12
12
6
6
A
20*
20*
20*
40*
Surtension
VCC
400*
400*
400*
400*
Sous-tension
VCC
190*
190*
190*
190*
Vitesse de rotation max.
tr/min
6000
6000
6000
6000
Alimentation en tension externe
V/A
24V / 0,5A
Courant permanent de sortie en A
Courant de crête de sortie
Impulsions du capteur incrémentiel
Courant de surcharge
03
Facteur P du régulateur de
vitesse de rotation
Valeur de
réglage
100
04
Facteur I du régulateur de
vitesse de rotation
Valeur de
réglage
50
06
Limitation de couple
%
300
13
Pondération de valeur de
consigne de vit. de rotation
Valeur de
réglage
500 (500 tours*)
V/kr/min
2 ( 2V Valeur de consigne *)
Valeur de
réglage
50
20
Amplification de position
Réglage d’amplification automatique
-
Présent
Présent
Présent
Présent
Fonction de freinage rhéostatique
-
Présent
Présent
Présent
Présent
Régénération
Résistance de régénération intégrée
(voir paragraphe “Puissance d’alimentation
de retour“)
Poids
kg
Env. 0,9
Env. 0,9
Fig.9-1: Données techniques du variateur
*) Les chiffres sont des valeurs de référence.
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Env. 1,0
Env. 1,2
9-2 Données techniques et tables de mesures
Minidrive
Puissance d’alimentation de retour
Combinaison
moteur/
variateur
DMD01.1-W012N
et MMD012A
DMD01.1-W022N
et MMD022A
DMD01.1-W042N
et MMD042A
DMD01.1-W082N
et MMD082A
Condensateur
(Bus DC)
Energie de
crête/de retour
(F)
Energie
accumulée du
condensateur
(J)
(W)
Puissance
continue/de
retour
(W)
270
8.91
1600
10
270
8.91
1600
5
540
17.82
1600
7
810
26.73
1600
5
Fig.9-2: Puissance d’alimentation de retour
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Code type 9-3
Minidrive
9.2 Tables de mesures
Variateurs d’entraînement - DMD01.1-W012 & DMD01.1-W022
Protection
servo-entraînement
Fig.9-3: DMD01.1-W012 et DMD01.1-W022
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
9-4 Données techniques et tables de mesures
Minidrive
Variateurs d’entraînement - DMD01.1-W042
Fig.9-4: DMD01.1-W042
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Code type 9-5
Minidrive
Variateurs d’entraînement - DMD01.1-W082
Fig.9-5: DMD01.1-W082
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
9-6 Données techniques et tables de mesures
Minidrive
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Moteurs MMD 10-1
Minidrive
10 Code type
10.1 Code type du variateur d’entraînement
Fig.10-1: Code type du variateur d’entraînement
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
10-2 Code type
Minidrive
10.2 Code type moteur
Fig.10-2: Code type moteur
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Moteurs MMD 11-1
Minidrive
11 Moteurs MMD
11.1 Accouplement mécanique à l’appareil
Conditions d’utilisation
Hauteur maximale d’installation et température ambiante
Données nominales
Les données de puissance spécifiées des moteurs s’appliquent pour
• des températures ambiantes de 0º à +40º C
• des hauteurs d’instal. de
Dépassement des données
nominales
0 à 1000 m au dessus du 0 normal.
Si vous désirez faire fonctionner les moteurs au-delà de ces domaines,
vous devez tenir compte des "Facteurs de charge de travail". De cette
manière les données de puissance diminuent.
⇒ Contrôlez dans ce cas si les données de puissance sont suffisantes
pour le domaine d’application de vos moteurs. Contactez Fehler!
Verweisquelle konnte nicht gefunden werden. pour de plus amples
informations relatives aux facteurs de charge de travail. Les valeurs de
température et de hauteur d’installation supérieures à celles
représentées dans la figure ne sont pas admises!
Remarque:
Endommagement du moteur et perte de la garantie!
Les moteurs dont le fonctionnement s’inscrit en dehors
des domaines spécifiés peuvent subir des dommages.
Ce qui a pour conséquence d’entraîner la perte des droits
à la garantie. Observez par conséquent les instructions
suivantes.
