Objets langage Twido
2
Présentation
Objet de ce chapitre
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre offre une description détaillée des objets langage de programmation des automates Twido.
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Validation d'un objet langage
Objets bits
Objets mots
Objets flottants et mots doubles
Adressage d'objets bits
Adressage d'objets mots
Adressage d'objets flottants
Adressage d'objets mots doubles
Repérage des entrées/sorties
Adressage réseau
Objets blocs fonction
Objets structurés
Objets indexés
Symbolisation d'objets
Page
25
TWD USE 10AE
Objets langage Twido
Validation d'un objet langage
Introduction
Exemple
Les objets mots et bits ne sont valides que lorsqu'ils ont été alloués à une zone mémoire de l'automate. Pour que cette allocation soit possible, il est nécessaire que ces objets aient été utilisés dans l'application avant d'être téléchargés vers l'automate.
La plage d'objets valides est comprise entre 0 et la référence maximum autorisée pour ce type d'objet. Par exemple, si la référence maximum autorisée pour les mots mémoire dans votre application est %MW9, les zones %MW0 à %MW9 sont allouées. Dans cet exemple, %MW10 n'est pas valide. Aucun accès à cette zone n'est autorisé, aussi bien de manière interne qu'externe.
26
TWD USE 10AE
Objets langage Twido
Objets bits
Introduction
z z z z z
Les objets bits sont des variables logicielles de type bit qui peuvent être utilisés comme des opérandes et testés par des instructions booléennes. Vous trouverez cidessous la liste des objets bits :
Bits d'E/S
Bits internes (bits mémoire)
Bits système
Bits étape
Bits extraits de mots
Liste des bits opérandes
Type
Le tableau suivant répertorie et décrit les principaux objets bits qui sont utilisés comme opérandes dans des instructions booléennes.
Description Repère ou valeur Nombre maximal
-
Accès en
écriture (1)
Valeurs immédiates
Entrées
Sorties
0 ou 1 (False ou True) 0 ou 1
AS-Interface
Entrées
Sorties
Ces bits sont les "images logiques" des
états électriques des E/S. Ils sont stockés dans la mémoire de données et sont mis à jour à chaque scrutation de la logique du programme.
%IAx.y.z
%QAx.y.z
Interne
(mémoire)
Ces bits sont les "images logiques" des
états électriques des E/S. Ils sont stockés dans la mémoire de données et sont mis à jour à chaque scrutation de la logique du programme.
%Ix.y.z (2)
%Qx.y.z (2)
Les bits internes sont des zones de mémoire internes utilisées pour stocker des valeurs intermédiaires lorsqu'un programme est en cours d'exécution.
Remarque : Les bits d'E/S non utilisés ne peuvent pas être employés comme des bits internes.
%Mi
Système Les bits système %S0 à %S127 surveillent le bon fonctionnement de l'automate ainsi que la bonne exécution du programme de l'application.
%Si
Remarque (4)
Remarque (5)
128
TWDLC•A10DRF,
TWDLC•A16DRF
256 Tous les autres automates
Oui
128
Non
Oui
Non
Oui
Selon i
TWD USE 10AE
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Objets langage Twido
Type Description Repère ou valeur Nombre maximal Accès en
écriture (1)
Non (3) Blocs fonction
Blocs fonction réversibles
Extraits de mots
Etapes
Grafcet
Les bits des blocs fonction correspondent aux sorties des blocs fonction.
Ces sorties peuvent être directement câblées ou exploitées en tant qu'objet.
%TMi.Q, %Ci.P, etc.
Blocs fonction programmés à l'aide d'instructions de programmation réversible
BLK, OUT_BLK et END_BLK.
E, D, F, Q, TH0,
TH1
Pour certains mots, un des 16 bits est extrait en tant que bit opérande.
Variable
Les bits %X1 à %Xi sont associés aux
étapes Grafcet. Le bit étape Xi est à l'état 1 lorsque l'étape correspondante est active et
à l'état 0 lorsqu'elle est désactivée.
%X21
Remarque (4)
Remarque (4)
Variable
Non
Variable
62 TWDLC•A10DRF,
TWDLC•A16 DRF
96 TWDLC•A24DRF,
TWDLCA•40DRF et automates modulaires
Oui
Légendes :
1. Ecrit par le programme ou à l'aide de l'éditeur de table d'animation.
2. Reportez-vous à la section "Repérage des Entrées/Sorties".
3. Ces bits, à l'exception de %SBRi.j et de %SCi.j, sont accessibles en écriture et en lecture.
4. Ce nombre est déterminé par le modèle de l'automate.
5. Où, x = adresse du module d'expansion (0..7); y = adresse AS-Interface (0A..31B); z
= numéro de voie (0..3). (Voir Adressage des entrées/sorties associées aux
équipements esclaves connectés sur bus AS-Interface V2, p. 228.)
