Instructions élémentaires
16.4
Instructions sur programme
Présentation
Objet de ce souschapitre
Ce sous-chapitre présente une introduction aux instructions sur programme.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Instructions END
Instruction NOP
Instructions de saut
Instructions de sous-programme
Page
433
435
436
437
432
TWD USE 10AE
Instructions élémentaires
Instructions END
Introduction
END, ENDC et
ENDCN
Les instructions END définissent la fin de l'exécution de la scrutation d'un programme.
Il existe trois instructions END différentes : z z
END : fin de programme inconditionnelle
ENDC : fin de programme si le résultat booléen de l'instruction sur test z précédente est 1
ENDCN : fin de programme si le résultat booléen de l'instruction sur test précédente est 0
Par défaut (en mode Normal), des sorties sont générées et la scrutation suivante est lancée dès la fin d'un programme.
Si la scrutation est périodique, des sorties sont générées et la scrutation suivante est lancée dès que la fin de période est atteinte.
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433
Instructions élémentaires
Exemples
Exemple d'instruction END inconditionnelle
%M1 %Q0.1
LD
ST
LD
ST
%M2
%Q0.2
%M1
%Q0.1
%M2
%Q0.2
...................
END
END
Exemple d'instruction END conditionnelle
%M1 %Q0.1
LD
ST
LD
ST
%M2 %Q0.2
%M1
%Q0.1
%M2
%Q0.2
%I0.2
%M2
END
%Q0.2
END
...................
LD
ENDC
LD
ST
%I0.2
%M2
%Q0.2
...................
END
Si %I0.2 = 1, fin de scrutation du programme
Si %I0.2 = 0, continue la scrutation du programme jusqu'à la nouvelle instruction
END
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TWD USE 10AE
Instructions élémentaires
Instruction NOP
NOP
L'instruction NOP n'effectue aucune opération. Utilisez cette instruction pour « réserver » des lignes d’un programme afin de pouvoir insérer ultérieurement des instructions, sans modifier les numéros de ligne.
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Instructions élémentaires
Instructions de saut
Introduction
JMP, JMPC et
JMPCN
Exemples
Les instructions de saut ont pour effet d'interrompre immédiatement l'exécution d'un programme et de le reprendre à partir de la ligne suivant la ligne contenant l'étiquette %Li (i = 1 à 16 pour un compact et de 1 à 63 pour les autres).
z z
Trois instructions de saut différentes sont disponibles : z JMP : saut de programme inconditionnel
JMPC : saut de programme si le résultat booléen de la logique précédente est 1.
JMPCN : saut de programme si le résultat booléen de la logique précédente est 0.
Exemples d'instructions de saut
000 LD %M15
001 JMPC
%L8
002 LD
003 ST
[%MW24>%MW12]
%M15
%L12
004 JMP
005 %L8 :
006 LD
007 AND
008 ST %M12
009 JMPCN %L12
010 OR
011 S
012 %L12 :
013 LD
%M12
%M13
%M11
%Q0.0
%I0.0
...............
Saut vers l'étiquette %L8 si la valeur %M15 est 1
Saut inconditionnel vers l'étiquette %L12 :
Saut vers l'étiquette %L12 si la valeur %M12 est 0
Directives
z z z z
Les instructions de saut sont interdites entre parenthèses et ne doivent pas être placées entre les instructions AND(, OR( et une parenthèse fermante ")".
L'étiquette peut uniquement être placée devant une instruction LD, LDN, LDR,
LDF ou BLK.
Le numéro de l'étiquette %Li doit être défini une seule fois dans un programme.
Le saut de programme est effectué vers une ligne de programmation en amont ou en aval. Lorsque le saut est en amont, le temps de scrutation doit être contrôlé. Un temps de scrutation trop long peut provoquer le déclenchement du chien de garde.
436
TWD USE 10AE
Instructions élémentaires
Instructions de sous-programme
Introduction
Les instructions de sous-programme déclenchent l'exécution d'un sous-programme, puis le retour vers le programme principal.
SRn, SRn: et RET
Les sous-programmes se composent de trois étapes : z L'instruction SRn appelle le sous-programme référencé par l'étiquette SRn, si le z résultat de l'instruction booléenne précédente est 1.
Le sous-programme est référencé par l'étiquette SRn:, n pouvant prendre une valeur comprise entre 0 à 15 pour TWDLCAA10DRF, TWDLCAA16DRF et 0 à z
63 pour tous les autres automates.
L'instruction RET placée à la fin du sous-programme provoque le retour au programme principal.
Exemple
Exemples d'instructions de sous-programme
000 LD %M15
001 AND %M5
002 ST
003 LD
%Q0.0
[%MW24>%MW12]
004 SR8
005 LD %I0.4
006 AND M13
007 _
008 _
009 _
010 END
011 SR8:
012 LD
013 IN
014 LD
015 ST
010 RET
1
%TM0
%TM0.Q
%M15
.....................
Saut vers le sous-programme SR8
Retour au programme principal
TWD USE 10AE
437
Instructions élémentaires
Directives
z z
Un sous-programme ne doit pas appeler un autre sous-programme.
Les instructions de sous-programme sont interdites entre parenthèses et ne doivent pas être placées entre les instructions AND(, OR( et une fermeture de parenthèse ")".
L'étiquette peut uniquement être placée devant une instruction LD ou BLK pour z z marquer le début d'une équation booléenne (ou d'un réseau booléen).
L'appel du sous-programme ne doit pas être suivi d'une instruction d'affectation.
En effet, le sous-programme risque de modifier le contenu de l'accumulateur booléen. Aussi celui risque d'avoir une valeur de retour différente de celle qu'il avait avant l'appel. Voir l'exemple suivant.
Exemple de programmation d'un sous-programme
%I0.0
LD
SR0
ST
%I0.0
%Q0.0
>>%SR0
%Q0.0
LD
ST
SR0
%I0.0
%Q0.0
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TWD USE 10AE
Instructions avancées
17
Présentation
Objet de ce chapitre
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre offre des informations sur les instructions et les blocs fonctions avancées utilisés pour créer des programmes destinés aux automates Twido.
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
Sous-chapitre Sujet
17.1
Blocs fonctions avancés
17.2
17.3
Fonctions horodateur
Guide de démarrage rapide du PID de l'automate Twido
17.4
17.5
17.6
Fonction PID
Instructions sur flottants
Instructions sur tableaux d’objets
Page
441
482
491
514
567
577
TWD USE 10AE
439
Instructions avancées
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TWD USE 10AE