Charge de travail en fonction
de la température ambiante
Température ambiante en C°
Charge de travail
en fonction de la
hauteur d‘install.
Hauteur d‘install. au dessus du 0 normal en m
Fig.11-1: Facteur de charge de travail en fonction de la température ambiante et
de la hauteur d’installation
Si la température ambiante ou la hauteur d’installation se trouve être audessus des données nominales:
⇒ multipliez les données de couple spécifiées dans les données de
sélection par le facteur de charge de travail;
⇒ assurez-vous que les données réduites de couple ne sont pas
dépassées pendant l’application.
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
11-2 Moteurs MMD
Minidrive
Si tant la température ambiante que la hauteur d’installation se trouve
être au-dessus des données nominales:
⇒ multipliez les facteurs déterminés de charge de travail fT et fH;
⇒ multipliez la valeur obtenue par les données de couple des moteurs
spécifiées dans les données de sélection;
⇒ assurez-vous que les données réduites de couple ne sont pas
dépassées pendant l’application.
Type de protection
La fabrication des moteurs MMD est conforme aux types de protection
suivantes d’après la norme DIN VDE 0470 Section 1 Edition 11/1992.
Domaine du moteur
Type de
protection
Carter moteur, arbre de sortie, câble de puissance, de
retour d’information, de raccordement de freinage
(sans connecteur, uniquement dans les règles de
technique montage)
IP 65
Le type de protection est spécifié par l’abréviation IP (International
Protection) et deux chiffres indiquant le degré de protection.
Le premier indice indique le degré de protection contre tout contact
accidentel et toute infiltration de corps étrangers. Cela signifie en outre:
indice 6
• protection contre toute infiltration de poussière (pare-poussière),
• protection totale contre tout contact accidentel,
indice 4
• protection contre toute infiltration de corps étrangers de diamètre
supérieur à 1 mm,
indice 2
• protection contre toute infiltration de corps étrangers de diamètre
supérieur à 12 mm,
• tenir hors les mains ou tout autre objet hors de portée.
Le second indice indique le degré de protection contre les eaux. Cela
signifie en outre:
indice 5
• protection contre le jet d’eau d’un gicleur, qui peut être projeté dans
tous les directions contre le carter (jets d’eau),
indice 4
• protection contre les eaux, pulvérisées dans toutes les directions
contre le carter (projections d’eau).
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Minidrive
Moteurs MMD 11-3
Risques de lésions corporelles ou de dommages
matériels !
Le personnel peut courir un risque ou bien le moteur
peut subir des dommages en raison d’un mauvais
ATTENTION branchement du câble de puissance ou de retour
d’information!
⇒ Assurez-vous que les câbles de puissance et de
retour d’information ont été correctement posés.
⇒ Installez les moteurs MMD uniquement dans un
environnement dont le type de protection donné est
conséquent.
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
11-4 Moteurs MMD
Minidrive
11.2 Données techniques
Désignation
Symbole
Unité
Type du moteur
Fonctionnement de paire aux
variateurs d’entraînement de la
famille
Variateurs d’entraînement
Données
MMD012A
MMD022A
MMD042A
MMD082A
DMD
DMD
DMD
DMD
DMD01.1W0 12
DMD01.1-W0 22 DMD01.1-W0 42 DMD01.1-W0 82
n
min
-1
3000
3000
3000
3000
Vitesse de rotation max.
théorique
nmax
min
-1
5000
5000
5000
4500
Couple continu à l’arrêt
MdN
Nm
0.32
0.64
1.3
2.4
Couple max. théorique
MdN
Nm
0.95
Vitesse de rotation nom. du
1)
moteur
1.91
3.36
Moment inertiel du rotor sans
freinage
JM
kgm²
0.063 x 10
Moment inertiel du rotor avec
freinage
JM
kgm²
0.067 x 10
-4
Masse sans freinage
mM
kg
0.53
0.96
1.6
3.1
Masse avec freinage
mM
kg
0.73
1.4
2.0
3.7
Concentricité arbre moteur
mm
Impulsions capteur incrémentiel
I
I/min
Branchement électrique
2)
Température de stockage et de
transport admise
Type de protection
-4
3)
0.37 x 10
0.4 x 10
-4
-4
1.33 x 10
-4
1.41 x 10
-4
Classe DIN N / 0,03 mm
2500
Connecteur à
fiches
%
Température ambiante admise
Hauteur d’installation max.
