10.2
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Mise en œuvre du bus CANopen
Vue d'ensemble
Introduction
Contenu de ce sous-chapitre
Cette section décrit la procédure de mise en œuvre du bus de terrain CANopen sur l'automate Twido, à l'aide du module maître CANopen TWDNCO1M.
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Vue d'ensemble
Configuration matérielle
Méthode de configuration
Déclaration du module maître CANopen
Déclaration des équipements esclaves CANopen sur le réseau
Mappage des objets CANopen
Liaison des objets CANopen
Symbolisation des objets CANopen
Adressage des PDO du module maître CANopen
Programmation et diagnostic du bus de terrain CANopen
Page
TWD USE 10AE
253
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Vue d'ensemble
Configuration matérielle et logicielle requise
Les solutions matérielles et logicielles ci-dessous sont requises pour la mise en
œuvre d'un bus CANopen sur l'automate Twido :
Matériel Configuration requise
Automate Twido (base compacte ou modulaire) Base compacte : z z
TWDLC•24DRF
TWDLCA•40DRF
Base modulaire :
z
TWDLMDA20••• z
TWDLMDA40•••
Module maître CANopen
Equipements esclaves CANopen
Connecteurs et câbles CANopen
Câble de programmation de l’automate Twido
1 module maître CANopen : TWDNCO1M
16 esclaves CANopen maximum
Logiciel
Logiciel de configuration de l'automate Twido
Configuration requise
TwidoSoft version 3.0 ou supérieure
Procédure de mise en œuvre du réseau
CANopen
La procédure ci-dessous est destinée à vous guider lors de l'installation, de la configuration et de l'utilisation du réseau CANopen :
6
7
4
5
Etape Description
1 Configuration matérielle
2
3
Méthode de configuration
Déclaration du module maître CANopen
Déclaration des équipements esclaves CANopen sur le réseau
Mappage des objets CANopen
Liaison des objets CANopen
Symbolisation des objets CANopen
8 Diagnostics du réseau CANopen
Les sous-sections ci-après fournissent une description détaillée de chacune des
étapes de la procédure.
254
TWD USE 10AE
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Configuration matérielle
Installation du module maître TWDNCO
1M
Installez le module maître TWDNCO1M sur un automate Twido (montage sur panneau ou sur rail DIN) et connectez-le au bus interne de l'automate (pour plus de détails, voir la rubrique TwdoHW - Installation d'un module d'expansion). Pour ce faire, suivez les instructions des étapes ci-dessous :
Etape Action
1
Description
Préparation de l'installation Consultez le guide de référence du matériel d'automates programmables Twido
(TWD USE 10AE) pour plus de détails sur : z z z z les positions de montage correctes des modules Twido ; l'ajout de composants Twido sur un rail DIN, ou leur suppression ; le montage direct sur un panneau ; les dégagements minimaux des modules dans un panneau de commande.
2
3
4
Montage du module
TWDNCO1M
Connexion du module au bus de l'automate Twido
Câblage et raccordement
CANopen
Installez le module maître TWDNCO1M sur un panneau ou sur un rail DIN. Pour plus de détails, voir la rubrique TwdoHW - Installation d'un module d'expansion.
Connectez le module maître CANopen au bus interne de l'automate Twido (pour plus de détails, voir la rubrique TwdoHW - Installation d'un module d'expansion).
Pour connecter l'alimentation électrique du bus CAN au circuit de transmission, suivez les instructions relatives au câblage et au raccordement contenues sous la rubrique Câblage et raccordement CANopen.
TWD USE 10AE
255
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Méthode de configuration
Vue d'ensemble
La configuration CANopen est effectuée par l'intermédiaire de l'outil CANopen
Configuration Tool disponible sous TwidoSoft version 3.0 ou supérieure.
Note :
1. La configuration de l'esclave, du maître et du réseau CANopen ainsi que celle des paramètres de communication sont effectuées en mode local uniquement.
2. Aucune modification de la configuration CANopen n'est autorisée en mode connecté.
3. Seuls certains paramètres peuvent être ajustés en mode connecté, tels que les paramètres d'adressage des objets PDO %IWC et %QWC.
Méthode de configuration
Le tableau ci-dessous présente les différentes phases de mise en œuvre logicielle du bus CANopen.
Mode
Local
Phase
Configuration du réseau CANopen
Mappage des PDO
Description
Déclaration du module
TWDNCO1M
Choisissez un numéro d'emplacement disponible pour installer le module maître TWDNCO1M sur le bus d'expansion Twido.
Configurez le réseau CANopen comme suit : z z importez les fichiers EDS de tous les équipements esclaves dans le catalogue du réseau ; ajoutez les équipements esclaves du catalogue dans le réseau CANopen.
Effectuez le mappage des objets TPDO et RPDO de chaque
équipement esclave déclaré sur le réseau.
Liaison des PDO Associez chaque objet PDO esclave au PDO du module maître correspondant.
Local ou connecté Symbolisation (optionnel) Symbolisation des variables associées aux équipements esclaves.
Connecté
Programmation
Transfert
Mise au point
Programmation de la fonction CANopen.
Transfert de l’application dans l'automate.
