Les schémas à contacts utilisent la même représentation graphique que celle des circuits de relais en logique programmée, à ceci près que, dans un schéma à contacts :

Toutes les entrées sont représentées par des symboles de contacts ( ).

Toutes les sorties sont représentées par des symboles de bobines ( ).

Les opérations numériques sont comprises dans le jeu d'instructions graphiques du schéma à contacts.

Représentations de schémas à contacts correspondant aux circuits de relais

L'illustration suivante présente un schéma simplifié de câblage de relais en logique programmée, et son équivalent en langage schéma à contacts.

LS1 PB1 CR1 M1

LS1

%I0.0

PB1 CR1

%I0.2

%I0.4

%Q0.4

LS2 SS1

%I0.1

%I0.7

Circuit de relais en logique programmée

Schéma à contacts

Dans l'illustration précédente, toutes les entrées associées à un périphérique de commutation dans le circuit de relais en logique programmée sont représentées sous la forme de contacts dans le schéma à contacts. La bobine de sortie M1 du circuit logique de relais est représentée par un symbole de bobine dans le schéma

à contacts. Les numéros des repères apparaissant au-dessus du symbole de chaque contact et de chaque bobine dans le schéma à contacts sont des références aux emplacements des connexions externes en entrée et en sortie vers l'automate.

328

TWD USE 10AE

Langage schéma à contacts

Réseaux schéma

à contacts

Un programme en langage schéma à contacts est composé de "réseaux", représentant des ensembles d'instructions graphiques et apparaissant entre deux z z z barres verticales. Les réseaux sont exécutés de manière séquentielle par l'automate.

L'ensemble des instructions graphiques représente les fonctions suivantes : z Entrées/sorties de l'automate (boutons de commande, capteurs, relais, voyants, etc.)

Fonctions de l'automate (temporisateurs, compteurs, ...)

Opérations mathématiques et logiques (addition, division, AND, XOR, etc.)

Opérateurs de comparaison et autres opérations numériques (A<B, A=B, décalage, rotation, etc.) z Variables internes de l'automate (bits, mots, etc.)

Ces instructions sont disposées graphiquement selon des connexions verticales et horizontales, débouchant éventuellement sur une ou plusieurs sorties et/ou actions.

Un réseau ne peut pas contenir plus d'un groupe d'instructions liées.

Exemple de réseaux schéma

à contacts

L'exemple suivant illustre un programme en langage schéma à contacts composé de deux réseaux.

%I0.1

%M42

Exemple de réseau 1

%I0.3

Exemple de réseau 2

%M42

%Q1.2

%MW22:=%MW15+%KW1

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329

Langage schéma à contacts

Principes de programmation en langage schéma à contacts

Grille de programmation

Chaque réseau schéma à contacts se compose d’une grille comportant sept lignes et onze colonnes organisées en deux zones, comme l'indique l'illustration suivante :

1 2 3 4 5

Colonnes

6 7 8 9 10 11

Lignes

Cellules

Barres verticales

Zone de test

Zone d'action

Zones de la grille

La grille de programmation en langage schéma à contacts est divisée en deux zones : z Zone de test

Contient les conditions testées avant d'effectuer des actions. Comprend les z colonnes 1 à 10 et contient les contacts, les blocs fonctions et les blocs comparaisons.

Zone d'action

Contient la sortie ou l'opération qui sera effectuée en fonction des résultats des tests réalisés sur les conditions dans la zone de test. Comprend les colonnes 8

à 11 et contient les bobines et les blocs opérations.

330

TWD USE 10AE

Saisie d'instructions dans la grille

En-tête réseau

Langage schéma à contacts

La grille de sept lignes sur onze colonnes que constitue le réseau schéma à contacts se lit à partir de la cellule située en haut à gauche. La programmation consiste à entrer des instructions dans les cellules de la grille. Les instructions de test, de comparaison et de fonctions sont entrées dans les cellules de la zone de test et sont justifiées à gauche. La logique du test permet d'assurer la continuité dans la zone d'action, où les bobines, les opérations numériques et les instructions de gestion du programme sont entrées et justifiées à droite.

Le réseau est traité ou exécuté (tests effectués et sorties affectées) dans la grille de haut en bas et de gauche à droite.