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TWD USE 10AE
Objets langage Twido
Objets mots
Introduction
Formats de mot
z z z z z z z
Les objets mots sont repérés sous la forme de mots de 16 bits rangés dans la mémoire de données et pouvant contenir un entier compris entre –32 768 et 32 767
(sauf pour le bloc fonction compteur rapide (FC) qui est compris entre 0 et 65 535).
Exemples d'objets mots :
Valeurs immédiates
Mots internes (%MWi) (mots mémoire)
Mots constants (%KWi)
Mots échanges E/S (%IWi, %QWi%)
Mots d'E/S analogiques AS-Interface (IWAi, %QWAi)
Mots système (%SWi)
Blocs fonction (données de configuration et/ou d'exécution)
Le contenu des mots ou des valeurs est rangé dans la mémoire utilisateur sous la forme d'un code binaire à 16 bits (complément à deux) utilisant la convention suivante :
Position du bit
F
0
E D C
1 0
B
1 0
A 9 8
0 1 0
7 6 5 4
0 1 0 0
3 2
1 1
1 0
0 1 Etat du bit
Valeur du bit z z
Pour les notations binaires signées, le bit 15 est attribué, par convention, au signe de la valeur codée :
Le bit 15 est réglé sur 0 : le mot contient une valeur positive.
Le bit 15 est réglé sur 1 : le mot contient une valeur négative (les valeurs négatives sont exprimées en complément de deux).
Il est possible d'entrer et de récupérer les mots et les valeurs immédiates sous les formats suivants : z Décimal z
Min : -32 768, Max : 32 767 (1 579, par exemple)
Hexadécimal
Min : 16#0000, Max : 16#FFFF (16#A536, par exemple)
Syntaxe alternative : #A536
TWD USE 10AE
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Objets langage Twido
Description des objets mots
Mots
Valeurs immédiates
Interne
(mémoire)
Constante
Système
Blocs fonction
Mots d'échange réseau
Mots d'E/S analogiques
Le tableau suivant décrit les objets mots.
Description
Il s'agit d'entiers dont le format est identique à celui des mots de 16 bits. Cela permet d'attribuer des valeurs à ces mots.
Repère ou valeur Nombre maximal
-
Base 10
Base 16
-32 768 à 32 767
16#0000 à
16#FFFF
3 000 Mots utilisés pour ranger des valeurs dans la mémoire des données au cours du fonctionnement. Les mots %MW0 à %MW255 sont directement lus et écrits par le programme.
%MWi
%KWi Mémorisent les constantes ou les messages alphanumériques. Leur contenu peut être écrit ou modifié uniquement à l'aide de TwidoSoft et en cours de configuration. Le programme ne peut accéder aux mots constants allant de %KW0 à
%KW63 qu'en lecture.
Ces mots de 16 bits comportent plusieurs fonctions : z
Ils permettent l'accès aux données provenant directement de l'automate en lisant les mots z
%SWi.
Ils effectuent des opérations sur l'application
(l'ajustement des blocs horodateurs, par exemple).
%SWi
Ces mots correspondent aux paramètres ou aux valeurs courantes des blocs fonction.
Attribués aux automates connectés en tant que
Liaisons distantes. Ces mots sont utilisés pour la communication entre les automates :
Entrée réseau
%TM2.P, %Ci.P, etc.
%INWi.j
256
128
Sortie réseau %QNWi.j
4 par liaison distante
4 par liaison distante
Attribués aux entrées et sorties analogiques des modules esclaves AS-Interface.
Entrées analogiques
Sorties analogiques
%IWAx.y.z
%QWAx.y.z
Accès en
écriture (1)
Non
Oui
Oui, uniquement
à l'aide de
TwidoSoft
Selon i
Oui
Non
Oui
Remarque (3) Non
Remarque (3) Oui
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TWD USE 10AE
Objets langage Twido
Mots Description
Bits extraits Il est possible d'extraire un des 16 bits à partir des mots suivants :
Circuit interne
Système
%MWi:Xk
%SWi:Xk
Constante
Entrée
Sortie
Entrée esclave AS-Interface
Sortie esclave AS-Interface
Entrée réseau
Sortie réseau
Repère ou valeur Nombre maximal
%KWi:Xk
%IWi.j:Xk
%QWi.j:Xk
%IWAx.y.z:Xk
%QWAx.y.z:Xk
%INWi.j:Xk
%QNWi.j:Xk
1 500
128
Accès en
écriture (1)
Oui
Dépend de i
64 Non
Remarque (2) Non
Remarque (2) Oui
Remarque (2) Non
Remarque (2) Oui
Remarque (2) Non
Remarque (2) Oui
Note :
1. Ecrit par le programme ou à l'aide de l'éditeur de table d'animation.
2. Ce nombre est déterminé par la configuration.
3. Où, x = adresse du module d'expansion (0..7); y = adresse AS-Interface
(0A..31B); z = numéro de voie (0..3). (Voir Adressage des entrées/sorties associées aux équipements esclaves connectés sur bus AS-Interface V2,
TWD USE 10AE
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Objets langage Twido
Objets flottants et mots doubles
Introduction
Le logiciel TwidoSoft permet d'effectuer des opérations sur les objets flottants et mots doubles entiers.