Mise au point de l’application à l’aide : z de l’écran de mise au point permettant d’une part la visualisation des esclaves (adresse, paramètres), et d’autre part l’adressage des z esclaves aux adresses souhaitées.
des écrans de diagnostic permettant d'identifier les défauts.
256
TWD USE 10AE
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Précautions avant la connexion
Note : La déclaration et la suppression du module maître TWDNCO1M CANopen sur le bus d’expansion se déroulent comme pour un autre module d’expansion.
Toutefois, seul un module maître CANopen peut être installé sur le bus d'expansion Twido. Le programme d'interface utilisateur TwidoSoft n'accepte aucun module CANopen supplémentaire.
Avant de connecter (de façon logicielle) le PC à l’automate et pour éviter tout problème de détection : z Assurez-vous qu'aucun esclave n'est installé sur le bus à l'adresse 127 (il s'agit z d'une adresse réservée et prédéfinie qui est attribuée au module maître
TWDNCO1M).
Assurez-vous qu’aucun esclave n'est installé sur le bus CANopen avec des adresses en double.
TWD USE 10AE
257
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Déclaration du module maître CANopen
Procédure
Le tableau ci-dessous présente les différentes étapes nécessaires à la déclaration du module maître CANopen.
Etape Action
1
2
A partir du navigateur de l'application TwidoSoft, cliquez avec le bouton droit sur
Bus d'expansion
→ Ajouter un module.
Commentaire
sans titre
TWDLCAA24DRF
Matériel
Port 1 : Liaison distante, 1
Bus d’expansion
Logiciel
Ajouter un module...
Constantes
Lorsque la boîte de dialogue Ajouter un module apparaît : z z z
Sélectionnez TWDNCO1M.
Cliquez sur Ajouter.
Vous pouvez continuer à ajouter au système Twido les modules d'expansion de votre choix (7 max.).
z
Remarque : Vous ne pouvez utiliser qu'un seul module maître CANopen TWDNCO1M.
Cliquez sur Terminé.
Seuls les automates TWDC•A24DRF, TWDCA•40DRF,
TWDLMDA20••• et TWDLMDA40••• sont pris en charge.
Ajouter un module
Module :
TWDNC01M
TWDNOI10M3
TWDDDI8DT
TWDDAI8DT
TWDDRA8RT
TWDDDO8UT
TWDDDO8UT
Description :
Adresse de l'expansion :
Module maître d'expansion CANopen (50 mA)
1
Ajouter
Terminé
Aide
3 Une structure de bus d'expansion similaire à cet exemple apparaît.
Remarque : Vous pouvez insérer un module maître TWDNCO1M dans l'un des emplacements d'expansion disponibles numérotés de 1 à 7 sur le bus d'expansion
Twido.
sans titre
TWDLCAA24DRF
Matériel
Port 1 : Liaison distante, 1
Bus d’expansion
1:TWDDDI8DT
2:TWDDDI8DT
3:TWDNC01M
258
TWD USE 10AE
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Déclaration des équipements esclaves CANopen sur le réseau
Vue d'ensemble
La déclaration des équipements esclaves CANopen sur le réseau est un processus en trois étapes qui consiste à effectuer les opérations suivantes :
1. importer les fichiers EDS des équipements esclaves CANopen dans le catalogue du configurateur CANopen Twido ;
2. développer le réseau CANopen en lui ajoutant jusqu'à 16 équipements esclaves du catalogue ;
3. configurer les paramètres de gestion du réseau (vitesse du réseau et protocole de gestion des erreurs).
Configurateur
CANopen
A partir du navigateur de l'application TwidoSoft, cliquez avec le bouton droit sur le nom du module maître pour sélectionner Matériel
→ Bus d'expansion →
TWDNCO1M
→ Configurer
Résultat : L'outil CANopen Configuration Tool apparaît à l'écran, comme illustré dans la sous-section suivante.
Boîte de dialogue
Network
La déclaration des équipements esclaves et la configuration du réseau CANopen sont réalisées par l'intermédiaire de la boîte de dialogue Network du configurateur
CANopen de TwidoSoft, comme indiqué ci-dessous :
CANopen Configuration Tool
Network
Mapping Linking Symbol
Catalogue Network
(DS-401) I/O Modules
MIDU 401 (V2.1)
(DS-403) Human Machine Interface
MIDU 403 (V2.0)
Properties
Vendor
Description
Author
Creation
Value
CROUZET AUTOMATISMES 401
Description 401
Author 401
07-09-99
4
5
6
7
8
#
1
2
3
13
14
15
16
9
10
11
12
Slave
MIDU 4011
MIDU 4031
MIDU 4032
MIDU 4012
Baudrate 125
Type
MIDU 401 (V2.1)
MIDU 403 (V2.0)
MIDU 403 (V2.0)
MIDU 401 (V2.1)
Supervision
Guard Time
Guard Time
Guard Time
Guard Time
Heart Beat
None
Kbit/s Supervision 1000 ms
OK Cancel Apply
TWD USE 10AE
259
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Importation des profils des
équipements esclaves
Le tableau ci-dessous indique comment importer les profils (fichiers .EDS) des
équipements esclaves CANopen dans le catalogue de l'outil CANopen
Configuration Tool :
Etape Action
1
2
3
Dans la section Catalog de la boîte de dialogue Network, cliquez sur l'icône Import
Résultat : La boîte de dialogue Open du système d'exploitation s'affiche.