Un en-tête apparaît directement au-dessus du réseau. Vous pouvez l'utiliser pour donner des informations sur la finalité logique du réseau. L'en-tête de réseau peut contenir les informations suivantes : z z z z le numéro du réseau ; des étiquettes (%Li) ; des déclarations de sous-programme (SRi:) ; le titre du réseau ; z des commentaires sur le réseau.

Pour obtenir davantage d'informations sur l'utilisation d'un en-tête réseau pour documenter vos programmes, reportez-vous à la rubrique

Documentation du

programme, p. 346.

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331

Langage schéma à contacts

Blocs de schémas à contacts

Introduction

z z z z

Les schémas à contacts se composent de blocs correspondant à des actions et/ou z z des fonctions d’un programme, telles que : des contacts des bobines des instructions de déroulement du programme des blocs fonctions des blocs comparaisons des blocs opérations

Contacts, bobines et déroulement du programme

Les contacts, bobines et les instructions de déroulement du programme (sauts et appels) n’occupent qu’une seule cellule dans la grille de programmation du schéma

à contacts. Les blocs fonctions, les blocs comparaisons et les blocs opérations peuvent en revanche occuper plusieurs cellules.

Les exemples suivants illustrent un contact et une bobine.

Contact Bobine

332

TWD USE 10AE

Langage schéma à contacts

Blocs fonctions

Les blocs fonctions sont placés dans la zone de test de la grille de programmation.

Le bloc doit figurer sur la première ligne ; aucune instruction de schéma à contacts ou aucune ligne de continuité ne peut apparaître au-dessus ou en dessous du bloc fonction. Les instructions de test du schéma à contacts mènent à l’entrée du bloc fonction, alors que les instructions de test et/ou les instructions d’action proviennent de la sortie du bloc.

Les blocs fonctions sont orientés de manière verticale et occupent deux colonnes sur quatre lignes dans la grille de programmation.

L’exemple suivant illustre un bloc fonction temporisateur.

%C0

R E

ADJ Y

%C0.P 9999

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333

Langage schéma à contacts

Blocs comparaisons

Les blocs comparaisons sont placés dans la zone de test de la grille de programmation. Le bloc peut apparaître sur n’importe quelle ligne ou colonne de la zone de test. L’intégralité de l’instruction doit résider dans cette zone.

Les blocs comparaisons sont orientés de manière horizontale et occupent deux colonnes sur une ligne dans la grille de programmation.

L’exemple suivant présente un bloc comparaison.

%MW0=%SW50

Blocs opérations

Les blocs opérations sont placés dans la zone d’action de la grille de programmation. Le bloc peut apparaître sur n’importe quelle ligne de la zone d’action. L’instruction est justifiée à droite ; elle apparaît à droite et se termine dans la dernière colonne.

Les blocs opérations sont orientés de manière horizontale et occupent quatre colonnes sur une ligne dans la grille de programmation.

L’exemple suivant illustre un bloc opération.

%MW120 := SQRT (%MW15)

334

TWD USE 10AE

Langage schéma à contacts

Eléments graphiques du langage schéma à contacts

Introduction

Contacts

Les instructions des schémas à contacts sont constituées d'éléments graphiques.

Les éléments graphiques des contacts sont programmés dans la zone de test et occupent une cellule (une ligne sur une colonne).

Nom Elément graphique

Instruction Fonction

Contact à ouverture LD Contact passant lorsque l'objet bit de contrôle se trouve à l'état 1.

Contact à fermeture LDN

Contact de détection d'un front montant

Contact de détection d'un front descendant

LDR

LDF

Contact passant lorsque l'objet bit de contrôle se trouve à l'état 0.

Front montant : détecte le passage de 0 à 1 de l'objet bit de contrôle.

Front descendant : détecte le passage de 1 à 0 de l'objet bit de contrôle.

Eléments de liaison

Les éléments de liaison graphique s'utilisent pour connecter les éléments graphiques de test et d'action.

Nom Elément graphique

Fonction

Connexion horizontale Relie en série les éléments graphiques de test et d'action entre les deux barres verticales.

Connexion verticale Relie les éléments graphiques de test et d'action en parallèle.

TWD USE 10AE

335

Langage schéma à contacts

Bobines

Les éléments graphiques des bobines sont programmés dans la zone d'action et occupent une cellule (une ligne sur une colonne).

