5.2.5 Course de référence
Chaque commande de positionnement requiert, au début du fonctionnement, un point zéro défini calculé par une course de référence. Cette course de référence peut être exécutée de manière autonome par le servorégulateur de positionnement SE-Power FS. Comme signal de référence, il évalue diverses entrées, par exemple l’entrée pour capteur de référence.
Une course de référence peut être démarrée à l’aide d’une commande via l’interface de communication ou automatiquement en cas de déblocage du régulateur. Le démarrage de la course de référence peut cependant être également démarré via l’entrée numérique DIN
AIN1 afin d’exécuter précisément une course de référence, indépendamment du déblocage du régulateur. Le déblocage du régulateur acquitte entre autres les messages d’erreur et est préparamétré par Afag de manière à ce qu’aucune course de référence ne soit nécessaire en cas de nouveau déblocage. Étant donné que les entrées numériques existantes sont généralement occupées dans les applications usuelles, l’utilisation des entrées analogiques
AIN1 et AIN2 comme entrées numériques DIN AIN1 et DIN AIN2 est également disponible en option. Ces entrées sont déjà paramétrées par Afag de façon à ce que le DIN AIN1 soit occupé avec la fonction « Démarrage course de référence » et le DIN AIN2 avec la fonction
« Mode de configuration ».
Pour la course de référence, plusieurs méthodes sur le modèle du protocole CANopen
DSP402 sont implémentées
. Pour la plupart des méthodes, un commutateur est tout d’abord recherché à vitesse de recherche. La suite du mouvement est fonction de la méthode et du type de communication. Si une course de référence est activée via le bus de terrain
CANopen, aucun pos itionnement consécutif à la position zéro n’a généralement lieu. Celleci a cependant lieu au démarrage via le déblocage du régulateur ou RS232, via le DIN AIN1 ou profibus.
Pour la course de référence préréglée par Afag (ne vaut pas pour axes de moteurs linéaires), le commutateur de référence est paramétré sous forme de contact à ouverture et le déroulement est le suivant :
L’axe se déplace dans le sens négatif à vitesse de recherche jusqu’à ce que le flanc descendant soit détecté par le capteur de référence. Le sens de déplacement est ici inversé et poursuivi à vitesse rampante depuis le capteur de référence jusqu’à ce que le flanc ascendant soit détecté par ce dernier. La position 0 est posée à cet endroit. Est ensuite théoriquement exécuté le positionnement consécutif sur 0. Si cependant, aucune valeur offset n’est paramétrée et l’axe est déjà situé au niveau de la position 0, la course de référence est alors terminée.
Pour les axes de moteurs linéaires, la séquence ressemble à ceci :
L’axe se déplace dans le sens négatif à vitesse de recherche jusqu’à ce que la plaque terminale atteigne le bloc. Le sens de déplacement est ici inversé et le déplacement est poursuivi à vitesse de recherche dans le sens positif jusqu’à ce que le trait zéro soit détecté par le système de mesure. La position 0 est posée à cet endroit. Est ensuite théoriquement exécuté le positionnement consécutif sur 0. Si cependant, aucune valeur offset n’est paramétrée et l’axe est déjà situé au niveau de la position 0, la course de référence est alors terminée.
La course de référence se compose par conséquent des trois phases : Rech.réf., Ramp.réf.,
Course réf.
Si l’axe se trouve déjà sur le capteur au démarrage, cela signifie que le signal est 0, si seules les phases Ramp.réf. et Course réf. sont exécutées.
Si la course de référence est exécutée via le bus de terrain CANopen, seules les phases
Rech.réf et Ramp.réf. sont alors exécutées selon ses spécifications.
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