Un flottant est un argument mathématique qui possède une décimale dans son expression (exemples : 3,4E+38, 2,3 ou 1,0).
Un mot double entier est constitué de 4 octets stockés dans la mémoire de données et contenant une valeur comprise entre -2 147 483 648 et +2 147 483 647.
Format et valeur du flottant
Le format flottant utilisé est celui de la norme IEEE STD 734-1985 (équivalence CEI 559). La longueur des mots est de 32 bits, ce qui correspond à des nombres flottants simple précision.
Tableau représentant le format d'un flottant :
Bit 31
S
Bits {30...23}
Exposant
Bits {22...0}
Mantisse
La valeur du format ci-dessus est déterminée par l'équation suivante :
Valeur Flottant 32 bits =
– 1
S
*
2
( )
* 1,Mantisse
.
Les valeurs flottantes peuvent être représentées avec ou sans exposant, elles doivent toujours comporter une virgule (virgule flottante).
Les valeurs flottantes sont comprises entre -3,402824e+38 à -1,175494e-38 et 1,175494e-38 à
3,402824e+38 (valeurs grisées sur le schéma). Elles comportent aussi la valeur 0 notée 0,0.
-1.#INF -1.#DN 1.#DN 1.#INF
-3.402824e+38 -1.175494e-38
0
+1.175494e-38 +3.402824e+38 z z z
Lorsqu'un résultat de calcul est : inférieur à -3,402824e+38, le symbole -1.#INF (pour -infini) est affiché.
supérieur à +3,402824e+38, le symbole 1.#INF (pour + infini) est affiché.
compris entre -1,175494e-38 et 1,175494e-38, il est arrondi à 0,0. Une valeur comprise entre ces bornes ne peut être saisie en valeur flottante.
z indéfini (par exemple, racine carrée d'un nombre négatif), le symbole 1.#NAN ou -1.#NAN est affiché.
La précision de la représentation est de 2-24. Pour la visualisation des nombres flottants, il est inutile d'afficher plus de 6 chiffres après la virgule.
Note :
z
La valeur "1 285" est interprétée en tant que valeur entière. Pour pouvoir être prise en compte comme valeur flottante, elle doit être écrite sous la forme suivante : "1 285,0"
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TWD USE 10AE
Objets langage Twido
Plage limite des fonctions arithmétiques sur des objets flottants
Le tableau suivant décrit la plage limite des fonctions arithmétiques sur des objets flottants :
Fonction arithmétique
Type
Racine carrée d'un opérande
Alimentation d'un entier par un réel
EXPT(%MF,%MW)
Logarithme de base 10
Logarithme naturel
Exponentiel naturel
Syntaxe
SQRT(x)
EXPT(y, x)
(où : x^y = %MW^%MF)
LOG(x)
LN(x)
EXP(x)
Plage limite et opérations invalides
#QNAN (Non valide) #INF (Infini)
x < 0 x < 0 x > 1,7E38 y.ln(x) > 88 x <= 0 x <= 0 x < 0 x > 2,4E38 x > 1,65E38 x > 88.0
Compatibilité matérielle
Les opérations sur flottants et mots doubles ne sont pas prises en charge par tous les automates Twido.
Le tableau suivant décrit la compatibilité matérielle :
Automate Twido
TWDLMDA40DUK
TWDLMDA40DTK
TWDLMDA20DUK
TWDLMDA20DTK
TWDLMDA20DRT
TWDLCA•40DRF
TWDLC•A24DRF
TWDLC•A16DRF
TWDLC•A10DRF
Oui
Oui
Oui
Oui
Mots doubles pris en charge
Oui
Oui
Oui
Oui
Non
Non
Oui
Oui
Non
Flottants pris en charge
Oui
Oui
Non
Non
Non
TWD USE 10AE
33
Objets langage Twido
Contrôle de validité
Le bit système %S18 est mis à 1 lorsque le résultat ne se situe pas dans la plage valide.
Les bits de mot d'état %SW17 indiquent la cause d'une erreur au niveau d'une opération sur valeur flottante.
Différents bits du mot %SW17 :
%SW17:X0
%SW17:X1
%SW17:X2
%SW17:X3
Opération incorrecte, le résultat n'est pas un nombre (1.#NAN ou -1.#NAN)
Réservé
Division par 0, le résultat est l'infini (-1.#INF ou 1.#INF)
Résultat supérieur en valeur absolue à +3,402824e+38, le résultat est l'infini (-1.#INF ou 1.#INF)
%SW17:X4 à X15 Réservé
Ce mot est remis à 0 par le système lors d'un démarrage à froid et par le programme pour une réutilisation.