Nom Elément graphique

Instruction Fonction

Bobine directe ST L'objet bit associé prend la valeur du résultat de la zone de test.

Bobine inverse

Bobine d'enclenchement

Bobine de déclenchement

Appel de saut ou de sous-programme

->>%Li

->>%SRi

STN

JMP

L'objet bit associé prend la valeur du résultat inverse de la zone de test.

L'objet bit associé est réglé sur 1 lorsque le résultat de la zone de test est

L'objet bit associé est réglé sur 0 lorsque le résultat de la zone de test est

Se connecte à une instruction portant une étiquette, en amont ou en aval.

Bobine dièse

Retour d'un sousprogramme <

RET

Langage Grafcet. Utilisée lorsque la programmation des conditions de transition associées aux transitions provoque une permutation sur l'étape suivante.

Placé à la fin des sous-programmes pour retourner au programme principal.

Arrêt du programme

END

END Définit la fin du programme.

336

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Blocs fonction

Langage schéma à contacts

Les éléments graphiques des blocs fonction sont programmés dans la zone de test et occupent quatre lignes sur deux colonnes (excepté les compteurs rapides (VFC), qui requièrent cinq lignes sur deux colonnes).

Nom Elément graphique

Fonction

Temporisateurs, compteurs, registres, etc.

Chaque bloc fonction utilise les entrées et les sorties permettant la liaison aux autres éléments graphiques.

Remarque : Les sorties des blocs fonction ne peuvent pas être connectées les unes aux autres

(liaisons verticales).

Blocs opérations et comparaisons

Les blocs comparaisons sont programmés dans la zone de test et les blocs opérations, dans la zone d'action.

Nom Elément graphique

Fonction

Bloc comparaison Compare deux opérandes. La sortie prend la valeur

1 lorsque le résultat est vérifié.

Taille : Une ligne sur deux colonnes

Bloc opération Effectue des opérations arithmétiques et logiques.

Taille : Une ligne sur quatre colonnes

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337

Langage schéma à contacts

Instructions spéciales OPEN et SHORT du langage schéma à contacts

Introduction

Exemples

Les instructions OPEN et SHORT permettent de déboguer rapidement et simplement des programmes en langage schéma à contacts. Ces instructions spéciales modifient la logique d’un réseau, soit en raccourcissant, soit en ouvrant la continuité d’un réseau, conformément aux explications fournies dans le tableau suivant.

Instruction

OPEN

SHORT

Description Instruction en langage liste d’instructions

AND 0

Crée un arrêt dans la continuité d’un réseau schéma à contacts, et ce, quels que soient les résultats de la dernière opération logique.

Permet à la continuité de traverser le réseau schéma à contacts, et ce, quels que soient les résultats de la dernière opération logique.

OR 1

En langage liste d’instructions, les instructions OR et AND sont utilisées pour créer les instructions OPEN et SHORT à l'aide des valeurs immédiates respectives de 0 et 1.

Les exemples suivants illustrent l’utilisation des instructions SHORT et OPEN.

%I0.1

%M3

OPEN

%Q0.1

%Q1.5

%I0.9

%Q1.6

LD %I0.1

OR %Q1.5

ANDN %M3

AND 0

%Q0.1

%I0.9

%Q1.6

SHORT

338

TWD USE 10AE

Langage schéma à contacts

Conseils de programmation

Gestion des sauts de programme

Utilisez les sauts de programme avec la plus grande précaution, car ils peuvent être

à l'origine de boucles qui ralentiront considérablement les opérations de scrutation.

Evitez d'insérer des sauts pointant vers des instructions situées en amont. (Une instruction en amont apparaît avant un saut dans un programme. A l'inverse, une instruction en aval apparaît après un saut dans un programme).

Programmation des sorties

Les bits de sortie, tout comme les bits internes, ne doivent être modifiés qu’une seule fois dans le programme. Pour les bits de sortie, seule la dernière valeur scrutée est prise en compte lors de la mise à jour des sorties.

Utilisation de capteurs d'arrêt d'urgence à liaison directe

Les capteurs utilisés en cas d'arrêt d'urgence ne doivent pas être gérés par l'automate. Ces capteurs doivent être raccordés directement aux sorties correspondantes.