.
Recherchez le dossier contenant les fichiers EDS des équipements esclaves CANopen à ajouter au catalogue.
Résultat : Le nom des fichiers EDS disponibles apparaît dans la boîte de dialogue Open :
Choisissez un fichier EDS ("nomfichier".EDS) dans la liste et cliquez sur Open.
Résultat : L'outil CANopen Configuration Tool charge le dictionnaire des objets de l'équipement sélectionné.
Remarque : Selon la taille du fichier EDS sélectionné, ce processus peut prendre plusieurs minutes. Une barre de progression indique l'avancement du chargement, comme illustré dans l'exemple ci-dessous :
MIDU 401 (V2.1) - Object Dictionary Loading 55%
4
5
Une fois le chargement terminé, répétez la procédure des étapes 2 et 3 pour chacun des profils d'équipement esclave que vous souhaitez ajouter au catalogue.
Remarque : Il n'est nécessaire de réaliser cette procédure qu'une seule fois, car tous les profils d'équipement et dictionnaires d'objets répertoriés dans le catalogue sont stockés par TwidoSoft.
Pour afficher les propriétés d'un équipement esclave CANopen :
1. Cliquez deux fois sur le type d'équipement répertorié dans le catalogue.
(DS-401) I/O Modules
6
7
2. Cliquez sur le profil de l'équipement esclave (par exemple, MIDU 401 V2.1).
Résultat : Les propriétés de l'équipement esclave CANopen sélectionné s'affichent dans la partie inférieure de la section Catalog. Elles fournissent les informations suivantes : z le nom du fournisseur (par exemple, Crouzet Automatismes 401) ; z z z le profil de l'équipement esclave (par exemple, Description 401) ; le nom de l'auteur (par exemple, Author 401) ; la date de création du profil (par exemple, 07-09-99).
Pour supprimer le profil d'un équipement esclave du catalogue, sélectionnez le nom de l'équipement dans la fenêtre Catalog et cliquez sur l'icône Delete .
Remarque : Vous pouvez stocker dans le catalogue CANopen du réseau plus de profils que nécessaire pour la configuration de votre bus CANopen. Les profils déjà chargés dans le catalogue peuvent être configurés pour une utilisation ultérieure.
Cliquez sur le bouton Apply pour valider les modifications apportées au catalogue et enregistrer les profils dans le projet TwidoSoft.
260
TWD USE 10AE
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Développement du réseau
CANopen
Le tableau ci-dessous explique comment déclarer les équipements esclaves sur le réseau CANopen Twido. (Notez que vous ne devez déclarer que les équipements dont les profils EDS figurent déjà dans le catalogue ou que vous avez vous-même déjà ajoutés au catalogue.)
Etape Action
1 Dans la section Catalog de la boîte de dialogue Network, sélectionnez le profil de l'équipement esclave dans la liste des équipements disponibles déjà enregistrés dans le catalogue.
Résultat : L'icône Add apparaît dans le coin supérieur droit du cadre du catalogue.
2
3
4
5
6
Cliquez sur l'icône Add .
z z
Résultat : L'équipement esclave est ajouté dans la table des équipements esclaves du réseau.
Remarques :
Vous pouvez déclarer jusqu'à 16 équipements esclaves sur le réseau CANopen Twido.
L'équipement esclave nouvellement déclaré prend l'adresse de nœud dotée du plus petit index disponible. (Par exemple, si des équipements esclaves sont déclarés aux adresses de nœud 1, 2 et 4, l'équipement que vous ajouterez prendra l'adresse 3 par défaut.)
Vous pouvez attribuer n'importe quelle adresse de nœud disponible (entre 1 et 16) à l'équipement esclave.
Pour déplacer un équipement vers l'adresse souhaitée, utilisez les flèches vers lehaut/bas
Répétez les étapes 1 à 3 pour chaque équipement esclave à déclarer sur le réseau CANopen.
/ .
Pour supprimer un équipement esclave du réseau, sélectionnez son nom dans la table des esclaves et cliquez sur l'icône Delete .
Cliquez sur le bouton Appliquer pour valider les modifications et enregistrer la configuration du réseau dans le projet TwidoSoft.
TWD USE 10AE
261
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Configuration des paramètres de gestion du réseau
La procédure ci-dessous explique comment configurer les paramètres de gestion du réseau, notamment les paramètres Baudrate (vitesse du réseau), life-time (durée de vie) et le protocole de gestion des erreurs.)
Etape Action
1
2
3
Dans la boîte de dialogue Réseau, sélectionnez le paramètre Baudrate (vitesse du réseau) dans la liste déroulante : 10, 20, 50, 100, 125 (valeur par défaut), 250, 500, 800 ou 1 000 Kbit/s.
Remarque : Veillez à configurer le paramètre Baudrate de chacun des équipements esclaves déclarés sur le réseau de sorte qu'il corresponde exactement à la vitesse du réseau définie ici. Sans cette opération, les communications du réseau CANopen risqueraient de ne pas fonctionner correctement.