0.2 x 10
-1
Connecteur
à fiches
Humidité de l’air admise
0.17 x 10
-4
6.9
-4
Connecteur à
fiches
85
Tum
ºC
De 0 à +40
TL
ºC
De -20 à +80
m
1000 au dessus du zéro normal
4)
Connecteur à
fiches
IP 65
Peinture du boîtier
Apprêt beige
1) Fonction du besoin en couple de l’application. La vitesse de rotation utile doit être définie à partir du couple requis dans les
caractéristiques du moteur correspondantes (caractéristiques de vitesse de rotation et de couple).
2) En cas de températures ambiantes divergentes voir le chapitre 11.1
3) En cas de hauteurs d’installation divergentes voir le chapitre 11.1
4) Pour un montage dans les règles de la technique des câbles de puissance et de retour d’information
Fig.11-2: Données techniques du moteur
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Moteurs MMD 11-5
Minidrive
11.3 Frein d’arrêt
Désignation
Symbole
Unité
Données
Type du moteur
MMD012A
MMD022A
MMD042A
MMD082A
Couple d’arrêt
MH
Nm
0,3
1,3
1,3
2,5
Tension nominale
UN
V
DC 24 ±10%
DC 24 ±10%
DC 24 ±10%
DC 24 ±10%
Courant nominal
IN
A
0,26
0,36
0,36
0,43
-4
Moment inertiel
JB
10
kgm²
0,003
0,03
0,03
0,09
Délai de desserrage
tl
ms
25
50
50
60
Délai de serrage
tK
ms
20
15
Fig.11-3: Données techniques du frein d’arrêt
15
15
11.4 Charge de l’arbre
Charge de l’arbre admise des moteurs
Au montage
Moteur
Unité
En marche
Charge par à-coups
Charge
radiale
Direction A
Direction B
Charge radiale
Charge par àcoups
88
117.6
49
29.4
MMD012 A
N
147
MMD022 A
N
147
88
117.6
68.6
58
MMD042 A
N
392
147
196
245
98
MMD082 A
N
686
392
147
294
392
Fig.11-4: Tableau de charge de l’arbre
Fig.11-5: Charge de l’arbre
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
11-6 Moteurs MMD
Minidrive
11.5 Caractéristiques de fonctionnement
MMD012A - 100W
Fig.11-6: MMD012A - 100W
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Moteurs MMD 11-7
Minidrive
MMD022A - 200W
Fig.11-7: MMD022A - 200W
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
11-8 Moteurs MMD
Minidrive
MMD042A - 400W
Fig.11-8: MMD042A - 400W
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Moteurs MMD 11-9
Minidrive
MMD082A - 750W
Fig.11-9: MMD082A - 750W
Remarques à propos du service temporaire
Les données relatives à la durée et le degré de surcharges de couple
sont illustrées dans la figure suivante représentant la courbe de temps couple.
Fig.11-10: Remarques à propos du service temporaire
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
11-10 Moteurs MMD
Minidrive
11.6 Cotes
Ligne moteur
Fig.11-11: Cotes relatives aux moteurs MMD
Toutes les cotes sont exprimées en mm
MMD012A
MMD022A
MMD042A
MMD082A
LL (Incrémental
avec frein)
135
128
157
178
LL (Incrémental
sans frein)
103
95
124
143
LR
25
30
30
35
∅S
8
11
14
19
45
70
70
90
∅LB
30
50
50
70
LC
38
60
60
80
LE
3
3
3
3
LF
6
7
7
8
LZ
3.4
4.5
4.5
6
h6
LA
h7
Fig.11-12: Dimensions des moteurs MMD
DOK_MINIDR-DMD/MMD*ANA-AW03-FR-P
Services Après-Vente - Sales & Service Facilities
Services Après-Vente - Sales & Service Facilities
Allemagne – Germany
Zone commerciale: Centre
Germany Centre
V/S
Service
Appel de l’étranger:
from abroad:
Zone commerciale: Est
Germany East
V/S
Service
Ne pas composer le (0) après l’indicatif du pays!!
don’t dial (0) after country code!