Description des objets flottants et mots doubles
Le tableau suivant décrit les objets flottants et mots doubles :
Type d'objet Description
Valeurs immédiates Entiers ou décimaux dont le format est identique à des objets de 32 bits.
-
Repère Nombre maximal
[-]
Flottant interne
Mot double interne
Objets utilisés pour stocker des valeurs dans la mémoire des données lorsque le système est en cours d'exécution.
%MFi 1500
%MDi 1500
Constante flottante Mémorise les constantes.
%KFi 128
Constante double %KDi 128
Accès en écriture Forme indexée
Non
Oui
Oui
Oui, uniquement à l'aide de TwidoSoft
Oui, uniquement à l'aide de TwidoSoft
-
%MFi[index]
%MDi[index]
%KFi[index]
%KDi[index]
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TWD USE 10AE
Possibilité de recouvrement entre objets
Objets langage Twido
Les mots longueur simple, double et flottants sont stockés au sein de l'espace des données dans une même zone mémoire. Ainsi, le mot flottant %MFi et le mot double
%MDi correspondent aux mots longueur simple %MWi et %MWi+1 (le mot %MWi contenant les bits de poids faible et le mot %MWi+1 les bits de poids fort du mot
%MFi).
Le tableau suivant illustre le recouvrement des mots flottants et des mots doubles internes :
Flottant et double
%MF0 / %MD0
Repère impair
%MF2 / %MD2
%MF4 / %MD4
...
%MFi+1 / %MDi+1
%MF1 / %MD1
%MF3 / %MD3
...
%MFi / %MDi
Mots internes
%MW0
%MW1
%MW2
%MW3
%MW4
%MW5
...
%MWi
%MWi+1
Le tableau suivant illustre le recouvrement des constantes flottantes et doubles :
Flottant et double
%KF0 / %KD0
%KF2 / %KD2
%KF4 / %KD4
...
%KFi+1 / %KDi+1
Repère impair
%KF1 / %KD1
%KF3 / %KD3
...
%kFi / %kDi
Mots internes
%KW0
%KW1
%KW2
%KW3
%KW4
%KW5
...
%KWi
%KWi+1
Exemple :
%MF0 correspond à %MW0 et %MW1. %KF543 correspond à %KW543 et %KW544.
TWD USE 10AE
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Objets langage Twido
Adressage d'objets bits
Syntaxe
L’adressage des objets bits d’étape, internes et système doit se conformer à la syntaxe suivante :
%
Symbole
M, S ou X
Type d’objet
i
Numéro
Description
Le tableau suivant décrit les éléments de la syntaxe d'adressage.
Groupe
Symbole
Type d’objet M
Elément Description
% Une variable logicielle doit toujours débuter par un symbole de pourcentage (%).
Les bits internes permettent de stocker des valeurs intermédiaires lorsqu'un programme est en cours d'exécution.
Numéro i
S
X
Les bits système donnent des informations d'état et de contrôle relatives à l'automate.
Les bits d’étape offrent des informations sur l'état des activités des étapes.
La valeur maximum dépend du nombre d’objets configurés.
z z z
Exemples d'adressage d'objets bits :
%M25 = bit interne numéro 25
%S20 = bit système numéro 20
%X6 = bit étape numéro 6
Objets bits extraits de mots
TwidoSoft permet d'extraire un des 16 bits des mots. L'adresse du mot est alors complétée par le rang du bit extrait suivant la syntaxe suivante :
MOT
Adresse du mot
X k
Position k = 0 - 15 rang du bit dans l’adresse du mot.
z z
Exemples :
%MW5:X6 = bit numéro 6 du mot interne %MW5
%QW5.1:X10 = bit numéro 10 du mot de sortie %QW5.1
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TWD USE 10AE
Objets langage Twido
Adressage d'objets mots
Introduction
Syntaxe
L'adressage d'objets mots doit se conformer à la syntaxe décrite ci-dessous.
Veuillez noter que cette syntaxe ne s'applique pas à l'adressage d'E/S (reportezvous à la rubrique
Repérage des entrées/sorties, p. 40) et des blocs fonctions
(reportez-vous à la rubrique
Objets blocs fonction, p. 43).
L’adressage des mots internes, constants et système doit se conformer à la syntaxe suivante :
%
Symbole
M, K ou S
Type d’objet
W
Syntaxe
i
Numéro
Description
Groupe
Symbole
Elément
%
Type d’objet M
Syntaxe
Numéro
K i
S
W
Le tableau suivant décrit les éléments de la syntaxe d'adressage.
Description
Une adresse interne doit toujours débuter par un symbole de pourcentage (%).
Les mots internes permettent de stocker des valeurs intermédiaires lorsqu'un programme est en cours d'exécution.
Les mots constants permettent de stocker des valeurs constantes ou des messages alphanumériques. Leur contenu ne peut être écrit ou modifié qu'en utilisant TwidoSoft.