Configurez la valeur Life-time. Ce paramètre définit le temps de cycle des communications qui sera implémenté dans le champ de supervision de chaque équipement esclave, comme expliqué plus bas à l'étape 3.
Remarque : La valeur 0 n'est pas autorisée dans ce champ.
Cliquez dans le champ Supervision pour configurer les options relatives au protocole de gestion des erreurs des équipements esclaves déclarés dans la table des esclaves du réseau.
Résultat : Les options de supervision disponibles prises en charge par l'équipement sélectionné apparaissent dans une liste, comme indiqué ci-dessous :
4
5
6
7
MIDU 4012 MIDU 401 (V2.1) Guard Time
Heart Beat
None
4
5
6 z z z
Choisissez le protocole de gestion des erreurs à utiliser pour gérer les communications entre le module maître TWDNCO1M et l'équipement esclave sélectionné :
Guard Time
Heartbeat
Aucun z z z z z
Si l'option de supervision est définie sur None dans la table des esclaves du réseau, les sorties ne sont pas rétablies à leurs valeurs de repli dans le cas d'une interruption de la connexion (*) entre cet esclave et le module maître TWDNCO1M.
(*) cette déconnexion peut avoir pour origine : z une déconnexion du câble du bus d'expansion reliant le module maître CANopen TWDNCO1M à la base automate Twido ; une déconnexion de cet esclave CANopen du bus CANopen Twido ; un câble de bus défectueux ; une commande de remise à zéro de TwidoSoft (Mode connecté
→ Microprogramme / Remise à zéro) ; une commande de configuration de téléchargement TwidoSoft (Mode connecté
→ Télécharger) ; une commande de téléchargement de microprogramme sur le module maître TWDNCO1M via TwidoSoft
(Mode connecté
→ Télécharger microprogramme).
Cliquez sur le bouton Appliquer pour valider les modifications et enregistrer la configuration du réseau dans le projet TwidoSoft.
262
TWD USE 10AE
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Mappage des objets CANopen
Vue d'ensemble
La boîte de dialogue Mapping de l'outil CANopen Configuration Tool vous permet de configurer les objets PDO de chaque équipement esclave déclaré sur le réseau.
Boîte de dialogue
Mapping
A partir du navigateur de l'application TwidoSoft, cliquez avec le bouton droit sur le nom du module maître pour sélectionner Matériel
→ Bus d'expansion →
TWDNCO1M
→ Configurer, puis sélectionnez l'onglet Mapping dans l'outil
CANopen Configuration Tool.
Résultat : L'outil CANopen Configuration Tool apparaît à l'écran, comme illustré ci-dessous :
CANopen Configuration Tool
Network
Mapping
Linking Symbol
10
11
21
7
8
9
13
14
15
16
Slaves
#
Slave
1
MIDU 4011
2
3
MIDU 4031
MIDU 4032
MIDU 4012 4
5
6
Available Objects
2000 - Mots de données UES0
2001 - Mots de données UES1
2002 - Mots de données UES2
2003 - Mots de données UES3
2004 - Mots de données UES4
2005 - Mots de données UES5
2006 - Mots de données UES6
2007 - Mots de données UES7
6300 - Write State 16 output Lines
6414 - Read Input Manufacturer spec
PDO
1
2
Name
PDO RX 1
PDO RX 2
Type
Index
Receive
1600
1601
COB-ID
201
301
Mapped Object
4
5
6
7
8
#
1
2
3
Name
Write 16 Outputs UES0
Write 16 Outputs UES1
Write 16 Outputs UES2
Write 16 Outputs UES3
Write 16 Outputs UES4
Write 16 Outputs UES5
Write 16 Outputs UES6
Write 16 Outputs UES7
64
Index
6300sub01
Size
8
6300sub02
6300sub02
6300sub04
6300sub05
6300sub06
6300sub07
6300sub08
8
8
8
8
8
8
8
SDO
Memory space 0%
OK Cancel Apply
TWD USE 10AE
263
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Mappage des objets
Pour connaître les modalités d'utilisation de la boîte de dialogue Mapping afin de configurer les objets TPDO et RPDO de chacun des équipements esclaves, suivez les instructions ci-dessous :
Etape Action
1 Dans le cadre des esclaves, cliquez sur le nom de l'équipement pour sélectionner l'esclave pour lequel vous voulez configurer les objets PDO.
2 Exemple : Le module DS-401 E/S est appelé MIDU 4011. Notez que les noms d'esclave et les adresses de nœud apparaissent tels qu'ils ont été définis à l'étape précédente de configuration du réseau (voir
Déclaration des équipements esclaves CANopen sur le réseau, p. 259
Slaves
#
Slave
1
2
3
4
5
MIDU 4011
MIDU 4031
MIDU 4032
MIDU 4012
264
TWD USE 10AE
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Etape Action
3
Résultat :
1. Les objets CANopen pris en charge par l'esclave sélectionné sont affichés dans la fenêtre Available
Objects, comme indiqué dans l'exemple ci-dessous :
