5.2 Commande de positionnement
5.2.1 Aperçu
En mode de positionnement, une certaine position devant être gagnée par le moteur, est prédéfinie. La position actuelle est déterminée à partir des informations de l’évaluation du codeur interne. L’écart de position est traité dans le régulateur de position puis transmis au régulateur de régime.
La commande de positionnement intégrée permet un positionnement sans à-coup ou chrono-optimisé en relatif ou en absolu par rapport à un point de référence. Elle transmet des valeurs de consigne au régulateur de position ainsi qu’au régulateur de régime en vue d’améliorer la dynamique.
En cas de positionnement absolu, une position cible prédéfinie est directement gagnée. En cas de positionnement relatif, le trajet paramétré est alors effectué. L’espace de positionnement de 2
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tours complets permet que le positionnement relatif puisse être effectué aussi souvent que souhaité dans une direction.
Le paramétrage de la commande de positionnement s’effectue via un tableau de cibles.
Celuici contient des entrées pour le paramétrage d’une cible via une interface de communication et de positions cibles plus éloignées pouvant être appelées via les entrées numériques. Pour chaque entrée, il est possible de définir la méthode de positionnement, le profil de déplacement, les temps d’accélération et de freinage ainsi que la vitesse maximale.
Toutes les cibles peuvent être paramétrées au préalable. Lors du positionnement, il suffit alors de sélectionner une entrée et de donner une commande de démarrage. Les paramètres des cibles peuvent également être modifiés en ligne via l’interface de communication.
Pour le servorégulateur de positionnement SE-Power FS, le nombre de jeux de positions enregi strables s’élève à 250.
Tous les jeux de position offrent les possibilités de réglage suivantes :
Position cible
Vitesse de déplacement
Vitesse finale
Accélération
Accélération de freinage
Précommande des couples
Message de course résiduelle
Drapeaux supplémentaires :
relatif/relatif sur dernière cible/absolu
Attendre fin/interrompre/ignorer démarrage
Synchronisé
Axe rotatif
Option
: freinage automatique en cas d’absence de positionnement consécutif
Les jeux de positionnement peuvent être déclenchés via tous les systèmes de bus ou via le logiciel de paramétrage Afag SE-Commander. Le déroulement de position peut être piloté via entrées numériques.
SE-Power FS-IS-vers. 4.3 fr.14.02.2014 45