Les mots système offrent des informations d'état et de régulation relatives à l'automate.
Mot de 16 bits.
La valeur maximum dépend du nombre d’objets configurés.
z z z
Exemples d'adressage d'objets mots :
%MW15 = mot interne numéro 15
%KW26 = mot constant numéro 26
%SW30 = mot système numéro 30
TWD USE 10AE
37
Objets langage Twido
Adressage d'objets flottants
Introduction
Syntaxe
L'adressage d'objets flottants doit se conformer à la syntaxe décrite ci-dessous.
Veuillez noter que cette syntaxe ne s'applique pas à l'adressage d'E/S (reportezvous à la rubrique
Repérage des entrées/sorties, p. 40) et des blocs fonctions
(reportez-vous à la rubrique
Objets blocs fonction, p. 43).
L’adressage des flottants internes et constants doit se conformer à la syntaxe suivante :
%
Symbole
M ou K
Type d’objet
F
Syntaxe
i
Numéro
Description
Groupe
Symbole
Type d’objet
Syntaxe
Numéro
Le tableau suivant décrit les éléments de la syntaxe d'adressage.
i
F
Elément Description
% Une adresse interne doit toujours débuter par un symbole de pourcentage (%).
M
K
Les flottants internes permettent de stocker des valeurs intermédiaires lorsqu'un programme est en cours d'exécution.
Les flottants constants permettent de stocker des valeurs constantes. Leur contenu ne peut être écrit ou modifié qu'en utilisant TwidoSoft.
Objet de 32 bits.
La valeur maximum dépend du nombre d’objets configurés.
z z
Exemples d'adressage d'objets flottants :
%MF15 = flottant interne numéro 15
%KF26 = flottant constant numéro 26
38
TWD USE 10AE
Objets langage Twido
Adressage d'objets mots doubles
Introduction
Syntaxe
L'adressage des objets mots doubles doit se conformer à la syntaxe décrite cidessous. Veuillez noter que cette syntaxe ne s'applique pas à l'adressage d'E/S
(reportez-vous à la rubrique
Repérage des entrées/sorties, p. 40) et des blocs
fonctions (reportez-vous à la rubrique
Objets blocs fonction, p. 43).
L’adressage des mots doubles internes et constants doit se conformer à la syntaxe suivante :
%
Symbole
M ou K
Type d’objet
D
Syntaxe
i
Numéro
Description
Le tableau suivant décrit les éléments de la syntaxe d'adressage.
Groupe
Symbole
Elément
%
Type d’objet M
Description
Une adresse interne doit toujours débuter par un symbole de pourcentage (%).
K
Les mots doubles internes permettent de stocker des valeurs intermédiaires lorsqu'un programme est en cours d'exécution.
Les mots doubles constants permettent de stocker des valeurs constantes ou des messages alphanumériques. Leur contenu ne peut être écrit ou modifié qu'en utilisant
TwidoSoft.
Syntaxe
Numéro i
D Double mot de 32 bits.
La valeur maximum dépend du nombre d’objets configurés.
z z
Exemples d'adressage d'objets mots doubles :
%MD15 = mot double interne numéro 15
%KD26 = mot double constant numéro 26
TWD USE 10AE
39
Objets langage Twido
Repérage des entrées/sorties
Introduction
Références multiples à une sortie ou à une bobine
Chaque point d'E/S (entrée/sortie) d'une configuration Twido possède un repère unique. Par exemple, le repère « %I0.0.4 » est affecté à l’entrée 4 d'un automate.
Des repères d'E/S peuvent être affectés aux matériels suivants : z Automate configuré en tant que maître de liaison distante z z
Automate configuré en tant qu'E/S distante
Modules d'E/S d'expansion
Le module d'interface bus AS-Interface TWDNOI10M3 et le module bus de terrain
CANopen TWDNCO1M utilisent chacun leur propre système d'adressage des entrées/sorties des équipements esclaves reliés à leur bus : z z pour le module TWDNOI10M3, voir Adressage des entrées/sorties associées
aux équipements esclaves connectés sur bus AS-Interface V2, p. 228 ;
pour le module TWDNCO1M, voir Adressage des PDO du module maître
Un programme peut comporter plusieurs références à une même sortie ou bobine. Seul le résultat de la dernière référence traitée est mis à jour au niveau des sorties du matériel. Par exemple, %Q0.0.0 peut être utilisé plusieurs fois dans un programme sans qu'un avertissement ne signale la multiplicité des occurrences. Il est donc important de ne valider que l’équation qui donnera l’état souhaité de la sortie.
ATTENTION
OPÉRATION INATTENDUE
Les doublons de sortie ne sont pas contrôlés et aucun avertissement n'est donné.
Vérifiez l'utilisation qui est faite des sorties et des bobines avant de les modifier dans l'application.
Le non-respect de cette précaution peut entraîner des lésions corporelles ou des dommages matériels.