Available Objects
2000 - Mots de données UES0
2001 - Mots de données UES1
2002 - Mots de données UES2
2003 - Mots de données UES3
2004 - Mots de données UES4
2005 - Mots de données UES5
2006 - Mots de données UES6
2007 - Mots de données UES7
6300 - Write State 16 output Lines
6414 - Read Input Manufacturer spec
2. La fenêtre PDO indique les Transmit-PDOs (PDO TX) prédéfinis par défaut pour l'esclave sélectionné.
En outre, vous pouvez utiliser la liste Type pour afficher les Receive-PDOs (PDO RX) prédéfinis. Dans cet exemple, le module MIDU 4011 DS-401 E/S prend en charge deux Transmit-PDOs (PDO TX) et deux
Receive-PDOs (PDO RX), comme indiqué ci-dessous :
PDO
Type Transmit
1
2
Name
PDO TX 1
PDO TX 2
Index
1A00
1A01
COB-ID
181
281
PDO
1
2
Name
PDO RX 1
PDO RX 2
Type
Index
Receive
1600
1601
COB-ID
201
301
3. Le mappage prédéfini de chacun des PDO sélectionnés est également affiché dans la fenêtre Mapped
Objects. :
Mapped Object
64
6
7
4
5
8
#
1
2
3
Name
Write 16 Outputs UES0
Write 16 Outputs UES1
Write 16 Outputs UES2
Write 16 Outputs UES3
Write 16 Outputs UES4
Write 16 Outputs UES5
Write 16 Outputs UES6
Write 16 Outputs UES7
Index
6300sub01
Size
8
6300sub02
6300sub02
6300sub04
6300sub05
6300sub06
6300sub07
6300sub08
8
8
8
8
8
8
8
TWD USE 10AE
265
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Etape Action
4 Il vous est possible de personnaliser le mappage de l'objet PDO dans la fenêtre Mapped Objects.
Un objet RPDO ou TPDO constitue un objet de 64 octets pouvant comporter jusqu'à huit objets mots de
8 octets ou quatre objets mots de 16 octets chacun ou toute autre combinaison de ces deux types d'objets mots à condition que la limite totale autorisée (64 octets) ne soit pas dépassée.
Pour personnaliser le mappage d'un objet PDO, reprenez à l'étape 5 et poursuivez jusqu'à la dernière étape en tenant compte de ces considérations.
5
6
Sélectionnez l'objet PDO de l'esclave sélectionné (voir étape 2) pour lequel vous souhaitez modifier le mappage à partir de la fenêtre PDO.
Exemple : Sélectionnez le premier Transmit-PDO (PDO TX 1).
Résultat : Le mappage prédéfini de l'objet PDO (ou le mappage personnalisé actif) apparaît dans la fenêtre
Mapped Objects.
Pour supprimer un objet mot inutilisé de la structure de mappage des objets PDO, sélectionnez-le (objet
7
8 indexé de 1 à 8) et cliquez sur l'icône Supprimer .
A partir de la fenêtre Available Objects, sélectionnez l'objet mot dans la famille d'objets à mapper, puis cliquez sur l'icône Ajouter pour l'ajouter à la structure Mapped Objects.
Remarque : Pour restituer la structure de mappage par défaut de l'objet PDO sélectionné, cliquez sur l'icône
Par défaut
.
Pour modifier l'adresse d'un objet mot dans la structure de l'objet PDO mappée, utilisez les flèches vers le
9
10
11
haut/bas
/ .
Cliquez sur le bouton Appliquer pour valider les modifications apportées à la structure mappée de l'objet
PDO et enregistrer le projet TwidoSoft.
Répétez les étapes 5 à 9 pour chaque mappage d'objet PDO à configurer.
Remarques sur l'utilisation de la mémoire :
z
Utilisation de la mémoire du PDO :
L'utilisation de la mémoire du PDO peut être contrôlée par l'intermédiaire de la barre d'état située dans z l'angle supérieur droit de la fenêtre Mapped Objects :
Utilisation de la mémoire supplémentaire du SDO :
56
.
Les objets mots et PDO prédéfinis n'utilisent pas de mémoire SDO supplémentaire.
Cependant, les opérations d'ajout et de suppression d'objets mots associées à la structure de mappage
PDO requièrent l'utilisation de mémoire système supplémentaire. L'utilisation actuelle de la mémoire
SDO est indiquée dans la barre d'état située dans l'angle inférieur de la boîte de dialogue
Mapping :
SDO
Memory space 5%
.
266
TWD USE 10AE
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Liaison des objets CANopen
Vue d'ensemble
La boîte de dialogue Linking de l'outil CANopen Configuration Tool permet d'établir une liaison physique entre les objets PDO des équipements esclaves sélectionnés et ceux du module maître CANopen TWDNCO1M.
Boîte de dialogue
Linking
A partir du navigateur de l'application TwidoSoft, cliquez avec le bouton droit sur le nom du module maître pour sélectionner Matériel
→ Bus d'expansion →
TWDNCO1M
→ Configurer, puis sélectionnez l'onglet Linking de l'outil CANopen
Configuration Tool.