Gestion des reprises de l'alimentation

Conditionner une reprise secteur à une opération manuelle. Un redémarrage automatique peut entraîner un fonctionnement non désiré de l’installation (utilisez les bits système %S0, %S1 et %S9).

Gestion de l’heure et des blocs horodateur

Il est nécessaire de vérifier l'état du bit système %S51, qui signale d’éventuels défaut de l’horodateur.

Vérification de la syntaxe et recherche d'erreurs

Lors de la saisie d'un programme, TwidoSoft vérifie la syntaxe de ses instructions et opérandes, ainsi que leur association.

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339

Langage schéma à contacts

Remarques complémentaires sur l'utilisation des parenthèses

Les opérations d'affectation ne doivent pas être placés entre parenthèses :

%I0.0

%I0.1

%I0.2

%I0.3

%Q0.1

LD %I0.0

AND %I0.1

OR( %I0.2

ST %Q0.0

AND %I0.3

)

ST %Q0.1

%Q0.0

Afin d'effectuer la fonction correspondante, les équations suivantes doivent être programmées :

%I0.0

%I0.1

%I0.2

%I0.3

%Q0.1

%Q0.0

MPS

%I0.0

AND( %I0.1

OR( %I0.2

)

AND %I0.3

)

ST %Q0.1

MPP

AND %I0.2

ST %Q0.0

340

TWD USE 10AE

Langage schéma à contacts

Si plusieurs mises en parallèle de contact sont effectuées, elles devront être imbriquées les unes dans les autres ou complètement dissociées :

%Q0.1

%I0.0

%I0.1

%I0.2

%I0.3

%I0.6

%I0.7

%I0.5

%I0.0

%I0.1

%I0.2

%I0.5

%I0.4

%Q0.1

341

Langage schéma à contacts

Les schémas suivants ne peuvent pas être programmés :

%Q0.1

%I0.0

%I0.1

%I0.2

%I0.3

%I0.4

342

%I0.0

%I0.1

%I0.2

%I0.3

%I0.5

%I0.4

%Q0.1

Afin d'exécuter les schémas équivalents, modifiez-les comme illustré ci-dessous :

%I0.0

%I0.4

%I0.1

%I0.2

%I0.3

%Q0.1

LD %I0.0

AND( %I0.1

OR( %I0.2

AND %I0.3

)

OR( %I0.4

AND %I0.3

)

ST %Q0.1

%I0.0

%I0.1

%I0.2

%I0.3

%I0.2

%I0.5

%I0.4

%Q0.1

LD %I0.0

AND( %I0.1

OR( %I0.2

AND %I0.3

)

AND %I0.5

OR( %I0.2

AND %I0.4

)

ST %Q0.1

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Langage schéma à contacts

Réversibilité schéma à contacts/liste

Introduction

La fonctionnalité de réversibilité du logiciel de programmation TwidoSoft permet de convertir des programmes par schémas à contacts en programmes par listes d'instructions, et vice versa.

Les préférences utilisateur réglées dans TwidoSoft permettent de choisir la méthode d'affichage par défaut des programmes : soit au format liste, soit au format schéma à contacts. TwidoSoft permet également de basculer entre les affichages par liste et par schéma à contacts.

Qu'est-ce que la

"réversibilité" ?

Pour bien comprendre à quoi correspond la fonction de réversibilité du programme, il convient d'examiner avec attention les relations existant entre le réseau d'un schéma à contacts et la séquence de la liste d'instructions correspondante : z Réseau de schéma à contacts : ensemble d'instructions par schémas à contacts formant une expression logique.

z Séquence de liste : ensemble d'instructions d'un programme par listes, correspondant aux instructions par schémas à contacts et relatif à la même expression logique.

L'illustration suivante présente un réseau de schéma à contacts courant, ainsi que la logique du programme équivalente, exprimée sous la forme d'une liste d'instructions.

%I0.5

%Q0.4

%I0.4

LD %I0.5

OR %I0.4

ST %Q0.4

Garantie de réversibilité

Un programme d'application est stocké en interne sous la forme d'une liste d'instructions, et ce, que le programme ait été rédigé en langage par schémas à contacts ou par listes.