40
TWD USE 10AE
Format
Objets langage Twido
Le repérage des entrées et des sorties doit se conformer à la syntaxe ci-dessous.
% I, Q x .
Symbole Type d'objet Position de l'automate point y
Type d'E/S
.
point z
Numéro de voie
Le repérage des mots d'échange en entrée et en sortie doit se conformer à la syntaxe ci-dessous.
% I, Q W
Symbole Type d'objet Format x
Position de l'automate
.
point y
Type d'E/S
Description
Le tableau suivant décrit la syntaxe de repérage des E/S.
Groupe
Symbole
Type d'objet
Position de l'automate
Type d'E/S
Numéro de voie
I
Elément Valeur Description
% Un repère interne doit toujours débuter par un symbole de pourcentage (%).
-
Q -
Entrée. « Image logique » de l'état électrique de l'entrée d'un automate ou d'un module d'E/S d'expansion.
Sortie. « Image logique » de l'état électrique de la sortie d'un automate ou d'un module d'E/S d'expansion.
x y z
0
1 - 7
0
1 - 7
Automate maître (maître de liaison distante).
Automate distant (esclave de liaison distante).
E/S de base (E/S locale sur un automate).
Modules d'E/S d'expansion.
0 - 31 Numéro de la voie d'E/S sur l'automate ou le module d'E/S d'expansion. Le nombre de points d'E/S disponibles dépend du modèle de l'automate ou du type du module d'E/S d'expansion.
Exemples
Le tableau suivant présente quelques exemples de repérage des E/S.
Objet d'E/S Description
%I0.0.5
Entrée n° 5 sur la base automate (E/S locale).
%Q0.3.4
%I0.0.3
Sortie n° 4 sur le module d'E/S d'expansion d’adresse 3 pour la base automate (E/S d'expansion).
Entrée n° 3 sur la base automate.
%I3.0.1
%I0.3.2
Entrée n° 1 sur l'automate d'E/S distant d’adresse 3 de la liaison distante.
Entrée n° 2 sur le module d'E/S d'expansion d’adresse 3 pour la base automate.
TWD USE 10AE
41
Objets langage Twido
Adressage réseau
Introduction
Format
Les mots réseau %INW et %QNW permettent d'échanger des données d'application entre les automates d'extension et l'automate maître sur un réseau de liaison distante Twido. Reportez-vous au chapitre
obtenir plus d'informations.
L'adressage réseau doit se conformer à la syntaxe suivante.
% IN,QN W x .
Symbole Type d'objet Format Position de l'automate point j
Mot
Description de la syntaxe
Le tableau suivant décrit la syntaxe d'adressage réseau.
Groupe
Symbole
Type d'objet
Mot
Elément Valeur Description
% Un repère interne doit toujours débuter par un symbole de pourcentage
(%).
IN -
QN
Format W
Position de l'automate x j
-
-
0
1 - 7
0 - 3
Mot d'entrée réseau. Transfert de données de l'automate maître vers l'automate d'extension.
Mot de sortie réseau. Transfert de données de l'automate d'extension vers l'automate maître.
Mot de 16 bit.
Automate maître (maître de liaison distante).
Automate distant (esclave de liaison distante).
Chaque automate d'extension utilise un maximum de quatre mots pour assurer l'échange de données avec l'automate maître.
Exemples
Objet réseau
%INW3.1
%QNW0.3
Le tableau suivant présente quelques exemples d'adressage réseau.
Description
Mot réseau n°1 de l'automate distant n°3.
Mot réseau n°3 de la base automate.
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Objets langage Twido
Objets blocs fonction
Introduction
Les blocs fonction contiennent des objets bits et des mots spécifiques accessibles par le programme.
Exemple de bloc fonction
L'illustration suivante présente un bloc fonction compteur.
%Ci
R
E
S
CU
ADJ Y
%Ci.P 9999
D
CD F
Bloc compteur/décompteur
Objets bits
Objets mots
Les objets bits correspondent aux sorties des blocs. Les instructions booléennes de test permettent d'accéder à ces bits selon l'une ou l'autre de ces méthodes : z directement (LD E, par exemple) si les bits sont reliés au bloc par une programmation réversible (voir Principes de programmation de blocs fonction z
en spécifiant le type de bloc (LD %Ci.E, par exemple).
Les instructions permettent d'accéder aux entrées.
Les objets mots correspondent aux paramètres et valeurs spécifiés suivants : z
Paramètres de configuration des blocs : le programme peut accéder à certains paramètres (paramètres de présélection, par exemple), mais pas à d'autres
(base temps, par exemple).
z Valeurs courantes : %Ci.V, la valeur de comptage courante, par exemple.
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Objets langage Twido
Objets mots
z z
Les objets mots doubles augmentent les capacités de calcul de votre automate
Twido lors de l'exécution de fonctions système telles que les compteurs rapides
(%FC ou %VFC) et les générateurs d'impulsions (%PLS).