Résultat : L'outil CANopen Configuration Tool apparaît à l'écran, comme illustré ci-dessous :
CANopen Configuration Tool
Network
Mapping
Linking Symbol
Slaves PDO
Type Receive
Slave
MIDU 4031
MIDU 4032
MIDU 4032
MIDU 4012
MIDU 4012
Name
PDO RX 2
PDO RX 1
PDO RX 2
PDO RX 1
PDO RX 2
COB-ID
302
203
303
204
304
Master PDO
#
1
5
6
7
2
3
4
12
13
14
8
9
10
11
15
16
Slave
MIDU 4011
MIDU 4011
MIDU 4031
Type
Name
PDO RX 1
PDO RX 2
PDO RX 1
Transmit
COB-ID
201
301
202
OK
Cancel Apply
TWD USE 10AE
267
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Liaison des objets
Pour connaître les modalités d'utilisation de la boîte de dialogue Linking permettant de définir une liaison physique entre les objets PDO de l'équipement esclave et ceux du module maître, suivez les instructions ci-dessous :
Etape Action
1 A partir de la fenêtre des objets PDO esclaves, sélectionnez le type Receive ou Transmit.
Résultat : Tous les objets PDO esclaves appartenant au type sélectionné sont affichés dans la fenêtre correspondante, comme indiqué ci-dessous :
Slaves PDO
Type
Receive
Slave
MIDU 4031
MIDU 4032
MIDU 4032
MIDU 4012
MIDU 4012
Name
PDO RX 2
COB-ID
302
PDO RX 1
PDO RX 2
PDO RX 1
PDO RX 2
203
303
204
304
2
Remarque : Lorsque vous sélectionnez Receive ou Transmit dans la fenêtre des objets PDO esclaves, la fenêtre des objets PDO maîtres affiche automatiquement le type inverse : Transmit ou Receive, respectivement.
A partir de la fenêtre des objets PDO esclaves, sélectionnez l'objet PDO pour lequel vous souhaitez créer
3 un lien avec le module maître CANopen TWDNCO1M, puis cliquez sur l'icône Ajouter pour l'ajouter à la liste des liaisons Objets PDO maîtres.
Remarque : Le module maître TWDNCO1M prend en charge 16 liens TPDO et 16 liens RPDO maximum.
Pour modifier l'indexation du repère d'une liaison PDO dans la fenêtre des objets PDO maîtres, utilisez les
4 flèches vers le haut/bas / .
Pour supprimer une liaison PDO inutilisée de la fenêtre des objets PDO maîtres, sélectionnez l'objet en
5
6 question (indexé de 1 à 16) et cliquez sur l'icône Supprimer .
Cliquez sur le bouton Apply pour valider les modifications apportées à la structure mappée de l'objet PDO et enregistrer le projet TwidoSoft.
Répétez les étapes 1 à 5 pour chaque objet PDO esclave à lier au module maître CANopen.
268
TWD USE 10AE
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Symbolisation des objets CANopen
Vue d'ensemble
La boîte de dialogue Symbol permet de fixer la symbolisation des variables associées au module maître CANopen.
Boîte de dialogue
Symbol
A partir du navigateur de l'application TwidoSoft, cliquez avec le bouton droit sur le nom du module maître pour sélectionner Matériel
→ Bus d'expansion →
TWDNCO1M
→ Configurer, puis sélectionnez l'onglet des symboles de l'outil
CANopen Configuration Tool.
Résultat : L'outil CANopen Configuration Tool apparaît à l'écran, comme illustré ci-dessous :
CANopen Configuration Tool
Network Mapping Linking
Symbol
Symbol
I_O_MODULE1_WRITE16OUTPUTS_UES0
Slave Object
MIDU 4011 Write 16 Outputs UES0
MIDU 4011 1er mots UES 4
MIDU 4011 1er mots UES 4
MIDU 4011 1er mots UES 4
MIDU 4011 1er mots UES 4
MIDU 4011 Output 0 UES 0
MIDU 4011 Output 1 UES 0
MIDU 4011 Output 2 UES 0
MIDU 4011 Output 3 UES 0
MIDU 4031 Write 16 Outputs UES0
MIDU 4031 Write 16 Outputs UES1
MIDU 4031 Write 16 Outputs UES2
MIDU 4031 Write 16 Outputs UES3
MIDU 4031 Write 16 Outputs UES4
MIDU 4031 Write 16 Outputs UES5
MIDU 4031 Write 16 Outputs UES6
MIDU 4031 Write 16 Outputs UES7
8
8
8
16
16
8
8
8
8
8
Size
8
16
16
16
16
16
16
Access
%IWC1.0.0
%IWC1.0.1
%IWC1.0.2
%IWC1.0.3
%IWC1.0.4
%IWC1.1.0
%IWC1.1.1
%IWC1.1.2
%IWC1.1.3
%IWC1.2.0
%IWC1.2.1
%IWC1.2.2
%IWC1.2.3
%IWC1.2.4
%IWC1.2.5
%IWC1.2.6
%IWC1.2.7
OK Cancel Apply
TWD USE 10AE
269
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Symbolisation des objets
Pour connaître les modalités d'utilisation de la boîte de dialogue Symbole permettant de définir des symboles pour les variables d'objets CANopen, suivez les instructions ci-dessous :
Etape Action
1
A partir du champ Symbole, double-cliquez sur l'icône d'édition correspondant à la variable à représenter par un symbole.
Résultat : La zone de texte associée au symbole est activée et le curseur est aligné à droite.