Zone commerciale: Ouest
Germany West
V/S
Service
Zone commerciale: Nord
Germany North
V/S
Service
INDRAMAT GmbH
Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2
D - 97816 Lohr am Main
INDRAMAT GmbH
Beckerstraße 31
D - 09120 Chemnitz
INDRAMAT GmbH
Harkortstraße 25
D - 40849 Ratingen
INDRAMAT GmbH
Kieler Straße 212
D - 22525 Hamburg
Téléphone: +49 (0)9352/40-0
Télécopie: +49 (0)9352/40-4885
Téléphone: +49 (0)371/35 55-0
Télécopie: +49 (0)371/35 55-333
Téléphone: +49 (0)2102/43 18-0
Télécopie: +49 (0)2102/41 315
Téléphone: +49 (0)40/85 31 57-0
Télécopie: +49 (0)40/85 31 57-15
Zone commerciale: Sud
Germany South
Zone commerciale: Sud-Ouest
Germany South-West
V/S
V/S
Service
INDRAMAT Service-Hotline
Service
INDRAMAT GmbH
Ridlerstraße 75
D-80339 München
INDRAMAT GmbH
Böblinger Straße 25
D-71229 Leonberg
Téléphone: +49 (0)89/540138-30
Télécopie: +49 (0)89/540138-10
Téléphone: +49 (0)7152/9 72-6
Télécopie: +49 (0)7152/9 72-727
INDRAMAT GmbH
Téléphone: +49 (0)172/660 04 06
ou
Téléphone: +49 (0)171/333 88 26
Services Après-Vente en Allemagne - Service agencies in Germany
Services Après-Vente - Sales & Service Facilities
Europe – Europe
Autriche
V/S
Service
Appel de l’étranger:
from abroad:
Autriche
V/S
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Service
Belgique
V/S
Service
Danemark
V/S
Mannesmann Rexroth Ges.m.b.H.
Geschäftsbereich INDRAMAT
Hägelingasse 3
A - 1140 Wien
Mannesmann Rexroth G.m.b.H.
Geschäftsbereich INDRAMAT
Industriepark 18
A - 4061 Pasching
Mannesmann Rexroth N.V.-S.A.
Geschäftsbereich INDRAMAT
Industrielaan 8
B-1740 Ternat
BEC AS
Zinkvej 6
DK-8900 Randers
Téléphone:+43 (0)1/9852540-400
Télécopie:+43 (0)1/9852540-93
Téléphone:+43 (0)7221/605-0
Télécopie:+43 (0)7221/605-21
Téléphone:+32 (0)2/5823180
Télécopie:+32 (0)2/5824310
Téléphone:+45 (0)87/11 90 60
Télécopie:+45 (0)87/11 90 61
Angleterre
V/S
Finlande
Service
Mannesmann Rexroth Ltd.
INDRAMAT Division
4 Esland Place, Love Lane
GB - Cirencester, Glos GL7 1YG
Téléphone:+44 (0)1285/658671
Télécopie:+44 (0)1285/654991
France
V/S
Service
V/S
Service
Rexroth Mecman OY
Ansatie 6
SF-017 40 Vantaa
Téléphone:+358 (0)9/84 91 11
Télécopie:+358 (0)9/84 91 13 60
France
V/S
Service
Mannesmann Rexroth S.A.
Division INDRAMAT
Parc des Barbanniers
4, Place du Village
F-92632 Gennevilliers Cedex
V/S
Service
Italie
V/S
V/S
Service
Mannesmann Rexroth S.A.
Division INDRAMAT
270, Avenue de Lardenne
F - 31100 Toulouse
Téléphone:+33 (0)141 47 54 30
Télécopie:+33 (0)147 94 69 41
Hotline: +33 (0)6 08 33 43 28
Italie
France
Service
Service
Téléphone: +33 (0)5 61 49 95 19
Télécopie: +33 (0)5 61 31 00 41
Italie
V/S
Service
Mannesmann Rexroth S.A.
Division INDRAMAT
91, Bd. Irène Joliot-Curie
F - 69634 Vénissieux - Cedex
Mannesmann Rexroth S.p.A.
Divisione INDRAMAT
Via G. Di Vittoria, 1
I - 20063 Cernusco S/N.MI
Mannesmann Rexroth S.p.A.