TwidoSoft utilise les similarités de structure de programme existant entre les deux langages, ainsi que l'image liste interne du programme pour l'afficher soit sous la forme d'une liste d'instructions (forme élémentaire), soit de manière graphique, sous la forme d'un schéma à contacts, en fonction des préférences sélectionnées par l'utilisateur.

Tout programme créé sous forme de schéma à contacts peut être converti en une liste d'instructions. En revanche, certaines logiques du langage par listes ne peuvent pas être converties en langage par schémas à contacts. Pour garantir une réversibilité totale entre le langage par listes et le langage par schémas à contacts, il est important d'observer les directives présentées à la section Recommandations pour la réversibilité

entre le langage schéma à contacts et le langage liste d’instructions, p. 344.

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343

Langage schéma à contacts

Recommandations pour la réversibilité entre le langage schéma à contacts et le langage liste d’instructions

Instructions requises pour la réversibilité

La structure d'un bloc fonction réversible dans le langage liste d’instructions requiert l'utilisation des instructions suivantes : z BLK marque le début du bloc et définit le début du réseau, ainsi que celui de la portion d'entrée dans le bloc.

z OUT_BLK marque le début de la portion de sortie du bloc.

z END_BLK marque la fin du bloc et du réseau.

Il n'est pas nécessaire d'utiliser des instructions de blocs fonctions réversibles pour un programme liste d'instructions qui fonctionne correctement. Certaines instructions permettent une programmation liste d'instructions non réversible. Pour obtenir des informations complètes sur la programmation liste d'instructions non réversible de blocs fonctions, reportez-vous à la rubrique Principes de

programmation de blocs fonction standards, p. 394.

Instructions sans

équivalences à

éviter

Evitez d'utiliser certaines instructions en langage liste ou certaines associations d'instructions et d'opérandes, pour lesquelles les schémas à contacts ne possèdent pas d'équivalents. Par exemple, l'instruction N (permettant d'inverser la valeur de l'accumulateur booléen) n'a pas d'équivalent dans le langage schémas à contacts.

Le tableau suivant répertorie toutes les instructions de programmation liste d'instructions qui ne s'inversent pas dans le langage schéma à contacts :

Instruction par liste

JMPCN

ENDCN

Opérande

%Li aucun aucun

Description

Not saut conditionnel

Négation (Not)

Not fin conditionnelle

344

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Langage schéma à contacts

Réseaux inconditionnels

La programmation des réseaux inconditionnels requiert également l'application des recommandations de programmation liste d'instructions suivantes pour que la réversibilité liste d’instructions/schéma à contacts puisse s'opérer. Les réseaux inconditionnels ne sont soumis à aucun test ou à condition. Les sorties ou les instructions d'action sont toujours activées ou exécutées.

Le diagramme suivant présente des exemples de réseaux inconditionnels, ainsi que la séquence en langage liste d’instructions équivalente.

%Q0.4

%MW5 := 0

>>%L6

LD 1

ST %Q0.4

LD 1

[%MW5 := 0]

JMP %L6

Vous noterez que chacune des séquences liste d’instructions inconditionnelles cidessus commence par une instruction de chargement suivie d'un 1, excepté pour l'instruction JMP. Cette combinaison écrit la valeur de l'accumulateur booléen à 1, et met par conséquent la bobine (instruction de stockage) à 1 et %MW5 à 0 lors de chaque scrutation du programme. L'exception est l'instruction de saut liste inconditionnel (JMP %L6), qui est exécutée quelle que soit la valeur de l'accumulateur et ne nécessite pas l'écriture de l'accumulateur à un.

Réseau schéma

à contacts / liste d’instructions

Si un programme liste d'instructions qui n'est pas totalement réversible est inversé, les parties réversibles sont affichées dans la visualisation par schémas à contacts et celles qui sont irréversibles sont affichées sur les réseaux schéma à contacts en liste d’instructions.

Un réseau schéma à contacts en liste d’instructions fonctionne exactement comme un petit éditeur liste d’instructions. Il permet en effet à l'utilisateur de visualiser et de modifier les parties irréversibles d'un programme schéma à contacts.

TWD USE 10AE

345

Langage schéma à contacts

Documentation du programme

Documentation de votre programme

Vous pouvez documenter votre programme en y ajoutant des commentaires à l'aide des éditeurs liste d'instructions et schéma à contacts : z

Dans l'éditeur de listes, des commentaires de lignes vous permettent de documenter votre programme. Ces commentaires peuvent figurer sur la même ligne que les z instructions de programmation, ou sur des lignes individuelles distinctes.