2 Saisissez un nom explicite.
Les symboles valides peuvent comporter jusqu'à 32 caractères et doivent contenir uniquement des lettres (A
à Z), des chiffres (0 à 9) et des traits de soulignement (_) (les caractères "/", "%", les espaces et les caractères spéciaux ne sont pas autorisés).
Remarque : Pour plus d'informations sur l'édition des symboles, consultez la section
Symbolisation d'objets, p. 50 .
3 Cliquez sur le bouton Apply pour valider les modifications apportées à la table des symboles et enregistrer le projet TwidoSoft.
4 Répétez les étapes 1 à 3 pour chaque variable à représenter par un symbole.
270
TWD USE 10AE
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Adressage des PDO du module maître CANopen
Aperçu
Illustration
Cette sous-section décrit l'adressage des entrées et sorties des PDO du module maître CANopen.
Pour éviter toute confusion avec les E/S distantes, une nouvelle désignation est utilisée pour la syntaxe des objets CANopen : %IWC par exemple.
Rappel des principes d’adressage :
%
Symbole
IWC, QWC, IWCD,
QWCD, IWCF, QWCF
Type d’objet x
Adresse du module d’expansion
.
n
Numéro du PDO
.
i
Numéro de voie
Valeurs spécifiques
Exemple
Echanges implicites
Le tableau ci-dessous attribue des valeurs spécifiques aux objets des esclaves CANopen : i n
Elément Valeurs Commentaire
IWC Image de l’entrée physique des PDO.
QWC
IWCD
-
-
Image de la sortie physique des PDO.
Même utilisation qu'IWC, mais au format double mot.
QWCD
IWCF
QWCF
x
-
-
-
1 à 7
0 à 15
0 à 7
Même utilisation que QWC, mais au format double mot.
Même utilisation qu'IWC, mais au format en virgule flottante.
Même utilisation que QWC, mais au format en virgule flottante.
Adresse d'un module maître CANopen TWDNCO1M installé sur le bus d'expansion Twido.
Numéro de PDO (selon l'index PDO)
Numéro de voie (selon le sous-index PDO)
Le tableau suivant présente un exemple d’adressage des PDO :
Objet d'E/S Description
%IWC4.1.0
PDO numéro 1, entrée 0 du sous-index du module CANopen situé à l'adresse 4 du bus d'expansion Twido.
Les objets décrits ci-dessous sont échangés de façon implicite, c’est-à-dire qu’ils sont échangés de façon automatique à chaque scrutation de l'automate.
TWD USE 10AE
271
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Programmation et diagnostic du bus de terrain CANopen
Echanges explicites
Mots système spécifiques réservés au module maître
CANopen
Des objets (mots et bits) associés au bus de terrain CANopen apportent des informations (ex : fonctionnement du bus, état des esclaves, etc.) et des commandes supplémentaires pour effectuer une programmation avancée de la fonction CANopen.
Ces objets sont échangés de façon explicite entre l'automate Twido et le module maître CANopen par le bus d'expansion : z sur demande de l'utilisateur du programme à l'aide de l'instruction CAN_CMD z
(voir Présentation de l'instruction CAN_CMD) ; via l'écran de mise au point ou la table d'animation.
Les mots système réservés dans l'automate Twido pour les modules maîtres
CANopen permettent de connaître l'état du réseau : %SW8x (x=1-7) est réservé au module maître CANopen à l'adresse d'expansion x du bus Twido. Seuls les
5 premiers bits de ces mots sont utilisés, ils sont en lecture seule.
Le tableau suivant présente les bits utilisés :
Mots système Bit Description
%SW8x
(x=1-7)
0 Etat de la configuration du module maître CANopen ( = 1 si configuration OK, sinon 0)
1 Mode de fonctionnement du module maître CANopen ( = 1 si échange de données activé, sinon 0)
2 Système en mode d'arrêt ( = 1 si le mode local est activé, sinon 0)
3 Instruction CAN_CMD terminée ( = 1 si commande terminée, sinon 0 si commande en cours)
4 Erreur instruction CAN_CMD ( = 1 si erreur dans instruction, sinon 0)
Exemple d'utilisation (pour le module maître CANopen installé à l'adresse d'expansion 1 du bus Twido) :
Avant d'utiliser une instruction CAN_CMD, le bit %SW81:X3 doit être vérifié pour savoir si une instruction n'est pas en cours : vérifiez que %SW81:X3 = 1.
Pour savoir si l'instruction a ensuite été correctement exécutée, vérifiez que le bit
%SW81:X4 est égal à 0.
272
TWD USE 10AE
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Mots système spécifiques réservés au système esclave
CANopen
Les mots système réservés de %SW20 à %SW27 permettent de connaître l'état actuel des 16 modules esclaves CANopen avec des adresses de nœud comprises entre 1 et 16. Le contenu de ces mots est en lecture seule.
Le tableau suivant décrit les mots système de %SW20 à %SW27 :
%SW20
%SW21
%SW22
%SW23
%SW24
%SW25
%SW26
%SW27
Mots système
Adresse du nœud
(numéro de l'esclave)
Bit
[0-7]
Bit
[8-15]
5
7
1
3
2
4
6
8
9
11
13
15
10
12
14
16
Description/contenu des mots
z
0 = esclave présent, mais non configuré.