Divisione INDRAMAT
Via Borgomanero, 11
I - 10145 Torino
Mannesmann Rexroth S.p.A.
Divisione INDRAMAT
Via del Progresso, 16 (Zona Ind.)
I - 35020 Padova
Téléphone: +33 (0)4 78 78 53 65
Télécopie: +33 (0)4 78 78 52 53
Téléphone:+39 02/92 36 52 70
Télécopie:+39 02/92 36 55 12
Téléphone:+39 011/7 71 22 30
Télécopie:+39 011/7 71 01 90
Téléphone:+39 049/8 70 13 70
Télécopie:+39 049/8 70 13 77
Italie
V/S
Service
Italie
V/S
Service
Pays-Bas
V/S
Service
Pays-Bas
V/S
Service
Mannesmann Rexroth S.p.A.
Divisione INDRAMAT
Via de Nicola, 12
I - 80053 Castellamare di Stabbia NA
Mannesmann Rexroth S.p.A.
Divisione INDRAMAT
Viale Oriani, 38/A
I - 40137 Bologna
Hydraudyne Hydrauliek B.V.
Kruisbroeksestraat 1
P.O. Box 32
NL - 5281 RV Boxtel
Hydrocare B.V.
Kruisbroeksestraat 1
P.O. Box 32
NL - 5281 RV Boxtel
Téléphone:+39 081/8 72 30 37
Télécopie:+39 081/8 72 30 18
Téléphone:+39 051/34 14 14
Télécopie:+39 051/34 14 22
Téléphone:+31 (0)411/65 19 51
Télécopie:+31 (0)411/65 14 83
e-mail: indramat@hydraudyne.nl
Téléphone:+31 (0)411/65 19 51
Télécopie:+31 (0)411/67 78 14
Pologne
V/S
Service
Mannesmann Rexroth Sp.zo.o.
Biuro Poznan
ul. Dabrowskiego 81/85
PL – 60-529 Poznan
Espagne
V/S
Service
Mannesmann Rexroth S.A.
Divisiòn INDRAMAT
Centro Industrial Santiga
Obradors s/n
E-08130 Santa Perpetua de Mogoda
Barcelona
Téléphone:+48 061/847 67 99
Télécopie:+48 061/847 64 02
Téléphone:+34 937 47 94 00
Télécopie:+34 937 47 94 01
Suisse - Est
V/S
Service
Suisse - Ouest
V/S
Service
Espagne
V/S
Russie
V/S
Mannesmann Rexroth SA
Département INDRAMAT
Chemin de l`Ecole 6
CH-1036 Sullens
Tschudnenko E.B.
Arsenia 22
RUS - 153000 Ivanovo
Rußland
Téléphone:+41 (0)52/720 21 00
Télécopie:+41 (0)52/720 21 11
Téléphone:+41 (0)21/731 43 77
Télécopie:+41 (0)21/731 46 78
Téléphone: +7 093/223 96 33
ou/or
+7 093/223 95 48
Télécopie: +7 093/223 46 01
V/S
Suède
V/S
Service
Rexroth Mecman Svenska AB
INDRAMAT Division
Varuvägen 7
S - 125 81 Stockholm
Téléphone:+46 (0)8/727 92 00
Télécopie:+46 (0)8/64 73 277
Téléphone:+34 9 43/40 01 63
Télécopie:+34 9 43/39 17 99
Mannesmann Rexroth AG
Geschäftsbereich INDRAMAT
Gewerbestraße 3
CH-8500 Frauenfeld
Turquie
Service
Goimendi S.A.
División Indramat
Jolastokieta (Herrera)
Apartado 11 37
E - 20017 San Sebastian
Service
Slovénie
V/S
INDRAMAT elektromotorji d.o.o.
Otoki 21
SLO - 64 228 Zelezniki
Téléphone: +386 64/61 73 32
Télécopie: +386 64/64 71 50
Service
Mannesmann Rexroth Hidropar A..S.
Fevzi Cakmak Cad No. 3
TR - 34630 Sefaköy Istanbul
Téléphone: +90 212/541 60 70
Télécopie: +90 212/599 34 07
Services Après-Vente européens (sauf Allemagne)
European Service agencies (without Germany)
Service
Services Après-Vente - Sales & Service Facilities
En dehors de l’Europe - outside Europe Appel de l’étranger:
from abroad:
Argentine
V/S
Service
Mannesmann Rexroth S.A.I.C.