Le repérage des objets mots doubles 32 bits utilisés avec les blocs fonction consiste uniquement à ajouter des objets mots standard avec le caractère "D" à la syntaxe d'origine. L'exemple suivant indique comment repérer la valeur courante d'un compteur rapide (FC) au format standard et au format mot double.
%FCi.V est la valeur courante du compteur rapide (FC) au format standard.
%FCi.VD est la valeur courante du compteur rapide (FC) au format mot double.
Note : Les objets mots doubles ne sont pas pris en charge par tous les automates
Twido. Reportez-vous au sous-chapitre
Compatibilité matérielle, p. 33 pour savoir
si votre automate Twido accepte les mots doubles.
Objets accessibles par le programme
Reportez-vous aux sous-chapitres suivants pour connaître la liste des objets accessibles par le programme.
z z
Pour les blocs fonction élémentaires, reportez-vous au sous-chapitre Blocs
Pour les blocs fonction avancés, reportez-vous au sous-chapitre Objets mots et
objets bits associés à des blocs fonction avancés, p. 442.
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Objets langage Twido
Objets structurés
Introduction
Chaînes de bits
Les objets structurés sont des ensembles formés par des objets adjacents. Twido z z z z prend en charge les types d'objet structuré suivants :
Chaînes de bits
Tables de mots
Tables de mots doubles
Tables de mots flottants
Les chaînes de bits sont composées d'une série de bits objet adjacent du même type et dont la longueur (L) est définie.
Exemple : Chaîne de bits %M8:6
%M8 %M9 %M10 %M11 %M12 %M13
Note : %M8:6 est correct (car 8 est un multiple de 8), alors que %M10:16 ne l'est pas (10 n'est pas un multiple de 8).
Les chaînes de bits peuvent être utilisées avec l'instruction d'affectation (voir
Instructions d'affectation, p. 415).
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Objets langage Twido
Types de bit disponibles
Type
Bits d'entrée TOR
Bits de sortie TOR
Bits système
Bits pas Grafcet
Bits internes
Types de bit disponibles pour les chaînes de bits :
Repère
%I0.0:L ou %I1.0:L (1)
Taille maximale
0<L<17
%Q0.0:L ou %Q1.0:L (1) 0<L<17
%Si:L où "i" est multiple de 8
%Xi:L où "i" est multiple de 8
0<L<17 et i+L
≤ 128
0<L<17 et i+L
≤ 95 (2)
%Mi:L où "i" est multiple de 8 0<L<17 et i+L
≤ 256 (3)
Accès en écriture
Non
Oui
En fonction de i
Oui (via le programme)
Oui
Légende :
1. Seuls les bits d'E/S 0 à 16 peuvent être lus en chaîne de bits. Pour les automates
à 24 entrées et les modules à 32 E/S, les bits supérieurs à 16 ne peuvent pas être lus en chaîne de bits.
2. Le maximum de i+L pour les automates TWWDLCAA10DRF et
TWDLCAA16DRF est 62.
3. Le maximum de i+L pour les automates TWWDLCAA10DRF et
TWDLCAA16DRF est 128.
Tables de mots
Les tables de mots sont composées d'une série d'objets adjacents du même type et dont la longueur (L) est définie.
Exemple : Table de mots %KW10:7
%KW10
16 bits
Types de mot disponibles
Type
Mots internes
Mots constante
Mots système
%KW16
Les tables de mots peuvent être utilisées avec l'instruction d'affectation (voir
Instructions d'affectation, p. 415).
Types de mot disponibles pour les tables de mots :
Repère
%MWi:L
%KWi:L
%SWi:L
Taille maximale
0<L<256 et i+L< 3 000
0<L<256 et i+L< 256
0<L et i+L<128
Accès en écriture
Oui
Non
En fonction de i
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Tables de mots doubles
32 bits
Objets langage Twido
Les tables de mots doubles sont composées d'une série d'objets adjacents du même type et dont la longueur (L) est définie.
Exemple : Table de mots doubles %KD10:7
%KD10
Types de mot double disponibles
%KD22
Les tables de mots doubles peuvent être utilisées avec l'instruction d'affectation
(voir
Instructions d'affectation, p. 415).
Types de mot disponibles pour les tables de mots doubles :
Type
Mots internes
Mots constante
Repère
%MDi:L
%KDi:L
Taille maximale
0<L<256 et i+L< 3 000
0<L et i+L< 256
Accès en écriture
Oui
Non
Tables de mots flottants
Les tables de mots flottants sont composées d'une série d'objets adjacents du même type et dont la longueur (L) est définie.
Exemple : Table de mots flottants %KF10:7
%KF10
32 bits
Types de mot flottant disponibles
%KF22
Les tables de mots flottants peuvent être utilisées avec l'instruction d'affectation
(voir Instructions d'affectation).