Dans l'éditeur de schémas à contacts, des en-têtes réseau vous permettent de documenter votre programme. Ces en-têtes se situent juste au-dessus du réseau.

Le logiciel de programmation TwidoSoft utilise ces commentaires à des fins de réversibilité. Lors de la conversion d'un programme par listes en programme par schémas à contacts, TwidoSoft utilise certains des commentaires liste pour créer un en-tête réseau. Pour ce faire, les commentaires insérés entre les séquences de liste sont utilisés comme en-têtes réseau.

Exemple de commentaires de ligne de liste

L'exemple suivant illustre un programme par listes comportant des commentaires de lignes.

---- ( * TITRE DE L'EN-TETE DU RESEAU 0 * )

---- ( * PREMIER COMMENTAIRE DE L'EN-TETE DU RESEAU 0 * )

---- ( * DEUXIEME COMMENTAIRE DE L'EN-TETE DU RESEAU 0 * )

0 LD % I0. 0 ( * COMMENTAIRE DE LIGNE *)

1 OR %I0. 1 ( * LIGNE DE COMMENTAIRE IGNOREE LORS DE LA CONVERSION EN

SCHEMA À CONTACTS * )

2 ANDM %M10

3 ST M101

---- ( * EN-TETE DU RESEAU 1 * )

---- ( * CE RESEAU CONTIENT UNE ETIQUETTE * )

---- ( * DEUXIEME COMMENTAIRE DE L'EN-TETE DU RESEAU 1 * )

---- ( * TROISIEME COMMENTAIRE DE L'EN-TETE DU RESEAU 1 * )

---- ( * QUATRIEME COMMENTAIRE DE L'EN-TETE DU RESEAU 1 * )

4 % L5:

5 LD %M101

6 [ %MW20 := %KW2 * 16]

---- ( * CE RESEAU NE CONTIENT QUE LE TITRE D’UN EN-TETE * )

7 LD %Q0. 5

8 OR %I0. 3

9 ORR I0. 13

10 ST %Q0.5

Conversion de commentaires de liste en en-tête réseau de schéma à contacts

z z z

Lorsque qu'un programme par listes est converti en programme par schémas à contacts, les commentaires de ligne de liste sont affichés dans l'éditeur de schémas

à contacts selon les règles suivantes :

Le premier commentaire figurant sur une ligne individuelle est utilisé comme en-tête réseau.

Les commentaires suivants sont utilisés pour former le corps du réseau.

Lorsque les lignes du corps de l'en-tête sont toutes remplies, les commentaires de ligne compris entre les séquences de liste sont ignorés, tout comme les autres commentaires situés dans des lignes de liste et qui contiennent également des instructions.

346

TWD USE 10AE

Langage schéma à contacts

Exemple de commentaires d'en-têtes réseau

L'exemple suivant illustre un programme par schémas à contacts comportant des commentaires d'en-têtes réseau.

Réseau 0 C’est le titre d’en-tête du réseau 0

C’est le premier commentaire pour le réseau 0

%I0.0

%M10

M101

%I0.1

Réseau 1 C’est le fichier d’en-tête pour le réseau 1

Ce réseau contient une étiquette

%M101

Réseau 2 Ce réseau contient seulement un titre d’en-tête

%MW20 :- %KW2*16

%Q0.5

%I0.3

Conversion de commentaires de schémas à contacts en commentaires de listes

Lorsqu'un schéma à contacts est converti en une liste d'instructions, les commentaires d'enz z têtes réseau sont affichés dans l'éditeur de listes selon les règles suivantes :

Tous les commentaires d'en-tête réseau sont insérés entre les séquences de liste associées.

Toutes les étiquettes (%Li:) ou les déclarations de sous-programme (SRi:) sont placées sur la ligne suivant l'en-tête et précédant immédiatement la séquence de liste.

z Si le programme avait déjà été converti du format liste au format schéma à contacts, tous les commentaires précédemment ignorés seront de nouveau affichés dans l'éditeur de listes.

TWD USE 10AE

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Langage schéma à contacts

348

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