Division INDRAMAT
Acassusso 48 41/7
RA - 1605 Munro (Buenos Aires)
Téléphone: +54 (0)1/756 01 40
+54 (0)1/756 01 36
Brésil
V/S
Service
Mannesmann Rexroth
Automação Ltda.
Divisão INDRAMAT
Rua Umberto Pinheiro Vieira, 100
Distrito Industrial
BR - 09220-390 Joinville - SC
[ Caixa Postal 1273 ]
Argentine
V/S
Service
Australie
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V/S
Service
NAKASE
Asesoramiento Tecnico
Calle 49, No. 5764-66
RA - 1653 Villa Balester
Provincia de Buenos Aires
AIMS - Australian Industrial
Machinery Services Pty. Ltd.
Unit 3/45 Horne ST
Campbellfield 3061
AUS - Melbourne, VIC
Téléphone:+54 (0) 1/768 36 43
Télécopie:+54 (0) 1/768 24 13
e-mail:
nakase@usa.net
nakase@infovia.com.ar
Téléphone: +61 (0)3/93 59 02 28
Télécopie: +61 (0)3/93 59 02 86
Canada
V/S
Service
Brésil
V/S
Service
Mannesmann Rexroth
Automação Ltda.
Divisão INDRAMAT
Rua Georg Rexroth, 609
Vila Padre Anchieta
BR - 09951-270 Diadema-SP
[ Caixa Postal 377 ]
[ BR-09901-970 Diadema-SP ]
Téléphone: +55 (0)11/745 90 60
+55 (0)11/745 90 70
Télécopie: +55 (0)11/745 90 50
Chine
V/S
Service
Chine
V/S
Service
Basic Technologies Corporation
Burlington Division
3426 Mainway Drive
Burlington, Ontario
Canada L7M 1A8
Mannesmann Rexroth (China) Ldt.
Shanghai Office - Room 206
Shanghai Internat. Trade Centre
2200 Yanan Xi Lu
PRC - Shanghai 200335
Mannesmann Rexroth (China) Ldt.
Shanghai Parts & Service Center
199 Wu Cao Road, Hua Cao
Minhang District
PRC - Shanghai 201 103
Téléphone:+1 905/335 55 11
Télécopie:+1 905/335-41 84
Téléphone:+86 21/62 75 53 33
Télécopie:+86 21/62 75 56 66
Téléphone: +86 21/62 20 00 58
Télécopie: +86 21/62 20 00 68
Tel./Fax: +55 (0)47/473 55 833
Port:
+55 (0)47 974 6645
e-mail:
prochnow@zaz.com.br
Chine
V/S
Service
Chine
V/S
Service
Hongkong
V/S
Mannesmann Rexroth (China) Ldt.
15/F China World Trade Center
1, Jianguomenwai Avenue
PRC - Beijing 100004
Mannesmann Rexroth (China) Ldt.
A-5F., 123 Lian Shan Street
Sha He Kou District
PRC - Dalian 116 023
Rexroth (China) Ldt.
19 Cheung Shun Street
1st Floor, Cheung Sha Wan,
Kowloon, Hongkong
Téléphone: +86 10/65 05 03 80
Télécopie: +86 10/65 05 03 79
Téléphone:+86 411/46 78 930
Télécopie:+86 411/46 78 932
Téléphone:+852 22 62 51 00
Télécopie:+852 27 41 33 44
Inde
Indonésie
V/S
Service
Mannesmann Rexroth (India) Ltd.
INDRAMAT Division
Plot. A-58, TTC Industrial Area
Thane Turbhe Midc Road
Mahape Village
IND - Navi Mumbai - 400 701
Téléphone: +91 (0)22/7 61 46 22
Télécopie:+91 (0)22/7 68 15 31
Mexique
V/S
Service
Rexroth Mexico S.A. de C.V.
Calle Neptuno 72
Unidad Ind. Vallejo
MEX - 07700 Mexico, D.F.