1 = esclave présent et configuré, mais en mode d'arrêt (Stop).
2 = esclave présent, configuré et en mode d'exécution (Run).
3 = esclave présent et configuré, mais défaut de heartbeat ou de node-guarding.
Présentation de l'instruction
CAN_CMD
Pour chaque programme utilisateur, l'instruction CAN_CMD permet à l'utilisateur de programmer son réseau et d'obtenir le diagnostic des esclaves. Les paramètres de l'instruction sont passés par mots internes (mémoires) %MWx.
La syntaxe de l'instruction est la suivante :
CAN_CMDn %MWx:l
Légende : l x
Symbole Description
n Adresse d'expansion du module maître CANopen installé sur le bus Twido (1 à 7).
Numéro du premier mot interne (mémoire) passé en paramètre (0 à 254).
Longueur de l'instruction en nombre de mots (2).
TWD USE 10AE
273
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Utilisation de l'instruction
CAN_CMD
L'instruction CAN_CMD permet de programmer et de gérer le réseau CANopen et d'effectuer des vérifications de diagnostic des services esclaves individuels. Les paramètres de commande sont passés via les mots mémoire %MWx.
Le tableau suivant décrit l'action de l'instruction CAN_CMD en fonction de la valeur des paramètres %MW(x), et %MW(x+5) si nécessaire.
1
1
2
2
3 ou 4
Bit
[0-7]
Bit
[8-15]
Bit
[0-7]
Bit
[8-15]
Bit
[0-7]
Bit
[8-15]
Bit
[0-7]
Bit
[8-15]
Bit
[0-7]
Bit
[8-15]
0
1
0
1
Nœud
Index
Len Sub
—
Data 1
Data 2
Action
Passage du mode Init au mode
Pre-Operational.
Passage au mode Init.
Passage du mode Operational au mode Pre-Operational.
Passage au mode Operational.
3 => Démarre la lecture de la commande SDO.
4 => Démarre l'écriture de la commande SDO.
Nœud = 1-16 => adresse du nœud
Index des objets PDO.
Sub = 0-255 => sous-index des objets
Len = longueur des données en octets
Charge selon la valeur du champ relatif à la longueur (Len)
Charge selon la valeur du champ relatif à la longueur (Len)
Note : L'état du bus est mis à jour à chaque scrutation de l'automate. Toutefois, le résultat de l'instruction CAN_CMD de lecture du bus n'est disponible qu'à la scrutation suivante.
274
TWD USE 10AE
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
Exemples de programmation de l'instruction
CAN_CMD
Exemple 1 :
Pour forcer le passage du maître CANopen (situé à l'adresse 1 sur le bus d'expansion Twido) en mode Init :
LD 1
[%MW0 := 16#0001]
[%MW1 := 16#0001]
LD %SW81:X3 // Si aucune instruction CAN_CMD n'est en cours, continuez.
[CAN_CMD1 %MW0:2] // Pour forcer le passage du module maître CANopen en mode Init.
LD %SW81:X4 // (optionnel) Pour savoir si l'instruction CAN_CMD a été correctement effectuée, avant d'en envoyer une nouvelle.
Exemple 2 :
Pour lire la variable suivante : SDO_Slave:1_index:24576_sub-index:1_length:4
LD 1
[%MW6 := %MW4] // Enregistre le résultat de la dernière commande SDO.
[%MW7 := %MW5] // Enregistre le résultat de la dernière commande SDO.
LD %SW81:X3 // Si aucune instruction CAN_CMD n'est en cours, continuez.
[%MW0 := 16#0003]
[%MW1 := 16#0001] // Lecture SDO à l'adresse de nœud 1.
[%MW2 := 16#6000] // Accès à l'index numéro 24 576.
[%MW3 := 16#0104] // Accès au sous-index numéro 1 et à la valeur de longueur 4.
[CAN_CMD1 %MW0:6] // Démarre la commande SDO.
Exemple 3 :
Pour modifier la variable suivante : SDO_Slave:1_index:24576_subindex:1_length:4
LD 1
[%MW0 := 16#0004]
[%MW1 := 16#0001] // Ecriture SDO à l'adresse de nœud 1.
[%MW2 := 16#6000] // Accès à l'index numéro 24 576.
[%MW3 := 16#0104] // Accès au sous-index numéro 1 et à la valeur de longueur 4.
[%MW4 := 16#1234] // Valeur de Data 1.
[%MW5 := 16#1234] // Valeur de Data 2.
LD %SW81:X3 // Si aucune instruction CAN_CMD n'est en cours, continuez.
[CAN_CMD1 %MW0:6] // Démarre la commande SDO.
TWD USE 10AE
275
Installation et configuration du bus de terrain CANopen
276
TWD USE 10AE
Configuration de la passerelle
Ethernet TwidoPort
11
Aperçu
Objet de ce chapitre
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre fournit des informations sur la configuration logicielle du module de passerelle Ethernet TwidoPort ConneXium.
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
Sous-chapitre Sujet
11.1
Configuration normale et connexion du module TwidoPort
11.2
11.3
Configuration Telnet de TwidoPort
Fonctions de communication
Page
277
TWD USE 10AE
Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort
278
TWD USE 10AE
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