Types de mot disponibles pour les tables de mots flottants :
Type
Mots internes
Mots constante
Repère
%MFi:L
%KFi:L
Taille maximale
0<L<256 et i+L< 3 000
0<L et i+L<256
Accès en écriture
Oui
Non
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Objets langage Twido
Objets indexés
Introduction
Un mot indexé est un mot simple ou double ou un flottant comportant un repère z z d'objet indexé. Il existe deux types de repérage d'objet : repérage direct repérage indexé
Repérage direct
Le repère direct d'un objet est défini au moment de l'écriture du programme.
Exemple : %M26 est un bit interne dont le repère direct est 26.
Repérage indexé
L'indexation du repère d'un objet permet de modifier ce repère en attribuant un index au repère direct d'un objet. Le contenu de l'index est ajouté au repère direct de l'objet. L'index est défini par un mot interne %MWi. Le nombre de "mots indexés" est illimité.
Exemple : %MW108[%MW2] est un mot dont le repère est composé du repère direct 108 et du contenu du mot %MW2.
Si la valeur du mot %MW2 est 12, le fait d'écrire dans %MW108[%MW2] équivaut à
écrire dans %MW120 (108 + 12).
Objets disponibles pour le repérage indexé
Le tableau suivant répertorie les différents types d'objet disponibles pour le repérage indexé.
Type
Mots internes
Mots constante
Mots doubles internes
Mots doubles constante
Flottants internes
Flottants constante
Repère Taille maximale
%MWi[MWj]
%KWi[%MWj]
0
≤ i+%MWj<3000
0
≤ i+%MWj<256
%MDi[MWj] 0
≤ i+%MWj<2999
%KDi[%MWj]
%MFi[MWj]
%KFi[%MWj]
0
≤ i+%MWj<255
0
≤ i+%MWj<2999
0
≤ i+%MWj<255
Accès en écriture
Oui
Non
Oui
Non
Oui
Non
Les objets indexés peuvent être utilisés avec les instructions d'affectation (voir
Instructions d'affectation, p. 415 pour mots simples et doubles) et dans les
instructions de comparaison (voir
Instructions de comparaison, p. 420 pour mots
simples et doubles). Ce type de repérage permet de scruter individuellement un ensemble d'objets du même type (tels que des mots internes ou des constantes), en modifiant le contenu de l'objet indexé via le programme.
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Bit système de débordement d'index %S20
Objets langage Twido z z
Un débordement d'index se produit lorsque le repère d'un objet indexé dépasse les limites de la zone mémoire contenant le même type d'objet. Pour résumer :
Le repère de l'objet plus le contenu de l'index sont inférieurs à 0.
Le repère de l'objet plus le contenu de l'index sont supérieurs au plus grand mot directement référencé dans l'application. Le nombre maximum est 2 999 (pour les mots %MWi) ou 255 (pour les mots %KWi).
En cas de débordement d'index, le système provoque la mise à 1 du bit système
%S20 et une valeur d'index égale à 0 est affectée à l'objet.
Note : L'utilisateur est responsable du contrôle des débordements. Le bit %S20 doit être lu par le programme utilisateur pour un traitement éventuel. La remise à z z zéro est à la charge de l'utilisateur.
%S20 (état initial = 0) :
Sur débordement d'index : mise à 1 par le système.
Acquittement de débordement : mise à 0 par l'utilisateur, après modification de l'index.
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Objets langage Twido
Symbolisation d'objets
Introduction
Exemple
Les symboles permettent de répérer des objets du langage logiciel Twido, à l'aide de noms ou de mnémoniques personnalisés. L'utilisation de symboles permet d'examiner et d'analyser rapidement la logique d'un programme et simplifie significativement les procédures de développement et de test d'une application.
Par exemple, le symbole WASH_END pourrait être utilisé pour identifier un bloc fonction horodateur correspondant à la fin d'un cycle de lavage. L'utilisation de ce nom se révélera beaucoup plus pratique que celui du repère du programme, tel que
%TM3.
Instructions pour la définition de symboles
z z z z
Les noms de symboles doivent répondre aux exigences suivantes :
Ces noms doivent comporter un maximum de 32 caractères.
z
Ces noms peuvent uniquement comporter des lettres (A-Z), des nombres (0 -9) et des traits de soulignement (_).
Le premier caractère de ces noms doit être alphanumérique ou accentué. Ces noms ne peuvent pas comporter de signe de pourcentage (%).
Ces noms ne peuvent pas contenir d'espaces ou de caractères spéciaux.
Aucune distinction ne sera faite entre les majuscules et les minuscules. Par exemple, "Pompe1" et "POMPE1" correspondront au même symbole et ne pourront par conséquent être utilisés qu'une seule fois dans l'application.
Edition des symboles
Utilisez l'éditeur de symboles pour définir et associer des objets de langage. Il est important de signaler que les symboles et leurs commentaires ne sont pas stockés sur l'automate, mais avec l'application, sur le disque dur. Il est donc impossible de transférer ces symboles vers l'automate, avec l'application.
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