V/S
Service
PT. Rexroth Wijayakusuma
Jl. Raya Bekasi Km 21
Pulogadung
RI - Jakarta Timur 13920
Téléphone: +62 21/4 61 04 87
+62 21/4 61 04 88
Télécopie:+62 21/4 60 01 52
Corée
V/S
Japon
V/S
Téléphone:+82 (0)51/2 60 06 18
Télécopie:+82 (0)51/2 60 06 19
Corée
V/S
V/S
Service
Téléphone: +91 (0)80/8 39 21 01
Télécopie:+91 (0)80/8 39 43 45
Service
Japon
V/S
Service
Rexroth Automation Co., Ltd.
INDRAMAT Division
Yutakagaoka 1810
Meito-ku, NAGOYA
465-0035 Japan
Téléphone:+81 (0)52/777 88 41
+81 (0)52/777 88 53
+81 (0)52/777 88 79
Télécopie:+81 (0)52/777 89 01
Téléphone:+81 459/42-72 10
Télécopie:+81 459/42-03 41
Service
Inde
Mannesmann Rexroth (India) Ltd.
INDRAMAT Division
Plot. 96, Phase III
Peenya Industrial Area
IND - Bangalore - 560058
Rexroth Automation Co., Ltd.
INDRAMAT Division
1F, I.R. Building
Nakamachidai 4-26-44
Tsuzuki-ku, YOKOHAMA
224-0041 Japan
Mannesmann Rexroth-Seki Co Ltd.
1500-12 Da-Dae-Dong
ROK - Saha-Ku, Pusan, 604-050
Téléphone:+52 5 754 17 11
+52 5 754 36 84
+52 5 754 12 60
Télécopie: +52 5 754 50 73
+52 5 752 59 43
Taiwan
V/S
Service
Service
Seo Chang Corporation Ltd.
Room 903, Jeail Building
44-35 Yeouido-Dong
Yeoungdeungpo-Ku
C.P.O.Box 97 56
ROK - Seoul
Afrique du Sud
V/S
Service
HYTEC Automation (Pty) Ltd.
28 Banfield Road,Industria North
RSA - Maraisburg 1700
Téléphone:+27 (0)11/673 20 80
Télécopie: +27 (0)11/673 72 69
Téléphone: +82 (0)2/7 80 82 08
+82 (0)2/7 80 82 09
Télécopie: +82 (0)2/7 84 54 08
Service
Rexroth Uchida Co., Ltd.
No.1, Tsu Chiang Street
Tu Cheng Ind. Estate
Taipei Hsien, Taiwan, R.O.C.
Téléphone:+886 2/2 68 13 47
Télécopie: +886 2/2 68 53 88
Services Après-Vente en dehors de l’Europe - Service agencies outside Europe
Services Après-Vente - Sales & Service Facilities
En dehors de l’Europe / USA - outside Europe / USA
USA
V/S
Service
USA
V/S
Service
Mannesmann Rexroth Corporation
INDRAMAT Division
5150 Prairie Stone Parkway
USA -Hoffman Estates, IL 60192-3707
Mannesmann Rexroth Corporation
INDRAMAT Division
Central Region Technical Center
USA - Auburn Hills, MI 48326
Téléphone:+1 847/6 45 36 00
Télécopie:+1 847/6 45 62 01
Téléphone:+1 248/3 93 33 30
Télécopie:+1 248/3 93 29 06
USA
V/S
USA
V/S
Service
USA
V/S
Service
Mannesmann Rexroth Corporation
INDRAMAT Division
Southeastern Technical Center
3625 Swiftwater Park Drive
USA - Suwanee
Georgia 30174
Mannesmann Rexroth Corporation
INDRAMAT Division
Northeastern Technical Center
99 Rainbow Road
USA - East Granby,
Connecticut 06026
Téléphone: +1 770/9 32 32 00
+1 770/9 32 19 03
Téléphone: +1 860/8 44 83 77
+1 860/8 44 85 95
Service
Mannesmann Rexroth Corporation
INDRAMAT Division
Charlotte Regional Sales Office
14001 South Lakes Drive
USA - Charlotte,
North Carolina 28273
Téléphone: +1 704/5 83 97 62
+1 704/5 83 14 86
Services Après-Vente en dehors de l’Europe / USA
Service agencies outside Europe / USA
Notes
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